Sistemas de Control I ELT 550

CAPÍTULO I

INTRODUCCIÓN AL CONTROL AUTOMATICO
1.1 Introducción.

¿Qué es controlar? Según el diccionario Larousse significa:
 Comprobar
 Intervenir
 Inspeccionar
 Dirigir
 Regular
 Dominar
 Moderar

¿y automático?
 Que se actúa y se regula por sí mismo.
 Ejecución automática de trabajos industriales, administrativos o científicos sin
intervención humana.

En consecuencia se puede afirmar que el control automático es la acción de dominar,
dirigir o inspeccionar una determinada actividad sin la intervención de la mano humana.

Un sistema de control es una interconexión de componentes que forman una configuración
del sistema que proporcionará una respuesta deseada.

Los ingenieros de control deben estar muy bien familiarizados con la modelación
matemática y con el control de sistemas interrelacionados modernos y complejos como
son los de: control de tráfico, los de procesos químicos, mecánicos, eléctricos, etc.

1.2 Evolución histórica.

El auge de los sistemas de comunicación y las dos Guerras Mundiales. sus raíces se remontan al año 1600. el desarrollo del control automático ha estado estrechamente relacionado con la necesidad de los diferentes grupos humanos de manipular los diferentes sistemas con el objeto de conseguir que la vida de cada persona sea más fácil y placentera. Este periodo está comprendido entre los años 1910 y 1945. el hombre busca adecuarse al medioambiente y hacer su existencia más confortable. . en 1957. pueden señalarse aquellos aspectos y avances más importantes que marcaron las pautas con las que se escribió dicha teoría de control.La preocupación de los griegos y los árabes por medir el tiempo.1 Historia del control automático. El control realimentado es una disciplina de la ingeniería. La teoría del control automático ha experimentado un notable desarrollo a lo largo de estos últimos años. surge la necesidad de referenciar nuestra existencia. .La Revolución Industrial en Europa.Sistemas de Control I 2 ELT 550 A lo largo de la historia. Éstas pueden considerarse como etapas del desarrollo sociocultural del hombre: primeramente. En esta sección se presenta un resumen histórico del control automático. Puede decirse que los acontecimientos más importantes que ocasionaron la evolución de la teoría de control fueron los siguientes: . . midiendo tiempos y espacios. Este periodo abarca desde el año 300 AC al año 1200 DC.2. sin embargo. su progreso está fuertemente relacionado con los problemas que necesitaron ser resueltos en diferentes épocas de la historia del hombre. 1. Es un tanto complejo proporcionar un análisis imparcial de un área que aún está evolucionando. en segundo lugar. echando un vistazo al pasado. . Como tal. Aunque ésta tuvo lugar en el tercer cuarto del siglo XVIII. se establecen posiciones y territorios dentro de la comunidad global. y por último. el hombre comienza a buscar su lugar en el cosmos.El principio de la era espacial y digital. después.

1.1 Primeros ejemplos históricos de sistemas de control. se produjo un hecho muy importante: la teoría de control comienza a adquirir su propio lenguaje escrito. “periodo clásico” al comprendido entre 1900 y 1960. Philon y Herón. podemos denominar “periodo primitivo del control automático” al comprendido entre 1868 y 1900.3. Para lo cual se utiliza un flotador que regulaba la entrada de agua a . por lo que se puede aplicar en áreas tales como:  Aeronáutica  Química  Mecánica  Eléctrica  Electrónica  Medio ambiente  Economía.Sistemas de Control I 3 ELT 550 En el periodo comprendido entre la Revolución Industrial y las Guerras Mundiales. Por tanto. y “periodo moderno” al que transcurre desde 1960 hasta nuestros días. consistía en un mecanismo cuyo objetivo era que el nivel de un depósito de agua subiera con una velocidad constante. Ktesibios. Fue Maxwell quien primero proporcionaría un análisis matemático riguroso de los sistemas de control realimentados. Del mismo modo. Medicina. es muy común denominar al periodo anterior a esta fecha la “prehistoria del control automático”. La ingeniería del control automático no está limitada a ninguna disciplina de la ingeniería en particular. etc. en el siglo III antes de Cristo diseña un reloj de agua.3 Aplicaciones del control automático. En la Antigua Grecia hay que destacar la presencia de tres mecánicos: Ktesibios. Sociología. 1. en 1868.

