Unidad 4. Balanceo de rotores y elementos rotativos.

4.1 Conceptos de desbalance, rotor rígido, flexible y su tolerancia.

El desbalance es la distribución irregular de las masas de un cuerpo respecto al
centro geométrico o de rotación.
Se define el desbalance como la condición donde el eje de inercia del rotor no
coincide con su eje de rotación, provocando que el giro no sea concéntrico y
produciéndose, la descompensación de masas que al girar con cierta aceleración
originan fuerzas excitadoras radiales y/o momentos dinámicos que por lo tanto
producen vibraciones
La frase clave es “línea o eje de rotación” como opuesta a la “línea de centro
geométrico”. La línea de rotación ha sido definida como el eje alrededor del cual el
rotor puede girar si no está restringido por las chumaceras o baleros. (También se
le ha dado el nombre de eje principal de inercia).
La línea del centro geométrico será la línea de centro físico del rotor. Cuando las
dos líneas de centro son coincidentes, entonces el rotor se encontrará en el
estado de balance o balanceado. Cuando las líneas se encuentran separadas, el
rotor se encontrará desbalanceado.

El desbalance puede ser inherente o producido por diversas causas, entre las
cuales se encuentran:

 Desgaste de partes rotativas de las máquinas.
 Erosión causada por el fluido de trabajo.
 Corrosión.
 Distorsión por presión o temperatura de trabajo.
 Depósito de materiales.
 Montaje defectuoso de componentes.
 Falta de simetría en las partes rotativas de las máquinas, debidas a la
fundición, forjado, maquinado, a carga o a dilataciones no homogéneas.
 Falta de homogeneidad causada por soldaduras.
 Variaciones en la estructura química y cristalina del material, causadas por el
vaciado o tratamiento térmico.
 Variaciones en el tamaño de tornillos, tuercas, y otros sujetadores.
 Componentes doblados o rotos.
 Componentes excéntricos.

La adición de cuñas y cuñeros aumentan los problemas. ventiladores. es decir. otros utilizan medias cuñas y otros no las utilizan en absoluto. El desbalanceo definido técnicamente es la no coincidencia del centro de gravedad con el centro de giro. entre ellos Browning. poleas. El organismo MPTA corrige el desbalanceo estático al quitar peso (típicamente un orificio perforado) del punto pesado. su frecuencia natural) este puede ser considerado como un rotor flexible. cuando un eje bien balanceado y un rotor bien balanceado se unen. Aun existiendo estándares para ejes y cuñas. en la práctica. Algunos usan cuñas completas. Los pesos tienen que ser ya sea agregados o sustraídos del elemento giratorio. incluyendo problemas del material como son densidad. entonces el resultado será desbalance y por tanto gran vibración. rotores. permitiendo minimizar la vibración. En los procesos de manufactura. el desbalance será siempre el resultado. Un rotor rígido puede ser balanceado en sus dos planos extremos y permanecer en estado de balance cuando está en servicio. el ruido y el desgaste de los elementos de máquina. A consecuencia de esto. si se toma el debido cuidado para asegurar que los maquinados de los vaciados han sido concéntricos. Más del 50% de los problemas de vibración en equipos rotativos se presentan por pérdida de equilibrio. debido a desgastes o variación de peso por acumulación de material en los impulsores. Si un rotor es balanceado en una máquina de balanceo de baja velocidad asumiendo que es rígido. ROTORES RÍGIDOS Y ROTORES FLEXIBLES. casi todas las poleas acanaladas Browning se balancean estáticamente. En el proceso de balanceo la asimetría de la distribución de la masa se compensa con la adición o remoción de material. que cuando se ensamblan las unidades y las cuñas son agregadas. etc. Un balanceo en un plano es la norma recomendada para casi todos los productos de polea acanalada. huecos y sopladuras. 4. La MPTA define el balanceo de polea acanalada estático como “un balanceo plano o estático”. . lo cual reduce la vida útil de los componentes de máquina. Si un rotor es operado dentro del 70% al 75% de su velocidad crítica (la velocidad a la cual ocurre la resonancia. Un rotor flexible requerirá balanceo en múltiples planos. los diferentes fabricantes siguen sus propios métodos. porosidad.2 Balanceo estático Balanceo estático La Mechanical Power Transmission Association (Asociación de Transmisión de Potencia Mecánica. Es por esto. Muchas causas han sido enlistadas como contribuyentes a una condición de desbalance. los cuales producirán una condición de desbalance. que define criterios para la fabricación de productos de transmisión de potencia incluyendo poleas acanaladas. La MPTA declara que “Se dice que un cuerpo giratorio está en balance estático (a veces llamado balance en reposo) cuando su centro de gravedad coincide con el eje sobre el que gira”. lo cual genera una fuerza centrífuga no compensada. la corrección es inminente. MPTA) es un organismo de fabricantes. Principalmente los problemas de desbalance debidos a la fabricación son a causa de las tolerancias. traducida en vibraciones. Esto en miras a reducir la distribución irregular de la masa tal que las fuerzas centrifugas y las vibraciones inducidas en las estructuras de soporte se encuentren en un nivel aceptable. Este servicio se hace con base en la norma ISO1940. las tolerancias pueden permitir desplazamientos radiales. Cuando el desbalance ha sido identificado y cuantificado. Si éste es operado por debajo de esta velocidad le considera rígido. y luego en operación se comporta como flexible. entonces estos asegurarán que los dos ejes coincidan y el rotor una vez ensamblado se encontrará balanceado.

