MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5

TEMA 5
CONSTITUCIÓN, PRINCIPIOS DE
FUNCIONAMIENTO Y SISTEMAS DE
EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE
CORRIENTE CONTINUA
1.- Constitución de la máquina rotativa de corriente continua
Se entiende por máquina de corriente continua al convertidor electromagnético rotativo que
transforma la energía mecánica en eléctrica, en forma de corriente continua funcionando como generador
o viceversa la energía eléctrica continua en energía mecánica funcionando como motor.
El fundamento de esta máquina está basado en los conocidos principios de inducción y de par
electromagnético ya estudiados en los dos primeros temas. En cuanto a su constitución física responde a
las siguientes particularidades diferenciales con relación a la máquina eléctrica rotativa general.

1.1.- Estator
Formado por una corona de material ferromagnético, fundición de acero magnético o tubo de
hierro, denominado culata o yugo en cuyo interior, regularmente distribuidos y en número par, van
dispuestos unos salientes radiales de hierro macizo, o plancha de hierro dulce de 1 mm de espesor,
troquelada y ampliada, con una expansión en su extremo, denominados polos, sujetos por tornillos al
yugo.

Eje longitudinal
Culata o yugo
Bobina inductora

N Bobina de conmutació

Entrehierro

Escobilla
S S
Rotor
Polo auxiliar
Piezas polares
N
Núcleo polo principal
Devanado inducido
Eje transversal
Estator

Rodeando los polos, se hallan unas bobinas de hilo, o pletina de cobre aislado, cuya misión es la
de excitar, al ser alimentadas por corriente continua, el campo magnético inductor de la máquina, el cual
presentará alternativamente polaridades norte y sur. El eje de los polos llamado eje longitudinal o eje
directo, tanto en el eje geométrico de simetría entre polos de polaridad opuesta, o sea que el eje forma un
ángulo de 90° eléctricos con el eje directo, que es denominado eje transversal. Salvo las máquinas de

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potencia reducida, en general de menos de 1 kW, encontramos también en el estator, alternando los polos
antes citados, otros salientes de hierro macizo, o de planchas de hierro, rodeados asimismo de unas
bobinas, a los que se denomina polos salientes o de conmutación.

1.2.- Rotor
Formado por una columna de material ferromagnético, a base de chapas de hierro, con un débil
contenido de silicio, del orden del 0,6 al 0,7% de 0,5 mm de espesor, aisladas unas de las otras por una
capa de barniz o de óxido. Esta corona va calada directamente sobre el eje de giro, en las máquinas de
limitada potencia, o sobre una linterna de fundición de hierro, o de plancha de hierro soldada, fija al eje.
La corona de chapa magnética presenta en su superficie externa un ranurado donde se aloja el
devanado inducido de la máquina. Este devanado esta constituido por bobinas de hilo o de pletina de
cobre convenientemente aislados, cerrado sobre si mismo al conectar el final de la última bobina con el
principio de la primera.

1.3.- Colector de delgas
Constituido esencialmente por piezas planas de cobre duro de sección trapezoidal, llamadas
delgas, separadas y aisladas unas de otras por delgadas láminas de mica casi pura, formando el conjunto
un tubo cilíndrico aprisionado fuertemente, gracias a unas muescas en cola de milano dispuestas en las
caras planas del tubo, por unos anillos de acero, aislados también de las delgas de cobre, que encajan en
las muescas. La figura siguiente muestra el corte longitudinal y transversal de un colector de tamaño mas
bien pequeño en los que se aprecia que uno de los anillos de acero constituye a la vez el cuerpo tubular
interior del colector para su fijación al eje.

Sección A-B
A Delga
Tuerca

Anillo de apriete B Aislamiento de mica

Un filtreado en la extremidad de este tubo permite que una tuerca del mismo diámetro y paso,
pueda sujetar fuertemente el otro anillo de acero contra las delgas. En las máquinas muy pequeñas el
colector de delgas, en el cual el aislamiento entre delgas y los anillos de presión de acero es obtenido por
una resina que se cuela a presión entre las piezas mecánicas. El colector tiene tantas delgas como bobinas
posee el devanado inducido de la máquina.

1.4.- Collar portaescobillas y escobillas
Constituido el primero por un aro de fundición u otro material estructural metálico, al cual van
sujetas, con interposición de un aislante apropiado, las cajas portaescobillas, de bronce o latón, que
retienen las escobillas que establecerán el enlace eléctrico entre las delgas y el colector y el circuito de
corriente continua exterior

1.5.- Soportes o escudos laterales
Están construidos en fundición de hierro o chapa de acero soldada, sujetos por tornillos a la
carcasa, en cuya parte central se alojan los cojinetes sobre los que se apoya el eje. Los cojinetes pueden
ser de bronce, o de material sinterizado si se trata de cojinetes de deslizamiento, o bien de bolas, de
rodillos o de agujas que son los cojinetes de rodadura. Las disposiciones constructivas que podemos
hallar en las máquinas reales pueden presentar diversas variantes respecto a esta descripción genérica que

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acabamos de realizar, segun tamaño, aplicación o servicio de la máquina. Es muy general encontrar
calado sobre el eje de giro el lado opuesto al colector un ventilador de aletas planas radiales o inclinadas
para favorecer la refrigeración de la máquina.

2.- Excitación de la máquina de corriente continua
El campo magnético, que como sabemos constituye el medio de acoplamiento entre el sistema
eléctrico y el mecánico, puede ser producido, bien por imanes permanentes, o por bobinas dispuestas
convenientemente, alimentadas por corriente continua, segun se describió anteriormente. Si bien existen
máquinas de corriente continua con imanes permanentes, lo normal es que el campo magnético esté
creado por bobinas inductoras dispuestas en el estator alrededor de los polos principales. Segun la fuente
de alimentación de estas bobinas, se distinguen dos tipos de excitación:
- Excitación independiente.
- Autoexcitación.
La excitación independiente significa que la fuente de alimentación del devanado inductor es
ajena a la propia máquina, es decir que la corriente continua que alimenta el devanado inductor procede
de una fuente independiente, la cual puede ser una batería de acumuladores, un rectificador conectado a
una red alterna, o bien un generador de corriente continua rotativo. En este último caso, si el generador va
montado sobre el propio eje de la máquina, la excitación independiente pasa a denominarse excitación
propia segun muestra la siguiente figura.

P
N

N P
Ie K L

A B
E I

La autoexcitación como su propio nombre indica, significa que la corriente continua que excita
las bobinas inductoras procede de la misma máquina generatriz. Es evidente que recién construida una
máquina, sin haber sido objeto de excitación alguna, el flujo en su circuito magnético será nulo y en estas
condiciones, por mucho que el inducido se haga girar en uno u otro sentido, no recogeremos tensión
alguna entre las escobillas, o como se dice en el sector eléctrico la máquina no se ceba. Para obtener la
autoexcitación o cebado de la máquina, es preciso que exista un pequeño flujo en el circuito magnético,
flujo que es posible producir y mantener gracias al fenómeno de histéresis magnética. Es obligado pues
en todas las máquinas autoexcitadas que previamente a su puesta en servicio, mediante una fuente
exterior de energía eléctrica, se exciten sus bobinas inductoras y se cree un flujo magnético en el
entrehierro.
Al suprimir seguidamente la corriente de excitación, el flujo, por causa del fenómeno de
histéresis, no desaparece del todo, sino que resta en la máquina un pequeño flujo residual o remanente,
que va a ser precisamente el protagonista de este principio dinamoeléctrico, punto de partida del
formidable desarrollo industrial de la energía eléctrica. Gracias a este flujo remanente, cuyo valor no
suele excede de un 3 a un 5% del nominal de la máquina, al hacer girar el inducido inducirá en el una
pequeña f.e.m., que podemos apreciar conectando a un voltímetro de muy baja tensión entre las escobillas
de distinta polaridad. Si aplicamos esta tensión remanente, al circuito inductor, con la polaridad
conveniente para que la muy débil corriente que aquella tensión al pasar por las bobinas inductoras excite
el circuito magnético en el sentido de reforzar el magnetismo remanente, lógicamente la f.e.m. inicial
debida al flujo remanente se incrementará. A mayor f.e.m., manteniendo fijas las resistencias,
corresponderá mayor corriente, con el refuerzo consiguiente del flujo, luego se produce un nuevo
aumento de la f.e.m. y así sucesivamente hasta alcanzar un equilibrio o estabilidad de la tensión en bornes
que se traducirá en una constancia de la corriente de excitación y por tanto del flujo.

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A esta estabilidad se llega por causa de otra propiedad característica de los materiales
magnéticos cual es la de saturación. Efectivamente conforme se satura la máquina, la f.e.m. inducida,
segun se pone de manifiesto en la característica de vacío de la misma, deja de aumentar linealmente con
la corriente de excitación segun la siguiente curva.

Recta del inductor
U Ub0 M -
Curva de vacio

+

αe
αcr
Ie0 Ie

En cambio la tensión en bornes del devanado inductor, admitiendo su resistencia constante,
crece linealmente con la corriente como se expresa en la figura anterior por la recta del inductor. Al ser la
tensión aplicada al devanado de excitación la misma tensión en bornes del inducido, es evidente
aceptando que esta tensión es igual a la f.e.m. inducida, que el punto de igualdad de estas tensiones, o sea
el punto de estabilidad de la autoexcitación, debe ser el punto de intersección M de la característica de
vacío y de la recta del inductor. Unicamente este punto M se tiene la igualdad de tensión en bornes del
inducido y del inductor y la identidad de las corrientes en uno y otro devanado.
Visto este importante principio es de señalar, en segundo lugar que segun la conexión entre el
devanado inductor y el inducido se distinguen tres tipos de máquinas autoexcitadas:
- La máquina serie.
- La máquina derivación.
- La máquina compuesta o compound.
En la máquina serie el devanado inductor está conectado en serie con el inducido y por
consiguiente la totalidad de la corriente que circula por el inducido pasa por el inductor según la siguiente
figura.

P
N

I
F
Ie
E
A B
G

Ii

Verificándose la igualdad:

Ii = Ie = I

Donde Ii es la corriente del inducido, Ie la corriente de excitación e I la corriente de carga o
corriente suministrada al circuito exterior. Esta circunstancia determina que el devanado inductor de la
máquina serie este constituido por bobinas de hilo o pletinas de cobre de sección proporcionada a la
corriente total de la máquina y de reducido número de espiras. Se trata pues de bobinas relativamente

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robustas y rígidas.
En la máquina de derivación el devanado inductor viene conectado directamente a las escobillas
y en consecuencia eléctricamente esta en paralelo o derivación con el inducido. Por regla general en las
máquinas generadoras de excitación en derivación, en seria con el inductor se coloca un reostato o
resistencia variable Re con la misión de regular entre ciertos límites la corriente de excitación, segun se
muestra en la siguiente figura.

P
N

I

A B
G

Ii
C
Ie Re
D

En esta conexión la corriente de excitación es solo una fracción muy reducida de la corriente que
cede el inducido, verificándose la igualdad:

I i = I e + I Generador

I = I i + I e Motor
El valor de la intensidad de excitación suele oscilar entre el 4 y 5 por mil de la corriente de
inducido, segun la potencia de la máquina, correspondiendo los porcentajes mas reducidos a las potencias
mayores. El reducido valor de la corriente de excitación, en relación a la corriente del inducido, exige que
el devanado inductor de la máquina derivación este constituido por bobinas de hilo débil de sección y
elevado número de espiras. Recuerdese que la excitación de una bobina depende de sus amperivueltas.
En la máquina de excitación compuesta, que también podría llamarse mixta, el devanado
inductor consta de dos tipos de bobinas, unas de sección relativamente gruesa en serie con el devanado
inducido y recorridas por tanto por toda la corriente de la máquina y otras de hilo fino y elevado número
de espiras conectada a los bornes de salida, es decir en paralelo con el sistema inducido-inductor serie,
llamada compuesta larga, segun se muestra en la siguiente figura.

