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APPUNTI DI GEOMETRIA

1. Vettori liberi

Definizione 1. Presi due punti qualsiasi A e B dello spazio ordinario S, dicesi segmento orientato avente A come primo estremo e B come secondo estremo, il segmento AB dotato del verso secondo cui A precede B. Tale segmento orientato, indicato con una freccia che parte da A e termina in B, può essere identificato con la coppia ordinata (A, B). Nel caso in cui A = B, il segmento orientato (A, A) si riduce ad un punto ed ha direzione e verso indeterminati. Se A e B sono distinti, un segmento orientato (A, B) dello spazio possiede le seguenti tre proprietà:

(1) la direzione, cioè la direzione della retta passante per A e B, (2) il verso, cioè il verso che su tale retta porta da A a B,

(3) la lunghezza, cioè la misura AB del segmento AB rispetto ad una fissata unità di misura dei segmenti.

Denotato con Σ 3 l’insieme di tutti i segmenti orientati dello spazio, su tale insieme si può definire una relazione nel modo che segue. Si dice che due segmenti orientati (A, B) e (C, D) dello spazio sono equipollenti e si indica con (A, B) (C, D), se si verifica una delle seguenti condizioni:

se A = B, allora C = D;

i segmenti orientati (A, B) e (C, D), entrambi non ridotti ad un punto, appartengono alla stessa retta, sono congruenti e concordi;

i segmenti orientati (A, B) e (C, D), entrambi non ridotti ad un punto, appartengono a due rette parallele distinte e le rette AC, BD sono parallele (cioè ACDB è un parallelogrammo).

Figura 1.1.

parallele (cioè ACDB è un parallelogrammo). Figura 1.1. In altre parole, due segmenti orientati sono equipollenti

In altre parole, due segmenti orientati sono equipollenti se hanno lunghezza nulla oppure se hanno lunghezza, direzione e verso uguali. Si verifica facilmente che la

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APPUNTI DI GEOMETRIA

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relazione di equipollenza è una relazione di equivalenza su Σ 3 . Dicesi vettore

libero (o vettore geometrico o vettore ordinario) ogni classe di equivalenza [(A, B)]

di segmenti orientati equipollenti, cioè ogni elemento dell’insieme quoziente Σ 3 / .

Un vettore libero si denota con una lettera scritta in carattere grassetto v e se (A, B) è un rappresentante di v, si scrive

v = AB −−→

oppure

v = B A

Il modulo v , la direzione e il verso di un vettore v = AB −−→ si definiscono come

la lunghezza, la direzione e il verso comuni ad (A, B) e a tutti i segmenti orientati

equipollenti ad (A, B). Il vettore nullo è il vettore 0 = [(A, A)] i cui rappresentanti sono segmenti orientati ridotti a un punto: esso ha lunghezza nulla, direzione e verso indeterminati. Un vettore di lunghezza unitaria si dice versore; se v è un

vettore non nullo, il versore di v è il versore vers (v) che ha la stessa direzione e lo stesso verso di v. L’insieme quoziente Σ 3 / sarà denotato con V 3 . Se v V 3 è un vettore libero e P un punto qualsiasi dello spazio, allora esiste un unico punto Q dello spazio tale che il segmento orientato (P, Q) sia un rappresentante di v, cioè tale che v = [(P, Q)]. La coppia ordinata (P, v) si dice vettore applicato. Nell’insieme V 3 dei vettori liberi dello spazio ordinario S si definisce la seguente operazione di addizione. Siano u e v due vettori liberi. Scelti come rappresentanti di u e di v, rispettivamente, i segmenti orientati (A, B) e (B, C), il segmento orientato (A, C) rappresenta il vettore somma u + v. Si verifica facilmente che tale operazione è ben posta, nel senso che non dipende dai rappresentanti scelti. Più precisamente, se (A , B ) e (B , C ) sono altri due rappresentanti di u e di v, allora il segmento orientato (A , C ) è equipollente al segmento orientato (A, C)

e, quindi, rappresenta il medesimo vettore. Con la notazione di un vettore libero

come differenza di punti introdotta precedentemente (notazione che troverà una giustificazione successivamente) si ha che

u + v = (B A) + (C B) = C A

Figura 1.2.

v = ( B − A ) + ( C − B ) = C −

La costruzione di un rappresentante del vettore u + v può anche essere fatta mediante la ben nota regola del parallelogrammo: se (A, B) e (A, C) sono due rap-

presentanti di u e di v, rispettivamente, applicati nel medesimo punto A, costruito

il parallelogrammo ABDC avente tali segmenti orientati come lati, il segmento orientato (A, D) rappresenta u + v.

