Primjena savremenih automatizovanih sistema u upravljanju

prozvodnjom,komunikacijama i složenim dinamičkim objektima postavlja pred nauku o
merenjima nove zadatke. Jednim dijelom ovi zadaci odnose se na traženje novih metoda za
povećanje tačnosti, osjetljivosti i brzine odziva senzora, a drugim dijelom na automatizaciju
procesa mjerenja. Napori su usmjereni na realizaciju takvih akvizicionih i mjernih sistema za
automatsko mjerenje reguliranih veličina, gdje su rezultati mjerenja kodirani signali pogodni za
neposredno uvođenje u digitalni sistem upravljanja. Ovi zahtjevi uspješno se rješavaju pomoću
digitalnih senzora.
Pod digitalnim senzorom podrazumijeva se mjerni uređaj koji konvertuje mjerenu analognu
veličinu xF u digitalni izlazni signal xN. Gradi se na bazi mikrokontrolera, što omogućava visok
metrološki kvalitet i značajnu obradu mjerne informacije i prije njenog uvođenja u sistem
upravljanja.
Između digitalnih i analognih senzora postoje suštinske razlike u pogledu izrade,karakteristika i
primjene. Osnovni nedostaci analognih senzora su: nemogućnost prenosa analognog izlaznog
signala na veće udaljenosti, osjetljivost izlaznog signala na djelovanje šumova, poteškoće u
pogledu priključivanja na računar, nestabilnost statičkih i dinamičkih karakteristika itd. Digitalni
senzori omogućavaju da se ovi nedostaci prevaziđu ili da su izraženi u manjoj mjeri.

Struktura digitalnog senzora

U strukturi digitalnih senzora uočava se nekoliko tipičnih dijelova.Primarni element je senzor u
užem smislu. On konvertuje mjerenu analognu fizikalnu veličinu xF(t) u neku drugu, takođe
analognu veličinu xF (t) , koja je pogodnija za dalju konverziju. Naredni blok je sekundarni
element ili adapter, čija je namjena da pomoćnu veličinu xF (t) pretvori u naponski signal u(t) .
Primarni element sa adapterom u suštini je analogni senzor, sa direktnom ili kompenzacionom
strukturom. U adapteru se vrši osnovna obrada signala iz primarnog elementa: pojačavanje,
filtriranje, impedantno prilagođavanje, kompenzacija, korekcija nelinearnosti i dr. Kod digitalnih
senzora direktnog tipa ovog elementa najčešće nema.

slika 1 Opća strukturna blok šema digitalnog senzora

Analogno-digitalni (A/D) konvertor je elektronski sklop koji analogni napon pretvara u
digitalni oblik. Ovo pretvaranje karakterišu dva usko povezana procesa:
-uzorkovanje analognog napona u(t) u diskretnim intervalima vremena(kvantizacija po vremenu)
-zaokruživanje uzorkovane vrijednosti na jednu od vrednosti ranije utvrđene fiksne skale
(kvantizacija po amplitudi).
Okončanjem kvantovanja po vremenu i kvantovanja po amplitudi još uvijek se ne dobija brojna
vrijednost mjerene veličine. Da bi se dobio rezultat mjerenja, potrebno je kodirati fiksiranu
vrijednost dobijenu kvantovanjem po amplitudi. Operacije kvantovanja po amplitudi i kodiranja
mogu se izvoditi i istovremeno. Kao rezultat kodiranja dobija se niz digitaliziranih impulsa.
Kodiranje se izvodi primjenom impulsno-kodne (PCM) modulacije.Kodirani izlaz iz A/D
konvertora vodi se na ulaz mikrokontrolerske upravljačke strukture ili na digitalni displej.
Upravljački blok (kontroler) je samostalan,a može se tretirati i kao sastavni dio A/D pretvarača.
Pomoću njega vrši se uključivanje i isključivanje senzora, određuje se brzina mjerenja, generiše
se program za kodiranje i ostvaruju kontrolne funkcije cjelokupnog rada. Primarni i sekundarni
blok zajedno sa A/D konvertorom određuju sve najvažnije osobine mjerenja i konverzije
fizikalne veličine xF u digitalno kodirani signal xN. Displej i upravljački blok određuju
eksploatacione mogućnosti senzora i ne utiču na rezultat konverzije.
Direktni digitalni senzor.
Digitalni senzori mogu biti direktni ili kompenzacioni.
Direktni mjeri fizikalnu veličinu i tokom mjernog procesa proizvodi paralelni binarni ili BCD
(binarno kodirani decimalni) izlaz). Mjerena veličina pretvara se direktno u kod pomoću
enkodera, koji se najčešće realizuje kao kružna ili linijska kodna maska. Enkoderi, zapravo,

Digitalni senzori kompenzacionog tipa. ali se primenom odgovarajućih analognih senzora pomak može dovesti u vezu sa silom.. slika 2 Princip rada digitalnog senzora:a)uzorkovanje u vremenu i distribucija po amplitudi . U suštini. x2.. b) PCM . a u povratnoj grani D/A konvertor. Da bi se ovo ostvarilo.. Ovakav niz impulsa je samo donekle kompatibilan sa računarom. 2. Postupak PCM-modulacije svodi se na uzimanje uzoraka i kodiranje. Izmjerena veličina kodirana je vremenskim razmakom između njih ili odnosom signal/pauza. .Računar broji impulse i određuje vremenske periode impulsa da bi se izdvojila vrijednost mjerene fizikalne veličine.xn analogne veličine x(t). Ovi senzori neprekidno porede mjerenu i kompenzacionu vrijednost sve dok se ne postigne njihovo izjednačavanje. Moguća je i kompenzacija u otvorenom. (k = 1. kontinualni signal x(t)prolazi kroz niskopropusni filter i realni prekidač (sample-and- hold kolo). tada se kompenzacioni signal generiše ciklički pomoću posebnog programa. Prema tome.. nivoom. .mjere pomak. Prema tome. pritiskom. n) . kao rezultat kvantovanja dobijaju se vrijednosti x(kΔt) u tačkama kΔt . koji u direktnoj grani imaju A/D. to su automatski komparatori. U diskretnim vremenskim intervalima Δt mjere se diskretne vrijednosti x1. itd. prilikom povezivanja direktnih digitalnih senzora bez kodne maske mora se predvidjeti odgovarajuće procesiranje signala. . Rad digitalnih senzora zasniva se na primjeni PCM-modulacije (Pulse-Code Modulation).. jer je mjerna informacija predstavljena kao digitalni kod koji ne zahtijeva dalje procesiranje.Direktni digitalni senzor je idealan senzor za povezivanje sa računarom.Direktni digitalni senzor koji nema kodnu masku na svom izlazu proizvodi niz impulsa. . Digitalizacija mjerene analogne veličine Principi diskretizacije.

