Universitatea Politehnica Bucuresti

Facultatea de Inginerie Electrica

ROBOTI INDUSTRIALI
TEMA DE CASA

roboti industriali
in medicina

Conferentiar dr. ing.:
Sanda V. PATURCA

1

roboti industriali
in medicina

(1) Breviar Teoretic:
Cuvantul „robot‟ sugerează de obicei o mașină autonomă sau un braț robotic care
efectuează activități industriale. Cuvântul este adesea asociat cu o întruchipare
antropomorfică care este capabilă sa asiste sau chiar sa inlocuiască omul în activitatile
zilnice. Un robot inteligent este o masina capabila sa extraga informatii din mediul sau si sa
foloseasca cunostintele despre lumea din jurul său pentru a se misca în conditii de
siguranta intr-un mod autonom si cu un anumit scop (conform [11]).

Din timpuri stravechi omenirea și-a imaginat diferite mașini care imită organisme sau care
depasesc oamenii în abilitatile lor. In timp au existat numeroase încercari de construire a
unor astfel de mașini. Roboții de azi sunt cele mai recente rezultate ale unei evoluții tehnice
aflată în curs de desfășurare, care a progresat pe parcursul a câteva secole. Mai mult,
interacțiunea om - robot, definită ca studiul interacțiunilor in timp real dintre oameni și roboți,
este un domeniu interdisciplinar modern (știința calculatoarelor, inginerie, științe sociale și
psihologie), în care abordările comportamentale și psihologice față de înțelegerea naturii
interacțiunii om - robot completează preocupările din domeniul roboticii și al ingineriei.

(2) Evolutia sistemelor robotice primare:
Domeniul de stiinta „Robotica” si fenomenul (termenul) “robot”, au aparut in cea de a doua
jumatate a secolului XX, dezvoltarea lor incadrandu-se in linia de evolutie a vietii si a
omenirii. Factorul principal de progres a fost nevoia cresterii productivitatii muncii.

La inceputurile omenirii, interactiunile cu mediului se faceau folosind exclusiv si direct
energia biologica a indivizilor (conform [15]):

Ulterior, omul a inceput sa foloseasca uneltele pentru a schimba mediul inconjurator, unelte pe care
le manevra utilizand tot propria sa energie biologica ([15]):

O data cu evolutia omenirii si prin cresterea constanta a productivitatii, uneltele s-au
perfectionat si a aparut necesitatea utilizarii unor energii suplimentare, care au fost preluate
de la animalele domestice [15]):

2

sau prin diferite mecanisme.:  Secventa este o parte distincta din proces.„Mecanizarea” a condus la o crestere accelerata a productivitatii.. ceea ce a permis la randul ei alocarea de resurse suplimentare pentru dezvoltarea cercetarii tehnologice (conform [14]). presostate. procesele artificiale pot fi (conform [18]): o Continue . (continuitatea este asigurata de operatorul uman. a caror derulare se interconditioneaza reciproc si al caror continut este de complexitate mult mai mare decat in cazul proceselor continue. pana cand sunt atinse conditiile de mediu necesare. diferentiate prin natura proceselor asupra carora s-a aplicat. Etapa „automatizarii” s-a atins ca urmare al unui aport crescut al cercetarii stiintifice. cand intervine in secventele procesului cu mana sa. termostate. 3 .  Discontinuitatea este asigurata de operatorul uman. (cauzate de interventia omului) La randul lor. avand actiuni si caracteristici proprii. Acestea pot fi:  procese naturale.acele procese care o data declansate se desfasoara in mod continuu.sunt acele procese care prin compunerea lor din mai multe secvente cu „inceput” si „sfarsit”. regulatoare.  procese artificiale: “procesele automate” sunt procese artificiale. etc. in solutiile clasice. la dezvoltarea societatii umane si la cresterea bunastarii acesteia. in paralel continuand si etapa “mecanizarii” activitatilor umane. realizandu-se practic o a doua revolutie stiintifico – tehnica: a presupus dezvoltarea domeniilor de varf ale tehnicii prin patrunderea masiva a utilizarii calculatoarelor. mai ales a acelora care nu au fost initial suficient sprijinite de acest proces al automatizarii ([15]): Trebuie retinut ca etapa “automatizarii” prezinta doua faze distincte. la cele automatizate) o Discontinue . Obs.

similare cu performantele umane. IV-III î.e. care semănau îndepărtat cu roboții de azi. iar Ptolemeu Filadelful (sec. se spune despre Arhitas din Tarent (sec. masina-robot sau sistem-robot. Phaleron (sec. umblând prin sala tronului. Astfel. Heron din Alexandria şi-ar fi pus automatele să joace într-o piesa de teatru despre întoarcerea în patrie a eroilor din războiul Troiei. proiectarea şi fabricarea roboţilor". la fel ca si umanitatea. IX) ar fi construit pe laturile tronului său figuri de grifoni şi lei care răgeau. fiind limitate dpdv constructiv. Asa au aparut conceptele de program-robot. primele modele de mașini pot fi mai degrabă numite automate (provenind din grecescul automatos .e. clacă sau muncă silnică. III î.) ar fi realizat un melc. Terminologia a fost introdusa de Josef Čapek și Karel Čapek în lucrările lor de science fiction.1949. Roger Bacon şi Albert cel Mare au realizat un umanoid.. Cuvântul robot (din cehă robot) este de origine slavă și se poate traduce prin: muncă. Conform [6]. la începutul secolului al XX-lea. necesitând cunoştinţe de electronică. după care şi-a desfăcut pieptul cu labele. (3) Roboti si robotica – scurt istoric: O definiţie generala aplicata a roboticii (conform [14]) ar suna astfel: "ştiinţa care se ocupă cu tehnologia. oprindu-se la picioarele suveranului. “Runaround” (conform [12]). În secolul I î.n. In sec.e. Termenul robotica a fost folosit pentru prima dată în 1942 de Isaac Asimov în cartea sa. care l-a salutat prin bătăi de aripi şi înclinarea capului pe Imparatul Maximilian. La randul lui. printre care un vultur aşezat deasupra porţii cetăţii Nüremberg. Dezvoltarea electrotehnicii si electronicii in secolul XX a produs și o dezvoltare a roboticii. mecanică şi programare. cu caracter artificial). Împăratul bizantin Leon Filosoful (sec. Printre primii roboți mobili se numără sistemele “Elmer și Elsie” construite de William Grey Walter în anii 1948 .care se mișcă singur). In secolul al XV-lea. emblema Regilor Franţei ([12]). Asemenea sisteme sunt robotii (operatori mecanici sau virtuali. lăsând să cadă de acolo crini albi. Cu descoperirea ceasului mecanic din secolul XIV s-a deschis calea unor posibilitati noi și complexe. 4 .n.n.Pentru a asigura automatizarea proceselor discontinue este necesar sa se dezvolte sisteme tehnologice care sa poata realiza automat operatii inteligente de manipulare. al XIII-lea asistam la o evolutie tehnologica si automatele incep sa se perfectioneze.n. care nu se limiteaza la o masina concreta. In 1951. Visul de a crea fiinţe artificiale şi oameni artificiali este vechi. Din sec. ci se refera la un anumit mod de a efectua diferite activitati fizice sau intelectuale.Müller a construit mai multe automate. J. Astazi. Nu mult după aceea au apărut primele mașini pre-industriale. sosit în oraş.) ar fi construit un android (automat cu înfăţişare omenească).) că ar fi construit un porumbel capabil să zboare. „robotica” s-a transformat intr-un concept mai larg. Astfel. Acestia cautau sursele de lumina si evitau obstacolele. însă trebuie avut in vedere ca această ramură a tehnicii este foarte complexă.e. Leonardo da Vinci a proiectat un automat în chip de leu care l-a întâmpinat pe Ludovic al XIII-lea la Milano. al XV-lea. V-VI î. Acestea nu puteau executa decât câte un singur obiectiv. care putea sa deschida uşa şi saluta prin înclinarea capului.