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Figura 1.3.

APPUNTI DI GEOMETRIA 3 Figura 1.3. Mediante semplici costruzioni geometriche, si vede che ( V 3

Mediante semplici costruzioni geometriche, si vede che (V 3 , +) è un gruppo abeliano, cioé che la somma di due vettori liberi gode delle seguenti proprietà:

(1)

u,v

V 3

(2)

u + v = v + u (u + v) + w =

u + (v + w)

u, v, w

V 3

(3) il vettore nullo 0 è l’elemento neutro rispetto alla somma, cioé:

u + 0 = u

u V 3

(4) per ogni vettore u V 3 esiste un unico vettore u detto opposto di u tale che

u + (u) = 0

Su V 3 si può definire anche una operazione esterna avente R come dominio di operatori, cioé il prodotto di un numero reale per un vettore libero, nel modo seguente. Se λ R e v V 3 , il vettore prodotto di λ per v è il vettore λv così definito:

(1)

se λ = 0 oppure v = 0, allora

λv := 0

(2) se λ = 0 e v = 0 allora

λv ha la stessa direzione di v;

λv ha il verso concorde con quello di v se λ > 0, discorde se λ < 0;

il modulo di λv si ottiene moltiplicando il modulo di v per il valore assoluto di λ, cioé

λv = |λ| v

Utilizzando la definizione e considerazioni di geometria elementare (il concetto di congruenza e di similitudine), si può dimostrare che l’operazione appena definita su V 3 soddisfa le seguenti proprietà:

(1)

λ (u + v)

= λu + λv

λ R, u, v V 3

(2)

(λ + µ) v = λv + µv

λ, µ R, v V 3

(3)

(λµ) v = λ (µv)

λ, µ R, v V 3

(4)

1v = v

v V 3

Si osservi, infine, che, ripetendo quanto fatto nello spazio, si possono introdurre l’insieme V 2 dei vettori liberi di un piano e l’insieme V 1 dei vettori liberi di una retta e su di essi definire le operazioni di somma e di prodotto per un numero reale.

Definizione 2. Due o più vettori liberi non nulli si dicono paralleli se hanno la medesima direzione, cioè se i loro rappresentanti applicati in uno stesso punto O di S giacciono su una stessa retta r; si conviene che il vettore nullo sia parallelo

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ad ogni vettore. Tre o più vettori liberi non nulli si dicono complanari se i loro rappresentanti applicati in uno stesso punto O di S giacciono su uno stesso piano α; si conviene che il vettore nullo sia complanare con ogni coppia di vettori.

Alla luce delle definizioni di somma tra vettori liberi , di prodotto di un numero reale per un vettore libero e della Proposizione che caratterizza la lineare dipendenza di vettori di uno spazio vettoriale qualunque V , si prova facilmente che

Proposizione 3. Due vettori liberi v 1 , v 2 sono linearmente dipendenti se e solo se sono paralleli. Tre vettori liberi v 1 , v 2 , v 3 sono linearmente dipendenti se e solo se sono complanari.

In altre parole, un vettore v è parallelo ad un vettore non nullo w se e solo se esiste uno scalare λ R tale che v = λw. Tre vettori sono complanari se e solo se uno di essi è combinazione lineare degli altri due ovvero un vettore w è complanare

con due vettori non paralleli u,v se e solo se esistono due scalari λ, µ R tali che

w = λu + µv.

Proposizione 4. Lo spazio vettoriale V 3 dei vettori liberi dello spazio ordinario ha dimensione finita 3.

