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Manual

de
Robtica
Curso Intermedio
Sonora Forming Technologies





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SEGURIDAD... 4
Revisin... 5

Controlador y panel de operador.. 6

Terminal de Enseanza. 6
Software Handling Tool....... 7

CDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIN DE FALLAS...8


ENCENDIDO Y MOVIMIENTOS BSICOS DEL ROBOT.12

Movimiento del Robot.15

CONFIGURACION GENERAL....19
MANEJO DE ENTRADAS Y SALIDAS...19
PLANEACION Y CREACIN DE PROGRAMAS...27

Descripcin de la escritura y elementos de programas.27


Encabezado de Programa....28
Instruccin de movimiento...30

Informacin posicional....31
Tipo de Terminacin..32
Posiciones Predefinidas...33
INSTRUCCIONES.....35

Instrucciones de Registro...35
Instrucciones de Entrada y Salida.....39
Instrucciones de entrada o salidas Digitales: ..39

Instrucciones de entrada o salida digitales de Robot.39


Instrucciones de entrada o salida Anlogas..40
Instrucciones de entrada o salida Anlogas de Robot40
Instrucciones de Ramificado.41

Instrucciones WAIT.42

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Departamento de Mantenimiento
Entrenamiento Tcnico
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OTRAS INSTRUCCIONES... 44
Instrucciones de alarma de usuario.45

Instruccin Timer..46
Instruccin de Remark...46
Instruccin de mensaje..46
Instruccin Skip (Salto) ....46

Instrucciones de Control Mltiple.....47


Instrucciones de Control de Programa...50
Instrucciones de Condicin de Monitoreo...51

Instruccin Payload..52
Instruccin de Guardia de Colisin...52
Funcin de Verificar Espacio..52
RECUPERACIN DE ERROR....54

Error Recovery Option...54


INCOMPLETE END DO .......56
RESET DI..56

STATUS DO y MAINT DO...56



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Departamento de Mantenimiento
Entrenamiento Tcnico
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SEGURIDAD
Proteja al personal que programe al robot o deba hacerlo funcionar manualmente
para que cumpla con las siguientes reglas:

Nunca lleve relojes, anillos, corbatas, bufandas o ropas holgadas que puedan quedar
atrapadas en la maquina en movimiento.
Antes de programas o reprogramar, inspeccione visualmente el robot y el rea de
trabajo para asegurarse que las condiciones que existen no son peligrosas.
El rea cerca del robot debe estar limpia y libre de aceite, agua o escombros.
Se recomienda que ninguna persona entre al rea de trabajo de un robot que este en
movimiento.
Si debe entrar al rea de trabajo, asegrese de que todas las terminales de
enseanza funcionen adecuadamente.
nicamente las personas con la terminal de enseanza deber estar dentro del rea
de trabajo.
Conozca el camino que se puede utilizar para escapar de un robot en movimiento,
asegrese de que nunca se bloqueen esas rutas de escape.
Asle al robot de todas las seales de control remoto que puedan causar su
movimiento mientras se le esta enseando un programa nuevo.
Utilice una velocidad baja para aumentar su control sobre el robot cuando lo este
desplazando.
Imagine y anticipe el movimiento que realizar el robot antes de que pulse las teclas
de desplazamiento en el terminal de enseanza.
Pruebe todos los programas que se ejecuten por primera vez, de la siguiente
manera:

a. Utilice una velocidad de movimiento baja, y ejecute el programa paso a paso

por lo menos durante un ciclo completo.

b. Utilice una velocidad de movimiento media, y pruebe el programa de manera

continua por lo menos durante un ciclo completo.

c. Utilice la velocidad programada, y pruebe el programa de una manera

continua por lo menos durante un ciclo completo.

d. Asegrese que todo el personal est fuera del rea de trabajo antes de

ejecutar la produccin.

Asegrese que el programa termine con el robot cerca de o en la posicin de origen.



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Departamento de Mantenimiento
Entrenamiento Tcnico
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Revisin
Robot _______________________________________________

Las partes del Robot son:


a. ______________________________________________________________________________
b. ______________________________________________________________________________
c. ______________________________________________________________________________
d. ______________________________________________________________________________


Los ejes del robot son:
a. ______________________________________________________________________________
b. ______________________________________________________________________________
c. ______________________________________________________________________________
d. ______________________________________________________________________________
e. ______________________________________________________________________________
f. ______________________________________________________________________________

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Departamento de Mantenimiento
Entrenamiento Tcnico
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Controlador y panel de operador
Contiene la alimentacin elctrica, los
controles de operador, el sistema de circuitos
de control, la memoria que dirige la operacin,
el control de movimiento del robot y la
comunicacin con dispositivos externos.
El sistema de movimiento dirige al
robot para todos sus ejes, incluso cualquier eje
extendido y hasta grupos de movimientos
adicionales.
El modelo del controlador utilizado es:
___________________________________________________.

Terminal de Enseanza
El terminal de enseanza (Teach Pendant) es un dispositivo de interfases del
operador que despliega: _________________________________________________________________________.


El terminal de enseanza es el dispositivo que usted usar para:

___________________________________________________.
___________________________________________________.
___________________________________________________.
___________________________________________________.
___________________________________________________.

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Entrenamiento Tcnico
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Software Handling Tool

Presione MENU
Seleccione STATUS
Presione F1 TYPE
Seleccione Versin ID


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Entrenamiento Tcnico
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CDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIN DE FALLAS
Procedimiento de recuperacin de errores generales
Los errores ocurren debido a:

Problemas de Hardware - Un cable o la herramienta (Sensores, Vlvulas)


rotos o daados.
Problemas de Software - Programas o datos incorrectos.
Problemas externos - Hay una puerta abierta o una anulacin de algn
comando o condicin.

Segn la gravedad del error, se enlistan las recomendaciones para la recuperacin de


errores.

Condicin. Ha ocurrido un Error:


Paso 1. Determine la causa del error.

Paso 2. Corrija el problema que caus el error.


Paso 3. Resuelva el error.
Paso 4. Re-arranque el programa o el robot.