Estas fuerzas se denominan fuerzas de inercia centrífugas.  n el número de revoluciones por minuto. sobre cada masa elemental estará aplicada una fuerza de inercia p y esta fuerza producirá un momento m en el centro de masa. alejada del eje de giro una distancia.  r el radio de giro en[m]. Los equipos utilizados para la prestación de este servicio son de última generación y de marcas reconocidas mundialmente.  m la masa en [kg]. La magnitud para una masa m. El signo del vector indica que la fuerza de inercia está dirigida.  w la velocidad angular en [s-1]. se calcula mediante la fórmula: p=mrw2=mr( nπ/30) 2 Donde:  P es la fuerza de inercia centrífuga en [N]. a partir del eje de rotación x. ECUACIONES PARA EL BALANCEO Si el rotor gira alrededor del eje x con una velocidad angular constante. en la misma dirección del radio. .

Método de Coeficientes de Influencia para Balanceo en un Plano El método tradicional de balanceo en un plano por coeficientes de influencia utiliza los datos de lectura de vibración del rotor en su condición de desbalance original (“tal cual”) y la lectura correspondiente a una corrida con peso de prueba. un peso unitario en la posición de cero grados. inicialmente balanceado. Vibraciones con Pulsaciones Las vibraciones con pulsaciones se presentan cuando existen dos o más armónicas con frecuencias muy similares. Este coeficiente representa el efecto que produce en la vibración de un rotor. En este caso los datos son los que se muestran en la Tabla No. Donde las lecturas de vibración son fasores. Para ilustrarlo suponga que se tienen dos armónicas: La resultante es la suma de ellas.1. con magnitud y ángulo de fase. la cual mediante identidades trigonométricas se puede expresar como: Se observa que la amplitud de la vibración resultante varía entre los valores: Muestra la suma vectorial de estas armónicas en el caso general y en los casos cuando ocurre el máximo y el mínimo.4. . las cuales se suman y producen una resultante cuya magnitud varía entre un máximo y un mínimo con una periodicidad que depende de la diferencia entre las frecuencias de las armónicas.3 Balanceo dinámico en uno y dos planos por el método de coeficientes de influencia.

la colocación de la prueba o el peso de calibración es arbitrario. La propia situación del peso de calibración a menudo puede determinar rápidamente por simple vista de la respuesta del diagrama polar. Así la frecuencia de pulsación se puede decir que es ω2 – ω1 de acuerdo con la ecuación El período de la pulsación está dado por: Cuando el rotor que se balancea está montado en una estructura en la cual se encuentran otras máquinas que trabajan a una velocidad igual o aproximadamente igual a la del rotor a balancear y. El período de una pulsación es el tiempo requerido por uno de los vectores para dar una revolución completa con respecto al otro. es preferible situarlo de la mejor manera para reducir la respuesta. Balanceo por el método del coeficiente de influencia La ventaja del método del coeficiente de influencia es que requiere poco conocimiento de sistemas de rotación. éstas no se pueden detener por razones del proceso. contiene los efectos combinados de todas las máquinas y se presenta como pulsaciones. La magnitud del peso de calibración deberá ser predicho o computado del diagrama polar o computado por el uso de pautas básicas que el peso de calibración debería crear una carga de desbalance rotatorio aproximadamente 10 por ciento del peso estático del rotor. . si está disponible. aun cuando es filtrada. la señal obtenida.tiempo entre los picos de amplitud positiva mínima o los picos de amplitud positiva máxima se le llama período de pulsación. Aunque.

