2017­6­10 Funções de Transferência

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Funções de Transferência

Em teoria de controle, funções chamada funções de transferência são
comumente usadas para caracterizar as relações de entrada­saída de componentes
ou sistemas que podem ser descritos por equações diferenciais.

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

A função de transferência de um sistema de equação diferenciais lineares é
definida como a relação da transformada de Laplace da saída para a transformada de
Laplace da entrada.

Consideramos o sistema definido pela seguinte equação diferencial:

n n −1 m m−1
d y + d y + + dy + = d x + d x + + dx +
an n a n −1 n −1 ... a 1 a y b
0 m m b m −1 m −1 ... b1 b x
0
dt dt dt dt dt dt

Onde y é saída do sistema e x é a entrada e n ≥ m.

A função de transferência do sistema é obtida tomando­se a transformada de
Laplace de ambos os membros da equação.

= L [ saída ]
função de transferência ( ) G s condições iniciais nulas.
L [ entrada ]
m

m + m−1 + + +
∑ b s i
i

Y s( ) = b s b s m−1 ... bs b i= 0
G s( ) = =
m 1 0
n
+ n− 1
+ + + n
X s( ) as a s
n

n 1 ... as a
1 0 ∑ a s i
i

i= 0

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://www3.fsa.br/mecanica/arquivos/MEC442%2520­%2520Fun%25C3%25A7%25C3%25B5e… 1/16

2017­6­10 Funções de Transferência Usando o conceito de função de transferência. A aplicabilidade do conceito da função de transferência é limitada aos sistemas de equações diferenciais lineares invariantes no tempo. ρ V C dT [ = wC T T ( i − i ) (− T T− ]  ) +( Q Q − ) dt V ρ (d T T− ) =[ − (Q Q− ) )] + 1 ( T T i i ) (− T T− w dt wC ′ = − fazendo ′= −T T T T T TeQ Q Q ′ = − temos: i i . portanto: T ( ) 0 =T Ti ( ) 0 = Ti Q( ) 0 = Qi A saída T está relacionada às entradas Ti e Q pelo balanço de energia no estado­estacionário. subtrai­se a relação no estado­estacionário da equação diferencial do modelo. é possível representar a dinâmica do sistema pelas equações algébricas em "s".googleusercontent.br/mecanica/arquivos/MEC442%2520­%2520Fun%25C3%25A7%25C3%25B5e… 2/16 .com/search?q=cache:http://www3.fsa. ( i − 0 = wC T T )+Q Para eliminar a dependência do modelo das condições estacionárias. i  http://webcache. Page 2 Funções de Transferência  FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIAS DE SISTEMAS DINÂMICOS Suponha a seguinte equação diferencial de 1a ordem : ρ dT = V C ( i − wC T T )+Q dt Se o processo está inicialmente no estado estacionário.

br/mecanica/arquivos/MEC442%2520­%2520Fun%25C3%25A7%25C3%25B5e… 3/16 .com/search?q=cache:http://www3.googleusercontent.fsa.2017­6­10 Funções de Transferência w dt [ V ρ dT ′ = ′− ′ + T T i ] 1 Q′ wC ρ Substituindo : τ = V e K = 1 temos: w wC ′ [T T τ dT = ′− ′ + i ] KQ ′ dt Aplicando Laplace: τ [sT s T ' 0 ] = T s T s KQ s ( ) + ' ( ) 'i ( ) − ' ( ) + ' ( ) Sistemas de Controle Prof. Josemar dos Santos 29 Page 3 Funções de Transferência  Como T'(0) = 0 então: ' ( ) = ' i ( ) − ' ( ) + τ sT s T s T s KQ s ' ( ) (τs + 1 ') ( ) = ' ( ) + T s T s KQ s ' ( ) i 1 ( ) + K Q s' ( ) T s' ( ) = τ + T s i' τ s+1 s 1 Portanto: ' ( ) = 1 ( ) ( )' i T s G sT s G sQ s + 2 ( ) ( )' Onde: ( ) = 1 G s 1 τ s+1 ( ) = K G s 2 τ s +1 COMENTÁRIOS SOBRE FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA http://webcache.

