Universidade Federal do Rio de Janeiro

Escola Politécnica
Engenharia Naval e Oceânica

Projeto final de Curso:
Sistema de Posicionamento Dinâmico: Modelação e Construção de Hélice
em Escala Reduzida através de Usinagem de Alta Precisão e Estudo
Comparativo entre Simuladores.

Professores Orientadores:
Antonio Carlos Fernandes
Fernando Antônio Sampaio do Amorim

Aluna:
Sara da Silva Jorge

Rio de Janeiro
2006/2

Universidade Federal do Rio de Janeiro
Projeto Final de Curso
Aluna: Sara da Silva Jorge

"Para ser grande, sê inteiro: nada teu exagera ou exclui. Sê todo em cada coisa. Põe
quanto és no mínimo que fazes”

Ricardo Reis

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Universidade Federal do Rio de Janeiro
Projeto Final de Curso
Aluna: Sara da Silva Jorge

Agradecimentos:

Ao professor e orientador Antonio Carlos Fernandes, pelo acompanhamento e revisão do trabalho,
além da confiança e paciência.

Ao co-orientador Alexandre Alves Santiago pelo companheirismo e amizade, que resultaram em
muitas revisões, mas também em trabalho com método, com foco.

À ANP, que pelo apoio financeiro que resultou na realização deste trabalho.

Aos “irmãos d’armas”(In the fear and alarm/You did not desert me/My brothers in arms)
Gisele Helena, Marcílio Goudad e Rodrigo Pons, que conseguiram sempre ver além da superfície, ver nas
linhas e nas entrelinhas. Que me fazem acreditar que pertenço a uma geração de Engenheiros Navais
muito especiais!!

Ao meu amigo-irmão-cúmplice Rodrigo Simões, pela compreensão e apoio incondicionais durante
todo este processo de amadurecimento.

À memória de meu pai, Miguel Jorge, que acredito não estar presente apenas nas minhas rezas e
sonhos, mas também nas minhas vitórias, neste grande desafio que é viver.

3

........................................................ Modelo em escala para ensaio em tanque: ........ Projeto de um controlador: ....... Definições para o Grupo 01:.............................................................................................2..................................................................3..............37 5......2..32 5.................3.......................3.............................................1............................ Conceito a respeito das ações presentes no sistema:................................................................... Cálculo da razão de área expandida:.............................................................. Conceito de um controlador Proporcional-Integral-Derivativo:.......27 4.............. Resultados Obtidos: .......................................... Cálculo do contorno das pás:.......................................3......................................2..........................2.......2....................................... Objetivo:........................................ Definições para o Grupo 03:......................................................................................................................................................Simulink: ....41 6................................................................1......................................................................................................................6 1....................7 1...............28 4...2............................................................................ Metodologia: .................2.......2....47 7...................25 4...........7.............................................. Ação Derivativa: .................................................. Variáveis utilizadas nos arquivos:............................. Introdução: .........................35 5.....................5. Cargas ambientais estimadas: .........8 2......................................................................2............................................24 3............18 3.........13 3................... Descrição da plataforma:............................................16 3............................. França: ............ Cálculo para o arranjo do Bosso:......................1........3.................................................2...........................................................................2.22 3..................................hyd”:........1.......................................... Resultados obtidos:........................31 4.........................2.....................................2...................4..........................................................................hyd”:....................................................... Características geométricas do propulsor:.....................4.........................................................................................2...................................2............................... Estados Unidos: ..........................inp): .......1................................................ Obtenção dos ganhos PID em surge......................1.....3.....................................................................................................................6.........................5................................. Definições para o Grupo 02:........................................ Modelagem dinâmica da plataforma e do sistema propulsivo: ..... Características do sistema propulsivo: ...........38 6.... Simulação em MATLAB ....12 3...........................................................................3..............32 5..................29 4.............10 3........2.................. Posicionamento Dinâmico – Definição: .................................................................. sway e yaw calculados com parâmetros dados pelo MARIN: ........48 7......................................4........................................................................2...... rotação e potência):..............2........3.....................................................3.................................................................................................................................................. Obtenção dos dados experimentais em modelo pré-existente (série B-troost): ...............................................................................6.15 3.................................................................. Arquivo de entrada “*...............................................................................2.1.......................36 5.4.........2............................................................. Projeto do micro propulsor na série Kaplan: ....................................................................3.................................................................40 6.......................47 7........................ Elementos constituintes no projeto de sistema de controle:......1.......28 4.................3.............................................................................................................................. Controlador Proporcional-integral (PI):................................................... Histórico do Posicionamento Dinâmico:....................................................................................................................................34 5............27 4......................... Usinagem do propulsor em fresadora de alta precisão:.............................1.........................................6 1....15 3.............................. Ação do vento: ..............................................34 5..................................................................................................................41 6...........................................34 5.......................................................13 3...29 4.......................................................................... Ação Integral: .............2.............................................................2.................2............................ Cálculo dos fatores presentes no Grupo 01 (empuxo.............................................................. Brasil: ....................2...................................................17 3............................................3............. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge Índice: 1....................... Ação da corrente: ................................... Equações do movimento: ...........42 6....2....................... Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID): ................................... Ação das ondas: ................. DPSEMI – Conceito: ....1.......3.................. Arranjo mecânico e elétrico do propulsor azimutal:.................................................................. Descrição do arquivo de entrada de dados (*........................................................ Ação Proporcional:...................................40 6.....................................................................................................1................... Controlador Proporcional (P): ..47 7....................................3...............................................2.....................7 1..........14 3.............................................8 2..............................47 7..................................................................... Descrição dos registros do arquivo “*.........................................................2......45 7...................................3.........................................30 4......................27 4....................................................................................2.....................................3..........4..............................................................2...........................................................19 3................................................................................. Simulação em DPSEMI: .........1........................................................................................ vento e onda): . Modelagem das cargas ambientais (corrente...................... Controlador Proporcional-derivativo (PD):.................. Representação em 3D (Rhinoceros): ..........................................2..........................................3............................................... Força dos thrusters: .........................................................................................................................................................................................................................1................7 1................2..48 4 .....................8 2..1.......................40 6.......................................1........................................................................................................1......................................13 3.......................................... Cálculo dos dutos 19A e 37:.....................1.................................................

...........2.......Tabela com os dados para a extrapolação do bosso: ........................54 12.........................................................59 Anexo 07 ....49 7..... Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge 7................................................................................................................................. Resultados obtidos:....................................................................................55 Anexo 02 ..60 5 ....................................................................................................................... Conclusões: .........Tabelas referentes ao histórico de cálculo (série Kaplan): ......................................Tabelas referentes ao histórico de cálculo (série B-troost 3....................................................................................50 8.......................................................... Descrição dos registros do arquivo “*.............................................................59 Anexo 05 .......................55 Anexo 01 .............................................52 9............58 Anexo 04 ............................. Anexos: ........................................................ Referências bibliográficas: ...........................................................................................................................................................3.......53 10..... Comparação de resultados (DPSEMI X MATLAB):...................................4.................................................................................. Sugestões para trabalhos futuros:...........65): ............................................................................Tabelas com as coordenadas das seções da série Kaplan: ...........................................................................................................................................................................................................................................Valores obtidos a partir de ensaio de decaimento e ganhos obtidos: ........Arquivo de entrada para o programa DPSEMI:...59 Anexo 06 ..........53 11....Tabelas com os cálculos para os dutos: .................56 Anexo 03 ...............................................................inp”:..............................

). ao longo dos últimos anos. etc. considerando todas as condições de contorno existentes (série sistemática utilizada no modelo original – Série Kaplan. será estabelecida uma comparação de resultados. Dentro deste contexto. A característica fundamental dos DPSs (Dynamic Positioning Systems) é a integração de um grande número de subsistemas operando conjuntamente. temos como um elemento de impulsão tecnológica o sistema de posicionamento dinâmico. a partir do estudo aprofundado sobre este conceito. visando a examinar o grau de igualdade entre os dois modelos de programa. define-se posicionamento dinâmico como um sistema que controla automaticamente a posição e o aproamento de uma embarcação por meio de propulsão ativa. que viabilizará a modelagem da superfície do hélice em três dimensões. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge 1. a principal ferramenta de projeto será o programa AUTOCAD. Um aspecto importante do projeto é a redundância para evitar falhas de qualquer um deles.  A confiabilidade e rentabilidade desses sistemas.  A maior rapidez obtida no desenvolvimento dos campos. 6 . comprovadas na prática. Este último foi desenvolvido pelo MARIN (Maritime Research Institute Netherlands) com o objetivo de modelar plataformas semi-submersíveis. Assim sendo. o que possibilita uma maior praticidade em relação ao processo de fabricação da peça a ser adotado. Objetivo: A exploração de petróleo na costa brasileira vem. razão de área expandida. Nesta etapa. tais como:  A possibilidade de instalação de sistemas de produção antecipada para servir como laboratórios em escala para os sistemas definitivos. FSO.  Segunda: Projeto de um controlador PID. Posicionamento Dinâmico – Definição: De acordo com Bray(1998) e Fossen(1994) [1]. já que a receita obtida em uma fase do projeto participa do financiamento das seguintes. para realizar testes de poços e para permitir o desenvolvimento em fases dos grandes campos. batendo recordes de exploração em águas profundas. O objetivo deste projeto é o de contribuir em duas linhas de trabalho o tema posicionamento dinâmico voltado para plataformas semi-submersíveis. que inclui as especificações de desempenho para o controlador e o cálculo dos ganhos em surge. FPSO) por apresentar diversas vantagens.1. objetiva-se. que este projeto some mais um bloco de informações relevantes a respeito desta forma de tecnologia. que é utilizado em inúmeras embarcações para apoio offshore. assim como para unidades de exploração (Plataformas semi-submersíveis. sway e yaw e simulação em dois programas distintos: MATLAB (aplicação das bibliotecas de controle em PID para a plataforma semi-submersível) e DPSEMI. agregando ao tema considerações relevantes em relação aos elementos constituintes. o sistema todo é comprometido. As linhas que definem o projeto foram definidas da seguinte forma:  Primeira: O projeto de um hélice que atenda às solicitações do modelo de plataforma em escala reduzida já existente no LabOceano (PXIII).  A diminuição do risco e o melhor fluxo de caixa. A partir da modelagem nos dois programas. o que acarreta a perda de posição e aproamento por parte da embarcação. torque requerido para o sistema. Se a falha ocorre. e testar o desempenho de um sistema de posicionamento dinâmico frente a várias condições de carga ambiental. 1.

