CUPRINS

Pag.

Introducere................................................................................................................................... .5
1. Necesitatea şi importanţa tezei de doctorat………………………………….....5
2. Obiectivele tezei de doctorat…………………………………………………...5
1. Sisteme complexe de acţionare mecano-hidro-pneumatice pentru recuperarea şi
stocarea energiei...................................................................................................................8
1.1.Elemente teoretice privind energia cinetică şi potenţială..................................................... 8
1.1.1.Conceptul de energie.....................................................................................................8
1.1.2.Transferul de energie.....................................................................................................8
1.1.3.Energia activă şi energia latentă....................................................................................8
1.1.4.Conservarea energiei.....................................................................................................8
1.1.5.Energia cinetică şi potentială........................................................................................9
1.1.6.Teorema de variaţie a energiei cinetice ………………………………………………9
1.1.7.Energia potenţială gravitaţională................................................................................10
1.1.8.Energia potenţială elastică…………………………………………………………..11
1.1.9.Energia mecanică totală. Legea de conservare a energiei mecanice………………....12
1.2.Probleme actuale în dezvoltarea sistemelor complexe de acţionare mecano-hidro-
pneumatice ....................................................................................................................13
1.3.Tendinţe şi perspective în dezvoltarea sistemelor de acţionare mecano-
hidro-pneumatice................................................................................................... 14
1.3.1.Principiul reglării.....................................................................................................14
1.3.2.Reducerea consumului de combustibil convenţional prin utilizarea acţionărilor
hidraulice…………………………………………………………………………18
1.3.3.Concepte şi Tehnici moderne de eficientizare energetică a sistemelor
mecano- hidro-pneumatice.......................................................................................18

1.4. Evoluţia aparatelor şi a elementelor hidraulice şi pneumatice.....................................18
1.4.1. Prezentarea generală a dispozitivelor pentru reglarea capacităţii pompelor
volumice rotative...........................................................................................23
1.4.1.1.Dispozitive de reglare automată a capacităţii pompelor volumice................ 23
-hidro- pneumatice şi caracteristicile acestora .......................................................23
1.5.Structura generală a sistemelor complexe de acţionare mecano-hidro-pneumatice şi
caracteristicile acestora................................................................................................26
1.5.1.Structura generală a sistemelor de acţionare mecano-hidraulică............................26
1.5.1.1.Elementele sistemelor hidrostatice utilizate pentru conversia, recuperarea,
stocarea si reutilizarea energiei.........................................................................26
1.5.1.2. Clasificarea elementelor sistemelor sistemelor mecano-hidro-
pneumatice după criteriul clasic......................................................................27
1.5.1.3. Structură sistemică generală a unui sistem complex mecano-hidro-
pneumatic..........................................................................................................29

1
1.5.1.4. Clasificarea sistemică a elementelor specifice echipamentelor mecano-
hidro-pneumatice............................................................................................31
2. Soluţii tehnice pentru eficientizarea energetică în recuperarea, conversia,
stocarea şi reutilizarea energiei...........................................................................................37
2.1. Solutii tehnice de recuperare,conversie,stocare si reutilizare a energiilor
cinetice şi potentiale.........................................................................................37
2.2.Solutii tehnice de recuperare a energiei în echipamentele mecano-hidro-pneumatice
industriale .............................................................................................................38
2.2.1 Frânarea recuperativă a acţionărilor electromecanice cu
motoare asincrone trifazate…………………………………………….38
2.2.2.Recuperarea de energie la presele hidraulice ………………………………...40
2.2.3.Soluţii tehnice de recuperare a energiei în domeniul autovehiculelor
rutiere................................................................................................................44
2.2.3.1.Preocupări interne şi internaţionale privind recuperarea energiei de
frânare în domeniul autovehiclelor rutiere............................................. 47
Bibliografie..................................................................................................................................50
Anexă............................................................................................................................................51

2
NOTAŢII. ABREVIERI. INDICI
Notaţii:
?? -energia cinetică,J ζig -rezistenţe hidraulice
?pg -energia potenţială gravitaţională,J d -distribuitor secundar acumulator
?pg -energia potenţială elastică,J D -distribuitor principal
F -forţa,N DP - distribuitor proporţional
m -masa,kg Dr -drosel
M -cuplu mecanic, N∙m kg c.c. -kilograme combustibil convenţional
p -presiunea unui fluid,Pa kg c.c/kW - kilograme combustibil convenţional
∆p -variaţia presiunii unui fluid,Pa pe kilowat
∆pmax -variaţia maximă a presiunii unui fluid,Pa IH - instalaţie hidraulică
Q - debitul de fluid,l/min K -cuplaj
∆Q - variaţia debitului unui fluid, l/min M -manometru cu contact
∆Qmax - variaţia maximă a debitului unui fluid, MA -mecanism acţionare
l/min Mi –momentul transmis
Pmed -puterea medie,kW MHL -motor hidraulic liniar
T -tanc,l MT -maşină termică
U - tensiunea electrică,V Pa -rezervoare de aer comprimat
V - capacitatea volumică,cm3 Pp -sursă de lichid de la pompa
Vmax - capacitatea volumică maxima, cm3 PHDC - pompă hidraulică cu debit constant
ω -viteza unghilară,rad/s PHDV - pompă hidraulică cu debit variabil
ν -viteza liniară,m/s Rz -rezervor
X -deplasare,m Ru -rezervor umplere
RH -rezervor hidropneumatic,
Abrevieri: SA -sistem automat
A,B -consumatori Sm -servomecanism comanda cuplajului
Ac - acumulator SEP -sursa de energie primară
AC1 -arbore cardanic1 SR -sistem recuperare
const -constant SNI -supapa normal închisă
c.c. -combustibil convetional SND - supapa normal deschisă
Ce -cilindru de echilibrare TR -tren rulare
Ci -cilindru de întoarcere UH -unitate hidraulică
CL -cilindru principal 1,2,3,4,5 -ventile de comandă
Cm -cilindru multiplicator Vu - ventil de umplere
E1, E2 - electromagneţi de comandă

3
4
INTRODUCERE
1. Necesitatea şi importanţa tezei de doctorat

Lucrarea de doctorat cu titlul ″ Cercetări privind eficientizarea energetică la
recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale″ face parte dintr-o serie
de lucrări de doctorat în cadrul colectivului Departamentului de Maşini şi Sisteme de Producţie al
Universităţii Politehnica din Bucureşti. Aceste lucrări îşi propun să studieze şi să ofere soluţii
pentru creşterea performanţelor utilajelor şi maşinilor din diverse domenii ale industriei
constructoare de maşini.
Toată energia folosită este provenită direct sau indirect de la Soare, care, la rândul lui este un
uriaş sistem de conversie a masei în energie, sistem care ilustrează pregnant relaţia
einsteiniană. De aceea este important să se cunoască resursele de care dispunem şi
modalităţile cele mai eficiente de utilizare a acestor resurse, pentru satisfacerea nevoilor
fundamentale ale întregii omeniri. Principiul conservării energiei ne arată că nu putem crea
energie, ci doar să o transformăm dintr-o formă în alta. Este aşadar important să vedem cum
putem realiza acest lucru cu pierderi cât mai mici. Pentru aceasta, pe baza unei documentări
ample, asupra realizărilor din domeniu, se propune în teza de doctorat să se cerceteaze diferite
soluţii de realizare a unor sisteme de conversie, stocare si reutilizare a energiei hidrostatice,
care să permită elaborarea unor metodologii de selectare a tipului de generator hidrostatic, a
unui sistem de recuperare şi stocare a energiei hidrostatice în scopul eficientizării energetice.

2. Obiectivele tezei de doctorat

Soluţiile abordate în cadrul tezei sunt soluţii moderne din domeniul mecatronicii,disciplină ce
s-a impus în ultima perioadă în industria constructoare de maşini datorită performanţelor superioare
ale subsistemelor IT, ceea ce reprezintă o garanţie pentru obţinerea unor rezultate scontate.
Utilajele mecatronice sunt ansambluri care integrează elemente componente simple sau
complexe ce indeplinesc diferite funcţii, acţionează în baza unor reguli impuse. Principala lor
sarcină este funcţionarea mecanică, deci producerea de lucru mecanic util, iar esenţa lor este
posibilitatea de a reactiona inteligent, printr-un sistem de senzori, la stimulii exteriori care
acţionează asupra utilajului luînd deciziile corespunzatoare pentru fiecare situatie.
Mecatronica este o combinaţie a mai multor discipline inginereşti cunoscute: mecanică,
electronică, informatică, deci nu este un domeniu nou al ingineriei ci mai degrabă un concept
care are la bază integrarea şi interacţiunea dintre domeniile ingineriei precizate mai sus.
În fig. 1 este prezentată diagrama VENN pentru mecatronică.
• Obiectivul general al tezei: cunoaşterea fenomenelor şi proceselor specifice de
recuperare, conversie, stocare şi reutilizare a energiei, în scopul eficientizării energetice a
sistemelor mecano-hidro-pneumatice utilizate în obţinerea şi recuperarea energiei;
• Obiectivul specific al tezei: elaborarea de metode şi mijloace de cercetare avansată
privind utilizarea eficientă, din punct de vedere energetic, a sistemelor mecano-hidro-
pneumatice în echipamentele de recuperare şi stocare a energiei;
• Obiectiv derivat: cercetarea teoretică şi experimentală a proceselor de recuperare,
captare, conversie, stocare şi reutilizare a energiei la sistemele hidraulice şi pneumatice din

5
componeneţa echipamentelor de obţinere, recuperare şi stocare a energiei în aplicaţii
industriale.
Modelare
Senzori
sistem
Micromecanica Microelectronica

Electromecanica

Mecatronic
a
CAD/CAM Circuite de control

Control
Digital
Software Control
Simulare Micro
controle
r
Fig. 1. Diagrama VENN pentru mecatronică [5]
 Obiectivele tezei de doctorat sunt redate în fig.2

Cercetări privind eficientizarea energetică la
recuperarea,stocarea şi reutilizarea energiei cinetice
şi potenţiale
-obiective-

1 2 3

cunoaşterea elaborarea de cercetarea
fenomenelor şi metode şi teoretică şi
proceselor mijloace experimentală
cecececcececece
rc.

Fig.2. Obiectivele tezei de doctorat

6
Lucrarea a fost structurată în 7 capitole:
In capitolul 1.“Introducere în domeniul sistemelor mecano-hidro- pneumatice”
seprecizează probleme actuale, tendinţe şi perspective în dezvoltarea sistemelor complexe de
acţionare mecano-hidro-pneumatică şi posibilitattea realizării unor sisteme de acţionare cu
consum energetic redus.
Se preconizează în capitolul 2.”Solutii tehnice pentru eficientizare energetică aproceselor
şi echipamentelor de recuperare, conversie, stocare şi reutilizare a energiei”unde se
precizează soluţii tehnice de recuperare, conversie, stocare si reutilizare a energiilor cinetice
şi potenţiale în echipamentele industriale , frânarea recuperativă a acţionărilor electromecanice
cu motoare asincrone trifazate, recuperarea de energie la prese, recuperarea şi reutilizarea
energiei de frânare în domeniul autovehiculelor rutiere.
Cercetarea aplicativă începe în capitolul 3.”Metode de eficientizare energetică a sistemelor
mecano-hidro-pneumatică de acţionare” unde se precizează Concepte şi tehnici noi pentru
eficientizarea energetică a sistemelor mecano-hidro-pneumatice de acţionare, metode de
eficientizare energetică bazate pe utilizarea dispozitivelor de reglare/compensatoare/
regulatoare.
Execuţia modelelor experimentale în capitolul 4. „ Elaborarea documentaţiei de execuţie
pentru modele experimentale de echipamente de captare, conversie, stocare şi
reutilizarea a energiei „unde se prezintă Proiectarea unor modele experimentale
informatizate pentru recuperarea energiei cinetice şi potenţiale.
Obţinerea unor rezultate virtuale în capitolul 5. “Modelare matematică şi simulare
numerică” unde se prezintă Modelarea matematică şi simularea numerică a modelor
experimentale informatizate.
Rezultatele reale se regăsesc în capitolul 6.“Cercetarea experimentală privind
eficientizarea energetică la recuperarea,stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi
potenţiale”unde se prezintă Cercetarea experimentală privind eficientizarea energetică la
recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale.
In capitolul 7.”Contribuţia tezei de doctorat la dezvoltarea domeniului” se prezintă sinteza
rezultatelor obţinute, metodele dezvoltate în timpul elaborării lucrării şi contribuţiile
personale.

7
CAPITOLUL 1

Sisteme complexe de acţionare mecano-hidro-pneumatice pentru
recuperarea şi stocarea energiei

1.1.Elemente teoretice privind energia cinetică şi potenţială

1.1.1.Conceptul de energie
Orice gest, oricat de neinsemnat, necesita un consum de energie: aprinderea luminii ori
mancatul de ciocolata presupun un consum de energie. La fel mersul cu maşina sau alergatul
pe o anumită distanţă. Pe Pământ, Soarele este sursa primordială de energie. Dacă energia
există pretutindeni, dacă ea este cauza a foarte multe efecte, a o defini nu este uşor. In termeni
generali, se numeste energie ceea ce poate produce un lucru mecanic. Vântul învârte paletele
unei instalaţii eoliene: vântul este în acest caz o sursa de energie mecanică. Râşnitul cafelei cu
o râşnitoare conectată la o priză de curent presupune utilizarea energiei electrice. Cu ajutorul
luminii, plantele produc frunze, flori si fructe: lumina este o sursă de energie radiantă. Aceste
exemple arată că energia poate exista sub diferite forme: mecanică, electrică, radiantă…
1.1.2.Transferul de energie
Energia nu poate fi definită decât folosind un principiu foarte general al fizici, transferul
de energie, adică trecerea energiei dintr-o forma într-alta, este însă uşor de observat şi de
măsurat cu ajutorul instrumentelor de laborator.
O macara care ridică o masă constituie un exemplu des întalnit de transfer de energie.
Pentru a ridica sacina, se foloseşte de un motor termic: energia chimică a benzinei, este
transformată în energie mecanică (mişcare) şi în căldura(motorul se încălzeşte). In acelaşi
mod un sportiv transformă energia chimică a alimentelor pe care le consumă în energie
mecanică (musculară) şi căldură.
1.1.3.Energia activă şi energia latentă
Energia obiectelor în mişcare poartă numele de energie cinetică. Se revine însă la exemplul
cu macaraua, atunci când motorul este oprit iar sarcina rămane suspendată în aer, unde a
dispărut energia? Aceasta este încă prezentă, planând în sarcina suspendată.Energia este
prezentă sub forma de energie potentială . Energia potentială este latentă, “în aşteptare” .Cea
mai mică modificare poate duce la reapariţia energiei potenţiale sub o forma activă. De fapt,
atât energia potentială cât si energia cinetică sunt două forme ale aceleiaşi energii, energia
mecanică. De fiecare dată când energia mecanică determină mişcarea, aceasta este în mod
invariabil însoţită de frecare. Această frecare duce la degajarea de căldură. Astfel, strângerea
unei frâne pe roata unei biciclete produce încetinirea (consumare de energie mecanică) şi
încălzirea patinei frânei (apariţia energiei termice). In acest caz, energia termică nu va produce
un lucru mecanic, ci este doar eliberată în atmosferă.
1.1.4.Conservarea energiei
Energia se transformă, dar nu poate fi nici creată nici distrusă: acesta este principiul
conservarii energiei, principiu fondat de Antoine Laurent de Lavoisier (1743-1794) chimist
francez şi fondatorul chimiei moderne. El este autorul expresiei “nimic nu se pierde, nimic nu
se crează”. Universul conţine o cantitate dată de energie, care rămâne constantă.