fsa. 2­ Independe da magnitude e da natureza da entrada . 4­ Não fornece informações sobre a estrutura física do sistema.googleusercontent.br/mecanica/arquivos/MEC442%2520­%2520Fun%25C3%25A7%25C3%25B5e… 4/16 . http://webcache. fazendo S = O. Josemar dos Santos 30 Page 4 Funções de Transferência  PROPRIEDADES DAS FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA GANHO DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA A variação da saída no estado­estacionário é calculado diretamente.2017­6­10 Funções de Transferência 1­ É um modelo matemático expresso através de uma equação diferencial que relaciona a saída com a entrada. y 2 − y1 = b 0 K = − x x 2 1 a0 Onde : 1 e 2 indicam diferentes estados­estacionários ( yex . O sistema é chamado de n­ésima ordem. Em G(s) dá o ganho no estado­estacionário do processo. se ele existe.com/search?q=cache:http://www3. O ganho no estado­estacionário é a razão entre a variação da saída com a variação da entrada. 3­ Inclui as unidades das entradas e saídas. 5­ Pode ser estabelecida experimentalmente introduzindo­se entradas conhecidas e analisando as saídas. ) ORDEM DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA A ordem da função de transferência é a maior potência de "s" no denominador do polinômio que é a ordem da equação diferencial equivalente. Sistemas de Controle Prof.

Sistemas de Controle Prof... s p ) n onde: zi são os zeros da função de transferência pi são os pólos de função de transferência Os pólos e zeros tem um papel importante na determinação do comportamento dinâmico do sistema... Josemar dos Santos 31 Page 5 Funções de Transferência  PÓLOS E ZEROS Dada a função de transferência: m−1 m b s b s+ + + + . b s b 1 0 G s( ) n + + + . REALIZAÇÃO FÍSICA Dado um sistema descrito por − m + m 1 + + + = b s b s m m −1 . Podemos visualizar o tipo de comportamento dinâmico associado a cada tipo de pólo: • distintos e reais; • pares complexos e conjugados (a ± b j); • múltiplos http://webcache.. as a+ n −1 a s a s n −1 n −1 1 0 é fisicamente possível se n m ≥ ..... s z− ) ( ) = bm 1 2 m ⎜ ⎟ G s − ( ⎝a ⎠ s p s p n 1 )( − 2 ) ( − .fsa.2017­6­10 Funções de Transferência CONSTANTE DE TEMPO DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA Se ambos o numerador e denominador forem divididos por ao polinômio característico (denominador) pode ser fatorado na forma de produto ∏si + (τ i 1 ). b s b m −1 G s( ) = m 1 0 n + n −1 + + a s a s − n 1 n −1 ...com/search?q=cache:http://www3.br/mecanica/arquivos/MEC442%2520­%2520Fun%25C3%25A7%25C3%25B5e… 5/16 ..googleusercontent. O termo em "s" é chamado constante de tempo (τ i ) que dá uma informação da velocidade e das características da resposta do sistema. as a+ 1 0 Esta expressão pode ser fatorada em ⎛ ⎞ (s z s z − )( − ) ( .

com/search?q=cache:http://www3. É fundamental para o bom conhecimento desses processos entender o comportamento dos sistemas elementares.2017­6­10 Funções de Transferência raízes forma Lugar Compor das tamento raízes 1 pólos reais e ( ) = a t y t Ce  − 1 1 negativos p1 = ­a1 2 pólos reais e ( ) = a t1 y t Ce 1 positivos p1 = a1 3 pólos p1 = ­ a ( ) = y t e C − at ( 1 + cosbt C 2 senbt ) complexos + bi conjugados p2 = ­ a ­ com parte real bi negativa ( )y t C bt C = cos + senbt 4 pólos p1 = bi 1 2 imaginários p2 = ­ bi puros 5 pólos p1 = a + ( ) = at ( cos + yt e C bt C senbt ) 1 2 complexos bi conjugados p2 = a ­ com parte real bi positiva Sistemas de Controle Prof.googleusercontent.br/mecanica/arquivos/MEC442%2520­%2520Fun%25C3%25A7%25C3%25B5e… 6/16 . Modelo dy + = a1 a y bu 0 dt http://webcache. SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM Sistemas de primeira ordem tem seu comportamento dinâmico descrito por equações diferenciais de primeira ordem . Josemar dos Santos 32 Page 6 Funções de Transferência  PROCESSO Os processos reais consistem na combinação de sistemas básicos elementares.fsa.