Programele pentru UNIMATE au fost salvate pe cilindrii magnetici. Cativa ani dupa aceea.biocibernetica (parte a biologiei). Era primul robot cu un braţ aflat sub control automat si mai ales. cercetarea si progresul tehnologic au atins limite tot mai inalte. 1986). firma UNIMATE construieste cu ajutorul comparatiei GENERAL MOTORS. cercetatorii de la Honda il re-produc intr-o varianta superioara pe ASIMO. robotul PUMA (“Programable Universal Machine for Assembly” . impreuna cu Joseph Engelberger. capabil să adune nuci sau mingi de golf.”masina universala programabila pentru operatii de asamblare”). de tip humanoid: putea merge biped. roboţi cu mişcări mult mai precise (Zero-2. un robot humanoid bazat pe mersul cu ajutorul unor motoare pneumatice. accentul punandu-se pe interconectarea conceptelor de inteligenta artificial a - neuroinformatica (parte a informaticii) . Pentru realizarea de sisteme autonome este necesara legatura a cat mai multor discipline de robotic a. Astazi roboții sunt rezultatul unui proces multidisciplinar si presupun combinarea unor cunostinte variate din mecanic a. In 2011. In 1978. Roboții industriali au fost folosiți prima dată în Germania la lucrări de sudură începând din 1970 ([13]). un robot dotat cu inteligenţa artificiala medie. Anul 1956 este considerat ca anul nașterii pentru robotul industrial. bionica. Din legătura între biologie și tehnică s-a dezvoltat. Din 1977. ca o stiinta cu aplicatii independente. noile descoperiri aveau să dea lumii roboţi ce foloseau ultrasunete pentru detecţia obiectelor (1980). capabili sa sustina un om si avand suspensii reglabile (Adaptive Suspension Vehicle.80 m şi 210 kg. produs in 1984) sau chiar roboti cu 6 picioare.Edmund Berkeley inventează un robot mic. (4) Robotica medicala – Istoric: Robotica medicala este un lucru foarte nou in domeniul medicinii. Acest robot de aprox. robotii ASEA sunt comandati de microcomputere. folosea tehnologie wireless. Folosirea robotilor conduce la limitarea erorilor umane si la accesul mai larg al persoanelor la tehnici moderne de ingrijire medicala. gasindu-și apoi utilizari si in industria auto. versiunea industriala a lui VICARM ([14]). În 1988 apare Shadow Walker. progresul tehnologic fiind extrem de rapid. Robotii pot fi folositi sa trimita anumite medicamente sau arhive intr-un loc dedicat din spital. era primul robot automat care putea efectua o sarcina concreta foarte specifica. concernul Brown-Bovery Robotics cumpara divizia de robotica a lui Cincinnati Milacron. electronica și informatic a (mecatronica). ei pot fi utilizati in diagnosticarea pacientilor si in tratarea lor. In 1974 firma suedeza ASEA produce primul robot industrial actionat electric sub denumirea Irb6. sub forma unor comenzi direcționate. doua tone a fost mai intai introdus în liniile de montaj pentru televizoare. având 1. 5 . Odată cu amplificarea războiul rece. atunci cand George Devol a inregistrat in SUA primul patent pentru "transferul programat de articole". De asemenea. fiind preluat de catre General Motors in 1961. care putea reţine si recunoaste feţe şi care era capabil sa poarte inclusiv o conversatie independent ([12]). putând opera absolut independent. Transpuse în lumea roboticii. iar toti robotii fabricati in continuare au primit denumirea ABB (conform [19]). iar in 1996 este prezentat P2 de la Honda. In 1990. primul robot cu autocontrol. urmat in 1975 de robotul Irb60. fiind capabil sa urce / coboare scările. pe care l-a denumit “veveriţa”. el a construit UNIMATE. Din acest moment s-au introdus roboți industriali tip UNIMATE în multe domenii ale producției manufacturiere. alta decat a se indrepta spre lumina (conform [13]).

au evoluat spectaculos si au generat o revolutie in practica medicala. AESOPTM 2000. Inc. Varianta sa imbunatatita. Cea dintai utilizare a unui robot în chirurgia umană a fost pentru o rezecţie transuretrală a prostatei. Tot in acea perioada. IBM a construit primul robot utilizat în practica clinică. Reichenspurner a introdus în practica curenta a spitalelor din Germania. roboţii folosiţi la diverse terapii. Pe cale de consecinta. Astazi. Acest lucru implica folosirea unui robot pentru operatii si tratamente in zonele izolate sau indepartate. Sistemele robotice introduse in domeniul interventiilor chirurgicale. Sistemul Robotic Microchirurgical ZEUS. din perspectiva aplicaţiilor se împarte ([14]) în robotica industriala (care are ca element reprezentativ robotul industrial) şi in robotica serviciilor (pe langă robotul de serviciu propriu-zis. mai ales in microchirurgie. În 1998. folosit in chirurgia laparoscopica. Tot in 1980. când un robot industrial a fost utilizat pentru a susţine instrumentele pentru biopsie stereotactică în neurochirurgie. Utilizarea roboţilor în chirurgie a început la sfârşitul anilor ’90. echipamentele şi tehnologiile robotice care nu au aplicaţii industriale). NASA a facut cercetari in ceea ce priveste medicina la distanta. complexă şi interdisciplinară. prin extinderea abilitatilor umane: Trebuie precizat (conform [4]) ca in domeniul medical. Computer Motion. În 1993. cel mai complex robot chirurgical aflat in uz este “Da Vinci” (vezi figura anterioara). prin anii 1980 (conform [17]). in teatrele de razboi. sisteme si structura: Robotica. a introdus un braţ controlat prin voce. inclusiv pentru operaţii chirurgicale (tele- operare) şi roboţii pentru asistarea pacienţilor suferinzi. a fost cel dintai robot controlat prin voce umană aprobat de catre Food and Drug Administration (FDA) din Statele Unite. chirurgia a profitat relativ târziu de avantajele roboticii. cuprinde toate dispozitivele. mai ales pentru asistenta medicala pe campul de lupta. numit „Robo-doc”. numit AESOPTM (“Automated Endoscopic System for Optimal Positioning”). robotica medicala cuprinde printre altii: roboţii de diagnostic.Robotica medicala a fost prima oara experimentata in urologie. Robotii erau folositi initial la operatii de prostata. Din 1985 si pana in prezent s-au facut multe cercetari in acest domeniu si robotica a patruns pe o scara tot mai extinsa in medicina. NASA a vazut un potential ridicat al acestor cercetari. fara ca medicul sa fie nevoit sa se deplaseze. o clasificare generala a robotilor este conform schemei de mai jos: . (5) Roboti industriali – clasificare. perfectionat ulterior in numeroase variante. în calitate de ştiinţă teoretică şi aplicativă. Astazi (conform [9]).