o número de unidades equipadas com sistemas DP chegava a 180. em profundidades que variavam entre 1600 e 2600 metros . o navio EUREKA. um radar de superfície recebia os ecos de quatro bóias e um sonar interrogava os sensores submarinos. a Sedco445.2. Para alcançar os objetivos do projeto MOHOLE. o desenvolvimento das técnicas de DP seguiu um padrão comparável ao dos Estados Unidos. o navio foi reequipado em 1965 com um controlador analógico para manter posição automaticamente. Em 1963 a Gaz de France executou no Mediterrâneo uma operação com o lançamento de 8 Km de dutos de 24 cm de diâmetro. Seu posicionamento em relação a referências fixas era fornecido por dois inclinômetros tipo taut wire (sensores pendulares fixados a um cabo. o navio Caldrill 1 foi entregue a Caldrill Offshore Company. a possibilidade de executar as principais realizações requeridas para a exploração e.2. inicialmente previsto pata ter controle manual. eles habilitaram o navio a conter as pequenas forças do meio ambiente. especialmente para perfurações e operações de reentrada no poço.000 metros de lâmina d’água. acionadas por máquinas diesel e controle manual. foi rapidamente equipado com um controlador automático de posição e aproamento.1.300 metros. um navio com deslocamento de 16000 t. podendo assim. em 1964. de tal modo que se começou a desenvolver a idéia de um controlador central. O navio deslocou 430 t. experimentações offshore e operações realizadas com o Térébel(900t) demonstraram num primeiro estágio. nos quatro cantos. Desta forma as aplicações do posicionamento dinâmico foram consideravelmente diversificadas. num mar com ondas de 6metros de altura e ventos com velocidade de 21 m/s. As aplicações do posicionamento dinâmico para operações offshore continuaram a se expandir nos Estados Unidos. o controle manual simultâneo de thrusters era uma tarefa difícil e tediosa. o Cuss 1 já havia perfurado poços em profundidades entre 14 e 100 metros. lançado por um representante da Shell Oil Company e. O Cuss 1 manteve sua posição. Cerca de 30 campanhas. inaugurou uma era industrial de perfuração petrolífera em águas profundas. Entretanto. Esta embarcação foi equipada com dois Thusters governáveis adicionais de 120 HP cada. Califórnia. o navio executou cinco sondagens em 3650 metros próximas à ilha de Guadalupe – México. Assim. em 1986. Em 1971. e dois controladores operando em paralelo. Estados Unidos: Em 1958. ancorado em bóias superficiais. Em seguida. 7 . no mesmo ano. o navio foi então equipado com quatro thrusters de controle manual de 200HP cada um. permanecendo dentro de um círculo de 180 metros de raio. em 09/03/1961.2. Histórico do Posicionamento Dinâmico: 1. cobrindo um total de mais de 1000 horas de operação com posicionamento dinâmico foram feitos pelo Térébel. equipado com 4 thrusters governáveis de 300HP cada um.2. Inicialmente equipado com central de controle manual de dois thrusters. Assim. em 948 de linha d’água offshore em La Jolia. Com início em 1968. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge 1. 1. se necessário. perfurar em 2. Fixados no lado externo do casco. por posicionamento dinâmico. O EUREKA então executou sondagens em linha d’água maiores que 1. a produção submarina de óleo e gás a partir de um navio com sistema DP. Baseado no mesmo princípio. França: Na França. De 1964 a 1975. diversas campanhas científicas do “Glomar Challenger” demonstraram todas as potencialidades do processo. As primeiras experiências foram conduzidas por Gaz de France (GDF) que equipou um velho LCT (Landing Craft Troop) em 1963 para lançamento de dutos. Para controlar a posição do navio. esticados entre o navio e um peso mergulhado no fundo do mar).

Existem braces horizontais conectando as colunas ao nível dos flutuadores e braces diagonais que conectam a parte inferior das colunas ao centro da estrutura do convés. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge 1. além de utilizar diversos navios-sonda e semi- submersíveis. ou seja. Com a expansão das atividades na Bacia de Campos.1 apresenta uma visão da mesma. cabos de amarração. Descrição da plataforma: O objeto de aplicação do presente trabalho é a Plataforma Semi-Submersível P-XIII da Petrobras. Brasil: No Brasil. para serviços em lâminas d’água superiores a 2000 m. Cada flutuador suporta três colunas verticais que são divididas. porém de fundeio restrito. sendo todos estes navios conforme mostrado na Tabela 1. a Petrobras em 2002 chegou a utilizar o navio “Seillean”.2. Foi originalmente projetada para operar com linhas de ancoragem em lâminas d’água de até 360 m.1. Tabela 1. afretados. na França em 1983. A Figura 2. Com relação às plataformas de produção. as unidades DP logo se revelaram úteis também para a completação e principalmente manutenção de poços (workover) em águas rasas. Sua estrutura consiste em dois flutuadores paralelos divididos em compartimentos estanques. em uma operação de produção antecipada no Campo do Roncador na Bacia de Campos. Quatro destas colunas são usadas para armazenamento de material sólido. em regiões densamente ocupadas por risers. então em operação. as primeiras unidades sonda de posicionamento dinâmico começaram a operar no âmbito dos contratos de risco. tendo sido adquirido pela Reading & Bates em 1996. construída pelo consórcio UIE-CFEM. Atualmente a Petrobras possui uma sonda própria (P-XXIII) dotada de DP e com capacidade de perfurar em torna de 1900 m de lâmina d’água. Operou de 1990 a 1993 no Campo de Cyrus e de então até 1997 no campo de Donan (ambos no Mar do Norte). Ela foi construído pela BP em 1990 para operar no Mar do Norte.1. Modelagem dinâmica da plataforma e do sistema propulsivo: 2. tubulações e outras unidades offshore.1: Primeiros navios DP operando no Brasil [Contratadas pela PETROBRAS] Navio Ano Linha d’água (em metros) Sedco 471 1978 145 Bem Ocean Lancer 1980 e 1981 131 e 505 Pelerin 1981 806 Sedco 472 1982 427 Pelerin 1982 137 O primeiro navio sonda contratado pela Petrobras foi o “Pelerin” em 1984 (Linha d’água:853 m). também. ao passo que um grupo de técnicos brasileiros (Petrobras) ia se especializando em operações e sistemas de DP. Esta embarcação é uma unidade de produção de óleo dotado de DP e projetada inicialmente para operar em lâminas d’água de 75 a 200 m. De acordo com Haddad (2003) [2].3. em tanques estanques. 8 . com capacidade de perfurar até 8000 metros. principalmente em relação a equipamentos e segurança operacional. Fonte: Haddad (2003) [2] 2. Inicialmente contratadas em função da perfuração em lâmina d’água crescente. outras unidades DP foram sendo contratadas. Muito se aprendeu. a plataforma PETROBRAS XIII foi uma unidade de perfuração.

Dados principais e dimensões: Construtor UIE-CFEM Consortium Porto de registro Monrovia. Brasil. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge Figura 2.2 m Condições de operação de projeto: Calado 21.1 – Plataforma PXIII Em 1993.1 m Distância do centro do propulsor à quilha 3. Libéria·. em lâmina d’água de 625 m. uma planta de produção foi instalada no seu convés principal. na Bacia de Campos.824m Profundidade moldada 6. Sociedade classificadora BV Lançamento quilha 1983 Comprimento 92 m Boca 74. Assim.21 m Colunas: Diâmetro moldado 9. O presente trabalho foi desenvolvido com base neste projeto. foi desenvolvido um projeto para adequá-la para operar como unidade de perfuração com posicionamento dinâmico em lâminas d’água de até 2500 m. A seguir se apresentam as suas características principais.6 m Deslocamento 34865 t 9 . Durante o período em que a plataforma atuou como planta de produção. a plataforma foi convertida em plataforma de produção para operar no campo de Bijupirá- Salema.824 m Altura da quilha ao convés principal 41 m Flutuadores: Comprimento moldado 92 m Boca moldada 19.4 m Diâmetro c/ blister 13 m Braces: Diâmetro moldado 2m Comprimento 42 m Altura em relação quilha 11.

e compartimentos de controle. autopropelida. Figura 2. Atualmente. Cada flutuador tem colunas que suportam a estrutura do convés incluindo equipamento de perfuração. No MARIN (Maritime Research Institut) foi construído um modelo na escala 1:40. compartimentos habitáveis. tal modelo encontra-se armazenado no Laboratório de Tecnologia Oceânica LabOceano. comando. UFRJ. correspondendo a uma velocidade de rotação e um comando de azimute para cada um dos oito propulsores. da COPPE. comunicações e operações.2. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge A plataforma P-XIII. o que significa a existência de dezesseis ações de comando. a plataforma P-XIII foi modelada para ensaios com o objetivo de validar os resultados teóricos. é uma unidade móvel de perfuração semi- submersível. O posicionamento dinâmico é realizado por um conjunto de oito propulsores azimutais. heliponto. para efeito deste trabalho.2: Modelo suspenso da P-XIII 10 . 2. dotada de posicionamento dinâmico. Modelo em escala para ensaio em tanque: Durante o projeto citado acima. configurado com dois cascos flutuadores gêmeos.

baseada em Santiago (2004) [3] representa a aplicação do princípio de semelhança baseado na igualdade do número de Froude para este modelo.3m/s λ 2 Acelerações 1m/s 1m/s2 1 Ângulos 1 grau 1 grau 1 Velocidades Angulares 1 grau/s 0. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge Figura 2. Tabela 2. A Tabela 2. Modelo em Escala – Similaridade em Froude Quantidade Modelo Real Razão Dimensões Lineares 1m 40m λ Áreas 1m2 1600m2 λ2 Volumes 1m3 64000m3 λ3 Tempo 1s 6.g.3s λ Velocidades 1m/s 6.1.6 tons ρ. para que se possam interpretar as diversas grandezas médias durante os ensaios em tanque de provas.158 grau/s 1/ λ 643 Kn ρ.λ4 11 .1: Razão de escala de várias propriedades a partir da similaridade de Froude.λ3 Forças 1 Kg 65. à direita mostra-se o detalhe dos bracings.λ3 Momentos 1 Kg.g.m 25741 KNm ρ.3: Modelo P-XIII alocado no LabOceano.

3.1: Metodologia do projeto e construção do modelo de hélice.1 para o desenvolvimento do trabalho: Figura 3.1 as características principais do propulsor a ser modelado em escala reduzida: Tabela 3. Características do sistema propulsivo: Conforme a referência de projeto (plataforma P-XIII). Potência Máxima 2800 KW Velocidade de Azimute 02 RPM Ângulo Horizontal 05 graus para baixo 12 . Descrição do Propulsor: Tipo do propulsor Azimutal Passo Fixo Número de propulsores 08 Razão Passo-Diâmetro 1.1: Características dos propulsores projetados para a P-XIII. Noruega. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge 3. Projeto de um propulsor em escala para ensaio DP: Como primeiro passo de projeto. tem-se na Tabela 3. dotada de um conjunto de oito propulsores azimutais fabricados pela Ulstein Propeller AS.4 Série Kaplan 4-70 Número de pás 04 Diâmetro do Duto 2800 mm Empuxo máximo 520 KN Tempo de Atraso de zero até empuxo máximo 20 seg. foi estabelecida a seguinte metodologia sumarizada na Figura 3.1.

Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge Com o objetivo de conhecer as propriedades de um propulsor. construiu-se um aparato com um transferidor e um papel cartão que serviram de base para a marcação (feita com mandril 0.3: aparato para medição – marcação do mandril no transferidor 13 .2. foi feito um estudo sobre as propriedades inerentes a um hélice aproximado como sendo da série B-troost. Kq e.2.2. 3. 3.1. Figura 3.5mm) de todos os pontos de contorno da pá em círculos concêntricos. e consulta ao gráfico Kt.2. Características geométricas do propulsor: Considerada a pá pertencente à série B-troost.Levantamento das características geométricas inerentes ao hélice fornecido. cálculo da corda. da tangente do ângulo de passo e do passo do hélice. Obtenção dos dados experimentais em modelo pré-existente (série B-troost): 3. .Cálculo da razão de área expandida.2: Modelo em escala do Propulsor B-troost Figura 3. J da série correspondente para estimativa de empuxo. Metodologia: A obtenção dos dados segue os seguintes passos: .

7/D) = 0.80/65 = 0. e da relação passo/diâmetro de 0.50 AD = ((2 X B)/π) * bm (1.3.4: Característica do propulsor da Figura 3.7).7R * tg φ0.45 ≈ 0.663 ≈ 0. Cálculo da razão de área expandida: Com o levantamento dos parâmetros relacionados à geometria da pá. será fornecida a previsão de empuxo dentro da série.7 (3.077) = 0.7R/D = 28.2.dB) Onde: SAB = corda da pá θAB = ângulo da corda R = raio da corda em relação ao centro do hélice XAB = altura da corda em relação ao referencial do desenho da pá expandido P0. temos o seguinte histórico de cálculo: SAB = θAB * (0.5.65 As tabelas referentes ao histórico de cálculo estão no Anexo 01.4.7 x R) tg φ0. 14 .7 = XAB / SAB P0.1) Razão P/D = P0. tem-se os valores estimados na Figura 3.1 em bollard-poll estimado da Série B-3.7 = 2π * 0.382 dB = Razão de diâmetro do núcleo do hélice (dB = raio do diâmetro do núcleo/ D) = 0.382(1. Gráfico Empuxo x Rotação 20 18 16 14 12 T(N) 10 8 6 4 2 0 0 100 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 n (RPM) Figura 3.7 = Passo na região crítica B = Número de pás = 3 bm = Razão da largura média (bm = Bm0. Objetivando o cálculo do passo para o raio crítico (φ0.65 De acordo com a série B-troost 3-65. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge 3.077 AD = ((2 X 3)/π) * 0.0.