En el vaso se ubicó un flotador encima del cual se depositan unas bolas. Diels. Durante la noche se llenaba el vaso y al amanecer alcanzaba su máximo nivel y las bolas caían sobre un plato de cobre. . Figura 1. reconstruido por H.Sistemas de Control I 4 ELT 550 un depósito auxiliar de manera que el nivel de este se mantenía constante y por lo tanto su caudal de salida al depósito principal. La idea de que un reloj de agua pudiera realizar una función automática se le ocurre al gran filósofo Platón. Reloj de Agua de Ktesibios.

Al quemarse el aceite de la lámpara. Philon de Bizancio. En la Figura 2 el caudal suministrado al depósito b es constante por lo cual este tardará en llenarse un tiempo determinado y fijo al final del cual las bolas caen sobre la bandeja ejerciendo la función de alarma. el nivel del depósito de aceite bajaba haciendo que entrará aire en otro depósito de forma que éste suministraba más aceite al depósito de la lámpara.Sistemas de Control I 5 ELT 550 Figura 2. construyó un sistema de regulación de nivel de una lámpara de aceite. . Clepsydra alarma de Platón.

El que se observa en la Figura 4 se basaba en el principio de los vasos comunicantes. Lámpara de Philon.Sistemas de Control I 6 ELT 550 Figura 3. y conseguía que el volumen de vino suministrado fuera constante. La válvula f permanecía abierta hasta que el elemento sensor (el flotador) la cerraba por el efecto de los vasos comunicantes. Unos de los primeros sistemas realimentados de la historia son los dispensadores de vino. Cuando se consume el aceite del depósito de la base de la lámpara a través de b entra aire en el depósito el cual evacua aceite a través de d. En el instante en que el depósito se llene dejará de entrar aire en a y dejará de salir aceite por d. Solo que subir o bajar el nivel del flotador para decidir el nivel del depósito. En la Figura 3 se observa el ingenio de Philon. Con este sistema no se conseguía un nivel constante en el depósito pero se aseguraba la recarga de este cuando el aceite se iba consumiendo. .

. De forma que cuando se cogía vino de a el nivel de c bajaba y el flotador d abría la válvula. El vino era servido desde un recipiente a que se comunicaba con otro recipiente c por medio de un vaso comunicante. Figura 5. Entonces el vino caía dentro de c procedente de un gran depósito e hasta que la altura de a y c hacía que el flotador volviera a tapar la válvula. El sistema de la Figura 5 también fue diseñado por Herón.Sistemas de Control I 7 ELT 550 Figura 4. Dispensador automático de vino. Dispensador automático de vino.

Su funcionamiento era muy sencillo e ingenioso. permitiendo que el sistema funcionará en condiciones óptimas. un instrumento dedicado a medir la distancia recorrida por un vehículo. no se pretendía moler a velocidad constante. Lansperg hacia el 1200. En la Edad Media se desarrollan importantes mejoras técnicas pero en el campo de los ingenios dotados con realimentación existen pocos desarrollos.Sistemas de Control I 8 ELT 550 Heron también construye un Odómetro.U. El grano llegaba a la rueda de molienda a través de un alimentador con una pendiente muy pequeña. Figura 6. Odómetro de Herón. Varios años después se pudo observar el primer trabajo significativo en control automático fue el regulador de velocidad centrífugo de James Watt para el control de la velocidad de . solamente cabría resaltar la realización de un sistema de control de un molino de harina realizado por H. Este distribuidor de grano es considerado como uno de los reguladores de la historia. de forma que la cantidad de grano suministrada al molino dependía de la fuerza del viento y la dureza del propio grano. El sistema utilizado era muy ingenioso y consistía en una transmisión que cada vez que daba una vuelta la rueda final caía una bola en un contenedor. de forma que el grano no se movía si el alimentador estaba en reposo. Solo había que contar el número de bolas para conocer la distancia recorrida.

