Capítulo 1

Vectores Espaciales
El capítulo se establece la notación y varios conceptos fundamentales necesarios para el estudio de
la cinemática y la dinámica multicuerpo. Comenzando con la noción de representaciones sin
coordenadas, se introduce transformaciones homogéneas, vectores espaciales y sus propiedades.
vectores espaciales se utilizan para definir las velocidades espaciales, aceleraciones y fuerzas para
coordinar los marcos y cuerpos. También se introducen rígidas matrices de transformación corporal
que transforman las velocidades y las fuerzas espaciales a través de marcos sobre un cuerpo rígido.
En este capítulo también se estudia derivadas temporales de las magnitudes espaciales con respecto
a los diferentes marcos.

1.1 Transformadas homogéneas
La ubicación de las coordenadas de referencia y los puntos se describen utilizando 3 vectores. La
figura 1.1 muestra un par de referencias, ? y ?, y un punto ?.

Fig. 1.1 Relación entre los sistemas de coordenadas

Con ?(?, ?) indicamos la posición 3-vector de ? con respecto a la referencia ?, su ubicación con
respecto a la referencia ? es

?(?, ?) = ?(?, ?) + ?(?, ?) (1.1)

?(?, ?) Representa el vector de ? a ?. La ecuación (1.1) es una descripción libre de coordenadas de
la relación entre los vectores. Si bien la notación sin coordenadas es simple, los cálculos en tiempo
real requieren trabajar con los sistemas de coordenadas la representación de vectores. Para un
vector ?, la notación ?? denota su representación en el sistema (referencia) ?. Por lo tanto, su uso,
(1.1) se puede afirmarse usando representaciones de sistemas de coordenadas como sigue:
?
?(?, ?) = ??(?, ?) + ?ℛ? ??(?, ?) (1.2)
?
ℛ? Representa la matriz de rotación [1] que transforma la representación de un 3-vector en el
marco de ? hacia su representación en el marco de ?. Las operaciones binarias tales como suma
requiere que su respectiva representación vectorial este dentro de en un sistema de coordenadas
en común. Ya que las representaciones libres de coordenadas son más generales y la notación más

El elemento de identidad es simplemente la matriz identidad 4 × 4. forman un grupo de Lie. ?)] 1 1 ? ? [ ?(?. se exploran más a fondo en [128.4) 1 1 Por lo tanto ??? define la relación de transformación entre las representaciones de sistemas coordenadas de vectores de posición con respecto a los marcos ? y ?.simple. 162]. ?)] = [ ℛ? ?(?. ?) ? ? ? [ ?(?. Diferenciación de vectores A diferencia de las funciones escalares. La distinción entre la coordenada libre y coordinar dependiente también se discuten formas de vectores en [69. Por lo tanto. como sigue: ? ? ? ?? ≜ ( ℛ? ?(?. y un vector ?(?) que es una función de una variable escalar " ? ". ?) = ??(?. ℛ? ( ?ℛ? ) = ?3 Definiremos la matriz de transformación homogénea. ?) + ?(?. ?)] 1 0 1 1 ? ? ? ? [ ?(?. [1] Una matriz de rotación (también conocida como una matriz de cosenos directores) es una matriz ? ? ortogonal 3 × 3 con determinante 1. ?)] = ??? [ ?(?. ?)) (1.5) ? −1 ? Como ?ℛ? es ortogonal entonces ?ℛ? ( ?ℛ? ) = ?3 que implica que ?ℛ? = ( ?ℛ ? ) Estos implican que la transforma homogéneamente forma un grupo.3) 0 1 Al usarlo.[2] con la operación de la composición del grupo de ser la multiplicación de matrices. ?)] (1. ?)] = [ ℛ? ?(?. Esta y otras conexiones geométricas diferenciales. ?) + ?ℛ? ??(?. de hecho. ??? ∈ ℛ 4×4 . y recurriremos a representaciones de coordenadas específicas solamente cuando se requieran evaluaciones numéricas. 185]. la derivada de un vector con respecto a una variable escalar (a menudo el tiempo) esta definida con respecto a un sistema (marco) de coordenadas. (1. dado un marco de referencia ?. Es fácil verificar que: −1 ( ??? ) = ??? y ? ?? ??ℍ = ??ℍ (1. los utilizamos por defecto. [2] El grupo de transformaciones homogéneas. es decir .2) se puede replantear de la siguiente forma matricial: ? ?(?. su derivada con respecto a " ? " es observada dentro del marco de referencia ? se define como la derivada de ??(?) representación de coordenadas con respecto a ?. ?)] [ ??(?.