6 .

multifuncțional proiectat pentru a muta materiale. Institutul de Robotica din America desemnează un robot ca "un manipulator reprogramabil. piese. putem identifica si o alta categorie de clasificare a robotilor. Conform definitiilor actuale ([15]). sistemul mecanic automat cu o structura mai simpla (cu mai putine grade de libertate). Structura sistemica prezinta avantajul ca furnizeaza informatiile necesare pentru analiza cinematica si dinamica a sistemelor de actionare si mecanic ale robotului.  robotul industrial . multifuncțional. mecanism mult mai complex.Organizația Internațională de Standardizare (ISO) definește un robot industrial ca "un manipulator reprogramabil. Orice robot cuprinde un ansamblu de sisteme care schematic pot fi astfel reprezentate intr- o schema bloc simplificata: Constructia robotilor moderni este modulara si se caracterizeaza prin (conform [6]):  Structura sistemica care este compusa dintr-un grup de sisteme si dispozitive care formeaza cuple cinematice conducatoare. instrumente sau dispozitive specializate prin diverse miscari programate pentru a executa o varietate de sarcini" ([16]). a carui comanda se bazeaza pe sisteme rigide si repetitive si care presupun o interventie in structura fizica a sistemului de programare pentru modificarea ciclului de functionare. functie de complexitatea lor:  manipulatorul . controlat automat. Ea prezinta dezavantajul. 7 . care presupune un sistem flexibil de comanda la care programul de control si urmarire se poate modifica fara interventie asupra structurii sistemelor fizice. ca nu reflecta decat partial functiile sistemelor de rang inferior robotului si particularitatile constructive ale acestora. cu trei sau mai multe axe".

: Pentru roboţii evoluaţi. precum si cu efectorul final. (6) Functiile unui robot: Functiile robotilor in medicina sunt tot mai complexe. Modul al unui robot este un subansamblu care este corelat cu una sau mai multe cuple cinematice ale dispozitivului de ghidare. între funcţiile complementare sunt integrate şi funcţiile de percepţie a mediului exterior (mediate de sistemul senzorial). învăţarea. avand in vedere aplicatiile extrem de specializate la care sunt folositi ([14]): Generic ne referim la doua categorii majore: funcţiile cinematice de manipulare / locomotie. 8 . măsurarea şi recunoaşterea sunt corelate permanent). de comunicare (cu operatorul uman sau cu alţi roboţi) si de decizie (asociata „inteligentei artificiale”).  Structura functional-constructiva (sau structura modulara) este cu dispozitive de ghidare cu topologie seriala pentru a evidentia proprietatile functionale si constructive ale robotilor (modul de robot). Obs. respectiv funcţiile complementare de comandă şi control (asigura îndeplinirea automata a funcţiilor cinematice si corespund unor complexe de funcţii în care reglarea.

inclusiv pentru operatii pe cord deschis sau pentru operatii complicate la rinichi. repetabilitatea. operatiile nu mai necesita prezenta fizica a medicului: el poate controla robotul de la distanta (prin functia: ”remote control”) pentru a performa diferite operatiuni. etc. capacitate sistemului de comanda si control. Consola ajuta la controlarea bratelor robotului pentru a realiza diferite operatiuni.). posibilitatea de a dispune de mai multe brate de lucru. cunoştinţe medicale generale (ex.  sunt dotati cu mai multe grade de libertate (intre 2 . endochirurgie si telechirurgie). precum si de a schimba permanent semnale de control si aliniere cu alte aparate sau sisteme. deplasare si transport. Caracteristicile uzuale ale robotilor medicali (conform [17]):  sunt realizati pentru a executa in principal operatii precise de manipulare. proteze auditive si vizuale. Astfel. capabila sa coreleze si sa conduca aparatura necesara pentru executarea unor operatii specifice si seriale. volumul spatiului de lucru. Ca obiectiv general (conform [4]). medicul trebuie sa incarce anumite informatii inaintea oricarei activitati. greutatea robotului. fiecare fiind controlata de unitatea de conducere. astfel incat sa poata executa operatii complexe. masini-robot sau sisteme-robot). Pentru ca robotul sa functioneze corespunzator. ceea ce ii oboseste si pe cei mai experimentati doctori). De asemenea. precum si ajutorarea medicilor practicanti (in chirurgie . putand functiona si fara interventia sistematica a omului.: semne vitale şi imagini ale ţesuturilor şi organelor corpului uman). in ideea ca acestea nu introduc modificari asupra mediului. robotii chirurgicali sunt folositi extensiv. ceea ce este un mare avantaj atat pentru pacient cat si pentru cadrele medicale (unele operatii pot dura mai multe ore.in microchirurgie. (8) Optiuni si beneficii: Principial. 9 . initial folosirea robotilor in medicina a fost gandita ca un avantaj pentru diagnosticare si pentru interventiile mai delicate. in sustinerea pacientilor cu handicap (alimentatie. valorile deplasarilor realizabile. activitatie didactice. numarul de grade de libertate. tipul de actionare. (7) Robotica medicala – consideratii generale: In domeniul medical „robotica” este o notiune de larga aplicabilitate. viteza in executie. comunicare. care nu se limiteaza la o masina concreta. un robot medical este o masinarie controlata de un medic printr-o consola. igiena. robotica medicala urmareste sprijinirea pacientilor cu proteze. orteze.: atlase ale anatomiei umane) şi / sau experienţe medicale anterioare. sarcina transportabila.  sunt dotati cu capacitate logica. de mare precizie. Caracteristicile tehnice ale robotilor medicali includ: dimensiuni. ci se refera la un anumit mod de a efectua diferite activitati extrem de specializate (programe-robot. Avand in vedere ca un robot poate îndeplini activitati cu o precizie superioara omului. etc. precizia. Trebuie avut in vedere ca acţiunile medicale desemnate pentru robotizare sunt alese pe baza informaţiilor culese de la diverse surse.6). conditii de lucru (inclusiv clasa de puritate).  sunt autonomi.  sunt dotati cu o memorie reprogramabila. cu ajutorul careia pot executa incercari si alege intre doua alternative. care nu trebuie neaparat sa fie plasata in aceeasi camera cu pacientul.. desi primele operatii robotizate s-au realizat in domeniul prostatei. incluzand datele specifice ale pacientului (de ex. care necesita viteza si exactitate dar pentru forte limitate. astazi.