2017­6­10 Funções de Transferência Onde: y ­ Variável saída u ­ Variável entrada a 1 dy + = b ∴ τ dy + = y u p y K u p a 0 dt a0 dt Parâmetros de dinâmica τp ­ constante de tempo Kp ­ ganho do processo Função de transferência No domínio “s” temos: Kp ( ) + ( ) = τ sys ys Kus ( ) ∴ Gs( ) = τ +1 p p p s Sistemas de Controle Prof.com/search?q=cache:http://www3. Josemar dos Santos 33 Page 7 Funções de Transferência  Exemplo Um reator de mistura perfeita . Balanço Material http://webcache.br/mecanica/arquivos/MEC442%2520­%2520Fun%25C3%25A7%25C3%25B5e… 7/16 .fsa.googleusercontent. com nível constante e reação de primeira ordem.

fsa.com/search?q=cache:http://www3. Josemar dos Santos 34 Page 8 Funções de Transferência  Resposta ao degrau C s ( ) ( ) G s = A = Kp (Função de transferência) C s ( ) τ ps + 1 A 0 Kp C sA ( ) = τ + 1 C sA ( ) p s 0 M C sA ( ) = 0 (Degrau) S http://webcache.br/mecanica/arquivos/MEC442%2520­%2520Fun%25C3%25A7%25C3%25B5e… 8/16 .2017­6­10 Funções de Transferência V dC A + F C ( A − CA )+ KC A =0 dt 0 dC A + ( + ) = FC V F K C A A dt ⎛ V ⎞dC F ⎜ ⎟ A +C = CA ⎝F K+ ⎠ dt A F K+ 0 τ dC A + C = K C A p A0 dt onde: F V K e τ = p = F K+ F K+ No domínio "s" temos : ( ) + ( ) = τ p sC s C s K C s ( ) A A p A0 ( ) = C sA ( ) = Kp G s ( ) τ s+1 C sA p 0 A resposta dinâmica de primeira ordem depende do tipo de entrada Sistemas de Controle Prof.googleusercontent.

fsa.br/mecanica/arquivos/MEC442%2520­%2520Fun%25C3%25A7%25C3%25B5e… 9/16 . Também pode ser composto por duas funções de transferência de 1a ordem em série.com/search?q=cache:http://www3. Josemar dos Santos 35 Page 9 Funções de Transferência  1 se considerarmos ω e multiplicando todos os termos por ωn 2  temos: = τ n  2 d y + ζω dy + ω 2 = ω 2u 2 2 n n y k p n dt dt Parâmetros de dinâmicos http://webcache. Modelo 2 2 d y + dy + = ∴ a 2 d y + a 1 dy + = b a2 2 a1 a y bu 0 2 y u dt dt a 0 dt a 0 dt a0 2 τ 2 d y + ζτ dy + = 2 2 y k up dt dt Sistemas de Controle Prof.googleusercontent.2017­6­10 Funções de Transferência K M C sA ( ) = τ + ⋅ p p s 1 S No domínio t (transformada inversa de Laplace) ⎛ − tτ ⎞ ( ) = C t K M ⎜− ⎟p A p ⎝1 e ⎠ SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM Sistema de segunda ordem tem seu comportamento dinâmico descrito por equações diferenciais de segunda ordem.

Função de transferência No domínio "s" temos τ 2 2s y s( ) + 2 ζ τ sy s y s K u s ( ) + ( ) = ( ) p ( ) y s = Kp ( ) G s = ( ) u s τ s + 2 ζτ s + 1 2 2 ou s y s( ) + 2 ζ ω ( ) + ω 2 y s K ( ) = ( ) ω n 2 u s 2 n sy s n p ( ) K pωn 2 ( ) = y s = G s ( ) s + 2 ζω n s + ω n 2 2 u s Sistemas de Controle Prof.2017­6­10 Funções de Transferência Kξ ­ Fator de amortecimento p ­ Ganho estacionário do processo τ ­ Determina a velocidade da resposta ( equivalente à constante de tempo do processo ) ωn ­ Freqüência natural de oscilação do processo. Josemar dos Santos 36 Page 10 Funções de Transferência  Há três formas importantes das funções de transferência de segunda ordem: Form Faixa do característic características a Fator de a de dos pólos http://webcache.com/search?q=cache:http://www3.br/mecanica/arquivos/MEC442%2520­%2520Fun%25C3%25A7%25C3%25B5… 10/16 .fsa.googleusercontent.

