MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5

TEMA 5
CONSTITUCIÓN, PRINCIPIOS DE
FUNCIONAMIENTO Y SISTEMAS DE
EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE
CORRIENTE CONTINUA
1.- Constitución de la máquina rotativa de corriente continua
Se entiende por máquina de corriente continua al convertidor electromagnético rotativo que
transforma la energía mecánica en eléctrica, en forma de corriente continua funcionando como generador
o viceversa la energía eléctrica continua en energía mecánica funcionando como motor.
El fundamento de esta máquina está basado en los conocidos principios de inducción y de par
electromagnético ya estudiados en los dos primeros temas. En cuanto a su constitución física responde a
las siguientes particularidades diferenciales con relación a la máquina eléctrica rotativa general.

1.1.- Estator
Formado por una corona de material ferromagnético, fundición de acero magnético o tubo de
hierro, denominado culata o yugo en cuyo interior, regularmente distribuidos y en número par, van
dispuestos unos salientes radiales de hierro macizo, o plancha de hierro dulce de 1 mm de espesor,
troquelada y ampliada, con una expansión en su extremo, denominados polos, sujetos por tornillos al
yugo.

Eje longitudinal
Culata o yugo
Bobina inductora

N Bobina de conmutació

Entrehierro

Escobilla
S S
Rotor
Polo auxiliar
Piezas polares
N
Núcleo polo principal
Devanado inducido
Eje transversal
Estator

Rodeando los polos, se hallan unas bobinas de hilo, o pletina de cobre aislado, cuya misión es la
de excitar, al ser alimentadas por corriente continua, el campo magnético inductor de la máquina, el cual
presentará alternativamente polaridades norte y sur. El eje de los polos llamado eje longitudinal o eje
directo, tanto en el eje geométrico de simetría entre polos de polaridad opuesta, o sea que el eje forma un
ángulo de 90° eléctricos con el eje directo, que es denominado eje transversal. Salvo las máquinas de

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potencia reducida, en general de menos de 1 kW, encontramos también en el estator, alternando los polos
antes citados, otros salientes de hierro macizo, o de planchas de hierro, rodeados asimismo de unas
bobinas, a los que se denomina polos salientes o de conmutación.

1.2.- Rotor
Formado por una columna de material ferromagnético, a base de chapas de hierro, con un débil
contenido de silicio, del orden del 0,6 al 0,7% de 0,5 mm de espesor, aisladas unas de las otras por una
capa de barniz o de óxido. Esta corona va calada directamente sobre el eje de giro, en las máquinas de
limitada potencia, o sobre una linterna de fundición de hierro, o de plancha de hierro soldada, fija al eje.
La corona de chapa magnética presenta en su superficie externa un ranurado donde se aloja el
devanado inducido de la máquina. Este devanado esta constituido por bobinas de hilo o de pletina de
cobre convenientemente aislados, cerrado sobre si mismo al conectar el final de la última bobina con el
principio de la primera.

1.3.- Colector de delgas
Constituido esencialmente por piezas planas de cobre duro de sección trapezoidal, llamadas
delgas, separadas y aisladas unas de otras por delgadas láminas de mica casi pura, formando el conjunto
un tubo cilíndrico aprisionado fuertemente, gracias a unas muescas en cola de milano dispuestas en las
caras planas del tubo, por unos anillos de acero, aislados también de las delgas de cobre, que encajan en
las muescas. La figura siguiente muestra el corte longitudinal y transversal de un colector de tamaño mas
bien pequeño en los que se aprecia que uno de los anillos de acero constituye a la vez el cuerpo tubular
interior del colector para su fijación al eje.

Sección A-B
A Delga
Tuerca

Anillo de apriete B Aislamiento de mica

Un filtreado en la extremidad de este tubo permite que una tuerca del mismo diámetro y paso,
pueda sujetar fuertemente el otro anillo de acero contra las delgas. En las máquinas muy pequeñas el
colector de delgas, en el cual el aislamiento entre delgas y los anillos de presión de acero es obtenido por
una resina que se cuela a presión entre las piezas mecánicas. El colector tiene tantas delgas como bobinas
posee el devanado inducido de la máquina.

1.4.- Collar portaescobillas y escobillas
Constituido el primero por un aro de fundición u otro material estructural metálico, al cual van
sujetas, con interposición de un aislante apropiado, las cajas portaescobillas, de bronce o latón, que
retienen las escobillas que establecerán el enlace eléctrico entre las delgas y el colector y el circuito de
corriente continua exterior

1.5.- Soportes o escudos laterales
Están construidos en fundición de hierro o chapa de acero soldada, sujetos por tornillos a la
carcasa, en cuya parte central se alojan los cojinetes sobre los que se apoya el eje. Los cojinetes pueden
ser de bronce, o de material sinterizado si se trata de cojinetes de deslizamiento, o bien de bolas, de
rodillos o de agujas que son los cojinetes de rodadura. Las disposiciones constructivas que podemos
hallar en las máquinas reales pueden presentar diversas variantes respecto a esta descripción genérica que

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acabamos de realizar, segun tamaño, aplicación o servicio de la máquina. Es muy general encontrar
calado sobre el eje de giro el lado opuesto al colector un ventilador de aletas planas radiales o inclinadas
para favorecer la refrigeración de la máquina.

2.- Excitación de la máquina de corriente continua
El campo magnético, que como sabemos constituye el medio de acoplamiento entre el sistema
eléctrico y el mecánico, puede ser producido, bien por imanes permanentes, o por bobinas dispuestas
convenientemente, alimentadas por corriente continua, segun se describió anteriormente. Si bien existen
máquinas de corriente continua con imanes permanentes, lo normal es que el campo magnético esté
creado por bobinas inductoras dispuestas en el estator alrededor de los polos principales. Segun la fuente
de alimentación de estas bobinas, se distinguen dos tipos de excitación:
- Excitación independiente.
- Autoexcitación.
La excitación independiente significa que la fuente de alimentación del devanado inductor es
ajena a la propia máquina, es decir que la corriente continua que alimenta el devanado inductor procede
de una fuente independiente, la cual puede ser una batería de acumuladores, un rectificador conectado a
una red alterna, o bien un generador de corriente continua rotativo. En este último caso, si el generador va
montado sobre el propio eje de la máquina, la excitación independiente pasa a denominarse excitación
propia segun muestra la siguiente figura.

P
N

N P
Ie K L

A B
E I

La autoexcitación como su propio nombre indica, significa que la corriente continua que excita
las bobinas inductoras procede de la misma máquina generatriz. Es evidente que recién construida una
máquina, sin haber sido objeto de excitación alguna, el flujo en su circuito magnético será nulo y en estas
condiciones, por mucho que el inducido se haga girar en uno u otro sentido, no recogeremos tensión
alguna entre las escobillas, o como se dice en el sector eléctrico la máquina no se ceba. Para obtener la
autoexcitación o cebado de la máquina, es preciso que exista un pequeño flujo en el circuito magnético,
flujo que es posible producir y mantener gracias al fenómeno de histéresis magnética. Es obligado pues
en todas las máquinas autoexcitadas que previamente a su puesta en servicio, mediante una fuente
exterior de energía eléctrica, se exciten sus bobinas inductoras y se cree un flujo magnético en el
entrehierro.
Al suprimir seguidamente la corriente de excitación, el flujo, por causa del fenómeno de
histéresis, no desaparece del todo, sino que resta en la máquina un pequeño flujo residual o remanente,
que va a ser precisamente el protagonista de este principio dinamoeléctrico, punto de partida del
formidable desarrollo industrial de la energía eléctrica. Gracias a este flujo remanente, cuyo valor no
suele excede de un 3 a un 5% del nominal de la máquina, al hacer girar el inducido inducirá en el una
pequeña f.e.m., que podemos apreciar conectando a un voltímetro de muy baja tensión entre las escobillas
de distinta polaridad. Si aplicamos esta tensión remanente, al circuito inductor, con la polaridad
conveniente para que la muy débil corriente que aquella tensión al pasar por las bobinas inductoras excite
el circuito magnético en el sentido de reforzar el magnetismo remanente, lógicamente la f.e.m. inicial
debida al flujo remanente se incrementará. A mayor f.e.m., manteniendo fijas las resistencias,
corresponderá mayor corriente, con el refuerzo consiguiente del flujo, luego se produce un nuevo
aumento de la f.e.m. y así sucesivamente hasta alcanzar un equilibrio o estabilidad de la tensión en bornes
que se traducirá en una constancia de la corriente de excitación y por tanto del flujo.

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A esta estabilidad se llega por causa de otra propiedad característica de los materiales
magnéticos cual es la de saturación. Efectivamente conforme se satura la máquina, la f.e.m. inducida,
segun se pone de manifiesto en la característica de vacío de la misma, deja de aumentar linealmente con
la corriente de excitación segun la siguiente curva.

Recta del inductor
U Ub0 M -
Curva de vacio

+

αe
αcr
Ie0 Ie

En cambio la tensión en bornes del devanado inductor, admitiendo su resistencia constante,
crece linealmente con la corriente como se expresa en la figura anterior por la recta del inductor. Al ser la
tensión aplicada al devanado de excitación la misma tensión en bornes del inducido, es evidente
aceptando que esta tensión es igual a la f.e.m. inducida, que el punto de igualdad de estas tensiones, o sea
el punto de estabilidad de la autoexcitación, debe ser el punto de intersección M de la característica de
vacío y de la recta del inductor. Unicamente este punto M se tiene la igualdad de tensión en bornes del
inducido y del inductor y la identidad de las corrientes en uno y otro devanado.
Visto este importante principio es de señalar, en segundo lugar que segun la conexión entre el
devanado inductor y el inducido se distinguen tres tipos de máquinas autoexcitadas:
- La máquina serie.
- La máquina derivación.
- La máquina compuesta o compound.
En la máquina serie el devanado inductor está conectado en serie con el inducido y por
consiguiente la totalidad de la corriente que circula por el inducido pasa por el inductor según la siguiente
figura.

P
N

I
F
Ie
E
A B
G

Ii

Verificándose la igualdad:

Ii = Ie = I

Donde Ii es la corriente del inducido, Ie la corriente de excitación e I la corriente de carga o
corriente suministrada al circuito exterior. Esta circunstancia determina que el devanado inductor de la
máquina serie este constituido por bobinas de hilo o pletinas de cobre de sección proporcionada a la
corriente total de la máquina y de reducido número de espiras. Se trata pues de bobinas relativamente

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robustas y rígidas.
En la máquina de derivación el devanado inductor viene conectado directamente a las escobillas
y en consecuencia eléctricamente esta en paralelo o derivación con el inducido. Por regla general en las
máquinas generadoras de excitación en derivación, en seria con el inductor se coloca un reostato o
resistencia variable Re con la misión de regular entre ciertos límites la corriente de excitación, segun se
muestra en la siguiente figura.

P
N

I

A B
G

Ii
C
Ie Re
D

En esta conexión la corriente de excitación es solo una fracción muy reducida de la corriente que
cede el inducido, verificándose la igualdad:

I i = I e + I Generador

I = I i + I e Motor
El valor de la intensidad de excitación suele oscilar entre el 4 y 5 por mil de la corriente de
inducido, segun la potencia de la máquina, correspondiendo los porcentajes mas reducidos a las potencias
mayores. El reducido valor de la corriente de excitación, en relación a la corriente del inducido, exige que
el devanado inductor de la máquina derivación este constituido por bobinas de hilo débil de sección y
elevado número de espiras. Recuerdese que la excitación de una bobina depende de sus amperivueltas.
En la máquina de excitación compuesta, que también podría llamarse mixta, el devanado
inductor consta de dos tipos de bobinas, unas de sección relativamente gruesa en serie con el devanado
inducido y recorridas por tanto por toda la corriente de la máquina y otras de hilo fino y elevado número
de espiras conectada a los bornes de salida, es decir en paralelo con el sistema inducido-inductor serie,
llamada compuesta larga, segun se muestra en la siguiente figura.

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cuando el inductor comprende dos tipos de bobinas. segun la siguiente figura. como motor no puede hablarse de autoexcitación. . unas en serie con el CONSTITUCIÓN.Motor compuesto. Nº 102 . se sigue distinguiendo el motor por la conexión de sus devanados inductor e inducido. que generadores: . . o sea el conjunto de bobinas de hilo fino.Motor de excitación independiente cuando la fuente de alimentación del inductor es distinta a la del inducido. . Así se tienen los mismos tipos de motores de c. trabajando como generador.Motor de excitación serie. o simplemente motor serie si ambos devanados están conectados en serie. directamente a las escobillas quedando el devanado serie alimentado por la corriente de carga. llamada compuesta corta. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. P N I E F A B G Ii C Ie Re D Dado el reducido valor de la corriente de excitación en derivación la diferencia funcional entre uno u otro tipo de conexión es prácticamente inapreciable. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 P N I E F A B G Ii C Ie Re D Cabe considerar una variante de esta conexión a base de conectar el devanado derivación.c.Motor derivación si el devanado inductor y el inducido están conectados en paralelo.c. se tiene: I i = I es = I ed + I Compuesta l arg a I i = I ed + I I es = I Compuesta corta Si bien el funcionamiento de la máquina de c. En este tipo de máquina. pues tanto la corriente del inductor como la del inducido proceden de la red de alimentación del motor.

los conductores del inducido. o sea el espacio de aire que separa los polos del rotor. distribuidas generalmente a lo largo de la corona del entrehierro y en número igual a los polos de la máquina. según representa la línea de trazos en la misma figura. B N S N S θ 0 π 2π π 2π Línea neutra Estas ondulaciones son causa de los denominados armónicos de ranura.m. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 inducido y otras en paralelo. de una máquina de cuatro polos. Las ondulaciones que acusa la misma son debidas a la distinta reluctancia que ofrece el entrehierro según se este frente a un diente o frente a una ranura. Nº 103 . La plasmación material de estos fenómenos en la máquina de corriente continua tiene lugar como sigue. Si estando la máquina excitada hacemos girar. mediante una máquina motriz cualquiera. La siguiente figura nos ilustra a modo de ejemplo la curva de inducción B=f(θ).e. observamos que la curva presenta tantas alternancias como polos tiene la máquina y que los puntos de inducción nula se hallan precisamente sobre los ejes transversales.. ec será proporcional a la inducción y la distribución en el espacio de las f. la f. las llamamos líneas neutras.Principio de funcionamiento de la máquina de corriente continua El principio funcional de la máquina de corriente continua que acabamos de describir está en los conocidos fenómenos de inducción electromagnética basados en la ley de Faraday y de fuerza electromagnética. los cuales en un estudio de base no se tienen en cuenta. determinamos la variación de la inducción a lo largo de la circunferencia del entrehierro de la máquina.m. 3.s. l la longitud del conductor en metros y v la velocidad de giro en m/s. o medidor de inducción magnética. o un osciloscopio registramos la variación de la f. cortaran a las líneas de inducción del campo y de acuerdo con la ley de Faraday se inducirá en cada uno de ellos una f. como por ejemplo un gaussmetro de efecto Hall. la función: ec = f c (t ) CONSTITUCIÓN. que responderá en cada instante a la expresión: ec = B • l • v Donde B es la inducción en teslas. será similar a la de la inducción. Si mediante un detector de campo. alojados en las ranuras. Admitiendo que la velocidad tangencial de giro es constante.e. el devanado inductor al ser excitado crea un campo magnético cuyas líneas de inducción atraviesan el entrehierro.m. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. Si nos situamos sobre un conductor y mediante un voltímetro. y penetran en este concatenando al devanado inducido alojado en sus ranuras.m. inducidas en los conductores del inducido..e. en el tiempo. A las generatrices de inducción nula. aceptando que la onda de inducción está libre de estas oscilaciones.e.

MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 Corresponde a la de una onda periódica alternativa semejante a la función: B = f (θ ) Cuyo número de periodos por segundo. El inducido de anillo está formado por un anillo ferromagnético de sección rectangular alrededor del cual va arrollado uniformemente. CONSTITUCIÓN. formado por bobinas iguales. con tantas delgas como bobinas se han dispuesto en el anillo. N Anillo de Gramme Colector de delgas Escobilla S Junto a este inducido va un colector de delgas. Nº 104 . será igual al número de vueltas por segundo que de la máquina multiplicado por el número de pares de polos de la misma. segun se ilustra en la siguiente figura. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. n• p fr = 60 Análogo resultado alcanzaremos si en lugar del análisis conductor por conductor hubiéramos considerado el devanado formado por bobinas y analizando el fenómeno a base de la variación del flujo abarcado por aquéllas. Cada bobina comprende una sola espira. Para obtener la tensión que se recoge del conjunto del devanado inducido. La siguiente figura representa el esquema elemental de una máquina bipolar con un inducido de anillo de 12 bobinas y por tanto un colector de 12 delgas. o frecuencia de rotación fr. distribuidas regularmente sobre el anillo hasta enlazar la última con la primera para cerrar el devanado. conectándose cada delga al punto de unión de una bobina con la siguiente. representaremos el inducido por el anillo de Gramme. similar al que se ha descrito en el epígrafe anterior. de una o más espiras. un hilo de cobre aislado.

PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. es de la parte b) de la figura siguiente. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 N 9 10 8 11 Eje transversal 7 B A 12 6 5 . inducida en cada bobina. Las bobinas 1 y 7 por hallarse sobre la línea neutra. queda dividido en dos circuitos. en la cual cada bobina inducida es reemplazada por una pequeña pila eléctrica de tensión interna igual a la f. +21 4 3 S Eje longitudinal Al emplazar las escobillas sobre el colector en la posición correspondiente a la línea neutra. El conjunto del inducido con el colector y las escobillas es equivalente eléctricamente al circuito de la siguiente figura parte a).m. exactamente iguales. por lo que tampoco se tendrá corriente alguna de circulación por el devanado inducido. por simetría constructiva a las inducidas en las 12-11-10-9-8. 7 12 +A 7 1 6 1 6 5 4 3 2 8 9 10 11 12 b) B. de igual número de bobinas. Nº 105 .e. por la distinta polaridad del campo magnético. Se comprueba asimismo que las tensiones del circuito superior son opuestas a las del circuito inferior. visto desde las escobillas.e. el conjunto del devanado inducido. a) 8 9 10 11 12 B.m. y este en su forma más simple. en paralelo. La tensión entre las escobillas será igual a la suma de las tensiones inducidas en los conductores periféricos de las bobinas 2-3-4-5-6. no son asiento de f. alguna y de ahí que aunque están puestas en cortocircuito por las escobillas no son de temer corrientes en ellas. 7 12 +A 7 1 6 1 6 5 4 3 2 CONSTITUCIÓN.

e4. tiempo mas o menos corto según la velocidad angular de la máquina. +A 7 1 6 5 4 3 2 1 7 8 9 10 11 12 b) B. solo estarán contacto con las escobillas 1 y 7 respectivamente y el devanado inducido si bien continua. N 10 9 11 8 9 10 11 12 Eje transversal 7 8 B A 12 7 1 1 6 .e. el anillo pasará a ocupar la posición que muestra la siguiente figura.m. e2. e11. +A 7 1 6 5 4 3 2 1 El giro del inducido de 1/24 de vuelta mas. a) 7 8 9 10 11 12 B. La tensión que recogeremos entre las escobillas viene dada ahora por la suma de las f. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. e7. Nº 106 . las escobillas están fijas en las zonas neutras. + 2 6 5 3 4 2 5 3 4 S Eje longitudinal Las figura siguiente nos muestra los circuitos equivalentes al inducido en esta posición.s. e5 y e6 igual a la suma de la f. e8. al cabo de tiempo correspondiente al giro 1/24 de vuelta. e3.s. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 Como sea que aunque el inducido gire. visto desde las escobillas. e12. e1. e9. e10. con dos derivaciones. la cual será algo distinta a la que teníamos en la primera posición considerada. estas comprenderán 1-2-3-4-5-6 en la rama inferior y las 7-8-9-10-11-12 en la superior. en el mismo sentido.e. las escobillas A y B.m. de ancho igual al ancho de una delga. nos volverá a una situación de CONSTITUCIÓN. si bien manteniendo la misma polaridad.

que serán ahora las que están cortocircuitadas por las escobillas. inducida E0 puesto que If=0 y ue=0. a base de excitar el campo magnético y estando la máquina en reposo aplicar una tensión continua a las escobillas. cambiando el sentido cada vez que la bobina pasa de un lado a otro de la línea neutra. esta tensión originará el paso de una corriente a través del mismo que partiendo de la escobilla positiva recorrerá el circuito exterior y volverá a la máquina por la escobilla negativa. excitado por la acción simultanea de la f. su magnitud oscila entre los valores correspondientes a las dos posiciones examinadas. manteniendo constante la velocidad y la excitación.m.m. teniendo ya en cuenta que el campo es perpendicular al conductor por la fórmula: Fc = B • l • i Donde B es la inducción en teslas. si bien con la posición de las bobinas desplazadas 1/12 de vuelta. el cual funcionando a una velocidad constante y con una determinada excitación nos da en vacío una tensión en bornes Ui0.e. pues la posición fija de las escobillas hace que no se alteren los sentidos de las corrientes frente a los polos. En cambio la tensión entre estas volverá a ser igual a la que teníamos al principio por estar constituido cada circuito derivado por cinco bobinas en posición idéntica a la primera. Podríamos estudiar también su funcionamiento como motor.m. la tensión que se recoge entre las escobillas es una tensión unidireccional y casi constante.. Esta debilitación del flujo útil se traduce en una menor f. y ocasionalmente ocupando la línea neutra las bobinas 12 y 6. por cada una de ellas pasará la mitad de la corriente total. Nº 107 . Lo expuesto corresponde al funcionamiento de la máquina de corriente continua como generador.m. es inferior al que se tiene en vacío con las misma f. llamadas también ramas o circuitos derivados. determinan que las fuerzas electromagnéticas tengan todas el mismo sentido tangencial.e. inductora. del inducido. si es superior al par resistente aplicado. aunque este sentido se invierta en cada bobina al pasar de uno a otro lado de la línea de las escobillas. 4. El valor de esta fuera viene dado según la ley de Biot y Savat.m. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. Estas fuerzas multiplicadas por el radio de giro de los conductores determinan el par motor de la máquina y es de observar que aunque por efecto de este par. del sistema inductor y de la f. Continuando este razonamiento llegaremos a la conclusión de que pese a la f. Es evidente que si conectamos a las escobillas un circuito de carga cualquiera.e. Efectos de la reacción de inducido En el funcionamiento en carga el flujo útil que concatena el devanado inducido. La inversión de la polaridad del campo magnético. CONSTITUCIÓN. Esta tensión determinará la circulación de cada rama del devanado inducido de una corriente que bajo la acción del campo magnético dará origen en cada conductor periférico de las bobinas a una fuerza electromagnética. igual a la f. no por esto variará el valor del par. inducida como puede evidenciarse por la siguiente experiencia.Reacción de inducido. Al presentar el devanado inducido dos vías de circulación. que individualmente se tiene en cada bobina es alternativa.m. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 bobinas igual al del primer caso. P N Re N P Ie K J A B G Ii Ic Si lo cargamos con una corriente Ii.m. Imaginemos el generador de excitación independiente que se muestra en el esquema de la figura siguiente. en coincidencia con la inversión del sentido de la corriente.m. l la longitud del conductor en metros e i la intensidad en el conductor en amperios.m. el motor se pondrá a girar.

m. pero determinando a través de la siguiente expresión la f. o sea en los ejes transversales según la siguiente figura. Puesto que en el circuito magnético de la máquina. Eje transversal B N S 0 π 2π A B A Eje directo Eje directo A estas líneas neutras se les llama geométricas o teóricas. Cabría pensar que esta reducción es motivada por la caída de tensión óhmica. presenta una curva de inducción en el entrehierro simétrica con relación al eje polar. en carga de a dinamo: E = U f + Ri • I i + 2 • U e Observaremos que el valor que obtenemos es inferior a la f. o campo inductor principal. en vacío E0. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 observaremos que la tensión en bornes se ha reducido.e.m.m. aplicando convenientemente el teorema de superposición. del inducido el flujo útil ha cambiado. el campo magnético producido. deberemos tener en cuenta su influencia al determinar el campo resultante como superposición de los campos componentes. corriente que nos llega a través de las escobillas. CONSTITUCIÓN. debida a la resistencia propia del devanado Ri y por la caída de tensión en las escobillas.m. con las líneas neutras a 90° eléctricos de los ejes polares.s. Se tienen partes de hierro sensibles al fenómeno de saturación y se trabaja con inducciones de saturación. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. no lo es cuando se componen campos magnéticos.m. Cuando el circuito magnético es excitado únicamente por el circuito inductor. es decir considerando que el campo magnético resultante es igual a la suma del campo magnético que determina el sistema inductor y del campo magnético que excita la f. que como hemos dicho. ha recibido el nombre de reacción magnética de inducido. tal como se tiene en un generador funcionando en vacío. puede ser analizado en primera aproximación. Esta superposición valida siempre cuando se trata de f. pasando al valor Ui.m.e. salvo que en el caso de la permeabilidad del circuito magnético permanezca constante e independiente del grado de saturación en máquinas no saturadas. de inducido. la distribución de esta corriente en los conductores será la que muestra la siguiente figura.m. Nº 108 . Si ahora admitimos que solamente circula corriente por las bobinas del inducido. llegamos a la conclusión de que como consecuencia de la intervención de la f. Este fenómeno. Como en los dos casos la velocidad de giro es la misma.m.

donde el entrehierro es sensiblemente constante. disminuyendo acusadamente en la zona neutra debido al aumento CONSTITUCIÓN. en el mismo punto y δ el espesor el entrehierro. la cual es triangular con sus máximos en los ejes de las escobillas..m.m. cuyo valor en cada punto. como se ve en la siguiente figura. F que determinan dichos conductores será igual a la de una capa de corriente uniformemente distribuida. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG.m. Supuesto un número suficientemente elevado de conductores. de reacción de inducido.m. N S Curva de f. En consecuencia. Ba viene dado por la fórmula: µa Ba = • Fa δ Siendo Fa la f. Fa Curva de inducción Ba a A B A El sentido positivo de la f.m.m.m. de reacción de inducido determinará una onda de inducción en el entrehierro. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 N Línea neutra geométrica A B S El cambio de sentido de la corriente tiene lugar en la línea de escobillas. la curva de inducción del flujo creado por la f.m. los cuales coinciden con las líneas medias geométricas del campo inductor.m.m.m. cuyo sentido determinamos aplicando la regla del sacacorchos. será también la variación triangular debajo de las superficies polares.. pero se apartará de aquella forma en el espacio interpolar. La onda de f.m. corresponden a flujos que salen de la superficie del inductor. la curva de f. Nº 109 .

la cual se ha dibujado considerando las inducciones positivas que corresponden a flujos salientes del inductor y negativas a flujos entrantes. presenta un polo norte en la zona de la escobilla A. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. se suman F+Fri. y el flujo resultante o flujo útil por polo. a causa del fenómeno de saturación. la del inductor y la del inducido.m. es ligeramente superior a la diferencia de inducciones. La curva de variación de inducción a lo largo del entrehierro cuando solamente esta excitado el inducido. B Bri B' B0 B'' Fri F F-Fri F F+Fri En consecuencia. cuando solo el inductor CONSTITUCIÓN. la curva de inducción resultante no corresponde a la suma algebraica de las curvas de inducción componentes. N S A B A tp tp Como señalamos mas arriba. presentará la forma de la línea continua y trazo grueso de la siguiente figura. Este campo perpendicular al campo principal. y las líneas neutras exactamente sobre el eje de los polos. F-Fri. se denomina campo de reacción transversal.s. curva resultante de la suma algebraica de las curvas de inducción componentes.m. y un polo sur en la zona de la escobilla B. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 de longitud de la línea de inducción en el aire. El flujo magnético que esta curva de inducción determina. responderá pues a la línea de trazo grueso continuo que representa la figura anterior. la curva de inducción en el entrehierro. La siguiente figura ilustra la característica magnética y pone de manifiesto que en las zonas que las f. En la misma figura tenemos la curva de inducción cuando solo el inductor está excitado curva de línea fina y cuando solo lo esta el inducido curva de línea discontinua. la inducción B’’ es netamente inferior a la suma de las inducciones componente y en la zona que aquellas se restan. en el supuesto de admitir despreciable la saturación del circuito magnético. la curva de inducción resultante real responderá a la curva de trazo grueso de la siguiente figura. Nº 110 . resulta inferior al que se tiene en vacío. Si ahora admitimos que tanto el sistema inductor como el devanado inducido están excitados. visto desde el inducido. proporcional al área limitada por la curva de inducción y el eje horizontal de abscisas. en las partes de hierro del circuito magnético.

