MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10

TEMA 10
MÁQUINAS ELÉCTRICAS
ESPECIALES

1.- Motores universales
La aproximación más simple para diseñar un motor que opere alimentado por una fuente de
potencia monofásica, sea tomar una máquina de corriente continua y alimentarla desde una fuente de
corriente alterna. El par producido en un motor de corriente continua viene dado por la expresión:

M = K •φ • I A

Si se invierte la polaridad del voltaje aplicado a un motor en derivación, se invierten tanto la
dirección del flujo del campo, como la dirección de la corriente de armadura, y el par resultante continua
en la misma dirección que tenía antes de invertir la polaridad, por lo cual es posible obtener un par
pulsante pero unidireccional de un motor de corriente continua conectado a una fuente de potencia de
corriente alterna.

Circuito equivalente del motor universal.

Tal diseño sólo es práctico para el motor serie de corriente continua, puesto que la corriente de
armadura y la corriente de campo en la máquina, se invierten exactamente en el mismo momento. En los
motores en derivación de corriente continua la inductancia del campo, la cual es muy grande, tiende a
atrasar la inversión de su corriente y entonces el par promedio producido en el motor se reduce en forma
inaceptable.
Para que un motor serie de corriente continua funcione efectivamente en corriente alterna, sus
polos de campo y el estator deben de ser totalmente laminados, puesto que si no fuera así, las pérdidas en
el estator serían enormes. Cuando este motor tiene laminados los polos y el estator, con frecuencia se le
llama motor universal, puesto que puede operar desde una fuente de corriente alterna o de corriente
continua.
La conmutación del motor será mucho más pobre cuando se opera desde una fuente de corriente
alterna que si lo hace desde una fuente de corriente continua . El chispeo adicional en las escobillas lo
causan los voltajes inducidos por la acción del transformador en las bobinas que están en conmutación.
Este chispeo acorta la vida de las escobillas y puede ser una fuente de radiointerferencias en sus
alrededores.
En la siguiente figura se muestra la característica par-velocidad típica de un motor universal.
Esta difiere de la característica par-velocidad de la misma máquina alimentada de una fuente de corriente
continua, por dos razones:
1. Las reactancias de los devanados de armadura y de campo a 50 ó 60 Hz son bastante grandes. Una
parte importante del voltaje de entrada se cae en estas reactancias, por lo cual, para un voltaje de
entrada dado, EA es más pequeño en la operación con corriente alterna que durante la operación con
corriente continua. Puesto que para una corriente de armadura y un par producido dados, el motor es
más lento en corriente alterna de lo que lo sería en corriente continua.

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2. También el voltaje de pico en un sistema de corriente alterna es 2 veces su valor nominal, por lo
que cerca del pico de corriente se puede presentar saturación magnética. Para un nivel de corriente
dado, esta saturación puede disminuir significativamente el valor eficaz del flujo del motor,
tendiendo a reducir el par producido en el motor.

Comparación de las características par-velocidad de un motor universal cuando
Opera alimentado desde fuentes de alimentación de ca o cc.

1.2.- Aplicaciones del motor universal
El motor universal tiene la misma característica par-velocidad, de gran pendiente, del motor serie
de corriente continua, por lo cual no es aconsejable en aplicaciones con velocidad constante. Sin embargo
es compacto y da más par por amperio que cualquier otro motor monofásico, motivo por el cuál se utiliza
donde es importante el poco peso y el alto par, siendo ideal para aplicaciones domésticas, aspiradoras,
taladros, herramientas de mano y aparatos de cocina.

1.3.- Control de velocidad de motor universal
La mejor forma de controlar la velocidad de un motor universal es variando el valor eficaz del
voltaje de entrada. A mayor voltaje eficaz de entrada, mayor velocidad resultante en el motor. En la
siguiente figura se muestran características típicas par-velocidad del motor universal, como una función
del voltaje.

Efecto de cambiar el voltaje en terminales de un motor universal
sobre las características par-velocidad.

En la práctica, el voltaje promedio aplicado al motor se varía con circuitos SCRs o TRIACs,
pudiendose apreciar en la siguiente figura:

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que al reaccionar con el campo inductor producen una fuerza de translación que obliga a mover al rotor. junto con igualar los entrehierros de ambas caras para que no existan fuerzas transversales. Este sistema tiene la ventaja de poder trabajar con velocidades ilimitadas ya que ningún elemento está sometido a velocidades centrífugas. Para anular estas acciones es preciso duplicar el devanado del estator con objeto de anular estas acciones.. Normalmente la jaula de ardilla del elemento secundario es sustituída por una lámina de cobre o aluminio continua. Este motor se puede considerar que se deriva de la máquina convencional. Estas fuerzas se equilibran en el motor cilíndrico en virtud de la simetría. el MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. el campo magnético giratorio en el entrehierro describirá órbitas circulares cada vez de menor curvatura y en el límite. El movimiento lineal se obtiene sin necesidad de utilizar ruedas. en el que se ha sustituido el movimiento de rotación de la máquina por uno de translación. se produce un campo magnético que se propaga a la velocidad de sincronismo por el entrehierro de la máquina. el modelo representado en la figura anterior presenta inconvenientes. Si aumentamos simultánuemente el número de pares de polos y el diámetro del entrehierro.Motor de inducción lineal Un motor de inducción lineal es un tipo de motor asíncrono. cuando el número de pares de polos sea infinito. manteniendo constante el paso polar. por desarrollo de la misma al cortarle por una generatriz. le confiere unas peculiaridades características que le hacen aplicable a una diversidad de casos prácticos. engranajes o cualquier otro dispositivo mecánico similar. Aparecen fuerzas de atracción entre el rotor y el estator más elevadas que la fuerza de translación de las máquinas. Nº 197 . MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 Ejemplos de circuitos de control de la velocidad de un motor universal: a) Media Onda. 2. b) Onda completa. como muestra la siguiente figura: Desarrollo de un motor para convertirlo en lineal Al aplicar un sistema trifásico de corrientes al estator. lo cual. Sin embargo. de tal forma que aparecen unas corrientes inducidas en el secundario de la máquina. que es como su fueran una serie de conductores colocados muy próximos uno del otro para lograr una mejor conductividad eléctrica.