8
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

Pe parcursul diferitelor transformări, cantitatea de energie finală, rămâne egală cu cantitatea de
energie iniţială.
1.1.5. Energia cinetică şi potentială
Energia este o mărime fizică de stare a unui sistem care exprimă capacitatea acestuia de a
efectua lucru mecanic. Energia mecanică poate fi:
A) Energie cinetică
B) Energie potenţială (gravitaţională şi elastică)
A) Energia cinetică. Teorema de variaţie a energie cinetice.
Energia cinetică este energia datorată mişcării corpurilor. Orice corp care are viteză are energie
cinetică. Prin definiţie energia cinetică este marimea fizică data de relaţia :

Ec=1/2mc2 (J) (1)

= Efectul forţei rezultante care acţionează din exterior asupra unui corp sau asupra unui sistem de
corpuri poate determina deplasarea corpului (sau sistemului) dar şi modificarea vitezei acestuia.
Să luăm un exemplu simplu. Un corp se mişcă rectiliniu sub acţiunea unei forţe rezultante
constante orientate în lungul direcţiei de mişcare fig.1.1. Mişcarea va fi cu acceleraţie
constantă şi considerăm parcurgerea unei distanţe d.

Fig.1.1. Mişcarea rectilinie a unui corp sub acţiunea unei forţe rezultante

Conform formulei lui Galilei între viteza iniţială, viteza finală, acceleraţie şi distanţa parcursă
există relaţia: v2=v02+2ad
Dacă înmulţim toată relaţia cu m/2 obţinem:
mv2 /2=mv02/2+2m/2ad
Dar F = ma, prin urmare:

mv2/2-mv02/2=Fd=l (2)

Relaţia (2) arată că energia cinetică în starea finală minus energia cinetică în starea iniţială
este egală cu lucrul mecanic efectuat de forţa rezultantă care acţionează asupra corpului.
Acestă relaţie reprezintă teorema de variaţie a energie cinetice.
1.1.6.Teorema de variaţie a energiei cinetice
Variaţia enegie cinetice a unui corp sau a unui sistem mecanic între două stari este egală cu
lucrul mecanic al forţei rezultante care acţionează asupra corpului ( sau sistemului mecanic).

Ec final-Ec initial=Lrezultant (3)

Dacă forţa rezultantă care acţionează asupra sistemului este variabilă atunci:

9
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

(4)

Dar
a(?)=??/?? şi ?= ??/??
Rezultă

(5)

Variaţia enegie cinetice a unui corp sau a unui sistem mecanic între două stari este egală cu
lucrul mecanic al forţei rezultante care acţionează asupra corpului ( sau sistemului mecanic).
1.1.7.Energia potenţială gravitaţională.
Energia mecanică este asociată în multe situaţii cu posibilitatea de a efectua lucru mecanic ca
urmare a poziţiei unui corp în raport cu un alt sistem, de exemplu în raport cu Pământul. Pentru
a defini energia potenţială gravitaţională considerăm mingea care cade liber din fig. 1.2.
Prin definiţie variaţia energiei potenţiale gravitaţionale a sistemului format de minge şi
Pământ între două stări A şi B este egală cu minus lucrul mecanic efectuat de forţa
conservativă care acţionează între aceste două stări. În acest caz forţa conservativă este
greutatea mingii.
Prin urmare se observă că putem asocia unei stări oarecare A sau B o energie potenţială
gravitaţională dată de relaţia mgh , unde h este măsurat în raport cu referinţa care este în acest
caz poziţia în care mingea s-ar afla pe suprafaţa Pământului

Fig. 1.2. Energia potenţială gravitaţională.

(6)

10
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

/2 (7)

1.1.8.Energia potenţială elastică.
Energia poteţială poate fi şi de natură elastică. Considerând un balon fig.1.3 iniţial umflat care
este apoi desfăcut. Membrana revine aproximativ la forma iniţială aerul fiind expulzat cu
viteză. Balonul la rândul său este pus în mişcare. Un alt exemplu tipic este deformarea unui
resort.
Ceea ce implică faptul că putem defini energia potenţială elastică înmagazinată într-un sistem
deformabil în funcţie de deformare şi de constanta elastică a sistemului :

Epe=kx2/2 (8)

Spre deosebire de energia potenţială gravitaţională în cazul căreia avem libertatea de alege
nivelul de referinţă unde dorim în cazul energiei potenţiale elastice acesta corespunde doar
stării nedeformate a resortului (în fig. 1.4 este vorba de starea 0).

Fig. 1.3. Energia potenţială elastică a unui balon.

Fig. 1.4. Energia potenţială elastică a unui resort.

11
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

1.1.9.Energia mecanică totală. Legea de conservare a energiei mecanice.
Prin energia totală a unui sistem mecanic înţelegem suma tuturor energiilor pe care le are
sistemul.
Etot=Ec+Epg+Epe=Ec+Ep (9)

Dacă vom considera o stare iniţială A şi una finală B a unui asemenea sistem mecanic atunci
putem scrie că variaţia energiei totale între aceste două stări este:

(Δ???????)AB=(Ec+Ep)B−(Ec+Ep)A=(EcB−EcA)+(EpB−EpB)=
(10)
= (Δ??)+(Δ??)??=(???????????−??????????????)??

În scrierea relaţiei de mai sus am ţinut seama de teorema de variaţie a energiei cinetice şi de
relaţia de definiţie a energiei potenţiale. Pe de altă parte lucrul mecanic al forţelor rezultate se
poate scrie ca suma lucrurilor mecanice efectuate de forţele conservative şi cele
neconservative.
???????????=??????????????+???????????????? (11)

Ceea ce introducând în relaţia (11) conduce la:

(Δ???????)??=???????????????? (12)

Variaţia energiei mecanice totale a unui sistem este egală cu lucrul mecanic efectuat de
forţele neconservative asupra sistemului. Formularea de mai sus împreună cu relaţia (12)
se numeşte teorema de variaţie a energiei totale.
Un exemplu de forţă neconservativă este forţa de frecare.
Energia este capacitatea materiei de a efectua lucru mecanic ca rezultat al mişcării sau al
poziţiei în relaţie cu forţele care acţionează asupra sa.
Energia există în diferite forme : mecanică, termică, chimică, electrică, radiantă şi nucleară.
Toate formele de energie se transformă unele în altele, prin procese adecvate. în procesul
transformării, energia cinetică sau potenţială se poate mării sau să se micşoreze, dar suma
celor două energii rămâne constantă.Toate formele de energie tind să se transforme în căldură,
care este cea mai perisabilă dintre forme. In mecanisme, energia care nu este transformată în
lucru mecanic util este disipată sub formă de căldură de frecare, iar pierderile din circuitele
electrice sunt în principal sub formă de căldură efectul caloric).
Observaţiile empirice din secolul al 19-lea au condus la concluzia că deşi energia se poate
transforma dintr-o formă în alta, ea nu poate fi creată sau distrusă. Acest concept, cunoscut sub
numele de principiul conservării energiei, constituie unul din principiile de bază ale mecanicii
clasice. Acest principiu, împreună cu cel al conservării materiei, este valabil doar pentru viteze
mici în comparaţie cu viteza luminii. La viteze mari, comparabile cu viteza luminii, cum ar fi
cele din reacţiile nucleare, energia şi materia se convertesc una în cealaltă. Astfel, în fizica
modernă, cele două concepte materie şi energie sunt unificate. Relaţia a fost exprimată de
Einstein :

12
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

E=mc2 (13)

1.2.Probleme actuale, în dezvoltarea sistemelor complexe de acţionare mecano-
hidro-pneumatice.
Mecanismele şi organele de lucru ale diverselor maşini, utilaje şi instalaţii trebuie antrenate
pentru a efectua un lucru mecanic util. Această antrenare se realizează cu ajutorul unui sistem
de acţionare format dintr-o sursă de energie primară (termică, hidraulică, pneumatică, electrică
etc.), din mecanisme de transmitere şi transformare a energiei şi din dispozitive de comandă.
Sistemele hidraulice de actionare utilizează ca mediu de lucru un lichid sub presiune. Ele au
aparut în special datorită necesităţii de a realiza un control riguros al pozitiei şi vitezei sarcinii
antrenate.
Avand în vedere faptul că în hidraulică se vehiculează puteri mari şi foarte mari, problema
realizării unor sisteme de actionare cu consum energetic redus are o importanta deosebită.
În prezent, acţionările hidraulice şi pneumatice sunt încorporate în structura maşinilor-unelte, ,
liniilor automate, roboţilor industriali, autovehiculelor, aeronavelor, sistemelor de
telecomunicaţii, vehiculelor, navelor, maşinilor de ridicat şi transportat, tractoarelor, maşinilor
agricole, echipamentelor energetice etc. Utilajele tehnologice de construcţii, miniere,
petroliere, chimice, siderurgice, metalurgice, alimentare etc. valorifică la maximum îndeosebi
combinaţii ale acestor transmisii cu cele electrice şi mecanice sub forma unor sisteme
complexe de mare productivitate şi fiabilitate.
Perfecţionările constructive şi funcţionale ale sietemelor hidraulice şi pneumatice au
necesitat cercetări ample, teoretice şi experimentale privind fenomenele specifice de dinamica
fluidelor. În acelaşi timp s-au elaborat metode specifice de analiză şi sinteză [5].
Contribuţii fundamentale în acest sens au adus, începând din anul 1939, J.F. Blackburn
şi colaboratorii săi în cadrul Laboratorului de comenzi şi analiză dinamică (D.A.C.L.) al
Institutului Tehnologic din Massachussetts (M.I.T.). Modelarea matematică a sistemelor
hidraulice şi electrohidraulice automate şi aplicaţiile acestora în domeniul maşinilor hidraulice
şi electrohidraulice şi aplicaţiile acestora în domeniul maşinilor-unelte au fost studiate de H.E.
Merritt, în cadrul Secţiei de componente hidraulice a Companiei de maşini-unelte din
Cincinnati (Ohio), T.J. Viersma – la facultatea de Mecanică a Universităţii Tehnologice din
Delft (Olanda), A.Oprean şi F.Ionescu în România.
W. Backe – la Universitatea Tehnică din Aachen (R.F.G.), H. Gaminin, B.A. Hohlov, V.A.
Lescenko şi V.N. Prokofiev în U.R.S.S.. Servomecanismele cu fluide ale aeronavelor au fost
studiate şi perfecţionate de T.M. Başta în U.R.S.S., J. Faisandier şi M. Guillon în Franţa, A.C.
Morse, R. Keller şi J.E. Johnson în S.U.A., C.R. Burrows şi D. Mc Cloy în Marea Britanie, ş.a.
Sistemele hidrostatice de actionare, folosesc energia potentiala a lichidului de lucru sub forma
de presiune hidrostatica. Acestea corespund mult mai bine cerinţelor de stabilitate a vitezei
care se impun maşinilor-unelte, conditiilor de reglare, inversare, sunt mult mai simple din
punct de vedere constructiv. Un sistem de actionare hidrostatic se compune dintr-o pompa şi
un motor hidraulic de tip volumic, adică dintr-un grup generator-motor ce modifică starea
energetică a lichidului de lucru prin variaţiile de volum cuprins între organele sale mobile şi
cele fixe.

13
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

1.3.Tendinţe şi perspective în dezvoltarea sistemelor de acţionare mecano-hidro-
pneumaticeă
Costurile crescânde ale energiei şi creşterea în acelaşi timp a necesarului de energie,conduc
în mod necesar la eforturi sporite pentru a găsi sisteme de acţionare care să lucreze la o putere
dată cu un randament optim şi deci cu un consum minim de energie. În calculele de eficienţă
se renunţă la a se pune pe prim plan investiţiile pentru instalaţii, fără a se lua în considerare
costul energiei[1],[4].
Acţionarea hidrostatică asociată traditional cu ideea de fortă, prin performantele statice
si dinamice, o impun altor tipuri de acţionări. Pe plan functional, caracteristica principală a
sistemelor hidrostatice de reglare automată o constituie sensibilitatea acţionării faţă de efectul
actiunii sale. Pe plan energetic, prin folosirea concepţiei de acţionare hidrostatică cu reglare
secundară în circuit cu presiune constantă, se asigură o creştere substanţială a randamentului,
situându-se deasupra altor tipuri de acţionări.Această concepţie de acţionare utilizând maşini
hidrostatice cu capacitate variabilă, presupune ca dintr-un sistem cu presiune de lucru „p”
aproape constantă, se poate lua putere fară pierderi prin drosele.La mişcări de rotaţie se ia din
sistem numai necesarul de putere pentru învingerea unui moment la o turaţie dată, prin
intermediul unei unităţi hidrostatice cu capacitate reglabilă prin zero. Sistemul permite, prin
folosirea acumulatoarelor utilizarea fără transformare a energiei hidraulice prezente într-un
proces de lucru. Similar sistemului electric centralizat de alimentare, consumatorii hidraulici
se racordează la un sistem inelar de conducte prin intermediul unor ştechere hidraulice,fig.1.7.
Cu toate că preţul de cost al acestor sisteme de acţionare este mare, ele oferă totuşi o eficienţă
ridicată pe baza economiei de energie, şi a unor randamente superioare în raport cu celelalte
sisteme hidrostatice de acţionare.
1.3.1.Principiul reglării
Reglarea presupune modificarea capacităţii unităţilor hidrostatice pompă−motor, având ca
efect modificarea raportului dintre componentele de efort şi cele de mişcare într-un domeniu
limitat. Se pot modifica astfel, pentru o putere dată, raportul (Q/Qmax) şi (Δp/Δpmax) la diverse
valori V ale capacităţii unităţilor hidrostatice.
• mecanismul de ridicare al unui troliu;
• mecanism de basculare al unui alimentator;
• mecanism de deplasare liniară/rotire de la o maşină-unealtă;
• mecanism de tracţiune de la un manipulator.
Sistemul din fig.1.5 este un sistem load Matching pentru mai multe echipamente ce lucrează
unele succesiv şi altele simultan, schemă ce permite recircularea energiei de la unele
echipamente aflate în excedent energetic ( faze de frânare,coborâri de sarcini în câmp
gravitaţional, mers în gol,etc.), cât şi cedarea energiei acumulate la alte echipamenta care se
află în deficit energetic ( faze de accelerare, porniri din repaus, ridicări în câmp gravitaţional,
etc) .