pues en este caso con los mismos sentido de campo inductor y corriente en el inducido. Si con miras a reducir este chispeo se hacen girar las escobillas sobre el colector en el sentido de hacerlas coincidir con las líneas neutras reales según se ve en la siguiente figura. Otra consecuencia no menos importante que pone de manifiesto la curva de inducción resultante en carga. El desplazamiento de la línea neutra magnética real con relación a la línea de simetría transversal. si trazamos la línea a’b’ simétrica a la de las escobillas ab. cabe considerar CONSTITUCIÓN. εe Fe N a b' Fl α Ft 2α α a' b S En estas condiciones. A B A La distorsión de la onda de inducción que la reacción magnética transversal origina. puede originar dificultades en el funcionamiento en carga de la máquina. pues como se ha dicho en el sentido de la corriente en los conductores del inducido se invierte precisamente en la línea de las escobillas. Esta importante consecuencia es llamada efecto desmagnetizante de la reacción transversal del inducido. pero el desplazamiento de la línea neutra sería en el sentido opuesto al de giro si la máquina funcionara como motor. es causa a su vez de una aumento de la tensión entre dos delgas contiguas del colector y de mayores pérdidas en el hierro del inducido de las que tienen en vacío. Este desplazamiento que en el caso anteriormente expuesto tiene lugar según el sentido de giro del inducido. Nº 111 . responde a sentidos de giro de campo inductor y corrientes en el inducido funcionando la máquina como generador. la distribución de las corrientes en los conductores del inducido se habrá desplazado del mismo ángulo que las escobillas. con valores máximos superiores a los del vacío. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 esta excitado. es el desplazamiento de la línea neutra magnética con relación al eje transversal o línea neutra geométrica. puestas de manifiesto por fuertes y perjudiciales chispas entre las escobillas y las delgas. la máquina giraría al revés. como más adelante se pondrá de manifiesto.

Tal caso ocurriría en el funcionamiento de la máquina como generador si decaláramos las escobillas en el sentido opuesto al giro del inducido. La corriente que pasa por el devanado de inducido tiene un sentido a un lado de la escobilla y el sentido opuesto en el otro. Designando por A la carga especifica del inducido. el flujo en el eje longitudinal dependerá de la composición de ambos amperivueltas. se define como conmutación el conjunto de fenómenos que tienen lugar en todas y cada una de las bobinas del devanado inducido cada vez que se invierte en ellas la corriente al pasar de uno a otro lado de las zonas que cubren las escobillas. Estos últimos. 5. pero los conductores situados en el ángulo 2α determinaran unos amperivueltas Fl cuyo eje coincide con el eje de los polos. Si la máquina esta en reposo. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 el conjunto de conductores del inducido dividido en dos grupos. a diferencia de la transversal que distorsiona la curva de inducción y reduce la cuantía de flujo útil. de actuar solos excitaran un flujo cuya trayectoria coincidiría con la del flujo principal. siguen determinando unos amperivueltas de reacción magnética transversal Ft.Conmutación simple. siendo llamados por esta circunstancia amperivueltas de reacción de inducido longitudinal. pero si la máquina gira. Estos amperivueltas. si la máquina como sucede de ordinario. al ser recorridos por la corriente del inducido. Al actuar simultáneamente con los amperivueltas inductores. CONSTITUCIÓN. La reacción longitudinal del inducido no modifica la forma de la curva de inducción. eje longitudinal. los comprendidos dentro del ángulo 2α y los que están en el ángulo π-2α. evidentemente las bobinas mantendrán estos sentidos en el tiempo. cada vez que la bobina pase de un lado a otro de una escobilla se invertirá en ella el sentido de la corriente. razón por la cual si los amperivueltas de reacción longitudinal son de sentido opuesto a los inductores magnetizantes. solo afecta a la magnitud del flujo resultante.. y R el radio del inducido. Nº 112 . PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. el valor de los amperivueltas longitudinales por polo correspondientes a un desplazamiento α de la línea de escobillas será: Fl = α • R • A Av / p En tanto que los amperivueltas transversales vienen dados por: R • A π  Ft = (π − 2 • α ) • =  − α  • R • A Av / p 2 2  Si α es igual a cero obtendremos: Fl = 0 π Ft = • R • A Av / p 2 El valor de A viene dado por la siguiente ecuación: N • Ii A= 2 • A•π • D Siendo D el diámetro del inducido en metros. por cuanto su eje de simetría coincide con la línea neutra geométrica. Mejora de la conmutación En el funcionamiento en carga de las máquinas con colector de delgas. La siguiente figura muestra esta inversión de corriente. tiene partes de su circuito magnético trabajando en la zona de saturación.

CONSTITUCIÓN. a 1 M . El colector al poco tiempo se ennegrecerá y tanto el cómo las escobillas sufrirán un desgaste prematuro. El proceso de la conmutación es más complejo y delicado en el funcionamiento de las máquinas de colector. . De ahí que constituya el fenómeno de la conmutación uno de los que más influyen en el correcto funcionamiento de las máquinas de corriente continua y el que mayormente limita la potencia máxima que es posible obtener de las mismas. tal cual tiene lugar en la realidad. Pero si las chispas afectan a una zona importante de la escobilla. Exteriormente. juntamente con la parte del colector correspondiente y una escobilla que cubre. son aceptables porque no perjudican al colector ni a las propias escobillas. por tocar simultáneamente las delgas 1 y 2. a . la calidad de la conmutación se aprecia por las chispas entre las escobillas y las delgas por un calentamiento excesivo de estos elementos. de dos a tres delgas. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. térmicos. + I + S 1 2 I La bobina A entra en conmutación en el instante en que la escobilla se pone en contacto con la delga 2 y termina la conmutación en el instante en que la misma escobilla de tocar la delga 1. de que dibujaremos una pequeña fracción en representación desarrollada. Una tal conmutación solo será admisible momentáneamente en el arranque y durante breves intervalos por causas de sobrecargas intermitentes. localizadas en una zona de la escobilla. a + 2 L. . especialmente a todo el borde de la escobilla. La ausencia de chispas y de sobrecalentamientos definen una conmutación correcta. y presentan una coloración amarillenta. sin que ninguna de ellas haya dado una completa satisfacción. íntimamente relacionados. Para simplificar la representación consideramos un inducido de anillo con dos espiras por sección. será señal de que la conmutación es mala y perjudicial para la vida del colector y de las escobillas. Pequeñas chispas de color blanco-azulado de forma redonda. llamada conmutación oscura. al que se llama tiempo de conmutación.+ 1 2 . mecánicos y electromecánicos. Durante todo este intervalo de tiempo. Varias son las teorías que desde el principio de las máquinas de corriente continua se han elaborado para explicar este proceso y justificar los medios para lograr una buena conmutación. la escobilla. Nº 113 . por cuanto en el intervienen fenómenos electromagnéticos. de forma triangular como flechas.N. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 . a + + N 1 2 I 3 . pone a la bobina a en cortocircuito.

El tiempo total que la bobina c ha estado en cortocircuito. Evidentemente toda y cada una de las bobinas del inducido progresivamente quedan en cortocircuito cada vez que sus dos delgas extreman entran simultáneamente en contacto con una escobilla. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 I/2 I/2 I/2 I/2 a b c d a b c d e f 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 6 a) t=0 I I b) t<T/2 I/2 I/2 I/2 I/2 a b c d e f a b c d e f 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 c) t>T/2 I d) t=T I Supondremos que el devanado se mueve hacia la izquierda y que la escobilla toma la corriente del devanado. El tiempo de conmutación. en la cual en este instante se tiene una corriente I/2 o sea que la corriente que corresponde a una rama del devanado. expresados todos en la misma unidad de medida. En tanto prosigue el movimiento la corriente de la bobina c no solo llegará a anularse. Estén tiempo en máquinas ordinarias no suele exceder de 0. la interrupción brusca de la corriente delga-escobilla será origen de una chispa. En la posición a) solo están en cortocircuito las bobinas a y b por tocar la escobilla simultáneamente las delgas 1. parte de esta corriente I pasará ya a la escobilla a través del contacto de esta con la delga 4. la corriente en la bobina c tendría que alcanzar nuevamente el valor I/2. reduciéndose la de la bobina a medida que aumenta la superficie de contacto con la delga 4 según la posición b) de la figura anterior. se denomina tiempo de conmutación T. Dc el diámetro del colector y bd el ancho de la delga. en una máquina que gire a la velocidad de n vueltas por minuto y tiene C delgas en el colector. si bien con sentido opuesto al inicial de la conmutación. A partir del instante en la escobilla toque la delga 4. π • Dc • n bd • C • n 60 Donde bE es el ancho de la escobilla. sino que invertirá su sentido y volverá a aumentar en valor absoluto posición c) de la figura anterior.001 segundo. La variación de la corriente en la bobina que conmuta se suele representar gráficamente mediante un diagrama de conmutación tomando el tiempo como abscisa y la corriente como ordenada según la siguiente figura. viene dado por: bε bε T= = sg . de sentido hacia la izquierda. En el instante que la delga 3 rompa el contacto con la escobilla posición d) de la anterior figura. siendo el tiempo de conmutación el mismo en tanto la velocidad se mantiene constante. 2 y 3. si bien rápidamente se pondrá en contacto con la delga 4 y cortocircitará asimismo la bobina c. CONSTITUCIÓN. Nº 114 . PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. que llamaremos instante inicial de conmutación en la bobina c. para que de esta forma la corriente entre la delga 3 y la escobilla se anule justamente en este instante que cesa su contacto. De no darse esta circunstancia.

del diagrama de conmutación. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. con los puntos representativos de la corriente i4 en los trozos de curva O2A y CB. al cabo de un tiempo t. Nº 115 . a b c d I/2 ia ib ic I/2 1 2 3 4 5 i1 i2 i3 i4 I La densidad de corriente en la zona de contacto es proporcional a la tangente trigonométrica del ángulo que forman las rectas que unen los puntos O2 y C de la siguiente figura. O2 I/2 α1 T0 ic O T0 t T t α2 -I/2 C O1 Si la velocidad es constante. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 I I/2 0 t -I/2 T T Durante los intervalos de tiempo en que la superficie de contacto de la delga con la escobilla es variable. comprendido entre O y T0 la superficie de CONSTITUCIÓN. T T0 = β Donde T es el tiempo de conmutación y β la relación del ancho de una escobilla al ancho de una delga. como se tiene por ejemplo en la delga 4 de la figura siguiente. puntos estos denominados a partir del tiempo T0.

estas bobinas serian la b y la c. debidas a la variación de la corriente en la bobina. En el caso de la siguiente figura.Una o varias f.e.. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. por lo que las f.1.s de inducción ΣeM. Nº 116 .Una f. . con un coeficiente de inducción mutua entre ellas no despreciable.s. de inducción mutua en la bobina a serian: dib eab = M ab • dt dic eac = M ac • dt a b c d I/2 ia ib ic I/2 1 2 3 4 5 i1 i2 i3 i4 I Donde Mab y Mac son los coeficientes de inducción mutua entre la bobina a y las bobinas b y c CONSTITUCIÓN.e.s. de autoinducción eL debida a la variación de la corriente en la bobina y cuyo valor vendrá expresado por: di eL = L • dt .Ecuación general de la conmutación La bobina en curso de conmutación con las delgas de sus extremos y la escobilla constituyen un circuito cerrado.m. será: i4 i4 T δ4 = = = 0 • tg α1 = K • tg α1 S4 S • t Sd d T0 La densidad de corriente en la zona de salida de la escobilla será: i4 i4 T δ4 = = = 0 • tg α 2 = K • t • tg α 2 S 4' T − t Sd Sd • 0 T0 5.e. t S4 = Sd • T0 Y la densidad de corriente en la zona de entrada de la escobilla en contacto con la delga 4.m.m.e. o las bobinas contiguas también en curso de conmutación. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 contacto valdrá.m. según: ∑e = ∑i • r Sobre este circuito actúan las siguientes f. al que podemos aplicarle la 2ª ley de Kirchoff.

