Ingeniería Electromecánica

BRAZO ROBÓTICO DE 4 GRADOS DE LIBERTAD, CONTROLADO CON UNA
APP DE ANDROID

ROBOTIC ARM OF 4 DEGREES OF FREEDOM, CONTROLLED WITH AN
ANDROID APP.

Christian Steveen López Flórez1
Miguel Ángel Sánchez Cabeza2

Resumen

Se presenta el desarrollo de una aplicación móvil destinada al control de un brazo robot. La
aplicación se elaboró mediante la herramienta de programación basada en bloques MIT App
Inventor (Friedman & Abelson, 2009), la cual permite desarrollar aplicaciones para
dispositivos móviles que funcionan bajo el sistema operativo Android (Google, 2007). Para
emplear la aplicación, se requiere hacer uso del módulo bluetooth con que cuenta el
dispositivo móvil para poder enviar las órdenes de forma inalámbrica hacia la tarjeta de
control del brazo robot. El brazo robot que es controlado por la aplicación móvil fue diseñado
específicamente para este proyecto; sin embargo, se puede adaptar con facilidad el control a
otros brazos robot, el único requisito es que estos cuenten con la recepción de datos por
puerto serial y un módulo bluetooth para recibir la información. La tarjeta de control
empleada en este proyecto para controlar las articulaciones del brazo robot es Arduino. La
interfaz gráfica de la aplicación es intuitiva, de fácil manejo y cuenta con tres modos de
operación, que son: manual, programación y automático. Tanto la aplicación móvil como el
brazo robot tienen la finalidad de apoyar el aprendizaje de estudiantes que cursan la carrera
de Ingeniería Electromecánica, en temas de robótica y la creación de interfaces de control
con diferentes tecnologías. El resultado es la creación de un brazo robótico utilizando
tecnologías como la impresión 3D para las piezas, junto con hardware y software libre como
el Arduino con un módulo Bluetooth, el cual es enlazado con un aplicativo móvil hecho en
Android para el funcionamiento y control del brazo a distancia.

Palabras clave: Arduino, Brazo robótico, Impresión 3D, Android, App Inventor, bluetooth

Abstract

The development of a mobile application for the control of a robot arm is presented. The
application was developed using the MIT App Inventor block-based programming tool
(Friedman & Abelson, 2009), which allows applications to be developed for mobile devices
running under the Android operating system (Google, 2007). To use the application, it is
necessary to make use of the bluetooth module that counts the mobile device in order to
send the orders wirelessly to the control card of the robot arm. The robot arm that is
controlled by the mobile application was designed specifically for this project; However, you
can easily adapt the control to other robot arms, the only requirement is that they have data
reception by serial port and a bluetooth module to receive the information. The control card
used in this project to control the joints of the robot arm is Arduino. The graphical interface
of the application is intuitive, easy to use and has three modes of operation, which are:
manual, programming and automatic. Both the mobile application and the robot arm have

1 Ingeniero Electromecánico en Formación – Universidad Antonio Nariño. E-mail:
chrislopez@uan.edu.co
2 Tecnólogo Electromecánico. Ingeniero Electromecánico en formación - Universidad Antonio