Si los procedimientos de recuperacin bsico no borran el error, intente reiniciar el


controlador. Intente primero un arranque en fro. Si el arranque en fro no resuelve el
problema, intente un arranque controlado y entonces un arranque en fro.
La pantalla de Alarm Log, despliega una lista de errores que han ocurrido. Hay dos
maneras de visualizar alarmas.
AUTOMATICAMENTE; utilizando la pantalla Active Alarm. Esta pantalla despliega
nicamente errores activos (con gravedad diferente a WARN que han ocurrido desde el
ultimo arranque controlado).

MANUALMENTE; utiliza la pantalla de History Alarm. Esta pantalla despliega las 100
ultimas alarmas sin importar su gravedad. Puede visualizar tambin la informacin
detallada de una alarma concreta.
Pera desplegar la pantalla Alarm Log, siga los siguientes pasos:
Condicin: debe haber ocurrido un error, cuya gravedad es PAUSE o ABORT.

Presione MENU
Seleccione ALARM


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Se visualizara automticamente la pantalla siguiente. Lista todos los errores.


El error mas reciente es el numero 1.
Para visualizar un mensaje de error que no cabe en la pantalla, presione F5, HELP.

Para cambiar entre las pantallas ACTIVE y HIST ALARM presione F3.
Cuando se presiona RESET el cdigo de error y causa desaparecen y se revisualiza la lnea
de estado.
Un cdigo de error consiste en:

El nombre de la instalacin y el cdigo de error.


La gravedad del error.
El texto de mensaje de error.

-Nombre de Instalacin y cdigo


El nombre de instalacin y el cdigo identifican el tipo de error que ocurri. Se visualiza la
informacin de instalacin al principio del cdigo de error.

Nmero de cdigo de error

PROG-048 PAUSE Shift released while running

Cdigo de instalacin

-Gravedad del error
La gravedad del error indica que tan serio es el error. Se visualiza la gravedad despus del
nmero de error.


PROG-048 PAUSE Shift released while running


Gravedad del error

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-Texto del mensaje de error
El texto de mensaje de error describe el error que ha ocurrido. Se visualiza el texto
de mensaje al final del cdigo de error.

Texto de mensaje de error



PROG-048 PAUSE Shift released while running



Se tienen las siguientes gravedades de error:

GRAVEDAD PROGRAMA MOVIMIENTO DEL ROBOT SERVOMOTORES


WARN Ningn efecto Ningn efecto Ningn efecto
PAUSE Pausado Se completa el movimiento Ningn efecto
actual y se detiene el robot.
STOP Pausado PARADA desacelerada, Ningn efecto
movimiento detenido.
SERVO Pausado PARADA desacelerada, Paro de corriente
movimiento detenido.
ABORT Interrumpido PARADA desacelerada, Ningn efecto
movimiento detenido.
SYSTEM Interrumpido Paro de emergencia, se Se apaga la energa,
cancela el movimiento. requiere apagar y volver
a encender el robot.
NONE Ningn efecto Ningn efecto Ningn efecto.

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Notas sobre el tema:


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ENCENDIDO Y MOVIMIENTOS BSICOS DEL ROBOT
Encender el robot
Al encender el robot se energiza el robot y el controlador

Arranque en fro
o Inicializa cambios a las variables del sistema.
o Inicializa cambios a la configuracin de entradas y salidas (I/O).
o Despliega la pantalla de software handling tool.
o Un arranque en fro tarda alrededor de 30 segundos.
o Cuando enciende el robot se efecta un arranque en fro.
Procedimiento para un Arranque en Fro
1. Haga una inspeccin visual del robot, el controlador, la celda de trabajo y el rea
circundante. Durante la inspeccin asegrese que todas las protecciones estn en su
lugar y no haya personas en el rea de trabajo.
2. Ponga el interruptor termo-magntico del panel del operador en ON.


ON

OFF

3. Presione el botn ON en el panel del operador.


En el panel del operador se iluminar el botn ON indicando que el robot est
energizado.


En la pantalla del Teach Pendant, ver una pantalla similar a la siguiente:

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CUIDADO!
Siempre que el controlador est conectado a una fuente de poder, el voltaje presente es
letal. Sea extremadamente cuidadoso para evitar el choque elctrico. El poner la
desconexin o al interruptor termo-magntico en OFF solo retira la potencia del lado de
salida. Siempre hay presente un alto voltaje en el lado de entrada cuando el controlador
esta conectado a una fuente de poder.
Apagar el robot
1. Si un programa esta corriendo o si el robot esta en movimiento presione la tecla
HOLD en el Terminal de Enseanza.
2. Lleve a cabo cualquier procedimiento especfico para apagar su instalacin.
3. Presione el botn OFF del panel del operador.
4. Ponga el interruptor termo-magntico de desconexin en OFF cuando de
mantenimiento al robot o al controlador.

CUIDADO!
Siempre que el controlador est conectado a una fuente de poder, el voltaje presente es
letal. Sea extremadamente cuidadoso para evitar el choque elctrico. El poner la
desconexin o al interruptor termo-magntico en OFF solo retira la potencia del lado de
salida. Siempre hay presente un alto voltaje en el lado de entrada cuando el controlador
esta conectado a una fuente de poder.

Arranque Controlado
o Energiza el robot y el controlador permitiendo fijar parmetros de
movimiento del robot.
o Instalar opciones y actualizaciones.
o Cargar, fijar variables del sistema.
Procedimiento de un Arranque Controlado

1. Ponga el interruptor termo magntico del panel del operador en ON.






2. Presione y sostenga al mismo tiempo las teclas PREV y NEXT en el Terminal de
Enseanza y presione el botn ON en el panel de operacin.

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En el panel del operador, se iluminar el botn ON, indicando que el robot est
energizado.
En la pantalla del Terminal de Enseanza, ver una pantalla similar a la siguiente.

3. Seleccione 3CONTROLLED START

Presione MENU para desplegar las pantallas del arranque controlado.


1. Controller Start Menu.- Se despliega el men de inicio del arranque controlado.
2. Maintenance.- Permite controlar variables del sistema del controlador.
3. Program Limits Setup.- Permite modificar individualmente los lmites del software
relacionados a los programas P/E registros, alarmas de usuario, registros de
posicin, etc.
4. Host Comunication.- Permite configurar la informacin de comunicacin Host, P/E
opciones de Ethernet.