debido a las fuerzas electromagnéticas creadas por la interacción entre el campo magnético y las corrientes inducidas. Hay que tomar la precaución de que los campos magnéticos que cada devanado cree individualmente pulsen en el espacio en sincronismo para que podamos cuadruplicar el esfuerzo tangencial que puede llegar a desarrollar el motor. que se tendrá en el entrehierro ejercerá sobre las corrientes inducidas en los barrotes del rotor fuerzas electromagnéticas que tenderán a moverlo en mismo sentido que el campo. pasan a ser barrotes de una escalera recta en el prisma magnético. no ligada a los paquetes magnéticos. con su jaula. Conectando el devanado trifásico del estator a la red. el campo magnético. En el límite se tendrá. Por el contrario. Esto ocurrirá cuando el estator esté fijo. Para construirlo no es necesario el desarrollo ilimitado. siendo el número en le paquete estatórico: k = 2pqm donde: m es el número de fases del devanado q es el número de ranuras por polo y fase elegido p es el número de pares de polos por campo en el entrehierro lineal. de velocidad constante y lineal. serán de estructura lineal y el movimiento del rotor. Motor lineal con lámina conductora secundaria. Motor lineal con doble devanado primario MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. que tanto el estator como el rotor. la parte estatórica se moverá en sentido contrario al campo. cortado axialmente y con un desarrollo planar. Cómo anteriormente se ha mencionado. obtenemos que las coronas magnéticas del estator y rotor pasan a ser paralepípedos rectangulares separados por un entrehierro plano con sus ranuras enfrentadas. Nº 198 . partimos de un motor en jaula de ardilla. es decir: 2π n 1 2 pt p n1 v1 = ϖ 1 R = R= = 2t p f1 60 60 donde: tp es el paso polar f1 es la frecuencia de la corriente de alimentación. sino que con una parte que contenga como mínimo cuatro pares de polos suficientes como para crear un campo magnético de distribución senoidal. será a su vez lineal. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 campo magnético se desplazará a lo largo de un entrehierro rectilíneo con una velocidad lineal igual a la velocidad tangencial del campo giratorio original. si inmovilizamos el rotor. Las barras de la jaula de ardilla del rotor.

cuya rama horizontal. una por bobina. ya que es el órgano fijo. mediante cojinetes de aire. Cómo experiencias concretas de este tipo de motores de inducción lineal destacaremos el Aerotren de M. del motor lineal.Aplicaciones del motor de inducción lineal Con este tipo de motor podemos eliminar todo tipo de rozamientos mecánicos. de metal conductor (aluminio o cobre) sirve de guía. cómo medio de transporte no convencional de alta velocidad. La vía tiene forma de T invertida. 2.1. sustenta el vehículo y cuyo brazo vertical. Otras aplicaciones pueden ser para lanzaderas de telares. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 Otra forma de construir un motor de inducción lineal consiste en arrollar de nuevo la versión plana anterior alrededor de un eje paralelo a la dirección del movimiento rectilíneo como puede verse en la siguiente figura: Génesis del motor lineal tubular En esta ejecución el devanado trifásico está formado por bobinas toroidales alojadas en ranuras radiales. o inductores. como se ve en la siguiente figura. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. accionamiento de puertas con apertura automática y un sinfín de aplicaciones en las que se requieran movimientos de translación. practicadas en el interior de un tubo magnético. Con este sistema y la utilización de imanes superconductores que provocan la levitación magnética del vehículo se obtienen velocidades superiores a los 300 km/h. Barthalon en el cual la sustentación es por cojinetes de vacío dinámico. dónde el órgano móvil es el primario de la máquina y el secundario realiza la función de guía. Conexión de las bobinas toroidales en el motor lineal tubular Si en el tubo colocamos un anillo conductor.Bertin. mediante dos cojinetes de aire laterales exactamente compensados y de secundario o inducido. cintas transportadoras con banda magnética. en el interior del tubo se tendrá un campo alternativo deslizante a lo largo del eje del tubo. van dispuestos sobre el vehículo a uno y otro lado de la rama central de la T invertida. Para reducir la reluctancia del circuito magnético el equipo móvil está formado por un cilindro magnético rodeado por un tubo conductor de cobre. las corrientes inducidas bajo la acción del campo magnético darán origen a fuerzas electromagnéticas que tenderán a desplazarlo axialmente. Conectando las bobinas toroidales a un sistema trifásico de forma que sean recorridas sucesivamente por corrientes de sentido inverso. sustentado y guiado por cojinetes de aire. cuyos primarios. Nº 199 . y el tren Urba de M. Las aplicaciones de este motor están dirigidas a la tracción eléctrica. En la siguiente figura se muestra una sección transversal del motor lineal del aerotren..

Hoy día. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. que utiliza la repulsión magnética para la levitación. cuyos devanados rotóricos homólogos están conectados en paralelo sobre la red y sus devanados estatóricos conectados entre sí. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 Sección transversal del motor lineal aplicado a la tracción eléctrica. aunque también puede ser al revés.transmisiones sincrónicas: selsyn Se define como transmisión sincrónica. Podemos definir una transmisión Selsyn como un conjunto de máquinas asíncronas iguales de rotor bobinado. la transmisión sincrónica a base de máquinas de inducción también se conoce con el nombre de Selsyn. Otro tren experimental es el Maglev.. eléctricamente enlazadas. Nº 200 . es seguida tan fielmente como sea posible por los rotores de las otras máquinas. en el que la posición angular del motor de una de las máquinas. denominadas receptoras. guía y propulsión llegando a alcanzar velocidades superiores a los 300 Km/h. un sistema de dos o más máquinas eléctricas rotativas. denominada transmisor o emisor. 3.