Nariño. E-mail: miguelsanchez@uan.edu.co

Así mismo. es de fácil acceso observar como en las grandes fábricas de automóviles. Keywords: Arduino. las empresas de generación de paneles solares. Ingeniería Electromecánica the purpose of supporting the learning of students who study the Electromechanical Engineering career in robotics topics and the creation of control interfaces with different technologies. en la industria de la energía limpia. como entretenimiento. Android. etc. Por ello se plantea la siguiente cuestión: ¿Cómo lograr que los Tecnólogos e Ingenieros Electromecánicos en formación puedan dinamizar el aprendizaje sin dificultades y de forma práctica e intuitiva de los dispositivos servol- electricos y mecánicos que conforman un brazo robótico dentro de la asignatura de sistemas de control automático en las aulas y/o laboratorios de la Universidad Antonio Nariño? En el presente artículo se aborda la creación de una aplicación para el control de un brazo robot. En particular. Cada entorno de desarrollo emplea lenguajes de programación diferentes. compras. es muy importante. MIT App Inventor. Consideramos que contar con conocimientos. MIT App Inventor es una herramienta totalmente visual. Actualmente se emplean en medicina. pensada en aquellos usuarios que cuentan con poca o nula habilidad para programación. casas inteligentes. también emplean los brazos robóticos para optimizar la producción y minimizar costos. 3D Print. utilizando el entorno de desarrollo de App Inventor. which is linked with a mobile application made in Android for the operation and control of the Arm remote. along with hardware and free software like the Arduino with a Bluetooth module. los entornos de desarrollo para la creación de aplicaciones móviles van en aumento. por lo que los desarrolladores cuentan con una amplia gama de posibilidades. estilo de vida. Con la realización del proyecto se brinda un aporte a la solución de la problemática y se desarrollara un prototipo de brazo robótico. destinada para dispositivos móviles que operan bajo el sistema operativo Android. Basic4Android. fotografía y educación. HTML5. LiveCode. bluetooth INTRODUCCIÓN La industria y diversas áreas productivas vinculan rápidamente la automatización y robótica dentro de sus sistemas de producción. App Inventor. como robots móviles. etc. brazos robots. finanzas. por mencionar algunas categorías. El desarrollo de dispositivos móviles se ha incrementado de manera exponencial en los últimos años y al mismo ritmo se ha incrementado el desarrollo de aplicaciones móviles con fines muy diversos. Lo anterior abre la posibilidad de que estudiantes de la carrera de Ingeniería Electromecánica puedan desarrollar aplicaciones móviles para el control de sistemas mecatrónicos con relativa facilidad. con la respectiva alimentación eléctrica. Robotic Arm. aplicando el código de programación para la generación de los movimientos deseados con la innovación de implementar un aplicativo Android que permita accionar los diferentes servomotores del prototipo desde un dispositivo con plataforma Android. en cirugías. por ejemplo. competencias teóricas y prácticas en el área de brazos robóticos. la mayoría de procesos son realizados por brazos robóticos. . juegos. Mono. The result is the creation of a robotic arm using technologies such as 3D printing for parts.

Para realizar cortes o perforaciones a los objetos sólidos se empleó la operación “extruir corte”. hacer renderizados que permiten visualizar los modelos de forma realista. obtener los planos bidimensionales de cada una de las partes. se ensamblan unas con otras mediante la herramienta “Relación de posición”.sldprt. En la figura 1 se ejemplifica este proceso. La creación de modelos tridimensionales en SolidWorks presenta varias ventajas. crear videos de ensamble y desensamble de piezas. de entre las cuales se pueden mencionar que al ser un software de diseño paramétrico se tiene la posibilidad de modificar las partes de manera automática al cambiar sus dimensiones. donde algunas de ellas se repiten para formar al brazo robot. también se pueden realizar análisis de esfuerzos y deformaciones. En este proyecto los planos bidimensionales facilitaron la construcción del brazo robot. indicando todas sus dimensiones mediante cotas. Cada objeto se guarda en un archivo independiente con extensión *. Mediante este software. en el modo “Pieza” se crearon todos los elementos del brazo robot como objetos sólidos en tres dimensiones. . Brazo robot. Ingeniería Electromecánica Diseño del brazo robot El diseño del brazo robot se realizó utilizando el software de diseño paramétrico SolidWorks (Dassault Systèmes. Para obtener el modelo completo del brazo robot fue necesario realizar 23 piezas diferentes. Figura 1. en la cual se observa al modelo del brazo robot completo. El proceso de construcción del brazo robot requiere que se vayan insertando cada una de las piezas y. para que éste tome forma. Después se aplicó la operación “extrusión” para obtener el objeto tridimensional deseado.sldasm. Cada uno de los elementos se creó dibujando su perfil bidimensional. realizar estudios de movimiento para verificar el modelo y observar posibles colisiones entre elementos. dando así un total de 51 elementos. en el cuál se emplea un solo archivo con extensión *. El brazo robot se desarrolla en SolidWorks trabajando en el modo “Ensamblaje”. 2015). etc.