Frekvencija uzimanja uzoraka.Za predviđeni opseg mjerenog signala ove vrijednosti fiksirane su na određenim rastojanjima i označavaju se kao nivoi kvantovanja.limitirana je pragom osjetljivosti senzora. primjenjuje se adaptivna diskretizacija sa promenljivim korakom diskretizacije. Rezultat je impulsno-kodno modulisani signal PCM Najmanja razlika između dva sukcesivna nivoa kvantovanja: Δx = (xi − xi-1)min naziva se stepen (korak) kvantovanja. jer direktno utiče na statičke i dinamičke karakteristike senzora. obično skalirana na 0 − 5 V. binarne – po jedna riječ za svaki uzorak. u trenutku t0 poseban brojač počinje da broji impulse visoke i stabilne frekvencije fc = 1/Tc . mora da je bar dvostruko veća od najveće frekvencije koja se pojavljuje u analognom signalu: f ≥ 2fmax . Postupak je završen kada komparator ustanovi jednakost: U = kTx = Ux Istovremeno.Ovako dobijen signal je. dakle. Radi prijenosa po kanalu veze. Najmanja vrijednost Δx. Rezultat se pamti kao paralelna kodna kombinacija. a traje sve dok se ne uspostavi jednakost .Rastojanja između nivoa kvantovanja obično su jednaka (ravnomerna diskretizacija). Brojanje impulse zavisi od primjenjenog digitalnog koda.Da bi se povećala tačnost sa kojom diskretne vrijednosti zamjenjuju stvarne vrijednosti mjerene veličine.Odavdje je izvedeno ograničenje za vremenski interval uzorkovanja Δt: Δt ≤ 1/(2fmax) . Izmjerena vrijednost napona Ux. Izbor stepena kvantovanja po amplitudi Δx i intervala uzorkovanja Δt značajna je etapa projektovanja digitalnih senzora. koji se generišu u klok generatoru. Digitalizacija vremensko-impulsnog tipa. paralelni kôd pretvara se u serijski. Ovaj proces odvija se tako što u trenutku t0 iz posebnog generatora startuje pilasti napon U=kt. koji kvantovane uzorke pretvara u diskretne kodne riječi. Kod vremensko-impulsnih senzora mjereni signal najprije se pretvara u vremenski interval kome se onda pridružuje određena kodirana vrijednost. pretvara se u interval vremena Tx koji je proporcionalan Ux. razlika između analogne i digitalne vrijednosti biće manja. Što god je stepen kvantovanja Δx manji. međutim. Vrijednost uzorka u svakoj tački kΔt zaokružuje se na najbliži nivo kvantovanja. diskretizovan i po vremenu i po nivou.koji se poredi sa Ux. na primjer. Nakon toga signal ide u koder. Minimalno vrijeme potrebno za konverziju i prenos kodne kombinacije vremensko-impulsnom metodom je: . saglasno Šenonovoj teoremi.

kao i kod vremensko-impulsnih senzora. Kod senzora sa ovim načinom rada mjerena veličina xF pretvara se u sinusni ili impulsni signal frekvencije f. koja je proporcionalna xF. a n broj cifarskih mesta koda.te brzinom brojanja impulsa na brojaču. tako da svakom položaju odgovara jedinstvena kodna kombinacija. osim mjerenja obrađuje mjernu informaciju.Tk = Tx + Tpr gdje je Tpr vrijeme potrebno za očitanje koda sa brojača i prenos po kanalu veze. Digitalizacija frekventno-impulsnog tipa. Digitalni senzori sa kvantovanjem prostornih parametara rade na principu pretvaranja mjerene veličine u proporcionalni ugaoni ili linearni pomak kodne maske. od greške kvantovanja. tj.Tačnost mjerenja opisanim frekventno-impulsnim metodom analogno-digitalne konverzije zavisi od linearnosti i stabilnosti pretvaranja ulazne veličine xF u frekvenciju. ovakvi senzori (apsolutni enkoderi) spremni su za rad odmah nakon uključivanja napajanja. Potpunija definicija uzima u obzir da je to sredstvo koje. zavisi od primjenjenog koda. koje se prvo pretvaraju u linearni ili ugaoni pomak. Frekvencija f određuje se brojanjem perioda tako generisanog frekventnog signala u toku fiksiranog vremenskog perioda T0. brzinom rada komparatora. NAČINI GRADNJE DIGITALNIH SENZORA Definicija digitalnog senzora kao mjernog sredstva koje vrši konverziju mjerene analogne veličine u digitalni signal ne odrđđuje u potpunosti njegova funkcionalna svojstva. tako da je: Tpr ≥ n/(Δf) gdje je Δf frekventni opseg kanala veze. Kodna maska pomjera se u odnosu na uređaj za čitanje koda. Vrijeme Tpr najviše je ogrničeno frekventnim opsegom kanala veze. Na taj način ističe se . Ovaj metod pogodan je za gradnju digitalnih senzora onih neelektričnih veličina. Vrijeme Tx ograničeno je brzinom konverzionog procesa Ux − Tx .Važno je napomenuti da kodna maska može biti nosilac bilo kojeg koda.zahvaljujući tijesnoj integraciji sa mikrokontrolerom. f=kxF. Zbog toga se u literaturi za digitalne senzore sve češće upotrebljava naziv „inteligentni senzori“. te od stabilnosti fiksnog vremenskog perioda T0.Osim toga. Minimalno vrijeme potrebno za konverziju i prijenos kodne kombinacije frekventno-impulsnom metodom je: Tk = T0 + Tpr gde je Tpr vrijeme potrebno za očitavanje kôda sa brojača i prenos po kanalu veze. Tip brojača.