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. que generadores: . trabajando como generador. P N I E F A B G Ii C Ie Re D Dado el reducido valor de la corriente de excitación en derivación la diferencia funcional entre uno u otro tipo de conexión es prácticamente inapreciable. pues tanto la corriente del inductor como la del inducido proceden de la red de alimentación del motor. como motor no puede hablarse de autoexcitación. .Motor derivación si el devanado inductor y el inducido están conectados en paralelo. .c. En este tipo de máquina. o sea el conjunto de bobinas de hilo fino. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 P N I E F A B G Ii C Ie Re D Cabe considerar una variante de esta conexión a base de conectar el devanado derivación. llamada compuesta corta. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. unas en serie con el CONSTITUCIÓN. Así se tienen los mismos tipos de motores de c.Motor de excitación independiente cuando la fuente de alimentación del inductor es distinta a la del inducido. o simplemente motor serie si ambos devanados están conectados en serie.Motor compuesto.Motor de excitación serie. Nº 102 .c. directamente a las escobillas quedando el devanado serie alimentado por la corriente de carga. se tiene: I i = I es = I ed + I Compuesta l arg a I i = I ed + I I es = I Compuesta corta Si bien el funcionamiento de la máquina de c. cuando el inductor comprende dos tipos de bobinas. se sigue distinguiendo el motor por la conexión de sus devanados inductor e inducido. segun la siguiente figura.

será similar a la de la inducción. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG.. los conductores del inducido. Si estando la máquina excitada hacemos girar.e. según representa la línea de trazos en la misma figura.m. los cuales en un estudio de base no se tienen en cuenta. que responderá en cada instante a la expresión: ec = B • l • v Donde B es la inducción en teslas. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 inducido y otras en paralelo. o un osciloscopio registramos la variación de la f. en el tiempo. La plasmación material de estos fenómenos en la máquina de corriente continua tiene lugar como sigue. como por ejemplo un gaussmetro de efecto Hall. distribuidas generalmente a lo largo de la corona del entrehierro y en número igual a los polos de la máquina. alojados en las ranuras.e. A las generatrices de inducción nula. cortaran a las líneas de inducción del campo y de acuerdo con la ley de Faraday se inducirá en cada uno de ellos una f. el devanado inductor al ser excitado crea un campo magnético cuyas líneas de inducción atraviesan el entrehierro. Las ondulaciones que acusa la misma son debidas a la distinta reluctancia que ofrece el entrehierro según se este frente a un diente o frente a una ranura. las llamamos líneas neutras. Si mediante un detector de campo.m.e. determinamos la variación de la inducción a lo largo de la circunferencia del entrehierro de la máquina.m. observamos que la curva presenta tantas alternancias como polos tiene la máquina y que los puntos de inducción nula se hallan precisamente sobre los ejes transversales. La siguiente figura nos ilustra a modo de ejemplo la curva de inducción B=f(θ). aceptando que la onda de inducción está libre de estas oscilaciones. B N S N S θ 0 π 2π π 2π Línea neutra Estas ondulaciones son causa de los denominados armónicos de ranura. ec será proporcional a la inducción y la distribución en el espacio de las f. inducidas en los conductores del inducido. o medidor de inducción magnética. l la longitud del conductor en metros y v la velocidad de giro en m/s.. y penetran en este concatenando al devanado inducido alojado en sus ranuras. de una máquina de cuatro polos. Admitiendo que la velocidad tangencial de giro es constante. 3. la f. o sea el espacio de aire que separa los polos del rotor.s.Principio de funcionamiento de la máquina de corriente continua El principio funcional de la máquina de corriente continua que acabamos de describir está en los conocidos fenómenos de inducción electromagnética basados en la ley de Faraday y de fuerza electromagnética. Nº 103 . la función: ec = f c (t ) CONSTITUCIÓN. Si nos situamos sobre un conductor y mediante un voltímetro. mediante una máquina motriz cualquiera.m.e.

un hilo de cobre aislado. conectándose cada delga al punto de unión de una bobina con la siguiente. n• p fr = 60 Análogo resultado alcanzaremos si en lugar del análisis conductor por conductor hubiéramos considerado el devanado formado por bobinas y analizando el fenómeno a base de la variación del flujo abarcado por aquéllas. o frecuencia de rotación fr. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 Corresponde a la de una onda periódica alternativa semejante a la función: B = f (θ ) Cuyo número de periodos por segundo. segun se ilustra en la siguiente figura. distribuidas regularmente sobre el anillo hasta enlazar la última con la primera para cerrar el devanado. representaremos el inducido por el anillo de Gramme. N Anillo de Gramme Colector de delgas Escobilla S Junto a este inducido va un colector de delgas. con tantas delgas como bobinas se han dispuesto en el anillo. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. Nº 104 . Cada bobina comprende una sola espira. similar al que se ha descrito en el epígrafe anterior. de una o más espiras. CONSTITUCIÓN. El inducido de anillo está formado por un anillo ferromagnético de sección rectangular alrededor del cual va arrollado uniformemente. La siguiente figura representa el esquema elemental de una máquina bipolar con un inducido de anillo de 12 bobinas y por tanto un colector de 12 delgas. Para obtener la tensión que se recoge del conjunto del devanado inducido. será igual al número de vueltas por segundo que de la máquina multiplicado por el número de pares de polos de la misma. formado por bobinas iguales.

e. 7 12 +A 7 1 6 1 6 5 4 3 2 CONSTITUCIÓN. La tensión entre las escobillas será igual a la suma de las tensiones inducidas en los conductores periféricos de las bobinas 2-3-4-5-6. por simetría constructiva a las inducidas en las 12-11-10-9-8. alguna y de ahí que aunque están puestas en cortocircuito por las escobillas no son de temer corrientes en ellas. Nº 105 .m. exactamente iguales. Se comprueba asimismo que las tensiones del circuito superior son opuestas a las del circuito inferior. visto desde las escobillas. y este en su forma más simple. en la cual cada bobina inducida es reemplazada por una pequeña pila eléctrica de tensión interna igual a la f. en paralelo. de igual número de bobinas. a) 8 9 10 11 12 B. inducida en cada bobina.m. +21 4 3 S Eje longitudinal Al emplazar las escobillas sobre el colector en la posición correspondiente a la línea neutra. no son asiento de f. por lo que tampoco se tendrá corriente alguna de circulación por el devanado inducido. 7 12 +A 7 1 6 1 6 5 4 3 2 8 9 10 11 12 b) B. Las bobinas 1 y 7 por hallarse sobre la línea neutra. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 N 9 10 8 11 Eje transversal 7 B A 12 6 5 . PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. el conjunto del devanado inducido.e. es de la parte b) de la figura siguiente. queda dividido en dos circuitos. por la distinta polaridad del campo magnético. El conjunto del inducido con el colector y las escobillas es equivalente eléctricamente al circuito de la siguiente figura parte a).

s. e1. de ancho igual al ancho de una delga. e10.m. e12. con dos derivaciones. en el mismo sentido.e. la cual será algo distinta a la que teníamos en la primera posición considerada. el anillo pasará a ocupar la posición que muestra la siguiente figura. La tensión que recogeremos entre las escobillas viene dada ahora por la suma de las f. solo estarán contacto con las escobillas 1 y 7 respectivamente y el devanado inducido si bien continua.s. e2. e4. al cabo de tiempo correspondiente al giro 1/24 de vuelta. estas comprenderán 1-2-3-4-5-6 en la rama inferior y las 7-8-9-10-11-12 en la superior. e3. a) 7 8 9 10 11 12 B.m. e9. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 Como sea que aunque el inducido gire. e5 y e6 igual a la suma de la f. si bien manteniendo la misma polaridad. e8.e. e7. e11. Nº 106 . visto desde las escobillas. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. + 2 6 5 3 4 2 5 3 4 S Eje longitudinal Las figura siguiente nos muestra los circuitos equivalentes al inducido en esta posición. las escobillas están fijas en las zonas neutras. N 10 9 11 8 9 10 11 12 Eje transversal 7 8 B A 12 7 1 1 6 . +A 7 1 6 5 4 3 2 1 El giro del inducido de 1/24 de vuelta mas. tiempo mas o menos corto según la velocidad angular de la máquina. las escobillas A y B. nos volverá a una situación de CONSTITUCIÓN. +A 7 1 6 5 4 3 2 1 7 8 9 10 11 12 b) B.

Estas fuerzas multiplicadas por el radio de giro de los conductores determinan el par motor de la máquina y es de observar que aunque por efecto de este par.. Podríamos estudiar también su funcionamiento como motor. En cambio la tensión entre estas volverá a ser igual a la que teníamos al principio por estar constituido cada circuito derivado por cinco bobinas en posición idéntica a la primera. excitado por la acción simultanea de la f. que serán ahora las que están cortocircuitadas por las escobillas. aunque este sentido se invierta en cada bobina al pasar de uno a otro lado de la línea de las escobillas.m. esta tensión originará el paso de una corriente a través del mismo que partiendo de la escobilla positiva recorrerá el circuito exterior y volverá a la máquina por la escobilla negativa. y ocasionalmente ocupando la línea neutra las bobinas 12 y 6. la tensión que se recoge entre las escobillas es una tensión unidireccional y casi constante. inductora. igual a la f. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. CONSTITUCIÓN. teniendo ya en cuenta que el campo es perpendicular al conductor por la fórmula: Fc = B • l • i Donde B es la inducción en teslas. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 bobinas igual al del primer caso. si bien con la posición de las bobinas desplazadas 1/12 de vuelta.Reacción de inducido. llamadas también ramas o circuitos derivados. en coincidencia con la inversión del sentido de la corriente. que individualmente se tiene en cada bobina es alternativa. Esta tensión determinará la circulación de cada rama del devanado inducido de una corriente que bajo la acción del campo magnético dará origen en cada conductor periférico de las bobinas a una fuerza electromagnética.m. del inducido. el motor se pondrá a girar. Continuando este razonamiento llegaremos a la conclusión de que pese a la f. Nº 107 . el cual funcionando a una velocidad constante y con una determinada excitación nos da en vacío una tensión en bornes Ui0. es inferior al que se tiene en vacío con las misma f. Es evidente que si conectamos a las escobillas un circuito de carga cualquiera.m. inducida E0 puesto que If=0 y ue=0. no por esto variará el valor del par. pues la posición fija de las escobillas hace que no se alteren los sentidos de las corrientes frente a los polos.m.m. si es superior al par resistente aplicado. P N Re N P Ie K J A B G Ii Ic Si lo cargamos con una corriente Ii.e. su magnitud oscila entre los valores correspondientes a las dos posiciones examinadas. 4. inducida como puede evidenciarse por la siguiente experiencia.e. del sistema inductor y de la f. El valor de esta fuera viene dado según la ley de Biot y Savat. La inversión de la polaridad del campo magnético.m. Imaginemos el generador de excitación independiente que se muestra en el esquema de la figura siguiente. manteniendo constante la velocidad y la excitación. Al presentar el devanado inducido dos vías de circulación. a base de excitar el campo magnético y estando la máquina en reposo aplicar una tensión continua a las escobillas. Esta debilitación del flujo útil se traduce en una menor f.m.m. Efectos de la reacción de inducido En el funcionamiento en carga el flujo útil que concatena el devanado inducido. Lo expuesto corresponde al funcionamiento de la máquina de corriente continua como generador. cambiando el sentido cada vez que la bobina pasa de un lado a otro de la línea neutra. por cada una de ellas pasará la mitad de la corriente total. l la longitud del conductor en metros e i la intensidad en el conductor en amperios. determinan que las fuerzas electromagnéticas tengan todas el mismo sentido tangencial.m.e.

no lo es cuando se componen campos magnéticos. Si ahora admitimos que solamente circula corriente por las bobinas del inducido. de inducido. Eje transversal B N S 0 π 2π A B A Eje directo Eje directo A estas líneas neutras se les llama geométricas o teóricas. es decir considerando que el campo magnético resultante es igual a la suma del campo magnético que determina el sistema inductor y del campo magnético que excita la f.m.m. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 observaremos que la tensión en bornes se ha reducido. Esta superposición valida siempre cuando se trata de f. Como en los dos casos la velocidad de giro es la misma. pero determinando a través de la siguiente expresión la f. Cuando el circuito magnético es excitado únicamente por el circuito inductor. aplicando convenientemente el teorema de superposición. que como hemos dicho. presenta una curva de inducción en el entrehierro simétrica con relación al eje polar.m.m.m. Puesto que en el circuito magnético de la máquina.e. pasando al valor Ui. del inducido el flujo útil ha cambiado. corriente que nos llega a través de las escobillas. la distribución de esta corriente en los conductores será la que muestra la siguiente figura. o sea en los ejes transversales según la siguiente figura. Nº 108 . o campo inductor principal. el campo magnético producido. debida a la resistencia propia del devanado Ri y por la caída de tensión en las escobillas.m. ha recibido el nombre de reacción magnética de inducido. Cabría pensar que esta reducción es motivada por la caída de tensión óhmica.e. Este fenómeno. puede ser analizado en primera aproximación. con las líneas neutras a 90° eléctricos de los ejes polares. deberemos tener en cuenta su influencia al determinar el campo resultante como superposición de los campos componentes.m. Se tienen partes de hierro sensibles al fenómeno de saturación y se trabaja con inducciones de saturación. tal como se tiene en un generador funcionando en vacío. en carga de a dinamo: E = U f + Ri • I i + 2 • U e Observaremos que el valor que obtenemos es inferior a la f. salvo que en el caso de la permeabilidad del circuito magnético permanezca constante e independiente del grado de saturación en máquinas no saturadas. llegamos a la conclusión de que como consecuencia de la intervención de la f.s.m. CONSTITUCIÓN. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. en vacío E0.