Apagar el robot desde un arranque controlado
Para apagar el controlador deber primero realizar un Arranque en Tibio o Fro desde el
men de configuraciones.
Procedimiento para apagar el controlador desde un arranque Controlado.

1. Una vez realizado el Arranque en Fro desde el men de configuraciones es seguro


apagar el controlador de manera tradicional, es decir; presionando el botn de
encendido y posteriormente cambiando el termo interruptor a OFF.

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Movimiento del Robot

Sistema de movimiento JOINT


Mueve individualmente los ejes del robot, es decir eje por eje, como se muestra a
continuacin:


Los lmites de movimiento del Robot R-2000iA son:

AXIS 1 (+- 180) 360


AXIS 2 (- 59, + 75) 134
AXIS 3 (- 133, + 229) 455
AXIS 4 (+- 360) 720
AXIS 5 (+- 125) 280
AXIS 6 (+- 360) 720
Es criba los pasos para cambiar lmites de ejes:
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Sistema de Movimiento World
El sistema de movimiento WORLD es un sistema de movimiento por default que no
puede ser cambiado. El origen del sistema de movimiento WORLD es (0,0,0,0,0,0) y es la
posicin de referencia para los movimientos USER FRAME y JOG FRAME.


El tipo de movimiento WORLD utiliza la
regla de la mano derecha para definir la direccin
y sentido del sistema de movimiento.

MOVIMIENTOS LINEALES MOVIMIENTOS ROTACIONALES




Sistema de Movimiento Tool


El Tool Frame es un sistema de coordenadas cartesianas que tiene la posicin del
punto del centro de la herramienta (TCP) como el origen de este sistema. Se deber
configurar este sistema de movimiento para definir el punto de aplicacin de los Grippers.
Por fabrica el origen del sistema de herramienta (Tool Frame) est sobre la
superficie del ultimo eje del robot.

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Se debe mover el origen del sistema de herramienta (TOOL FRAME) que viene de
fbrica a la posicin (localizacin y orientacin) donde se realizar el trabajo. Esta posicin
es llamada Punto del Centro de Herramienta (TCP Tool Center Point).
*Nota: Asegrese antes de borrar o configurar un FRAME, este no sea utilizado en algn
programa, de lo contrario las posiciones del programa podran cambiar y lesionar a una
persona o daar un equipo.
Escriba los pasos para realizar la configuracin del TCP:

Presione MENU.
Seleccionar SETUP
Presionar F1 (TYPE)
Seleccionar (FRAMES)
Si el marco USER no se muestra presiona F3 (OTHER) y seleccionar el marco TOOL.
Si F3 no se despliega presiona PREV.
Presiona F2 DETAIL.
Presiona F2 METHOD.
Seleccionar el mtodo que va a utilizar y presione ENTER.
Grabe los puntos necesarios para configurar la direccin y sentido de su sistema de
coordenadas como se lo indica el instructor.
Para grabar las posiciones presione y sostenga SHIFT y presione F5 RECORD.
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Notas sobre el tema:
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CONFIGURACION GENERAL
MANEJO DE ENTRADAS Y SALIDAS
Las seales de entrada y salidas son seales elctricas que habilitan la comunicacin entre
el controlador, Robot, herramientas del robot y otros dispositivos externos como sensores
o actuadores.
Para usar seales de entrada y salida se deber:

Identificar el Hardware de entradas y salidas que se necesitan.


Instalar el hardware si es necesario.
Conectar las seales de entrada o de salida.
Configurar las seales utilizando el Terminal de Enseanza para asociar la
conexin fsica con los nmeros de seales de entrada y salida en el controlador.
El hardware disponible para los robots puede ser:

Mdulos de entradas y/o salidas de Modelo A.


Tarjetas de procesos.
Tarjetas de entradas y salidas remotas para Allen Bradley.














El tipo se seales que podemos tener en el robot son:

Analgicas (AO, AI)
Digitales (DO, DI)
Grupo (GO, GI)
User Operation Panel (UO, UI)
PLC
SOP (Standard Operation Panel) (SO, SI)
Robot (RO, RI)

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Estos tipos de seales de E/S estn unidos a puertos de conexin fsicos y son
accesados desde los programas.
Tabla 5.5 Asignacin de Diferentes Tipos de Entradas y Salidas en el Rack.

Tipo de I/O Asignacin de Rack


Modulares (Model A) I/O Cuando se usa SIN el Modelo B (distribuido) se
comienza en el Rack 1.
Cuando se usa CON el Modelo B (distribuido) se
pone el modelo A en el Rack 2 y el Modelo B en el
Rack 1.
Distribuidas (Model B) Rack1
I/O
Procesos I/O Rack 0
Allen Bradley Interfase Rack 16
Remota I/O
Interfase Device Net Rack 81 84
Interfaz Genio Rack 16

Anlogas:
Las seales de entrada o salida anlogas son seales de E/S de voltaje que tienen
un valor con respecto a un rango de la tarjeta E/S de proceso o de E/S modular.
Los dispositivos de entrada analgica convierten una seal externa analgica en
una seal numrica para ser usada en el controlador. Las salidas anlogas envan una seal
anloga a un dispositivo externo

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Se configura cada seal a un Bastidor (Rack), a una Ranura (Slot) y a un nmero de
canal en la tarjeta. Las tarjetas de E/S de proceso siempre estn asignadas al Bastidor o
Rack 0. Las E/S Modulares comienzan en el Bastidor o Rack 1-15.







Oprima F3 IN/OUT para cambiar el listadote entradas al de salidas o de salidas a entradas.

Seales Digitales:
Seales de control que enva o recibe el controlador. Estas seales tienen dos
posibles estados ON u OFF.








Para la configuracin de entradas o salidas oprima F2 (CONFIG) aparecer la siguiente
pantalla.

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Se configura cada seal a un Bastidor (Rack), a una Ranura (Slot) y a un nmero de
canal en la tarjeta. Las tarjetas de E/S de proceso siempre estn asignadas al Bastidor o
Rack 0. Las E/S Modulares comienzan en el Bastidor o Rack 1-15. La tarjeta de interfase
para Allen Bradley (RIO AB) estar configurada en bastidor o Rack 16.

Para ingresar comentarios


Mueva el cursor a la seal que quiere ingresar el comentario y oprima la tecla F4.
Presione la tecla ENTER y aparecer el abecedario. Ya que ingrese su comentario oprima
ENTER para aceptar.

Seales de grupo
Las seales de grupo proporcionan el acceso a mas de una lnea de seal de
entrada o salida, pero una a la vez. Permite que un programa monitoree o fije un grupo de
seales de entrada o salida como un nmero binario.





Se configura cada seal a un Bastidor (Rack), a una Ranura (Slot) y a un nmero de
canal en la tarjeta. Las tarjetas de E/S de proceso siempre estn asignadas al Bastidor o
Rack 0. Las E/S Modulares comienzan en el Bastidor o Rack 1-15. La tarjeta de interfase
para Allen Bradley (RIO AB) estar configurada en bastidor o Rack 16.

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Seales de Robot
Las Entradas y Salidas de Robot consisten en las seales entre el controlador y el
robot. Se envan estas seales al conector EE (End Effector) localizado en el brazo del robot.
Generalmente estas seales son utilizadas para controlar la herramienta.





Seales de UOP User Operator Panel
Las seales de UOP proporcionan 18 seales de entrada y 20 de salida que se pueden
conectar a un dispositivo remoto o a un panel de operador remoto para el control del robot.

UOP UI to Process I/O Board DI


UOP Input Signals UOP UI
*IMSTP UI 1
*HOLD UI 2
*SFSPD UI 3
CSTOPI UI 4
FAULT RESET UI 5
START UI 6
HOME UI 7
ENBL UI 8
RSR1/PNS1 UI 9
RSR2/PNS2 UI 10
RSR3/PNS3 UI 11
RSR4/PNS4 UI 12
PNS5/RSR5† UI 13
PNS6/RSR6† UI 14
PNS7/RSR7† UI 15
PNS8/RSR8† UI 16
PNSTROBE UI 17
PROD_START UI 18

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UOP Output
UOP Output Signals UOP UO
CMDENBL UO 1
SYSRDY UO 2
PROGRUN UO 3
PAUSED UO 4
HELD UO 5
FAULT UO 6
ATPERCH UO 7
TPENBL UO 8
BATALM UO 9
BUSY UO 10
ACK1/SNO1 UO 11
ACK2/SNO2 UO 12
ACK3/SNO3 UO 13
ACK4/SNO4 UO 14
SNO5/ACK5† UO 15
SNO6/ACK6† UO 16
SNO7/ACK7† UO 17
SNO8/ACK8† UO 18
SNACK UO 19
RESERVED UO 20
Seales de SOP Standard Operator Panel
Las seales de SOP son seales del controlador que se pueden monitorear desde el
terminal de enseanza.




Interconector de Seales
Se realiza la configuracin de interconexin de seales para entrelazar
dos tipos de seales. Quiere decir que cuando se reciba una seal de entrada
de robot internamente se interconecta con una salida de Grupo, para evitar la
conexin fsica.


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Escriba los pasos para realizar la interconexin de seales:
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Qu tipo de seales podemos interconectar?


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Notas sobre el tema:
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PLANEACION Y CREACIN DE PROGRAMAS


Descripcin de la escritura y elementos de programas
Un programa incluye una serie de comandos, que llamaremos instrucciones, que le
dicen al robot y dems equipos como moverse y llevar a cabo una tarea. Por ejemplo, un
programa dirige a un robot y al controlador a:

Mover el robot en una forma apropiada a lugares necesarios en la celda de trabajo.

Enviar seales de salida a otro equipo en la celda de trabajo.

Reconocer y responder a seales de entrada de otro equipo en la celda de trabajo.

Medir tiempo, contar partes o nmeros de trabajo.


Para crear un programa debers seguir los siguientes
pasos:

Presionar SELECT.

Presionar F2 (CREATE)

Ingresar el nombre del programa.

Ingresar los datos de encabezado del programa.

Editar las instrucciones del programa.

Correr a pasos el programa.

Correr en forma continua y bajar velocidad del

programa.

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Correr en continuo y a velocidad real el programa.


Encabezado de Programa
El encabezado de programa contiene informacin especfica que identifica al
programa. Esta informacin se despliega cuando crea un programa con la pantalla de
SELECT F2 (DETAIL).



La informacin contenida en el encabezado de programa es:

Creation Date:
Fecha de modificacin es la fecha en que por ultima vez fue Modificado/Creado el
programa.

Modification Date:
Fecha de modificacin es la ltima vez que el programa fue Modificado o que apareci en la
pantalla de edicin, aun si no fue modificado nada.

Copy source:
Es el nombre del archivo del cual fue copiado el programa.

Position and program size:


La posicin indica si el programa contiene instrucciones de movimiento.
El tamao del programa en bytes indica que tanto espacio ocupa el programa en la
memoria del controlador.

Nombre del programa

El nombre del programa identifica al programa, este debe ser diferente al de los otros
programas existentes en el controlador. Tiene un mximo de 8 caracteres disponibles para
introducir letras o nmeros, siempre debe iniciar con una letra.

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Sub Type:
Identifica el tipo de programa que se desea escribir: NONE, MACRO o CONDICIONES.

None: El programa no tiene tipo con esta opcin, por lo tanto se puede
incluir cualquier instruccin en el programa.
Macro: Puede contener cualquier instruccin y funcionar como un
programa normal. Sin embargo, nicamente pueden establecerse programas macro
a ser ejecutados desde uno de los siguientes mtodos.
o Botones del panel del operador.
o Teclas del Terminal de enseanza.
o Pantalla de macros MANUAL FCTNS
o Dentro de un programa utilizando la instruccin de MACRO COMMAND

Los macros le dan flexibilidad en como y cuando el robot se mover para modificar
su programa.

Condicionados
Programa condicionado es aquel que se ejecuta bajo ciertas condiciones en el programa
ch tienen un subtipo COND.

Program Comment
Cuando se crea el programa se puede agregar un comentario que identifique al programa el
mximo de caracteres son 16.