por mencionar sólo algunos. 2006). Reyes (Reyes. Ingeniería Electromecánica Selección de los servomotores Los servomotores se seleccionaron en función del torque requerido por cada una de las articulaciones del brazo robot. Corte y acabado de los elementos del brazo robot . el cual ha sido descrito ampliamente por diversos autores como Spong (Spong & Vidyasagar. se procedió a realizar el ensamblaje del bazo robot. Para realizar el corte del material y su acabado se utilizó una segueta y un MotoTool con su kit de herramientas. Robótica: Control de robots manipuladores. A continuación se describe de manera breve la metodología empleada para la construcción del brazo robot. Teniendo todos los elementos cortados. En la figura 2 se muestra el proceso de corte realizado y en la figura 3 el brazo robot completo. Construcción del brazo robot Los elementos del brazo robot fueron construidos empleando placa de aluminio de 1mm de espesor. con la finalidad de transferir la tinta impresa sobre la placa de aluminio para que esta sirva de guía para la realización de los cortes. Se tomaron como base los planos en 2D generados en SolidWorks y se imprimieron en una hoja de papel todos los elementos en escala 1:1. 1989). Para determinar los torques se empleó el modelo dinámico para robots manipuladores. Después se colocó la cara impresa del papel sobre la placa de aluminio y esta fue planchada durante algunos minutos. Figura 2. 2011) o Craig (Craig.

2005). En la figura 4 se muestra esta plataforma. la cual ha tenido un incremento muy importante en su popularidad en años recientes. principalmente porque existe una gran comunidad desarrollando librerías y hardware que facilitan enormemente el desarrollo de un sistema mecatrónico o embebido. Posición inicial del prototipo de brazo para la realización de las pruebas. Plataforma de desarrollo Arduino Uno Como puede verse en la figura 4. Figura 4. en este proyecto se decidió emplear la plataforma de desarrollo de hardware libre Arduino Uno (Arduino. Control del Brazo Robot Para realizar el control del brazo robot. la placa Arduino Uno cuenta con pines hembra en los cuales se conectan los alambres necesarios para interactuar con el sistema a controlar. Ingeniería Electromecánica Figura 3. tanto .

5-r2. En la figura 6 se muestra el código de programación para controlar las articulaciones del brazo robot. Ingeniería Electromecánica entradas como salidas. C c Aumente 1 grado posición codo Disminuya 1 grado I posición codo i Aumente 1 grado posición muñeca P Disminuya 1 grado posición muñeca Aumente 1 grado p posición pinza Disminuya 1 grado posición pinza B Aumente 1 grado posición base b Disminuya 1 grado posición base Figura 5. En la figura 5 se muestra un diagrama de flujo de la operación Vinculación HC-06 Recepción de caracter por parte del App. La placa Arduino enviará señales de control a los servomotores y también tendrá comunicación serial a través de un módulo bluetooth HC-06.0. mediante la cual recibirá las órdenes de la aplicación Android. . Flujograma del proceso Arduino provee su propia interfaz de desarrollo. en la cual se realiza la programación de la placa de control. La versión utilizada en este proyecto fue la 1.

la cual es una plataforma de código abierto. 2009). Aplicación Móvil La aplicación móvil que fue desarrollada en este proyecto funciona bajo el sistema operativo Android. La aplicación móvil fue desarrollada mediante la herramienta de programación basada en bloques MIT App Inventor (Friedman & Abelson. Código de programación. Ingeniería Electromecánica Figura 6. . El primer objetivo de la aplicación móvil es establecer comunicación inalámbrica con la placa de control del brazo robot. Para lograrlo. se requiere hacer uso del módulo bluetooth con que cuenta el dispositivo móvil. el cual es considerado actualmente como el sistema operativo para dispositivos móviles más popular del mundo. El segundo objetivo es enviar las órdenes hacia la tarjeta de control del brazo robot.