m. la cual es triangular con sus máximos en los ejes de las escobillas. la curva de f. Fa Curva de inducción Ba a A B A El sentido positivo de la f..m.m. Nº 109 .m. F que determinan dichos conductores será igual a la de una capa de corriente uniformemente distribuida. La onda de f. cuyo valor en cada punto.m. la curva de inducción del flujo creado por la f. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 N Línea neutra geométrica A B S El cambio de sentido de la corriente tiene lugar en la línea de escobillas.m.m. de reacción de inducido determinará una onda de inducción en el entrehierro. como se ve en la siguiente figura. En consecuencia.m. donde el entrehierro es sensiblemente constante.m. de reacción de inducido.m. disminuyendo acusadamente en la zona neutra debido al aumento CONSTITUCIÓN. Supuesto un número suficientemente elevado de conductores. será también la variación triangular debajo de las superficies polares. Ba viene dado por la fórmula: µa Ba = • Fa δ Siendo Fa la f. pero se apartará de aquella forma en el espacio interpolar. en el mismo punto y δ el espesor el entrehierro.m. N S Curva de f. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. corresponden a flujos que salen de la superficie del inductor. cuyo sentido determinamos aplicando la regla del sacacorchos. los cuales coinciden con las líneas medias geométricas del campo inductor.m..

la del inductor y la del inducido. la inducción B’’ es netamente inferior a la suma de las inducciones componente y en la zona que aquellas se restan. En la misma figura tenemos la curva de inducción cuando solo el inductor está excitado curva de línea fina y cuando solo lo esta el inducido curva de línea discontinua. B Bri B' B0 B'' Fri F F-Fri F F+Fri En consecuencia. F-Fri. Este campo perpendicular al campo principal. en el supuesto de admitir despreciable la saturación del circuito magnético. El flujo magnético que esta curva de inducción determina. la cual se ha dibujado considerando las inducciones positivas que corresponden a flujos salientes del inductor y negativas a flujos entrantes. Nº 110 . la curva de inducción resultante no corresponde a la suma algebraica de las curvas de inducción componentes. visto desde el inducido. proporcional al área limitada por la curva de inducción y el eje horizontal de abscisas. se suman F+Fri. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 de longitud de la línea de inducción en el aire. La siguiente figura ilustra la característica magnética y pone de manifiesto que en las zonas que las f. presentará la forma de la línea continua y trazo grueso de la siguiente figura. resulta inferior al que se tiene en vacío.m. La curva de variación de inducción a lo largo del entrehierro cuando solamente esta excitado el inducido. es ligeramente superior a la diferencia de inducciones. cuando solo el inductor CONSTITUCIÓN. y un polo sur en la zona de la escobilla B.m. N S A B A tp tp Como señalamos mas arriba. se denomina campo de reacción transversal. en las partes de hierro del circuito magnético. responderá pues a la línea de trazo grueso continuo que representa la figura anterior. la curva de inducción resultante real responderá a la curva de trazo grueso de la siguiente figura. la curva de inducción en el entrehierro. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. presenta un polo norte en la zona de la escobilla A. y el flujo resultante o flujo útil por polo. curva resultante de la suma algebraica de las curvas de inducción componentes. a causa del fenómeno de saturación.s. Si ahora admitimos que tanto el sistema inductor como el devanado inducido están excitados. y las líneas neutras exactamente sobre el eje de los polos.

pues como se ha dicho en el sentido de la corriente en los conductores del inducido se invierte precisamente en la línea de las escobillas. Esta importante consecuencia es llamada efecto desmagnetizante de la reacción transversal del inducido. la máquina giraría al revés. si trazamos la línea a’b’ simétrica a la de las escobillas ab. pero el desplazamiento de la línea neutra sería en el sentido opuesto al de giro si la máquina funcionara como motor. Nº 111 . A B A La distorsión de la onda de inducción que la reacción magnética transversal origina. Este desplazamiento que en el caso anteriormente expuesto tiene lugar según el sentido de giro del inducido. puede originar dificultades en el funcionamiento en carga de la máquina. es causa a su vez de una aumento de la tensión entre dos delgas contiguas del colector y de mayores pérdidas en el hierro del inducido de las que tienen en vacío. puestas de manifiesto por fuertes y perjudiciales chispas entre las escobillas y las delgas. Si con miras a reducir este chispeo se hacen girar las escobillas sobre el colector en el sentido de hacerlas coincidir con las líneas neutras reales según se ve en la siguiente figura. cabe considerar CONSTITUCIÓN. El desplazamiento de la línea neutra magnética real con relación a la línea de simetría transversal. Otra consecuencia no menos importante que pone de manifiesto la curva de inducción resultante en carga. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. la distribución de las corrientes en los conductores del inducido se habrá desplazado del mismo ángulo que las escobillas. con valores máximos superiores a los del vacío. pues en este caso con los mismos sentido de campo inductor y corriente en el inducido. responde a sentidos de giro de campo inductor y corrientes en el inducido funcionando la máquina como generador. como más adelante se pondrá de manifiesto. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 esta excitado. es el desplazamiento de la línea neutra magnética con relación al eje transversal o línea neutra geométrica. εe Fe N a b' Fl α Ft 2α α a' b S En estas condiciones.

. Al actuar simultáneamente con los amperivueltas inductores. eje longitudinal. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 el conjunto de conductores del inducido dividido en dos grupos. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. se define como conmutación el conjunto de fenómenos que tienen lugar en todas y cada una de las bobinas del devanado inducido cada vez que se invierte en ellas la corriente al pasar de uno a otro lado de las zonas que cubren las escobillas. Nº 112 . La siguiente figura muestra esta inversión de corriente. siguen determinando unos amperivueltas de reacción magnética transversal Ft. cada vez que la bobina pase de un lado a otro de una escobilla se invertirá en ella el sentido de la corriente. evidentemente las bobinas mantendrán estos sentidos en el tiempo. al ser recorridos por la corriente del inducido. La reacción longitudinal del inducido no modifica la forma de la curva de inducción. pero si la máquina gira. La corriente que pasa por el devanado de inducido tiene un sentido a un lado de la escobilla y el sentido opuesto en el otro. el flujo en el eje longitudinal dependerá de la composición de ambos amperivueltas. solo afecta a la magnitud del flujo resultante. a diferencia de la transversal que distorsiona la curva de inducción y reduce la cuantía de flujo útil. por cuanto su eje de simetría coincide con la línea neutra geométrica. razón por la cual si los amperivueltas de reacción longitudinal son de sentido opuesto a los inductores magnetizantes. de actuar solos excitaran un flujo cuya trayectoria coincidiría con la del flujo principal. los comprendidos dentro del ángulo 2α y los que están en el ángulo π-2α. Si la máquina esta en reposo.Conmutación simple. Mejora de la conmutación En el funcionamiento en carga de las máquinas con colector de delgas. 5. Tal caso ocurriría en el funcionamiento de la máquina como generador si decaláramos las escobillas en el sentido opuesto al giro del inducido. y R el radio del inducido. si la máquina como sucede de ordinario. tiene partes de su circuito magnético trabajando en la zona de saturación. CONSTITUCIÓN. siendo llamados por esta circunstancia amperivueltas de reacción de inducido longitudinal. el valor de los amperivueltas longitudinales por polo correspondientes a un desplazamiento α de la línea de escobillas será: Fl = α • R • A Av / p En tanto que los amperivueltas transversales vienen dados por: R • A π  Ft = (π − 2 • α ) • =  − α  • R • A Av / p 2 2  Si α es igual a cero obtendremos: Fl = 0 π Ft = • R • A Av / p 2 El valor de A viene dado por la siguiente ecuación: N • Ii A= 2 • A•π • D Siendo D el diámetro del inducido en metros. pero los conductores situados en el ángulo 2α determinaran unos amperivueltas Fl cuyo eje coincide con el eje de los polos. Estos amperivueltas. Estos últimos. Designando por A la carga especifica del inducido.

Durante todo este intervalo de tiempo. tal cual tiene lugar en la realidad. El proceso de la conmutación es más complejo y delicado en el funcionamiento de las máquinas de colector. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 . son aceptables porque no perjudican al colector ni a las propias escobillas. a . Nº 113 . por cuanto en el intervienen fenómenos electromagnéticos. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. por tocar simultáneamente las delgas 1 y 2.N. Para simplificar la representación consideramos un inducido de anillo con dos espiras por sección. Una tal conmutación solo será admisible momentáneamente en el arranque y durante breves intervalos por causas de sobrecargas intermitentes. pone a la bobina a en cortocircuito. de dos a tres delgas. + I + S 1 2 I La bobina A entra en conmutación en el instante en que la escobilla se pone en contacto con la delga 2 y termina la conmutación en el instante en que la misma escobilla de tocar la delga 1. sin que ninguna de ellas haya dado una completa satisfacción. De ahí que constituya el fenómeno de la conmutación uno de los que más influyen en el correcto funcionamiento de las máquinas de corriente continua y el que mayormente limita la potencia máxima que es posible obtener de las mismas. al que se llama tiempo de conmutación. a + 2 L. mecánicos y electromecánicos. a 1 M . juntamente con la parte del colector correspondiente y una escobilla que cubre. El colector al poco tiempo se ennegrecerá y tanto el cómo las escobillas sufrirán un desgaste prematuro. localizadas en una zona de la escobilla. la calidad de la conmutación se aprecia por las chispas entre las escobillas y las delgas por un calentamiento excesivo de estos elementos. térmicos. . Pequeñas chispas de color blanco-azulado de forma redonda. Varias son las teorías que desde el principio de las máquinas de corriente continua se han elaborado para explicar este proceso y justificar los medios para lograr una buena conmutación. de forma triangular como flechas. de que dibujaremos una pequeña fracción en representación desarrollada. especialmente a todo el borde de la escobilla. íntimamente relacionados. Pero si las chispas afectan a una zona importante de la escobilla. La ausencia de chispas y de sobrecalentamientos definen una conmutación correcta. a + + N 1 2 I 3 .+ 1 2 . llamada conmutación oscura. será señal de que la conmutación es mala y perjudicial para la vida del colector y de las escobillas. la escobilla. y presentan una coloración amarillenta. Exteriormente. . CONSTITUCIÓN.

A partir del instante en la escobilla toque la delga 4. La variación de la corriente en la bobina que conmuta se suele representar gráficamente mediante un diagrama de conmutación tomando el tiempo como abscisa y la corriente como ordenada según la siguiente figura.001 segundo. la interrupción brusca de la corriente delga-escobilla será origen de una chispa. siendo el tiempo de conmutación el mismo en tanto la velocidad se mantiene constante. para que de esta forma la corriente entre la delga 3 y la escobilla se anule justamente en este instante que cesa su contacto. reduciéndose la de la bobina a medida que aumenta la superficie de contacto con la delga 4 según la posición b) de la figura anterior. se denomina tiempo de conmutación T. Nº 114 . MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 I/2 I/2 I/2 I/2 a b c d a b c d e f 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 6 a) t=0 I I b) t<T/2 I/2 I/2 I/2 I/2 a b c d e f a b c d e f 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 c) t>T/2 I d) t=T I Supondremos que el devanado se mueve hacia la izquierda y que la escobilla toma la corriente del devanado. Estén tiempo en máquinas ordinarias no suele exceder de 0. que llamaremos instante inicial de conmutación en la bobina c. En tanto prosigue el movimiento la corriente de la bobina c no solo llegará a anularse. en una máquina que gire a la velocidad de n vueltas por minuto y tiene C delgas en el colector. sino que invertirá su sentido y volverá a aumentar en valor absoluto posición c) de la figura anterior. la corriente en la bobina c tendría que alcanzar nuevamente el valor I/2. si bien con sentido opuesto al inicial de la conmutación. de sentido hacia la izquierda. En el instante que la delga 3 rompa el contacto con la escobilla posición d) de la anterior figura. De no darse esta circunstancia. expresados todos en la misma unidad de medida. π • Dc • n bd • C • n 60 Donde bE es el ancho de la escobilla. El tiempo de conmutación. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. Evidentemente toda y cada una de las bobinas del inducido progresivamente quedan en cortocircuito cada vez que sus dos delgas extreman entran simultáneamente en contacto con una escobilla. 2 y 3. Dc el diámetro del colector y bd el ancho de la delga. El tiempo total que la bobina c ha estado en cortocircuito. En la posición a) solo están en cortocircuito las bobinas a y b por tocar la escobilla simultáneamente las delgas 1. si bien rápidamente se pondrá en contacto con la delga 4 y cortocircitará asimismo la bobina c. en la cual en este instante se tiene una corriente I/2 o sea que la corriente que corresponde a una rama del devanado. CONSTITUCIÓN. viene dado por: bε bε T= = sg . parte de esta corriente I pasará ya a la escobilla a través del contacto de esta con la delga 4.