4 Tolerancia de desbalance En las máquinas con elementos rotativos no equilibrados se producen fuerzas de excitaciones armónicas sobre los apoyos. Para emplear el método del coeficiente de influencia de balanceo. representa la respuesta del vector complejo del sistema con un desbalance. que son proporcionales a las fuerzas de inercia y crecen con el cuadrado de la velocidad angular. Por lo tanto. si un rotor flexible está gravemente fuera de balance. desgastes y. Se asume que el coeficiente de influencia se puede repetir a cualquier velocidad y que la flecha esté recta sin ninguna cantidad apreciable de corridas. se van a requerir muchas corridas para obtener un bajo nivel de vibración debido al cambio del coeficiente de influencia con carga desbalanceada. La ecuación 2. en general.1. ruidos. La respuesta del rotor Z debería ser representada por un coeficiente de influencia complejo a. . multiplicado por un sistema de desbalance Uu. una prueba o peso de calibración es situado en la flecha a un radio dado R y un ángulo conocido. por un mal funcionamiento. de manera que los ejes y apoyos no reciban fuerzas de excitación o. 4. éstas sean mínimas. Habitualmente. al menos. Para minimizar el efecto de las fuerzas de excitación es necesario añadir masas puntuales de equilibrado que compensen el efecto de las fuerzas de inercia de desequilibrio. un sistema desequilibrado se caracteriza por la existencia de vibraciones. medidos a la misma velocidad.

En ella consideramos un rotor desequilibrado con un solo apoyo. Para anular ambas simultáneamente es necesario utilizar una segunda masa m2. Se coloca una masa m1 en la periferia de magnitud tal que equilibre la resultante R.2. como ya se ha dicho. son proporcionales al cuadrado de la velocidad angular y que giran con la misma velocidad que el rotor. cuyo cometido es anular las reacciones dinámicas producidas por el desequilibrio. pues R y N están en un plano perpendicular al eje pero. con dos sistemas de referencia. Ahora bien. sobre el que se han dibujado la fuerza R y el momento N de reacción que. que gira solidariamente unido a él con velocidad angular constante ω. Consideremos el rotor representado en la Figura 8. Para equilibrar dinámicamente un rotor se utilizan dos masas puntuales situadas en la periferia del rotor de radio r. además de R hay que anular N. Otra forma de demostrar que son necesarias dos masas para equilibrar dinámicamente un rotor es la siguiente: para anular la reacción R hay que hacer que el centro de gravedad del rotor se sitúe sobre el eje. lo que no es posible con la misma masa m1. en general. de modo De esta forma. en direcciones arbitrarias. el rotor queda estáticamente equilibrado pues la reacción R se compensa con 2 m r 1ω. y para anular N hay que hacer que los productos de inercia xz I e yz I sean nulos. uno inercial xyz y otro rígidamente unido al rotor xyz. .