Bloques de programa para establecer la comunicación La aplicación móvil que se desarrolló en este proyecto cuenta con tres modos de operación.edu. que son: modo manual. Figura 8.mit. Primero se debe acceder al sitio web www. En la figura 8. Figura 7. En la ventana de diseño se agregan todos los elementos necesarios para construir el layout o aspecto que se requiera que tenga la aplicación móvil. ¡dar clic en la parte superior derecha sobre el botón con la leyenda “Create apps!”. . modo programación y modo automático.appinventor. Ingeniería Electromecánica Para desarrollar la aplicación móvil se realizaron los pasos descritos a continuación. Diseño visual del Screen1 del aplicativo. en la figura 7 se muestra el diseño visual del Screen1 del aplicativo. se muestran los bloques de programa correspondientes para establecer dicha comunicación. Por ejemplo. En la página principal.

& Villafuerte.. (2014). México: Pearson Education.. Dassault Systèmes. CS EAGLE. Simulador 3D para brazo robot de 4 grados de libertad. El uso de los bloques de programación se vuelve es intuitivo conforme se practica la programación en la plataforma App Inventor. & Vidyasagar. Villafuerte.mit. Obtenido de http://www.. (1989). (2011).Prentice Hall. Se realizaron diversas pruebas de funcionamiento a los modos de operación y todas fueron exitosas.com/download-eagle/freeware/ Craig. R. F.. (1999). F. E. MIDSA. México: Pearson . Física Universitaria. J. MIDSA.. H. App Inventor constituye una gran plataforma para el desarrollo de aplicaciones. Brazo robótico controlado mediante una aplicación móvil. MIT App Inventor. Recuperado el 10 de Febrero de 2015. Revista Iberoamericana para la investigación y el desarrollo educativo. & Abelson. ensamblada con Arduino Uno y la creación de la aplicación móvil para el controlar al bazo robot.Marcombo. . E. Inc. H.arduino. Recuperado el 8 de Enero de 2015. M. Mejía. R.solidworks. Ciudad Mendoza. Arduino..edu/explore/ Google. J. México: Alfaomega . El desarrollo del prototipo didáctico del brazo robot y la aplicación móvil servirán como apoyo para el aprendizaje en la experiencia educativa de robótica y sistemas de comunicación para estudiantes de Ingeniería Electromecánica. J. Android. (22 de Abril de 2015).com/ Friedman.. de https://www. J. (2015). 1-19. Ingeniería Electromecánica CONCLUSIÓN En el presente artículo se mostró la metodología empleada para el desarrollo de un brazo robot didáctico de tipo antropomórfico. Revista Iberoamericana de Producción Académica y Gestión Educativa. ISSN 2007-7467.: Tesis de licenciatura. (2015). Reyes. New York: John Wiley & Sons. Aplicaciones Android para el control de sistemas mecatrónicos. Obtenido de http://www. Publicación #2.cc/ CadSoft. Robot dynamics and control. Robótica: Control de robots manipuladores. (15 de Enero de 2015). Zemansky. 1-20. (2006). Spong. SolidWorks. Ver.pdf Reyes. & Young. Volumen 1.mx/pdf/Nylatron-GS-GSM-NSM. Santos. & Mejía. M. Sears.midsa. M. tanto para desarrolladores principiantes como para avanzados. (16 de Octubre de 2015). Publicación #12... Obtenido de http://www.com. Medina. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS Arduino. Universidad Veracruzana. (2005). ISSN 2007-8412. M. Robótica.cadsoftusa. de http://appinventor. (2007). J. (2009). M. Recuperado el 12 de Enero de 2015 Medina.