a b c d I/2 ia ib ic I/2 1 2 3 4 5 i1 i2 i3 i4 I La densidad de corriente en la zona de contacto es proporcional a la tangente trigonométrica del ángulo que forman las rectas que unen los puntos O2 y C de la siguiente figura. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. al cabo de un tiempo t. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 I I/2 0 t -I/2 T T Durante los intervalos de tiempo en que la superficie de contacto de la delga con la escobilla es variable. puntos estos denominados a partir del tiempo T0. con los puntos representativos de la corriente i4 en los trozos de curva O2A y CB. T T0 = β Donde T es el tiempo de conmutación y β la relación del ancho de una escobilla al ancho de una delga. comprendido entre O y T0 la superficie de CONSTITUCIÓN. Nº 115 . O2 I/2 α1 T0 ic O T0 t T t α2 -I/2 C O1 Si la velocidad es constante. como se tiene por ejemplo en la delga 4 de la figura siguiente. del diagrama de conmutación.

será: i4 i4 T δ4 = = = 0 • tg α1 = K • tg α1 S4 S • t Sd d T0 La densidad de corriente en la zona de salida de la escobilla será: i4 i4 T δ4 = = = 0 • tg α 2 = K • t • tg α 2 S 4' T − t Sd Sd • 0 T0 5.s. de inducción mutua en la bobina a serian: dib eab = M ab • dt dic eac = M ac • dt a b c d I/2 ia ib ic I/2 1 2 3 4 5 i1 i2 i3 i4 I Donde Mab y Mac son los coeficientes de inducción mutua entre la bobina a y las bobinas b y c CONSTITUCIÓN.s. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG.Una f. al que podemos aplicarle la 2ª ley de Kirchoff.e.Una o varias f. por lo que las f.m. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 contacto valdrá.m. t S4 = Sd • T0 Y la densidad de corriente en la zona de entrada de la escobilla en contacto con la delga 4. Nº 116 .e. debidas a la variación de la corriente en la bobina.m.1. o las bobinas contiguas también en curso de conmutación.m. con un coeficiente de inducción mutua entre ellas no despreciable. según: ∑e = ∑i • r Sobre este circuito actúan las siguientes f.e. estas bobinas serian la b y la c.Ecuación general de la conmutación La bobina en curso de conmutación con las delgas de sus extremos y la escobilla constituyen un circuito cerrado..s de inducción ΣeM. En el caso de la siguiente figura. .e. de autoinducción eL debida a la variación de la corriente en la bobina y cuyo valor vendrá expresado por: di eL = L • dt .

v1 la velocidad tangencial del conductor en m/s. cuyo valor es función de la densidad de corriente que disminuye al aumentar la densidad. de la calidad de las escobillas.Mejora de la conmutación Una de las exigencias empíricas básicas para obtener una conmutación sin chispas es limitar la densidad de corriente. del sentido de la corriente. sino que también. en el primer intervalo. cuyo valor será: ec = 2 • Bc • lc • v1 • N B Donde Bc es la inducción en la zona de conmutación en teslas. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 respectivamente.m. según la siguiente figura. puede admitirse constante. da origen a esta f. y las caídas de tensión por resistencia correspondientes en la 2ª ley de Kirchoff.m. como eran de esperar no han sido confirmados por la práctica. tendremos: eL + ∑ eM + ec = r • i − r1 • i1 + r2 • i2 Siendo r la resistencia de la bobina en cortocircuito. dinámica o de movimiento ec.m.s. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. según la experiencia ha puesto de manifiesto. variando de 0 a Sd. Si bien la resistencia r. Nº 117 . campo que al ser cortado por los conductores activos de la bobina en su movimiento de giro. se trata de resistencias no lineales. La condición optima o ideal sería que esta densidad de corriente se mantuviera constante durante todo el tiempo de la conmutación. I/2-i +I/2 i T/2 O t T I/2+i -I/2 La ecuación general de la conmutación conduce a esta función lineal si en ella se admite: 1.. lc la longitud activa del conductor en metros.e.m. llamada también de conmutación. que su valor pasará de infinito a Rd que es la resistencia de contacto de una delga cualquiera. las cuales no solamente varían con el tiempo por causa de que la sección de contacto es función del tiempo.Que la suma de las f.Una f. de la humedad ambiente y de la presión atmosférica.s. En general podemos representar estas f. CONSTITUCIÓN.e. presidiendo de su variación con la temperatura. Tal circunstancia haría que la curva de variación de la corriente en la bobina cortocircuitada fuera lineal. en el primer intervalo T0 y de Sd a 0 en el último intervalo T0. debida al campo que pueda existir en la zona donde se halla la bobina. y de Rd a infinito en el intervalo T0 final de la conmutación. impidiendo que alcance valores exagerados en cualquier punto de la película de contacto de la escobilla con las delgas. Es por esto que la moderna investigación analiza el proceso de la conmutación siguiendo nuevos criterios.e. apoyándose mas bien en el concepto de la naturaleza iónica de la capa de contacto de la escobilla con la delga y en la teoría del punto de contacto. de inducción mutua por ΣeM siendo en el caso presente: dib di ∑e M = eab + eac = − M ab • dt − M ac • c dt .s. NB el número de espiras de la bobina en cortocircuito.2. se puede obtener una solución. Introduciendo estas f. 5.e. que es menor de la escobilla al colector. lo cual supondría admitiendo que estas resistencias varían inversamente a la sección.. Es precisamente esta circunstancia el que no sea posible una resolución matemática de la ecuación general de la conmutación y si bien es cierto que a base de una serie de hipótesis simplificativas en contradicción con la realidad física. de la temperatura con coeficiente negativo.m.e. no cabe decir lo mismo de r1 y r2. r1 la resistencia de contacto de la delga 1 con la escobilla y r2 la resistencia de contacto de la delga 2 con la escobilla. inducida es constantemente nula.

m.. eL y ΣeM por su propio origen tienden siempre a oponerse a la causa que las produce.e.m. como se pone de manifiesto en la siguiente figura.El decalado de las escobillas. ec tenderá a retrasar la inversión aun más. una de estas exageradamente. eL+ΣeM. ec el mejor aliado para mejorara la conmutación. puede reducirse limitando el número de espiras por bobina NB y saturando los dientes del inducido.e. como puede intuirse la inversión de la corriente. mas allá de la línea neutra magnética. la cual es causa de un incremento del tiempo de variación de la corriente +I/2 a O y de una reducción del tiempo de variación de la corriente de O a -I/2. de inducción mutua ΣeM. En la curva 4 la densidad de corriente en el borde de salida es prácticamente nula. Consiste en desplazar las escobillas sobre el colector en el sentido de giro.e. Si este sentido es el mismo que tiene la corriente en la bobina al iniciar la conmutación.m. sería muy elevada. favorecerá la conmutación.Los polos de conmutación. de conmutación: . con lo cual situaremos las bobinas en conmutación en un campo de polaridad apropiada para que la f.s. De ahí que los constructores hayan visto en la f.s. La limitación del ancho de las escobillas y el empleo de devanados de paso acortado contribuyen a estos extremos.Despreciable la resistencia de la bobina r.m. pero la correspondiente al borde de entrada. CONSTITUCIÓN.e.m. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. de conmutación ec sea opuesta a las de autoinducción e inducción mutua. La f. de autoinducción e inducción mutua. en la que se han dibujado cinco curvas de conmutación. dos retrasadas y tres adelantadas.e.e. para mejorar la conmutación. y si es opuesto al de esta corriente.m. con relación a la línea neutra. +I/2 α2 2 1 O 3 T 4 -I/2 5 El decalado de las escobillas.e. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 2.s. si es un generador. .Que las resistencias r1 y r2 son inversamente proporcionales a la sección de contacto escobilla-delga. La f.e.m..m. fue el primero de los métodos propuestos y el más simple. la conmutación puede adelantarse tanto que se tengan densidades de corriente excesivas en el borde de entrada de la escobilla. la curva 5. que de predominar su influencia y exceder en mucho al valor correcto. y por tanto en el caso presente a retardar la inversión de la corriente en la bobina que conmuta. serán tanto mas reducidas cuanto menor sean los coeficientes de inducción mutua M entre las bobinas en conmutación y menos bobinas conmuten simultáneamente.m. conducirá a una excesiva densidad de corriente en el borde de salida de las escobillas y consecuentemente a chispas o arcos entre este borde y la delga. que de ser muy apreciable.e. En el caso optimo de que ec equilibrara exactamente y en todo instante la suma eL +ΣeM. Toda medida que tienda a reducir el valor de estas f. Las suma de las f. proporcional a tg α2. la conmutación se producirá únicamente por efecto de las resistencias r.. de conmutación ec. Señalemos no obstante.m. tiene un sentido que depende de la polaridad del campo magnético que corta la bobina cortocircuitada. ec será opuesta a las f. Nº 118 .s. eL +ΣeM y favorecerá. La ecuación de esta recta sería: I  t i= • 1 − 2 •  2  T La presencia de las f. r1 y r2 y se aproximaría a la lineal. Dos son los métodos que se han propuesto para mejorar la conmutación a base de esta f. de automoción eL.e. con relación a la línea neutra.s. pues será equivalente al aumento de las f. 3. o en el sentido opuesto si es un motor.

donde conmutan las bobinas un campo magnético de inducción y polaridad apropiados para que la f.e. y si la máquina trabaja a carga constante. lo que exige variaciones de la excitación con la carga en el mismo sentido. alcanzándose una conmutación correcta. entre los polos inductores. este ángulo debe ser tanto mas reducido cuanto mas se incremente la excitación. por todo lo dicho anteriormente. por lo cual su empleo ha quedado relegado a máquinas de menos de 1 kW.3.m. Este campo se consigue fácilmente disponiendo en el estator de la máquina.e. el ángulo decalado debe aumentar si la carga aumenta.m.e. cuyos ejes coinciden con los ejes transversales o ejes neutros geométricos según se muestra en la siguiente figura.. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. N a β α G Línea neutra Línea de escobillas S Este procedimiento muy simple de realizar. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 Escogiendo convenientemente la posición de las escobillas podremos conseguir. que esta f. unos nuevos polos de conmutación y auxiliares. para la cual el chispeo en el colector dentro del campo de variación normal de la carga es mínimo.m. se mantienen estas en una posición invariable. Efectivamente un aumento de la carga implica mayores f.Polos de conmutación y devanado de conmutación Es evidente. cuando siendo la carga constante forzamos la excitación. para una determinada carga de la máquina. si bien en sentidos opuestos. 5. e inversamente reducirse si disminuye. ec equilibre a las de autoinducción e inducción mutua eL+ΣeM. A este propósito manteniendo las escobillas en las líneas de simetría transversal o sea las líneas neutras geométricas. se crea en esas zonas. de autoinducción y de inducción mutua a la vez que una mayor deformación y desplazamiento de la línea neutra. Si la máquina funciona a tensión constante entre bornes. Algo análogo tenemos. el basado en el empleo de polos de conmutación. ambos efectos tienden parcialmente a compensarse. Este método no puede aplicarse cuando la potencia de la máquina rebasa algún kilovatio.m. tiene desafortunadamente el inconveniente grave que trabajando la máquina con excitación constante. que la solución ideal al problema de la conmutación es inyectar en la bobina en conmutación una f. sin que ello excluya del todo la exigencia de tener que modificar el decalado de las escobillas con la carga si se desea una conmutación aceptable.s. de conmutación ec para la misma posición de las escobillas.m.e. Como en la práctica no se va a estar constantemente pendiente de las variaciones de la carga para ajustar a ella la posición de las escobillas. lo que implica menor f.s. de autoinducción e inducción mutua.m. de rotación que compense en todo momento y cualquiera que sea la carga a las f.e. Vamos pues a estudiar en el siguiente epígrafe el segundo método. Nº 119 . la siguiente figura muestra esta situación. fijada por la experimentación. CONSTITUCIÓN. de rotación que inducirá en las bobinas cortocircuitadas sea igual y opuesta a las de autoinducción e inducción mutua.e. llamados también polos principales.