m. Tal circunstancia haría que la curva de variación de la corriente en la bobina cortocircuitada fuera lineal. puede admitirse constante. de inducción mutua por ΣeM siendo en el caso presente: dib di ∑e M = eab + eac = − M ab • dt − M ac • c dt . tendremos: eL + ∑ eM + ec = r • i − r1 • i1 + r2 • i2 Siendo r la resistencia de la bobina en cortocircuito.m. presidiendo de su variación con la temperatura. y las caídas de tensión por resistencia correspondientes en la 2ª ley de Kirchoff. no cabe decir lo mismo de r1 y r2.m. de la temperatura con coeficiente negativo. llamada también de conmutación. r1 la resistencia de contacto de la delga 1 con la escobilla y r2 la resistencia de contacto de la delga 2 con la escobilla. Introduciendo estas f. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 respectivamente. en el primer intervalo. del sentido de la corriente. en el primer intervalo T0 y de Sd a 0 en el último intervalo T0.s.Que la suma de las f. se trata de resistencias no lineales.Mejora de la conmutación Una de las exigencias empíricas básicas para obtener una conmutación sin chispas es limitar la densidad de corriente. cuyo valor será: ec = 2 • Bc • lc • v1 • N B Donde Bc es la inducción en la zona de conmutación en teslas.e. 5. de la calidad de las escobillas. En general podemos representar estas f. y de Rd a infinito en el intervalo T0 final de la conmutación. inducida es constantemente nula. NB el número de espiras de la bobina en cortocircuito. impidiendo que alcance valores exagerados en cualquier punto de la película de contacto de la escobilla con las delgas. Si bien la resistencia r. lo cual supondría admitiendo que estas resistencias varían inversamente a la sección. da origen a esta f.e. CONSTITUCIÓN. v1 la velocidad tangencial del conductor en m/s. según la siguiente figura.Una f. cuyo valor es función de la densidad de corriente que disminuye al aumentar la densidad. apoyándose mas bien en el concepto de la naturaleza iónica de la capa de contacto de la escobilla con la delga y en la teoría del punto de contacto. Es por esto que la moderna investigación analiza el proceso de la conmutación siguiendo nuevos criterios. Nº 117 .2.s. de la humedad ambiente y de la presión atmosférica.m.m. debida al campo que pueda existir en la zona donde se halla la bobina. sino que también. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. que su valor pasará de infinito a Rd que es la resistencia de contacto de una delga cualquiera. campo que al ser cortado por los conductores activos de la bobina en su movimiento de giro. I/2-i +I/2 i T/2 O t T I/2+i -I/2 La ecuación general de la conmutación conduce a esta función lineal si en ella se admite: 1. dinámica o de movimiento ec. según la experiencia ha puesto de manifiesto.. las cuales no solamente varían con el tiempo por causa de que la sección de contacto es función del tiempo.e.e. La condición optima o ideal sería que esta densidad de corriente se mantuviera constante durante todo el tiempo de la conmutación. que es menor de la escobilla al colector. variando de 0 a Sd. Es precisamente esta circunstancia el que no sea posible una resolución matemática de la ecuación general de la conmutación y si bien es cierto que a base de una serie de hipótesis simplificativas en contradicción con la realidad física. como eran de esperar no han sido confirmados por la práctica.e.. se puede obtener una solución.s. lc la longitud activa del conductor en metros.

Dos son los métodos que se han propuesto para mejorar la conmutación a base de esta f.m. dos retrasadas y tres adelantadas. CONSTITUCIÓN. De ahí que los constructores hayan visto en la f. una de estas exageradamente.El decalado de las escobillas.m. ec será opuesta a las f. la conmutación puede adelantarse tanto que se tengan densidades de corriente excesivas en el borde de entrada de la escobilla.e.m. de automoción eL.e.Que las resistencias r1 y r2 son inversamente proporcionales a la sección de contacto escobilla-delga. para mejorar la conmutación. de conmutación ec.. favorecerá la conmutación. eL+ΣeM. y por tanto en el caso presente a retardar la inversión de la corriente en la bobina que conmuta. o en el sentido opuesto si es un motor. Consiste en desplazar las escobillas sobre el colector en el sentido de giro. 3.. pues será equivalente al aumento de las f.s. la curva 5. con relación a la línea neutra. Si este sentido es el mismo que tiene la corriente en la bobina al iniciar la conmutación. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 2.Los polos de conmutación. La f. fue el primero de los métodos propuestos y el más simple. con lo cual situaremos las bobinas en conmutación en un campo de polaridad apropiada para que la f. mas allá de la línea neutra magnética.m. ec tenderá a retrasar la inversión aun más. sería muy elevada.e. En la curva 4 la densidad de corriente en el borde de salida es prácticamente nula.s. Toda medida que tienda a reducir el valor de estas f. proporcional a tg α2. y si es opuesto al de esta corriente. de inducción mutua ΣeM. +I/2 α2 2 1 O 3 T 4 -I/2 5 El decalado de las escobillas. puede reducirse limitando el número de espiras por bobina NB y saturando los dientes del inducido. En el caso optimo de que ec equilibrara exactamente y en todo instante la suma eL +ΣeM. eL y ΣeM por su propio origen tienden siempre a oponerse a la causa que las produce. serán tanto mas reducidas cuanto menor sean los coeficientes de inducción mutua M entre las bobinas en conmutación y menos bobinas conmuten simultáneamente.Despreciable la resistencia de la bobina r.e. La limitación del ancho de las escobillas y el empleo de devanados de paso acortado contribuyen a estos extremos. en la que se han dibujado cinco curvas de conmutación. como puede intuirse la inversión de la corriente. que de ser muy apreciable. Nº 118 .m. ec el mejor aliado para mejorara la conmutación.e. de conmutación: .e. la conmutación se producirá únicamente por efecto de las resistencias r.e. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. conducirá a una excesiva densidad de corriente en el borde de salida de las escobillas y consecuentemente a chispas o arcos entre este borde y la delga. Señalemos no obstante. r1 y r2 y se aproximaría a la lineal.. La ecuación de esta recta sería: I  t i= • 1 − 2 •  2  T La presencia de las f. como se pone de manifiesto en la siguiente figura.m.m. con relación a la línea neutra. pero la correspondiente al borde de entrada.m.e. La f.e.s. de autoinducción e inducción mutua. la cual es causa de un incremento del tiempo de variación de la corriente +I/2 a O y de una reducción del tiempo de variación de la corriente de O a -I/2. que de predominar su influencia y exceder en mucho al valor correcto. Las suma de las f.m.s.e. eL +ΣeM y favorecerá.s. tiene un sentido que depende de la polaridad del campo magnético que corta la bobina cortocircuitada. . si es un generador. de conmutación ec sea opuesta a las de autoinducción e inducción mutua.m.

se mantienen estas en una posición invariable. la siguiente figura muestra esta situación.m.3. tiene desafortunadamente el inconveniente grave que trabajando la máquina con excitación constante. ambos efectos tienden parcialmente a compensarse. Este método no puede aplicarse cuando la potencia de la máquina rebasa algún kilovatio.e. Nº 119 . lo que implica menor f.e.e. de autoinducción e inducción mutua.e. el ángulo decalado debe aumentar si la carga aumenta. e inversamente reducirse si disminuye. Este campo se consigue fácilmente disponiendo en el estator de la máquina. Como en la práctica no se va a estar constantemente pendiente de las variaciones de la carga para ajustar a ella la posición de las escobillas. Vamos pues a estudiar en el siguiente epígrafe el segundo método.m. Si la máquina funciona a tensión constante entre bornes. este ángulo debe ser tanto mas reducido cuanto mas se incremente la excitación. que la solución ideal al problema de la conmutación es inyectar en la bobina en conmutación una f. si bien en sentidos opuestos. por lo cual su empleo ha quedado relegado a máquinas de menos de 1 kW. el basado en el empleo de polos de conmutación. A este propósito manteniendo las escobillas en las líneas de simetría transversal o sea las líneas neutras geométricas. que esta f.Polos de conmutación y devanado de conmutación Es evidente. llamados también polos principales.s. 5. y si la máquina trabaja a carga constante. unos nuevos polos de conmutación y auxiliares. entre los polos inductores. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. Algo análogo tenemos.m. cuyos ejes coinciden con los ejes transversales o ejes neutros geométricos según se muestra en la siguiente figura. Efectivamente un aumento de la carga implica mayores f.e. donde conmutan las bobinas un campo magnético de inducción y polaridad apropiados para que la f.s. alcanzándose una conmutación correcta.. lo que exige variaciones de la excitación con la carga en el mismo sentido. cuando siendo la carga constante forzamos la excitación.m.m. N a β α G Línea neutra Línea de escobillas S Este procedimiento muy simple de realizar. sin que ello excluya del todo la exigencia de tener que modificar el decalado de las escobillas con la carga si se desea una conmutación aceptable.m. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 Escogiendo convenientemente la posición de las escobillas podremos conseguir. CONSTITUCIÓN. de rotación que compense en todo momento y cualquiera que sea la carga a las f. fijada por la experimentación. de conmutación ec para la misma posición de las escobillas. para una determinada carga de la máquina.e. para la cual el chispeo en el colector dentro del campo de variación normal de la carga es mínimo. de autoinducción y de inducción mutua a la vez que una mayor deformación y desplazamiento de la línea neutra. se crea en esas zonas. por todo lo dicho anteriormente. de rotación que inducirá en las bobinas cortocircuitadas sea igual y opuesta a las de autoinducción e inducción mutua. ec equilibre a las de autoinducción e inducción mutua eL+ΣeM.

15 y 1.m. que la inducción del campo de conmutación sea proporcional a la corriente del inducido.15 ÷ 1. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 N N S S G S N N S Por lo que atañe a su polaridad la exigencia que la f.e.m. de autoinducción y de inducción mutua son sensiblemente proporcionales a la corriente del inducido y la conmutación lo es a la inducción del campo de los polos auxiliares. Esta exigencia se satisface en primer lugar excitando los polos auxiliares mediante bobinas alimentadas por la propia corriente del inducido. implica que los polos auxiliares deberán tener en los generadores una polaridad igual a la de los polos principales que les siguen en el sentido de giro de la máquina y en los motores una polaridad opuesta a la de los polos principales que le siguen. habrá que conseguirse.m. La curva de inducción de este campo auxiliar tendrá que ser tal que el valor de la f.e. Si queremos mantener una igualdad entre estas f.e. y en segundo lugar no saturando el circuito magnético del flujo de los polos de conmutación. como premisa fundamental. A es la carga específica o densidad de carga lineal del inducido. de rotación ec debida a este campo en la bobina en conmutación sea tan próxima como sea posible a la suma eL+ΣeM. la primera cuestión que plantea esta igualdad es que las f.s.m. de conmutación ec.m. tp • A Fri = Av / p 2 Donde tp es el paso polar. de las bobinas de los polos auxiliares se calcula teniendo en cuenta que debe. Ahora bien.m.s. o lo que es lo mismo: Fpa = (1. CONSTITUCIÓN. por polo oscila entre 1. Es precisamente por la acción mutuamente opuesta de la reacción de inducido y de los amperivueltas de los polos auxiliares que la dispersión del flujo de estos polos sea mucho mayor que la de los polos principales.30) • Fri La siguiente figura muestra la onda de inducción a lo largo del entrehierro de un generador de corriente continua en carga provisto de polos auxiliares. Y además dar lugar al campo magnético exige que la f. de conmutación ec sea opuesta a las eL+ΣeM.m. primero neutralizar la f.30. lo cual en la zona neutra alcanza su valor máximo. La f. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. conectándolas en serie con el devanado inducido.m. Prácticamente la relación entre los amperivueltas de los polos auxiliares y de los amperivueltas de reacción de inducido.e. Nº 120 . de reacción de inducido.e.m.

Si designamos por gi la relación del arco polar al paso polar tendremos: tp • A Fdc = g i • Av / p 2 En las máquinas con devanado compensador. al devanado de compensación. + Polos auxiliares Inductor . Nº 121 . + compensación Para que la distorsión del campo magnético en carga sea mínima. dispuesto en ranuras practicadas en piezas polares de los polos principales y excitado por la misma corriente del inducido. . el número de amperivueltas del devanado compensador por polo debe ser igual a la f. o de CONSTITUCIÓN.m.m. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. el devanado de los polos auxiliares. como los de tracción eléctrica. ellos sin embargo no evitan la distorsión de la curva de inducción bajo los polos principales con su secuela de los inconvenientes. del que se hablo al estudiar la reacción de inducido. minas o siderurgia. a mas de dos polos auxiliares. como se muestra en la siguiente figura. igual y de sentido contrario a la de reacción transversal de inducido. + Ii Inducido Devandos de . el mas grave de los cuales puede ser arco entre escobilla cuando la máquina está sujeta bruscas sobrecargas o trabajos muy duros. de forma que la corriente origine una f. El estos casos es obligado recurrir.m. para lo cual se conecta en serie con el devanado inducido. de reacción transversal del inducido por polo dentro de la zona correspondiente al arco polar.m. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 Ba S S N N θ 0 π 2π ln ln ln Si bien con unos polos auxiliares bien calculados se alcanza una conmutación correcta en todo el campo de funcionamiento normal de la máquina.

15 ÷ 0. de reacción de inducido. así como la onda de inducción resultante Ba.m.e.m. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG.m.30) • Fri El principal inconveniente del devanado compensador es el sensible incremento de precio que supone para la máquina. del devanado de compensación 2 y de los polos auxiliares 3.m. Nº 122 .m. S S N N Ba 2 1 3 CONSTITUCIÓN. es constante bajo las piezas polares.m. Se observa que la inducción en el entrehierro Ba. Por término medio del orden de los 150 kW. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 conmutación. razón por la cual se limita su empleo a las máquinas de conmutación difícil y elevada potencia. será solo del orden del 15 al 30% de la f.m.s. Su f. a lo largo del entrehierro en carga. solo deberá crear la excitación necesaria para obtener el campo que compense las f. al igual que en vacío. La siguiente figura representa las curvas de f. de reacción de inducido 1. o sea: Fpa = (0. de autoinducción e inducción mutua en las bobinas cortocircuitadas.