Group Mask
Grupo de mascara identifica que grupo de ejes se utilizarn en el programa. El asterisco
identificar que no contiene ninguna instruccin de movimiento.

Write Protection

Proteccin contra escritura especifica indica si el programa podr ser modificado.

Ignore Pause
Ignorar pausa especifica si el programa continuar corriendo siempre que un error ocurra,
si una seal de paro de emergencia o de espera es activada o si el TP es habilitado.
Nota: Solo trabaja para programas que no tengan instrucciones de movimiento.

Nmero de Lnea
Identifica el nmero de lneas de un programa. Esta numeracin es controlada por el
controlador del robot. Si una instruccin es borrada el sistema actualiza la numeracin.

Program End Marker


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Automticamente aparece despus de insertar una instruccin. Cuando se ejecuta el
programa es leda esta instruccin el sistema aborta el programa.
Instruccin de movimiento
Una instruccin de movimiento manda los pulsos necesarios para que el robot
se mueva hacia una posicin en la celda de trabajo, de una manera especifica utilizando una
velocidad determinada en la instruccin. Una instruccin de movimiento contiene los
siguientes elementos:
Tipo de movimiento.- Como se mueve el robot a la posicin destino, se clasifica en tres
tipos:
JOINT.- Mueve los ejes que son requeridos para la posicin destino. El Movimiento de los
ejes comienzan y para al mismo tiempo. La velocidad depende de los ejes menores.

LINEAL.- El robot mueve el TCP en direccin recta desde la posicin de inicio a la posicin
destino. Si existe algn cambio en la orientacin de dos posiciones, este se realiza
gradualmente durante la trayectoria.

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CIRCULAR.- El robot mueve el TCP en arco desde la posicin de inicio hasta la posicin
intermedia y la posicin destino.




Informacin posicional
Describe la localizacin, orientacin y configuracin del TCP. La
localizacin es en 3 dimensiones, (x, y, z); La orientacin describe la rotacin (w, p, r) sobre
los ejes x, y, z.

La instruccin de posicin en un programa es representada por un


comando de posicin P[n] o un registro de posicin PR[x].

Velocidad
Define la velocidad en que el robot se desplaza entre un punto y otro.
Dependiendo del tipo de movimiento se especifica la velocidad del robot:

Para JOINT 1 100%


0.1 3200 seg.

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Para LINEAL o Circular 2000 mm/seg
12000 cm/min
4724.41 plg/min
1 500 grados/seg
Tipo de Terminacin
Determina como el robot finalizar el movimiento.

FINE.- El robot para en la posicin destino antes de moverse a la siguiente posicin.





CONTINUA.- El robot desacelera al aproximarse a la posicin destino pero no se para,
acelerando nuevamente para alcanzar la nueva posicin. La continuidad varia de 0 a 100%.




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Posiciones Predefinidas
Una posicin predefinida es aquella que se puede utilizar varias veces en un
programa o en otros programas. Con frecuencia, el movimiento del robot a una posicin
desde una posicin predefinida est unido a una seal de entrada. El robot debe esperar
hasta que se reciba la seal de entrada antes de que se pueda mover a la posicin
predefinida. Esto permite al sistema controlar cuando se permite que el robot se mueva a
una posicin predefinida.
Se puede usar tambin una seal de salida para indicar al sistema que el robot ha
llegado a la posicin predefinida, como es el caso con una posicin de referencia.
Para configurar una posicin predefinida usaremos registros de posicin:

Presione DATA
Presione F1 (TYPE)
Seleccione Position reg.
Desplace el cursor al registro de posicin que quiere establecer.
Desplace al robot hasta la posicin que quiera definir.
Sostenga la tecla SHIFT y presione F3 RECORD.
Para utilizar un registro de posicin, como posicin predefinida en un programa, incluya el
registro el posicin que estableci en una instruccin de movimiento, por ejemplo:
L PR [1:HOME POSITION] 50 mm/seg FINE











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Notas sobre el tema:
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INSTRUCCIONES
Instrucciones de Registro

Un registro es una localidad de memoria del controlador que almacena un valor


numrico. Se tienen disponibles hasta 256 registros. Los registros se identifican por
nmeros (X).
R[X]=[valor]
Direccionamiento de un registro:

Directo R[2]=3
Indirecto R[R[2]]=6
Las instrucciones de registros manipulan datos de registros aritmticamente.

Los valores de un registro pueden ser:



Valor constante
Valor de seal de entrada analgica AI
Valor de seal de salida analgica AO
Valor de seal de entrada digital DI
Valor de seal de salida digital DO
Valor de seal de entrada grupo GI
Valor de seal de salida grupo GO
Valor de seal de entrada robot RI
R[x]= Valor de seal de salida robot RO
Valor de seal de entrada SOP SOP
Valor de seal de salida SOP SOP
Valor de seal de entrada UOP UOP

Valor de seal de salida UOP UOP
Valor de seal de entrada WI WI
Valor de seal de salida WO WO
PR[i, j]
R[X]

R[R[X]]
TIMER [X]

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Las operaciones aritmticas son:

Suma
Substraccin
Multiplicacin
Divisin
Divisin de Nmeros Enteros (DIV)
Divisin de Restante (MOD)
El nmero mximo de operadores aritmticos que puede tener la misma instruccin es 5.
R[X]=[valor] [operador aritmtico] [valor]
Para ver los registros:
2. Presione DATA.
3. Presione F1 TYPE.
4. Seleccione los Registros.


Instrucciones de registro de posicin
Un registro de posicin almacena la informacin posicional (x, y, z, w, p, r). Se
identifican por nmeros los registros de posicin en un programa y existen un total de 64
registros.
Hay dos clases de instrucciones de registros de posicin:
1. Instrucciones que manipulan los registros de posicin PR[X]
PR[GPN:X]=[valor]

Donde:
GPN Nmero de Grupo (1-3)
X Directo: Nmero de registro de posicin (1-64)
Indirecto: Nmero de registro de posicin = Contenidos en R[X]

Valor
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LPOS Coordenadas Cartesianas
JPOS los ngulos de cada eje del robot
PR [X] Contenidos en PR [X]
P[X]
UFRAME[ ]
YTOOL[ ]
Las operaciones aritmticas son la Suma y la substraccin.

2. Instrucciones que manipulan elementos de registros de posicin PR [i, j]


Un de registro de posicin es un elemento de registro que especifica una posicin guardada
previamente.
i.- Representa el nmero de registro de posicin
Directo: nmero de elemento de registro de posicin.
Indirecto: nmero de registro de posicin contenido en un R [X].
j.- Representa el elemento del registro de posicin.
Indirecto: nmero de registro de posicin = contenidos de R[X].
Directo: nmero de elementos de registro de posicin para:

Coordenadas cartesianas.
o 1=x
o 2=y
o 3=z
o 4=w
o 5=p
o 6=r

Posiciones JOINT
o 1=J1
o 2=J2
o 3=J3
o 4=J4
o 5=J5
o 6=J6
o n=JOINT n

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Las instrucciones PR[i, j] = [valor] guardan la informacin posicional en un elemento de
registro de posicin.

Valor constante
Valor de seal de entrada analgica AI
Valor de seal de salida analgica AO
Valor de seal de entrada digital DI
Valor de seal de salida digital DO
Valor de seal de entrada grupo GI
Valor de seal de salida grupo GO
PR [i, j] =
Valor de seal de entrada robot RI
Valor de seal de salida robot RO
Valor de seal de entrada SOP SOP
Valor de seal de salida SOP SOP
Valor de seal de entrada UOP UOP

Valor de seal de salida UOP UOP
Valor d e seal de entrada W I WI
Valor de seal de salida WO WO
PR[i, j]
R[X]
R[R[X]]
TIMER [X]
Para ver los registros:

1. Presione DATA.
2. Presione F1 TYPE.
3. Seleccione los Registros.



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Instrucciones de Entrada y Salida
Las instrucciones de E/S, le permiten al programa encender o apagar las seales de
salida y recibir seales de entrada. Hay varios tipos de entradas de instrucciones de E/S:

Instrucciones de entrada o salida digitales


Instrucciones de entrada o salida digitales de robot
Instrucciones de entrada o salida anlogas
Instrucciones de entrada o salida de grupo
Instrucciones de entrada o salida para soldadura
Instrucciones de entrara o salidas digitales
Instrucciones de entrada o salidas Digitales:
Las instrucciones de entrada digital DI y salida DO sirven para controlar las seales
de entrada y salida digital en un programa.
R[X] = D[X]

DO[X] = ON/OFF

ON= 1 prende seal


OFF= 0 apaga seal
DO[X] = PULSE [Ancho de pulso]

Cantidad de tiempo de ancho de pulso en segundos de 0.1 a 25.5 seg


DO[X] = R[X]
Instrucciones de entrada o salida digitales del robot:
Las instrucciones de entrada digital RI y salidas digital RO Sirven para comunicarse
entre el robot y e controlador:
R [X] = RI [X]

RO[X] = ON/OFF

ON= 1 prende seal


OFF= 0 apaga seal
RO[X] = PULSE [Ancho de pulso]

Cantidad de tiempo de ancho de pulso en segundos de 0.1 a 25.5 seg


RO[X] = R[X]


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Instrucciones de entrada o salida Anlogas
Las instrucciones de entrada AI y salida AO anlogas, sirven para controlar
magnitudes o indicadores de valores analgicos como temperatura o voltaje dentro de un
programa:
R [X] = A [X]
AO [X] = valor
AO [X] = R [X]

Instrucciones de entrada o salida analgicas de Robot


Las instrucciones de entrada de grupo GI y salida de grupo GO son seales
analgicas que pueden ser ledas en grupos como seales binarias y controladas por una
instruccin.
R [X] = G [X]

GO [X] = valor
GO [X] R [X]




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Instrucciones de Ramificado
Las instrucciones de ramificado hacen que el programa se divida, o salte de una
lnea a otra en el programa.
Una etiqueta LABEL marca la localizacin en un programa del destino de una
ramificacin. Puede ser usada con instrucciones de ramificado condicional o incondicional.
Hay tres tipos de instrucciones de ramificado:

Instrucciones que definen una etiqueta LABEL


Instrucciones de ramificado incondicionales
Instrucciones de ramificado condicionales
Instrucciones de Ramificado Incondicional
Estas instrucciones ramifican la secuencia de un programa a otro a la vez que son
ejecutados.

Estas instrucciones pueden ser instrucciones de salto JUMP o instrucciones de


llamar a un subprograma CALL.

JUMP LABEL [X] .- El programa salta a una etiqueta especificada, la etiqueta puede
ser llamada directa o indirectamente.

CALL PROGRAM .- El programa llama a otro programa y lo ejecuta. Cuando el


programa llamado termina de ejecutarse se regresa al programa principal y continua con la
secuencia.
END .- Finaliza la secuencia del programa.
Instrucciones de Ramificado Condicional

Estas instrucciones ramifican la secuencia de un lugar del programa a otro


dependiendo de que cierta condicin sea verdadera.
SELECT .- Ramifica el programa a uno de varios saltos o llama un programa
dependiendo del valor de un registro.
SELECT R [X] = [VALOR 1] , [ACCION 1]
= [VALOR 2] , [ACCION 2]
= [VALOR 3] , [ACCION 3]
= [VALOR 4] , [ACCION 4]

ELSE [ACCION]
JUMP LABEL
CALL PROGRAM


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IF .- Ramifica el programa a una etiqueta especfica o llama a una programa si cierta
condicin es verdadera.
IF R [ ] [operador] [valor] [accin]
DI = IGUAL R[ ] JUMP LBL [X]
DO <> NO IGUAL ON CALL PROGRAM
RI < MENOR QUE OFF
RO > MAYOR QUE DI
SO <= MENOR O IGUAL DO
SI >= MAYOR O IGUAL RI
UO RO
UI SO
SI
UO
UI

Para una instruccin IF la condicin puede ser conectada a instrucciones lgicas


como AND u OR (Y u O). No se debern mezclar los operadores en una instruccin, como
mximo se pueden usar 5 operadores por instruccin.
IF [Condicin 1] AND [Condicin 2] AND [Accin]
IF [Condicin 1] OR [Condicin 2] OR [Accin]

Instrucciones WAIT

La instruccin WAIT retrasa la ejecucin de un programa sobre un tiempo especificado o


hasta que una condicin sea verdadera. Cuando una instruccin de espera es ejecutado, el
robot no ejecuta ninguna instruccin de movimiento. Existe dos tipos de instruccin WAIT:
WAIT TIME. Retarda la ejecucin de un programa por un tiempo especificado.
WAIT TIME
Directo: el tiempo en segundos con un mnimo de 0.01 seg
Indirecto: R [X] donde el tiempo est en Segundos y es igual a la contante del registro [X]
WAIT CONDITION. Retarda la ejecucin de un programa hasta que una condicin sea
verdadera o hasta que un tiempo determinado transcurra.
Forever.- el programa esperar hasta que una condicin sea verdadera.

TimeOut.- LBL [i] El programa espera hasta que un tiempo especificado se cumpla.
Si la condicin no se pone a verdadero el programa se ramificar a la etiqueta. Se utiliza el
tiempo especificado en la variable $WAITMOUNT en milisegundos.

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WAIT[ELEMENTO] [OPERADOR] [VALOR] [TIEMPO]
DI = IGUAL R[ ] FOREVER
DO <> NO IGUAL ON TIMEOUT LBL[X]
RI OFF
RO DI
SO DO
SI RI
UO RO
UI SO
SI
UO
UI
WAIT ERR-NUM = [VALOR][TIEMPO]
Donde: ERR_NUM=aaabbb

aaa: Error Facility Code (Decimal)


bbb: El nmero de error en Decimal.

Si 0 es especificado como nmero de error aaabbb cuando un error ocurra la condicin es


satisfecha. No se debern mezclar los operadores en una instruccin, como mximo se
pueden usar 5 operadores por instruccin.
Operadores lgicos
WAIT [Condicin 1] AND [Condicin 2] AND TIME OUT, LBL[X]
WAIT [Condicin 1] OR [Condicin 2] OR JUMP, LBL[X]
Notas sobre el tema:

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OTRAS INSTRUCCIONES
Instrucciones de alarma de usuario
Las instrucciones de alarma de usuario colocan en el programa una condicin de
alarma, pausando el programa y desplegando mensajes de error. Si el programa es
reanudado, la ejecucin del programa continuar en la siguiente lnea del programa. La
Instruccin de alarma de usuario especifica el mensaje de alarma que serpa desplegado.
UALARM [X]

Directo: nmero de alarma (1-10).


Indirecto: valor del registro R[X] ser el nmero de alarma.

Por ejemplo:

UALARM [1: Robot no esta en casa]


En el rea de estado veremos:

INTP 213 Robot no est en casa (Name. Line) UALARM [1]


Nombre: es el nombre es el nombre del programa
Lnea: es el nmero de lnea en la cual la instruccin de alarma de usuario fue ejecutada.

Se debe configurar el mensaje de alarma de usuario para que se despliegue cuando


ocurra esta alarma en el rea de estado del TP.

Para configurar un mensaje de alarma de usuario:

Presione MENU
Seleccione SET UP
Presione F1 TYPE
Seleccione USER ALARM
Mueve el cursor al nmero de alarma que desea configurar el mensaje y presione
ENTER para que aparezca el alfabeto.
Ingrese el mensaje y oprima ENTER. El mensaje deber contener hasta 29
caracteres.
La severidad que el robot o el controlador tomaran cuando esta alarma ocurra tambin
debe configurarse.
La severidad que esta por defecto es STOP, la cual para el movimiento del robot y pausa
el programa.
Se puede cambiar la severidad de alarmas de usuario en la variable:

$UALARM_SEV [n]

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Los valores de las severidades son:

Valor Accin
1 No Accin.
2 Pausa el programa.
3 Aborta el programa con error.
4 Para el programa de movimiento.
6 Pausa el programa y para el robot si este tiene movimiento.
8 Cancela el programa de movimiento.
10 Pausa el programa y cancela si este tiene movimiento.
11 Aborta el programa y cancela si este tiene movimiento.

Agregar estos valores a los siguientes causan efecto en el controlador.
16 a los servomotores para apagarlos.
32 la accin es aplicada a todos los programas y a todos los movimientos
64 requiere de un arranque en fro para resetear al controlador

Presione MENU.
Seleccione SYSTEM
Presione F1 TYPE
Seleccione VARIABLES
Mueva el cursor al nmero que corresponda al nmero de alarma que desea
configurar la severidad.
Ingrese el valor de la severidad y presione ENTER.





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Instruccin Timer
La instruccin de tiempo (TIMER) inicializa , para y resetea diez diferentes
temporizadores en un programa. Los timer permiten determinar el tiempo que tarda en
ejecutarse un programa y parado en otro, para desplegar el valor del timer vaya a la
pantalla de STATUS PRG TIMER.
TIMER [X] = [ACCIN]

START inicia el temporizador.


STOP detiene el temporizador.
RESET reinicia el temporizador.
Instruccin Override

La instruccin de sobre viaje configura la velocidad de sobre viaje para un calor de


la velocidad programada.
OVERIDE = x %

X es e valor de velocidad que tomar el TP para ejecutar el programa de 0% a 100%.


Instruccin de Remark
La instruccin de observacin permite anotar algn comentario en el programa. La
instruccin Remark no afecta la ejecucin desprograma. La instruccin Remark puede ser
de 1 a 32 caracteres, el primer carcter ser un punto de exclamacin !.
Instruccin de mensaje
La instruccin de Mensaje despliega el mensaje en la pantalla de usuario(USER).
Cuando la instruccin es ejecutada la pantalla de usuario es desplegada automticamente.
El mensaje puede ser de 1 a 123 caracteres.
MENSAJE [CONTENIDO DEL MENSAJE]

Instruccin Skip (Salto)
La instruccin Skip configura una condicin para ser ejecutada por algn
movimiento del robot. Las condiciones son verdaderas hasta que son reseteadas por otra
condicin de salto.