2. e i-1. yi=Ai·cos(w t+j ) Introduciendo esta expresión en la ecuación diferencial que describe el movimiento de cada partícula. de las partículas i+1. Esta ecuación que relaciona la frecuencia angular w con el número de onda k. de la misma frecuencia w y fase j. Cada partícula describirá un M.S. Es usual utilizar un sistema formado por una masa y un resorte para ilustrar el comportamiento de una estructura deformable.1 Vibración de modo normal para sistemas de dos grados de libertad. e i=N+1.Frecuencia de resonancia: (la fuente sonora puede generar alguna de las frecuencias naturales o de resonancia del aire encerrado dentro de la sala). de aquí se obtiene los posibles valores del número de onda o de la longitud de onda. que el sistema vibra en un modo de frecuencia w. Cuando este tipo de sistema es excitado en una de sus frecuencias naturales. Las fases de las masas son exactamente las mismas o exactamente las contrarias. la relación entre las amplitudes de los M. obtenemos. están fijas. El Modo normal incluye 2 efectos: 1. Después de algunas operaciones. i. Si un terremoto excita al sistema con una frecuencia próxima a una de las frecuencias naturales el desplazamiento de un piso (nivel) respecto de otro será máximo. pero cuya amplitud Ai vamos a calcular. Un modo normal de un sistema oscilatorio es la frecuencia a la cual la estructura deformable oscilará al ser perturbada. se denomina relación de dispersión. El significado práctico puede ser ilustrado mediante un modelo de masa y resorte de un edificio. Sistemas de varios grados de libertad 5.A. se obtiene y finalmente.Unidad 5. Modos normales Supongamos. se cumple cuando ka(N+1)=np . Aplicaremos las longitudes de contorno para la solución buscada Ai=A·sen(kia) Las partículas imaginarias situadas en las posiciones extremas i=0.Onda estacionaria cuando el aire entra en resonancia la presión sonora dentro del recinto presentará máximos (antinodos) y mínimos (nodos)de presión sonora). todas las masas se mueven con la misma frecuencia.A.S. Para cada estructura existe un conjunto de estas frecuencias que es único. A N+1=A·sen(ka(N+1))=0. Vamos a buscar una solución a esta ecuación de la forma Ai=A·sen(k·ia) donde k es el número de onda k=2p /l. Los modos normales son también llamados frecuencias naturales o frecuencias resonantes.

y éstas tienen diferentes grados de libertad que le permiten tener movilidad entre los ligamentos. y aplicando una ventaja mecánica.2 Acoplamiento de coordenadas. Fig. m la masa de las partículas. La curva continua en color azul es la representación de la frecuencia angular w en función del número de onda k. y compararlos con los modos de vibración de una cuerda u ondas estacionarias en una cuerda sujeta por ambos extremos. o una serie de cadenas cerradas. En la parte inferior del applet. las coordenadas generalizadas se definen como un sistema de coordenadas curvilíneas sobre la . aceleración. Observar los modos de vibración de un sistema compuesto por muchas partículas y muelles. Es similar a un acoplamiento mecánico que tiene uno o más ligas. 20.La fórmula de las frecuencias angulares de los distintos modos de vibración son Donde K es la constante del muelle. cuyo valor máximo se obtiene para k=p /a. 1 En el siguiente applet se van a mostrar de forma animada el movimiento de las partículas del sistema en el modo normal de vibración seleccionado. alterando el movimiento. Un acoplamiento de coordenadas es una serie de acoplamientos donde las coordenadas concuerdan formando una cadena cerrada. Los puntos en color rojo sobre la curva continua señalan las frecuencias de los tres modos de vibración. 5. Los acoplamientos mecánicos son usualmente designados en tener una entrada. se muestra la relación de dispersión para un sistema de 3 partículas. Más formalmente. se representa en el eje vertical el desplazamiento de cada una de las partículas. por ejemplo. y producir una salida. N el número de partículas del sistema. En la figura. Como ejercicio se recomienda representar gráficamente. velocidad. tomando como modelo la figura anterior. que hemos tomado como unidad. la frecuencia de los distintos modos en función del número de onda (o del número del modo n). Se denominan informalmente coordenadas generalizadas (acoplamiento de coordenadas) a un conjunto cualquiera de parámetros numéricos que sirven para determinar de manera unívoca la configuración de un mecanismo o sistema mecánico con un número finito de grados de libertad. Un acoplamiento es llamado mecanismo si dos o más ligas se pueden mover con respecto a un ligamento fijo.