PRÁCTICAS DE MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – PRÁCTICA Nº6 PRÁCTICA 6 ENSAYOS DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN TRIFÁSICA 1. ya que requieren métodos para absorber y disipar esas grandes potencias.. A partir de los ensayos de vacío y cortocircuito establecer el circuito equivalente del motor. los ensayos directamente en carga para comprobar las características de funcionamiento son difícilmente realizables en cuanto la potencia de estas máquinas es elevada. Así como si nos interesa calcular la reactancia total aparente en vacío X0 y las pérdidas mecánicas Pm. donde el consumo solo tiene que cubrir las pérdidas y mediante las cuales sea posible predecir el comportamiento de la máquina en servicio normal. 2. nos permite conocer la de vacío I0.. sin carga alguna sobre su eje. Si representamos por Uc la tensión nominal compuesta entre fases el ángulo en vacío se obtendrá a partir de la potencia activa o de la reactiva por las expresiones: P0 cos ϕ 0 = 3 • Uc • I0 Q0 sen ϕ 0 = 3 • Uc • I0 ENSAYOS DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN TRIFÁSICA PÁG. 2..Ensayos de las máquinas asíncronas Como sucede en general en todas las máquinas eléctricas. Se trata entonces de sustituir las pruebas en carga por otras en vacío y en cortocircuito. Nº 1 . que el motor toma de la red y las potencias activas P0 y Q0.Ensayo en vacío Este ensayo llevado a cabo según el esquema siguiente. UC I0 W0 W1 M Haciendo funcionar el motor polifásico a una tensión y frecuencia nominales. correspondientes a este funcionamiento.Objeto de la práctica El objeto de la presente práctica es determinar las pérdidas en el cobre. en el hierro y mecánicas del motor mediante el ensayo en vacío y cortocircuito.1.

supuesto el devanado estatórico conectado en estrella. viene dada por: Uc Z0 = 3 • I0 Y si el devanado esta conectado en triángulo: 3 •Uc Z= I0 La resistencia por fase R0. Nº 2 . X 0 = X1 + X e La reactancia de vacío corresponde a la reactancia de autoinducción cíclica del estator: X 0 = ω1 • L1 Si de la potencia total absorbida en vacío P0. previa determinación del valor modular de la impedancia en vacío Z0. PRÁCTICAS DE MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – PRÁCTICA Nº6 La potencia activa P0 y la reactiva Q0. deducimos de las pérdidas por efecto Joule en el estator obtendremos. por la fórmula: X 0 = Z 02 − R02 La impedancia en vacío por fase Z0. se obtendrán por el método de Arón que recordemos nos da la potencia con dos vatímetros en redes equilibradas según las siguientes ecuaciones: P0 = W0 + W1 W Q0 = 3 • (W0 − W1 ) VAR La reactancia total de la máquina en vacío se hallará. la suma de las pérdidas en el hierro y mecánicas en las que se incluyen las de rozamientos y las de ventilación. si el devanado esta conectado en estrella: P0 R0 = 32 I0 Y para el caso de conexión triángulo: P0 3 P0 R0 = = ( I0 • 3 )2 I 02 Siendo el deslizamiento en vacío muy reducido. de la máquina trifásica. de conformidad con el balance de potencias de esta máquina. sea aproximadamente igual a la suma de la reactancia de dispersión del estator X1 y del circuito de excitación Xe. y la resistencia óhmica en vacío R0. se determinará por las ecuaciones siguientes. lo que da lugar a que la reactancia total de este circuito en vacío. la resistencia óhmica de la rama representativa del rotor en el circuito equivalente es casi infinita. valen: ENSAYOS DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN TRIFÁSICA PÁG.

los puntos se hallaran sensiblemente sobre una recta y su intersección con el eje de ordenadas quedará mejor definido según la siguiente figura. Como en estos. se aplica al ENSAYOS DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN TRIFÁSICA PÁG.2. bien sea por medio del doble puente de Thomson. tomamos el cuadrado de la tensión U2. La resistencia por fase del devanado primario R1.Ensayo en cortocircuito El ensayo realizado manteniendo el rotor fijo. dadas por la expresión anterior.2Un y 1. es similar al ensayo en cortocircuito de los transformadores con el mismo montaje que para el ensayo en vacío. llevando el ensayo en vacío con distintas tensiones. debe referirse la temperatura de régimen de la máquina tr. Nº 3 .. Resulta muy fácil separar exactamente las pérdidas en el hierro de las pérdidas mecánicas. o por el método óhmico. Si en lugar de tomar como abscisas las tensiones U. se obtendrá midiéndola directamente. como ordenadas se situaremos una serie de puntos que nos definen la curva: p Fe + pm = f (U ) La siguiente curva muestra el resultado del ensayo en vacío de una máquina de inducción trifásica: p Fe +p m P Fe Pm O Un U Y cuya ordenada en el origen obtenida por extrapolación nos dará las pérdidas mecánicas para U=0 y pFe=0. en reposo. Llevando a continuación en un gráfico cartesiano las tensiones aplicadas como abscisas y la suma de las pérdidas en el hierro y mecánicas. Esta curva es una parábola casi perfecta. p Fe +p m P Fe Pm O U2n U2 2. y midiendo para cada valor de la tensión aplicada la potencia absorbida y la intensidad.1Un siendo Un la tensión nominal. por cuanto las pérdidas mecánicas son constantes y las pérdidas en el hierro proporcionales al cuadrado de la tensión. teniendo presente que el valor hallado a una cierta temperatura ta. entre por ejemplo 0. PRÁCTICAS DE MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – PRÁCTICA Nº6 p Fe + pm = P0 − M 1 • R1 • I of2 Donde Iof es la corriente de vacío por fase.

PRÁCTICAS DE MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – PRÁCTICA Nº6 estator de una tensión reducida Ucc. se medirán valores de Icc y de pcc más exacto. da lugar a errores apreciables que pueden limitarse si el ensayo en cortocircuito se efectúa incrementando la tensión mas allá del valor Ucc y trazando las características: I c = f1 (U ) pcc = f 2 (U 2 ) Hasta un valor máximo de unas dos veces la corriente nominal. así como las pérdidas en el hierro del estator y el rotor correspondientes un campo giratorio de un valor muy reducido de un 15 a un 25% del nominal. los valores de la tensión nominal. en las máquinas de inducción por su mayor complejidad. comprende las pérdidas por efecto Joule en el devanado estatórico y en el rotórico. Si las despreciamos tenemos: pcc = M 1 • Rcc • I ccf 2 Donde Rcc corresponde a la resistencia total del circuito equivalente en cortocircuito. se medirán valores de Icc y de pcc más exactos. La diferencia entre esta resistencia y la del circuito estatórico R1. Extrapolando estas características hasta la tensión nominal. es conveniente efectuar varias lecturas con diversas posiciones y tomar el valor medio. nos dará la resistencia reducida del circuito de excitación y del rotor Re2: Re 2 = Rcc − R1 Resistencia que podemos aceptar igual a la resistencia del circuito rotórico reducida al estator: Re 2 = R2' ENSAYOS DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN TRIFÁSICA PÁG. Admitiendo constante la reactancia total de cortocircuito de la máquina Xcc. De los valores anteriores deduciremos el factor de potencia correspondiente al punto de cortocircuito: Pcc cos ϕ cc = M 1 • U n • I ccf Siendo Un e Iccf. la corriente de cortocircuito que se tendría bajo la tensión nominal será: U cc I cc = I n • Un Esta proporción. Si como de ordinario se tiene. midiéndose simultáneamente la potencia absorbida pcc. La potencia pcc. Nº 4 . que determine la circulación por el devanado del estator de una corriente igual a la nominal del motor I1. Teniendo en cuenta que la reluctancia magnética de los circuitos de los flujos de dispersión puede variar ligeramente con la posición relativa de las ranuras del estator y del rotor. las cuales o se las desprecia o como máximo se suponen iguales a las pérdidas en el hierro del estator en sincronismo. o bien dejar que el rotor gire muy lentamente durante el ensayo de cortocircuito. el motor es trifásico: Pcc cos ϕ cc = 3 • U c • I cc Donde Uc es la tensión compuesta nominal de la red e Icc la corriente de cortocircuito que toma el motor de la red tensión. bastante exacta en los transformadores.

. PRÁCTICAS DE MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – PRÁCTICA Nº6 2....Materializar el esquema de conexiones que se presenta a continuación: UC I0 W0 W1 M ENSAYOS DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN TRIFÁSICA PÁG. Nº 5 .Circuito equivalente de un motor asíncrono Con los ensayos de vacío y cortocircuito determinaremos el circuito equivalente aproximado del motor como el de la siguiente figura: R1 X1 R'2 X'2 I1 Ie I'2 IFE R FE Iµ R'c V1 Xµ En vacío determinaremos la resistencia de pérdidas en el hierro y la reactancia de magnetización y en cortocircuito los otros parámetros según: U cc Z cc = In Rcc = Z cc • cos ϕ cc X cc = Z cc • sen ϕ cc 3.1.3.Ensayo en vacío 1.Realización practica 3.

ENSAYOS DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN TRIFÁSICA PÁG. 4. U1cc y P1cc 4. tras comprobar que la frecuencia es la nominal... 3..Resultados R1= ..2....Ensayo en cortocircuito 1.Dibuja el circuito equivalente aproximado.Realizar una memoria de cálculos y discutir los resultados obtenidos.Realizar una memoria de cálculos y discutir los resultados obtenidos. PRÁCTICAS DE MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – PRÁCTICA Nº6 2. 50 y 25 % de la tensión nominal.¿Explicar él porque del valor del cosϕ en vacío? 5....1.Reducir la tensión de alimentación en tres escalones de 75..1. 3.. V1 I0 W1 W1 PO PJOULE PFE+PM 100% 5% 5% 25% Con los datos de la tabla anterior extrapolar para obtener Pm como se indica en la introducción teórica. 3. potencia de cortocircuito y factor de potencia de cortocircuito. Nº 6 .Se realizara la medida de R1. intensidad de cortocircuito.75 ICC ICC= 5.Material a entregar 1. siguiendo el método descrito en la practica nº 3.Realizar las gráficas tensión de cortocircuito en ordenadas y en abscisas los siguientes valores. del amperímetro y de los Arón. 2.. tomando para cada tensión las lecturas correspondientes.5 ICC 0. se tomaran las lecturas del voltímetro.. 3. aumentando progresivamente su tensión de entrada hasta llegar a la tensión nominal.Para iniciar el ensayo se parte de una tensión de entrada cero.Resultados VCC ICC PCC I1N COS ϕCC RCC XCC 0.Justificar en que se consume la potencia absorbida por el motor en cada uno de los dos ensayos.2.1... aumentando esta progresivamente hasta que circule la intensidad nominal.Se bloqueara físicamente el rotor mediante el acoplamiento de este con el eje de un regulador de inducción.Materializar el esquema de conexiones siguiente: 2.. PFE COSϕO R X 3... e indicar en él los valores obtenidos para los diversos parámetros.25 ICC 0.Arrancar el motor.. 3. tomando en este momento los valores de I1cc.... 6...

EA es más pequeño en la operación con corriente alterna que durante la operación con corriente continua. Cuando este motor tiene laminados los polos y el estator. Este chispeo acorta la vida de las escobillas y puede ser una fuente de radiointerferencias en sus alrededores. por lo cual. puesto que puede operar desde una fuente de corriente alterna o de corriente continua. En los motores en derivación de corriente continua la inductancia del campo. Puesto que para una corriente de armadura y un par producido dados. las pérdidas en el estator serían enormes. El par producido en un motor de corriente continua viene dado por la expresión: M = K •φ • I A Si se invierte la polaridad del voltaje aplicado a un motor en derivación. Nº 195 . se invierten exactamente en el mismo momento. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 TEMA 10 MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES 1. La conmutación del motor será mucho más pobre cuando se opera desde una fuente de corriente alterna que si lo hace desde una fuente de corriente continua . Las reactancias de los devanados de armadura y de campo a 50 ó 60 Hz son bastante grandes. Tal diseño sólo es práctico para el motor serie de corriente continua. sus polos de campo y el estator deben de ser totalmente laminados.Motores universales La aproximación más simple para diseñar un motor que opere alimentado por una fuente de potencia monofásica. tiende a atrasar la inversión de su corriente y entonces el par promedio producido en el motor se reduce en forma inaceptable. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. puesto que si no fuera así. con frecuencia se le llama motor universal. Para que un motor serie de corriente continua funcione efectivamente en corriente alterna. sea tomar una máquina de corriente continua y alimentarla desde una fuente de corriente alterna. para un voltaje de entrada dado. y el par resultante continua en la misma dirección que tenía antes de invertir la polaridad. se invierten tanto la dirección del flujo del campo. como la dirección de la corriente de armadura. En la siguiente figura se muestra la característica par-velocidad típica de un motor universal. por lo cual es posible obtener un par pulsante pero unidireccional de un motor de corriente continua conectado a una fuente de potencia de corriente alterna. Una parte importante del voltaje de entrada se cae en estas reactancias. El chispeo adicional en las escobillas lo causan los voltajes inducidos por la acción del transformador en las bobinas que están en conmutación. por dos razones: 1. la cual es muy grande. puesto que la corriente de armadura y la corriente de campo en la máquina. el motor es más lento en corriente alterna de lo que lo sería en corriente continua. Esta difiere de la característica par-velocidad de la misma máquina alimentada de una fuente de corriente continua.. Circuito equivalente del motor universal.

En la práctica. pudiendose apreciar en la siguiente figura: MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG.. por lo cual no es aconsejable en aplicaciones con velocidad constante. Comparación de las características par-velocidad de un motor universal cuando Opera alimentado desde fuentes de alimentación de ca o cc. Nº 196 . También el voltaje de pico en un sistema de corriente alterna es 2 veces su valor nominal. Efecto de cambiar el voltaje en terminales de un motor universal sobre las características par-velocidad. esta saturación puede disminuir significativamente el valor eficaz del flujo del motor.Control de velocidad de motor universal La mejor forma de controlar la velocidad de un motor universal es variando el valor eficaz del voltaje de entrada. de gran pendiente. del motor serie de corriente continua. mayor velocidad resultante en el motor. Sin embargo es compacto y da más par por amperio que cualquier otro motor monofásico. como una función del voltaje. En la siguiente figura se muestran características típicas par-velocidad del motor universal.Aplicaciones del motor universal El motor universal tiene la misma característica par-velocidad..3. motivo por el cuál se utiliza donde es importante el poco peso y el alto par. herramientas de mano y aparatos de cocina. por lo que cerca del pico de corriente se puede presentar saturación magnética. taladros. tendiendo a reducir el par producido en el motor. 1. A mayor voltaje eficaz de entrada. siendo ideal para aplicaciones domésticas. el voltaje promedio aplicado al motor se varía con circuitos SCRs o TRIACs.2. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 2. Para un nivel de corriente dado. aspiradoras. 1.