Digitalni senzor kao inteligentni mjerni uređaj sastoji se od više blokova. Mikrokontroler ne može da obrađuje analogne signale. slika 3 Opća struktura digitalnog (inteligentnog senzora) Mikrokontroler u jednom trenutku može primiti samo jedan informacioni signal.njihova suštinska razlika od analognih senzora. Na taj način uključuje se željeni mjerni kanal. Na slici je prikazana situacija sa centralizovanim A/D konvertorom.Adresni signal se dešifruje zatvaranjem odgovarajućeg prekidača u multiplekseru. napon ili u promjenu RLC-parametara. impedantna razdvojenost. Zato je potreban A/D konvertor. Potom se uključuje . Radom multipleksera upravlja poseban program u mikrokontroleru. Trenutni kanal identifikuje se pomoću adrese. Analogni signali sukcesivno dolaze na blok gdje se vrši uzorkovanje i pamćenje (fiksiranje) nivoa signala zatečenih u trenutku uzorkovanja.Promjene fizikalne veličine nakon toga ne utiču na vrednost koja se čuva u bloku za uzorkovanje i pamćenje.U analognim senzorima mjerena fizikalna veličina konvertuje se u električni signal: struju. koji samo mjere fizikalnu veličinu. U bloku primarne obrade informacioni signal transformiše se radi postizanja normiranih vrijednosti električnih parametara. prigušenje šumova itd. koji će ih pretvarati u digitalne signale. Zbog toga se signali prije ulaska u mikrokontroler propuštaju sukcesivno (jedan po jedan) – zahvaljujući multiplekseru kao komutirajućem sredstvu. koja je predstavljena digitalnim signalom na adresnoj sabirnici. kao što su: nivo.

nepraktičan za veća rastojanja. najviše 8 ili 16-bitnog. -sabirnice komandi – linije za prekid (interapt) i linije za kontrolu ulaza i izlaza. Na izlazu iz A/D konvertora formira se paralelni digitalni signal. služi za realizaciju digitalnog senzora. ispod sabirnica. koji obezbjeđuje potrebnu snagu za prenos. koja služi za smiještanje programa i obavljanje računskih operacija. -generator takta – generator impulsa stabilne i visoke frekvencije. Takav signal je. spremni su za prijem slijedeće komande za očitavanje analognog signala sa drugog ulaza. Poslije ovoga se multiplekser. za obradu signala. služi za čuvanje informacija koje imaju trajni karakter. njegovu strukturu potrebno je proširiti tim blokovima. U tom slučaju iza A/D konvertora dodaje se blok za pretvaranje paralelnog koda u serijski. preključivanje multipleksera sa jednog na drugi kanal mora biti češće.kao što su programske instrukcije i konstantni podaci. koji uzorkovanu vrijednost prevodi u digitalni ekvivalent i rezultat konverzije proslijeđuje u memoriju mikrokontrolera. komandi i podataka. Ovaj blok je priključen na konvencionalnu ulazno-izlaznu magistralu koja se sastoji od: -dvosmjerne sabirnice podataka – skup linija za prijenos podataka prema mikrokontroleru. te A/D konvertor postavljaju u početno stanje i. upisivanje moguće samo specijalnim programskim sredstvima. zbog povećanog broja žica.Ukoliko su promjene signala brže. . -sabirnice adresa – skup linija za signale koji definišu odredišta izlaznih podataka ili izvore ulaznih podataka. odnosno za prijenos podataka od mikrokontrolera prema senzorima. prikazan je skup blokova: -mikroprocesor – centralna procesorska jedinica.Ulazno-izlazni modul služi za povezivanje (interfejs) razmatranih ulaza sa mikrokontrolerom. kolo za uzorkovanje i pamćenje. Za brzo promenljive signale povoljnije je A/D konvertore postaviti u svaki kanal pojedinačno– odmah uz blok primarne obrade.A/D konvertor. na kraju. kao i poseban pojačavač. -RAM (Random Access Memory) – memorija sa direktnim dostupom. EPROM (Erasable Programmable Read-Only Memory) – memorija iz koje se sadržaj može samo čitati. S obzirom da su oni tada sastavni dio digitalnog senzora. Frekvencija uključivanja nekog kanala treba da je bar dvostruko veća od najviše frekvencije mijenjanja signala u tom kanalu.

U primarnoj obradi prilagođavaju se signali za prijenos do mikroprocesora. osjetljivosti i brzine odziva senzora. Jednim dijelom ovi zadaci odnose se na traženje novih metoda za povećanje tačnosti. Na primjer. komunikacijama i složenim dinamičkim objektima postavlja pred nauku o merenjima nove zadatke. za pojačanje malih istosmjernih napona primjenjuju se operacioni pojačavači u invertujućem.Primarna obrada signala i povezivanje senzora sa mikrokontrolerom Primarna obrada odnosi se na jednostavnije transformacije izlaznog signala iz senzora.Tehnike primarne obrade sistematizovane su u tabeli. Digitalni senzori omogućavaju da se ovi nedostaci prevaziđu ili da su izraženi u manjoj mjeri. što omogućava visok metrološki kvalitet i značajnu obradu mjerne informacije i prije njenog uvođenja u sistem upravljanja. osjetljivost izlaznog signala na djelovanje šumova. Sredstva za primarnu obradu realizuju se na bazi kvalitetnih operacionih pojačavača. poteškoće u pogledu priključivanja na računar. On konvertuje mjerenu analognu fizikalnu veličinu xF(t) u neku drugu. Struktura digitalnog senzora U strukturi digitalnih senzora uočava se nekoliko tipičnih dijelova. neinvertujućem ili diferencijalnom spoju. nestabilnost statičkih i dinamičkih karakteristika itd. Pod digitalnim senzorom podrazumijeva se mjerni uređaj koji konvertuje mjerenu analognu veličinu xF u digitalni izlazni signal xN. gdje su rezultati mjerenja kodirani signali pogodni za neposredno uvođenje u digitalni sistem upravljanja. Ovi zahtjevi uspješno se rješavaju pomoću digitalnih senzora. a drugim dijelom na automatizaciju procesa mjerenja.karakteristika i primjene. Između digitalnih i analognih senzora postoje suštinske razlike u pogledu izrade. Osnovni nedostaci analognih senzora su: nemogućnost prenosa analognog izlaznog signala na veće udaljenosti. Gradi se na bazi mikrokontrolera. Napori su usmjereni na realizaciju takvih akvizicionih i mjernih sistema za automatsko mjerenje reguliranih veličina. za linearizaciju Primjena savremenih automatizovanih sistema u upravljanju prozvodnjom.Primarni element je senzor u užem smislu. takođe .

Displej i upravljački blok određuju eksploatacione mogućnosti senzora i ne utiču na rezultat konverzije. Da bi se dobio rezultat mjerenja. Okončanjem kvantovanja po vremenu i kvantovanja po amplitudi još uvijek se ne dobija brojna vrijednost mjerene veličine.Kodirani izlaz iz A/D konvertora vodi se na ulaz mikrokontrolerske upravljačke strukture ili na digitalni displej. kompenzacija. Primarni i sekundarni blok zajedno sa A/D konvertorom određuju sve najvažnije osobine mjerenja i konverzije fizikalne veličine xF u digitalno kodirani signal xN. generiše se program za kodiranje i ostvaruju kontrolne funkcije cjelokupnog rada. U adapteru se vrši osnovna obrada signala iz primarnog elementa: pojačavanje. Kao rezultat kodiranja dobija se niz digitaliziranih impulsa. Ovo pretvaranje karakterišu dva usko povezana procesa: -uzorkovanje analognog napona u(t) u diskretnim intervalima vremena(kvantizacija po vremenu) -zaokruživanje uzorkovane vrijednosti na jednu od vrednosti ranije utvrđene fiksne skale (kvantizacija po amplitudi). Operacije kvantovanja po amplitudi i kodiranja mogu se izvoditi i istovremeno. Pomoću njega vrši se uključivanje i isključivanje senzora. korekcija nelinearnosti i dr.a može se tretirati i kao sastavni dio A/D pretvarača. koja je pogodnija za dalju konverziju. čija je namjena da pomoćnu veličinu xF (t) pretvori u naponski signal u(t) . slika 4 Opća strukturna blok šema digitalnog senzora Analogno-digitalni (A/D) konvertor je elektronski sklop koji analogni napon pretvara u digitalni oblik. Primarni element sa adapterom u suštini je analogni senzor. Upravljački blok (kontroler) je samostalan. impedantno prilagođavanje. potrebno je kodirati fiksiranu vrijednost dobijenu kvantovanjem po amplitudi. određuje se brzina mjerenja. Kod digitalnih senzora direktnog tipa ovog elementa najčešće nema. Kodiranje se izvodi primjenom impulsno-kodne (PCM) modulacije.analognu veličinu xF (t) . filtriranje. . Naredni blok je sekundarni element ili adapter. sa direktnom ili kompenzacionom strukturom.

zapravo. (k = 1. x2. Da bi se ovo ostvarilo. . nivoom. jer je mjerna informacija predstavljena kao digitalni kod koji ne zahtijeva dalje procesiranje. koji se najčešće realizuje kao kružna ili linijska kodna maska. tada se kompenzacioni signal generiše ciklički pomoću posebnog programa. Postupak PCM-modulacije svodi se na uzimanje uzoraka i kodiranje. 2. Digitalizacija mjerene analogne veličine Principi diskretizacije... Mjerena veličina pretvara se direktno u kod pomoću enkodera. Enkoderi. U diskretnim vremenskim intervalima Δt mjere se diskretne vrijednosti x1. Moguća je i kompenzacija u otvorenom.. to su automatski komparatori. koji u direktnoj grani imaju A/D.Računar broji impulse i određuje vremenske periode impulsa da bi se izdvojila vrijednost mjerene fizikalne veličine. pritiskom. Digitalni senzori mogu biti direktni ili kompenzacioni. kao rezultat kvantovanja dobijaju se vrijednosti x(kΔt) u tačkama kΔt . ali se primenom odgovarajućih analognih senzora pomak može dovesti u vezu sa silom. .Direktni digitalni senzor. . Direktni mjeri fizikalnu veličinu i tokom mjernog procesa proizvodi paralelni binarni ili BCD (binarno kodirani decimalni) izlaz).Direktni digitalni senzor je idealan senzor za povezivanje sa računarom. Rad digitalnih senzora zasniva se na primjeni PCM-modulacije (Pulse-Code Modulation). a u povratnoj grani D/A konvertor. Ovakav niz impulsa je samo donekle kompatibilan sa računarom.xn analogne veličine x(t). U suštini. mjere pomak. Prema tome. n) . kontinualni signal x(t)prolazi kroz niskopropusni filter i realni prekidač (sample-and- hold kolo).. prilikom povezivanja direktnih digitalnih senzora bez kodne maske mora se predvidjeti odgovarajuće procesiranje signala. . itd. Digitalni senzori kompenzacionog tipa. Ovi senzori neprekidno porede mjerenu i kompenzacionu vrijednost sve dok se ne postigne njihovo izjednačavanje. .Direktni digitalni senzor koji nema kodnu masku na svom izlazu proizvodi niz impulsa.. Prema tome. Izmjerena veličina kodirana je vremenskim razmakom između njih ili odnosom signal/pauza.

koji kvantovane uzorke pretvara u diskretne kodne riječi. Rezultat je impulsno-kodno modulisani signal PCM Najmanja razlika između dva sukcesivna nivoa kvantovanja: Δx = (xi − xi-1)min naziva se stepen (korak) kvantovanja.Rastojanja između nivoa kvantovanja obično su jednaka (ravnomerna diskretizacija). diskretizovan i po vremenu i po nivou. primjenjuje se adaptivna diskretizacija sa promenljivim korakom diskretizacije.Ovako dobijen signal je. Digitalizacija vremensko-impulsnog tipa. Što god je stepen kvantovanja Δx manji. mora da je bar dvostruko veća od najveće frekvencije koja se pojavljuje u analognom signalu: f ≥ 2fmax . Vrijednost uzorka u svakoj tački kΔt zaokružuje se na najbliži nivo kvantovanja. obično . binarne – po jedna riječ za svaki uzorak. saglasno Šenonovoj teoremi.Frekvencija uzimanja uzoraka. međutim. b) PCM Za predviđeni opseg mjerenog signala ove vrijednosti fiksirane su na određenim rastojanjima i označavaju se kao nivoi kvantovanja. na primjer.Odavdje je izvedeno ograničenje za vremenski interval uzorkovanja Δt: Δt ≤ 1/(2fmax) . Izmjerena vrijednost napona Ux. jer direktno utiče na statičke i dinamičke karakteristike senzora. Najmanja vrijednost Δx. Kod vremensko-impulsnih senzora mjereni signal najprije se pretvara u vremenski interval kome se onda pridružuje određena kodirana vrijednost.slika 5 Princip rada digitalnog senzora:a)uzorkovanje u vremenu i distribucija po amplitudi . Izbor stepena kvantovanja po amplitudi Δx i intervala uzorkovanja Δt značajna je etapa projektovanja digitalnih senzora. Nakon toga signal ide u koder. razlika između analogne i digitalne vrijednosti biće manja.Da bi se povećala tačnost sa kojom diskretne vrijednosti zamjenjuju stvarne vrijednosti mjerene veličine.limitirana je pragom osjetljivosti senzora. dakle.

tako da je: Tpr ≥ n/(Δf) gdje je Δf frekventni opseg kanala veze.Važno je . Vrijeme Tpr najviše je ogrničeno frekventnim opsegom kanala veze.Tačnost mjerenja opisanim frekventno-impulsnim metodom analogno-digitalne konverzije zavisi od linearnosti i stabilnosti pretvaranja ulazne veličine xF u frekvenciju. brzinom rada komparatora. a n broj cifarskih mesta koda. koje se prvo pretvaraju u linearni ili ugaoni pomak. koja je proporcionalna xF.koji se poredi sa Ux.te brzinom brojanja impulsa na brojaču. Digitalizacija frekventno-impulsnog tipa. a traje sve dok se ne uspostavi jednakost . Tip brojača. Rezultat se pamti kao paralelna kodna kombinacija. u trenutku t0 poseban brojač počinje da broji impulse visoke i stabilne frekvencije fc = 1/Tc . zavisi od primjenjenog koda. koji se generišu u klok generatoru. Ovaj metod pogodan je za gradnju digitalnih senzora onih neelektričnih veličina. Frekvencija f određuje se brojanjem perioda tako generisanog frekventnog signala u toku fiksiranog vremenskog perioda T0. f=kxF. pretvara se u interval vremena Tx koji je proporcionalan Ux. Brojanje impulse zavisi od primjenjenog digitalnog koda. tako da svakom položaju odgovara jedinstvena kodna kombinacija. od greške kvantovanja. Kodna maska pomjera se u odnosu na uređaj za čitanje koda.kao i kod vremensko-impulsnih senzora. Postupak je završen kada komparator ustanovi jednakost: U = kTx = Ux Istovremeno. Radi prijenosa po kanalu veze. Minimalno vrijeme potrebno za konverziju i prijenos kodne kombinacije frekventno-impulsnom metodom je: Tk = T0 + Tpr gde je Tpr vrijeme potrebno za očitavanje kôda sa brojača i prenos po kanalu veze. Ovaj proces odvija se tako što u trenutku t0 iz posebnog generatora startuje pilasti napon U=kt. paralelni kôd pretvara se u serijski. te od stabilnosti fiksnog vremenskog perioda T0. Minimalno vrijeme potrebno za konverziju i prenos kodne kombinacije vremensko-impulsnom metodom je: Tk = Tx + Tpr gdje je Tpr vrijeme potrebno za očitanje koda sa brojača i prenos po kanalu veze. Vrijeme Tx ograničeno je brzinom konverzionog procesa Ux − Tx . Digitalni senzori sa kvantovanjem prostornih parametara rade na principu pretvaranja mjerene veličine u proporcionalni ugaoni ili linearni pomak kodne maske. Kod senzora sa ovim načinom rada mjerena veličina xF pretvara se u sinusni ili impulsni signal frekvencije f.skalirana na 0 − 5 V. tj.

Zbog toga se signali prije ulaska u mikrokontroler propuštaju sukcesivno (jedan po jedan) – zahvaljujući . Na taj način ističe se njihova suštinska razlika od analognih senzora. prigušenje šumova itd. U bloku primarne obrade informacioni signal transformiše se radi postizanja normiranih vrijednosti električnih parametara. Potpunija definicija uzima u obzir da je to sredstvo koje. kao što su: nivo.napomenuti da kodna maska može biti nosilac bilo kojeg koda. Zbog toga se u literaturi za digitalne senzore sve češće upotrebljava naziv „inteligentni senzori“. Digitalni senzor kao inteligentni mjerni uređaj sastoji se od više blokova. osim mjerenja obrađuje mjernu informaciju.U analognim senzorima mjerena fizikalna veličina konvertuje se u električni signal: struju. impedantna razdvojenost. NAČINI GRADNJE DIGITALNIH SENZORA Definicija digitalnog senzora kao mjernog sredstva koje vrši konverziju mjerene analogne veličine u digitalni signal ne odrđđuje u potpunosti njegova funkcionalna svojstva.Osim toga. napon ili u promjenu RLC-parametara. ovakvi senzori (apsolutni enkoderi) spremni su za rad odmah nakon uključivanja napajanja.zahvaljujući tijesnoj integraciji sa mikrokontrolerom. koji samo mjere fizikalnu veličinu. slika 6 Opća struktura digitalnog (inteligentnog senzora) Mikrokontroler u jednom trenutku može primiti samo jedan informacioni signal.