Robotii medicali cer inovatii importante si obiectivul cercetarilor este sa reproduca aproape integral omul si activitatile lui. Ei trebuie sa asigure avantaje semnificative. Tabelul de mai jos ([17]) sumarizeaza o serie de factori importanti pe care cercetatorii ii evalueaza atunci cand urmaresc dezvoltarea unui sistem robotic nou (in chirurgie): . dar situatia este complicata. deoarece imbunatatirile sunt greu de cuantificat efectiv si au o mare rata de variatie si subiectivism.

sistemul-robot urmarit Optiuni de noi Cercetatorii Medical si studii Depaseste semnificativ limitele tratamente clinicii. pacienti premedicale simturilor motoare ale omului (ex: microchirurgie). sau ptr. . terapia prostatei). sau ptr. Factor de Grupul tinta al Metoda de Rezumatul actiunilor previzionate evaluare aplicatiei evaluare ptr. RMN ghidat pe ficat. Aplica metode mai putin radicale cu feedback si cu imagini furnizate in timp real (ex: fluoroscopie.

si real pacienti C o st ur Chirurgi. pacienti Feedback Ti in m p timp Chirurgi.C reliminar Chirurgi. asiguratori. spitale. i Acuratete pacienti sau precizie Chirurgi E Document atie v a imbunatat ita l u Chirurgi a r e Chirurgi. cercetatorii in i parteneriat cu n clinica / spitalul v a z i v a ( p . al ) pacienti it at Sigurant e a Chirurgi.

Controlul si decizia medicului chirurg nu sunt niciodata inlocuite de un sistem / program . Rezolvarea unei probleme de catre un asemnea sistem- robot comporta actiuni desfasurate pe doua directii esentiale (conform [6]):  predeterminarea operatiilor concrete ce trebuiesc indeplinite pentru realizarea obiectivului propus (planificare coerenta). distrugerea tesuturilor sanatoase este minima. Pe de alta parte. redundanta (repetabilitatea) informatiei senzoriale este necesara pentru a confirma acuratetea unei informatii. aplicarea procedurilor non-invazive in tratamentul chirurgical al bolilor in domenii ca: neurochirurgie. (9) Aplicatii ale roboticii in medicina moderna – robotii chirurgicali: Robotii medicali au potentialul de a schimba fundamental chirurgia si interventiile medicinale. cardiologie. Sistemele robotice chirurgicale sunt utilizate astazi (conform [5]) ptr. impactul psihologic asupra 11 . la domeniul programarii obiectivelor activitatii robotului. in situatia unei avarii la o anumita categorie de senzori. este sub 24 de ore. Proiectarea mecanica a robotului chirurgical depinde in special de aplicatia pentru care se doreste a fi utilizat. roboţii chirurgicali sunt rareori desemnaţi să înlocuiască efectiv un membru al echipei chirurgicale sau de intervenţie. deci executarea actiunilor definite in planul de lucru. pe tesuturi moi. schimba informatii. in opozitie cu roboţii industriali. actiunile robotului vor continua pe baza datelor transferate de la alte categorii de senzori). acolo unde precizia este un factor foarte important. ortopedie. adica la definirea tintelor de atins (conform [8]). dar si pentru a imbunatati fiabilitatea generala a sistemului (de ex. viteza mare. Totusi. In timp ce chirurgia cardiaca si cea urologica au luat avant. La modul general. ginecologie. robotii medicali pot fi considerati conducatori de informatie pentru instrumentele chirurgicale care le permit chirurgilor sa trateze pacientii atat cu o siguranta mai mare cat si cu eficienta imbunatatita. Rolul lor este de a sprijini eficient echipa medicală prin masuratori si intervenţii speciale de mare precizie... putere redusa si mecanisme cu manevrare inversa (conform [20]). cu un univers real sau cu unul simulat (incomplet determinat). chirurgie generala. creste dexteritatea si nivelul de precizie (precizia interventiei este sub o sutime de milimetru). robotii cu precizie inalta si dexteritate limitata sunt deseori potriviti in ortopedie. pe care factorul uman ar avea probleme sa le indeplineasca efectiv. necesita dexteritate. ofera o mai buna vizualizare a organelor interne. robotii utilizati in operatii complexe. afectiuni toracice. urologie. durata de spitalizare. in majoritatea cazurilor. Chirurgia robotica a demonstrat o serie de avantaje: siguranta si fiabilitate.: masini-robot sau programe- robot) este faptul ca ele interactioneaza.  comanda actiunii robotului in universul respectiv. Elementul calitativ esential care marcheaza tranzitia de la robotii medicali simpli la robotii inteligenti este trecerea de la domeniul stabilirii miscarilor robotului. O caracteristica importanta a sistemelor-robot inteligente (ex. Doar cateva operatii sunt facute in zilele noastre utilizand roboti in domeniul chirurgiei generale. iar unele dintre cele mai de succes aplicatii au fost dezvoltate in domeniul micro-chirurgiei.robot. Sistemele robotice (conform [7]) au fost introduse intr-o interventie chirurgicala cu scopul de a extinde abilitatile umane. De ex.In cazul robotilor medicali. chirurgia generala este inca la inceput.