Selsyn de potencia o árbol eléctrico Este tipo de selsyn permite la transmisión de elevados pares entre el transmisor y el receptor o receptores. Según el par electromagnético que se transmite de una máquina a otra. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 Esquema de principio de un grupo Selsyn. 3. llamado también transmisor de ángulos o de órdenes. midiéndose la desviación angular entre los rotores del transmisor y él. se pueden considerar tres tipos de transmisiones Selsyn: • El Selsyn trifásico o de potencia.. según el esquema de la siguiente figura: MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. Está constituido por dos máquinas trifásicas de inducción iguales. por el valor de una tensión eléctrica. o los receptores. en el que el par que se transmite es importante. El esquema viene reflejado en la siguiente figura: Esquema elemental del Selsyn de potencia o árbol eléctrico. en el que el par es prácticamente nulo. • El Selsyn detector o transformador de control. Nº 201 . siendo cocido también con el nombre de eje eléctrico. • El Selsyn monofásico o de posición para pares débiles. de rotor bobinado trifásico y cuyos estatores están conectados a una misma red de alimentación y los rotores conectados en oposición.1. Según su aplicación. de las cuales una actúa como transmisor y la otra como receptor. se pueden distinguir dos tipos distintos de árboles eléctricos: • El árbol de compensación o de sincronismo.

asegurándose el riguroso sincronismo de las velocidades angulares de los ejes de los dos sistemas. valdrá: R2 0 = 2( + jωL2 ) I 2 + jωMI 1a − jωI 1b e − jθ S MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. El par que se transmite a través del eje eléctrico. la potencia de los motores de árbol eléctrico. y 2 considerando también los coeficientes de autoinducción L2 del rotor y el mismo coeficiente de inducción mutua M. y a base de considerar los coeficientes de autoinducción cíclica L1 del primario y de inducción mutua M entre el primario y el secundario. pueden ser de cualquier tipo. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 Esquema del Selsyn de potencia de compensación. aplicada al circuito primario de cada máquina de inducción nos permite afirmar: Estator máquina S1: U 1 = jωL1 I 1a + jωMI 2 jϑ Estator máquina S2: U 1 = jωL1 I 1b − jωMI 2 e El factor ejθ que aparece en la segunda ecuación es debido a que admitimos que los ejes de los rotores presentan entre sí el decalado angular. como resultado de un distinto par resistente. en conexión selsyn S1 y S2. según el esquema de la figura que sigue: Esquema del Selsyn de potencia de trabajo. con tal de que sus características mecánicas (par-velocidad) sean sensiblemente iguales. Despreciando la resistencia óhmica de los devanados estatóricos R1= 0.S1 deberá ser igual a la suma de las potencias de las máquinas conducidas. salvo diferencias muy acusadas entre los pares resistentes. sea una fracción de la potencia de los motores principales M1 y M2. En cambio. de uno a otro sistema. la potencia del grupo emisor M . en el árbol de trabajo. pudiendo ser ésta única o múltiple. los motores de inducción. por el árbol eléctrico que constituyen los motores de inducción S1 y S2. en un principio. de ahí que. transmiten la potencia mecánica total del motor propulsor M. cada uno de los cuales tiene la resistencia R2 y gira con el deslizamiento S (reducido al reposo. S1 y S2. a la carga C. el signo de M debe ser contrario. el sentido de la corriente da lugar a que M sea positiva. La misma ley anterior aplicada al circuito cerrado de los dos rotores. motor-carga. Nº 202 . accionan las cargas C1 y C2. En este caso. en la máquina receptora que actuará como motor. en radianes eléctricos θ y el signo negatvo del segundo término es consecuencia de que si en la máquina emisora en funciones de generador. pueda presentarse entre los dos sistemas. • El árbol de trabajo. es solamente el par diferencial que. las ley de Kirchhoff. la resistencia será R2 S). En el árbol de compensación los motores eléctricos principales M1 y M2 que.

Característica del par en función del deslizamiento del árbol eléctrico. En consecuencia sobre el circuito rotórico de las dos máquinas actúa una tensión igual a la diferencia entre las f. todo ello con miras a que ambas f. a base del mismo supuesto (R1=0). que determina que la circulación de la corriente I2. Circuito equivalente aproximado. Incluso cuando al ser las máquinas iguales. corriente que con el campo magnético resultante en el entrehierro de cada máquina da origen a una par. las f.. lo que da lugar a que entre ellas exista una diferencia de fase θ.e. Nº 203 . referidas al receptor y al transmisor. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 La corriente magnetizante de cada motor. que tiende a acelerarlo. valdrá: U1 Mi = jωL1 Si se reducen los rotores al reposo y los circuitos secundarios a primarios. o sea.e. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG.m. lleguen a igualarse en magnitud y fase y se anulen la tensión resultante y la corriente I2. del árbol eléctrico en reposo. que en el rotor del transmisor es resistente y tiende a frenarlo y en el rotor del receptor es motor. En las siguientes figuras se representan las curvas par-deslizamiento y la curva típica de par- ángulo de diferencia de fase.e. la transmisión sincrónica admite un circuito equivalente como el que se representa en la siguiente figura: Circuito equivalente real de la transmisión síncrona. inducidas en sus secundarios (E2a y E2b) pueden ser iguales en su magnitud.m. pues ello implicaría la eliminación de los pares que mantienen el servicio del eje eléctrico. su fase en el tiempo depende de la posición angular que ocupen los rotores con relación al campo giratorio.m.