Este motor se puede considerar que se deriva de la máquina convencional. Normalmente la jaula de ardilla del elemento secundario es sustituída por una lámina de cobre o aluminio continua. junto con igualar los entrehierros de ambas caras para que no existan fuerzas transversales. 2. Si aumentamos simultánuemente el número de pares de polos y el diámetro del entrehierro. lo cual. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 Ejemplos de circuitos de control de la velocidad de un motor universal: a) Media Onda. Estas fuerzas se equilibran en el motor cilíndrico en virtud de la simetría. Para anular estas acciones es preciso duplicar el devanado del estator con objeto de anular estas acciones. el MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG.. cuando el número de pares de polos sea infinito. por desarrollo de la misma al cortarle por una generatriz. como muestra la siguiente figura: Desarrollo de un motor para convertirlo en lineal Al aplicar un sistema trifásico de corrientes al estator. que al reaccionar con el campo inductor producen una fuerza de translación que obliga a mover al rotor. el modelo representado en la figura anterior presenta inconvenientes. que es como su fueran una serie de conductores colocados muy próximos uno del otro para lograr una mejor conductividad eléctrica. manteniendo constante el paso polar. se produce un campo magnético que se propaga a la velocidad de sincronismo por el entrehierro de la máquina. en el que se ha sustituido el movimiento de rotación de la máquina por uno de translación.Motor de inducción lineal Un motor de inducción lineal es un tipo de motor asíncrono. de tal forma que aparecen unas corrientes inducidas en el secundario de la máquina. b) Onda completa. El movimiento lineal se obtiene sin necesidad de utilizar ruedas. el campo magnético giratorio en el entrehierro describirá órbitas circulares cada vez de menor curvatura y en el límite. Sin embargo. Aparecen fuerzas de atracción entre el rotor y el estator más elevadas que la fuerza de translación de las máquinas. Este sistema tiene la ventaja de poder trabajar con velocidades ilimitadas ya que ningún elemento está sometido a velocidades centrífugas. Nº 197 . le confiere unas peculiaridades características que le hacen aplicable a una diversidad de casos prácticos. engranajes o cualquier otro dispositivo mecánico similar.

cortado axialmente y con un desarrollo planar. el campo magnético. Nº 198 . debido a las fuerzas electromagnéticas creadas por la interacción entre el campo magnético y las corrientes inducidas. Las barras de la jaula de ardilla del rotor. obtenemos que las coronas magnéticas del estator y rotor pasan a ser paralepípedos rectangulares separados por un entrehierro plano con sus ranuras enfrentadas. no ligada a los paquetes magnéticos. siendo el número en le paquete estatórico: k = 2pqm donde: m es el número de fases del devanado q es el número de ranuras por polo y fase elegido p es el número de pares de polos por campo en el entrehierro lineal. partimos de un motor en jaula de ardilla. Motor lineal con doble devanado primario MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. Cómo anteriormente se ha mencionado. Conectando el devanado trifásico del estator a la red. Para construirlo no es necesario el desarrollo ilimitado. sino que con una parte que contenga como mínimo cuatro pares de polos suficientes como para crear un campo magnético de distribución senoidal. que se tendrá en el entrehierro ejercerá sobre las corrientes inducidas en los barrotes del rotor fuerzas electromagnéticas que tenderán a moverlo en mismo sentido que el campo. Hay que tomar la precaución de que los campos magnéticos que cada devanado cree individualmente pulsen en el espacio en sincronismo para que podamos cuadruplicar el esfuerzo tangencial que puede llegar a desarrollar el motor. es decir: 2π n 1 2 pt p n1 v1 = ϖ 1 R = R= = 2t p f1 60 60 donde: tp es el paso polar f1 es la frecuencia de la corriente de alimentación. Por el contrario. la parte estatórica se moverá en sentido contrario al campo. si inmovilizamos el rotor. pasan a ser barrotes de una escalera recta en el prisma magnético. Esto ocurrirá cuando el estator esté fijo. En el límite se tendrá. será a su vez lineal. con su jaula. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 campo magnético se desplazará a lo largo de un entrehierro rectilíneo con una velocidad lineal igual a la velocidad tangencial del campo giratorio original. serán de estructura lineal y el movimiento del rotor. que tanto el estator como el rotor. Motor lineal con lámina conductora secundaria. de velocidad constante y lineal.

mediante cojinetes de aire. Otras aplicaciones pueden ser para lanzaderas de telares. sustentado y guiado por cojinetes de aire. una por bobina. sustenta el vehículo y cuyo brazo vertical. y el tren Urba de M. cómo medio de transporte no convencional de alta velocidad. de metal conductor (aluminio o cobre) sirve de guía.Bertin. ya que es el órgano fijo. mediante dos cojinetes de aire laterales exactamente compensados y de secundario o inducido.. 2. o inductores. van dispuestos sobre el vehículo a uno y otro lado de la rama central de la T invertida. cintas transportadoras con banda magnética. Para reducir la reluctancia del circuito magnético el equipo móvil está formado por un cilindro magnético rodeado por un tubo conductor de cobre. Cómo experiencias concretas de este tipo de motores de inducción lineal destacaremos el Aerotren de M. cuyos primarios. accionamiento de puertas con apertura automática y un sinfín de aplicaciones en las que se requieran movimientos de translación. Las aplicaciones de este motor están dirigidas a la tracción eléctrica.Aplicaciones del motor de inducción lineal Con este tipo de motor podemos eliminar todo tipo de rozamientos mecánicos. Barthalon en el cual la sustentación es por cojinetes de vacío dinámico. las corrientes inducidas bajo la acción del campo magnético darán origen a fuerzas electromagnéticas que tenderán a desplazarlo axialmente. Nº 199 . dónde el órgano móvil es el primario de la máquina y el secundario realiza la función de guía. Con este sistema y la utilización de imanes superconductores que provocan la levitación magnética del vehículo se obtienen velocidades superiores a los 300 km/h. del motor lineal. practicadas en el interior de un tubo magnético. como se ve en la siguiente figura. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG.1. Conexión de las bobinas toroidales en el motor lineal tubular Si en el tubo colocamos un anillo conductor. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 Otra forma de construir un motor de inducción lineal consiste en arrollar de nuevo la versión plana anterior alrededor de un eje paralelo a la dirección del movimiento rectilíneo como puede verse en la siguiente figura: Génesis del motor lineal tubular En esta ejecución el devanado trifásico está formado por bobinas toroidales alojadas en ranuras radiales. en el interior del tubo se tendrá un campo alternativo deslizante a lo largo del eje del tubo. La vía tiene forma de T invertida. cuya rama horizontal. Conectando las bobinas toroidales a un sistema trifásico de forma que sean recorridas sucesivamente por corrientes de sentido inverso. En la siguiente figura se muestra una sección transversal del motor lineal del aerotren.

eléctricamente enlazadas. Otro tren experimental es el Maglev. la transmisión sincrónica a base de máquinas de inducción también se conoce con el nombre de Selsyn.. denominadas receptoras. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. denominada transmisor o emisor. aunque también puede ser al revés. Podemos definir una transmisión Selsyn como un conjunto de máquinas asíncronas iguales de rotor bobinado. un sistema de dos o más máquinas eléctricas rotativas. 3. Nº 200 . cuyos devanados rotóricos homólogos están conectados en paralelo sobre la red y sus devanados estatóricos conectados entre sí. guía y propulsión llegando a alcanzar velocidades superiores a los 300 Km/h. es seguida tan fielmente como sea posible por los rotores de las otras máquinas. en el que la posición angular del motor de una de las máquinas. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 Sección transversal del motor lineal aplicado a la tracción eléctrica.transmisiones sincrónicas: selsyn Se define como transmisión sincrónica. Hoy día. que utiliza la repulsión magnética para la levitación.

de rotor bobinado trifásico y cuyos estatores están conectados a una misma red de alimentación y los rotores conectados en oposición. Nº 201 . por el valor de una tensión eléctrica. según el esquema de la siguiente figura: MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. El esquema viene reflejado en la siguiente figura: Esquema elemental del Selsyn de potencia o árbol eléctrico. en el que el par es prácticamente nulo. • El Selsyn monofásico o de posición para pares débiles.1. Según su aplicación. Según el par electromagnético que se transmite de una máquina a otra. de las cuales una actúa como transmisor y la otra como receptor.. se pueden considerar tres tipos de transmisiones Selsyn: • El Selsyn trifásico o de potencia. o los receptores. Está constituido por dos máquinas trifásicas de inducción iguales.Selsyn de potencia o árbol eléctrico Este tipo de selsyn permite la transmisión de elevados pares entre el transmisor y el receptor o receptores. midiéndose la desviación angular entre los rotores del transmisor y él. siendo cocido también con el nombre de eje eléctrico. se pueden distinguir dos tipos distintos de árboles eléctricos: • El árbol de compensación o de sincronismo. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 Esquema de principio de un grupo Selsyn. llamado también transmisor de ángulos o de órdenes. • El Selsyn detector o transformador de control. 3. en el que el par que se transmite es importante.

como resultado de un distinto par resistente. por el árbol eléctrico que constituyen los motores de inducción S1 y S2. la resistencia será R2 S). a la carga C. transmiten la potencia mecánica total del motor propulsor M. En este caso. el sentido de la corriente da lugar a que M sea positiva. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 Esquema del Selsyn de potencia de compensación. valdrá: R2 0 = 2( + jωL2 ) I 2 + jωMI 1a − jωI 1b e − jθ S MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. En el árbol de compensación los motores eléctricos principales M1 y M2 que. en radianes eléctricos θ y el signo negatvo del segundo término es consecuencia de que si en la máquina emisora en funciones de generador. S1 y S2. la potencia de los motores de árbol eléctrico. según el esquema de la figura que sigue: Esquema del Selsyn de potencia de trabajo. salvo diferencias muy acusadas entre los pares resistentes. motor-carga. En cambio. El par que se transmite a través del eje eléctrico. aplicada al circuito primario de cada máquina de inducción nos permite afirmar: Estator máquina S1: U 1 = jωL1 I 1a + jωMI 2 jϑ Estator máquina S2: U 1 = jωL1 I 1b − jωMI 2 e El factor ejθ que aparece en la segunda ecuación es debido a que admitimos que los ejes de los rotores presentan entre sí el decalado angular. y a base de considerar los coeficientes de autoinducción cíclica L1 del primario y de inducción mutua M entre el primario y el secundario. de ahí que. • El árbol de trabajo. cada uno de los cuales tiene la resistencia R2 y gira con el deslizamiento S (reducido al reposo. con tal de que sus características mecánicas (par-velocidad) sean sensiblemente iguales. en conexión selsyn S1 y S2. la potencia del grupo emisor M . La misma ley anterior aplicada al circuito cerrado de los dos rotores. de uno a otro sistema. el signo de M debe ser contrario. Despreciando la resistencia óhmica de los devanados estatóricos R1= 0. pudiendo ser ésta única o múltiple. accionan las cargas C1 y C2. sea una fracción de la potencia de los motores principales M1 y M2. en la máquina receptora que actuará como motor. en el árbol de trabajo. en un principio. pueden ser de cualquier tipo. es solamente el par diferencial que. las ley de Kirchhoff. los motores de inducción. asegurándose el riguroso sincronismo de las velocidades angulares de los ejes de los dos sistemas.S1 deberá ser igual a la suma de las potencias de las máquinas conducidas. y 2 considerando también los coeficientes de autoinducción L2 del rotor y el mismo coeficiente de inducción mutua M. pueda presentarse entre los dos sistemas. Nº 202 .

e. la transmisión sincrónica admite un circuito equivalente como el que se representa en la siguiente figura: Circuito equivalente real de la transmisión síncrona. del árbol eléctrico en reposo. que determina que la circulación de la corriente I2. que en el rotor del transmisor es resistente y tiende a frenarlo y en el rotor del receptor es motor. corriente que con el campo magnético resultante en el entrehierro de cada máquina da origen a una par. todo ello con miras a que ambas f. inducidas en sus secundarios (E2a y E2b) pueden ser iguales en su magnitud. las f. que tiende a acelerarlo.m. a base del mismo supuesto (R1=0). o sea..m. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 La corriente magnetizante de cada motor.e. referidas al receptor y al transmisor. Incluso cuando al ser las máquinas iguales. valdrá: U1 Mi = jωL1 Si se reducen los rotores al reposo y los circuitos secundarios a primarios.e. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. En las siguientes figuras se representan las curvas par-deslizamiento y la curva típica de par- ángulo de diferencia de fase. pues ello implicaría la eliminación de los pares que mantienen el servicio del eje eléctrico. lo que da lugar a que entre ellas exista una diferencia de fase θ.m. Característica del par en función del deslizamiento del árbol eléctrico. lleguen a igualarse en magnitud y fase y se anulen la tensión resultante y la corriente I2. En consecuencia sobre el circuito rotórico de las dos máquinas actúa una tensión igual a la diferencia entre las f. Nº 203 . Circuito equivalente aproximado. su fase en el tiempo depende de la posición angular que ocupen los rotores con relación al campo giratorio.

