MECANISMOS Análisis de aceleraciones.

TEMA: ANALISIS DE ACELERACIONES.

1- INTRODUCCION.

2- ANALISIS GRAFICO DE ACELERACIONES.

2.1- Polígono de aceleraciones: método de las aceleraciones relativas.
2.1.1- Aplicación a mecanismos articulados.
2.1.2- Aplicación a mecanismos con órganos deslizantes.

3- ANALISIS NUMERICO DE ACELERACIONES.

3.1- Introducción.
3.1.1- Mecanismo de tres eslabones.
3.1.2- Mecanismo de biela-manivela.

3.2- Planteamiento general.

3.3- Aceleración de puntos del mecanismo.
3.3.1- Aceleración de puntos de definición del mecanismo: pares.
3.3.2- Aceleración de puntos asociados a un eslabón.

Análisis de aceleraciones. Pag-1

MECANISMOS Análisis de aceleraciones.

1-INTRODUCCION.

Una vez realizado el estudio de posición y velocidad en mecanismos planos con un grado de
libertad, se realizará, en el presente tema, el análisis de aceleraciones para el tipo de mecanismos
mencionado.

Al igual que en los temas anteriores, antes de realizar cualquier tipo de análisis se supuso conocido
el valor de la variable primaria o posición del eslabón de entrada o eslabón motor, así como su variación
respecto al tiempo, se supondrá en este tema que la aceleración del eslabón de entrada es también
conocida y, por lo tanto, un dato de partida.

Por otra parte, tal y como se ha venido realizando en los temas anteriores, se abordará el estudio
de aceleraciones en los mecanismos mediante herramientas gráficas por una parte, y basadas en el
cálculo numérico por otra.

Todas las consideraciones hechas hasta el momento sobre la conveniencia, o no, de la
utilización de uno u otro método siguen siendo completamente válidas en el tema que a continuación
se va a desarrollar.

Análisis de aceleraciones. Pag-2

2. así. Como se comentó en el tema anterior. En la figura 1 se muestra un eslabón genérico sobre el que. 2-ANALISIS GRAFICO DE ACELERACIONES. poder hacer un uso coherente en su aplicación al estudio de mecanismos. se supone. guarda una gran similitud con el de las velocidades relativas. Por este motivo. pues en los dos se trata de realizar gráficamente una suma vectorial. siendo por tanto conocidas las velocidades de los puntos A y B y la velocidad relativa r v BA . con lo que la velocidad angular del eslabón quedará determinada por: v BA  AB B n aBA O aA t a  a BA n aBA  t aB aBA a BA A aA b Fig-1. Análisis de aceleraciones. Pag-3 . El método gráfico de las aceleraciones relativas. se vuelve a insistir en la necesidad de que el alumno haya asumido debidamente los conceptos básicos de la cinemática para. los métodos gráficos empleados en el análisis cinemático de mecanismos están fundamentados en las relaciones geométricas existentes entre las diferentes magnitudes mecánicas.1-Polígono de aceleraciones: método de las aceleraciones relativas. Hecho este pequeño inciso. se desarrollarán a continuación las bases necesarias para proceder al estudio de aceleraciones en mecanismos mediante la aplicación de métodos gráficos.MECANISMOS Análisis de aceleraciones. y aún a riesgo de parecer redundante. se ha realizado un análisis de velocidades. Polígono de aceleraciones de un eslabón genérico.

