Sin embargo. pero tiende a un valor finito diferente de cero. si las raíces del denominador y del numerador se establecen como . Un sistema no es necesariamente estable si una sola entrada escalón produce una salida finita: toda entrada escalón debe producir salida finitas. Un requerimiento importante para un sistema de control es que debe ser estable. POLOS Y CEROS La función de transferencia en lazo cerrado G(s) de un sistema. CEROS Y ESTABILIDAD. De manera alternativa. Para sistemas lineales el requerimiento de estabilidad se puede definir en términos de los polos de la función de transferencia en lazo cerrado. De esta manera. por ejemplo. para toda entrada de escalón aplicada a un sistema la salida debe ser finita. entonces el sistema es inestable. Los polos son las raíces del polinomio del denominador de la función de transferencia y los ceros las raíces del polinomio del numerador de la función de transferencia. en general se puede representar mediante Y. se dice entonces que el sistema es crítica o marginalmente estable. finita.POLOS. la salida del sistema tiende a infinito a medida que el tiempo tiende a infinito. produce una salida acotada. al responder a la entrada impulso. Si. es decir incrementarse dentro de un límite. un sistema se puede definir como estable si al estar sujeto a una entrada impulso la salida tiende a cero a medida que el tiempo tiende a infinito. es decir. DEFINIENDO LA ESTABILIDAD Un sistema se puede definir como estable si toda entrada acotada. entonces la salida debería también ser finita y de ningún modo infinita. Esto significa que si al sistema se aplica una entrada de magnitud finita. si la salida no tiende a cero o no crece a infinito.

Los polos son los valores de s para los cuales la función de transferencia es infinita. debido a que esto es (s-4)(s-2). entonces. Por lo tanto. puesto que este se puede escribir como (s-1j)(s+1j). si el denominador fuera (s2-6s +8). Factorizando numerador y denominador se tiene: . De esta manera. los polos y los ceros se pueden escribir como Donde α es la parte real y jw es la parte imaginaria. Las raíces del denominador son denominadas los polos de la función de transferencia. es decir. En general. entonces la función de transferencia es infinita si (s+5)=0. los polos están en +1j y -1j. s=+2. es decir. Si el denominador es (s+5). es decir. s = -5. entonces. p2. Los polos y los ceros pueden ser cantidades reales o complejas. el polo esta en -5.Donde las raíces del numerador son z1. Considerando un sistema descrito por la Ecuación dada tomando la transformada de Laplace y resolviendo para la razón de salida Y(s) a la entrada X(s). Las raíces del numerador son denominados los ceros de la función de transferencia (estos valores de s hacen a la función de transferencia igual a cero).…pm y se denominan polos. si el denominador fuera (s2+1). Por lo tanto. los polos están en +4 y +2. k es una constante multiplicadora o la ganancia del sistema. entonces la función de transferencia es cero si (s-2)=0. z2. y haciendo el lado derecho de la ecuación igual a cero.…. estos hacen que el valor del denominador sea cero. por ejemplo.zm y se denominan ceros y las raíces del denominador son p1. Así. Los ceros son los valores de s para los cuales la función de transferencia se convierte en cero. el cero esta en +2. la función de transferencia del sistema G(s) será: El denominador es un polinomio en s que es igual que en la ecuación característica del sistema. Sin embargo. PATRÓN DE POLOS Y CEROS. Recordando que la ecuación característica es obtenida a partir de la EDO homogénea. si el numerador es (s-2).

2 GRAFICA DE POLOS Y CEROS. las partes reales de todos los polos deben ser negativas para que el sistema sea estable. Las frecuencias complejas que hacen de la ganancia de la función de transferencia del filtro se infinita.Donde zi = ceros de la función de transferencia pi = polos de la función de transferencia Las raíces de la ecuación característica. Las frecuencias complejas que hacen que la ganancia de la función de transferencia del filtro sea cero. pero no afectan la estabilidad1 Ceros 1. El valor(es) para z donde el numerador de la función de trasferencia es igual a cero 2. deben ser reales o deben ocurrir como pares de complejos conjugados. “Un sistema es estable si todos sus polos se ubican en el lado izquierdo del planos” La ubicación de los ceros de la función de transferencia no tienen ningún efecto sobre la estabilidad del sistema! Ellos ciertamente afectan la respuesta dinámica. Polos 1. El valor(es) para z donde el denominador de la función de transferencia es igual a cero 2. Vea este modulo para observa detalladamente como graficar los ceros y polos en la transformada-z en el plano-z. representamos los ceros con “o” y los polos con “x”. las cuales son los polos de la función de transferencia. . En adición. Cuando graficamos estos en su plano s o z.