Nº 204 . al coseno del ángulo que forman las f. que deba girar siempre en el mismo sentido. inducidas en los devanados secundarios y la corriente rotorica: m2 Ma = E 2 a I 2 cos ϕ 2 a Ω1 MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. Sincronizados los rotores. para lo cual se aplica una tensión monofásica a dos bornes homólogos de los estatores de las dos máquinas. uno de ellos inmovilizado y el otro libre. se pasa a la conexión trifásica cerrando el interruptor monofásico de la fase que provisionalmente se dejó abierta. conforme con la expresión obtenida en el motor de inducción. se conecte de forma que los rotores giren en sentido opuesto al campo giratorio. con sus rotores conectados en oposición. prácticamente. un árbol eléctrico de potencia. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 Característica par-ángulo θ. cómo se puede ver en la siguiente figura: Esquema de conexiones para la puesta en marcha del árbol eléctrico. La puesta en servicio de un árbol eléctrico requiere pues el que previamente se asegure el sentido de rotación inverso al campo y que las conexiones entre los circuitos rotoricos corresponden a los bornes homólogos. del árbol eléctrico en reposo. Una vez ya que las máquinas están en la posición de sincronismo puede comprobarse como al giro del rotor de una máquina corresponde el giro del mismo ángulo en la otra. El par desarrollado por cada máquina es proporcional. la siguiente operación es poner los dos rotores en oposición. así como al movimiento giratorio de la primera el movimiento en perfecto sincronismo de la segunda. De ellas se llega a la conclusión que el par máximo cae rápidamente a partir de un deslizamiento inferior a 0’3. para que el deslizamiento sea superior a uno.e.m. Una vez comprobados los extremos. De ahí que.

m. en cada fase de los devanados secundarios se inducirán f. pero en el tiempo estarán todas ellas en fase por estar inducidas por un mismo flujo. a base de una simple canalización eléctrica. donde es necesario que la translación se produzca a la misma velocidad para evitar descarrilamientos y para la apertura de compuertas de presas. para restablecer la igualdad de velocidades de los dos grupos..2. Si a esto añadimos que los dos rotores ocupan la MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. de los mecanismos de maniobra de puentes levadizos. de los mecanismos dobles de translación de grandes puentes grúas. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 m2 Mb = E 2b I 2 cos ϕ 2b Ω1 Como la siguiente figura pone de manifiesto. trifásico en conexión estrella. 3. une la de una amortiguación mucho más rápida de las oscilaciones del órgano móvil del receptor. el estator del emisor y el del receptor.e. El devanado primario monofásico va dispuesto en el rotor. por causa de variaciones de sus respectivas cargas. de eje fijo en el espacio.e. el par Ma es negativo (par resistente) y en el receptor ϕ 2b < 90º el par es positivo (par motor).m. una posición angular u otra magnitud capaz de ser expresada por un ángulo según una ley bien determinada.e. romperá el equilibrio entre las f. Como consecuencia de ello. del tipo de polos salientes. cualquier desviación dentre las velocidades de los motores principales. Si excitamos los devanados primarios. E2a y E2b y la corriente I2. conectado directamente a la red alterna monofásica de alimentación y el secundario.Selsyn de posición Los selsyn de posición son. cabe citar la sincronización de los motores de accionamiento. estando unidos directamente entre sí. En estos tipos de selsyn los pares sincronizados a transmitir son relativamente reducidos y de ahí el que la alimentación sea monofásica. en el transmisor ϕ 2a > 90º. La figura anterior muestra el esquema de este tipo de selsyn. y en oposición. que a las ventajas de ser más simple y presentar una característica un par en función del ángulo más favorable. se aloja en el estator. Diagrama vectorial de f. también. Entre las aplicaciones más frecuentes del árbol eléctrico de potencia. que serán distintas en valor modular. rotóricas y corriente rotórica. transmisiones sincrónicas en las que sólo se pretende transmitir a distancia. debida a la tensión resultante: E r = E 2 a − E 2b Creará los pares de sentido adecuado.m. Nº 205 .

m. las f. El mismo selsyn transmisor puede accionar varios selsyn receptores. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 misma posición relativa en el espacio respecto a los rotores. La siguiente figura muestra la curva de par en función del ángulo de un selsyn de posición. como se muestra en la siguiente figura.e. Si ahora hacemos girar el rotor del transmisor un ángulo θ1. los selsyn de posición se asemejan a pequeños motores de inducción con la diferencia de que el rotor es de polos salientes. Con la introducción de este selsyn diferencial lo que se pretende es que si se hace girar el rotor de S2. cuando su velocidad está próxima a 0. será el rotor del selsyn diferencial Sd el que gire el mismo ángulo pero en sentido MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG.001 m·kp en los más pequeños hasta 0.000 y a 1. Nº 206 . en cada una de las fases homólogas del transmisor y receptor serán iguales y opuestas.01 m·kp en los mayores. a 1.500 revoluciones por minuto. como se muestra en la siguiente figura: Constructivamente. En estos aparatos el par oscila entre 0. las cuales darán lugar en el receptor a un par que tenderá a hacerle girar el mismo ángulo θ1. Este tipo contiene entre el emisor y el receptor un transformador trifásico giratorio. tanto en el transmisor como en el receptor. sólo con la premisa de que sea capaz de ceder la corriente total necesaria. con lo que no circulará corriente entre ambos devanados y por lo tanto no se producirá ningún par. Una variante de los selsyn de posición incluye un selsyn diferencial. aparecerá una corriente en cada una de las fases. Con esto se consigue que el rotor del receptor sea un indicador de la posición del rotor del generador. cuyos devanados estatórico y rotórico son iguales y montados en estrella siendo conectados al emisor y al receptor respectivamente.

el rotor de Sd girará un ángulo igual a la diferencia de los ángulos girados por S1 yS2. es transformada en una tensión eléctrica que constituye la magnitud de salida. la tensión de salida del selsyn. denominándose sincrodetector. y si los giros se mantienen en el tiempo. error debido sobre todo a los rozamientos de cojinetes. se invierten las conexiones de uno de los selsyn (receptor o transmisor). Nº 207 .e. se aplica al motor que acciona el mecanismo de regulación. Si por cualquier causa.e. Designado por θ1 el ángulo en el transmisor de la fase A. cabe destacar que el error estático que se puede tener en una transmisión selsyn de posición simple. del ángulo complementario del que forma entre sí los ejes de los devanados monofásicos rotóricos del transmisor y del receptor y la polaridad instantánea depende del sentido de giro..Selsyn detector o transformador de control. constituye la señal de error. o sea. sino que si tiene capacidad suficiente. no hay transmisión de par mecánico alguno. Los principales errores estáticos que pueden producirse en un selsyn de detección. Este tipo de selsyn es corrientemente utilizado en los dispositivos de regulación y posicionamiento automático de alta precisión. si giran simultáneamente los rotores de S1 y S2 en el mismo sentido.m. Suponiendo que los rotores son cilíndricos y las pérdidas nulas. son debidos a diferencias entre las resistencias y las reactancias de dispersión de los devanados estatóricos del emisor y MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. inducidas en las fases estatóricas serán proporcionales a los cosenos de los ángulos que forma el eje del devanado del rotor con los ejes de las fases estatóricas. puede activar varios receptores. La magnitud de la tensión de salida es sensiblemente proporcional al seno del ángulo de error. El esquema de conexión se ve en la siguiente figura: Al no tener en este caso corrientes inducidas en el rotor del receptor. las f. pueden determinar errores dinámicos del orden del doble. Ib e Ic por las fases A. el resultado es que la velocidad angular de giro del selsyn diferencial es la diferencia de velocidades angulares de los selsyn S1 yS2. está en función del desplazamiento angular entre los ejes de los dos rotores. las f. en el selsyn diferencial tendremos la suma de los ángulos o de las velocidades angulares. o triple. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 opuesto. inducidas en su estator serán: E a = E m Cosθ 1 E a = E m (Cosθ 1 − 120 o ) E a = E m (Cosθ 1 − 240 o ) Las ecuaciones anteriores determinarán la circulación de las corrientes Ia. Las oscilaciones del rotor alrededor de su posición final.3. del error estático. o de posición. la tensión que se induce en el rotor del receptor. B y C estatóricas. Por último. Si en el selsyn de posición simple alimentamos únicamente el rotor del transmisor y conectamos al rotor del receptor un voltímetro. si hacemos gira el rotor del selsyn S1. Para estos casos. que de coincidir exactamente la posición del eje del rotor con la posición correcta sería nula. es del orden de 1º . que viene a ser la magnitud de entrada del sistema en este tipo de selsyn. que es la que nos mide el voltímetro. la cual convenientemente amplificada por un amplificador electrónico de alta impedancia de entrada.m. quien girará el mismo ángulo y en el mismo sentido será el rotor de Sd. por lo que la posición del rotor del emisor. en los que no cabe recurrir a un selsyn de posición por su excesivo error estático y dinámico. También se puede utilizar no sólo un único transmisor para un receptor. 3.

Un motor de reluctancia del tipo mostrado es síncrono. 4.Motor de cc de imán permanente Un motor de cc de imán permanente es un motor cuyos polos son hechos de imanes permanentes. puesto que son menos complicados. donde δ es el ángulo eléctrico entre el campo magnético del rotor y del estator. cuando el ángulo entre el campo magnético del rotor y el estator es de 45°. Por lo tanto. Se puede demostrar que el par aplicado al rotor de este motor es proporcional al sen 2 δ. Tal como un motor síncrono. siendo errores del orden de ± 0’3º . En la figura anterior se muestra un esquema simple de un motor de reluctancia de dos polos.. no tiene par de arranque y no puede arrancar por sí mismo. Los únicos métodos disponibles para el control de la velocidad de este motor son los de variación del voltaje de armadura y de la resistencia de armadura. Para que se produzca el par de reluctancia en un objeto. El par de reluctancia es el par producido en un objeto de hierro (tal como un perno) en presencia de un campo magnético externo. en un motor de imán permanente el flujo es fijo. el cual hace que el objeto tienda a alinearse con este campo. Estos motores algunas veces se emplean para manejar pequeñas cargas en lugar de motores en derivación..Motores de reluctancia Este motor depende de un par de reluctancia para su operación. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 del receptor y a desequilibrios entre las reactancias de inducción mutua entre el devanado rotórico y los devanados estatóricos de una y otra máquina. 5. éste debe ser estirado a lo largo de los ejes con ángulos que correspondan a los que existen entre polos adyacentes del campo magnético externo. Por definición. En esencia. Este par ocurre porque el campo magnético externo induce en el hierro del objeto un campo magnético interno y aparece un par entre los dos campos. Nº 208 . así que su velocidad no puede controlarse mediante la variación de la corriente o flujo de campo. es un motor en derivación en el cual su circuito de campo se reemplaza por imanes permanentes. torciendo el objeto para alinearlo con el campo externo. el par de reluctancia de un motor es máximo. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. puesto que el rotor se fijará en el campo magnético del estator mientras no se exceda el par de desenganche del motor.

como se muestra en la figura. hay dentro de el dos fuentes de par. Cuando el campo magnético del estator barre alrededor de la superficie del rotor. al cual algunas veces se le llama motor síncrono de inducción. Puesto que los campos magnéticos del estator y del rotor tienen ángulos diferentes . protuberancias o devanados. se producirá en el MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG.El motor de histéresis Este es un motor de propósito especial que emplea el fenómeno de histéresis para producir un par mecánico. sin dientes. La mayor parte del par es producido por histéresis. y también tiene devanados de jaula de ardilla o amortiguadores. porque el metal del rotor tiene grandes pérdidas de histéresis. que operará a velocidad síncrona hasta que se exceda su máximo par de reluctancia. el rotor tiene polos salientes para la operación en estado estacionario. Una variación interesante de la idea de este motor. En la figura se muestra la característica par-velocidad de este motor. pero si es monofásico se debe usar un condensador permanente en el devanado auxiliar. para el arranque. se puede construir un motor de reluctancia con autoarranque. se puede incrementar alrededor del 150% del par nominal. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 Modificando el rotor de un motor de inducción. Con estas guias de flujo. La siguiente figura muestra la operación básica de este motor: Cuando se aplica al estator del motor una corriente trifásica (o monofásica con devanado auxiliar). puesto que esto reduce bastante las pérdidas del motor. El estator de este motor se puede construir monofásico o trifásico. aparece dentro de la máquina un campo magnético giratorio. el flujo del rotor no puede seguirlo exactamente. Utiliza “guias de flujo para incrementar el acoplamiento entre caras polares adyacentes y el par de reluctancia máxima del motor. El rotor de este motor es un cilindro liso de material magnético. el cual magnetiza el metal del rotor e induce dentro de él polos. Mientras mas grandes sean las pérdidas.Cuando el motor opera por debajo de la velocidad síncrona. Su rotor se muestra en la siguiente figura. El estátor del motor puede ser mono o trifásico. el par reluctancia máximo. mas grande será el ángulo por el cual el campo magnético del rotor atrasa al campo magnético del estator.. para suministrar un campo magnético tan suave como sea posible. 6. al compararlo con el 100% del par nominal de un motor de reluctancia convencional. Nº 209 . es el motor Syncrospede. En la figura. como motor de reluctancia.

