PENGENALAN SISTEM-SISTEM KONTROL

Sistem Kontrol Terbuka/Open-Loop

INPUT OUTPUT
CONTROLLERER PLANT / PROCESS

- output tidak diukur maupun di –feedback-kan
- bergantung pada kalibrasi
- hubungan antara output dan input diketahui
- tidak ada ‘internal disturbance’ maupun ‘eksternal disturbance’
Contoh : - kontrol traffic (lalu lintas)
- mesin cuci
Keuntungan : mudah terjadi kestabilan
Kekurangan : komponen-komponen relatif mahal dan memiliki akurasi tinggi
Sistem Kontrol Tertutup / Close-Loop

INPUT OUTPUT
CONTROLLERER PLANT / PROCESS

ELEMEN
PENGUKUR

Terdapat ‘feedback’ untuk mengurangi ‘error’

A. Manual Feedback Control / Manual Close-Loop Control System

Blok Diagram : ‘Manual Feedback Control’ dari sebuah sistem thermal

e  st α[f(t)]  F(s)  . Automatic Feedback Control / Automatic Close-Loop Control System Blok Diagram : Kelebihan : komponen-komponen relatif lebih murah dan cukup akurat Kekurangan : stabilitas menjadi persoalan utama TRANSFORMASI LAPLACE   f(t). B.dt 0 A.e  st . Fungsi Step F(t) = 0 untuk t < 0 = A untuk t > 0 0 A t  A F(s)   A.dt   e  st | s 0 0 A =  (0  1) s A = s .

Fungsi Impulse A f(t)  lim untuk 0 < t < to to  0 to =0 untuk t < 0 & to < t A  st F(s)  lim (1  e o) t   t 0s 0 d [A(1  e  sto )]  lim dto to  0 d (tos) dto A  s s .e 0 A  st T  . Fungsi Pulse F(t) = 0 untuk t < 0 & t >T = A untuk 0  t  T A t 0 T  F(s)   f(t).e | s 0 A  st  (e  1) s A  (1  e  st ) s Fungsi Unit Step : f(t) = 1 (t) F(s) = 1/s C.e  st .dt 0 T  st .dt   A.B.

dt 0   (α  s)t Ae .e st  A. |  dt s 0 0 s A   st   e .e .st .dt s 0 A  s2 E.t.e st . =A Fungsi Unit-Impulse : f(t) = (t) F(s) = 1 D. Fungsi Eksponensiil F(t) = o untuk t < 0 = A e αt untuk t  0  F(s)   A.t. Fungsi Sinus f(t) = A sin t  F(s)   A.e αt .si  st .dt 0 A  (s  α)t   e | sα 0 A  (0  1) sα A  sα F.dt 0 e  st   A.dt 0   A  t. Fungsi Ramp F(t) = 0 untuk t < 0 = At untuk t  0 A 0 1 t  F(s)   A.dt 0 .sinω.e  st .

)] = e  α.F(s) Bukti :  L[f(t-)]   f(t  α)e  st . s  ω2 2 TEOREMA-TEOREMA TRANSFORMASI LAPLACE 1.dt 0 .s .e )dt 2j 0 A  (jω  s)t  (jω  s)t   (e e )dt 2j 0 A 1 (jω  s)t 1  (jω  s)t   [ e  e ] 2j jω  s jω  s 0 A 1 1  [  ] 2j s  jω s  jω A s  jω  s  jω  . 2 s  ω2 G. .e  st dt 0 2j A  jt  st  jt  st   (e . 2j s 2  ω2 ω  A. Teorema Translasi Bila F(s) = L [ f(t) ].  e j  t  e  j t   A. Maka L [f (t . Fungsi Cosinus f(t) = A cos t s F(s) = A.e e .

Teorema Diferensiasi Bila F(s) = L [ f(t) ].e 0    f(τ(τ  sτ dτ α   e  αs  f(τ(τ) sτdτ α  e  αs  st dt  f(t).f(t) ] = F ( s +  ) Bukti :   αt f(t)e st .e .F(s) 2. df(t) Maka : L [ ] = sF(s) – f(0) dt Dimana f(0) adalah harga f(t) untuk t=0 d 2f(t) L[ 2 ] = s2F(s) . Maka : L [ e αt .dt 0  F(s  α) 3.   s(t  α)   f(t  α)e  αs .dt L [ e αt .sf(0) – fI(0) dt d 3f(t) L[ ] = s3F(s) – s2f(0) – sfI(0) – fii(0) dt 3 Bukti : df(t)  df(t) L[ ]=  ( )e st .f(t) |   f(t)de  st 0 0   0  f(0)  s  f(t).e  st dt 0  f(0)  sF(s) .dt dt 0 dt    e  st df(t) 0   e  st .f(t) ] =  e 0   (s  α)t   f(t). Teorema Perkalian Dengan e αt Bila F(s) = L [ f(t) ].e 0 e  αs .