14
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

Fig. 1.5. Sistem inelar de conducte cu maşini cu reglare secundară

Pentru exemplificare în fig. 1.6 se pun în evidenţă două variante de transmisie, respectiv cu
debit impus şi reacţie a presiunii de lucru la variaţii de sarcină şi respectiv cu presiune impusă
şi reacţie de debit la variaţii ale sarcinii.

Fig. 1.6. Transmisie cu presiune impusă

Prin introducerea acumulatorului hidropneumatic (A) în sistemul de transmitere a puterii
sistemul de presiuni p1 = p2 = p3 este impus de starea de încărcare a acumulatorului. Modificarea
de cuplu M1 sau M2 nu influenţează direct sistemul de presiuni p, ci prin accelerare sau frânare la
arbore, o modificare de debit (Q1 ± ΔQ1) sau (Q2 ± ΔQ2). Debitele Q1 şi Q2 sunt decuplate prin
intermediul acumulatorului putând lua valori independente unele de altele. Diferenţa de debit ΔQ
= Q1 ± Q2 = Q3 circulă de la sau spre acumulator şi modifică astfel starea de încărcare a
acestuia, deci presiunea p. Acest lucru presupune existenţa unui sistem de reglare care să
intervină rapid în scopul modificării debitului, respectiv o funcţionare la presiune constantă.

15
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

Adaptarea la cuplul M2 are loc printr-o adaptare a debitului, respectiv prin modificarea
capacităţii V2 a motorului hidraulic. Astfel unitatea hidrostatică (2) are pentru o turaţie dată n2,
în funcţie de mărimea cuplului M2 orice capacitate V2 ∈ [−V2max ÷ +V2max]. Câmpul
caracteristicilor teoretice ale unei unităţi cu capacitate reglabilă prin zero în sistemul de axe
(Q, n) este prezentat în fig. 1.7.
Se remarcă patru domenii de lucru. Pentru o presiune de lucru p = const., mărimea capacităţii
V2 determină valoarea cuplului M2. Deoarece Q2 = K⋅M2⋅n2, rezultă că la mersul în gol (M2 =
0) nu există consum de debit (Q2 = 0), indiferent de turaţia n2. Fiind impus sensul presiunii, se
pot utiliza caracteristicile M = f(n), în patru cadrane a unităţilor hidrostatice cu capacitate
reglabilă cu trecere prin zero. În fig. 1.8 se prezintă principiul funcţional al reglării secundare
în sistem cu p = const. Dacă cuplul M2 dezvoltat de unitatea secundară pentru o capacitate V2
este mai mare decât cuplul rezistent M20 al consumatorului la o turaţie dorită n2nec, atunci
sistemul este accelerat. Pentru o micşorare a cuplului M2 are loc în mod similar procesul de

Fig. 1.7.Caracteristici teoretice Fig.1.8. Principiul reglării secundare

frânare.
Elementul de comparaţie (PCC) realizează compararea permanentă a turaţiei n2 cu n2nec.
Eroarea Δn2 conduce la apariţia unui cuplu dinamicΔM2 prin modificarea capacităţii V2 cu ΔV2.
Aceast cuplu ajunge în zero pentru n2 = n2nec. Cuplul rezistent M20 pentru n2 = n2nec este
determinat exclusiv de caracteristica organului de execuţie. Dacă sistemul acţionat la turaţia
necesară nnec nu solicită cuplul motor M20 (de exemplu un vehicul care rulează pe o pantă),
cuplul M dat de unitatea secundară US trebuie să fie M2 = 0, deci US trebuie basculată pentru V2
= 0. În această situaţie sistemul lucrează la gol cu p = const., V2 = 0, Q2 = 0.
Pe plan mondial se remarcă intense preocupări pentru îmbunătăţirea caractristicilor energetice
ale sistemelor hidraulice de acţionare. Pentru aceasta se folosesc mai multe metode din care se
vor menţiona două.

16
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

Prima metodă (fig.1.8) se referă la combinarea celor două tipuri la reglare a debitului
prin metoda rezistivă şi volumică, utilizată la servosistemele electrohidraulice de urmărire
automată. Sistemul se caracterizează prin utilizarea unei servovalve liniare (distribuitor) SV
care îndeplineşte şi funcţia drosel (reglare rezistivă), având o pompă hidrostatică dotată cu
regulator automat al debitului (reglare volumică).
În a doua metodă de ameliorare a caracteristicilor energetice se folosesc două circuite
hidraulice de alimentare independente: unul de forţă de tip volumic şi celălalt de comandă de
tip rezistiv. Aceste sisteme bicircuite pot fi utilizate cu succes şi la stabilizarea mişcării la
turaţii minime sau maxime, sau la realizarea unor funcţii prin însumarea algebrică a circuitelor
şi utilizarea unor elemente divizoare-sumatoare de debit.
1.3.2.Reducerea consumului de combustibil convenţional prin utilizarea acţionărilor
hidraulice.
Făcând o comparaţie între generatoarele şi motoarele electrice şi cele hidraulice se
constată că: greutatea pe 1 kW a unui generator hidraulic este de circa 8 … 10 ori mai mică
decît a unui generator electric, iar gabaritul unui motor hidraulic reprezintă doar 10 … 15%
din gabaritul unui motor electric cu o aceeaşi putere.
Având în vedere că 1 tonă de combustibil convenţional (t.c.c) = 8, 1414×103 kWh, se
poate obţine o economie de ≈8 kg de c.c/kW prin înlocuirea unor generatoare şi motoare
electrice cu generatoare şi motoare hidraulice. Totuşi sistemele hidraulice de acţionare au
anumite domenii de utilizare in care folosirea lor este cea mai avantajoasă. Folosirea
sistemelor hidraulice de acţionare într-o anumită combinaţie crează posibilitatea obţinerii unor
sisteme de acţionare combinate superioare, prin exploatarea la maximum a calităţilor fiecărui
sistem care intră în combinaţie. Astfel, în afară de sistemele hidraulice de acţionare, se
utilizează cu mare succes sisteme combinate, cum ar fi: hidromecanice, hidroelectrice.
1.3.3.Concepte şi Tehnici moderne de eficientizare energetică a sistemelor mecano-hidro-
pneumatice
În fig. 1.9 s-a reprezentat un montaj uzual al unei acţionări pentru un troliu de ridicare în
circuit cu presiune constantă (circuit inelar de conducte la acţionarea troliilor pentru nave).

Fig.1.9. Acţionare secundară a unui troliu Fig.1.10. Schemă cu regulator de presiune

Din circuitul cu presiune p = const., prin intermediul distribuitorului proporţional (1) este
dozat debitul Q necesar motorului hidraulic (3). La coborârea sarcinii, energia devenită liberă
este transformată în căldură prin intermediul supapei de frânare la coborâre (2). Energia
preluată din sistemul de alimentare este independentă de momentul sarcinii şi de sensul
mişcării (ridicare − coborâre), fiind direct proporţională cu turaţia n2 a troliului. Pentru mersul

17
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

în gol se consumă, deci, aceeaşi putere ca la ridicarea în plină sarcină. Consumul energetic
scade prin folosirea regulatorului de putere pe pompă (5),astfel încât să se adapteze presiunea
de lucru la valoarea minimă necesară, (fig. 1.10). Dacă se cuplează mai mulţi consumatori,
atunci presiunea va fi dictată de consumatorul ce solicită presiunea maximă. Prin montarea
supapelor de dirijare (4) se testează nivelul maxim al presiunii la toţi consumatorii cuplaţi,
reglându-se presiunea pompei la o valoare imediat superioară acesteia. Acest sistem de
acţionare (cu reglare primară) conduce la reducerea consumului energetic prin adaptatrea
mărimii presiunii, în special la funcţionarea în gol.

Fig.1.11. Acţionare cu reglare secundară

În urma experimentării celor trei concepţii de acţionare (clasică, cu reglare primară şi cu
reglare secundară) pentru un troliu cu o putere de 100 kW rezultă următoarele:
• pentru sistemul din fig. 1.11 este necesară o putere medie de 125 kW, ceea ce reprezintă şi
valoarea maximă;
• pentru sistemul cu reglare primară şi supape de disipare a energiei pe consumatori (fig.1.10)
rezultă puterea maximă Pmax = 133 kW, iar puterea medie Pmed = 42 kW.
• prin folosirea reglării secundare în circuit cu presiune cvasiconstantă şi stocarea energiei de
coborâre, fig. 1.8, puterea maximă Pmax = 125 kW, iar puterea medie Pmed = 19 kW. Pentru
sistemul prezentat în fig.1.10 vârfurile de sarcină sunt acoperite de către pompa (5). În
concepţia cu reglare secundară, vârfurile sunt acoperite de acumulatorul hidropneumatic.
Rezultă că pompa trebuie calculată pentru un necesar mediu de putere (Pmed = 19 kW),
putându-se folosi o pompă cu debit constant.

1.4. Evoluţia aparatelor şi a elementelor hidraulice şi pneumatice

Aparatele de reglare hidraulice sunt elemente care permit reglarea unor parametrii
specifici din instalaţiile cu acţionare hidraulică din domeniul industrial [5]. Iniţial, comanda
acestor aparate era efectuată manual prin intermediul unor elemente mecanice. Ulterior s-a

18
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

înlocuit comanda mecanică cu dispozitive acţionate electric (convertoare electromecanice)
care necesitau blocuri electronice pentru alimentarea electrică la parametrii ceruţi (tensiune,
curent, etc.), şi erau realizate sub formă de aparate montate în tablourile sau pupitrele de
comandă ale instalaţiei.
Avantajul acestor sisteme era transmisia comenzii la elementul de execuţie hidraulic
prin cablu electric permiţând comanda de la distanţă (telecomandă).
În ultimii ani, ca urmare a tendinţei din industrie spre miniaturizare, o serie de module
electronice au fost incluse constructiv în elementul hidraulic de comandă. Asemenea
ansambluri electro-hidraulice poartă numele de elemente hidraulice cu electronică integrată
(OBE-on board electronics). Aceeaşi tendinţă se constată şi în domeniul traductoarelor pentru
mărimi ne-electrice specifice hidraulicii, majoritatea traductoarelor au electronica integrată.
În cazul concret al pompelor volumice folosite în acţionările hidraulice, evoluţia
acestora de la pompa cu debit constant la pompa cu debit variabil controlată digital este
prezentată ilustrativ în tabelul 1.1.
Capacitatea unei pompe volumice se defineşte ca volumul teoretic care este vehiculat
(aspirat şi refulat) de ea la o rotaţie completă.
La prima generaţie de pompe volumice, „capacitatea” sau „volumul geometric” al acestora nu
se pot regla, ceea ce înseamnă că la o turaţie constantă de antrenare, debitul pompei
este cvasi-constant fig.1.12. Aceste pompe sunt eficiente în acele aplicaţii la care viteza
motorului hidraulic alimentat de pompa cu capacitate constantă variază în limite foarte mici..
Astfel, acea parte din puterea hidraulică (debit × presiune) furnizată de pompa şi neconsumată
de motorul hidraulic se pierde sub forma de căldură care este înmagazinată de mediul fluid de
lucru, şi apoi disipată în mediul ambiant.
Necesitatea eficientizării energetice în special a pompelor de putere mare a condus la
dezvoltarea celei de-a doua generaţii de generatoare de energie hidrostatică, cu cea a pompelor
cu cilindree reglabilă fig.1.13. Pentru reglarea capacităţii acestor pompe s-a conceput o mare
diversitate de dispozitive care însă pot fi clasificate în două mari grupe:
● dispozitive de comandă şi servocomandă; manuală, mecanică, hidraulică, etc.;
● dispozitive de reglare: regulator de presiune, debit, putere, lood-sensing etc.
Un inconvenient al dispozitivelor din această categorie este legat de comanda de la distantă
care, fiind mecanică sau hidraulică este mai puţin confortabilă decît cea electrică.
Generaţia a III-a de pompe, cu capacitate variabilă şi comandă electrică proporţională a apărut
ca o consecinţă a apariţiei tehnicii hidraulicii proporţionale şi implementării ei pe pompele cu
cilindree reglabilă fig.1.14. Caracteristic acestor pompe este faptul că valoarea capacităţii
pompei este proporţională cu valoarea semnalului electric de comandă.
Dacă reglarea poziţiei unghiulare sau liniare a elementului mobil (carcasă basculantă,
culisantă etc.) care determină volumul geometric al pompei se face în buclă închisă de
automatizare, dispozitivul de comandă devine sistem de reglare automată.
Generaţia a IV-a de pompe fig.1.15 are următoarele caracteristici:
● electronica de comandă este integrată în servo-elementul hidraulic care este montat pe
pompă după soluţia: OBE-on board electronics.
● reglarea poziţiei elementului mobil a pompei care determină volumul geometric al acesteia
se face în buclă închisă.
Un traductor de poziţie unghiulară sau liniară oferă sistemului informaţia privind poziţia
elementului mobil care modifică valoarea capacităţii pompei.