654 Hz = 2. Através do meio analítico . com relação P/D = 1. Para isto.3.1. Este micro-propulsor deverá.1.289 N . Manufaturados para operar com tubo tipo Kort. Cálculo dos fatores presentes no Grupo 01 (empuxo.22. para manter a escala com o propulsor real adotado para o projeto. foi estimado para um valor ótimo de empuxo 20N (valor este longe da faixa de saturação decorrente da condição de tempestade centenária). T = ( Kt ∗ ρ ∗ D 4 ) ∗ n 2 (3. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge 3. podem desenvolver um empuxo maior do que propulsores sem tubos trabalhando nas mesmas condições. Estimativa do comportamento do empuxo de acordo com a rotação: O próximo passo após a obtenção dos propulsores consiste em se levantar o comportamento do empuxo versus rotação de cada propulsor em água aberta. tem-se que ρ =1000Kg/m3.3.1.1. determina-se o coeficiente de empuxo Kt igual a 0.3) Calcula-se o torque por meio da equação: Q = K Q ⋅ ρ ⋅ n 2 ⋅ D 5 = 0 .128. rotação e potência): 3.3. A rotação do propulsor a ser desenvolvido é determinada pela equação: ( ) n = T Kt ⋅ ρ ⋅ D 4 = 36. . Consultando a série sistemática. com 4 pás e razão de área expandida calculada a partir de Wageningen (EAR = 0. Esta especificação passa pela determinação dos seguintes fatores: .7) T = α ∗ n2 15 .Santiago (2004)[3]: O modelo de propulsor na escala 1:40 deve fornecer um empuxo de: T Tmod elo = novo 3 = 12.6) 3. Projeto do micro propulsor na série Kaplan: Os propulsores de série Kaplan são projetados para traineiras.m (3.56W (3.2.7).200 rpm (3.82N. dragas e rebocadores. o que pode ser feito por meio de uma regressão na forma das expressões (3. O objetivo deste item é a especificação e dimensionamento dos propulsores para o modelo da plataforma P-XIII.70). para o conjunto de propulsores azimutais.62 e de torque Kq igual a 0. em um J igual a 0. Como o ensaio deverá ocorrer em tanque de água doce.5) A potência entregue na ponta do eixo será determinada por: τ = 2 ⋅ π ⋅ n ⋅ Q = 66. e um diâmetro D igual a 70mm. potência e rotação. A figura 3.Grupo 02: Geometria dos propulsores em escala reduzida que serão manufaturados e instalados no modelo em escala da plataforma 3. assim como protótipo descrito em Haddad (2003) [2] pertencer à série Kaplan.5 apresenta os resultados finais. a capacidade individual de empuxo em condição de “água aberta” maior do que 12.2) λ A condição prévia para o sucesso do posicionamento será.3. disponível para validação de estratégias de controle.Grupo 01: Empuxo.4.82 N (3.

Cálculo do contorno das pás: De acordo com Kuiper (1992) [4].00 Empuxo (N) 15.Extremo de pá largo.6: Pá série Kaplan 4-70 De forma similar a série B-troost. Figura 3. .00 0 500 1000 1500 2000 2500 Rotação (RPM) Figura 3.6R ao bosso. .2.00 10.00 25.1 em bollard-pool estimado da Série Kaplan As tabelas referentes ao histórico de cálculo deste item estão no Anexo 02. o bordo de ataque é um pouco deslocado na direção a vante.00 5. as pás pertencentes à série Kaplan são caracterizadas por (ver também a Figura 3.6): .Contorno simétrico de 0.8) Z Onde: Kr = fator de cálculo. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge Gráfico Empuxo X Rotação 30.76R ao extremo da pá. 3. variável de acordo com o raio da pá D = Diâmetro da pá EAR = Razão de área expandida Z = Número de pás A geometria das seções das pás da série Kaplan possui como referência a linha de passo através do lado de pressão (pressure side) da pá. O contorno é dado em coordenadas relativas à localização da 16 . o contorno da pá é dado por: K ∗ D ∗ EAR cr = r (3.3.De 0.00 0.5: Característica do propulsor da figura 3.00 20.

Este pode também ser expresso pelo ângulo αd da seção do duto. a geometria depende também da máxima espessura (tmax) e da posição da mesma (xtmax). Figura 3.3. O terceiro parâmetro a ser considerado é a função da geometria da seção do duto. a razão entre as regiões de entrada e saída do escoamento. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge máxima espessura.10) 100 As tabelas com as coordenadas para cada seção estão no Anexo 03. que é caracterizada pela máxima espessura e máxima curvatura. e a posição da máxima espessura é relacionada com o comprimento da corda (xtmax/cr). Cálculo dos dutos 19A e 37: O mais importante parâmetro para o cálculo da geometria do duto é a razão de comprimento. a máxima espessura é relacionada com o diâmetro do propulsor (tmax/D). Outro importante parâmetro é a razão de contração. A distância à linha de referência é dada como uma porcentagem da máxima espessura (tmax).9) 100 Da máxima espessura até o bordo de ataque: x (100 + fator% ) y = tmáx (3. onde a mesma terá o valor de 0%.3. expresso como Ld/D.7: Descrição dos lados da seção de uma pá O cálculo da porcentagem para cada seção seguirá a seguinte formulação: Da máxima espessura até o bordo de fuga: x (100 − fator% ) y = tmáx (3. 3. Além disto. 17 . onde Ld é o comprimento do duto e D é o diâmetro interno do duto na localização do propulsor. Para o cálculo.

Este tipo de duto é prático do ponto de vista da construção em função das suas partes retas. A tabela com os cálculos dos dutos encontra-se no Anexo 04. cônica ou em forma de barril. O duto escolhido para a construção foi o 37. que possuem as seguintes características: Duto 19A: É um duto cuja parte interna possui forma cilíndrica.0 7.0 X (mm) Figura 3. Duto 37: Quando o Bollard Pull é o mais importante não somente a vante.0 30.0 35.0 Interno 19A Y (mm) 5.0 Externo 19A 4.0 1.8: Parâmetros considerados para a Modelagem do duto Os dutos a serem estudados pertencem às séries 19A e 37. por possuir uma forma mais apropriada para a propulsão azimutal para ângulos infinitos. mas também a ré existe a necessidade de um duto mais simétrico em seu perfil.0 Interno 37 Externo 37 3.0 0. 3.0 15. 18 .0 5. o perfil que atende a este requisito de projeto é o duto 37.9: Comparação entre os Perfis 19A e 37: 9.3. e furado para acomodar- se ao eixo do motor. Cálculo para o arranjo do Bosso: O bosso constitui-se num cilindro sólido localizado no centro do propulsor.0 20.0 0.0 2. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge Figura 3.0 25.4.9: Comparação entre os dutos 19A e 37.0 8. Temos a seguir uma comparação entre as formas dos perfis dos dutos na figura 3. A partir disto. A forma do bosso pode ser cilíndrica.0 6. A parte externa do duto é reta e o bordo de fuga é relativamente espesso.0 40.0 10.

3. a partir da corda que se inicia no bordo de fuga. foram considerados os seguintes elementos: .Altura de cada seção: cada seção.10: Dimensões para o diâmetro interno do duto A partir da extrapolação. e vai ao extremo do bordo de ataque. 19 . 3. após sua Modelagem. Figura 3. o plano ao qual se aplicará o ângulo de passo será o XY. . para um efeito suavizante dos pontos existentes em cada seção. . Representação em 3D (Rhinoceros): Para a Modelagem em três dimensões. e feita uma extrapolação a partir da dimensão principal do bosso.5.Ângulo de passo: Para cada seção. será movida para a altura em Z para qual a seção foi projetada. foram obtidas as seguintes dimensões: Figura 3.11: Arranjo do furo do bosso com o rasgo de chaveta A tabela com os dados da extrapolação consta no Anexo 05. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge Para o cálculo das dimensões do bosso. foi consultada a tabela SAE (Society of Automotive Engineers).Seções da pá: descritas através de splines.

2. passo a passo são mostrados abaixo: Figura 3.13: Cilindro utilizado como base para a projeção da seção 01/Seção projetada 20 . cujo raio equivale à altura da seção no cálculo feito com a pá no item 3. Os resultados. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge As seções foram projetadas em cilindros concêntricos.12: Vistas das seções (inseridas no programa através de scripts) Figura 3.3.

Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge Figura 3.14: Curvas projetadas Figura 3.15: Superfícies Modeladas/Aplicação de uma matriz polar para as 4 pás/Bosso 21 .

O mesmo será controlado por um servomotor o qual trabalha em malha fechada. 22 . Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge Figura 3. O azimute será acionado por motor DC de Passo (DC-Step Motor) com resolução de um grau e realimentação de posição angular.16: Superfície do Hélice com o duto 37 3.6. A realimentação é interna ao motor. Arranjo mecânico e elétrico do propulsor azimutal: O propulsor azimutal deverá atingir rotações máximas de 1980 RPM para o hélice (90% da rotação calculada) e 60 RPM para o azimute. com interface para controle digital de velocidade de rotação incluindo tacômetro para realimentação. o que significa que o servo estará sempre buscando a posição absoluta designada.3. O hélice será acionado por motor DC. respondendo ao angulo designado pelo comando.

8 Kg 23 .1.3.m Voltagem máx linha-a-linha: 250 V Peso (com freio): 4.61 N. o motor DC escolhido terá como principais características: Marca: Danaher motion Modelo: MT306A1 Potência: 0.82 KW Máx veloc de operação: 2500 RPM Torque contínuo (a 25°C): 2.17: Arranjo Preliminar dos elementos de máquinas constituintes do propulsor De acordo com os cálculos realizados no item 3. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge Figura 3.

Figura 3. Essa característica se torna cada vez mais importante à medida que a velocidade aumenta.3. • Possibilidade de abertura de furos. pois com o aumento da velocidade de corte.7.7. e o eixo da ferramenta é paralelo à superfície a ser usinada. Máquina utilizada: Foi utilizado para o processo de usinagem um centro com as seguintes características: .3. roscas. Para a usinagem. Existem basicamente os seguintes tipos de Fresamento: Fresamento tangencial ou periférico: dentes ativos encontram-se na periferia (superfície cilíndrica) da ferramenta. rebaixos. etc.Dimensões (mm): 1000 x 500 x 500 24 . a temperatura na zona de corte também aumenta.18: Tipos básicos de fresamento 3.7. Usinagem do propulsor em fresadora de alta precisão: 3. fornecendo melhor aspecto e dimensões com maior grau de exatidão.Marca: Feller .2. As ferramentas usadas no fresamento frontal são chamadas fresas frontais ou de topo. a característica mais importante de uma ferramenta de corte é a sua dureza.3. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge 3. Ela permite: • Acabamento de peças fundidas ou conformadas. cujo eixo é perpendicular à superfície a ser usinada. A ferramenta deve ser mais dura nas temperaturas de trabalho que o material que estiver sendo usinado. acelerando o processo de desgaste da ferramenta. • Custo mais baixo porque possibilita a produção de grandes quantidades de peças. As ferramentas usadas no fresamento tangencial são chamadas fresas cilíndricas ou tangenciais.Modelo: FV1000 . Fresamento frontal ou de topo: Fresamento frontal – dentes ativos estão na superfície frontal da ferramenta. Conceito: Usinagem: Processo pelo qual se modifica a forma de um material pela remoção progressiva de cavacos ou aparas.1.

: Os resultados obtidos funcionam para a série Kaplan alterada a partir de 1 mm na seção máxima. pois mesmo sendo um processo de fabricação que funcionou em velocidade de construção rápida. Obs. Resultados Obtidos: A Modelagem em fresadora mostrou-se muito satisfatória do ponto de vista de construção. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge Figura 3.4. não causou nenhum dano ao material (trincas. A seguir temos o passo-a-passo para o processo de fresagem: Figura 3.19: Centro de usinagem Figura 3.21: Face 1 sendo usinada 25 . flambagens. etc).20: Detalhe do carrossel de brocas para fresa 3.