 1(0) Maka : L [  f(t)dt ] = F(s)  f s s Dimana f-1(0) adalah  f(t)dt untuk t = 0 Bukti :  L[  f(t)dt ]   [  f(t)dt]e st dt 0 1  st   [  f(t)dt]de s 0 1    [e  st  f(t)dt |    e  st f(t)dt ] s 0 0 1   [0  f  1 (0)  F(s)] s F(s) f  1 (0)   s s F(s) f  i (0) f  ii (0)  L [  (  f(t)dt)dt ] =   s2 s2 s 5.4. t   s0 Bukti :  df(t) A. Teorema Integrasi Bila F(s) = L [ f(t) ]. Teorema Harga Awal Dan Harga Akhir f(t)  lim sF(s) A. lim L[ ]  lim [sF(s)  f(0)] s0 dt s0  lim sF(s)  f(0) s0 karena lim e  st  1 s0  df(t) [ ]dt  f(t) | dt 0 0 . t lim 0 s lim f(t)  lim sF(s) B. lim  [ ]e st dt  0 s   0 dt lim sF(s)  f(0)  0 s f(0)  lim f(t)  lim sF(s) t0 s df(t) B.

e  t  e  2t s3  5s 2  9s  7 2. + L-I[ Fn(s) ] F(t) = f1(t) + f2(t) + …... + Fn(s) L-I[ F(s) ] = L-I[ F1(s) ] + L-I[ F2(s) ] + …..  f()  f(0)  lim sF(s) . + fn(t) Contoh : s3 1.f(0) s0  f()  t  lim f(t)  lim sF(s)  s0 INVERSI TRANSFORMASI LAPLACE Untuk mencari fungsi waktu f(t) dari transformasi laplacenya L-I [ F(s) ] = f(t) Metode Ekspansi Pembagian Parsial (Partial Fraction Expantion) F(s) = F1(s) + F2(s) + …. F(s) = (s  1)(s  2) s3 a a F(s) = = 1  2 (s  1)(s  2) s 1 s  2 s3 [ (s  1)] 2 (s  1)(s  2) s  1 a1 = s3 a2 = [ (s  2)]  1 (s  1(s  2) s  2 f(t) = L-1 [ F(s) ] 2 1 = L-1 [ ] + L-1[ ] s 1 s2 = 2. F(s) = s(s  s  1) 2 s 1 α sα 2 a F(s) = = 21 s(s  s  1) 2 s  s 1 s Untuk mendapatkan 1 dan 2 : . G(s) = (s  1)(s  2) s3 G(s) = s + 2 + (s  1)(s  2) d G(t) = δ(t)  2 (t)  2e t  e 2t dt s 1 3.

8661 – 0.5 0.5  j0.5 = s  (s  0.5  j0.(s  1)3 ]} 2! ds 2 (s  1)3 s  1 .866 s(s  s  1) 2 0.52  1 + 2 = -1 Imajiner : -0.5  j0.8662 f(t) = L-1 [ F(s) ] =1– e 0.25 + j0.5)2  0.5t cos0.8662  1 + 2 = -1 1 = -1 .578e  0.866 – 0. s 1 α sα 2 a = 21 s(s  s  1) 2 s  s 1 s s 1 α sα = 21 2 s(s  s  1) 2 s  s 1 s 1 .866 = 0.5  j0. F(s) = (s  1)3 b3 b2 b1 F(s) =   (s  1)3 (s  1) 2 (s  1) s 2  2s  3 b3 = [ .866t  0.866)  α  0.866 1 2 0.5t sin0.75) + 2 (-0.866  α ( 0. s2 + s + 1 = α1s  α 2 |s  0.5 – j0.5)2  o.(s  1)3 ]} 1! ds (s  1)3 s  1 = (2s +2)s= -1 =0 1 d 2 s 2  2s  3 b1 = { [ .8662 (s  0.(s  1)3 ]s= -1 (s  1)3 = (s2 + 2s + 3)s= -1 =2 1 d s 2  2s  3 b2 = { [ .5 = -0. 2 = 0 Untuk mendapatkan a : s(s  1) a [ ] 1 s0 s(s 2  s  1) s 1 F(s) = 2  s  s 1 s 1 s  0.866t s 2  2s  3 4.51 – 0.866 = 1 (0.5 – j0.866) Real : 0.

 F(s) = … ? A 2T t T . (2) =1 f(t) = L-1 [ F(s) ] 2 1 = L-1 [ ] + L-1 [ ] (s  1)3 s 1 = t2 . F(s) = f(t) = … ? (s  1)3 (s  3)(s2  s  5) 3. = ½ . F(s) = 2 f(t) = … ? s  5s  6 5(s  2) 2. e-t + e-t SOAL LATIHAN s 1 1. f(t) = 0 untuk t < 0 & t > 2T -A untuk 0  t < T  F(s) = … ? A untuk T  t  2T 5. f(t) = A cos (t + ) F(s)= … ? 4.

.. . x (0)  3 Transformasi laplace dari persamaan differential diatas menghasilkan : s2X(s) – sx(0) .PENYELESAIAN PERSAMAAN DIFFERENSIAL Contoh : 1.Sin[(1/2 15 )t] 5 . x(0)  0. x  3 x  6x  0.. Selesaikan persamaan differensial berikut : . (0) + 3(sX(s) – x(0)) + 6X(s) = 0 x s2X(s) – 0 – 3 + 3 (sX(s) – 0) + 6X(s) = 0 X(s) (s2 + 3s + 6) = 3 3 X(s) = 2 s  3s  6 Untuk mendapatkan x(t) : 3 X(s) = 2 9 9 s  3s    6 4 4 3 = (s  3/2) 2  15/4 3 = 1 (s  3/2) 2  ( 15 ) 2 2 6 1/2 15 = 15 (s  3/4) 2  (1/2 15 ) 2 2  x(t) = 15e  3/2t .

Related Interests