Sincronizados los rotores. cómo se puede ver en la siguiente figura: Esquema de conexiones para la puesta en marcha del árbol eléctrico. para lo cual se aplica una tensión monofásica a dos bornes homólogos de los estatores de las dos máquinas. prácticamente. Una vez ya que las máquinas están en la posición de sincronismo puede comprobarse como al giro del rotor de una máquina corresponde el giro del mismo ángulo en la otra. se pasa a la conexión trifásica cerrando el interruptor monofásico de la fase que provisionalmente se dejó abierta. inducidas en los devanados secundarios y la corriente rotorica: m2 Ma = E 2 a I 2 cos ϕ 2 a Ω1 MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. uno de ellos inmovilizado y el otro libre. La puesta en servicio de un árbol eléctrico requiere pues el que previamente se asegure el sentido de rotación inverso al campo y que las conexiones entre los circuitos rotoricos corresponden a los bornes homólogos. la siguiente operación es poner los dos rotores en oposición. para que el deslizamiento sea superior a uno. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 Característica par-ángulo θ. que deba girar siempre en el mismo sentido. El par desarrollado por cada máquina es proporcional. se conecte de forma que los rotores giren en sentido opuesto al campo giratorio. Una vez comprobados los extremos. De ellas se llega a la conclusión que el par máximo cae rápidamente a partir de un deslizamiento inferior a 0’3.e. un árbol eléctrico de potencia. del árbol eléctrico en reposo. conforme con la expresión obtenida en el motor de inducción. con sus rotores conectados en oposición. así como al movimiento giratorio de la primera el movimiento en perfecto sincronismo de la segunda. De ahí que.m. Nº 204 . al coseno del ángulo que forman las f.

El devanado primario monofásico va dispuesto en el rotor.. La figura anterior muestra el esquema de este tipo de selsyn. Nº 205 . estando unidos directamente entre sí. en el transmisor ϕ 2a > 90º. de los mecanismos de maniobra de puentes levadizos. pero en el tiempo estarán todas ellas en fase por estar inducidas por un mismo flujo. E2a y E2b y la corriente I2. rotóricas y corriente rotórica. une la de una amortiguación mucho más rápida de las oscilaciones del órgano móvil del receptor. que serán distintas en valor modular.m. conectado directamente a la red alterna monofásica de alimentación y el secundario. 3. Diagrama vectorial de f. por causa de variaciones de sus respectivas cargas. el estator del emisor y el del receptor. también. en cada fase de los devanados secundarios se inducirán f. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 m2 Mb = E 2b I 2 cos ϕ 2b Ω1 Como la siguiente figura pone de manifiesto.m. a base de una simple canalización eléctrica. debida a la tensión resultante: E r = E 2 a − E 2b Creará los pares de sentido adecuado. cualquier desviación dentre las velocidades de los motores principales. cabe citar la sincronización de los motores de accionamiento.2. el par Ma es negativo (par resistente) y en el receptor ϕ 2b < 90º el par es positivo (par motor). Como consecuencia de ello.e. trifásico en conexión estrella. una posición angular u otra magnitud capaz de ser expresada por un ángulo según una ley bien determinada.e. Entre las aplicaciones más frecuentes del árbol eléctrico de potencia. En estos tipos de selsyn los pares sincronizados a transmitir son relativamente reducidos y de ahí el que la alimentación sea monofásica.Selsyn de posición Los selsyn de posición son.e. y en oposición. de los mecanismos dobles de translación de grandes puentes grúas. Si excitamos los devanados primarios. romperá el equilibrio entre las f. del tipo de polos salientes. transmisiones sincrónicas en las que sólo se pretende transmitir a distancia. para restablecer la igualdad de velocidades de los dos grupos. Si a esto añadimos que los dos rotores ocupan la MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. donde es necesario que la translación se produzca a la misma velocidad para evitar descarrilamientos y para la apertura de compuertas de presas.m. que a las ventajas de ser más simple y presentar una característica un par en función del ángulo más favorable. se aloja en el estator. de eje fijo en el espacio.

cuando su velocidad está próxima a 0. será el rotor del selsyn diferencial Sd el que gire el mismo ángulo pero en sentido MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. El mismo selsyn transmisor puede accionar varios selsyn receptores. sólo con la premisa de que sea capaz de ceder la corriente total necesaria. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 misma posición relativa en el espacio respecto a los rotores.01 m·kp en los mayores.000 y a 1. Si ahora hacemos girar el rotor del transmisor un ángulo θ1. las cuales darán lugar en el receptor a un par que tenderá a hacerle girar el mismo ángulo θ1.e. Nº 206 . las f. aparecerá una corriente en cada una de las fases. Con la introducción de este selsyn diferencial lo que se pretende es que si se hace girar el rotor de S2. Una variante de los selsyn de posición incluye un selsyn diferencial.500 revoluciones por minuto. a 1. Este tipo contiene entre el emisor y el receptor un transformador trifásico giratorio. como se muestra en la siguiente figura: Constructivamente. con lo que no circulará corriente entre ambos devanados y por lo tanto no se producirá ningún par. en cada una de las fases homólogas del transmisor y receptor serán iguales y opuestas. Con esto se consigue que el rotor del receptor sea un indicador de la posición del rotor del generador. La siguiente figura muestra la curva de par en función del ángulo de un selsyn de posición. tanto en el transmisor como en el receptor. los selsyn de posición se asemejan a pequeños motores de inducción con la diferencia de que el rotor es de polos salientes.001 m·kp en los más pequeños hasta 0. En estos aparatos el par oscila entre 0.m. cuyos devanados estatórico y rotórico son iguales y montados en estrella siendo conectados al emisor y al receptor respectivamente. como se muestra en la siguiente figura.