23: Faz-se então. a peça é virada para que seu centro seja novamente alocado na mesa Figura 3. o furo do bosso e o rasgo de chaveta Figura 3.22: Ao término da Primeira rodada de fresagem. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge Figura 3.24: E a face 2 é finalmente usinada 26 .

isto é. mais oscilatório tende a ficar o comportamento transitório do sistema em malha fechada. em um dado instante. Este erro pode ser diminuído com o aumento do ganho.DPSEMI . A Figura 4. quanto maior o ganho. Note que. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge 4. e uma comparação do mesmo com um programa já existente . quanto maior o ganho Kp menor o erro em regime permanente. o controle a ser aplicado será positivo (negativo) e proporcional ao módulo de e(t).1. entretanto nunca conseguirá anular completamente o erro. e a alocação destas cargas ambientais é feita de forma a controlar os movimentos que constituem os 3 graus de liberdade presentes no plano horizontal da plataforma (surge. o aumento excessivo do ganho proporcional pode levar o sistema à instabilidade. Por outro lado. sway and yaw). Conceituação das ações Conceituação de um Equações do movimento e presentes no sistema controlador PID Cálculo dos ganhos Projeto e Simulação em Simulação em DPSEMI MATLAB Comparação de resultados Figura 4. Figura 4.1) Assim se. 4.Dynamic Positioning Semi Submersible (MARIN). Os programas trabalham em ambiente com correnteza.4(pontilhado 27 . serão demonstrados os passos para o desenvolvimento de um programa em MATLAB-Simulink para controle de posicionamento dinâmico aplicado ao objeto de projeto (Plataforma P-XIII).1. melhor a precisão do sistema em malha fechada. Projeto de um controlador: Nesta fase do projeto. Conceito a respeito das ações presentes no sistema: 4.2 mostra a resposta de um sistema considerando-se a aplicação de uma ação proporcional.1. Esta fase será desenvolvida da forma mostrada na Figura 4. Na maioria dos processos físicos.1. Ação Proporcional: Neste tipo de ação o sinal de controle aplicado a cada instante à planta é proporcional à amplitude do valor do sinal de erro: u (t ) = K p e(t ) (4. o valor da saída do processo é menor (maior) que o valor da referência.1 Modo de desenvolvimento da fase 2 do projeto de final de curso. 2(tracejado). vento e onda.2: ação proporcional: Kp=1(contínuo). e(t) >0 (e(t) <0).

no sistema em malha fechada. obter-se o seguimento de uma referência com erro nulo em regime permanente. Assim sendo. a implementação analógica de um derivador puro é fisicamente impossível.1. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge 4. esta ação de controle em geral não é aplicada de maneira isolada. fato este que deixaria o sistema extremamente sensível a ruídos de alta freqüência. a ação integral permite aumentar o tipo do sistema. a nova função de transferência em malha aberta será dada por Gc(s)G(s) e possuirá um pólo a mais na origem. Note que.2) Onde Ti é chamado de tempo integral ou reset-time. aplicar como controle um sinal proporcional à derivada do 28 . Este fato permitirá. Por estes motivos a inserção da ação derivativa dá-se com a introdução de um pólo em alta freqüência que tem justamente a finalidade de limitar o ganho em alta freqüência. o sinal o sinal de controle u(t) será mantido em um valor constante proporcional a "energia armazenada" até o instante t. Ação Integral: A ação de controle integral consiste em aplicar um sinal de controle u(t) proporcional à integral do sinal e(t): u (t ) = ∫ e(t )dt 1 Ti (4.2. a introdução de um pólo na origem na função de transferência em malha aberta. e(t) = 0. sob o ponto de vista matemático.4) dt A função de transferência desta ação é dada por: u (s ) GC (s ) = = Td s (4. Ação Derivativa: Esta ação corresponde à aplicação de um sinal de controle proporcional à derivada do sinal de erro: d e(t ) u (t ) = Td (4. A função de transferência torna-se então: u (t ) GC (s ) = sp = Td (4. Pelo mesmo raciocínio.6) e(t ) s+ p A derivada de uma função esta relacionada intuitivamente com a tendência de variação desta função em um determinado instante de tempo. A função de transferência da ação integral é dada por: u (s ) 1 GC (s ) = = (4. A ação integral está diretamente ligada à melhoria da precisão do sistema. A ação integral tem assim uma função "armazenadora de energia".1. tende a piorar a estabilidade relativa do sistema em malha fechada ou mesmo torná-lo instável. pois a ação integral garantirá a aplicação ao processo de um sinal de controle constante de forma a ter-se r(t) = y(t). Entretanto.3. a utilização de uma ação integral possibilitará a rejeição assintótica de certas perturbações de carga na saída do processo do tipo 1 S p . fato este que permite obter-se erro nulo em regime permanente a determinadas referências do tipo 1 S p . Por este motivo.3) e(s ) sTi Assim sendo.5) e (s ) Note que este tipo de função de transferência implica em um ganho crescente com o aumento da freqüência. ou seja. Assim. 4. se a partir de um determinado tempo t o erro é igual à zero (e(t) = 0).

3 pode ser reescrito genericamente como: u (t ) = Kf (e(t )) = Kω (t ) (4. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge sinal de erro é equivalente a aplicar uma ação baseada na tendência de evolução do erro. Proporcional Integral. não é possível a aplicação de sinais controle de amplitudes ilimitadas.11) 29 . diz-se que há saturação de controle. ou seja. para a melhora do comportamento dinâmico do sistema em malha fechada.2. se Kω(t)>umax ou se Kω(t)<umin.ω2] é o que chamamos de banda proporcional. Basicamente temos 4 configurações possíveis de controladores a partir de uma estrutura PID: Proporcional.9) u se ω (t ) < u  min min Assim. em regime permanente. esta ação atua apenas durante a resposta transitória. ou seja.3. Pb: Pb = ω2 − ω1 (4. o sinal ω(t) deve pertencer ao intervalo [ω1. tem-se que o sinal que será efetivamente aplicado é descrito da seguinte forma: umax se ω (t ) > umax  u (t ) =  Kω (t ) se umin ≤ ω (t ) ≤ umax (4. linear. dependendo da aplicação não será necessária a utilização de uma ou mais destas ações.7) T dt   i 0  Desta forma têm-se três parâmetros de sintonia no controlador: o ganho proporcional K (ação proporcional). por restrições de ordem física ou de segurança. Proporcional-Integral-Derivativo. Apesar de termos a disponibilidade das três ações básicas. Este fato faz com que a ação derivativa seja utilizada para a obtenção de respostas transitórias mais rápidas. A ação derivativa é então dita antecipatória ou preditiva e tende a fazer com que o sistema reaja mais rapidamente. Tem-se assim um limite máximo umax e um limite mínimo umin para a variável de controle. o tempo integral Ti (ação integral) e o tempo derivativo Td (ação derivativa). Neste caso o comportamento do controlador torna-se não linear. Observe que no caso em que.8) Considerando-se os limites do controle.ω2] onde ω1 =umin/K e ω1 = umax/K. A largura do intervalo [ω1. dá origem ao que chamamos de controlador proporcional-integral- derivativo ou simplesmente PID. integral e derivativa apresentadas nos tópicos precedentes para gerar um só sinal de controle. Conceito de um controlador Proporcional-Integral-Derivativo: A combinação das ações proporcional. Para que o comportamento do controlador PID seja dado exatamente pela figura 4. O sinal de controle dado pela figura 4. Proporcional Derivativo. Controlador Proporcional (P): Na prática. O sinal de controle gerado pelo controlador PID é genericamente descrito como:  de(t )  t u (t ) = K  e(t ) + ∫ e(τ )dτ + Td 1  (4. o sinal de erro é constante a ação derivativa será igual à zero.1. Fonte: Gomes (2000) [12] 4.10) A partir desta definição podemos escrever que: u max − u min = KPb (4. ou seja.2. O objetivo é aproveitar as características particulares de cada uma destas ações a fim de se obter uma melhora significativa do comportamento transitório e em regime permanente do sistema controlado. 4.

4 ilustra a aplicação da ação integral conjuntamente com a ação proporcional. A figura 4.13)  r (s )  s Note que há tem um zero em 1/Ti que tende a compensar o efeito desestabilizador do pólo na origem.4: Efeito da ação integral Aplicando-se a transformada de Laplace tem-se a seguinte função de transferência para o controlador PI:  u (s )  K (s + 1 Ti ) G pi (s ) =   = (4. corresponde ao tempo em que a parcela relativa a parte proporcional da ação de controle é duplicada. um sinal de referência do tipo salto. a ação integral é em geral utilizada em conjunto com a ação proporcional constituindo-se o controlador PI. A partir deste gráfico podemos dar uma interpretação para Ti o tempo integral. maior é a região de comportamento linear para o controlador PID.2.12)  Ti 0  O gráfico da figura 4. Figura 4. mais dificilmente ocorrerá saturação de controle.3: Banda proporcional 4. com erro nulo. Entretanto. Para contrabalançar este fato.3 ilustra graficamente a banda proporcional. cujo sinal de controle é dado por:  t  u (t ) = K  e(t ) + ∫ e(τ ) 1 (4. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge Em resumo: quanto maior a banda proporcional. Controlador Proporcional-integral (PI): A principal função da ação integral é fazer com que processos do tipo zero sigam. 30 . Figura 4.2. ou seja. a ação integral se aplicada isoladamente tende a piorar a estabilidade relativa do sistema.

o sinal de controle a ser aplicado é proporcional a uma predição da saída do processo.16) r (s )  s + p  (s + p ) Observe que o zero do controlador PD está sempre à direita do pólo. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge 4. gerar respostas instáveis. significando a predominância da ação derivativa. dependendo da dinâmica do processo. Na prática. o sinal de controle estará em "atraso" para corrigir o erro. a predição é feita extrapolando o valor do erro pela reta tangente a curva do erro no instante t vide figura 4. intuitivamente. Esta "inércia" explica-se pela dinâmica do processo que faz com que uma mudança na variável de controle provoque uma mudança considerável na saída da planta somente após certo tempo. podendo.3. A estrutura básica do controlador PD é dada por:  d e(t )  u (t ) = K  e(t ) + Td  (4. em um caso extremo. 31 . Controlador Proporcional-derivativo (PD): A saída de um processo apresenta.2. o sinal de controle é proporcional a estimativa do erro de controle Td em unidades de tempo a frente. Em outras palavras. o zero do controlador tende a origem. A função de transferência do controlado PD é dada então por: K (1 + Td p ) s + p   u (s )  spTd   1 + pTd  G pd = = K  1 + = (4. Este fato é responsável por transitórios com grande amplitude e período de oscilação. Figura 4. Esta configuração é equivalente à de um compensador de avanço de fase.15) dt Tem-se que u (t ) ≈ Ke(t + Td ) . ou seja. A ação derivativa quando combinada com a ação proporcional tem justamente a função de "antecipar" a ação de controle a fim de que o processo reaja mais rápido.5: Interpretação da ação proporcional-derivativa Esta ação preditiva tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema e a tornar sua resposta transitória mais rápida. certa "inércia" com relação a modificações na variável de entrada. Note também que ao aumentarmos Td.14)  dt  Considerando-se que e(t+Td) pode ser aproximado por: d e(t ) e(t + Td ) ≈ e(t ) + Td (4. Uma outra interpretação é que. Neste caso. deve-se limitar o ganho da parte derivativa em altas-freqüências através do acréscimo de um pólo p.5.

o eixo “xp” corresponde à direção longitudinal. para definir a cinemática no plano. e com o eixo “y” positivo para cima. Equações do movimento: Conforme ilustrado na figura 5. a partir da combinação dos efeitos das três ações básicas. mas a filosofia de funcionamento. A ação integral está diretamente ligada à precisão do sistema sendo responsável pelo erro nulo em regime permanente. No referencial solidário à plataforma. o eixo “yp” estende-se para a esquerda e o eixo “zp” aponta para cima. Outras versões e variações existem.1. O primeiro é fixado no corpo da plataforma. sendo este definido pelas direções cardeal Norte-Sul para o eixo “x”.4. 32 . O segundo sistema de referência é dito inercial ou de navegação. na ordem de 0. Figura 5.2. Fonte: Gomes (2000) [12] 5. Leste-Oeste para o eixo “y”. “yp” e “zp”.45 rad/seg. O efeito desestabilizador do controlador PI é contrabalançado pela ação derivativa que tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema ao mesmo tempo em que torna a resposta do sistema mais rápida devido ao seu efeito antecipatório. são utilizados dois sistemas de referência. A função de transferência do controlador PID é dada por:  K  s 2 +  (1 + Td Ti ) s + ( p + Ti p )  u (s )  1 spTd    Ti  Ti  G pid = = K  1 + +  = (4. solidário com seus movimentos de rotação e translação. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge 4. é a mesma. definido pelos eixos “xp”.17) r (s )  Ti s s + p  s (s + p ) É importante ressaltar que as equações e as funções de transferência constituem-se na versão clássica do controlador PID. O cálculo da ação do controlador com a equação característica da plataforma será mostrada no final do capítulo 5.1: Sistema de referência e posição de propulsores. No presente caso se busca um modelo não-linear que descreva o comportamento da plataforma para médias freqüências. Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID): O controlador proporcional combina as vantagens do controlador PI e PD.