19
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

Tabelul 1.1
Evoluţia pompelor volumice folosite în acţionările hidraulice
Tip pompa Simbolizare Caracteristica

Fig.1.12. Generaţia I
Pompe cu capacitate constantă

Fig.1.13. Generaţia II
Pompe cu capacitate variabilă şi
comandă hidromecanică

Fig1.14.Generaţia III
Pompe cu capacitate variabilă şi
comandă electrică proportionala

Q ∆ pmin

∆Q

domeniul
de reglare

Fig1.15.Generaţia IV p
min
p
max
p
Pompe cu electronică
încorporată şi control analogic

20
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

Poziţia citită de traductor este comparată cu poziţia comandată - corespunzator capacităţii
dorite - şi în cazul în care intre ele există o diferenţă, „electronica de comandă” emite un
semnal de corecţie pentru anularea diferenţei dintre poziţia comandată şi poziţia realizată.
● controlul parametrilor hidraulici ai pompei se face analogic sau digital
Controlul debitului şi presiunii pompei se poate face atît prin semnale de comandă analogice
cât şi digital cu ajutorul unui PLC sau al unui laptop.
A regla capacitatea unei pompe variabile înseamnă de fapt a modifica poziţia unghiulară sau
liniară a elementului mobil basculat sau culisat din pompă.
Dispozitivul mecatronic de reglare a capacităţii generatoarelor rotative de energie hidrostatică
trebuie tratat ca un sistem de poziţionare.In fig. 1.16 este prezentată schema bloc a unui sistem
automat de reglare a poziţiei, ale cărei caracteristici sunt variabile.
Sistemul de reglare automată prezentat are urmatoarele caracteristici:
- mărimea de comandă „i” este de natură electrică;
-amplificarea mărimii de comandă se face pe cale hidraulică;
-mărimea de iesire xe este o deplasare liniară sau unghiulară şi din acest motiv sistemul se
numeşte: sistem electrohidraulic automat de reglare a poziţiei.

Fig. 1.16. Schema bloc a unui sistem automat de reglare a poziţiei.

In fig.1.17 este prezentată schema structurală de principiu a unui sistem mecatronic de
poziţionare cu acţionare hidraulică.

Fig. 1.17. Schema structurală de principiu a unui sistem mecatronic de poziţionare

21
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

Elementele componente ale acestuia sunt:
● motor hidraulic liniar care poate fi:
- cilindru hidraulic diferenţial;
- cilindru hidraulic bilateral;
- plunjer hidraulic cu revenire contra arc.
● amplificator electrohidraulic care poate fi:
- servovalvă;
- distribuitor hidraulic proporţional.
● traductor de deplasare (poziţie);
● amplificator electronic.
În fig. 1.18 este prezentată schema structurală a unei pompe echipate cu sistem
mecatronic pentru controlul analogic/digital al parametrilor hidraulici debit şi presiune.

Fig. 1.18. Schema structurală a unei pompe echipate cu sistem mecatronic[5]

Motoarele hidraulice liniare ale sistemelor de poziţionare care echipează pompele
volumice au o construcţie specială impusă de profilul aplicaţiei.
În cazul prezentat motorul hidraulic poate fi asimilat cu un cilindru hidraulic bilateral
alimentat permanent pe aria mică a pistonului cu presiunea de comandă şi intermitent, prin
intermediul unui distribuitor proporţional pe aria mare.

22
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

Amplificatotul electrohidraulic care în cazul dat este un distribuitor hidraulic
proporţional cu reacţie de poziţie a sertarului alimentat cu presiune chiar de pompa reglabilă.
Traductorul de poziţie (cursă) poate fi considerat şi traductor de capacitate deoarece
măsoară poziţia elementului mobil care determină capacitatea pompei.
Controlul debitului
Capacitatea pompei este controlată în buclă închisă de electronica de comandă.
Traductorul de poziţie/capacitate citeşte valoarea reală a capacitătii pompei, iar sistemul o
compară cu valoarea comandată şi dacă există diferenţe între ele trimite amplificatorului
electrohidraulic un semnal de corecţie proporţional cu eroarea de poziţionare.
Distribuitorul proporţional deconectează sau conectează la presiunea de comandă
cilindrul hidraulic cu aria mare, modificând astfel capacitatea pompei în sensul anulării
diferenţei faţă de valoarea comandată.
Controlul presiunii
Cât timp presiunea de lucru citită cu traductorul de presiune este mai mică decât cea
setată ca presiune maximă, pompa livrează în instalaţia hidraulică debitul corespunzator
capacităţii comandate. Dacă presiunea depăşeşte valoarea setată ca maximă atunci capacitatea
si implicit debitul pompei se micşorează până când presiunea de lucru scade sub cea setată.
Controlul puterii hidraulice
Sistemul poate să limiteze capacitatea şi implicit debitul pompei la acea valoare pentru care
produsul dintre presiunea de lucru şi debit nu depăşeşte valoarea puterii hidraulice setate.
1.4.1. Prezentarea generala a dispozitivelor pentru reglarea capacitatii
pompelor volumice rotative
Majoritatea covârşitoare a acţionărilor hidraulice trebuie să asigure o viteză variabilă la
mecanismele acţionate şi pe cele de consecinţă un debit variabil la motorul hidraulic al
mecanismului acţionat. Calea cea mai eficientă din punct de vedere energetic de asigurare a
debitului variabil este ca pompa care furnizează acest debit să aibă capacitatea reglabilă.
Există o mare diversitate de dispositive pentru reglarea capacităţii pompelor volumice
care insă pot fi clasificate în două grupe:
● dispozitive de reglare automată
● dispozitive de comandă.
1.4.1.1. Dispozitive de reglare automată a capacităţii pompelor volumice
Regulatoarele nu cer intervenţia operatorului uman în timpul funcţionării, iar reglajul
capacităţii se face sub efectul presiunii de pilotare care poate fi luată din exterior sau chiar din
refularea pompei reglate.
Regulatoarele formează o categorie largă de dispozitive hidromecanice, relativ simple,
în care presiunile aplicate unor suprafeţe determină forţe ce sunt echilibrate prin arcuri, iar
debitele aplicate unor rezistenţe hidraulice determină căderi de presiune ce intervin diferenţial
asupra organelor de reglare.
a) Regulatoarele automate pot satisface următoarele funcţii:
- Regulator de putere aproximativ care în principiu permite funcţionarea sistemului la putere
constantă, astfel că într-o disgramă p-Q caracteristica presiune-debit, este hiperbolă
echilaterală. În realitate modificarea excentricităţii pompei ca urmare a creşterii presiunii se
face prin comparaţia pompei data de aceasta asupra unui set de arcuri dispuse decalat, care
aproximează hiperbola echilateră cu două segmente de dreaptă.

23
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

- Regulatorul de presiune permite funcţionarea sistemului, reprezentată într-o diagramă Q-p la
debit constant reglat de o supapă de succesiune, atingerea presiunii maxime de funcţionare
deschide supapa şi anulează debitul.
- Regulatorul de presiune şi putere permite funcţionarea la debit constant până la atingerea
presiunii corespunzătoare puterii maxime după care regulatorul se comportă ca un regulator
de presiune.
În fig. 1.19. a se prezintă schema unui regulator de putere şi presiune a unei pompe din seria
F fabricaţie UMP, fig. 1.19.b prezintă diagrama p-Q a regulatorului şi condiţiile de
funcţionare (fig. 1.19.c).

p ⋅ Q = ct

Q = ct

a b c
Fig. 1.19. Schema unui regulator de putere şi presiune
a- schema unui regulator de putere şi presiune,b-diagrama p-Q a regulatorului, c-condiţiile de funcţionare
- Regulatorul de putere însumată fig. 1.20.a specific pompelor cu pistoane axiale cu bloc
înclinabil funcţionând în tandem mecanic, este asocierea hidraulică a două regulatoare de
putere instalate pompe duble seria D fabricaţie UMP, fig. 1.20.b prezintă diagrama p-Q a
regulatorului şi relaţia de funcţionare în tandem (fig. 1.20.c).

Pompa 720 DT

p1Q1 + p2Q2 = ct

a b c
Fig.1.20. Schema unui regulator de putere însumată
a- schema unui regulator de putere şi presiune,b-diagrama p-Q a regulatorului, c-condiţiile de funcţionare

24
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

- Regulatorul de putere hiperbolic spre deosebire de cel prezentat la primul aliniat
funcţionează reprezentând exact variaţia hiperbolică a presiunii cu debitul. În fig. 1.21.a se
prezintă schema regulatorului pompelor A7V Rexroth, care descrie simplificat funcţionarea
sistemului. Arcul de constantă elastică k aplică o forţă FA constantă cu braţul a. Forţa
hidraulică FH, dată de pistonul de secţiune A, încorporat în pistonul motorului de comandă al
excentricităţii dă un cuplu corespunzător braţului x. Creşterea presiunii împinge pistonaşul
de secţiune A comută distribuitorul legând circuitul R cu C şi aplicând diferenţial pe
suprafeţele A1 şi A2. A2> A1 deplasează pistonul în direcţia reducerii distanţei x care este
braţul forţei hidraulice aplicată pe pistonaşul de secţiune A. În fig. 1.21.b este descrisă
variaţia lui p cu x (în care x depinde de Q), iar fig. 1.21.c conţine relaţiile ce descriu variaţia
hiperbolică a lui p cu x .

p
FH ⋅ x = F A ⋅ a
p
max
FH = p ⋅ A
p
FA
x ≈ Q, = p0
0

pmin
A
F
X
min
Q
p⋅x= A ⋅a
a
X
max
A

a b c
Fig. 1.21. Schema regulatorului de putere hiperbolic
a- schema unui regulator de putere şi presiune,b-diagrama p-Q a regulatorului, c-condiţiile de funcţionare

Observaţii:
Regulatoarele automate au următoarele particularităţi:
- Prin natura lor sunt preferate în asociaţie cu pompele în circuit deschis şi în aplicaţii
stabile; excepţie fac regulatoarele de putere însumată pentru pompe duble care
echipează unele maşini de construcţii ca excavatoarele.
- Reglajul debitului se face independent de o comandă a operatorului uman dar este
permisă ajustarea mecanică a debitului maxim admis într-o aplicaţie.
- Funcţionarea regulatoarelor automate are ca punct de plecare excentricitatea maximă,
deci debitul maxim la presiune minimă.

b) Regulatoarele comandate reprezintă o îmbinare a reglajului automat al debitului la
extrem cu reglajul oprativ al debitului efectuat de un operator uman. Reglajul de debit la
presiune constantă se face prin varierea căderii de presiune într-o rezistenţă hidraulică exterioară
sistemului (în general un distribuitor) până la atingerea presiunii maxime.
Asocierile uzuale de funcţionare sunt următoarele:
- Regulatorul de debit care permite reglajul excentricităţii de la o valoare minimă la
cea maximă.

25
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

- Regulatorul de debit şi presiune, reprezentat schematic în fig. 1.22.a, avînd
caracteristica debit – presiune din fig. 1.22.b, iar valorile de performanţă
corespunzătoare pompelor PVH Vikers sunt redate în fig. 1.22.c.
- Regulatorul de debit şi putere, asociază structura regulatorului de debit şi presiune
cu un ventil de reglare a momentului.

Q ∆ pmin
Valori date pentru
∆Q
pompa AA10V0

domeniul
de reglare ∆Q = 4,5 l/min
∆p min = 0,6MPa
p
min
p
max
p p max − p min = 210 − 20

a b c
Fig. 1.22. Schema regulatorului de debit şi presiune
a- schema unui regulator de putere şi presiune,b-diagrama p-Q a regulatorului, c-condiţiile de funcţionare
Observaţii
- Regulatoarele comandate tip Load Sensing sunt destinate unor pompe performante cu disc
înclinabil în circuit deschis care intră în componenţa unor maşini de construcţii şi
automacarale de putere medie.
- Din punct de vedere funcţional aceste dispozitive sunt o treaptă intermediară între regulatoarele
automate care nu primesc comenzi operaţionale şi servocomenzi şi care, faţă de acestea, au
avantajul respectivei simplităţi, ceea ce justifică utilizarea lor la puteri medii.
- Parcurgerea caracteristicii la aceste regulatoare se face de la un debit minim la debitul maxim.
1.5.Structura generală a sistemelor complexe de acţionare mecano-hidro-pneumatice şi
caracteristicile acestora
1.5.1.Structura generală a sistemelor de acţionare mecano-hidraulică
1.5.1.1.Elementele sistemelor hidrostatice utilizate pentru conversia, recuperarea,
stocarea şi reutilizarea energiei
Principalele componente ale sistemelor de acţionare hidrostatice sunt:
• Pompele volumice (PH) – sunt ansamble care imprimă mediului hidraulic de lucru
energie hidrostatică caracterizată prin presiune (pP) şi debit (QP). Ele recepţionează energia
mecanică produsă de o maşină de forţă şi caracterizată de momentul Mi şi turaţia ni şi o
transformă în energie hidrostatică[7]. Aproape toate pompele sunt acţionate în mişcare de
rotaţie.
• Motoarele hidrostatice (MH) – sunt ansamble care primesc energia hidrostatică
produsă de pompă (presiune × debit) şi o transformă în energie mecanică de rotaţie (moment
× turaţie) la motoarele rotative sau de translaţie (forţă × viteză) la motoarele hidraulice liniare
(cilindri de forţă), pentru antrenarea mecanismului acţionat (OL).

26
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

Uneori aceleaşi ansamble pot fi atât pompe cât şi motoare, depinzând de modul în care
sunt montate. Unele pot funcţiona într-un singur sens (nereversibile), altele în ambele sensuri
(reversibile).
Din punct de vedere a variabilităţii debitului vehiculat se disting pompe şi motoare cu
debit constant şi cu debit variabil.
Maşinile hidraulice volumice (pompe şi motoare) constituie componentele
fundamentale ale sistemelor hidraulice de acţionare, comandă şi reglare.
Pompele transformă energia mecanică furnizată de un motor termic, electric, hidraulic
sau pneumatic în energie hidraulică, mărind practic numai energia de presiune a lichidelor
vehiculate.
Motoarele volumice realizează transformarea inversă, convertind energia de presiune
în energie mecanică. Din acest motiv, maşinile hidraulice volumice se mai numesc şi maşini
hidrostatice. În anumite condiţii, maşinile hidraulice volumice sunt reversibile, funcţia
îndeplinită fiind indicată de bilanţul energetic. Această caracteristică este obligatorie pentru
motoare în majoritatea aplicaţiilor, datorită componentelor inerţiale ale sarcinilor uzuale.
Numeroase aplicaţii necesită inversarea sensului de mişcare al motoarelor volumice,
deci acestea trebuie să fie bidirecţionale/reversibile (pot furniza acelaşi moment în ambele
sensuri de rotaţie ale arborelui). Pompele sunt în general unidirecţionale (ca majoritatea
motoarelor termice).
Motoarele disponibile pentru antrenarea pompelor au uzual turaţii ridicate şi momente
mici, astfel că pompele volumice trebuie să fie "rapide" şi să aibă performanţe cavitaţionale
bune. În schimb, acţionarea sarcinilor mari, la turaţii reduse, necesită motoare volumice
"lente", care funcţionează stabil la turaţii mici şi furnizează momente mari cu randamente
ridicate. În practică sunt deci necesare îndeosebi pompe rapide şi motoare lente. Reglarea
turaţiei motoarelor fără disipare de energie se poate realiza prin reglarea debitului pompelor.
Motoarele reglabile se utilizează numai în cazuri speciale, când domeniul de reglare al turaţiei
este mare (dacă turaţia minimă continuă a motorului hidraulic este mai mică de un sfert din
turaţia maximă). Cu toate aceste deosebiri, formularea problemelor de natură statică,
cinematică, dinamică, hidraulică, termică, organologică şi tehnologică este unitară pentru cele
două categorii de maşini. Deoarece pompele volumice sunt utilizate şi în alte sisteme decât
cele de acţionare, comandă şi reglare, în această lucrare se studiază îndeosebi pompele
volumice, pentru motoare fiind evidenţiate doar caracteristicile specifice.Simbolizarea
pompelor şi motoarelor rotative hidrostatice este dată în ANEXĂ.

