PRACTICA N° 1

TERCER PARCIAL

DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA
CARRERA DE INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

ROBÓTICA INDUSTRIAL

TEMA:

PROGRAMACIÓN DE ENTRADAS Y SALIDAS DIGITALES

INTEGRANTES:

CÓRDOVA EDGAR
LAURA DANILO
LOMA JESSICA
MOLINA XAVIER
MORALES GUILLERMO
PAZMIÑO MAURICIO
PROAÑO LUIS
RONQUILLO CARLOS

NIVEL: SÉPTIMO

FECHA: 2016-07-27

Contenido
1. OBJETIVOS. ........................................................................................................................ 3
3. MARCO TEÓRICO............................................................................................................... 3
 Entrada/Salidas ................................................................................................................ 3
 Función de Espera Dependiente del Tiempo .................................................................... 4
 Función de Espera Dependiente de una Señal ................................................................. 5
WAIT FOR con ejecución con parada de posicionamiento en avance ..................................... 6
WAIT FOR con ejecución en posicionamiento en avance. ....................................................... 6
 Función de Impulso Simple ............................................................................................... 9
 Impulso Conmutando Nivel “HIGH” ................................................................................... 9
 Impulso Conmutando Nivel “LOW”.................................................................................. 10
4. PROCEDIMIENTO. ............................................................................................................ 14
5. ANÁLISIS DE RESULTADOS. ........................................................................................... 24
6. CONCLUSIONES............................................................................................................... 25
7. RECOMENDACIONES. ..................................................................................................... 25
8. BIBLIOGRAFÍA. ................................................................................................................. 25

 Programación mediante entradas y salidas lógicas. 3.  Generar movimientos del robot con comando lógicos. 1. 2015) Figura 1. Las entradas/salidas se realizan en el PC de control para tarjetas de bus de campo opcionales. 2. La configuración es específica del cliente. (Manual KUKA. OBJETIVOS. Entrada/salidas digitales Fuente: (INALI) .  Guías para la programación del robot.  Analizar las características del movimiento lógicos. MARCO TEÓRICO. MATERIALES Y EQUIPOS  Robot industrial KR-5.  Navegador KCP del Robot Industrial KR5.  Entrada/Salidas La unidad de control del robot puede administrar como máximo 4096 entradas digitales y 4096 salidas digitales.

Pulsar el softkey Intruccion OK.La unidad de control del robot puede administrar 32 entradas analógicas y 32 salidas analógicas. Figura 2.El tiempo de espera debe ir de 0 a 30 segundos. WAIT genera un stop del procesamiento en avance. on/off Desconexión de participantes de Interbus en sistemas de cambio de herramienta. WAIT FOR Función de espera dependiente de una señal. Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertara la instrucción lógica. 4. 3. Aquí no se tratara más a fondo este punto de menú. . OUT Funciones de conmutación con submenú. Tabla de instrucciones lógicas Texto Descripción WAIT Función de espera dependiente del tiempo. El movimiento del robot es detenido durante el tiempo programado. Las entradas/salidas se realizan en el PC de control a través de tarjetas de bus de campo de KUKA. Declarar los parámetros en el formulario Inline. Procedimiento 1. Seleccionar la secuancia de menú Instrucciones/lógica/WAIT o WAIT FOR o OUT o acoplar/desacoplar segmento IBS.  Función de Espera Dependiente del Tiempo Con WAIT puede programarse un tiempo de espera. IBS-Seg. Tabla 1. 2. Movimiento ejemplar para lógica El movimiento se interrumpe para 2 segundos en el punto P2. No se pueden utilizar las funciones de lógica listadas dentro de un bloque SPLINE.

Solo para el grupo del experto: Pulsando la tecla del softkey Textos Largos puede declararse un nombre. El AND. Función de espera dependiente de una señal Pos. operador se ubica dentro de una expresión EXOR. Si se agrega una combinación lógica. FLAG. seleccionable. OR. OUT. [vacío]  Agregar NOT. 3 Señal la cual se está esperando. [vacío] colocadas entre paréntesis. Agregar el operador deseado o NOT con el Softkey. OR. en el formulario Inline aparecen campos para las señales adicionales y para más combinaciones. NOT. En caso necesario. Agregar el operador deseado o NOT con el Softkey. CYCFLAG. 1…. pueden combinarse de forma lógica varias señales (máximo 12). 4 Número de la señal. [vacío]  [vacío]: Ejecución con stop de avance. CONT. IN. 2  Agregar la combinación logica interna. . [vacío] colocada entre paréntesis. operador se ubica entre las expresiones EXOR. Formulario Inline WAITFOR Tabla 2. [vacío]  Agregar NOT.  Función de Espera Dependiente de una Señal La instrucción activa una función de espera condicionada a una señal. El AND. Descripción Rango de valores 1  Agregar la combinación lógica externa. NOT. 6  CONT: Procesamiento en avance. TIMER. Figura 3. este es Libremente visualizado.4096 5 Si para la señal existe ya un nombre.