Adresni signal se dešifruje zatvaranjem odgovarajućeg prekidača u multiplekseru.Ulazno-izlazni modul služi za povezivanje (interfejs) razmatranih ulaza sa mikrokontrolerom. Za brzo promenljive signale povoljnije je A/D konvertore postaviti u svaki kanal pojedinačno– odmah uz blok primarne obrade. te A/D konvertor postavljaju u početno stanje i. Analogni signali sukcesivno dolaze na blok gdje se vrši uzorkovanje i pamćenje (fiksiranje) nivoa signala zatečenih u trenutku uzorkovanja.Ukoliko su promjene signala brže. Na izlazu iz A/D konvertora formira se paralelni digitalni signal. U tom slučaju iza A/D konvertora dodaje se blok za pretvaranje paralelnog koda u serijski. preključivanje multipleksera sa jednog na drugi kanal mora biti češće. S obzirom da su oni tada sastavni dio digitalnog senzora. Trenutni kanal identifikuje se pomoću adrese. Potom se uključuje A/D konvertor.Promjene fizikalne veličine nakon toga ne utiču na vrednost koja se čuva u bloku za uzorkovanje i pamćenje. -sabirnice komandi – linije za prekid (interapt) i linije za kontrolu ulaza i izlaza. Takav signal je. Na taj način uključuje se željeni mjerni kanal. njegovu strukturu potrebno je proširiti tim blokovima. nepraktičan za veća rastojanja. Radom multipleksera upravlja poseban program u mikrokontroleru. Ovaj blok je priključen na konvencionalnu ulazno-izlaznu magistralu koja se sastoji od: -dvosmjerne sabirnice podataka – skup linija za prijenos podataka prema mikrokontroleru. kolo za uzorkovanje i pamćenje. na kraju. Mikrokontroler ne može da obrađuje analogne signale. Poslije ovoga se multiplekser. zbog povećanog broja žica.multiplekseru kao komutirajućem sredstvu. kao i poseban pojačavač. koji uzorkovanu vrijednost prevodi u digitalni ekvivalent i rezultat konverzije proslijeđuje u memoriju mikrokontrolera. prikazan je skup blokova: . koji obezbjeđuje potrebnu snagu za prenos. odnosno za prijenos podataka od mikrokontrolera prema senzorima. Na slici je prikazana situacija sa centralizovanim A/D konvertorom. koja je predstavljena digitalnim signalom na adresnoj sabirnici. Zato je potreban A/D konvertor. ispod sabirnica. Frekvencija uključivanja nekog kanala treba da je bar dvostruko veća od najviše frekvencije mijenjanja signala u tom kanalu. spremni su za prijem slijedeće komande za očitavanje analognog signala sa drugog ulaza. koji će ih pretvarati u digitalne signale. -sabirnice adresa – skup linija za signale koji definišu odredišta izlaznih podataka ili izvore ulaznih podataka.

za linearizaciju se primenjuju operacioni pojačavači sa nelinearnom povratnom spregom itd. Neke primarne obrade koje su vršene na opisani način.Tehnike primarne obrade sistematizovane su u tabeli. prije uvođenja u mikrokontroler. Tabela 1 Tehnike primarne obrade informacionog signala . služi za čuvanje informacija koje imaju trajni karakter. koja služi za smiještanje programa i obavljanje računskih operacija. Na primjer. sada se često obavljaju u samom mikrokontroleru. za obradu signala. služi za realizaciju digitalnog senzora. tj.-mikroprocesor – centralna procesorska jedinica. komandi i podataka. najviše 8 ili 16-bitnog.kao što su programske instrukcije i konstantni podaci. neinvertujućem ili diferencijalnom spoju. Sredstva za primarnu obradu realizuju se na bazi kvalitetnih operacionih pojačavača. EPROM (Erasable Programmable Read-Only Memory) – memorija iz koje se sadržaj može samo čitati. -RAM (Random Access Memory) – memorija sa direktnim dostupom. U primarnoj obradi prilagođavaju se signali za prijenos do mikroprocesora. upisivanje moguće samo specijalnim programskim sredstvima. Primarna obrada signala i povezivanje senzora sa mikrokontrolerom Primarna obrada odnosi se na jednostavnije transformacije izlaznog signala iz senzora. -generator takta – generator impulsa stabilne i visoke frekvencije. za pojačanje malih istosmjernih napona primjenjuju se operacioni pojačavači u invertujućem.

prostora. pa se zato nazivaju relejni senzori.Iako je to relativno kratko vrijeme.Senzori relejnog tipa često imaju mehaničke kontakte. Specifičan problem prilikom povezivanja takvih senzora sa mikrokontrolerom nastaje zbog treperenja –višestrukog preključivanja oko definisanog praga delovanja pre nego što se uspostavi potpuno zatvoren (NC) ili potpuno otvoren kontakt (NO). b) beskontaktni relejni senzor . graničnici položaja i dr. a ovaj način je i višestruko jeftiniji. pa do posljednjeg (trajnog) zatvaranja t2 − t1 je nekoliko milisekundi. Recimo.Tako se postižu bolji efekti. Uticaj treperenja na dalju obradu signala otklanja se hardverskim ili softverskim sredstvima. logička kola na koja se dovodi signal sa takvog senzora višestruko bi mijenjala svoje stanje.5%.fotoprekidački. Suprotna pojava dešava se prilikom otvaranja kontakata. Tek kod trajnog kontakta kondenzator će dostići napon potreban za okidanje logičkog ulaznog kola i. na kraju. opreme. Softverskim rješenjima u mikrokontroleru nelinearnost se smanjuje i do 0. nelinearnost signala iz termoelementa.Ova granica označava prag djelovanja. procesa i ljudi od posebnog su interesa senzori čiji se izlazni signal mijenja samo kada mjerena fizikalna veličina prelazi preko ili ispod određene vrijednosti. Povezivanje senzora relejnog tipa. Taj napon je nešto manji od +5 V. na klasičan način smanjuje se najviše do 0. Jednostavan način je priključivanje RC filtera između kontakata i ulaznih kola mikrokontrolera Kada dođe do prvog kratkotrajnog kontakta. U sistemima tehničke zaštite objekata. kondenzator C se puni preko otpora R1 i R2. ali nedovoljno da bi promijenio stanje izlaza.1%. Tu su posebno zastupljeni senzori: bimetalni. Izlazni signal ovakvih senzora ima samo dva stanja – uključeno i isključeno. ali logička kola rade pouzdano i pri napajanju manjem od punog. koja je reda 5%. Vrijeme od prvog (nestabilnog). napuniti se na vrijednost određenu djeliteljem R1 i R2. slika 7 Povezivanje relejnog senzora sa mikrokontrolerom: a) otklanjanje treperenja kontakata.