Dimostrazione. Se v 1 , v 2 , v 3 sono tre vettori liberi linearmente indipendenti (cioè non complanari), si prova facilmente che essi generano V 3 , cioè che ogni vettore

v si esprime come combinazione lineare di v 1 , v 2 , v 3 . Dette r, s, t le rette conte-

nenti i rappresentanti (O, P 1 ) , (O, P 2 ) , (O, P 3 ) di v 1 , v 2 , v 3 uscenti da uno stesso

punto O e concordemente orientate, sia P l’unico punto dello spazio S tale che

v = OP −−→ . I piani per P paralleli ai piani individuati dalle coppie di rette st, rt, rs, intersecano le rette r, s, t rispettivamente nei punti P r , P s , P t . I segmenti orien-

tati (O, P r ) , (O, P s ) , (O, P t ) v 1 , v 2 , v 3 . Ne segue che

rappresentano tre vettori rispettivamente paralleli a

OP −−→ r = λ 1 v 1 ,

Poichè v = OP = OP r + OP s +

−−→

−−→

−−→

OP −−→ s = λ 2 v 2 ,

OP −−→ t = λ 3 v 3

OP −−→ t , si ha che v = λ 1 v 1 + λ 2 v 2 + λ 3 v 3 .

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Figura 1.4.

APPUNTI DI GEOMETRIA 5 Figura 1.4. 2. Prodotto scalare di due vettori Definizione 5. Assegnati due

2. Prodotto scalare di due vettori

Definizione 5. Assegnati due vettori liberi u, v non nulli dello spazio ordinario

ˆ

S, dicesi angolo di u e v l’angolo convesso A OB formato dalle semirette che con-

tengono due loro rappresentanti (O, A) e (O, B) uscenti da un punto arbitrario O dello spazio.

Figura 2.1.

uscenti da un punto arbitrario O dello spazio. Figura 2.1. Osservazione 6 . Cambiando il punto

Osservazione 6. Cambiando il punto di applicazione dei due vettori, l’angolo non

−−→ cambia. Infatti, se u = OA −→ = O A

e v = OB = O B , allora A OB A O B , poi-

chè angoli con i lati paralleli e concordi sono congruenti. Ne segue che la definizione

è ben posta. L’angolo di u e v è di solito denotato con uv ed è soggetto alle limitazioni

−−→

−−−→

ˆ

ˆ

=

0 uv π

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avendo assunto come unità di misura degli angoli il radiante. L’angolo di due vettori risulta indeterminato se almeno uno dei due vettori è il vettore nullo. Si definisce allo stesso modo l’angolo di due vettori di V 2 .

Figura 2.2.

modo l’angolo di due vettori di V 2 . Figura 2.2. Definizione 7. Dicesi prodotto scalare

Definizione 7. Dicesi prodotto scalare (o interno) di due vettori liberi non nulli u, v di V 3 (o V 2 ) e si indica con il simbolo u · v, il numero reale

(2.1)

)

u · v := u v cos (uv

Nel caso in cui almeno uno dei due vettori sia il vettore nullo 0, si conviene che il prodotto scalare sia nullo.

u · v = 0 se e

solo se cos (uv

In altre parole, l’annullarsi del

prodotto scalare di due vettori non nulli è equivalente alla loro ortogonalità. Tenuto conto del fatto che il vettore nullo, avendo direzione indeterminata, può considerarsi ortogonale ad ogni vettore, concludiamo che:

Osservazione 8.

)

Se due vettori u e v sono entrambi non nulli,

=

0,

cioè se e solo se uv

=

π

2

.

due vettori liberi u, v sono ortogonali (in simboli, uv) se e solo se u · v = 0.

Assegnati in V 3 tre vettori non complanari (cioé, linearmente indipendenti) u, v, w, il piano α individuato dai rappresentanti (O, A) e (O, B) di u e v ap- plicati in un punto qualsiasi O dello spazio, divide lo stesso in due semispazi, uno dei quali è quello individuato da w. Più precisamente, −−→ tale semispazio è quello cui appartiene l’unico punto C tale che w = OC.

Definizione 9. Una terna ordinata {u, v, w} di vettori liberi di V 3 non complanari (o, equivalentemente, una base ordinata di V 3 ) si dice positiva (o destrorsa) se la più piccola rotazione che porta u a sovrapporsi a v nel piano α è vista dal semispazio individuato da w in senso antiorario. In caso contrario si dice negativa (o sinistrorsa).

Nella figura sottostante a sinistra è rappresentata una terna positiva, a destra una terna negativa.

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Figura 2.3.

APPUNTI DI GEOMETRIA 7 Figura 2.3. In altre parole, un osservatore disposto lungo w con i

In altre parole, un osservatore disposto lungo w con i piedi nel punto O, vede u sovrapporsi a v con una rotazione di un angolo convesso, effettuata in senso antiorario. Si può dare anche una definizione alternativa, nota come regola della ma- no destra: la base {a, b, c} dicesi positiva se i tre vettori nell’ordine hanno rispettivamente il verso del pollice, dell’indice e del dito medio della mano destra.