un model digital precis al acestuia. generarea modelului reprezinta partea CAD. spatiul ocupat de un astfel de sistem in sala de operatie este relativ mare. precum Accuray’s CyberKnife. o interventie chirurgicala in metoda CAD / CAM poate fi reprezentata ca un proces in bucla inchisa (proces integrat). (a) Studiu de Caz (I): Metoda computerizata CAD / CAM pentru realizarea lucrarilor dentare din zirconiu Principiul de la baza tehnologiei computerizate CAD / CAM (“Computer Aided Design” / ”Computer Aided Manufacturing”) este de a folosi un calculator pentru a modela corpul uman. chirurgul nu simte direct tesuturile (nu are feedback tactil). Exemplele clasice (vezi [9]) includ roboti ce emit radiatii terapeutice. Corpul va fi “fabricat” medical. unde faza preoperetorie este cea CAD. pentru modelarea oaselor in reconstructia ortopedica a articulatiilor. Schematic. atingerea unor nervi) este minim. iar interventia chirurgicala reprezinta partea CAM. inlaturand astfel pe cat posibil erorile manuale. In domeniul medical. conform figurii (conform [9] / [19]): Arhitectura sistemului chirurgical CAD/CAM. creand o “fotocopie”. iar pretul unui sistem este foarte ridicat. Rolul specific jucat de un robot chirurgical depinde si de aplicatiile computerizate CAD/CAM utilizate. riscul unor taieturi gresite (sectionarea de vase.pacientului este semnificativ redus. aprecierea postoperatorie corespunde cu Managementul Calitatii Totale (“Total Quality Management”) a unui produs manufacturat (conform [21]). Pentru a face o analogie. faza intraoperatorie este CAM şi cea postoperatorie este TQM 12 . dar sistemele curente tind sa exploateze acuratetea geometrica a robotului si/sau abilitatea sa de a functiona concurand cu mecanismele cu raze X sau cu alte dispozitive imagistice. posibilitatea aparitiei infectiilor este scazuta si se pot realiza interventii foarte complicate. transferand fotocopia (modelul digital) intr-o realitate fizica (intr-un virtual acceptat). Ca dezavantaje putem enumera: ergonomia sistemelor robotizate este scazuta si impune un numar mare de ore de pregatire si antrenament.

 utilizarea tehnologiei computerizate pentru adaptarea asistiva si pentru finalizarea planului.  viteza data robotului este scalata proportional cu diferentele intre fortele exercitate de chirurg in manuirea fiecarui insturment.  evaluarea rezultatelor chirurgiei CAD / CAM prin sublinierea analogiei dintre medicina integrată / fabricarea integrată cu ajutorul calculatorului. In final. Acesta imbina doua mari categorii de facilitati:  extinde posibilitatile chirurgului de a manipula diferite intrumentele chirurgicale cu o precizie mare. etc. 13 . RMN-uri.). respectiv asistenta chirurgicala) se regasesc in cadrul robotului proiectat de cercetatorii de la John Hopkins Institute (varianta clasica cu “mana fixa” . Obs.conform figurii urmatoare / [17]). precum si pentru a defini / planifica proceduri viitoare. informatiile. un proces chirurgical integrat CAD / CAM incepe prin colectarea si analiza datelor disponibile despre pacient. Cele doua functii complementare CAD / CAM (planificare . dar numai sub controlul direct al chirurgului.: tomografii. rezultatele diferitelor teste de laborator si orice alte date medicale relevante.  inregistrarea modelului şi a planului de interventie / tratament al pacientului.  Operatiile CAD/CAM si asistenta chirurgicala sunt concepte complementare. iar procedura planificata este executata cu asistenta computerizata a robotului. care lucreaza in general alaturi de chirurg (indeplinesc comenzi de rutina. pot fi analizate statistic pentru a imbunatati regulile si metodele folosite. precum repozitionarea membrelor sau sustinerea endoscopului). Aceste informatii specifice fiecarui pacient sunt combinate cu statistici despre anatomia persoanei investigate. cele patru faze teoretice obligatoriu de parcurs in cadrul metodei CAD / CAM sunt:  construcţia modelului specific pacientului si definirea planului de interventie. se reintegreaza analitic toate datele individuale pentru pregatirea unor eventuale interventii ulterioare de control (daca sunt necesare). ci de a-i imbunatati abilitatile de a trata pacientul. tehnologia computerizata exploatand cu mare acuratete coordonarea mana . “Asistentii roboti” asociati tehnologiei CAD / CAM se clasifica in doua mari subcategorii ([21]):  robotii care manipuleaza cu precizie microscopica instrumente chirurgicale.ochi. se re-actualizeaza atunci toate informatiile si evaluarile aferente. Dupa ce procedura chirurgicala este finalizata.:  Scopul robotilor medicali nu este de a inlocui chirurgul. informatii complexe care pot include imagini si radiografii (cum ar fi de ex.operatie chirurgicala.  robotii chirurgicali auxiliari. In concluzie (conform [5] / [6]). grupate pe categorii. totul pentru a dezvolta o reprezentare (o imagine) computerizata completa a pacientului.Practic (conform [4]). de obicei existand contact vizual direct. Interventiile modelate prin metoda CAD / CAM sunt in general extrem de interactive: majoritatea deciziilor sunt luate de catre chirurg in sala de operatii si executate in timp real. Daca anatomia bolnavului se modifica. psihologia si boala urmarita.

de ex. Astfel. Tehnologia CAD / CAM in domeniul lucrarilor dentare urmareste cateva etape structural (conform [10]): i. preferat adesea de catre un numar mare de pacienti. realizate cu ajutorul tehnologiei computerizate. porozitate 0%. integrata perfect in fizionomia individuala si indeajuns de rezistenta pe parcursul anilor in fata unor forte mari de masticatie. CAM:  informația este transmisă wireless la un aparat care utilizează instrumente diamantate ce vor freza un bloc de ceramică cu o precizie de ordinul micronilor.  realizarea designului viitoarei restaurari protetice. are o puritate de 99. este absolut bio-inert.9%. 14 .: Zirconiul este un material de calitate superioara. recomandarea pe care fiecare medic dentist i-o face pacientului care doreste sa opteze pentru o lucrare protetica este sa aleaga tehnica moderna computerizata CAD / CAM de realizare a lucrarii. pentru a le putea oferi solutia optima de tratament. completand aspectul intregului chip. pentru realizarea lucrarilor complicate si complexe din zirconiu (conform [20]). in detrimentul celei manuale. Obs. iar raportul pret/calitate este bun. datorita multiplelor beneficii pe care le ofera aceasta tehnologie avansata. Tratamentele de estetica dentara si cele protetice au devenit in ultimii ani tot mai solicitate de catre pacientii pentru care dantura nu are doar un rol functional. zirconiul are o densitate foarte ridicata. ii. Cu toate acestea. ci si estetic. CAD:  amprenta optica. zirconiul nu se coloreaza si nu irita. nu isi modifica temperatura si are o rezistenta foarte mare. Mai mult. cercetatorii au pus tot mai mult accentul pe restaurarea intregii structuri dentare cu materiale biocompatibile.Un exemplu practic de utilizare revolutionara a tehnologiei robotizate CAD / CAM in domeniul medical este in zona implantului dentar. Pe langa faptul ca aspectul dintilor ceramici pe suport de zirconiu este identic cu cel al dintilor naturali.