..Teletipos o impresoras de cinta.Control del diafragma de cámaras.. generando un incremento adicional del par en el rotor.Motores paso a paso 7. El par de las corrientes parásitas es bastante proporcional al deslizamiento del motor. El ángulo de paso depende del tipo de motor y puede variar desde 1.accionamiento de cintas magnéticas y de papel. Adicionalmente. una conmutación electrónica y una fuente de impulsos de control (información digital).Convertidores analógico/digitales e indicadores remotos de posición. exacto y preciso. Puesto que el par de un motor de histéresis a cualquier velocidad subsíncrona es mas grande que su par síncrono máximo. . En la figura se muestra la característica par-velocidad de este motor. se hacen mas evidentes las ventajas de precisión y rápido posicionamiento de objetos utilizando control electrónico. Consecuentemente. 7.1. el eje del motor con ángulo de paso de 15°. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 motor un par finito. un motor de histéresis puede acelerar cualquier carga que pueda mover en operación normal. pero en cambio éstos permiten una mayor variedad de aplicaciones. Mientras más grande sea el movimiento relativo entre el rotor y el campo magnético del estátor. el par de histéresis es aproximadamente constante para cualquier velocidad desde cero hasta nsinc. El motor se mueve un paso por cada impulso de control aplicado al conmutador electrónico. . el campo magnético del estátor produce en el rotor corrientes parásitas que producen su propio campo magnético. hasta alcanzar el ángulo máximo establecido por la histéresis en el rotor.Introducción Un motor paso a paso convierte la información digital en movimientos mecánicos proporcionales: es un dispositivo electro-mecánico cuyo eje gira en pasos discretos. donde es necesario control de movimiento y/o posicionado. básculas automáticas y sistemas de etiqueta. . Sin embargo. Puesto que la cantidad de histéresis dentro de un rotor particulares función solamente de la cantidad de flujo del estator y del material del cual está hecho. aunque son necesarios algunos circuitos electrónicos. completará una revolución.8° hasta 15°. estos motores tienen control de posición simple. siguiendo unos impulsos ordenados en número y velocidad cuando trabaja a partir de una fuente que proporciona una corriente inversa programada. más grandes serán las corrientes parásitas y los pares que estas producen. El tiempo que tarda en esta acción es función de la velocidad a la cual se aplican los impulsos de control. Sólo se pueden obtener las prestaciones completas de un motor paso a paso si éste ha sido excitado correctamente. si suministramos 24 impulsos al conmutador. se utilizan motores paso a paso. En este momento. normalmente con ventajas. el flujo del estator deja de barrer a través del rotor y éste actúa tal como un imán permanente. el par producido en el motor es proporcional al ángulo entre los campos magnéticos del estator y del rotor. Desde el punto de vista mecánico. Después de la aparición de los motores paso a paso en aplicaciones que tradicionalmente empleaban control digital. lectores de tarjetas.Equipos médicos como muestradores de sangre. Cuando el motor alcanza la velocidad síncrona. transporte de películas. Para ello se necesita una fuente de corriente continua. Nº 210 . etc. Estos pueden ser generados por un MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG.Taxímetros. Todos estos dispositivos tienen una cosa en común: noción de control. .Trazados gráficos (plotters). entre ellas: . . bombas de riñón artificial y analizadores de pulmón.

solo se pueden obtener algunos de paso grande. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 oscilador con frecuencia ajustable. Nº 211 .2.3. Si se acciona el conmutador S1 (fases Q y R activadas). los polos son fijos.Motores de dos estatóres (4 fases) La siguiente figura muestra un motor paso a paso de 4 fases en el que las fases P y R están activadas: El rótor adopta la posición indicada.motores paso a paso de imán permanente El ángulo de paso de este motor depende de la relación entre el número de polos magnéticos en su estator y el número de polos magnéticos en su rotor. se invierten los polos norte y sur. o procedentes de diversas fuentes: cinta perforada. 7. Sin embargo.. Invirtiendo la corriente a través de las sucesivasbobinas del estator Se crea un campo magnético giratorio al cual sigue el rotor del imán permanente. Con un rotor de imán permanente. y su número está limitado. 7. puede reducirse el ángulo de paso utilizando mas estatores. Las dos mitades de la bobina de conmutación hacen que se inviertan los polos magnéticos del estátor. debido a las características del material magnético. 7. Invirtiendo el sentido de circulación de la corriente en una bobona. cinta magnética.Motores para accionamiento unipolar Cada bobina del estátor tiene una toma central que está conectada a un terminal de la alimentación... se obtienen las condiciones ilustradas en la siguiente figura: MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. etc. Por tanto. Como este último es un imán permanente cilíndrico. la velocidad de giro está gobernada por la velocidad a la cual son conmutadas las bobinas del estátor (y por tanto los polos electromagnéticos) y por el sentido de rotación de la secuencia de conmutación real.75°.3. Esto permite que se obtengan ángulos de paso inferiores a 3. cada uno de los cuales tiene una bobina a través de la cual pasa corriente para formar un campo magnético. El ensamblaje estator contiene dos o mas estatores.1.

Estos motores tienen un estátor de 4 fases y un rótor con 24 polos (ángulos de paso de 7° 30′) ó 12 polos (ángulo de paso de 15°).1. Para un funcionamiento continuo con una elevada relación de pasos. Con una excitación de corriente constante. 7.. El diseño es similar al de los unipolares. la corriente ahora se invierte a través de la bobina entera mediante la conmutación de ambas lineas de alimentación.4. la temperatura del motor aumenta MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. Su funcionamiento es igual que el unipolar. el motor bipolar puede ser utilizado con una alta relación de pasos. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 El rótor se ha desplazado 90°. 7.Motores con dos estatores (2 fases) En la figura se muestra el funcionamiento de un motor de dos fases con accionamiento bipolar: Estos motores tienen el estátor de dos fases y un rótor de imán permanente con 24 polos (ángulos de paso de 7° 30′) ó 12 polos (ángulo de paso de 15°). El flujo del estátor de un devanado bipolar se invierte al invertir la corriente a través del devanado.4. En vez de utilizar alternativamente media bobina para producir una inversión de la corriente que circula a través de los devanados del estátor (como para accionamiento unipolar). Por lo tanto accionando los conmutadores S1 y S2 alternativamente. Nº 212 .Motores para accionamiento bipolar Las bobinas del estátor no tienen toma central.. se puede hacer que el rótor gire en pasos de 90° y variando la secuencia de conmutación puede invertirse el sentido de rotación.

Nº 213 . Sin embargo. El flujo del estátor se obtiene activando las cuatro fases.4.2..5. las cuales deben tenerse en cuenta en el cálculo de la máxima temperatura ambiente de trabajo.Motores con cuatro estatores (4 fases) En la figura se muestra el motor de cuatro fases con excitación bipolar: Estos motores tienen un estator de 4 fases y un rotor de imán permanente con 24 polos (ángulos de paso de 3° 45′) ó 12 polos (ángulo de paso de 7° 30′).Características del accionamiento bipolar Las ventajas de utilizar estos motores se muestran en la siguiente figura: En esta figura se comparan las características de un motor unipolar con su versión bipolar. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 debido a las pérdidas. 7. pero la electrónica asociada es mas compleja. debemos advertir que estos motores no están diseñados para funcionar continuamente a elevadas velocidades. La corriente a través de una de las bobinas está invertida. con lo que se invierte el flujo debido a ésta.. Se observa un considerable incremento del par disponible utilizando la versión bipolar. pues las pérdidas en el motor causarían un sobrecalentamiento. 7. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. Con una excitación de corriente constante estos motores giran con relaciones de paso muy elevadas.

los motores unipolares con accionamientos implicados tienen menor par y una relación de pasos mas baja que sus equivalentes bipolares.6. cuatro. Ademas. Los motores unipolares pueden necesitar un circuito de accionamiento simple.¿Unipolar o bipolar? Hay tres tipos de motores en nuestra serie: Unipolar de 4 fases y bipolar de 2 y 4 fases.Métodos de accionamiento Estos métodos pueden ser utilizados dependiendo de la configuración de las bobinas y en el circuito lógico en el cual estas están conmutadas 7. Los de dos estatores tienen 4 bobinas. Así.1.6. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 7. se necesita un accionamiento bipolar en configuración push-pull: MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. Los motores bipolares tienen una bobina por carrete de modo que los motores de dos estatores tienen dos bobinas y los de cuatro. Nº 214 .. aunque con relaciones de paso mas altas. El flujo del estator se invierte invirtiendo la corriente a través de los devanados.. Los motores unipolares de cuatro fases tienen dos bobinas en un carrete por cada estator. el alambrado es mas delgado y la resistencia de la bobina mas alta. solo cuatro transistores de potencia en vez de ocho. como con accionamiento bipolar. son menos críticos los tiempos de conmutación necesarios para evitar que los transistores en conducción cortocircuiten la alimentación. Debido a que las bobinas ocupan el mismo espacio que una simple bobina en los tipos de motores bipolares equivalentes. Como se muestra en la figura.

el par de mantenimiento y el par de trabajo se reducen el 30%. Una posible desventaja para algunas aplicaciones es que el par de mantenimiento es fuerte y dévil en pasos alternativos. dentro de unos límites.2.Accionamiento de onda Consiste en activar un devanado cada vez. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 Hay que tener cuidado con los tiempos de conmutación. Trabajando correctamente. En la siguiente figura se muestra el principio de medio paso y la secuencia de conmutación apropiada en la figura anterior: MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. Ya que se acciona un solo devanado. pasos de 3.. para asegurar que los dos transistores en oposición no conduzcan al mismo tiempo. 7. ser componsado incrementando la tensión de alimentación. porque en un paso. por ejemplo. como se muestra en la figura anterior.5°.6..3. Este método produce el mismo incremento que la secuencia de 4 pasos. Nº 215 . pero a costa de reducir la precisión del paso.75° en un motor de 7. la precisión del paso será peor que cuando trabajaba a paso completo. los devanados bipolares dan unas optimas características del motor para las relaciones de pasos bajos y medios.Método de medio paso También es posible que un motor paso a paso trabaje en secuencias de medio paso. Esta forma de accionamiento es muy eficaz. Esto puede. También.6. debido a que los devanados y la trayectoria del flujo son diferentes en pasos alternativos. 7. dos devanados están activados y en el otro paso solo uno.

que la alimentación de los devanados se efectúe teniendo en cuenta la posición del eje magnético del imán rotórico en relación a los ejes de estos devanados. Por sus características.. saturado los campos se disponen creando un campo resultante donde se utiliza la situación de eje para determinar la posición en modo de control “en potencia”. Nº 216 . se pueden alimentar varios devanados simultáneamente.3. En este caso.1. de un rotor de imán permanente y de un sensor de posición de rotor. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG.Analogía con la máquina de corriente continua En el caso de la máquina de corriente continua. Según la potencia de la máquina y para un buen aprovechamiento del espacio magnético. se puede expresar el par bajo la forma: C(αa)= CM sen (αb-αa) Por lo tanto es máximo cuando el momento magnético del imán rotórico y el eje del devanado forman un ángulo de 90º (posición de los polos llamada “en potencia”). 8. se puede compara con un motor paso a paso de imanes permanentes. la condición de par máximo es efectuada mecánicamente por el colector y las escobillas... El montaje de las escobillas asegura la perpendicularidad del campo creado por el devanado del inducido con el campo creado por el inductor.Maquinas sin escobillas. En el caso de la máquina sin escobillas es fundamental para obtener un resultado análogo.1. Si un devanado es alimentado por una corriente constante y si la distribución de la inducción es senoidal.Generalidades La máquina sin escobillas se compone de un estator que contiene los devanados.1.2. si el circuito magnético no está. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 8. (máquinas brushless) 8.creación de un par.. 8.

1.. Nº 217 . es la fuerza contraelectromotriz. -ec..3.1. La distribución de los conductores en el entrehierro es tal que se obtiene. las fuerzas contraelectromotrices son invertidas. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. las máquinas sin escobillas deben incluir necesariamente sensores de posición. -ϕT.-Máquinas de fuerzas contraelectromotrices trapezoidales. cuyas señales son utilizadas por el sistema electrónico que impone la conmutación de las corrientes en los devanados. no siendo siempre regular la distribución de los conductores en el entrehierro.Fuerza contraelectromotriz La rotación del motor imantado crea en los devanados una variación del flujo que engendra una fuerza contraelectromotriz. 8. Esta fuerza contraelectromotriz es proporcional a la velocidad de rotación del rotor. una máquina con tres devanados desplazados 120 grados sobre la periferia del estator y cuyo rotor es impulsado a velocidad de rotación constante. las fuerzas contraelectromotrices representadas en la siguiente figura: Si el rotor es impulsado en el otro sentido.2. También depende de la posición del rotor. estamos hablando de las máquinas “autocontroladas”.esquemas eléctricos equivalentes Estudiemos. en los bornes de los devanados. La amplitud Ec es proporcional a la velocidad de rotación del rotor: Ec= K1*ω Donde K1 es el coeficiente de proporcionalidad (coeficiente de velocidad). 8. flujo total abarcado por la bobina. 8.2. Cuando sólo se alimenta un devanado. por ejemplo. es la fuerza electromotriz. e= -dϕT / dt ec=+dϕT/dt donde: -e. se puede tomar como modelo el esquema expuesto en la siguiente figura. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 Por tanto.

un sistema con tres tensiones alternas senoidales de amplitud constante en fase con las fuerzas contraeletromotrices de los devanados.Fuerzas contraelectromotrices trapezoidales / fuerzas contraelectromotrices senoidales. para un motor sin escobillas girando a una velocidad determinada y proporcionando un par dado (por tanto. este tipo de máquina es totalmente comparable a una máquina síncrona. Éste proporciona.3. Se demuestra que.Análisis comparativo 8. 8. las fuerzas contraelectromotrices inducidas son alternas y senoidales. En cuanto a su constitución. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. una potencia fija. • 15% de corriente eficaz menos (menor calentamiento).2.principios Para este tipo de máquina.m de inducción mutua) entre los otros. Si M es el coeficiente de inducción mutua. si el rotor gira a velocidad constante.Sensores de posición Para alimentar los devanados en el momento justo a fin de que las corrientes estén en fase con las fuerzas contraelectromotrices.1.e.. asimismo. Las máquinas de fuerzas contraelectromotrices trapezoidales incluyen sensores de efecto Hall. la distribución de los conductores en las ranuras es tal que. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 Como todos los devanados están unidos magnéticamente una variación de corriente en uno de ellos provoca una variación del flujo (por tanto. 8. se obtiene el esquema eléctrico equivalente del devanado número 1 de la siguiente figura: 8.Máquinas de fuerzas contraelectromotrices senoidales 8...4.. • 33% de corriente de pico menos.1.3. de las f.. Nº 218 .2. dispuestos en torno a la periferia del estátor. es indispensable conocer la posición del rotor a tiempo real. La posición del rotor se deduce de las señales suministradas por un resolver.4.) la solución trapezoidal requiere: • 30% de flujo más (más imanes).

con escobillas Potencia volumétrica elevada (alrededor de Sencillez del variador 1.4.2. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 8.C.Máquinas sin escobillas/máquinas con escobillas Ventajas de las M. Velocidad máxima elevada(no está limitada por el colector) Sin valores máximos de conmutación destructivos Utilizables en atmósferas polucionadas.C. Nº 219 .C.. Potencia de cresta elevada Carece de electrónica interna Sin mantenimiento (no hay escobillas) Se adaptan bien a velocidades muy bajas teniendo una regularidad de funcionamiento excepcional.C. sin escobillas Ventajas de las M.3 veces la de un motor con escobillas) Perdidas de Joule producidas en el estátor Bajo precio (pérdidas de Joule de rotor pequeñas. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG.