You are on page 1of 206

4',1

/
,? ^o\-
U'

1.:

ECUACIONES
DIFEREI.{CIALES
ORDINARIAS
VersincsPaiolarevisada
Por
UNITERSIDAD DE tA
L U I S B R AVO GAL A NEPUBTICA
Liccncido cn Cicoci
FACULTAD DE INGENIERIA
DEPARTAMEi,]TO DE
DOCUIvEftI'ACION y
BTBLTOTECA
BIbtioECA DE: /Yl
N9 DE INVENTARIO:S3
//' /?-c)l

AGUILAR
'coleccin ciencia y tcnica
seccin matemticas y estadstica
obra incorporada con el asesoramiento de
*m;r,}:"
""1 ^
l*Jfii'lli
don luis bravo gala Rr^I .o}"3,3,l:orEcA
DEPA
-'u*uou^
'"'$X*ilI+filJ

PREFA C I O

edicin espaola
@ aguilar s a de ediciones L973 juan bravo 38 madrid
depsito legal m 2886911973
primera edicin 1973
IssN 84-03-20230-X
printed in spain impreso en espaapor seleccionesgrficas
carretera de irn km 11.500 madrid

!
edicin original
@ les ditions mir 1969
quations diffrentielles ordinaires
les dions mir mosc
P R EF AC IO

Para escribir este libro me he basado en las leccones dictadas en


la lacultad de matemticasy meainica de la Universidad del Estado,
de Mosct..En Ia eleccin de los temas me ha guiado Ia conviccn
prolunda de que el contenido de un curso de ecuacionesdilerenciales
no debe abandonarseal azar ni reducirse a seguir la tradicin esta-
blecda.
Las ecuaciones dilerenciales ordinarias encuentran sus aplicacio-
nes ms importantes e interesantesen la teora de las oscilacionesy en
Ia teora de lu regulacinautomtica,lo que he tenido muy presenteen
el m,omentode seleccionar el material. Dichas teoras desempean,sin
duda, un papel destacadoen el desarrollo de Ia cultura material tno-
derna, razn por la que estimo que mi eleccin debe considerarse,si no
como la nica posible, al menos como una alternativa razonable,
Con eI propsito de laciltar a los estudiantes, no solo una herra-
mienta puramente matemtica susceptible de aplcarse a la tcnica,
sino tambn poner en evidencia sus aplicacones, he incluido en el
curso ciertas cuestionestcnicas, Estasse exponen en las seccones2-8,
5-3 y 5-5. Consideroque lorman parte ntegrantede mi curso y tarn-
bin, por consiguimte, de este libro.
Aparte de los temas desarrollados con ocasin de las lecciones de
cdtedru, he ncluido algunas cuestonesmds ilifciles, que lueron exa-
minadas en sesonesde seminario, En eI libro estn expuestasen los
apartados3-3 y 5-7. Por eI contrario, el contenidode las secciones2-9,
4-3, 4-4, 4-5, 4-6 y 5-6 se trat solo parcialmente durante mi curso
en la facultad.
Para comodidod del lector ha incluido al linal del libro dos anexos
dedicados a cuestiones que no figuran en un curso nortnal de ecua-
cones dilerenciales ordinarias, pero que se han utilizado ampliamente
a lo largo de todo el texto. En el primero (que no liguraba en la prime-
ra edicin) se estudian las propiedadestopolgicasfundamentalesde
los espacioseuclidianos,y se da una demostracinde los teoremasde
existencia y dilerenciabilidad de las lunciones implcitas. El otro anexo
estd dedicado por entero al lgebra lineal.
XI
PR EF AC IO

En esta segundaedicin se exponen de manera distinta los teore-


mas de la contnuidad de las solucionesrespectoa los parmetrosy
a los valores iniciales, as como la dilerenciabilidad de las solucones
con relacin a dchas magnitudes.Se han hecho tambin numerosas
correccionesde menor importancia.
Para concluir, deseodsr las gracias a mis alumnos y colaborado-
res V. Boltianski, R. Gamkrelidzey E. Michtchenko por la ayuda que
me han prestado, tdnto en la preparacin de las leccionesdel curso IN D IC E GE N E R A
como en la redaccin de este original. Deseo subrayar igualmente el
inllujo determinanteejercido sobre mis trabaioscientlicos por Alexan-
dre Andronov, notable especialistasovitico de la teora de las osci-
lacionesy de la regulacinautomtica,con quien estuveunido durante
mucho.saos por prolunda amistad. Dicho inlluio ha impregnado
prolundamente9l'.carctery la orientacin de este libro.

L. PoNrnt^ncuItt.
UNFT,'NSI1.I.DDE LA BEPIIBI,ICA
FACL,t,l'^f Di Ii'iGEl.llltllA
DE
DEP TtT.I.{liNTO
DOCUMENT4CiON Y BIsl'IOTECA
MONTEV]DEO - URUGUAY

INDICE GENERAL

Pnnr'lco DEL AUroR ... ... ... PC, xr


Crp. l.-IrrnopuccrN 3
l-1. Ecuacin diferencial de primer orden, pdg. 3.-l-2. Algunos m-
todos elementales de integracin, 9.-l-3. Fomulacin del teorema de
existencia y unicidad, 18.-14. Reduccin de un sistema general de ecua-
ciones diferenciales a uu sistema normal, A.-l-5. Ecuaciones diferen-
ciales compleias, 33.-l-6. Algunas propiedades de las ecuaciones dife-
enciales lineales, 40.

C,lp. 2.-EcuAcIoNEs LINEALEs coN coEFIcTENTES coNsrANTEs ... ... 42


2-1. Introduccin, p8. 42,--2-2. Ecuacin lineal homognea con coefi-
cientes constantes (caso de afces simples),43.-2-3. Ecuacin lineal
homognea con coefrcientes constantes (caso de rafces mltiples), 53.-
2-4. Polinomios estables, 61.-2-5, Ecuacin lineal no homognea con
coeflcientes constantes, 67.-2-6, Mtodo de eliminacin, 73,-L7, M-
todo de las amplitudes complejas, 84,-2.-8. Circuitos elctricos, 89.-
2-9, Sistema lineal homogneo normal, con coefrcientes constantes, 105.
2-10. Sistemas autnomos de ecuaciones difeenciales y los correspon-
dientes espacios de las fases, 116.-2-ll. Plano de las fases de un sis-
tema lineal homogneo con coeflcientes constantes, 132.

Cep. 3.-EcuAcroNEs LTNEALES coN coEFIcrENrEs VARTABLES ... ... 147


3-1. Sistema normal de ecuaciones lineales, pdc,. 147.-3-2. Ecuacin
lineal de orden n, 160,-3-3. Sistema normal lineal homogneo con coefi-
cientes peridicos, 169.

Cp. 4.-TEoREMAS DE ExrsrENcIA L76


4-1. Demostracin del teorema de existencia y unicidad para una ecua-
cin, p9. 177.-4-2, Demostracin del teorema de existencia y de unici-
dad para un sistema normal de ecuaciones, 187,-4-3, Soluciones no pro-
longables, 201.-4-4, Continuidad de la solucin respecto a los Ialoes
iniciales y a los parmetros, 206.-4-5. Diferenciabilidad de las soluciones
tespecto a los vlores iniciales y a los parmetros, 215.--4-6. Integrale5
primeras, 229.

Cep. 5.-EsrABrLrDAD 239


5-1. Introduccin, pdc. 279,-5-2. Teorema de Liapunov, 7Al.-5-3' Re-
gulador centrlfugo. (Investigaciones de Vichnegradski), 255.-5-4' Ciclos
lfmites, 263.-5-5. Oscilador electrnico, 287'-5-6' Posiclones de equi-
librio de un sistema autnomo de segundo orde, 296.-5-7. Estabilidad
de las soluciones peridicas' 318.

AtExo I.-ALGUNos rEMAS DE MATEMTICo 338


^N,LISIS pdE.
I-I. Propiedades topolgicas de los espacios euclidianos, 378.-
I-2. Teoremas de las funciones impllcitas, 355.

Apxo II.-ALGEBRA LINEAL ... 368


II-1. Polinomio minimal, Valores propios y vectores propios, p9. 368,
II-2. Matrices funcin, 377,-ll-3. Foma de fordan de una matriz, 386,

INorcc irrrnrrco or MATERIAs 395


E C U A C ION E S
D IFE R E N C IA
LE S
OR D IN A R IA S
CAPITULO
4I

INTRODUCCION

Este captulo est dedicado esencialmentea definir los conceptos


que vamos a estudiar a continuacin. Ques un sistema de ecuacio-
nes diferenciales ordinarias? Qu se entiende por solucin de un
sistema de este tipo, y cuntas soluciones esten? Tales son las
principales cuestiones de que nos ocuparemos en este captulo. El
nmero de soluciones est determinado por los teoremas de exis-
tencia y de unicidad, que aqu nos limitaremos a formular. Su de-
mostracin, as como la de otros teoremas anlogos,se dar en el
capftulo 4; sin embargo, utilizaremos con frecuencia los teoremas
que vamos a enunciar en este capftulo, lo que permitir poner de
manifiesto su importancia. Adems de estos conceptos esenciales
se expondrin tambin en este captulo los mtodos de resolucin
de las ecuaciones diferenciales ms sencillas. Al final del mismo
se estudian las ecuaciones diferenciales compleias, iunto con sus
soluciones complejas, y se exponen las primeras nociones relativas
a los sistemas de ecuacionesdiferenciales lineales.

l-1. Ecuacin diferencial de primer orden.-Se llaman ecua-


ciones diferenciales aquellas ecuaciones cuyas incgritas son fun-
ciones de una o varias variables; estas ecuaciones incluyen no
solo dichas funciones, sino tambin sus derivadas. Si las funciones
desconocidasdependen de varias variables, las ecuacionesse deno-
minan en derh:adasparciales; en caso contrario (o sea, cuando se
consideran funciones de una sola variable independiente),las ecua-
ciones reciben el nombre de ecuaciones diferenciales ordinarias,
En lo que sigue nos ocuparemosexclusivamentede estas ltimas.
Dado que en numerosas aplicaciones fsicas la variable inde-
pcndiente es el tiempo, que se acostumbradesignarpor la letra ,
cmplcaremossistemticamenteesta notacin. Las funciones incg-
nltns se designarn por r, g, z, etc. En general, denotaremos las
cfcrivadasrespectoa mediante puntos: i:dtldt, i:&xldtz, etc.
t
CAP, I: INTRODUCCION spc. 1-1: EcuAcIoN DIFERENcIAL DE PRIMER oRDEN

cuando esta representacinresulte incmoda o imposible, designa- No tendremos en cuenta el hecho de que la relacin (2) se haya
remos el orden de Ia derivada por medio de un suprandice entre obtenido resolviendo la ecuacin (1) con relacin a *, sino que
parntesisi p. ej., @)-Qnn. partiremos directamente de la funcin f(t, x), como una funcin
Efectuaremos en primer lugar el estudio de una ecuacin dife- dada de dos variables independientest, .
rencial de primer orden; es decir, una ecuacinen la que interviene Para hacer posible el empleo de representacionesgeomtqicas
solo la primera derivada de la funcin incgnita. una ecuacin de concretas, introduciremos el plano P de coordenadast y x. Lleva-
este tipo puede escribirseen la forma remos los valores de la variable independiente sobre el eie de
abscisas,y los de la variable r,
F (t,x, t):0. (r) funcin de , sobre el eje de orde-
nadas.Cabe que la funcin l, gue
Aqu, r designala variable independiente; r es la funcin desco-
determina la ecuacin diferen-
nocida; i:dxldt, su derivada, y F, una funcin dada de estas cial (2), no est definida Para to-
tres variables.La funcin F puede no estar definida para todos los
dos los valores de r y f' o' en
valores de las variablesindependientes,razn por la cual se intro-
trminos geomtricosr eu no
duce el concepto de dominio B de definicin de Ia funcin F. Se
est determinada para todos los
piensa en este caso en un conjunto de puntos del espacio,de coorde- puntos del plano P, sino solo Para
nadas f, r, i. Se llama solucin de la ecuacin (l) a una funcin los puntos de cierto conjunto I
x:g(t) de la variable independientef, definida sobre cierto inter- de P (Fig. 1). Supondremosque Fc. 1.
valo r1<t<12 (no est excluido el caso /1:-oo, r2:+@), tal
que sustituyndola en lugar de r en la relacin (l) proporciona una
identidad en todo el intervalo rt1t1r2. El intervalo r1{t{r.,
se denomina interualo de definicin de 7a solucin 9(r). Es obvio
que la sustitucin x:g(t) en la relacin (1) es posible solo si la
funcin g() posee derivada primera (y es, en particular, continua) y r en todo el conjunto f. Una solucin x:g(t) de la ecuacin(2)
sobre todo el intervalo rt1t1r2. Para que se pueda efectuar la cst representada geomtricamenteen el plano P por una curva
sustitucin x:g(t) en la relacin (l), es as mismo indispensable cfc ecucinx:g(t),la cual admite tangenteen cada punto y est
que el punto de coordenadas(,gG), Q(t)) pertenezcaal dominio B contenida por entero en el dominio f ; recibe el nombre de curt:a
de la funcin F, para cualquier valor arbiirario de del intervalo ittt.cgralde la ecuacindiferencial (2).
\<t <rz.
La relacin (l), que liga las tres variables t, x, *, determina en T'corenta de existencia g unicidad. Es conocido el importante
ciertos casos la variable .:como funcin unvoca implcita de las p:tpcl que desempeanen flgebra los teoremas que establecenel
variables independientest y r. En este caso, la ecuacindiferen- Irrfulrcrodc solucionesde una ecuacin o de un sistema de ecua-
cial (1) equivale a una ecuacin diferencial de la forma ciertcs.Tal cs, p. ej., el teorema fundamental del Igebra,el cual
rfirrnirquc un polinomio de grado n poseesiempren tacesexacta-
i:f (t, x). (2) nlcntc (habida cuenta de su multiplicidad). De modo anlogo,una
cucstirrtcrica importante es la de saber cuntassolucionesposee
Se dice entonces que la ecuacin (2) est resuelta respecto a la rllrr ccutcit'rn clifcrcncial dada. Resulta que toda ecuacin dife-
deriuada; en ciertos aspectosse presta as mejor para el estudio rcrrcirrfttlllitc un conjunto infinito (un continuo) de soluciones;
que la ecuacindiferencial general (l). Vamos a considerarpreci- rfu srrcr,fc<rrclo quc aquf interesano es conocer el nmero de
samcnteestasecuacionesque estn resueltasrespectoa la derivada. clfrs,slg al ttnclo {c clcscribicl coniuntode todas las soluciones
CAP. 1: INTRODUCCION ssc. 1-1: EcuAcIoN DIFERENcIAL DE PRTMERoRDEN

de una ecuacin diferencial determinada. La respuestaa esta cues-


tin la proporciona el teorema de existenciag unicidad (teorema l),
que enunciaremos seguidamente sin demostracin. Esta se dar
ms adelante (vase p9. 177).
TPonun l. Sea
rt:f (t,x) (3)
una ecuacndiferencal. Suponemosque la funcin f(t, x) est dada Si uno de los intervalos (p. ei., sr I f ( s) contiene por com'
en cierto abierto f del plano P de las uariables t, )c, U que la fun- pleto al otro, d.ecimosque la solucin !:(t) dada sobre el inter-
cin f g su derioada parcial 0fl0x son funciones continuas en T. i"lo r, <t <s2 es la prolongacinde la solucin x:,(t)' Resulta
El teorema afirma que: natural concentrar la atencin so-
l) para cada punto (tn,rs) de T existe una solucin x:p(t) bre las solucionesque no es Posi-
de Ia ecuacin (3), Ia cual satisface Ia condtcin ble prolongar ni a la derecha ni
g (td:xoi (4) a la izquierda, Y que denominare'
mos soluciones no Prolongables.
2) si dos soluciones x:g(t) A rc:X(t) de la ecuacin (3) coin- Se demuestra fcilmente Qo que
ciden para un ualor t:to aI menos, o sed, i haremos ms adelante en la P-
gina 201) que toda solucin Puede
9 (to):y(tr), prolongarsehasta una solucin no
prolongable,y ello de manera ni-
dichas dos soluciones son idnticas para todos los ualorcs de t
para los cuales estn definidas ambas. ca. Si se entiende ahora Por cur- Fc. 2.

Los nmeros oy r0 se denomirtan oalores iniciales de la solu-


ci6n x:g(t), y la relacin (a) recibe el nombre de condictn inical
para esta solucin. Se dice tambin que la solucin x:e(t) uerifca
la condicn inicial (4), o bien que posee los aalores iniciales to,xo.
La afirmacin de que la solucin r:g(t) satisfacela concin
inicial (a) (o que posee los valores iniciales te, rs) implica que el
punto to est contenido en eI intervalo rt1t1r2 donde est defi-
nida la solucin r:9(t). geomtrica de la ecuacin (3).
De este modo, el teorema I afirma que las coordenadasde todo La relacin entre la representacin.geomtrica de la ecuacin
punto (fe,r) del abierto f son valores iniciales para cierta solucin y la correspondiente a sus soluciones es la siguientez cada-curDa
de la ecuacin (3), y que dos soluciones que tengan las mismas Tntegratx:g(t) es tangente en cada uno de suspuntos (f, 9(t)) a la
condicionesiniciales coinciden. recta lr.e (Fig. 2).
El contenido geomtrico del teorema I se basa en el hecho
de que por cada punto (ts, rs) del abiertb I pasa una (g nicamente Elpupro I. Para ilustrar la importancia del teorema I (en el
una) curoa integral de la ecuacrz(3) (vase Fig. 1). caso presente de su segunda parte), resolvamos la ecuacin dife-
Cuando decimos que por cada punto (s,re) del conjunto I pasa rencial
*:ox, (D
anicamenteunaD curva integral, cometemosen cierto modo una
CAP. 1: INTRODUCCION SEc. 1.2: ALGUNOS METODOS ELEMENTALES DE INTEGRACION

donde cr es un nmero-real.,Aqu,
f(t,x):a, de manera que, en
realidad, la funcin f dependeioro'd ra Para determinar la constante c, basta precisar los valores inicia-
variable r. El dominio
de la funcin I coincide este caso con er prano p les. Si se sabe,P. ej., que la cantidad de sustanciaen el instante
entero. Tanto :0 es igual a tro'se tiene c:No, Y
f(t,x)-ax como su derivada parcial respecto a x, hf(t,x)ldx:,
son funciones continuas de las iariables r y x(t):xoe-Ft.
r sobre io'"r ptano r.
Es posible, por tanto, aplicar el teorema I a
la ecuacintil. po,
sustitucindirecta en esta ecuacin,se comprueba La velocidad de desintegracinse exPresaaqu por la magnitud B'
que toda iuncin
de dimensinseg-l. Se la caracterizafrecuentementePor una mag-
x:c*t, (6) nitud denominada perodo de semideintegracin que da el tiempo
donde c es un nmero_realarbitrario, representa necesario para que se desintegre la mitad de la cantidad de sus-
una solucin de tancia existente. Designemos dicho perodo por T y hallemos la
Ia ecuacin (5); tal solucin no es prolongable,
pu"r-qul relacin existente entre las dos magnitudesB y 7. Se tiene:
dada sobre toda Ia recta -oo<t<L.
vi*or'"'u"i-qu.=l,ritrr-".ta
yendo a c todos ros valores posibies,
se obtienen fodas las soru-
ciones de la ecuacin (5). sei r:9(r una solucin arbitraria de |--*0"-u',
re si se elige adecuadamenteel de donde
iea s cierto punto del intervalo I
I sea xs:(p(/e).HagamoSC:tro-alo. T:-17n2.
(t) y x:c4t-Na(t-t) de Ia ecua-

consiguiente,
envirtud
a"ruffi;#:fl":Jt?*l#T"f:?ffi I.-2. Algunos rntodoe elementales de integracin.-El pro-
que la frmula (6) blema prinCipal en relacin con una ecuacin diferencial es el
+ el conjunto de todas la, ,olu"ion", " t"
ecuacindiferencial(5). estudio de sus soluciones.Tanto en la teora de las ecuaciones
Eeunro 2. Vam.osa_dar una descripcin diferenciales como en lgebra cabe interpretar de diferentes ma-
ceso de desintegracn de una sustancia
matemtica - del pro- neras lo que se entiende por hallar la solucin de una ecuacin.
por r(r) Ia cantidad de sustancia
t"di;i;;. olrig-n"*o, En lgebr, los esfuerzos principales se dirigieron en un principio
no desintegradaan en er instan_ a obtner una frmula general para la resolucin por medio de
te ' Por consideracionesfsicas se ded.uce(en
no se verifiquen las condicioespara una,reaccin
el supuesto de que radicales de las ecuacionesde cualquier grado. Tales han sido la
la velocidad de desintegrecin ;;."") q"" frmula para resolver las ecuacionesde segundo grado, la de Car-
f". ".ii, Ia derivada "; f(r)) es pro_
porcional a la cantidad de sustincia dano paia las de tercer grado y la frmula de Ferrari para las de
raiactiva que p"rxn."u .i' cuart; grado. Se demostr posteriormente que no existen frmulas
desintegrar:
generalesde resolucin mediante radicalespara las ecuacionesde
i(t): - Bx(t). grado superior al cuarto; sin embargo,subsistela posibilidad de
Aqu, B representa un coeficiente de proporcionalidad btenet la solucin aproximada de las ecuacionescon coeficientes
constante_'
positivo y numricos, as como la de estudiar la dependenciade las races de
que dependede las propiedaidesde
tiva, y el signo menos det seguna *i".nro
Ia sustanJi"-ruoi""_
-il" una ecuacin respecto a sus coeficientes.Tambin ha sido esta
decreciente.se compruebaquJ r" run"in
,igoifi"u * la evolucin aproximadaexperimentadapor la nocin de solucin
r(/) satisfacea ra"?rlecua- cn la teorfa d las ecuacionesdiferenciales.Los esfuerzosse dedi'
cin diferenciar elemental clnsider"a
te que
eI ejemplo r; de suer- caron Cn primer lugar a resOlvero, como se suele deCir corriente-
"i
nlcntc, ointcgraro las ecuacionesdiferencialesamediante cuadra'
x(t) : ce-Pt. trlrns'; cs dccir, sc pretendaescribir la solucin con ayuda de las
10 CAP. 1: 11
INTRODUCCION SEC. 1-2: ALGUNOS METODOS ELEMENTALES DE INTEGRACION

solucin
Demostracin de la proposicin A)' Sea r:9() una
el intervalo 1rz'
de la ecuacindiferenciJt1t, d"finida sobre \1t
puntos de dicho intervalo:
Se tiene entonces qu" p"i" todos los
g(t, q(t))
g\r ) :
hG,6,
de donde
A) Ecuaciones diferenciares exactas. Resolvamos Ia ecuacin h(t, q(t)),iG) - g(t, 9(t)) : 0'
con rela-
:- g(t, x) En virtud de (2), el primer miembro es la derivada total
:-
h(t, x)
(r) cin a r de la funcin F(t,g(t)), de suerte que
,1

ir(r, e()):0
conocido teorema de
-la 1r2' Por un
sobre todo el intervalo rtlt
anlisis, se concluye que funcin F(t,g(t)) es constante sobre
todo el intervalo.
Recprocamente, sea t:g(t) la solucin de la ecuacin(3)' con'
siderada sobre cierto intervalo, tal que
F(t,9(t)):c.
!!9O L,- --\ oF(t,x)
_i:: _g(t,x). de (2) se
,*_:n\tt\ A) Derivando esta identidad con relacin a t, err virtud
obtiene:
Convendremos en escribir la ecuacin (1) h(t, pGD,jt(t)- C(t,e(r)): 0,
bajo la forma
h(t, x) dx - g(t, x) dt:o,
cuyo primer miembro es una diferenciar
exacta. Se deduce que
para cada solucin r:*(t) de ra ecuacin(r) r" o"riti* i" iden-
tidad
F(t, p(t)):constante.

Recrprocamente,toda funcin x:ge) definida


sobre un intervalo
cualquieray obtenidacomo funcin implcita a partir
ae ra ecuacion
F (t, x):c (3)
(con una constante c arbitraria) es sorucin
de la ecuacin dife-
rcncial (l).
t2 CAP, 1: INTRODUCCION sEc. 1-2: ALGUNOS METODOS ELEMENTALES DE INTEGRACION t3
(e incluso una infinidad; vase ejemplo
3 ms adelante) diferentes dada por esta frmula tenga como valores iniciales ro, Eoi es decir,
y no prolongables.
que satisfagala condicin
B) Ecuaciones lineales. Resolvamos la ecuacin
( f - -\ :
i:a(t)x + b(t), I to + | e-A(')'b(r) dt ) 4<'J {o' Q)
e)
De acuerdo.ot, t.or"rla l, esto nrob"r que la solucin r:1G)
"t
coincide con la solucin (6) sobre todo el intervalo sr ( f ( sz.
La relacin (7) es una ecuacin de primer grado respecto a la
incgnita rs, ! S adems, distinto de cero el coeficiens sa(t.)
de r; por tanto, la ecuacin (7) es resoluble con relacin a rs.
Queda as demostradala proposicin B).
A efectos de comparacin, vamos a deducir de otra manera la
frmula (6) (considerada en la mayora de los manuales), lo que
facilitar su comprensin. En primer lugar, estudiemosla ecuacin
homognea
a:a(t)a. (8)
A(t): l'a6ar. (5)
J\'
Se trata de una ecuacindiferencialexacta,que de modo simb'
La funcin A() est definida sobre todo el intervalo lico se puede escribir en la forma
r1{t{r2.
se deduceque el conjunto de todas las solucionesde ra."uu"ior, ou
est descritopor la frmula 1+ - o(r)dt:o.
a
(ro* La correspondientefuncin F(t,A) viene dada por la frmula
": \ l'"-nu.u1rdr\eaot,
Jr
(6)
I
'o F(t, g):l lAl- A(t),
y, en virtud de A), las soluciqnesde la ecuacin homognea(8)
estn determinadas como funciones implcitas a partir de la re'
lacin
\n lsl - A(t):c,,

clc donde resulta lgl:ettt+"' o, de manera equivalente,


A-ceAtt), (9)

clondc c puede tomar todos los valores reales [esta deduccin con-
ticnc una inexactitud, debida a que la funcin h(t,g):g puede
urularsc de tal forma que no se satisfaga la condicin (l) de la
proposicin A); dicha inexactitud se evita fcilmente, aunque aqu
no lo harcmos porquc la frmula (9) es un caso particular de
l n (6) l ntcri ormcntc d cm ost r adal.
t4
CAP. 1: INTRODUCCION SEC. 1-2: ALGUNoS METoDoS ELEMENTALES DE INTEGRACIoN l5
Para obtener, a partir de la frmula (9),
la solucin de la nes de la ecuacin dada estn definidas, como funciones implcitas,
ecuacin no homognea(4) se utiliza el
mtodo de oariacn de Ia por la relacin
constante' En trminos ms precisos:
se haa ra sorucin de
la ecuacin (4) baio la forma
l9, p."o donde c no se considera
como constante, sino como funcin d.esconocida
Sustituyendo esta solucin supuestaen ra
de la variabre f. I:"#:1,"rr**".
ecuacin (4), ." obai"n",
Elrupro 2. Resolvamosla ecuacin
: q1t)ceAttt
e(t)+ ca(t)eetD 67, / a\

o, simplificando, r:o\;)
eA(t):b(t). cuyo segundo miembro depende nicamente del cociente de las
De esta ltima se deduce que variables x y t. Esta ecuacin recibe el nombre de homognea.
Supondremos que la funcin h(g) est definida y es continua
f rt sobre el intervalo at1U1az, y que la diferenciah(-a no se
c- e-A(t)b(t) dt:o e-A<")b(r) dr, anula en este intervalo. Resolveremosla ecuacin por el mtodo
J ). del cambio de variables; es decir, en lugar de la funcin descono-
donde rs s la constante a. int"gru"iOrr. cida x, introducimos la funcin g, despus de hacer :gt, Efec-
tuando esta sustitucin, se obtiene la siguiente ecuacin:
Erlero l. Sea la ecuacin
gt+g:h(g,
i:f(t) s@), en la que la funcin desconocidaes y. De esta ltima se deduce:
denominada ecuacin.con uarabresseparadas.
supondremos que Ia
funcin /(r) est definiday es continuu'"obr.
irt";;lr-rr"2|arr,
s:__T_
y que la funcin g(r) est definida, "l y no
es continua se ,oUre
el intervalo h1x1qz. La consideradapertenece "iu al tipo Esta ecuacin es de variables separadasy se resuelve por el
de las ecuacionesdiferenciales".u""n
exactas, y se puede escribir en la mtodo indicado en el eiemplo anterior.
forma:
Efempro 3. Sea la ecuacin de variables separadas
dx
dt:s' i:xz cost. (10)
*;-fttl
La correspondiente funcin F(t, x) viene El conjunto f para esta ecuacin es todo el plano (,r). Para
dada por la frmula r > 0 y r ( 0, la ecuacin puede resolverse por el mtodo indi-
t,1 - r* d t ft. cado en el ejemplo l. Para cada uno de los dos semiplanos se
t'lt,xl- | ' | fl7)dr. tiene:
J*, g() - Ju"
(dx I
I ---:-: I cost clt
Aqu, ro perteneceal intervalo
et1x1ez,y xvarlasobre el mismo o bien
intervalo; t0 pertenece.al interialo ,r2'<rz,
t vaa sobre este
ltimo intervalo. En virtud ae u propoiicin V I
A), todas ras solucio- ---sen t-c,
1C

UNTVERSIDAD
DE tA REPU]
FACULTADD5 INGENIIiF
DEP.ATITAD'IEN'I'O DIT
DO CUM ENl'AC. r r O Y
N RI r r r , r (
MON'l'JtVljJUO- tlucul
I
SEC. 1-2: ALGUNoS METoDoS ELEMENTALES DE INTEGRACIoN t7
t6 CAP, 1: INTRODUCCION I
arbitrarios; si es ro:0, la solucin (12) poseeestos valores inicia-
Dc modo que resulta: les. Si tco*O, la solucin(1I), con
I
X: - (I I) I
c-sent C :S tl ts * ;
*0
t

Aparte las solucionesincluidas en esta frmula, se tiene la solu-


cin evidente admite los mismos valores iniciales.La solucin (12) est definida
f :0 . (r2) sobre todo el intervalo (-oo, +oo), y, por esta razn, no es pro-
longable.De manera anloga,para lcl ) 1, la frmula (11) define
Vitmos a demostrar que las frmulas (tl) y (12) engloban todas una solucinno prolongable,dada en el intervalo (-oo, aoo). Para
las solucionesde la ecuacin(10). Sean (0,rs) los valores iniciales un valor fijo de la constantec que satisfagala desigualdadlcl ( I,
la frmula (lI) no da una solucin nica, sino una infinidad de
soluciones.Cada solucin particular est entonces definida sobre
el intervalo h1t 1/2 c]os extremos \ y rz son dos ceros con-
secutivos de la funcir r:Sn t-c (Fig. 3).
Eruero 4. Vamos a ver ahora que si el segundo miembro
de la ecuacin no posee derivada continua, puede no ser cierta
la segunda parte del teorema I (relativa a la unicidad). Sea la
ecuacin
i:37ut' (13)

cuyo segundomiembro est definido y es continuo para todos los


valores de r, pero cuya derivada zfr-tt3 presenta una discontinui-
dad en el punto r:0. Si se adopta como coniunto f el constituido
por todos los puntos del plano P que verifican la desigualdadx*0,
resulta posible aplicar el teorema 1 a la ecuacin (13); esta se
puede resolver sobre cada uno de los semiplanosr ) 0 y r 4 0
por el mtodo indicado en el ejemplo l. Resolviendola ecua-
cin (13) por dicho mtodo, se tiene:

Nrl3:t _ C, q : (f _ c)3. (14)

Una parte del grafo de la funcin (14) se encuentra (para t < c)


en el semiplanor<0, y otra parte (paru t>c) en el semiplano
r ) 0. Sin embargo,se comprueba directamente que la funcin (14)
es solucin de la ecuacin (13) para todos los valores de del
intervalo -oo<(+oo. Por supuesto,r:0 es tambin solu-
cin de la ecuacin(13). De modo que por cada punto r:0, :c
Fc. 3.
18 CAP. I: INTRODUCCION
sec. 1-3: FoRMULAcIoNDEL TEoREMADE ExrsrENcrA y UNTcIDAD 19

que permite abordar el estudio de un sistema de ecuacionesdife-


lencialesdado.
Vamos a formular y demostrar este teorema para L'-nsistema
de ecuacionesdiferenciales de un tipo aparentementealgo particu-
lar. En realidad, es posible reducir a este sistema de ecuaciones
otros sistemasde tipo bastante general.En lo que sigue llamaremos
sistemas normales a los sistemas de ecuacionesdel tipo particular
aqu considerado, aunque esta denominacin no est aceptada
universalmente.
Se denomina normal * al siguiente sistema de ecuacionesdife-
rencialesordinarias:
ii:fi(t,Nt,x,2,...,)c\; i:1,...,n. (l)

En este sistema, es la variable independiente,y Jcr,..., son


funciones desconocidasde esta variable, en tanto gue 11,...,f" d"-
signan z funciones de las n + I variables, definidas en cierto abierto
del espacio de n+ I dimensiones cuyos puntos tienen por coorde-
nadas las variables t, xt, ..., x". En lo que sigue supondremosque
las funciones
f, (t,xr,xz,...,x"); i:1, ..,,n, (2)

son continuas en el abierto I; se supondr tambin que sus deri-


vadas parciales
Fc, 4.
9!l(t,tcr,z,...,o)
- =1,...,n,
i'i:l'"''ft' (
(3)
a-l
de la recta r:0 pasan dos soluciones(Fig.4): la solucin (14)
y la r:0. Vemos as que no se verifica para la ecuacin(13) la existen y son continuas en f. Conviene observar que las derivadas
segundaparte del teorema t (unicidad). parciales (3), cuya continuidad suponemos,se toman nicamente
respectoa las variables 11,...,t', V no con relacin a la variable
l-3. Formulaein del teorema de existeneia y unicidad.-En independienter.
la seccin l-1 hemos enunciadoel teorema de existenciay unici- Recibe el nombre de solucin del sistema de ecuaciones(1) todo
dad para una ecuacin de primer orden; pero la teora de las conjunto de funcionescontinuas
ecuaciones diferenciales ordinarias incluye tambin sistemas de xi:gi(t), i:\,...,n, (4)
ecuacionesms generales.Habitualmente,un sistema de ecuacio-
nes diferencialesordinaris se componede tantas ecuacionescomo definidassobre cierto intervalo rt1t1", y qu" satisfacena (1);
funcionesdesconocidas, siendo estasltimas funcionesde una mis' \1t1rz se llama intensalo de definicin de 7a solucin (4) (no
ma variable independiente.El teorema de existencia y unicidad
* Se dice tambin que el sistema diferencial est escrito en forma ca-
constituye en todos los casos el instrumento terico fundamental
nnica. (N. del T.)
CAP. 1: INTRODUCCION

snc. 1-3: FoRMULAcIoNDEL TEoREMADE ExrsrENcIA y UNIcIDAD 2l


se excluyen los casos tr: -oo y rz: +oo). Se considera que el
sistema de funciones (4) satisfaceal sistema de ecuaciones(l) si, de modo que cada solucin se halla definida sobre su propio inter-
al sustituir en (t) r,...,ft, por las funciones(4), las relaciones(1) oalo de oalores de la oariable t, el cual contiene el punto ts,
se transforman en otras tantas identidadesen f sobre el intervalo dichas soluciones coinciden en todo punto donde ambas estn
rt1t1r Para que sea posible esta sustitucin, es preciso que definidas.
las funciones (4) posean derivadas en todo punto del intervalo
rt1t1r2, y que los segundosmiembros de las ecuaciones(I) Los valores (5) se llaman valores iniciales para la solucin (6),
estn definidos para todos los valores de sus variables.Es decir, y las relaciones (7) reciben el nombre de condiciones inciales para
el punto de coordenadas esta solucin. En lo que sigue, diremos que la solucin (6) posee
los ualores iniciales (5), o que satisface a las condiciones nicia-
t,?t(t),...,9"(t) les (7). En resumen,el teorema de existenciay unicidad se puede
formular sucintamentede la manera siguiente:
debe pertenecer al conjunto f para todos los valores de del
intervalo\<t <r2. Cualesqueraque sean los oalores iniciales (5), existe siempre
una solucin del sistema (l) que satisfacea estas condicionesinicia-
Pasemosahora a enunciar el teorema de existencia y unicidad
para el sistema normal (l), cuya demostracindaremosen la sec- les, g que estd definida sobre cierto intensalo que contiene al
punto to. Cuando existan dos soluciones que satisfagana idnticas
ci6n 4-2.
condicionesiniciales (5), cada una defnida sobre su propio interualo
Tonnun 2. Sea (I) un sistema normal de ecuacionesdiferen- que contiene a ts, tales sohtcionescoinciden sobre la parte comn
ciales ordinarias. Se supone que los segundos miembros de las de estos dos interualos.
ecuaciones(I) estn definidos en cierto abierto l, g que las funcio-
Igual que en la seccin l-2, introducimos aqu el concepto de
nes (2) A (3) son continuas en T. En tales condiciones, para cada solucin no prolongable.
punto
A) Sea
ts,xf,,x2o,
..., xfi (5)
(r0)
de T, existe una solucin
la solucin del sistemade ecuaciones(l) definida sobre el intervalo
xi:pi(t), i:1,...,/t, (6) 1r2, ! sE?.
\1t
xi:,tri(t), i:I, ...,ft, (I I)
del sistema (l), definida sobre cierto interualo que contiene al
pttnto ts, A que oerifca las condiciones
otra solucin del mismo sistema (l), definida sobre el intervalo
gt(ts):x[; i:1, ..., n. (7) sr ( f (se. Diremos que la solucin (11) es prolongacin de la
solucin (10) si el intervalo sr(f (s2 comprendeal r 1t1rz
Resulta, adems, que si se tienen dos soluciones cualesquiera (es decir, sr(/r, rz(s) y si la solucin (10) coincide con la (11)
sobre el intervalo rt1t1r2. En particular, consideraremosque
x i :r| i (t), i :I, ...,n , la solucin (11) es prolongacinde la (10), incluso en el caso en
\ (8)
x i :X i (t), i :I,...,n , ) que ambas solucionescoincidan por completo; esto es, si s1:rr,
rz-sz. La solucin (10) se dice no prolongablecuando no este
del sistema (l) que oerifican las condiciones ninguna solucin distinta de ella que efecte una prolongacin
No es difcil demostrar(lo haremosms adelante,en la Sec.4-3,A)
{ r i( to ):Xt( o ):r , i :1 , ..., n , (e) quc cada solucin puede prolongarseen una solucin no prolon-
gablc, y csto de manera nica.
CAP. 1: INTRODUCCION 2\
sl i c. l -5: FoR MU LA C IoN D E L TE oR E MA D D ti x ts ' l ' t,:N (rtA y uN tc l t)A t)

Vamos a formular ahora un teorema de existencia que demos- rlorrdcct y cz son dos constantesarbitrarias,es solucin dcl sistc-
traremos en la seccin4-2.
rna (15). Para demostrar que una eleccin adecuadade las cons-
Tsonrne 3. Sea tantes c1 y c2 permite obtener una solucinarbitraria a partir clc lir
frmula (16), fijcmos los valores iniciales to, ico,Uoy probemos<uc,
chtre las soluciones(16), existe una que satisfacea estas condicio-
*,: ajQ)xiabt(t); i:1, ...,n, (12)
X ncs inicialcs.Para las constantescr y c2 obtenemoslas condicioncs
i-r
c1COs(ale+cz):Xo, ct sen (ors+cz):Uo' (r7)
un sistema normal de ecuacioneslineales, cugos coeficientes ai(t)
g trminos independientes bt(t) son funciones continuas de la Seanp y p las coordenadaspolaresdel punto (xo,Ao),de modo quc
uariableindependientet, definidassobre cierto interualo hltlez.
Resulta entonces que, para cualesquieracondiciones iniciales (p,
Xs: p COS Ao: p Seng.
(13) Las ecuaciones(17) se pueden entoncesescribir en la forma

existe una solucin del sistema (12) que posee estos oalores inicia- + c2): p cos(p,
cr cos (aro c1sen(olq
+ c2): p sentp.
les g est definida sobre todo el interualo h1t1ez.
Si se hace
En el caso en que los coeficientesy los trminos independien-
Cr: P, C2- Q - @ts
tes del sistema (12) estn definidos sobre toda la recta (es decir,
si qt- -oo y ez: *oc), para cualesquieravalores iniciales existe
queda evidentementesatisfechala condicin (17). Se concluye,por
una solucin del sistema (I2) definida sobre todo el intervalo infi-
( +oc. tanto, que por cada punto (f, r0, g0) pasa una solucin dada por la
nito -oc(f
Las solucionesdel sistema normal (1) se interpretan geomtri- frmula (16). En virtud del teorema 2 (unicidad), la frmula (l(r)
camentecomo curuasintegralesen el espaciode n+ I dimensiones, incluye el conjunto de todas las soluciones.
con coordenadasf, xl, ..., r" (vaseSec. 1-I). Las ecuacionesde la Eermro 2. Probemosque si los segundosmiembros(2) del sis-
curva integral son de la forma tema de ecuaciones(t) son continuamentederivables/c veces (cn
otras palabras,si poseenderivadasde orden k continuas,incluidas
x i :g (t), i :I, ..., n , (14)
las derivadasmixtas) con relacin a todas las variablest, lct, ..., ",
donde (14) es una solucin del sistema. existe la derivadade orden ft+lde la solucin (4) del sistema(I)'
El sistema (l) se interpreta entonces con ayuda de un campo y es, adems,continua.
de direccionesen el espaciode n+l dimensiones(vaseSec. 1-l). En efecto, para la solucin (4) se tiene la identidad:

Ermrro I. Resolvamosel sistema normal de ecuacionesli- (i)t(t):t(t,q'(t), ..., g"(t)), i:1, ..., n. (18)
neales
*- -{D!, U:cox, (ts) Si los segundosmiembros (2) tienen derivadasprimeras continuas
la derivada respectoa f del segundomiembro de la identidad (18)
El abierto f es aqu el espacioentero (t,x,A), Se compruebadirec- es continua, de modo que existe y es continua la funcin |t(t).
tamente que el sistema de funciones Derivando ft veces la identidad (18), se deduce sucesivamentela
existencia y la continuidad de todas las derivadas de rdencs
: cr coS (ott + c2), A : ct sen (at c2), (r6) 2, 3, ..., k+l de las funcionesgi(t).
CAP. I: INTRODUCCIoN sc. 1-4: REDUccroNDE uN sISTEMA GENEML A uNo NoRMAL 25

I.-4. Reduecin de un sistema general de ecuaciones dife- Aqu, f designa la variable independiente; r e y son dos funciones
renciales a un sistema normal.-En la seccin precedentehemos desconocidasde , y F y G, dos funciones de m+n+3 variables,
formulado el teorema de existencia y unicidad para un sistema dadas en cierto conjunto abierto B. Si es ln el orden mximo de
normal de ecuacionesdiferenciales.Vamos a ver ahora cmo otros la derivada de la funcin tr que figura en el sistema (2), y si z es
sistemasmuy generalesde ecuacionesdiferencialespueden redu- el mximo orden de la derivada de la funcin y que figura en
cirse a sistemasnormales,con lo cual quedarestablecidoel teorema dicho sistema, se dice que m es el orden del sistema (2) con rela-
de existencia y unicidad para esos sistemas generales. cn a r, y que n es su orden con relacin a g; el ntimero m+n
Comencemospor dar el concepto de sistema general de ecuacio- recibe el nombre de orden del sistema (2). Se llama solucin del
nes diferenciales. sistema (2) a la pareja de funciones continuas x:g(t) e g:rl(t),
En el caso de una sola funcin incgnita r de la variable inde- dadas sobre cierto intervalo 11<t<r2 f tales que al sustituirlas
pendiente f, usualmentese considera una ecuacin que se suele en las relaciones(2) dan lugar a identidadesen sobre todo el
escribir en la forma: intervalo rt1t1r2. Como en el caso de una sola ecuacin,se
F(t,x,.f, ...,r(")):9. (1) supone tambin aqu que se verifican las condiciones que permiten
efectuar la sustitucin x:g(t), A:(t) en el sistema (2).
Aqu, es la variable independiente,r la funcin desconocidade f, De manera anlogase definen los sistemasde ecuacionesdife-
y F, una funcin dada de n+2 vaiables. Debido a que esta fun- renciales con tres o ms funciones incgnitas de una variable inde-
cin F puede no estar definida para todos los valores de sus pendiente.Si las incgnitasdel sistema de ecuacionesdiferenciales
variables, es preciso introducir el concepto de dominio B de son las funcionesxr, ..., x", y si es q(i:1, ..., n) el orden mximo
definicin de la funcin F. Nos referimos con ello al abierto B de la derivada de la funcin ri que interviene en el sistema, dicho
de dimensinn+2 en un espacioen el que las coordenadasde un nmero qr se denomina orden del sistema con relacin a xii el
punto son las variablest, trc,i, ..., x@).Si el orden mximo de las nmero e:et*ez*...+go recibe el nombre de orden del sistema.
derivadasque figuran en la ecuacindiferenciales igual a n, se dice As, p. ej., el sistemanormal (1) de la seccin 1-3 es de orden n.
que la ecuacines de orden n. Se llama solucin de la ecuacin(1) Si la relacin (1) es resoluble con relacin a xG), se podr
a una funcin continua x:g(t) de la variable independientet, escribir en la forma:
definida sobre cierto intervalo rt1t1r2 y tal que al sustituirla
en lugar de r en la ecuacin (1) se obtiene una identidad en f x@:f(t,xri,...rx@-r)\. (3)
sobre el intervalo h1t1rz. Es obvio que la sustitucinx:p(t)
en la ecuacin(1) es posible solo si la funcin 9() posee deriva- Anlogamente,si en el sistema (2) es posible despejarlas deriva-
das sucesivashasta el orden n inclusive en todo su intervalo de das (u) E g@),se podr escribir bajo la forma:
existencia rt1t1r2. Para que dicha sustitucin pueda hacerse, x@):f(t, x, *, ..., (m-r), U,U, ..., 4"-t)), )
es tambin necesarioque el punto de coordenadas{t,p(t),rh(t),..., (4)
p(')()) pertenezcaal dominio B de definicin de la funcin F para U@:g(tr, JC,...,(m-r),Ar, ...rir-rji. J
cualquier del intervalo rr ( t 1rz.
En tales casos se dice que la ecuacin (3) y el sistema (4) estn
Si se tienen dos funciones desconocidasde una variable inde-
resueltos con relacin a las deroadas de orden superior. De ma-
pendiente, cabe considerar dos ecuacionesdiferenciales,que en
nera completamenteanlogase definen los sistemasresueltoscon
conjunto constituyen un sistema de ecuaciones.Este puede escri-
relacin a las derivadas de mayor orden en el caso de un nmero
birse en la forma
cualquiera de funciones desconocidas.En particular, el sistema
F ( t r x , x ,...rtrc (* ), U rU ,...,A@ ))-0 , normal (1) de la seccin l-3 est resuelto con relacin a las deri-
] ,.r.,
t-'
G ( t , x ,x ,...,trc (rt),U , ,...,U @ ):0 . ) vadas de orden superior.En lo que sigue nos limitaremos a consi-
26 CAP. 1: INTRODUCCION src, 1-4: REDUccIoNDE uN SISTEMAGENERALA uNo NoRMAL 27

derar casi exclusivamentesistemas resueltos con relacin a las o, como suele decirse,una solucin con los oalores iniciales
derivadasde mayor orden. (8)
to,Uo,Uo,..., A*-').
Vamos a ver ahora que todo sistema de ecuacionesdiferencia-
les de orden n, resueltocon relacina las derivadasde orden supe-
Dos soluciones arbitrarias con los mismos valores iniciales (8)
rior, puede reducirse a un sistema normal de orden n. Vamos a
coinciden sobre la parte comn de sus intervalos de definicin.
demostrar,en primer lugar, cmo una ecuacinde orden n puede
Si la ecuacin(5) es lineal, es decir, si la funcin f es lineal res-
reducirsea un sistemanormal de orden n.
pecto a las variables U, U, ..., g('-r), y si sus coeficientesestn
A) Sea para
determinadosy son continuos en el intervalo q1<t<e2,
a@):f(t,a,U, ..., aj'-t)) (5) cualesquieravaloresinicialesto, Ao,Uo,..., *-'), donde et1to1ez,
existe gna solucin A:lt(t) definida sobre todo el intervalo
una ecuacin diferencial de orden n resuelta con relacin a la 1t 1Qz.
h
derivada de mayor orden. En este caso, t es la variable indepen- Demostremosque la ecuacin(5) es equivalenteal sistema (7).
diente, e g, la funcin incgnita de la variable f. Por otra parte, Supongamosque la funcin y satisfacea la ecuacin(5) y probe-
f(t,A,A,...,A@-,))es una funcin dada de las n+I variables, g, mos que las funciones rl, ..., r" definidas por las relaciones(6)
a, ..., A@-t), definida en cierto abierto f del espacio coordenado satisfacenal sistema (7). Derivando las relaciones(6) que intro-
de n+ 1 dimensiones. Supondremos que la funcinf(t;A,A,...,g(n-t))
ducen las nuevas funciones desconocidasrr, ..., lcn, se obtiene:
es continua en f, y que lo son tambin sus derivadasparciales
ilf(t,a,U,...,U@-t))
i k-A G ) i k: 1, . . . , n- 1, (e)
, k:0,I,...,n-I i n _ A@) (10)
ogtr'>

(donde U(0)se identifica con g). Para reducir la ecuacin(5) a un Reemplazandolos segundosmiembros de las ecuaciones(9) de
sistema normal de ecuaciones,se introducen nuevas funciones in- acuerdo con las relaciones (6), y llevando al segundo miembro
cgnitas xr,2,...,rn de la variable independiente, definidas por de (10) la ecuacin (5), a la que debe satisfacer la funcin y, se
las igualdades obtiene el sistema (7). Supongamos,recprocamente,que las fun-
ciones 11, ..., xn verifican al sistema (7); elijamos entonces 11
#-y, xz:g, ..., xn:a(n-r). (6)
como funcin A y probemos que esta funcin satisfacea la ecua-
cin (5). Haciendo en la primera de las ecuacionesdel sistema(7)
Resulta as que la ecuacin (5) es equivalenteal sistema
xt-g, se obtiene x2:; sustituyendoahora en la segundade las
xL:x2, ecuaciones(7) x' por U, se deduce qlue x3:!j. Prosiguiendo este
proceso se llega a las relaciones(6). Finalmente, sustituyendoen
#:x 3,
la ltima de las ecuaciones(7) cada funcin xr, ..., rn por los
(7)
in-l +n
segundosmiembros de las frmulas (6), se obtiene la ecuacin(5)
-
para a.
*" : f(t, xl, x2,..,, x,). Puesto que la funcin I est definida en el abierto f, los segun-
dos miembros del sistema (7) se hallan tambin definidos en f a
De donde, en virtud del teor.ema(2), se concluye que para cada condicin de que se efecte el cambio de coordenadasdefinido
punto fs, Uo,Uo,..., AV-rt del abierto I existe una solucin A:{t(t) por las frmulas (6). El sistema (7) cumple las condicionesdel
de la ecuacin (5) que verifica las condiciones iniciales tcorema (2) en el abierto f, y los valores iniciales t, xf,,x2s,..., xt
r L< k t(t):g { t, k :0 , l , ...,n -1 , se pueden elegir arbitrariamente en f. En virtud de la sustitu-
spc. 1-4: REDUccIoNDE uN sISTEMA GENERALA uNo NoRMAL 29
28 CAP. I: INTRODUCCION
condiciones del teorema 2 en l. De ello es fcil deducir que para
cin (6), estos valores iniciales se transforman en los valores un punto arbitrario ts, ?ts tss,s de f existeuna solucinu:g(t),
o:r!(t) del sistema (11), la cual verifica las condiciones iniciales
iniciales
t, Uo,Uo,..., A(t-') g(td:uo, ,h(to):u,
para la ecuacin (5). (to):uo, rfu(t):v
Si la ecuacin (5) es lineal, tambin lo es el sistema (7). De
ello se deducela ltima parte de la proposicinA), si se tiene en Adems, todas las soluciones que satisfagan condiciones iniciales
cuenta eI teorema 3. Queda asf demostrada Ia proposicin A). idnticas coinciden sobre la parte comn de sus intervalos de
existencia.
El mtodo descrito en la proposicin A) permite reducir a un
La demostracin de la proposicin B) se lleva a cabo de igual
sistema normal todo sistema de ecuacionesdiferencialesque est
manera que en el caso de la proposicinA).
resuelto con relacin a las derivadas de orden superior. Para no
Si se da una ecuacin de n-simo orden bajo la forma
recargar excesivamentede frmulas la exposicin, nos limitaremos
a considerar en la siguiente proposicinB) un sistema de cuarto F(t,A,U,...,A@)):0, (13)
orden, constituido por dos ecuaciones.
B) Sea no resuelta con relacin a Ia derivada de orden superior f'l "
:f(t, u, , u,), la funcin incgnita, se plantea en primer lugar el problema de
\ (1l) resolverlacon relacin E g@)' es obvio que esta cuestinpertenec
tj:E(t, u, , rs,) )
al dominio de la teora de funciones, ms bien que al de las ecua-
un sistemade dos ecuacionesde segundoorden, en el que es la ciones diferenciales. Sin embargo, ciertos puntos tienen que ver
variable independiente,y u y u las funciones incgnitas.Reduzca- con la teora de las ecuacionesdiferenciales.Para citar un ejemplo
mos el sistema (11) a un sistema normal introduciendo nuevas supongamosque la ecuacin(13) es de segundogrado con relacin
funciones incgnitas xl, x2, x3, x4, de acuerdo con las siguientes a la variable A@)' por tanto, determinar una funcin biforme gr"t
frmulas: de las otras variables.Donde los dos valores U(') sean verdadera
mente distintos, obtenemosen definitiva dos ecuacionesdiferente
Xl:, X,2:, .3:l), Xa:.
de la forma (5); pero, all donde coincidan los dos valores de la
variable U(') definidos por la ecuacin (13), deja de ser posible
Despusde efectuadaesta sustitucin,el sistema(11) se reduce al
la descomposicinen dos ecuacionesdel tipo (5) y hay que con-
sistema
siderar necesariamentela ecuacin (13). El estudio de estas ecua
ciones conduce al concepto de soluciones singulares de una ecua
cin diferencial, as como a las ecuacionessobre una superficie
(r2) cuestionesque no trataremos en esta obra.
Eeunro 1. Se trata de resolver la ecuacin
Si se supone que las funciones f y g de los segundos miembros i + a2x:0, @: constante. (14)
de las ecuaciones(11) se hallan definidas en el abierto I de un
espacio de cinco dimensiones,en el que las coordenadasde un Se compruebadirectamenteque la funcin
punto son t, t, , D, , y si tales funciones son continuas y poseen
r:rcos (o+a), r>0, ( l5)
derivadas parciales continuas de primer orden con relacin a las
variables n, , D, r.!, el sistema (12) ser normal y cumplir las
30 CAP, 1: INTRoDUccIoN spc. 1-4: REDUccIoNDE uN sISTEMA GENERALA uNo NoRMAL 3l

donde r y d son constantes,satisfacea dicha ecuacin.Probemos cin de la ecuacin(16) es del tipo


que la frmula (15) engloba el conjunto de todas las soluciones.
Sea r:p() una solucin cualquierade la ecuacin(I4); en virtud r:,,coS (\ r)-0.
del teorema 3 [cf. el final de la proposicin A)], cabe deducir que *, *o) ,
la solucin x:g(t) est definida para todos los valores de r. Haga-
mos g(0):rr i(0):'r0. Se compruebainmediatamenteque es po- De manera que la frecuencia de las oscilaciones s: affi del
punto p est determinadapor su masa m y por el coeficientede
sible elegir las constantesr y c de manera que se satisfaganlas
igualdades rcosd:ro y -r@sena:io.
Si se verifican estasigualdades,las soluciones(15) y gG) tienen
los mismos valores iniciales: 0, ro, ;o; por consiguiente,coinci-
den [cf. proposicin A)].
La funcin (15) describe rrr. proceso oscilatorio armnico; la
constante positiva r recibe el nombre de amplitud de las oscila-
ciones (15), y a es la fase inicial, o simplemente la fase. La ecua-
cin (14) se llama ecuacin del oscilador armnico, y el nmero <,r Fc. 5.
se denomina usualmentefrecuenciade las oscilaciones,aunque en
realidad el nmero de oscilacionespor segundoest determinado
elasticidad k; es, en cambio, independientede las condiciones
por la frmula
iniciales. Por el contrario, la amplitud r de la oscilacin y su fase
o) inicial cu dependen de las condiciones iniciales; es decir, de la
,:-;
posicinre del punto p y de su velocidad.roen el instante:0.

Enuruo 2. Consideremosel movimiento de un punto p de Erurro 3. Vamos a deducir primero la ecuacin del pndulo
masa m, a lo largo de la recta horizontal /, bajo la accin de una smple, para hallar despus su solucin aproximada. El pndulo
fuerza F que lo atrae hacia el punto O de dicha recta, y es pro- es un punto p de masa m qtfe, bajo la accin de la gravedad,des-
porcional a la distancia entre los puntos p y O. Para escribir la cribe una circunferencia K de radio I situada en un plano vertical.
ecuacin del movimiento del punto p, introduzcamos un sistema La magnitud I se llama longitud del pndulo. Definamos sobre la
de coordenadassobrela recta / adoptandocomo origen el punto O; circunferencia K una coordenada angular adoptando como origen
sea r:r() la coordenadavariable del punto p. En virtud de la el punto inferior O de K (Fig. 6). La coordenada corriente del
segundaley de Newton, la ecuacin del movimiento del punto p punto p se designarpor g:g(t). El punto p est sometido a la
ser de la forma accin de la fuerza gravitatoriaP:tntg, dirigida verticalmentehacia
abajo. La componentenormal a la circunferenciade esta fuerza
mi:F: -kx.
se halla cquilibradapor la reaccindel enlace(de la circunferencia
o del hilo que obliga al punto a desplazarsesobre la circunferen-
Esta ecuacin se puede escribir en la forma
cia); la componentedirigida a lo largo de la tangentea la circun-
mi+kx:0. (16) ferencia en el punto p, en el sentido en que crece el ngulo g,
es igual a -mgsen g. De manera que la ecuacindel pndulo es
Dcsde el punto de vista fsico, la fuerza F puede materializarse de la forma mlg: -mgsen rp, o bien:
nrcdianteun resorte (Fig. 5). El nmero k se denominacoeficente
cle clasticidaddel resorte.De acuerdocon la frmula (15), la solu- lQ + gseng:0. (t7)
32 CAP. I: INTRODUCCION
suc. l-5: coMPLElAs
EcuAcroNESDIFERENcIALES
Hemos obtenido as una ecuacinno lineal, muy difcil de resolver.
Si se suponeque la coordenadarp del punto p difiere muy poco de l-5. Ecuaciones difcreneiales complejas.-Hasta ahora nos
cero, en la ecuacin(17) se podr sustituir con cierta aproxima- hemos referido exclusivamentea ecuacionesrealesy a sus solucio-
nes reales.Sin embargo,en determinadoscasos(como sucede,p. ei.,
en la resolucin de las ecuacioneslineales con coeficientescons-
tantes), resulta ms sencillo obtener primero las solucionescom-
pleias de la ecuacin real, y a continuacin seleccionarentre ellas
las soluciones reales. Para exponer este mtodo es necesario intro-
ducir en primer lugar los conceptos de funcin compleia de una
variable real y de sistema de ecuaciones diferenciales complejas.
A) Se dice que se ha definido una funcin compleia (r) de
la variablereal si a cada valor de f de un intervalo rtltlrz
se Ie hace corresponderun nmero complejo

x(t) : e(t) + iq'(t),

Flc. 6. donde p(t) y r!(f) son funciones reales de la variable real t. La


funcin <p(r)es la parte real de la funcin compleja X(t), y la funcin
rf() es su parte imaginaria. Una funcin compleia (r) se llama
cin seng por g, con lo que se obtiene la ecuacin lineal <apro-
continua cuando son continuas las dos funciones rp(r) y rl(r). An-
ximadar del pndulo:
fogamente,se dice que la funcin compleia (r) es derioable si son
l+gp:0. derivables las funciones p(t) y {,(); la derivada (r) de la funcin
compleia(r) viene dada por la frmula
Su solucin es de la forma lcf (15)]:
XG): (i,(t)+ iti(t).
l le \
e:/co s \ V ; t+a ). Se comprueba directamentela validez de las reglas usuales de
derivacinpara la suma, el producto y el cociente de dos funcio-
Por consiguiente,la frecuenciade las cpequeasoscilacionesdel ncs complejasde variablereal.
pndulo viene dada por la frmula a: { gll, y el nmero de ellas B) Sea
por segundo,por la frmula 2i:fti (t,2r,...,2,,); i:1, ...,n, (I)
. a : r t^ l s un sistema normal de ecuacionesdiferenciales. Supondremos que
": zn zo ItlT las funcioneshi(t,zt,...,zn) que constituyenlos segundosmiem-
As, p. ej., la longitud del pndulo que bate segundos(es decir, el bros de las ecuacionesestn definidas para valores compleios de
pndulo que efecta una oscilacinpor segundo; v:l) est deter- lrs variableszt, ..., zn. Podemos,P. ei., limitarnos a considera
minada por la frmula cl caso en que dichas funcionesson polinomios con relacin a las
vttriableszl, ..., z', cuyos coeficientesson funciones continuas
E+:0,25 m. complcjaso reales,de la variablereal r, definidasy continuassobre
cl intcrvalo $1t1qz. En estas condiciones,resulta oportuno
cl
rltrrrtcar problema de hallar las solucionescompleiasdel siste
34 CAP. I: INTRODUCCION sC. 1-5: EcUAcIoNES DIFERENCIALES COMPLEJAS Jf

ma (t). Diremos que el sistema donde fi y g son funciones reales de variables reales, que verifi-
(2) can las relaciones
7i:yi(t); i:1, ...,n
fi (t, x', ..., xn, Ul, ..., U")*'i.gi (t, xr, ..., xn, Ur,..., U"):
de funcionescomplejasde la variable real , dadas sobre un inter-
valo 4 <t <r2, es solucin del sistema (1) si, al sustituir las :hi (t, xr + ig\, ..., x" + iuf).
variables zi por las funciones de la variable definidas por las
frmulas .(2), se obtiene un sistema de identidades en t sobre Se deduce de (4) que
dicho intervalo. Como, por .hiptesis,los segundosmiembros de ii :fi (t,fi,.,,.,)c,,9r,...,9"), i.:!,...,n,
las ecuaciones(l) son polinomios con relacin a zr, ..., 2", estn I (5)
definidos para todos los valores de estas variables.Resulta enton- ai :gi(t,xr, ...,xn, ur,...,{), i:1,...,n. )
ces que el sistema (1). satisfaceel siguiente teorema de existencia
De este modo, el sistemanormal (l) de ecuacionescomplejasqueda
y unicidad. Sea
sustituido por el sistema normal (5) de ecuacinesreales. Como
to, zi, 23, ..., z6 los segundosmiembros de las ecuaciones(1) son polinomios con
relacin3 21, ...,2", los segundosmiembrosde las ecuaciones(5)
un sistemaarbitrario-de-valoresiniciales,donde z[,...,2t son n-
sern polinomiosen xr, ..., x', Ur, ..., Un.As mismo, puesto que
meros complejoscualesquiera
! f s un nmero real arbitrario que los coeficientesde los polinomios hi son funciones continuas de
satisfacela condiciAqr<to1ez. Existe entoncesuna solucin
la variable t sobre el intervalo et1t1qz, los caeficientesde los
zi:Xi (t), i:1, ...,n polinomios fi y gi son tambin funciones continuas sobre este
mismo intervalo. Por consiguiente,los segundos miembros del
dei sistema (l), que verifica las condicionesiniciales sistema (5) estn definidos y satisfacen las condiciones del teore-
ma 2 en el abierto f, definido por la nica condicinq11t1q,
Xi (to):zL, i:L, ..., n. impuestaat, en tanto que las restantesvariablestrcr,.-.,xn
Ur, ...,Un
Dos soluciones cualesquiera,con idnticas condiciones iniciales, son arbitrarias. Haciendo
coinci4en sobre la .prte comn de sls intervalos ' de definicin. zL:r{+iuL, i:1,...,tt,
Si el sistema (l) es lineal (es decir, si los pblinomios lt son de
primer grado), para cualesquieracondicionesiniciales hay una so- Xi(t):.pi (t) -r tlti(t), i :1,,.., tt,
lucin de la ecuacin (l), definida sobre todo el intervalo
cl problema se transforma en el de hallar la solucin del siste-
Qtlt 1Qz. lnn (5) para las condicionesiniciales
Este teorema de existenciay unicidad para un sistema normal
de ecuacionescompleJasse deduce inmediatamente del teorema 2 q( td:x L, i :1,...,n,\
sin rns que descomponercada funcin incgnita complejazi en sus - ,lti(td:A,, i:1, ..., n. )
partes ieal e imaginaria.En efecto, hagamos:
7i:iigi ; (3) Trl solucinexisteen virtud del teorema2, y dos solucionescuales
i:1,...,n,
quicra con las mismas condiciones iniciales c-oincidensobre la
y efectuemosla sustitucin definida por las frmulas (3) en el pnrtc comn de sus intervalos de definicin.
sistema(l); se obtiene: Si cl sistema (l) es lineal, tambin lo ser el (5), de manera
ruc la ltima parte de la proposicinB) es consecuenciadel teo-
lcrrru3.
1() cA,. l: ttl tt;, l -5: ti (:t,A ('toN t:s r)r l rti tU .rN C t t.l i ,s
c ot!i l rt.t:l A S 37
tN.t.t{0t)ucc,loN

convicne obscrvarque el sistema(l), cuyos segundosmiembros scan las condicionesiniciales existe siempre
t'tttlo),cualcscuicra
son polinomioscon relacina las variableszr, ..., zn, puede ser trrrsolucin clcfinida sobre todo el intervalo h 1t 1qz.
rcal; es decir, los coeficientesde dichos polinomiospueden ser A lo largo del capltulo 2, la funcin compleja ,\'de la variable
funciones reales de la variable f. Sin embargo, este caso rcrrl ,, cn la que ), es un nmero complejo, va a desempearun
cabe considerar el sistema (l) como un sistema "uo "n
compleio; esto Irnrortantepapel. Por ello, pasamosa definir esta funcin y a
cs, hallar sus solucionescomplejasen el supuestode que las fun- t,sltlllcccralgunasde sus propiedades.
ciones zl, ..., zn son complejas. Se suele aplica, ust" procedi_ l)) Sea w:u+iu un nmero complejo arbitrario, y hagamos:
miento a las ecuacionesrealesdebido a que en ciertos casoJresulta
ms sencillo determinar las solucionescomplejas de las ecuacio- ew:4 (cosu + i senu). (7)
nes realesque sus solucionesreales.En tal caso,se hallan primero
las solucionescomplejasdel sistema dado de ecuacionesr-eales,y Sc compruebainmediatamenteque se cumple la relacin
despusse seleccionanentre ellas las solucionesreales; en otras
palabras: se consideran nicamente aquellas soluciones comple- e w :e w ,
jas- cuya parte imaginaria es igual a cero. utilizaremos este pro-
Estableceremos
ms adelantela frmula
cedimiento en lo que sigue en la resolucin de las ecuaciones
lineales con coeficientes constantes. tet t'z:ervt*rvz. (8)
Igual que en el caso real, tambin es posible en el caso com-
plejo reducir sistemasbastantegeneralesde ecuacionesdiferencia- Las llamadasfrmulas de Euler se deduceninmediatamentede (7):
bles a un sistema normal. Se tienen, por tanto, en el caso com-
plejo proposicionesanlogasa las A) y B) de la seccin l-4. Nos eit + e-tr ere e-t! _
COS
?):_, SenU:___ri _
limitaremos aqu a formular el teorema de existencia para una
ecuacin diferencial de z-simo orden.
C) Sea Si es )\:p+iy un nmero compleio, en virtud de la frmula (7),
z@l: f ( t , 2, 2, . . . , z l"- t t (6) se tiene:
ttt- 4 (cosz + f senz).
una ecuacinde orden n cuyo segundomiembro es un polinomio
en las variables z, , ...,7@-r), y cuyos coeficientesson funciones Demostraremosque la siguiente frmula de derivacin,
continuas, reales o complejas, de la variable , definidas sobre el
intervalo h1t (qz. Si son s, zo, 2o, .,., ,(t-D valores iniciales L"^,-r^r, (e)
arbitrarios, de los que zo, 2s, .,., 2(-D son nmeros compleios clt
cualesquiera y 0 un nmero real que satisface las desigualdades
h1t (q2, existe una solucin z:gG) de la ecuacin(6) que vlida para valores reales del parmetro tr, se aplica tambin en
verifica las condicionesiniciales el caso de que tr tome valores compleios.
La frmula (7), que se ha utilizado aqu como definicin de la
g(to): zo, r?(ti :20, ..., Pkt-t)(o)
- 71t-r), funcin e* de la variable compleja ro, puede demostrmse si la
funcin e' se define por medio de la serie
Dos solucionescualesquieracon las mismas condicionesinicia-
les coincidensobre la parte comn de sus intervalos de definicin. uf u)t u)n
e-:L*- u+ + *. . . *- - - : - *. . .
Si la ecuacin(6) es lineal (es decir, si el polinomio I es de primer il 3l
i8 CAP. 1: INTRODUCCION src. 1-5: EcUAcIoNESDIFERENcIALEScoMPLEJAS 39

Supondremos, sin embargo, que la funcin e- est definida por representauna solucin cualquiera de la'ecuacin (10). En virtud
la frmula (7). Vamos a establecer la frmula (8). Sean dl teorema 3 [cf. la ltima parte de la proposicin c)], admitire-
mos que esta iolucin est definida para todos los valores de f.
t Dz : uz * iDz i
Haciendo|(0):zo, se ve que la solucinz:x(t) tiene como valores
lDt: t * iDt ,

se tiene: iniciales li nmeros 0 y zs. Resulta entonces obvio que la so.


lucin
ewtewz:4t (cos u + i sen u) e"z(cos u2+ i sen o2): Z: ZO ^ t ,

:ut*uz(cos (o +o)+ i sen (u1ro2)):w+wr.


obtenida a partir de (11) haciendoc:Zor Poslos mismos valores
Demostremos ahora la frmula (9). En primer lugar, consideremos iniciales.
el caso de un nmero imaginario puro, L:iz; se tiene entonces: Si se pone c:rtu, donde r>O y cu.son nmeros reales,la
solucin (ll) se escribe en la forma
d d.
* etu,:}(cos zf + f sen zf) : - z sen vt + iv cos vt: Z:f' ex t+ i d (r2)
dt dt
:iz (cos vt + i sen vt):ivtvt. Descompongamos ahora la ecuacin(10) en sus partes real e ima'
ginaria. Se tiene:
Para un nmero complejo arbitrario tr:I*iv, en virtud de la
* + ig : (p' + iv) (x + ig) : @.x- vg) + i(vx + p'g),
frmula de derivacin de un producto, se obtiene:
o bien
d d- rl d ... i:tx -vg, \
1 eL,:1(ert .s')-:- (ert) et+ N!- (ivt)- (13)
dt dt ' d t' dt ' .g:vx+ 'ry.)
: ItLerteI+ ivertgi"t- 1p,+ iv) grt+ivt:)xt ,

En,ltnro l. Consideremos la ecuacin compleja

2:)tz, (10)
gG) + i,lt!):re)\t+is - r(ePlcos (zt + a) + i sen (vt + a)),
donde z:x+iA es una funcin compleja desconocidade la varia-
ble real , y tr:r+iz es un nmero compleio. Por (9) se dedu- de la cual se deduce:
ce que
Z:CLt (l r) (r4)
es solucin de la ecuacin (10), siendo c una constante compleja
arbitraria. Probemos que la frmula (11) engloba el conjunt de Vemos, por tanto,' que hemos btgnido-la solucin (14) del siste
li*f"r utilizando funciones y' ecuacione
todas las soluciones.Para ello, como en el ejemplo I de la sec- ma (13) de ecuacion"r
cin l-I, se podra aplicar el teorema de unicidad; sin embaigo; complejas.
utilizaremos aqu el tecirema3, con el fin de poner en evidencia
Elnupro 2. Veamos un eiemplo de descomposicinde una
quc permite simplificar algo los clculos.En el caso que nos ocupa,
ccuacin compleja en dos ecuacionesreales.Sea ;
dicha simplificacins insignificahte,pero el empleo de un artificio
an/rlogoresultar fructuoso ms adelante.Supongamosque z:XG) : 22 + iz
40 CAP. 1: INTRODUCCIoN ssc, 1-6: pRopIEDADES DE LAS EcUAcIoNES DIFERENcIALES LINEALES 41

una ecuacin compleja, en la que z:x+iA es una funcin com- es tambin solucin del sistema homogneo(2). Una propiedad
pleja desconocidade la variable real t. Se tiene: anlogase verifica as mismo para tres o ms solucionesdel siste-
ma homogneo(2).
x +i:(x +iy)2+i(x +iy):(xz -U2-D +i(2xg+ x)
B) Si rt:r(t) y xi:yi(t), i:I, ..., n, son dos solucionesdel
de donde, igualando las partes reales e imaginarias,resulta: sistema lineal (l), el sistema de funciones

[ *:x2 -t'-s' A,:X,(t)_ r!,,(t); i:1, ...,n


( a :2 xa +x.
es una solucin del sistemade ecuacioneshomogneas(2). Adems
l-6. Algunas propiedadee de Ias ecuaciones diferenciales si Et:gi(t), i:1, ..., r,es una solucin del sistemahomogneo(2),
lineales.-Un sistema de ecuaciones diferenciales se llama lineal y xi:tli(t), i:1, ..., n, es una solucin del sistemalineal (1), el
cuando todas las funciones incgnitas, as como sus derivadas, sistema de funciones
intervienen linealmente en el sistema. El sistema de ecuaciones vi:p'(t) + {tt(t), i:1, ...,n
linealesms generalpuedeescribirsesiempreen Ia forma siguiente:
fl
es tambin solucin de (1).
) . at ef t)@ i )<+kb) ,(t):0 ; i :I, ...,n . (l ) C) Supongamosque todos los trminos independientesdel sis-
ft tema lineal de ecuaciones(1) pueden escribirsecomo sumas:
Se suponeaqu que r.t, ..., r" son las funcionesdesconocidasde la b(t):as,1Bd,(t), i:L, ...,ni
variable independiente /, mientras que los coeficientes a4()y los
trminos independientes b,() son funciones dadas de r. Si todos ademsdel sistema (1), consideremosotros dos sistemasde ecua
los trminos independientesdel sistema (1) son idnticamente ciones:
nulos, el sistema se llama homogneo. A cada sistema lineal le
corresponde un sistema lineal homogneo,que se deduce del pri- i:I,...,n, (3)
)_ra(t)(xi)(e)+cr(:9,
mero suprimiendo los trminos independientes. As, al sistema i 'k
lineal (1) le correspondeel sistema lineal homogneo
sl
+ dt(t:o, i:I, ..., n. (4)
)ra(t)(x\<k)
i:1, "',n' (2) i 'k
\o,io?){u\<o':0,
i,k
Si ri:r(f), i:1, ..., n, es una solucindel sistema(3), y xi:yt(t),
Mencionemos algunas propiedadesde los sistemas lineales cuya i:1, ..., n, tJna solucin del sistema (4), el sistema de funcione
comprobacin es inmediata. Supondremosque todos los coeficien-
tes y todos los trminos independientes del sistema lineal consi- , )ci:a,$i(t)+FX,(t), i:1,...,n
derado se hallan definidos y son continuos sobre el intervalo
constituye una solucin del sistema(l).
h 1t 1q as mismo, todas las solucionesque consideraremos
se supondrn dadas sobre el intervalo h1t (q2 completo.
A) Si gi:gt(t) e gi:$i(t), i:1, ..., n, son dos solucionesdel
sistema lineal homogneo (2), y e y c2 son dos nmeros abitra-
rios, el sistema de funciones
ai : ctgi(t) + c2{ti(t), i :I, ..., n,
sEc.2-2: EcuAcroN LTNEALHoMocENEA(ceso ne RATcESsrupms) 43

Hemos incluido as mismo en este captulo el estudio del plano


de las fases de los sistemas lineales de segundo orden, estudio
precedido por un anilisis elemental de los espacios de las fases
de los sistemasautnomos(en general,no lineales).Los espaciosde
CAPITULO
las fasesde los sistemasautnomosencuentrantambin numerosas
aplicacionesen ingeniera.
ECUACIONESLINEALES Por cuanto acaba de decirse, el captulo dedicado a las ecuacio-
CON COEFICTENTESCONSTANTES nes lineales con coeficientesconstantes ocupa en este libro un
lugar mucho mis importante que el que suele dedicrsele en los
manuales consagradosa la teora de las ecuaciones diferenciales
ordinarias. La exposicin es de carcter elemental, con excepcin
2-1. Introduccin.-Los sistemasde ecuacionesordinariascon de la seccin 2-9, en la que se utilizaq matrices de Jordan. Los
coeficientesconstantesforman una importante clase de ecuaciones resultados obtenidos con ayuda de estas matrices no se emplean
diferenciales que pueden integrarse por completo con ayuda de las posteriormente y pueden omitirse, como lo indicamos con detalle
funciones elementales.Debido a que estas ecuacionesse resuelven en dicha seccin2-9.

2-2. Ecuacin neal homognea eon coeficientee eonetan-


tes (easo de races simplee).-En esta secciny en Ia siguiente
vamos a resolver una ecuacin lineal homogneade orden n con
coeficientesconstantes;es decir, una ecuacinde la forma
z01)
+arz@-l)+ ... + an-121arz:0, (1)
donde z es la funcin incgnita de la variable independiente , y
los coeficientes41, ..., an son nmeros constantes(reales o com-
plejos). Hallaremosprimero todas las solucionescompleiasde esta
ecuacin,y despus(en el casoen que los coeficientesa,..., d,son
reales) obtendremos las soluciones reales a partir de aquellas. La
ecuacin (l) puede escribirse tambin en la forma
z@): -a,rz(t-r) - ... -en_1L-a,rz, (2)

de manera que es posible aplicarle el teorema de existencia y


unicidad [cf. la proposicinC), Sec. l-5]. En lo gue sigue se utiliza-
r solo la unicidad, porque.las solucionesde la ecuacin (2) se
ampliamenteen electrotecnia.
hallarn en forma explcita, por lo que no se plantea el problema
co.o no deseamoslimitarnos a la resolucinde los problemas
de su existencia; utilizaremos la unicidad para demostrar que se
han obtenido todat las soluciones.
En las aplicacionestcnicas de las ecuacionesdiferencialesor-
dinalias con coeficientesconstantesdesempeaun papel importan-
lc e\ ciilcttlo operacioncl.Emplearemosaqu la notacin simblica
42
44 CAP. 2i ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES snc.2-2: EcuAcroN LINEALHoMocENEA(clso oB RATcESsltrlprrs) 45

(u operacional), que constituye la base del clculo operacional. El En virtud de las notacionesintroducidas,la ecuacin(l) puede
punto esencialde esta notacin es que la derivadacon relacin a escribirseen la forma condensada:
de una funcin arbitraria z:z(t) se designa por pz, en lugar de
L(p)z:0, (4)
utilizar el smbolo habitual !", a" modo que la letra p colocada
dt' donde
a la izquierda de una funcin representa el smbolo de deioacin L(p) :pn + at/ -t + ... * an_tp1-ch.
respectoa t. Si se aplican ciertas operacionesalgebraicasal smbolo
de derivacin p, se llega a la notacin B) Sea Z(p) un polinomio cualquiera con relacin al smbolo p;
dk se tiene entonces:
-i z:P*z'
L(p)eLt : L()t)ext. (5)
Mediante ella, podemosescribir: la frmula (5); se tiene:
Establezcamos
a"zQt) 4r7@-l)+ ... + an-12 anz:
pettt : )ytrt
: Wnz + atf-tz + ... * an-1pz * anz.

Suponiendo que se pueda sacar factor comn la funcin z en el [cf. frmula (9), Sec. l-5]. Se deduce entonces que pke\t:]ttcnxt,de
donde resulta inmediatamentela frmula (5).
segundomiembro de la ltima igualdad,se deduce esta otra:
Se desprendede la frmula (5) que la funcin ert es solucin de
6r2Qr-l)+ ... + an-2 qn2:
ao7(rt) la ecuacin (4) si, y nicamente si, el nmero ). es ruz del polino-
- (asp" + ap"-l + ... * on-tP + ar)2. mio L(p). Este recibe el nombre de polinonzio caracterstico de la
ecuacin (4). En el caso de no existir ms que races simples, el
Esto nos lleva a la definicin formal siguiente: teorema siguiente da el conjunto de todas las soluciones de la
A) Sea ecuacin(4).
L(P):anP"*atq"-r1...*an-tP*an -. Tnonr'ul 4. Supongamosque el polinomio caraderstico L(p)
un polinomio cualquiera con relacin al smbolo p, de coeficientes de la ecuacin
constantes (reales o complejos),y sea z cierta funcin real o com' L(p)z:Q (6)
pleja de la variable real t. Escribiremos:
carece de races mltiples, g designemossus races por
L( p) z : ao 2 < "+t a 4 @ ' t' + ... + a n -F + A ,z ' (3)
trt,tr, ..., tr'.
Si son L(p) y M(p) dos polinomios arbitrarios con relacin al smbo'
lo p (o, como suele decirse, con relacin al operador de derua' Hacemos:
cin p), y z, zt, 22 sorr funcionesde la variable , se deducensin zt:exl , z z :\2tr,.,, z n:l nt. (7)
dificultad las identidades:
L(p) (21+z): L(p)4+ L(P)22, En tales supuestos, cualesquiera que sean las constantes comple-
(L(p)+ M(p))z: L(p)z+ M(p)2, icts cr, c2, ..., c", la funcin
L(p) (M(p)z): (L(p) M(p))2. z:ct zt + Cz2+ . . . * c'2, (8)
CAP,2I E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIE N TE S C ON S TA N TE S stc,2-2: EcuAcroN LTNEALHoMocENEA(caso e RAIcESsruprcs) 4'1

es Ia solucin general de l.a ecuacin (6); es decir, toda solucin Se ve inmediatamente que la matriz (ll) es de la forma
de Ia ecuacin (6) puede obtenerse a partir de la fnnula (8)
mediante una eleccin adecuada de las constantes cr, , ..., cn. I I I
Estas constantes, denominndas constantes de integracin, estn
trr .1,2 .,
I? ) )\?,
unoocamentedetermnadas para cada solucin z dada.
Debe observarseque las funciones (7) estn definidas sobre \f
,\l
t 'lt trn
n-

toda la recta numrica -oo(f ( +oo.


Demostracin. De la frmula (5) resulta que cada funcin del de modo que su determinantees efectivamentedistinto de cero
sistema (7) es solucin de (6), y, puesto que (6) es lineal y homo- ya que todos los nmerostrr, tr2,..., l.n son distintosentre s, y se
gnea,la frmula (8) da la solucin de la ecuacin(6) para cons- trata de un determinante de Vandermonde.Sin embargo,proba
tantescomplejasarbitrariasct,c2,..., c" lcf. Sec.1-6,A)]. Probemos remos ta-mbinde otra manera (directa) .que dicho determinant
que si es z.F:z*(t) una solucinarbitraria de la ecuacin(6), aquella no se anula. La demostracinse generalizardespusal caso de
podr escribirsesiempre en la forma (B). En virtud de la propo- racesmriltiples.
sicin C) de la seccin 1-5, se puede admitir que la solucin z* Si se nulase el determinantede la matriz (ll), existira una
est definida sobre toda la recta - oo < ( + oo. Hacemos: dependencialieal entre sus filas. Si admitimos que tal dependen
cia existe,ser posibledeterminarz nmerosbo_t,bn_2,..., be ilo
z*(0): zs, z*(O):h, ..., z*t"-r)(0): zf;r-rt. simultneamentenulos, tales que multiplicando por ellos las filas
de la matiiz (ll) y sumando los resultados se obtiene una fila
Vamos a'er ahora que es posibleelegirlas constantesc\, c2, ..., c" nula. Escribamosel k-simo trmino de esta fila nula; se tiene:
de manera que la solucin z(r) definida por la frmula (8) verifique
las mismas condicionesiniciales bo-pn(O)+ b"-zk(0)
+ ... + bpf-zt1O)+ bazt-r)(0): 0. (12)

z(0):20, 2(0):20, ..., z{n-r)(0):7{;-r)' (9) Si se designapor M(p) el polinomiobop"-t*brp',-,*...+bu_zp*b,,_


la relacin (12) se podr escribir en la forma
Sustituyendoel valor de la funcin z dado por la frmula (8) en
las ecuaciones(9), se obtiene: M(P)z"1r-s:Q.

ctzfl(0)+...+ n2t;t(Q):z{f,s:0, l, ...,n-I. (I0) En virtud de las frmulas (5) y (7), se deduce entoncesque

Estas ltimas relacionesforman un sistema de r ecuacionescon las M(,e):0,


n incgnitas cl, C, ..., cn. Para que este sistema admita solucin
lo que es imposible,ya que el grado del polinomio M(p) es, a lo
es suficiente que sea distinto de cerb el determinante de la matriz
sumo, igual a n-l y, por consiguiente, no puede tener n race
zt(0) z z (0 ) ...2 ,,(0 ) pruebaque el deter
distintastrr,..., tr&,..., ),,. Esta contradiccin
nrinante del sistema (10) es distinto de cero y, por tanto, que cs
2r(o) 2r(o) ...2"(o) posible elegir las constantescl, ..., c" (y ello unvocamente)dc
2r(0) zz(o) ... 2"(0) rnaneraque las solucionesz.(t) y z(t) satisfagana las mismas con-
(11)
dicionesiniciales.Para tal eleccinde estas constantes(y nica
z\n-D(o) zg-2,(0)... zy'-z)(O) Il'rcntepara ella), la solucin (8) coincidircon la solucin dada
z!'-tr(O) z<;-rt(0)... :,*(r). Queda as demostradoel teorema 4.
"t.'r-tt(0)
,l
t
,ll'i ( ' A t,. tlNl,\l.l' ls ( ' oN colilr lcll' :Nllls c oN s l ',\N l l i s
I t 22 Ecu^croNLINEALHoMocENEA
.l : l i ('l r'\('l oNllli (c,lso ne RAIcESsrlrpms) 49
r,
I
S i l o s c oc [ ic ic nt c s c l c l p o l i n o mi o tQ r) e n l a e cuaci n (6) son rrr sistema finito de vectores. En tal supuesto, la relacin
r','rrles,sc llittttcit cl problerna dc separal las soluciones reales del
a|u1+ il2u2+ ... + d.tu,=O,
t'orj,, (tt) tlc toclas las soluciones compleias.
l.lr lcsolucirn de cste problema se basa en la proposicin D). tf.nde dt, e2, ..., d' son nmeros no simultneamente nulos, se
l'u.:r cnurrciur y demostrar esta proposicin utilizaremos las nota- tfcnomina dependencia lineal entre los vectores ul,-uz, ..., trr. Cuan_
r'iorrcs vcctol'iales que recordamos a continuacin. rlo no existe tal dependencia lineal entre los vectores dados, se
(l) Darctnos el nombre de uector de un espacio de n dimen- tlice que estos son linealmente independientes.
: ; io rrcsr toda s uc es inde r n m e ro s : Sea

u :( u t, L !2 ,..., ttt,) , u:(ul , t t |, . . . , uT) , i: 1, ..., r.

l,os nmeros itt, tr2, ,.., u' se llaman coordenadas del vector u'
l)csignaremos sistemticamente los vectores por letras negritas.
Si lrs coordenadas del vector son nmeros reales' el vector se
llrrrrirreal; pero si las coordenadas son cotnpleias, tambin el vec-
Irrr cs complejo. El vector ' compleio coniugado del u est
tlctinido por la igualdad

fr,:(u r, 2 ,..., ), triz (u). Cuando es r:n, la matriz (u) es cuadrada, y los vecto-
r's z, tL2, ..-, rr, son linealmente independientes si, y nicamente
lls eviclente que el vector u es real si, y nicamente si, si, el determinante luil de dicha matriz es distinto de cero.
D) Sea
U:U.
5 1 F2 . . . 1 B 1 (13)
F.l producto del vector v:(ttl,7t2,...,u") por un nmero real o un sistema de n vectores complejos linealmente independientes en
complejo a se define mediante la frmula el espacio de rz dimensiones.Supongamosque el sistema (13) con-
tiene tambin el complejo conjugado de cada I'ector del mismo.
o u :u d :(a , a u 2 ,..., d u " ), En estos supuestos, el vector z, definido por la frmula

Se denomina suma de los vectores z :ct9 t+...]- c"2 ,,, (14)

u: ( ur , t t 2 ,..., u " ) y o :( tsl, D2 , ..., D n) es real si, y solo si, los coeficientesde todos los pares de vectores
coniugadosson coniugados,y los coeficientesde los vectores rea-
al vector definido por la frmula les son reales.Con.el fin de demostraresto, supongamos para fijar
Ias ideas que se verifican las relaciones
u *' :(ttr + or, 112
+ 02, ..., 11" o")'
Et:82,..., izr-t: zz*,

Se llama vector nulo, y se designapor O, al vector cuyas coorde- E : z i i: 2k+1, . . . , n.


nadasson todas igualesa cero.
En tal caso, de acuerdo con (14), el vector z ser de la forma:
Sea
u 2"' u, * c2z2+ . . . + Ck-rz2-1* c2k*2;,
+ c2t,+tz21r*1
+ . . . + c,,2,, ( l5)
,.,,*,,,,^:,;
1ut
E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIEN TE S C ON S TA N TE S suc.2-2. EcuAcIoN LINEALHoMocENEA(c,aso oe RAIcESsrurr,rs)
50 CAP.2i

mientras que el vector E tendr la forma Enurro I. Hallemos todas las soluciones complejas de li
ccuacin
E:Vzt+&r+'.. +72-1+Fjzu,+Fiuro*r+ "' +74,' (16)
zQ,-32+92+l3z:0,
Si es
(17) que se puede escribir en la forma (6), donde
,.., cn:F,
cr:F, ..., Ck-1:&, ?*+r:x+-r,
L(p):f -3f +9p +13.
de las igualdades(15) y (16) se deduce que 5:z; en otras pala-
bras: el vector z es real. Si, por el contrario' se supone que r es Se comprueba inmediatamenteque p: - I es ruz del polinomic
real, esto es E:B las igualdades(15) y (16) conducen[en virtud caractersticoL(p). Dividiendo L(p) por p+1, se obtiene:
de la independencialineal de los vectores (13)l al sistema de
relaciones(tZ). Queda, por tanto, demostradala proposicin D)' LQt):(p+\(t'-4p+13),
La proposicinsiguiente,E), da un mtodo para separar(aislar)
las soliciones reales del coniunto de todas las solucionescomple- dc donde se deducenlas otras dos races 2+3i, De modo que los
jas de la ecuacin(6), en el caso en que los coeficientesdel poli- ccros del polinomio Z(p) son los nmeros
nomio I(p) sean reales.
E) Si suponemos que los coeficientes del polinomio I(p) son I\:2+3i, l,,z:2-3i, tr: - l.
reales, a cad; raz compleja tr del mismo le corresponderla raz
llrr virtud del teorema 4, la solucin compleia generalde la ecua
conjugadaX. Las soluciones,xt y [xt de la ecuacin (6) son con-
lo cin dada ser de la forma
ugasentre s [cf. Sec. 1'5, D)]. Si la raz tr es real, tambin
es la soluci1n ext. Por tanto, por cada solucin del sistema funda-
Z - CleQ+3i)t + CzeQ-3i)t + C3e-t ,
mental (7), existe otra conjugada de aquella. Para que la solu-
cin (8) de la ecuacin(6) sea real, es necesarioy suficiente que lirt los dos eiemplossiguientesse darn dos reglas generalespara
los coeficientesde las solucionesconjugadassean conjugados,y rril)llnr'lrs rafces reales.Dichas reglas son consecuenciainmediata
tlc ln ploposicinE).
littmnlo 2. Admitiremos que el sistema fundamental (7) veri-
flct lts condiciones
forma
E t : Z z , . . . , z k -t:Zz* ., 2 2 * +t:Z2 k+1 , ..., Zn :Zu , (18)
clzl+ c2z2+... * cnz,r:5.
y crcri l ti rcmos:
Los vectores zt, zzn..., z son linealmente independientes,ya que
el determinante de la matriz (ll) es distinto de cero. Por consi- Z= -r*iUr , . . . , Zz*- t : ** iU*,
guiente, que Ia condicin enunciada en la proposicin E) es nece-
saria se deduce inmediatamente de D). Por otra parte, si se cumple fttltfCffr, .,., xk, Ut, ... ! representanfunciones reales. Supondre
esta condicin, la solucin (8) es real. En efecto: si son trr Y trz llrlH tttnbin que los nmeros ct, c2, ..., c', satisfacen las condicio-
dos races compleias conjugadas, Y cr, c2 designan dos constantes tl r,i (17) y pondrcmos:
son com-
tambin compleias coniugadas, las funciones cler'r ! c2)'2t
plejas conjugadas y, por tanto, su suma es real' :+ @t- ibt),..., cr-,:* (ak- ibk),
"t
Queda as demostrada la proposicin E).
5l ("\t" 2: I ' i (t ct( ) Nlr s ,tNti^ t,tis ( ' o N ( io tilr t( ' lliN t'l i s ('oN S t'A Ni l i s rttrr', 2-'l : ti ('rJ ('toNt,l N ti ^t. i l or\to(;ti N ti ^ (t;ns () D ri R ^tc ti s uU t.,' t,l ,ti s ) 5i

rf o n tfc (1, . . . , t f , b| , . . . , D t s o n n m e ro s re a l e s .C on l as notaci ones !-if. f'lcrrr'irir


Iirrr.llr.rlr''ct r:rr c'cficic'rcs c6s.tr-
irtkrrlldas, lr solucin gcneral real de la ecuacin (6) se escribir' I.x (r:rur rft: r'r<x:s
rrrrilrirles).-Si cl polinorniocaract'erstico
cn lir frlrnir
L(1t):ptt)-ct,p',--r
* ...1e_1p* e,,
z *. Qtx 1-t-Ilty 1+ ... + akx k + bky + c2k*tzzk+t -l ... + cttz1n rlt. lr ccuacin
t lon d c L(p)z-l (l)
d l , bt, ..., e k, b k, c2 k*1 , ..., c" lcf. Scc. 2-2, A)l posee races mltipies, no es posible obtener
l solucionesdiferentesde la ecuacin(l) con funcionesde la for-
son nmeros reales arbitrarios. nrr <r^,.Para hallar en este caso las solucionesbajo otra forma,

Eeuero 3. Admitamos de nuevo que las soluciones (7) veri-


fican las condiciones (18); hagamos:

): t4* iv1, ..., )rz*-t: Pt i iu *.

En la hiptesis de que los nmeros ct, c2, ...c" satisfacenlas con-


diciones (I7), se podr poner:

p l e i a r,...t C k -t:L -p o " ' o r. lclfs(ico Z(p), todas las funciones


"t:1 z-
ex t, te\t, ... tk -l eLt.
Con estas notaciones. toda solucin real z se escribe en la forma:
son soluciones de (I).
z: per'(cos (z1f+ cur)+ ... i pepitcos (z+ a-).+ llxtcndiendo las consideracionesintuitivas al caso de racs com-
+ ... + c'texl,
+ c2k+le\z**tt rlcjas mltiples, nos vemos conducidos a formular el teorema
siguiente (que es una generalizacin del teorema 4).

donde Pr, ..., Pk o4, '.., Qk, c2k*r,..., c" son constantes reales arbi. Tronrla 5. Sea
trarias. Por consiguiente, se deduce que cada parte imaginaria
L(p)z:O (2)
v*0 de la raz tr confiere a la solucin un carcter oscilatorio
de frecuencia v, en tanto que cada parte rcal p' provoca bien su unu ecuacin lineal homognea de orden n con coeficientes cons-
crecimiento (si t) 0) o bien su decrecimiento (si r; ( 0). lilttt.es. Y sean tr,, ..., )t^ todas las races distintas dos a dos del
Enmruo 4. Utilizando los resultados de los ejemplos 2 y 3 nlirnmio caracterstico L(p) de la ecuacin (2); se supone que 1,,
c.\' raz de multiplicidad k, de suerte que kt+kz-l ...*k,n:Tt,
resulta posible escribir todas las soluciones reales de la ecuacin
'' llugornos:
dada en el ejemplo I en las dos formas siguientes:
zt:Ltt, 22:teLf, ..., z k r:tk r-l eLr,i
z_arezt cos3t+b1e2tsen3t + c3e-t zkr+t : \zt, zkr+z: te\t, ..., zkt+ki:'tk2-1 )trt'
2: pp2t cos (3f + a1)+ c3e-t. (3)
.' ' , -z n:f,k ^-l x ' ;t.
src. 2-3: EcuAcroN LTNEALHoMocENEA(c,tso or RArcEs mul.rrprs,s) 55
't,l (j^t,. 2: t i ( : t , A c to Ntis t,tNliAl,lis co N c( ) lilr lclliN' I'E S coN S TA N Tl l s

'l'txlus lus la frmula (5) se verifica para cada uno de los polinomios Z1(p)
Itntcittttcs (3) sorr enlonces soluciones de la ecuacin (2),
y Lz(p), se tendr:
tle ttuittcru qtrc, cuulesrluiera que sean las constantes compleias
('f, ('2, ..., c", lu funcin L(p) (extf (t)) : L t(ilQz(@^,f ()) :
(4) : Lr(p) (e^'Lz(p+ I)l()) : ev Lt(p + )t)L2@+ r)/(r):
z :c rz t+ ... + c ' tz ,
:eLtL(p + )t)f(t).
cs ltttnbin solucin de dicha ecuacin; g es precisamente la solu-
citin general: toda solucin de Ia ecuacin (2) se obtiene de (4) Queda, por tanto, establecida la frmula (5).
Demostremos ahora la proposicin siguiente B), que equivale
tttcclintte una eleccin adecuada de las constantes cr, ..., c", las cua'
casi exactamente al teorema 5.
les se hallan unuocatnente determinadas para cada solucn z dada'
B) Sea Z(p) un polinomio arbitrario con relacin al smbolo p,
Las funciones (3) constituyen lo que se llama vn sistema funda' y sea or,(r) una funcin de la variable real definida mediante la
tttentcl de soluciones. Observemos que dichas funciones estn defi- frmula
niclas soble toda la recta numrica -cJ<( +oo. a,(t): Llp,xt,
Antes de demostrar el teorema 5, vamos a establecer la frmula
siguicnte. donde ), designa un nmero complejo. Resulta entonces que si tr
es raz de multiplicidad k del polinomio L(p),las funciones <rr(f),...,
A) Sean I(p) un polinomio arbitrario; tr un nmero complejo
a*-t(t) son idnticamente nulas. Por otra parte, si las funciones
cualquiera, y f(r) una funcin derivable un nmero suficientemente
@ft), @t(t), ..., a*-t(t) se anulan para un valor :o al menos, es
clcvado de veces. En tales condiciones se verifica la frmula:
decir, si se verifican las igualdades
L(p) (extf(t)):eL' 'L(P + [)f(t)' (5) (6)
or(fo):(ot1.):... : -r(o)
:0,

que vamos a demostrar. Comenzamos por comprobarla en el caso tr es una raz del polinomio L(p), y su multiplicidad no es inferior a k.
L(p ): p : Demostremos Ia proposicin B). En virtud de la frmula (5),
sc ti ene:
: ex'(p+ I)f(r).
p(e^tt!)):Ierf(r) + ex'i1t (7)
@,(t):extLQ)+)\)f,

A continuacin la comprobamos para un polinomio arbitrario de Supongamos en primer lugar que ). sea una raz de multiplicidad k
primer grado, L(p):ap+ ; se tiene: rlcl polinomio L(p); es decir, que

(ap + b) (extf(t):sp (e^'f(t))+ beLtf(t): L(p):M(p) (p - I)0.


: sxtQt + I) f(f) + 6 xtf (t) : ext [a(p + ]\) + bl f (t).
Sustituyendo en esta igualdad p por p+tr, se obtiene:

Para el caso general, demostraremos la frmula (5) por el mtodo L(p + )t):M(p + tr)po. (8)
de induccin aplicado al grado n del polinomio Z(p). Acabamos de
l)c las frmulas (7) y (8) se deduce que
ver que se verifica para n:l; supondremos que es cierta para un
polinomio delgrado i-I (n22) y demostremos que tambin lo a,(t):eN M(p + tr ) ( pkl'; : 6 par a r : 0, l, . . . , k- l,
es para un plinomio L(p) de grado n. Para ello, descomponemos
el polinomio'L(p) de grado n en dos factores, L(p):L(p)Lr(p), l)rfcsto que ptl':0 cuando r 1k. Queda as demostrada la primera
donde Lr(p) es de primer grado y L2(p) es de grado n - l. Como ri tl tc dc l i t pl oposi ci n B) .
CAP.2. ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES src. 2-3: EcuAcIoN LTNEALHoMocENEA(cnso or RAIcESMULTIpLES)
)l

supongamos ahora que se verifica las reraciones(6). Desarro- adecuadade las constantesCt, ..., c" es posible obtener
llando Z(p+I) segn las potenciasde p, se obtiene: de (a)
cualquier solucin,z*.de (2). En Ia demostricin qu"
,igu", u aif._
rencia de lo que hicimos en la correspondienteui t.orJ,o" (O),
L(p+It):br+be+...+b,_rzn.-r+b,,p". (9) ,ro
utilizaremosel teorema 3.
De las relaciones(7) y (9), resulta: . sea z* una solucin arbitraria de ra ecuacin (2), definida sobre
cierto intervalo r < t < 12,y sea un nmero este
intervalo.
@{to):e^tobo, Hagamos

lo que, en virtud de (6), da z*(ts): 7r, 2*(to):20,..., z!-t)(to)_ zh-r).

b o :0 ' Determinaremos ahora las constantescr,..., cn de tal modo que


la solucin z de la ecuacin(2), definida por ra frmula (4),
satis-
Supongamos ahora que se satisfacen las igualdades faga las mismas condiciones.iniciales qu" i" solucin
aa"'L-. en
virtud del teorema de unicidad, se te;dr entonces
b:fr:...:r-r:0, r(k-1, (10) el intervalo rt1t1r2). para determinar las constantes ":,2*-("o6r"
ci ..,,
se dispone del sistema de ecuaciones ".
y probemosque ,:9. En virtud de (7), (9) y (10), se tiene:
ctz<;t(ts)
+ Cz<;t(ts)
+ ... + c"z\!(ts): zf;), s : 0, 1, ..., n _I. (l l)
a,(to) : gttov16,,
Para que este sistema sea compatibre,basta que sea
de donde, por (6), resulta que distinto de
cero el determinante de la matriz
b,:0.

Por tanto,' bs:bl-...:bk-t:0, y el polinomio Z(p+},) es de Ia


forma: (r2\
L(p + )t)--bpk+ ...+ t;p'i=1Ur+ ... + b,,p,-r)p,,:Mr(p)pk.

Sustituyendop por p-), en esta identidad, se ohtiene: Vtmos a demostrar que este determinante es efectivamente
dis-
tlnto de cero. Para ello,probaremosque las filas de la matriz (12)
L(p):Mt(p - r).(p- tr)&, gon linealmenteindependientes.Suponiendo
lo contrrio, sean n-1,
lo que prueba'qe L es nz del polinomio L(p), y que su multipli- It, t, .,,, 6 z constantesno todas nulas y tales ciue multiplicando
cidad no es inferior a k. po' cllas las filas de la matriz se obteng" *" suma igual.a
cero.
Escribicndola suma parcial correspondit. la i-sima columna,
Queda, por consiguiente,demostradala proposicin B).
u obtiencla igualdad "
Demostracin del teorema 5. De la primera parte de la propo-
sicin B) se deduceinmediatamenteque las funciones(3) definidas bozj - |)(tol+ b F(T-2)(t + . . . + b,,_2i,(ts)
+ bn_F (ts): 0,
en el enunciado del teorema 5 son soluciones de la ecuacin (2).
(lllc sc pucdcescribiren la forma:
Vamos a probar que constituyen un sistema fundamental de solu-
ciones; para lo cual bastar demostrar que mediante una eleccin
M(p)z1,:,o:0, (13)
58 CAP. 2i ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES snc,2-3: EcuAcIoN LTNEALHoMocENEA(ceso pB RATcEStrurrlplps) 59

donde M(p):bsp"-t +btp"-z+ ... + b,-p + b,-y La igualdad(13) para La demostracinde la proposicin D) se ha efectuado de la
l:1, ..., /c prueba que tr1 es una raz del polinomio M(p) con misma manera que la de la proposicinE) de la seccin 2-5, con
multiplicidad por lo menos igual a /c1[cf. proposicin B)]. Anloga- ayuda de la proposicinD) de dicha seccin.
mente, para i:ftr*1, ..., kt+kz, se deduce que tr2 es rafz mltiple
Enmrro l. Resolvamosla ecuacin
del polinomio MQt), con orden de mutiplicidad igual, al menos,a k2.
El conjunto de todas las igualdades (13) conduce a la conclusin zv+3zrv+32"' + z" :0,
de que (teniendo en cuenta la multiplicidad) el polinomio M(p)
poseepor lo menos n races,lo cual es imposible, ya que su grado Esta ecuacinpuede escribirseen la forma (2), y el polinomio carac-
no superaa n-1. Por consiguiente,la hiptesisde la anulacindel terstico L(p) es entonces
determinantede la matiz (12) es contradictoria; es decir, el sis-
tema (11) admite solucin(y ello de maneraunvoca)respectoa las t' +3pa+3p3+ p2:t'(p + I)3.
incgnitas,
cl, C, ..., c', Sus racesson los nmeros

trr:0 Y tr2:-I
Con esto queda terminada la demostracin del teorema 5.
Como corolario evidente de este teorema, se tiene la siguiente
con multiplicidadesrespectivaskt:2 y kz:3. Por tanto, en virtud
proposicin.
del teorema 5, se tiene el siguiente sistema fundamental de solu-
C) Toda solucin z(t) de Ia ecuacin(2) puede escribirseen la
cionespara esta ecuacin:
forma:
z(t) : f t(t)e),{ + f 2(t)e^,'+ ... + f zt:\, Zz- t, Z3 : - t, zq :te - t, Zs:t2 e - t.
^(t)eL^',
donde fdr) es un pplinomio de grado no superior al nmero k,-1, La solucin generalviene dada por la frmula
i:1, ..., m. Los polinomiosfr(t), .'., 1,"()estn definidosunfvoca- t.
mente por la solucin z(t), ya que sus coeficientesson las constan- z - (ct + czt)+ (c3+ sz)-
"e
tes de integracin cr, c2, ..., c", las cuales,en virtud del teorema 5,
cstn unvocamentedeterminadaspor la solucin z(). Eruruo 2. Sea la ecuacin
Si los coeficientesde la ecuacin (2) son reales, del conjunto zrv+22" + z:0.
de sus solucionescomplejashay que separarlas solucionesreales.
D) Supondremosahora que los coeficientesdel polinomio ca- El polinomio caractersticoes L(p):(f + 1)2,cuyas races (dobles
racterstico L(p) de la ecuacin (2) son reales' Sea ^\ cierta raz son los nmeros trr:i y trz: -i. La solucin generalde esta ecua
clel polinomio L(p), de multiplicidad k; entonces'p?ra r:0, I, ..., cinseescribe t
k - l, la funcin t'ext es solucin de (2). Si la raz tr es real, tambin ""
la funcin fdtt es real, y si )r es compleja, adems de la solu- ,l,lit *(c+cat)e-u.
"rr)uu
ci6n t'e^t, existe la solucin compleja coniugada,t'ext, ya que X En los dos ejemplos siguientes se dan reglas generalespara
ticnc multiplicidad /c como raz del polinomio L(p). Por consiguien- rtislrr las soluciones reales; tales reglas son consecuenciainme-
te, cl sistema (3) incluye, junto a cada solucin compleja,la solu- rliutr de la proposicin D). Los ejemplos 3 y 4 son eilterament
cin conjugada.Para que la solucin (4) sea real, es necesarioy rrnrifogosa los 2 y 3 de la seccin2-2.
suficiente que los coeficientesde las solucionesreales sean reales'
y que los de las solucionescompleiasconiugadassean pareias de Enmnl.o3. En el ejemplo 2 de la seccin 2-2 no tuvimos en
nlneroscomplejosconjugados. sino que nos limitamos
cucntn la forma concretade las soluciones,
(r0 ('At" .l: t i ( ' l r A ( ' to Ntis t,tNtiAt,t,:s ( ' o N ( ' o t,:tr t( ' il i Nt'tts ('()N s t/\N t't,:s l i l tt', 2-,1: t'ot,tN ot\i l ()s I l t^tt,ti s 6l

r su P()nc t(' luc c l s is t cn l rrl c s o l trc i o n c stl , ..., :, sc contl )ona(l c l i t;trtt,t.o5. I l ti l i z. ur dolos lcsullados clc kls clos cjcnr plos an-
r i( )l u ci o n c sc onr plc jilsc o n i u g l d a sc l o s a c l o s y d e s ol uci oncs l ' cal cs. lcli<ll'cslotlcnr<tscsclibil toclaslrs soluciones rcales de Ia ecuacin
lil tttistuo 'rz.onrrricnto consirlcr'tclir cn cl cjcurplo 2, cn las dos formas siguientes:
rrucba que en cl caso de races mltiples,
s(. lir'nc lir lcglu gcltct'al siguicnte: Hay que sustituir en el siste-
7:(at + azt) cos f + (bt + b2t) sen t,
rrur (.1) cil(lil pal dc solucioncs complejas coniugadas por las partes
lcirl cl irnaginaria dc una de estas soluciones.El sistema de funcio- z: p1 cos (t + o)+ pzt cos (r + cr2).
ncs (prc as se obtiene constituye un sistema fundamental de solu-
ciolcs rcalcs. 2-4, Polinomios estables.-Sea

llrrrrrl.o 4. Sean L(p)z:0 (l)

fextt fe\t
unr ecuacin lineal homognea con coeficientes constantes. El
tlos soluciones complejas conjugadas del sistema (3). En el caso problema del comportamiento de sus soluciones cuando t + + oo
(tiendan estas a cero, se conserven acotadas o crezcan infinita-
rfc rrra solucin real z, la parte de la suma (4) que corresponde a
cslirs soluciones puede escribirse en la forma rnente) desempea papel muy importante en numerosas aplicacio-
nes de la teora de las ecuaciones diferenciales ordinarias. Ya hemos
2- Ctre(p+iv)t + tre(p-iv)t. hecho observar en los ejemplos 3 (Sec. 2-2) y 4 (Sec. 2-3) que la
Si hacemos cuestin del comportamiento de las soluciones de la ecuacin (l)
depende de las partes reales de las races del polinomio L(p). Vamos
I
c:;_ ptdt r formular ahora con mayor precisin esta dependencia.
A) El polinomio L(p) se denomina estable si todas. sus races
sc obtiene: poseen partes reales negativas, o, en trminos geomtricos, si sus
2: ptretttcos (z + c). (14) races estn situadas a la izquierda del eje imaginario en el plano
complejo. Sean
Es posible de este modo reemplazarcada par de solucionescom- |, , : t + iv , i : 1, . . . , m
plejas conjugadasque intervienen en la suma (4) por una funcin
real de la forma (14), que contiene dos constantesreales arbitra- todas las races del polinomio (p). Si este polinomio es estable,
rias p y a. Se ve, igual que en el eiemplo 3 de la seccin2-2, que existir un nmero positivo a tal que
la presencia'de la parte imaginaia vf\ de la raz tr confiere a
la solucinun carcteroscilatorio,mientras que la parte real p + 0 P 1- o, i- 1, . . . , m . ( 2)
de dicha raz )t provoca, bien un crecimiento (para p, ) 0), o bien
un decrecimiento(para /< 0) de la solucin. Finalmente,la mul- Vamos a demostrar que para cada solucin g(t) de la ecuacin (l)
tiplicidad de la raz ), hace aparecerel factor tr, que origina igual- existe en este caso gn nmero positivo M tal que
mente el crecimientode la solucin; sin embargo,cuando f tiende
a infinito y es ( 0, el crecimientode la solucin debido al fac- l E( t ) l <M e- ot par a t >0. ( 3)
tor t' es mucho menor que el decrecimiento originado por el
factor ept, de suerte que, para p, 10 (y para cualquier multipli- Esta frmula no solo prueba que cada solucin de la ecuacin (1)
cidad de \a raz) la solucin tiende a cero cuando f tiende a tiende a cero cuando -> *co, sino'que proporciona tambin una
infinito. estimacin de la velocidad de este proceso de convergencia.
CAP. 2i ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES sec, 2-4: PoLINoMIoS ESTABLES

Establezcamos la frmula (3) primero para una solucin arbitra- Hurrvitz para n:3, y nos limitaremos a enunciar la condicin de
ria z"; s:I, ..., ft, de la ecuacin(l) que forma parte del sistema(3) estabilidad en la forma. de Hurwitz para un grado n arbitrario.
de la seccin2-3. Se tiene: B) Un polinomio de segundogrado L(p)=p2+ap+. con coefi-
cientes a y b reales es estable si, y nicamente si, sus coeficientes
z":t'e\t, de donde son positivos.
Esta proposicin se compruebasin dificultad con ayuda de la
frmula de resolucinde la ecuacinde segundogrado.
Como en virtud de (2), el nmero fLtd es negativo, la funcin
yeQt+d)ttiende a cero cuando f ->oo; por consiguiente, est acota- C) Si el polinomio de coeficientesreales L(p):pn+at?"-t+
da para f)0. Resulta, por tanto, que
+...+a,t es estable,todos sus coeficientesson positivos.
Para .demostrar esto, descompongamosel polinomio L(p) en
factoresrealesde la forma p+c y f+ap+b. Como el polinomio
l-:.-l a t" p a ra t)-0 , I.(p) es estable,lo ser tambin cada uno de estos factores. Para la
I e-@t I
estabilidaddel factor p + c es necesarioque el nmero c sea positi-
o, lo que es equivalente, vo, y para la estabilidaddel factor p2+ap+b es preciso que sean
positivoslos dos nmerosa, b. Es fcil deducir que si los coeficien
lz"l<M"e-'' para t>0. tcs de los factores son positivos, tambin son positivos los coefi-
cicntesdel producto.
Si ahora
El teorema siguiente da el criterio de estabilidad para un
g(t):ctzt+ 22+ ... + c"zn polinomio de tercer grado.

es una solucin arbitraria de la ecuacin(l), se tendr para )0: Taonrrr 6. El polinomio

lp(r)l<(lcll .Mt+lczl,Mz+...+ lc"l.M,)e-ar


-Me-st. + a2P+ a3, 4o) 0,
L(P):aof + a1P2

Queda as establecidala desigualdad(3). Convieneobservarque ilo coelicientesreales, es estable si, g solo si, los nmeros cty Q2ct3
si una, al menos, de las races ). de polinomio L(p) posee parte sut posituos,A se uerifica, adems,la desigualdad
real positiva Fi ) 0, existe una solucin eLl de la ecuacin (l) que
crece sin lmite cuando tiende a infinito. ataz) aoav
El estudio de las diversas condiciones de estabilidad de los
polinomios, susceptiblesde hallar aplicacin prctica atrae todava la Dentostracin. Para efectuar la demostracin consideraremos
atencin de numerososmatemticos.Para los polinomios de segun- ol pol l nomi o
do grado, la condicin de estabilidad se deduce inmediatamente L(p):t' + ap2+ bp + c, (4)
de la resolucinde la ecuacincuadrtica[cf. B)1. El problema de
la estabilidad para polinomios de grado n arbitrario fue resuelto Itl cttnl sc puede reducir siempre el caso general de un polinomio
cn formas algo diferentespor los matemticosRouth y Hurwitz. /,(r), En virtud de la proposicin C), basta demostrar que el poli-
Sin embargo, las condiciones de Routh-Hurwitz resultan difcil- flotlllo (4), con coeficientes a, b, c poitioos, es estable si, y nica-
rnente utilizablespara el clculo prctico, por lo que se sigue tra- tllOnto sl, sc verifica la desigualdad
baiando en obtener nuevas formulacionesde las condiciones de
cstabilidad.Expondremosla demostracindel criterio de Routh- ablc. (5)
chl" 2i t i ( : u ^ c t oNlis l.tNli^ l.lis co N co liltlclliNl' li s coN S 'l '^N 'rD S sl tc, 2.4,1 t' ot.rN oMtos
us' l ' ^ ut . t is

llrr cl curso de la demostracinutilizaremosel hecho de que las litlrrl clcl polinomio. Para q:b:O, se obtiene el polinomio f +c,
r.irfccsclcl polinomio son funciones continuas de sus coeficientes. cuyirslafccs Vc(cos nl3t-i senz/3) estna la derechadel eie ima-
Vanros a ver en primer lugar en qu condicionesel polino- Sinirlio.conlo las races son funciones continuas de los coeficien
rnio (4) poseeracesimaginariaspuras; en particulat, la taz p:0, tcs, la inestabilidad(presenciade races a la derecha del eje ima-
tluc consideraremoscomo imaginaria pura, ya que se encuentra girrirlio) se conservarigualmentepara valores positivos suficiente-
sobre el eje imaginario.Se tiene: nfcntc pcqueosde a y b.
Surongamos ahora que se verifica la desigualdad(5), y probemos
L(p):(p +a) (pz+ b) - ab + c. (6)
<rrccl polinomio L(p) es estable.Para ello hacemosvariar el coefi-
cicntc c de manera que tienda a cero, pero conservndose positivo
Si Z(p) admite la ruz cero, debersr c:0, lo que se excluyepor y sin dcjar de cumplirse(5). Para c:0, se obtiene el polinomio
hiptesis, puesto que c ) 0. Supongamosque el nmero ia, donde
@+0, es raz del polinomio L(p). Si se suponeentoncesque -ar2+ L(p):pQf+cp+b),
es distinto de cero, (ia+a)(-ar+b) tendr parte imaginaria dife-
su suma con el nmero real quc tiene una raz nula y otras dos con. partes reales negativas
rente de cero, y no podr ser nula
puede ser raz del polinomio Prra un pequeo valor positivo de c, estas dos rafces vaiiarn muy
- ab +c. Por tanto, el nmero ia no
en tal caso, se tiene la igualdad poco, conservndosepositivo su producto, y .la raz nula tomar
LQD ms que si es -o2+b:0;
un pequeovalor positivo o negativo. Puesto que el producto de
LQa): -ab+c:0. lrs tres races es igual al nmero negativo -c, la rafz prxima
r cero ser negativa. Esto termina la demostracin del teorema 6.
Recprocamente' si es ab:c, el polinomio L(P) posee' en virtud Para formular las condiciones necesariasy suficientes de esta-
bilidad de un polinomio arbitrario de coeficientesreales,ser con-
veniente precisar primero la terminologa que vamos a emplear.
Sea

ab:c.
Supongamosque no se cumple la desigualdad (5); en tal caso
se tenar, o bien ab:c, o bien ab1c. En el primer caso' el
polinomio L(p) tiene races imaginarias puras y no es' por consi' una matriz cuadrada arbitraria de orden z. Llamaremos nwnqr
caso, es decir, principal de orden k al determinante de,la matriz
luiente, estable. Vamos a ver que en el segundo
cuando se verifica la desigualdad

ab 1c, Q)

designaremos este menor por A(P). Por' tanto, el determinante


A(P) se compone de todos los elerhentosde la matriz.P que figu-
k primeras filas, y columnas;
k::.._r,"r
t ('tJ/\( t( ) Nl.:; I lNt.' \l,l:s ( ' oN ( ol:ljl( ' liN 'l l 'l s c oN S' '^N Ll tS r,rr'. 2-5: ticu^cloN LINEAT_
No HoMocENEA 67

'l 'l i o trt t t t n7. Sr'r l.rrr c.'rliciones para que estos menores y el coeficiente ao sean

(lptt1 lr!|tt' 'l .. - -l-t1,,, (0> 0r (8) ror;itivosse traducen en las relaciones:

no) 0, at ) 0, at ) 0, a( t z) at at .
trtt rrtlitttttttittttrlitr<triodc grado ',7,con coeficientes re1les. Para
,'sttitlittr cl Ttxtblenta cle stt estabilidad, fonnentos la matriz l)t'l c.'junto de estas condiciones se deduce, segn se comprueba
l,it'ilrrrc'tc, que el coeficiente a2 es positivo. poi consiguienie, en
(,1 (';lso tt 3, el teorema 7 se educe al teorema
6.
lrr,rrll,r-o2. En el caso n:4, la matriz p es de la forma

tlr' orclen n. Resulta entonces que eI polinomio (8) es estable si'


t tticrtnzente si, todos los tnenores principales A(0), k:l' "'' n'
la la nntriz Q son Positirsos*. Suri rrcnoresprincipales tienen los valores siguientes:
Para evitar toda confusin, precisemos la estructura de la ma-
Lr(Q):at; Lr(Q):ap2-aS3|
trit. Q. La columna de lugar k de esta mattiz es de la forma
Lt(Q):azLz(Q) - a?at; La(Q):aa. \(e).
... Q a2CI r a A Ak- tQk- z ..' ,

l,rs.crl'<liciones para que estos menores y el coeficiente do sean


principal; el
donde el elemento a se halla sobre la diagonal rositivos equivalen, como es inmediato comprobar, a las relationes
que t2 se
clcmento d;, clo ndice k+i sea negativo o mayor
ro) 0, at) 0, az) 0, az) 0, ac) 0,
considerar igual a cero.
consecuen- :
Lr(Q) ararat- a3 - a2tat) 0.
Eeltno 1. Vamos a demostrar el teorema 6 como
cia del 7. En el c?so ??:3r la matriz O es de la forma
!'5. Ilcuaein lineal no homognea con coeficientes cons-
la, a3 o\

{^ o2 ol'
\o e asl

Sus tres menores principales valen, respectivamente'


F (t) : f {t)e\,t + f 2(t)e\,t+ . . . + f ,,,(t)e\,,
, (1)
A,(Q):a1, A'2(Q):ap2-afl4' A3(Q):43'A2(p)'
rfrrrrtlr,tr,, tr2, ..., tr,, designanciertos nmeroscomplejos,y
flt),
* El teorema 7 en s no se demosirar er este libro' Una demostracin I ,ttl, ..., [,,,(t)son polinomiosen . De la proposicinC) de ia sec_
Fucrs v v' r' Le-v.rxFunctions ,'irirr2-3 r'csultaque toda solucinde una ecuacinrinealhomognea
detallada puede verse ; l; ;bt;-" n 4, Addison-Weslev' l96l'
of a Complex Variable, les' .26a-v.sies" rh'r'ocfit'icnlcsconstanteses un cuasi-polinomio. se demu-estra
N. ".1'-ii' r"itlad_'-del-
rcriEili"ii' mouimiento, pgs. 79-83'
Vase tambin
";;t;;'p,rtli"uo l,r.rlri'rrlrr rropicdadinversa; es decir, un cuasi-polinomio es
;;i&" por Gostekhizdat' Mosc' 1955'
sec. 2-5: EcuAcroN LTNEALNo HorrrocENEA
htl ('IT I'. 2 : Ii C I]A C ( ) NI' S I,INIiALDS CON COEFICIENT ES C O N ST AN T ES

Tronr*e 8. Consideremosla ecuacin no homognea


sicnrrlc solucin de determinada ecuacin lineal homogneacon
crlcficicntcsconstantes.Cuando coinciden dos cualesquierade los L(p)z:f(t)e\t, (4)
tttitncrosde la sucesin),1,tr2,..., tr- (p. ei., si.tr't:r, los trminos
tlc lir suma (l) correspondientesa estos nmeros pueden reunirse
y scr sustituidos por el trmino ff{t)+fz(t))er1. Por consiguiente,
sicntprccs posibleescribir (I) de modo que los nmerostr1,tr2,.'., tr,',
sc:rn distintos entre s. Observemosque la suma y el producto de
rlos cuasi-polinomiosarbitrarios es tambin un cuasi-polinomio;
z:tkg(t)e\,, (5)
pol otra parte, si se aplica a un cuasi-polinomioun operador cual-
quicra LQ), el resultado es tambin un cuasi-polinomio. dond-eSQ) un polinomio de grado r en t. Los coeficientescJeg(t)
De este modo, vamos a considerar aqu la ecuacin 1s
pueden hallarse por el mtodo de los coeficimtes'indeterminados.
LQt)z:F(t), Q) Demostracin. Hagamos

cn la que F() es un cuasi-polinomio.junto con la ecuacin (2), f(t):aot, +f*(t) (6)


consideraremostambin la ecuacin homogneacorrespondiente:
y tratemos de hallar el polinomio g(t) en la forma
L(p)u:0. (3)
g(t):bot'+ g*(t), (Z)
La proposicin que vamos a enunciar a continuacin es con-
sccu"n"ia inmediata de la observacinB) de la seccin 1-6. donde f*(t) y g*(t) son polinomiosde grado r_1. por otra parte, se
B) Si es una solucin particular. de la ecuacin (2)' cualquier puede elegir k de manera que
solucin z de esta ecuacinse puede escribir en la forma
L(p):M(p) (p - tr)t, (8)
z:2+u,
donde M(r) + 0. Para que la funcin (5) sea solucin de la ecua-
donde u representauna solucin arbitraria de la ecuacin(3). cin (4) tendr que cumplirse la condicin [cf. Sec. 2-5, A)]
Puesto que sabemos ya determinar una solucin arbitraria de
LQt)exttkg(t):e^,L(p+ )t)tkg(t): xy1,
la ecuacin homognea,el problema queda reducido a hallar una
de las soluciones, o, como suele decirse' una solucn particular o, en otras palabras,g(r) debe verificar la condicin
de la ecuacin (2) en el caso en que F(t) es un cuasi-polinomio.Por
otra parte, dado que todo cuasi-polinomio puede escribirse en la L(p+It)tkg(t):t(t). (9)
forma (1), el problema se reduce, en virtud de la observacin C)
de la seccinl-6, a hallar una solucinparticular de la ecuacin (2) El trmino independientedel polinomio M(p +),) es el nmero
para el caso en que F():f()er', donde f(r) representaun polinomio. M(r)+O y puede, por tanto, escribirseen la forma
En tal caso,la solucinviene determinadapor el teoremasiguiente.
M(p + 1,,): M()t) + M+(p)p, M(\) + O. (10)
Para evitar que surian confusiones,precisemos que en lo que
sigue entenderemos'por polinomio de grado r cualquier funcin En virtud de las relaciones(6), (7), (g) y (10), resulta posible ahora
del tipo a4t'+a1t'-r*...*d,-*ao sin suponeren absolutoque el cscribir la condicin (9), a la que ha de satisfacei g(r) en la
coeficiente a sea distinto de cero.
70 cAt'. 2: t , : c t i A clo Nlis l,lNti^ l,l' ;s co N co liltlclDNl'D S coN S 'l '^N 'l 'E S ltc, 2-5: EcuAcroN LINEAL No HoMocENEA

foltut unr ccuacinque contienenicamentea b; al igualar los coeficien-


tcs de los trminos tr-re^'t,se obtiene una ecuacin que solo con-
DuM()t)ptttt' r boNl*(p)pk'r-rt+r
+ L(p + I)tkg*(t):
f lcnc a bo y bt, y as sucesivamente.
:ant, f+(t). (11)
Vamos a demostrar ahora una importante propiedad de los
lualando en (ll) los trminos que contienen ', se deduce la culsi-polinomios.
rcltcin C) Si el cuasi-polinomio
bNI()t)pktk+':a"t', (L2)
F(t) :f t(t)e\,,+ f z(t)ex!+ ... + f
^(t)eL^t,
ruc pcrmite determinarel coeficientebo del polinomio buscadog(t) donde tr,, tr,..., tr- son nmeros distintos entre s, es idntica-
ahora
lporque M(r) + 0) y ello de una sola manera' Supondremos Incnte igual a cero sobre cierto intervalo 11< t < 12, todos los
qu" .f coeficientebo se ha elegido de suerte que se satisfacela polinomios fr(t), fz(t), ..., f-(t) son idnticamentenulos; por con-
rclacin (12); entoncesla relacin (11) adopta la forma slguiente,todos los coeficientesdel cuasi-polinomioF(f) son nulos.
(13) Dc ello se deduce inmediatamente que si dos cuasi-polinomiosF()
L(p + ))tk1"(D:f @ - b$*(p)po+Lk+r
, y F*(t) son iguales idnticamente sobre cierto intervalo rr ( t 1rz,
sus respectivoscoeficientescoinciden.
cuyo segundo miembro contiene un polinomio conocido de grado Probaremosla proposicin C) por recurrencia respecto al ente-
r- l, mlentras que ,en,el primerg figura un polinomio desconocido ro ,r, que aqu denominaremos orden del cuasi-polinomio F().
g+(t) de grado r-1.
- Lu proposicin se verifica pdr?.r/n:I, ya que en este caso las igual-
Lu ecuacin (13) difiere de la (9) solo en el grado de los polino- tlrrdesF(r):f{t)e^{:O y fr(r):O son equivalentes.La supondremos
mios que la componen,que en (13) est disminuido en una unidad. vcrificada para m- I y la demostraremospara m (m)2). Si el
Repitindopar" ia ecuacin(13) los clculosanteriormenteefectua' cuasi-polinomioF() es idnticamentenulo en el intervalo rr ( t 1rz,
doi para lalcuacin (9), calcularemosel coeficientesbl del trmino tumbin lo ser el cuasi-polinomio
de riayor grado en (en este caso r-l) en el polinomio g*()' Pro'
siguiendol .nir-o procesose podrn calcular todos los coeficien' G(t) : pt+1(F(t)e- ),^,),
tei bo, br, ..., b, dei polinomio g(r) de manera que se verifique la
condicin (9),. por lo que obtendremos una solucin de la ecua- donde p representa el operador de derivacin, y I es el grado del
cin (4) en la forma (5). polinomio f*(t). En virtud de la proposicinA) de la seccin 2-3,
Sepodratambinhabersustituidodirectamenteen(4)una lic tiene:
solucin de la forma (5) y, considerandocomo incgnitas los coefi' G(t): gt(t)e(x:Qt+ gz(t)e(\-r),
+ ... + g^_r(t)e(trn-,-'),
cientes del polinomip g(f), haber obtenido para estos coeficientes
un sistema de ecuacioneslineales por igualacin de los coeficientes donde
de los trminos semejantesen ambos miembros de la relacin (4). gr(t):Qt+),,-.tr-),+y,(t), i :1, ..., trt-1.
Los clculos efectuadosprecedentementeprueban que el sistema de
ecuacionesque se obtiene para los coeficientes del polinomio g(f) El cuasi-polinomioG(r) es de orden *-L y, puesto que es idntica-
admite solucin. tncnte nulo sobre el intervalo rtlt 1/2, s concluye, en virtud
Queda as demostrado el teorema 8. dc Ia hiptesis, que todos los polinomios gt(t), ..., g^_{t) son tam-
bin idnticamentenulos. Supongamosque uno cualquiera de los
obseroacin El sistema obtenido para determinar los coefi-
es un sistema de ecuacioneslineales con matriz polinomiosft(t), ..., t*_r(t) no es nulo (sea,p. ei,, fr(t)*0), y deduz-
cientes de g() 'iguatar
los coeficientes de los trminos tte\t resulta comos que ello conduce a una contradiccin. Se supone que el
triangular; i
't ) ti ('l r\(' loNllS l.lNl:Al.liS CON COEtiICIEN 'I'ES C O N ST AN T ES sec. 2-6: I\lEToDoDD ELlMrNAcroN IJ

l) o l i fro n rio/ , ( l) c s dc gra d o /c ; o s e a , fr(t):a o tk + a ,r tk-r1-...!Q, coL o bien


ilo /': 0. Sc contprueba inmediatamente que
@z+2ipGtt+ t}:l t.
+ ...,
gr(). (p * tr1- tr,,)r+rfl(t):()'1- ).,,,)t+laxtk
Se obtiene as
y, corno el polinomio gr(t) es idnticamente nulo sobre el intervalo I
h 1 t 1 ,' 2, s e deduc e q u e :'t:Zt,
2cz+Zict + 4ic^
(trr - tr,,,)l+lao:0.
de donde c2: -i18, cL:icz:I18. Por tanto, la solucin particular
Como los nmeros trr V tr- son diferentes, resulta que do:0. La tle la ecuacin (15) ser de la forma
contradiccin obtenida prueba que todos los coeficientes de los
i .\
polinomios fr(t), ..., f^-t(t) son nulos; es decir, F(t):f^(t)ex"'t. Se
, : l r t- T t') e" ,
concluye, pues, que todos los coeficientes del polinomio f,,,(r) son \T
tambin nulos.
El caso en que los dos cuasi-polinomios F(f) y F*() son idn- y la solucin de (14) vendr dada por
ticos sobre el intervalo r 1t 1r2 se reduce al considerado sin
I _. I t tz
rns que formar el cuasi-polinomio f(t)-F.(t). z+ Z: t(et-it + cos+7senf .
g O t 2( e t - r - , , ) : +
Queda, por tanto, demostrada la proposicin C).
Enltero 1. Deseamos hallar una solucin particular de la EpmYro 2. Consideremos Ia funcin
ecuacin
(r4) l() : cos 2t. cos 3t. e4t.
Z+ z:tcos :f it L -r.
( brno los tres factores cos 2, cos 3 y e4r son cuasi-polinomios,
Resolvamospor separadolas dos ecuaciones lrrubin lo ser su producto /(r). Escribamos este cuasi-polinomio
tn l l forma (l ):
I (15)
2+ z-7 te't,
&'J1' e3it+ e-3it
cos 2r.cos 3.u*: , '"':
I. 2 2
2+z-T te-". (16)
- L r'o*"'* L * L * ! e(-si)t.
"**u' "n-u'
Es evidente que si z es solucin de (15), 2 1o ser de (16). Es
suficiente, por tanto, resolver la ecuacin (I5). Para ella, r: l, l.r rcduccinde este cuasi-polinomio
a la forma (1) ser til
),:i,,k:l; por consiguiente,conviene determinar una solucin
rrrlrr lir lcsolucin de las ecuaciones no homogneas por aplicacin
particular de la forma tl r,l l t,ol cnra 8.
t(cr + czt)eit.
l!-6. Mtodo dc eliminacin.-Hasta ahora nos hemos ocupa-
La relacin (9) se escribe entonces rlu tlt, lrr solucin de una sola ecuacin lineal con coeficientescons-
lurl(.s, llcsulta, sin embargo, que un sistema bastante general de
l@++tl (clr+ Ct':!t2 r' r' rrci oncs
Ii ncrl cscon cocf icient cs const ant es puede, en cier t o
7'I cAt'. 2: r,:cu Ac t oNt ist , t Nt iAt , t isc oN c ot . : t f lc t ti N 'l 'l rcsr J N S 't 'A N 't 't i s stc, 2-6: MD'l'oDoDti ELIMINAcToN IJ

scutirltl, rcclucilsc a una ecuacin nica. Esta reduccin se efecta A) Consideremos la matriz
'tor al nt.odo dc eliminacin, anlogo al que se aplica en la teora
dc las ccuaciones lineales algebraicas (no diferenciales). Explica- I rl(p1...l@)\
lcn'los a continuacin este mtodo, y daremos despus algunas de
las conclusiones que se derivan del mismo.
lle)
irpl... r'l@)
\ |
Sca el sistema de ecuaciones
del sistema (l). Cada elemento L,"(il de la matriz (2) es un polino-
mio con relacin a p. Es posible, por tanto, calcular el determinante
)/ ) zis"'@)r,:fr(), i:1, ...,ft, (1) D(p) de la matnz (2), as como sus menores. Desiglemos el
s:1 adjunto del elemento "(d de la matriz (2) (es decir, el menor de
este elemento afectado del signo correspondiente)por Mj(p). Sabe-
cn el que xt, ..., rn son funcionesdesconocidasde la variable inde- mos por lgebra que se verifica la identidad
pendientef, y donde fl(t), ...,1'(r) representanfuncionesdadas del
tiempo t. Cada smbolo Zi@) es un polinomio de coeficientescons'
tantes con relacin al opeiador de derivacinp, de forma que cual- |*itoVyn):6:D(p), (3)
quier trmino Li,(p)x' representa una combinacin lineal con coefi' i:r
cientes constantsde la funcin r" y de sus derivadas.El nmero
donde 6i es el llamado smbolo de Kronecker:
de ecuacionesque constituyen el sistema (1) es igual al de fun-
ciones desconocidas. 6i:1, 6::0 si i* s,
Designemospor {" el orden del sistema (l) respectoa la fun-
cin desconocidar', de suerte que el orden total del sistema (I) Multiplicando la ecuacin(1) por Mj(p) (esto es, efectuandocierto
vendr dado por la frmula e:et*ez+...*qn. En el planteamien' nmero de derivaciones,multiplicacionesy adiciones),y sumando
to del problemadebemosnaturalmentesuponerque cada funcin r" respecto l, se obtiene.la igualdad:
1
posee derivadas hasta el orden q, inclusive; la hiptesis de la 'n

existencia de derivadas de orden ms elevado no est implcita (4)


en la formulacin del problema. Z*rroLt"Qt)x':lripp,1t.
j, s:l i
Al aplicar al sistema (1) el mtodo de eliminacin, supondremos
que cada una de las funcionesdesconocidasr" poseenmero sufi' [Para pasar de (1) a (4) hemos supuestoimplcitamente la existencia
ciente de derivadas,y lo mismo cabe decir respectoa las funcio- de un nmero suficientementeelevado de derivadaspara las funcio-
nes f(r). Al hacer estas hiptesis se restringe, por una parte, Ia nes trs y ti(t).1 En virtud de (3), la igualdad (4) se puede escribir
clase de las solucionesconsideradas(debido al supuesto de que las tambin en la forma:
funciones desconocidasson derivables un nmero de veces sufi-
cientemente elevado), y, por otra, restringimos la clase de las DQ)xi:4*,*U,Ur. (5)
ecuacionesconsideradas,a causa de la hiptesis de que las funcio-
nes l(r) son derivableshasta cierto orden. Cabe suprimir la primera
limitacin demostrandoque si 11, ..., " forman una solucin del El sistema de ecuaciones(5) (i:1, ..., rz) posee la propiedad si-
sistema (t) y si los segundos miembros fi(r) poseen derivadas de guiente: cada una de las funciones incgnitas rt interviene solo
orden suficientemente elevado, cada funcin ' es derivable tantas en una ecuacin(5). Queda as demostradoque si el sistema de
veces como sea necesario (cf. ejemplos 3 y 4). funciones trtr,..., rn es solucin de (l), cada funcin *, es solucin
Pasamosa exponer el mtodo de eliminacin. de la ecuacin(5).
/o ('At'. 2: t i c t , A ( :lo Nlis l,tNliAt.lis co N co lilr l( :ll,lN 'l 'l i s (:oN S 'l 'r\N 't'l l s
l ti t'. 2-(l : Jttl it'otx) ttti ti t,tf\ ttN ^(:toN

No tlcbc pcnsirrsc,sin crtrbargo,quc si para cada i sc clige dc (l) Supongirnros<1uccl clctcr.r'rinantc


D(p) del sistema (6) no
nriurclir llbitlalia la solucin li de la ecuacin (5) y sc fot'rla a
ts itlnlicanlcntc nulo, y sca i. un cero de multiplicidad k del
culltinuacirn cl sistema de funciones rl, ..., r", el sistema obtenido
scrii solucin clel sistema de ecuaciones(l). Para obtener la solu- rolirrornio D(p). Tratamos de hallar una solucin del sistema (6)
tlc lir lorma
xt, ..., r" del sistema (1), hay que hallar la solucin
r:ititt l4ttrtcrctl
gcrrclirl li cle cada ecuacin (5), i:1, ..., ft, formar el sistema de s:g(t)ext, (9)
funcioncs rt, ..., r" y determinar a continuacin para qu condicio-
ncs (para qu relaciones entre las constantes de integracin) este tlontlc B'Q)==(gt(t),..., g"(t)) es un vector cuyas componentes
sistcrrra de funciones satisface al sistema de ecuaciones (t).
gt(t), ..., g"(t) (10)
Dcduzcamos ahora algunas conclusiones del mtodo de elimi-
nrcin. Formulemos en primer lugar el resultado obtenido en Ia son rolinomios en de grado /c- l, con coeficientes indetermina-
rloposicin A) para el caso de un sistema homogneo de ecua- tkrs. Cada solucin de la forma (9) de la ecuacin (8) se dir que es
c ion cs: lit solucin correspondiente a la raz )t.
Sustituyendo en la ecuacin (8) la solucin supuesta (9), se ob-
) ri{p"':o, i:r, ...,n.
(o licne [cf. Sec. 2-3, A)]:

0 : L(p) g(t)d't : extL(p + I)g(),


B) Si el conjunto de funciones 11, ..., Jr.n,es solucin del sis-
tema (6), cada funcin particular i que interviene en esta solucin ruc, despus de dividir por ert, da:
satisface a la ecuacin
Z(p+ I)g(r):0. (11)
D(P)xi:0,
l)or consiguiente, el vector (9) ser solucin de la ecuacin (8) si,
donde D(p) es el determinante de la matriz (Li"(p)) del sistema (6). y tinicamente si, los polinomios (10) satisfacen Ia condicin (11).
Se deduce de ello, en particular, ![ue si el determinante D(p) es lixpresando la ecuacin vectorial (11) en un sistema de cooroena-
un polinomio estable [cf. Sec. 2-4, A)7, cada solucir 11, ..., l" del tlits, se deducen las z relaciones siguientes:
sistema (6) verifica Ia desigualdad

( t ) t + . . . + (x " )2 1 R 2 e -M p a ra t> 0 , (7)


) aifo* ),)g"(r):0,i:L, ..., n. (r2)
s:l
en la que cr es una constante positiva que depende del sistema (6),
y R otra constante que depende de la solucin r, ..., '. El primer miembro de cada relacin (12) es un polinomio en f
La desigualdad (7) es consecuencia inmediata de la desigual- tlc grado /c- l, cuyos coeficientesson funciones lineales homog-
dad (3) de la seccin 2-4. ttcasde los coeficientesde los polinomios (10). Igualandoa cero el
Veamos ahora cmo se utiliza el mtodo de eliminacin para cocficientecorrespondientea cada grado de en. cada una de las
resolver el sistema homogneo de ecuaciones (6). lclaciones(12), se obtie4e un sistemade ecuacioneslineales homo-
Escribamos el sistema (6) con notacin vectorial, gncascon relacin a los coeficientesde los polinomios (10). Este
sistcmaes equivalentea la ecuacin(11).
L(p)x:0, (8)
El mtodo que acabamosde exponer reduce as la obtencin
tlc las solucionesde la forma (9) a la resolucinde cierto sistema
donde L(p):(Li,Qt)) es la matiz del sistema (6), y x:(xl,...,x').
lincal homogneode ecuacionesalgebraicas.Se concluye,por tanto,
sac. 2-6: ME ToD o D E E L TMIN A c IoN
78 CA P . 2 : E C UA C ONES LINEALES CON COEFICIEN T ES C ON ST AN T ES 79

que cada.trmino g(t)exrdel segundo miembro de la ecuacin (15)


que las soluciones de la forma (9) estn definidas sobre todo el
+oo. es solucin de la ecuacin (8). para demostrar esto, sustituyamos
inte rva l o inf init o - oa< <
la solucin (15) en la ecuacin (8). Se obtiene as:
El teorema que sigue indica la forma de obtener todas las
soluciones de la ecuacin (8). 0: L(p)(g,(t)exJ+ ... * g,,,(t)e\,,,t):
ex,tL(p+ \r)g,(r) + ...
TaonsMt 9. Supongamos que eI determinante D(p) del siste- . .. + er,L(p + )r,,,)9,,,(t). (16)
ma (6) no es idnticantente nztlo, g sea
C omo l os nmeros trI, . . . , ) , , , son dist int os dos a dos, t eniendo
tr,,trr,..., tr,, en cuenta la proposicin c) de la seccin 2-5, la ecuacin anterior
se escribe tambin:
cl coniunto de todos los ceros distintos del polinomio D(p). Cual'
rier solucin x de la ecuacin (8) puede entonces escribrse en e\,tL( P+\ , ) gr ( ) : 0, i: 1, . . . . m ,
lu forma: o
x:xtJ. .' . * fin , (r3)
L(p)g ( t ) e^, ': 0, i: I , ..., m.
tltntcle r es la solucin de la ecuacn (8) correspondiente a la Pero esto significa que n,:gi(r)er,r es solucin de la ecuacin (g),
xz )t [cf. C)]. Resulta, en particular, clue cada solucin de la con lo que queda demostrado el teorema 9.
ccttacin (8) est definida para todos los uolores de t.
Eeirl*o l. Vamos a aplicar el mtodo de eliminacin a ra
Demostracin. Supongamos Que r:(rl, ..., x'') es una solucin
resolucin del sistema de ecuaciones
tfe la ecuacin (8), definida sobre el intervalo rtltlrzi vamos a ver
quc puede escribirse sobre este intervalo en la forma (13). En virtud ir + xt + i2: 0,
I
rlc la proposicin B), cada funcin rs, .s:1, .-., ft, verifica sobre el ir - r r + i2+x2: 0, )
ir rl crva l o r t 1t 1r 2 la e c u a c i n
que, escrito con notacin simblica, dice:
D(P)x':0,
( p + I ) xt + pxz: 0,
)
y, por consiguiente, en virtud de la proposicin C) de la seccin 2-3,
@'- l r +( p2+l) r '?: 0. J
rrrcrle escribirse sobre este intervalo en la forma:
Se comp'ueba inmediatamente que el determinante del sistema,
(14) i gual a p2+ 2p+ 1, admi te I : - l com o r a z doble. De acuer do con
el teorema 9, la solucin del sistema ser de la forma

xt:(at*b)e-t, )
tlonrlc gl() es un polinomio de grado k,-1, si es k la multiplicidad
xz: ( ct +d) e- t . J
t lcl ccro t r ' .
Por tanto, toda solucin de la ecuacin (8) se podr escri- La sustitucin de estas funciones en la primera de las ecuaciones
lrir'. s<rblc su intervalo de definicin rr ( t 1rz, en la forma (despus de dividir por e-') da:

. , g ( / ) er r r+ . . . + g, , , ( t ) e\ - t , (15) a*c- ct - d: 0,
rl c donde
rlontlt' g,(/) cs un vcctor cuyas componentes son polinomios de
/'' l. Plra denrostrar el teorema 9 ser suficiente probar
,,r'rrrkr c:0 y ct: d,
CONSTANTES sc. 2-6: rvrEToDoDE ELIMTNACIoN 81
80 CAP, 2I ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES

donde A:(aI) y r:(xl,...,1t"). En el caso particular de que los


Sededucenlasmismasrelacionesentreloscoeficientessilasus-
ecuacionesdel sistema' ceros 11,..., f,n, del polinomio caractersticoD(p) sean todos sim-
,iio"iOn se efecta en la segunda de las se ples, la solucin de la ecuacin(19), correspondienteal valor pro-
po, la soluciri general del sistema considerado
"onriguiente, pio tr, es de la forma:
puede escribir en la forma:
r:(at+b)e-', \ x : $ L i t t (20)
x,2:Cl-t, )
donde las componentes del vector g:, son polinomios de grado
cero, es decir, nmeros.
donde a y b son constantesarbitrarias'
Sustituyendola solucin (20) en la ecuacin (19), se obtiene:
de eliminacin al
Ermno 2. Apliquemos ahora el- mtodo
homogneascon coeficientes )tge\l: Agrx',
sistema normal de ecuacioneslineales
constantes:
n
que, despusde dividir por erl, da:
] i-
s-\
) at x s , j- 1, . . , , t 7. (r7)
'- , I t '
Ag':).'g
s-l

lo que significa gue g es el vector propio de la matriz A corres-


2-9') Escriba-
(Este sistema se estudiar con ms detalle en la Sec' pondiente al valor propio L. Puesto que en el caso de valores
el sistema (17) con notacin simblica: propios distintos, todos los vectorespropios correspondientes a un
-os valor propio dado son colineales,eligiendo para el valor propio tr;
p g i:
3 L , ..,, ll, un vector propio Ia, se obtiene gi:cihi, siendo c, una constante
) .Ar .ft, |:
' /-i-
s- 1
arbitraria. Si todos los valores propios de la matriz A son diferen-
tes, una solucin cualquiera de la ecuacin (19) se escribir en
o bien la forma:
tl

(18) r : crhp\,t * ... * cnh,,e\ut, (21)


T (o-a6i)"':g, i:1, ..-, tt,
L)' '
s-1
donde cl, ..., c" representanconstantesarbitrarias.
(18) es un caso
donde 6i es el sfmbolo de Kronecker' El sistema Enmrro 3. Consideremosel sistema lineal
particular del sistema ms general (6), para el cual
i"Qt):ai,-P6!, 'i:t,...,n, (22)
fti"1px,:i1t,

con coeficientesconstantes[cf. (t)], y sea q, su orden con relacin


a la incgnita ri, siendo, por tanto,

q:qr*q2+ ... * en

*:Ar, (le) sistema(22)'


:1,::::'_.*t
( ' oN ( ' ( ) lilr lClliN' l l tS t'!^t'^l j " S st1('. 2-(): t\l t,.t()l x) t)ti t:t |\i l N ^(,t(' N 83
( ' \ l '. .l : l ,('l r,\('l ()Nl S I lNllAl llii

sol trci on rl cl si stcnra (22 ) posecr un nm er o dado ar bit r ar io de


St'rt t l t o ll t
tlclivadas si, y nicamente si, los segundos miembros fl(r) son
rlclivables un nrmero de veces suficientemente elevado.
(23)
Ermnlo 4. Consideremos ahora el caso en que el determinan-
te D(p) del sistema (22) no es idnticamente nulo, aunque se supo-
ne que el grado del polinomio D(p) es inferior al orden q del
su determinante'
l,r rlcl sistema (22), y designemospor D(p) sistema (22). En este caso, demostraremos que tambin cada solu-
'rrrtr.iz, del polinomio O(p) es igual o menor
Vrrrosil pfobar que el grao (22) cin del sistema (22) admitir un nmero cualquiera dado de deri-
r lu('(/. (l u i t uc lo g- d s e a i g u a i a q ' d i re mo s q u e el si stema vadas si, y solo si, los segundos miembros f;(r) son derivables
"rt" resolver respecto a las deri-
r:;,(,rttt(rli=(tltle; en ese caso s puede hasta un orden suficientemente elevado.
r'rtl tstl c o r t lc n s uP er io r, Por hiptesis, el grado del polinomio D(p) es inferior a q, por
( r t;l,r ,l, ..., ( ,,) ( o ") ,
(24) lo que el determinante A ser igual a cero. Existe entonces una
dependencia lineal entre las columnas de la matriz (aj), y sean
Sec' l-4' B)]' b', ..., b" los coeficientesque traducen dicha dependencia.Algunos
y ('s, por tanto, reduciblea un sistemanormal [cf'
no excede al n- de los nmeros br, ..., b,, pueden ser ceros. En caso necesario,
l'or hiptesir, fr"ao del polinomio Li,(p) modi fi caremosl a ordenacin de las f unciones r 1, . . . , ', , par a que
"r
nrcr'o(/", e suerteque se puede escribir: se verifiquen las relaciones:
(25)
Li, ( p) - - at . pq' + . . ' ,
b' + 0, b' + 0,..., b" ' /Q , [ "t +t : . . . : b, ': 0; l( m {n. ( 27)
los trrninos de grado infe- ..., Qt2Q,u.
tkrndc los puntos suspensivos designan
Qt)-Qz , Qt)Qs ,
(25) al calcular el deter-
liol it {,. Teniendo en cuenta la irmula Como en virtud de (27) sabemosque r f 0, se puede tomar br:1.
comprueba sin dificultad que
nrirrante D(p) de la matriz (23), se En lugar de las incgnitas 1, ..., r,', introduzcamos las nuevas
D (P ):L ' P ' t + ." , funciones Ut, ..., y,,, definidas por las siguientes igualdades:

xr :l l t i xi :Ai * bipt r - er r , i: 2, . . . , m ;
la matiz (i)' S"- han omitido en
clonde A es el determinante de (28)
inferior a q' Queda as demos- xi :Ui, i: m +1, . . . , f l.
csta frmula ro, te.fni"ou J" grudo
del polinomio D(p) es q' y que
ir',,o qt" el mximo grado posible En estas ltimas relacionesse pueden despejar las nuevas incg-
q' entonces A I 0' Seleccionando
si este grado es efeciivamente nitas gl, ..., U"l en efecto, se tiene:
las derivadas (24) de orden supe-
cn Q2) los trminos q"" 'onti"nen
rior, se obtiene el sistema: At:xt; U i :X - b i p to ,- o ,* r , i :2 ,...,m ;

1l
lli : x i , i :ttt+1 , ..., fr ' (2e)
+ '.':fi(t),
Ta1(r';ro,r i:l' "''n' Q6)
Sustituyendo en el sistema (22) las incgnitas 1, ..., r,'por las
H nuevas funciones desconocidas!r, ..., g',, se obtiene el nuevo siste-
ma de ecuaciones:
L+0' y el sistema(26)
Por tanto, si el sistema(22) esnormalizable'
se puede resolver g::it"das de orden superior'
'"'p"tto " lu-t (22) se reducea un sistemanor- (30)
como el sistemanormalizable
mal.deacuerdoconlodichoenelejemplo2d'elaseccinl-3'cada
snc,2-7: METoDo DE LAs AMpLTTuDEScoMpLEIAS
CAP.2i E C U ACIONESL INEAL ES CON COEF ICIEN TE S C ON S TA N TE S

en-la cral r es la amplitud d.ela oscilacin; ot,su


Se comprueba inmediatamenteque el orden qf del sistema (30) faseincial,y @,su
pulsacn. Hemos visto ya (cf. Ej. l, Sec.
con relacin a la funcin yl es inferiot 3 et, mientras que su orden l_4j que la eJuaciOn
respectoa las otras incgrritasa2,..., y" es,respectivamente, Qz,..', Q,,.
el orden q* de (30) es inferior al orden q del I*a2x-0 e)
Por consiguiente,
sistema(22). admite como solucin general la funcin armnica (l),
Si se consideranlas transformaciones(28) y (29) como sustitu- de pulsa_
cin- <,r,y de amplitud y fase arbitrarias. La ecuacin'(
ciones linealesde las variablesAr, ..., E" en las variables xl, .'., xn ,""iU.
nombre de ecuacin del oscilador armnico. "t
(e inversamente),con coeficientesque son polinomios respectoa p,
En el estudio de las oscilacionesarmnicasaparece
se deduce que el determinante de cada una de las transformaciones con frecuen-
cia la ecuacin
lineales(2S) y (29) es igual a + l. De ello se concluyeque el deter-
minante D*(p) de (30) coincide con el determinanteD(p) de (22). L(p)x:r cos(crrl*a), (3)
Por tanto, la diferencia entre el orden y el grado del determinante
del sistema (30) es menor que para el sistema (22); aplicando
dicha transformacin un nmero finito de veces, se llegar final-
mente a un sistemanormalizable.
Sea ahora
(3l)

una solucin cualquiera del sistema (22). Como el orden de este


sistema con relacin a la funcin incgnita ri es igual a Q se
supone que la funcin gi(r) es qr veces derivable. En virtud de Ia
transformacin (29), a la solucin (31) del sistema (22) le corres-
ponde la solucin
(32) Peitt, (4)
A,: ,(t), i :1 , ...,7 1 ,
donde
del sistema (30). Considerandola relacin (32), se deduce que la p:reio. (5)
funcin r!t(r) es q, veces derivable. De donde se concluye que' a
partir de cada solucin (31) del sistema (22), se obtiene una solu- La parte real de la funcin (4) coincide con la funcin (l):
iO" (Z) del sistema(30), de tal suerteque al pasardel sistema(22)
ptot : yi(at+c): r cos (at + a+ # sen (at +
al (30) no se pierde ninguna solucin. Como despusde haber a).
cfectuado determinadastransformacionesllegamos a un sistema
El nmero complejo (5) se lrama ampritud compreia
normalizable,cuya solucin admite un nmero dado arbitrario de de ra funcin
dcrivadas,resulta obvio de (28) que la solucin (31) de (22) posee nrmnicacompleja(4); englobala amititua real r y ia fase
inicia a;
tambin un nmero dado cualquiera de derivadas. observemosque
r:lpl.
2-7. Mtodo de las amplitudes cornplejas.-En diversasramas
de la tcnica y de la fsica, relacionadascon procesososcilatorios, cuando los coeficientesder porinomio z(p) son reales,
para resor-
rlcsempeanpapel muy importante las oscilaconesarmnicas.Una vcr Ia ecuacin(3) se resuelveprimero la ecuacin
oscilacinarmnica se define matemticamentepor la funcin
(l) L(p)z: pei.t. (6)
r cos(arf+ a), r)-0,
CAP. 2i E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIE N TE S C ON S TA N TE S st:c, 2-7: METoDo DE LAS AMrLTTuDEScoMpLElAS 87

Sc vc inmediatamente que si z:x+iy es solucin de (6), r es solu- siste en hallar una solucin particular del sistema de ecuaciones
t'it'rrde (3). Suponiendo que ic, no sea un cero del polinomio L(p),
sr_.,
(7) (ar+at), i:1, ...,n (rl)
L(ia) f 0, /L',(p) x':ri cos
oblcndremos (cf. teorema 8) la solucin de la ecuacin (6) bajo
fr fnrma de una funcin armnica compleja z:(re@t, de amplitud con coeficientes reales, cuyos segundos miembros son funciones
crrrrrplcjar:si?. Si se sustituye z:ce@r en la ecuacin (6), se armnicas de la misma pulsacin al.
olrl i cre: B) Supongamos que el determinante D(p) del sistema (ll) es
(8) distinto de cero para p:i@ [cf. Sec. 2-6, A)]. Para hallar la solu-
o :-P
L(i<o) cin de (ll), trataremos primero de obtener la solucin del sistema
de ecuaciones
ft'f. Sec. 2-2, B)1. De manera que la solucin de la ecuacin (3)
rl )i u 'ccce n la f or m a:
(e) (r2)
: s c o S(a t + p );

lrr irrnplitud s y la fase inicial B de esta solucin vienen determi- donde


rri rtl l rsp o r la f r m ula pt :ftetdt.
.^ reto
t''o: Como los coeficientes de todos los polinomios Z[(p) son reales,
Ler)
de cada solucin 21, ..., 2,, de (I2) se obtiene una solucin

lcf. Ec. (8)1.En particular,s: lol:-.i-. Si el polinomioZ(p) x. k: Re zk, k: I , ..., n


lL\|o)l
t's cstitblc, evidentemente se verifica la relacin (7). En tal caso,
lr solucin general de la ecuacin (3) es de la forma clel sistema (1i). Escribamos la solucin buscada del sistema (r2)
cn la forma
x:tt + s cos (or+ B), (t0)
zk : ck eiat , k: 1, . . , r n. ( 13)
rftrrrtlcr es una solucin de la ecuacin homognea L(p)u:0. Esta
La sustitucin de las funciones (13) en (12) proporciona (despus
solrcirin il tiende a cero cuando f -+,N; por consiguiente, toda
rfe dividir por ei-t) el sistema de ecuaciones
solucirn clc la ecuacin (3) tiende hacia la solucin (9). Esta solu-
t'itir (9) se denomina estacionaria o estable; corresponde a un
l)loccso cslrtciottorio, mientras que la solucin (10) describe un \r1ir..o:p'
l)r(x'cs()txtnsiLort. La solucin estacionaria (9) es, entre todas las t:l
so l rt'i o n c s( 10) , la ni c a q u e e s p e ri d i c a .
Usrrirlrnerrtc,cuando se aplica el mtodo de las amplitudes com- tuc admite solucin nica respecto a las incgnitas k, yt que, por
rlt'jrrs,no se considcran las soluciones de la ecuacin real (3); lrirtesis, el determinante D(ia) es distinto de cero. Hailemos la
t'slrs sc ollticncn clirectamentede la ecuacin compleja (6). solucin de este sistema, y hagamos:
V;rnros r cxponcr ahora el mtodo de las amplitudes complejas
lrl t'orrrtl se irplica r un sistema de ecuaciones.EI problema con- o-k : s k ei pk .
88 CAP,2i E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIEN TE S C ON S TA N TE S sac. 2-8: crRcurros ElEcrRrcos 89

por tanto, teniendo en cuenta (13), se obtiene la solucin @1)@, y es de sentido contrario para ulr 1a. La solucin general
de la ecuacin(15) se escribe en la forma:
f k : s k c o s (o t+ Bk ), k :1 , ...,n (14)
;r:/r coS(c,t+ol1)+,{;cos (al+B),
del sistema (I1). Si el determinanteD(P) de este sistema es un l(D-@"1
polinomio estable,se cumplir la desigualdadD$roo)740;adems'
donde u:rr cos(a1t+e) es una solucin de la ecuacin homog-
cada solucin del sistema (11) diferir de la solucin (14) en un
nea correspondiente.El trmino a se denomina oscilacnpropio
trmino que tiende a cero cuando t + +oo [cf. Sec. 2-6' B)]' Por
del oscilador.
consiguiente,en el caso de un polinomio estable D(p), la solu-
Si or1-<rr, la frmula (17) deia de tener sentido; en este casohay
cin (t+) del sistema(1I) no solo consta de las solucionesparticu-
que buscar la solucin de (16) como una funcin de la forma
lares, sino que es precisamentewa solucin estacionaria.
z- Pte'@t'
Elnvrpr,o.Resolvamosla ecuacin
i*a?x:r cos(ar+ a) (r5) donde p representa un nmero complejo (cf. teorema 8). De acuer-
do con la frmula (9) de la seccin 2-5, se tiene:
del oscilador armnico sometido a una fuerza armnica exterior.
l(p + iro)z+ az'l pt:reis,
En lugar de la ecuacin (15), consideremosla ecuacin compleia
de donde
correspondiente
(16) reio
2* alz : 7it t ' + "1. p:
z,
Si a/a1, la ecuacin(16) poseeuna solucinde la forma z:ci@t,
De modo que la solucin particular de la ecuacin(16) es de la
y, en virtud de (8),
forma (para alt:6)
reta
o: rteGt+a-r12'
,;1-f ,--- ftei(@t+s,
2is 2a
Por tanto, la ecuacin(15) admite la solucin
y la solucin de Ia ecuacin(I5) resulta igual a
f

x: cos(or+B)' Q7) rt I r\ rr
ldT,l *:* cos(arf +a -; sen(ar+a).
):;
dondeF:o para @r) @,Y F:ot+n para @11a, La frmula (I7) Por consiguiente,para ):)r, el fenmeno de resonanciahace
cla las oscilacionesforzadasdel oscilador bajo la accin de una fuetza que la arnplitud rtl2a sea variable, y aumente indefinidamente
armnica exterior. Es importante llamar la atencin sobre el fen- con el tiempo. Este fenmeno no se observa en los aparatos reales
rncno de la resonancia,por el cual la amplitud a causadel crozamientoD.
r
2-8. Circuitos eletricos.-La teora de las ecuaciones dife-
l-,D\
lencialesordinarias encuentraaplicacionesen diversasramas de la
dc una oscilacin torzada aumenta al disminuir la diferencia tcnica (en electrotecniay, en particular, en radiotecnia).Mediante
cierta idealizacinresulta posible describir matemticamenteel fun-
l<o,-<rll.Es, as mismo, interesanteobservarque la fase B de la
oscilacin(17) coincide con la fase a de la fuerza exterior cuando cionamientode un aparato de radio con ayuda de un sistema de
rr0 ('Ar,. 2: t r ( ' t , Acl( tNlis l,lNti^ l,lis c( ) N co lilf lclliN 'Ll i s coN S 'l '^N 'l 'l i s sc. 2-8: crRculros ElEcrRrcos 91

ccuirci()ncs s ordinarias,en el cual las incgnitas,fun-


clifct'cnciitle estado del dipolo ab en el instante r dependendel orden en que
cioncs dcl ticrnpo, son de las corrientesque atra-
las intensidades se tomen los polos. Cuando este se modifica, cada una de las mag-
vicsrnlas distintaspartesdel aparato,o las diferenciasde potencial nitudes l.t(t) y U"6(t) cambia evidentementede signo, de modo
cntrc sus diversos elementos.Los aparatosde radio ilustran muy que se tienen las relaciones:
bicn las aplicacionesde la teora de las ecuacionesdiferenciales
orclinarias,mucho mejor, p. ei., que los problemasde mecnica.En Ib"(t): -I.t(t), (l)
particular,con ayuda de un dispositivoelctrico,es posible a veces UuG): -U,t(t). (2)
ckiltorar wz modelo para el sistemade ecuacionesdiferencialesordi-
narias al que conduce un problema tcnico cualquiera; es decir, Dado un dipolo ab, las funciones I*(t) y U"6e) del tiempo r
construir un aparato elctrico cuyo funcionamientoquede descrito no son independientes,sino que estn ligadas por cierta relacin
por el mismo sistema de ecuacionesque el obieto tcnico por el que representa la ley fsica que rige el funcionamiento de un
que estamosinteresados.Este dispositivo,que constituyeel modelo, dipolo. Para la resistencia,la autoinducciny la capacidad,dichas
puedeen cierta medida ayudar a resolverel sistemade ecuaciones, leyes se enuncianen la proposicinsiguiente:
pues al observar su funcionamientonos damos cuenta al mismo A) Para un dipolo ab que sea una resistencia.se tiene Ia
relacin siguiente(ley de Ohm):
tiempo del comportamiento de las funciones desconocidasque
satisfacen al sistema de ecuacionesdado. Las leyes fsicas que U,6(t): R".u1, (3)
rigen el funcionamientode los dispositivoselctricosse enuncianen
forma tan sencilla que pueden ser comunicadasincluso a personas donde
_R,t6 es un coeficiente positivo denominado resistencia,
poco versadasen fsica. Daremosaqu, aunque de maneraun tanto capazd.etomar-diversosvalorespara los distintos dipolos,pero que
dogmtica,el enunciadode las leyes ms sencillas de la electro' es constante para un dipolo dado; por otra parte, se verifica
tecnia, junto con algunosejemplosde aplicacinde las ecuaciones siempreque
diferencialesal estudio del funcionamientode los aparatos elc- Ru:Ro- (4)
tricos.
Para un dipolo ab que sea una inductancia,se tiene la relacin:
Elementos de un circuito elctrico. Entre los elementos prin-
cipales de un aparato elctrico figuran la resistencia,la inductan- (Jos(t):Lor4r,u@. (5)
cia (autoinduccin)y la capacidad(condensador).Cada uno de estos dt
elementoses un dipolo; o sea, poseedos contactosque, al montar Lo6 ES aqu un coeficiente positivo llamado inductancia, que puede
el aparato elctrico, se conectan a los polos de otros elementos. tomar diversos valores para los diferentes dipolos, pet qu.
Durante el funcionamiento de un aparato elctrico, la corriente constante para un mismo dipolo. En este caso, ".
atraviesael dipolo montado en el mismo, y el estado elctrico del
dipolo queda caracterizadoen cada instante f por dos magnitudes: Lu:Loo. (6)
la intensidad de la corriente, lo6(t), que va del polo a al b del
elemento ab, y la cada de tensin, U"o(t),La intensidad de la Para-un.dipolo ab que sea una capacidad (condensador), se cumple
corriente, /o6(),puede tomar tanto valores positivos como negati- la relacin:
vos; si la corriente circula del polo a al polo b (sentido denomi-
nado tcnico), el nmero I'6(t) es positivo, y en caso contrario, I,b(t):C,b* u"ur',, e)
dt
negativo. La cada de tensin, U,u(t), est dada por la diferencia
V"(D-VG) de los potencialescorrespondientesa los polos a y b' en la que Co6 es un coeficiente positivo denominado capacidad.
Por tanto, las dos magnitudes I,tG) Y U"s(t) que caracterizan el Puede tomar valores diferentes paia dipolos distintos, pero
tiene
92 CAP.2i ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES spc. 2-8: crRcurros ElEcrRrcos 93
un valor determinadopara cada dipolo; se verifica, adems,que Por otra parte, el coeficientede induccin mutua, Ma1b1,a2b2t
cot:cu. (8) satisfacelas igualdades

Morbr,,
Integrando la relacin (7), se obtiene: a2b2:Ma2b2, otbt: - Ma1b1, b2a2,

y se tiene ademsla desigualdad


[Joo(t:U"/iq0)+]-l't,o) at. (9)
\'ab J t-
M2<L2.
La funcin
Q"t(t):C.6U Cuanto mayor es la rinteraccinde dos inductancias,tanto
"6(t)
ms el coeficientede induccin mutua M se aproxima en magni-
representauna magnitud ffsica que describe el estado del conden- tud al valor +/Ltk
sador en un instante dado; recibe el nombre de carga del con-
densadorab, Esta relacin (9) se escribe a menudo en la forma _ Los dipolos que se describenen A) son pasiuos; no son capaces
de provocar por s mismos fenmenoselctricos.La aparici^nde
corrientes elctricas en un aparato se debe directamente a los dipo-
u"uG):)-l ,"ug
ar, los actiuos; o sea, a las fuentes de tensin y a las fuentes de co-
uab J
rriente.
donde representa la carga del condensador. C) Para un dipolo ab que sea una fuente de tensin se veri_
-fl"u!)df
La relacin (4) es consecuenciade las (l), (2) y (3): fica la relacin

R"bI : U,b(t): - u b"Q): - R6nl6"(t): U


"6(t):91.,
(r2)
"b(t)
: Ru( _ I u(t)) : Rb,I,b(t). donde U() es una funcin dada del tiempo t, que caracterizaa la
fuente de tensin. cabe considerar que-la relicin (12) liga las
De manera anlogase establecenlas relaciones(6) y (8). funcionesU,6(t) e /"(r); sin embargo,en dicha relacin no
Los fenmenos de induccin mutua entre dos inductancias des- "par.""
explcitamente I"6Q). Para una fuente de corriente ab se tiene
empean un importante papel en el funcionamiento de los dispo' una
relacin anloga,
sitivos elctricos.
B) Dos dipolosa1b1! a2b2,de inductanciasLorur:Lr.Y Loztz:Lz, I,b(t): l(t),
pueden hallarse en estado de induccin mutua caracterizadapor el
en la que /() es una funcin dada de que caracteza a la fuente
coeficiente de induccin mutua M:Mortr,o2t2. En este caso, la
de corriente.Las fuentes de tensin y de corriente que se conside-
cafda de tensin (Jot(t):ur() en el dipolo a1b1est ligada no
ran con mayor frecuencia son aquellas para las cuales las funcio-
solo a la intensidad de corriente lor6r(t):/r(), sino tambin a la
nes U(f) e /() son, o bien constantes,o bien funcionesperidicas
l,,r,,(t)-12(t). Anlogamente,la cada de tensin U 'r6"Q,):U2(t)
de la forma
cn et aipoto a2b2est ligada no solo a la intensidad /d), sino
tanlbin a ta /r(). se verifican entonceslas relacionessiguientes: r cos(<rlf+ a).

u{t): L,ft ,,<t)


** ft t,V), (10) Tales son los elementosms importantes,al mismo tiempo que
los ms sencilios,que componenls dispositivoso aparatJs elc-
tricos. Los propios dispositivosse denominan circuitos elctricos.
u,(t): L,* IzG)
+M t,ftl.
ft
(1l) conviene observar que existen otros elementos distintos de los
que acabamosde describir; cabe citar, en particular, los multipolos.
94 CAP.2i E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIEN TE S C ON S TA N TE S sec. 2-8: crRcurros ElEcrRrcos 95

La oluula electrnica (triodo) es un ejemplo de tripolo, cuyo El clculo de un circuito elctrico constituido por dipolos se
funcionamiento examinaremos ms adelante (vase Sec. 5-5). reduce a hallar la intensidad de corriente y Ia tensin
dientes a cada dipolo; as, si el circuito se compone de "orr..pon-
n dipolos,
Leges de Kirchhoff. Vamos a enunciar ahora las leges de el problema consiste en hallar 2n funciones del tiempo. La ley
Kirchhoff, que gobiernan el funcionamiento de los circuitos elc- que rige cada dipolo proporciona una relacin entre las funciones
tricos. buscadas, de manera que se tienen rz relaciones entre las 2n fun-
D) Se llama circuito elctrico todo conjunto finito de elemen- ciones desconocidas.Las restantes n relaciones vienen dadas por las
tos (en particular, dipotos) cuyos polos estn conectados a los
leyes de Kirchhoff. Se puede demostrar que dichas leyes propor-
nudos del circuito; de suerte que en cada nudo concurren dos o
ms polos de los diversos elementos que componen el circuito.
La primera ley de Kirchhoff dice que la suma de las corrientes en
los elementos que concurren en un nudo es igual a cero. La
segunda teg de Kirchhoff resulta de la hiptesis de que en cada
nudo del circuito este un potencial elctrico V"(t), y que la
cada de tensin U.6(t) representa la diferencia de potencial entre
los nudos a y b, de manera que Uo6():V"(t)-VtG). De esta hip-
tesis se decluce que, si Q, b, c, ..., h, k es cierta sucesin de nudos
del circuito elctrico, se oerifica la relacin

U,b(t) + U 6"Q)+ ... + U hk1)+ U '(t) :g ;

esta igualdad expresa la segunda ley de Kirchhoff, que se suele


formular del modo siguiente ; la suma de las cadas de tensin en
tma malla cerrada de un circuito es igual a cero. En estos enuncia-
dos de las leyes de Kirchhoff no se supone que los elementos del Ftc.7. Fc. 8.
circuito sean precisamente dipolos. Daremos a continuacin un
enunciado ms concreto de las leyes de Kirchhoff tal como se
aplican a los circuitos constituidos por dipolos. cionan precisamenten relacionesindependientesentre s, pero aqu
E) Sea S un circuito elctrico formado por dipolos. La primera omitiremos la demostracin.Utilizando todas las relaciones,se
ley de Kirchhoff establece que si I es un nudo arbitrario del cir- obtiene un sistema de 2n ecuacionescon 2n funcionesincgnitas;
cuito S, y bfl, b, ..., boa es el conjunto de todos los dipolos tales ecuacionesson, en parte, diferencialesy, en parte, algebraicas.
que concurren en el nudo a (Fig. 7), se tiene: Las leyes de Kirchhoff dan ecuacionesalgebraicas,que utilizaremos
cn primer lugar para eliminar algunasde las funcionesincgnitas.
I 6,o(t)+ I 6.o(t)+ ... + I 6"'(t):Q. Para realizar esto, se suele seguir uno de los dos mtodos siguien-
tcs. En el primero, se eligen como funciones desconocidasfunda-
La segunda ley de Kirchhoff afirma que si 4b, bc, ..., hk, ka es nrcntaleslas intensidades, y se expresanlas tensionesen funcin
unr sucesin de dipolos que forman parte del circuito S (cada dc aquellas.En este caso se comienzapor utilizar la primera ley
clipolo comienza en el nudo donde termina el precedente; Fig' 8)' dc Kirchhoff, que permite expresartodas las corrientesen funcin
sc vcrifica entoncesque
tlcl nmero mnimo de ellas que son independientes (en virtud de
+ tJr,"(t)+ ... + U nt(t) + U k'(t):0,
U,,1,(t) cstr lcy). Las corrientesindependientesse denominancorrientesde
sEc. 2.8: CIRCUITOS ELECTRICOS

96 CAP.2i ECUACIONES
'I
Despus de multiplicar por Cp, la relacin (14) recobra su
iey de Kirchhoff'
utilizar la-.segunda forma usual, /():CpU(t); donde figura solo un polinomio en p.
malla.A continuacin,conviene de la co-
por su expresin-en funcin Si se hace
v reemplazar cada tensin
rriente EJte-proceto."olt:i':I ".^:t,^T:'"::r"!:. G@):+,
"orre,pondi""i"' L\p)

la relacin (13) se escribir:


I(t):G(p)U(t).

La funcin G(p) se llama conductioidad operacional del dipolo


ob, ! se expresa, respectiva- R
mente, Por --.1A A- Resrstencr'o
I
c(p):i, L
---Tff- lnductoncio

I M
indePendientes' c(p):__,
los ejem-
Resistenciaoperacional det itipolo' Antes de abordar
--"it"uitot
Lp , gE, hduccin
escribamos en notacin mutuo
plos de clculo " leyes GQt):CP. '' F"
"i"t'itot'
(9)' (10) y (11); es decir' las tl
,irnbti.u las relacion*'iii, i!l' Las relaciones (10) y (11)
que rigen los ' rduc-
se escriben con las notaciones __{}_
F) sea ab undipoto
-diPolo,s' 0"" ':n"l"i,:":"J:"#'"':tTil:?:;;', operacionales:
copocidqd

Iao
U l'6(t):l(t)' U{t) : Lypl1(t)+ MpI2(t), Fuenfesde fensdn.'
"bG):U(t),
Roa:R, Lob:L' Co6:C' U2(t): L2pI2(t)+ MpI {t). en corrientecontinuo
en corr i entesrnusordol
Si se comPletan las notaciones Vamos a estudiar ahora al-
(vase P- gunos ejemplos. Corno ayuda vqrioble
en C:c,rriente
Flc. 9. ,i*tirt Ya utilizadas
(3)' visual, representaremos grfica-
las relaciones
in natural mente los circuitos elctricos FIc. 10.
f,Xtr:!K.)o'' utilizando un punto para sea-
mediante una sola frmula:
(5) y (9) se pueden escribir lar cada nudo, y marcaremoscada dipolo con un trazo o curva
(13) que una los nudos correspondientes;sobre cada segmento de
U(t):Z(P)I(t),
este tipo se escribir la notacin convencional del dipolo en cues-
tin (Fig. I0).
donde(Fig.e)Z(?):R,zQt):17'?-9::,\!r""1'#'ffi
opera":*:r:',,::"il;;t
il;;"' i(p)'"" llamaresistencia "";Til'i;t"l
sinounatuncin;racto-
' Eruno 1. Circuito oscilante. Sea S un circuito elctrico que
casode la capacidaalffsun*-;olinotio' incluye cuatro nudos a, b, c, d, y se compone de cuatro dipolos ab,
narrlcPt bc, cd, da (FiS. ll). Se supone que ab es una inductancia,L; bc, una
(14)
ur:!til)' resistencia,R; cd, una capacidad,C, y, finalmente,da, una fuente
('P
CAP. 2: ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES spc. 2-8: crRcurros ElEcrRrcos

de tensin, Uu"G):AG). Utilizaremos para los clculos el mtodo representa aqu la resistencia operaconal, y la funcin inversa
de descomposicinen mallas independientes.Aplicando la primera de esta,
ley de Kirchhoff al nudo , se obtiene 1"6(t)+I"a(r):0, o bien Cp
I.6Q):7t"1. As sucede siempre cuando en un nudo concurren G(p):
LCf +RCp+l'
solo dos dipolos. Se tiene:
es la conductitsidad operacional.
I,b(t): I b - I 4Q): I u : 1.
"(t) " "Q Si se hace U(t):O, ello equivale a suponer que en el circuito
En este caso, /() es una corrien- falta el dipolo activo ad, y que, por tanto, el circuito se compone
te de malla. Escribiendo a continua-
cin la ley correspondientepara cada ^3^^ c
dipolo, se obtiene:

----c-l L
l- - - - ,- - - - - - I

Z@1=P+P!
'Cp
Frc. ll.

La segundaley de Kirchhoff da: Frc. 12. Fc. 13.


..J
U.b(t)+ Uu(t)+ U"d(t)+U"(t):Q. (16) de tres dipolos pasivos ab, bc, cd; adems,losnudos ayLcoin-
ciden (Fig. l3). La ecuacin que describe este circuito elctrico
De las relaciones(15) y (16), se deduce que pasivo S+ es de la forma
| | \
+ (r7)
lza+R cp )I(t):u(t). (ry * o, *!)tu,:0. (re)
Podemos multiplicar los dos miembros de esta ltima relacin segn hemos observado anteriormente, en un circuito elctrico
por p Qo que significa que derivamos trmino a trmino); se pasivo los fenmenos elctricos no aparecer por sf mismos; esto
obtieneas: se traduce en el hecho de que la ecuacin (19) admite como
solucin particular la funcin /(r:6. cabe siempre imaginar que
(zp,*np+|)4t:pu1t, (18) cxiste ya en el circuito elctrico ,s* una corriente y eJ=tudiarla
vnriacin de esta con el tiempo. sean 1., y ),2 los clros o races
que es la ecuacin diferencial del circuito considerado. clcl polinomio
Si se elimina el dipolo ad del circuito, se obtiene un circuito
ultierto, constituido por tres dipolos pasivos ab, bc y cd, el cual L+ Rp+L (20)
(cn su conjunto) puede considerarsecomo un dipolo nico de
polos a y d (Fig. l2). La ley que rige tal dipolo viene dada por la Pucsto que los nmerosL, R y C son positivos [cf. A)], las partes
lclacin (17); anlogaa la (13). La funcin Z(p):Lp+R+llCp rcrlcs de las races trr y trz senn negativas y, por consiguiente,el
100 CAP. 2: E C U ACIONESL INEAL ES CON COEF ICIE N TE S C ON S TA N TE S
sc. 2-8: crRcurros ElEcrRrcos 101

proceso elctrico en el circuito S* se ir amortiguando con el Hallaremosla solucin por el mtodo de las amplitudescomplejas
(vase Sec. 2-7). Sea U(t):reid una oscilacin armnica compleja
transcursodel tiempo [cf. Sec. 2-+, A)]. Sin embargo,este amorti-
guamientopuede producirsede varias maneras:si las racestrr Y trz de amplitud real r>0. El segundomiembro de la ecuacin-(lg)
son complejas,toda solucin no nula de la ecuacin (19) posee se escribir entonces:
carcter oscilante(cf. eiemplo 3, Sec. 2-2); si las ralces tr1y tr2son pU (t) : p(rei u') : iyia t.
reales,el amortiguamientoes aperidico,es decir, cualquierade las
solucionesde la ecuacin(19) se hace montona a partir de cierto Se tiene
instante. El hecho de que las races trr Y trz sean complejas o rea- I6t(t):qeut,
les dependedel signo del discriminante:
y la amplitud compleja o de la corriente 1",(f) est determinada
/ R \2 I por la frmula
o : \ z . ) - r c'
zrQ)
C_
si A ( 0, las solucionesde la ecuacin(I9)
tienencarcteroscilante,y si A ) 0, dichas
* , * ( - 1. , *+) R +i (
races son aperidicas. ^ - *)
El circuito S* ofrece particular inte- [cf. Sec. 2-7, A)]. Por consiguiente,resulta para Ia amplitud real
Frc. 14. rs en eI caso en que no contiene resis- el valor:
tencia R. Entonces,se componesolo de
s:lfl :
dos elementospasivosab y cd, para los cualesb:c Y a:d (Fig. l+).
En esta hiptesis,la ecuacindel circuito se escribe: \/^?.1;--1---Y
Y \ Cal
/ 1\
\o '* )/( ):0 . Se ve as que, para una amplitud dada r de la fuente de tensin,
la amplitud s de la intensidad de la corriente alcanza su mximo
La solucin generalde esta ecuacines de la forma: para la pulsacin propia a:at:llJLC del circuito S. para esta
pulsacin,las amplitudesr y s estnligadaspor la relacin s:r/R;
/():s c-os(<rrr
+ B)' es decir, el circuito se comporta como si solo contuvieseresisten-
cia. Para las restantespulsaciones,la amplitud s de la corriente
donde ,i,t:Il t/LC. Por tanto, en ausencia de resistenciaen un toma un valor menor que r/R. Este fenmeno se denomina reso-
circuito oscilante pasivo, se producen oscilaciOnesno amortigua- nancia (vase el ejemplo de la Sec. 2-7). El circuito oscilante !
,das,de pulsacin R, C entra en resonancia para su pulsacin propia UJrc.
I
.
A)t:-
Enmnro 2. Transformador. Un transfomador consta de un
JLC
ncleo rodeado por dos bobinados, prmario y secundaro. Se co-
En el caso general, la magnitud U \/ LC se llama pulsacin necta al primario una fuente de tensin alterna, y al secundario,
propia del circuito oscilante:S. una resistenciaexterior. cada bobinado posee su inductanciay su
resistencia(interna),,y entre ellos existe induccin mutua. se puede,
Volvamos ahora al circuito oscilante S considerado,y estudie-
por tanto, considerarel transformador como un circuito elctrico
nros el caso de una fuente armnica de tensin, U().
constituido por dos circitos diferentes conectadospor induccin.
Como las races del polinomio (20) tienen partes reales nega-
El circuito primario consta de tres dipolos: a1(inductancia Lr),
tivas. cabe considerar en el circuito s un proceso estacionario.
r02 CAP.2i E c U A cIo NES L INEAL ES co N Co EF ICIE N TE S coN S TA N TE s snc. 2-8: crRcurros ELEcrRIcos
103
1c1(resistencia interna R1), ap1 [fuente de tensin Uor"r:[J(t)f. donde ur es un 'nmeo
real positivo (la amplitud de la tensin
El circuito secundario comprende igualmente tres dipolos: azbz aplicada p-rimario). Trataremlos du obi.n"r ras
funciones desco-
(inductancia Lz), bzcz (resistencia interna R), czaz(resistencia adi- nocidas \-ale 12 en la forma
cional R). Hay que tener en cuenta tambin el coeficiente de induc-
It:ctiot, Iz:czirr,
A M A2
donde ct ! az son las amplitudes complejas
de las corrientes.
El 'sea,
, .llamado transformaor idear 1o un transformador para
T el cual son pequeaslas magnitudes R,
Rz y Lz_M2) ofrece gran
(t) inters teico. DespreciandJ"rtur-
i", qu"
permiten determinarct -"goitua, "r, ".u""i-*.,
! az, se obtieie:
L1,aa1+ M . iaa2- u1,
M.iaa 1+ (Lz.ia +R)o2:e.
L'
R,
Fc. 15.
como M: +/zE si se resta de ra segundaecuacin
la pri-
cin mutua Mo1b1,o2b2:M (Fig. l5). En virtud de la primera ley mera multiplicadapor a/SiT1,resulta:
de Kirchhoff, se tiene:
Ioilrt:It,...:I"pr: Iti I oz:I """:1""o":12. Rc2:-\l*",.
. l Lt

Habr, por tanto, dos corrientes de malla, 1r, /2, y aplicando Por tanto, la amplitud uz:Rlazl de Ia cada
la segundaley de Kirchhoff, resulta: -la carga de tensin sobre
R resulta igual a
LQlt+MPIz+ R/- U(t):0,
LpI2+ MpL+ RzIz+RIz:O, ur:tlrrr,
o bien
la,magnitud \/-kll,, recibe el nombre de
(Le+Rt)It+MpI2:e(, coeficiente de transforma-
cin. De rnodo que, si , > 21,:se tiene
MPI:+(Lzp+R2+R[2:0. un transformador elevador:

El determinante DQt) de este sistema es de la forma: 2> t,


U1
DG)):(L2-Mlp'+(LtRz+ L1R+L2R1)p
+ Rr(Rz+R).
si 2< Z, se obtiene un transformador
reductor:
En virtud de la proposicin B) de la seccin 2-4, este polinomio
es estable (porque LIa-Mz ) 0). Consideremosel funcionamiento 2 <t.
del transformador en el caso en que la tensin U(t) vaa armni- U1
camente,y hallemos la solucin estacionariaaplicando el mtodo de
Eeurro 3' F,tro elctrco. consideremos
la seccin2-7, B). Hagamos un circuito erctrico
con. cuatro nudos a, b, c; d y cinco dipolos
(Fig. fe, J"r*-
U(t):Yriott, la inductancia L; bc es.una inductncia
de igual magnitud I;",
104 CA P .2 i E CU A CIONES LINEALES CON COEFICIENTES C ON ST AN T ES SEc. 2.9: SISTEMA LINEAL HoMocENEo NoRMAL
105

bd es la capacidadC; ad es la fuente de tensin U"(t):U(t), y De acuerdo con el teorema 6, el polinomio D(p)


es estable.
cd es la resistenciade carga R. Supondremosahora que (J:ber,, dond-eb es la
u-iitu i"uf "
la tensin (cf. Sec. 2'7). Trataremosde hailar las
o
fuiciones desco-
Lb nocidas11e 12bajo la forma
It:Qleiot, Iz:ezi,

dondeatv az son las ampritudescomprejasde las corrientes;


en otras
palabras,nos limitaremosa estudiar "ro de rgimen
estcionario.
"t
Determinemosla cadade tensin(J":IzR sobrlela ," ti"n",
"urgu;
b
C
Frc. 16. cl2:

Hagamos:
(f-zn,')*i,(!-r,,)
loa:It Y 16":12; de donde se deduceque la amplitud a:la2lR de
la tensin U" ESi
se tiene entoncesaplicando la primera ley de Kirchhoff: bR
Ita:It- Iz, I":12. a:l a2l R : C

Por la segundaley de Kirchhoff, podemos escribir:


Uot*Uu*U"+Uo:0, Para valorespequeosde_lafrecuenciaor, se tiene
alb:l; es decir,
U6"+U U a:0, las tensiones de baja frecuencia son transmitidas
"* fcilmenre a
travs del filtro, sin
o bien ,casi ningn cambio en su u-ptitoa---eur"
valores grandesde la frecuencia,
LPll+ LPl2+Rlz- U(t):O, resulta:
o: R
LpIr+ RIz+*(/2-lr):0. b CL2a3 '
r.P
de suerte que las tensionesde alta frecuencia
Multiplicando la segundade estas ecuacionespor p, se obtiene el apenaspasan; esto
es, son <filtradas>.
sistcmasiguiente:
LPh+(LP+ R)Ir:97, 2-9. Sistema lineal homogneo normal,
con coefieientes
constantes.-Vamos a considerarel sistemade
1 | l\ ecuaciones
no+|)rz:0,
ir,* \tt* n

* t:\ai xi ; i: t , . . . , n, (t)
cuyo determinantees de la forma: i:1

de coeficientes constantes,
D(P):L2P'+
IRP'++++ -el
dc eliminacin (vase Sec, 2-6,
cual puede resolverse por el mtodo
y en particular el ejemplo 2t, ;;;;;"
sEc. 2-9: SISTEMA LINEAL HoMoGENEo NoRMAL t07
COEFICIENTES CONSTANTES
106 CAP. 2i ECUACIONES LINEALES CON

de la matriz A:(a) a la forma Tonpue 10. Sea


x:Ax (3)

un sistema de ecuacionesdiferenciales tal que los ualores propios


Ir, ..., )tn de Ia matriz A son distintos dos a dos, A sean

iluccin de una mattiz a la forma hr, '.., ho


distintos' Los resul'
's son todos los uectores propios correspondientesde dicha matriz. Hagamos:
tna mattiz a su forma de Jordan
), D), G)l no se utilizarn Poste- &i :h L t, i :1 ,...r n . (4)
ilto en una Primera lectura'
a matriz A a la forma de lordan En tales condiciones,la funcin oectorial
rcta Por medio de una transfor-
exPone
, ..., ?cn'Este mtodo se fr :c,xt+ ... + cn &n (5)
i tsariables'Expondremos tambin
se aPoya as mismo en la reduc- en la que cr, ..., e son constantes,es solucin de Ia ecurcin (3),
forma de Jordan' g toda solucin de esta ecuacn uiene dada precisamente por
de la proposicin F), no haremos dis- dicha frmula.
entre la mattiz A y la
tincin a lo largo de toda "sta '^eccin Demostracin. En virtud de la proposicin A), cada funcin r,
en el espacio de los vectores
correspondiente transformacin A es solucin de (3); por consiguiente, teniendo en cuenta la pro-
la misma base'
;:l;;; ..., x'), eUio a que mantendremos posicin A) de la seccin l-6, la frmula (5) da siempre una solu-
posee--'soloraces sim- cin de la ecuacin (3). Demostremos ahora que toda solucin
Caso en que Ia ecuacin caracterstica (1) se puede escri'
El sistema d" diferenciles de (3) puede escribirse en la forma (5). Sea 9(r) una solucin
-bit A)
ples. ""u""io"es arbitraria de la ecuacin (3); por el teorema 3, puede suponerse
forma vectorial:
"tt *,:Ax, Q) que la solucin g(f) est determinadasobretodo el eje - oo4 ( * ,
por lo que dicha solucin estar definida tambin para :0. Haga-
1' "'' " de funcionesdes-
donde A:(a') y, en lugar del sistema mos g(0):fs, JI seo
conocidas,se introduce el vector xo:ctht+...+eh"
x:( Ntr ..,, tt) .
la descomposicindel vector rq en la base lr1, ..., h," [estos vecto-
Porderittada*delvectorentenderemoselvector(it'"''*")' res forman efectivamente una base en virtud de la proposicin C)
Sieshunu""ror-p'opiod"lamatrizAconvalorpropio)t;es del Anexo II, pg. 3701.Resultaentoncesevidenteque la solucinr,
decir, si dada por la frmula (5), verifica las condiciones iniciales
Ah:\h
r(0) : o'
definidapor la relacin
(cf. Anexo II, pg' 369),lafuncinvectorialr'
Pero la solucin p(r) satisface tambin estas mismas condicio-
x':hext, nes iniciales.f(0):ro; por tanto, en virtud del teoremade unicidad,
x:hext en la ecuacin(2)' r = <p(t),con lo que queda demostrado el teorema 10.
cs solucinde (2).Paraverlo' bastasustituit
sEc. 2-9: srsrEMA LTNEALHoMocENEo NoRMAL 109
108 CAP.2" ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES

son solucionesde la ecuacin (6), y que, adems,se tiene:


cuando la matriz (i) que determinalas ecuaciones(3) es real,
*,(0):l,. (e)
Por consiguiente, a cada conjunto de ft vectores le corresponde
un sistemade k soluciones.
Para demostrar que las funciones vectoriales (8) son soluciones
de (6), utilizaremos las dos siguientes identidades relativas a las
funciones vectorialesdefinidas por las frmulas (7):
Xt):&tr_t(t), r:I, ..., k,
Aa,(t): 1t)+ o4-1(t), r:1, ..., k.

En estas relacionesse ha supuesto@o():0.Ambas se comprueban


sin dificultad por medio de clculos elementalesinmediatos.Utili-
zando dichas identidades, se ve directamente que las funciones (8)
cin D) de la seccin2'2. son solucionesde (6). En efecto, se tiene:
ir(t): (;t,(t)eLt
+ )o,(t)e\t : (<,,_,()
+ trcrr,(f))err:
:Aa,(t)eL': Ax,(t).

Pasamosahora a dar el enunciado y la demostracin del teore-


ma que determina la solucin del sistema (l) en el caso general.
C) Escribamos el sistema (l) con notacin vectorial:
Tonpue ll. Sea
i :A x (6)
r : Ax (r0)
y sea
la expresin uectorial del sistema (L). Por el teorema 30 (cf. Ane-
ht, "', h* xo II, pg. 386), existe una base hb ..., h, relatoa a la matriz A.
Paro fiar las ideas, supondremos eu h1, ..., h*, es ln coniunto
un coniunto de vectores con valor propio )' (cf' Anexo II' pg' 386) de oectores cotespondiente aI oalor propio \1; h4+t, ..., htt+*z
respectode la matriz A, de modo que se tienen las relaciones: otro coniunto que correspondeal ualor propio \v etc. En uirtud de
Ahr:r* h,' "'' Ahk:)\hk* hP-r la proposicin C), a cada uno de estos coniuntos le co,rresponde
Ahr:r,
un sistema de soluciones, de mctneraque podemos escribir las si-
guientes soluciones del sistema (10):
Definamos segn se indica la siguiente sucesinde funciones vecto-
riales:
tr-L
,,t:ht',t,
...,nkt: (d+ ht+...+ h*r)e\,
tr-L (7')
r'(t): (r:)! ht+i-z)l hz* "'*h,' r:l' "''k'
X kt+t:ht t+te\rt, ..., x k 1+ k 2: (rl)
Resulta entonces que las funciones vectoriales : (i+ h*'+t*
"'+ht'')ex"'
x r : ar ( t ) eLt , r : 1, ..., k, (8)
src. 2-9: sISTEMA LTNEALHoMocENEo NoRMAL
110 CAP.2: E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIE N TE S C ON S TA N TE S 111

reales, y las que figuran en las solucionescompleias coniugadas


Resulta entonces que la frmula
son complejasconjugadas.
x : c r r t * . . . + c nf r n, (r2)
. La proposicin D) se deduce as directamentede la proposi_
cin D) de la seccin2-2.
donde cr, ..., cn son constantes,proporciona siempie una solucin
de Ia ecuacin (10); recprocamente, toda solucin de la ecua'
cin (10) est descrita por la frmula (I2).
Demostracn. Como las funcions r ...' nn son soluciones
de la ecuacin (10) [cf. C)], en virtud de la proposicin A) de la
seccinI-6, la frmula (12) da siempreuna solucin de (r0). Probe-
mos ahora que toda solucin de (10) puede escribirse en la
('
forma (12) mediante eleccinadecuadade las constantescr, "',
Sea g(r) una solucin arbitraria de la ecuacin(10); por el teore-
ma 3, cabe suponer que la solucin 9Q) est definida sobre toda
la recta'-m( t< +oo' por lo que el vector (0):ro est per' Cambo de uariables. E) En el sistema de ecuaciones(l), de_
fectamente determinado. Descompongamoseste vector por medio terminado por la matriz constante A:(aj), en lugar de las fun-
de la base h1, ..., hn: ciones incgnitas
xo:Crht]- ... * C"hn. 1, ..., n (13)
Si se llevan ahora los valores hallados para las constantes introducimos las nuevas incgnitas
cr, ..., c", a la relacin (12), se obtiene la solucin r(r) que satis'
face las condicionesiniciales: U l r ...r U n , (14)
definidaspor la frmulas
r(0):ct*1(0) + ... + c'xn(O):cth+ ... + Chn: o
los mis' gt:
tcf. (9)1. De esta manera, las soluciones rp(r) y *(t) tienen fs'x\ i:1,...,n, (15)
mos valores iniciales Y, Por consiguiente, coinciden. Queda as de' i-l

mostrado el teorema 11.


donde sj son coeficientesconstantesque forman una matriz no
En el caso de que la matiz (a1) sea real, ser necesario selec-
singular S:(si). Con las nuevas incgrr.itas,el sistema (l) adopta
cionar, entre todal las solucionesdadas por la frmula (12)' las la forma
solucionesreales.Esto se qo.rsigueexactamentede Ia misma ma'
nera que cuandola ecuacincaractersticatiene solo racessimples. -
g':
s-\
i:1,...,t2, (16)
D) Supongamosque la matriz (ai) de la ecuacin(10) es real' fbjgi;
y elijamos un b"t" hr, '.., hn por el mtodo que se da en el i-r
i"or"'n" 30 (pg. 386). Para tal eleccin de la base, entre las
,dondela matriz B:(bi) se obtiene a partir de ra matriz A mediante
soluciones(Il) construidasen el teorema ll habr una parte que la frmula
sern reales,y otra formada por solucionescomplejas coniugadas B:55-r, (r7)
clos a dos. Resulta as que la solucin (12) es real si, y nica'
nrcntc si, las constantesque figuran en las solucionesreales son segnvamos a demostrar.
tt2 ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES sac. 2-9: srsrEMA LTNEALHoMoGENEoNoRMAL
CAP.2i tt3

Derivando la relacin (I5) respecto de la variable , se obtiene: Sean


)t: l.t,r* iv, g*: {k + itk, (2r)
(18)
!on.de_fLk,ub to y ,lo son nmeros reales. Se puede entonces sus-
tituir la pareja de ecuacionesconjugadas(20)
io, ,rn par de ecua_
Esto nos dice que las componentesdel vector i:(it,... *') se ciones reales
transformande la misma maneraque las del vector f :(N',..,,x"). *:p,o{k-v*rk, (22)
it:v*tk + ttk.
De ello se deduce sin ms la frmula (17) (cf. Anexo tr, pg. 368).
Sin embargo, haremos de nuevo esta demostracin. Las relacio-
nes (15) y (18) se escribentambin en notacin matricial:

!:Sr, i:Si;
y se tiene
i:Si:S.4r:SA.S-ry,

1o que prueba la frmula (17).


Eligiendo de modo apropiado la matriz S, se logra para la
matriz B la forma ms simple posible.Como el paso de la matriz A
a la matriz B [vase (17)] dependede la matriz S, se puede conse-
guir que la matriz B tenga la forma de jordan (cf. Anexo II,
pgina 390). h t, ..., h ,,, (23)
F) Si los valorespropios y sean u', .--, go las coordenadasdel vector en dicha base.
obte-
It, ..., trn

de la matriz A del sistema (l) son todos distintos, la transforma'


cin lineal (15) puede elegirse de tal manera que el sistema (16)
adopte la forma
An:)ttgo, k:Ir...rn, (19)

Si la matriz A es adems real, de modo que la sucesin Ir, ..., In


'contiene, junto a cada valor propio compleio )t, el valor propio plejos conjugados y ht:*. En el nuevo sistema de coordena_
complejo conjugadotrr:Xt, y si las variables(13) son reales,resulta das, un vector arbitrario se escribir en la forma:
posible elegir la transformacin(15) de manera que a cada valor
propio real ), le corresponda una variable real Ai, y al par de
valores propios complejos coniugadostrr Y trr, las variables com- *:ino,, (24)
plejas conjugadasgk e Ut:o. Por tanto, a los valores propios con-
jugados les correspondenlas ecucionesconiugadas
cuando r es real, los coeficientes de los vectores reales deben ser
Uk--Ir*Ur, r:Xrtrr. (20) t"s de los vecrorescomplejosconjugados,complejoscon_
:::::;,"1,
E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIE N TE S C ON S TA N TE S tuc, 2-9': srsrEMA LINEAL HoMocENEo NoRMAL 115
tt+ CAP.2I

A cada uno de los otros bloquesde |ordan de la matriz B le corres-


ponde un sistema de ecuacionesanlogo, cuya resolucin no ofrece
tllficultades.
Enmrro 1. La aplicacin del mtodo expuesto en la ltima
scccin para resolver el sistema (l) requiere la construccin de la
bnse 1, ..., hn del espacio vectorial, compuesta por series de
vcctores(cf. teorema tl). La determinacinde esta base es en sf
- v*no+ i(v{k + Pknk). nlisma un problema algebraico. Vamos a ver que, utilizando los
Ek+ iqr,:11*+ iv*) (tk + itk: 10o lcsultadosde esta seccin,es posible resolver el sistema(l) por el
de esta tntodo de los coeficientes indeterminado.s,sin necesidad de hallar
Igualando por separado las partes reales e imaginarias l base formada por las series de iectores.
(22). por tanto, de-
ltima relacin, se obtiene el sistema Queda,
Sea tr cierto valor propio de la matriz (aj), al cual corresponde-
mostrada la ProPosicinF). rn en general varias series contenidas en la base h1, ..., h.o, y
solucin
El sistema de ecuaciones(19) admite, por supuesto' la Rca k Ia mixima dimensin de estas series que correspondenaI
trivial vnlor propio tr. En virtud del teorema ll, cada una de las solucio-
Uk:ckx*t, k:1, "', nl nes correspondientesal valor propio L puede escribirseen la forma:
y i : f i ( t ) e \t, i :1 , ...,/t, (25)

donde lt(r) es un polinomio de grado menor o igual que k-1. por


consiguiente,llevando al sistema (l) la solucin (25) y consideran-
do los coeficientesde los polinomios ft(t), i:1, ..., n, como cons-
tantes desconocidas,ser posible obtener, por el mtodo de los
coeficientesindeterminados,todas las soluciones del sistema (l)
que corresponden al valor propio ),. Para ello no hay necesidad
de conocer efectivamente las series de vectores correspondientes:
ul valor propio L, sino nicamente saber sus longitudes. La obten-
cin de estas longitudes constituye un problema algebraico ms
sencillo que la reduccin a la forma de ]ordan; se resuelveapli-
cando la teora de los dit:isores elementalesde las matrices, ctes-.
tin que pertenece al lgebra lineal. En este libro no utilizaremos:
dicha teora de los divisores elementales.
Eeiurro 2. Veamos ahora cmo se resuelve el sistema (t) por
r:\Ar + A2, cl mtodo de eliminacin expuestoen la seccin 2-6. Paia aplicar
gz:)rf +f , cste mtodo, escribamos el sistema (1) en la forma

k-r -)\ak-t' + ak,


\r11p*':0,
Ao:IrAr. i :t
C ON S TA N TE S SEc. 2.10: SISTEMAS AUToNoMoS DE EcUAcIoNEs DIFERENCIALES
116 CAP.2i E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIENTE S 117

quedan descritaspor el sistema de ecuacionesno cambia con el


donde
tiempo,como ocurre generalmentepara ras reyesfsicas.se demues-
Li(fi:ai-PDi. tra muy fcilmenteque si
en este caso el polino-
EI determinante D2) de la matriz (Li@D es xi:gi(t), i:L,...,n,
taz de D(p) o' lo
mio caractersticod ia matriz (ai)'Sia I una
propio-de la mtriz (ai)' Desigtaremos cs solucin de un sistema autnomo de ecuaciones,
; ; equivalente,un valor nz tr' En virtud de la
iq.i por'r" letra i i" t*itlrcidad de- la
del sistema (I) : g,*(t): pi(t + c), i : I, ..., n,
1i
pr=op"trciO" C) de iu t"""i8" 2-6, toda solucin
ioriespoodiente a la raz 'tr'ser de la forma
donde c es una constante,es tambin solucin der mismo sisrema
xi:gi(t)ex', i:1, "', ft, autnomo de ecuaciones.Daremos la demostracinpara un sistema
autnomo normal.
excede al nmero -1' Si
donde el grado del polinomio gt(r) no A) Sea
ejemplo con el dado en el
se compara el mtod^oexpuesto en este
jemplo anterior, t;- o;;"t que la diferencia consiste en la *i:fi(xt,. ..,x,), i:1,...,n, (l)
polinomios' El mtodo del
definicin del grado maximal di tos un sistema autnomo normar de ecuacionesde orden n, que escri-
Precisa del grado de los Polino-
k es generalmente inferior al I' biremos con notacin vectorial del modo siguiente:
Ingitudesde las seriesque corres-
*:f(r).
u l; Pot tanto, la igualdadk:l
una nica
lue no exista ms que Comoel sistema(l) es autnomo,las funcionesf,(xr,...,Jt
),:1, ...,n,
serie corrspondiente al valor propio )" dependende las variables fi, ..., n, y son independien d.l ti".-
diferenciales y los
2-lO. Sietemas autnomos de ecuaciones
E faeee'-Daremos aqu una inter-
autnomo de ecuacionesmediante
;istema. Ella difiere notablemente
lel sistema de ecuacionesdada en
cntoncesque si
ra llamarse interpretacin cinem'
solucin del sistema de
ricq debido a que en este caso a cada x:gi(t), i:I, ...,71, (2)
ecuacionesselehacecorresponder,enlugardeunacurvaenel
curva' La interpreta' cs solucin de (l), tambin
;;;;;", el movimiento de un punto sobre una
fases).es' en determinados aspectos'
cin cinemtica(espaciode lai (sistema de las curvas xi-gi*(t):gi(f +c), i:I, ..., n, (3)
t" inLtpretacin geomtrica
;;";tbl" "
integrales). cs solucin del sistema (l).
de ecuacionesdiferenciales
Sistenus atnomos' Un sistema Aplicando la regla de derivacin de una funcin compuesta,
no contiene explcitamentea
ordinarias ," "no*ina autnomo si sc obtiene la relacin
:como diremos' al tiempo) r' Ello
la variable independiente(o' que (bt(t):(bi(t+c), i:1, ...,n.
,igniiio-qt" h i;-e; variacin de las tunciones incgnitas (4)
suc. 2-10: srsrEMAS AUToNoMosDE EcUAcIoNESDIFERENcIALES 119
csp. 2; EcuAcIoNES LTNEALES coN coEFICIENTES coNSTANTES
118
no se cortan en el espacio,o bien coinciden.Precisamente,si dichas
En efecto, trayectoriastienen, al menos, un punto comn, es decir, si
d j ,. d(t+ c)
d -\
e'lt + c)'-- :
OiQ): # e'.@:;- et(t+ c): dQ;l dl- (7)

:rb,G+c).1:Qt(t+c). se tendr entonces:


donde c:tt- tz. (8)
sistema (1)' Como (2) $i(.t):7(t + c),
Probemosahora que (3) es solucin del
es una solucin, se tienen las identidades llstas ltimas igualdades indican que las trayectorias descritas por
...,P"(l)), i:l' ...'lx' las soluciones primera y segunda coinciden, si bien la primera
Qt(t):ft(91(t), solucin describe la misma trayectoria que la segunda con cierto
(r'ctraso)) c. Si el punto que corresponde a la primera solucin
y, reemplazandoen ellas por f+c' resulta:
ocupa determinada posicin sobre la trayectoria en el instante t + c,
+ c)), i:l'
,i(t+ c):i19tQ+ c), . ", <p"(t "'' n' cl correspondiente a la segunda haba ya ocupado tal posicin en
cl instante .
se deduce que
En virtud de (3) y de (4), de la anterior Para deducir la identidad (8) de la igualdad (7), consideremos,
rutlcmsde la solucin (5), la solucin
t(qtQ+ c), . . ., Q'(t+ c)): 1tt 1t)' "'' Ei (t))'
Q trG): Qt(t + c) : f
pi ( t ) : 7t ( t + c) ( 9)
cinemticade las
Pasamosahora a considerarla interpretacin
se trata de una interpre-
solucionesdel sistema (t)' Formalmente' lcf. A)1. Pata c:tt-tz, de las ecuaciones(7) se deduce la igualdad
pero' para mayor claridad,
tacin en el espaciode n dimensiones;
(n:2)' 7i (tr):9t(t2+ c): 9i( t t ) : '( t z) , i: 1, "', n'
nos reduciremosal caso del plano
B) A cada solucin
(5) l)c modo que las soluciones (6) y (9) del sistema (l) satisfacen a Ias
x i :p (t), i :1 ,." ,n , rrismas condiciones iniciales (precisamente sus valores en el ins-
espacio lirnte t2) y, por consiguiente, deben coincidir, en virtud del teorema
corresponder' .en
del sistema autnomo (1) te hacemos -el por las tlc unicidad; de forma que se tiene:
punto determinado
de r dimensiones, el mvimiento del
(5), donde rl, "', " son las coordenadas del punto ,b,Q): p' .(t):pi( t + c) , i: 1, . . . , n.
"auu"ion", tiempo' En el curso del
en el espacio, y f ,"p,ese"ta la variable
determinada: s! traAec- Posiciones de equilibrio A traAectorias cerradas. Se plantea la
nrovimiento, el punto describe una curva
corresponder, en lugar del siguiente cuestin: Puede cortarse a s misma una trayectoria
Iorir. cuando a la solucin (5) se le hace
por el punto' se obtiene una (luc represente a una solucin del sistema?
rnovimiento, la trayectoria descrita
lcprcsentaciOn,n"nor-*pleta de la.solucin' ya que es deseable C) Sea
trayectoria'
inclicar tarnbin t"ntio del movimiento sobre 1a xi :e( t ) , i: 1, . . . , n, ( 10)
"fqu" ,i, adems de la solucin (5)' existe alguna
llcsulta entonces
ot r'rsolucin rrrir solucin del sistema (1), y supongamos que se verifiquen las
(6)
ri - ri (r), i l , ..., t, i ui rl dades:
gi (tr):g(tr) , i: 1, . . . , n, t 1, - - at 2, ( lt )
estas dos solucioncs' o bien
lirs I litycclolias que con'csponden a
sec. 2-10: sISTEMAs AUToNoMosDE EcuAcIoNES
t20 CAP.2i E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIE N TE S C ON S TA N TE S DIFERENcIALES 12l
nlente en suprimir los signos de c,
donde los nmeros tr Y 2 pertenecen'por supuesto' al intervalo de manera que la solucin
puede prolongarsesobre l interval
rr l t 1r2 de definicin de la solucin (I0). Resulta entonces rt_lcl <t 1rr+lcl.-iu..to
que la prolongacinsatisfacetambin
que, en tales condiciones, es posible prolongar la solucin (10) ra igualdad (11), cabe apri-
sobre todo el intervalo -rc(t< +oo; por ello, supondremos carle el mismo mrodo,gor Io que la
solu-cinfioi p1rl"lrolon_
(10) est definida en este intervalo -oo<t< +oo' garse sobre todo el eje infinito iin qu"
que la solucin u iaeniid iiif ," u"
adems, que se verifica necesariamente uno de los dos verificarse.
Resulta,
casossiguientes: Todo nmero c para el que
llamar un perodo i ta sotuiO
l) Para todos los valores de f, se cumple la igualdad
gi(t):a, i:I,...,n;

donde (at, ...,d) es un punto del coniunto A que no dependede r' )ongamosahora que c
Por tanto, en este caso el punto (91(r),...,9"(t)) en realidad no l c2 son
se desplazaal variar t, sino que permanecefijo. En tales condicio'
nes, li solucin (10) y el punto (a',...,4") reciben el nombre de gi(t + cr):qi(t), gi(t + c2):qi(t), i:I,
..., n.
posicin de equilibrio del sistema (l). Se tiene entonces:
-
2) Existe un nmero positivo ? tal que, para t arbitrario, se
verifica la igualdad p'((t + c2)+ c):qi(t + c) : gi(t), i : I, ...,
n.
7i(t + T):9t1t, i :1, ...,n; Asi si Q Y son perodos,tambin cr*cz
s un perodo.Suponga_
gamosque lz
Ia sucesinde peodos cr, cr, ..., cru,... converge
pero, para lrr-rzl 17, hay, al menos, un ndice i para el cual se cierto nmero c6i se tendr entonces- hacia
cumple la desigualdad
pi(t+ c,,):gi(t), i:I, ...,7t7t:I,2, ...
at(r) + er?).
Como las funcionesgi(r) son continuas,resulta
para m_) oo:
En este caso, la solucin (10) se denomina peridica, de perodo ?4,
y la trayectoria descrita por (10) se dice que es una tragectoria g(t + c):7i(t),
cerrada o w ciclo. lo que expresaque tambin c6 s u' perodo;
esto es, el conjunto F
vamos a demostrar la proposicinc). conforme hemos obser- es cerrodo,
vado en la proposicin B), las identidadessiguientesse deducen
_ Dado que el nmero c en la igualdad (12) es distinto de cero
de la igualdad(ll):
!tt+tr),.el conjunto F contiene rio'"ro, diferentes de cero. De
gi(t + c):gi(t), i:1, .'., n, c:tt-tz' G2) las.propiedadesque acabamosde ver par el
conjunto F, ,u "du."
fcilmente que caben solo_las ao, poriUitidades
siguientes: l) el
Las funciones g1(r+c), ..-, p"(t+c) constituyen tambin una solu' conjunto F coincide con el conjunto de todos
ros ,?;.;;-r."r.r,
cin de la ecuacin(1) tcf. A)1. Esta soluciny la solucininicial (11) 2) existe en el conjunto un- ,rrn"ro positivo
{ minimal ?, en cuyo
coinciden en todo punio donde ambas estn definidas (teorema 3). caso F se compone de todos los entero-smltiplos " i."_ortr"_
Si reunimos estas dos soluciones,se obtiene una nueva solucin mos que' efectivamente., soro son posibresestai dos eventuaridades.
cuyo intervalo de definicin es mayof que el intervalo inicial; Como, junto con el nmero c, el conjunto F
contiene tambin al
con ms precisin,rr-c 1t 1r2 pata c ) 0, Y rtlt 1rz- c para nmero
_c:
y.puesto que existenen nmerosdistintos-"^""ro,
(
c 0. Como 1y f2 desempean el mismo papel, no hay inconve' F contendrnmeros positivos.
ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES SC. 2.10: SISTEMAS AUToNoMos DE EcUAcIoNES DIFERENCIALES 123
722 CAP. 2i

Espacio de las fases, D) Como el sistema autnomo de ecua-


ciones (1) est definido en el abierto A, a cada punto (xtr,...,x6)
de A se le hace corresponderun coniunto de nmeros,precisa-
mente la sucesin:

ft(r,..., x6),..., f"(x[, ..., x6).


Estos nmeros pueden interpretarse como las componentesdel
vector f(x|,...,rfi) del espacio de n dimensiones,cuyo origen es
el punto (r,...,16). Por tanto, se hace corresponderal sistema
autnomo una imagen geomtrica: un campo de oectoresdefinido
en el abierto A. En cada punto (r,...,rff) del coniunto A se con-
sidera el vector (xtr,...,rf) que parte del mismo. Veamos qu
relacin existe entre la interpretacingeomtricade las soluciones
y la del sistema de ecuaciones.En la interpretacin geomtrica del
sistema de ecuaciones,dado un punto arbitrario (r,...,rff) de A,
se le hace corresponderel vector @E,...,rff) que tiene su origen
en dicho punto. Por otra parte, por el teorema 2, existe una solu-
entero. cin xi:gi(r) del sistema (l) que verifica las condicionesiniciales
todos
Se comprueba ahora fcilmente que si F es el conjunto de g(td:x, i:L,...,n,
si F no es el
los reales,se verifica el primer caso; en tanto que
as probada
conjunto de los reales, s verifica el segundo'Queda De acuerdo con la interpretacin cinemtica, a la solucin xi:gi(t)
le correspondeel movimiento de un punto que describe una tra-
yectoria en el espacio, de tal manera que en el instante t:to el
punto ocupa la posicin (r,...,rff). Resulta entoncesque la velo-
cidad (vectorial) del punto que describe la solucin i:qi(t) en
el instanteen que pasa por la posicin(r,...,rff) coincidecon el
vector @8,...,16).Es precisamente esta coincidenciala que viene
expresadapor el sistemade ecuaciones(l) para

ti:)c6, i:I,...,n; t:to,

El espacio n-dimensional, en el que las soluciones del sistema


autnomo (I) se interpretan como trayectorias,y el propio sistema
como un campo de vectores, recibe el nombre de espacio de las
o bien ciclos. Estos dos tipos de trayectoriasson los ms impor- fases del sistema (l). Las trayectorias en este espaciose denominan
tantes. tragectorias de las fases, y los vectores l(r,...,x6), oelocidades
Tal es la interpretacin cinemtica de las solucionesde un siste- de las fases. La relacin entre estas dos interpretaciones es la
ma autnomo de ecuaciones,del cual se puede dar igualmenteuna siguiente: la velocidad del punto sobre la trayectoria coincide en
i nterpretacingeomtrica. cada instante con la velocidad de las fases atribuida al punto del
src. 2-10: sIS TE MA S A U To N oMos D E E c uA c IoN E S D TFE R E N C IA LE S
E C U A C IONESL INEAL ES CON COEF ICIEN TE S C ON S TA N TE S
t25
124 CAP,2i

punto en movl-
espacio donde se encuentra en dicho instante el
miento.
desde el punto
Consideremos ahora las posiciones de equilibrio
las fases'
- vista de las velocidades de
de
sea una posi-
E) Para que el punto (Q',..',a") del conjunto A
(l), o, lo que es equivalente' para que
cin de equilirio dei sistema
(l) tal que
exista un solucin xi:qi(t) del sistema
g (t)= a i , i :1 ,...,n , (13)

fases f(ar" "'Q")


es necesarioy suficiente que la velocidad de las
(ot,.--,a") seaigual a cero'.De donde resulta que para
ei el p.rnto
(I)' hay que
hallar todas las posicionesde equilibrio del sistema tras que el espacioS es un plano (vaseel eiemplo 4).
resolver el sistema de ecuaciones Eeunro 1. Sea la ecuacin diferencial autnoma de primer
f'(a""''4n):0' i:l' "''n' orden
i:f(x) (14)

de una constante es igual a cero' resulta:


Sobre cada intervalo (a,b) de I, la funcin
f(x) no se anula, y
...,o"):+ gt|):$- at:0.
f,(ar, cada uno de sus extremos a o b es, o bien un cero de
f(r), o bien
igual a + oo. Por consiguiente, el sistema X consta de un nmero
finito o infinito numerable de intervalos finitos, ms, a lo sumo,
por consiguiente, el vector velocidad de las fases, f(ar, "',a"), es dos intervalos semiinfinitos; o bien consta de un nico intervalo
recproca-
cfectivamente nulo en el punto (a',...,4'). Supongamos, infinito (-oc, +oo). Sea (a,b) un intervalo del sistema X, y rq un
se anula en eI punto (a" "''d)'
rnente, que el vector !@'1..',an) punto de este intervalo. Sea x:g(t), rt1t1r2, la solucin no
o sea que prolongable de la ecuacin (14) determinada por las condiciones
f , ( at, ..., a " ):0 p a ra i : l , ...,7 t , iniciales 0, 16. Para fijar las ideas, supongamos que
l(r) ) 0;
resulta entonces que
(13) determinan una
y probemos que en tal caso las igualdades
.solucin del sistema (1). Sustituyendo, se obtiene: a 19(t) 1 b par a \ 1t 1r z, (r5)
" '' n; Im g(t):a, lm g(t):b. (16)
Q i( t):fi (a t, " ' , 6 " ), i :l ' t)rt t->f2

porque su pri-mer miem-


cstas igualdades se verifican evidentemente, Adems, si el nmero a (o respectivamente ) es infinito, el nme-
de una constante' y el segundo es igual
bro contiene la derivada ro r (o respectivamente 12) es infinito. por tanto (Fig. l7), cada
a ccro.
126 CAP. 2I ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES slic. 2-10: srsrEMAS AUToNoMosDE EcuAcIoNESDTFERENcTALES t 27

intervalo (a,b) representa una sola trayectoria de las fases para


Ia ecuacin (14).
Vamos a demostrar las relaciones (15) y (16). De la hiptesis
de que f(ro) > 0, se deduce que la funcin f(r) es positiva sobre
el intervalo (a, b), de modo que cada punto de este intervalo que
describa una trayectoria de las fases se desplaza de izquierda a

*;*B-;-;.-;**
FIc. 17.

derecha. Por consiguiente, aI crecer , el punto 9(r) no puede salir .iirtivasobreel inrervalo.(o,.?) E*
del intervalo (a, b) ms que atravesando el extremo de la derecha b.
! _3_-.-3. r)
rositivasobre el intervalo(,c).
Suponiendo que esto se verifique pdtz' t:t1, se tenda p(t):b; li'inalmente,para que la posicin a b c
ello quiere decir que dos trayectorias distintas, x:g(t) y lc:b, se rlc equilibrio b sea semiestable,Ia {-*--'-}.-> t)
cortan, lo cual es imposible. Se demuestra de manera anloga que el funcin l(r) debe tener el mismo
punto 9(t) no puede abandonar el intervalo (a, b) al disminuir r' signosobre ambosintervalos(a, ) +3-*9..*9* w)
Queda as demostrada la relacin (15)' Y (b, c).
y sea r!(t) la solucin Fc' 18'
Supongamos ahora que llm.9(t):c(b, supongamosqu" f() t'o; re-
de la ecuacin (14) que corresponde a las condiciones iniciales 0, c.
Como l(c))0, se tendr, para cierto valor negativo de 2, (tr)1c;
pero esto significa que dos trayectorias diferentes, 9(t) y rp()' se
cortan, 1o cuil es imposible. Queda as demostrado que lm g(t):b'
t->rz
Se establece de manera anloga la igualdad: EErlrlo 2. Consideremosla ecuacin

ly,v(t):a. i:f(x), (r7)


Supongamos finalmente que b < oo, y probemos que, en tal
caso, 4: +x. Comencemos por suponer lo contrario, es decir,
quc 12< +oo, y definamos la funcin (r) haciendo (t):g(r) para
rt1t1r2 y yQ):b para t>r2. Resulta entonces evidente que la
funcin X(t) es continua y verifica la ecuacin (I4)' lo cual es impo-
siblc, porque en tal caso dos trayectorias diferentes x:X(t) y x:b
sc cortaran. Esta contradiccin prueba Que 12- +.N' De la misma
nrlncrase demostrara que, para a ) -, se tiene /1: - s'
Sca D una posicin arbitraria de equilibrio de la ecuacin (14)'
y scirn (u,b) y (b, c) dos intervalos del sistema I, que se encuentran,
rcsrcctivamente,a la izquierda y a la derecha de b. Cada uno de
tliclros intcrvalos representa una trayectoria. Si los dos puntos que
S E C . 2-i O: S IS TE MA S A U TON OMOSD E E C U A C ION E SD IFE R E N C IA LE S 129
128 CAP, 2i E C U A C IONESL INEAL ES CON COEF ICIENTE S C ON S TA N TE S

coincide con toda la circunferencia,si se parte de la posicin o


De esta manera,a todos los nmeros x +2kn (donde k es entero)
el punto vuelve a ella despus de transcurrido cierto tiempo T,
les corresponderun nico punto f sobre la circunferencia. Puesto
de modo que 4(0):f(?). En este caso, el movimiento ()depende
que f(r +2kn):f(x), se puede hacer l(f):f(r), con lo que la fun-
(17) peridicamente,con perodo T, de la variable f. La solucin num-
queda definida sobre la circunferencia K- La ecuacin rica x(t) de la ecuacin (I7) que correspondeal movimiento f(r)
"1Otr
determina ahora el movimiento del punto f sobre esta circunfe-
satisfacela condicin
rencia. Si r() es una solucin de la ecuacin (I7), eI punto f(r)
que correspondeal nmero r() se desplazarsobre la circunfe- x(t+T):x(t)*2n.
rincia K. Si es a un punto de K tal que f(a):0, existe una solu-
cin r(r) de la ecuacin(17) tal que t?):a, y d es una posicin Este ejemplo pone de manifiesto que no es siempre adecuado
de equilibrio de (17). Para simplificar, supongamosque las posicio- suponer que el espaciode las fases del sistema de ecuacioneses un
espacio coordenadoordinario; a veces es necesariorecurrir a una
interpretacin geomtricams elaborada.En el ejemplo que sigue
a----t\ se plantea precisamenteeste caso.
,t\

r/ \.0 Eelrruo 3. Sea el sistema de ecuaciones


(18)

donde las funciones/t(rt, 12) son peridicascon relacin a las dos


variables independientes,con perodo igual a 2zr:
t t '. t ----
fi(xt + 2kr, x2+ 2lrr):fi(xl, x2), i:L, 2.
--.//(
Frc. 19. Frc. 20. Supondremos,como siempre, que las funcionesfi(xt,xr) son conti-
nuas, y que poseen derivadas de primer orden continuas. En virtud
de la periodicidad de estas funciones, parece razonable suponer
nes de equilibrio de la ecuacin(17) sobre la circunferenciaK care-
que el espaciode las fases del sistema (I8) no es un plano, sino
cen de puntos lmites; por tanto, su nmero puede ser slo finito
una superficie ms compleja, denominadatoro (Fig. 2I). Comen-
o nulo (Fig. 20). Las posicionesde equilibrio dividen a la circun-
ferencia en un sistemax de intervalos.cuando no existe posicin cemos por describir esta superficie.
de equilibrio, el sistema) contiene nicamenteun aintervalor (a En el plano xz del espacio euclidiano de tres dimensiones, de
propi circunferencia).Si solo existe una posicin de equilibrio a, coordenadascartesianasx, U, z, elijamos una circunferenciaK de
iist".n" X tambin contiene un solo intervalo, el formado por radio unidad y de centro en el punto (2,0,0), tomando como origen
"l
todos los puntos de K con exclusindel punto a. En el primer caso, sobre la circunferenciaK el punto de coordenadas(3,0,0). De este
modo, a cada nmero rr le corfesponder un punto fl de la cir-
el intervalo carece de extremos, y en el segundo sus dos extremos
coinciden.Sea I un intervalo del sistemaX, y sea r() cierta solu' cunferenciaK (cf. Ej. 2). Hagamosahora girar el plano rz alrededor
cin de la ecuacin(I7) con valores iniciales 0, ro, siendo f un del eje z. La superficieP que describela circunferenciaK en esta
punto del intervalo /. La solucin r(r) est determinadapara todos rotacin es un toro. Sea tt un punto de K; como resultado de la
los valores de , y el punto f(r) perteneceal intervalo 1. Si este rotacin del plano rz un ngulo 12,medido en radianes,el punto fl
pasar a ocupar un nuevo punto p del toro P (Fig. 2l). Si se efecta
intcrvalo poseeextremos(uno o dos), el punto lo describiren un
scnticlo dterminado,de manera que la solucin f(r) pasar una una rotacin de riglo igual a x2+2kr (en lugar de xz),se llegar
soln vez por cada punto del intervalo /. Cuando el intervalo / al mismo punto p del toro P. Por tanto, el punto p del toro P est
15 0 CAP. 2i ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES SEc. 2-10: SISTEMAS AUToNoMoS DE EcUAcIoNES DIFERENCIALES 13l

determinado unvocamente por dos coordenadascilndricas, (r, {, Erurro 4. cada solucin del sistemaautnomo de ecuaciones
y a cada par de coordenadascilndricas ', * le correspondeun
punto perfctamentedeterminadosobre el toro. Se ve as que las i :- @A, : ax
funcionis f'(x',x') pueden venir dadas,en lugar de sobre el plano, se escribe en la forma
sobre el toro P:
:r:/cos (at+a), A:rsen(at+o), (le)
f'(',g):f'(xt, x2)'

Sea ahora xt(t), xz(t) una solucin del sistema (18); si se hace
corresponder a cada uno de los nmeros xt(t) y x2(t) las coordena-
das ciindricasft(r) y *(t), se obtiene el punto gt(t), '(t) del toro P'
Por consiguiente,cada solucin xt(t), x2(t) del sistema (18) puede

Enmno 5. Cada solucin del sistema no autnomo de ecua-


ciones
i:1, U:t,
se escribe en la forma

N:t+a, g:)tr+b, (20)

q y b representanconstantes.La teora general nos dice


{onde
(unicidad de la solucin) que en el espacio tridimensional R de las
FI c . 21. variables t, x, a, dos curvas definidas por el sistema de ecuacio-
nes (20), o bien carecende punto comn alguno, o bien coinciden.
Para obtener la proyeccinde la curva definida por el sistema(20)
sobre el plano s de las x, g, hay que eliminar i entre las ecuacio-
nes (20); la eliminacin da
I
u:|@-a)2+b.

Esta ecuacin define una parbola en el plano xg, cuyo vrtice


es el punto (a,b) y cuyo eje es paralelo al iemieje r positivo. Dos
de estas parbolas,una con vrtice en (a1,b) y la otra con su
vrtice en (a2,2),nicamenteno se cortan en el caso de ser ar:a,
y h*b2. Si a1f a2, las parbolascorrespondientesse cortan (en
un punto). Las trayectoriasse cortan debido a que el sistema no
y facilita su estudio. es autnonzo. Por esta razn, no resulta ritit ia representacin
t32 cp. 2: E c u Acto NES L INEAL ES co N Co EF IcIE N TE S C oN S TA N TE S sec.2-11: slstelre LINEALHot\roGENEo
coN coEFrcrENTES
coNsTAurnslJj

de las trayectorias sobre el plano xg en el caso de un sistema no auxiliar P*, de manera que los vectores ht, h, se transformen en
autnomo. dos vectores unitarios ortogonales, respectivamente dirigidos segn
Ios ejes de abscisas y de ordenadas del plano p (Fig. 2Z). En esta
2-I1. Plano de lae fases de un sieterna lineal homogneo transformacin, el punto r:ftht+{lh del plano p se aplica sobre
con coeficientes constantes.-Vamos a construir las trayectorias el punto de coordenadas cartesianas rectangulares fr, f del plano p*.
de las fases sobre el plano de las fases para el sistema Por tanto, la trayectoria definida por las ecuaciones paramtricas (5)
en el plano P se transformar en una trayectoria (que llamaremos
*r:alxr + alx2.) (1) trayectoria de las /ases) expresada por las mismas ecuaciones en
i2:a?t + alx2,5 coordenadas rectangulares del plano P+. Trazaremos primero las

o, escrito en forma vectorial,


x :A x , Q)
2
con coeficientes reales constantes ai. Resulta aqu necesario con-
siderar varios casos diferentes, debido a que la imagen de las
trayectorias en el plano de las fases depende esencialmente de los
valores de los coeficientes.
Conviene observar que el origen de coordenadas [punto (0' 0)] P1
Sl
es siempre una posicin de equilibrio del sistema (1)' Esta posicin
es nica cuando (y nicamente si) no se anula el determinante
de la matriz (aD, o, Io que es equivalente, si los valores propios
de esta matriz son distintos de cero'
Supongamos que los valores propios de la matriz A son reales, Ftc. 22.
distintos y no nulos. En tal caso, en virtud de los resultados obte-
nidos en la seccin 2-9 (teorema I0), cualquier solucin real'de la trayectorias determinadas por las ecuaciones (5) en el plano p*,
ecuacin (2) se escribe en la forma: y luego efectuaremos la aplicacin inversa para obtenerlas en el
(3) plano P.
x:crh\l +Ch2erzt,
Adems de la trayectoria de las fases (5), existe en el plano p+
donde hr y hz son los vectores propios reales, linealmente indepen- una trayectoria definida por las ecuaciones
dientes de la matriz A; trr Y trz son sus valores propios reales,
t :C rex t,, (2: - z x rt (6)
y cl y c2 representan constantes reales. pescompongamos la solu-
cin (3) en la base (hr, hr), haciendo y tambin otra, determinada por las ecuaciones
x :tth t+ tz h z i (4)
{t- -crexr', (:c2e\r', (7)
de aqu resulta:
(5) La trayectoria (6) se deduce de la (5) por una simetra con relacin
t1 : crexl, {2: Ce\rt.
al eje de abscisas, mientras que la trayectoria (7) se obtiene de
la (5) por simetra respecto al
Las coordenadas fr, f2 sobre el plano'de las fases P del sistema (I) eje de ordenadas. As, las dos
no son necesariamente rectangulares; por esta tazn, efectuamos simetras citadas dejan invariante Ia imagen de la trayectoria en el
plano P*. De ello resulta que si
una transformacin afn del plano de las fases P sobre un plano se dibujan las trayectorias en el
134 CAP. 2" ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES SC' 2-1 1: STSTEME LINEAL HOMOGENEOCON COEFICIENTES CONSTANTBS
135

primer cuadrante, ser fcil imaginar Por entero el espacio de las las trayectoriasson las mismas,pero el movimiento sobre ellas se
fases en el plano P*. realiza en sentido contrario. se tiene entonces un nodo inestable
Observemosque para cr:c2:0, se obtiene el movimiento de (Fig. 23b).
un punto que describela posicin de equilibrio (0,0); para c2:0, 2 F2
cl t 0, resulta un movimiento que describe el semiejepositivo de

\lil
las abscisas,y para cL:0, c2)0, se obtiene un movimiento que
describe el semieje positivo de las ordenadas.Si 'r < 0, el movi-
miento sobre el semieje positivo de las abscisas se efecta en
direccin al origen de coordenadas; si trr ) 0, el movimiento se \
\
\
I
I
realiza en sentido opuesto, aleindose del origen de coordenadas.
En el primer caso, el punto se aproxima incesantementeal origen;
en el segundo,se aleja de l y tiende hacia infinito. Lo mismo es Fl

cierto tambin para el movimiento que describeel semiejepositivo


de las ordenadas.Si ct y c2 son positivos,el movimiento del punto
tiene lugar exclusivamenteen el primer cuadrante.
Vamos a describir con ms detalle el plano de las fases,consi-
derando por separadovarios casos, que correspondena los dis-
tintos signos de los nmeros )tr Y tr2.
A) Nodo. Supongamosque tr1 y tr2 son distintos de cero y
del mismo signo, y que ademses
/itii t
l
I

/t lti
Fte. 23.
b)
\
\
t

lr'l ( lr'i. (8) B) Punto de silla. Supongamosahora que los nmeros trr y trz
tienen signos opuestos.Para fijar las ideas, sea
Consideremosen primer lugar el caso en que
trr(0(tr2.
trr{ 0 , trz (0 .
En este caso,el movimiento sobre el semiejepositivo de las abscisas
En tales hiptesis, el movimiento a lo largo del semieje positivo se efecta en direccin al origen de coordenadas,mientras que el
de las abscisas est dirigido hacia el origen de coordenadas, igual movimiento sobre el semieje positivo de las ordenadastiende a
que el movimiento a lo largo del semieie positivo de las ordenadas. alejarse del origen. Las trayectorias interiores al primer cuadrante
El movimiento a lo largo de una trayectoria arbitraria interior al recuerdan por su forma a hiprbolas; el movimiento sobre ellas
primer cuadrante consiste en un acercamiento asinttico del punto tiende hacia el origen a lo largo del eje de abscisas,y se aleja de r
al origen de coordenadas, de modo que en este caso la trayectoria sobre el eje de ordenadas.La imagen de la fase teibe el iombre.
es tangente al eje de abscisas en el origen' Cuando f+ -oo, el
punto se desplaza de manera que sus dos coordenadas crecen
infinitamente, aunque el crecimiento de la ordenada es ms rpido
que el de la abscisa; es decir, el movimiento se efecta en direc-
iOn "t eie de ordenadas. Esta imagen de la fase se denomina
nodo estable (Fig. 23a). Si adems de la desigualdad (8)' se tiene que
trr) 0, trz) 0,
snc.2-11: stsreua LTNEALHoMocENEocoN CoEFICIENTES
coNSTAurs 137
136 CAP. 2" ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES

se podrn denotar por ,\:p,+iv y \:t"-iv (v*0);. Es posible


elegir los vectores propios de la matriz A de manera que sean con-
jugados, y los designaremos por h y Ia. Hagamos:

I
h: : ( h, - ih, \ .
2"

I donde ht y hz designan dos vectores reales linealmente independien-


t
tes, ya que de existir una dependencia lineal entre ellos, tambin
existira entre h y h. Por tanto, los yectores h1 y h2 pueden elegirse
como base del plano de las fases P de la ecuacin (2).
Una solucin real arbitraria de la ecuacin (2) se podr escri-
bir en la forma

x: ftsxt+ cl\t ,
Ftc. 24.
donde c es una constante compleja. Sea

( : t ' + i( z: ssxt '

se tiene entonces:

r: rhr+ (214.

Efectuenlos una transformacin afn del plano de las fases P


sobre el plano auxiliar P* de la variable compleja (, de manera
que el vector t se transforme en el vector l, y el vector h2, en i.
Al vector (th1+ {2h2 le corresponde entonces el nmero complejo
t:t+i'z. Mediante esta aplicacin la trayectoria de las fases (9)
da una trayectoria de las fases en el plano P+, descrita por la
ecuacin
(: c e\t ' (10)

C) Foco g centro. Escribamos de nuevo la ecuacin (10) en


coordenadas polares, haciendo:

{: pee, c: Reiu.

De este modo. se obtienen

p: Ret't, g:vt+ q.
Frc. 25. Ftc. 26.
13 8 CAP, 2i E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIEN TE SC ON S TA N TE S snc.2-11: srsrEMA LTNEALHoMocENEocoN coEFrcrENTES
coNSTANTBs
139

como ecuaciones paramtricas del movimiento de un punto en el


plano de las fases P*. Para p+0, resulta que cada trayectoria es
una espiral logartnzica. La imagen correspondiente sobre el plano P
se denomina foco. Si "c(0, el punto tiende asintticamente al
origen de coordenadas al crecer , describiendo una espiral loga-
rtmica. Se trata entonces de un foco estable (Fig. 27a). Si -r.) 0'

Frc. 28.

F tc .2 7 .

el punto se aleja del origen de coordenadasy tiende a infinito; se


ticne entonces un foco inestable (Fig. 27b)' Si r es igual a cero'
las trayectorias de las fases, salvo la posicin de equilibrio (0,0)'
son cerradas; se tiene entonces lo que se dnomina vn centro
(Fi g . 2 8 ) .
Las figuras 27 y 28 representan el grafo en un plano de las
fases auxiliar, P* i en el plano P, el grafo ha sido sometido a una
transformacin afn (Figs. 29 y 30).
Los casos considerados se denominan no degenerados; las ra-
ccs tr1 y L2 son distintas entre s y no nulas. Un ligero cambio de
fos elementos de la matriz (ci) no modifica, en tales hiptesis, el
crnicter general del comportamiento de las trayectorias de las
frscs.Sin embargo, el caso del centro constituye una excepcin:
si sc cfcctta una ligera modificacin de los elementos de la matriz
(rrj), rro puede ya verificarse la igualdad P:0, y el centro se trans-
140 CAP. 2i ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES S E C , 2-11: S IS TE MA LIN E A L IOMOGE N E O
C ON C OE FIC IE N TE SC ON S TA N TE S 141

Caso l. Existe en el plano P una base formada por dos vectores se obtienen las ecuacionesde las trayectoriasen el prano p refe-
propios h I hz de la transformacinl: ridas a dicha base:
Ah1:|th1. Ahz:)thz. (1r) ft : (ct + Ct)e\t, (: szsxt. (t4)
Caso II. Hay en el plano P una base h1, Ir2 tal que La aplicacin afn del plano de las fases p, que transforma los
vectores ht V hz en dos vectores unitarios oriogonales dirigidos
Ahr:6r, A14:\6r* rr. (r2) segn los ejes de coordenadasdel plano p*, transfoma tarbin
las trayectorias del plano p en trayectorias del plano p*, sobre
Aunque la existenciade una base de la forma (11) o (12) es el cual las ecuaciones(14) expresanya las trayectoriasen coorde_
consecuenciadirecta del teorema 30, daremos la correspondiente nadas rectangulares.
demostracin.Sea lrl el vector propio de la transformacin.4, y
sea h2 un vector arbitrario no colineal con .1.Se tiene entonces:

Aht:rr, Ahz:oht+fth.

Resulta de ello que en la base lta, h2 la transformacin .4 posee la


mattiz
/tr 0 \
l" il'
de modo que sus valores propios son tr y lt, y, por tanto, p:.1,. b)
Si e:.0, las relaciones(tl) se cumplen para la base hr, h2. En Frc. 31.
cambio; si alO, sustituyendo el vector h por su colineal a,
se obtiene una base que verifica la condicin (12).
Se compruebadirectamenteque en el caso I, la solucin general
de la ecuacin (2) se expresa en la forma

x, : Crhtxt* C2h2ext- spxt. (13)

Esta solucin tiene como valor inicial el (0, rs). Para .\.10, cada
solucin describe una semirrecta que parte del origen. Para tr < 0,
el movimiento se dirige hacia el origen (Fig. 3la), y para tr > 0,
se aleja del origen (Fig. 31b). Para el caso tr:0, vaseel eiemplo 3.
Se comprueba tambin directamente que, en el caso II, una
solucin arbitraria de la ecuacin(2) tiene la forma
x : cthpxt + c2(h1t+ h2)e\'. , - (: g2xt. fl5)
"rter,,
Si se descompone esta solucin en la base la1, h2, en la forma Para :Q, resulta el punto (0,c2) sobre.el eje de ordenadas.Cuan-
do f crece a partir de cero, el punto se desplaza,primero hacia la
x:ttht+ {lu, derecha, y despushacia la izquierda, acercndosecontinuamente
142 CAP. 2i ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES SEC. 2-11: SISTPU r,rNrAL HOMOGENEO
CON COEFICIENTES CONSTANTES
143

hacia el origen, al que se aproxima siguiendo una trayectoria tan- El plano de las fases del. sistema (17)
es el mismo que el de la
gente al semieje positivo de las abscisas.Cuando r disminuye ecuacin(16)' se compruebair""t""n
que er polinomio carac-
desde 0 a -oo, el punto se desplazahacia la izquierda y se eleva terstico del sistema (17) coincid;
;;;- el correspondiente a la
simultneamente; pero el movimiento hacia la izquierda es ms r- ecuacin(16); es decir, es igual a
pido que hacia arriba, de suerte que la tendencia general de su
movimiento es en el sentido negativo del eie de abscisas.Si se da p2+ap+b.
(18)
a la constante c2 en las ecuaciones(15) todos los valores positivos, Por tanto, si los ceros del, polinomio (fg)
son complejos, el plano
de las fases de Ia ecuacii
ffel p.esenta un foco o un centro.

Frc.32.
b)
Frc. 33.
las trayectorias as descritas cubren todo el semiplano superior
Gig. 3?). Se trata entonces de un nodo estable degenerado.Para Estudiaremoseste prano en er caso
- en
--- que
: Ias races de (lg) sean
tr > 0, las trayectorias correspondientesse deducen de las ante- reales, distintas y iro nulas.
riores mediante una simetra del plano con relacin al eje de orde-
nadas (Fig. 32b); el movimiento tiene entoncessentido contrario, (18).reniendo
; ;*;lu io,." a"r Jstuma(rz),
es decir, se efecta a partir del origen. Se trata ahora de un nodo ;t,,::tl"-io
inestable degenerado.En las figuras 33a y 33b se han representado h2:r'
las trayectoriasde las fasesen el plano P.
por consiguiente, la direccin propia
que corresponde al valor
Enuno 2. Consideremosla ecuacin propio ), est determinada po, ^ri
i" " ecuacin
I+ai+bx:0, (16)
U:Itx'
que es lineal y homogneade segundoorden, con coeficientescons- que llamaremos recta caractersticc
o, tambin, recta propia.
Si
tantes. Sustituyendo esta ecuacin por un sistema normal, me- . . .l"r_races .tr, y .\,, son negativs,1e tiene un nodo estable
diante el procedimientoexpuestoen la seccinl-4, se obtiene: [cf' A)]' En este i", aor iu"iur-taractersticas se
""io, hatan en
segundo V tJJ proximidadesdel origen,
*:s i (17)
l:: :::9r".rres
las trayectorias s'n tangentes ""*o;- "n
a aqueta ie las
U: -bx-aA.) ticas que est ms cerci del eje
de utr"i.". (Fig."."t*
30. ""rit"rr.-
t44 cp . 2 : E C U A CIONESL INE,AL ES CON CCEF ICIENTE S C ON S TA N TE S sec. 2-11: slsrpun LTNEALHoMocENEocoN coEFrcrENTES
coNsrANras 145

Si las races trr y trz son positivas, se tiene tn nodo inestable tante y el movimiento se efecta sobre la recta f2:constante, en
[cf. A)]. Las dos rectas caractersticasestn en los cuadrantespri- direccin de la recta ft:O o alejndose de ella, segn sea el signo
mero y tercero; en las proximidadesdel origen las trayectoriasson de tr1. Todos los puntos de la recta fr:0 son posiciones de equili-
brio (Fig. 37).
F2

Si solo existe un valor propio ).:tr2:Q, son posibleslos dos


. casos consideradosen el ejemplo l.
Flc. 34. Flc. 35.
I' C^o I lcf. (11), I:01. La solucin general se escribe en la
I forma [cf. (13)]:
tangentes a la recta caractersticasituada ms cerca del eie de r:fr |.
abscisas(Fig. 35).
Finalmente, cuando las races trr y trz son de distinto signo, Se presenta este caso cuando todos los coeficientes del sistema (l)
se tiene un punto de silla; una de las rectas caractersticasest son nulos; cada punto del plano P es entonces una posicin de
en los cuadrantessegundoy cuarto, y la otra, en los primero y ter- quilibrio.
cero. En direccin de la primera de estas
rectas, las trayectorias se aproximan al 92
origen de coordenadas, y se alejan de l
en direccin de la segunda (Fig. 36).
EEmruo 3. Consideremos por lti-
mo el caso en que uno al menos de los
valores propios de la matriz A es igual
a cero.
Caso L Uno solo de los valores pro-
pios es igual a cero:

F rc. 3 6. 'ntf 0, I::0.

lirr u;tc caso, la solucin puede escribirse en la forma (4), donde


(' y 4t vienen dados por las frmulas (5). Como trz:0, # es cons- Flc. 38.
loNtxt^(nilN.-t0
146 CAP.22 ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES

Caso II [cf. (I2), ]':01. La solucin general puede escribirse


ahora en la forma [cf. (14)]:

1:ct + t, {:c2. CAPITULO

El movimiento es uniforme a lo largo de cada una de las rectas ECUACIONES LINEALES


f:constante. Todos los puntos de la recta f:0 son posiciones
de equilibrio (Fig. 38). CON COEF'ICIENTES VARIABLES

Vamos a exponer en este captulo la teora de las ecuaciones


lineales: en primer lugar, para un sistema normal de orden z, y
despus,para una ecuacinde n-simo orden. Casi todos los resul-
tados relativos a una sola ecuacinse deducirn de los correspon-
dientes al sistema normal. La seccin 3-3 se dedicar al estudio
del sistemanormal, lineal y homogneo,con coeficientesperidicos.
A este respecto,el resultado principal es el teorema de Liapunov
sobre la posibilidad de reducir, medianteuna transformacinlineal
peridica de las variables,el sistemanormal con coeficientesperi-
dicos a un sistema normal con coeficientes constantes.Este resul-
tado encuentra ms adelante una importante aplicacin en la teora
de la estabilidad.Su demostracin,aunque muy sencilla, se basa
en la teora relativamenteno elementalde las matrices funciones.
Esta teora que, en realidad, no forma parte integr.ante de la
teora de las ecuacionesdiferencialesordinarias, se expondr para
comodidad del lector en el Anexo II. Por tal razn, dicha sec-
cin 3-3 no resulta elemental.debido a la utilizacin del clculo
matricial.

3-1. Sietema normal de ecuaciones lineales.-Vamos a con-


siderar aqu un sistema normal de ecuacioneslineales con coefi-
cientesvariables:

i,: I ajQ)xi+bi(t), i:1,...,n. (r)


i:r

llccordemos que si es qt < t 1q, el intervalo de existencia y


continuidadde los coeficientesa.j(t) y de los trminos independien-
tcs br()del sistema (1), en virtud del teorema 3, cada solucin
t47
148 CAP. 5: ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES VARIABLES
spc. 3-1: srsrEMA NoRMAL DE EcUAcIoNES LTNEALES 149
puedeprolongarsesobre el intervalo %lt1q7 En lo que sigue,
un sistema de solucionesde la ecuacin (3). Diremos que este
supondremos que cada solucin considerada est definida en este
sistema es linealmente dependiente cuando existan constantes cr,
intervalo, y que todo valor de r utilizado perteneceal mismo.
c2, ..., ct, no todas nulas, tales que
Sistema fundamental de soluciones. Estudiaremos en primer
lugar el sistemahomogneode ecuaciones c19r(t)+ p2(r)+ ... + c,p,(t) : O.

n En caso contrario, se dice que el sistema es lineolmente indepen-


ir: )ai()r,, i:I,...,n, (2) ente. Vamos a ver que si existe un valor t, paro, el cual los
)'-'
vectores
et(til, e2(to),..., e,(to) (6)
o, bajo forma vectorial,
(3) son linealmentedependientes,las soluciones(5) son tambin lineal-
i:A(t)x.
mente dependientes.En otras palabras: si el sistema (5) es lineal-
mente independiente,los vectores (5) no pueden ser linealmente
A) Establezcamoslas propiedadesms sencillas de la ecua-
cin (3). dependientespara ningn valor de t.
a) Si *:g(r) es una solucin de (3) que se anula para cierto Para demostrarlo,supongamosque los vectores (6) son lineal-
valor q, mente dependientes;es decir, que

Q(ti:0, (4) crer(t) + ... + c'(p,(to):O,

dicha solucin es idnticamentenula: donde los nmeroscl, ..., c'no son todos nulos, y hagamos

e(t) : O, h 1t 1ez. e(t):ctet(t)+ ... + c'e,(t).


b) Si las funcionesvectoriales En virtud de la proposicin A), la funcin vectorial 9(r) es
una solucin de la ecuacin(3); adems,por anularseen el punto
et(t), e2(t), ..., e,(t) -fo, deber ser idnticamentenula.
Pasemosahora a definir lo que se entiende por sistema funda-
son solucionesde (3), la funcin vectorial
mental de solucioneg sin duda el concepto ms importante para la
(p(t):ctet(t)+ ... + c'tp,(t), teora de los sistemaslinealeshomogneosde ecuaciones.
C) El sistema
donde cl, ..., c' son constantes,es tambin solucin de la ecua- gt(t), gz(t), ..., e,(t) (7)
cin (3).
La propiedad b) se compruebadirectamente.Para establecerla de soluciones de la ecuacin (3) ln desigra aqu el orden del
propiedada), basta observarque el vector idnticamentenulo r:O sistema (2)] se dice que es un sistema fundamental de soluciones
es una solucin evidente de la ecuacin (3); por tanto, la solu- si es linealmente independiente. Resulta entonces que: a) existe
cin g(r), a que se refiere a), coincide con ella, ya que las condi- siempreun sistemafundamentalde solucionespara la ecuacin(3);
ciones iniciales (4) son las mismas para las dos. b) si (7) es un sistemafundamentalde solucionesde (3), toda solu-
B) Sea cin 9(t) de dicha ecuacin puede expresarseen la forma:
e{t), p2G),..., e,Q) (5)
e(t) : crp t(t) + 92(t) + ... + c"9 n(t), (8)
150 CAP. 3: EcUAcIoNEs LINEALES coN CoEFICIENTES VARIABLES sBc. 3-l: SISTEMA NoRMAL DE EcuAcroNES LTNEALES 151

donde cr, .i., c' son constantesconvenientementeelegidas.(El sis- Formemos la matriz


tema fundamental de solucionescorrespondientea un sistema lineal
con coeficientesconstantesfue construido en la Sec. 2-9.) Pi@ ...'ptklr)... gtT)
Demostremos primero que existe un sistema fundamental de e?(t) ... p'r(t) ... p'"(t)
(1r)
solucionesde la ecuacin(3). Sea
e\(t) ... ei(t) ... (p|(t)
lly CI2 ... n

cuya k-sima columna est formada por la solucin pr(r) del siste-
un conjunto arbitrario de vectores constantes, linealmente inde- ma (2), o, con ms precisin,por sus coordenadas.El determinante
pendientes, y determinemos las soluciones (7) por las condiciones de esta matriz, que designaremospor I{(r), se llama wronskiano
iniciales del sistemade soluciones(10). Es evidenteque si las soluciones(10)
p(to ):a i :L , ..., n , son linealmente independientes,el wronskiano W(r) no se anula
para ningn valor de t; en tal caso, (I0) es un sistemafundamen-
donde ro designa cierto valor de f. Como los vectores gr(o), tal de soluciones.Por otra parte, si el sistema(10) es linealmentede-
ez(to), ..., p"(re) son por hiptesis linealmente independientes, en pendiente, el wronskiano ser idnticamentenulo. Cuando el sis-
virtud de la proposicin B), tambin las soluciones (7) sern tema (10) es un sistema fundamental, la matriz (11) se llama matriz
linealmente independientes; es decir, dichas soluciones forman un fundamental.
sistema fundamental. Vamos a demostrar que una matriz cuadrada arbitraria de
Probemos ahora que toda solucin gG) puede escribirse en la orden n, compuestapor funciones de la variable y que verifique
forma (8). Sea s cierto valor de la variable f ; como las solucio- determinadas condiciones naturales, es la mattiz fundamental de
nes (7) son linealmente independientes, lo mismo sucede con los cierto sistema de la forma (2).
vectores et(to), ..., g"(ts) lcf.. B)1, y como el nmero de ellos coin- E) Supongamos que (11) es una matiz dada arbitraria, de
cide con la dimensin del espacio vectorial considerado, dichos vec- funciones de la variable / indefinidamente derivables sobre el
tores constituyen una base para este. Por consiguiente, el vector intervalo %1t1qz, y cuyo determinanteno se anula en ningn
g(f) se podr expresar en la forma: punto de este intervalo. Probaremosque (11) es.la matriz ftmda-
mental de cierto sistema (2) (nico) definido sobre el intervalo
e( t o ):c ' e t(to )+ ...+ c n e n (to ), (9) %lt 1Qz.
Comencemospor traducir en frmulas el hecho de que la fun-
siendo ct, ..., c' constantes adecuadamente elegidas. Las soluciones cin vectorial g(r), cuyas coordenadas constituyen la k-sima
p(t) y ctpl(t) + ...+ c"e,(t) poseen los mismos valores iniciales [cf. (9)] columna de la matriz (ll), es solucin de la ecuacin (3). Se
y, por consiguiente, coinciden; esto es, se verifica la igualdad (8). tiene:
Escribamos ahora en un sistema de coordenadas los resultados
conseguidos y obtengamos al mismo tiempo algunos otros. 4'L@:laj1tei1t, i,k:r,...,ft. (12)
D) Sea i:t

Qt(t)' '.., Q"(t) (t0)


Si en esta igualdad se fija el ndice i y se supone variable nica-
un sistema de solucionesde la ecuacin (3). Expresemosla solu- mente el ndice k, las relaciones que as resultan pueden conside-
cin 9(r) en un sistema de coordenadas,escribiendo rarse como un sistema de ecuacioneslineales algebraicasrespecto
a las incgnitasair(t),...,ai(t), eI cual admite solucin nica, ya que
p (t) : (gf,(t),ezr(t),.. ., pt(t)). su matriz se deducede la (1I) por transposicin,y su determinante
152 CAP. 3: ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES VARIABLES snc. 3-1: srsrEMA NoRMAL DE EcUAcIoNES LTNEALES 153

es, por consiguiente, distinto de cero. Por tanto, para cada valor Si se hace ui:gj(t), resulta U:W(t). Aplicando a W(t) la regla
de , las funciones aj(t) estn determinadas de manera nica por de derivacinde una funcin compuesta,y teniendo en cuenta (15),
las relaciones (I2); y son adems continuas debido a que las fun- se obtiene:
ciones ,Pi(t) y 9t*()son continuas.
Frmula de Lioutsille. En la demostracin de la proposicin G) wtt:) j1.o;r):) ejo)vi:i f i ,pi1t)vi\.
'l
L) fl 41, L)' ... LJ \L).' .'
tendremos necesidad de utilizar la regla de derivacin de un i,i , i i :l i :t
determinante que vamos a establecera continuacin.
Como, evidentemente,
F) Sea (rpj(r)) una matriz cuadrada de orden r cuyos elemen-
tos se suponen funciones derivables de la variable f, y sea W(f) tl

el determinante de esta matriz. La derivaa li() de este deter- l,i'i{Dvi:w,{t),


minante se calcula por la frmula siguiente: j:l

W(t) : Wt(t) + ... + W


"(t).
(r3) queda demostradala frmula (I3).
Pasamosahora a demostrar la frmula de Lioutsille.
El trmino W,() del segundo miembro de la igualdad (13) es el G) Sea W(t) el wronskiano de un sistema fundamental de
determinante de la matriz obtenida derivando con relacin a t en solucionesde las ecuaciones(2); se verifica entoncesla frmula
la matnz (pi(t)) todos los trminos de la i-sima fila, sin modificar
las restantes. Es evidente que pueden permutarse los papeles de .f i<,to"
las filas y las columnas. W(t):W(tie 'o , (16)
Para establecerla frmula (13), consideremosen primer lugar
el determinante U de la matriz cuadrada (uj) de orden n como donde S(r) es la traza (es decir, la suma de los trminos de la diago-
funcin de todos los elementosui (i,i:I,...,n) de dicha matriz, nal) de la matriz A():
y supongamosque tales elementos son variables independientes.
Calculemosla derivadaparcial S(r):i() + a\(t) + ... + ai?).
AU Para establecerla frmula (16), comencemospor construir una
6uI ecuacin diferencial a la que satisfaga el wronskiano.
Calculemos la derivada WG) ae este determinante mediante la
de la funcin U respectoa la variable ut"; r y s se consideranaqu
frmula (13). Para simplificar los clculos,consideraremoslas filas
fijos. Designemospor Vj el adjunto del elemento uj en la matiz
de la matriz (ll) como vectores; o sea,hagamos:
(uj), de manera que
n
Xt(t):(e\(t), ..., p,"(t)), i:1, ...,n.
U:\u',Vr,. (r4)
Se puede ahora escribir la relacin (12) en la forma
Esta frmula da el desarrollodel determinanteU por los elemen- i'(t):a\(r) 1(r)+ ...+ai(t)x" V). (r7)
tos de la r-sima fila. El adjunto V1 no depende de la varia-
ble u!; por consiguiente,al derivar la igualdad (14) respectoa ul, Esta igualdad prueba que la derivada de la i-sima fila de la
se obtiene: matiz (11) es una combinacinlineal de las filas de dicha matriz.
au r's Por tanto, para calcular el determinante W(t) hay que sustituir
(15)
ouI la i-sima fila del determinanteW(t) por la combinacinlineal (17)
154 CAP. 3: EcUAcIoNES LINEALES coN CoEFICIENTES VARIABLES sec. 3-1: srsrEMA NoRMAL DE EcuAcroNES LTNEALES 155

de las filas de este mismo determinante.Como un determinante un sistema fundamental de soluciones de la ecuacin homog-
no vara cuando a una fila dada se le suman mltiplos de otras nea (3). Trataremosde hallar una solucin de la ecuacin(18) en
filas, el determinanteW(t) puede obtenersedel determinanteW() la forma:
multiplicando la i-sima fila por ci(r); es decir, se tiene y : ct(t)e L(t)+ . . . + c"(t)9 (le)
"(t),
W(t):al()Y1'.
donde los coeficientesson funciones desconocidasde la variable .
Sustituyendoeste valor de y en (18), se obtiene:
Resulta entonces,en virtud de la frmula (13),
t(t)9 r(t + . . . + ' (t),p + ct(t) rbt(r) + . . . + c"(t) Q,"(t):
w(t):s(t)w(t). "(t)
: A(t) (ct(t)et(t)+ ... + c"(t)e"(t))+ b(t),
La nica solucin de esta ecuacin oue satisface la condicin
inicial de donde, teniendo en centa que g1(r), ..., e"(t) son soluciones
de (3), resulta:
W(t)1,:,0:1'Y1o
: U1t.
t(t)tpt(t) + .. . + "(t),p,,1t) (20)
est dada por (16). Queda as demostradala frmula de Liouville.
Puesto que g1(r), ..., g,(t) son vectoreslinealmenteindependientes
Mtodo de uariacin de los parmetros. Vamos a estudiar en cada punto , las magnitudesi|(r), ..., "7t estn determinadas
ahora los sistemasno homogneos.Sea unvocamentea partir de las relaciones(20), de manera que es
posible hallar cl(r), ..., c"(t) mediante cuadraturas.En un sistema
y: A(t)y + b(t) (r8)
de coordenadasla ecuacin(20) da lugar al sistema
la expresinvectorial del sistemano homogneo(I), y sea y:r[() n

una solucin de esta ecuacin.Adems de la ecuacin (18), con- i:r, ..., n. (21)
lvifDcitt):bt(t),
sideraremosla correspondienteecuacin homognea(3). De las
observacioneshechas en la seccin l-6 se deduce directamente
que una solucin arbitraria de la ecuacin (18) puede escribirse con las incgnitas c|(t), ..., t"(t).
cn la forma D Sea O(t):(pj(t)) la matriz fundamental de la ecuacin (3),
que se reduce a la matriz unidad para t:ts. La solucin de la
y:e(t) + g(t), ecuacin no homognea(18) para los valores iniciales e3r s
escribe entonces en la forma
donde g(r) representauna solucin arbitraria de (3).
Por tanto, la resolucinde la ecuacinno homognea(18) queda y:o(r) ( at),
o-'1tu6 (22)
reducidaa la resolucinde la ecuacinhomogneay a la obtencin I,
de una solucin particular de la ecuacinno homognea.Vamos a -.
vcr cmo puede hallarse (mediantecuadraturas)una solucin par- donde tD-r(r) designala matriz inversa de la O().
ticular de la ecuacinno homogneacuando se conoceun sistema Se compruebadirectamenteque para t:ts la frmula (22) da
fundamentalde solucionesde la ecuacinhomognea(3). y:ye. Tambin, por sustitucin en la ecuacin(18), se comprueba
H) Mtodo de variacin de los parmetros. Sea exactamente de la misma manera que la frmula (22) da la solu-
cin de la ecuacin (18). As mismo, cabe establecerla frmu-
g t(t), ...,9 " (t) \a (22) por el mtodo de variacin de los parmetros.En efecto,
src. 3-1: srsrEMA NoRMALDE EcuAcroNESLTNEALES 157
156 CA P . ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES VARIABLES

fundamental A(r) de la ecuacin (3) satisface a la ecuacin matri-


la frmula (21) se puede escribir en expresinvectorial del modo
cial (25); adems, cada solucin de la ecuacin matricial
siguiente:
o(r)(r):b(t). X:A1tX, (26)
De donde resulta:
donde X designa la matriz incgnita, es una matriz fundamental
de (3) nicamente si el determinante de X es distinto de cero. En
o c(r): la-\t)b(t) dt.
c():<D-r1;61r, (23)
J lo que sigue denominaremos solttcin de la ecuacin (26) a una
matriz X que verifique la ecuacin (26) y cuyo determinante sea
Entonces Ia relacin (19) puede escribirse en la forma: distinto de cero. Es evidente que la obtencin de una solucin
n de la ecuacin matricial (26) equivale a hallar todas las soluciones
u,@: \.pj(t)ci(t), i:r, ...,n, de la ecuacin (3). Observemos que si X:O(f) y X:A(| son dos
a soluciones de la ecuacin matricial (26), existe una matriz cons-
tante P tal que
o tambin, vectorialmente,
6():o()P. (27)
y: <D()c(r).

Sustituyendo en esta ltima frmula el valor de c(t) deducido de Para demostraresta ltima relacin,sea
la relacin (23), se obtiene:
a@:@ i @ ) ,'D ( r ) :( ,Ai ( ) ,
y:o(4!o-'1ru6
a,. (24) 9,(t) : (9t,(t), . . ., 9',
(t)), e (t): (Q,l(t), .. ., Qf(t)).
Entonces,
Por consiguiente,la frmula (24) lo tambin la (22), de.la cual
ruquellaes un caso particularl da la solucinde la ecuacin(18). et(t),..., e"(t) (28)

Erpresin mntricial de los sistemas de ecuacioneslineales. Re- constituye un sistemafundamentalde solucionesde la ecuacin(3),
sult'a muchas veces cmodo escribir la ecuacin(3) en fonna ma- y, como (pl) es tambin solucin de (3), gdr) se podr expresar
t.ricial, en la que la incgnita es la matriz fundamental de la con ayuda del sistemafundamental(28); de modo que se tiene:
ccuacin(3).
I) Sea (7) un sistema fundamental de solucionesde la ecua-
citin (3); se tiene entonces: eG):i,rF*^r.
tl

,pi@: ),a2Q)e",(t),
En forma escalar, esta ltima relacin se escribe:
E,
(), cll cxpresin matricial, (2e)
QiG): \,v;@n7.
():()q,(), (2s)
tlonrfc tir(l) es la derivada respecto al tiempo de la matriz funda- La ecuacin (27\ es la forma matricial de la relacin (29) para
P - (p').
nrcnlrl it(L): (q,(t)); es decir, fO: f;fOl. por tanto, la matriz
158 CAP. 3: ECUACIoNES LINEALES coN coEFIcIENTEs VARIABLES sec. 3-1: sIsrEMA NoRMAL DE EcUAcIoNES LINEALES 159

K) Introduzcamosen la ecuacin(3) una nueva incgnita vec- lo que significa que la incgnita matricial se transformade acuerdo
torial y, definida por la transformacin con la frmula (32).

y:s()t' (30) Eeuero. En virtud de la proposicin C) resulta que para


hallar todas las soluciones de la ecuacin (3), basta obtener un
donde S():(si()) es una matriz no singular que depende de . sistema fundamental de soluciones; es decir, n soluciones lineal-
La ecuacin correspondientea la nueva funcin vectorial incgnita mente independientes.Vamos a demostrar que cuando se conoce
y es de la forma: una solucin no trivial del sistema (2), el orden de este puede
reducirse en una unidad; o sea, el problema se reduce al de
i: (s()
+ s(r)A(r))s-r(r)y
; (3l)
hallar la solucin de un sistema lineal de orden z - l.
es decir, resulta de nuevo una ecuacin del tipo (3). El cambio de Sea
variable vectorial definido por la ecuacin(30) correspondeal cam-
e(t) : (et(t), . . ., p"(t))
bio de variable matricial
Y:s(r)X. (321 una solucin de la ecuacin (3) o, lo que es equivalente, del sis-
tema (2). Se trata de hallar una solucin de (3) en la forma
Establezcamosen primer lugar la ecuacin (31) para la incg-
nita y. Se tiene: r:uQ(t) + !, (33)

! : ; (S(r)): s(r)r + S(r);: donde il es una funcin desconocida,e y un vector tambin des-
conocido, el cual suponemos tiene igual a cero la primera com-
: (.i()+ s()A(r))r
: (S(r)+ s(r)A())s-'(r)y. ponente:

Para demostrarque el cambio de incgnita vectorial (30) corres-


Y:(0,f, ---,a")-
ponde al cambio de incgnita matricial (31), escribamosla rela- Sustituyendoel vector r de la frmula (33) en la ecuacin(3), se
cin (30) en forma escalar: obtiene:
p(t)+ uci(t)+ y:A(t)(ue(t) + y).
t:i,'Ltt)te'
Teniendo en cuenta que 9(r) es solucin de (3), se deduce que
Al vector 9,(t):(91(t),...,p'if)) del sistema fundamental de la e(t)+y:A(t)y.
ecuacin(3), la relacin (30) le hace corresponderel vector (t):
:(XD, ...,,1(t)),de acuerdo con la frmula Traduzcamos esta ecuacin a un sistema de coordenadas,es-
cribiendo por separado la primera de las ecuaciones que as
resultan,
i(t):)"Xrle;trl. I
n
pt(t):lale)ai, (34)
Por tanto, a la matriz fundamental O(t) de la ecuacin(3) le i:a
correspondela matz fundamentalV(t) de la ecuacin (31), con- n
forme con la frmula
i': X alTgi
-9'G), i:2, ...,n. (35)
.I'(t):S(f)O(), i:2
160 CAP. 3: ECUACIONESLINEALES CON COEFICIENTES VARIABLES sc. 3-2: EcuAcIoN LINEAL DE oRDENn 161
1

Despejando en (34) y sustituyendoel valor obtenido en (35), se


,tl Estas nuevas incgnitas xt, ..., r" satisfacen al siguiente sistema
I
obtiene: i
lineal [cf. Sec. I-4, A)]:
I
n
., sl ,,,., ,
a': LDi\t)u,, t:z...,t7, (36)
i2:x3,

donde se ha escrito: ;,,:-;:;:,,;,


i ": -q,r(
oi(t\
bi(t): ai(t) - :;+ a,\(t).
t Q'\t) Escribamos el sistema obtenido en forma vectorial:

Es convenienteobservarque la sustitucin de de (34) en (35) *: A(t)x t- b(t), (2)


es posible nicamentesobre el intervalo donde la funcin 91(r) no
se anula. Si es ahora ,lt(t):{lt'z(t),...,,\t"(t)}una solucindel siste- donde la matriz A(f) es la siguiente:
ma (36), una cuadraturapermite obtener la funcin er a partir de
0 I 00
n 0 0 l0
etQ):\a,t(t)$i(t), 0 0 00
(3)
:a

001
de donde resulta una solucin del sistema inicial (2) expresada en - ct,,(t) - a,-(t) - a,,-z(t) ... - at()
la forma:
y el vector b(t) est determinado por la frmula
x:utp(t) + g(t).
b(): (0,0, ...,b(t)).
3-2. Ecuacin lineal de orden r.-Consideremos la ecuacin
lineal de orden n Las ecuaciones(i) y (2) son equivalentes;en efecto, a cada solu-
a(n)+ al(t)adt-r)+ ... + qt(t)a:b(t), (r) s: t (t,0",",":;,",',"],|l],]il'1 sorucin
cin
en la cual tanto los coeficientes a() como eI trmino independien-
;.:ff
te b(t) se suponen definidos y continuos en el intervalo q4t1ez. trcraecuac'u"
t"'":;L*iln;,
Para esolver la ecuacin (1) la reduciremos primero a un sistema
normal de ecuaciones lineales, mediante el mtodo explicado en la :":;,,;;'"'u'
seccin 1-4.
rfc lir ccuacin (2) le corresponde la solucin
Sistema fundamental de soluciones. A) Para reducir la ecua-
cin (1) a un sistema normal lineal, introducimos como nuevas fun- u:P'(t)
ciones incgnitas
rlc lr cctacin (1); esta correspondencia es, adems, biunvoca.
7 1 :g , x2 :g t ...1 ) cn :g \n - r ) Si lrs soluciones r/r(t) de la ecuacin (l) y Eft) de Ia ecuacin (2)
snc. 3-2: EcuAcroN LINEAL DE oRDEN n 163
t62 CAP. 3: ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES VARIABLES

Para demostrarlo,supongamosque las soluciones(6) son lineal-


se correspondenentre s en el sentido que hemos indicado, escrt-
mente dependientes,lo cual equivale a admitir que se cumple la
biremos:
ecuacin (7). Volviendo a escribir (7), junto con las relaciones que
(t) e e(t). se deducen de ella por derivacin reiterada, se obtiene:

de f perteneceal mismo. Si recordamosque


Estudiemosen primer lugar la ecuacin homognea
(4) p (t): (rl,(t), V,(t), ..., Vy-D(t)),
U@+ a{t)Atu-t)* ... + a,,(t)A:o.
Sea se ve que las relaciones(9) pueden escribirseen forma vectorial:
*:A(t)x (5)
ctet(t) + ... + c' p,(t) : 0 ; (r0)
el sistemade ecuacionescorrespondiente, escrito en forma vectorial, de modo que las soluciones(8) son tambin linealmentedependien-
donde la matriz A(r) est determinada por la frmula (3)' tes. Recprocamente,supongamosahora que las soluciones(8) son
B) Sea linealmente dependientes,esto es, admitamos que se verifican las
(6) relaciones(10). Sustituyendoen (10) cada vector 9(r) por su pri-
z(),...,,!t,(t)
rl,(),
mera componente,se obtiene la relacin (7), la cual expresaque
un sistemade solucionesde la ecuacin(4). Se compruebadirecta- las soluciones(6) son linealmente dependientes.
mente que la funcin C) El sistema de soluciones

{r(t): ct{rr(t)+ ... * c',(t), t(t), ..., "(t) (11)

donde cr, ..., c' son constantesarbitrarias,es solucin de la ecua- de la ecuacin (4) recibe el nombre d,e sistemn fundamental si es
cin (4). El sistema (6) de solucionesse dir que es linealmente linealmenteindependiente.[La notacin hace prever que el nmero
dependientecuando existan constantescr, ..., c', no todas nulas' de solucionesque componenel sistema(ll) es igual al orden de la
tales que ecuacin(4).] Vamos a demostrar que existen sistemasfundamen-
ctr{itt(t)+... + c'r!,() : 0. (7) tales de la ecuacin(4), y que si el sistema (11) es fundamental,
toda solucin de (4) puede escribirse en la forma:
Vamos a ver que si
Qt(t), .", Q,(t)
(8) !r(t): ct 1(t)+ ... + c"it,,(t),

son las solucionesde la ecuacin(5) que correspondena las solu- donde cl, ..., c" son constantes.De lo que acabamosde decir
ciones(6), rcsulta que para hallar todas las solucionesde la ecuacin (4),
basta determinar un sistema fundamental de soluciones.(En las
{ri(f) GJ gr(), i:1, ..., r,
sccciones2-2 y 2-3 se construy un sistema fundamentalde solu-
cioncs para la ecuacin lineal homogneade coeficientescons-
las soluciones(8) son linealmentedependientes[cf' B), Sec' 3-l] si'
y solamentesi, las soluciones(6) son linealmentedependientes. llrrtcs.)
164 CA P . 3 : E C UA CIONES LINEALES CON COEFICIENTES VAIT IABLES
SEC . 3- 2: EC U AC ION LIN EA L DE ORDEN l o)
'?

Probemos en primer lugar que existe un sistema fundamental de Si las soluciones (12) de la ecuacin (5) corresponden a las
soluciones de la ecuacin (4). utilizaremos para ello la existencia sol uci ones (l l ) [cf. A )], el r vr onskiano [ vase Sec. 3- 1, D) ] del
dc un sistema fundamental de soluciones para la ecuacin (5) sistema de soluciones (12) de (5) coincide con el determinante (14),
[cf. Sec. 3-1, C)]. Sea segn se comprueba sin dificultad. Por tanto, el wronskiano del
et), .--,e,,(t) Qz) sistema (12) y el determinante (14) poseen las mismas propiedades.
En virtud de la proposicin D) de la seccin 3-l se concluye que
tun sistema fundamental de solucionesde (5), y supongamosque el determinante (14), o bien no se anula en ningn punto, o bien
es idnticamente nulo. Para que el sistema de soluciones (11) sea
,(r,. .., !t,,(t) (I3) linealmente independiente (es decir, fundamental) es necesario y
suficiente que el determinante (14) sea distinto de cero. Por la
a las solu-
son las soluciones de la ecuacin(4) que corresponden proposicin G) de la seccin 3-l resulta as la frmula de Liouville
cion e s (1 2 ) : para el determinante (14):
$, ( t) = p ,(t), i :I,...,tt
-f'n,c,
W( t ) : W( t ie , n' (15)
tcf. A)]. Como las soluciones (12) son linealmente independientes,
trmbin lo son en virtud de B) las soluciones (13)' de manera que Esta se deduce de la frmula (16) de la seccin 3-l si se tiene en
constituyen un sistema fundamental. Supongamos ahora que el cuenta que la traza de la matriz (3) es igual a - a{t). Se dar
sistcma (l l) es fundamental para la ecuacin (4), y que las solucio- ms adelante, en el ejemplo 2, una demostracin directa ms
rrcs (12) corresponden a las soluciones (il). Sea rl(r) una solucin sencilla de la frmuia (15).
r.bitrariade la ecuacin (4), y sea 9(r) la correspondientesolucin E) Sea
tlc la ecuacin (5). Como, por hiptesis, el sistema (11) es funda- . Q ')+ q t( t) 7 1 - l ) + .. + ct,,( t) z: b ( t) (16)
rrcntal(es decir, linealmente independiente),tambin el sistema (12)
(luc le corresponde es fundamental (linealmente independiente). una ecuacin no homognea, y sea
l)ul tanto, en virtud de la proposicin C) de la seccin 3-1, se
obti cu c: !l(u'-Fctlt)A("-r)+ ... + ct,,(t)Y
:Q 07')
Q G ): c tQ(t) + .. - + c " P,,(t)' la ecuacin homognea correspondiente.De las proposicionesdadas
en la seccin l-6 resulta que, si s(r) es una solucin particular
llccrnplazando en esta relacin cada vector por su primel'a com- de (16), cualquier solucin de esta ecuacin ser de la forma:
rro n cn l c.res ult a:
z:tl(t) + o(f),
{ , ( r ): c tP ' 1 + ... + c " rl ,,( ).
donde r/()es una solucin de la ecuacin (17).
(.)rrctla,por consiguiente,demostrada la proposicin C)'
l)) se llama cleterntinantewronskiano del sistema de solucio- Mtodo de uarictcin de los parmetros. F) Sea
r rcs (l l ) d c la ec uac in (4 ) a l d e te rmi n a n te : r lt t ( t ) , . . . , r 1t , , ( t ) (18)
,,(r) runsistcma fundamental cualquiera de solucionesde la ecuacin (17).
(14) 'l'odrsoluci<inde la ecuacin (16) puede expresarseentonces en la
w(.t):
Itl l ttti r:
1i-')(t)
Vr(i,-')()... = ct(t)r?ft)I ... )-c"(t)\1t,,(t), (ie)
ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES VARIABLES
sec. 3-2: EcuAcroN LINEAL DE oRDEN n 167
166 CAP. 3:

donde las funciones ct(), ..., c"(t) son tales que sus derivadas, Eeirlnro l. Cuando se conoce una solucin no trivial (no idn-
ticamente nula) rf() de Ia ecuacin (4), el orden de esta ecuacin
t(t),...,"(t), (20) se puede reducir en una unidad; es decir, su resolucinse reduce
a la de una ecuacinlineal de orden n - l. Para ello, efectuemos
se obtienencomo solucionesdel sistemade ecuacionesalgebraicas: la sustitucin
+ ... + qt"(t)"(t):0,
rlr()t(r) g:rp(t)u (22)
{r(t)t(t)+ ... + rr"(t)'(t):0, donde ?, es una nueva funcin incgnita. Vamos a ver ahora que al
(2r) efectuar la sustitucin (22) en el primer miembro de (4) se obtiene
,yt"-zt()ct(t)+ ... + qt|-u(t)"(t): 0, la ecuacin
r/(,-t)(r)t(r)+ . . . + r/f,"-tr(r"(t) : b(t).
bs(tDo')+ b 1(t)12t rt (23)
"- + . . . + b,,_t(t) + b,,(t)u : 0
Puesto que el determinantedel sistemade ecuaciones(21), con
pata u, donde
relacin a las incgnitas (20), es el wronskiano del sistema de
soluciones(18), por la proposicin D) se deduce que este wrons' bo(t):lt(t), b"(t) : 0. (24)
kiano no se anula para ningn valor de t; por consiguiente,es
posible determinar las funciones (20) a partir del sistema (2I)' y Como todo el anlisis precedentees vlido para una ecuacin de
deducir despuspor cuadraturaslas funciones buscadas: orden n en la que el coeficiente de Ia derivada z-sima sea igual
a la unidad, hay que dividir la relacin (23) por b.():{r(); de
ct(t\,..., c"(t). modo que la ecuacin (4) puede reducirse a la (23) nicamente
sobre un intervalo donde rp(r) no se anule. Haciendo
La demostracin de la proposicin F) es consecuenciade la
proposicinH) de la seccin3-1, pero puedehacersetambin direc- b,(t)
tamente. Suponiendoque las cantidades(20) se hallan sometidasa ,l,G;:I{t)
las condiciones(21), por derivacin reiterada cl la frmula (19)
sc obtienenlas relacionessiguientes: y sustituyendoa por una nueva funcin incgnita
z : ct(t){tt(t) + ... + c"(t)rlt 7D :,
"(t),
: ct(t)tpt(t)+ ... + c"(t)rir
"(t), se obtiene la ecuacinde orden t -l
* ... + c"(t)lt(/f-t (t),
7{n-r): r(){1{n-tr1 s1@-t) + ... + I,_1(t)w: 0.
l1(t)y2{"-zt
+ ...+ c"(r),1,9)(r)
z<"r:ct(t)l"r1r) +
Si se conoce una solucin (r) de esta ecuacin,la solucin o
+ ...
+ 6r()rr-rr1t)+ "(r)(,?-r)(): de (23) se obtiene mediante una cuadratura:
: ct(r)r[{"r(r)+ . . . + cn(t){t@(t)+ b(t).
u: I vQ)dt,
Sustituyendoestas expresionesen la ecuacin (16) se llega a J

una identidad; por consiguiente,si las funciones cr(f), '.., c"(t)


vcrifican las relaciones(21), la funcin (19) es una solucin de la y ln soluciny de la ecuacin(4) se deducesustituyendola funcin
ccuacin(16). cnconlradau en la frmula (22).
168 CAP. 3: E C U ACIONESL INEAL ES CON COEF ICIEN TE SV A R IA B LE S sec. 5-3: stsrEI\tA NoRMALLINEAL HoMocENEo r69

Demostremos que la sustitucin (22) reduce la ecuacin (4) a la 3-3. Sistema normal lineal homogneo eon coefieientes pe-
forma (23), de manera que se cumplan las relaciones (24). Derivan- ridicos.-Las ecuaciones con coeficientes perdicos son las ms
do (22), se obtiene importantes entre las ecuaciones lineales de coeficientes variables.
Dedicaremos esta seccin a estudiar algunas propiedades de los
A (k :,!(t)u
) k + ...,
sistemas normales lineales homogneos de ecuaciones diferenciales
donde se han omitido los trminos que contienen derivadas de u con coeficientes peridicos. Entre dichas propiedades, el teorema
de orden inferior a /c. Resulta de ello que la ecuacin (4) toma de Liapunov ocupa un lugar destacado. La demostracin que dare-
la forma (23), y es adems bo(t):{t(t). Puesto que {t() es una mos aqu de este teorema tiene un nivel menos elemental que todo
solucin de (4), o:l ser solucin de (23). Llevando la solucin lo que se ha expuesto hasta ahora. Se basa en el clculo matricial,
u:I a la ecuacin (23), se obtiene b"(t):O; por consiguiente, se cuyos elementos indispensables se dan en el Anexo II.
satisfacen las relaciones (24). Sea

El,,lpro 2. Vamos a dar una demostracin de la frmula de x:,(t)x (l)


Liouville (15) para una ecuacin de orden n, sin basarnos en la
frmula de Liouville para un sistema [vase frmula (16), Sec. 3-l]. la escritura matricial [cf. Sec. 3-1, I)] de un sistema lineal homo-
Para ello, utilizaremos la regla de derivacin de un determinante gneo de ecuaciones. Supondremos que los coeficientes son funcio-
dada en la seccin 3-1, F). En virtud de esta regla, se obtiene a nes peridicas del tiempo t, con perodo r; dicho de otro modo, la
partir de (14): matriz A(f) satisface la condicin

w(t):W r()+ ..-+w{t)+ "' + W,,(t), A(t +r): 1.

donde W,()es el wronskiano I{() despusde haber derivado su A) Para toda solucin (matriz)
fila i-sima. Si i < r,al derivar la i-sima fila se obtiene precisa-
mente la que figura en el lugar i + I en el determinanteW(t), de x:o(r) (2)
suerte que Wr() tiene dos filas iguales, y resulta:
de la ecuacin (l) [cf. Sec. 3-1, I)] existe una matriz constante
w t(t): w 2(t):... : w,-'(r) : 0. (no singular)C tal que
El resultado de derivar la fila n-simaes: A(r+ r):O(r)C.
\d(t),...,17)(t), La matriz C se denominar matriz fundamental para la solucin (2).
que, en virtud de (4), es una combinacinlineal de las filas del Si X:A() es otra solucin cualquierade la ecuacin(1), y i
su matriz-fundamental.se tiene: "r
determinanteW(t), combinacinen la que la n'sima fila est con
coeficiente -at!). Como en el determinante W"(t) figuran las e :p-tcp, (3)
filas del wronskiano de ndices 1, ..., n- l, estas filas pueden
suprimirseen dicha combinacinlineal, con lo que solo quedarIa donde P designa cierta matriz constante no singular.
n-simafila multiplicadapor - a{t). Se concluye as que el wrons- Para demostrar la existencia de la matriz C observemos que,
kiano verifica la ecuacindiferencial rdems de la solucin (2), la ecuacin (l) admite tambin como
,ivfq: -at(t)w(t). solucin la matriz <D(t+r). En efecto,

Integrando esta ecuacin se obtiene la frmula de Liouville (15)- AQ +r:1t +r)Q(t +r):A(t)A(t +r).
t70 CAP. 5: ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES VARIABLES sBc, 3-3: srsrEMA NoRMAL LINEAL HoMocENEo 17l

En virtud de la frmula (27) de la seccin3-1, se tiene: Dividiendo la segundade estasrelacionespor la primera, resulta:
<D(+z):Q(;6:, ir(r + z)<D-'(r+ r) : v1q,-rirr.
donde C es una matriz constante. Por tanto, la matriz
Para establecerla frmula (3) utilizaremos de nuevo la frmu-
la (27) citada. Como 6(r) solucin de la ecuacin(l), en virtud S(l):V1qr-t1r
de dicha frmula se tiene:".
es peridica de perodo r, y se tiene:
rl:o(lp. {,(t):s(r)o(r). (5)
De donde,
Puesto que cada una de las soluciones<D()y V(f) est unvoca-
6(r+ r) : o(t + flP:q1qcp :61)p-tcp, mente determinada[cf. Sec. 3-1, E)], se deducede (5) que la ecua-
lo que da la relacin (3).
cin (4) se obtienea partir de la (t) por medio de una transformacin
B) La ecuacin (l) y la ecuacin
de matriz S(r).
De las proposicionesA) y B) se concluye que a cada ecuacin
Y:ngv, (4) de la forma (l), determinadasalvo una equivalencia,le correspond.e
una matriz C, definida salvo una transformacin.Adems, el con-
cuya matriz peridica B(t) admite el mismo perodo r que la junto de todos los invariantesde la matriz C respectoa las trans-
matriz A(r), se llaman equioalentessi existe una transformacin formaciones de Ia forma (3) constituye el sistema completo de
lineal inuariantes de la ecuacin (l), la cual est unvocamentedeter-
Y:s()X minada salvo una equivalencia.
Es convenienteobservar que cuanto se ha dicho en las pro-
[cf. Sec. 3-1, K)], de matriz peridica S(t) de perodo r, que hace posicionesA) y B) es vlido tanto si se considerannicamente
pasar de la ecuacin (1) a la (4). Vamos a demostrar que las
matricesrealescomo si se tienen en cuenta tambin matrices com-
ecuaciones(l) y (4) son equivalentessi, y nicamentesi, existen
plejas, En el teorema de Liapunov que formulamos a continuacin
solucionesX:O(t) e Y:tp1; de estas ecuacionescon la misma
matriz fundamental. distinguiremosel caso real del caso complejo.
Para demostrarlo,comencemospor suponer que (l) y (4) son Tonrrra 12. Toda ecuacin (l) es equiualente fcf. B)l a la
equivalentes,y sea X:O(t) una solucin de la ecuacin (l) de ccuocin
matriz fundamentalC; en tal supuesto,y:{/(t):S()O(t) es solu-
cin de la ecuacin(4), y resulta: t:By,
V(t + r) : S(r+ r)o(r + r): S(r)O(r+ r) : S()O(I)C
:V(t)C . clonde B es una matriz constante. (En general, Ia matriz B es com-
pleia.) Si en la ecuacin (I) la matriz A(t) es real con perodo r,
Por consiguiente,la matriz fundamental C de la solucin O(r) clicha ecuacin, considerada como perdica de perodo 2r, es
es tambin fundamentalpara la solucin V'(f). etttiuolente a la ecuacin
Supongamosahora que las solucionesX:O(t) e Y:iP(r) de las 'i:8,y,
ecuaciones(l) y (4) poseenla misma matriz fundamental; en tal
caso se tiene:
tltntde Io ntcttriz 81 es constante A real, g la matriz S(t), que permite
<D(r+r):Q(6:, iP(r+r):iP(qC.
trtxtr clc lu ccuacin (7) a ta ecuacin'i:B,Y, es tantbin real.
sec. 3-3: srsrEMA NoRMALLINEAL HoMocENEo 173
t72 CAP. 3: E C UACIONESL INEAL ES CON COEF ICIEN TE SV A R IA B LE S

Puesto que las matrices fundamentales de las soluciones conside-


Antes de abordar la demostracin del teorema I2, establezcamos radas de las ecuaciones (l) y (8) coinciden, estas ecuaciones son
la proposicin siguiente. equivalentes [cf. B)].
C) Sea Queda as demostrada la primera parte del teorema 12.
Supondremos ahora que A(t) es una matriz real, O(t) una
Y: BY (6)
solucin real de la ecuacin (l) y C la matriz fundamental de esta
solucin; de manera que
un sistema de ecuaciones lineales homogneas con coeficientes
constantes, expresado en forma matricial, donde Ia matriz B es <D(
+ r): <D(/)C. (e)
constante. Vamos a ver oue la matriz
Como O(r) es real, tambin la matriz C es real, y de (9) se dedu-
Y: ' a (7) ce que
A (t+ 2r): O ( t + r ) C: A( t ) C. ( 10)
(cf. Anexo II, pg. 385) es solucin de la ecuacin (6). Para demos-
trarlo, escribamos la funcin etB ert forma explcita: Por la proposicin D) citada anteriormente, existe una matriz real
81 que satisfacela condicin
t'
et B : E + B+ J - B rn 8 3 + ... e7fBL_ C2.
2! 3!
Demostremos finalmente que la ecuacin (1) y la ecuacin
Derivando e1Bse obtiene la expresin:
Y:BT, ( ll)
d- t'
n, u: g( P* n * B r+ ...\:r,r. consideradas como ecuaciones con perodo 2r, son equivalentes.
dt \ 2! I En efecto, la matriz etBt es solucin de la ecuacin (iI); por
tanto, si se considera (11) como ecuacin con coeficientes peridi-
Demostracin del teorema 12. Sea C la matriz fundamental de cos de perodo 2r, la matriz fundamental de la solucin Y:etB,
cierta solucin X:<p() de la ecuacin (1). En virtud de Ia propo- es C2. Puesto que las matrices fundamentalesde las soluciones con-
sicin D) de la pgina 385, existe una matriz B que verifica la sideradas de las ecuaciones (1) y (11) coinciden [cf. (10)], estas
condicin ecuaciones son equivalentes.
C,B:C. Esto termina la demostracin del teorema 12.
D) Sea C una matriz cuadrada arbitraria de orden rz, tal que
Probemos que las ecuaciones(l) y el sistema los mdulos de todos sus valores propios son inferiores a cierto
nmero positivo p. Designemos por "'c! los elementos de la ma-
i:nv (8) triz C"', donde r es un entero positivo, de modo que C":(,,ci).
Existe entonces un nmero positivo r, independiente de i, i y m,
son equivalentes. En efecto, en virtud de la proposicin C), la tal que
tnatriz Y:44 es solucin de la ecuacin (8). Por consiguiente,si se l",c'il<rp",. (12)
considera (8) como una ecuacin con coeficientes peridicos de
perodo r, la matriz fundamental de la solucin Y:ta es C, y Rcsulta, en particular, que para un vector arbitrario r se verifica
lesulta [cf. frmula (20), pg. 385]: l i r cl csi gual dad
J C " ' " 1n<z r p " ' ) x l . (13)
e Q+ r ) B- e tBe T B_ e tBC.
17 4 CAP. 3: E C UACIONESL INEAL ES CON COEF IC IE N TE SV A R IA B LE S sc. 3-3: SISTEMA NoRMAL LINEAL HoMocENEo 175

Para establecer la acotacin (I2), consideremos la serie Para establecer la desigualdad (15), supongamos que O(f) es
la solucin de la ecuacin (l) que corresponde a la condicin
* Lp * 4
f (z) :r p'
* ...* 4p"' * '.., inicial Q(0):E; en este caso, toda solucin p() de la ecuacin (14)
puede escribirse en la forma:

cuyo radio de convergenciaes evidentementeigual a p. Del teore- s(r): <D(r)p(0). (16)


ma 29 (pg. 380), se deduce que la serie matricial Esto puede comprobarse por sustitucin directa de (16) en (14).
c c'-* ...+ s:-* ... Se tiene sucesivamente:
f(c):E* *
p p" p"' (t+ r):Q(t)C , < D (t+ 2r): Q ( t ) C! , . . . , O ( +nlr ) : Q ( t ) C', , , . . . ( I 7)

es convergente; en particular, tambin la serie numrica Como los elementos de la matriz @(fr) estn acotados sobre el
intervalo 0-(1(r, existe un nmero positivo o tal que
lni- Zni. ttt
j
"1 (all
6i 1r - -1 -a + ... + -+ ." lO(r)l para 0(fr-<r. (t8)
p p" pu'
converge. Puesto que los valores propios de la matriz C son todos inferiores
Puesto que esta serie es convergente, sus trminos son inferio- en mdulo al nmero e''t, en virtud de la desigualdad (13) se cumple
res a cierto nmero r, y este r se puede elegir de modo que sea para todo vector r la acotacin siguiente:
comn a todos los pares (i, fi. Por consiguiente, se verifica la (le)
lC*x,l<n2re.'"vix,l.
acotacin (12).
E) Sea Sea ahora f un nmero positivo arbitrario, y determinemos un
*: A(t)x (14) entero no negativo n tal que

t:tnr t t r 0( f , < .
la expresin vectorial de la ecuacin matricial (I), y sea C la
matriz fundamental de cierta solucin A(r) de dicha ecuacin. Un En virtud de las igualdades (16) y (17), se tiene:
valor propio ), (de multiplicidad k) de la matriz C recibe el nombre
de nmero caractenstico de multiplicidad /c de la ecuacin (t) [o de e(t) : <D(mr+ 1)p(0): o(tr)C"'(p(0),
la (14)]. Como, salvo una transformacin lineal, la matriz C es inde-
de donde, de acuerdo con (18) y (19), se deduce que
pendiente de la eleccin de la solucin @(r) de la ecuacin (1) [cf. A)],
los nmeros caractersticos de (14.) y sus multiplicidades estn Ip (t)l { rrn2r e"", Ie (0)1.
determinados aqu de manera invariante. Si ), es un nmero caracte-
Puesto que, para 0(t1 (r, el nmero ettt eS no inferior a cierta
r'stico de multiplicidad k de la ecuacin (14), el nmero 1m constante c > 0, la ltima desigualdad podr escribirse en la
T
^ forma
se denomina ndice caracterstico de multiplicidad /c de (14). Su-
pongamos que todas las partes reales de los ndices caractersticos t!
l,p(t)l<9 Ip (0) t.
et,
de la ecuacin (14) son inferiores a determinado nmero 7; existe c'
cntonces un nmero positivo R tal que, para toda solucin p()
de (14), se verifica la acotacin Qucda, por consiguiente, demostrada Ia acotacin (15).

lp(r)l(Rlp(0)let para t)-0. (15)


snc. 4-1: TEoREMADE ExrsrENcrA y uNrcrDAD pARA UNA EcuAcrox 177

4-1. Demostraein del teorema de existencia y unieidad


para una ecuaein.-Daremos aqu la demostracin del teorema I
(pg. 6) de existencia y unicidad para la ecuacin de primer
CAPITULO orden
:f(t, x) (1)
TEOREMAS DE EXISTENCIA cuyo segundomiembro est definido y es continuo, junto con su
derivada parcial 0fl0x, en cierto abierto f del plano P de las varia-
bles r, r. La demostracin del teorema 2, que expondremos en la
Eemostraremos en primer lugar los teoremas l, 2 y 3 de exs- seccin siguiente, generalizala correspondiente al teorema I y la
tencia y unicidad que fueron formulados en el captulo l. Consi- contiene como caso particular. Al exponer en primer lugar la
deraremos despus el problema de la dependencia de la solucin demostracin para el caso de una ecuacin, nos proponemos poner
con relacin a los valores iniciales y a los parmetros, si estos de manifiesto las ideas principales contenidas en ella, que en el
ltimos intervienen efectivamente en las ecuaciones. Se analiza caso general quedan oscurecidaspor detalles secundarios.En este
primero cmo depende la solucin de los parmetros para valores libro, la demostracinde los teoremasI y 2 se basa en el mtodo
iniciales dados; seguidamente, por un artificio muy sencillo, los de aproximaciones sucesiuasideado por Picard, que se utiliza en
valores iniciales se transforman en parmetros, de modo que el anlisis para demostrar muchos teoremasde existencia.Al propio
problema queda reducido a estudiar la dependencia de la solu- tiempo, este mtodo permite el clculo aproximado de una solu-
cin respecto a los parmetros. Tanto en el caso de valores inicia- cin, lo que le confiere gran importancia prctica. En determina-
les como cuando se trata de parmetros, se demuestra que la dos casos, el mtodo de aproximaciones sucesivaspuede interpre-
solucin depende de manera continua de estas variables, y que es tarse como un mtodo de contracciones.La demostracinse efecta
adems diferenciable con relacin a ellas. aqu de manera que pone en evidencia la relacin entre ambos
En uno y otro caso daremos nicamente los llamadoS teoremas mtodos; al demostrar eI teorema 3, se ver la diferencia que
integrales, sin detenernos en los teoremas locales que se exponen existe entre ellos.
habitualmente en los manuales. Tanto en la teora como en las apli- Ideas principales de la demostracin. La demostracin del teo-
caciones, tienen precisamente importancia los teoremas integrales, rema 1 por el mtodo de aproximacionessucesivascomienzatrans-
y, en el mejor de los casos, los teoremas locales sirven solo para formando la ecuacin diferencial en una ecuacin integral, lo que
demostrar los primeros, por lo que no merece que se les dedique formulamos en forma de proposicin.
atencin especial. Por supuesto, el trmino aintegrales> que em- A) Sea r:p() una solucin de la ecuacin(l), definida sobre
pleamos aqu no tiene relacin alguna con el proceso de integra- cl intervalort1t1r2, de modo que se tiene la identidad
cin. Significa sencillamente que las soluciones se consideran inte-
gralmente, de manera completa, y no sobre pequeos intervalos (,(t):f(t, e(t)), (2)
de tiempo; es decir, solo tendremos en cuenta soluciones no y sca
prolongables (vase p9. 2l). Hemos dedicado especialmente a este eQ:xo (3)
tipo de solucionesla seccin4-3.
Tambin se ha consagrado una seccin (la Sec. 4-6) a las inte- cicrta condicin inicial a la que satisfaceesta solucin. Resulta
grales primeras de un sistema de ecuaciones diferenciales ordina- cntoncesque la funcin g(r) verificaen todo el intervalo11{t{r2
rias, y al estudio de las ecuaciones lineales en derivadas parciales, lr idcnticladintegral
que est relacionado con el concepto de integral primera. Por otra
parte, los resultados de dicha seccin no se utilizan en lo que sigue'
e):ro+ JI'ro fG, rG))or. (4)

176 t!rNtxtAril[N, t

UNI\INISIDAD DE tA REP
1 78 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA sEc. 4.1: TEoREMA DE EXISTENCIA Y I,JNICIDAD PARA UNA EcUAcIoN
179

Recprocamente,si una funcin continua 9(r) verifica sobre el-inter- Mediante el operador A, la ecuacin integral (4) puede escri-
valo-r, < t <rz la identidad(4), la funcin x:?G) es ferenciable,es birse como sigue:
solucin de la ecuacin(l) y satisfacela condicin inicial (3). En g:Ag. (z)
otras palabras: la ecuacin integral (4) es equh:alentea la ecuacin
diferencial (2), junto con la condicin inicial (3)' C) Sea 9(r) una funcin continua definida sobre el segmento
Para demostrarlo,supongamosen primer lugar que se cumple t<t</2; se denomina norrna ll<plld" esta funcin al mximo de
la relacin (4). Si en esta se sustituye la variable t por su valor /6' su mdulo:
se obtiene 9(ti:xo; por tanto, (3) es consecuenciade (4)' Por
(a) mxle(r)1.
otra parte, es evidente que el segundomiembro de la identidad llrpll:tr(f(/z
es derivable respectoa t, de suerte que tambin lo es el primero;
derivando(4) se deduce'la identidad (2)' Si son {t(t) y (r) dos funciones continuas, dadas sobre el intervalo
y (3)'
Supongamosahora que se verifican las relaciones (2) la norma ll-Xll de su diferencia {r(t)_XG) es un
1(f(12,
Integrando(2) de ts d t, se obtiene: nmero no negativo, que indica en qu grado dichas :iunciones
ft difieren entre s: si el nmero ll-xll es pequeo,las funciones
p(t)- q(ti: ar.
J,"fG,vGD y X estn <prximasD una de otra; y la igualdall_Xll:0 se
verifica nicamente si tales funciones son idnticas. tilizando el
concepto de norma resulta fcil formular las condicionesde con-
En virtud de (3), esta ltima igualdad permite deducir la rela-
vergencia uniforme de una sucesin de funciones continuas. sea
cin (4).
Queda as demostradala proposicin A)' go(t),pt(t), ..., p(t), ... (g)
Introduzcamos ahora algunas notaciones que utilizaremos en la
demostracindel teorema I. una sucesin de funciones continuas definidas sobre el intervalo
B)Sear:P(f)unafuncincontinua,definidasobreuninter- r1(f(r2. La sucesin (8) converge uniformementehacia la fun_
valo rr(f( 12, tatl que su grfica est contenida por entero en el ci6n g, definida tambin sobre el mismo intervalo. si
del
abierto l, y sea sun punto del segmentorr ( f ( rz' Con ayuda
segundomiembro de la identidad (4) es posible ahora hacer corres- -
pJna", a la funcin 9Q) otra funcin ,9*(t), definida igualmente l;1lle erll:.
iobre el intervalo rr((rz, por medio de la igualdad Para que la sucesin (8) converja uniformemente es suficiente que
ft sc verifiquen las desigualdades
s*(f):ro+ ,r| ofG,,pGDdr. (5)
llP,*,-pll4a,
(Naturalmente,la grfica de la funcin 9*(r) puede no penetrar
en el conjunto f.) Cabe, de este modo, imaginar el segundo miem'
brodelaidentidad(4)comounoperadorquehacecorresponder
por la
la funcin g* a la turrcin 9. Si dicho operador se designa
letra A, la relacin (5) se escribir de la siguienteforma:
q*:49. (6) (e)
9 0 , 9 t, ... 9 ...
180 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA src, 4-1: TEoREMADE EXISTENCIAy UNICIDADPARA uNA EcuAcIoN 181

de funciones continuas, definidas sobre un intervalo r1((r2 que cual verifica la condicin (11) y, segn se ha hecho observarante-
contiene al punto e.Cada funcin de la sucesin (9) queda deter- riormente, converge uniformemente hacia Ia solucin g de la
minada por la precedente mediante la igualdad recurrente ecuacin(7).
(r0) Pasemos ahora a demostrar el teorema I utilizando las consi-
9 + t:.A9 i :0 r1 ,2 ,...
deracionesexpuestas.
Si la grifica de la funcin g penetra en l, la funcin g*1 est Demostracin del teorema 1, Los valores iniciales sy rs de Ia
definida por la igualdad (I0); pero, para poder definir la funcin solucin que buscamosde la ecuacin(I) son las coordenadasdel
siguiente g+zESnecesarioque la grfica de la funciL 9+t penetre punto (fs,re) de f. Elijamos
tambin en el conjunto f, lo que, segnveremos,se consigueeligien' en primer lugar un rectn-
do el intervalo rr(f(rz suficientementepequeo. A continuacin, gulo II, centrado sobre el
siempre por reduccin de la longitud del intervalo rr(f(,'2, es punto (fe,*s) y con sus lados
posible lograr que las funciones de la sucesin (9) satisfagan las paralelosa los ejes, de modo
desigualdades que se halle totalmentecom-
prendido (frontera incluida)
llp,*r-e'll(/cll9'-t--'' i:1,2, ..., (l 1)
en f (Fig. 39). Designemos
donde0<k<1. Las desigualdades por 2q la longitud de los
lados horizontales (paralelos
lle+r-Pll(llP,-Po.ll'k" i:l'2' "'' al eje t), y por 2a la longi- Fc. 39.
tud correspondiente a los
se deducen de las anteriores,de modo que la sucesin (9) con' lados verticales. Por tanto, el punto (t, r) pertenecer a [I si, y
verge uniformemente. Se demuestra entonces sin dificultad que el nicamente si, se cumplen las desigualdades
lmite 9 de la sucesin(9) satisfacea la ecuacin(7).
Es posible efectuar la misma construccin, aunque de modo
lr- rol<9, lr -rsl ga. (r2)
algo distinto, por el mtodo de las contracciones.Sea una familia
de funcionesO dadas sobre el segmentorr((rz (con rr(o(rz), Como el rectngulo fI es un conjunto cerrado contenido en f, Ias
de suerte que las grficas de estas funciones penetren en el domi- funciones continuas f(t, x) y AfG,OPr estn acotadasen el con-
nio f. Supongamosademsque la familia O satisface,con relacin junto f. Por tal razn, existen dos nmeros positivos M y K tales
al operador A, las dos condicionessiguientes: 1) cuando se aplica que, siempre que t y x verifiquen las condiciones(12), se tienen
el operadorA a una funcin cualquierade la familia O, se obtiene las desigualdades:
otra funcin de la misma familia; 2) existe un nmero k (0 < k < 1)
tal que dos funcionesarbitrarias y X de la familia C) satisfacenla af
desigualdad
lf(r,r)l<M,I| !'*)- | <K.
0x
(13)

llA{,- xll< rll


- xll. Adems del rectngulo II, se considera tambin el rectngulo ms
estrecho II,, definido por las desigualdades
A esto nos' referimos, precisamente,cuando decimos que la
aplicacin A es una contraccin.
Se ve fcilmente que, si la familia l) satisfacelas condiciones
lr - 61( r , l r - r s l Ea,
formuladas, partiendo de una funcin arbitraria ge de O, mediante donde
la frmula recurrente (10) se obtiene la sucesinindefinida (9), la r(9 (14)
182 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA src. 4-1: TEoREMADE ExISTENcIA y uNrcrDAD pARA uNA EcuAcIoN 185

(vase Fig. 39). Determinaremos despus con mayor exactitud el Restandola segundaigualdad de la primera, se obtiene la siguiente
nmero r. Sea O, la familia de todas las funciones continuas defi- acotacin:
nidas sobre el segmentolr-rel(r, y cuyas grficaspenetranen fI,.
De este modo, la funcin g, definida sobre el segmentolr-rol<", |*()- x*()| : | J.['ff(",,1,@))
- f (r,(z)) dr | (
,o
pertenecer a la familia O, nicamente si, para cada de dicho
segmento,se verifica la desigualdad
<I t f 'lfr",(,D-fG,xd))ldrl. (18)
ro
le(t)-x6l4a. (15)
Mayoremos ahora la expresin situada bajo el signo integral me-
Tratemos ahora de elegir el nmero r de manera que se cum-
diante la frmula de Lagrangey la segundade las desigualdades
(13):
plan las dos condicionessiguientes:
a) Si la funcin g pertenecea la familia O,, la funcin g*:Ag
VG,,t'G)) :
- fG,xd))l - x(r))| <
r,/,(")
[vanselas Ecs. (5) V (6)] pertenecetambin a dicha familia. l\P
b) Existe un nmero /c, 0 < k <1, tal que dos funcionesarbi-
trarias y X de la familia O, satisfacen la desigualdad -x(r)l;
<K.l(") (te)

Ile-nxll<r.ll-xll. (16) en esta expresin, 0 es un nmero comprendido entre G) y XG),


que, por consiguiente,verifica la desigualdadl0-rel(a. De (18)
Consideremosla condiciiln a'); para que la funcin p*:Ap per- y (19), se deduce que
tenezcaa O, es necesarioy suficiente que se cumpla la desigualdad
ll- exll: ll,/,-
- X.ll< r"ll- xll.
l e *(r)-ro l g a
De modo que se cumplir la condicin b) siempre que el nmero
para lr-fol(r. En virtud de (5) y (I3), se tiene: k:Kr sea menor que la unidad; es decir, si
ft
1
le*(t)- rol: | ).f{r, tpGDdrl 4Mn ,1
x
(20)
'0

Se deduce de ello que, para En definitiva, la familia f), satisfar las condiciones c) y b) siem-
a
pre que el nmero r verifique las desigualdades(14), (I7) y (20).
(r7) En lo que sigue, supondremosque el nmero r se ha elegido de
" (l
modo que queden satisfechasdichas tres desigualdades.
queda satisfecha la condicin a). Construyamosahora la sucesin
Consideremos ahora la condicin ); se tiene;
90 , 9 t, - - - , 9 i , ..' (2r)
,!,*(t):xo+ r!rd))or, de funcionesdefinidas'sobreel intervalo lr-rolgr utilizando las
['f{r, frmulas
go(t) = xs, (22)
: ro+I,l,,rr,
x*(r) *r, 0,. g+ t: Ag i: 0, 1, 2, . . . (23)
CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA ssc. 4-1: TEoREMADE EXISTENcIAy r.rNrcIDADpARA uNA EcuAcroN lg5

Como la funcin (22) pertenecea la familia O,, todas las funciones cidirn tambin sobre determinado intervalo
lr-rrl <r, donde r
de la sucesin (21) pertenecerntambin a dicha familia [vase la es un nmero positivo suficientementepequeo.Hagamos x1:$(t):
condicin )1.Se tiene [Ec. (15)]: : X(r); se pueden tomar entoncestt y h como valores iniciales
para las dos soluciones r:ry'(r) y r:(r). En este sentido, el
l l P '-P o Jlm
- xr l e '-ro l<a ' punto (/r,r) no se distingue en nada del punto (0,ro), lo cual
l - fo l<
permite conservar las notaciones precedentes.Al pasar de la ecua-
cin diferencial (t) a la ecuacinintegral (4) se deducenpara las
En virtud de (16), se deduce que
dos funciones rf(r) y XG) igualdades integrales que, mediante el
llp'*'- ell:llAe,-Aell(kllp-p'-'ll' operadorA, pueden escribirseen la forma
de donde :A, x :Ax . (24)
' ll9'*'- 9ll4akt' i:o'l'2' "' Como anteriormente, elijamos ahora en el abierto f un rectn-
gulo If de centro (to,xo),y a continuacin,un rectngulo fI,, de
Por consiguiente,en virtud de C), la sucesin (21) converge
maneraque el nmero r satisfaga,ademsde las desigualdades (14),
uniformemente sobre el intervalo lr - rol< r hacia cierta funcin (17) y (20), la condicin adicional siguiente: para
lt-tol(r, las
continua g. Ya que todas las funciones de la sucesin(21) perte' funciones y X estn definidasy cumplen las desiguaidadei
necena O,; tambinla funcin rppertenecera estafamilia [Ec. (15)].
Probemos ahora que la funcin 9 verifica la ecuacin (7); pata l(r)-rol<4, l(r)_rf(a.
ello, observemosque la sucesin
Esto es posible en virtud de la continuidad de las funciones ,t ()
Ago, Agt, ..., Ag, ... y X(t). Por tanto, dichas funciones, considerad.assobre el intervalo
l-el(r, pertenecena la familia O, y, en consecuencia, en virtud
convergeuniformementehacia la funcin Ag. En efecto, se tiene: de la desigualdad(16) y de las relaciones(24), se obtiene:
llAq- Ap,ll<kllp- q'll. ll- xil: llAg- Ayll< rll- xll,
Pasandoal lmite en la relacin (23) para i->oo' se deduce que

P:AP.

