MODEL-MODEL MATEMATIS DARI SISTEM-SISTEM FISIS

Model matematis suatu sistem :
Persamaan matematis yang menunjukan hubungan input dan output dari suatu
sistem yang bersangkutan.
Dengan mengetahui model matematis ini, maka kita dapat menganalisa tingkah laku
sistem.

sistem
INPUT OUTPUT
G(s)
R(s) C(s)

Diagram diatas menunjukan diagram model matematis suatu sistem.
R(s) = transformasi Laplace dari input
C(s) = transformasi Laplace dari output
G(s) = transformasi Laplace dari hubungan input dan output dari sistem.
C(s) = G(s).R(s)
C (s)
 Transfer function :  G ( s)
R(s)

model matematis sistem ekuivalen dengan transfer function.

Transfer function / fungsi alih :
Perbandingan antara transformasi laplace dari output dengan transformasi
laplace dari inputnya, dengan anggapan semua kondisi awal = 0.
1. F = input (gaya) ; x = output (pergeseran)
k = konstanta pegas
m = massa
f = koefisien gesekan (piston)
carilah transfer function sistem mekanis disamping !
Solusi :
F = m.a
. ..
F – k.x – f. x = m. x

F(s) – kX(s) – fsX(s) = ms2X(s)
F(s) = (ms2 + fs + k) X(s)
X(s) 1

F(s) ms2  fs  k

 R. Js(s) = T(s) – f(s) T(s) = (Js +f) (s) Ω(s) 1  T(s) Js  f di 1 eI = L. J ω = T-f.i   i.dt ………………(1) dt c 1 e0 =  i. J = momen inersia f = koefisien gesek  = kecepatan sudut (output) T = torsi (input)  = percepatan sudut  = pergeseran sudut J = T .1.dt ………………(2) c Transformasi Laplace : 1 1 EI(s) = Ls I(s) + R I(s) + I(s) Cs 1 2 E0(s) = I(s)  I(s) = C s E0(s) Cs 21: EI(s) = L C s2 E0(s) + R C E0(s) + E0(s) EI(s) = C L C s2 + R (s +1) E0(s) E (s) 1 0  E (s) 2 LCs  RCs  1 i E (s) 1 0 E (s)  RCs  1 (Buktikan !!!) i .

m  .i 2  C  i 2 .(3) 2 Transformasi Laplace : 1 1 E i (s)  R 1 .dt ……….. E (s) E (s) E (s) R C s 1 R C s 1 i m i 2 2 1 1 .I 2 (s)  C s I 2 (s) 1 2 1 3 E 0 (s)  C s I 2 (s) 2 Eliminasi I1(s) dan I2(s) dari ketiga persamaan diatas menghasilkan : E (s) 1 0  E (s) R C R C s 2  (R C  R C  R C )s  1 1 1 1 2 2 1 1 2 2 1 2 Bila Kedua rangkaian RC diatas dianggap terpisah.dt …………………. E (s) 1 m  E (s) R C s 1 i 1 1 E (s) 1 m  E (s) R C s 1 i 2 2 Transfer Function : E (s) E (s) E (s) 1 1 0  0 .(2) 1 2 1 e0 = C  i 2 .i1  C (s) (I1 (s)  I 2 (s)) 1 1 1 2 0  C s (I 2 (s)  I1(s))  R 2 . Bila kedua rangkaian RC disamping tidak dianggap terpisah.i1 +  (i1  i 2 )dt ………………… (1) 1 1 0 = C  (i 2  i1)dt  R 2 . EI = R1.

1  2 R C R C s  (R C  R C )s  1 1 1 2 2 1 1 2 2 X1(s) X2(s) X3(s) G1(s) G2(s) X  X1(s) X3(s) G1(s) G2(s) X (s) X (s) G (s)  2 . ELEMEN PENJUMLAHAN A C C=A-B B c. 3  G (s). PERCABANGAN . Elemen-elemen blok diagram : a. G (s)  3 1 X (s) 2 X (s) 1 2 X (s) X (s) X (s) G(s)  3  2 . PROSES atau TRANSFER FUNCTION TRANSFER FUNCTION G(s) b.G (s) X (s) X (s) X (s) 1 2 1 1 2 E (s) 1 1 0 ( )(K)( ) E (s) R C s 1 R C s 1 i 1 1 2 2 K  (R C s  1)(R C s  1) 1 1 2 2 BLOK DIAGRAM (DIAGRAM KOTAK) Blok diagram : Suatu pernyataan grafis untuk menggambarkan sistem pengaturan.