las f.m. se invierten las conexiones de uno de los selsyn (receptor o transmisor). sino que si tiene capacidad suficiente.e. o de posición. La magnitud de la tensión de salida es sensiblemente proporcional al seno del ángulo de error.m. son debidos a diferencias entre las resistencias y las reactancias de dispersión de los devanados estatóricos del emisor y MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. se aplica al motor que acciona el mecanismo de regulación. por lo que la posición del rotor del emisor. inducidas en su estator serán: E a = E m Cosθ 1 E a = E m (Cosθ 1 − 120 o ) E a = E m (Cosθ 1 − 240 o ) Las ecuaciones anteriores determinarán la circulación de las corrientes Ia. Suponiendo que los rotores son cilíndricos y las pérdidas nulas. es transformada en una tensión eléctrica que constituye la magnitud de salida. si giran simultáneamente los rotores de S1 y S2 en el mismo sentido. 3. Las oscilaciones del rotor alrededor de su posición final. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 opuesto. o sea. del error estático. B y C estatóricas. las f. Ib e Ic por las fases A. denominándose sincrodetector. Nº 207 . del ángulo complementario del que forma entre sí los ejes de los devanados monofásicos rotóricos del transmisor y del receptor y la polaridad instantánea depende del sentido de giro. el rotor de Sd girará un ángulo igual a la diferencia de los ángulos girados por S1 yS2. que de coincidir exactamente la posición del eje del rotor con la posición correcta sería nula. la tensión de salida del selsyn. Los principales errores estáticos que pueden producirse en un selsyn de detección. en el selsyn diferencial tendremos la suma de los ángulos o de las velocidades angulares.Selsyn detector o transformador de control. pueden determinar errores dinámicos del orden del doble. está en función del desplazamiento angular entre los ejes de los dos rotores. error debido sobre todo a los rozamientos de cojinetes. la cual convenientemente amplificada por un amplificador electrónico de alta impedancia de entrada. la tensión que se induce en el rotor del receptor. quien girará el mismo ángulo y en el mismo sentido será el rotor de Sd. Para estos casos. inducidas en las fases estatóricas serán proporcionales a los cosenos de los ángulos que forma el eje del devanado del rotor con los ejes de las fases estatóricas. es del orden de 1º . Si por cualquier causa.3. que viene a ser la magnitud de entrada del sistema en este tipo de selsyn. que es la que nos mide el voltímetro. puede activar varios receptores. el resultado es que la velocidad angular de giro del selsyn diferencial es la diferencia de velocidades angulares de los selsyn S1 yS2.e. o triple. y si los giros se mantienen en el tiempo. Designado por θ1 el ángulo en el transmisor de la fase A. Si en el selsyn de posición simple alimentamos únicamente el rotor del transmisor y conectamos al rotor del receptor un voltímetro. en los que no cabe recurrir a un selsyn de posición por su excesivo error estático y dinámico. constituye la señal de error. También se puede utilizar no sólo un único transmisor para un receptor. no hay transmisión de par mecánico alguno.. Por último. si hacemos gira el rotor del selsyn S1. cabe destacar que el error estático que se puede tener en una transmisión selsyn de posición simple. Este tipo de selsyn es corrientemente utilizado en los dispositivos de regulación y posicionamiento automático de alta precisión. El esquema de conexión se ve en la siguiente figura: Al no tener en este caso corrientes inducidas en el rotor del receptor.

torciendo el objeto para alinearlo con el campo externo. Este par ocurre porque el campo magnético externo induce en el hierro del objeto un campo magnético interno y aparece un par entre los dos campos. así que su velocidad no puede controlarse mediante la variación de la corriente o flujo de campo.Motor de cc de imán permanente Un motor de cc de imán permanente es un motor cuyos polos son hechos de imanes permanentes. Estos motores algunas veces se emplean para manejar pequeñas cargas en lugar de motores en derivación. es un motor en derivación en el cual su circuito de campo se reemplaza por imanes permanentes. El par de reluctancia es el par producido en un objeto de hierro (tal como un perno) en presencia de un campo magnético externo. cuando el ángulo entre el campo magnético del rotor y el estator es de 45°. Por lo tanto. 4. no tiene par de arranque y no puede arrancar por sí mismo. Un motor de reluctancia del tipo mostrado es síncrono. Para que se produzca el par de reluctancia en un objeto. siendo errores del orden de ± 0’3º . En la figura anterior se muestra un esquema simple de un motor de reluctancia de dos polos. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 del receptor y a desequilibrios entre las reactancias de inducción mutua entre el devanado rotórico y los devanados estatóricos de una y otra máquina. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG.. Nº 208 . En esencia. Los únicos métodos disponibles para el control de la velocidad de este motor son los de variación del voltaje de armadura y de la resistencia de armadura.Motores de reluctancia Este motor depende de un par de reluctancia para su operación. puesto que son menos complicados. Se puede demostrar que el par aplicado al rotor de este motor es proporcional al sen 2 δ. Por definición. el par de reluctancia de un motor es máximo. éste debe ser estirado a lo largo de los ejes con ángulos que correspondan a los que existen entre polos adyacentes del campo magnético externo. Tal como un motor síncrono. el cual hace que el objeto tienda a alinearse con este campo. 5. donde δ es el ángulo eléctrico entre el campo magnético del rotor y del estator.. puesto que el rotor se fijará en el campo magnético del estator mientras no se exceda el par de desenganche del motor. en un motor de imán permanente el flujo es fijo.