1.5.1.2. Clasificarea elementelor sistemelor sistemelor mecano-hidro-pneumatice
după criteriul clasic
Privite prin prisma celor descrise mai sus, elementele instalaţiilor de acţionare
hidrostatică şi de automatizare pot fi clasificate astfel:
Toate aceste elemente componente, care constituie împreună o instalatie hidrostatică de
actionare, se găsesc reprezentate şi notate sugestiv în fig. 1.23-transmisie hidrostatică în buclă
deschisă şi fig.1.24- transmisie hidrostatică în buclă închisă [6].

a) Elemente generatoare de energie hidrostatică; acestea convertesc energia mecanică în
hidraulică şi sunt reprezentate de pompele hidraulice care, prin prisma reglabilităţii debitului,
pot fi cu debit constant (PHDC) şi cu debit reglabil (PHDV).

27
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

Fig.1.23. Transmisie hidrostatică în buclă deschisă

Instalaţiile de acţionare hidraulică funcţionează în regim de putere superioară unui
kilowat, ceea ce determină şi caracterul de elemente de putere şi pentru elementele
componente ale acestora; funcţionarea elementelor este realizată prin transformarea energiei
dintr-o natură fizică în alta sau prin transmiterea unei energii caracterizată de perechi de valori
(v − F (ω − M ) pentru energia mecanică şi Q – p pentru energia hidraulică, produsul acestor
două mărimi hidraulice reprezentând puterea vehiculată între elementele instalaţiei.

Fig. 1.24. Transmisie hidrostatică în buclă închisă

b) Elemente motoare; aceste elemente convertesc energia hidrostatică a agentului hidraulic în
energie mecanică de rotaţie sau în energie mecanică de translaţie. Corespunzător acestor două
forme de energie mecanică, se deosebesc următoarele tipuri de motoare:
- motoare rotative, care sunt din punct de vedere al variabilităţii capacităţii(volumul
geometric), cu capacitate (turatie) variabilă (MHRCV) şi cu capacitate (turatie) constantă
(MHRCC).
-motoare liniare (MHL) reprezentate de cilindrii hidraulci.
c) Elemente de comandă care actioneaza în sensul dirijării şi reglării debitului şi presiunii
fluidului de lucru. Corespunzător acestor funcţii se desprind şi cele trei familii de elemente şi
anume:
- Elemente de distribuţie; dirijează, în mod discret (Ds) sau continuu (SDV ) agentul
hidraulic de la pompă spre diferitele motoare sau zone de instalaţie, şi de la acestea înapoi spre
rezervor (la instalaţii deschise), spre pompă (la instalaţii închise) sau spre ambele (la instalaţii
semiînchise).
- Elemente de reglare a debitului; controlează discret sau continuu, prin rezistenţe
hidraulice (drosele) şi regulatoare de debit, respectiv prin servodistribuitoare, debitul hidraulic
care le traversează. Aparatura de dirijare cu reglare continuă realizează simultan ambele
funcţii: dirijare şi reglare a debitului etc.

28
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

- Elemente de reglare a presiunii (supapele); reglează discret sau continuu presiunea
agentului hidraulic în diferite secţiuni ale instalaţiei la valori uneori diferite, menţinînd
presiunea în faze operatorii la o valoare constantă (SND) sau limitând valorile superioare ale
acesteia (SNI) şi protejând, astfel, instalaţia. În unele instalaţii supapele sunt concepute ca
regulatoare de presiune care menţin constantă presiunea din instalaţie indiferent de condiţiile
de lucru ale acesteia. În alte instalaţii este posibilă menţinerea constantă a presiunii (şi implicit
a forţei) prin controlul debitului, instalaţia operând astfel cu doi parametri diferiţi din punct de
vedere sistemic etc.
d) Elemente auxiliare: realizează: conducerea mediului hidraulic prin conducte rigide sau
flexibile; filtrarea mediului hidraulic prin filtre; înmagazinarea mediului hidraulic liber în
rezervoare (Rz) sub presiune joasă în rezervoare de umplere (Ru) şi sub presiune înaltă în
acumulatoare (A); răcirea mediului hidraulic în schimbătoare de căldură cu schimbare liberă
sau forţată a căldurii; etanşarea incintelor cu fluid între ele şi faţă de exterior prin elemente de
etanşare; amortizarea vibraţiilor şi a şocurilor de debit şi de presiune şi ameliorarea
randamentului instalaţiei cu ajutorul acumulatoarelor special construite. Chiar dacă nu
participă direct la realizarea funcţiilor acţionării, elementele auxiliare sunt indispensabile într-
o instalatie hidraulica contribuind la buna funcţionare a instalaţiei precum şi la constituirea şi
ameliorarea unora dintre performanţele acestora (în special de fiabilitate, dinamice şi
economice).
1.5.1.3 Structură sistemică generală a unui sistem complex mecano-hidro-
pneumatic
Există o mare diversitate de sisteme complexe de acţionare hidraulice şi pneumatice,
cerută de multitudinea aplicaţiilor industriale, a funcţiilor pe care aceste sisteme complexe
trebuie să le îndeplinească [3 ].
O analiză atentă a acestor sisteme complexe mecano-hidro-pneumatice permite
identificarea, în componenţa lor, a unor echipamente sau grupuri de echipamente cu funcţii
similare, principalele componente realizând, de fapt, conversia energiei mecanice şi
hidraulice, înr-un sens sau în altul.. Pornind de la această realitate, se poate elabora o
structură sistemică generală a unui sistem complex mecano-hidro-pneumatic, structură
prezentată în fig. 1.25 care evidenţiază atât sensul de conversie al energiei, cât şi mărimile
fizice care caracterizează aceste procese.
Structură sistemică generală a unui sistem complex mecano-hidro-pneumatic, evidenţiază, în
primul rând următoarele părţi importante:
Sursa exterioară de putere mecanică SEP, caracterizată de parametrii mecanici Mi –
momentul transmis şi ωi -viteza unghiulară a arborelui de antrenare, care poate avea la
bază un motor electric, motor hidraulic sau motor cu abur etc;Sistemul de acţionare
propriu-zis SA, care în cazul sistemelor complexe mecano-hidro-pneumatică realizează
adaptarea, pe cale hidraulică , a parametrilor mecanici ai sursei de putere SEP la cerinţele
mecanismului de lucru/acţionare MA.Mecanismul de lucru sau de acţionare MA, care
efecuează lucrul mecanic util.
În această structură se identifică, la nivelul sistemului de acţionare SA, două subsisteme
componente principale:
1. Subsistemul de putere, subsistem la nivelul căruia se transmite un flux energetic
important carea realizează acţionarea efectivă a mecanismelor acţionate MA. În majoritatea
cazurilor, acest subsistem are în componenţa sa următoarele echipamente:

29
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

Fig1.25. Structură sistemică generală a unui sistem complex mecano-hidro-pneumatic
- generatorul de energie, care transformă energia mecanică de intrare, furnizată de
sursa de energie primară SEP, în energia hidraulică în cazul sistemelor hidraulice de
acţionare şi respectiv în energie pneumatică în cazul sistemelor pneumatice de acţionare;
- elementele de reglare şi control al energiei ERC, care modifică cei doi parametri
de la intrare ce caracterizează fluxul energetic, presiunea p şi debitul q, în concordanţă cu
nevoile mecanismului acţionat de către sistem, respectiv la valorile qm şi pm.
- motorul, care transformă energia hidraulică specifică sistemului în energie
mecanică, pe baza căreia se efecuează lucru mecanic util prin intermediul mecanismului de
acţionare MA.
Parametrul principal care caracterizează din punct de vedere calitativ acest subsistem
este randamentul η, a cărui expresie este:

p ⋅ q qm ⋅ pm ω e ⋅ M e ω e ⋅ M e N e
η = η generator ⋅ η ERC ⋅ η motor = ⋅ ⋅ = = (14)
ω i ⋅ M i p ⋅ q qm ⋅ pm ω i ⋅ M i N i

Fluxul energetic este caracterizat prin perechi de mărimi variabile, care descriu în
orice moment starea agentului de lucru (presiune, debit) şi a organelor mobile ale pompei şi
motorului (moment, viteză unghiulară sau forţă, viteză liniară).
Aceste mărimi pot fi grupate în:
- mărimi directe – cele care descriu starea de mişcare a fluidului (q, q m ) sau starea
de mişcare a organelor mobile ωi, ωe;
- mărimi indirecte – cele care descriu starea de încărcare a fluidului ( p, p m ) sau a
organelor mobile ( M i , M e ) ;
2. Subsistemul de comandă, subsistem care este caracterizat printr-un flux
informaţional; acest subsistem grupează elementele ce realizează captarea, transformarea şi
prelucrarea informaţiilor directe; semnalele de intrare în subsistem pot proveni:

30
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

- de la subsistemul de putere (informaţii despre cei doi parametri ai fluxului energetic
din amonte ( p si q ) şi respectiv din aval ( p m si q m ) de echipamentele de reglare şi control);
- de la mecanismul acţionat (ca semnale de reacţie);
- din exteriorul sistemului, de la un pupitru de comandă, sau dispozitiv de programare.
Semnalele informaţionale, cu care lucrează acest subsistem, pot fi electrice,
pneumatice sau hidraulice. Sistemul se numeşte omogen din punct de vedere energetic dacă
în cele două subsisteme ale sale se foloseşte acelaşi tip de energie.
1.5.1.4 Clasificarea sistemică a elementelor specifice echipamentelor mecano- hidro-
pneumatice
Mărimile de tip ω (v ), Q din fig.1.26 sunt mărimi variabile directe sau de mişcare şi sunt
notate în literatura de specialitate cu M. În timp ce mărimile M(F) şi p sunt mărimi inverse sau
variabile de efort şi se notează cu E. Prin intermediul celor două variabile, elementele
instalaţiilor vehiculează între ele atât energie cât şi informaţii, amândouă cu importanţă în
procesul complex de acţionare – automatizare – pe cale hidraulică şi mixtă [6]. Din punct de
vedere al numărului de variabile care intervin în funcţionarea elementelor instalaţiilor de
acţionare si automatizare hidrostatică şi combinată în general şi a maşinilor-unelte în particular
sunt cunoscute mai ales următoarele trei tipuri de elemente:

a b

Fig. 1.26. Clasificarea sistemică a elementelor
a-elemente bipolare b- elemente cvadripolare
a) Elemente bipolare, la care funcţionarea este realizată în prezenţa a două variabile (de
mişcare, de efort sau mixte), una la intrare Mi şi alta la ieşire Me. Nivelul energetic al
informaţiilor este redus astfel încât cealaltă variabilă se neglijează. Este cazul, de exemplu, a
traductoarelor de debit cu turbină care transformă un debit Q, într-o turaţie ω şi apoi într-o
tensiune U ; a traductorului de forţă care transformă o forţă F într-un curent I etc. (fig. 1.27, a).
Sunt bipoli şi supapa de limitare, acumulatorul etc.
b) Elemente cvadripolare care se caracterizează prin câte două mărimi de intrare şi două
de ieşire, de mişcare şi de efort. Nivelul energetic al informaţiilor transmise este ridicat astfel
încât este necesară prezenţa ambelor variabile (fig. 1.27,a şi 1,27,b). Majoritatea elementelor
instalaţiilor de acţionare şi automatizare hidrostatică sunt cvadripoli, astfel ca: pompa cu debit
constant, motorul rotativ cu capacitate constantă, conductele, distribuitorul cu acţiune discretă,
droselul, motorul liniar etc.
c) Elemente sexapolare care sunt caracterizate prin trei mărimi de intrare şi trei de ieşire,
de mişcare şi de efort (fig. 1.27, c); sunt sexapoli în instalaţiile de acţionare pompa şi motorul
rotativ cu capacitate reglabilă, servodistribuitorul etc. Utilizarea descrierii elementelor de
putere sub formă de cvadripoli şi sexapoli prezintă numeroase avantaje în studiul instalaţiilor
cu elemente legate în lanţ, în condiţia ca sistemul să nu conţină neliniarităţi sau, dacă conţine,
să fie neesenţiale şi să nu aibă generatori şi consumatori de energie. Aceste avantaje sunt

31
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

următoarele: evidenţierea tuturor mărimilor de natură hidraulică, mecanică, etc., care intervin
in funcţionarea elementelor instalaţiei de la motorul electric la pompă şi apoi până la motorul
hidraulic şi sarcină; oferă o imagine asupra transferului de putere la conectarea elementelor şi
posibilităţilor de ameliorare ale acestuia, prezintă modificarea caracteristicilor staţionare de
ieşire şi de intrare ale elementelor componente; oferă posibilitatea de studiu facil a dinamicii
elementelor conexate în lanţ, cu conducte cu parametrii concentraţi sau distribuiţi, ameliorarea
fluctuaţiilor de presiune.

a) b c

Fig. 1.27. Clasificarea sistemică a elementelor
a- elemente bipolare; b- elemente cvadripolare; c- elemente sexapolare.
Locul funcţiei de transfer care descrie dipolul sub una din formele:

Me(s ) Me(s ) Ee(s ) Ee(s )
H 2 (8)∆ ; H 2 (8)∆ ; H 2 (s )∆ ; H 2 (s )∆ (15)
Mi(s ) Ei(s ) Ei(s ) Mi(s )

este luat de matricea de transfer care defineşte comportarea ieşirii faţă de intrare, sub forma:

 Me
 Ee 
[M 4 ]∆   = 1 (− 1)i + j M i , j [ ] (16)
 Mi  M 4
 Ei 
 

pentru cvadripol, respectiv
 Me
 Ee 
 
E 
[M 6 ]∆   = 1 (− 1)i + j M i , j [ ] (17)
 Mi  M6
 Ei 
 
 M 

pentru sexapol. În relaţiile (16) şi (17) [M ] sunt matricele caracteristice ale multipolului de
i, j

forma:

32
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

 A11 A12 A13 
[M ]i, j =  A21 A22 A23  (18)
 A31 A32 A33 

Cu i = j = 2 pentru cvadripoli şi respectiv i = j = 3 pentru sexapoli, iar Am⋅n sunt termenii
matricei caracteristice, înglobând caracteristici constructiv-dimensionale, gradienţi şi operatori
de derivare în raport cu timpul al variabilelor legate prin operaţii algebrice şi trigonometrice .
 AVANTAJELE ŞI DEZAVANTAJELE TRANSMISIILOR HIDRAULICE ŞI
PNEUMATICE[8]
Transmisiile hidraulice şi pneumatice au câteva caracteristici specifice, care le diferenţiază de
alte tipuri de transmisii, explicând atât larga lor răspândire cât şi restricţiile de utilizare.Locul
transmisiilor hidraulice şi pneumatice în cadrul transmisiilor poate fi stabilit pe baza mai
multor criterii de natură practică.
- Avantaje
1. Posibilitatea amplasării motoarelor hidraulice volumice într-o poziţie oarecare faţă de
maşinile de forţă constituie un avantaj major al transmisiilor hidraulice faţă de cele
mecanice,simplificând considerabil proiectarea maşinilor de lucru.
2. Elementele de comandă ale transmisiilor hidraulice solicită operatorilor forţe sau momente
reduse şi pot fi amplasate în locuri convenabile, conferind maşinilor de lucru calităţi
ergonomice deosebite.
3. Cuplul realizat de motoarele electrice rotative este proporţional cu intensitatea curentului
absorbit, fiind limitat de încălzirea izolaţiei şi de saturaţia circuitului magnetic. Cuplul
dezvoltat de motoarele hidraulice volumice rotative este proporţional cu diferenţa de presiune
dintre racordurile energetice, fiind limitat numai de eforturile admisibile ale materialelor
utilizate.
4. Căldura generată de pierderile interne, care limitează performanţele oricărei maşini, este
preluată de lichidul vehiculat şi cedată mediului ambiant printr-un schimbător de căldură
amplasat convenabil; ca urmare, maşinile volumiceau frecvent puteri specifice mai mari de 1
kW/kg.
5. Lichidele utilizate în transmisiile hidraulice tipice îndeplinesc şi rolul de
lubrifiant,asigurându-le o funcţionare îndelungată.
6. Motoarele volumice rotative pot funcţiona într-o gamă largă de turaţii; valoarea turaţiei
minime stabile depinde de tipul mecanismului utilizat pentru realizarea camerelor de volum
variabil, de tipul sistemului de distribuţie şi de precizia execuţiei.Datorită scurgerilor relativ
mici, randamentul volumic al acestor motoare are valori ridicate, iar caracteristica mecanică
(M-n) are o pantă redusă; aceasta conferă motoarelor volumice rotative o mare rigiditate
statică (scăderea turaţiei la creşterea momentului rezistent este mică). În sistemele de reglare
automată a poziţiei, această calitate asigură o precizie deosebită şi o sensibilitate redusă la
perturbaţii.
7. Motoarele electrice rotative realizează o legătură proporţională între tensiune şi turaţie, iar
raportul dintre momentul activ şi momentul de inerţie al părţilor mobile are o valoare redusă.
Motoarele volumice rotative oferă o legătură liniară între debit şi viteza unghiulară, iar
raportul dintre momentul activ şi cel de inerţie al părţilor mobile are o valoare foarte mare,
datorită căreia aceste motoare pot realiza porniri, opriri şi inversări de sens rapide.

33
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

În ansamblu, transmisiile hidraulice asigură o amplificare mare în putere (putere utilă/putere
de comandă) şi un răspuns bun în frecvenţă, suficient pentru aplicaţiile practice uzuale.
8. Motoarele hidraulice volumice liniare permit obţinerea unor forţe considerabile cu un
gabarit foarte redus, datorită presiunilor mari de lucru.
Raportul dintre forţele active şi forţele de inerţie ale părţilor mobile are valori ridicate,
asigurând o viteză de răspuns mare, specifică sistemelor de poziţionare rapidă.
SAH-sistem de acţionare hidraulică; CHDE-cilindru hidraulic cu dublu efect şi tijă bilaterală;
ML-maşina de lucru; DEH-distribuitor electrohidraulic; EMA, EMB-electromagneţi; MF-
maşina de forţă; SLP-supapă de limitare a presiunii; FA-filtru de aspiraţie; FRT-filtru de retur;
R rezervor; PV-pompa volumică.
Scurgerile interne ale acestor motoare sunt foarte mici, astfel că randamentul lor volumic este
apropiat de unitate, viteza minimă stabilă este foarte redusă, iar rigiditatea statică este foarte
mare.
9. Reglarea parametrilor funcţionali ai motoarelor volumice se face relativ simplu, utilizând fie
pompe reglabile, fie rezistenţe hidraulice reglabile.
Transmisiile hidraulice pot fi conduse cu automate programabile sau calculatoare industriale
prin intermediul amplificatoarelor electrohidraulice (conver-toare electrohidraulice cu factor
mare de amplificare în putere). Acest avantaj este valorificat în prezent pe scară largă în
domeniul maşinilor-unelte, roboţilor industriali, în tehnica aerospaţială, în energetică etc.
Elaborarea semnalelor de comandă se face optim pe cale electronică, iar executarea
comenzilor - pe cale hidraulică (nervi electronici + muşchi hidraulici). Stocarea energiei
hidraulice se realizează simplu, în acumulatoare hidropneumatice. Motoarele volumice
rotative le concurează pe cele electrice, îndeosebi în cazul maşinilor de lucru mobile, unde
gabaritul şi greutatea componentelor trebuie să fie minime. Motoarele volumice liniare sunt
utilizate în toate aplicaţiile care necesită forţe importante.
10. Motoarele pneumatice volumice sunt compacte, acest avantaj fiind valorificat îndeosebi în
cazul sculelor portabile. Posibilitatea utilizării acestor motoare în uzine este favorizată de
existenţa reţelelor de distribuţie a aerului comprimat.
11. Viteza şi forţa sau cuplul motoarelor pneumatice volumice pot fi reglate simplu şi în limite
largi. Funcţionarea în ciclu automat este favorizată de existenţa elementelor logice
pneumatice, precum şi a amplificatoarelor electropneumatice discrete sau continue.
Fiind nepoluante, motoarele pneumatice volumice sunt larg utilizate în instalaţiile nepoluante
sau antiexplozive, specifice industriei alimentare, chimice, miniere, petroliere, energetice etc.
12. Utilizarea pe scară largă a transmisiilor hidraulice şi pneumatice, creează posibilitatea
tipizării, normalizării şi unificării elementelor acestora.
Fabricaţia de serie mare în întreprinderi specializate poate reduce substanţial
costul, asigurând în acelaşi timp o calitate ridicată.
 Dezavantaje
1. Transmisiile hidraulice sunt scumpe deoarece includ, în afara pompelor şi motoarelor
volumice, elemente de comandă, reglare şi protecţie, elemente de stocare, filtrare şi transport
al lichidului. Majoritatea acestor componente necesită o precizie de execuţie ridicată (specifică
mecanicii fine), materiale şi tehnologii neconvenţionale, necesare asigurării preciziei,
randamentului şi siguranţei funcţionale impuse.
2. Pierderile de putere care apar în cursul transformărilor energetice din maşinile hidraulice
volumice, precum şi în elementele de legătură, reglare şi protecţie, afectează semnificativ
randamentul global al maşinilor de lucru echipate cu transmisii hidraulice.

34
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

3. Transmisiile hidraulice sunt poluante, deoarece au scurgeri, existând întotdeauna pericolul
pierderii complete a lichidului datorită neetanşeităţii unui singur element.
4. Ceaţa de lichid care se formează în cazul curgerii sub presiune mare prin fisuri este foarte
inflamabilă, datorită componentelor volatile ale hidrocarburilor care constituie baza majorităţii
lichidelor utilizate în transmisiile hidraulice.
5. Pericolul autoaprinderii lichidului sau pierderii calităţii sale lubrifiante limitează superior
temperatura de funcţionare a transmisiilor hidraulice. Acest dezavantaj poate fi evitat prin
utilizarea lichidelor de înaltă temperatură sau a celor neinflamabile concepute relativ recent.
6. Contaminarea lichidului de lucru constituie principala cauză a uzurii premature a
transmisiilor hidraulice. În cazul în care contaminantul este abraziv, performanţele transmisiei
se reduc continuu datorită creşterii jocurilor. Înfundarea orificiilor de comandă ale elementelor
de reglare furnizează semnale de comandă false care pot provoca accidente grave.
7. Pătrunderea aerului în lichidul de lucru generează oscilaţii care limitează sever
performanţele dinamice ale transmisiilor hidraulice.
8. Întreţinerea, depanarea şi repararea transmisiilor hidraulice necesită personal de calificare
specifică, superioară celei corespunzătoare altor tipuri de transmisii.
9. Complexitatea metodelor de analiză şi sinteză a transmisiilor hidraulice nu permite
elaborarea unei metodologii de proiectare accesibilă fără o pregătire superioară.
10. Principalul dezavantaj al transmisiilor pneumatice este randamentul foarte scăzut.
11. Nivelul redus al presiunii de lucru limitează forţele, momentele şi puterile transmise.
12. Compresibilitatea gazelor nu permite reglarea precisă, cu mijloace simple, a parametrilor
funcţionali ai transmisiilor pneumatice, îndeosebi în cazul sarcinilor variabile.
13. Aerul nu poate fi complet purificat, contaminanţii provocând uzura şi coroziunea continuă
a elementelor transmisiilor pneumatice.
14. Apa, prezentă totdeauna în aer, pune în mare pericol funcţionarea sistemelor pneumatice
prin îngheţare. Transmisiile pneumatice le concurează pe cele electrice la puteri mici,
îndeosebi în cazurile când sunt necesare deplasări liniare realizabile simplu cu ajutorul
cilindrilor pneumatici. Alegerea tipului optim de transmisie, pentru condiţii concrete date,
reprezintă, în principiu, o problemă de natură tehnico - economică, a cărei soluţionare corectă
necesită cunoaşterea detaliată a caracteristicilor tuturor soluţiilor posibile.

35
36
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

CAPITOLUL 2

Soluţii tehnice pentru eficientizarea energetică în recuperarea, conversia,
stocarea şi reutilizarea energiei
2.1. Solutii tehnice de recuperare, conversie, stocare si reutilizare a energiilor cinetice si
potentiale

 Conceptul de recuperare a energiei în sistemele mecano-hidro-pneumatice

Recuperarea energiei hidrostatice pierdute in actionarile hidraulice clasice, în mod
special cele prin droselizare, sau datorită proceselor inerţiale (oprirea unor mase aflate în
mişcare de translaţie sau de rotaţie), se poate realiza cu ajutorul unor sisteme sau dispozitive
hidraulice inteligente, care sa recupereze energie la un randament superior.
Conceptul de recuperare a energiei, cinetice sau potenţiale, care se dezvoltă în
sistemele complexe mecano-hidro-pneumatice, presupune realizarea, prin mijloace specifice, a
următoarelor faze ale procesului de recuperare:
- captarea energiei mecanice;
- conversia energiei mecanice în energie hidrostatică sau pneumostatică;
- stocarea energiei hidrostatică sau pneumostatică;
- reconversia energiei hidrostatice sau pneumostatice în energie mecanică;
- reutilizarea energiei mecanice pentru efectuarea unui lucru mecanic util.
Recuperarea energiei în sistemele mecano-hidro-pneumatice se face prin utilizarea unor
scheme inteligente, pentru captarea, conversia, stocarea, reconversia şi reutilizarea energiei
recuperate. Modelul sistemic, al unui echipament complex mecano-hidro-pneumatic, cu
recuperarea energiei, se vede în fig. 2.1, de mai jos.
În raport cu structura sistemică prezentată în fig. 2.1, de mai jos, în modelul sistemic al
echipamentului complex mecano-hidro-pneumatic, apare un element în plus şi anume
acumulatorul hidro-pneumatic AC, ca un element sistemic bipolar, caracterizat de o mărime
de întrare (debitul) şi o mărime de ieşire (presiunea). Prin recuperarea energiei hidrostatice se
urmareste o crestere a gradului de eficientizării energetice.
Metoda de eficientizarea energetica a sistemelor mecano-hidro-pneumatice bazata pe
recuperarea energiei presupune parcurgerea urmatoarelor etape:
 Captarea energiei mecanice
Captarea energiilor cinetice sau potenţiale din sistemele mecano-hidro-pneumatice
presupune realizarea unor dispozitive inteligente care ţin cont de forma de energie de bază in
care se doreşte sa fie convertită energia mecanică disponibilă.