??1 (?) ?? ? ?? ? ??(?) ??2 (?) ?? ≜ ?? = (1. ?̃. 1.9) −? ? 0 ? La matriz ?~ está estrechamente relacionada con la operación producto cruz de 3-vector ?⨂(∙). 96]: ? ?ℛ? ?? = ?? ̃(?. La representación de coordenadas de la derivada de vectores en un marco de referencia diferente ? se puede obtener como sigue: ? ? ? ?? ? ?? ?? = ?ℛ ? ?? (1.7) Como la representación de vectores en diferentes marcos de referencia es diferente.2. "t". estrictamente hablando. Específicamente. ? denota la siguiente matriz antisimétrica de dimensiones 3 x 3: 0 −? ? ? ?̃ ≜ ( ? 0 −?) donde ? ≜ [? ].6) define la coordenada de representación de este vector derivado en el marco de referencia ?. cuando las derivadas vectoriales son con respecto al tiempo. En el contexto de la dinámica multicuerpo. la siguiente ecuación diferencial gobierna la evolución temporal de la matriz de rotación ?ℛ? [69. ?) que indica la velocidad angular de un marco ? con respecto a otro marco ?. de modo que para un 3-vector arbitrario ?: . ?) ?ℛ? = ?ℛ? ?? ̃(?. (1. (alternativamente ?~) para un 3-vector. nos encontraremos con numerosos casos en los que se utilizan derivados del tiempo de las magnitudes vectoriales con respecto a los diferentes marcos de rotación y de traslación durante el análisis de la cinemática y la dinámica. y.1 Derivadas vectoriales en marcos giratorios Examinemos ahora un caso de especial importancia. ? ?? ? ?? ≠ ?? ?? La clara identificación de los marcos de referencia en la cual la derivada vectorial se lleva a cabo es esencial. las derivadas de vectores con respecto a los diferentes marcos de referencia también pueden ser diferente. cuando la ubicación y orientación de los marcos de referencia de ellos mismos también dependen de "s". . El 3-vector de velocidad angular de un marco con respecto a otro marco. con ?(?. define la razón de cambio de la posición relativa del par de marcos. En general. Un sistema multicuerpo es la modelización de un conjunto de sólidos rígidos o flexibles y las uniones entre los mismos. (1.6) ?? ??3 (?) [ ?? ] Esta derivada del vector es en sí mismo un vector.8) La notación. ?) (1. y donde los marcos están girando con respecto a otros.

Diferenciando ambos lados de ?? = ?ℛ? ?? con respecto al tiempo t conduce a ? ? = ?ℛ? ?? ? ?? ? ?ℛ? ?? ? ?? ? ?ℛ? ? = = ?ℛ? + ? ?? ?? ?? ?? ? ?ℛ? Como = ?ℛ? ?? ̃(?. las velocidades angulares siempre se definen para los marcos de referencia. ?) entonces ?? ?[ ??] ?[ ??] ?? = ?ℛ? ?? + ?ℛ? ?? ̃(?. ?⨂? = ?̃? (1. ?) ?? (1. ?)? (1.11) se puede expresar como ? ?? ? ?? ?? = ?? +? ̃(?. . (1. Observe que los vectores de derivadas temporales son iguales cuando el par de marcos no están girando con respecto al otro.12) La ecuación (1.11) En notación de coordinadas libres.12) define la relación entre la derivada temporal de un 3-vector en diferentes marcos giratorios. El vector ?(?. ?) de velocidad angular juega un papel importante en relación a las derivadas temporales de vectores en diferentes marcos de referencia.10) A diferencia de velocidades lineales que son definidos por puntos.