Os subscritos “T” significam “Thrusters” ou propulsores. Foram levantados os parâmetros da Plataforma P-13 da Petrobras com os resultados de ensaios de decaimento passivo constantes da MARIN (2001) [5]. YT = é a força propulsora na direção transversal. direção E-W. X E . Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge A dinâmica não-linear com três graus de liberdade pode ser expressa como: r r r r x = f ( x . correntes e vento.YE .1) Onde: x& = velocidade longitudinal no referencial da plataforma. direção N-S. YE = força ambiental na direção transversal.YT .ψ& . (surge e sway). &x&. &y&.u ).4) I ZZ = ( I CRT + I ADIC ) Dx = b11 ∴ Dy = b22 ∴ Dz = b66 33 . no referencial inercial. todos decorrentes do meio ambiente. sendo dois em translação. &x& = aceleração da plataforma. ψ&& = aceleração angular em relação ao azimute da plataforma (“yaw”) r O vetor de entrada u descreve as forças e momentos que agem no veículo no referencial solidário ao veículo ou sistema. Esta entrada no sistema incorpora forças e momentos hidrodinâmicos. e um em r rotação. Desta forma. N T . (yaw). y& = velocidade transversal no referencial da plataforma. ψ& = velocidade angular da plataforma. no referencial inercial. propulsivos e ambientais: x = [X T . Este modelo matemático foi validado computacionalmente por comparação direta com os gráficos obtidos no MARIN.2) Onde: XT = é a força propulsora na direção longitudinal. NE = momento ambiental na direção vertical. obtendo-se as seguintes equações diferenciais: (considerado o sistema com massa e amortecimento) (M x )&x& + (Dx )x& = X T + X E (M y )&y& + (D y )y& = YT + YE (5.3) ( M z )ψ&& + (D z )ψ& = N T + N E Onde: M x = ( M CRT + A11 ) M y = ( M CRT + A22 ) (5.ψ&& ]T (5. onde : r x ∈ ℜ n é o vetor de estado r u ∈ ℜ m é o vetor de entrada do sistema dinâmico Consideram-se apenas três graus de liberdade. A modelagem dinâmica geral apresentada por Fossen (1994) [1] foi simplificada para baixas freqüências. NT = é o momento propulsor na direção vertical. englobando as ações ambientais das ondas. XE = força ambiental na direção longitudinal. y& . o vetor de estado da plataforma x é definido por: x = [x& . N E ]T (5. todos decorrente da propulsão. &y& = aceleração da plataforma. Os subscritos “E” significam “Environment” ou meio ambiente.

9) v&r = v& 34 . As equações que definem a ação dos thrusters. 5. Φt = Direção dos thrusters A corrente afeta os esforços inerciais. o conjugado e a potência disponíveis para a série Kaplan são dados por: T = ρ ∗ n 2 ∗ D 4 ∗ KT Q = ρ ∗ n2 ∗ D5 ∗ KQ (5. j )( P D )i ( j ) j i =0 i =0 6 7 (5. As cargas ambientais consistem em corrente. que a velocidade da corrente é praticamente constante. admite-se (normalmente). j )( P D ) ( j ) i j i =0 i =0 O empuxo. Conseqüentemente tem-se: u&r = u& (5. vento e onda. Φc = direção da corrente.8) vcy = Vc sen( φc − φt ) Onde: Vc = velocidade da corrente.1. em termos adimensionais de empuxo (KT) e conjugado (KQ) são: 6 7 K T = ∑∑ CT ( i . vcx e vcy = são respectivamente. Força dos thrusters: A força total dos thrusters é igual à soma das forças individuais de cada thruster. Ação da corrente: O esforço devido à corrente pode ser introduzido considerando-se a velocidade relativa da unidade flutuante em relação à água do mar. as projeções da velocidade da corrente nos eixos x e y. O empuxo age paralelamente ao eixo longitudinal.2. isto é: u r = u − vcx vr = v − vcv (5. que devem ser recalculados considerando-se a velocidade relativa da unidade flutuante em relação à água.5) K Q = ∑∑ CQ ( i .6) PD = 2 ∗ π ∗ n ∗ Q 5.7) vcx = Vc cos( φc − φt ) (5. Para este cálculo. vento e onda): O objetivo principal do sistema de posicionamento dinâmico é rejeitar as cargas ambientais. mantendo suas posição e aproamento constantes. Veremos a seguir como cada uma delas interfere no sistema de controle.2. através de um sistema de controle aplicado aos propulsores da embarcação. Modelagem das cargas ambientais (corrente. As forças dos thrusters são desmembradas em empuxo no eixo e força induzida no casco. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge 5.1.

Ação do vento: O esforço solicitante devido à ação do vento pode ser estimado a partir das seguintes expressões: X w = 1 ∗ ρ a ∗ Vw2 ∗ Awf ∗ Cwx (φwr ) 2 Yw = 1 ∗ ρ ∗ V 2 ∗ Awl ∗ Cwy (φwr ) (5.13) 2 a w N w = 1 ∗ ρ a ∗ Vw2 ∗ Awl ∗ L ∗ C wn (φwr ) 2 Onde: Xw. 35 . Ccn = coeficientes dos esforços devidos à corrente em relação aos eixos X. em relação ao referencial do veículo. φr = ângulo entre a velocidade através da água e o aproamento da estrutura Sendo a velocidade relativa Vcr e o ângulo φr calculados como: Vcr = u r2 + vr2  vr  (5.3) por ur e vr definidas na forma acima. L = dimensão linear característica da plataforma. respectivamente). temos os esforços de inércia dados por: [ ] X IC = X u& u& − Yv& (v − vcy ) + Yr& r ⋅ r YIC = Yv& + Yr& r& + X u& (u − vcx ) ⋅ r (5.12) φr = tan −1   − φ  ur  5. sway e yaw. Ac = área projetada das obras vivas em relação à corrente. Awl e Awf = áreas projetada frontal e lateral respectivamente.10) [ ] N IC = N r& + Yr& v& + Yv& (v − vcy ) + Yr& r& (u − vcx ) − X u& (v − vcy )(u − vcx ) Os esforços de arrasto produzidos induzidos pela corrente podem ser calculados como: X c = 1 ∗ ρ c ∗ Vcr2 ∗ Ac ∗ C Xc (φr ) 2 Yc = 1 ∗ ρ c ∗ Vcr2 ∗ Ac ∗ CYc (φr ) (5. Y e Z respectivamente. Yc.2. Ccy. Vw = velocidade do vento. Nw = vetores de forças da corrente (em surge. Ccy. ρc = densidade da água. Vcr = velocidade da estrutura através da água. Ccx.11) 2 N c = 1 ∗ ρ c ∗ Vcr2 ∗ L ∗ Ac ∗ C Nc (φr ) 2 Onde: Xc. podendo ser comprimento ou boca. Ccn = coeficientes dos esforços devidos à corrente em relação aos eixos X. ρw = densidade do ar. Ccx.2. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge Substituindo u e v nas equações (6. Y e Z respectivamente. respectivamente). Yw. φr = ângulo de incidência do vento. sway e yaw. Nc = vetores de forças da corrente (em surge.

Ação das ondas: Os esforços segunda ordem possuem freqüências baixas (da ordem de 10-1 rad/seg). A velocidade do vento é normalmente considerada como a soma de duas parcelas. fazendo com que causem uma resposta mais significativa em sistemas de grande deslocamento que estejam sob amarração. 5. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge Convém ressaltar que nesta expressão se considera apenas a velocidade absoluta do vento. Considerando-se uma primeira aproximação. denominada Força de Deriva Média. denominadas Força de Deriva Lenta.14) Onde: Vw = velocidade total do vento V w = velocidade média do vento Ve = velocidade média do vento devido à rajada As duas velocidades são baseadas em métodos estatísticos. obtendo-se assim. e uma outra parte é refletida. dado por: S e (ω ) = H w (ω ) S w (ω ) 2 (5.2. A parcela refletida corresponde às 36 . isto é: Vw = Vw + Ve (t ) (5. pode- se admitir que: H w (ω ) = 1.3.16) i =1 Onde: Ai = 2 S e (wi )∆ω (5.3. e outras componentes lentamente variáveis no tempo. uma vez que a velocidade da unidade flutuante é bem menor.15) Onde: S e (ω ) = espectro efetivo do vento H w (ω ) = função de transferência S w (ω ) = espectro do vento A função de transferência H w (ω ) leva em consideração a geometria das obras mortas e define a velocidade efetiva do vento que introduz os esforços. ou de freqüência nula.1. As solicitações de segunda ordem possuem uma parcela contínua. a velocidade de rajada a partir do próprio espectro de vento. A velocidade média é estabelecida considerando-se um intervalo de 10 minutos. implicando numa variação da quantidade de movimento.17) Sendo ω a fase aleatória com distribuição uniforme entre 0 e 2π. A velocidade da rajada pode ser obtida a partir do espectro de velocidade efetiva do vento. Forças de deriva média: As Forças de Deriva Média decorrem da parcela da energia correspondente às ondas refletidas pelas obras vivas da estrutura. Já a série temporal do espectro pode ser obtida através de: N Ve(t ) = ∑ Ai cos( 2πωi + ε i ) (5. para um período de decorrência de N anos. 5. sendo uma devida a sua velocidade média e a outra a rajada. Parte das ondas incidentes se propaga pelo corpo flutuante.2.

decorrem da combinação de duas ondas de freqüências ligeiramente diferentes. produz uma resposta do sistema com amplitude desprezível. a atenção é voltada para a componente associada à diferença entre freqüências. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge ondas cujo comprimento é pequeno em relação às dimensões características.φwvr ) = 2 ∫ S wv (ω ) dω (5. ζ a = Amplitude da onda 5.2.17). y e em torno do eixo z.φwvr ) Ywv (t .18) 0 ζ a2 Tn (ω . Desta forma. na forma abaixo:  Tj (ω . Valores médios estes obtidos através do relatório meteoceanográfico ET-3000. N (5. A ação destas duas ondas pode ser substituída pela ação de outras duas ondas cujas freqüências são. = respectivamente. necessária nas equações (5. j = X . a partir de Brinati (1997) [6] e Haddad (2003) [2]. O espectro das Forças de Deriva Lenta (SjDL) é discutido em Aranha e Fernandes (1995) [7] na forma de uma aproximação adequada para sistemas oceânicos de grande porte com freqüências naturais bem abaixo da freqüência típica das ondas. A força de deriva média pode ser calculada.19) 0  ζ a2  T Sendo µ a diferença de freqüência e j2 a função quadrática de transferência do sistema.φ ) ∞ X wv (t . foram adotados os valores médios de força de perturbação ambiental efetivamente medido durante os ensaios no MARIN. os ensaios realizados no MARIN não permitem inferir diretamente as funções de transferência quadrática.4. ζa 5.φ wv )  ∞ 2 S jDL (µ ) = 8 ∫ S (ω )S (ω + µ )  dω . induzindo elevados movimentos no plano horizontal. Tx Ty Tn . Como a soma das freqüências produz uma onda cuja freqüência é muito alta que.3.00-1000-941-PPC-001 do 37 . . y e o momento em torno do eixo z. Cargas ambientais estimadas: No presente caso. por sua vez. φwvr = direção da onda em relação à unidade flutuante.φwvr ) ∞ N wv (t .φwvr ) = 2 ∫ S wv (ω ) dω 0 ζ a2 Onde: X .2.ω + µ .Y. Forças de deriva lenta: As Forças de Deriva Lenta.φwvr ) = 2 ∫ S wv (ω ) x 2 wvr dω 0 ζa ∞ Ty (ω . pois o corpo flutuante atua como sendo uma parede opondo-se à propagação. a soma e a diferença das freqüências das ondas originais. respectivamente.Y e N = respectivamente forças de deriva média nos sentidos x. que é baixa o suficiente para excitar o sistema.2. por sua vez. funções de transferência quadrática dos esforços de deriva média em ζ 2 a ζ 2 a ζ a2 mar regular nas direções x.16 e 5. S wv (ω ) = espectro das ondas do mar. como: T (ω .