Hazen. Minorsky trabajó en los controladores automáticos para dirigir embarcaciones. Minorsky. En 1932. En 1934. aportaron trabajos importantes en las etapas iniciales del desarrollo de la teoría de control. Los métodos de respuesta en frecuencia y del lugar . en el siglo XVIII.Sistemas de Control I 9 ELT 550 una máquina de vapor. quien introdujo el término servomecanismo para los sistemas de control de posición. analizó el diseño de los servomecanismos con reveladores. A finales de los años cuarenta y principios de los cincuenta. En 1922. capaces de seguir con precisión una entrada cambiante. se desarrolló por completo el método del lugar geométrico de las raíces propuesto por Ewars. entre muchos otros. Durante la década de los cuarenta. Nyquist diseñó un procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerrado. Hazen y Nyquist. y mostró que la estabilidad puede determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema. con base en la respuesta en lazo abierto en estado estable cuando la entrada aplicada es una senoidal. los métodos de la respuesta en frecuencia hicieron posible que los ingenieros diseñaran sistemas de control lineales en lazo cerrado que cumplieron con los requerimientos de desempeño.

5 Control regulatorio. La base para el análisis de un sistema es el fundamento proporcionado por la teoría de los sistemas lineales. un componente o proceso que va a ser controlado puede ser representado como se muestra en la figura siguiente. También conocido como de apagado encendido.4 Tipos de control. 1. se subdivide en dos grandes áreas.Sistemas de Control I 10 ELT 550 geométrico de las raíces. Su objetivo es mantener la variable controlada en el valor deseado. Conocido también como control continuo porque la acción de control se realiza en todo instante de tiempo y de manera permanente. que forman el núcleo de la teoría de control clásica. Desde el final de la década de los cincuenta. conducen a sistemas estables que satisfacen un conjunto más o menos arbitrario en requerimientos de desempeño. a) Control lógico secuencial. En consecuencia. b) Control regulatorio. . El dispositivo más conocido en el mundo que realiza este tipo de control es el PLC (controlador lógico programable). El control automático. la cual supone una relación de causa-efecto para los componentes de un sistema (1). El control regulatorio recibe también el nombre de control realimentado. En general estos sistemas son aceptables pero no óptimos en forma significativa. el énfasis en los problemas de diseño de uno de los muchos sistemas que trabajen apropiadamente al diseño de un sistema óptimo de algún modo significado. 1.

Sistema de control con realimentación negativa. este lo compara con la respuesta de salida deseada. 1.1 Control en lazo abierto. La forma más usual de representar el sistema de control realimentado es. El controlador no tiene ninguna información de la variable de salida. . En la figura se muestra un sistema de control realimentado.2 Control en lazo cerrado. Fig.Sistemas de Control I 11 ELT 550 1.5. Denominado también control realimentado. Un sistema de control en lazo abierto utiliza un controlador o regulador y/o un actuador de control a fin de obtener la respuesta deseada.5. En esta estrategia de control se realiza la medición de la salida real a través de un sensor y esta información se la envía al controlador.

comparando funciones de estas variables y usando las diferencias como medio de control”. . Ejemplo. puede ser representado como se muestra en el siguiente diagrama. Sea el sistema de control siguiente: Este sistema de control.Sistemas de Control I 12 ELT 550 La definición Standard de un sistema de control realimentado es la siguiente: “un sistema de control realimentado es aquel que tiende a mantener una relación preestablecida de una variable del sistema con otra.