Queda as demostrada la existencia de una solucin :9(t) de


la ecttacin (I), que uerifica Ia condicin inicial (3); hemos probado
tambin que la solucin r:g!) est determinada sobre el inten:alo
< r, donde r es un nmero arbitrario que satis-facelas des- SeaN el conjunto de todos los puntos del segmentoo<t<,'.
I-trl para los cuales rlt(t):y(t); vamos a demostrar que N es un con-
igualdades(14), (17) A Q0).
junto cerrado.En efecto,s81112... tJrdsucesinde puntos de N
Pasamosahora a demostrar la unicidad. Sean r:() y r:() que converge hacia determinado punto r. Entonces r!(r):(r) y,
dos solucionesde la ecuacin (l) con los valores iniciales comunes por consiguiente,en virtud de la continuidadde las funciones y
X:
to, tto, y sea 11< t < 12 el intervalo determinado por la intersec-
cin de los intervalos de existencia de las soluciones y Xi es r!(r): lm (",): lm (r):(r),
i + i+@
evidente que 111ts1rz. Probemos que si las soluciones,lr(t)
y X(t) coinciden en cierto punto del intervalo rr ( t 1rz, coin- lo que expresaque el punto r pertenecetambin al coniunto N.
CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA sec. 4-2: TEoREMA DE ExISTENcIA pARA uN srsrEMA NoRMAL 187
186

Designemospor 1la cota suPerior del conjunto N' Por ser N 4-2. Demoetraein del teorema de existeneia y de unicidad
cerrado,tr pertenecea dicho conjunto; es decir, (D:X(r) Y, Por para un sistema normal de ecuaciones.-Vamos ahora a demos-
consiguient,h1*. Pero entonces,por lo demostradoanterior' trar eI teorema 2 de existenciay de unicidad, que fue enunciado
ment,las funciones{r(t) y (r) debencoincidir sobrecierto intervalo en la seccin 1-3 para un sistema normal de ecuacionesdiferen-
de suerte que el punto-1no puede ser la cota superior ciales,
It-trl<r,
del cnjunto N. Hemos llegado as a una contradiccin,y el teore- ii:fi(t, xr,x2,.,.,x.n), i:1, ,..,n, (1)
ma I queda demostrado.
cuyos segundosmiembrosfi(t,xr,x2,...,r',),as como sus derivadas
EEurro. Hallemos, por el mtodo de las aproximacionessu- parcialesAfi(t,xl,...,x,)l)xi (i,i:I, ..., fr), son funcionesdefinidas
cesivas,la solucin de la sencilla ecuacin y continuas en cierto abierto f del espacio de las variables r,
X:X. xl, ..., r". Si se hace
x:(xr, .-.,,,), (Z)
Tratamos de hallar la solucin correspondiente a los valores ini-
ciales l(t, x):(ft(t, n), F(t, n), ..., f,,(t,x)),
o :0 , fo :1 .
el sistema(l) se puede escribir en forma vectorial (vaseSec. 2-g):
La ecuacin integral correspondiente se escribe en la forma: *: l(t, r). (3)
ft

e !)--l + | tp (T )d r' La demostracinse har vectorialmentepor el mtodo de las aproxi-


JO
macionessucesivas,y ser una repeticin casi textual de la dada
Construimosahora la sucesin en la seccin anterior para el teorema l. Adems del teorema 2,
demostraremostambin aqu el teorema 3, aplicandopara ello una
9 o ' 9 t. " ' , P, " ' variante del mtodo de las aproximacionessucesivas.
Se tiene:
Proposcionesauxiliares. con el fin de utilizar con ribertad ras
go(): I'
notacionesvectoriales,daremosalgunasdefiniciones,y establecere-
It mos en primer lugar ciertas desigualdadespara los vectores y las
p'(t):l + t,
_lodr:l+ funcionesvectoriales.
(t I Como se sabe, la longitud o el mdulo lrl del vector (2) se
sz(t):t+ (1+r)dr:l+t+j7t2, define por Ia frmula
|
J0

Itl I \ I I l"l: + ,l@+.:+@f.


,.:l+ | I t+t+j- r2 | dr:l+ t+,i- t2+-]-t3,
Jo\ Z! I ! 5!
Se sabe tambin, y se demuestra sin dificultad, que para dos vec-
tores e y se verifica la desigualdad

e,(t):t + t +! u* t' + ...+J;- t', l "+vl (l "l " l yl .


*
De esta ltima se deduce una desigualdad anloga para un nmero
i rrbi trari o de vectores fr1, .. . 1 11
El lmite de esta sucesin(que convergeuniformementesobre todo
segmentodel eie f) es la funcin g(t):e'- l* ' + . ..*",1 < 1 "' l + ...+ 1 ",1 . (4)
cp. 4t TEoREMAS DE ExISTENcIA snc. 4-2: TEoREMADE ExISTENcIA pARA uN sISTEMA NoRMAL 189
188

del espaciode las variables xl, ..., r". Suponemosque se cumplen


Sea ahora q(t):(91(t),...,q"(t)) una funcin vectorial continua
las desigualdades
de la variable real ; es decir, un vector cuyas coordenadas son
funciones continuas de la variable r. Si la funcin 9(r) est defi- dg'(rt,...,,)
nida sobre el intervalo rt1t1r2, se podr definir sobre este inter- II | *",
ax i l-
valo, para r11ts{r2, la funcin vectorial
rt donde K es una constantepositiva. Resulta entoncesque, si son
t(t): dr, c, y dos puntos del conjunto A, se tiene la desigualdad
J,,Q@)
lg(")-g(y)l {n2Klx-yl. (6)
dando las componentes rfl(t), ..., "(f) del vector rp(r) por medio de
Para estableceresta ltima, introduzcamosel concepto de seg-
las frmulas
ft
mento que une los puntos x lt haciendo:
,lr'(): | ,pr(r)dr;
t ro z(s):y+s(r-y).

Cuandos toma sucesivamente los valoresdel intervalo0(s( l, el


se tiene entonces la desigualdad
punto z(s) recorre el segmentoque une los puntos n,
ft lt
!, y, debido
(5) a la convexidad del conjunto A, se mantiene en el interior del
I Iro e(")d'l< | t.'o| le@1d4. mismo. Aplicando la frmula de Lagrange,se obtiene:
"

Para estableceresta ltima, dividamos el intervalo de integracin g'(x) - g'(y) : gt(z(l)) - gt(z1O: -A'GQ |
en m partes iguales, haciendo: ds l":o

. t_t^ calculando la derivada dgt(z(s))ldsmediante la regla de derivacin


O:#t tt:to-rkL, k:I,...,m de una funcin compuesta,resulta:

(el nmero A ser positivo para tlto, Y negativo para t (to)' De dzk(s)
acuerdo con la definicin de integral de una funcin vectorial, y ds
en virtud tambin de (4), se tiene:
nL n7
rt '.p(")
I| Jro
| drl:l lm )e(rr)al' ( lm ) letrl.lnl:
' '-->*f,!, ^+*D Dc manera que
al
,t' ,
:ll le\r)ldrl.
lLn

"to *I
ls'(r)-s'(r)l (nr<lr-yl.
< > <1"-yl
k-r "l'*-ykl k:l
Vamos a demostrar ahora una desigualdad para 7a futcin
uectoral si .scclcva csta desigualdadal cuadrad.o,
se efectara suma respecto
g( r ) : ( g t(r1 , ..., x " ), ..., g " (x l ,..., r" )) ir i, y sc cxtl'aedespusla raz cuadrada,se obtiene:

de la uariable tsectorial r, definida sobre un conjunto c_onvcxoA |s(")- g(y)l{n3r'z


t(lx - yl 4 nzxl"- yl.
CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA sr.c. 4-2: TEoREMA DE EXTSTENcIA pARA uN sISTEMA NoRMAL 191
190

Como en la demostracindel teorema 1, pasemosde la ecua- El conceptode norma permite formular la condicin de convergen-
cin diferencial (3) a la correspondienteecuacin integral' cia uniforme de una sucesin
A) Sea r:p(t) una solucin de la ecuacindiferencial (3)' de (13)
Qo, Qt' --., Qi , ...
modo que se tiene la identidad
tb(t): t(t, p(t)), (7) de funciones vectoriales continuas, definidas sobre el intervalo
r1(f (r2. La sucesin(13) de funciones vectorialesconverge uni-
y sea
formementehacia la funcin continua p, dadasobre el mismo inter-
e(t): xs (8)
valo rt(f(rz, si
la condicin inicial que debe satisfacerdicha solucin. vamos a l ml l e- p'l l :0.
probar que el conjunto de las dos relaciones(7) y (8) es equivalente i )o

a la relacin nica Para que la sucesin(13) converja uniformemente,es suficienteque


ft
(9) se cumplan las desigualdades
q(t):xo+ | 1r,,p1rar.
uto
l l P,* r - P;l l ( a',
Supongamos que se cumple la identidad integral (9); haciendo en las que los nmeros do,ar, ..., d... sor los trminos de una serie
en ella f:fo se obtiene (8), mientras que si se deriva respecto a t
convergente.
resulta (7). Por otra parte, si se supone ahora que se verifican las
Pasamos ahora a demostrar el teorema 2.
relaciones (7) y (8), integrando (7) desde to a t y teniendo en cuen-
ta (8), se deduce (9). Demostracin del teorema 2. Puesto que el punto (0,ro):
B) Utilizando el segundo miembro de la dentidad (9)' haga' :(to, x[, JC/,,
..., rff) pertenece al abierto l, existirn dos nmeros
mos corresponder a cada funcin vectorial 9(t), cuya grfica pe- positivos q y a tales que todos los puntos (r, r) que verifiquen las
netra en el dominio l, la funcin 9*(f): condiciones

(10) lr - ol <q, l * - c al ( a (14)


*():o+f' !{r, et))ar.
'o
estarnen f. Como el conjunto fI, constituido por todos los pun-
Esta ltima relacin puede escribirse de forma ms compacta tos (r,.r) que satisfacenlas condiciones(14), es cerrado y acotado
mediante el simbolismode los operadores: (Fig. 40), las funcionescontinuas
(11)
e*: Ae.
t l!*!1,
tG,*)t i,i:r,...,n,
La ecuacin(9) se escribe ahora en la forma:
p:A e. (r2) cstn acotadas en fI. Con otras palabras, existen dos nmeros posi-
ti vosMyK tal esque
q Sea eG) una funcin vectorial continua dada sobre el
a/'! '. )
intervalo r((r2; definimosla norma llell d" esta funcin por l/( r r, ) l( M ,' l |l-<x , i ,i :t,...,n, ( 15)
medio de ta igualdad Exi

llell:r l<mrx
t< 12
le(r)1. solllc lorkl cl conjunto fL
t92 CAP. 4: TEOREMAS DE D(ISTENCIA src. 4-2: TEoREMADE EXISTENcIA pARA uN srsrEMA
NoRMAL 193
Adems del conjunto fI, consideremossu subconjunto fI,, deter- Consideremosla condicin a). para que la funcin
minado por las desigualdades pertenezcaa f),, es necesarioy suficiente que e*:Ae
se cumpla Ia des_
igualdad
lr-ro l E r, l r-rsl E a ,
donde lp*(t)-oi(a
r(4 (16) para todo r tal que fr-rolgr.
En virtud de (10), (5) y (t5), se tiene:
(vaseFig. 40). Designemospor o, ra familia de todas las funcio-
nes vectorialescontinuas dadas sobre el intervalo I f t | | rt
lr_rsl Er, cuyas Ie*(t)-"ol:,tr| |o ftr,e{i)d"l< ll lttr,pi))ldrl<u".
I lJh -
|

Se concluye,por tanto, que la condicin a) se cumple


para

,*# (le)
Consideremosahora la condicin ). Se tiene:

l.(r) :
- x*(r)f rr, l,@)- f(r,xk)))d,
|1,"' I<
Fc. 40. - te,y@)larl
If; vG,GD . (20)
-
Mayoremos la expresinincruida bajo el rtimo
signo de integra-
grficas penetran en fI,. De este modo, una funcin o definida cin utilizando las desigualdades(6) y (15):
sobre el intervalo lr-rolEr pertenecera la familia o, si 1y nica-
mente si) se cumple la desigualdad lG,$GD- f(", x("))l( nrr{frp(z)_ x(r)l. (2r)
(17) De (20) y (21) se deduceque
lp()-"ol(a
para todo r de dicho intervalo. lle_ exll: li{,*_ .ll ( n,Krll
* _ xll.
Elijamos ahora el nmero r de manera que se satisfagan las
dos condicionessiguientes: Por consiguiente,se cumplir la condicin b) siempre
que
a) Si la funcin pertenecea la familia l),, la funcin
[vanselas Ecs. (10) V (tl)] pertenecetambin a O,.
e*:Ag
b) Existe un nmero k sobre el intervalo 0 < k < l, tal que
,*#, (22)
dos funciones arbitrarias y de la familia o, verifican la des- donde k < l.
igualdad T3ne"a que, si el nmero r satisface las desigualdades(16),
flgl^V Q2) $u9 supondremosverificados en lo que gue), la ta-i
lle-exll<rll-xll. (l 8) lia O, cumple las dos condicionesa) y b).
194 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA snc.4-22 TEoREMA DE ExrsrENcrA pAnA uN srsrEMA NoRMAL 195

Formemos ahora la sucesin de funciones vectoriales ' Pasemosahora a establecerra unicidad. Seanr:(t) y r:y(t)
dos soluciones de la ecuacin (3) con los mismos voi.r iniciales
gs(t)= r, 9{t), "', Q(t),"', (23)
to Y ro, ] sa ft <t <r2 la interseccin de los intervalos de exis-
tencia de las soluciones y X; es evidente eue / ( o( 12.Vamos
definidas sobre el segmento lr-rol<r' haciendo a probar que si las soluciones r[(r) y X(t) coinciden en cierto
(24) punto f1 del intervalo rr ( t 1rz, tambin coincidirn sobre deter-
e+t--Ae i:0, I,...
minado intervalo lt-ttl<r, donde r es un nmero positivo sufi-
de la cientementepequeo. Hagamos *1:g(t):y(r); se podrn tomar
Puesto que la funcin rpgpertenece a dL,,todas las funciones entonces h y como valores iniciales para las dos soluciones
la condi-
sucesin (23) pertene".ir, esta misma familia [vase r:f() y r:X(t). En este sentido, el punto (tt x) no se distingue
"
cin a)1. Se tiene adems[Ec. (17)]: en absoluto del punto (to, xo), lo cual permite conservar las nota-
llp'-9oll- mx
<r
le'(r)-rol<c' ciones precedentes. Pasando de la ecuacin diferencial (3) a la
lt-tol ccuacin integral (9), se obtienen para las dos funciones r[(r) y
X(r)
otras tantas igualdades integrales que, con ayuda de los operado-
De la desigualdad(18) se deduce que res, se pueden escribir en la forma:
lle,*,- p,ll: llAq,- Ap,-rll( kllp'- e'-'ll' :A, x:Ax. Q6)
de donde
lle'--ell4akt'
(2s)

AQo,AQy ..., AQr, .-. l4r(r)_rsl(a, l(r)_16l(a.


Esto es posibledebido a que las funciones,() y X(t) son conti-
converge uniformemente hacia la funcin A9; en efecto' se tiene
nuas; por tanto, consideradas sobre el segmentolr_rsl Er, per_
[vaseEc. (18)]: tcnccena la familial), en consecuencia,en virtud'de la desigual-
llee- ee,ll<klle- e,ll. tlnd (18) y de las relaciones(26),se tiene:

Pasando al lmite para i + oo en la relacin (24), se obtiene: ll_ xll: llAq,


_ Axll< rll_ xll,
Q:4g..
CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA
196 sc. 4-2: pARA uN sIsrEMA NoRMAL
TEoREMADE: EXTSTENCTA 197
y probemos
tos r del segmentot0<<* para los cuales(r):X(f), cuyos coeficientesaj(r) y trminos independientest(r) estn defi-
que este conjnto N es cerrado.En efecto, seo 1172 "' llrls stlc- nidos y son continuos sobre el intervalo h1t (ez, existe una
,iOn d" porrio, de N que converge hacia un punto r' Entonces
solucin con los vlores iniciales arbitrarios
de donde, en virtud de la continuidad de las funcio-
,(",):*(i),
nesfy, ts, x[, ..., xfi, et1to1ez, (28)

(r): lm k):lm x(r):a(r); definida sobre todo el intervalo e 1t 1qz, probaremos que el
mismo operador A [cf. (10) y (lf)] que hemos utilizado en la
N' demostracindel teorema2, peto construidoen este casocon ayuda
en otras palabras, el punto r pertenece tambin al conjunto de los segundos miembros del sistema (27), define una sucesin
Sea la cota sup-eriordel conjunto N; como este es cerrado'
de funcionesvectoriales
11perteneceal mism, o sea,rfr(,):X(Jy, por consiguiente'fi(f*'
pe^ro entonces,teniendo en cuenta los resultados anteriores, las eo(t),et(t), ..., e(t), ..., (29)
iurr"iorr", tQ)y x(r) deben coincidir sobre cierto intervalo V-tll<!'
Se que no solo converge sobre el intervalo hltlqz
y el punto','no puede ser la cota superior del conjunto N' entero; sino
y teorma 2 queda demostrado' que ademsconvergeuniformementeen todo segmentocontenido
t"g" ti a una contradiccin, el
de en dicho intervalo. Puede tomarse como pq(r) cualquier funcin
Enunciaremos a continuacin como proposicin D) algunos
del teorema 2 y que vectorial continua definida sobre el intervalo 4lt1qz. para
los resultados establecidosen la demostracin
aplicar el mtodo de aproximacionessucesivasser necesarioaqu
vamos a utilizar en lo que sigue'
(l) [o' acotar con mayor precisinlos nmeros llp,*r-eill, i:0, L,2; ...
D) Suponemosqn" lot segundosmiembros del sistema
(3)1, as como srrs derivadas Se observarentoncesque en el caso consideradono es posible
bajo forma vectoriai de la ecuacin incluir el mtodo de las. aproximacionessucesivasen el de las
l'
parciales hfillxi, estn definidos y son continuos en el abierto contracciones.
y sean q y a nmeros positivos tales
Sea (,rq) un punto de f, Sea A el operador definido por las relaciones(10) y (ll), a
;i'cniu"t II, formado por todos los puntos que satisfacen
;;; partir del sistema de ecuacionesdiferenciales(22) y de los valores
las desigualdades (I4), se halla contenido en f' Designemosahora
pun- iniciales (28). Aplicaremos el operador A a toda funcin continua
p"t nl y"f aot nmeros positivos tales que, para todos los
(14), se cumplen tambin 9(r) definida sobre el intervalo %1t1qz. De la proposicinA)
io, 1r,r qu" verifican las desigualdades sc deduce que el sistema (27), con las condicionesiniciales (28),
arbitra-
i"r i"""u"iones (15). Sea finalmente r un nmero positivo c.sequivalentea Ia ecuacinoperacional
(16), (19) y (22)'Entonces' la
rio que satisfacea ias desigualdades
solucindelaecuacin(3-)conlosvaloresiniciales(0,o)est Q:AQ, (30)
el inter-
determinadasobre el intervalo l-tl <r' Adems' sobre
valo lr-fol(r, se obtiene como lmite de la sucesin de funcio- trrla la cual vamos a hallar una solucin definida sobre todo el
por la relacin (24) y de ta1 lrtcrvaloe1t1qz. Las funcionesde la sucesin (22) que satis-
nes ()3), definidas inductivamente
desigualdad (25)' fttccn a Ia relacin inductiva
manera que verifiquen la
Demostracn del teorema 3' Pasamos a probar el teorema
3 Qi + t: Ag , i: 0, 1, 2, . . . (3r)
estableciendoque' para el sistema lineal normal r,sfln clcfinidassobre el intervalo fu{t1ez.
n Scrr r(l(rz un intervalo arbitrario que contiene al punto s
i :!,...,tt, (27) r,sf
f ir su vcz contenidoen el intervaloqr4 t1ez, de suerteque
x r : ) ai( " ' ) r i + ' b t(t)-fr(t,x | ,..' ,x ' ), I
. L)
Qt 1\ ( / o ( r z1ez.
198 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA sEC,4-2:, TEoREMA DE EXISTENCIA PARA UN SISTEMA NoRMAL 199

Probemos que, sobre el intervalo rr((rz, la sucesin(29) con' Puesto que los nmeros C(n2K(r2-r))tlil forman una serie con-
verge uniformemente hacia la solucin de la ecuacin (30)' Se vergente, la sucesin (29) converge uniformemente sobre el inter-
tienl para los segundosmiembros de las ecuaciones(27): valo r(r(12hacia cierta funcin continua 9(f). Para esta funcin,
se tiene:
Afi
I f t I
fi;:a!(t)' llAet-Aell*,PT,,| ) ,"ltt''eGD-
G'e(r)lar| <
por lo que, para rr((rz, pueden escribirselas desigualdades
{nzK(r2-r)llp,- pll,
tAfil
lffl <", i,'i:r,...,/2, de manera que la sucesinde funciones:
Ago, Aer ..., Ae ...
donde K es un nmero positivo. Puesto que las funciones rpo(r)
y e1(t) estn acotadassobre el segmentor1((r2, se tiene sobre converge uniformemente sobre el segmento t<</2 hacia la fun-
este intervalo la desigualdad ci6n Ag. Pasandoal lmite en la igualdad (31), se obtiene:
<c,
le'(r)-eo()l 8:AQ.
donde C representa una constante. Sobre dicho segmento se cons' Como 11((r2 es un segmento arbitrario que contiene al
truye sucesivamentela cadena de desigualdades[cf. (5) y (6)]: punto to y est contenido en el intervalo q1< < q2, la suce-
I f t - | sin (29) convergeen cada punto de este intervalo; por consiguiente,
l: lJ. (tG,e,kD-G,pohD)o'l
lpr(t)-pr(t) < la funcin 9(t) estdefinida en el intervalo q1{t 1q, entero,y es,
sobre todo este intervalo, solucin de la ecuacin (30).
I rt - |
< |lJ.I ll?,p'GD-tG, p,GDldrl ;
4n2KCl-rol Queda as demostradoel teorema 3.
,o ''- | Con el mismo mtodo utilizado en la demostracin del teore-
ma 3, probemosla proposicinsiguiente:
I f t I
le()-ez(Dl:I J. flf"' pz(r))-G,p(r)))o" | <
E) Supongamos que la funcin continua (escalar) u(t), dada
sobre el segmentoto<<tr, verifica la desigualdadintegral

* lf 'to',
e,ro>)lt *l*ryg|t-tol';
,er(r))l u6 4l' fou ( ) +)
dr , a) 0, > 0; ( 32)
'o u to

cn tal supuesto, z(r) satisface tambin la desigualdad


t: IJ'vr',e b))
- e,(a
le,*,(t) - G,p -,G)))"
I* 'R
z()<i (e(-'o)
- l). (33)
* |l.'V<,, -' tt,p-,(r))l
e,r,ll *l ol''
"g#glt- Para demostrar esta proposicin, consideremos,adems de' la
tlcsiguirldadintegral (32), la ecuacinintegral
no, lunao,nrr"
se deduce,
*"%
ll*'-P'll ug: F)dr
J'"{ctud)+
(34)
CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA src. 4-3: soLUcroNES No pRoLoNGABLEs 201

y vamos a -probar que se cumple la desigualdadz()<u(). Para coincide con la solucin de la ecuacindiferencial
ello,'resolvemosla ecuacinintegral (34) por el mtodo de las apro-
ximaeionessucesivas.Como la expresinque figura bajo el signo (t):ar11* B
integral en (34) es lineal con relacin a la funcin o(t),la sucesin
para la condicin inicial u(ro):g; en otras palabras: coincidecon el
de aproximacionesconverge uniformerqente sobre todo el segmento
segundomiembro de la desigualdad(33). Queda as demostradaIa
fo<<r (cf..la ,derpostracindel terema 3). Para construir las
proposicinE).
sucesivasaproiimaciones,elijamos oo(t)-u(t) como funcin inicial,
haciendoa continuacin:
4-3. Soluciones no prolongables.-Hemos dado en la sec-
(35) cin 1-3 el conceptode solucionesno prolongables(vasepg.21).
oi+{t): @)+ dr.
I',,({rr: B) Vamos a ver aqu, a partir del teorema 2 y con ayuda de conside-
raciones absolutamenteelementales,que cualquier solucin puede
Vamos a demostrar por induccin respecto a f que cada funcin prolongarsehasta una solucin no prolongable.En este sentido,las
u(r) satidfacea la desigualdadintegral solucionesno prolongablesconstituyen el coniunto de todas las
i
ft
soluciones.Se establecerdespus,en las proposicionesB) y C), una
0d)< B)dr. (30; importante propiedad de las solucionesno prolongables,la cual
J,@u,(r)+
'0 encontrar aplicacin en las seccionessiguientesde este captulo.
Representemosen notacin vectorial por .
F.videntemente-, la desigualdades cierta para i:0, ya que uo(t):u(t)
[cf. (32)]. ,La suponemos cierta para o(t) y vamos a demostrarla :l(t, r) (t)
para o,*1(r).En virtud de la hiptesis de induccin, se tiene:
un sistema normal de ecuaciones(cf. Sec. 4-2), cuyos segundos
ft
ui+t?): (o''{t) + F) dr2u,(t)' miembrosestn definidos y son continuos,junto con sus derivadas
i . J,. parciales }fi(t,xllxi, sobre cierto abierto f del espacio R de las
variablest, xl, ..., x',.
Por tanto,
ProposicinA):
ur*1(t))u(t). (37)
I) Existe una solucin no prolongablede la ecuacin(l) para
todo sistema de valores iniciales elegidos en l.
De donde, puesto que d es positivo, resulta de (35):
2) Si una solucin no prolongablede la ecuacin(l) coincide,
ft al menospara un valor , con otra solucin,la primera de ellas es
orr(f)( + F) dr. prolongacinde la segunda.
),"(au,*rft)
3) Si dos solucionesno prolongablesde la ecuacin(1) coin-
Queda as demostradapor induccin la desigualdad(36), quedando ciden para un valor al menosde f, coincidenentoncespor completo;
establecidasimultneamentela (37). Se concluye de ello que el cs decir, ambas poseen el mismo intervalo de definicin y son
lmite o(r) de la sucesinuo(t):u(t), u1(t),..., ts(t),...no es inferior igualessobre este intervalo.
a ninguna de las funcionesor(r); en particular,resulta que u(t))u(t), Pasemosa demostrarla proposicinA).
Para terminar la demostracinde la proposicin E), bastar Sea (fs,r) un punto arbitrario de f, y construyamosun solu-
probar que la solucin u() de la ecuacin integral (34) coincide cin r-Q(t) de la ecuacin(I) que admita como valores iniciales
con el segundomiembro de la desigualdad(33). En virtud de la Ip, sn, y que sea la prolongacinde toda solucin de la ecuacin(1)
proposicinA) de la seccin4-1, la solucino()de la ecuacin(34) con cstos mismos valores iniciales.
SEC. 4-3: SOLUcIoNEs No PRoLoNGABLES
CAP. 43 TEOREMAS DE EXISTENCIA

e, que 0(t) es la nica solucin no prolongable que correspondea los


A cada solucin de la ecuacin (1) para los valores iniciales valores iniciales fs, r..
l" su propio intervalo de definicin' Designemos
Supongamosahora que la solucin no prolongable @() coin-
"o el coniunto de todos los extremos de la derecha de estos
pr n, "o.r"sponde cide con otra solucin e(t), al menos para un valor de . Designe-
Sea m2
intervlos, y por R, el de los extremos de la izquietda' mos este por s y hagamosQ(to):xo. En tal caso, f,s,*s sern los
en particular' que
la cota trptit del conjunto R2 (puede suceder, valores iniciales tanto para la solucin no prolongable @()como
*r la cta inteiioi del coniunto R (en particular'
r:*, i para la solucin p(t). En virtud de lo demostradoanteriormente,
""u
podr ser n?1: -oo). Construyamosla solucin r:Q(t)' correspon' la solucin @()es la prolongacinde la p(t); si esta riltima no
intervalo
diente a los valores iniciales to, &o, definida sobre el es prolongable,representar,debido a las mismas consideraciones,
mtltlmz,YSea+unPuntoarbitrariodeesteintervalo'Para la prolongacinde la solucin@(r),de suerte que las dos soluciones
fijar las ideas,suPongrmos que s(j. Como mz esla cota superior
e(t) y @(f) coinciden.
li Rz, exiite uni solucin x:(t) de la ecuacin (l), Queda, por tanto, demostrada la proposicin A).
p"r" r", valores iniciales fs, f clo intervalo de definicin contie-
"oou'to
B) Sea E un coniunto cerrado y acotado del espacio R, conte-
a
ne al punto *, y hacemos(t+):{t(f-)' qt valor que corresponde nido en el abierto f, y sea r:Q(t) una solucin no prolongable de
ta tuncin e'ei el punto + no depende de la solucin r:(f)
la ecuacin (l), definida sobre el intervalo mtlt (rzz. En tales
arbitrariamente elegida.En efecto: si en lugar de la r:(), hubi- condiciones,existennmerosh y rz (m,thlrzlm) tales que
semos elegidola slucin r:X(t) para los valores iniciales to, xo Y el punto (t,Q(t)) del espacioR es exterior al conjunto E cuando t
para un iitervalo de definicin que contuviese tambin al punto +, no perteneceal segmentot(f(rz.
en virtud de la unicidad (cf. tebrema 2), tendramos(*):X(t*)' Nos limitaremos a probar la existenciade un nmero rzlntz
inter'
La funcin QQ) est unvocamente determinada en todo el tal que, pdr? 12< t < rn2, l punto (,g()) no pertenece al con-
es la solucin de la ecuacin (r)
valo m11t 1-mz. Por consiguiente, junto E. La existencia del nmero rr se demuestra anlogamente.
a los valores iniciales tsl frs ld que en las pro'
qrra Si ttz2:oo, es evidente que existe el nmero 12, psto que al
"orrarponde
x^imidades te cada punto * del intervalo mtltlmz la funcin crecer infinitamente, el punto (f, @(r)), cuya primera coordenada
construida' coincide con
@(),teniendo en cuenta cmo ha sido es igual a f, debe abandonarnecesariamente el conjunto acotadoE.
una solucin de la ecuacin (I)' Por tal taz6n, supondremos tn21oo y probaremos la existen-
Sea ahora x:e) una solucin de la ecuacin (1) para los cia del nmero 12; utilizaremos para ello la acotacin para el
El
valores iniciales to,'', definida sobre el intervalo rt1t1rz. nmero r dada en la proposicin D) de la seccin 4-2. Vamos a
conjuoto Rl', y el punto 12
punto 11 es entonces un elemento del introducir en el espacioR una mtrica euclidiana.Como el espa-
mr4ft, rz4tnz, lo que expresa
io es at conjunto R2; por tanto, cio E es cerrado y acotado,y puesto que el complementariodel
Como
que el intervalo r11t 1rz est'contenido e l rn1< t < m2' tubicrtof es cerrado,la distancia p entre el coniunto E y el com-
mismos valores iniciales, en rlcrnentariode I (cf. pg. 353, ejemplo 3) es positiva. Sea E* el
l'as soluciones g(r) y QQ) tienen los
punto donde amtas estn conjunto de todos los puntos del espacio R cuya distancia al con-
virtud del teorema 1 coinciden en todo
definidas, es decir, sobre el intervalo rt1t1rz, lo cual significa junto E no supera al nmero *p. En este caso, E* es un conjunto
que la solucin @()es la prolongacin de la solucin rp(r)' tcotitdo y cerrado, contenido en l; de manera que tanto los
no es prolongable; scundosmiembrosdel sistema(I) como sus derivadascon relacin
Es evidente que la soluin @()construida
solu-
en efecto, supongamosque fuera {(r) la prolongacin de la n r',i,-. 1, ..., t2, estn definidos y acotadossobre E*. Por tanto,
cin (). Cabria entoncei elegir s,re colo valores iniciales de rl() rrrlirlotlo punto (,r) de E+ se verifican las desigualdades
de demostrar, la solucin @(r)
,,-;r' ort" de lo que "c"btnor
serla la prolongacinde la rf(f); pero esto significa que-las solu- r)l<M,lg# I *", i,i:r,2,...,ft, (z)
l/(,
de estas consideraciones
Eit> v l(r) coinciden. Se concluye
"ioi.,
SEc. 4-3: SoLUcIoNES No PRoLoNGABLES 205
204 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA
conjunto a. sea ahora m un nmero que stisfacela condicin
mt1m1mz, y designemospor E el conjunto constituido por
todos los puntos (f, *), donde m<t<m2 y s es un elemento del

para todos los puntos (f, n) de II. Por consiguiente,si el nmero r


iatisface a las desigualdades(16), (19) y (22) de la seccin 4-2,
existir una solucin r:Q(t) de la ecuacin (l), para los valores
iniciles to, roy definida sobre el intervalo lf-rl <r. Lo verdadera-
mente importante aqu es que el nmero r es eI msmo para todos
Ios puntos (0,ro) del coniunto E. Veamosque se puedetomar como mente en el caso en que el punto eQ) no pertenezcaal conjunto F.
12 el nmeo 7n2-r. Supongamoslo contrario; o sea' que para Con esto queda demostradala proposicinC).
cierto o2 mz-r el punto (to, Qft) perteneceal conjunto E' Es
Eemnro 1. Con el fin de ilustrar los resultados anteriores.
posible entbnceselegir las magnitudesto Y Q(to)como valores inicia-
consideremosuna ecuacin autnoma de primer orden:
ies de la solucin r:Q(t), y, teniendo en cuenta lo dicho anterior-
< r estatcontenidoen el m11t1mz;
mente,el intervalo lr-ol'desigualdad .1
pero esto contradice la s> tftz-r. Por tanto, queda *: (4)
demostradala proPosicinB). f(*)'
En el caso de un sistema autnomse tiene un resultado an- dgnd l(r) es un polinomio que tiene todas sus races reales y
logo l que acabamosde establecer,que daremos como proposi- simples. Designemosestas por er, ct2,..., o,r, en orden creciente.
cin C). Sea, en expresinvectorial, El espacio de las fases de la ecuacin (4) es la recta p, para Ia
i:@) (3) cual el abierto a es el conjunto de todos los puntos de la misma,
:'
con excepcinde ar, ct2,..., an, ya que el segundomiembro de (a)
se hace infinito en estos puntos. Hagamos:
un sistema autnomo de ecuacionescuyos segundosmiembros, as
como sus derivadasparcialescon relacin dxr,.", r", son funciones fx
continuasen cierto abiertoA del espacioS de las variablesxl,...,x"' F(x): d.
C) Sea F un coniunto cerrado y acotado del espacioS, conte-
J^f@
nido por completo en A, y sear:QG) una solucin no prolongable El conjunto de todas las soluciones de la ecuacin (4) est dado
de la ecuacin (3), definida sobre el intervalo mt1t1m2' Si
per- por la relacin
/ft21, existe un nmero 12,77\112 1m2, tal que' para t
tenecienteal intervalo rz1t1rn2, l punto (f) es exterior al F( x) : .
conjunto F. Anlogamente, si 7t\)-@, existe un nmero rb
*r2,r, 1mz, tal que, para todo del intervalo m11t1h, el
punto @()es exterior al conjunto F.
En la demostracinde la proposicin c) consideraremossolo
el caso mz*@, y probaremosla existenciadel nmero 12' En el
espacioR de todos los puntos (/, n), donde .r es un elementode S,
definamos un coniunto abierto I formado por todos los puntos F(x):.
(r, r) para los que t es un nmero arbitrario, y r' un punto del
206 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA ssc. 4-4: coNTTNUTDAD
DE LAS soLUcroNES 207

Consideremosel movimientodel punto r(r) en el intervalo at1r1az. atribuidos a las mismas,consideraremos una solucin en tanto que
Puesto que /(r) conserva su signo sobre este intervalo, se tiene funcin de la variable independientey de los valores iniciales. Las
F(a) * F(a). Para fijar las ideas, supondremosque diferentespropiedadesde esta funcin de varias variables tienen gran
importancia.Vamos a demostrarsu continuidadcon relacinal con-
mr:F(a) 1mr:P7or. junto de las variables.La demostracinde que las solucionesson
tambin continuas respecto de los valores iniciales se reducir al
Se comprueba sin dificultad que cuando describe el intervalo teoremade la dependenciacontinua de las soluciones(para valores
mt1t1mz, el punto r() recorre el intervalo a11x1az, de
iniciales fijos) con relacin a los parmetrosde los que dependen
donde resulta que r(r) es una solucin no prolongable, cuyo inter- los segundosmiembrosdel sistema.Demostraremosen primer lugar
valo de definicin es m11t 1mz. Los dos extremos de este este teorema.
intervalo son aqu finitos, lo que se debe al hecho de que, cuando f
se aproximaa los extremosdel intervalo de tiempo mt1t1mz, Dependenciacontinua de las solucionescon relacin a los par-
el punto r(r) se aproxima a puntos frontera del dominio A. metros, Sea un sistema normal de ecuaciones:
Eruruo 2. La proposicin B) responde en cierto sentido a la *i : f i ( t , t r c 7 , . ..,Jcn , 1 L 1 ,...,p ) , i :1 ,.,,,7 t, ( I)
cuestin de saber por qu el intervalo de definicin de una solu'
cin no prolongablepuede resultar acotado por la derecha o por cuyos segundos miembros dependen de los parTetros r,...lrr
la izquierda. Fijmonos en el comportamientode la solucin no y estn definidos en cierto abierto f del espacioR de las varia-
prolongablex:Q(t), limitndonos para mayor claridad al caso en bles , x1, ..., xn, pr, ..., lI. Supondremos
que los segundosmiem-
que f es un coniunto acotado, y designemospor G la frontera bros del sistema (l), junto con sus derivadas parciales
de f.
Sea m1<t<m2 el intervalo de definicin de la solucin no at,
--i --i r 1,1:1, (2)
"' ,ft
prolongable n:q(D; por estar el conjunto I acotado, los dos dx'
nmeros tn1 ! m2 son distintos de +oo. Demostremosque' cuando
t -> rftz, la distancia del punto (t, QGD al conjunto G tiende a con relacin a las variables11, ..., x,, son funcionescontinuasen
cero. Sea e un nmero positivo arbitrario, y sea E. el conjunto respectoal conjunto de todas las variables.Haciendo
de todos los puntos de I cuya distancia al coniunto G es mayor
x:(x,,...,x")i p:(9I,..., pt),
o igual que . Se prueba fcilmente que el conjunto E. es cerrado
en R, y acotado.En virtud de la proposicinB), existe un nmero t(t, r, p,):(ft(t, *, lL),...,f"(t, x, tt)),
rzlmz tal que, parz r2<t<ftt2, l punto (,@(r))no pertenece
al conjunto E.; por consiguiente,su distancia al conjunto G es cscribiremosel sistema (l) en forma vectorial:
inferior a e. De manera que, cuando t + m2, la distancia del
punto (f, 6(t)) al coniunto G tiende a cero. Precisamente,el hecho *: l(t, r, p). (3)
de que el punto (t, Q(t)) se aproxime a la frontera G del coniun-
to f, cuando t ->m2, constituye la raz6n por la cual la solucin A) Designaremospor (t,x, !r) un punto del espacio; fijemos
los valoresiniciales to, ro V denotemoscon M el conjunto de todos
x:QG) no puede prolongarse ms all del extremo m2 de la
derecha de su intervalo de definicin. los r, tales que el punto (e,rs, p) pertenece al conjunto f. Es
cvidente que M es un ccniunto abierto en el espaciode las varia-
4-4. Continuidad de la eolucin respecto a los valores ini' blcs r,r, ..., p'. A cada punto p del conjunto M le corresponde
ciales y a los parmetros.-Teniendo en cuenta que las soluciones ttna solucin no prolongable e(t, tL) de la ecuacin (3), con los
de un sistema de ecuacionesdependen de los valores iniciales vtlorcs iniciales to, roi esta solucin est definida sobre el inter-
TEOREMAS DE EXISTENCIA
S E C . 4-4: C ON TIN U ID A DD E LA S S OLU C ION E S 209
CAP. 4:
208
cual pued-eevidente' los puntos (t,rt, lt) y (t,xz, p) del conjunto fI verifican la relacirt;:
valo m{p,)<t<m2Qt") lcf' Sec' 4-3'..A)l' el
d9i *'- ': i11:""1,"'""1fi"1":ffi"1;,i,1#T;
*"i."?l"nde1 para K lf(t, rz, IL)- (t, xt, tL)l{n2Klx2- xl. (5)
pares t,
junto ? de todos los Itt.
por las dos condicio-
funcin QG,tt"), q.r"a escrito identemente Por otra parte, la continuidad uniforme (cf. Anexo l) de la fun-
al conjunto iUr: el nmero f
nes siguientes: el p""t"-* pertenece
verifica entoncestas desigualdadeszr(p) <t
<mzQt)' 1'
I
cin f(t,r, p) sobre el conjunto fr entraa la existencia de una
funcin positiva montonaBde) de la variablepositiva , que tiende
Tsonnnn 13. EI coniunto T a a cero al mismo tiempo que , y tal que, dados dos puntos (t, x, lt"*)
cuales est definida la funcin p(t y t,n,r) del conjunto fr, se tiene la relacin: ,r-:,i
fijo ta solucin no Prolongable,d (6)
oalores iniciales ts, frs, s un aDx( l(t, *, tt)- !(t, n, tL*)l< Frflp- tr.l).
t, trtrl,..., .rt' Resultatambin que
"n\i, Seaahora n:e(t, tt), lp-p*l<b, la solucinde la ecuacin(3)
T'
iol uariables t, t' sobre el coniunto que correspondea los valores iniciales (to,x, En virtud de la
ElhechodequeTseaunconjuntoabiertoesmuyimportante proposicinB) de la seccin4-3, el punto (,eG, tr),p) llega a ser
y no trivial. exterior al conjunto cerrado cuando t+m2Qt). Designemospor
arbitrario del conjunto T' f2 el valor de t para el cual el punto (t, rp(t,*), p") alcanza por
Demostracin. Sea +, r,* un punto prximo al
suficientemente primera vez la frontera del conjunto ; evidenteque t0 1tz4rz,
Vamos a probar que todo punto f'-p ".
punto f*, p* p".t.n""" ui ?, y que la.diferencia-9(t' lL)- Hallemos una cota para la diferencia leT,-p(t,p*)l sobre'l
"nu"to1o que quedar demostrado eI segmentof0<t<t2. Para ello, escribamosla ecuacin(3) en fgrma
':;"(t.:;.; *'-"tpt""i"t",
"o" integral (cf. Sec. 4-2) pan los valors p y p* del parmetrq y
teorema.
restemosla segundarelacin integral de la primera; de este modq,
se obtiene:
. .,,
(t

| (G, eG, p), tt)- G, eG, p*), p*)) dr'. _',).,


e(t, tL)-e(t, tr*): tro

positivos' y designemos (ro<r<rr. ' .',,i '


en el espacio. Sean a y b dos nmeros
(t' x' del espacio q""
po, ft el conjunto de todos los puntos Mayoremosla diferenciaque aparecebajo el signo i"i"grui.i$
''o)
satisfacenlas condiciones: tiene:
(4)
.,1.
:i
p.l (b'
re(r(rz, l*-q(t,r*)l (a' l'- lG, pG, tt), tt)- l(r, eG, p*), r.)l < liG, p(t, F), p)' . : i,
y contenido en el con' - G, e(t, p\, tl+ lG,pG, tt"*),tD- I(r, eG,"*), p*)l?'-'t".,'
Como p es un conjunto cerrado' acotado ,t
tales que el
junto abierto l, existen nmeros positivos 1y El primer sumand.odel segundo miembro se puede tny,i'tail'c6lt
-b
En lo que sigue
fr se halla tambin contenido en i' ayuda de la desigualdad (5), y el segundo, utilizando la desigual-
han elegido cumpliendo
supondremos que l"t "titn"t os a y b se
"onjunto dad (6); reuniendoambas mayoraciones, se obtiene: .
(2) son continuasy' por con' .-,.r,i,,,
diha condicin. Como las derivadas
nmero K sobre *'-illflll'..,
;;;"a; est,en acotaaas en mdulo por cierto *:,-'u't'*)l< ['**1oG'tL)- eG'rr])l+B'1"
(6) de la seccin 4-2'
cl conjunto fI, en virtud'de la desigualdad
,"-,-::::
zto CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA snc, 4-4: CoNTINUIDADDE LAs soLUcroNES 2ll

Haciendo u(t):lg(t,p)-e(t,p*)1, en virtud de la proposicinE) relacin d 6,eS siempreposible hallar dos nmerospositivos r y p
de la seccin4-2, resulta para fo<t<t2: tales que, para
I t -t * l < r y lp- p*l1p, (12)
I) (-
- eG ,P * ) l * E f f i ( z ' ? x o - r o)
le4,
el punto (t, r) perteneceal coniunto T y se verifica la desigualdad

* (e n z K (r2 -to )-l ):c z 1 z (l tr-rr.l ). (z) lp (t ,t )-p ( t , r * ) l< c $ ( l p - p . l ) . (r3).


- llp- n2K
_p. l)

Como el conjunto de todos los puntos (r, p) que satisfacenla


Sea p2 un nmero positivo que verifica las desigualdades:
condicin (12) constituye un entorno del punto (t*,), I es un
(8) conjunto abierto.
Pz4b,
Demostremos ahora que la funcin e(t, tt) es continua en el
ct&z(p) 1a. (9) punto (f*,p*). Para ello acotemosla diferenciag(t,tt)-e(t*,,1*)l
se tiene:
En lo que sigue supondremos que p satisface a la desigualdad
le(t, tr)-e(t*, rr*)l< lp(t, tt)-p(t, p*)l+
ltt- t"*l1pr, (10)
+lq(t, p*)-p(t*, tl*)|.
y probaremosque t2:r2, de maneraque la solucinp(t,tL) est defi-
El primer sumando del segundo miembro es pequeo cuando lo
nida sobre todo el segmentofo(f (rz.
Como, por hiptesis, el punto (tr, g(tr, ),p) se halla sobre la
es el nmero lp-p*l [cf. (13)], y el segundopuede hacersetan
pequeocomo se deseetomando lr-*l suficientementepequeo,
frontera del conjunto , una de las desigualdades(4) debe trans- debido a la continuidad de la funcin e(t, tt*) de la variable . Por
formarse para este punto en una igualdad exacta.En virtud de las consiguiente,e(t,p) es una funcin continua respecto al par de
desigualdades (8) y (10),se tiene que Ip-p-l (b. Adems,por las variables f, p.
desigualdades(10), (9) y (7), ser tambin le(tz, t;-)-e(tz, tl*)l1a.
Queda as demostradoel teorema 13.
Finalmente,por ser t2> ts, entre todas las desigualdades(4) solo
la t2{r2 puede hacerseuna igualdad, as que ser t2:vr. Continuidad de la solucin con relacin a los. oalores inicales.
Queda, por tanto, demostrado que para f* ) s existe un n- Consideremosel sistema normal de ecuaciones:
rnro r2>t* y otro nmero positivo p2 tales que, para fo((rz
y lp-r*l <pz, el punto (t,p) perteneceal coniunto ? y se veri' *i:fi(t, xt,.,., xn), i:1, ..., n, (14)
fica la desigualdad(7).
De manera anloga se demuestra que, para t* ( fo, existe un cuyos segundosmiembros,as como sus derivadasparciales
nmero \1t* y un nmero positivo p1 tales que, para /r<t<to
y f-p*l(pr, el punto (,p) perteneceal conjunto T y se tiene (r5)
la desigualdad

lp(t,t")-rpft, tl.*)l( c't(lp-p*l), (rl) cstn definidosy son continuossobre un coniunto abierto f del es-
prrcio R de las variables t, irt, ..., rn. Escribamosel sistema (14)
aniloga a la (7). con notacin vectorial:
De cuanto hemos dicho se deduce que, si el punto (*, p*) per-
tenece al conjunto ?, cualquiera que sea la posicin de * con :l(t, r). (16)
212 CAP, 4 : T EOREM AS D E E X IS TE N C IA SEC. 4-4: CONTINUIDAD DE LAS SOLUCIONES 2t3

B) A cada punto (r,6) del conjunto I le correspondeuna de las variables s, !, r, f estar definida siempre que el punto
solucin no prolongable g(r, r, f) de la ecuacin (16), para los (r+s, f +y) pertenezcaal conjunto f. Se ve fcilmente qu" ertu
valoresiniciales to:r, xo:, y definida sobre el intervalo ntt(t, ) 1 condicin define en el espacioR de las variabless, !, r, f un con_
junto abierto i, sobre el cual Ia funcin vectorial (20) es continua
y sus componentesposeen derivadas parciales continuas respecto
a las variablesyt, ..., U,,.Supondremos que en la ecuacin(li) tas
magnitudesr, f son parmetros,y sea

Y:r!(s, r, f) (21)
una solucin no prolongablede la ecuacin(19) tcf. Sec. 4-3, A)1,
con los valoresinicialess:0, y:0; en otras palabras,considere-
mos Ia solucin que satisfacea las condicionesiniciales

(0,z, 6):0. (22)


sus uariables.
Pasando de nuevo a las coordenadas primitivas con ayuda de las
La construccin que se expone a continuacin en la proposi- frmulas (I7) y (18), se obtiene la funcin
cin C) permite deducir este teorema como corolario del teore-
ma 13. r:e(t, r, 6): + {(t - r, r, ), (23)
C) Sea (r,6) un punto arbitrario del conjunto f, e introduz-
que, segn se compruebadirectamente,es la solucin de la ecua_
camos en la ecuacin(16), en lugar de la variable independiente,
cin (16) que verifica la condicin inicial
una nueva variable s definida por la frmula
-, T J.
(r7) e(r, r,6):d.
como la solucin (21) es no prorongable,Io mismo le sucede a
Sustituyamos tambin en la ecuacin (16) la funcin vectorial
la (23); ya que, si esta pudiera prolongarse,tambin sera prolon_
desconcidar por una nueva funcin y, ligada a r por la relacin gablela solucin(21).
x: + y. ( 18)
Demostracindel teorema14. La proposicinc) permite redu-
cil el estudio de la dependenciade la sorucincon ielacin a los
E nfu n ci n delas nuev as va ri a b l e s ,l a e c u a c i n (1 6 )s eescri bi r
valores iniciales al de su dependencia(para varoresiniciales
entonces de la manera siguiente: /e7os)
t'cspectoa los parmetrosque figuran en el segundomiembro de
(1e) lr ccuacin.Pero este estudio se ha hecho ya en el teorema 13,
+y).
$:rrr*s, f
Co mo l a func in|( t , x ) del a s v a ri a b l e s f,re s t d e fi n i d a sobreel
abierto f, la funcin
g(s,y,r, ):G + s, f + Y) (20)
Ito rlolongable
r:g(t,r,f) de Ia ecuacin(16) para los valores
TEOREMAS DE EXISTENCIA sc. 4-5: DIFERENCIABILIDAD
2t4 CAP. 4: DE LAs soLUcIoNES 215

iniciales r, f se expresapor medio de la solucin y:r!(s,r,6), de que incluye a fs [lo que significa que dicho
segmento se halla
acuerdo con la frmula (23). Para pasar de las variables E r, 6 contenido en el intervalo de definicin de Ia so'ucin
qoG,p*)1"
de la funcin rfr a las t, r, de la funcin I se utilizan las frmulas: existe un nmero positivo p tal que, para
lf_r*l(p, la soluciOn
no prolongable ?Q,r,), correspondientea lo val,oresiniciales
:S*Tr T: T 6: 6. (24) ro, ,0,
est tambin definida sobre er segmentor((r
En tal supuesto,
para todo e positivo dado, ser posible hallar
Esta aplicacin del espacio de las variables s, r, en el espacio un 6 a p fisitivo
tal que, parart (r(rz y lp"- p*l (-6, se tengalel, p)_eG,r.)l<e.
de las variables t, r, es una transformacin afn, por lo que hace
Para demostrar esto, utilicemos el teorema 13. como
corresponder al coniunto abierto T, sobre el cual est definida la junto Z de todos los pares /, p, sobre el con_
funcin rfr, cierto conjunto abierto S, sobre el que se halla definida el cual est definida la
la funcin e @f. Anexo l, Ei. t). Por consiguiente,el conjunto S )s puntos (rt, p*) y (rz,p*) pertene-
d todos los puntos (t,r,) donde est definida la funcin I es rositivop suficientementepequeo,
un abierto en el espacio de las variables t, r, - La continuidad ntos (r, p) y (rz,p) pertenecen al
de la funcin p es consecuenciade ser continua la funcin rJr,en el intervalo de definicin de Ia
virtud de la frmula de transformacin(23). :ontienepor completo el segmento
rf <<r2; es decir, que la solucin
Queda, por tanto, demostrado el teorema 14. ee,p) se halla definida sobre
Los teoremas 13 y 14 pueden reunirse en un nico enunciado. este segmento.El conjunto p de todos los puntos (r,
cuales r1(f(r2, r), para Ios
una solucin no prolongable lt"-t1.1(p, es cerrado,esi acoto '."-rrr"
Tronprle15. Sea r:e(t,r,,tt) situado en ?. Como p est contenido en T y la
funcin gG, p)
de la ecuntin (3) para los ualores inicioles r, {. La funcin es continua sobre ?, ser uniformemente continua
sobre i. De
e(t,r,,p,) est entoncesdefinida g es continua sobre cierto con' ello se deduce inmediatamentela segunda p"rt" a"
l"- proposi_
iunto abierto del espacio de las oariables t, r, , P. cin D).
Este teorema puede demostrarsede igual manera que el teore- E) Si la solucin p(t, ):p(t, 6, de la ecuacin (16)
f) para
ma 14, por sustitucin de las variables mediante las frmulas (17) los valores iniciales to, y 6:o est'definida sobre
el ,"jr.nto
y (18) y aplicacindel teorema 13. 4(f (r2 que contiene a ts, existe un nmero positivo p til que,
q"f .lf -relEp,-la solucinno protongableqe,g se tratiatambin
Corolarios de los teoremas 13 g 14. Los enunciados 13 y 14 oerlnlda sobre dicho segmento.Adems, para cada nmero positi-
son teoremas integrales de continuidad, que aparecen aqu formu' vo e, existeun 6 positivo(6(p) tal que, parart(f (rz,
lados de forma muy distinta de la habitual en la literatura mate- se tiene: lf _"i <A,
mtica. Las proposicionesD) y E) siguientesson corolariosdirectos
de dichos teoremas,y estn formuladas de una manera que se IsG, )-9(t, xs)lq e.
aproxima ms a los enunciados usuales de los teoremas integrales
de continuidad. Observemosque los teoremas 13 y 14 contienen La proposicin E) se deduce del teorema 14 de la
misma
del modo ms completo posible las cuestionesrelacionadascon la manera que Ia proposicin D) se dedujo del teorema 13.
continuidad de las solucionesrespecto a los parmetros y a los
valores iniciales. La proposicin D) qued virtualmente establecida 4-5. Difereneiabilidad de las solueiones respecto
a los va.
loree inieiales y a los parmetros.-En l" r."iion-pr"..a"nt"
en el curso de la demostracindel teorema 13. Sin embargo,la
demostraremosaqu a partir de dicho teorema,con el fin de sub- hemos demostrado la continuidad de la sorucin con
reracin a
rayar la importanciade este. los valores iniciales y a los parmetros; vamos a probar
ahora
D) Si la solucin rp(t,p) de la ecuacin (l) para los valores que, bajo ciertas hiptesis, la sorucin es tambin
diferenciable
iniciales to, xo ! lr:lr* est definida sobre el segmentorr((rz respecto a los valores iniciales y a los parmetros.
216 CAP. 4: TEOIIEMAS D E EXIST EN C IA src. 4-5: D TFE R E N cIA B ILIDA DD E LA s s oLU c IoN E S
217

Como en la seccin anterior, estudiaremos en primer lugar la en l a que l as funci ones h ( t , 1, u2) , q, est n def inidas y
i: I , . . . ,
diferenciabilidad con relacin a los parmetros; despus, basn- son continuas respecto a todas las variabres t, u.1,u2 (en particu-
donos en los resultados obtenidos' y con ayuda de la construc- lar, tambin par tr:u2), siendo h,(t, u, u):0g(t, u)l\ui.
cin efectuada en la proposicin C) de la seccin 4-4, probaremos Para demostrar la proposicin A) hacemos:
que la solucin es tambin diferenciable respecto a los valores
iniiiales. ro(s):,+ s( u2- u) , 0( s( l. ( 4)

Diferenciabilidad con relacin a los parmetros- Sea el mismo De donde resulta:


sistema de ecuaciones diferenciales considerado en la seccin an-
g(t, u) _ g(t, ut ) : g(t, ro(l)) - g(r, ro(0)):
ter ior:
. (l ) rl
..., p t), i :I, ...,n ;
, n, : f , ( t , x r , ...,t" , l ;,,r, :l I
r r ,,u) ) ds .
*
los segundos miembros, as como sus derivadas parciales i)ftl)xt,
se suponen definidos y continuos en cierto abierto I del espa' Calculemosahora la derivada lg(t,ut(s))lls:
cio de las variables t, fl, ..., x", Ft, ..., .r.r'Con notacin vec- 0i)
torial, el sistema (I) se escribe: g(t, ,(s)): g(r,rr'(s),..., ruq(s)):
a, s
:l(t,r, 1. Q)

La demostracin de la diferenciabilidad de las soluciones res- - H dg(t,*ro(s)) )w(s)


_
'
pecto a los parmetros pr, ..., Ittse har en la hiptesis de que
ios segundos miembros del sistema (1) son indefinidamente dife- Ya que, evidentemente,(4) implica las igualdades
rcnciables en el abierto f con relacin a dichos parmetros.
Como paso previo, estableceremos la siguiente proposicin A), 0w(s\
ui_r,r, i:I, ...,Q,
conocida con el nombre de lema de Hadamard. :
A) Sea g(1, ..., to, ut, ..., uq) una funcin de p+q variables si se hace
clcfinida en el dominio A del espacio de estas variables, que supo-
ncmos convexo respecto ? ur, ..., zs. Haciendo
h(t,ur,
rrr: f'!4:!GD r,
Jo du,
: ( t r , ..., to ), u :(u t, ..., u o ),
se obtiene la frmula (3). puesto que, por hiptesis,las
rlicha funcin se puede escribir como una funcin g(t, u) de dos funciones
ilg(t,u)lduison continuas,tambinlo sernlas funcioneshi(t,u,t,u2).
vcctores. Supondremos que, en todo su dominio de definicin, la
Queda as demostradala proposicin A).
funcin g(t,u) y sus derivadas parciales dg(r, u)l}ui, i:1, ..., q, son
continuas. En tales condiciones, resulta que para cada par de pun-
tos (, ru), (, uz) del dominio A, con la misma coordenada f,, se
vu'ifi ca l a r elac in:

Yr,
+
g(t, u.2)-g(t,"t): h(t, u.r,u2)(u5-ul), (3)
)
j:t
218 CAP. 4i TEOREMAS DE EXISTENCIA src. 4-5: D TFE R E N C TA B T LID ADDE LA S s oLU c IoN E S
219

del sistema (l) estn definidas A son continuas en el abierto l, se halla contenido enteramente en el abierto i. En virtud de la
Ias deriuadas parciales proposicin D) de la seccin 4-4, existe un nmero positivo p
t-al que 2p 1b, y, cuando lp- p*l12p, la solucin 9Q, p.) est
q'(t,
__#, tt) i :1 ,...fti k :I,...,1 , definida sobre todo el segmento r1(-(r2, sobre el cual-se vrfica
dlr* l a desi gual dad Def inam os ahor a el abier _
l e!,-p(t , p*) l( a.
to A como el conjunto de todos los puntos (t, x,
se hallan definidas A son cont;nuqs sobre todo el abierto T. tt) que satisfacen
las condiciones
Adems, las deriuadas parciales mixtos
\ 1t 1rz, l, - P(t,f")l < a,
02
tl.)' i:l' "''n; k:l' ""1' l P- P* l<z P.
EfFg i( t'
Es evidente que el conjunto A es convexo con relacin al par de
estn definidas, son continuas g no dependen del orden de deri- variables(r, p).
pacin sobre todo el coniunto T.