22) (M x )&x& + (Dx )x& = K P ex + K D e& + K I ∫ edt o Ao se aplicar a Série de Fourier. Obtenção dos ganhos PID em surge. Para o sistema modelado: T = 600segundos. Foram analisados os comportamentos da semi-submersível nas direções surge.55 F. irão considerar apenas o eixo x).3. Sendo assim ωC = 2π 600 (5. sway e yaw calculados com parâmetros dados pelo MARIN: Foram feitas diversas simulações com os parâmetros de controle indicados para a P-XIII. que juntamente com a teoria de Butterworth Santiago (2004) [3] nos dará os pólos do circuito a ser estabelecido pelo controlador. sway e yaw no domínio do tempo. Vento [m/s] 10.90 Altura Significativa Hs[m] 2. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge CENPES [8]. Total [KN] 2954 5.20) Passo 02: Cálculo do erro. submetidos ao meio ambiente da Bacia de Campos considerando os dados de onda. ( x R − x ) = ex ∴ xR = 0 ∴ − x = ex (5.1: Ocorrência e somatório das cargas ambientais Ocorrência Valor V. Corrente [KN] 1492 V.10 F. Corrente [m/s] 0. vento e corrente para períodos de retorno de 10 e 100 anos (direção norte e direção sul).20 F. Os parâmetros a serem utilizados pelos simuladores.21) E a seguir. Vento [KN] 1262 Período de onda [s] 5. assim sendo: (Os cálculos a seguir. igualamos τ (tau) à modelagem do controlador PID clássica: t τ x = K P e + K D e& + K I ∫ edt o t (5. Ondas [KN] 200 F. Dados estes considerados para a Bacia de Campos (região de operação da plataforma). em um ano de retorno: Tabela 5.3).00-1000-941-PPC-001 do CENPES. caracterização do controlador PID junto à equação característica do movimento e aplicação da Série de Fourier: O erro é a diferença entre a posição inicial e a posição requerida. utilizados a partir ET-3000. temos a seguinte equação característica: 38 . como sendo feitos de forma desacoplada. uma vez que ele define a freqüência de corte. foram calculados de acordo com os resultados obtidos em ensaios de decaimento passivo realizados com o modelo em escala reduzida da plataforma P- XIII. a partir da equação (5. como mostrados a seguir: Passo 01: Considerações sobre o tempo de resposta O período de resposta (T) é um parâmetro importante para o sistema de controle. que vai diminuindo à medida que a plataforma atinge a posição requerida.

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KI
S 2 M x x + SDx x = − K P x − SK D x −
x (5.23)
S
Passo 03: Ajuste dos coeficientes, cálculo do polinômio desejado a partir dos pólos desejados
(estáveis)

Rearranjando-se os coeficientes (multiplicando-os por S), obtém-se um polinômio de terceira ordem:
S 3 M x + S (Dx + K D ) + SK P + K I = 0 (5.24)
A partir de Butterworth (Divisão do circuito em 2N regiões, onde N = número de pólos) temos a
seguinte configuração para os pólos:
N = 2*3(grau do polinômio obtido) = 6

Figura 5.2: Inserção dos pólos estáveis

Os pólos desejados, de acordo com a formulação acima descrita são os seguintes:
λ1 = ωC = -2π/600 e λ2 ,3 = ωC (− cos 60° ± sen60° j ) = ωC  − 1 2 ± 3 2 j 
 
O polinômio desejado será o seguinte:
(S + ωC ) S + ωC  1 2 − 3 2 j   S + ωC  1 2 + 3 2 j   (5.25)
     
 D + KD  2  KP  K
S 3 + 2ωC S 2 + 2ωC S + ωC = S 3 +  x  S +  S + I
2 3
(5.26)
 Mx   Mx  Mx
Por eliminação, temos calculados os valores dos ganhos:
Proporcional: K Px = 2ωC M x − Dx
2
(5.27)
Derivativo: K Dx = 2ωC M x − Dx (5.28)
Integral: K Ix = ωC M x
3
(5.29)

Temos na tabela 5.2 com os valores calculados (em módulo) para surge, sway e yaw:
Tabela 5.2: parâmetros de controle
Parâmetros de Controle:
SURGE SWAY YAW
Proporcional 12033 KN/m 12252 KN/m 16054556 KNm/rad
Integral 63 KNm/s 64 KNm/s 84061 KNmrad/s
Derivativo 1147889 KNs/m 1169107 KNs/m 1,53*10^9 KNs/rad.m

Os valores dos coeficientes retirados do ensaio de decaimento passivo, estão no Anexo 06

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6. Simulação em MATLAB - Simulink:
6.1. Introdução:

O Simulink é uma extensão do MATLAB, que permite a prática de simulações rápidas e eficazes
de sistemas dinâmicos. A principal característica do Simulink é a introspecção gráfica a um problema,
através de janelas (características dos diagramas de bloco), podendo-se criar e editar sistemas
manipulando (principalmente com comandos dados pelo mouse) seus componentes, tais como espaços
físicos, geradores de sinal, e funções de transferência.
6.2. Elementos constituintes no projeto de sistema de controle:

O processo de projeto, de acordo com Bishop (2000) [9] consiste em sete blocos de construção,
que podem ser divididos em três grupos principais, a saber:
1. Estabelecimento dos objetivos e das variáveis a serem controlados, e definição das especificações,
que vão de encontro à medição de desempenho;
2. Modelagem e definição do sistema;
3. Projeto do sistema de controle e integração do sistema de simulação – Análise;

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6.3. Definições para o Grupo 01:

• Objetivo:
Simular o comportamento da plataforma P-XIII ao longo do domínio do tempo, para tempestades de 1
ano de retorno com a utilização de um controlador PID.
• Identificação das variáveis a serem controladas:
As variáveis a serem controladas são as que regem o sistema de posicionamento dinâmico no caso da
plataforma semi-submersível, resultantes do deslocamento no plano horizontal: o avanço (surge), a deriva
(sway) e a aproamento (yaw).
• Registro das especificações de desempenho:
O registro do controlador é feito através de dois critérios: tempo de resposta e critério de máxima
excursão permitida.
O tempo de resposta será o tempo mínimo que a plataforma terá para atingir o aproamento e a posição
desejados. Para o sistema projetado, o tempo de resposta máximo será de 600 segundos.
De acordo com Santiago (2004) [3], para a utilização do critério de máxima excursão permitida, o
controlador deverá estar dentro da faixa de trajetória, onde:

1% - Mínima excursão 3% - Excursão Média 6% - Máxima Excursão
Estando a porcentagem relacionada à linha d’água (que para o presente caso, é de 650 metros),
teremos os seguintes valores:
Mínima excursão: 6,5 metros
Excursão média: 19,5 metros
Máxima excursão permitida: 39 metros

6.4. Definições para o Grupo 02:

• Estabelecendo a configuração do sistema:
As variáveis utilizadas para os controladores proporcional, integral e derivativo conforme estudado no
capítulo 5 são as seguintes:
- Matriz de ganho proporcional (Kp);
- Matriz de ganho integral (Ki);
- Matriz de ganho derivativo (Kd);

Variáveis utilizadas para a Modelagem da plataforma:
- Características principais quanto à forma da plataforma (pontoons, colunas, reforços das colunas);
- Checagem do equilíbrio (deslocamento total, massa de água deslocada);
- Dados do corpo rígido (momentos de inércia nas três direções, área de linha d’água, momentos das
áreas, centro de flutuação e centro da área de linha d’água, alturas metacêntricas, matriz de rigidez,
coeficientes de massa, mola e amortecimento linear);

• Modelo do processo e do atuador:
- Modelo do processo: a seguir temos explicitado como funcionará o sistema de controle a ser
projetado, que funcionará com realimentação através do sistema de controle PID:

41

3. descritos conforme se segue: (a) Fase 01 . 42 . colocadas em tempestade de 1 ano nas direções x e y.2: Bloco 01 . Massa rígida da plataforma e amortecimento.Entrada da posição de aproamento requeridos pelo sistema (b) Fase 02 . imputadas as funções de transferência características para este tipo de sinal e transmitidas através da função “bus” do Simulink (função que cria um sinal a partir dos seus vários inputs). vento e onda. conforme ilustrado na figura 6.Entrada de posição e aproamento requeridos: Nesta fase. são considerados os sinais para x. Figura 6.Controlador PID.1: Modelo preliminar . Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge Figura 6. as cargas ambientais. além de programado um filtro notch em cascata.2.5. Definições para o Grupo 03: • Descrição do controlador e seleção dos parâmetros a serem ajustados: A descrição do controlador será feita em 3 blocos. cargas ambientais e aplicação do filtro notch em cascata: Nesta fase. a modelagem da plataforma (através de suas matrizes de massa e amortecimento). y e aproamento de forma individual. conforme ilustrado na figura 6. foram dadas ao modelo os ganhos da plataforma.Modelo do erro (ou sinal atuador): o sinal atuador explicitado no modelo acima é relativo às cargas ambientais de corrente. 6.

Figura 6. Plataforma. são considerados como dados de entrada o vetor de referência de posição (eta_ref). Na Figura 6. cargas ambientais e filtro notch em cascata No bloco do controlador PID. foram considerados como os dados de entrada os inputs de amortecimento linear da plataforma (D) e a matriz de inércia da plataforma (Minv). Figura 6.4 tem-se o diagrama de blocos programado para o controlador PID. o vetor de posição assimilada após a passagem das cargas pela plataforma (eta) considerando a rotação em yaw e o vetor (nu).3: Controlador PID. que também registra a nova posição a partir da passagem das cargas pela plataforma.5: Diagrama representativo da plataforma 43 . mas que não considera esta rotação. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge Figura 6.4: Controlador PID Para o bloco da plataforma.

Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge Para o filtro notch em cascata.45) ωi = Freqüência de amortecimento (variando de 0.8) O Filtro notch foi modelado com as três freqüências de amortecimento em série. para as três dimensões em paralelo.6: Filtro notch em cascata (c) Fase 03 .Tratamento dos dados de saída 44 .Plotagem de x e y como trajetória. e separadamente.1) Onde: ζ = Amortecimento (valor =0. que caracteriza o filtro no Simulink da seguinte maneira: Figura 6.1. Figura 6. temos a função característica da expressão 6. ao longo do tempo.7: fase 03 .6 a 0. s 2 + 2ζωi s + ωi 2 3 ∑ i =1 (s + ωi )2 (6. de acordo com Tannuri (2001) [10].

Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge Figura 6. Resultados obtidos: Figura 6.6.9: X ao longo do tempo 45 .8: Controlador em Simulink 6.

10: Y ao longo do tempo: Figura 6. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge Figura 6.12: Trajetória da plataforma 46 .11: Aproamento ao longo do tempo: Figura 6.