Figura 2.4.

e del dito medio della mano destra. Figura 2.4. Definizione 10. Una base di vettori di

Definizione 10. Una base di vettori di V 3 si dice ortonormale se è costituita da tre vettori di modulo unitario (versori ) a due a due ortogonali.

Osservazione 11. Una base ortonormale positiva verrà indicata nel seguito con la notazione {i, j, k}.

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Figura 2.5.

APPUNTI DI GEOMETRIA 8 Figura 2.5. Il prodotto scalare tra vettori liberi di V 3 (di

Il prodotto scalare tra vettori liberi di V 3 (di V 2 e di V 1 ) gode delle seguenti proprietà.

Proposizione 12. Per ogni u, v, w V 3 e per ogni a R, si ha che:

1)

u · v = v · u (proprietà commutativa);

2)

(u + v) · w = u · w + v · w (proprietà distributiva rispetto alla somma di

vettori);

3)

(au) · v = u · (av) = a (u · v) (proprietà associativa rispetto al prodotto per

uno scalare);

4)

u · u 0 e u · u = 0 ⇐⇒ u = 0 (positività).

Dimostrazione. Le proprietà si dimostrano facilmente facendo uso della definizione

Osservazione 13. Possiamo concludere affermando che il prodotto scalare è un’ap- plicazione f : V 3 × V 3 R che ad ogni coppia ordinata di vettori liberi (u, v) associa un numero reale f (u, v) = u · v dato dalla 2.1 e che soddisfa le proprietà 1), 2), 3) e 4) della precedente Proposizione. Nel prossimo capitolo, vedremo che il concetto di prodotto scalare può estendersi a spazi vettoriali reali astratti.

di prodotto scalare e di considerazioni di geometria elementare.

Dalla definizione di prodotto scalare, segue che, fissata una base ortonormale B = {i, j, k}, risulta:

(2.2)

i ·

i

= j · j = k · k = 1

(2.3)

i · j = j · k = k · i = 0

Note le componenti di due vettori u e v rispetto a tale base ortonormale B, il prodotto scalare di u e v si può calcolare facilmente. Infatti, se

u = u 1 i + u 2 j + u 3 k

e

v = v 1 i + v 2 j + v 3 k

allora, dalle proprietà del prodotto scalare sopra elencate e dalle formule 2.2 e 2.3 segue che:

(2.4)

Mantenendo le stesse notazioni, osservato che per definizione u·u = u u cos (0) = u 2 e che, per quanto appena dimostrato, u·u = u 2 +u 2 2 +u 3 , si ottiene la seguente

u · v = u 1 v 1 + u 2 v 2 + u 3 v 3

1

2

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formula che esprime la lunghezza di un vettore in funzione delle sue componenti rispetto ad una base ortonormale:

(2.5)

u = u 2 + u 2 2 + u

1

2

3

Se u = 0, allora il versore di u ha componenti rispetto alla base B:

vers (u) =

1 u 1

u

u u =

i+

u

2

u

j+

u

3

u

k =

u

1

u 2 + u 2 2 + u

1

2

3

i+

u

2

u 2 + u 2 2 + u

1

2

3

j+

u

3

u 2 + u 2 2 + u

1

2

3

k

Infine, se u e v sono due vettori non nulli, dalla definizione di prodotto scalare

e dalle formule 2.4 e 2.5, si ricava il coseno dell’angolo dei due vettori in funzione delle componenti dei vettori rispetto a B:

(2.6)

cos (uv

) =

u · v v =

u

u 1 v 1 + u 2 v 2 + u 3 v 3

u 2 + u 2 2 + u

1

3 v

2

2

1

+ v

2

2

+ v

2

3

AB −−→ un vettore qualsiasi.

Detta r una retta parallela ad u e concordemente orientata, indicate con A , B le proiezioni ortogonali di A, B su r, dicesi vettore proiezione ortogonale di v su u e si indica con v u (o anche p u (v)) il vettore

Definizione 14. Siano u un vettore non nullo e v =

Figura 2.6.

−−−→ v u := A B

non nullo e v = Figura 2.6. −−−→ v u := A B Osservazione 15 .