para suministrar un campo magnético tan suave como sea posible. para el arranque.Cuando el motor opera por debajo de la velocidad síncrona. puesto que esto reduce bastante las pérdidas del motor. pero si es monofásico se debe usar un condensador permanente en el devanado auxiliar. Cuando el campo magnético del estator barre alrededor de la superficie del rotor.El motor de histéresis Este es un motor de propósito especial que emplea el fenómeno de histéresis para producir un par mecánico. En la figura se muestra la característica par-velocidad de este motor. porque el metal del rotor tiene grandes pérdidas de histéresis. al cual algunas veces se le llama motor síncrono de inducción. Una variación interesante de la idea de este motor. se puede construir un motor de reluctancia con autoarranque. se puede incrementar alrededor del 150% del par nominal. mas grande será el ángulo por el cual el campo magnético del rotor atrasa al campo magnético del estator. El estátor del motor puede ser mono o trifásico. sin dientes. La siguiente figura muestra la operación básica de este motor: Cuando se aplica al estator del motor una corriente trifásica (o monofásica con devanado auxiliar). y también tiene devanados de jaula de ardilla o amortiguadores. es el motor Syncrospede. que operará a velocidad síncrona hasta que se exceda su máximo par de reluctancia. el flujo del rotor no puede seguirlo exactamente. Nº 209 . el par reluctancia máximo. Con estas guias de flujo. El rotor de este motor es un cilindro liso de material magnético. aparece dentro de la máquina un campo magnético giratorio. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 Modificando el rotor de un motor de inducción. el rotor tiene polos salientes para la operación en estado estacionario. Mientras mas grandes sean las pérdidas. se producirá en el MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. como se muestra en la figura. hay dentro de el dos fuentes de par. Su rotor se muestra en la siguiente figura. como motor de reluctancia. Utiliza “guias de flujo para incrementar el acoplamiento entre caras polares adyacentes y el par de reluctancia máxima del motor.. Puesto que los campos magnéticos del estator y del rotor tienen ángulos diferentes . La mayor parte del par es producido por histéresis. el cual magnetiza el metal del rotor e induce dentro de él polos. al compararlo con el 100% del par nominal de un motor de reluctancia convencional. El estator de este motor se puede construir monofásico o trifásico. protuberancias o devanados. En la figura. 6.

aunque son necesarios algunos circuitos electrónicos.Equipos médicos como muestradores de sangre. el flujo del estator deja de barrer a través del rotor y éste actúa tal como un imán permanente. . generando un incremento adicional del par en el rotor. bombas de riñón artificial y analizadores de pulmón.Control del diafragma de cámaras. hasta alcanzar el ángulo máximo establecido por la histéresis en el rotor. Cuando el motor alcanza la velocidad síncrona. básculas automáticas y sistemas de etiqueta.Teletipos o impresoras de cinta. En la figura se muestra la característica par-velocidad de este motor. Sin embargo. lectores de tarjetas.Introducción Un motor paso a paso convierte la información digital en movimientos mecánicos proporcionales: es un dispositivo electro-mecánico cuyo eje gira en pasos discretos. el eje del motor con ángulo de paso de 15°.1. Todos estos dispositivos tienen una cosa en común: noción de control. Mientras más grande sea el movimiento relativo entre el rotor y el campo magnético del estátor. . donde es necesario control de movimiento y/o posicionado. .Trazados gráficos (plotters). El motor se mueve un paso por cada impulso de control aplicado al conmutador electrónico. más grandes serán las corrientes parásitas y los pares que estas producen.8° hasta 15°. una conmutación electrónica y una fuente de impulsos de control (información digital). MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 motor un par finito.Motores paso a paso 7.. transporte de películas. Nº 210 . El ángulo de paso depende del tipo de motor y puede variar desde 1. . entre ellas: . . Puesto que el par de un motor de histéresis a cualquier velocidad subsíncrona es mas grande que su par síncrono máximo. El tiempo que tarda en esta acción es función de la velocidad a la cual se aplican los impulsos de control. siguiendo unos impulsos ordenados en número y velocidad cuando trabaja a partir de una fuente que proporciona una corriente inversa programada. Consecuentemente. Para ello se necesita una fuente de corriente continua. El par de las corrientes parásitas es bastante proporcional al deslizamiento del motor. Después de la aparición de los motores paso a paso en aplicaciones que tradicionalmente empleaban control digital.. Desde el punto de vista mecánico. el par producido en el motor es proporcional al ángulo entre los campos magnéticos del estator y del rotor. exacto y preciso. normalmente con ventajas. se hacen mas evidentes las ventajas de precisión y rápido posicionamiento de objetos utilizando control electrónico.Convertidores analógico/digitales e indicadores remotos de posición. completará una revolución. pero en cambio éstos permiten una mayor variedad de aplicaciones. si suministramos 24 impulsos al conmutador. se utilizan motores paso a paso. el campo magnético del estátor produce en el rotor corrientes parásitas que producen su propio campo magnético. Puesto que la cantidad de histéresis dentro de un rotor particulares función solamente de la cantidad de flujo del estator y del material del cual está hecho. estos motores tienen control de posición simple. etc.Taxímetros. Adicionalmente. Sólo se pueden obtener las prestaciones completas de un motor paso a paso si éste ha sido excitado correctamente.accionamiento de cintas magnéticas y de papel. Estos pueden ser generados por un MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. el par de histéresis es aproximadamente constante para cualquier velocidad desde cero hasta nsinc. En este momento. . un motor de histéresis puede acelerar cualquier carga que pueda mover en operación normal. 7.

Motores para accionamiento unipolar Cada bobina del estátor tiene una toma central que está conectada a un terminal de la alimentación. Las dos mitades de la bobina de conmutación hacen que se inviertan los polos magnéticos del estátor. Invirtiendo el sentido de circulación de la corriente en una bobona. 7. cada uno de los cuales tiene una bobina a través de la cual pasa corriente para formar un campo magnético.3. se obtienen las condiciones ilustradas en la siguiente figura: MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. Sin embargo.1. solo se pueden obtener algunos de paso grande. Como este último es un imán permanente cilíndrico. la velocidad de giro está gobernada por la velocidad a la cual son conmutadas las bobinas del estátor (y por tanto los polos electromagnéticos) y por el sentido de rotación de la secuencia de conmutación real. y su número está limitado. Con un rotor de imán permanente.. o procedentes de diversas fuentes: cinta perforada.75°.motores paso a paso de imán permanente El ángulo de paso de este motor depende de la relación entre el número de polos magnéticos en su estator y el número de polos magnéticos en su rotor. etc. puede reducirse el ángulo de paso utilizando mas estatores. Por tanto.. Invirtiendo la corriente a través de las sucesivasbobinas del estator Se crea un campo magnético giratorio al cual sigue el rotor del imán permanente.. Si se acciona el conmutador S1 (fases Q y R activadas). Nº 211 . debido a las características del material magnético. cinta magnética.3. se invierten los polos norte y sur. los polos son fijos. 7. El ensamblaje estator contiene dos o mas estatores.Motores de dos estatóres (4 fases) La siguiente figura muestra un motor paso a paso de 4 fases en el que las fases P y R están activadas: El rótor adopta la posición indicada. Esto permite que se obtengan ángulos de paso inferiores a 3. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 oscilador con frecuencia ajustable. 7.2.