(pois nenhum fenômeno nas freqüências altas é levado em consideração no movimento horizontal). . este plano deve coincidir com o plano G-YZ. performances dos propulsores. fornece simulação no domínio do tempo pela integração das equações de equações de movimento. DPSEMI – Conceito: O programa DPSEMI (1991) [11] do Maritime Research Institute Netherlands (MARIN) é um programa de simulação no domínio do tempo para calcular o comportamento do posicionamento dinâmico de plataformas semi-submersíveis.Procedimentos de controle. da distribuição dos elementos em relação à superfície do mar.Características dos impelidores. Forças de excitação de onda e momentos devem ser dadas para amplitude de onda unitária. Se a plataforma tiver um plano de simetria transversal adicional vante/ré. 47 .Dados básicos de forças de meio ambiente. amortecimento hidrodinâmico. O segundo. da inércia. Simulação em DPSEMI: 7. Cada plataforma requer para simulação pelo programa DPSEMI. . O programa pode ser usado para conhecimento de: . A primeira seção é reservada para uma keyword (palavra-chave). O plano G-XZ deve coincidir com os planos longitudinais de simetria da plataforma. O conjunto de programas é altamente flexível e permite definir sub-rotinas para: . e do meio ambiente. .Excursões de posicionamento dinâmico. DPSINI. forças de meio ambiente. . .Procedimentos para alocação de propulsores. O DPSEMI essencialmente simula as variações de baixa freqüência no posicionamento. DPSEMI. Arquivo de entrada “*. dados de movimentos de ondas de primeira ordem e valores a serem usados no restante da simulação.Otimização do sistema de controle. forças de excitação de meio ambiente e forças de restauração devido ao sistema de ancoragem e/ou aos thrusters. Estas últimas forças são determinadas pelo uso de um sistema real de posicionamento dinâmico.hyd”: As forças hidrodinâmicas são funções da geometria. Estas são governadas por componentes de massa e inércia.2. etc. sendo que os dados hidrodinâmicos são especificados em relação à referência cartesiana G-XYZ. Há formas experimentais e teóricas para determinar as forças hidrodinâmicas. O arquivo da plataforma P-XIII foi confeccionado pelo MARIN. As posições corretas deverão ser obedecidas rigorosamente. Variáveis utilizadas nos arquivos: 7. é usada para determinar dados básicos de meio ambiente.Procedimentos de filtragem.2. O plano G-XY deve ser paralelo ao plano médio em relação à superfície do mar e o eixo positivo G-Z aponta verticalmente para cima.hyd). . Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge 7. As sete seções remanescentes são reservadas para dados de entrada em formato livre. 7. O DPSEMI é dividido em duas grandes partes. a confecção de um arquivo de dados (*. Cada registro de entrada consiste em 8 seções de 10 caracteres cada um. A primeira.1.Potência requerida pelos propulsores. A origem deve coincidir com o centro de gravidade da plataforma.Forças externas.hyd assume-se plano de simetria longitudinal bombordo/boreste. No arquivo *. da profundidade. .1.

Todos os registros de entrada têm uma extensão de 80 caracteres e são divididos em 8 seções de 10 caracteres. condições operacionais. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge 7.inp): A entrada será lida a partir de um arquivo chamado DPSEMICASExxx.2. identifica o caso. SPRING coordenada X do centro de flutuação. Para variáveis marcadas com *. onde yyy.INP. área do plano da linha d’água.2. por cada dado de entrada OMEGA2 Valores de freqüências médias por entrada Os registros apresentados a seguir devem ser repetidos para todas as direções de onda e modos em ordem crescente de magnitude: DIRMODE Direção da onda e o modo de QTF para os seis modos Componentes reais da QTF para a primeira freqüência média e a faixa F2REAL inteira de diferença de freqüências Componentes imaginários da QTF para a primeira freqüência média e F2IMAG a faixa inteira de diferença de freqüências END Encerramento do arquivo 7. é selecionado um arquivo de nome DPSEMIRUNyyy. principais dimensões. O arquivo de entrada “dpsemi100. o programa determina valores-padrão.hyd”: Seção de Registro: Dado: Nome da embarcação. Para a saída de dados. REFS Lâmina d’água. IDENT etc. Descrição dos registros do arquivo “*. e o número de diferenças de freqüências também por QTF. assim como no arquivo de entrada.OUT. coordenada X do centro de carena. Cada seção é aberta por uma palavra-chave. altura metacêntrica transversal e longitudinal medidas da quina Os registros apresentados a seguir devem ser repetidos para todas as freqüências de onda em ordem crescente de magnitude: Número de freqüências.2. Descrição do arquivo de entrada de dados (*. o número de direções de ondas e o número de PARA planos simétricos OMEGA Freqüência de ondas em rad/s ADMAS Matriz de massa adicional em unidades KN-m-s BDAMP Matriz de amortecimento adicional em unidades KN-m-s Os registros apresentados a seguir devem ser repetidos para todas as direções de onda em ordem crescente de magnitude: WDIR Direção da onda em graus FAMP Amplitudes de forças e momentos de excitação de ondas em graus Ângulos de fase das forças e momentos de excitação de ondas em FEPS graus Número de freqüências médias das funções de transferências PARA2 quadrática (QTF).inp” consta no Anexo 07. coordenada Z da linha d’água Deslocamento da embarcação. 48 . calado.3. aonde xxx é um número inteiro de 3 dígitos que identifica o caso a ser estudado.

Descrição dos registros do arquivo “*. sendo repetidos para todos os elementos. prisma retangular. ou forma definida pelo usuário) SPECA Comprimento nas direções x e y (ou diâmetro da estrutura) TYPLS Tipo de seção (triangular.4. potência requerida. tempo de falha para o propulsor (padrão = 0) Número de polinomiais do propulsor (para o presente caso. cilindro. para todas as direções). PROPDATA1 característica de controle do propulsor (passo variável ou rotação variável). produto RADII dos raios de inércia Novos arquivos de dados para cargas ambientais a serem inseridos (0 – PARA entrada padrão) COGCOORD Localização do centro de gravidade NUMEL Número de componentes da plataforma (máximo de 60) Os parâmetros a seguir são relativos à geometria da plataforma. quando necessário. os POLY polinomiais estão contidos no programa) Dados característicos dos propulsores azimutais (comprimento do duto AZIMDAT atrás do plano de propulsão. opção de análise (quase-estática ou dinâmica (padrão)) Massa total da semi-sub. altura de onda significativa) WIND Especificações relacionadas ao vento (direção e velocidade) Carga de vento ((tipo – constante ou variável). relativas ao ponto de referência da embarcação. Diâmetro do propulsor. profundidade da lâmina GENERAL d’água. direção de onda. coordenadas do propulsor em X. raios de inércia para eixos X. densidade do ar.Y e Z. sendo as entradas de registro comuns a todos os elementos.2. período WAVE de onda. ELEM tipo de componente (flutuador. Y e Z. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge 7. calado. principais. velocidade) RANDOM Entrada do número de semente randômica TIME Tempo de simulação 49 . Coordenadas de contorno (superior e inferior. heliponto. tempo necessário para girar o propulsor em 360 graus) As entradas de registro a seguir são relacionadas às cargas ambientais do sistema: Condição de onda (espectro a ser analisado. relação passo/diâmetro Tempo necessário para ganho de potência (do mínimo para o máximo PROPDATA2 valor). espectro de vento a ser VARWIND analisado) CURRENT Especificações relacionadas à corrente (direção.inp”: Seção de Registro: Dado: COMMENT Comentários a serem feitos pelo usuário Densidade da água. quadrada ou retangular) ILSAN Placas de Gusset (com ou sem) LSLIFT Força de sustentação (com ou sem) LIFTMD Dados para o cálculo das forças de sustentação no convés da semi-sub MOTIONREF Ponto de referência para a saída do movimento NPROPS Número de propulsores (azimutais. de proa e de popa) Os parâmetros a seguir são relativos à Configuração dos impelidores.

Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge Posição inicial da simulação (em coordenadas X e Y. velocidade inicial na posição X e Y) Opções de pós-processamento (impressão. negligenciar um dos movimentos) Parâmetros para o sistema de controle (tempo de integração – máximo TIMECON de 1000 passos. ou se o ruído ocorrerá devido aos movimentos de onda de primeira ordem) FILTER Rotina para a definição do filtro (o padrão é sem filtro) Prioridades para a direção dos movimentos (igual importância dos 3 PRIO movimentos. sway e yaw) INTEG Coeficientes de integração (em surge.1: X ao longo do tempo 50 . atraso de fase no sistema de controle) 7. aproamento requerido para a semi-sub) Coeficientes de controle (todos os coeficientes de controle são lidos a CONTCOEF partir dos registros) SPRING Coeficientes de mola (em surge. sway e yaw) WINDFF Opções de wind feed forward (com ou sem) Definição dos parâmetros de ruído (sub-rotinas que definem se não NOISE haverá ruído. sway e yaw) DAMP Coeficientes de amortecimento (em surge. pontos de controle em X. Resultados obtidos: Figura 7. Y e Z) Estratégias e parâmetros de controle (posição em X e Y requeridas pelo CONTROL2 usuário. sway e yaw) MEANFORCE Força (em surge. ângulo de yaw STARTPOS inicial. se haverá ruído brando na simulação. CONTROL1 sistema a ser adotado.3. combinações OUTPUT extensivas a todo o processo) Índice de canais a serem escritos no arquivo de saída (máximo de 100 CHANNEL canais) Estratégias e parâmetros de controle (nome da sub-rotina de controle. tela.

2: Y ao longo do tempo Figura 7.3: Aproamento ao longo do tempo Figura 7. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge Figura 7.4: Trajetória da plataforma 51 .

Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge 8.3: Compara Aproamento ao longo do tempo 52 .1: Compara X ao longo do tempo Figura 8.2: Compara Y ao longo do tempo Figura 8. Comparação de resultados (DPSEMI X MATLAB): Figura 8.

inclusive melhorando as interfaces já existentes. aplicando todas as cargas ambientais. Sugestões para trabalhos futuros: . que amortece o ruído proveniente das ondas na plataforma.Comparação do mesmo com já existente: • Para o Simulink: O projeto do controlador passa por diversas fases.embora o afirme no manual - por conflito de versões). o resultado seria desfavorável para a trajetória da plataforma. Os resultados são satisfatórios. uma vez que os scripts já trazem toda a nuvem de pontos para dentro do programa de modelagem. atendendo aos requisitos de rendimento sem grandes complicações. 10. 53 . consideradas as redefinições feitas a partir da última seção. este sim projetado de acordo com a teoria clássica a respeito dos controladores. sendo o papel do projetista identificar qual o melhor método para a aproximação dos perfis de asa característicos. uma vez que a ação derivativa ocorre em uma maior escala consideradas as outras ações. uma vez que o mesmo gira em torno de seu controlador PID. no aumento de espessura para 1 mm. caracterizando um controlador instável ao longo do tempo. programando novos filtros e depois ajustando os blocos às cargas ambientais provenientes da Bacia de Campos. • A modelagem do hélice.Projeto e construção de um sistema de controle em escala reduzida a ser implementado no modelo da Plataforma P-XIII: Projeto este que irá dispor de todos os elementos elétricos e mecânicos constituintes de uma instalação propulsiva voltada para o sistema de posicionamento dinâmico de uma plataforma. o controlador obtém um rendimento muito satisfatório. observando ainda a atuação do filtro notch em cascata. Projeto e implementação de um controlador . • Para o DPSEMI: A questão do filtro em cascata fica colocada de forma muito clara na comparação em primeira vista entre os controladores. Mas. tendo por conseqüência direta uma modelação sem problemas. bibliotecas de Fossen-GNC (Matlab toolbox for Guidance.Modelagem de outras plataformas. com seus sinais característicos (atenção para os esforços de primeira ordem). . e começa a modificá-los.Simulink: A Modelagem de outros elementos é uma forma de trazer novos algoritmos para o sistema de controle. ou até mesmo de embarcações que se utilizam do PID (apoio offshore. navios aliviadores) no MATLAB . Navigation. mesmo sendo implementado um filtro a posteriori do processamento feito. Conclusões: As conclusões desenrolam-se sobre as duas vertentes estudadas ao longo do projeto: Projeto e construção de hélice: • A metodologia de projeto quando implementada mostrou-se eficaz. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge 9. a partir do momento em que implementa os blocos pertencentes ao diagrama já existentes. uma vez que não foi possível implementar o filtro notch para o DPSEMI (pois o programa não aceita rotinas programadas externamente . Essas adaptações não descaracterizam o projeto em si. uma vez que. and Control of marine vessels). por projeções é um método rápido e de fácil aplicação.