) de finalizare a procedurii (in plus. in timp ce pacientul se afla pe scaunul stomatologic. tehnicile computerizate elimina nevoia lucrarilor provizorii. a fost dezvoltata initial în Elvetia si Germania. medicul poate avea un control mult mai mare asupra dimensiunilor si finisajelor speciale). 20-25 microni . sistemul CAD-CAM permite realizarea cu mare precizie a lucrarii protetice. III. II. iar rezultatele finale sunt superioare ca precizie de executie (in limita a max. fara a pune in pericol rezistenta lucrarii din cauza diferentelor de temperatura. Datorita blocurilor de ceramice care se potrivesc perfect cu compozitia si structura dintelui natural. Un motiv pentru care pacientii opteaza pentru acest tip de lucrari este calitatea materialelor utilizate: sistemul computerizat CAD / CAM foloseste blocuri solide de ceramica colorata pentru a putea reproduce exact naturaletea. Cea mai modernă și precisă metodă CAD / CAM de reconstituire dentară la nivel mondial.lucrarea protetica realizata manual in laboratorul dentar se bazeaza doar pe amprenta trimisa de catre medicul dentist. frumusetea. iar de atunci peste 8 milioane de pacienti au fost tratati cu 15 . insa in cazul celei realizate cu ajutorul tehnicii computerizate. Siguranta procedurilor CAD / CAM a revolutionat si a simplificat modul de executie al lucrarilor protetice pe suport clasic de zirconiu. CEREC .este o tehnologie CAD / CAM ce presupune prepararea restaurarilor ceramice direct in cabinet. 40 min. rezistenta si functionalitatea dintelui (nu este suficient ca lucrarea sa aiba un aspect similar celorlalti dinti de pe arcada . Un alt beneficiu al lucrarilor protetice pe suport de zirconiu executate cu ajutorul acestei tehnologii CAD / CAM este timpul redus (aprox. IV.trebuie sa fie identica). Procedura CAD / CAM este relativ simpla. apelarea la metoda robotizata CAD / CAM introduce o serie de avantaje importante ([10]): I. astazi fiind tehnologie dominanta inclusiv in Statele Unite ale Americii. reducand semnificativ rata de eroare. procedeul Sirona CEREC 3D (CEramic REConstrucion). pacientii au posibilitatea de a consuma cu usurinta alimente si bauturi reci sau fierbinti. Procedura CEREC ([5] / [21]) a fost dezvoltata la Universitatea din Zurich si a fost implementata cu succes in spitalele stomatologice din 1985. Fiind o tehnica moderna de proiectare computerizata. obligatorii in cazul procedurilor restaurarilor manual clasice si care se pot deteriora cu mare usurinta).In acest caz.

ajutorul acestui sistem. Astfel. După frezarea blocului de ceramică. durează aproximativ 10-15 minute si este complet robotizat. reconstrucția realizată este verificată pe dinte (astfel încât această „piesă puzzle” care lipsește să se potrivească exact). In final. controlul acestor miscari de catre chirurg se poate face in trei moduri: I. Controlul teleoperator: chirugul specifica miscarea dorita in mod direct.coroane totale pe dintii frontali si laterali. reprezinta de departe standardul de referinta in protetica CAD/CAM de cabinet. Controlul conform cu miscarile mainii: chirurgul prinde si controleaza direct unealta chirurgicala tinuta de robot. 16 . (b) Studiu de Caz (II): Sistemul telechirurgical “Da Vinci” Robotii chirurgicali ([7]) asista medicii in tratarea pacientilor prin deplasarea instrumentelor chirurgicale. fatete. se realizeaza fotografii tridimensionale ale dintelui preparat. reconstructia CEREC este cimentată pe dinte utilizându-se cimenturi dentare activate de lumina emisa de o lampă de fotopolimerizare. Aceasta este un aparat controlat de computer. coroane partiale. pe baza imaginilor medicale acumulate / evaluate din baza de date. printr-o interfata separata. Se pot realiza mici ajustări daca este necesar. Apoi.: robotul DaVinci). care utilizează instrumente diamantate ce vor freza un bloc de ceramică cu o precizie de ordinul micronilor. cu ajutorul unei camere 3D foarte performante. Cu o istorie ce depaseste 25 de ani si cu milioane de restaurari create. Principial ([21]). conectate la aparatul CEREC. cu o precizie micronica. apoi va capta imaginile cu ajutorul amprentei optice. computerul caută într-o bază de date ce cuprinde mii de dinți și determină automat cum arata initial dintele sanatos. iar un senzor puternic specializat “pre-simte” directia in care doctorul doreste sa actioneze instrumentul. iar informatia prelucrata va fi trimisa wireless unitatii automate de frezare. In continuarea procesului. se vor trasa limitele preparatiei. O imagine 3D a dintelui va apărea pe ecran iar medicul o acceptă sau realizează mici modificări. Procesul de frezare este integrat. acest sistem se utilizeaza de catre medicul dentist si cu ajutorul sau se realizeaza lucrari dentare complexe . in urma careia robotul reactioneaza in timp real (ex. III. a senzorilor sau a altor dispozitive ce au legatura cu pacientul. semi-autonome: comportarea dorita a instrumentelor robotului este specificata interactiv de chirurg. incrustatii intr-o singura programare. In prima etapa medicul stomatolog va prepara dintele. Miscari preprogramate. II. computerul prelucreaza si pune in aplicare comenzile primite. In general.

III.si pentru intaia oara . sunt structuri robotice evoluate. IV. comenzile fiind generate automat (operatorul supervizeaza procesul). mecanismele de tip exo-schelet.sa ofere o alternativa minim invaziva interventiilor chirurgicale complicate. Sistemul DaVinci (vezi figura / conform [18]) este o platforma robotica sofisticata. Primele utilizari ale sistemelor telechirurgicale au fost realizate cu chirurgul si pacientul aflati in aceeasi sala de operatii. mecanismele de tip telecheric. numite eronat roboti.: protezele de tip robotic pentru bratul sau piciorul uman. II.automati . dar au totusi legatura cu tehnologia acestora (ex. ansambluri de manipulatoare similare cinematic.manipulatoare controlate de la distanta. Roboti operationali cu control direct (“direct control robots”) . Roboti cu control prin supervizare . Mecanisme de tip robotic .Robotii cu teleoperare se pot clasifica astfel (conform [1]): I.slave . Roboti cu control interactiv . V. ele nu actioneaza independent de operatorul uman. cinematica acestora urmareste arbitrar miscarile mainii operatorului. ajutand astfel operatorul. care pot interveni independent in luarea deciziilor (ca urmare a recunoasterii unor situatii). Roboti master . Roboti semi . sau mecanismele pentru locomotie). sunt programati anterior pentru activitati de lucru extrem de specifice si care au caracter repetitiv. principala problema de solutionat pentru sistemele auxiliare-suport fiind aceea de a permite chirurgului sa comande robotul chirurgical chiar si atunci cand mainile ii sunt ocupate. destinata sa extinda abilitatile chirurgului . VI. care sunt comandate de la distanta. Sistemul telechirurgical “DaVinci” 17 . care actioneaza o mansa (joy-stick) multifunctionala (semnalele electrice transmise de mansa sunt transformate de un calculator in semnale de comanda ale manipulatorului).

