1 2 2 0

A 4 5 2 B 1 C 1 2 1
2 1 3 2
Matriz de Controlabilidad
1 2 2 0 2
AB  4 5 2 1  9
2 1 3 2 5
2
1 2 2 3 14 4
A2  4 5 2  28 15 24
2 1 3 4 12 11
3 14 4 0 6
A B2
28 15 24 1  63
4 12 11 2 10

0 2 6  45
62
 31
5 18
31
C 1 9 63 C 1  58
155
6
155
 155
3

2 5 10  310
13 2
155
 155
1

Ecuación Caracteristica Deseada
s  4  1 s  4  1 s  6  s 3  14s 2  65s  102
De aqui obtenemos  1  14  2  65  3  102

Podemos obtener A  A 3  14A 2  65A  102I
3 2
1 2 2 1 2 2 1 2 2 1 0 0
A  4 5 2  14 4 5 2  65 4 5 2  102 0 1 0 :
2 1 3 2 1 3 2 1 3 0 0 1
51 68 22 3 14 4 1 2 2 102 0 0
A  136 5 158  14 28 15 24  65 4 5 2  0 102 0
22 79 17 4 12 11 2 1 3 0 0 102
:
51 68 22 42 196 56 65 130 130 102 0 0
A  136 5 158  392 210 336  260 325 130  0 102 0
22 79 17 56 168 154 130 65 195 0 0 102
74 394 164
788 632 624
164 312 468

 45 62  315 18 31 74 394 164 K 0 0 1 58 155 6 155  155 3 788 632 624   310 13 2 155  155 1 164 312 468 931 155 4137 155  286 155 .