Demostracin. Para hallar la derivada )g'l)po, calculamos la


diferencia gi(t, p) - g(t, tt t); como la funcin e(t, lL) satisface a
la ecuacin (2), este clculo est ligado naturalmente con el de la
diferencia
f'(t, *r, pz) -f(t, xt pt).
lu l, -v " * l< 2 p , lpr- t*l <2p.
Calcularemos esta ltima diferencia mediante el lema de Hada- Por consiguiente, sobre todo er segmento r(f (r2 se verificarn
mard. con las desigualdades
t:t, u--(x, tr), g(t, u):fi(t, x, p,).
leG,r) - pQ, tt\l < a, IpG,t"r)- EG,t"\l 1a.
Para aplicar en este caso el lema de Hadamard, comencemos por As,cuandot recorreel intervalo\1t1rz,los puntos(t,ee,
aislar un abierto A en el espacio de las variables (t, u):(t, x, p'), y (t, eG, pz),p) describencurvassituadaspor enteroen el tct),
tc)
abier-
que es convexo respecto al par de variables r, p' Demostraremos to A. Aplicando el lema de Hadamard a la diferencia
la existencia y la continuidad de las derivadas en el entorno de un
punto arbitrario (f*, a*) del conjunto 7. Pero, efectuemos primero f'(t,e(t, pz),p)-f,(t,ee, tc),p),
la construccin del abierto A.
sc obtiene:
Como la solucin e(t,p*) est definida para :*, existe un
intervalo rr ( ( rz que contiene a los nmeros to Y t* (en otras '(t, g(t, p), p) - f,(t, p(t, p), p):
palabras, rtlto{r2, \<t* <r) tal que la solucin Q(t, tL*) est
definida sobre 1. Cuando t recorre el segmento rr(f(r el punto
: ttrr)(pi(t, p)-pi(t, p",
(t, e(t, tt-*), tL*) describe una curva continua en el abierto f. Lri(,
Scan a y b dos nmeros positivos tales que el conjunto de todos
t
los puntos (t, x, l") que verifican las condiciones
+ /h.,,*r(t,trt,r) (pI_ t?. (6)
r - ( f ( 1 2 , l*-p(t, r*)l(c, l-p,-l< (5 )
& :l
CAP. 4 : T EOREM AS D E E X IS TE N C IA sec. 4-5: D tFE R E N cTA uTL ID A DD E LA S s oLU c IoN E S
221
En virtud del propio lema de Hadamard, hj, i:I,...,ft+1, depen- sus segundosmiembros se halran definidos
y son continuos sobre
den de manera continua de las magnitudes t, g(t, pt), pt, e(t, p), pz; un abierto determinadopor las desigualdades
por consiguiente, dependen en definitiva de , pb r fya qtJep2: lLt + rek
y las magnitudes g(, p) y q(t, p2) son funciones continuas de t, t"1 rt lt 1 r z , l t " r -t " * l 1 p , (r0)
l"l < p.
y t, Itz, respectivamente; cf. teorema l3].
Para calcular la derivada 0<pil)p.khay que formar previamente Puestoque el sistema(9) es lineal,en virtud
de los teoremas3 y 13
el cociente adrnitela solucin
g'(t, pz)- g'(t, trt)
A r:X t(t, pt , T) , . . . , g', : y't ( t , t , 1, 7) ,
$(t, t y r): , T ( l v,
-. - + ( lI )
para los valores iniciales to, 0, la
cual est definida y es continua
y hallar despussu lmite n"ru r -t O. sobre todo el abierto (10). De acuerdo
con el teorema de unicidad
Sustituyendoen el sistema (l) las solucionesn:p(t, tL) y (teorema 2), sobre todo el conjunto
(10) se tienen, para r
x:e(t, p), y restandola primera relacinde la segunda,se obtie- igualdades t' 0, las
ne, en virtud de (6):
,lr,(t,p"r,r) :yi(t, r),
t,1, i:1, ..., n.
oi(t'Pt'r)
->,orr', rrt,r)i(t,rrt,r)+ Ahora bien: Ios segundos miembros
at- de las igualdades (ll) estn
definidos y son continuos sobre todo
el conjunto abierto (r0), in-
+ hi*o(t,pr, r), i:1, ..., n. (7) cluido el valor r:0;,por consiguiente,pasando al lmite p"ru
en l as i gual dades(l l ), se obt ine: '^ O
"-_
Estas relacionesson vlidas para
|p,(t, trr)
r{t{12, r+0. - l-mrlti(t,pt, r):
ltt,4-Pz*11p, lrl<p, t 1,r):yi(t,
0E-: lg t'tt, t 1,0). (lz)
De modo que las funciones Como el segundo miembro de esta
igualdad est definido y es
continuo sobre el abierto
'(t, lrr,T), ..., ,,(t,lt t, r) (8)
11{ t { 12,
satisfacen,para r*0, al sistema lineal de ecuacionesdiferenciales lt t - t - t *l{ p, ( 13)
la derivada parcial 09i(t, p.)l\p.f est
tambin definida y es con_
d': i hj(t,rr,r)gi+ hi,*r(t,
trr,r), (9) tinua sobre todo este abierto. En particular,
est definida y es
; continua en un entorno del punto (fl
p*).
Las funciones g:.yi(t,
l.tt,O), i:I,' ...,'n, verifican al sistema de
y cumplen las condiciones iniciales ccuaciones diferenciales (9) para :0,
y tambin lo verifican las
funciones
gi(to, trz)- gi(to, tr) x-x
' -:0.
$(ts,lLb r): : |g'(t, trr)
a ' : -it , 2 : r , . . . ,n .
i
Mientras que las funciones ,!t(t, tr,,,r), i:I, ..., n, estn defini-
rlas solo para r l0, el sistema (9) lo est tambin para r:0, v l).r'trrrto,
sob'eer abierto(r3) todasestasfunciones
poseen
deri-
222 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA lt
l'
spc. 4-5: D IFE R E N cIA B ILIDA D D E LA S
s oLU c IoN E S
223
vadas parciales continuas con relacin a t. En otras palabras: la l, Escribamos el sistema (17) con notacin
derivada mixta vectorial:

*:l(t, x).
+tft''a'*'tl (14)
A diferencia de lo que hemos hecho
remos como variable soro el valor inicial
en la seccin4_4, toma-
(l 8)

existe y es continua sobre el abierto (13). de la tun"i, incg-


nita r, y determinaremosel valor inicial 6
Sustituyendoen el sistema(l) la solucinxi:gi(t, p), i:1, ...ft, r de ra variabre hacien-
do z:/0. En ro oue sigue no ut'izaremos
definidasobreel abierto(13),se obtiene: Ia diferenciab'idadde
la solucin con relacin" ,, plru
iul se verifique, el siste_
ma (17) debercumprir ciertas
" condiiones"rru
oP'9,- ,d suprementarias (diferen-
- f,(t,e(t,p), F), i:r,...,n. (15) ciab'idad indefinida de los segundos
mi"mbros con relacin a ,).
Tsonrle 17. Sea
Puesto que, en virtud de lo demostrado, las funciones gi(t,tr),
i:1, ..., n, poseen derivadas parciales continuas con relacin a rf e(t, to,):p(t, ):(pr(t,6), ...,p"G,))
sobre todo el abierto (13), y como los segundos miembros del siste-
ma (l) tienen derivadas continuas respecto a las variables trr, ..., x,,,
una solucin no prorongabre de ra
ecuacin (rg), correspondiente
p', ..., .r,I,tambin los segundos miembros de las relaciones (15)
a los ualores iniciales to, (. Del teorema
14 se deduce directamewe
admitirn derivadas parciales continuas con relacin a .c! sobre Syl la lytngin \oQ,)- est definida g es continua
abiertoS'del espaciode las uaiab,tes sobre cie,rto
todo el abierto (13). Por consiguiente, los primeros miembros de las ti {t, ...,(,,. Resultaentonces
que las deriuadasparciales
relaciones (15) poseen derivadas parciales continuas
op'(t,
0 109(t,p,)\
(16) --A,-') ?'1: l' "'' n
,?r \ At I
existen g son continuas sobre todo
sobre dicho abierto. el coniunto 5,, U elt, adenzs,
las deriuodasparciales mixtas
Las derivadas parciales (14) y (16) son, por tanto, continuas en
el abierto (13), por lo que, en virtud de un conocido teorema de
()2p,(t,)
anlisis, coinciden sobre este coniunto. 2'1: L' "'' 7t
Como el punto (f*, r,*) pertenece al abierto (13), el teorema 16 0t dE, '
queda totalmente demostrado.
son continuas e independientes
der orden de deruqcin sobre
mismo coniunto. estu
Diferenciabilidad con relacin a los oalores iniciales. Vamos a
considerar el mismo sistema de ecuaciones diferenciales

(17)

que en la seccin 4-4 [cf. Sec. 4-4, frmula (14)], cuyos segundos
miembros, as como sus derivadas parciales 0fl\xi, estn defini-
dos y son continuos en todo un abierto f del espacio R de las
0'!t, ro,) : .
v ar iab l e st, x r , . . . , x n, -- 2 ' 1 : I, ..., ft
0- '
224 cn p . 4 : T Eo REM AS D E E X IS TE N C IA sec. 4-5: D IFE R E N cTA B TLTD A D
DE LA S s oLU c roN E S

de las funcionest [cf. Sec.4-4, C)] estn definidasy son continuas


en todo el abierto .S',y que las derivadasparcialesmixtas
02i(t, to, )
- x ' ' l : L' "' ' t t
dt d' '

son continuassobre este mismo conjunto y no dependendel orden


de derivacin.

Tronsnn 18. Supongamosque, sobre todo el abierto i, lot


segundosmiembros del sistema (l) poseenderiuadascontinuascon
relacin a los parmetros l,.t,.-., t't.Sea
a .,
Q(t, , tD:(qt(t, , P), "', 9"(t, ' lL))
A** 8'(t' tt*):L(t)
una solucin no prolongable de la ecuacin (2) para los ,t:alores calculadas parz. t,:t+ e-stn definidas,
iniciales tu . In funcin Q(t,,p,) est entonces definida g es como funciones de f sobre todo el
en virtud del teorema 16,
de las oariables t, , lt intervalo mt 1t 1m2,,
continua sobre un abierto i dul adems continuas en 1. Hagamos: V son
"tpa"io
(cf. teorema I5). En tales supuestos,se oerifica que las deriuadas
parciales of'(t' *' l")
fi(t,r, *: --- | i(t):fi(t, e(t, p\, p*),
\g'(t, , t") APi(t,, tL) :i 'i: :l ' a*t
' " ''n ; k:l' "' ' l
ot -f BtoG,x,
*,:!#L; sio4):sto(t,p(t,
tt*), tr*).
estn definidas g son continuas en todo eI abierto i. Adens, las
derioadasparciales mixtas Por el teorema13, las funciones
o'P'(t, , tt)
fi7) V gi(r) de Ia variable estn
o'g'(t, , tt) definidasy son continuassobretodo el intervalo
mt 1t 1mz. El
0t agi 0t ily,k sistema de ecuaciones lineales

estn definidas,son connuasg no dependendel orden de deriua-


cin sobre todo eI coniunto i. ':ifi4)l + st*(t), (te)
d
La demostracinde este teoremase efectade la misma manera I
que la del teorema 17. Basta sustituir las variables(17) y (18) de la definido sobre el intervalo mt
1t 1ttzz, sa llama sistema de ecua-
seccin 4-4 (para r:o) Y aplicar el teorema 16'
t, oaiaciones (respecto a los
"::::,.:, larmerros) del sistema (l)
226 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA src. 4-5: rrenpNCrgrlreD DE LAS SOLUCIONES
227
para p-f*. Resulta entoncesque el sistema de funciones Las funciones f't') de Ia variable
estn entonces definidas
el intervalomtltqm2. El sistema"?u""ones lineales sobre
at: ItL(t),..., g": rltf(t) (20)

es la solucin del sistema de ecuaciones(19) que satisfacea las ,: >fiG)ai,


condicionesiniciales (23)
i:1
i(ro):0. (2r)
*:2:"":;Y;,;:,tT:'u^o.m.t1t 1mz, recibe.-
er nombrede s'sre
Parademostrarla proposicin en el sistema(l)
B), sustituyamos dersistema*"(i:r"::^"r!';'^i:::";:..r,".,".rJ;i::;:t
la solucinr:e(t,t); se obtienela identidad que el sistema de funciones l,r"jf.?
"Y \l' *, :f,(t, e(t, tD,t. Q2) u'=l(t),...,a":](t)
dt (24)
En virtud del teorema 16, los dos miembros de esta identidad poseen
de ecuaciones
(23) correspondienre
;: [":,];;"1 ,1i1,"r,.j"." a
derivada con relacin a p,k para ll:ll.+,la cual est definida sobre
todo el intervalo mtlt 1mz, Y es tal que i(ro):o;, e5)
0 09t(t, p,) 0 dgi(t, p')
|tto At 0t |po

Derivando la identidad (22) respecto a Pk para p'-t*, se de-


duce, por lo que acabamosde decir, que las funciones (20) son
solucionesdel sistema (19). Para obtener la condicin inicial (21)'
basta derivar con relacin a pk las condicionesiniciales
7i(to,lt):x6. ei(t,6:Ei
por derivacin respecto
a fr.
Queda,por tanto, demostradala proposicinB)'
C) Sea 9(r, ):(g'(t,6), ..., 9"Q,)) una solucinno prolonga- t. Consideremos et sistema autnomo
rr"tjl1,li"r; de ecuaciones
ble de la ecuacin (I8) para los valores iniciales s, f, y sea
mt lt {m2 su intervalo de definicin para el valor fiio f :o' i :f(xt, ...,x"):fi(r),
Por el teorema 17, las derivadas parciales :I, ...,n, (26)
que escribimosen Ia forma

p'G,rs): {ri(r)' i: l(r)
il ez)
utilizando la notacidn vectorial.
calculadaspara f-rs, estn definidas y son continuas (en tanto cin de equilibrio de este.
Sea ahora a-:_(a.,...,an) Ia posi-
que funcionls de ) sobre todo el intervalo mtlt (22' Hagamos sistema i"i-i"". 2-lbi;-;;;*i"
,(a):, y que el sistemade funcioneJ"xr':a.,...,xn: n,r"
del sistema(26). Design.-o, : es sorucin
tie,d:!#?, x).
fiG):tt(t,eG, foi-"ve
p(t, ):(pt(t, ), ..., p"G,
))
CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA SEc. 4-6:
228 INTEGRALES PRIMERAS
229
valores inicia-
la solucin de la ecuacin (27) correspondiente a los
les 0, f. Calculemos las derivadas
dn oI-#,)
a):'!'ia) (28) fta*':,1")+ ti) ar,*.": \' i6 ,+ "'' (31)
i e't'' 0x Aa'ix'
donde se han omitido los trminos de
utilizando para ello la segundo orden respec_
de las funcionesEt(t,) en el punto 6:, to a 6rt.
proposicinC). conservando en er sistema (31) nicamente los trminos
linea-
Las funciones les, se obtiene un sistema de ecuaciones que
coincide con el
0ft(al sistema (29).
fi(t):-':--:-' :ai
dx'
4-6.- fntegrales primeras.-Vamos a introducir aqu el con-
(23) de ecua- cepto de integral primera, y resolveremos tambin
son en este caso constantes; de modo que el sistema un problema de
condiciones en los rmites para ecuaciones lineares
homogneo
ciones en variaciones se reduce aqu a un sistema lineal parciales.
en deriradas
con coeficientes constantes:
n
Integrales primeras. Sea
u':Zoia" Q9) i i :fi (xr, . . . , x, ') , i: I , ..., n ( l)
i:t
un sistema normal autnomo de ecuaciones, cuyos
segundos miem-
bros, as como sus derivadas parciares, estn definid;
yesfcilhallarlasderivadas(28),quesonlassolucionesdelsiste- t,;;--"o"-
solucin tinuos en un abierto A det espicio de ias variables
a QD.En cambio, resulta en general difcil obtener la xt, ..., y ,""
para f variable. "i,
" )
eG, como *: l(r) (2)
r,l-ristema (2g) de ecuacionesen variacionesdesempea,
en el estudio
veremosen el captulo siguiente,un papel importante la exrresin vectorial de dicho sistema.
(27) en las
del comportamientode las solucionesde la ecuacin A) La funcin
el siste-
proximidadesde la posicin a de equilibrio' Sin embargo' u()cr,
..., x',):u(x).
en variacio-
ma (29) no apareceull .o*o un sistemade ecuaciones
(26)' obtenida
nes, sino como una aproximacinlineal del sistema
", se intro-
del modo siguiente: en lugar de las incgnitas xr, ...,
ducen nuevasfuncionesincgnitas
E I , "' , 6f '

mediante las frmulas


N, : ai+ 6x i, i: 1, . . . , n' (30)
n
(26) y escri- sr r?u()
Efectuandoel cambio de variables (30) en el sistema
biendo los desarrollosen serie de Taylor de los segundos
miembros' ) , - #f'(
oN.
r ) :o; (3)
-
CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA spc. 4-6: INTEGRALES pRTMERAS 231

y, recprocamente,toda funcin u(x) que verifique la condicin (3) Vamos a demostrar que en un entorno del punto a fct. (4).1
existen n-r integrales primeras independientesdel sistma de
es una integral primera del sistema (l).
ecuaciones(l).
Demostremosque una integral primera z(r) del sistema (I) sa-
tisface la condicin (3). Sea f un punto arbitrario de G, y sea Como el vector l(a) es distinto de cero, tambin lo ser al menos
r:e(t,f) una solucin de la ecuacin (2) con los valores inicia' una de sus componentes; supondremos,p. ej., que
les 0, f . Se tiene:
f"(a)*0.
u"^l)
at
It:o:i 74 crg,' f,rn,
o:+u(p(t,)) Sea f:(ft,...,,'-t, a") un punto prximo al r,y sea n:e\,)
la solucin de la ecuacin(2) con los valores iniciales 0, f. Esta
solucin se puede escribir en un sistemade coordenadas,del modo
como f representaun punto arbitrario de G, la relacin (3) se
siguiente:
verifica en todo el conjunto G.
Supongamosahora que la relacin (3) se verifica para la fun- xi:g(t, tt, ..., t'-r), i:1, ..., n. (5)
ci6n i(x), ! stcax:g(r) una solucin arbitraria de la ecuacin(2)'
tt"y"ttoria est situada en G. Sustituyende :9(r) en la Consideraremosestas relacionescomo un sistema de ecuaciones
",rya
funcin u(r), se obtiene una nueva funcin, con las incgnitas
u(t):uQp(t)), t, .-., "-r, t. (6)

que, derivada resPectoa t, da: Para xi:ai, i:1, ..., n, este sistemaadmite la solucin evidente
t:ar, ..., '-r:qn-l, t:0, por lo que el determinantefuncional
o1G):t r!.et)
(e4D:o. del sistema (8) ser distinto de cero en dicho punto.
-2 lxi '\r En efecto:
g' (0, t,.. . , "- t ) : f t , i: I , . . . , n - 1,
Por consiguiente,uQp(t))es independientede .
En lo que sigue, el estudio de las integralesprimeras del siste- g"(0, t, ..., ,-t):Q,,,
ma (1) se efectuarlocalmente en cierto entorno de un punto
y, por tanto,
de A que no sea una posicin de equilibrio del sistema(l):
(4)
@)*o. !9 9 9 ::!2 :a j, i :r, ...,ni i :r, ...,n-r;
a{ (7)
B) Las integralesPrimeras
a
g'(0, et, ..., a"-1):f'(a) *0.
ur(x), ..., uk(x)
(4)]' se
del sistema (l), definidas en cierto entorno del punto a [cf' Sc vc, pues, que el determinantefuncional en cuestin es distinto
llamarn ndependientes en eI punto a (o simplemente, independien-
rlc ccro; por consiguiente,
existeun entornoG del punto a tal que,
s) si la matriz funcin rirla todo c pertenecientea G, el sistema de ecuaciones(5) tiene
soluci(rnrespectoa las incgnitas(6) (cf. Anexo l), y esta solucin
(W), :r,...,kii:r,...,n cs tlc lt forrna:

cs de lango /c. {r , ttr(s),. . , , t "- t : u"- l( x) , t : u( r ) . ( B)


232 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA src, 4-6: INTEGRALES pRIMERAS
233

Vamos a ver que las funciones las integrales primeras del sistema de ecuaciones (l); independientes
en el punto a y tales que
ut(x), ..., u"-r(x) (9)
ui (a):fi i , i :1, . . . , n- l b: ( br , . . . , bn- r ) ,
que figuran en estas relaciones son las integrales primeras del y sea w(x) cierta integral primera del sistema (l), que suponemos
sistema (l), y son, adems,independientesen el punto a. Hemos definida en un entorno de a. Existe entonces una funcin
obtenido \a matriz funcin del sistema (5) [cf. Ecs. (7)], de donde W(A',...,g"-t), definida en cierto entorno del punto b del espacio
resulta que la matriz funcin de las variables At, ..., U,-1, V tal que la idintidad
| )ut(a) \ . . w(r) : W (ut(x), ..., u"-t(x)) (r2)
ljf/ ' i'i:r' "''n-r'
se verifica en todo un entorno.del punto a.
Para demostrarlo, comenzamos por ver que, en virtud de A),
es una matriz unidad y, por tanto, que las funciones(9) son inde-
las integrales primeras ur(n), ..., u"-t(x), ro(c) satisfacen las rela_
dependientes.Probemosque son las integralesprimeras del siste-
ciones
ma (t). Para ello ser suficientedemostrar que si la variable r de
las funciones (9) se sustituye por una solucin cualquierax:e(t) 'tui(x\
de la ecuacin(2), los resultadosque se obtienen son independien- ISijaf("1:0, i:r,...,n-r;
df'
tes de . Como el sistema(8) es el inverso del (5), Ias funciones(9) i:l

verificarn las identidades u?(i)


) (JX',
'r):0,
u,(e(t,6):ft, i:1,...,n-l (10)

(cf. ejemplo I, pg.351). Se obtienen,por consiguiente,expresiones


que no dependende .
Sea ahora r:gQ) una solucin de la ecuacin (2), contenida
en el dominio G, y sean fs; f,q Ss valores iniciales, tales que r
pertenece a G. Como el sistema (5) est resuelto con relacin a El conocimientode algunasintegraresprimeras der sistema (l)
x:no existe una solucin x:e(t,fo) que pasa por el punto rs; simplifica la resolucin del mismo. con mayor precisin, se tiene
de modo que la solucin g(r) se podr escribir en la forma: la proposicinsiguiente.
D) Sea
g(t):9(t + c, $s),
uo*'(r), ..., un(x) (13)
donde c es una constante[cf. Sec. 2-10, B)]. Por tanto, sustituyen-
do x:e(t) en la funcin ui(r), en virtud de (10)' se obtiene:
+ c,6o)):4, i:1, ...,n - l.
ut(pQ:qt1p(t

Con esto queda demostradala proposicinB).


C) Sean
ut(r), ..., u"-l(x) (l r)
TEoREMASDE ExISTENcIA snc. ,l-6: INTEGRALESpRIMER.as 235
234 cep. 4:

integrales pri- Ecuncin lineal de primer orden en derioadas parciales. Se


Demostremos la proposicin D)' Puesto que las puede considerar la relacin (3) como una ecuacin en deritsadas
(I3) son independientes,la matiz funcin
parciales respecto a la funcin incgnita u(x) de las variables
-",
fi, ..., r". Hemos demostradoen las proposicionesB) y C) que si
(*P) , i:k+r,...,ni:r,...,n es l(a)10, existen n-I solucionesindependientesde esta ecua-
cin en el entorno del punto , y que, cuando se dispone de n-l
contiene una matriz cuadrada de orden n-k' con determinante solucionesindependientes,es posible obtener cualquier otra solu-
de cero
no nulo. Para fijar las ideas, supondremosque es distinto cin con ayuda de la frmula (12). Resulta entonces evidente que
el determinante de la matriz toda funcin dada por la frmula (12) constituye una solucin de
la ecuacin (3). En este sentido, cabe considerar resuelta la ecua-
( gg ) , i,i:k+r,...,ft' cin (3); hemos demostradoprecisamenteque si sabemosresolver
t drt l' el sistema (l), tambin se sabe resolver la ecuacin (3). Sin em-
coorde' bargo, podemos abordar la resolucin de la ecuacin desde un
Introduzcamos ahora en el entorno del punto nuevas punto de vista diferente: es preciso plantear y resolver el problema
nadas de las condiciones en los lmites para la ecuacin (3), e incluso
(14)
Ul, "', Un para una ecuacin ms general que esta.
E) Sea
relacionadas mediante las frmulas
(I5)
Ur:xrr.-.,Uk:xk; Ak+r-uk+l(e)'"'' A":u"(r) ) rt"l4:F@,u) (r7)
dx'
con las antiguas -
Nl, ..., Nn. una ecuacin en derivadas parciales respecto a la funcin desco-
nocida u(r), en la que F(*,u) representauna funcin dada que
ya
Tales frmulas efectan realmente un cambio de coordenadas' posee derivadas continuas con relacin a todas sus variables. Sea
q'""rdeterminantefuncionaldelsistemaderelaciones(I5)es ahora
las nuevas
istinto de cero en el entorno de (cf. Anexo I). Con r = S, ( t t ,. . . , t - t ) (t8)
variables (14), el sistema (1) adopta la forma:
(16) la expresin paramtrica, en forma vectorial, de cierta superficie
Ut: g'(a',"', a), i:1" "' n' de n- 1 dimensiones,
la cualpasapor el punto apara t-...-n-r-e.
es decir,
Comocadafuncin(13)verificalacondicin(3),setendrpara
i:k+1, ..., fli 6(0,...,0):a.
ar'(")f,():0.
...i d ...,x"): L-ox' \?,- -' Supondremosque la superficie (18) es diferenciable,y que en el
':-;;Ll(xt,
punto a no es tangenteal vector f(a); en otras palabras: se supone
que los vectores:
autno-
De donde se concluye que eI sistema (16) es efectivamente
mo y de orden /c, Ya que
(re)
gk+l(y):0, ..., g"(y):0.
TEOREMAS DE EXISTENCIA SEC. 4-6: INTEGRALES PRIMERAS
236 CAP. 4: 237
nuevo sistema coordenado, ra ecuacin (I7) se escribe
son linealmente independientes.Sea, finalmente, de manera
particularmente sencilla, ro que permite resolver
fcilmente eI
uo(tr,..., t"-t) (20) problema de las condiciones loJ mites planteado en ta piopo_
sicin E). sea z(c) una funcin "n definida
en r entorno "t-prrlo o.
cierta funcin dada sobre la superficie (18). Resulta entoncesque con ayuda de Ias frmuras (2r), reemplacemosen esta funcin
ras
en el ntorno del punto existe una (y solo una) solucin z(r) de variables ..., r" por las variables(i2); se obtiene as Ia funcin
la ecuacin (I7), la cual coincide sobre la superficie (18) con la '"t,
funcin (20) dada, de manera que u(t, tr, ..., t"-r):u(e1, t|, ..., t"-r)).
Resulta entonces:
u(Gt,"', t"-t\) : uo(tt,"', t"-r)'

Para hallar la solucin u(r) utilizaremos las trayectorias del siste-


ma (tl) que arrancan de los puntos de la superficie (18). Estas
lu(t, tr, ..., f-r)
0t
:,I#rrr,
trayectorias se denominan caractersticas de la ecuacin (17). por consiguiente,con las
donde
Vamos a probar la proposicin E). Para ello, en el entorno del ".-e9,tt,...,t"-1).:
la ecuacin
variables(22),
(17) se escribe:
punto c del espaciode las fasesdel sistema(l), introducimosnuevas
oordenadasen sustitucin de las 1, ..., '. Sea c:9(, tr,.-.,t"-t) 0ts(t,tr, ..-, fl.-r)
la solucinde la ecuaci1n(2) que parte del punto 6(t,..., '-t de la dt
-:-:F(g(t, tt, ..., tn-r), u(t, tr, ..., t"-r)). (23)
superficie (18); es decir, la solucin que satisfacea los valores
iniciales 0, 6(ft, ..., t"-t). Se obtiene as el sistema de relaciones .
Puesto que en el sistemade coordenadas(22),la superficie
(lg)
tiene por ecuacin :0, la solucin de la ecacin
(21)
hallarsede maneraque seaidntica a una funcin dada ?Zfi-eber
io(,...,*-
para /:0. Para obtener tal solucin, hay que
cuyos segundosmiembrosposeenderivadasparcialescontinuasres- resolver la ecua-
cin (23) considerndola como una ecuacin diferenciar
pecto a las variablest, tr, ..., tn-r (cf. teorema 17). Si consideramos respecto de la variable independientet, y en la que
ordinaria
como incgnitaslas variables tr, ..., n-t
hacen el oficio de parmetrs. Debemos halrar
ra soru-
t, tl, ..., tn-l, (22) cin para los valores iniciales "ntoo.",

0, uo(tr,..,, t"-r).
este sistema admite, para n,:a., la solucin evidente
La funcin obtenida, o(t,tt,...,n-r), posee,en virtud
t:tr:...:f-l:0, del teore-
derivadasparciarescontinuas ion relacin a todas
T"- -18' Ia, va-
riables.
y su determinante funcional no es nulo en dicho punto, en virtud
de la independencialineal de los vectores (19). Quedaas resueltoel probremade las condicionesen los rmites
planteadoen E).
En efecto: e(0,tr,..., f'-t):6(t1,..',tn-t), por 1o que la derivada
A Obsensacin Sea
parcial 4;e@, ..., 0) es igual -#f(0, '.., 0); adems,
6tk " dt*
ii:fi(t,xr,,..,xr)
0):l(a). De este modo, el sistemade relaciones(21) e4)
#r@,..., un sistema no autnomo de ecuacionesdiferenciales.para
permite, en cierto entorno del punto , sustituir las coordenadas definir
el concepto de integral primera de este sistema,
xt, ..., trr por las nuevas coordenadas(22) (cf. Anexo l). En este se transforma
CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA
238
auxiliar
primero en un sistema autnomo introduciendo la funcin
desconocida
Xn+r- t. C A P ITU LO

la ecuacin
De este modo, el sistema (24), completado con E S T A B I L I D AD
Nn+ r- l

las integrales pri-


resulta autnomo; sus integrales primeras son 5-1. Introduccin.-El funcionamientode numerososdisposi-
meras del sistema(24). tivos mecnicos,elctricosy de otros tipos (mquinas,instrumen-
EEuno. Sea tos, etc.) queda descrito por un sistemade ecuacionesdiferenciales
(25) ordinarias. Estos sistemasposeen siempre una infinidad de solu-
H:H(xr,...,xnl Ur,"',U"):H(u'Y) ciones,y para obtener una solucin determinadahay que precisar
sistema de ecuaciones sus valores iniciales.Ahora bien: los dispositivosusualmenteutili-
una funcin con dos grupos de variables' El zados trabajan con un rgimenbien determinado,y a primera vista
diferencialesordinarias no es posible poner de manifiestola presenciade una infinidad de
regmenesde funcionamientoque correspondana las diversassolu-
..d0,,, i:r, "''n (26)
xt:--:--H(r,!),ui: -#,@,r), ciones de los sistemas de ecuaciones.Esto puede explicarsesea
da' por el hecho de que los valores iniciales de la solucin en el
y la funcin f/(r' y) es momento de poner en marcha el dispositivo'se eligen de manera
recibe el nombre de sistema hamiltoniano,
sistema' Se comprueba directamente que determinada,sea porque dichos valores iniciales pierden su impor-
ia namiltoniana de este
sistema (26)' tancia despusde un funcionamientoprolongado,y el dispositivo
la funcin (25) es una integral primera del se estabilizapor s mismo cuando trabaja en rgimen estacionario,
Hemos encontrado ya este ltimo fenmeno al analizar el funcio-
namiento de los circuitos elctricos.
Citemos ahora otro ejemplo: un reloi marcha con una amplitud
de su volante completamente determinada, aunque en el instante
inicial aquel se halle ms o menos desviadode la posicin vertical.
Si en el momento de poner en marcha el reloi, el volante no se
desva suficientemente,este se detendr despus de efectuar algu-
nas oscilaciones.Si la desviacines lo bastantegrande,la amplitud
de sus oscilacionesqueda totalmente determinadaal cabo de un
breve tiempo, y el reloi funcionar con esta amplitud durante
grandes perodos, prcticamente durante un tiempo infinito. As,
el sistemade ecuacionesque describael funcionamientode un reloj
debe poseer dos solucionesestacionarias:una posicin de equili-
brio, correspondientea la ausenciade movimiento, y una solucin
peridica,que correspondea lo que se entiendepor marcha normal
del reloj. Cualquier otra solucin (y es obvio que existen infinidad
239
CAP. 5: ESTABILIDAD SeC. 5-2: TEoREMA DE LIAPUNoV 241
240
En la seccin 5-6 estudiaremosel comportamientode las tra-
de ellas) se aproxima rpidamentea una de estas dos soluciones
yectoriasde un sistemaautnomode segundoorden en Ia proximi-
estacionarias,de Ia que no se distingue prcticamentedespusde
dad de las posicionesde equilibrio, cuestin que no s" reduce po,
transcurrido algn tiempo. Cada una de dichas soluciones esta'
completo a un problema de estabilidad. Esta seccin tiene un
cionariases, en determinadosentido,estable,lo cual significaque, si nivel algo ms elevado que el resto del libro. El contenido de la
partimos de cierta solucin que se desva un Poco del rgimen esta- ltima seccines de comprensinms difcil todava.
cionario en eI .instante inicial, aquella se aproximar rpidamente
hacia la solucin estacionaria.Tal es la definicin, no rigurosa, de 5-2. Teorema de Liapunov.-Exponemos a continuacin el
la estabilidad de una solucin. Se ve tambin que el espacio de concepto de estabilidadde Liapunov, y las condicionessuficientes
las fases del sistema de ecuacionesque describeel funcionamiento de estabilidadpara la posicin de equilibrio de un sistemaautno-
mo (cf. Sec. 2-9).
Estabilidad de la posicin de equilibio. Sea

As, para comprender bien cmo funciona un dispositivo cual- i :f(xt, ...,x,'), i:1, ...,n (l)
quiera, imaginarse perfectamente el espacio de las
"1. "onu.ni.nte un sistemanormal autnomo.v
f-asesdel sistema de ecuacionesque describe el funcionamiento
de dicho dispositivo.Lo ms importante entonceses conocer todas *: f(") (2)
las soluciones estables de este sistema.
su expresin vectorial. Supondremosque las funciones

fi(xt,...,x"), i:1, ...,n (3)

son continuas,y que poseen derivadasparciales de primer orden


continuasen cierto abierto A del espaciode las variables tct,..., N,,.
Al establecerms adelanteel criterio de estabilidad,reforzaremos
las condicionesde derivabilidad; con ms precisin, supondremos
que las funciones(3) admiten en A derivadasparcialesde segundo
ser pequea nicamente si lo es tambin la desviacin de los
orden continuas.
valores iniciales.
Eludiendo la definicin formal de estabilidad segn Liapunov,
El presente captulo est dedicado principalmente al problema
trataremosen primer lugar de exponerla idea misma de estabilidad.
de la estabilidadde las posicionesde equilibrio y de las soluciones
Se dice que la posicin de equilibrio a:(qt,...,d,) de la ecua-
cin (2) es estable si toda solucin de la misma, que parte en el
instantet:0 de un punto suficientementeprximo al a, se mantiene
en el curso de su variacin ulterior (es decir, para t ) 0) en el
entorno del punto a. El significadofsico de la estabilidades obvio:
un objeto fsico (p. ej., una mquina cualquiera),cuya ley de mo-
vimiento est expresadapor la ecuacin (2), solo puede hallarse
en la posicin de equilibrio a si esta es estable; en caso contrario,
una desviacininsignificanterespectoa la posicin de equilibrio,
de las oscilacionesno lineales.
CAP. 5: ESTABILIDAD SEC. 5-2: TEOREMA DE LIAPUNOV 245
242
sensible- Utilizando el smbolo de derivacin p (cf. Sec. 2-2), se podr
provocada por un impulso aleatori-o,es capaz de aleiar
mente al obeto de dicha posicin de equilibrio' escribir escalarmentela ecuacin(5) como un sistema:
----U.rign"rmos (2)
despusior eT,).la solucin de la ecuacin 4
donde e(t')
q"" ;;;;;t;onde a tot uato."s iniciales t:0' x:' i:t,...,n. (7)
funcin vectorial de la variable escalar r y de la \ t i1 p * , : 0 ,
i"pr";;t^una
u"ti"Ul" vectorial 6, 9ue verifica la condicin
p(0, f):6. (4) Sea Mi@) el menor del elementoLj(p) en la matriz L(p), afec-
tado del signo apropiado,de manera que se verifique la identidad
Definicin. La Posicin de e<
dice estable segn LiaPunoo si:
suficientementepequeotal que' p i*rrr',n:6fD(p),
i :t
de la ecuacin (2) est determinad
de t; 2.o,para todo nmero Positivo. en la que D(p) representael determinante de L(p). Multiplicando (7)
po.iiiuo'aap tal que,para.l-al.<6'::.? le(r'f)-cl < segun por el polinomio M\(p), y efectuando la suma respecto a i, se
estable
r O. edemi, la posicin de equilibrio- a'.
iodo > obtiene:
si existe un numero
ti"punou, se denominaasintticamenteestable tl

pequeoy tal que' para lf -al1a'


;,t;" nap suficientemente O:T
-L) : D(p')xk.
>*rrrrtr)", : X 6fD(p)xi
se tenga: i :l ;:l

,{Ll*C'f)-al:o' Por consiguiente,si es


Enunciaremos en primer lugar las condiciones suficientes de *:(it,...,x")
"equilibrio
para un sistema lineal
estabilidad a" U potifio" a"
una solucin de la ecuacin (5), cada una de las funciones i
homogneocon coeficientes constantes'
satisfacea la ecuacindiferencial
A) Sea
r: Ar (5) D(P)xt:0.

unaecuacinlinealhomogneaconcoeficientesconstantes,escrita Como, por hiptesis, todas las races del polinomio D(p) tienen
solucin correspon-
en forma vectorial. Designemospor rf('f) la partes reales negativas, la funcin xi fcf.. Sec. 2-4, A)l verifica la
Si todos los valores propios de desigualdad
diente a los valoresloi"t"s O, '
reales negativas' existen dos nmeros
la mattiz A tienen partes lil (Re-"t, i:1,...,ni t>0,
p"ti;t y r tales qo" t" verifica la desigualdad:
" (6) donde R y o son nmeros positivos independientesdel ndice f.
lt(,6)l(rlf le-"', t>0. De dicha desigualdad se deduce esta otra:
posicin de equilibrio
Se deduce inmediatamentede (6) que la (t>0).
de la (5i es segn Liapunov' y tambin' lxl4 t/n Re-",
:0 "ttI"-
""uu"in
asintticamenteestable. Esta ltima rclacin se haba demostrado ya [cf. Sec. 2-6, B)] con
Para establecerla desigualdad (6)' hagamos hiptesismenos restrictivas; hemos dado ahora una nueva demos-
A:(a); L(P):(a! -PEi). tracin de la misma.
244 CAP. 5: E S TA B ILID A D spc. 5-2: TEoREMADE LrApuNov
245
Sea e el vector unitario que corresponde a la i-sima coordenada,
La derivada/o.l(") respecto del sistema (l) se
define por la frmula
e :(0 ,..., l , ...,0 ),

en el que figura la unidad en el lugar i-simo. Sea, adems, ,(t)


: $ F(p(t))I,
,,,1* :, o,
dt
la solucin de (5) para el valor inicial e, de suerte que
o, recordando la expresin de la diferencial
r(0 ): e r, i :I, . . ., n . total.
IL
Por tanto, la solucin ,lt(t, ) de Ia ecuacin (5), correspondiente : _. sr F( )
al valor inicial r1r(r): (9)
A ur---:r,r"r.
f :(4t, ...,t"),
Esta ltima frmula expresaqu" 1,1"no depende
se escribir obviamente en la forma: de la sorucin
g(r), sino que est determinada rinicamentepor
la ereccin del
punto r.
,1,(t,
):i *'*,,r,. (8)
Demostremosahora una propiedad del sistema
autnomo.
i:l C) Como anteriormente,designaremospor g(f,
f) la solucin
Puesto que cada solucin rfr(f) verifica la desigualdad del sistemaautnomo (2) con los valores iniciales
O, i. ta funcin
e(t, ) verifica la identidad
l,f'fO< J n Re-u' (t>-0),
e(t,eG,6)): p(s+ ,6), (t0)
la solucin {t(t, ) cumple evidentemente la desigualdad (6).
La estabilidad segn Liapunov de la posicin de equilibrio segn vamos a demostrar. Hagamos para ello
:0 resulta directamente de la desigualdad(6); en efecto: si es e
un nmero positivo dado, basta elegir para 6 el valor elr. La n : Q G , ) , ( ll)
estabilidad asinttica se deduce tambin de la misma desigualdad.
donde .s es un nmero fijo, y consideremos
Funcin de Liapunou. Con el fin de establecer un criterio de Ia solucin
estabilidad de la posicin de equilibrio para el sistema no lineal (I), ?l)
9,(t):p(t,
se utiliza la deriuacin respecto de un sistema de ecttacions. Este
tipo de derivacin encuentra otras aplicaciones, adems de en la de Ia ecuacin (2). Como p(r,
f), adems de ser solucin de la
demostracin del teorema de Liapunov. ecuacin (2), es autnoma
[cf. Sec. 2_10, A)], la funcin gzft)
B) Sea definida por la relacin
F (x t, ...,x " ):F (x )
gr(t):ge + s,o
una funcin de las variables tt, ..., r", definida y diferenciable en
cs tambin solucin de (2).
el dominio A. Su derivada con relacin a t ( respecto del sistema de
se define del siguiente Disponemos as de dos soluciones g(r) y
ecuaciones (l), en el punto r:(xl,...,r")r ezft) de Ia ecua_
cin (2). Por otra parte [cf. (a) y (ll)]:
modo: Sea rp(r) la solucin de la ecuacin (2) que verifica, para
cierto valor t:to, la condicin inicial
e0):<p9,q):e,
Q(t:x.
edo):e(s, ):tt.
246 CAP. 5: ESTABILIDAD snc. 5-2: TEoREMADE LIApuNov 247

De este modo, las solucionesg(r) y g2(t) poseenlos mismos valores mo p. Como todos los vectores de la esfera (15) son distintos de
iniciales y, por consiguiente, coinciden; esto significa que se cero, los nmeros p y v sern positivos. si es n un vector arbitra-
cumple la relacin (I0). rio, se tiene que *:trf, donde el vector f pertenecea la esfera(I5)
En la demostracin del teorema de Liapunov desempea un y, por consiguiente, verifica las desigualdades
papel primordial cierta forma cuadrtica definida positiva, denomi'
nada funcin de Lopunots.Por ello, daremos primero algunas pro' ( vV(f)(2.
piedadesde las formas cuadrticasdefinidas positivas [cf. D)] antes Multiplicando ambos miembros por tr2,se obtiene la desigualdad(I3).
de construir la propia funcin de Liapunov [cf. E)]. Pasamosahora a construir la funcin de Liapunov.
D) Sea E) Sea
x :(x t,...,x " ) (r2)
un vector variable del espacio de n dimensiones.Se llama forma (16)
cuadrtica a la funcin W(r) del vector definida por la frmula
un sistema lineal homogneo de ecuacionescon coeficientes cons-
s.l
W(r): tantes,tal que todos los valorespropios de la matriz A:(ai) tienen
),Iuxixi,
partes reales negativas. Existe entonces una forma cuadrtica de-
,F, finida positiva W(r) cuya derivada respectodel sistema (16) [va-
donde zDii:luii representan nmeros reales. La forma cuadrtica se B)l satisfacela desigualdad
I{(*) se dice definida positiaa si, para n+0, se tiene:
Vfrror()( - FW(x), (r7)
w(c)) o'
en la que r es un vector arbitrario, y , un nmero positivo inde-
Resulta entoncesque, para toda forma cuadrticapositiva W(c), pendientede *.
es posible elegir dos nmeros positivos tL y v tales que, cualquiera Construyamosla forma I{(r). Supondremosque el sistema(16)
que sea el vector r, se verifican las desigualdades es la expresin escalar de la ecuacin vectoriat (s. ro mismo que
en la proposicin A), designaremospor r!(r, f) la solucin de la
rl"l'( I{(r)(zl*1'z. (l3) ecuacin(5) correspondientea los valores iniciales 0, f; se tiene,
entonces:
De donde se deduce que, para todo vector arbitrario r [cf. (12)],
se tiene la desigualdad
(r,6):i**nn (r8)
l"'l<V! wt"l. (14) i:l

tcf. (8)1.Si hacemosahora


Vamos a probar la existencia de los nmeros p y v. A tal r@
efecto consideremoslos valores de la funcin I{(f) cuando el vec- w(6): I l(",)f dr, (le)
tor f pertenecea la esferaunidad; es decir, satisfacela condicin
se tendr, en virtud de (18),
l 6l :1. (15)

Puesto que la esfera (15) es un coniunto cerrado y acotado, la (20)


funcin continua W() alcanza sobre ella su mximo z y su mni-
CAP. 5 : E S TA B ILID A D sec, 5-2: TEoREMADE LrApuNov
248

Puesto que cada funcin r[(r)verifica la desigualdad(6), todas Tnoncme op LInpuNov. Vamos, finalmente, a enunciar y de-
mostrar el teorema de Liapunov. Sea
q: ( at , . . . , e, , )

una posicin de equilibrio del sistema autnomo (l). Hagamos

(2r)
y tomemos como nuevas funciones incgnitas las magnitudes

Afr, ..., Af". (22)

qt|, rlt(t,6)): (r + t, f), Efectuando el cambio de variables (21) en el sistema (l), y desarro-
llando en serie de Taylor los segundos miembros, se obtiene:
de suerte que I

(23)
w(,lt(t,ell: f))l'or: Io*lq(t+r, )'dr:
J-l+tr,,f,(, 0x'
-
donde Ri es infinitsimo de segundoorden respectoa las incgni-
= )l'dr' tas (22). Como a es una posicin de equilibrio del sistema (1),
{-l*n' ser:
Resulta as que f '(a):o;
d_dr@ haciendoa continuacin
ivr"(g : + ))l,:o:f I o I{'')l'drl':s:
wQl'e,
, )f'(a)
ai:----;_;- (24)
: -l(t,6)l'1,:o:
- lf l'. ax'
el sistema(23) se podr escribir en la forma:
Hemos obtenido, por tanto, la igualdad

r*r(6):- 16l'; A , i' : ja if u r + R i , i:L,...,n. (25)


i:r
pero, en virtud de la segundade las desigualdades(13), se tiene:
Teonsvrn19. Si todos los ualores propios de la matriz A:(ai)
I
--w(),
- 16l'< pf. Q\l tienen partes reales negatiuas,la posicin de equilibrio a
del sistema (t) es asintticamente estable; con maAor precisin:
existe un nmero posititso a suficientementepequeo, tal que, para
de donde se deduce que
.l 16-"1 < a, se tiene la desigualdad
-;
I,v<"r(f)< w($' (26)
le, $-al(116 -ole-"',

lo que prueba la desigualdad (17). en la que r A oson nmeros posititsosindependientesde f,.


250 CAP. 5: ESTABILIDAD sc. 5-2: TEoREMADE LIAt,uNov 251

Demostracitt. Supondremos que la posicin de equilibrio a funciones continuas, estarn acotadas en el elipsoide (29), por lo
del sistema (I) coincide con el origen de coordenadas; es decir, que en este elipsoide se tendr:
haremos :0. Esto resulta siempre posible, pues en caso necesario h
se efecta una traslacin del sistema de coordenadas, lo que no lRrl(/cl|'?(LW(*),
modifica la matiz A. En la hiptesis de ser :0, se tiene: lL

Lxi:x, donde k es una constante determinada. Por otra parte, como


}W(x)l|xt es una forma lineal respecto ? t, ..., r", se verifica la
de manera que el sistema (25) se escribe en la forma:
desigualdad
,l

i':
I
aixi+ Ri, i:1, ...,n, (27)
lrygl<vwr
l ]xi l
donde
en la que / es una constante [cf. (la)]. Existe, por tanto, un nmero
I tf'(o) positivo q tal que, para W(r) ( b, se tiene:
"R i--- ) - "- ' - ' x ix k .
2.?.axoxu'
L K:r
n

Sea ahora W(x) \a funcin de Liapunov [cf. E)] para el sistema )'Y(i) Ri{qw(x)3rz.
lineal ,4 oxi
'tl
x'- l: r, ...ft, (28) Elijamos ahora el nmero positivo c de manera que
/)) . aix t ,
R
c<b, q +/c4\
-
obtenido a partir del sistema(27) por linealizacin; es decir, elimi-
Se tendr entonces que
nando los restos Ri. Calculemosla derivada, i{q(x), de la funcin
I{(*) respectodel sistema(27). Se obtiene: .R
1' n"" W<n@)<
-t*t"l
. owk'
. ) o'.'rl)' -:.
Ri:I{rrr()+
S aw1")
";)-'Rr.,
w,*,(xr:
\'')\ ' ) alr+ ) ),
,,?, dxi ?:t dx' 7:, dx' se cumple solo en el caso de que se verifique la desigualdad

Como la funcin W(c) verifica la condicin (17)' resulta: W(r)(c. (30)


n
Haciendo o:F14, se obtiene la desigualdad
-BW(x)+}ff"'
I{1,(r)(
i:l
W<rr{*){ -2aW(x),
Elijamos ahora un nmero b suficientemente pequeo que' para
que se cumplir siempreque n satisfagaa (30).
I{()(b, (2e) Sea f un punto interior del elipsoide(30); es decir, un punto
que satisfacela desigualdad
el vector c pertenezca al dominio A [dicho nmero existe en vir-
tud de (13)1. Puesto que las derivadas segundas 02f(0x)l0xr0rk son w()<c. (3r)
ssc. 5-2: TEoREMADE LrApuNov 253
252 CAP. 5: ESTABILIDAD

En virtud de la segundade las desigualdades(13), la condi-


Como anteriormente,designemospor e(t, ) la solucin del siste-
cin (31) se deduce de la relacin
ma (27) correspondientea los valores iniciales 0, f, y hagamos
w(t):W(e(t, )).

La funcin w(t) est determinada para todos aquellos valores de


16l( o: \i (35)

Por tanto, si se verifica


verifica (35), tambin se verificar la desigual-
t)0 para los cuales est definida la solucin p(t, f) y, en virtud
dad (34), y hallando
do su raz
r cuadrada, resulta:
de E), satisfacela condicin
?r(t)< -2aw(t) (32) tlu
lq(t,)l< \/I - lle-"', t>0,
l t'
siempre que sea
rp()<c. (33) que coincide con la desigualdad(26) par. r:,,/vlp, y a:O. eueda,
por consiguiente,demostradoel teorema 19.
Si la solucin cp(t,6) no existe para todo valor positivo de , el En la proposicin F) vamos a describir el caso contrario (en
punto r:p(t,) deber necesariamentequedar fuera del elipsoi- cierto sentido) del consideradoen el teorema 19.
de (30) cuando tome valores suficientementegrandes [vase F) Diremos que Ia posicin a de equilibrio de la ecuacin(2)
Sec. 4-5, B)1. Supongamosque el punto r:q(t,f) abandona el es completamente inestable cuando exista un nmero positivo o
elipsoide,y sea ') 0 el valor de t para el cual atraviesapor pri' tal que toda solucin p(t,6) de la ecuacin (2), que parta del
mera vez la frontera de aquel. Entonces, sobre el intervalo punto f la de la esferalf -"1 <o abandonanecesariamente esta
0<<f', eI punto eG,) perteneceal elipsoide (30) y se verifica, y no vuelve ms a ella; de otra manera: existe,un nmero positivo
por tanto, la desigualdad(32),de modo que ar(r) es no positiva; por 7:T() tal que, para t:T,la solucine(t,) est determinaday
consiguiente, c:w(t'){?r(0)<c, lo que suponeuna contradiccin. verifica la desigualdadle!,)-l)o para todos los valores;> ?
La solucin e(t, ), as como la funcin w(t), se hallan, por para los cualesdicha solucinest determinada.si todos los valores
tanto, definidas para todos los valores positivos de t, y para todos propios de la matriz (dft(a)lilx;) tienen partes reales positivas, la
ellos se cumple la desigualdad(32). Si +0, ser w(t)>O, y posicin de equilibrio a de la ecuacin(2) es completamenteines-
de la desigualdad(32) resultan las consecuenciassiguientes: table.
Para demostrar la proposicinF), utilizaremos algunos resulta-
--
tb(t\ ( t (t'l
:-r g - 2a; | + dt< -?at, t)-0, dos que fue.ron establecidosen el curso de la demostracindel
w\t) ro u\t) teorema 19; tambin aqu supondremosa:0. Adems de la ecua_
cin (2), para la cual (por hiptesis) todos los valores propios de
ln u(f)-ln w(0)4 -2at.
la matriz (\ft(a)l?x) poseenpartes realespositivas,considermosla
Esta ltima desigualdadda: ecuacin

W(p(t, f))< W(f)e-'"',


*: -f(x), (36)
tal que, evidentemente,el punto 0 satisfacelas condicionesdel
de donde, utilizando (13), se obtiene: teorema 19. Por el razonamientoefectuadopara demostrarel teore-
ma 19, se deducepara la ecuacin(36) la existenciade una funcin
wQ,$l'<+
'p ll'n-^', t)-0, (34) de Liapunov W(x) que satisface la desigualdad

acotacinque es vlida solo si f verifica (3I). Wr*r(*)( -2aW(x),


CAP. 5: ESTABILIDAD ssc. 5-5: REGULADoRcENTRIFUGo 255
254

siempre que sea I{(")(c. Desarrollandoel primer miembro de la Enrunro, Para completar la proposicinA), demostremosque,
anterior desigualdad,se obtiene: si la matriz A tiene un valor propio ), con parte real positiva, la
posicin de equilibrio r:O de la ecuacin(5) deja de ser estable
segn Liapunov. En efecto, en virtud de la proposicin A) de Ia
wr*r(*):
i # (-f(r)( -2aw(*); seccin2-9, la solucin de la ecuacin(5) es una funcin vectorial
x:che^t, donde c es una constantereal arbitraa, y h, el vector
o sea propio de la matriz A que correspondeal valor propio tr. Si ), es
Wr@)>ZoW("). real, para c suficientementepequeo la solucin en cuestin parte
del punto ch arbitrariamenteprximo a la posicin de equilibrio
Esta desigualdadse satisface automticamentecuando w(r)(c. pero, en el transcursodel tiempo, su mdulo se hace arbitra-
r:0;
Sea ahora f, un punto interior al elipsoide(30) [cf' (31)]' Hagamos
riamente grande.Si ), es un nmero complejo,la solucin c(he\t+heL.)
w(t:W(p(t, )). de la ecuacin(5) poseela misma propiedad.
Esta funcin rl(r) cumple la condicin 5.3. Regulador eentrfugo. (Investigaciones de Vichne.
(t)22aw(t), (J7) gradski.)-La proliferacin de los dispositivosde control automtico
en la tcnica moderna confiere a la teoa de Ia regulacin auto-
siempre que sea mtica un papel extraordinariamenteimportante. Uno de los prin-
r(r)(c. cipales problemasque se les plantea a los constructoresde regula-
dores automticos es el de la estabIidad de funcionamiento del
Como f *O, serw(t))O y, en virtud de (37), se podr escribir:
sistema mquina-regulador. En muchos casos,este problema puede
*( , D p a ra t>oi resolversecon ayuda del teorema de Liapunov (cf. Sec. 5-2).
,- r o , l '\d t>2 a t
ro u(t) El sistema de regulacin automtica ms antiguo es el formado
u(t)
por la mquina de vapor y el regulador centrfugo de Watt. El
w(t)7w(0)e2"t; W(eG, $)>W()e-',. reguladorcentrfugo,ideadopor Watt a finales del siglo xvrrr, cum-
pli perfectamentesus funcioneshastala segundamitad del siglo xx,
cuando hubo que modificar su estructura y, con ello, su funciona-
miento result menos seguro. Numerosos ingenieros y cientficos
trataron de dar solucin a este problema, que fue resuelto de
manera especialmenteelegante y sencilla por el ingeniero ruso
Vichnegradski, fundador de la teora de la regulacin automtica.
La memoria de Vichnegradski <Sobre los reguladores de accin
directar (1876) constituy el punto de partida de la teora de la
regulacin de las mquinas,para hacer frente a las exigenciasde
la prctica industrial. Expondremosa continuacinuna versin sim-
plificada de los trabajos de Vichnegradski.
El regulador centrfugo (Fig. 41) est formado por una barra
vertical S, capaz de girar sobre su eje; en el extremo superior
de la misma estn articuladasdos varillas idnticas L1 y L2, pro-
vistas de cargas iguales en sus extremos. Las varillas L1 y Io estn
dcmostradala ProPosicinF).
256 CAP, 5: E S TA B ILID A D SC, 5-5: REGULADOR CENTRIFUGO 257

sujetaspor articulacionescomplementarias,de modo que solo pue- masa conviene descomponerlas dos fuerzas citadas en sus com-
den separarsede su posicin de equilibrio simultneamentey el ponentes a lo largo de dos ejes: el primero coincidnte con la
mismo ngulo g, y se hallan en un mismo plano vertical ligado varilla, y el segundoperpen-
rgidamentea la barra S. Cuando las varillas Lt Y Lz se apartan dicular al primero y orien-
el ngulog de la posicinvertical, ponen en movimiento(por medio tado en el sentido creciente
de articulaciones)un manguitoespecialM montado sobrela barra S del ngulo g. Se ve direc-
tamente (Fig. 42) que la
Regulodorcentrfugo componentede (1) sobre el
segundoeje es igual a

m02sen g cosg] (3)

y Ia componentede la fuerza
de gravedaden Ia misma di-
Monguto
reccin vale
HocioIo vlvulo g)
-mgsen g.