Practic. a controlului şi preciziei ridicate. In prezent. head tracker-elor sau prin controlul vocii. Partea master este reprezentată de consola de control. În 2001 un chirurg din New York a efectuat prima intervenţie robotica transcontinentala pe căile biliare (pacientul era internat în Franţa). Instrumentele necesare operaţiei sunt manevrate cu ajutorul joistick-urilor. robotul este pozitionat astfel incat centrul de miscare coincide cu punctul de intrare (“access point”) din corpul pacientului. cleşti etc. transformand-o intr-o serie de micro-mişcari corespondente ale instrumentarului folosit). utilizand robotul DaVinci.: foarfeci. bisturie. Un sistem DaVinci standard se compune ([9]) dintr-o parte master şi una slave.). conectate intr-o retea de tip bucla inchisa ([18]): o consolă chirurgicală ergonomică. iar rotirea sa se raporteze permanent la un centru de miscare fix. complet detasat de structura robotului.Proiectarea cinematica a robotului DaVinci (conform [8] / [18]) a avut de solutionat ca principala constrangere mecanica conditia ca miscarea uneltei chirurgicale sa fie pe o traiectorie circulara. o masa chirurgicală şi cele 4 braţe robotice interactive. In 1998. 18 . Inc. acesta este unul dintre cele mai avansate platforme chirurgicale existente la ora actuală. datorită vizualizării 3D-HD (High Definition). Partea slave este cea de lângă masa de operaţie si constructive are 3 sau 4 braţe robotizate care pot manipula endoscopul stereo sau instrumentele chirurgicale clasice (de ex. in sala de chirurgie. Obs: Robotul DaVinci nu poate fi programat anticipativ si nu poate lua decizii independente (el transmite mişcarea comandata de la consolă. Ansamblul telechirurgical DaVinci are trei componente semnificative. profesorul Carpentier a realizat la Paris o inlocuire de valva mitrala. o sistemul de vizualizare 3D-HD. Sistemul telechirurgical DaVinci (denumit astfel dupa faimosul inventator Italian / [20]) a fost dezvoltat de compania Intuitive Surgical. prima intervenţie cardiacă asistată de robotic.

interconectate cu două monitoare color. cu 7 grd. cu două canale video independente (vezi figura). subţiri şi telescopice.Endoscopul 3D si instrumentar EndoWrist Obs. în articulaţie – vezi figura)  gradarea mişcării şi reducerea vibraţiilor. 19 . manevrabilitate simpla si interfaţă moderna: monitorizarea pacientului în timpul operaţiei.  grade mari de libertate ale mişcării braţelor.conexiune rapida prin fibră optică. Sistemul “DaVinci” .  ergonomie inalta.  Sistemul incorporează si echipamente de procesare a imaginilor. monitor integrat touchscreen.Principalele caracteristici ale sistemului telechirurgical DaVinci sunt (conform [18] / [20]): (i) Vizualizare 3 D-HD:  Sistemul de vizualizare include un endoscop 3D de mare rezoluţie (imaginea poate fi marita de 12-15 ori). sunt foarte accesibile si permit realizarea unor incizii micrometrice.: Afişajul TilePro furnizează in timp real informaţiile critice despre pacient. de rotatie: 540 grade). inclusiv în cursul operaţiei.  Zoom-ul digital reduce interferenţele dintre endoscop şi instrumente. (ii) Rapiditate. iar imaginea multidimensionala este transmisă de la endoscop la consola de control. de libertate si cu manevrabilitate 90 grd. telestaţie pentru îmbunătăţirea comunicaţiei între membrii echipei de intervenţie (iii) Control şi precizie ridicate:  controlul precis al instrumentelor EndoWrist (instrumente specifice robotului DaVinci. incluzînd camere video performante si aparatură de reducere a zgomotului.  braţele robotului (posibilitatea max.

foarfeci. Tehnologii robotice de ultima ora si tehnica de calcul reduc la scara. imbibare sau sterilizare cu gaz si folosirea unor “draperii” pentru a acoperi instrumentele nesterile). care astfel au capatat o cinematica extrem de complexa (conform [3] / [19]): Obs. mimând dexteritatea încheieturii şi miscarile mâinii umane.  De asemenea. 20 .: bisturie. In general primele două braţe reprezintă mainile chirurgului: acestea ţin instrumentele EndoWrist si pot fi controlate simultan inclusiv prin apasarea pedalelor de la pupitrul consola ([20]).  Sterilitatea si biocompatibilitatea instrumentarului sunt elemente foarte importante (metodele de sterilizare clasice includ razele gamma. Fiecare instrument are o destinatie chirurgicală specifică. Afişajul TilePro şi cele 4 braţe ale robotului Trebuie avut in vedere ca sistemul telechirurgical Da Vinci poate contine până la 4 braţe electromecanice care manipulează instrumentarul chirurgical.:  Instrumentele EndoWrist sunt proiectate exclusiv pentru robotul DaVinci. instrumentele sunt foarte precise si permit operatii deosebit de complicate. Ele au 7 grade de libertate. existand posibilitatea repozitionarii periodice din consolă. iar al patrulea braţ este opţional. forcepsuri. datorită interfeţei sale unice.  Datorită vibraţiilor reduse. Instrumentele şi camera se ataşează foarte uşor braţelor. ace de cusut. Al treilea braţ poziţionează endoscopul in campul chirurgical. Acesta sporeşte capabilităţile chirurgicale prin posibilitatea montării suplimentare de instrumentar EndoWrist (ex. sistemul telechirurgical DaVinci poate să detecteze foarte uşor momentul când un instrument trebuie înlocuit. instrumente de cauterizare mono şi bipolare). filtreaza si transforma continuu miscarile mainilor chirurgului in micro-miscarile precise ale instrumentelor DaVinci.