Sin embargo. Esto implica que en un sistema de P partículas (y 2Ngrados de libertad) existirán funciones invertibles de la otra tales que:  Noción formal Formalmente. respecto del cual el mecanismo "se mueve"). o bien pueden ser relativas a otro miembro del mecanismo. las coordenadas pueden ser absolutas (referidas a un sólido inmóvil. algunos sistemas admiten coordenadas generalizadas más complicadas que dependen además del tiempo.  Noción intuitiva La mecánica newtoniana usa sistemas de referencia con ejes cartesianos en que la posición de una partícula puntual en un instante dado viene dada por un vector del espacio euclídeo. Este espacio se designa por TQ y matemáticamente es el fibrado tangente del espacio de configuración Q de posibles posiciones. también llamado estado de movimiento. siendo N el número de grados de libertad del sistema. sino que debe existir un conjunto abierto U del fibrado tangente TQ y una función de clase Ck.variedad de configuración de un sistema físico como por ejemplo el espacio de configuración o el espacio de fases de la mecánica clásica. El número mínimo de coordenadas generalizadas para definir el estado del sistema se conoce como: coordenadas independientes. . con k > 1. en mecánica lagrangiano el estado físico de un sistema mecánico. tal que: Un sistema como el anterior se llama sistema natural. Por construcción el espacio de configuración ampliado tiene una estructura de variedad diferenciable de dimensión 2N. viene representado por un punto del espacio de configuración "ampliado". Las ecuaciones de movimiento son ecuaciones diferenciales que relacionan las derivadas de la posición con la posición de las otras partículas. En este contexto. matemáticamente podemos usar un conjunto de coordenadas curvilíneas cualesquiera tales que el vector posición pueda ser expresado en términos de esas coordenadas y viceversa. De la discusión anterior se sigue que un conjunto adecuado de coordenadas generalizadas para un sistema lagrangiano no puede venir dado por un conjunto cualquiera de m números reales. como se discutió al principio y esos sistemas requieren ser descritos mediante una variedad de dimensión 2N+1 siendo los detalles similares. Naturalmente los 2N números anteriores tienen que ver con las coordenadas curvilíneas en términos de los cuales representamos la posición ordinaria de una partícula. Sin embargo.

aparece por ejemplo en las vibraciones térmicas de un cristal. . o el movimiento horizontal de un edificio en un terremoto o el movimiento de un sistema de masas unidas por muelles o resortes. El problema de oscilaciones acopladas.  Oscilaciones acopladas En ciertos problemas mecánicos sencillos como el problema de las vibraciones u oscilaciones acopladas aparecen sistemas de coordenadas generalizadas no relacionados con ninguna medida directa realizable sobre el sistema físico. pero que de no están relacionadas de manera directa o natural con ninguna medición realizable sobre el sistema. sino sólo un sistema de coordenadas con dimensiones de longitud matemáticamente adecuado. Con ese cambio el sistema se convierte en un conjunto de N ecuaciones sencillas del tipo: Cada una de las cuales es de resolución inmediata. Un problema de oscilaciones acopladas puede resolverse mediante ciertos cambios de variables que llevan a las coordenadas normales o amplitudes de los modos propios de vibración. pero útiles en la resolución matemática de los problemas. Es interesante notar que estos modos no son cantidades directamente medibles. que son de hecho una forma particular de coordenadas generalizadas para el problema mecánico original. Estos problemas conducen a un sistema de ecuaciones del siguiente tipo: Que puede resolverse fácilmente definiendo unas nuevas coordenadas llamadas coordenadas normales. definidas mediante un cambio lineal: Donde la matriz cambio de masa se calcula a partir de los modos propios del sistema.

133). obtenemos Si ωi y ωj son valores propios distintos. particularizada para las frecuencias naturales ωi.142). Por ello. podemos escribir donde mi es un término escalar. obtenemos = ω2 AT M Restando ambas ecuaciones término a término y teniendo en cuenta que tanto M como K son simétricas. positivo y constante. podemos desacoplar las ecuaciones del movimiento convirtiéndolas en N ecuaciones diferenciales independientes por medio del cambio de variables conocido como transformación modal que veremos más adelante. Basándonos en la ecuación (9. Una propiedad de gran importancia en el estudio de las vibraciones es la ortogonalidad de los modos. Los modos de vibración también son ortogonales respecto a la matriz de rigidez. los vectores propios asociados con valores propios distintos son ortogonales respecto a la matriz de masas. ωj y sus modos correspondientes A i y A j. 5. La prueba es evidente a partir de la ecuaciones (9. Gracias a ella. Debido a que la matriz de masas es positivo definida queda garantizado que el producto ATi M Ai no es nulo excepto en el caso en que Ai sea nulo. concluimos que Es decir.138)-(9.137) por el vector Ai transpuesto.3 Propiedades ortogonales.136) por el vector A j transpuesto y la ecuación (9.139) y de la ecuación (9. podemos escribir = ω2 M Premultiplicando la ecuación (9. lo que conduce a .