. así como la aceleración del punto A. Para calcular la aceleración del punto B por medio del método de las aceleraciones relativas. Luego el problema del cálculo de la aceleración del punto B quedará resuelto según se muestra en la figura 1. puesto que la aceleración relativa puede ser a su vez descompuesta en las componentes tangencial y normal: r rn rt a BA  a BA  a BA Donde: rn a BA   2  AB siendo su dirección la de la recta AB y su sentido de B a A. Más habitual que el caso estudiado suele ser el que a continuación se presenta. así como la aceleración angular del eslabón. Pag-4 . presentándose el resultado gráfico en la figura 2. Análisis de aceleraciones. Por otra parte. rt a BA    AB con dirección perpendicular a la recta AB y su sentido el indicado por la aceleración angular . pero sí la dirección de la aceleración del punto B. en el que no se conoce la aceleración angular del eslabón.MECANISMOS Análisis de aceleraciones. se conoce la aceleración angular del eslabón. se procederá como a continuación se indica. se planteará la igualdad vectorial: r a B  a A  a BA y. Para calcular esta aceleración.

Pag-5 . conocida.MECANISMOS Análisis de aceleraciones. si se desea calcular la aceleración angular del eslabón. La dirección de r esta recta coincidirá con la de la aceleración tangencial relativa a tBA. el punto donde se cruzan las dos últimas rectas determina el punto b. con lo que queda r calculada la magnitud. de la aceleración del punto B. puesto que: rt a BA    AB Análisis de aceleraciones. Polígono de aceleraciones del eslabón AB. r n r c) Por el extremo de a A se dibuja el vector a BA . f) Al tenerse que cumplir la relación expresada anteriormente de suma de aceleraciones. o aA a n Direcci¾n de AB aBA aB atBA Direcci¾n de la b aceleraci¾n de B Direcci¾n normal a AB Fig-2. e) Por el polo de aceleraciones se dibuja una línea paralela a la dirección. r b) Se calcula la aceleración a nBA. obteniéndose el punto a. Una vez planteada la ecuación de aceleraciones relativas utilizada anteriormente: r a B  a A  a BA el procedimiento a seguir es el siguiente: r a) Se elige un polo de aceleraciones O y se traza a escala el vector a A . n r d) Por el extremo de a BA se traza un recta perpendicular a este vector. la dirección y el sentido de la aceleración a B Por otra parte.

ya que: r an   2  O B B 4 4 rn a BA   32  BA siendo la dirección de la aceleración normal del punto B la de la recta O4B y su sentido de O4 a B. A modo de ejemplo se aplicará el método descrito al mecanismo de cuatro eslabones mostrado en la figura 3. La aceleración del punto A puede ser de inmediato conocida a través de sus componentes normal y tangencial: r an   2 O A A 2 2 r at    O A A 2 2 Por otra parte. como es sabido: r rn rt a BA  a BA  a BA de donde descomponiendo las aceleraciones del punto B y la relativa del punto B respecto del A. mientras que la dirección de la componente normal de la aceleración relativa es la de la recta AB y su sentido desde B hacia A.MECANISMOS Análisis de aceleraciones. se tiene directamente que: rt aBA  AB 2. de igual forma. antes de comenzar el análisis de aceleraciones se supondrá resuelto el problema de velocidades.1-Aplicación a mecanismos articulados. Pag-6 . Análisis de aceleraciones. Como es habitual. la aceleración angular del eslabón motor (el eslabón 2 en el caso propuesto) deberá ser conocida.1. se obtiene: r r r r r an  at  a  an  at B B A BA BA Ambas aceleraciones normales pueden ser calculadas.

Pag-7 . la aceleración del punto B. puesto que: rt rt a BA a BA   3  BA   3  BA rt r a a t   O B   B  B 4 4 4 O4 B Análisis de aceleraciones. Por otra parte las direcciones de las aceleraciones tangenciales incógnita son también conocidas: r . rn c) Por el extremo de a BA se dibuja una perpendicular a la dirección BA. operando como a continuación se indica se obtendrá la aceleración del punto B: a) Se elige una escala de aceleraciones.La dirección de a tBA es perpendicular a BA. Por lo tanto. por tanto. Análisis de aceleraciones del mecanismo de cuatro eslabones. rn d) Con origen en el polo se dibuja el vector a B y por su extremo una perpendicular a la dirección O4B.La dirección de a tB es perpendicular a O 4B. r . o aAn B aAn aBn 3 aA A aAt 4 n aBA a  2  C 02 04 aB t aBA aBt b Fig-3. Una vez conocidas las aceleraciones tangenciales. r rn b) Por el extremo de a A se dibuja a BA . el polo y se traza a A .MECANISMOS Análisis de aceleraciones. e) Donde se cruzan las perpendiculares trazadas a BA y a O4B se obtiene el punto b y. pueden ser calculadas las aceleraciones angulares de los eslabones 3 y 4.