(Manual KUKA. Si el estado de la entrada esta correcto se puede continuar directamente. Las modificaciones posteriores de señales no se reconocen. Si el estado de la entrada está correcto. Si el evento es cumplido. Movimiento ejemplar para lógica con avance Control posible de entrada 10 el cual se verifica en el procesamiento en avance. Figura 4. Movimiento ejemplar para lógica El movimiento se interrumpe en el punto P2. se puede continuar sin parada exacta. incluso cuando esté cumpliendo el evento. Después de seleccionar WAIT FOR con CONT se verifica el evento en el posicionamiento en avance. Tras la parada exacta se verifica la entrada 10. Figura 5. WAIT FOR con ejecución con parada de posicionamiento en avance Después de seleccionar WAIT FOR con parada de procesamiento en avance conectada siempre se realiza una parada exacta. caso contrario se espera al estado. se puede efectuar un posicionamiento aproximado. WAIT FOR con ejecución en posicionamiento en avance. 2015) . Normalmente se trata de hasta tres pasos de movimiento en avance.

1 PULSE Función de impulso simple. seleccionable Solo para el grupo del experto: Pulsando la tecla del softkey Textos Largos puede declararse un nombre. TRUE. Figura 6.  Funciones de Conmutación en el Menú Lógico Se puede seleccionar las siguientes funciones de conmutación: Tabla 3. 2 SYN OUT Función de conmutación dependiente de la trayectoria.  Función de Conmutación Simple con Tratamiento con Parada de Procesamiento en Avance Después de seleccionar OUT con parada de procesamiento en avance conectada siempre se realiza una parada exacta y se conmuta en punto de parada exacta. CONT.4096 2 Si para la salida existe ya un nombre. Formulario Inline OUT Tabla 4. Función de conmutación simple Pos. FALSE 4  CONT: Procesamiento en avance. este es Libremente visualizado. al cual se ha de activar o colocar la salida. 3 Estado. [vacío]  [vacío]: Ejecución con stop de avance. Descripción Rango de valores 1 Número de la salida 1….. . Funciones de Conmutación en el Menú Lógico Pos. Texto Descripción 0 OUT Función de conmutación simple. 3 SYN PULSE Función de impulso dependiente de la trayectoria.

Movimiento ejemplar con conmutación con parada del procesamiento en avance El movimiento se interrumpe en el punto P2. Después. Movimiento ejemplar con conmutación en el avance La salida 5 se conmuta en el procesamiento en avance. Función de Conmutación Simple con Tratamiento en Procesamiento en Avance. Después de seleccionar OUT con CONT se conmuta la salida en el procesamiento en avance. Figura 8. Figura 7. Tras la parada exacta se activa la salida 5. Normalmente se trata de hasta tres pasos de movimiento en avance. La posición no es siempre la misma dado que el procesamiento en avance puede variar. el movimiento prosigue. 2015) . El movimiento es posicionado de forma aproximada. (Manual KUKA.

Descripción Rango de valores 1 Número de la salida. Formulario Inline PULSE Tabla 5. TRUE. este es Libremente visualizado. 5 Longitud del impulso. 1…. 0. Figura 9. Ejemplo HIGH .1……3  Impulso Conmutando Nivel “HIGH” Para el tiempo ajustado en Time= la salida se mantiene conectada. CONT. Ejemplo: Figura 10. [vacío]  [vacío]: Ejecución con stop de avance.4096 2 Si para la salida existe ya un nombre. seleccionable Solo para el grupo del experto: Pulsando la tecla del softkey Textos Largos puede declararse un nombre. al cual se ha de activar o colocar la salida. 3 Estado. Formulario Inline PULSE Pos. FALSE  TRUE: Nivel “High”  FALSE: Nivel “Low” 4  CONT: Procesamiento en avance.  Función de Impulso Simple La instrucción activa un impulso de una duración determinada.

La función de conmutación puede ser desplazada temporariamente. El paso de movimiento puede ser LIN. Una función de conmutación puede ser disparada con referencia al punto de arranque o al de destino dentro de un paso de movimiento. Las posibles aplicaciones pueden ser:  Cerrar o abrir una pinza de soldadura durante la soldadura por puntos. Conmutando nivel HIGH  Impulso Conmutando Nivel “LOW” Para el tiempo ajustado en Time= la salida se mantiene desconectada. Figura 11. CIRC o PTP. Conmutando nivel LOW Función de Conmutación Dependiente de la Trayectoria SYN OUT. opción START/END. . Ejemplo: Figura 12. Ejemplo LOW Figura 13.