Hocio los Por tanto, la resultantede las dos fuerzas(3) V (4) viene dada por
cilindrosde lo la frmula
moqunoclevoPor
m02sen.p cosg - mg seng. (5)

Para explicar de forma simplificada el funcionamiento del regu-


F IG. 4 I.
lador centrfugo, observemos gu, para una velocidad angular
dada 0, las varillas Lt y Lz se separanbajo la accin de las fuerzas
de forma que la distancia del mismo al extremo superior de S (1) V (2) un ngulo g, determinadopor la ecuacin
es proporcional a cosg. Elijamos como unidad la longitud de las
varillas Lt y Lz, y designemospor m \a masa de cada una de m02seng cosg - mg sentp:e, (6)
las cargas fijadas en sus extremos. Cuando la barra S gira con
velocidad angular 0 y las varillas Lt Y Lz se han separado el obtenida al igualar Ia furza (5) a cero. A partir de la relacin (6)
ngulo g de la posicin vertical, sobre cada una de las cargas se determina el ngulo g como funcin montona creciente de la
acta la fuerza centrfuga velocidad 0; en este sentido, cabe considerarel reguladorde Watt
mts sens. (l) como un aparato pan medir la velocidad de rotacin. Esto corres-
ponde a la llamada interpretacin esttica del regulador; sin em-
Simultneamente,cada masa est solicitada por una fuetza bargo, se trata en realidad de un. fenmeno dinmico. Bajo la
accin de Ia fuerza (5), Ia masa m realiza un movimiento que
ms Q)
viene descrito por una ecuacin diferencial. Sobre la masa ra en
debida a la gravedad.Como a lo largo de la varilla I las fuerzas movimiento, adems de (5), acta la fuerza de rozamiento en las
que actan sobre la masa se hallan equilibradaspor la reaccin articulaciones.Esta fuerza dependede manera excesivamentecom-
de enlace de la varilla L para calcular la fuerza eiercida sobre la pleja del movimiento; pero, medianteuna importante simplificacin,
CAP. 5: ESTABILIDAD spc. 5-3: REGULADoRcENTRTFUGo

supondremosque la fuerza de rozamiento es proporcional (y de donde n se denomina relacin de transmsin.Mediante esta accin
sentido contrario) a la velocidadg de la masa m; es decir, le atri- que eierce Ia mquna sobre el regulador se mide la velocidad de
buiremos el valor rotacin del volante. Por otra parte, el manguito M del regulador
-lo, est conectadoa la vlvula que controla la admisin de vapor; de
suerte que
donde b es una constante. De este modo, eligiendo g como coorde'
Pt: Ft+ /c (cos tp- cos g+), (10)
nada que determina la posicin de la masa z, se obtiene para I
la eguacin diferencial siguiente:
donde g* representacierto valor <mediorde g, prximo al cual
m p: m 02 s e ng c o s g -mg s e n ,p -b Q . Q) debe mantenersela magnitud g sometida a regulacini Fr es el
valor de la fuerzaejercidapor el vapor para g:g*, y k> 0 designa
[El clculo de la fuerza (5) se ha efectuado aqu suponiendo que un coeficienteconstantede proporcionalidad.
0 y p son constantes. Cuando estas son variables, aparecen fuerzas Como se deduce de (10), la accin inuersa del regulador sobre
complementarias, aunque equilibradas, para las reacciones de enlace la mquina de uapor se ejerce de tal modo que, al crecer el ngulo g,
de las varillas y de las articulaciones, las cuales obligan a las pri- disminuye la entrada de vapor (as como la fuerza P, debida a la
meras a moverse en un mismo plano. Por consiguiente, se verifica la accin de este). En virtud de la interaccin que hemos descrito
ecuacin (7).1 entre la mquina y el regulador, aparentementeeste ltimo realiza
Para nuestros fines, la mquina de vapor se reduce a un volante, de con perfeccinla tarea que le incumbe: aumentar la entrada de
momento de inercia,I, que se pone en movimiento de rotacin debido vapor cuando disminuye la velocidad de rotacin del volante, y
a la fierza del vapor, y es capaz de realizar un trabajo til; p. ei., disminuirla cuando aumenta la velocidad. Resulta por ello natural
elevar la jaula del ascensor en un pozo de mina. La ecuacin dife'
esperar que la velocidad de rotacin del volante tienda a estabili-
rencial de la mquina de vapor puede escribirse en la forma
zarse.Esto era, al menos,lo que se observabaen las mquinasde
I:P :--P , (8 ) vapor que fueron construidas hasta mediados del siglo xrx. La
causa del insatisfactorio funcionamiento del regulador, observada
donde: r, es la velocidad angular de rotacin del volante; Pr, el durante la segunda mitad del siglo xrx, solo poda revelarse me-
momento de la fuerza con que acta el vapor, y P, el momento de diante un estudio riguroso de la dinmca del sistema mquina-
la fuerza que ejerceel peso de la iaula sobre el volante.El momen- regulador y de su estabilidad, tarea que fue realizada por Vichne-
to P1 dependedel grado en que est abierta la vlvula que regula gradski.
la entrada de vapor al cilindro de la mquina, y el momento P Segnse deducede las relaciones(7) a (10), el sistemamquina-
depende,a su vez, del peso de la jaula y de su carga til. regulador queda descrito por dos ecuacionesdiferenciales:
El reguladorcentrfugo se acopla a la mquina de vapor con el
fin de mantenersu uniformidad de funcionamiento; <mide>la velo- ft\g:mnzaz sen g cos g- m gseng- bcit ,
\ (r1)
cidad de rotacin del volante: cuando esta es demasiadogrande, f ri :k cos g -F, )
reducela entrada de vapor, y la aumentasi es demasiadopequea.
Para ello, el volante de la mquina de vapor se halla unido por donde F:P-Ft+kcosg* es una magnitud que dependede la
medio de un tren de engranajesa la barra vertical del regulador carga.La primera de estas ecuacioneses de segundoorden, y para
(Fig. 41), de modo que entre las velocidadesangularesal y 0 existe reducir el sistema(11) a la forma normal, introducimos una nueva
una relacin constante: variable r haciendo
0: n@, (e) :Q.
260 CAP. 5: ESTABILIDAI)
STC. 5-3: REGULADOR CENTRIFUGO 261
De esta manera, dicho sistema se escribe en su forma normal: Sustituyendo en la segunda de estas ecuacionesel valor de la
,ir--v, magnitud z1ofr deducido de (13), se obtiene, despusde algunos
clculossencillos,
,i:nzazseng cosg-g sen,-*V,
(r2) .
A,t,: -
gsen2gs b.. 2gsengs,
::--:::-r' A0.
Ae-
.k
t:T cosg -7
F ios?; ;A +
El polinomio caracterstico del sistema lineal de ecuaciones
En rgimen normal de funcionamiento, la velocidad angular <,1 halladaspara L,9, Ary',Ao es:
de rotacin del volante es constante para una carga dada P (en
-p I
otras palabras, para una fuerza F constante), y la viflvula de
admisin del vapor se mantiene inmvil. Esto ltimo significa gsenz.
go b
_ ---D
que el ngulo g permaneceinvariable. Se trata, por tanto, de hallar cosgo m
una solucin del sistema (12) que sea de la forma: k
-1- Sen<pe. 0 -p
9 :910, : 0, : ( do i t

es decir, determinar la posicin de equilibrio de este sistema. El o, despus de calculado el determinante y de haber multiplicado
problema consiste, una vz hallada la posicin de equilibrio del l
i:or - 1,
sistema (I2), en estudiar su estabilidad.
Igualando a cero los segundosmiembros de las relaciones (12), : -D(p):p3+*0,.##0.4#-
y resolviendo las ecuacionesobtenidas, se obtienen las coordenadas
de la posicinde equilibrio:
o:0,
F
cosps:7, (r3)
,rr7: I
- cos pe o bien
Hagamos bJ _ 2k cos iae 2F
@:@o*A@' (14)
I .90+AP' . :o+Ag' m O)s Q)s

Efectuando esta iustitucin y linealizandolas ecuaciones(12),


sulta el sistema:
Ari::L,
h
. - g cosgoAg- 3- 6rr,
N$ :nzafi cos2gs\p +'nzassenZrpo\:a
k
A: --:- sen96A9. r
t
":r':-:I
262 CAP. 5: ESTABILIDAD src. 5-4: crclos LrMrrES

do cambia la carga P), tambin vara la velocidad estable o16.La deben utilizarse; en una palabra: <sin irregularidad no existe re-
magnitud daoldP caracteriza a la velocidad. de variacin de la gulador>.
El funcionamiento defectuosode los reguladoresa partir de
magnitud<,lorespectode la cargaP; su valor absolutov:l+ |
tdP I la segunda mitad del siglo xrx se explica por el hecho de qu,
(segn veremos, la derivada dasldP es negativa) se denomina gracias al progreso tcnico, las cuatro magnitudesque intervienen
irregularidad de marcha de la mquina de vapor. En virtud de (13), en la relacin (15) fueron modificadasen sentido desfavorablepara
se tiene: la estabilidad.Con mayor precisin: debido al incrementodel peso
F@3: constante, de las vlvulas (condicionadopor el aumento de la potencia de
las mquinas),cada vez se utilizaron bolas ms pesadas.El acabado
y, por derivacin,resulta: ms perfecto de las superficies de las piezas hizo disminuir el
dao rozamiento. Las mayores velocidadesde trabajo de las mquinas
dF 2F obligaron a reducir el momento de inercia / del volante. Final-
Por consiguiente, mente, la tendenciaa debilitar la dependenciade la velocidad res-
pecto de la carga,condujo a disminuir la irregularidad de marcha.
@g
,:Zl, Despus de haber aclarado el influjo desfavorablede todos los
factores indicados, Vichnegradski recomendaba en sus tesis que
y la condicin de estabilidad (I4) se expresa definitivamente en la se aumentase artificialmente el rozamiento (mediante un disposi-
forma: tivo especial) y que se incrementase la irregularidad de marcha
b I .r>t. (haciendovariar los parmetrosr? y k, que dependende la estruc-
(15) tura de la mquina).
m

Basndoseen la relacin (15), Vichnegradski formul las con- 5-4. Ciclos lmites.-En esta seccin definiremosy estudiare-
clusionessiguientes: mos la nocin de ciclo lmite, que fue introducidapor el matemtico
1." El aumento de la masa m de las bolas afecta desfavorable- francs Poincar.'Enunciaremostambin un criterio que, en cier-
mente a Ia estabilidad. tos casos,permite establecerla existenciade un ciclo lmite. Con-
2." La disminucin del coeficiente de rozamiento b perjudica viene observar que, en el momento actual, el concepto de ciclo
a la estabilidad. lmite desempeaun papel importante, no solo en la teora de
3." La disminucindel momento de inercia / del volante afecta las ecuacionesdiferencialesordinarias, sino tambin en sus apli-
desfavorablemente a la estabilidad. cacionestcnicas.
4." La disminucin de la irregularidad v reduce la estabilidad. Consideremos un sistema normal autnomo de ecuaciones
Para facilitar a los ingenierosla comprensinde sus conclusio' (cf. Sec.2-9):
ncs y atraer la atencin sobre los resultadosms importantes,al (I)
i,:t,(xt, ...,X"), i:1, ...,n,
final de su memoria Vichnegradskienunci sus dos famosas<tesis>.
PnlrmRarsrs. El rozamiento es la caractersticaesencialde cuyos segundosmiembros estn definidos y poseenderivadaspar-
un regulador sensible,que funcione correctamente; en pocas pa- ciales continuas )fil}xi en cierto abierto A del espacio de las
labras: <sin rozamientono existe regulador>. fases,R, de las variables xt, ..., x". Utilizarcmos tambin la expre-
sin vectorialde este sistema:
Srcunoe TESIS. Los reguladoresastticos (es decir, los regu-
laclorcsclc irregularidad nula), incluso dotados de rozamiento, no i: f(x). (2)
CAP. 5: ESTABILIDAD src. 5-4: clcl.os LIMITES
265
Los resultadosms interesantesque obtendremosen esta sec-
cin se van a referir al caso n:2, ! para subrayarel hecho de que
nos limitamos a considerar el espacio de dos dimensiones,dire-
mos ms concretamente plano de las fases P del sistema (I), en
lugar de espaciode las fasesR. En la interpretacindel plano de
las fases desempearn papel destacado algunas construcciones
geomtricasintuitivas. El casoen que el abierto A coincidecon todo
el plano de las fasesP no es en modo alguno trivial, y por razones
de sencillezle dedicaremostoda nuestra atencin.
Ciclo lmtte A comportamiento de las tragectorias en sus pro-
ximidades. Por ciclo lmite de la ecuacin (2) (n:2) se entiende
una solucin peridica aislada de dicha ecuacin.Ms concreta-
menti: sea r:9(r) una solucin peridica de la ecuacin (2), y
sea K la curva cerrada qe describeesta solucin en el plano p;
la solucin x-glt\ (as como Ia trayectoria K) se dice que es
una bolucin peridica aislada, y se llama .ciclo lmite, cuando
existe un nmero positivo p tal que, cualquiera que sea el punto f
del plano P, a distancia inferior a p de la curva K; la solucin de
la ecuacin(2) que pasa por el punto f es no peridica.
Cabe dar la siguiente interpretacin geomtrica de 1o que acaba-
mos de decir: en las proximidades de la trayectoria cerrada K
no hay en el plano P de las fasesde la ecuacin(i otras trayectorias
cerradas de esta ecuacin.El teorema que damos a continuacin
precisa el .comportamiento de las trayeclorias de la ecuacin (2)
en las proximidadesde un ciclo lmite K.
Teonrmr 20. Sea x:e(t) un cclo lmte de Ia ecuacin (2)
(n:2), A sea K la tragectoria cerrada descrita por esta solucin
en eI plano P. Como es sabido, una curua cerrada dioide al plono
en dos dominos, interior y exterior, A como las tragectorias de b)
c)
la ecuacn (2) no pueden cortarse, cada tragectoria dstnta de K Fc. 43.
es exterior o interor respecto de la tragectoria K. Tanto para las
tragectorias interiores como para las exteriores existen dos posibi- ble (Fig. 43b); en los otros dos casos(es decir, si las'trayectorias
ldades de comportamiento en las proximidades de K, las cuales se interiores se arrollan sobre K cuando t-+-oo y ras exteriores
exclugen tnutuamente. Con magor preciin: todas las tragectoras cuando t -> + oo, o inversamente),el ciclo lmite k
se denomina
interores que parten de un punto prximo a K se arrollan en semiestable(Fig. 43c).
espiralsobreK, bien para t->+oo (Fig.43a),o bien para t+-@ La demostracindel teorema 20, as como la posibilidad
de
(Fig. a3b). Lo mismo sucedecon las tragectoriasexteriores (Figs. 43a dar una descripcin ms completa del <arroilamiento
de ras
y 43b). trayectorias sobre el ciclo rmite, se basan en el concepto
de fun-
CAP, 5: ESTABILIDAD spc. 5-4: crclos LrMrrES
267
cin de ordenamiento. Esta funcin posee un significado geom- En realidad, las dos funciones y
trico concretoy puede describirsede manera relativamentesencilla, tinuas-
x -r poseen derivadas con-
!cf. c)1, pero no se utilizar'esia propiedad en la demostra-
sin necesidadde establecercon detalle sus propiedades. cin del teorema 20.
Para dar esta descripcin, sea K una curva cerrada en el plano Las consideracionesgeomtricasque hemos
expuestoson sufi_
de las fases P, correspondientea una solucin peridica de pero- cientementeconvincentes,y el lector que se
sienta satisfechocon
do r, y sea Z un segmentorectilneo del plano P, que corta a la ellas puede leer directamente Ia demostracin
der teorema 20,
curva K (sin ser tangentea ella) en un nico punto interior a Z. pasandopor alto las proposicionesA) y B),
en las que ."
Designemospor us la abscisadel pun- rigurosamentela existencia y las propiedades ".i"i1"..r,
de Ia funcin de
to a en un sistema de coordenadas ordenamiento.
definido de la forma usual sobre la A) Designemospor g(t,f,) la solucin de Ia
recta que contiene al segmento Z. ecuacin(2) para
Ios valores iniciales0, f. Sea z un segmento
Tracemos por el punto p (de absci- rectilfneo en er'plano
de las fases p de la ecuacin(2), sore el que
sa u) del segmento Z la trayectoria se fra j"tnio la
coordenadanumrica ,, g" suerte que dicho
de la ecuacin (2), que supondre- segmentoest repre-
sentado en forma paramtricapo, ecuacin
mos recorrida en el sentido corres- lineal
pondiente a valores crecientes del r: g(ts).
tiempo r.
Resulta obvio geomtricamente Supongamosque la trayectoria
eG, o) corta al segmento Z en el
que si el punto p se halla prxi- instante r0 en un punto interio, o de-atscisaus,
A d";;;;;; qr;
Fc. 44. mo al a, el desplazamiento se
efectuaren las proximidadesde la tp(ts,fs):g(us),
curva K, de modo que encontraremos sin cesar al segmento .L. y se supone que dicha_trayectoria g(t,
El primer encuentro se efectuardespusde transcurrido un tiempo i no es tangente en el
instante fs al segmentoL vmo, u""'qe
prximo a r y en cierto punto C (Fig. 44), cuya abscisa desigtare- existen entoncesnme-
"
ros positivos D y e tales que: l) para
mos por X1(z).Anlogamente,si seguimosla trayectoria a partir lf_ol (6 estn aeteriina-
das las funcionescontinuas
de p en el sentido en que decreceel tiempo, despusde z segundos, <gl y ,rgl q"ueverifican las condiciones
aproximadamente,encontraremospor primera vez al segmentoZ
e(t(),f):g(u(6)) i t(d:toi
en cierto punto r, cuya abscisa representaremospor X-1(z). Las
dos funcionesNr y X-r son continuase inversasentre s; es decir: u(do):uo; 1116-rol qe; (3)
y_{p(u)) : u, Xt(X-t(t)): u. 2) existeunicidad; es decir,con mayor precisin,
si para ld_fol < A,
It-tol1e se tiene la igualdad
En efecto,si partimos del punto g en el sentido en que decrece
el tiempo, encontraremospor primera vez el segmento.L en el e(t,)- s(u):o, (4)
punto p, de suerte que X-r(Xr(?r)):zr.As mismo, si se parte del
las magnitudes f, f, u cumplen las condiciones
punto r en el sentido que correspondeal crecimiento del tiempo,
encontraremospor primera vez al segmentoI en el punto p; es t:t(), o:u(). (5)
decir, Xr(X-r(e)):2. La funcin X:Xr se denomina funcin de
ordenacin; para cuanto sigue es importante observar que esta Geomtricamente,Ias consideracionesque preceden
significan
funcin es continua y admite funcin inversa continua X-r:X-r. que Ia trayectoria que, en el instante :,
ariranc" A piiro E
SEc. 5.4: clcl.os LIMITES
268 CAP. 5: ESTABILIDAD 269

queaslas cantidadeslf-frl y l-sl, sino que ro es tambin la


magnitud lr-ool. Para probar la unicidad cuando son pequeas
nicamente las dos primeras de estas cantidades,demos?raremos
que si efectivamentelo son, y el punto (,t,u) satisfaceadems
la
condicin (4), tambin la cantidad _
l, "ol es pequea.por el teore_
ma 27, el entorno u en el que se verifica li uniciaa puede defi-
nirse mediantelas desigualdades
y ello de manera que el punto de interseccin puede incluso -coin-
lidi, .oo el a [as sucede,p. ej., si eQ, es una solucinperidica];
16-60l( 6(4, lt-tsl <e, lo-ool < B.
lafuncin(6)typosiblementeu(6)]queseobtienealconsiderar
la interseccin en l instante 1difiere, evidentemente,de la obte' De la proposicinD) de la seccin4_4 resulta que, para un 6
nida cuando se considerala interseccinen el instante fe' suficientemente pequeo,sobretodo el intervalo de tiempolr _ rol< e
La demostracin de la proposicin A) es casi consecuencia se tiene la desigualdad
inmediata del teorema de las funciones implcitas (cf. pg. 355)
lp(t, )-p(t, 6dl ( y,
donde y es un nmero pequeo previamentedado. por tanto, el
punto de interseccinde la trayectoria g(t,f) con el segmento
Z
para lf -fsl <6, lr- hl1e se encuentratanto ms cerca del
seg-
mento de la trayectoriag(t,60)(r-rol (e) cuanto ms pequeo
dicha buacinen forma escalar:
sa 6; de manera que est aseguradala pequeezde Ia abscisau
g(t,6)- gi(ts:O, i:1,2. (6) de esta interseccintomando suficientementepequeoel nmero 6.
con esto ltimo queda terminada la demostracinde la pro-
posicin A).
B) Sea g(r, f) la solucin de la ecuacin (2) para los valores
iniciales 0, d, y sean,por otra parte: eG, a) una -solucinperidica
de perodo r; Kla curva cerradaen el plano p de las fases,corres-
pondiente a la solucin g(t,a), y L un segmentorectilneo que
corta a K (sin ser tangente a ella) en un nico punto a, interior
a Z. Definamos sobre el segmentoz una coordenadanumrica u,
de manera que *:g(o) sea'la ecuacinparamtricade z en funcin
de u, y sea u:zto la abscisadel punto , Resulta as que, p"ru un
a ) 0 suficientementepequeo, la trayectoria g(t, g(u\l p(t, u,
con lu-uol.<d, corta al segmentoL, tanto para valJrei-poiitiuo,
como negativosde f. Designemosentoncespot t{u) el valor positivo
funciones implcitas, hay un entorno U del punto (60,0,oo)-tal que, minimal de para el cual la trayectoria p(t, u) corta a L,
en el espacide las variables, t, D, todo punto (,t,u) de dicho i repre_
sentemospor x1(rz)la abscisade este punto de interseccinsobre
entorno que verifique la ecuacin(4) verifica as mismo las ecua- el segmentoZ. Anlogamente,designemospor t_r(u) el valor nega_
ciones(5). tivo de de mdulo minimal para el crril Ia tryectoria p(t, u)
En contrastecon el enunciadode la proposicinA), esta unici- corta a Z, y por y_t(u), la absisade este punto de interseccin
dad tiene lugar, en virtud del teorema 27, cuandono solo son pe-
CAP. 5: ESTABILIDAD sc. 5-4: crclos LrMrrES
270 271
Por otra parte, se tiene:
sobre el segmentoI. Resulta as que si q es suficientementepeque-
o, para lu-uol ( cu las cuatro funciones que hemos construido
g(X** {u)) : e(t * {u), g(u))
tt(u), xt(u), t-r(u), x-r(u)
Xt +t(uo):uo,
son continuasy cumplen las condiciones:
t**t(u:(k + I)r.
t1(us):7, xt(uo):uo, t-1(us)- -7, x-t(u:uv
En virtud de la unicidad de Ias
funciones que verifican ras con-
diciones (7), se deduce que
Adems, las funciones r Y X-l son inversas una de otra para u
suficientementepequeo; es decir,
t t(n(u)) + t (u): t o*,q71
;
:u,
y_1(y1(u)) xt(x_t(u)): u. y(y(u)):y*1(u).

La funcin :X, recibe el nombre de funcin de ordenamiento' Por_ consiguiente, queda demostrada
Ia relacin (g).
En la demostracinde esta proposicinB) se utiliza la propo' En los casos particulares ao.r".p*dientes
----'-' a k_ _1, J: + l,
sicin anterior A), suponiendoque fs-a' :g(u) ! to:kr, donde k k: * l, I- -1, se obti"rr".
es un entero arbitrario. (En realidad, utilizaremos nicamentelos
valores k: -1, /c:0 Y k: + 1.) En virtud de la proposicin A)' l:rQ11(u)):yo(u):u,
existen funciones continuas tk(u):tk(g(u)) y xt(z): t:t@(u)) que Xr(-r(a:o(u):u.
verifican las condiciones:
Estas dos ltimas igualdadesexpresan
que las funciones
q(tt@), g(u)):g(Xk(u)), t(us):kr, Xr(uo):uo, Q) Y X-l:X_l son inversasuna de otra. :X
Probemos ahora
y ello de manera que, en virtud de la unicidad, las funciones que rut,"v".io,iu
;i;;;HliXT,;1,11;'iJ:Y'fr"H"iJ:,*,
satisfacen tales condiciones estn definidas unvocamente. En par- p^:
.!
creciente, y en instante t_r(u) para decreciente.
.e.l
unicidad de Ia interseccin De la
ticular, Xo(u): u. tcf. A)l r"'"rr"tuy" que, sobre cada uno
Demostremosque dg.to: intervaros
l_f _di< ,"t-_ri<., -
g(t,u) corta al'segmentoZ en un'solo'punto.r< .,-i"-iril.,ori"
(8)
xt(xu)):xt *u).
l1la_GIr) y lu-uol s'uficientemente
.-^_l-1lo1i"nd9 pequeo,
la
se trayectoria et,u) no tiene otros puntos de inters"""ii-"on
utilizando la relacin (7) y la proposicinc) de la seccin5-I, segmentoZ, I ello por las razonesqu"
," exponena continuacin."l
obtiene: K* de ta rrayecroria K que Auriritu prrl" ?fr,
: eGk(Xt(u)),g(X(a))):
g(Xr.(X(11))) "i "l
"u"rrton"r,"
: 9 Q(y@)), e G u), g(u))): I Q(X(z)) + t (u), g(u)), e_<r((_e) o _(r_e)Er(_e (9)
de suerte que se verifican las condiciones es un conjunto cerrado que no corta
al conjunto cerrado L, por
t_:,!u" la distancia-p entr^etos conuntos
K*.y L es positiva. Ade_
r((z) + t(us):t(us)+ tt(uo):(k + Dt ; ms, en virtud de Ia proposicinD) de
Ia seccin 4-4,1a distancia
entre los puntos p(t, a) y ge, ez),cuando
xt(xt(u:uo' pertenece al conjun:
ESTABILIDAI)
src. 5-4: crclos LrMrrES 273
CAP. 5:
272
Como la trayectoria que parte del punto p de abscisa a pertene-
cantidad lu-uol es sufi'
to (9), nicamente es inferior a p si la ciente al intervalo uolulus+a no puede cortar a la trayecto-
cientemente Pequea. ria K, los dos puntos p y Cl estn situadoSa un mismo lado de la
trayectoria g(t'u) tam-
Cuando t p"ri"o.." al conjunto (9), la curva K @recisamente,ambos son exteriores a K), de manera que
poco corta al segmentoZ'
'--qo.du as dmostradala proposicin B)'
x(u)) uo. (13)
'-----Tasamos ahora a demostrr l teot"*a 20' Sobre el plano ?
Z que corte a la Consideremosahora el caso en que la desigualdad (lI) se
de las fases eliiamos un segmento rectilneo
solo punto a' interior a Z' cumple para todos los puntos del intervalo uoluluolq,
curva K (sin ser iangente a Jla) en un y sea ill
sobre el ,.g-"rrro7"]ir,i-o, un sisterhade abscisas,y desigtamos un nmero arbitrario de este intervalo. Definimos por recurrencia
que
punto ' Para concretar' supondremos la sucesinutb 2, ... mediante la igualdad:
;;; ;. la bscisa del le corresponden abscisas
a los puntos de ,L exterlioresa la curva K u+t:X(u), i:I,2,... (14)
;il;;; q"e las abscisas de los puntos situados
mayores Q z6
Desigtemos-p9t X la fun-
en el interior de K son menores que 0. En virtud de las desigualdades(ll) y (13), los nmeros LtlLt2...
cin de ordena,,,ien. al segmentoI [cf. B)]. pertenecenal intervalo uo<u1uo+a
"o,,",pondiente de un intervalo y forman una sucesinde-
En virtud " i- i"uo, pira todos los nmeros creciente. Por consiguiente, esta sucesin posee un lmite z*. Si
peqre,o'la trayectoria de la ecua-
V-;;l lo ,uri"i.ntt-"nt
-"i ^p 'del pasamos al lmite para i+oo en la igualdad (14), se obtiene
punto Z
segmento .de abcisa u corta
cin (2) q.r" p"ti" el punto q de X(u*):u*, y como el punto ezt perteneceal intervalo lu-usl<o,
creciente) en
por primera u"r-it seg-""to L 1p^'^ deber se t*:uo, en virtud de la unicidad de Ia solucin de la
abscisaY(u):o. ecuacin (10) sobre este intervalo. Por tanto, lm :u0. Desig-
Evidentemente,se tlene: nando por p el punto del segmentoZ de abscisatil se ve que los
Y(ud:us' sucesivos puntos p pz ... de interseccin de la trayectoria que
parte de pr con el segmentoZ convergen hacia el punto a situado
la igualdad
Por otra parte, si el nmero zverifica sobre la trayectoria K. Como el tiempo que se tarda en pasar
(10) d" p, ? p+t sobre la trayectoria considerada difiere poco del
x(u):u, perodo r del ciclo lmite K (y est, en particular, acotado), al cre-
u es cerrada'Puesto cer i la porcin de trayectoria comprendida entre p y p+r se
Ia trayectoriaque parte del punto p de.abscisa
rttpoti.it, r- .t ttuyi"toria cerrada aislada' existe un contrae contra.la trayectoria K [cf. Sec. 4-4, D)].-Ello significa
tr",li "n" pequeotal que' pata lu-uol1o, precisamente que la trayectoria que parte del punto pr se arrolla
nmero positivo a suficientemente
nica u:'o' De ello resulta en espiral sobre la trayectoria K cuando f -> +oo. Queda as demos-
la ecuacin ffOl posee f"- *f"tiOl" se veri' trado que, si se verifica la desigualdad(ll), la trayectoria que parte
oue. pala todos los"ptttt-"f intervalo uoluluo*a
de un punto arbitrario del segmentoZ, de abscisa z frteneciente
fi"" uln^ de las desigualdades: al intervalo uolulus+a,
(11) se arrolla en espiral sobre K cuando
X(u)1u, t-> +oo.
,1(u)) u. (r2) Si la desigualdad(12) se verifica sobreel intervalo uo1u 1uo+ a,
para la funcin -t, inversa de la , se tendr Ia desigualdad
intervalo se verificase
En efecto: si para biertob puntos -de,este
la (12)'.:tt virtud de la continuidad -(o) (.u,
la desiguldad(tI) y;;;" otios'sobre este mismo intervalo un punto a
d";-il"i" X, cierto intervaT0 us< r' < tts+B'
"iiriiri"
pfltl" la condicin (10)' lo que es imposible'
para el cual se ::::i:,:::-
"ut
CAP. 5: ESTABILIDAD t, src. 5-4: clcr.os LTMITES 275
274
caso',toda la bro de (16) tendr derivadacontinua respectode z. por esta razn,
Esta ltima desigualdadpermite ver que' en este las funciones implcitas tt"@)y
punto del segmento Z' de abscisa u da) dfinidas mediante ra ecua-
trayectoria que parte de un cin (16) poseen, en virtud del teorema 2g, derivadas continuas
uolu{us+p, se arrolla en espiral sobre
perter,ecieoteal intervalo respectode ez.
la trayectoria K cuando t+ -oo'
# manera completamenteanlogase estudia el
comportamiento Qggdaror tanto, demostrada la proposicin C).
que arranca''' de puntos del segmento Z abs- Es muy instructivo el estudio geomtrico de la funcin de orde-
de las trayectorias -de
suficiente- namiento (ar). Representmosla
como grfica de la ecuacin
, pertenecieniesa un intervalo uoluluo-7
"irr,
mente pequeo.
---- u:y(u) (r7)
pu.r,o'que cualquier trayectoria que pase lo bastante cerca de
punto de abscisamuy
una trayectoria K crta al sgmentoZ. en un sobre un plano de coordenadas tt, u, y supongamos por razones
pr."i- a 0,las conclusioies anteriores se aplican a todas las de
comodidad que 0) 0. Para estudiar la solucin de I ecuacin (10),
irayectoriasprximasa un ciclo lmite' adems de la curva (17), con-
20'
ton esto-queda totalmente demostradoel teorema sideraremosla bisectriz del pri-
la conexin mer cuadrante, de ecuacin
OsBnvncrN. Para reunir en un solo enunciado
en el entorno
existente entre el comportamiento de la funcin (z) 1):u (18) | /tz-l;-"'
tanto exteriores
de us y eI comportamiento de las trayectorias'
como interiores' consideremoslas desigualdades: (vaseFig. 45). Con et fin de ,^l--- -4tq:v"-L-
u"l--'jr---f---+rl:/i:sr-
obtener todas las solucionesde
l x@)-u o l l l u -'o l '] (15) la ecuacin (10), conviene ha-
lx(z)-uol)lu-uol-) llar los puntos de interseccin
---*---,
de ras tneas(r7) i'(t;;.;;;; f -'
se verifica
Si en eI semientornode la curva K (exterior o interior) que Ia trayectoria cerradaK sea
halla. ms cerca
la pri*era de estas desigualdades,el -punto q se
'o que en este semientorno las
a" qu" de p sobre el segiento L, yor lo
K cuando + +oc' En
iv""=io.i"t'se arrollan"en espirai sobre
la segunda de las des-
si en dicho semientornose cumple
espiral sobre K
igr;i;d"t (15), las trayectorias se arrollarn en
""io,
cuando
- t-+ -oo.
como su funcin
t Tanto la funcin de ordenamientoX:X-r
inversa X-l:X-r tcf' B)] poseen derivadas continuas'
: + 1'
Para demostrarlo, ,""o.d"*os que la funcin Xt(r'r)'
est definida Por la ecuacin (7):
p(tt, g(u))- g(Xr(r)):O' (16)
CAP. 5: ESTABILIDAD
276
sec. 5-4: crclos LrMrrES 277
Criterio para la existenciade un ciclo lmite. D) Sea p(r) una
solucin de la ecuacin (2) (n es arbitrario), definida para todos b 2,..., ek, ... y sl, s2, ..., s, ... dos sucesionesde nmeros posi_
los valores t/to, Y que se mantienepara estos valores de f en un tivos tales que
conjunto acotadoy cerradoF del dominio a. Se dice que el punto p l m e: O i l m s : oo.
& -)@ tr+ @

I'I 9oT9
el punto pe pertenece a f), existir un valor f)s tal que
Ia distancia entre los puntos pk y e(ti es inferior a e.
Para estos valores
e"r tb t2,.. . , r , . . . ; l m o: oo

se obtiene

-..-- tl U
tu e(to):P'
uou
FIc. 46. lo que significaque el punto p pertenecea O.

del espacio R es un punto a-lmite de la solucin rp(r) si existe


una sucesininfinitamentecrecientede valores (superioresa 6)
tt, t2,...,f0'..' ; :oe,
XT
tal que
lm 9(r):P. tamente creciente

tt, t2,..., ,. . . ; l m / : oo
El conjunto o de todos los puntos or-lmitesde la solucin 9(r) &+6
se denmina coniunto a-tmiti. El conjunto O es no vaco, cerrado tal que
y acotado, y se compone de trayectorias enteras; ello significa lm p(t):6. (1e)
correspondiente
lue si el punto f pertnecea O, la solucineG, ), ,t +

a los valoresiniciles (0, f), est definida para todo valor de t' y la
pertenece al conjunto O' Es evidente Puesto que la solucin p(t) est determinadapara todo valor de f
trayectoria eG, ) completa
trayectoria est enteramente suficientementegrande, para un Z dado los puntos
qu el conjunto or-lmite de la 9(r, f)
contenido en O. p(t*+T):p(7, p(t))
Demostremosla proposicinD). Como el conjunto F es cerrado
y acotado,tambin el conjunto O (qu9 se halla evidentementecon- estn definidos (a partir de cierto k) [cf. Sec. 5-1, C)]. De la
ienido en F) est acotadoy es no vaco; probemosque es cerrado' frmula (19), se obtiene, en virtud del teorema 14:
Sea
Pt , Pz , . "' Pe. "' lm g(te+ 7): Im cp(T,p(tol:e(7,),
, t + f t -)

una sucesinde puntos del conjunto O, que convergehacia cierto


punto r del coniunto F; demostremosque P pertenecea O' Sean y de esto se concluyeque el punto g(T, f) perteneceal conjunto O,
y, por tanto, al F. Por consiguiente,la trayectoia q(t,f) no puede
278 CAP. ): EST ABILID AD sec. 5-4: clcI-os LIMTTES
279
salir del conjunto F ni para f creciente, ni para f decreciente,por
lo que, en virtud de la proposicin C) de la seccin 4-3, est
definida para todos los valores de t.
Queda as demostrada la proposicin D).
Vamos a ver algunos casos particulares de conjuntos ar-lmite.
Si la solucin ,p(t) [cf. D)] es una posicin de equilibrio, es decir,
si g() : ns, l conjunto c'-lmite de la solucin consta, eviden-
'p(t)
temente, del nico punto re. Si g(r) es una solucin peridica que
describe la trayectoria cerrada K, el con junto ollmite de o(r)
coincide obviamente con K. Finalmente, si K es una solucin peri-
Gt
dica y g(r) es una trayectoria que se arrolla en espiral sobre ella
parc t-+ +r, K es el conjunto c'r-lmitede la solucin <p(t).
Vamos a demostrar ahora un teorema que, en ciertos casos,
permite establecerla existencia de una solucin peridica. Cuando g(t2+h
los segundos miembros del sistema (l) son funciones analticas,
dicha solucin peridica ser, o bien un ciclo lmite, o bien estar
contenida en Ia familia de trayectorias peridicas (cf. Ej. 3).

Tonma 21. Sea <p\t) una solucin de la ecuacin (2) (n:2)


definida para todos los ualores t2toA clue parct estos ualores de t se
tnantiene en un conjutto acotedo y cerrado F, contenido en L,
y sea dl eI coniunto a-lmite de la solucin <p(t). Si eI conizutto A Frc. 48.
Fr c. 4 9 .
tto contiene ningtnn posicin de equilibo, se contprnte de una
sola tragectoria cerrada K. Dos casos sot'entonces posibles: l: g(t)
E(h+h) estn situados a distinto lado de la curva p;
es une solucin peridica g K es la trayectoria que describe aquella; que el primero perteneceal dominio supondremos
2." la trayectoria descrita por la solucin gft) se arrollct en espiral G,, y el segundJ,' in,i_o Cr.
:lllvectorias pasan del domlnio
sobre la tragectoria K cuando I -+ + \'. ]odas fas c, ;l do;inio cr"po,
segmento ap2. Por tanto, ninguna trayectoria "r
puede salir del oomi-
Demostracin. Si rp(r) es una solucin peridica, el conjunto O nio G2 siguiendo este segmento;
tpoco podr penetrar en el
sc compone de una sola trayectoria peridica K, descrita por la dominio G2, o salir de 1,
for lu .u.uu ya que M es un trozo de
solucin qa(); el teorema es entonces evidente [caso 1."]. Supon- trayectoria, y las trayectorias no pueden
cortarse entre s. como
garnos que la solucin g(r) es no peridica, y sea b un punto arbi- el trozo 1vl de la trayectoria rp(r)
corta al segmento Z nicamente
en sus extremos, estos se hallan
tlario del conjunto O. Tracemos por b un segmento rectilneo I no situados a distinto lado de ra
curva p' Designemospor a el extremo
colincal con el vector velocidad l(b) de las fases que parte del del segmentor perteneciente
al donrinio Gz. A partir de t
rurrto b ll(b)+ 0, ya que por hiptesis el punto b del conjunto f) ) h+ lt, la trayectoria p(t) se en_
cuentra por completo en el domin
no cs una posicin de equilibrio], y elijamos tal segmento suficiente- ito G2 y no puede ui ,"g_
rncntc corto para que todas las trayectorias que pasan por los puntos mento ap2i por tanto, el punto "o.tu
b no pertenece al segmen ro
tlcl nrisrno le corten (sin ser tangentesa l) en el mismo sentido que [cf. A)] y, en consecuencia,deber p"rln"... ^*
aliar. ii
lir tl l ycctor ia que p ls ap o r b (F i g . 4 8 ). C o mo b e s u n punto ro-l mi tc designa ahora el punto de interseccn "r-_"frrl
e ta t.ayecl;.;
cl segmento Z que sigue (en ;?;t
r;rnrllr traycctoria e(t), y esta ltima no es cerrada, dicha trayecto, el tiempol al punto a2, aplicando "",
CAP. 5: ESTABILIDAD src. 5-4: crclos LrMrrES 281
280
sobre el seg' otro punto <,Jmite de la trayectoria r[(f). Pero esto contradice
consideracionesanlogas se vera que est situado la hiptesis de que todos los puntos cr2,(r3,... situados sobre la
mento ba2 (Fig. 49). Designando por trayectoria 9() son puntos u-lmites de la trayectoria r!(f).
aa:g(t), "', a,:tP(t"), "' Hemos demostrado, por tanto, qtJe una tragectora no cewada,
que no contene ninguna posicin de equilibro entre sus puntos
de la trayec-
ios puntos sucesivos (en el tiempo) de.interseccin a-lmites, no puede ser ella misma una troqectoria a-Imite.
podra vet qu constituyen sobre el segmentoZ Como la trayectoria K se halla contenidaen el conjunto uJmi-
tori e(r) con L, se
de puntos orientados desde a1 hacia b' te O de la trayectoria 9(t), y este coniunto es cerrado [cf. D)],
una sucsiOn montona
el lmite b' de la sucesin ar' cl2t "'' Qk' "' todos los puntos uJfmites de la trayectoria K estn contenidos
Vamos a probar que
coincide con b. en O, de forma que no son posicionesde equilibrio. En consecuen-
que la sucesin cia, se puede aplicar a la trayectoria K la proposicin que acabamos
Para ello demostraremos en primer lugar
tt, tzi ..., tk,... crece infinitamente; si fuera lmt7':7 <+oo' se de demostrar, de donde se .concluye que la trayectoria K debe ser
k+@ cerrada. Esta construccin prueba que la trayectoria g(r) se arrolla
tendra:
en espiral sobre K; por consiguiente,el conjunto O consta rlnica-
pd):b' Y !(b'):e'@:I::H, mente de la trayectoria cerrada K que pasa por el punto b.
Queda, por tanto, demostradoel teorema 21.
esti dirigido Enmrro l. Vamos a ver un ejemplo de sistema de ecuaciones
lo cual es imposible, porque el vector p(r)-Q(t;)
que el vector no es colineal de la forma (l) (n:2) que posee solucionesperidicas de diver-
a lo largo del segmeni, mientras l(b')
verificarse que sos tipos; en particular, ciclos lmites de diferentes formas. Dare-
con diclo segmento. Por tanto, deber
mos en primer lugar este sistema en coordenadaspolares g, p, y
to: **, le transformaremosdespusa coordenadascartesianasx, U. Tenien-
.U* do ya en cuenta la transformacin a coordenadascartesianas,dare.
solo en los mos el sistema en la forma:
de modo que, para t)t1, la trayectoria 9(r) corta a Z
que esta trayectoria tiene
puntos (rr, dz, ..., ak, ... etto iignifica ,h:I; p: pg(p'), (20)
punto o-lmite, b' lcf' A)l' de
sour. .t iegnlento z nicamente un
-b: que en el curso de la demostra- donde g(u) es una funcin continuamente diferenciable, definida
.u"tt" que b'. Debe destacarse
propio punto b no
cin hemos utilizado solo el hecho de que el para todos los valores no negativos de su argumento. Cuando la
es una posicin de equilibrio' consideremos en coordenadas polares, utilizaremos solo valores
pertenecer al
Veamos ahora que la trayectoria p(t) no puede positivos de p.
trayectoria distinta rf'()' Si suponemos Designemospor N el conjunto de todos los valores positivos
coniunto a-lmite d'e otra
lo contrario, resultara q,r. ."u punto de la trayectoria 9(f) sera de p para los cuales E(p2):0, y por D, su complementarioen el
un porrto ur-lmite put" ,(r) tct'
p)l; as ocurrira en particular conjunto de los nmeros positivos. A cada nmero al6 del con-
de equilibrio' se
con el punto a. Co-o rr1 rlo S una posicin iunto N le corresponde,evidentemente,una soluciL tp:t, p-yo
sucesivospuntos
deduce e lo demostradoanteriormenteque los de la ecuacin(20). La correspondientetrayectoria K,n es cerrada; en
de interseccin, el plano P es una circunferencia de radio zq y centro en el origen.
Como N es cerrado en el conjunto de todos los nmerospositivos,
D es abierto, y se compone de un nmero finito o infinito nume-
montona con' rable de intervalosdisjuntos dos a dos. Sea utlp(a, uno de
de la trayectoria rp() con L forman una sucesin estos intervalos finitos. Las trayectorias cerradas K,, y K,,, deli-
sobre el segmento I ningn
vergente iacia ,, y que no existe
cn p . 5: E S TA B ILID A D snc. 5-4: crclos LIMITES

mitan, por tanto, en el plano P un anillo Q' Para todos los nme- junto N est acotado, y es * su cota superior,
en el intervalo
r os p d e t int er v alo ut 1P (u 2 , l a fu n c i n g (p 2 )c o n servasu si gno; infinito u* 1p ( +oo las trayectorias (22) se arrollan por un
d" mo.re.n que sobre todo el intervalo se cumple una de las des- lado sobre la circunferencia K,,*, y por el otro se aleian hacia
igualdades: i nfi ni to.
g(p')<0; ) 0.
g(p'?) (2r)
Sea
e :t, p : p (t, tt) Q2)

la solucin del sistema (20) que corresponde a los valores inicia- valo de centro 116est totalmente contenido en N, la solucin
les f:0 , g: 0, p: t t , d o n d e u 11 u 1 t 2 . E n v i rtucl de 1o que
peridica Kro pertenece a toda una familia de soluciones peridicas
pft,u)
hemos visto en el ejemplo I de la seccin 2-9, \a funcin formada por el conjunto de las circunferencias concntricas de

trayectorias. Existen casos anlogos, pero ms complicados, en


los que las trayectorias cerradas son contiguas a la solucin peri-
dica K,,,,.No es difcil imaginarlos; p. ej., N puede ser un coniunto
perfecto de Cantor.
Efectuando la sustitucin

: p c o SQt g :p se n p (23)
Frc. 5 0. Fr c . 5 l .
escribamos ahora el sistema (20) en coordenadas cartesianas.De-
ti ende rivando las relaciones(23), se obtrene:
es t d e fi nida par a t oc lo s l o s v a l o re s d e f; c u a n d o t-+ + \'
y hacia el
hacia uno de los extremos del intervalo u11 p l ttz'
trayectoria (22)
otlo cuando t --> -oo. De ello se concluye que la
se arrolla en espiral, cuando t -> + ! y t -> -'\, sobre las cir-
mayor precisin:
cunferencias 1(,,, y K,,., respectivamente' Con
cuando se verifa la piimera de las desigualdades (21), la trayec-

Por tanto, en coordenadas cartesianas el sistema (20) se expresa


en l a forma:

i -xg(x2+ !t2) - u; : yg@2t - g2) +r . ( 25)

(A tu, g puede representar ,p. ej. , un polinom io ar bit r ar io. )


sistcna (25) admite el origen como posicin de equilibrio.
sec. 5-4: clcl-os LTMITES 285
284 CAP. 5: ESTABILIDAD

Qt: t"o) en el entorno de la trayectoria cerrada K. para valores


Eeuelo 2. Sea de r prximos a Fn, la funcin o:X(u,p) est tambin determi-
nada por la ecuacin (28), y cabe considerarla como la
il:ft(x',x2, lt)i z:f(xl,x2, t) funcin
de ordenamiento de la ecuacin (26) en el entorno de la solucin
peridica K. En todo caso, la ecuacin'(26)puede no tener solu-
un sistema normal autnomo de segundo orden, cuyos segundos
cin peridica para p + p.o.para ailar una solucin peridica de
miembros dependendel parmetronumrico &, Y poseenderivadas
parcialescontinuas de primer orden respecto a los tres argumen- Ia ecuacin (26) para p prximo a .c6,consideremosla ecuacin
tos fl, 12,r,. Sea ahora
y(u,p.)-u:O (29)
:l(x, tD Q6)
en la que la variable independientees p y la funcin incgnita u(p.).
la expresin vectorial de este sistema. Designaremospor p(t, , t'c) Si la derivada del primer miembro de (29) respecto de la varia-
la solucin de la ecuaci'n (26) correspondientea los valores inicia- ble es distinta de cero arr u:rt p:Fo, o sea, si
les 0, f ; supongamosque g(, 0,Pi es una solucinperidicade la
ecuacin(26), para P:Po, con perodo igual a ?. Vamos a ver qu 0
(30)
le sucedea esta solucin cuando el parmetro p' vaa en el entorno ,;X(uo, tto)*I,
del valor l.
Representaremoslas solucionesde la ecuacin (26) sobre un la ecuacin(29) poseela solucin diferenciableuQD,y la ecuacin(26)
mismo plano P, independientemente del valor del parmetto P- admite, para valores de .r,prximos a 0,una slucin peridica
SeaK la trayectoria cerrada que correspondea la solucin 9(t, 0,l-t,
y sea Z una curva regular.dadaen el plano P por la ecuacinvec-
torial paramtrica
r:(u),

que corta a la trayectoria K en el nico punto

6o:g(0, 60,o): e(7, 0,pi:(ui, Q7)

sin ser tangente a la misma. Consideremosla ecuacin vectorial o) b). c)

p(t, (u), )- (o):0, (28) Fto. 52.

en la que supondremosque , y ?l son las variables independientes, nica, la cual depende(suavemente>de p, y que se reduce a K
y t y b,las funcionesincgnitas.Suponemostambin que las varia-
bles independientesu y p varan en sendos entornos de us y d" /,0,
respectivamente. Se trata de hallar una solucin para t prximo a 7
y u prximo a. us. Para u:uo y p:pn existe una solucin trivial
de la ecuacin(28), la t:7, u:uo lcf. (27)J,y el determinantefun-
cional del correspondientesistema de ecuacioneses distinto de Si la grfica de la ecuacin
cero para estos valores de las variables, ya que los vectores
(28)
l(0,p") y '(ui son independientes.Pata p':p'b, la ecuacin u:y(u, p,) (31)
clcfine la funcin de ordenamiento u:x(u,Ps) de la ecuacin (26)
286 CAP. 5: ESTABILIDAD sc. 5-5: oscrLADoR ELEcrRoNrco 287

en el plano de las variables rt, D es tangente para y':yto en el punto Puesto que a Ios ceros de la funcin X(u)-z les corresponden
(uo, uo) a la bisectriz las solucionesperidicasde la ecuacin(2), en virtud de la hip-
U: U (32) tesis de ser analtica la funcin (z), solo son posibles dos casos,
que se excluyen mutuamente: 1) K es un ciclo lmite en el caso
y el contactoes de primer orden (Fig. 52b),pata lr:lto la curva (3I) en que ?rS lln cero aislado de la funcin X(e)-u; 2) la solucin
peridica K est contenida en Ia familia de las solucionesperidi-
est situada a un solo lado de la bisectriz (32), y el ciclo lmite K
es semiestable(Fig. 53b). Cuando el parmetro r vara en el entorno cas, en el caso en que la funcin X(u)-u es idnticamentenula.
Si cualquier otra trayectoria se arrolla en espiral sobre la trayec-
toria K entoncesK no est contenidaen la familia de las soluciones
peridicasy, por consiguiente,es un ciclo lmite. Por tanto, cuando
en el segundocaso del teorema2l los segundosmiembrosson fun-
ciones analticas,la solucinperidicaK es un ciclo lmite.

5-5. Oscilador electrnico.-Vamos a describir esquemtica-


mente a continuacinel ms simple de los osciladoreselectrnicos,
aparato generador de oscilacioneselctricasperidicas (entreteni-
Frc. 53.
das). Expondremosuna teora matemticade carctercualitativo de
su funcionamiento,el cual quedadescritopor una ecuacinno lineal.
de -ro,el comportamientoms natural de la grfica de (31) sera eI Precisamente,el ciclo lmite de esta correspondea las oscilaciones
siguiente: el punto de interseccinde (31) y (32) desaparecetotal- peridicas engendradaspor el oscilador. La concordanciaentre el
mente (Fig. 5?,a)para los valores de r a un lado de ro, y para los concepto matemtico de ciclo lmite y la nocin
del otro lado aparecen dos puntos de interseccin (Fig. 52c); de fsica de oscilaciones entretenidas, engendradas
suerte que la ecuacin(26) tiene dos ciclos lmites toscosprximos por un oscilador electrnico, fue puesta por pri-
a K (Fig. 53c). As, cuando el parmetro p pasa por el valor h, mera vez de manifiesto por el eminente cientfico
no hay ciclo lmite antes (Fig. 53a); despusapareceun ciclo semi- sovitico A. Andronov. Con anterioridad a los
estable para p,:lto, g, al variar de nuevo el parmetro.'se trabajos de Andronov, el funcionamiento del osci-
descomponeen dos ciclos lmites toscosprximos a K. El fenmeno lador electrnico se pretenda explicar por medio
descrito puede denominarseel <nacimiento))de los ciclos lmites de ecuaciones diferenciales lineales, lo que dif-
de la ecuacin(26) al hacer variar su segundomiembro' cilmente poda proporcionar una imagen matem- Frc. 54.
tica adecuada.
EEurro 3. Destaquemosalgunas propiedadesimportantes de A) El triodo (un tipo de tubo electrnico) es un tripolo aks,
la solucinperidicaK de la ecuacin(2) en el casoen que los segun- cuya representacin convencionalse da en la figura 54. En ella, a de-
dos miembrosson funcionesanalticas.Utilizaremosaqu sin demos- signa el nodo, k el ctodo y s la rejilla. Entre los polos s y /c se
tracin el hecho de que la solucin eQ, ) de la ecuacin(2) es' estableceuna diferencia de potencial U" (tensin de rejilla). Sin
en este caso,una funcin analticade las variablest, tt, *- Cuando embargo,no pasa corriente entre los polos s y k; \a corriente .Io
construyamosla funcin de ordenamientosupondremosque la cur- (corriente andica) circula del polo a hacia el k atravesandoel tubo.
va L est dada por una ecuacin analtica. Baio estas hiptesis, La ley que regula el funcionamiento del triodo se expresamediante
dicha funcin de ordenamientox@) es analltica por ser solucin la frmula
de una ecuacinanaltica. I":(U (1)
").
2 88 CAP. 5: ESTABILIDAI)
sc. 5-5: oscILADoR ELEcrRoNIco 289

del condensadorak de capacidadc, de la resistenciaab de valor R,


de la inductancia bk de magnitud L, y de otra inductancia sft cuya
magnitud carece de importancia. Las inductancias ftb y &s estn
unidas mediante una induccin mutua negativa _M (M) 0) que
asegura la denominada retroaccin en el oscilador. Si se dsigna
por / Ia intensidadde corriente que pasapor la resistenciaba o. lo
que es equivalente, por la inductancia ftD:
de un triocto
Corocterstim
Fc. 55. I:Ior:It u
se tiene la magnitud I consideradacomo funcin del tiempo r,
La funcin I recibe el nombre de caracterstica del triodo. Su-
verifica -que
la siguiente ecuacin diferencial:
pondremos que es una funcin positiva montona creciente' que
satisfacelas condiciones: I1
lm l(U"):$, U +RI+V:;(MD. e)
4+--
lm l(U"):1, Para establecerla ecuacin (2), tengamosen cuenta primero que,
4++ en virtud de la primera ley de Kirchioff, se verifica ia igualdad:

donde I representala corriente de saturacin del triodo (Fig. 55). I + Io:- (3)
De ordinario, se supone tambin que el mximode la funcin f(U)
se alcanzaen el Punto U.:0. donde /o es la corriente que pasa por el condensador/c.por otra
parte, debido a las propiedades del triodo, se tiene:
o
/,r:0.' (4)
si aplicamos la segundaley de Kirchhoff al circuito oscrrantekbak,
r"l se deduce [cf. (a)]:
V
Lis+R16"+ilr-dt:o.

Derivando esta ltima relacin, se obtiene:


k
I
Fc. 56. LIw+RIu*tr"o:0. (5)
El tripolo descrito en A); que hemos denominadotriodo, incluye
En virtud de la induccin mutua que existe entre las inductancias
en realidad, ademsdel tubo electrnico, una pila andica, otra para
kb y ks, resulta [cf. (a) y tambin la Sec. 2-7, B)]:
modificar la tensin de reiilla, y una tercera Para calentar el ctodo.
B) El oscilador electrnico con'circuito oscilante en el circuito [J":Mi*'. (6)
andicoposeela estructurasiguiente(Fig. 56): incluye cuatro nudos
e, k, s, b, y se componedel triodo cks [cf. A)] de caractersticaf(U), Las relaciones (l), (3), (5) y (6) permiten deducir la ecuacin (2).
c,lp. 5: ESTABILIDAD spc. 5-5: oscILADoR ELEcrRoNIco 29r
290
restantes trayectorias de la ecuacin (2), distintas de la posicin de
ecuacin(2)
C) En el plano de las fasesde las variablesL i'Lu equilibrio (7), se arrollan en espiral sobre 1. En el eiemplo con
son:
po."" unu soli posicin de equilibrio' cuyas coordenadas que termina esta seccin daremos una de las caractersticasque
poseendicha propiedad.
/:f(0), i:o- Q)
Para demostrarla proposicinC), en lugar de la funcin incg-
estable si nita l, introducimos una nueva funcin r, definida del siguiente
Esta posicin de equilibrio es asintticamente modo:
M
R> r(o); (8) I:x + f(0), (10)
de suerte que al punto (7) le corresponde el origen de coordena-
Sec' 5-1' F)] das del plano r, *.
rientras qtte resulta complgtamenteinestable [cf'
Efectuandola sustitucin(10) en la ecuaci6n(2), se obtiene:
cuando
n'<f,rot. (e) R. I
,..* ii+ I
(1r)
nx:r cVM - f( 0 ) 1 .
es completa-
El punto del infinito del plano de las variables /, i Designemospor g(i') la funcin de la variable : que figura en el
significa que existe en
;J; inestable en todos los casos. Esto segundomiembro de la ecuacin(11). Se compruebadirectamente
lo bastante grande que la funcin g est acotada, es montona creciente y se anula
el plano L J una circunferencia K de radio
nicamentepara g:9 (Fig. 57). Si se hace
I,
l:n, -E:'"
la ecuacin (11) se escribir en Ia forma:
i +2Di +azx:g(j).

Mediante la introduccin de una nueva variable A:*, la ecuacin


FIG. 57. anterior se desdoblaen el sistema nortnal:

para que, a partir de cierto instante' toda trayectoria


de la ecua- I( i:a, (r2)
Cuando se verifica la desigual' U: -a2x -26a + C(0.
iii til quedieinterior a la misma.
tambin completamente
" igi, ia posicin de equilibrio (? .": Para obtener las posiciones de equilibrio del sistema (12), iguale-
(cf' Sec' 5-3)' el conjunto
iratt"U". En virtud del teorema 21 mos sus segundosmiembros a cero:
o-lmite de cualquier iiayectoria distinta de la posicin de equili-
en el caso en que se I( a:0,
brio (7) es una trayectori cerrada' Por tanto'
constituye una -a2x -269 + grg):0.
;;;ple a"rigoutaad (9), el oscilador.electrnico
entretenidas'
fuenie de oscilacionesectricasperidicas El sistemaobtenido poseela nica solucin
se elige de manera
Ossnvecrr'' Cuando la caractersticaf
i;-"t".ion (i) posee un ciclo limite nico' v todas las
"d;;;:
292 CAP, 5: ESTABILIDAD spc. 5-5: oscILADoR ELEcrRoNrco 293
Por consiguiente,la sola posicin de equilibrio del sistema (12)
coincideprecisamentecon el origen de coordenadas;de ello se con- Calculemosahora la-derivada fu1rr(x,g)de la funcin W(r,g) res-
cluye que la nica posicin de equilibrio de la ecuacin (2) es pecto del sistema(12). Se tiene:
el punto (7).
Determinemos ahora las condiciones de estabilidad de la posi- fr1rr(x, ,) * YPoa
a):Woox, ,<r. G7)
cin de equilibrio (0,0) del sistema(12); con este obieto, linealice-
mos dicho sistemaen el punto (0, 0). Se deduce as el sistema Como la funcin g(y) est acotada, se verifica Ia desigualdad
[cf. frmula (14), Sec. 5-1]
( i:a, (13)
U: -a'x-26a+s:@)a. Wk.u\ | -
| -i;'s{D
Se obtiene sin dificultad el polinomio caracterstico | | <t J w(x'a)' (18)

trz+(26-g'(0))),+ur2 donde 7 es cierta constante positiva.


Si se hace ahora

":+,o:+,
del sistema lineal (13). Con las nuevas notaciones,las condicio-
nes (8) y (9) adoptarn, respectivamente,la forma:
26g'(0), 26 <Sf(0).
de (16), (17) y (18) se deducela desigualdad
Por tanto, cuando se verifica la condicin (8), Ia posicin de
equilibrio (0, 0) es asintticamenteestable[cf. teorema19 y Sec,2-3, furrr(x,g)<- 2aW(x,g) para W(x,g))C. (I9)
B)1, mientras que si se cumple la condicin (9), dicha posicin
de equilibrio es completamenteinestable [cf. Sec. 5-1, F)]. La ecuacin
Para determinar el comportamienlo asinttico de las trayecto- W(x,g):sz QO)
rias del sistema(12) en el plano de las fasesde r, g, consideremos
el sistemalineal:
I( i:a, (14)
a: -a2x-26a,
que se obtiene del (12) al prescindir del trmino g(A), el cual est
acotado en todo el plano. Un clculo sencillo da el polinomio
caractersticodel sistema (14): x:p(t), a:G) (2r)
tr2+26tr+c'r2; (15)
es una solucin del sistema (12), que parte del punto (f,
T) exte-
como los nmeros 26 y a2 son positivos, sus races tienen partes rior a Ia elipse (20), haciendo
reales negativas.Por consiguiente,en virtud de la proposicin E)
w(t):W(tp(t), (t)),
de la seccin5-1, existe para el sistemalineal (14) una funcin de
Liapunov W(x,A) que verifica la condicin se obtiene para la funcin w(t) la desigualdad
W<ro(*,4
-FW(x,. (16) ?r(r)< -2aw(t), (22)
CAP. 5: ESTABILIDAD sc. 5-5: oscILADoR ELEcrRoNIco 295

la cual es vlida siempre que sea y para el semiplanoinferior (esto es, para A ( 0) en la forma
u(t)>c2.
I( i:a, (2s)
a: -a'x-269-aza.
Integrando (22), se obtiene:
Supondremosque las races del polinomio (15) son complejas.
W(p(t),./r(t)< W(, q)e-tu.
As, la posicin de equilibrio (0, 0) del sistema (14) es un foco
estable [cf. Sec. 2-10, C)]. Sin embargo,los sistemasQ\ y Q5)
De esto se deduceque la trayectoria(21) penetra necesariamente en
difieren del sistema (14), aunque solo en una traslacin; sus posi-
el interior de la elipse (20). Adems, ninguna trayectoria puede
ciones de equilibrio no estn situadasen el origen de coordenadas
salir de esta elipse, ya que en sus puntos frontera las trayectorias
como sucedepara el sistema (14), sino en el punto (q 0), por lo
penetrantodas hacia el interior.
que se refiere al sistema (24), y en el punto (-a,0) para el siste-
Sea ahora K cierta circunferencia del plano r, U, gve contiene ma (25). Observemosque las espiralesdel sistema lineal (14) se
a la elipse (20). De la demostracin anterior resulta que toda tra-
arrollan alrededor de la posicin de equilibrio (0,0) en el sentido
yectoria del sistema(12), distinta de la posicin de equilibrio (0,0),
de las aguias del reloi, y que, al recorrer una semiespira,el punto
penetra necesariamente en la circunferenciaK y se mantieneen su de fase se aproxima al origen, de suerte que su distancia inicial
interior. Como el punto (0, 0) es completamenteinestable, no puede a este se multiplica por cierto nmero ), < I que no dependede la
pertenecer al conjunto de los puntos <r-lmitesde esta trayectoria, posicin inicial del punto [cf. Sec. 2-10, C)].
por lo que, en virtud del teorema (21) (cf. Sec. 5-3), ser, o bien Con el fin de visualizar el plano de las fases del sistema (12) en
una espiral que se arrolla sobre una solucin peridica, o bien una el caso en que la funcin g(g) estdefinida por las condiciones(23),
solucin peridica. Queda as demostradala proposicin C). es necesariocubrir el semiplano superior con semiespirasde las
trayectorias en espiral del sistema (24), y el semiplano inferior
Erunro. A. Andronov, que fue el primero en deducir la ecua-
con semiespirasde las trayectorias en espiral del sistema (25);
cin no lineal (2) para el oscilador electrnico, consider el caso
adems,al atravesarla recta U:0 es necesariopasar sin discon-
en que la caracterstica f del triodo es de una forma particular-
tinuidad de unas trayectoriasa otras. Basndonosen esta descrip-
mente sencilla; es decir, igual a cero para los valores negativos del cin del plano de las fases del sistema (12) [cf. (23)], trataremos
argumento, e igual a una constante positiva b para los valores de hallar sus trayectoriascerradas.
positivos de aquel. Suponiendo que f(0):bl2 y efectuando el Consideremosla trayectoria del sistema(12) tcf. (23)1,que parte
cambio de variables (10), se obtiene el sistema (12), en el cual la del punto f ) 0 del eje de abscisas.Como en el plano de las fases
funcin g(0 est determinada del siguiente modo: de (12) el movimiento tiene el sentido de las aguias del reloi,
la trayectoria ir desde el punto elegido al semiplano inferior y,
( -a'a para A <O,
8w):l (23) por consiguiente,estar regida por el sistema (25). Despus de
aza para a>0, recorrer una semiespiraen el semiplanoinferior, el punto de fase
atravesarde nuevo el eje de abscisasen un punto de coordenada
donde a:b12. El sistema(12), con la funcin discontinuag(y) elegi-
da segn se indica, se escribepara A ) 0 (o sea, para el semiplano - (a+ ),(a+0). Q6)
superior) en la forma
Esto es consecuenciade que despusde recorrer una semiespira,
f *:a'
l- a: -a'x -26y + a2a,
(24) la distancia del punto de fase a la posicin de equilibrio ( - a, 0)
queda multiplicada por tr. El punto de coordenada(26) situado
296 CAP. 5: ESTABILIDAD snc. 5-6: poslcroNEs DE EeuILTBRIo DE uN sIsrEMA AUToNoMo

sobre el eje de abscisasse desplazara continuacin de acuerdo y despreciandolos trminos de segundo orden], se obtiene el
con el sistema (24) y, despusde haber recorrido una semiespira sistemalineal:
en el semiplano superior, volver al eje de abscisasen un punto ( x:alx + a\u,
de coordenada
I a:ol**oll. Q)
a+\2,a+ I(a+ f)). (27)

As, la trayectoria que parte de un punto de coordenadaf 0


sobre el semiejepositivo de las abscisas,vuelve a este despusde
efectuar una vuelta completa, pero ahora en el punto de coorde-
nada (27). Obtenemos as una aplicacin del semieje positivo de
las abscisassobre l mismo, definida por la relacin aqu que, para la.posicinde equilibrio no degenerada,
el comporta-
plento de las trayectorias en el entorno de la posicin de quili-
XG):a+2)ta+ )tza+I3{' brio (0,0) del sistema (1) coincide en ro esencialcon el de las
trayectoriasdel sistema (2) en el entorno de la posicin de equi-
La funcin X(f) es la funcin de ordenamientodel sistema (12) librio (0, 0).
tcf. (23)1.Existe un solo valor de f que verifique la cdndicin
XG):8,
y a este valor de f le correspondeel ciclo lmite del sistema (12),
que es alavez <toscony estable,ya que X'(A:'z< I (cf. Sec.5-3).

5-6, Posiciones de equilibrio de un sistema autiromo de


.orden.-Vamos
segundo a dedicar esta seccin a clasificar y
estudidr las posicionesde equilibrio no degeneradasde un sistema
normal autnomo de segundo orden:
de punto de ensilladura,
( i:f (x,E), Las propiedadesms sencillas relativas al comportamientode
I a:'rii,', (1) las trayectoriaen el entorno de la posicin de equilibrio se pueden
establecer directamente mediante el teorema de Liapunov (teore-
supondremosque los segundosmiembros son dos veces continua- ma 19) y la proposicin F) de la seccin 5-1. Se obtiene as la
mente diferenciables,y por lo que respectaal teorema 23, que son siguienteproposicin:
tres veces continuamentediferenciables. A) Un nodo establey un foco estableson posicionesde equili-
brio asintticamenteestables;un nodo inestabley un foco inestible
Posiciones de equilibrio no degeneradas, Puesto que es siem- son posicionesde equilibrio completamenteinestables.
pre posible tomar Ia posicin de equilibrio como origen de coorde- Esta proposicin resuelveya en medida considerableel proble-
nadas, supondremosen lo que sigue que la posicin de equilibrio ma del comportamientode las trayectoriasen el entorno de un nodo
del sistema (I) que deseamosestudiar est en el origen. Lineali- o de un foco. En efecto, si se sabe que la posicin de equilibrio
zando el sistema (1) en el punto (0,0) [es decir, desarrollandolos dada es asintticamenteestable, desde el punto de vista de las
scgundosmiembros del sistema (1) en serie de Taylor en x e !1, aplicacionesresulta con frecuencia poco importante conocer con
cep. 5: ESTABILIDAn snc. 5-6: posIcIoNES DE EeurLrBRIo DE uN srsrEMA AUToNoMo

precisin cmo tienden a ella las trayectorias.Otro tanto cabe decir En uno y otro caso los trminos restantesp(,D y c(9,4) poseen
^respecto las mismas propiedades mencionadas anteriormente para lai fun-
de la posicin de equilibrio completamente inestable. El
punto de ensillaura desempea,en cambio, un papel muy diferen- ciones (x,A) y s(x,A). En el primer caso, el sistema adopta la
ie: si se conoce el comportamiento de las trayectorias en el entorno forma (5) si se eligen como ejes las direcciones de los v"itor".
de un punto de ensilladura,es posible deducir consecuenciasim- propios de la matriz (aj).
portantis acerca de su comportamientoen todo el plano' Sin em' Para demostrar la proposicinB), basta hallar una transforma-
L"rgo, la demostracindel i"ore." relativo al comportamientode cin lineal de las coorden