Osservazione 15. Si verifica facilmente che la definizione è ben posta nel senso che

il vettore v u non dipende dal rappresentante (A, B) del vettore v.

Il segmento orientato (A , B ) ha lunghezza pari a v cos (uv

) se A precede B

(come nella figura), cioè se uv [0, π ); lunghezza nulla se uv = π ; lunghezza pari

( π , π]. In ogni caso, il numero

a v cos (uv

reale u·v

) fornisce la misura con segno del segmento orientato

2

2

) se B precede A , cioè se uv

v cos (uv

2

u

=

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(A , B ) che, per definizione, coincide con A B nel caso in cui A precede B (nel

verso individuato da u), con A B in caso contrario. Tale numero indicato con v u prende il nome di componente ortogonale di v rispetto ad u. Dunque

(2.7)

v u = v · u

u

Pertanto, il vettore proiezione ortogonale di v su u è pari a

v u = v u vers (u) = v · u

u

1

u u = v · u

u 2 u

Detto U := L (u) il sottospazio vettoriale di V 3 generato da u (detto anche retta vettoriale individuata da u), il vettore sopra definito prende anche il nome di proiezione ortogonale di v su U e si indica anche con v U o p U (v). In ultima analisi

(2.8)

v u = p u (v) = v U = p U (v) =

v · u

u 2 u

Figura 2.7.

U = p U ( v ) = v · u u 2 u Figura 2.7.

Osservazione 16. Ovviamente p u (v) = 0 se e solo se vu.

Proposizione 17. Mantenendo le stesse notazioni, il vettore p u (v) è l’unico vet- tore parallelo ad u, cioè del tipo tu, tale che v tu risulti ortogonale ad u. Inoltre è il vettore tu con t tale che v tu 2 sia minimo.

Dimostrazione. Il vettore v tu è ortogonale ad u se e solo se

Cioè, se e solo se

(v tu) · u =

v · u tu · u = 0 ⇐⇒

0

t = v · u

u 2

Posto f (t) = v tu 2 = (v tu)·(v tu) = v 2 2tv·u+t 2 u 2 si ha che

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f (t)

= 2v · u + 2t u 2

Dal segno della derivata prima di f si deduce che il punto critico

è punto di minimo.

t 0 = v · u

u

2

Esercizio 18. Dimostrare che l’applicazione

p u : V 3 V 3

che ad ogni vettore v V 3 associa la sua proiezione ortogonale sul vettore non nullo u, è un endomorfismo di V 3 .

Siano v, v V 3 e h R. Dobbiamo verificare che:

a) p u (v + v ) = p u (v) + p u (v )

b) p u (hv) = hp u (v)

Applicando la 2.8 si ha che

p u (v + v ) = (v + v ) · u

u 2

u = v · u + v · u u = v · u u+ v · u

u 2

u 2

u 2

u = p u (v)+p u (v )

In modo analogo si prova la b) (la dimostrazione è lasciata al lettore).

Esercizio 19. Utilizzando il prodotto scalare, dimostrare che un parallelogrammo è un rettangolo se e solo se ha le diagonali congruenti. Sia ABCD il parallelogrammo in esame. Posto

 

v 1 = AB −−→

v 2 = AD −−→

si

ha che

 

v 1 + v 2 =

AC −→

v 1 v 2 = DB −−→

Pertanto, il parallelogrammo è un rettangolo se e solo se v 1 ·v 2 = 0 (cioè v 1 v 2 ), ha le diagonali congruenti se e solo se v 1 + v 2 = v 1 v 2 . Osservato che

e

v 1 + v 2 2

= v 1 2 + 2v 1 · v 2 + v 2 2

v 1 v 2 2 = v 1 2 2v 1 · v 2 + v 2 2

sottraendo membro a membro e dividendo per 4 si ottiene la seguente identità

(valida per ogni v 1 , v 2

V 3 ):

v 1 · v 2 = 1 4 v 1 + v 2 2 v 1 v 2 2

A questo punto, tale semplice identità ci consente di arrivare immediatamente

alla conclusione cercata. Infatti

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3. Prodotto vettoriale di due vettori

Definizione 20. Assegnati due vettori u, v V 3 , dicesi prodotto vettoriale (o esterno) di u e v e si denota con il simbolo u v (o, anche, u × v), il vettore così definito:

1) Se i due vettori sono paralleli (in particolare se almeno uno dei due vettori è il vettore nullo), allora u v := 0.