En algunos casos particulares pueden aparecer valores propios repetidos. siendo ki otro término escalar. Definamos ahora unos coeficientes (función del tiempo) . los vectores propios asociados con valores propios repetidos pueden ser independientes o no serlo. debido a la linealidad de las soluciones.144) por ATi M resulta Como mi es distinto de cero. Como es sabido. la expresión anterior se puede escribir en componentes como: donde se sobreentiende el sumatorio implícito en el índice repetido k. el conjunto de vectores A1. positivo o nulo y constante. los vectores son linealmente independientes.cN son nulas. Independencia lineal de los modos de vibración La propiedad de ortogonalidad recién vista se puede utilizar para probar que los modos de vibración son linealmente independientes. En un problema de valores propios general..c2 . Premultiplicando la ecuación (9... se concluye que es decir.).. A2.4 Matriz modal. 5. se puede expresar como una combinación lineal de las mismas. La solución general de las ecuaciones [M]{q¨} + [K]{q} = {0}.…. Probando la ortogonalidad de los modos de vibración hemos asumido que los valores propios ωi2 y ω2j eran distintos. AN es linealmente independiente si la relación se cumple sólo cuando las constantes c1 . de la forma Denominando aquí la componente i del vector propio {ak}.

La matriz del cambio es la definida por los coeficientes aki. Al realizar el cambio a las coordenadas normales. . que denominamos coordenadas normales. Las componentes aki definidos para la expresión constituyen la llamada Matriz Modal. El cambio de coordenadas establecido por está definido T por la traspuesta de la matriz modal. En efecto en [M]{q¨} + [K]{q} = {0}. [A] . en lugar de un sistema de n ecuaciones simultáneas acopladas. La expresión de la solución {q} en función de las coordenadas normales {u} es pues: Es decir Las coordenadas normales así definidas poseen una propiedad notable. ya que en función de ellas las ecuaciones del movimiento quedan desacopladas. y premultiplicando por la matriz modal [A]. se obtienen n ecuaciones independientes. y que como hemos visto son precisamente las componentes de los modos normales de vibración. Es inmediato comprobar que ésta está formada por los modos normales como filas. En función de ellas queda Esta expresión puede interpretarse como un cambio de coordenadas para obtener uk(t) a partir de las q i(t). que son constantes en relación al tiempo. que se pueden sustituyendo solucionar una. cada una con una sola variable.

Análogamente. se trata del producto interior a través de [M] del modo {ai} (fila i de [A]) y el modo {aj} (columna j de [A] T). el otro producto de matrices. esta sería la matriz identidad. Existen dos clases de vibraciones. empleando ( ). 5. las libres y las forzadas. queda expresada en coordenadas normales como En componentes. equivale a n ecuaciones desacopladas (independientes) (sin sumatorio sobre el índice repetido k). Por tanto el resultado es una matriz diagonal: En el caso en que la normalización se haya hecho con masas modales unitarias. . Cualquier sistema elástico puede tener una vibración libre a consecuencia de un impulso inicial.5 Vibración Libre Una vibración se produce cuando el sistema en cuestión es desplazado desde una posición de equilibrio estable. el sistema tiende a retornar a dicha posición. bajo la acción de fuerzas de restitución elásticas o gravitacionales. la T componente (ij) de [A][M][A] corresponde a: es decir. El intervalo de tiempo necesario para que el sistema efectúe un ciclo completo de movimiento se llama periodo de vibración. el número de ciclos por unidad de tiempo define la frecuencia y el desplazamiento máximo del sistema desde su posición de equilibrio se denomina amplitud de vibración. la ecuación [M]{q¨} + [K]{q} = {0}. que como se vió en son las deltas de Kronecker multiplicadas por las masas modales. moviéndose de un lado a otro hasta alcanzar su posición de equilibrio.Desarrollando en componentes los productos de matrices en esta ecuación. resulta otra matriz diagonal: Por lo tanto.

VIBRACIÓN LIBRE NO AMORTIGUADA Figura 3 Sistema SDF: vibración libre sin amortiguamiento . dependientes de la distribución de su masa y rigidez.donde el movimiento es mantenido únicamente por las fuerzas de restitución inherentes al mismo. El sistema bajo vibración libre vibrará en una o más de sus frecuencias naturales.