tp • A Fri = Av / p 2 Donde tp es el paso polar.m.m. Nº 120 .30. de conmutación ec sea opuesta a las eL+ΣeM. Si queremos mantener una igualdad entre estas f. La curva de inducción de este campo auxiliar tendrá que ser tal que el valor de la f.e.m. implica que los polos auxiliares deberán tener en los generadores una polaridad igual a la de los polos principales que les siguen en el sentido de giro de la máquina y en los motores una polaridad opuesta a la de los polos principales que le siguen.e. de rotación ec debida a este campo en la bobina en conmutación sea tan próxima como sea posible a la suma eL+ΣeM.m. la primera cuestión que plantea esta igualdad es que las f. CONSTITUCIÓN.s.30) • Fri La siguiente figura muestra la onda de inducción a lo largo del entrehierro de un generador de corriente continua en carga provisto de polos auxiliares. lo cual en la zona neutra alcanza su valor máximo. habrá que conseguirse.s. de reacción de inducido. La f. Esta exigencia se satisface en primer lugar excitando los polos auxiliares mediante bobinas alimentadas por la propia corriente del inducido. Prácticamente la relación entre los amperivueltas de los polos auxiliares y de los amperivueltas de reacción de inducido.m. conectándolas en serie con el devanado inducido. de conmutación ec. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 N N S S G S N N S Por lo que atañe a su polaridad la exigencia que la f.m.15 y 1.15 ÷ 1.e.e. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. o lo que es lo mismo: Fpa = (1. como premisa fundamental.m.m.m. Ahora bien. primero neutralizar la f. que la inducción del campo de conmutación sea proporcional a la corriente del inducido. y en segundo lugar no saturando el circuito magnético del flujo de los polos de conmutación. de las bobinas de los polos auxiliares se calcula teniendo en cuenta que debe. de autoinducción y de inducción mutua son sensiblemente proporcionales a la corriente del inducido y la conmutación lo es a la inducción del campo de los polos auxiliares. A es la carga específica o densidad de carga lineal del inducido. Y además dar lugar al campo magnético exige que la f. por polo oscila entre 1. Es precisamente por la acción mutuamente opuesta de la reacción de inducido y de los amperivueltas de los polos auxiliares que la dispersión del flujo de estos polos sea mucho mayor que la de los polos principales.e.

igual y de sentido contrario a la de reacción transversal de inducido.m. el mas grave de los cuales puede ser arco entre escobilla cuando la máquina está sujeta bruscas sobrecargas o trabajos muy duros. del que se hablo al estudiar la reacción de inducido. de forma que la corriente origine una f. de reacción transversal del inducido por polo dentro de la zona correspondiente al arco polar. el devanado de los polos auxiliares. el número de amperivueltas del devanado compensador por polo debe ser igual a la f. minas o siderurgia.m. + Polos auxiliares Inductor . al devanado de compensación. ellos sin embargo no evitan la distorsión de la curva de inducción bajo los polos principales con su secuela de los inconvenientes. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG. Si designamos por gi la relación del arco polar al paso polar tendremos: tp • A Fdc = g i • Av / p 2 En las máquinas con devanado compensador. + compensación Para que la distorsión del campo magnético en carga sea mínima. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 Ba S S N N θ 0 π 2π ln ln ln Si bien con unos polos auxiliares bien calculados se alcanza una conmutación correcta en todo el campo de funcionamiento normal de la máquina. + Ii Inducido Devandos de . dispuesto en ranuras practicadas en piezas polares de los polos principales y excitado por la misma corriente del inducido. como los de tracción eléctrica.m. . como se muestra en la siguiente figura. a mas de dos polos auxiliares.m. El estos casos es obligado recurrir. para lo cual se conecta en serie con el devanado inducido. Nº 121 . o de CONSTITUCIÓN.

del devanado de compensación 2 y de los polos auxiliares 3.m.15 ÷ 0. a lo largo del entrehierro en carga. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PÁG.m. Su f. o sea: Fpa = (0. Se observa que la inducción en el entrehierro Ba. será solo del orden del 15 al 30% de la f. S S N N Ba 2 1 3 CONSTITUCIÓN. solo deberá crear la excitación necesaria para obtener el campo que compense las f.e.m.s. Nº 122 . al igual que en vacío. de reacción de inducido 1. de autoinducción e inducción mutua en las bobinas cortocircuitadas. La siguiente figura representa las curvas de f.30) • Fri El principal inconveniente del devanado compensador es el sensible incremento de precio que supone para la máquina. así como la onda de inducción resultante Ba. razón por la cual se limita su empleo a las máquinas de conmutación difícil y elevada potencia.m. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 5 conmutación. Por término medio del orden de los 150 kW.m.m. es constante bajo las piezas polares.m. de reacción de inducido.

La conmutación del motor será mucho más pobre cuando se opera desde una fuente de corriente alterna que si lo hace desde una fuente de corriente continua . EA es más pequeño en la operación con corriente alterna que durante la operación con corriente continua. En los motores en derivación de corriente continua la inductancia del campo. En la siguiente figura se muestra la característica par-velocidad típica de un motor universal. Puesto que para una corriente de armadura y un par producido dados. sea tomar una máquina de corriente continua y alimentarla desde una fuente de corriente alterna. por lo cual es posible obtener un par pulsante pero unidireccional de un motor de corriente continua conectado a una fuente de potencia de corriente alterna. las pérdidas en el estator serían enormes.Motores universales La aproximación más simple para diseñar un motor que opere alimentado por una fuente de potencia monofásica. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 TEMA 10 MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES 1. Esta difiere de la característica par-velocidad de la misma máquina alimentada de una fuente de corriente continua. el motor es más lento en corriente alterna de lo que lo sería en corriente continua. Circuito equivalente del motor universal. y el par resultante continua en la misma dirección que tenía antes de invertir la polaridad. por dos razones: 1. Cuando este motor tiene laminados los polos y el estator. Nº 195 . Una parte importante del voltaje de entrada se cae en estas reactancias. Tal diseño sólo es práctico para el motor serie de corriente continua. se invierten tanto la dirección del flujo del campo. sus polos de campo y el estator deben de ser totalmente laminados. Este chispeo acorta la vida de las escobillas y puede ser una fuente de radiointerferencias en sus alrededores. se invierten exactamente en el mismo momento. para un voltaje de entrada dado. por lo cual. puesto que si no fuera así. puesto que puede operar desde una fuente de corriente alterna o de corriente continua. tiende a atrasar la inversión de su corriente y entonces el par promedio producido en el motor se reduce en forma inaceptable.. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. Para que un motor serie de corriente continua funcione efectivamente en corriente alterna. la cual es muy grande. El par producido en un motor de corriente continua viene dado por la expresión: M = K •φ • I A Si se invierte la polaridad del voltaje aplicado a un motor en derivación. como la dirección de la corriente de armadura. El chispeo adicional en las escobillas lo causan los voltajes inducidos por la acción del transformador en las bobinas que están en conmutación. puesto que la corriente de armadura y la corriente de campo en la máquina. Las reactancias de los devanados de armadura y de campo a 50 ó 60 Hz son bastante grandes. con frecuencia se le llama motor universal.

3. pudiendose apreciar en la siguiente figura: MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. A mayor voltaje eficaz de entrada. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 2. como una función del voltaje. motivo por el cuál se utiliza donde es importante el poco peso y el alto par. tendiendo a reducir el par producido en el motor.2. Nº 196 ..Control de velocidad de motor universal La mejor forma de controlar la velocidad de un motor universal es variando el valor eficaz del voltaje de entrada. por lo cual no es aconsejable en aplicaciones con velocidad constante. También el voltaje de pico en un sistema de corriente alterna es 2 veces su valor nominal. En la práctica. taladros. de gran pendiente. aspiradoras. Para un nivel de corriente dado. mayor velocidad resultante en el motor. el voltaje promedio aplicado al motor se varía con circuitos SCRs o TRIACs. por lo que cerca del pico de corriente se puede presentar saturación magnética.Aplicaciones del motor universal El motor universal tiene la misma característica par-velocidad. En la siguiente figura se muestran características típicas par-velocidad del motor universal. siendo ideal para aplicaciones domésticas. esta saturación puede disminuir significativamente el valor eficaz del flujo del motor. 1. 1. Sin embargo es compacto y da más par por amperio que cualquier otro motor monofásico. Comparación de las características par-velocidad de un motor universal cuando Opera alimentado desde fuentes de alimentación de ca o cc. Efecto de cambiar el voltaje en terminales de un motor universal sobre las características par-velocidad. herramientas de mano y aparatos de cocina. del motor serie de corriente continua..

Nº 197 . Estas fuerzas se equilibran en el motor cilíndrico en virtud de la simetría. Si aumentamos simultánuemente el número de pares de polos y el diámetro del entrehierro. el modelo representado en la figura anterior presenta inconvenientes. cuando el número de pares de polos sea infinito. 2. manteniendo constante el paso polar. el campo magnético giratorio en el entrehierro describirá órbitas circulares cada vez de menor curvatura y en el límite. Para anular estas acciones es preciso duplicar el devanado del estator con objeto de anular estas acciones.. que es como su fueran una serie de conductores colocados muy próximos uno del otro para lograr una mejor conductividad eléctrica. Normalmente la jaula de ardilla del elemento secundario es sustituída por una lámina de cobre o aluminio continua. se produce un campo magnético que se propaga a la velocidad de sincronismo por el entrehierro de la máquina. en el que se ha sustituido el movimiento de rotación de la máquina por uno de translación. Este sistema tiene la ventaja de poder trabajar con velocidades ilimitadas ya que ningún elemento está sometido a velocidades centrífugas. El movimiento lineal se obtiene sin necesidad de utilizar ruedas. como muestra la siguiente figura: Desarrollo de un motor para convertirlo en lineal Al aplicar un sistema trifásico de corrientes al estator. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 Ejemplos de circuitos de control de la velocidad de un motor universal: a) Media Onda. lo cual. engranajes o cualquier otro dispositivo mecánico similar. de tal forma que aparecen unas corrientes inducidas en el secundario de la máquina. Aparecen fuerzas de atracción entre el rotor y el estator más elevadas que la fuerza de translación de las máquinas. junto con igualar los entrehierros de ambas caras para que no existan fuerzas transversales. Este motor se puede considerar que se deriva de la máquina convencional. b) Onda completa. por desarrollo de la misma al cortarle por una generatriz. Sin embargo. le confiere unas peculiaridades características que le hacen aplicable a una diversidad de casos prácticos.Motor de inducción lineal Un motor de inducción lineal es un tipo de motor asíncrono. que al reaccionar con el campo inductor producen una fuerza de translación que obliga a mover al rotor. el MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG.

Las barras de la jaula de ardilla del rotor. Hay que tomar la precaución de que los campos magnéticos que cada devanado cree individualmente pulsen en el espacio en sincronismo para que podamos cuadruplicar el esfuerzo tangencial que puede llegar a desarrollar el motor. debido a las fuerzas electromagnéticas creadas por la interacción entre el campo magnético y las corrientes inducidas. Cómo anteriormente se ha mencionado. el campo magnético. Para construirlo no es necesario el desarrollo ilimitado. sino que con una parte que contenga como mínimo cuatro pares de polos suficientes como para crear un campo magnético de distribución senoidal. Por el contrario. pasan a ser barrotes de una escalera recta en el prisma magnético. de velocidad constante y lineal. obtenemos que las coronas magnéticas del estator y rotor pasan a ser paralepípedos rectangulares separados por un entrehierro plano con sus ranuras enfrentadas. Esto ocurrirá cuando el estator esté fijo. En el límite se tendrá. no ligada a los paquetes magnéticos. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 campo magnético se desplazará a lo largo de un entrehierro rectilíneo con una velocidad lineal igual a la velocidad tangencial del campo giratorio original. partimos de un motor en jaula de ardilla. la parte estatórica se moverá en sentido contrario al campo. siendo el número en le paquete estatórico: k = 2pqm donde: m es el número de fases del devanado q es el número de ranuras por polo y fase elegido p es el número de pares de polos por campo en el entrehierro lineal. que se tendrá en el entrehierro ejercerá sobre las corrientes inducidas en los barrotes del rotor fuerzas electromagnéticas que tenderán a moverlo en mismo sentido que el campo. serán de estructura lineal y el movimiento del rotor. Motor lineal con lámina conductora secundaria. Motor lineal con doble devanado primario MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. que tanto el estator como el rotor. cortado axialmente y con un desarrollo planar. si inmovilizamos el rotor. es decir: 2π n 1 2 pt p n1 v1 = ϖ 1 R = R= = 2t p f1 60 60 donde: tp es el paso polar f1 es la frecuencia de la corriente de alimentación. Nº 198 . Conectando el devanado trifásico del estator a la red. con su jaula. será a su vez lineal.