H(s)) G(s) C(s) + G(s)H(s)C(s) = G(s)R(s) C(s) G(s)   R(s) 1  G(s)H(s) Contoh : C(s) G (s)G (s)  1 2 R(s) 1  G (s)G (s)H(s) 1 2 ...(4) 43 : C(s) = (R(s) – C(s). H(s) ……….(3) 21 : E(s) = R(s) – C(s).H(s) ……..BLOK DIAGRAM LENGKAP UNTUK SISTEM SEDERHANA : R(s) = input C(s) = output G(s)= transfer function “feedforward” H(s)= transfer function “feedback” G(s)H(s) = transfer function “open-loop” Transfer function “closed-loop” : E(s) = R(s) – B(s) ………. (1) B(s) = C(s) . G(s) ………. (2) C(s) = E(s) .

SISTEM CLOSED-LOOP (SISTEM TERTUTUP) DENGAN DISTURBANSI : N(s) = Disturbance a. R(s) = 0 Atau . N(s) = 0 C(s) G (s)G (s)  1 2 R(s) 1  G (s)G (s)H(s) 1 2 G (s)G (s) C(s)  1 2 R(s) 1  G (s)G (s)H(s) 1 2 b.

i +  i.dt . C(s) G (s)  2 N(s) 1  G (s)G (s).H(s) 1 2 G (s) C(s)  2 N(s) 1  G (s)G (s).dt ….. (2) C Transformasi Laplace : 1 1 EI(s) = RI(s) + I(s) Cs 1 2 E0(s) = I(s) Cs 21 : EI(s) = RI(s) + E0(s) . (1) C 1 E0 =  i.….H(s) 1 2  output total : G (s)G (s) G (s) C(s)  1 2 R(s)  2 N(s) 1  G (s)G (s)H(s) 1  G (s)G (s)H(s) 1 2 1 2 BLOK DIAGRAM SISTEM FISIS : 1 EI = R.

RI(s) = EI(s) – E0(s) E (s)  E (s) I(s) = i 0 R E (s)  E (s) BLOK DIAGRAM PERSAMAAN : I(s) = i 0 R 1 l(s) Cs Eo(s) 1 BLOK DIAGRAM PERSAMAAN : E0(s) = I(s) Cs BLOK DIAGRAM RANGKAIAN RC Atau : E (s) 1/RCs 1 0   E (s) 1  1/RCs 1  RCs i .

ATURAN PENYEDERHANAAN BLOK DIAGRAM .

C(s) Contoh : Hitung u/ sistem yang mempunyai blok diagram sebagai R(s) berikut : .

.MENDAPATKAN TRANSFER FUNCTION DARI SISTEM FISIS 1 MOTOR DC DENGAN PENGATURAN JANGKAR Ra = tahanan jangkar La = induktansi jangkar ia = arus jangkar if = arus medan ea = tegangan jangkar eb = emf terinduksi  = perpindahan sudut dari poros / batang meter T = torsi J = momen inersia total f = koefisien geseran total Persamaan Sistem : di (1) ea = Ra.Ia(s) (4) T(s) = (s) [Js +f] (1) Ia(s) [Ra + Las] = Ea(s) – Eb(s) . n . a  e dt b (2) eb = K .  (3) T = KI .? E (s) a Transformasi Laplace : (1) Ea(s) = Ia(s) [Ra + La .. Ia = cI .  .. s] + Eb(s) (2) Eb(s) = c .. ia .ia + La.  = T Ω(s)  .. ω + f . n = c .  = c . (4) J. (s) (3) T(s) = CI.

(s) C (s) Eb(s) (3) T(s) = cI . (2) Eb(s) = c . Ia(s) CI Ia(s) T(s) 1 (4) (s) = Js  f T(s) T(s) (s) 1 Js  f Blok Diagram Sistem : Ω(s) c 1  E (s)  L Js 2  (L f  R J)s  (R f  cc ) a a a a a 1 2 SISTEM LEVEL CAIRAN A) qI = aliran air yg masuk q0 = aliran air yang keluar R = tahanan kran .