Un caso típico en el que se presenta este tipo de movimiento es el mecanismo de cruz de Malta mostrado en la figura 4.1. cuya solución mediante la aplicación de métodos gráficos será tratada en el presente apartado. Pag-8 . Mecanismo de cruz de Malta Análisis de aceleraciones.2. Cuando se trata de determinar la aceleración de un punto perteneciente a un eslabón que se desliza sobre otro eslabón que a su vez posee un movimiento determinado.Aplicación a mecanismos con órganos deslizantes. sólo falta por determinar la relativa. al estar previamente calculada la aceleración angular de dicho eslabón aplicando el método de las velocidades relativas. En el caso de que se quiera calcular la aceleración de otro punto del eslabón (por ejemplo el punto C del eslabón flotante 3 del mecanismo de la figura 3). descomponiendo esta en tangencial y normal: r r r a  an  at CA CA CA Siendo el valor de dichas componentes conocido al haberse calculado previamente 3 y 3: rt aCA  3  CA rn a CA   32  CA 2. aparece un problema de movimiento compuesto del punto. se tendrá: r aC  a A  a CA Puesto que la aceleración del punto A es conocida. Fig-4.MECANISMOS Análisis de aceleraciones.

Pag-9 . al que comunica un movimiento rotativo intermitente. que a su vez tiene un movimiento de rotación respecto al centro O4: Análisis de aceleraciones. se podrá calcular de forma inmediata la aceleración del punto A del eslabón 2. cuya construcción a continuación se explica. teniendo en cuenta que el punto A2 se desplaza según la dirección A4O4. rn r a A2 a A2 ar A2 t Siendo: r an   2  A O A2 2 2 2 r at    A O A2 2 2 2 Por otra parte. Como en los casos anteriores se supondrá resuelto el problema de velocidades y conocida la aceleración angular del eslabón motor. Este mecanismo consta de una manivela con un tetón en el extremo que se desliza por las ranuras del eslabón en forma de cruz. Puesto que son conocidos tanto 2 como 2. En la figura 5 se muestra la representación esquemática del mecanismo (como se ve no es otro que el mecanismo de tres eslabones) junto con la solución gráfica al problema de cálculo de aceleraciones.MECANISMOS Análisis de aceleraciones. O 3 VA4 2 4 a VA2 2 2 4 O2 A O4 VA2/4 a2 O n aA2 n aA4 Direcci¾n perpendic 4 u aA2 t aA2 t aA4 a2 aA4 acor t aA2/4 Direcci¾n del movimiento relativo a4 del punto A2 sobre el eslab¾n 4 Fig-5. el número 2 en este caso. Solución al problema de aceleraciones en el mecanismo de cruz de Malta.