Figura 14. El campo y los niveles del sistema están aislados eléctricamente. FALSE.4096 2 Si para la salida existe ya un nombre. al cual se ha de activar o colocar la salida. del paso de movimiento. Además de las funciones que pueden ser cumplidas por los módulos de salida estándar. - Nota: La indicación del tiempo es absoluta. 5 Corrimiento en tiempo del punto de conmutación. 4 Punto en el lugar de disparo o colocar la salida.  END: Se conmuta en el punto de destino del paso de movimiento. El punto de 1000………+1000 disparo se modifica en función de la velocidad del ms robot.[2] . Módulo 750-504 Channel Digital Input Module 24 V DC Las señales de control se transmiten desde el dispositivo conectado a la automatización actuadores mediante el módulo de salida digital. Formulario Inline SYN OUT. estos módulos de salida pueden reconocer un cortocircuito o un circuito abierto. opción START/END Figura 15. El estado se transmite a los acopladores de bus de campo y se indica mediante LEDs. seleccionable.  Liberación de un campo de trabajo. Todas las salidas son a prueba de cortocircuitos. Formulario Inline SYN OUT. START. Descripción Rango de valores 1 Número de la salida 1…. opción START/END Pos. este es Libremente visualizado. TRUE.  Aviso de tarea finalizada de una pieza (también como impulso). 3 Estado. END  START: Se conmuta en el punto de arranque Opción PATH..

Channel Digital Input Module 24 V DC .

Channel Digital Output Module 24 V DC .

. PROCEDIMIENTO. 4. Conocimientos teóricos del comando lógico. Procedimiento Desbloque y confirme la parada de emergencia BOTÓN DE PARADA DE EMERGENCIA ¡Peligro! Deben respetarse incondicionalmente las prescripciones de seguridad de la instrucción! Condiciones previas: Las siguientes condiciones son necesarias para efectuar este ejercicio con éxito: Conocimientos teóricos del manejo del navegador. PROCEDIMIENTO PRÁCTICO PARA PROGRAMACIÓN DE ENTRADAS/SALIDAS DIGITALES Condiciones previas Las siguientes condiciones son necesarias para efectuar este ejercicio con éxito: Conocimientos teóricos del manejo del navegador.

.Procedemos a crear un nuevo archivo. Ilustración 1 Modulo 2. SYNT OUT. CONT) Procedimiento 1.Conocimientos teóricos (WAIT FOR.Conectamos el un cable de la lámpara a 0 voltios y el otro cable a la salida digital DO2 del módulo 750-504 y el un cable del switch en 24 voltios y el otro cable a la entrada digital DI2 del módulo 750-402.. OUT. Ilustración 2 Creación de un nuevo archivo .

.3.Selección de la herramienta a emplearse...Procedemos a la configuración de la nueva base a emplear.Nombramos al archivo y pulsamos en la tecla OK. Ilustración 3 Selección del nombre del nuevo archivo 4. . Ilustración 4 Configuración de la base a emplearse 5.

Ilustración 6 Inicio de la programación de los movimientos .Pulsamos abrir en nuestro nuevo archivo para empezar la programación de movimientos. Ilustración 5 Selección de la herramienta a emplearse 6..

7..Guardamos el primer punto como zona de seguridad.Ubicamos TCP en la ubicación de la zona de seguridad. Ilustración 8 Programación del primer punto como zona de seguridad .. Ilustración 7 Ubicación de la zona de seguridad 8.

Programación de los movimientos LIN 10.Después de la instrucción del primer punto colocamos una instrucción WAIT con duración de 5 segundos..Ubicamos y guardamos los siguientes puntos de la figura con comandos LIN.. Programación de la instrucción WAIT . Ilustración 10 . Ilustración 9 .9.

Ilustración 12 Activación de la salida 117 .Después del segundo punto colocamos un WAIT FOR a la espera de una salida OUT en el puerto 117 con una valor TRUE en el cual se colocó una lámpara previamente para observar el encendidito y apagado.. Ilustración 11 Programación del movimiento con la condición de espera WAIT FOR 12..Para encender la salida 117 tenemos que ir a la función Indicación - Entradas/Salidas-Salida Digital. presionando el botón de hombre muerto debemos también presionar el botón de valor para activar la salida.11.