Lo que significa que tenemos raíces imaginarias de i2√ y −(i2√)3 Al graficar esto nos da Figura 1 Figura 1: Muestra de la Grafica ESTABILIDAD Y POLOS. sea igual a cero. tal vez tendríamos que usar la formula cuadrática. Esto sucede cuando s2+2 es cerro para encontrar esto. y con un sistema inestable la salida con . Si esta función hubiera sido más complicada. Esto da a ceros en s=- 2 y s=-4. tenemos que reconocer que la función de transferencia será infinita cuando la parte de abajo es cero. EJEMPLO 1 Encuentre los polos y ceros de la función de trasferencia H(s)=s2+6s+8s2+2 y grafique los resultados en el plano-s. (s+2)(s+4). Para encantar que esto iguala a cero factorizamos esto para obtener. La estabilidad de un sistema se puede determinar considerando cómo cambia la salida con el tiempo después de una entrada impulso. tenemos que factorizar la función esto nos da (s+i2√)(s−i2√). Lo primero que tenemos que reconocer que la función de transferencia será igual a cero cuando lo de arriba. Para los polos. Con un sistema estable la salida deberá tender a cero con el tiempo. s2+6s+8.

el tiempo. haciéndose cero en un tiempo infinito. Considere un sistema sin ceros y un polo en -. (?) ?−2 Para impulso unitario. entonces 0. Ahora considere un sistema sin ceros y un polo en +2. la transformada inversa da por resultado: ?? = ? −2? El valor de? −2? decrece con el tiempo. la transformada inversa da por resultado: ? = ? 2? . (?) = 1 y de esta manera 1 ?? (?) = ?+2 Ésta es una transformada de Laplace de la forma 1/(s+a) y así. por lo tanto. de esta manera 1 ?? (?) = ?−2 Ésta es una transformada de Laplace de la forma 1/(s+a) así. ?? (?) = 1y. la salida 0a(s) está relacionada con la entrada ∅. el sistema es estable. La función de transferencia G(s) será: 1 ?(?) = ?− 2 Por lo tanto: 1 ?? (?) = ∅. La función de transferencia G(s) será: 1 ?(?) = ?+2 Por lo tanto. (s) mediante 1 0? (?) = ∅. (?) ?+2 Si el sistema está sujeto a un impulso unitario.

Los coeficientes de las sucesivas filas se calculan empleando los coeficientes de las dos columnas inmediatamente superiores. sino que dependen de algún parámetro variable. es difícil cuando el orden del sistema es superior a dos. El criterio de Routh-Hurwitz aplicado a la ecuación característica de un sistema permite conocer si es estable o no. Primero se comprueba que todos los coeficientes ai sean positivos.1) Su ecuación característica (4. para comprobar si las partes reales de todas ellas son negativas y asegurar así que el sistema es estable.A medida que t se incrementa. el sistema no sería estable. los coeficientes de la ecuación no son valores numéricos. Sea la función de transferencia (6. El problema se incrementa si además. Así los coeficientes bi se calculan como sigue: .1) posee coeficientes ai reales. Si hubiese algún coeficiente nulo o negativo. Conocer las raíces de la ecuación característica. sin necesidad de calcular las raíces de dicha ecuación característica. el valor de ? 2? también se incrementa. el sistema es inestable. el sistema puede ser estable o no.HURWITZ. por lo tanto. Si se cumple la condición anterior. que se conoce como condición de Cardano-Viète. Para comprobar si es estable. EL CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH . se disponen los coeficientes ai de forma que sigan el patrón impuesto por la siguiente tabla: Donde los coeficientes ai se distribuyen en las dos primeras columnas.

Análogamente. El denominador siempre es el primer coeficiente de la fila inmediatamente superior. mientras que los otros dos van avanzando. La primera columna la forman los primeros coeficientes de todas las filas. es decir. El criterio afirma que el sistema es estable si y sólo si todos los coeficientes de la primera columna de Routh-Hurwitz son positivos. los dos primeros términos siempre se emplean en el producto cruzado. por tanto. una condición necesaria y suficiente. es posible conocer el número de polos del sistema que están en el semiplano de parte real positiva. Es. Para sucesivos coeficientes. sin indicar el . Cuando no se cumple el criterio de Routh-Hurwitz. El proceso acaba cuando se calcula la fila de coeficientes en s0. Aunque el criterio sólo se fije en los primeros coeficientes. los coeficientes ci se calculan: A partir de un momento. Estos ceros a veces son necesarios para calcular coeficientes posteriores. El numerador depende de los coeficientes de las dos filas inmediatamente superiores y es la diferencia de dos productos cuyos términos poseen una posición cruzada. que sólo posee un coeficiente no nulo. d en la expresión (5.3) . Existen tantos polos con parte real positiva como cambios de signo aparecen a la largo de la primera columna de Routh-Hurwitz. Se puede observar que el cálculo de los coeficientes sigue un patrón que se puede memorizar. las filas hay que completarlas enteras. se limita a mostrar si el sistema es estable o no. porque todos los coeficientes son necesarios para calcular los inferiores. los coeficientes de las filas valen sucesivamente cero. Es importante recalcar que criterio de Routh-Hurwitz informa sobre la estabilidad absoluta.