http://www. Tese de mestrado. “Relatório do Sistema de Posicionamento Dinâmico”. 201-221.L. 1997. [8] CENPES (maio de 2001) . Addison-Wesley.M. Robert H. A. Programa de Engenharia Naval.. identification and control. “Modern Control Systems Analysis & Design”. COPPE. “Nonlinear Time-Domain Strip Theory Formulation for Low- Speed Maneuvering and Station-Keeping”. Maritime Research Institute Netherlands. Report No. 14493-1-GT. “Posicionamento Dinâmico de Plataformas Semi-Submersíveis em Ambiente Multidirecional”.ufrgs. MARIN Publ. [12] Gomes.A. vol. Smogeli (2004). “Apostila de Engenharia de Controle Moderno”.4. UFRGS. Capítulos 4 e 5. Manual de utilização do programa DPSEMI. [10] Tannuri. No. J. H.. Fernandes.MARIN (dezembro de 1991).relatório meteoceanográfico ET-3000.ece.25. “The Wageningen Propeller Series”. [6] Brinati. [9] Bishop. capítulos 2 e 7. G. [4] Kuiper. [7] Aranha. H. No. (2000). “Desenvolvimento de Metodologia de Projeto de Sistema de Posicionamento Dinâmico Aplicado a operações em Alto Mar”. A. Alexandre (2004). 92-001. Applied Ocean Research. Capítulo 07. UFRJ. [3] Santiago.br/~jmgomes/pid/Apostila/apostila/node1.C.html 54 . Departamento de Engenharia Mecânica. [5] MARIN (2001). “On the second-order slow drift force spectrum”.17. (1992). Eduardo Aoun (2001). “Modelagem Dinâmica de Plataforma Semi-Submersível Sujeita a Perturbações Ambientais para Projeto de Controladores a Partir de Ensaios em Tanque Oceânico”.00-1000-941-PPC-001. Kawano. Referências bibliográficas: [1] Fossen. Seminário para tese de doutorado. 1995. Modeling.311-313. COPPE. UFRJ. Programa de Engenharia Naval. pp. Sidney (2003). Capítulo 02. [11] Maritime Research Institute Netherlands . João Manoel (2000). Morishita. Vol.P.. Tese (Doutorado) Escola Politécnica da Universidade de São Paulo. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge 11. Thor e N. Convênio Petrobras / Departamento de Engenharia Naval e Oceânica da Escola Politécnica / USP. [2] Haddad.

Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge 12.65): 55 . Anexos: Anexo 01 .Tabelas referentes ao histórico de cálculo (série B-troost 3.

Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge Anexo 02 .Tabelas referentes ao histórico de cálculo (série Kaplan): 56 .

Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge Tabela para coordenadas cartesianas 57 .

Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge Anexo 03 .Tabelas com as coordenadas das seções da série Kaplan: 58 .

Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge Anexo 04 .Tabelas com os cálculos para os dutos: Anexo 05 .Valores obtidos a partir de ensaio de decaimento e ganhos obtidos: 59 .Tabela com os dados para a extrapolação do bosso: Anexo 06 .

0 100.5 12.ELEMENT 24 DECK HOUSE -- SPECA 2.0 46.0 -27. SB FORE -. SB AFT-.60 M @@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@ COMMENT @@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@ GENERAL 1.5 -24.0 100.0 COMMENT --.0 1.0 0. 0.5 26.0 .0 1.0 1.001 0.ELEMENT 11 MID COLUMN SB -.0 46.0 0 0.824 0.0 SPECA 13.0 -27.9 46.4 9. 2 1. 1.0 2. 1.5 +27.0 ELEM 36.0 SPECA 92.ELEMENT 9 AFT COLUMN SB BLISTER .0 +27.53 -2.0 NPROPS 8 0 0 0 COMMENT --.25 +22.5 -27.0 TYPMEM 1 COMMENT --.50 30.0 5 RADII 34865. 2 1.25 0.0 ELEM +49.0005 0.ELEMENT 23 CRANE BOOM --- COMMENT --.0 0.0 1.50 30.001 0.ELEMENT 12 FORE COLUMN SB BLISTER .0002 0.5 2 PROPDATA1 2.0 1.4 100.5 45. 2 1.0 0.0 .4 100.5 +27.0 .1 26.0003 0. 2 1.4 COMMENT --.0 0.ELEMENT 18 FORE COLUMN PS TOP .ELEMENT 15 AFT COLUMN PS TOP .1 32.0 ELEM 79.5 79. 0.5 6.75 -22.75 32.53 -2.ELEMENT 21 CRANE BOOM --.ELEMENT 19 MAIN DECK -.5 12. POLY 16 ELEM 79.ELEMENT 22 CRANE SUPPORT --- COMMENT --.75 2 ILSAN 0 SPECA 13.25 0. COMMENT --. 6.0 17.53 -2.001 0.10 COMMENT --.0 ELEM 79.1 26.75 32.ELEMENT 14 AFT COLUMN PS BLISTER .5 6.0 -24. 2 1. 29.50 30.5 0.5 -21.5 +42. ELEM 43.5 -27.0002 0.0 0.1 6 LSLIFT 0 SPECA 92.4 SPECA 9.5 +27.5 2 PROPCOR 20 20 SPECA 9.5 40. SPECA 12.0 LSLIFT 0 COMMENT --.0 1 COMMENT --.0 1.0 PROPDATA2 20.10 0.75 32.25 36.0 11.0 5 ELEM 12.0 SPECA 2.10 0.0 ELEM 12.0 46.0 61.ELEMENT 13 FORE COLUMN SB TOP .0 PROPDATA1 2.0 1.0 .30 4400.5 12.0 1.0 2 0. COMMENT --. 2 1.0 65.0 100.0 +27.25 9. COMMENT POTÊNCIA AUMENTADA DE 2800 PARA 4400 KW. 0.9 2 ELEM 46.0 9. SPECA 11. OBL.4 SPECA 9.0 0.0 AZIMDAT .7 92.0 0.4 2 COMMENT --.10 -32.ELEMENT 3 BRACING AFT --.0 0.0 ELEM 36.0 0.0 10 PARA 0 1 0 0 TYPLS 2 2 COGCOORD 46.0 . PROPDATA1 2.5 0. ELEM 43. TYPMEM 1 ELEM 79.5 12.ELEMENT 10 AFT COLUMN SB TOP .0 AZIMDAT .0 TYPLS 2 2 COMMENT --.8 22.0 .0 5 COMMENT --.ELEMENT 26 DERRICK -- SPECA 2.5 -27. 2 1.0 1.5 -27.30 4400.Arquivo de entrada para o programa DPSEMI: COMMENT @@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@ COMMENT @@@@@@@@@@@@@ ref.30 4400.9 2 PROPCOR 20 20 SPECA 5.25 .0 100.5 +79. POLY 16 ELEM 46.4 9. COMMENT --.0 0.ELEMENT 8 BRACING HOR.9 1 PROPCOR 20 20 SPECA 77.1 26.5 +21.25 .4 SPECA 9. 0.0 0.9 44.90 +32.4 100.0 46.5 +79. midship.5 -27.0002 0.5 40.30 4400.ELEMENT 17 FORE COLUMN PS BLISTER . 0.5 79. POLY 16 60 .75 2 PROPDATA2 20.0 0.0 .5 0.8 88.5 26.001 0.15 0.5 -27.39 SPECA 9.0 0.5 45. LSLIFT 0 ELEM +12.5 12. PROPDATA1 2.5 9.0 .0002 0.0 0.1 26.5 79.5 0.30 4400. 0.90 -32.25 0.0 1.5 6.0 SPECA 13.0 .0 19.0 0. PROPDATA1 2.025 0.86 29.0 2. AZIMDAT .5 6. ELEM 46.0 100.5 6.ELEMENT 1 FLOATER SB --.0 -27.9 44.0 0.4 100.4 9.ELEMENT 4 BRACING FORE --.5 -27.824 0.5 63.1 6 SPECA 5.25 0.5 +27.4 9.0 .0 0.5 +27.5 -27.4 COMMENT --.0 ILSAN 0 COMMENT --.002 ELEM 12.5 2.5 +24.0003 0.0 17. PROPDATA2 20.7 1 COMMENT --.4 2 COMMENT --.5 -27. LIFTMD 19 8.0 . 2 1.5 0.0 1. PS FORE -.25 9.ELEMENT 2 FLOATER PS --.0 0.0 0.0 100.5 +21.30 4400.5 26.75 +22.5 2. PROPDATA2 20.0 1.60 0.8 69.0 46.0 +24.4 2 TYPLS 2 3 SPECA 2.5 79.25 -22.4 1 ELEM 12.0 COMMENT A SEQÜÊNCIA É POLY/PROPCOR COMMENT --.0 0.0 1.5 +27.0 . ILSAN 0 ELEM 46.8 69.5 9.5 -27.5 2.0 SPECA 9.0 .0 10 SPECA 2.5 +27. 32.5 +27. 0.0 3.81 30.5 2 PROPDATA1 2.ELEMENT 16 MID COLUMN PS -.0 3.0 4 COMMENT --.5 2 MOTIONREF 46.0002 0.0 19.47 -2.0 1.1 32.0 PROPDATA1 2.0 1.4 9.0 100.75 2 PROPCOR 20 20 SPECA 13.5 +27.0 7 ELEM +49.0 0.5 +27.5 2.0 .0 61.5 -27.5 0.4 2 SPECA 2.0 PROPDATA2 20.0002 0.0 AZIMDAT . 0.0 20.ELEMENT 25 DERRICK BASE -- SPECA 2.8 03.5 +27.75 32.0 COMMENT --.5 40.5 -27.ELEMENT 7 BRACING HOR.5 6. OBL. PS AFT-.0002 0.8 22. POLY 16 ELEM 79.47 -2.47 -2.0 0.75 2 PROPDATA2 20.0 0.5 26.5 43. OBL.point aft pontoon.0 COMMENT --.0005 0.0 100.53 -2.8 03.4 9.30 4400.4 2 BMEM 0.0 4 COMMENT --. 0.0 . SPECA 11.ELEMENT 6 BRACING HOR.Toper=21.5 79.0 40.0 1. BMEM 0.4 ELEM 12.10 SPECA 2.4 100.39 0.4 2 COMMENT --.001 0. OBL.0 9.00 1 ELEM 43.5 +27.9 44.0 +27.5 63.0 .10 +32.0 .5 +42.4 ELEM 79.0 100.0 0.001 0.0 1. 0.5 +27.0 2 0.ELEMENT 5 BRACING HOR.5 12.47 -2.50 30.8 88.0 0.0 46.5 2 PROPDATA1 2.0002 0.0 100.15 0. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge Anexo 07 .0 1.4 100.5 43.0 1.5 79.5 -21.4 ELEM 46. 6.5 2 PROPDATA2 20.5 -27. POLY 16 ELEM 43. COMMENT --.25 36.0 ELEM +12.5 .0 .0 PROPDATA2 20. keel .00125 21.0 TYPMEM 1 NUMEL 26 BMEM 0.0 40.30 4400.ELEMENT 20 CRANE SUPPORT --. 0.

50 30.0 0.0 0.10 100 VARWIND 0 0 10 5 CURRENT 0.50 30.0 CONTCOEF 0 SPRING 12033. WINDFF 1 100. Universidade Federal do Rio de Janeiro Projeto Final de Curso Aluna: Sara da Silva Jorge PROPCOR 20 20 AZIMDAT .0 0. 0. COMMENT ENTRADA DE CARGAS AMBIENTAIS WAVE 5 0.0 21.10 3. STARTPOS 0.125 0.0 0 COMMENT ENTRADA PARA OS PARÂMETROS DE CONTROLE RANDOM 1534671 TIME 1.0 0. DAMP -50910.0 0.50 30.0 10. POLY 16 PROPCOR 20 20 AZIMDAT . 0.90 2.0 10.2 10. POLY 16 PROPCOR 20 20 AZIMDAT . 264190 -920903000.0 0.0 45. 12250.0 0.00 0.0 5. 0.50 30.6 CONTROL2 10. 64. 84060.0 61 .55 0.0 0.1 50.0 COMMENT EXFOR EXFRV9 OUTPUT 10 1 1 CHANNEL 0 171 172 225 55 56 57 CHANNEL 58 59 60 61 62 63 64 CHANNEL 65 66 67 68 69 70 CONTROL1 PID3 1 36. 100. INTEG 63.9 NOISE WVNOIS FILTER NOFILT ALLOCAT STNDRD PRIO 0 0 100 TIMECON 200. MEANFORCE 0.3 WIND 0. POLY 16 PROPCOR 20 20 AZIMDAT .00 3600. 16054560. 0.