Robotul-chirurg DaVinci de la Fundeni poate să efectueze toate tipurile de intervenţii. (10) Concluzii: Provocările în robotica medicala includ practic toate provocările din robotica industrială. timpul de recuperare este mai mic. implicit cercetări. şi  tehnologii. robotul DaVinci reduce riscurile aparitiei infecţiilor şi a pierderilor de sânge. Principala limitare în utilizarea chirurgiei robotice o reprezintă costul foarte ridicat de investitie al acestei tehnologii si nevoia de a avea un personal extrem de calificat. Institutul Clinic Fundeni si Spitalul de Urgenta Floreasca) care au in dotare robotul DaVinci si executa operatii de inalta acuratete. iar costurile efective de spitalizare se reduc.În concluzie. iar in Bucuresti . Experienta a dovedit ca herniile hiatale. este evident că dezvoltarea şi răspândirea roboţilor in domeniul medical depinde de progresele tehnologice în general. permiţând incizii de sub 1 mm. care permite chirurgului o vizualizare mai bună. Sistemul telechirurgical DaVinci in timpul interventiei la Spitalul de Urgenta Floreasca In ultimii ani la Institutul Clinic Fundeni din Bucuresti au fost efectuate sute de operaţii de chirurgie robotică. 21 . axate pe componentele specifice roboticii. In Romania. sistemul telechirurgical DaVinci este o platforma tehnologica extrem de inovatoare. De aceea. exista cateva spitale (ex. Fiind un sistem in bucla inchisa. Astfel de incizii reduc semnificativ traumele (durerea) pacientului. sau prostatectomia totală pot fi operate cu rezultate mult mai bune prin chirurgia robotică (conform [16]). incluzand aici si pe cele care se fac pe cale laparoscopică. dexteritate şi control sporit.: Spitalul Clinic Municipal din Cluj. tehnologii ce pot fi împărţite în doua categorii ([14]):  tehnologii exterioare roboticii. Spitalul Militar Central. cancerul de rect.

. În al doilea caz. simulări. Pentru România. camerele video cu cost scăzut. electronica de divertisment. cu implicaţii complexe interdisciplinare. se au în vedere în special: navigarea pe baza scanării cu laser. Gama aplicaţiilor medicale computerizate şi tipurile de roboţi medicali sunt în continuă diversificare si au un potential imens pentru a revolutiona practica medicala prin: exploatarea tehnologiei pentru a depasi limitele umane in tratarea pacientilor. are perspective certe si trebuie incurajata de autoritatile sistemului medical.  dezvoltarea şi amplificarea conexiunilor dintre realitatea virtuală şi robotica medicala. cred ca se pot formula următoarele concluzii: Comparativ cu alte sectoare de activitate. electronica auto etc. telecomunicaţii. prin reducerea dimensiunii si miniaturizare.  integrarea între reţelele de roboţi şi mediul inteligent. robotica serviciilor medicale reprezintă una dintre cele mai importante direcţii de cercetare din robotică. care să fie mult mai intuitive și care să poată exprima mai bine dorințele utilizatorului medical. Avand in vedere subiectele prezentate succint în această scurta lucrare. In viitor.  dezvoltarea abilităţilor de mobilitate şi de manipulare.  dezvoltarea unei robotici medicale virtuale. dispozitivelor şi tehnologiilor specifice. pentru dezvoltarea şi perfecţionarea echipamentelor.  dezvoltarea controlului. imbunatatirea eficientei si a raportului cost / calitate in serviciile de ingrijire a bolnavilor. programele deschise specifice roboţilor cu grad mare de mobilitate. Ele ofera o vedere tridimensionala si o mai mare versatilitate a varfului instrumentelor. dotarea cu echipamente suport controlate automat pentru sprijinul bolnavilor cu diferite deficiente locomotorii. inclusiv prin softuri deschise. inclusiv simulări virtuale şi prototipuri în domeniul roboţilor medicali. în noul context european. principalele transferuri tehnologice către robotică provin dinspre: domeniile hardware şi software. sau prin dezvoltarea abilitatilor de practica medicala prin folosirea intensiva a simulatoarelor.În primul caz.  extinderea bibliotecii de gesturi prin adăugarea de miscari noi. prin ameliorarea calitatilor ergonomice ale robotilor. principalele provocări care stau în faţa cercetărilor din robotica medicala sunt ([4]):  dezvoltarea roboţilor de asistenţă:  trecerea de la percepţie la cognitivitate.  dezvoltarea şi optimizarea proiectării mecatronice. Chirurgia robotica si tele-chirurgia vor continua sa se dezvolte cu mare rapiditate. În acest context. cresterea sigurantei si a calitatii serviciilor furnizate. cercetarea si dezvoltarea de aplicaţii medicale robotizate la nivel de proiecte. 22 . prin dezvoltarea instrumentarului robotic chirurgical.  dezvoltarea interacţiunii om-robot. se poate ajunge la elaborarea unui gest chirurgical ultra perfectionat si complet automatizat.

Popa ..ro/istoria-ideilor-si-descoperirilor-stiintifice/introducere-in- istoria-roboticii.Editura POLITEHNIUM.com/robotica-medicala.html.qreferat.“Robotica si sisteme de automatizari inteligente”. [9] https://en. [17] http://www. [3] Boboc. A. [16] https://www. [10] spectrum.I.nih. [21] www.com.cmedrobotics. I.robital.wikipedia. [7] Prof. [6] Dr. Ivanescu .Ed. Dragos I. Paturca.org/robotics/medical-robots. Poboroniuc .Ed.“Roboti industriali” . [4] Stareţu. (11) Bibliografie selectiva: [1] Sanda V.IEEE 14th International Symposium on the Computational Intelligence and Informatics (CINTI).ro/Portals/31/Sustineridoctorat/Rezumate2015/BobocRazvan. R. Controlul miscarii umane prin stimulare electrica functionala“ . Iasi. M. Toma. .scientia.gov/pubmed.computermotion.“Learning new skills by a humanoid robot through imitation” . 1994. [8] M. [14] http://www.com. [15] http://www.unitbv. Panfir si D. 2014. 2014. [5] Grigore T.org/wiki/Medical_robot..com/referate/mecanica/Roboti-Industriali. nr.N. 2004. Ing. Emil Balaure .com. Craiova.ro/roboti.intuitivesurgical. Aurel I. Chirila . [2] M. [13] https://ro. 4/2013.“Controlul robotilor. Dr.“Aplicatii ale roboticii in medicina” .“Robotica . [11] www.ieee. [20] www.nlm. [18] https://muzeutehnicvirtual/robotul-chirurg-ce-opereaza-direct-pe-inima-sau-robotii- da-vinci. 2013. 23 .G. Talaba . Deaconu. I. Daj.“Comanda.actualitati şi perspective in robotica medicala” - Buletinul AGIR. control si monitorizare pentru sisteme embedded” .2014. [12] http://www.paginata. Eugen Târcoveanu .“Chirurgia Robotică”. Universitaria.ncbi.wikipedia. [19] www. Bucuresti. 2012. PRINTECH.org/wiki/Robotica.