2)

Se i due vettori non sono paralleli, il vettore u v ha :

a)

lunghezza data da u v := u v sin (uv );

b)

direzione ortogonale a u e v;

c)

verso tale che la terna ordinata {u, v, u v} sia positiva.

Figura 3.1.

ordinata { u , v , u ∧ v } sia positiva. Figura 3.1. Osservazione 21

Osservazione 21. L’annullarsi del prodotto vettoriale di due vettori non nulli è equivalente al loro parallelismo. Ricordando che il vettore nullo, avendo direzione indeterminata, si conviene essere parallelo a qualsiasi vettore, concludiamo che:

due vettori liberi u, v sono paralleli (in simboli, u//v) se e solo se u v = 0.

Osservazione 22. Se u e v sono due vettori non paralleli, il modulo u v del loro prodotto vettoriale è pari all’area del parallelogrammo avente come lati consecutivi due loro rappresentanti (O, A) e (O, B) uscenti da un punto arbitrario O.

Il prodotto vettoriale tra vettori liberi di V 3 gode delle seguenti proprietà.

Proposizione 23. Per ogni u, v, w V 3 e per ogni a R, si ha che:

1)

u v = v u (proprietà alternante o anticommutativa);

2)

u (v + w) = u v + u w (proprietà distributiva rispetto alla somma di

vettori);

(au) v = u (av) = a (u v) (proprietà associativa rispetto al prodotto

per uno scalare).

Dimostrazione. Le proprietà 1) e 3) seguono direttamente dalla definizione di pro-

3)

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Osservazione 24. Dalla 1) e dalla 2) si ricava che:

(u + v) w = u w + v w

Dalla definizione di prodotto vettoriale segue che, fissata una base ortonormale B = {i, j, k}, valgono le seguenti relazioni:

(3.1)

(3.2)

i i = j j = k k = 0

i j = k;

j k = i;

k i = j;

j i = k

k j

i k =

j

= i

Utilizzando le proprietà del prodotto vettoriale e le formule 3.1 e 3.2, fissata una base ortonormale B = {i, j, k}, assegnati due vettori

u = u 1 i + u 2 j + u 3 k

e

v = v 1 i + v 2 j + v 3 k

si ha che:

u v = (u 1 i + u 2 j + u 3 k) (v 1 i + v 2 j + v 3 k) =

= u 1 v 1 i i + u 1 v 2 i j + u 1 v 3 ik+

+u 2 v 1 j i + u 2 v 2 j j + u 2 v 3 j k+

+u 3 v 1 k i + u 3 v 2 k j + u 3 v 3 k k =

=

(u 2 v 3 u 3 v 2 ) i + (u 3 v 1 u 1 v 3 ) j + (u 1 v 2 u 2 v 1 ) k

Tale espressione si può ottenere sviluppando lungo la prima riga il seguente determinante formale:

Esplicitamente

i

u 1

v

1

j

u 2

v 2

k

u

v

3

3

(3.3)

u v =

u

v

2

2

u

v

3

3

i

u

v

1

1

u

v

3

3

j +

u

v

1

1

u

v

2

2

k

Definizione 25. Considerato un piano α ed il vettore v = AB, −−→ dicesi vettore proiezione ortogonale di v su α e si denota con v α il vettore −−−→

v α :=

A B

dove A , B sono le proiezioni ortogonali di A, B su α.

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Figura 3.2.

APPUNTI DI GEOMETRIA 14 Figura 3.2. Osservazione 26 . Ancora una volta il vettore v α

Osservazione 26. Ancora una volta il vettore v α non dipende dal rappresentante (A, B) di v.

Se a e b sono due vettori non paralleli tra loro e paralleli al piano α (in altre

e

b = OQ, −−→ allora P, Q α), il vettore

parole, se O α e a = OP −−→

u := a b

è non nullo e perpendicolare ad α. Evidentemente si ha che

(3.4)

v = v U + v α

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Figura 3.3.