Analogni naponski signal iz senzora prvo se pojačava. u A/D konvertoru prevodi u digitalni oblik. slika 8 Povezivanje senzora sa mikroprocesorom: a) povezivanje preko A/D konvertora . zatim. a onda pomoću naponsko-frekventnog (U/f) pretvarača konvertuje u naponski signal čija je frekvencija proporcionalna intenzitetu signala iz senzora.Komparator poredi signal iz fotosenzora sa definisanim pragom Up i na osnovu toga generiše izlazni signal. ali bez kontakata. pa se primjenjuje komparator sa zonom neosjetljivosti (histerezisom). Frekventno promenljivi signal je manje osjetljiv na djelovanje šumova. koji odgovara stanjima senzora – uključen ili isključen. graničnicima položaja itd. praktično. jedinstvenu strukturu.Fotosenzori u uređajima za automatsku kontrolu. dozimetrima. čija se širina reguliše odnosom otpornika R2 i R1. relejnog su tipa. prilikom povezivanja ovakvih senzora sa mikrokontrolerom u seriju se dodaje komparator.Kada se fotosenzor osvijetli.Drugi način odnosi se na povezivanje senzora i mikrokontrolera koji su međusobno udaljeni. njegov prelazni otpor se smanjuje i kroz tranzistor poteče izvjesna fotostruja. Povezivanje analognog senzora sa mikrokontrolerom vrši se na tri načina. pa je moguć prenos informacija na veće udaljenosti.brojačima. u kolima za zaštitu. Prvi način odnosi se na povezivanje senzora i mikrokontrolera koji su blizu tako da čine. Analogni naponski signal iz primarnog senzora obrađuje se u bloku primarne obrade i.b) povezivanje preko U/f pretvarača. c) povezivanje preko oscilatora . Zbog djelovanja šumova i ovdje je moguća pojava višekratnog preključivanja. Pošto je snaga izlaznog signala mala.

koji se šalju do prijemnika po jednom prenosnom kanalu. Dobijeni frekventni signal uvodi se u mikrokontroler putem ulaznog modula (brojača impulsa. pa se ovakav prenos označava kao nesimetričan. Za smanjivanje refleksije potrebno je otpor prenosnog kabla ograničiti na vrednost karakteristične impedanse: R = Z0 = L /C [Ω] .Greške u prenosu digitalnog signala najčešće se javljaju zbog dužine prenosnog voda i refleksije od prijemnika ka senzoru. pri čemu svakom kolu odgovara odvojen prenosni kanal do rijemnika. Neosjetljivost digitalnog signala na drift i greške prisutna je sve dok logičke nule i logičke jedinice ne budu prigušene toliko da ih prijemnik ne raspoznaje. sastoji se od logičkih nula i logičkih jedinica. Generisanje signala određeno je vremenskom konstantom izlaznog digitalnog kola. Paralelni digitalni signal generiše se simultano u vise binarnih kola. TTL drajveri omogućavaju prenos signala najviše do 70 cm. ali problemi nastaju kada reflektovani signal stigne do senzora. Tehnika rješavanja problema refleksije zavisi od dužine prenosnog voda. Refleksija je uvijek prisutna. na senzore sa promjenljivom izlaznom impedansom kao informacionim signalom. tj. tj. nebalansiran ili single-ended.Digitalni signali u načelu su manje osjetljivi na šumove i distorziju nego analogni signali zato što su nivoi digitalnih signala iznad nivoa šumova koji se javljaju u prenosnom vodu. U tom slučaju senzor je dio ulaznog kruga oscilatora. Digitalni signal je dvonivoski signal. induktivne i kapacitivne senzore. a generisanje signala još nije završeno. ali je zbog većeg broja kablova skupljinego prenos serijskog digitalnog signala. Serijski digitalni signal generiše se u jednom binarnom kolu kao vremenska sekvenca binarnih impulsa.Prenos paralelnog digitalnog signala je brži. generiše frekventno promenljivi signal. u skladu sa promjenom izlazne impedanse senzora. Najpoznatiji standardni interfejs ovoga tipa je RS-232C. Za male razdaljine (od desetak centimetara do nekoliko metara) između izlaznog kola senzora i ulaznog kola prijemnika obično je samo jedan žičani vod ili koaksijalni kabal. a paralelni prenos kada je ta razdaljina mala i kada je potrebna velika brzina prenošenja. Zbog toga se serijski prenos primjenjuje kada je azdaljina između senzora i prijemnika velika. koji.Treći način odnosi se na otporničke.mjerača vremenskih perioda) ili direktno – ako je signal frekventno kodiran. Prenos digitalnog signala.

slika 9 Prenos digitalnog signala: a) sa jednim vodom. a Vi izlazni TTL podatak. Zbog toga više kola sa otvorenim kolektorom mogu da se spoje na jednu žicu. Oklop smanjuje uticaj parazitnog kapaciteta u prenosnom kablu. Kada izlaz jednog NAND kola postane aktivan (logičko 0). b) sa otvorenim kolektorom i OR ožičenjem na izlazu Kada je izlaz senzora logičko kolo. na početku ili na kraju voda.Kada se digitalni senzor nalazi na udaljenosti većoj od nekoliko metara od prijemnika. Izlazno kolo senzora i ulazno kolo prijemnika su diferencijalnog tipa. primjenjuje se upredeni i oklopljeni provodnik . Na kraju voda dodaje se još i jedan kondenzator od 330 pF da bi se dobila odgovarajuća brzina promjene sa niskog na visoki. Ulazna impedansa prijemnika je obično velika. otvoreni kolektor je termin koji se odnosi na izlazni tranzistor čiji kolektor (izlaz) nije spojen na pozitivni kraj napona napajanja. Oklop mora biti uzemljen u jednoj tački sa referentnim potencijalom nula. Spajanje se ostvaruje preko opteretnog otpornika R (pull-up resistor).gdje su L i C induktivnost i kapacitet kabla po jedinici dužine. Na taj način postiže se ujednačavanje (balansiranje) prenosnih linija i veće potiskivanje istosmjerne komponente na ulazu u prijemnik. Na slici Vu predstavlja ulazni. koji smanjuje uticaj elektromagnetnih smetnji na mjerni signal. pa je za prilagođavanje prenosnog voda i prijemnika . primjenjuje se logika otvorenog kolektora.Inače. Kao primer. na slici prikazana su tri NAND kola sa otvorenim kolektorom koji dijele jednu izlaznu liniju preko zajedničkog otpornika R. tj. svi izlazi će biti uzemljeni. Izlazni tranzistor radi kao prekidač i mora biti spojen na pozitivni napon da bi kolo bilo zatvoreno. bolji faktor CMRR (Common Mode Rejection Ratio). Ograničavajući otpornik R priključen je između kraja voda i mase. Otpornik R istovremeno služi kao opteretni otpor i ograničavajući otpor prenosnog voda Na taj način struja teče od +Vcc preko opterećenja u logičko kolo. To je efekat OR logičkog delovanja. Umjesto prostog voda češće se koristi oklopljeni.Najpoznatiji standradni interfejs ovoga tipa je RS-422. koaksijalni vod.