37
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

Fig. 2.1. Modelul sistemic al unui echipament cu recuperarea energiei

Energia mecanică disponibilă a fi recuperată poate fi convertită în:
energie electrică, prin intermediul unei maşini electrice, care o stochează intr-un sistem de
baterii, de unde poate fi reutilizată;
energie hidrostatică, prin intermediul unei maşini hidraulice, care o stochează intr-un sistem
de acumulatoare hidropneumatice, de unde poate fi reutilizat;
menţinută ca energie mecanică, captată de un volant care o poare reda in faza de utilizare
direct ca energie mecanică de rotire in sistemul in care se reutilizează, fie prin intermediul
unor maşini electrice sau hidraulice;
alte sisteme de captare.
 Stocarea energiei hidrostatice
Stocarea energiei hidrostatice se poate realiza in acumulatoare hidraulice cu aer sau
gaz neutru, acumulatori cu piston, acumulatori cu basica, cu greutati, cu burduf etc. sau în
giroacumulatoare inerţiale Stocarea energiei hidrostatice se mai poate face, de asemenea, in
rezervoare presurizate cu aer la presiuni de 10–12 bar.
Fiecare dintre aceste metode au avantajele si dezavantajele lor
Modelul sistemic al procesului de stocare este datunde se vede că mărimea de intrare
(debitul recuperat) produce o creştere a în fig. 2.2, presiunii în sistem (mărimea de ieşire).
 Reutilizarea energiei hidrostatice
Reutilizarea energiei hidrostatice recuperate are drept scop folosirea ei in fazele de lucru
active, cand este nevoie de un aport sporit de energie, cu ajutorul unor dispozitive
inteligente hidraulice servocomandate cu eficienţă energetică sporită şi randament
îmbunatăţit. În faza de reutilizare a energiei stocate, debitul utilizat de motorul hidraulic
produce o scădere a presiunii în sistemul hidrostatic.
Modelul sistemic de reutilizare a energieieste dat în fig. 2.3.
2.2.Soluţii tehnice de recuperare a energiei în echipamentele mecano-hidro-pneumatice
industriale
2.2.1 Frânarea recuperativă a acţionărilor electromecanice cu motoare asincrone
trifazate[18]

38
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

Fig. 2.2. Modelul sistemic de stocare a energiei Fig.2.3. Modelul sistemic de reutilizare a
energiei

 Determinarea parametrilor la frânarea recuperativă.
Frânarea recuperativeă se obţine prin antrenarea rotorului maşinii electrice
de către maşina de lucru la o viteză mai mare decât viteza de sincronism (fig. 2.4.a.).
Această situaţie apare la maşinile de lucru care au acumulat energie potenţială sau cinetică în
timpul procesului tehnologic (ex. o garnitureă de tren la coborârea unei pante în sensul de
mers, un vehicul de transport din parcurile de distracţii pentru prefrânrea la apropierea de
staţia de coborâre). De asemenea,apare uzual la reducerea vitezei unei acţionări cu motor
asincron prin comutarea numarului de perechi de poli (fig.2.4.b) sau prin micşorarea tensiunii
şi frecvenţei(fig. 2.4.c)

Fig.2.4. Caracteristicile mecanice la frânarea recuperativă
a-limitarea vitezei;b-comutarea nr. de poli;c-reducerea tensiunii şi frecvenţei
Parametrii care se determină:
În acest scop se particularizează ecuaţia caracteristicii statice pentru

(2.1)

39
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

; (2.2)

punctul (–MS, ΩA). Rezultă:

; (2.3)

(2.4)

b) energia recuperată la reducerea vitezei între două valori Ωinit ,Ωfin.
În acest scop se calculează:

Energia recuperată

(2.5)

2.2.2.Recuperarea de energie la presele hidraulice

 Metodă de folosire a acumulatoarelor în circuitele hidraulice ale preselor
Acumulatoarele pneumohidraulice sunt utilizate frecvent în circuitele hidraulice ale
preselor hidraulice.În general aceste utilaje dezvoltă forţe foarte mari necesare pentru
deformarea materialelor în scopul obţinerii a diferitelor forme cu ajutorul unor matriţe. Presele
sunt caracterizate printr-un regim dinamic propriu datorită dependenţei debitului furnizat de
acumulator şi, în consecinţă, a vitezei de deplasare a organelor de lucru ale presei, de variaţia
rezistenţelor mecanice şi hidraulice din sistem. [9]
Schemele circuitelor hidraulice care acţionează organele mobile ale acestor prese
depind de tipul acumulatorului utilizat şi de particularităţile funcţionale ale preselor.
În fig. 2.5. este prezentată schema hidraulică a unei prese simple care are în structura sa
un acumularor pneumohidraulic.
În practică sunt foarte utilizate presele hidraulice pentru prelucrări prin deformare, care
au ciclul de lucru foarte bine determinat. Există prese ale căror scheme hidraulice sunt
deosebit de complexe având în componenţă pompe cu dispozitive de comandă cu multiple
funţiuni, acumulatoare hidraulice, echipamente de comandă, de protecţie şi automatizare.
Debitele pompelor folosite la alimentarea acumulatoarelor corespund unor valori medii, iar
variaţia presiunii este practic neglijabilă. Aceste condiţii fac ca alimentarea preselor prin
pompă-acumulator fig. 2.6 să fie mai economică.
Debitul pompelor din fig. 2.6, necesar pentru a asigura funcţionarea normală a preselor
alimentate de la acumulator, este mult mai mic decât cel al acumulatorului şi prezintă avantaje

40
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

considerabile sub aspect energetic determinat de volumul de fluid de lucru stocat în
acumulator. Organele de lucru ale preselor acţionate prin acumulator se pot deplasa cu diferite
viteze de lucru, valoarea acestora fiind determinată de echilibrul forţelor din sistem.
În consecinţă sistemul de acţionare al preselor poate fi reglat prin utilizarea unor
rezistenţe hidraulice din circuit. Se evidenţiază de asemenea faptul că forţa de deformare,
variabilă în timp, devine unul din factorii care detremină soluţia ecuaţiei de mişcare după care
se realizeată deplasarea organului de lucru

ntact

Fig. 2.5. Schema hidraulică de principiu a unei prese simple
VU
ig

O` A
N
RH
D CL

P ig
Ci Ce

Pompa R
Fig. 2.6 Schema funcţională
Z a unei prese alimentate de la un sistem pompă-acumulator

Presiune mare og

41
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

. În proiectarea şi exploatarea preselor este necesar însă să se ia în considerare faptul că
reglarea vitezei prin introducerea în circuit a unor rezistenţe hidraulice determină pierderi
importante de energie.Din figură se observă că cilindrii de echilibrare Ce sunt cuplaţi direct la
acumulator, iar cilindrul de lucru CL şi cei de întoarcere Cî sunt alimentaţi prin intermediul
distribuitorului principal. Rezervorul pneumohidraulic Rh este utilizat pentru alimentarea
instalaţiei hidraulice cu lichid la presiune joasă. Presurizarea acestora se face cu aer comprimat
la valoarea 6 ... 12 bar disponibil, de regulă, în reţeaua de aer comprimat.
Presele alimentate prin acumulator sunt recomandate pentru forţe de lucru mari la care
se efectuează prelucrări diferite şi care impun regimuri tehnologice (viteze de deformare)
diferenţiate.
Presele cu acumulator nu sunt recomandate la prelucrări care presupun variaţii bruşte
ale sarcinii (decupare, perforare, tăiere etc.) deoarece apar solicitări dinamice periculoase.
Caracteristic pentru funcţionarea sistemului pompă-motor este încărcarea uniformă a
reţelei, datorită faptului că presiunea din acumulator variază în timpul lucrului cel mult cu
10%. Încărcarea constantă a pompei oferă condiţii dinamice avantajoase pentru mecanismul de
acţionare al pompei şi ca urmare nu sunt necesare transmisii prin curele.
În fig. 2.7 este reprezentată schema funcţională unei instalaţii cu acumulatori fără
membrană, comandată printr-un releu de presiune Rp. Indicaţiile releului de presiune sunt
dependente numai de înălţimea coloanei de lichid din acumulator astfel încât poate fi urmărită
continuu variaţia cantităţii de lichid din instalaţie. Releul de presiune poate fi un manometru
cu mercur, traductor de presiune diferenţială, manometru cu contacte etc. Acumulatorul A este
conectat la bateria de rezervoare de aer comprimat Pa.
Electromagneţii E1 şi E2 sunt utilizaţi pentru comanda ventilelor în vederea realizării
ciclurilor de lucru ale presei. Atunci când nivelul lichidului din acumulator este maxim
electromagnetul E2 este acţionat astfel că ventilul 4 se închide, ventilul 5 se deschide şi este
comandată deschiderea ventilului 6 care cuplează pompa la rezervor. În acestă situaţie
instalaţia este alimentată cu lichid sub presiune de la acumulator, presiunea de refulare a
pompei este redusă şi în consecinţă consumul de energie este scăzut.
Dacă acţionăm electromagnetul E1 ventilul 2 se deschide, ventilul 3 se închide şi
lichidul sub presiune din acumulator acţionează pe suprafaţa inferioară a pistonului ventilului
1 şi în consecinţă acesta se deschide, şi asigură alimentarea cilindrului de lucru al presei cu
ulei sub presiune.
Dacă acţionăm electromagnetul E1 ventilul 2 se deschide, ventilul 3 se închide şi
lichidul sub presiune din acumulator acţionează pe suprafaţa inferioară a pistonului ventilului
1 iar acesta se deschide, şi asigură alimentarea cilindrului de lucru al presei cu ulei sub
presiune.
Acţionarea electromagneţilor E1 şi E2 este intercondiţionată astfel încât să nu fie
posibilă conectarea acumulatorului la circuitul de retur al instalaţiei hidraulice.
La presele cu multiplicator mecanic (fig. 2.8) servomecanismul Sm comandă cuplarea
multipicatorului şi executarea treptei de presare cu forţa de deformare maximă. În acest caz
distribuitorul principal comandă cilindrul de acţionare Cm prin care este pus în funcţiune
multiplicatorul. Acumulatorul hidraulic A este de tipul fără element de separare dintre ulei şi
aer şi este alimentat de la pompă.
Presele cu multiplicator hidraulic (fig. 2.9) au în structura lor dispozitivul denumit
multiplicator hidraulic CM, prevăzut cu cilindru pentru multiplicare Cm şi cilindrii pentru
revenire Cr.

42
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

Acumulatorul A este conectat la reţeaua de presiune înaltă, alimentată de la un
compresor. Rezervorul hidraulic Rh sigură rezerva de lichid pentru umplerea cilindrului de
lucru Cl prin intermediul ventilului de umplere Vu. Circuitul hidraulic al acumulatorului este
controlat prin intermediul ventilelor 1, 2 şi 3, iar alimentarea cu ulei a acumulatorului este
asigurată de la pompa P în fazele pasive ale ciclului de lucru.

Fig. 2.7. Schema funcţională a unei prese alimentate de la un hidroacumulator fără
membrană şi releu de presiune.

Fig. 2.8. Schema funcţională a presei cu multiplicator mecanic

43
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

Fig. 2.9. Schema funcţionalăa presei cu multiplicator hidraulic

Sistemele de acţionare pentru redarea energiei recuperate sunt de tipul: hidromecanice
(hidrostatice sau hidrodinamice), electromecanice(curent continuu sau alternativ) si mecanice.
In prezent, o concurenta deosebita se dezvolta intre sistemul hibrid termo-electric, care pe
lângă motorul termic mai are şi un sistem electric, şi sistemul hibrid termo-hidraulic, care pe
lângă motorul termic de actionare mai are şi un sistem hidraulic de propulsie.
2.2.3.Soluţii tehnice de recuperarea energiei în domeniul autovehiculelor rutiere
 Sisteme hidraulice de recuperare a energiei în domeniul autovehiculelor rutiere
Constructorii de autovehicule considera ca una dintre solutiile radicale pentru reducerea
substantiala a consumului de combustibil şi a emisiilor poluante.este schimbarea modului de
propulsie, prin promovarea sistemelor hibride de propulsie, considerate ca soluţii de
viitor. [10],[11], [12],[13],[14].
Sistemele de propulsie care au in componenţa lor, pe lângă un sistem conventional cu motor
cu ardere internă, cel puţin încă unul capabil să furnizeze cuplu de tracţiune la roţile
automobilului şi care să recupereze o parte din energia cinetică din fazele de decelerare,
fiind cunoscute sub denumirea de sisteme hibride regenerative.
La autovehicule, energia este cheltuită în diferite moduri. O parte din ea este pierdută definitiv,
de ex. cea pierdută din cauza frecărilor interne din motor, iar o parte se pierde prin frânare.
Autocamioanele şi autobuzele folosesc frâna de motor, frânările roţilor, pentru a învinge
energia cinetică liberă născută în vehicul prin lucrul mecanic al motorului, prin care se
descarcă energia sub formă de căldură şi /sau presiune şi zgomot – care nu vor fi recuperate
niciodată. Frânarea autovehiculelor grele se realizează în mai multe feluri : folosind
dispozitive de frânarea întarziată, frânarea prin evacuare, frânare hidraulică, frânare
electomagnetică.

44
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

Energia cinetică poate fi recuperată dacă există o schemă sau un sistem nou, elaborate dupa
un concept nou, care poate face recuperarea, acumularea si redarea si utilizarea in faza de
demarare.
 Conceptul de sistem de recuperare a energiei la autovehicule
Acest concept nou constă în captarea energiei care se dezvolta in procesul de frânare care, în
mod normal, este disipată în mediu sub formă de caldură şi utilizarea acestei energiei în
porocesul de demarare a autovehiculului, realizând, astfel, importante economii de
combustibil.
Una dintre căile sigure de recuperare a energiei cinetice la frânare este utilizarea unui
sistem mecatronic complex, bazat pe elemente hidro-mecanice, electronice şi informationale.
Problema majoră, care trebuie rezolvata de către cercetători, este conlucrarea şi fuzionarea cu
succes a celor trei elemente de bază ale mecatronicii, în mod special interfaţarea şi
intercondiţionarea sistemului de recuperare şi sistemele de bază de acţionare şi frânare ale
autovehiculului. Aceste aspecte ilustrează, nu numai caracterul multidisciplinar al
activităţilor de cercetare cuprinse în lucrare, dar şi complexitatea ştiinţifică, tehnică şi
constructivă a soluţiilor propuse.
Soluţia funcţional-constructivă de realizare a sistemului de recuperare a energiei de frânare
este redată în fig. 2.10.
Legătura între axul cardanic AC şi sistemul de recuperare SR este permanentă şi se
realizează printr-un angrenaj care adaptează turaţia axului cardanic la turaţia optimă de
funcţionare a unităţii cu pistoane axiale a sistemului de recuperare. Această priză de cuplare se
poate amplasa funcţie de condiţiile concrete oferite de maşina pe care se montează sistemul
recuperativ astfel:

Fig. 2.10 Sistem de recuperare a energiei de frânare
- la capătul dinspre cutia de viteze cu a axului cardanic AC1 ;
- la capătul dintre trenul de rulare TR al arborelui cardanic;
- între cutia de viteze şi trenul de rulare prin fragmentarea axului cardanic.
Sistemul de recuperare SR are ca piesă principală o unitate cu pistoane axiale cu debit reglabil.
Această unitate cu pistoane axiale UH funcţionează ca pompă cu debit variabil în ciclul de
frânare şi ca motor cu cilindree variabilă în ciclul de demarare/accelerare a vehiculului.
Volumul geometric al pompei poate varia între Vg=0 şi Vg=max.
Unitatea cu pistoane axiale poate fi scoasă din poziţia zero numai când vehiculul merge
înainte. Pentru mersul înapoi cilindreea unităţii cu pistoane axiale este Vg= 0.