APPUNTI DI GEOMETRIA 15 Figura 3.3. La formula 3.4 fornisce la decomposizione del vettore v secondo

La formula 3.4 fornisce la decomposizione del vettore v secondo un vettore pa- rallelo ed un vettore ortogonale ad u e porta alla seguente formula che consente di calcolare la proiezione ortogonale di un vettore v su un piano individuato da due vettori a, b

v α = v v · u

u 2 u

Detto W := L (a, b) il sottospazio vettoriale di V 3 generato da a, b (detto anche piano vettoriale individuato da a e b), il vettore v α dicesi anche proiezione ortogonale di v su W e si indica con v W o p W (v). Dunque

(3.5)

p W (v) = v

v · a b a b

a b 2

Osservazione 27. Ripetendo quanto fatto per p u (v) si può provare che v α è l’unico vettore parallelo ad α tale che v v α risulti perpendicolare ad α. Inoltre, se ab, allora con semplici considerazioni di carattere geometrico (si fa uso del Teorema delle tre perpendicolari), si prova che

(3.6)

Esercizio 28. Dati i vettori liberi a =

determinare la proiezione ortogonale di v sul piano individuato da a e b.

i + 2j + 2k,

p W (v) = p a (v) + p b (v)

j + 2k, b = 3i j + k e v =

Posto W := L (a, b), dalla 3.5 segue che il vettore richiesto è

Ora

p W (v) = v v · a b a b

a b 2

a b =

i

0

3

j

1

1

k

2

1

= 3i + 6j 3k

APPUNTI DI GEOMETRIA

16

Dunque

v · a b = (i + 2j + 2k) · (3i + 6j 3k) = 3 + 12 6 = 3

e

a b 2 = 9 + 36 + 9 = 54

Svolgendo i calcoli si trova che

Poichè

p W (v) = 7 i + 3 j + 13 k

6

5

6

a · b = 1 + 2 = 1

= 0

i due vettori a, b non sono ortogonali. Se vogliamo applicare la 3.6, è necessario

determinare due vettori v 1 e v 2 che siano tra loro ortogonali e che individuino lo stesso piano vettoriale W (in altre parole tali che L (v 1 , v 2 ) = L (a, b)). Si verifica

facilmente che i vettori

v 1 := a

e

v 2 := b p v 1 (b)

soddisfano entrambe le condizioni richieste. Infatti

v 1 ·v 2 = a·(b p a (b)) = a·ba· b · a a = a·b b · a a·a = a·bb·a = 0

a 2

a 2

Anche la seconda condizione

L (v 1 , v 2 ) = L (a, b)

è evidentemente verificata. Dunque

v 2 = 3i 6 j + 3 k

5

5

Dalla 3.6 si ha che

p W (v) = p v 1 (v) + p v 2 (v) = 6 j + 12 k 7 i +

5

5

6

7

15 j

30 k = 7 i + 5

7

6

3 j + 13 k

6

Supponiamo ora di avere una base B = {u, v, w} di V 3 ; vediamo come sia possi- bile costruire a partire da B una nuova base B = {v 1 , v 2 , v 3 } costituita da vettori a due a due ortogonali (supponendo che u, v, w non lo siano già). In effetti basta porre

v 1 := u

v 2

:= v p v 1 (v)

v 3 := w p v 1 (w) p v 2 (w)

Normalizzando i vettori v i , si ottiene una base ortonormale B = {e 1 , e 2 , e 3 } con

e i :=

v i

v i

APPUNTI DI GEOMETRIA

17

4. Prodotto misto di tre vettori

Definizione 29. Dicesi prodotto misto di tre vettori liberi u, v, w V 3 il numero reale:

w · u v

Le proprietà del prodotto misto conseguono direttamente dalle proprietà del prodotto scalare e del prodotto vettoriale. in particolare il prodotto misto w · u v è nullo se e solo se u, v, w sono complanari.

Proposizione 30. Il valore assoluto del prodotto misto di tre vettori u, v, w non complanari uguaglia il volume del parallelepipedo costruito sui tre vettori applicati in un medesimo punto.