.13. Desactivación de la salida 117 14.Nos ubicamos con el cursor.. al final de la instrucción de la línea siguiente e introducimos una instrucción lógica OUT en el desactivamos el pin 117 introduciendo los parámetros de pin 117 con un valor FALSE. Luego introducimos el pin 117 el estado de TRUE para realizar un pulso positivo e introducimos el tiempo de longitud de pulso de 1ms Ilustración 14 Instrucción de PULSO TRUE de 1 ms.. LÓGICA OUT PULSE.Luego nos posicionamos con el cursor en al final de la siguiente instrucción introducimos una instrucción lógica PULSE en INSTRUCCIÓN. Ilustración 13 .

LÓGICA.Al final de la instrucción de la siguiente línea LIN introducimos la INSTRUCCIÓN. Ilustración 15 SYN OUT para encendido 20ms después de START y apagado 20ms antes de END 16. En el cual configurar los parámetros para que una salida se accione un tiempo antes de llegar a una distancia después del inicio de la línea. estado al cual se ha de activar o colocar la salida TRUE. lo cual es 117 el estado TRUE. . introducimos la distancia de 20mm y finalmente el corrimiento en el tiempo de -5 ms. el estado FALSE.15.. END y el tiempo -20 ms. SYN OUT. indicamos que el tiempo comienza desde START y el tiempo 20 ms. seleccionar la opción PATH. 16 Como en el caso anterior indicamos que la salida se desactive un tiempo antes del final de la siguiente instrucción Indicamos la salida 117. Introduciendo los parámetros: número de salida 117..Al final de la siguiente instrucción introducimos la instrucción lógica SYN OUT en el cual introducir la salida a la cual se enciende y el tiempo después del inicio de la instrucción.

es decir. estado al cual se ha de activar o colocar la salida TRUE. LÓGICA. Ilustración 17 SYN PULSE con la opción PATH . introducimos la distancia de 20mm y finalmente el corrimiento en el tiempo de -1 ms. En el cual configurar los parámetros para que una salida se accione un tiempo y se desactive. que realice un pulso ya sea de encendido o de apagado antes de llegar a una distancia después del inicio de la línea. Introduciendo los parámetros: número de salida 117. seleccionar la opción PATH. Ilustración 16 SYN OUT con la opción PATH 17.-Al final de la instrucción de la siguiente línea LIN introducimos la INSTRUCCIÓN. SYN PULSE.

Luego el movimiento continúa hasta llegar al punto 2 en donde espera por una instrucción de encendido de .18. Normal. Y luego introducimos el texto “comentario” Ilustración 18 Comentario 5. La instrucción WAIT en el primer punto permite que el manipulador espere por 5 segundos de acuerdo a la programación de esta instrucción.. ANÁLISIS DE RESULTADOS. Comentario.Al final para colocar un comentario o sello nos ubicamos al final de la instrucción en la cual queremos colocar el comentario. Seleccionar Instucc.

6. [1]ESPE. Repositorio Digital.  Acercar lentamente la herramienta cuando ya estemos en el desarrollo de la práctica y esta tenga que trabajar cerca a la mesa de trabajo para evitar choques.  Las instrucciones lógicas permiten al robot esperar por señales externas a él o a su vez activar salidas digitales que mejorarían los procesos de producción.espe.repositorio. En la misma línea se ejecuta la instrucción SYN START TRUE donde se enciende la lámpara 20 ms después de que partió desde el P4 para luego apagarse 20ms antes de finalizar la línea en el punto P5 programado con SYN END FALSE.  Lugar de activación de las salidas digitales. pdf .com/wagoweb/documentation/753/eng_dat/d07530431_00000000_0en. Y finalmente el con la instrucción SYN PATH PULSE la salida da un pulso de FALSE de 1 ms que comienza 20 ms antes de llegar a 20mm después de comenzar la línea.kuka-robotics. (12 de 05 de 2015). la salida 117. La cual se la enciende desde la lista de entradas/salidas.wago. 8.  Escoger una superficie de trazado lo más fija posible  Procurar no trabajar con una velocidad del 100%. 7. Luego la salida 117 de nuevo se coloca en TRUE 5 ms antes de llegar a una distancia de 20mm. el movimiento del manipulador continúa hasta llegar al punto P3 en el cual se ha dado la instrucción de apagado de la lámpara conectada a la salida digital 117. La exactitud de la figura creada depende de ciertos factores tales como:  Lugar de activación de las entradas digitales. Y finalmente se observó que el comentario no produce ningún efecto en el movimiento del brazo pero se puede visualizar en la lista de comandos en el código de programación.ec www.com [2]http://www. CONCLUSIONES. U.  Para mayor velocidad de proceso se utiliza el método de movimiento de punto a punto y así lograr una mejor trayectoria. una vez encendida la luz. RECOMENDACIONES.edu. inmediatamente continúa el movimiento hasta el punto P4 donde la lámpara se enciende 1 ms de acuerdo al pulso que se programó. BIBLIOGRAFÍA. d. Obtenido de ww.