Za svaki je potrebno obaviti A/D konverziju.10b). Najčešće su svi prekidači spojeni na zajednički izlaz. Dobra strana balansiranog prijenosa je manja osjetljivost na indukovani šum jer se zbog upredenosti žica indukovani naponi praktično sasvim poništavaju.Prvo rješenje omogućava veću brzinu konverzije. na koji je vezano naponsko slijedilo radi smanjenja greške prenosa Ovakvi multiplekseri upotrebljavaju se za ulazne napone najviše do ± 20 V. b)nebalansiran Multiplekser Multiplekser sa zajedničkim izlazom Na mikrokontroler može biti povezano više analognih senzora. Osim toga.potrebno neko vanjsko kolo. Za drugo rješenje potreban je dodatni uređaj. koji će u jednakim vremenskim intervalima povezivati jedan po jedan analogni signal sa zajedničkim A/D konvertorom. Prekidači su napravljeni od unipolarnih tranzistora (FET ili MOSFET). izlazno kolo senzora mora imati dovoljno snage da obezbijedi prenos na veću daljinu.Greška prenosa ulaznog napona u izlazni je (Uu − Ui)/Uu i daje se u procentima. Cilj je da se postignu što veća tačnost i brzina preključivanja. može se realizovati pojačavač sa programabilnim pojačanjem PGA. Ovaj uređaj naziva se multiplekser i predstavlja složeno prekidačko kolo. Kada se umjesto naponskog slijedila stavi operacioni pojačavač. To se može riješiti tako da svaki kanal ima svoj A/D konvertor ili pomoću zajedničkog konvertora. Mikrokontroler uključuje par prekidača . ali je skuplje. što poskupljuje i usložnjava prenos. Multiplekser sa lebdećim kondenzatorom namenjen je za dvožične senzore i naponske nivoe do ± 20 V (slika 14. dvostruki vodovi omogućavaju veliku brzinu prenosa od 10 MBit/s na rastojanju do 1000 m. Ukoliko je primenjena i korekcija refleksije. a njihovim radom upravlja mikrokontroler. slika 10 Diferencijalni prenos:a) balansiran.Prekidačka kola aranžiraju se u multiplekser na različite načine.

dakle. Jedan od najpoznatijih multipleksera tog tipa je kolo 4066 sa četiri bilateralna prekidača. Tipičan primjer su (8 × 1) multiplekseri AD7501 i 74HC171. umesto prikazanog pojačavača primenjuje se programabilni pojačavač. pa se napon sa kondenzatora preko pojačavača prenosi na izlaz.Lebdeči (plivajuči) kondenzator. Na slici je prikazan čip AD7501 i njegova tablica istinitosti. Selekcija ulaza obavlja se pomoču odgovarajuče n-bitne digitalne riječi – adrese. Da bi se pojačanje prilagodilo različitim zahtevima pojedinih kanala. To su monolitni 16-pinski čipovi koji selektuju jedan od osam ulaza pomoću trobitne adresne riječii (8 × 1). Svi ulazi su TTL i CMOS kompatibilni. b) multiplekser sa lebdećim kondenzatorom Pi − Pi i istovremeno isključuje i par prekidača P − P .slika 11 Multiplekser: a) multiplekser sa zajedničkom sabirnicom. Tada se uključuju prekidači P − P . omogučava odvajanje ulaznog kruga. Njima se upravlja nezavisno slika 12 Multiplekser: a) kolo 7501 i tablica istinitosti. tako da se nikakav zajednički (common mode) napon ne prenosi do izlaza. Kada se kondenzator napuni. tj. Zbog toga izlaz pojačavača može biti sa jednom žicom. nebalansiran. Digitalni multiplekser je logičko kolo koje ima 2n digitalnih ulaza i jedan digitalni izlaz. b)četverostruki dvosmjerni prekidač .Postoje i digitalni multiplekseri koji mogu da propuštaju i analogne signale.prekidači Pi − Pi se isključuju i odvajaju senzor od multipleksera.

Ulazni registar ima razli~ite forme – to je broja~ za impulsni signal. koja odgovara i-tom binarnom mestu digitalnog signala. odnosno to je le~-registar za paralelni ulazni signal. . pomi~ni ({ift) registar za serijski signal. u sumiraju}u ta~ku na invertiraju}em ulazu operacionog poja~ava~a te~e struja Ii = Uref/Ri . osnova svake D/A . a izlazni napon proporcionalan je ovoj struji: . Naj~e{}i na~in je sumiranje struja (slika 14. Kada je prekida~ Pi zatvoren.15a). Ukupna struja ekvivalentna je binarno kodiranom signalu {to dolazi iz registra. Budu}i da je ulazni signal n-bitna re~ bn−1bn−2 .b1b0 tehnike je da se njegove cifre pretvore u odgovaraju}e iznose struje ili napona koje treba sumirati. Ulazni registar uzorkuje binarno kodirani digitalni signal i predaje ga D/A pretvara~u u paralelnom obliku.Digitalno-analogni pretvara~i Digitalno-analogni pretvara~i (D/A ili DAC) su elektronska kola koja konvertuju digitalni serijski ili paralelni signal u analogni naponski ili strujni elektri~ni signal. .