(4) tendrá sólo coeficientes positivos. y en general el producto tendrá todos los coeficientes positivos. Por esta razón. De esta forma. es decir si las raíces están en el semiplano izquierdo. Para demostrar lo anterior. y por tanto (1) tendrá todos sus coeficientes del mismo signo (positivos si G es positiva y negativos si G es negativa). Dado que la estabilidad de un sistema dinámico está determinada por la ubicación de los polos de su función de transferencia. hacemos notar lo siguiente:  Si el polinomio tiene coeficientes de signos diferentes. entonces tiene al menos una raíz en el semiplano derecho o en el eje imaginario. Ahora supóngase que (1) tiene dos raíces complejas conjugadas: El producto de los términos que tienen que ver con las raíces complejas es: Sí. dependiendo del signo de G en (2). los términos – αι serán todos positivos. si p(s) tiene coeficientes de signos diferentes o cero. necesariamente al menos un término – αι debe ser negativo. planteamos ahora el siguiente problema: ¿Cómo determinar si las raíces de un polinomio como (1) están ubicadas todas en el semiplano izquierdo? Antes de contestar esta pregunta. es decir por la ubicación de las raíces de un cierto denominador. supóngase primero que el polinomio tiene sólo raíces reales. no podemos extraer conclusiones a priori sobre la ubicación de sus raíces. lo que implicaría que tendría al menos una raíz positiva (en el semiplano derecho). los coeficientes de (1) serán todos positivos o todos negativos.grado de estabilidad o inestabilidad. y por tanto puede factorizarse así: Si las raíces αι son todas negativas.  Si el polinomio tiene todos sus coeficientes del mismo signo. o coeficientes cero. . lo próximo o lo alejado que se está de volverse inestable o estable.

Sin embargo. Matemáticamente se define como: MG = −20 log(|GH(jw)|). En el caso de las integrales de Bode. 1. Una de esas pruebas se conoce como la prueba de Routh-Hurwitz. que tan estable o inestable es este. Margen de Fase (MF): El margen de fase es la cantidad de desplazamiento de fase de GH(jw) a la magnitud unidad que resultará en un sistema marginalmente estable con intersección del punto -1+j0 en el diagrama de Nyquist. permite decidir si el sistema sea estable o no estable. 2. El margen de fase y de ganancia se puede medir gráficamente de los diagramas de Nyquist o de Bode. En secciones anteriores se han dado varios criterios de estabilidad que permiten determinar si un sistema es o no estable. podemos asegurar que tiene una o más raíces en el semiplano derecho o en el eje imaginario.Como consecuencia de lo anterior. o cero. ESTABILIDAD RELATIVA. el criterio incluso establece los límites y los efectos al diseñar un compensador. es necesario realizar otro tipo de pruebas antes de establecer la ubicación de sus raíces. . Esto se puede hacer recorriendo el eje de la izquierda una cantidad definida y encontrar si el corrimiento da o no por resultado un sistema estable medido a partir del nuevo eje. Si por el contrario tiene todos los coeficientes de igual signo. si (1) tiene coeficientes de signos diferentes. La construcción del arreglo de Routh y la aplicación del criterio de que la primera columna del arreglo sólo debe contener términos positivos. Margen de Ganancia (MG): El margen de ganancia es el aumento en la ganancia del sistema cuando la fase es de −180o que resultará en un sistema marginalmente estable con la intersección del punto -1+j0 en el diagrama de Nyquist. a menudo es útil para saber que tan cerca de la inestabilidad está un sistema estable. para lo cual es necesario primero construir un arreglo específico con los coeficientes de (1). Para lograrlo es necesario saber qué tan cerca del eje imaginario están las raíces. Matemáticamente se define como: MF = 180o − φG. A continuación se presentan dos criterios conocidos como márgenes de estabilidad los cuales permite determinar no solamente si un sistema es estable sino.

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