la r dirección y sentido de a cor será de la v A2 / 4 girada 90º en el sentido de 4 ). la aceleración normal del punto A4: r an   2  A O A4 4 4 4 en cuanto a la aceleración tangencial del punto A4. r Por último. r r a A2  a A4  a A2 / 4  a cor r a A4 es la aceleración de arrastre. se puede calcular el módulo de la aceleración de Coriolis mediante: r a cor  2  4  v A2 / 4 siendo su dirección perpendicular a la de la velocidad relativa y su sentido el obtenido al aplicar la regla de Maxwell en el producto vectorial (como regla nemotécnica. en el instante considerado. la velocidad angular del eslabón 4 será conocida y. por tanto. por tanto. sólo será conocida su dirección: perpendicular a la de la aceleración normal. se supone resuelto el problema de velocidades. el término a A2 / 4 es la aceleración del punto A2 tal y como la percibe un observador situado en el eslabón 4. puesto que la trayectoria desde su referencia es rectilínea por lo que esta componente será paralela a la dirección A4O4. su posición es coincidente con el punto A del eslabón 2.MECANISMOS Análisis de aceleraciones. la aceleración de un punto perteneciente al eslabón 4 que. esto es. Luego su valor será: rn r a A4 a A4 ar A4 t Puesto que. como se comentó con anterioridad. r Por otra parte. el término a cor representa la aceleración de Coriolis cuyo valor es: r a cor  2 4  v A2 / 4 r r donde 4 es la velocidad del eslabón 4 (velocidad de rotación del sistema de referencia móvil) y v A2 / 4 la velocidad relativa del punto A del eslabón 2 tal y como la ve un observador situado en el eslabón 4. Para este observador. Pag-10 . es decir la aceleración relativa del punto respecto a un supuesto sistema de referencia unido de forma invariable a dicho eslabón. para mecanismos planos. la aceleración del punto A2 sólo tendrá componente tangencial. Análisis de aceleraciones.

de forma que su extremo coincida con el de a A2 . una vez conocido el valor de la aceleración tangencial de alguno de los punto pertenecientes al eslabón 4. r d) Por el origen de a cor se traza una línea cuya dirección será la de la aceleración tangencial relativa. se obtiene el punto que es el extremo del vector a A4. r A4 c) Por el extremo de a A2 se dibuja el vector que representa la aceleración de Coriolis.MECANISMOS Análisis de aceleraciones. Como en los casos anteriores. para su realización se deben seguir los siguientes pasos: a) Se representa. a la escala elegida. cuya dirección es la de a t . En la figura 5 se ha representado la construcción gráfica del polígono de aceleraciones. a A2 desde un polo de aceleraciones O. su aceleración angular será calculada por medio de: rt a A4  4  A4 O 4 Análisis de aceleraciones. e) Donde se cruzan las rectas trazadas por los extremos de los vectores que representan a a cor y r n r a a A4 . Pag-11 . r b) Por el mismo polo se traza la componente normal de la aceleración a A4 y por su extremo una r r recta perpendicular a a nA4 .

2 L1 L2 q L3 Fig-6.1-Mecanismo de tres eslabones.1-Introducción. Se volverán a utilizar en este punto los ejemplos que sirvieron a modo de introducción en el análisis de posiciones y velocidades para realizar posteriormente el estudio de aceleraciones en mecanismos por medio de métodos numéricos. Cuando se plantearon las componentes de la ecuación vectorial de bucle cerrado.MECANISMOS Análisis de aceleraciones. 3-ANALISIS NUMERICO DE ACELERACIONES 3.1. 3. Pag-12 . Mecanismo de tres eslabones. se obtuvo: f 1  L1  cos q  L2  cos  2  L3  0 f 2  L1  senq  L2  sen2  0  0 derivando estas funciones respecto al tiempo y operando se llegó a:   &  1  f    J    q  i i  q&     que sustituyendo los valores para el caso en estudio quedará: 1  L& 2   f 1 f 1   f 1     L       q  1 q cos   L  sen   L  senq  &    2 2        2 2   2 1   & 2   f 2 f 2   f 2   sen 2 L2  cos 2   L1  cosq  Análisis de aceleraciones. En al figura 6 se muestra el mecanismo de tres eslabones del que se realizó el estudio de posiciones y velocidades en temas pasados.

q& L2  2 q Análisis de aceleraciones. Pag-13 .MECANISMOS Análisis de aceleraciones.