C = kapasitas tangki h = tinggi air (1) h = q0 . (1) 2 2 dh C2 2 = qm – q0  C2sH2(s) = Qm(s) – Q0(s) ….sH(s) = QI(s) – Q0(s) dt i 0 H(s)  ....(4) 1 dt 1 m 1 1 i m (1) H2(s) 1 Q0(s) R 2 .s + 1] H(s) = RQi(s)] H(s) R  Q (s)  R(s  1) i B) Q (s) 0  ......? Q (s) i H(s) = R [QI(s) – CsH(s)] [RC. R  H(s) = R Q0(s) dh (2) C  q  q  C..(2) dt Tangki 1 : h h H (s)  H (s) q  1 2  Q (s)  1 2 ..? Q (s) i Tangki 2 : h H (s) 2 2 q0 = R  Q0(s) = R …......(3) m R m R 1 1 dh C 1  q  q  C sH (s)  Q (s)  Q (s)..

Penggabungan : 1 Q (s) R C R C s2  R C s  R C s 0  1 1 2 2 1 1 2 1  Q (s) R C s 1 i 1 2 2 R C R C s2  R C s  R C s 1 1 2 2 1 1 2 1 1 = R C R C s 2  (R C  R C  R C )s  1 1 1 2 2 1 1 2 2 2 1 .

b z  (c) (d) x1 x1 a ac x3 c  x4 x4 b bc x2 x2 .SIGNAL FLOW GRAPH (GRAF ALIRAN SINYAL) HUBUNGAN ANTARA SIGNAL FLOW GRAPH DENGAN BLOK DIAGRAM BLOK DIAGRAM SIGNAL FLOW GRAPH R(s) C(s) R(s) G(s) C(s) G(s) SIFAT-SIFAT SIGNAL FLOW GRAPH (a) x a y y=a.x (b) x a y b z x a.

G2. x3. H1  transmittance / gain  x1  input node (source)  x4  output node (sink)  x2. G3. G1 G2. H2. x4  node (simpul)  G1. Contoh : Gain lintasan maju : 1) G1 G2 G3 G4 G5 2) G1 G2 G6 G5 gain lintasan tertutup : 1) G1 G2 H1 3) G4 G5 H3 2) G2 G3 H2 4) G2 G6 G5 H3 H2 TEORI MASON C(s) 1  P  P Δ R(s) Δ i i i .DEFINISI  x1. x3  mixed node  G1 G2 G3 = gain lintasan maju / kedepan (forward path gain)  Gain lintasan tertutup : G1. H2. G3. x2. G2. H2 / G2. H1  Dua atau lebih lintasan tertutup dikatakan tidak bersentuhan bila lintasan- lintasan tersebut tidak melintasi suatu transmittance yang sama.

. k i j k PI = gain / transmittance lintasan maju ke I LiLj = gain total dari dua buah lintasan tertutup yang tidak saling bersinggungan LiLjLk = gain total dari tiga buah lintasan tertutup yang tidak saling bersinggungan I =  bila lintasan maju ke i dihilangkan.. j.. P = fungsi alih / tranfer function total 1   L   L L   L L L  . j i j i.  = i i i. atau bila lintasan-lintasan tertutup yang menyentuh lintasan maju ke i dihilangkan Contoh : P1 = G1 G2 G3 G4 G5 P2 = G1 G2 G5 G6 L1 = G1 G2 H1 L3 = G4 G5 H3 L2 = G2 G3 H2 L4 = G2 G5 G6 H2 H3 Dua buah lintasan tertutup yang tidak bersinggungan L1 L3 = G1 G2 G4 G5 H1 H3 L2 L3 = G2 G3 G4 G5 H2 H3  = 1 – L1 – L2 – L3 – L4 + L1 L3 + L2 L3 1 =1 2 =1 C(s) P1Δ1  P2Δ 2  P R(s) 1  L1  L 2  L3  L 4  L1L3  L 2 L3 C(s)  R(s) G1G 2G 3G 4G 5  G1G 2G 5G 6 1  G1G 2 H1  G 2G 3H 2  G 4G 5 H 3  G 2G 5G 6 H 2 H 3  G1G 2G 4G 5H1H 3  G 2G 3G 4G 5 H 2 H 3 soal latihan : .

Master your semester with Scribd & The New York Times

Special offer for students: Only $4.99/month.

Master your semester with Scribd & The New York Times

Cancel anytime.