sustenta el vehículo y cuyo brazo vertical. practicadas en el interior de un tubo magnético. y el tren Urba de M. ya que es el órgano fijo. Conexión de las bobinas toroidales en el motor lineal tubular Si en el tubo colocamos un anillo conductor.Aplicaciones del motor de inducción lineal Con este tipo de motor podemos eliminar todo tipo de rozamientos mecánicos. una por bobina. en el interior del tubo se tendrá un campo alternativo deslizante a lo largo del eje del tubo. accionamiento de puertas con apertura automática y un sinfín de aplicaciones en las que se requieran movimientos de translación. Para reducir la reluctancia del circuito magnético el equipo móvil está formado por un cilindro magnético rodeado por un tubo conductor de cobre. las corrientes inducidas bajo la acción del campo magnético darán origen a fuerzas electromagnéticas que tenderán a desplazarlo axialmente. sustentado y guiado por cojinetes de aire. La vía tiene forma de T invertida.. o inductores. cuya rama horizontal. van dispuestos sobre el vehículo a uno y otro lado de la rama central de la T invertida. 2. cuyos primarios. como se ve en la siguiente figura. Las aplicaciones de este motor están dirigidas a la tracción eléctrica. Nº 199 . cómo medio de transporte no convencional de alta velocidad. dónde el órgano móvil es el primario de la máquina y el secundario realiza la función de guía. mediante dos cojinetes de aire laterales exactamente compensados y de secundario o inducido. Con este sistema y la utilización de imanes superconductores que provocan la levitación magnética del vehículo se obtienen velocidades superiores a los 300 km/h. En la siguiente figura se muestra una sección transversal del motor lineal del aerotren. cintas transportadoras con banda magnética. Conectando las bobinas toroidales a un sistema trifásico de forma que sean recorridas sucesivamente por corrientes de sentido inverso.Bertin. Cómo experiencias concretas de este tipo de motores de inducción lineal destacaremos el Aerotren de M. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. de metal conductor (aluminio o cobre) sirve de guía. del motor lineal. Barthalon en el cual la sustentación es por cojinetes de vacío dinámico. mediante cojinetes de aire. Otras aplicaciones pueden ser para lanzaderas de telares.1. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 Otra forma de construir un motor de inducción lineal consiste en arrollar de nuevo la versión plana anterior alrededor de un eje paralelo a la dirección del movimiento rectilíneo como puede verse en la siguiente figura: Génesis del motor lineal tubular En esta ejecución el devanado trifásico está formado por bobinas toroidales alojadas en ranuras radiales.

en el que la posición angular del motor de una de las máquinas. es seguida tan fielmente como sea posible por los rotores de las otras máquinas. Hoy día. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. Otro tren experimental es el Maglev. cuyos devanados rotóricos homólogos están conectados en paralelo sobre la red y sus devanados estatóricos conectados entre sí. que utiliza la repulsión magnética para la levitación. guía y propulsión llegando a alcanzar velocidades superiores a los 300 Km/h.transmisiones sincrónicas: selsyn Se define como transmisión sincrónica. denominadas receptoras. eléctricamente enlazadas. un sistema de dos o más máquinas eléctricas rotativas. 3. aunque también puede ser al revés. Podemos definir una transmisión Selsyn como un conjunto de máquinas asíncronas iguales de rotor bobinado. denominada transmisor o emisor.. Nº 200 . la transmisión sincrónica a base de máquinas de inducción también se conoce con el nombre de Selsyn. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 Sección transversal del motor lineal aplicado a la tracción eléctrica.

en el que el par es prácticamente nulo. de las cuales una actúa como transmisor y la otra como receptor. midiéndose la desviación angular entre los rotores del transmisor y él. • El Selsyn monofásico o de posición para pares débiles. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 Esquema de principio de un grupo Selsyn. Según el par electromagnético que se transmite de una máquina a otra. 3. o los receptores. Según su aplicación. se pueden considerar tres tipos de transmisiones Selsyn: • El Selsyn trifásico o de potencia.Selsyn de potencia o árbol eléctrico Este tipo de selsyn permite la transmisión de elevados pares entre el transmisor y el receptor o receptores. Nº 201 . de rotor bobinado trifásico y cuyos estatores están conectados a una misma red de alimentación y los rotores conectados en oposición. llamado también transmisor de ángulos o de órdenes. Está constituido por dos máquinas trifásicas de inducción iguales..1. por el valor de una tensión eléctrica. siendo cocido también con el nombre de eje eléctrico. según el esquema de la siguiente figura: MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. se pueden distinguir dos tipos distintos de árboles eléctricos: • El árbol de compensación o de sincronismo. El esquema viene reflejado en la siguiente figura: Esquema elemental del Selsyn de potencia o árbol eléctrico. • El Selsyn detector o transformador de control. en el que el par que se transmite es importante.

de ahí que. El par que se transmite a través del eje eléctrico. y a base de considerar los coeficientes de autoinducción cíclica L1 del primario y de inducción mutua M entre el primario y el secundario. con tal de que sus características mecánicas (par-velocidad) sean sensiblemente iguales. sea una fracción de la potencia de los motores principales M1 y M2. pueda presentarse entre los dos sistemas. en conexión selsyn S1 y S2. motor-carga. cada uno de los cuales tiene la resistencia R2 y gira con el deslizamiento S (reducido al reposo. en un principio. y 2 considerando también los coeficientes de autoinducción L2 del rotor y el mismo coeficiente de inducción mutua M. los motores de inducción. salvo diferencias muy acusadas entre los pares resistentes. la potencia del grupo emisor M . S1 y S2. aplicada al circuito primario de cada máquina de inducción nos permite afirmar: Estator máquina S1: U 1 = jωL1 I 1a + jωMI 2 jϑ Estator máquina S2: U 1 = jωL1 I 1b − jωMI 2 e El factor ejθ que aparece en la segunda ecuación es debido a que admitimos que los ejes de los rotores presentan entre sí el decalado angular. el signo de M debe ser contrario. transmiten la potencia mecánica total del motor propulsor M. pueden ser de cualquier tipo. Nº 202 . pudiendo ser ésta única o múltiple. según el esquema de la figura que sigue: Esquema del Selsyn de potencia de trabajo. en radianes eléctricos θ y el signo negatvo del segundo término es consecuencia de que si en la máquina emisora en funciones de generador. en el árbol de trabajo. • El árbol de trabajo.S1 deberá ser igual a la suma de las potencias de las máquinas conducidas. En el árbol de compensación los motores eléctricos principales M1 y M2 que. de uno a otro sistema. las ley de Kirchhoff. la resistencia será R2 S). En cambio. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 Esquema del Selsyn de potencia de compensación. valdrá: R2 0 = 2( + jωL2 ) I 2 + jωMI 1a − jωI 1b e − jθ S MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. a la carga C. asegurándose el riguroso sincronismo de las velocidades angulares de los ejes de los dos sistemas. accionan las cargas C1 y C2. el sentido de la corriente da lugar a que M sea positiva. En este caso. la potencia de los motores de árbol eléctrico. es solamente el par diferencial que. en la máquina receptora que actuará como motor. como resultado de un distinto par resistente. Despreciando la resistencia óhmica de los devanados estatóricos R1= 0. por el árbol eléctrico que constituyen los motores de inducción S1 y S2. La misma ley anterior aplicada al circuito cerrado de los dos rotores.

Nº 203 . la transmisión sincrónica admite un circuito equivalente como el que se representa en la siguiente figura: Circuito equivalente real de la transmisión síncrona.. En las siguientes figuras se representan las curvas par-deslizamiento y la curva típica de par- ángulo de diferencia de fase. referidas al receptor y al transmisor. a base del mismo supuesto (R1=0). MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 La corriente magnetizante de cada motor. las f. todo ello con miras a que ambas f. Incluso cuando al ser las máquinas iguales. lo que da lugar a que entre ellas exista una diferencia de fase θ.m.e. En consecuencia sobre el circuito rotórico de las dos máquinas actúa una tensión igual a la diferencia entre las f. corriente que con el campo magnético resultante en el entrehierro de cada máquina da origen a una par. pues ello implicaría la eliminación de los pares que mantienen el servicio del eje eléctrico. Característica del par en función del deslizamiento del árbol eléctrico. valdrá: U1 Mi = jωL1 Si se reducen los rotores al reposo y los circuitos secundarios a primarios. del árbol eléctrico en reposo. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. que tiende a acelerarlo. lleguen a igualarse en magnitud y fase y se anulen la tensión resultante y la corriente I2. que determina que la circulación de la corriente I2. inducidas en sus secundarios (E2a y E2b) pueden ser iguales en su magnitud. o sea.m. su fase en el tiempo depende de la posición angular que ocupen los rotores con relación al campo giratorio. que en el rotor del transmisor es resistente y tiende a frenarlo y en el rotor del receptor es motor.m.e. Circuito equivalente aproximado.e.

Nº 204 . prácticamente. la siguiente operación es poner los dos rotores en oposición. se pasa a la conexión trifásica cerrando el interruptor monofásico de la fase que provisionalmente se dejó abierta. Sincronizados los rotores. para lo cual se aplica una tensión monofásica a dos bornes homólogos de los estatores de las dos máquinas. La puesta en servicio de un árbol eléctrico requiere pues el que previamente se asegure el sentido de rotación inverso al campo y que las conexiones entre los circuitos rotoricos corresponden a los bornes homólogos. al coseno del ángulo que forman las f. De ellas se llega a la conclusión que el par máximo cae rápidamente a partir de un deslizamiento inferior a 0’3. El par desarrollado por cada máquina es proporcional. así como al movimiento giratorio de la primera el movimiento en perfecto sincronismo de la segunda. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 Característica par-ángulo θ. De ahí que. un árbol eléctrico de potencia.e. Una vez comprobados los extremos. Una vez ya que las máquinas están en la posición de sincronismo puede comprobarse como al giro del rotor de una máquina corresponde el giro del mismo ángulo en la otra. uno de ellos inmovilizado y el otro libre. se conecte de forma que los rotores giren en sentido opuesto al campo giratorio. para que el deslizamiento sea superior a uno. inducidas en los devanados secundarios y la corriente rotorica: m2 Ma = E 2 a I 2 cos ϕ 2 a Ω1 MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. con sus rotores conectados en oposición. del árbol eléctrico en reposo.m. que deba girar siempre en el mismo sentido. conforme con la expresión obtenida en el motor de inducción. cómo se puede ver en la siguiente figura: Esquema de conexiones para la puesta en marcha del árbol eléctrico.

Si excitamos los devanados primarios. y en oposición. Entre las aplicaciones más frecuentes del árbol eléctrico de potencia. Diagrama vectorial de f. de los mecanismos dobles de translación de grandes puentes grúas. estando unidos directamente entre sí. en cada fase de los devanados secundarios se inducirán f. conectado directamente a la red alterna monofásica de alimentación y el secundario. El devanado primario monofásico va dispuesto en el rotor. pero en el tiempo estarán todas ellas en fase por estar inducidas por un mismo flujo. también. En estos tipos de selsyn los pares sincronizados a transmitir son relativamente reducidos y de ahí el que la alimentación sea monofásica. trifásico en conexión estrella. Nº 205 . que a las ventajas de ser más simple y presentar una característica un par en función del ángulo más favorable. por causa de variaciones de sus respectivas cargas. a base de una simple canalización eléctrica. rotóricas y corriente rotórica. 3. E2a y E2b y la corriente I2. una posición angular u otra magnitud capaz de ser expresada por un ángulo según una ley bien determinada. cabe citar la sincronización de los motores de accionamiento. se aloja en el estator. de los mecanismos de maniobra de puentes levadizos. en el transmisor ϕ 2a > 90º. une la de una amortiguación mucho más rápida de las oscilaciones del órgano móvil del receptor.. para restablecer la igualdad de velocidades de los dos grupos. que serán distintas en valor modular. el estator del emisor y el del receptor. La figura anterior muestra el esquema de este tipo de selsyn.e. debida a la tensión resultante: E r = E 2 a − E 2b Creará los pares de sentido adecuado. transmisiones sincrónicas en las que sólo se pretende transmitir a distancia. romperá el equilibrio entre las f. el par Ma es negativo (par resistente) y en el receptor ϕ 2b < 90º el par es positivo (par motor). del tipo de polos salientes.e.Selsyn de posición Los selsyn de posición son.2.e.m. cualquier desviación dentre las velocidades de los motores principales. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 m2 Mb = E 2b I 2 cos ϕ 2b Ω1 Como la siguiente figura pone de manifiesto. de eje fijo en el espacio. donde es necesario que la translación se produzca a la misma velocidad para evitar descarrilamientos y para la apertura de compuertas de presas.m. Como consecuencia de ello. Si a esto añadimos que los dos rotores ocupan la MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG.m.