Pag-14 . se llegó finalmente a obtener las expresiones de los coeficientes de velocidad:  L& 2   &  1  L2  cos  2 L2  sen 2    L1  senq  q          & 2  L1   sen 2 cos  2   1 L  cos q  q&  L& 2  K     L1  sen 2  q   L2   q&  L     K2    1  cos2  q   & 2    L2  q& Para realizar el cálculo de las aceleraciones se supondrán conocidos los resultados anteriores (posición y velocidades). y operando. y se dará a este análisis dos enfoques diferentes: Inicialmente.MECANISMOS Análisis de aceleraciones. derivando dos veces respecto al tiempo las ecuaciones de posición quedará: df 1  L1  q&  senq  L& 2  cosα 2  L2  α& 2  senα 2  0 dt df 2  L1  q&  cosq  L& 2  senα2  L2  α& 2  cosα 2  0 dt df 12 &  cosα  L&  α&  senα  L&  α&  senα  L  α&  senα  L  α& 2  cosα  0   L  q&  senq  L  q&  cosq  L 2 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 dt 2 2 df 2  L  q&  cosq  L  q& 2  senq  L&  senα  L&  α&  cosα  L&  α&  cosα  L  α&  cosα  L  α& 2  senα  0 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 dt 2 agrupando términos y expresando las anteriores ecuaciones en forma matricial:  cosα  L  senα2  L&      2 2 2  senα2 L2  cosα2  α& 2    L1  q&  senq  L1  q& 2  cosq  L&  α&  senα  L&  α&  senα  L  α& 2  cosα  Análisis de aceleraciones. en un primer enfoque.

   L1  q&  cosq  L1  q&  senq  L 2 α& 2 cosα 2  L 2  α& 2  cosα 2  L 2  α& 2  senα2 2 & & 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 & . Pag-15 . & . Análisis de aceleraciones. esto es sus velocidades.MECANISMOS Análisis de aceleraciones. siempre ecuaciones que representan un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incógnitas L 2 2   y cuando se conozcan con anterioridad los valores de las variables de posición (primarias y secundarias) y sus variaciones con el tiempo.

a través de esté primer enfoque.MECANISMOS Análisis de aceleraciones. teniendo en cuenta que K L2 y K 2 son funciones de q y aplicando de forma correcta la regla de la cadena:   dq  L&  q&  K q   q&  L2    L&  q&  K q   q& 2  L2 2 L2 dK  q  dK q  2 dt  L2 dq dq  dK 2 q  dq  dK 2 q  &  q&  K q   q&   &  q&  K q   q& 2  2 2 2 2 dq dt dq que puede expresarse como: L&&2  q&&  K L  q& 2  LL 2 2  && 2  q&&  K   q&  L 2 2 2 Análisis de aceleraciones. quedará: L& 2  q&  L1  senα 2  q   q& 2  K   L2  L1  cos α 2  q  α2 L1  2 K α 2K α 2 L1  α& 2  q&   cosα 2  q   q& 2    senα 2  q  L2  L2 L2  Donde se observa que la aceleración se compone de dos términos: uno proporcional a q&& y otro a 2 q& . Se aplicará ahora un segundo enfoque. Pag-16 2 . Cuando se calcularon los coeficientes de velocidades se obtuvo: L& 2  q&  KL2 q  & 2  q&  K2 q  Donde ambos coeficientes son función de la variable primaria q. Una vez solucionado el sistema planteando. se consiguen las expresiones de las aceleraciones (derivadas segundas respecto al tiempo de las variables secundarias) de forma bastante engorrosa. Como puede verse. Derivando respecto al tiempo.

dK L 2 dK  Siendo LL2  y L2  los denominados coeficientes derivativos de la velocidad.MECANISMOS Análisis de aceleraciones. dq dq Análisis de aceleraciones. Pag-17 .