45
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

Sistemul recuperativ mai cuprinde aparatele hidraulice necesare realizării circuitelor
hidraulice, precum şi traductoarele de turaţie şi presiune necesar automatizării proceselor de
frânare şi demarare/accelerare.
Microprocesorul MP gestioneaza datele întregului sistem făcând ca funcţionarea lui să fie
optimă în timpul celor două faze de lucru.
Fluxul energetic între trenul de rulare TR şi sistemul de acumulare SA este redat în fig..2.11.
În faza de frânare energia mecanică (cuplu, turaţie) a trenului de rulare este transmisă
sistemului recuperativ care o transformă în energie hidraulică (presiune, debit) şi o trimite
pentru acumulare la acumulatorii hidro-pneumatici.

Fig. 2.11 Fluxul energetic între trenul de rulare TR şi sistemul de acumulare
În faza de demarare, energia hidraulică acumulată este trimisă de sistemul recuperator, pe
care o transformă în energie mecanică utilă, punţii motoare a vehiculului.
Din punct de vedere al teoriei sistemelor automate, echipamentul pentru recuperarea
energiei este un sistem hidraulic automat compus din patru subsisteme.
1.- subsistemul mecano- hidraulic;
2.- subsistemul electronic de comanda si control
3- subsistemul senzori –traductori;
4- subsistemul informational.
Schema sistemului de reglare automată este prezentată în fig. 2.12.
Sistemul realizează proporţionalitatea între cursa pedalei de frână, respectiv de acceleraţie şi
încetinirea – demararea autovehiculului.

Fig.2.12. Schema sistemului de reglare automată
Elementele sistemului sunt:
EI – elementul de intrare; transformă mărimea de intrare a sistemului care este unghiul de
înclinare (cursa) pedalei de frână “α ” sau acceleraţie “α a” în mărimea programată ap care
f

este decelerarea sau accelerarea vehiculului.

46
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

EC - elementul de comparaţie, compară mărimea programată “ap” cu acceleraţia măsurată
“am” şi transmite regulatorului automat abaterea “∈” între cele două mărimi.
RA – regulatorul automat determină, în funcţie de eroarea “∈,” valoarea mărimii de
comandă “c” care acţionează în sensul egalizării acceleraţiei programate cu valoarea
EE - elementul de execuţie, unitatea cu pistoane axiale care stabileşte valoarea
acceleraţiei reale.
Schema bloc a sistemului de recuperare este prezentată în fig. 2.13

Fig.2.13. Schema bloc a sistemului de recuperare a energiei de frânare la autovehicule
Microprocesorul primeşte informaţii privind comanda de frânare sau accelerare,
turaţia trenului de rulare, presiunea în sistemul de acumulare şi gestionează întreg procesul
prin comenzile către sistemul de recuperare şi către sistemul clasic de frânare sau accelerare.
2.2.3.1. Preocupări interne şi internaţionale privind recuperarea energiei de frânare în
domeniul autovehiculelor rutiere
In ultima vreme mai toate inovatiile din industria auto care ţin de propulsie au mai mult sau
mai putin legatura cu motoarele electrice. Fie sunt sisteme hibride cu motor cu explozie
internă, fie doar electrice. Sigur şi celula de hidrogen este o alternativă viabilă, dar de cele mai
multe ori aceasta tehnologie este pusă tot în slujba unor motoare electrice.
Dar acum cei de la Eaton, cunoscuţi mai bine pentru tuning-ul lor, au o alternativă. Sistemul
lor de propulsie, tot hibrid, are la bază hidraulica. Ei s-au gândit la un motor pe motorină, care
să furnizeze energia principală. De acesta ar fi legat un sistem hidraulic, care ar inlocui
transmisia normala şi ar folosi mult mai eficient energia produsă de motorul cu explozie
internă, minimalizând pierderile.
Mai mult, acest sistem hidraulic ar putea beneficia şi de pe urma frânarii regenerative, stocând
energia în exces în cei doi acumulatori laterali. Si astfel s-ar obtine o economie de carburant de
pană la 50 – 70 %, ceea ce reprezintă aprox. 5 kg de c.c./CP.
Insă exista şi dezavantaje. In primul rand, având de-a face cu un sistem mecanic, când motorul
este oprit sunt oprite şi celelalte elementele electrice ale maşinii (radio, muzică, lumini,

47
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

indicatoare de bord etc). Şi din această cauză nici un mare producator auto nu a dorit să
încorporeze această idee în viitoarele lor modele.
Totuşi Eaton a semnat un acord cu UPS, urmând să echipeze o parte dintre vehiculele lor de
livrare cu acestă transmisie hidraulică fig. 2.14.
Poluarea îndelungată a mediului natural a determinat acumularea unor dezechilibre
care se exprimă printr-o disarmonie accentuată între mediul creat de om şi cel natural, cu
perspective reale de deteriorare a condiţiilor de viaţă ale omului şi ale dezvoltării civilizaţiei
viitoare.
Dar conştiinţa faptului că intensificarea activităţii umane sporeşte presiunile asupra
mediului a determinat comunitatea internaţională să treacă la iniţierea şi susţinerea unor
acţiuni concrete pentru preîntâmpinarea, contracararea şi eliminarea repercusiunilor factorilor
perturbatori ai echilibrului ecologic.

Fig.2.14 Transmisie hidraulică la autovehicule
.
Activităţile industriale, în general, transporturile rutiere, în mod special, prin noxele
pe care le revarsă asupra mediului, conduc la creşterea gradului de poluare şi pun în pericol
stratul de ozon protector al atmosferei, deci al vieţii pe pământ.
De aceea, orice proiecte care conduc la diminuarea surselor de poluare a atmosferei,
merită susţinute şi implemetate.
De asemenea, sunt o serie de cercetări orientate asupra dinamicii generale a autovehiculelor
grele şi nu în ultimul rând, asupra regimurilor de lucru, în speţă, a variaţiilor vitezelor de
deplasare, în mod special a regimurilor de frânare şi de accelerare.

 CONCLUZII

• Sistemele hidrostatice de acţionare, folosesc energia potenţială a lichidului de lucru sub
formă de presiune hidrostatică. Acestea corespund mult mai bine cerinţelor de stabilitate a
vitezei care se impun maşinilor-unelte, condţtiilor de reglare, inversare, sunt mult mai simple
din punct de vedere constructiv. Un sistem hidrostatic de actionare se compune dintr-o

48
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

pompa si un motor hidraulic de tip volumic, adica dintr-un grup generator-motor ce modifică
starea energetică a lichidului de lucru prin variaţiile de volum cuprins între organele sale
mobile şi cele fixe.
• Imbinând optim performanţele sistemelor electronice, folosite în etajele de comandă, şi
performanţele sistemelor cu fluide, folosite în etajele de putere, au fost concepute sisteme de
reglare automată complexe, ale căror performanţe nu pot fi atinse de alte sisteme.
• Concepţia de acţionare hidrostatică cu reglare secundară în circuit cu presiune cvasiconstantă
permite creşterea substanţială a randamentului, economiile de energie fiind estimate la 50%
faţă de acţionarea clasică ceea ce reprezintă cca 7,5 kg c.c/kW. Necesarul de energie este
comandat sau reglat direct la consumatori. Devine posibilă racordarea unui număr oarecare
de consumatori la o aceeaşi sursă de presiune fără a se ajunge la o influenţare reciprocă. Se
folosesc maşini hidrostatice cu capacitate variabilă care lucrează ca pompe sau ca motoare în
patru cadrane. Energia hidraulică corespunzătoare funcţionării ca pompă este transferată
altor consumatori sau este acumulată.
• Creşterea complexităţii instalaţiilor tehnologice care se cer automatizate pe de o parte, şi
ridicarea cerinţelor de eficienţă energetică şi productivitate la cote tot mai înalte pe de altă
parte, impun sistemelor de acţionare şi implicit echipamentelor hidraulice şi pneumatice de
automatizare ce intră în componenţa acestor sisteme de acţionare noi cerinţe, şi anume:
- creşterea fiabilităţii şi preciziei funcţionale;
- îmbunătăţirea performanţelor statice şi dinamice;
- scăderea consumurilor de energie şi de materiale;
- miniaturizarea şi modularizarea echipamentelor sistemului;
-simplificarea operaţiilor de montare;
-tipizarea şi perfecţionarea interfeţelor şi panourilor operator.
• Studiul prezentat în primele două capitole ale tezei fundamentează tehnic şi experimental
problematica tehnică legată de procesele de recuperare, conversie, stocare şi reutilizare a
energiei cinetice şi potenţiale la sistemele complexe de acţionare mecano-hidro-pneumatice
şi prezintă preocupările şi soluţiile tehnice cunoscute, abordate pe plan mondial;
• Din documentarea realizată pe plan internaţional, rezultă o preocupare deosebită pentru
reducerea consumului energetic în toate sistemele complexe de acţionare mecano-hidro-
pneumatice industriale, aceasta fiind o direcţie obligatorie şi inevitabilă de acţiune în
viitor;
• In urma elaborării studiului din primele două capitole ale tezei, au fost identificate soluţii
noi de modele de recuperare care vor fi realizate fizic şi experimentate, în capitolele 4 şi 6
ale tezei,iar în capitolul 5 modelare matematică şi simulare numerică a acestora;
• În capitolul 3 sunt propuse, prezentate şi analizate 3 metode de eficientizare energetică;
• Pentru a obţine performanţe notabile, în direcţia reducerii consumurilor energetice, trebuie
să se recurgă la tehnologiile avansate din domeniu, una dintre acestea fiind utilizarea
sistemelor de recuperare a energiei, prin recuperarea energiei în fazele inactive şi
utilizarea acesteia în fazele active, soluţie care se poate aplica atât la sistemele noi, dar şi la
cele clasice, existente.

49
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

Bibliografie

Cărţi
[1] Axinti, G., Axinti, A. Analysis of the process of charging and discharging hydro-pneumatic
accumulators, Buletinul Ştiinţific al Universităţii Politehnica Timişoara, Tom 53(67), 2008.
[2] Axinti, G., Axinti, A. Analysis of the process of charging and discharging hydro inertial-gyro
accumulators, Bulerinul Ştiinţific al Universităţii Politehnica Timişoara,Tom 53(67), 2008.
[3] Avram, M. Acţionări hidraulice şi pneumatice, Echipamente şi sisteme clasice şi mecatronice
Editura Universitară, 2005.
[4] Călăraşu, D. Reglarea secundară a sistemelorde actionare hidrostatică în regim de presiune
cvasiconstantă, Editura Media-Tech, Iaşi 1999.
[5] Lepădatu, Ioan. Cercetări teoretice şi aplicative asupra sistemelor mecatronice de reglare a debitelor
prin excentricitate la generatoarele hidraulice rotative, Teza de doctorat, UPB,2010.
[6] Oprean, A.,Ionescu,Fl .,Dorin A. Acţionări hidraulice-elemente şi sisteme ,Editura Tehnică,1982
[7] Vasiliu, N., Catană, I. Transmisii hidraulice şi electrohidraulice, Editura Tehnică,1988
[8] Vasiliu, N.,Vasiliu, D. Acţionări hidraulice şi pneumatice,Editura Tehnică, 2004.
[9] Tabără, V. ,Tureac, I. Maşini pentru prelucrare prin deformare ,EdituraDidactica şi Pedagogică, 1984

Articole
[10] Cristescu, C., Anghelache, G., Krevey,P. Echipamente si sisteme mecatronice de recuperare a ener-
giei de frânare la autovehicule grele. In vol. HERVEX 2007, Editat de INOE 2000 IHP, pag. 138-141,
ISSN 1454-8003
. [11] Cristescu, C., Krevey, P.,Blejan, M. Mecatronics system for recovering kinetic energy of the
hybrid – drive motor vehicles. In: vol: Procedeeings of The 2nd International Conference
„Optimization of the Robots and Manipulators” OPTIROB 2007 – PREDEAL, Romania 24 - 27 May,
pag. 113 – 116. Editura BREN PUBLISHING HAUSE, ISBN 978 - 973 - 648 – 656 – 2.
[12] Cristescu, C., Anghelache,G., Krevey, P., Sisteme hibride regenerative de propulsie a auto-
vehiculelor rutiere. Partea I –a – Sisteme hibride termo-electrice. În vol. 11 „Ştiinţa şi Inginerie,
Lucrarile celei de-a VII-a Conferinta Nationata Multidisciplinare - cu participare internaţională
– „Profesorul Dorin Pavel – fondatorul hidroenergeticii românesti, SEBEŞ 2007, pag. 399 – 406,
Editura AGIR, Bucuresti ,2007.
[13] Cristescu, C., Anghelache, G., Krevey, P., Sisteme hibride regenerative de propulsie a auto-
vehiculelor rutiere. Partea II –a – Sisteme hibride termo-electrice. În vol. 11 „Ştiinţa şi Inginerie,
Lucrarile celei de-a VII-a Conferinta Nationata Multidisciplinare - cu participare internaţională
– „Profesorul Dorin Pavel – fondatorul hidroenergeticii românesti, SEBEŞ 2007, pag. 407 – 414,
Editura AGIR, Bucuresti ,2007, ISBN 973 – 8130 – 82 – 4; ISBN 978 – 973 – 720 – 122 – 5.
[14] Cristescu, C., Krevey, P., Dumitrescu,C. The mathematical modeling and computer simulation
of the pump tribological behavior. In: vol: Procedeeings of The 3nd International Conference
„Optimization of the Robots and Manipulators” OPTIROB 2008 – PREDEAL, Romania 24 - 27 May,
pag. 165 – 168. Editura BREN PUBLISHING HAUSE, ISBN 978 - 973 - 648 –784 –2.

Cataloage ,Internet

[15] * * *, 31st annual Designer Guide, Hydraulics & Pneumatics, ianuarie, 1987.
[16] * * *, REXROTH-Worldwide Hydraulics, Hydraulics & Pneumatics, martie, 1987.
[17]* * * , http://www.fansshare.com/gallery/photos/10635660/bulls-air-dunk-wallpape-nbajordan
[18]* * * http://www . Determinarea parametrilor pentru frânarea acţionărilor electromecanice
cu motoare asincrone trifazate.

50
Eficientizarea energetică la recuperarea, stocarea şi reutilizarea energiei cinetice şi potenţiale

ANEXĂ

Simbolizarea pompelor şi motoarelor rotative hidrostatice.

Pompe şi motoare rotative Pompe Motoare Pompe şi motoare
Cu debit constant, nereversibile

Cu debit constant, reversibile

Cu debit variabil, nereversibile

Cu debit variabil, reversibile

51