aparecerá una corriente en cada una de las fases. con lo que no circulará corriente entre ambos devanados y por lo tanto no se producirá ningún par. Si ahora hacemos girar el rotor del transmisor un ángulo θ1. como se muestra en la siguiente figura.500 revoluciones por minuto. La siguiente figura muestra la curva de par en función del ángulo de un selsyn de posición. Con la introducción de este selsyn diferencial lo que se pretende es que si se hace girar el rotor de S2. Este tipo contiene entre el emisor y el receptor un transformador trifásico giratorio. cuando su velocidad está próxima a 0. será el rotor del selsyn diferencial Sd el que gire el mismo ángulo pero en sentido MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. Con esto se consigue que el rotor del receptor sea un indicador de la posición del rotor del generador.e. como se muestra en la siguiente figura: Constructivamente. a 1. tanto en el transmisor como en el receptor. las cuales darán lugar en el receptor a un par que tenderá a hacerle girar el mismo ángulo θ1. Una variante de los selsyn de posición incluye un selsyn diferencial. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 misma posición relativa en el espacio respecto a los rotores. sólo con la premisa de que sea capaz de ceder la corriente total necesaria.m. las f. En estos aparatos el par oscila entre 0. los selsyn de posición se asemejan a pequeños motores de inducción con la diferencia de que el rotor es de polos salientes. cuyos devanados estatórico y rotórico son iguales y montados en estrella siendo conectados al emisor y al receptor respectivamente.001 m·kp en los más pequeños hasta 0. Nº 206 .000 y a 1.01 m·kp en los mayores. El mismo selsyn transmisor puede accionar varios selsyn receptores. en cada una de las fases homólogas del transmisor y receptor serán iguales y opuestas.

son debidos a diferencias entre las resistencias y las reactancias de dispersión de los devanados estatóricos del emisor y MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. Este tipo de selsyn es corrientemente utilizado en los dispositivos de regulación y posicionamiento automático de alta precisión. se invierten las conexiones de uno de los selsyn (receptor o transmisor). inducidas en su estator serán: E a = E m Cosθ 1 E a = E m (Cosθ 1 − 120 o ) E a = E m (Cosθ 1 − 240 o ) Las ecuaciones anteriores determinarán la circulación de las corrientes Ia. y si los giros se mantienen en el tiempo. la tensión de salida del selsyn. no hay transmisión de par mecánico alguno. El esquema de conexión se ve en la siguiente figura: Al no tener en este caso corrientes inducidas en el rotor del receptor. del error estático. la tensión que se induce en el rotor del receptor. B y C estatóricas.e. es transformada en una tensión eléctrica que constituye la magnitud de salida. Suponiendo que los rotores son cilíndricos y las pérdidas nulas. del ángulo complementario del que forma entre sí los ejes de los devanados monofásicos rotóricos del transmisor y del receptor y la polaridad instantánea depende del sentido de giro. quien girará el mismo ángulo y en el mismo sentido será el rotor de Sd. las f. si hacemos gira el rotor del selsyn S1. También se puede utilizar no sólo un único transmisor para un receptor. Los principales errores estáticos que pueden producirse en un selsyn de detección. o de posición. el rotor de Sd girará un ángulo igual a la diferencia de los ángulos girados por S1 yS2. o triple. denominándose sincrodetector. que es la que nos mide el voltímetro.3. que de coincidir exactamente la posición del eje del rotor con la posición correcta sería nula. error debido sobre todo a los rozamientos de cojinetes. Las oscilaciones del rotor alrededor de su posición final. está en función del desplazamiento angular entre los ejes de los dos rotores. en el selsyn diferencial tendremos la suma de los ángulos o de las velocidades angulares. Nº 207 . Si por cualquier causa. Si en el selsyn de posición simple alimentamos únicamente el rotor del transmisor y conectamos al rotor del receptor un voltímetro. las f. la cual convenientemente amplificada por un amplificador electrónico de alta impedancia de entrada.m. si giran simultáneamente los rotores de S1 y S2 en el mismo sentido. Ib e Ic por las fases A. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 opuesto. 3. Para estos casos. se aplica al motor que acciona el mecanismo de regulación. o sea. es del orden de 1º . sino que si tiene capacidad suficiente. inducidas en las fases estatóricas serán proporcionales a los cosenos de los ángulos que forma el eje del devanado del rotor con los ejes de las fases estatóricas. La magnitud de la tensión de salida es sensiblemente proporcional al seno del ángulo de error. puede activar varios receptores.e. Por último. en los que no cabe recurrir a un selsyn de posición por su excesivo error estático y dinámico. que viene a ser la magnitud de entrada del sistema en este tipo de selsyn.Selsyn detector o transformador de control. pueden determinar errores dinámicos del orden del doble. constituye la señal de error.. el resultado es que la velocidad angular de giro del selsyn diferencial es la diferencia de velocidades angulares de los selsyn S1 yS2. Designado por θ1 el ángulo en el transmisor de la fase A. por lo que la posición del rotor del emisor. cabe destacar que el error estático que se puede tener en una transmisión selsyn de posición simple.m.

cuando el ángulo entre el campo magnético del rotor y el estator es de 45°. Nº 208 . Estos motores algunas veces se emplean para manejar pequeñas cargas en lugar de motores en derivación. Para que se produzca el par de reluctancia en un objeto. Por definición. Los únicos métodos disponibles para el control de la velocidad de este motor son los de variación del voltaje de armadura y de la resistencia de armadura. éste debe ser estirado a lo largo de los ejes con ángulos que correspondan a los que existen entre polos adyacentes del campo magnético externo. en un motor de imán permanente el flujo es fijo. siendo errores del orden de ± 0’3º . MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 del receptor y a desequilibrios entre las reactancias de inducción mutua entre el devanado rotórico y los devanados estatóricos de una y otra máquina. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG.. puesto que el rotor se fijará en el campo magnético del estator mientras no se exceda el par de desenganche del motor. Se puede demostrar que el par aplicado al rotor de este motor es proporcional al sen 2 δ.Motor de cc de imán permanente Un motor de cc de imán permanente es un motor cuyos polos son hechos de imanes permanentes. el cual hace que el objeto tienda a alinearse con este campo. En esencia. Este par ocurre porque el campo magnético externo induce en el hierro del objeto un campo magnético interno y aparece un par entre los dos campos. el par de reluctancia de un motor es máximo.. puesto que son menos complicados. Tal como un motor síncrono. Por lo tanto. torciendo el objeto para alinearlo con el campo externo. En la figura anterior se muestra un esquema simple de un motor de reluctancia de dos polos. El par de reluctancia es el par producido en un objeto de hierro (tal como un perno) en presencia de un campo magnético externo. 5. no tiene par de arranque y no puede arrancar por sí mismo. Un motor de reluctancia del tipo mostrado es síncrono.Motores de reluctancia Este motor depende de un par de reluctancia para su operación. donde δ es el ángulo eléctrico entre el campo magnético del rotor y del estator. es un motor en derivación en el cual su circuito de campo se reemplaza por imanes permanentes. así que su velocidad no puede controlarse mediante la variación de la corriente o flujo de campo. 4.

. El estator de este motor se puede construir monofásico o trifásico. En la figura. En la figura se muestra la característica par-velocidad de este motor. al compararlo con el 100% del par nominal de un motor de reluctancia convencional. como motor de reluctancia. El rotor de este motor es un cilindro liso de material magnético. Su rotor se muestra en la siguiente figura. pero si es monofásico se debe usar un condensador permanente en el devanado auxiliar. hay dentro de el dos fuentes de par. para suministrar un campo magnético tan suave como sea posible. El estátor del motor puede ser mono o trifásico. para el arranque. Cuando el campo magnético del estator barre alrededor de la superficie del rotor. La siguiente figura muestra la operación básica de este motor: Cuando se aplica al estator del motor una corriente trifásica (o monofásica con devanado auxiliar). Mientras mas grandes sean las pérdidas. el par reluctancia máximo.Cuando el motor opera por debajo de la velocidad síncrona. porque el metal del rotor tiene grandes pérdidas de histéresis. como se muestra en la figura. se producirá en el MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. Una variación interesante de la idea de este motor. puesto que esto reduce bastante las pérdidas del motor. Utiliza “guias de flujo para incrementar el acoplamiento entre caras polares adyacentes y el par de reluctancia máxima del motor. se puede incrementar alrededor del 150% del par nominal. sin dientes. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 Modificando el rotor de un motor de inducción. el rotor tiene polos salientes para la operación en estado estacionario. Con estas guias de flujo. protuberancias o devanados. el cual magnetiza el metal del rotor e induce dentro de él polos.El motor de histéresis Este es un motor de propósito especial que emplea el fenómeno de histéresis para producir un par mecánico. aparece dentro de la máquina un campo magnético giratorio. el flujo del rotor no puede seguirlo exactamente. y también tiene devanados de jaula de ardilla o amortiguadores. es el motor Syncrospede. La mayor parte del par es producido por histéresis. mas grande será el ángulo por el cual el campo magnético del rotor atrasa al campo magnético del estator. se puede construir un motor de reluctancia con autoarranque. 6. Puesto que los campos magnéticos del estator y del rotor tienen ángulos diferentes . Nº 209 . al cual algunas veces se le llama motor síncrono de inducción. que operará a velocidad síncrona hasta que se exceda su máximo par de reluctancia.

El ángulo de paso depende del tipo de motor y puede variar desde 1. Puesto que el par de un motor de histéresis a cualquier velocidad subsíncrona es mas grande que su par síncrono máximo. normalmente con ventajas. un motor de histéresis puede acelerar cualquier carga que pueda mover en operación normal. Estos pueden ser generados por un MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. el par de histéresis es aproximadamente constante para cualquier velocidad desde cero hasta nsinc. . . exacto y preciso. Nº 210 . pero en cambio éstos permiten una mayor variedad de aplicaciones. si suministramos 24 impulsos al conmutador. se hacen mas evidentes las ventajas de precisión y rápido posicionamiento de objetos utilizando control electrónico. . el campo magnético del estátor produce en el rotor corrientes parásitas que producen su propio campo magnético. Consecuentemente.8° hasta 15°. . En la figura se muestra la característica par-velocidad de este motor. etc.Trazados gráficos (plotters). generando un incremento adicional del par en el rotor..Motores paso a paso 7. hasta alcanzar el ángulo máximo establecido por la histéresis en el rotor. Cuando el motor alcanza la velocidad síncrona. . 7. el flujo del estator deja de barrer a través del rotor y éste actúa tal como un imán permanente. Después de la aparición de los motores paso a paso en aplicaciones que tradicionalmente empleaban control digital. completará una revolución. donde es necesario control de movimiento y/o posicionado. bombas de riñón artificial y analizadores de pulmón. más grandes serán las corrientes parásitas y los pares que estas producen. En este momento. estos motores tienen control de posición simple. transporte de películas.Taxímetros. Mientras más grande sea el movimiento relativo entre el rotor y el campo magnético del estátor. El tiempo que tarda en esta acción es función de la velocidad a la cual se aplican los impulsos de control.. aunque son necesarios algunos circuitos electrónicos. El motor se mueve un paso por cada impulso de control aplicado al conmutador electrónico.Introducción Un motor paso a paso convierte la información digital en movimientos mecánicos proporcionales: es un dispositivo electro-mecánico cuyo eje gira en pasos discretos.Control del diafragma de cámaras. básculas automáticas y sistemas de etiqueta. Desde el punto de vista mecánico. Sólo se pueden obtener las prestaciones completas de un motor paso a paso si éste ha sido excitado correctamente. Todos estos dispositivos tienen una cosa en común: noción de control.Convertidores analógico/digitales e indicadores remotos de posición. Sin embargo. entre ellas: . siguiendo unos impulsos ordenados en número y velocidad cuando trabaja a partir de una fuente que proporciona una corriente inversa programada. el eje del motor con ángulo de paso de 15°. Puesto que la cantidad de histéresis dentro de un rotor particulares función solamente de la cantidad de flujo del estator y del material del cual está hecho.accionamiento de cintas magnéticas y de papel. se utilizan motores paso a paso. Adicionalmente. Para ello se necesita una fuente de corriente continua. una conmutación electrónica y una fuente de impulsos de control (información digital).1. El par de las corrientes parásitas es bastante proporcional al deslizamiento del motor.Teletipos o impresoras de cinta. . MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 motor un par finito. lectores de tarjetas.Equipos médicos como muestradores de sangre. el par producido en el motor es proporcional al ángulo entre los campos magnéticos del estator y del rotor.