br/mecanica/arquivos/MEC442%2520­%2520Fun%25C3%25A7%25C3%25B5… 11/16 .com/search?q=cache:http://www3.2017­6­10 Funções de Transferência Amortecimen resposta do (raízes) to sistema 1 ζ > 1 sobre pólos reais e amortecido distintos 2 ζ = 1 criticamente pólos reais e amortecido iguais 3 0 < ζ < 1 sub pólos amortecido complexos e conjugados O caso mais importante é o sistema sub­amortecido. Freqüência de Oscilação Amortecida 1− ζ 2 ω =ω 1− ζ 2 ou ω = d n d τ Período de Oscilação Amortecida 2π Pd = ω d Sistemas de Controle Prof. Josemar dos Santos 37 Page 11 Funções de Transferência  Rise Time(tr) ­ tempo de subida ­ Tempo onde a resposta alcança o http://webcache. Há uma série de parâmetros de interesse na resposta do sistema.fsa.googleusercontent.

fsa.2017­6­10 Funções de Transferência novo estado­estacionário pela 1a velocidade de resposta do sistema ao degrau. vez. π tp = ω d Settling Time ­ tempo de estabilização ­ Tempo requerido para que o processo tenha a resposta na banda de 5% do estado­ estacionário 4 ts = ζω n Overshoot ­ sobre­sinal ­ Quantidade máxima na qual a resposta ultrapassa o valor do estado­estacionário.br/mecanica/arquivos/MEC442%2520­%2520Fun%25C3%25A7%25C3%25B5… 12/16 . − 2 πζ c Dr = = ( ) O s 2 =e 1− ζ 2 a Sistemas de Controle Prof. Josemar dos Santos 38 Page 12 http://webcache. É representado como uma fração do valor em estado­estacionário. É uma medida da π tr = 2ω d Time to first peak (tp) ­ instante para o 1o pico ­ Tempo em que o sistema atinge o 1o pico.googleusercontent.com/search?q=cache:http://www3. − πζ a 1− ζ 2 O e s = =b Decay­ratio ­ razão de decaimento ­ Razão entre as amplitudes de dois picos consecutivos.

fsa. Modelo ( ) =d yt xt t ( − ) Parâmetros de dinâmica td ­ Tempo morto Função de transferência ( ) ⎞ ⎛y s ( ) Gp s = ⎜ ⎟ = − ( ) ⎠ e t d s ⎝x s SISTEMA COM RESPOSTA INVERSA A resposta inversa é o resultado de dois efeitos opostos. td. Josemar dos Santos 39 http://webcache.com/search?q=cache:http://www3.2017­6­10 Funções de Transferência Funções de Transferência  SISTEMAS COM TEMPO MORTO O tempo morto é uma característica presente em muitos processos.br/mecanica/arquivos/MEC442%2520­%2520Fun%25C3%25A7%25C3%25B5… 13/16 . é conhecida como dinâmica de tubulação e a propriedade do sistema de responder a uma entrada após um certo tempo.googleusercontent. Sistemas de Controle Prof.

Exemplo ­ Nível de Líquido dh A = −q q i dt fazendo ′ = q q q − temos: i http://webcache.br/mecanica/arquivos/MEC442%2520­%2520Fun%25C3%25A7%25C3%25B5… 14/16 . Um caso típico é um sistema de nível de líquido.fsa. PROCESSOS DE INTEGRADORES Processos integradores são aqueles que não estabilizam com o tempo.2017­6­10 Funções de Transferência Page 13 Funções de Transferência  Função de transferência K p (τ a s + 1) ( ) = τa < 0 G s (τ 1s + 1)(τ s + 1) 2 onde ou ( ) K1 K2 G s = (τ + ) (− τ + 1) 1s 1 2s supondo K1 e K2 positivos. então K1τ2 < K2τ1.com/search?q=cache:http://www3.googleusercontent.

googleusercontent.br/mecanica/arquivos/MEC442%2520­%2520Fun%25C3%25A7%25C3%25B5… 15/16 . Josemar dos Santos Page 14 Funções de Transferência  dh = ′ A q dt No domínio "s" temos ( ) = ′ ( ) Ash s q s ( ) = 1 h s ′ ( ) q s As ( ) h s = 1 ′ q s ( ) As http://webcache.2017­6­10 Funções de Transferência Sistemas de Controle 40 Prof.fsa.com/search?q=cache:http://www3.

2017­6­10 Funções de Transferência Sistemas de Controle Prof.com/search?q=cache:http://www3. Josemar dos Santos 41 http://webcache.googleusercontent.fsa.br/mecanica/arquivos/MEC442%2520­%2520Fun%25C3%25A7%25C3%25B5… 16/16 .