Figura 4.1.

sui tre vettori applicati in un medesimo punto. Figura 4.1. Dimostrazione. Applichiamo i tre vettori in

Dimostrazione. Applichiamo i tre vettori in un punto arbitrario O dello spazio. Siano A, B, C i tre punti tali che

u = A O

v = B O

w = C O

Se H rappresenta la proiezione ortogonale di C sulla retta parallela al vettore u v, detto ϕ l’angolo dei due vettori w e u v, evidentemente l’altezza h del parallelepipedo costruito sui tre vettori è

h = w |cos ϕ|

Poichè l’area S del parallelogrammo costruito sui vettori u e v è pari a u v , essendo il volume V del parallepipedo pari a Sh, ne segue che

|w · u v| = | w u v cos ϕ| = u v w |cos ϕ| = Sh

Osservazione 31. Se i vettori u, v, w hanno componenti rispetto ad una base or- tonormale B = {i, j, k}rispettivamente (u 1 , u 2 , u 3 ), (v 1 , v 2 , v 3 ) e (w 1 , w 2 , w 3 ), allo- ra, dalle espressioni ottenute in precedenza per il prodotto scalare e il prodotto vettoriale (2.4 e 3.3), si ottiene che:

APPUNTI DI GEOMETRIA

18

(4.1)

u · v w =

u

v

w 1

1

1

u

v

w 2

2

2

u

v

w 3

3

3

Inoltre, la terna ordinata {u, v, w} è positiva se e solo se u · v w > 0: tale pro- prietà giustifica la denominazione di terna positiva. Si osservi infine che il prodotto misto è ciclico

u · v w = v · w u = w · u v come si dimostra facilmente applicando le proprietà del determinante.

In alcuni casi, quando ad esempio affronteremo problemi di geometria analitica piana, faremo uso dei vettori liberi del piano. Nell’insieme V 2 dei vettori liberi di un piano oltre alle operazioni di somma e di prodotto di un numero reale per un vettore si può definire allo stesso modo il prodotto scalare, dopo aver definito l’angolo di due vettori (esattamente come in V 3 ). Non hanno senso invece le operazioni di prodotto vettoriale (a meno che non si ’rivedano’ i vettori di un piano come vettori dello spazio aventi la terza componente nulla) e di prodotto misto. Due vettori di un piano sono linearmente dipendenti se e solo se sono paralleli; tre vettori di V 2 sono linearmente dipendenti. Una coppia ordinata {u, v} di vettori liberi di V 2 non paralleli (o, equivalentemente, una base ordinata di V 2 ) si dice positiva se la più piccola rotazione che sovrappone u a v avviene in senso antiorario. Nella figura sottostante è rappresentata una coppia positiva {u, v} di vettori, in cui la minima rotazione (di π ) che porta u a sovrapporsi a v avviene in senso antiorario.

4

Figura 4.2.

sovrapporsi a v avviene in senso antiorario. 4 Figura 4.2. 5. Esercizi Negli esercizi che seguono

5. Esercizi

Negli esercizi che seguono si sottintende fissato nello spazio vettoriale reale V 3 dei vettori liberi dello spazio ordinario una base ortonormale positiva B = {i, j, k}.

Esercizio 32. Determinare i vettori di V 3 aventi modulo 3, complanari con i vettori u = i + j e v = 3j + 2k e che formano un angolo di 4 π con il vettore w = i k.

3

I vettori liberi che soddisfano le condizioni richieste sono x 1 = i + 2j + 2k e

x 2 = 27 i 18 j +

11

11

6

11 k.

APPUNTI DI GEOMETRIA

19

Esercizio 33. Dati i vettori u = j k e

v = i j + 2k:

a) Calcolare l’angolo di u e v.

b) Determinare il vettore w perpendicolare ad u e tale che u w = u v.

5

L’angolo uv = 6 π e il vettore è w =

i + 1

2 j + 1

2 k.

Esercizio 34. Dati i vettori u = i j e v = 2k, determinare i vettori w di modulo

2, complanari con u, v e tali che uw

= vw

.

I

√ 2 , complanari con u , v e tali che uw = vw . I
√ 2 , complanari con u , v e tali che uw = vw . I

vettori cercati sono w 1 = 2 i 2 j + k e w 2

2

2

= − √ 2 i + √ 2 j − k. 2 2
= − √ 2 i + √ 2 j − k.
2
2

Esercizio 35. Dati i vettori u = 2i j + 2k e v = i j, determinare i vettori w di

modulo 3 ortogonali a v e la cui componente ortogonale rispetto ad u valga 1.

Sia w = xi + yj + zk il vettore libero incognito. Le condizioni da imporre su w sono:

a) w = 3

b) w · v = 0

c) w u = w·u = 1

u

Condizioni che portano alla risoluzione del seguente sistema

  x 2 + y 2 + z 2 = 3 x y = 0

2x y + 2z = 3

I vettori cercati sono w 1