Motores para accionamiento unipolar Cada bobina del estátor tiene una toma central que está conectada a un terminal de la alimentación.3.Motores de dos estatóres (4 fases) La siguiente figura muestra un motor paso a paso de 4 fases en el que las fases P y R están activadas: El rótor adopta la posición indicada. o procedentes de diversas fuentes: cinta perforada. y su número está limitado. Nº 211 .. cada uno de los cuales tiene una bobina a través de la cual pasa corriente para formar un campo magnético. Por tanto. se obtienen las condiciones ilustradas en la siguiente figura: MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. Como este último es un imán permanente cilíndrico. Invirtiendo la corriente a través de las sucesivasbobinas del estator Se crea un campo magnético giratorio al cual sigue el rotor del imán permanente. debido a las características del material magnético. Con un rotor de imán permanente.. Esto permite que se obtengan ángulos de paso inferiores a 3. Si se acciona el conmutador S1 (fases Q y R activadas).3. El ensamblaje estator contiene dos o mas estatores. Las dos mitades de la bobina de conmutación hacen que se inviertan los polos magnéticos del estátor. puede reducirse el ángulo de paso utilizando mas estatores.2. Sin embargo.1. solo se pueden obtener algunos de paso grande. la velocidad de giro está gobernada por la velocidad a la cual son conmutadas las bobinas del estátor (y por tanto los polos electromagnéticos) y por el sentido de rotación de la secuencia de conmutación real. Invirtiendo el sentido de circulación de la corriente en una bobona. 7. 7. se invierten los polos norte y sur..75°. etc. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 oscilador con frecuencia ajustable. los polos son fijos.motores paso a paso de imán permanente El ángulo de paso de este motor depende de la relación entre el número de polos magnéticos en su estator y el número de polos magnéticos en su rotor. 7. cinta magnética.

4. se puede hacer que el rótor gire en pasos de 90° y variando la secuencia de conmutación puede invertirse el sentido de rotación.Motores para accionamiento bipolar Las bobinas del estátor no tienen toma central. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 El rótor se ha desplazado 90°. Por lo tanto accionando los conmutadores S1 y S2 alternativamente. 7. 7. Su funcionamiento es igual que el unipolar. la temperatura del motor aumenta MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. Estos motores tienen un estátor de 4 fases y un rótor con 24 polos (ángulos de paso de 7° 30′) ó 12 polos (ángulo de paso de 15°).1.Motores con dos estatores (2 fases) En la figura se muestra el funcionamiento de un motor de dos fases con accionamiento bipolar: Estos motores tienen el estátor de dos fases y un rótor de imán permanente con 24 polos (ángulos de paso de 7° 30′) ó 12 polos (ángulo de paso de 15°). El diseño es similar al de los unipolares. Para un funcionamiento continuo con una elevada relación de pasos. el motor bipolar puede ser utilizado con una alta relación de pasos. El flujo del estátor de un devanado bipolar se invierte al invertir la corriente a través del devanado. Nº 212 . En vez de utilizar alternativamente media bobina para producir una inversión de la corriente que circula a través de los devanados del estátor (como para accionamiento unipolar). Con una excitación de corriente constante.4. la corriente ahora se invierte a través de la bobina entera mediante la conmutación de ambas lineas de alimentación...

pues las pérdidas en el motor causarían un sobrecalentamiento.Características del accionamiento bipolar Las ventajas de utilizar estos motores se muestran en la siguiente figura: En esta figura se comparan las características de un motor unipolar con su versión bipolar. El flujo del estátor se obtiene activando las cuatro fases. con lo que se invierte el flujo debido a ésta. Con una excitación de corriente constante estos motores giran con relaciones de paso muy elevadas. las cuales deben tenerse en cuenta en el cálculo de la máxima temperatura ambiente de trabajo. 7..2.5.4. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. debemos advertir que estos motores no están diseñados para funcionar continuamente a elevadas velocidades. La corriente a través de una de las bobinas está invertida. pero la electrónica asociada es mas compleja. 7.Motores con cuatro estatores (4 fases) En la figura se muestra el motor de cuatro fases con excitación bipolar: Estos motores tienen un estator de 4 fases y un rotor de imán permanente con 24 polos (ángulos de paso de 3° 45′) ó 12 polos (ángulo de paso de 7° 30′). Se observa un considerable incremento del par disponible utilizando la versión bipolar.. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 debido a las pérdidas. Sin embargo. Nº 213 .

Los motores unipolares pueden necesitar un circuito de accionamiento simple.1. aunque con relaciones de paso mas altas. los motores unipolares con accionamientos implicados tienen menor par y una relación de pasos mas baja que sus equivalentes bipolares. Los de dos estatores tienen 4 bobinas. Como se muestra en la figura.6.Métodos de accionamiento Estos métodos pueden ser utilizados dependiendo de la configuración de las bobinas y en el circuito lógico en el cual estas están conmutadas 7. Ademas. El flujo del estator se invierte invirtiendo la corriente a través de los devanados. como con accionamiento bipolar. Así.. Los motores bipolares tienen una bobina por carrete de modo que los motores de dos estatores tienen dos bobinas y los de cuatro. Nº 214 .6. el alambrado es mas delgado y la resistencia de la bobina mas alta. son menos críticos los tiempos de conmutación necesarios para evitar que los transistores en conducción cortocircuiten la alimentación. cuatro. Debido a que las bobinas ocupan el mismo espacio que una simple bobina en los tipos de motores bipolares equivalentes. se necesita un accionamiento bipolar en configuración push-pull: MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG..¿Unipolar o bipolar? Hay tres tipos de motores en nuestra serie: Unipolar de 4 fases y bipolar de 2 y 4 fases. solo cuatro transistores de potencia en vez de ocho. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 7. Los motores unipolares de cuatro fases tienen dos bobinas en un carrete por cada estator.

7.6.75° en un motor de 7.. Una posible desventaja para algunas aplicaciones es que el par de mantenimiento es fuerte y dévil en pasos alternativos. la precisión del paso será peor que cuando trabajaba a paso completo. el par de mantenimiento y el par de trabajo se reducen el 30%.3. pero a costa de reducir la precisión del paso. como se muestra en la figura anterior. los devanados bipolares dan unas optimas características del motor para las relaciones de pasos bajos y medios. dentro de unos límites. 7. Esto puede. debido a que los devanados y la trayectoria del flujo son diferentes en pasos alternativos. para asegurar que los dos transistores en oposición no conduzcan al mismo tiempo. Nº 215 . porque en un paso. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 Hay que tener cuidado con los tiempos de conmutación. por ejemplo.Método de medio paso También es posible que un motor paso a paso trabaje en secuencias de medio paso.Accionamiento de onda Consiste en activar un devanado cada vez.5°.. Esta forma de accionamiento es muy eficaz.6. ser componsado incrementando la tensión de alimentación. Este método produce el mismo incremento que la secuencia de 4 pasos. dos devanados están activados y en el otro paso solo uno. También.2. En la siguiente figura se muestra el principio de medio paso y la secuencia de conmutación apropiada en la figura anterior: MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. Ya que se acciona un solo devanado. pasos de 3. Trabajando correctamente.

Según la potencia de la máquina y para un buen aprovechamiento del espacio magnético. El montaje de las escobillas asegura la perpendicularidad del campo creado por el devanado del inducido con el campo creado por el inductor.. se puede expresar el par bajo la forma: C(αa)= CM sen (αb-αa) Por lo tanto es máximo cuando el momento magnético del imán rotórico y el eje del devanado forman un ángulo de 90º (posición de los polos llamada “en potencia”). saturado los campos se disponen creando un campo resultante donde se utiliza la situación de eje para determinar la posición en modo de control “en potencia”. Nº 216 .3.Analogía con la máquina de corriente continua En el caso de la máquina de corriente continua. 8.Maquinas sin escobillas.1.. Si un devanado es alimentado por una corriente constante y si la distribución de la inducción es senoidal. se pueden alimentar varios devanados simultáneamente. se puede compara con un motor paso a paso de imanes permanentes. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 8. Por sus características...1.Generalidades La máquina sin escobillas se compone de un estator que contiene los devanados. la condición de par máximo es efectuada mecánicamente por el colector y las escobillas. (máquinas brushless) 8. En el caso de la máquina sin escobillas es fundamental para obtener un resultado análogo. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG.2.1. En este caso.creación de un par. de un rotor de imán permanente y de un sensor de posición de rotor. si el circuito magnético no está. 8. que la alimentación de los devanados se efectúe teniendo en cuenta la posición del eje magnético del imán rotórico en relación a los ejes de estos devanados.

-Máquinas de fuerzas contraelectromotrices trapezoidales. por ejemplo. La distribución de los conductores en el entrehierro es tal que se obtiene.. se puede tomar como modelo el esquema expuesto en la siguiente figura. no siendo siempre regular la distribución de los conductores en el entrehierro. 8.3. -ϕT. Esta fuerza contraelectromotriz es proporcional a la velocidad de rotación del rotor. e= -dϕT / dt ec=+dϕT/dt donde: -e. las fuerzas contraelectromotrices representadas en la siguiente figura: Si el rotor es impulsado en el otro sentido. es la fuerza electromotriz. es la fuerza contraelectromotriz.2.1. 8. Cuando sólo se alimenta un devanado. las máquinas sin escobillas deben incluir necesariamente sensores de posición. cuyas señales son utilizadas por el sistema electrónico que impone la conmutación de las corrientes en los devanados. en los bornes de los devanados. las fuerzas contraelectromotrices son invertidas. flujo total abarcado por la bobina. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG.2. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 Por tanto.esquemas eléctricos equivalentes Estudiemos. También depende de la posición del rotor. La amplitud Ec es proporcional a la velocidad de rotación del rotor: Ec= K1*ω Donde K1 es el coeficiente de proporcionalidad (coeficiente de velocidad). una máquina con tres devanados desplazados 120 grados sobre la periferia del estator y cuyo rotor es impulsado a velocidad de rotación constante.1.Fuerza contraelectromotriz La rotación del motor imantado crea en los devanados una variación del flujo que engendra una fuerza contraelectromotriz.. -ec. estamos hablando de las máquinas “autocontroladas”. 8. Nº 217 .

• 15% de corriente eficaz menos (menor calentamiento). las fuerzas contraelectromotrices inducidas son alternas y senoidales. si el rotor gira a velocidad constante. un sistema con tres tensiones alternas senoidales de amplitud constante en fase con las fuerzas contraeletromotrices de los devanados.3. es indispensable conocer la posición del rotor a tiempo real. de las f. 8.Sensores de posición Para alimentar los devanados en el momento justo a fin de que las corrientes estén en fase con las fuerzas contraelectromotrices... para un motor sin escobillas girando a una velocidad determinada y proporcionando un par dado (por tanto. asimismo. 8. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 Como todos los devanados están unidos magnéticamente una variación de corriente en uno de ellos provoca una variación del flujo (por tanto.Análisis comparativo 8. Si M es el coeficiente de inducción mutua. Nº 218 .m de inducción mutua) entre los otros. La posición del rotor se deduce de las señales suministradas por un resolver. este tipo de máquina es totalmente comparable a una máquina síncrona..) la solución trapezoidal requiere: • 30% de flujo más (más imanes).4.Máquinas de fuerzas contraelectromotrices senoidales 8.3.principios Para este tipo de máquina..Fuerzas contraelectromotrices trapezoidales / fuerzas contraelectromotrices senoidales. Éste proporciona. dispuestos en torno a la periferia del estátor. Se demuestra que. En cuanto a su constitución.1.2.4. una potencia fija.2. • 33% de corriente de pico menos.1..e. se obtiene el esquema eléctrico equivalente del devanado número 1 de la siguiente figura: 8. Las máquinas de fuerzas contraelectromotrices trapezoidales incluyen sensores de efecto Hall. la distribución de los conductores en las ranuras es tal que. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG.

MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES PÁG. Nº 219 .C. Potencia de cresta elevada Carece de electrónica interna Sin mantenimiento (no hay escobillas) Se adaptan bien a velocidades muy bajas teniendo una regularidad de funcionamiento excepcional.3 veces la de un motor con escobillas) Perdidas de Joule producidas en el estátor Bajo precio (pérdidas de Joule de rotor pequeñas. MÁQUINAS ELÉCTRICAS ESPECIALES – TEMA 10 8.C. sin escobillas Ventajas de las M.C.4.C.2.Máquinas sin escobillas/máquinas con escobillas Ventajas de las M. Velocidad máxima elevada(no está limitada por el colector) Sin valores máximos de conmutación destructivos Utilizables en atmósferas polucionadas.. con escobillas Potencia volumétrica elevada (alrededor de Sencillez del variador 1.