4.1. el motor bipolar puede ser utilizado con una alta relación de pasos. Con una excitación de corriente constante. Su funcionamiento es igual que el unipolar. 7. En vez de utilizar alternativamente media bobina para producir una inversión de la corriente que circula a través de los devanados del estátor (como para accionamiento unipolar). Por lo tanto accionando los conmutadores S1 y S2 alternativamente. Estos motores tienen un estátor de 4 fases y un rótor con 24 polos (ángulos de paso de 7° 30′) ó 12 polos (ángulo de paso de 15°)... 7. El diseño es similar al de los unipolares. la corriente ahora se invierte a través de la bobina entera mediante la conmutación de ambas lineas de alimentación. Para un funcionamiento continuo con una elevada relación de pasos. se puede hacer que el rótor gire en pasos de 90° y variando la secuencia de conmutación puede invertirse el sentido de rotación.4. El flujo del estátor de un devanado bipolar se invierte al invertir la corriente a través del devanado. Nº 212 . MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 El rótor se ha desplazado 90°. la temperatura del motor aumenta MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG.Motores para accionamiento bipolar Las bobinas del estátor no tienen toma central.Motores con dos estatores (2 fases) En la figura se muestra el funcionamiento de un motor de dos fases con accionamiento bipolar: Estos motores tienen el estátor de dos fases y un rótor de imán permanente con 24 polos (ángulos de paso de 7° 30′) ó 12 polos (ángulo de paso de 15°).

Sin embargo.4. 7. Nº 213 . debemos advertir que estos motores no están diseñados para funcionar continuamente a elevadas velocidades. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. con lo que se invierte el flujo debido a ésta. pues las pérdidas en el motor causarían un sobrecalentamiento.. pero la electrónica asociada es mas compleja. Se observa un considerable incremento del par disponible utilizando la versión bipolar.. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 debido a las pérdidas. El flujo del estátor se obtiene activando las cuatro fases. 7.2.Características del accionamiento bipolar Las ventajas de utilizar estos motores se muestran en la siguiente figura: En esta figura se comparan las características de un motor unipolar con su versión bipolar. las cuales deben tenerse en cuenta en el cálculo de la máxima temperatura ambiente de trabajo. La corriente a través de una de las bobinas está invertida.5. Con una excitación de corriente constante estos motores giran con relaciones de paso muy elevadas.Motores con cuatro estatores (4 fases) En la figura se muestra el motor de cuatro fases con excitación bipolar: Estos motores tienen un estator de 4 fases y un rotor de imán permanente con 24 polos (ángulos de paso de 3° 45′) ó 12 polos (ángulo de paso de 7° 30′).

Ademas. Debido a que las bobinas ocupan el mismo espacio que una simple bobina en los tipos de motores bipolares equivalentes.¿Unipolar o bipolar? Hay tres tipos de motores en nuestra serie: Unipolar de 4 fases y bipolar de 2 y 4 fases. el alambrado es mas delgado y la resistencia de la bobina mas alta. son menos críticos los tiempos de conmutación necesarios para evitar que los transistores en conducción cortocircuiten la alimentación. solo cuatro transistores de potencia en vez de ocho. se necesita un accionamiento bipolar en configuración push-pull: MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. los motores unipolares con accionamientos implicados tienen menor par y una relación de pasos mas baja que sus equivalentes bipolares.. Los de dos estatores tienen 4 bobinas. Los motores unipolares de cuatro fases tienen dos bobinas en un carrete por cada estator.. Los motores unipolares pueden necesitar un circuito de accionamiento simple. como con accionamiento bipolar. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 7. Nº 214 . cuatro. aunque con relaciones de paso mas altas.6.6.1. Los motores bipolares tienen una bobina por carrete de modo que los motores de dos estatores tienen dos bobinas y los de cuatro. El flujo del estator se invierte invirtiendo la corriente a través de los devanados. Así.Métodos de accionamiento Estos métodos pueden ser utilizados dependiendo de la configuración de las bobinas y en el circuito lógico en el cual estas están conmutadas 7. Como se muestra en la figura.

75° en un motor de 7. pero a costa de reducir la precisión del paso.3. el par de mantenimiento y el par de trabajo se reducen el 30%.6.2. para asegurar que los dos transistores en oposición no conduzcan al mismo tiempo. la precisión del paso será peor que cuando trabajaba a paso completo. pasos de 3.. Ya que se acciona un solo devanado. por ejemplo. 7. 7. Trabajando correctamente. Una posible desventaja para algunas aplicaciones es que el par de mantenimiento es fuerte y dévil en pasos alternativos.. También.6. debido a que los devanados y la trayectoria del flujo son diferentes en pasos alternativos. Esta forma de accionamiento es muy eficaz. como se muestra en la figura anterior. ser componsado incrementando la tensión de alimentación.5°.Método de medio paso También es posible que un motor paso a paso trabaje en secuencias de medio paso. En la siguiente figura se muestra el principio de medio paso y la secuencia de conmutación apropiada en la figura anterior: MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 Hay que tener cuidado con los tiempos de conmutación. dos devanados están activados y en el otro paso solo uno. Este método produce el mismo incremento que la secuencia de 4 pasos. los devanados bipolares dan unas optimas características del motor para las relaciones de pasos bajos y medios. porque en un paso. Nº 215 . Esto puede. dentro de unos límites.Accionamiento de onda Consiste en activar un devanado cada vez.

MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. (máquinas brushless) 8. la condición de par máximo es efectuada mecánicamente por el colector y las escobillas.1. Según la potencia de la máquina y para un buen aprovechamiento del espacio magnético..Maquinas sin escobillas. 8..creación de un par.1. de un rotor de imán permanente y de un sensor de posición de rotor.2.Analogía con la máquina de corriente continua En el caso de la máquina de corriente continua. 8. se puede expresar el par bajo la forma: C(αa)= CM sen (αb-αa) Por lo tanto es máximo cuando el momento magnético del imán rotórico y el eje del devanado forman un ángulo de 90º (posición de los polos llamada “en potencia”).Generalidades La máquina sin escobillas se compone de un estator que contiene los devanados. se puede compara con un motor paso a paso de imanes permanentes. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 8. se pueden alimentar varios devanados simultáneamente. Si un devanado es alimentado por una corriente constante y si la distribución de la inducción es senoidal.1. Por sus características. saturado los campos se disponen creando un campo resultante donde se utiliza la situación de eje para determinar la posición en modo de control “en potencia”. En el caso de la máquina sin escobillas es fundamental para obtener un resultado análogo.. que la alimentación de los devanados se efectúe teniendo en cuenta la posición del eje magnético del imán rotórico en relación a los ejes de estos devanados. El montaje de las escobillas asegura la perpendicularidad del campo creado por el devanado del inducido con el campo creado por el inductor. Nº 216 . si el circuito magnético no está. En este caso..3.

-ec.. Esta fuerza contraelectromotriz es proporcional a la velocidad de rotación del rotor.1. estamos hablando de las máquinas “autocontroladas”. por ejemplo.-Máquinas de fuerzas contraelectromotrices trapezoidales. cuyas señales son utilizadas por el sistema electrónico que impone la conmutación de las corrientes en los devanados. La distribución de los conductores en el entrehierro es tal que se obtiene. es la fuerza contraelectromotriz. Nº 217 . no siendo siempre regular la distribución de los conductores en el entrehierro. -ϕT. es la fuerza electromotriz. las fuerzas contraelectromotrices representadas en la siguiente figura: Si el rotor es impulsado en el otro sentido.3.esquemas eléctricos equivalentes Estudiemos. Cuando sólo se alimenta un devanado. La amplitud Ec es proporcional a la velocidad de rotación del rotor: Ec= K1*ω Donde K1 es el coeficiente de proporcionalidad (coeficiente de velocidad). También depende de la posición del rotor. 8. e= -dϕT / dt ec=+dϕT/dt donde: -e. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. 8. flujo total abarcado por la bobina. una máquina con tres devanados desplazados 120 grados sobre la periferia del estator y cuyo rotor es impulsado a velocidad de rotación constante. las fuerzas contraelectromotrices son invertidas.Fuerza contraelectromotriz La rotación del motor imantado crea en los devanados una variación del flujo que engendra una fuerza contraelectromotriz. 8. las máquinas sin escobillas deben incluir necesariamente sensores de posición. se puede tomar como modelo el esquema expuesto en la siguiente figura..1. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 Por tanto.2. en los bornes de los devanados.2.

1. • 15% de corriente eficaz menos (menor calentamiento).Fuerzas contraelectromotrices trapezoidales / fuerzas contraelectromotrices senoidales. Se demuestra que.2. un sistema con tres tensiones alternas senoidales de amplitud constante en fase con las fuerzas contraeletromotrices de los devanados. dispuestos en torno a la periferia del estátor. si el rotor gira a velocidad constante.3. Éste proporciona. • 33% de corriente de pico menos. Las máquinas de fuerzas contraelectromotrices trapezoidales incluyen sensores de efecto Hall. Nº 218 . 8. la distribución de los conductores en las ranuras es tal que. es indispensable conocer la posición del rotor a tiempo real. las fuerzas contraelectromotrices inducidas son alternas y senoidales..2. para un motor sin escobillas girando a una velocidad determinada y proporcionando un par dado (por tanto.e.Análisis comparativo 8.4..1. se obtiene el esquema eléctrico equivalente del devanado número 1 de la siguiente figura: 8.) la solución trapezoidal requiere: • 30% de flujo más (más imanes). La posición del rotor se deduce de las señales suministradas por un resolver.Sensores de posición Para alimentar los devanados en el momento justo a fin de que las corrientes estén en fase con las fuerzas contraelectromotrices. asimismo. de las f.Máquinas de fuerzas contraelectromotrices senoidales 8.m de inducción mutua) entre los otros. 8.3.4. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 Como todos los devanados están unidos magnéticamente una variación de corriente en uno de ellos provoca una variación del flujo (por tanto. una potencia fija. este tipo de máquina es totalmente comparable a una máquina síncrona.... En cuanto a su constitución. Si M es el coeficiente de inducción mutua. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG.principios Para este tipo de máquina.

2.C.3 veces la de un motor con escobillas) Perdidas de Joule producidas en el estátor Bajo precio (pérdidas de Joule de rotor pequeñas.4. Nº 219 .C.Máquinas sin escobillas/máquinas con escobillas Ventajas de las M.. sin escobillas Ventajas de las M. Velocidad máxima elevada(no está limitada por el colector) Sin valores máximos de conmutación destructivos Utilizables en atmósferas polucionadas.C.C. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 8. con escobillas Potencia volumétrica elevada (alrededor de Sencillez del variador 1. Potencia de cresta elevada Carece de electrónica interna Sin mantenimiento (no hay escobillas) Se adaptan bien a velocidades muy bajas teniendo una regularidad de funcionamiento excepcional.