 1 .L.2. 2 3 L1 L2 q L3 Fig-7. se realizará a continuación en el estudio del problema general del cálculo de aceleraciones de mecanismos por medio de métodos numéricos. Se propone como ejercicio para el alumno el desarrollo del cálculo de aceleraciones siguiendo el primero de los métodos indicados en el apartado anterior a partir de las derivaciones sucesivas respecto al tiempo de las ecuaciones componentes de la ecuación vectorial de bucle cerrado: f 1  L1  cos q  L2  cos  2  L3 cos  3  0 f 2  L1  sen q  L2  sen  2  L3 sen  3  0 Un análisis más exhaustivo del método utilizado en el segundo enfoque.  1 . En la figura 7 se muestra el mecanismo de biela-manivela indicándose el bucle vectorial cerrado que fue utilizado en los temas de posición y velocidad para su análisis.Mecanismo de biela-manivela. se expuso el planteamiento general para el cálculo de velocidades.1.L. Mecanismo de biela-manivela.MECANISMOS Análisis de aceleraciones.  n   0 f 2 q. 3.  2 . Pag-18 .  n   0 Análisis de aceleraciones.  n   0 f 3 q. Cuando.  2 . se obtuvo: f 1 q.  n   0 M f n q.  2 .  1 .2-Planteamiento general.L.  2 . en el tema pasado. 3.  1 .L.

teniendo en cuenta que los coeficientes de velocidad son función de la variable primaria q: &   dq  K &   q&  dK   dq i i i dt dq dt   & i   q&  K    q& 2  d K i i dq & i   q&  K    q& 2  L  i i Para realizar la derivada de K i es necesario conocer los valores de las componentes de la Análisis de aceleraciones. y derivando:  f 1   f 1 f 1 f 1  d    L     1 q    2  n   dt     1  f f f    f 2  dq  2  2 L  2 d  2  q        n    dt   0   dt   1 2 M   M M O   M    f   n  f n f n f n   dn    L  q       dt    1 2 n  de donde se obtuvo:     f i   f i   f i   f i   &   i&   q &           K   i   q  j   q j   Una vez resuelto el sistema en los K i . Pag-19 .MECANISMOS Análisis de aceleraciones. para el cálculo de las velocidades: & i  q&  Ki Derivando esta expresión respecto del tiempo.

matriz de coeficientes de velocidad en forma funcional.MECANISMOS Análisis de aceleraciones. Pag-20 . pero en la mayoría de los casos puede resultar demasiado engorroso. su expresión algebraica. esto es. por lo tanto se presenta el siguiente método. válido en el caso de que K i se conozca numéricamente (es decir sus valores para la posición analizada del mecanismo): Como se ha visto: Análisis de aceleraciones.

Se seguirá aquí el mismo proceso para el cálculo de las aceleraciones que el utilizado en el cálculo de posiciones y velocidades de puntos del mecanismo. Pag-21 .3-Aceleración de puntos del mecanismo. Análisis de aceleraciones.MECANISMOS Análisis de aceleraciones.   f i   f i         K   i  q  j    fi  puesto que   es la matriz jacobiana:  j J   K     fq  i   i derivando esta ecuación respecto a la variable primaria q:         J   K    d J d K i d  f i  i dq dq dq q   de donde: J      d J   K   d d Ki  f i  dq dq i dq  q  d K  y por último para calcular la matriz de los coeficientes derivativos de las velocidades: L i  i . por tanto se comenzará por el estudio de las aceleraciones de aquellos puntos que definen el mecanismo para continuar con puntos cualesquiera asociados a un eslabón genérico. dq d K   d J  d  f i   L   i  J  i 1       K  i     dq  dq dq  q  3.

MECANISMOS Análisis de aceleraciones. así como sus derivadas primera y segunda respecto al tiempo (velocidades y aceleraciones de dichas variables). se obtendrá la aceleración de dicho punto. punto que representan los pares por medio de los cuales los eslabones se unen entre si.1-Aceleración de puntos de definición del mecanismo: pares. C L2 B 2 1 rB L1 A rc rA Fig-8. 3. La posición del punto B viene dada por: r r rB  rA  L1 o expresado en forma matricial:  x B   x A  L1 cos  1        B   A    1 y y L sen  1  Derivando las expresiones de las coordenadas del punto B respecto al tiempo dos veces. Cálculo de las aceleraciones de los pares.3. Con la primera derivación: Análisis de aceleraciones. Se supondrán ya conocidos los valores de las variables secundarias. En la figura 8 se muestra parte de un mecanismo genérico para el cual se deben calcular las aceleraciones de los puntos B y C. Pag-22 .

 x& B   L1 sen 1  &  y&   1  L cos    B  1 1  y derivando de nuevo: a Bx  &x&B   L1 sen 1   L1 cos  1  & & 2       1   1    By   &y&B  a  L1 cos  1    L1 sen 1  Como se puede observar. se tiene que su posición viene dada por: r r r r r L  C A 1 L2 que de forma matricial quedará:  xC   x A  L1 cos  1  L2 cos  2        C   A   1 y y L sen  1  L 2 sen  2  Operando como se hizo para el punto B:  x& C   L1 sen 1  L2 sen 2  & 1        y& C   L1 cos  1 L2 cos  2  & 2  1 y derivando de nuevo: aCx   &x&C   L1 sen 1  L2 sen 2  & 1  L1 cos  1  L2 cos  2  & 2               2  a Cy   &y&C   L1 cos  1 L2 cos  2  & 2    L1 sen 1  L2 sen 2  & 2  3. y la aceleración normal.3.2-Aceleración de puntos asociados a un eslabón. Pag-23 . Para el punto C. la aceleración del punto B se compone de dos términos que no son sino la aceleración tangencial. el primero de ellos.MECANISMOS Análisis de aceleraciones. Análisis de aceleraciones.

Pag-24 .MECANISMOS Análisis de aceleraciones. Este se une al eslabón anterior por medio del par A y al siguiente por medio del B. En la figura 9 se muestra un eslabón genérico de un mecanismo. En este caso se deberá calcular la aceleración del punto P de coordenadas (up.vp) referidas a los ejes U-V asociados al eslabón. Análisis de aceleraciones.

Cuando se realizó el cálculo de la posición del punto P se obtuvo:  x P   x A  cos  i  sen i  u P             y P   y A   sen i cos  i   v P  Derivando respecto al tiempo se consiguió la expresión de la velocidad del punto en estudio:  x& P   x& A   sen i  cos  i  u P  &      i    y& P   y& A   cos  i  sen i   v P  volviendo a derivar respecto al tiempo se conseguirá la expresión para el cálculo de la aceleración del punto P:  &x&P   &x&A   sen i  cos  i  u P   cos  i sen i  u P  & & 2         i    i     &y&P   &y& A   cos  i  sen i   v P    sen i  cos  i   v P  El primer término es la aceleración del punto A. Aceleración de puntos asociados a un eslabón. Pag-25 . de forma que como debía esperarse se cumple la relación: r r r a P  a A    rPA      rPA  r r que es la expresión general de la aceleración de un punto cualquiera perteneciente a un eslabón.MECANISMOS Análisis de aceleraciones. y v u i P B yp vp up  i yA A x xA xp Fig-9. Análisis de aceleraciones. mientras que los otros dos representan las componentes tangencial y normal de la aceleración del punto P respecto al punto A.

Editorial: Sección de Publicaciones ETSII de Madrid. de Lamadrid. Editorial: McGraw-Hill. Título: CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS. BIBLIOGRAFIA: Título: TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS. Pag-26 . Análisis de aceleraciones. Editorial: McGraw-Hill. Autor: Samuel Doughty. Título: MECHANICS OF MACHINES. Autor: Ham. Rogers. Título: MECANICA DE MAQUINAS.MECANISMOS Análisis de aceleraciones. Autor: Joseph E. Shigley. Editorial: John Wiley & Sons. Autor: A. Crame.