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SKIP CONDITION ERR_NUM=[VALOR]
Donde:
ERR_NUM = aaabbb
aaa: Error Facility code (Decimal)
bbb: Nmero de error en Decimal

Si 0 es especificado como nmero de error aaabbb cuando un error ocurra la condicin es


satisfecha. No se debern mezclar los operadores en una instruccin, como mximo se
pueden usar 5 operadores por instruccin.
Operadores lgicos

SKIP CONDITION [COND 1] AND [COND 2] AND


SKIP CONDITION [COND 1] OR [COND 2] OR
Instrucciones de Control Mltiple

Las instrucciones de control mltiple son utilizadas para mltiples tareas que
pueden ser ejecutadas a la vez por el controlador del robot. Estas instrucciones son:

SEMAPHORE
WAIT SEMAPHORE
RUN PROGRAM
La instruccin de SEMAPHORE [X] = ON/OFF son utilizadas para inicializar o
retardar un segundo programa.
SEMAPHORE[X] = [VALOR]
Nmero de semforo ON
1-32 OFF
R[X] el nmero del semforo
Es igual al nmero de Registro.

La instruccin de WAIT SEMAPHORE [X] [TIME] suspende la ejecucin del
programa hasta que algn otro programa que se este ejecutando alcance la lnea que
contenga el semforo especificado y el semforo est activo (ON). Esta instruccin puede
retardar la ejecucin del programa para siempre o por un tiempo especificado.

WAIT SEMAPHORE [X] = [TIME]


Nmero de semforo FOREVER
1-32 TIME OUT-LBL [X]

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R[X] el nmero del semforo
Es igual al nmero de Registro.

La instruccin RUN PROGRAM hace que el programa seleccionado se ejecute
inmediatamente. El programa principal contina siendo ejecutado.
RUN PROGRAM
Nombre del programa que correr

Instruccin de Macro Comand


La instruccin de MACRO COMAND especifica el comando de macro que ser
ejecutado cuando el programa est corriendo. Un MACRO PROGRAM es un programa
separado que contiene una serie de instrucciones para desarrollar una tarea. Cuando un
MACRO CIMAND es configurado este est disponible para todos los programas. Los
programas MACRO pueden ejecutarse de forma independiente.

MACRO Nombre del programa


REALICE los siguientes pasos para configurar un programa como MACRO:

Oprime MENU
Selecciona SET UP
OPRIME F1 TYPE
Selecciona MACRO




Mueve el cursor a la columna de PROGRAM y oprime CHOSE F4.

Selecciona el programa.
Mueva el cursor a la columna de ASSIGN y configure la asignacin del MACRO con F4
CHOSE.
Estas asignaciones son:
MF programas que se configuran en la pantalla de funciones manuales y desde esta

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pantalla son ejecutados oprimiendo SHIFT y F3. Estos programas pueden tener
movimiento del robot.
UK programas que se ejecutan oprimiendo las teclas de macros estos programas no
debern tener movimiento.
SU Programas que se ejecutarn oprimiendo SHIFT y las teclas de macros. Estos
programas pueden tener movimiento del robot.




UI Programas que se ejecutarn cuando se reciba una seal de usuario estos programas
pueden tener movimiento del robot, pero no deber estar corriendo otro programa.
DI Programas que se ejecutarn cuando se reciba una seal digital. Estos programas
pueden tener movimiento del robot, pero no deber estar corriendo otro programa.
RI Programas que se ejecutarn cuando se reciba una seal de robot. Estos programas
pueden tener movimiento del robot, pero no deber estar corriendo otro programa.
SP Programas que se ejecutarn cuando se reciba una seal del Panel del operador de
usuario PB USER 1 y PB USER 2. Estos programas pueden tener movimiento del robot, pero
no deber estar corriendo otro programa.

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Instrucciones de Control de Programa
Las instrucciones de control de programa son ejecutadas directamente en el programa son
utilizadas cuando se requiera que en cierta rea del programa este se pause, aborte o
resuma un programa, o permanezca en error.
Instruccin de Pausa
Una instruccin de pausa suspende la ejecucin del programa de la siguiente manera :
Algn movimiento ya empezado continuar hasta que sea terminado. Todos los tiemrs
contenidos en el programa seguirn incrementndose.
Todas las instrucciones de PULSE continuarn hasta que sean completadas.

Algunas instrucciones que se estn ejecutando, excepto la instruccin CALL PROGRAM son
completadas.
Instruccin Abort

La instruccin de abortar finaliza el programa y cancela los movimientos que estn


pendientes en un programa. Despus que la instruccin de ABORT es ejecutada el
programa no puede continuar a menos que se reinicie.
Instruccin Error Program

Define el nombre del programa que ser almacenado en la variable $ERROR_PROG.


El uso de Error Program vara dependiendo de cmo se quiera usar.
$ERROR_PROG = Nombre del programa

Instruccin de Resumen del Programa


La instruccin de resumen de programa define el nombre del programa que ser
almacenado en la variable $RESUME_PROG. El uso de RESUME_PROG vara dependiendo
de cmo se quiera utilizar.

$RESUME_PROG = Nombre del programa


Instruccin Clear Resume Program
La instruccin de resumen de programa es usado si la opcin de recovery es usada.
CLEAR_RESUME_PROG


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Instrucciones de Condicin de Monitoreo
La instruccin de CONDITION MONITOR monitorea la condicin de una seal de
E/S, registro o alarma de estado durante la ejecucin de un programa. Tan pronto como la
condicin es activada el programa especificado es ejecutado y el programa que estaba
corriendo es interrumpido. Las Instrucciones de Monitoreo son:
MONITOR <program>: Esta instruccin inicializa el monitoreo de la condicin enseado
en el programa de condicin (ch sub type)

MONITOR <nombre del programa condicionado>


MONITOR END: Esta instruccin finaliza el monitoreo de la condicin ensaada en el
programa de condicin.
MONITOR END <nombre del programa condicionado>
WHEN <condicin> CALL <program>: Esta instruccin define la condicin que ser
monitoreada. Se debe incluir la condicin WHEN en el programa condicionado (ch sub
type). En un programa condicionado se pueden ensear varias instrucciones WHEN con
diferentes condiciones, por ejemplo:
WHEN <condicin1> CALL <programa1>
WHEN <condicin2> CALL <programa2>
WHEN <condicin3> CALL <programa3>
Se pueden utilizar operadores lgicos. Por ejemplo:
WHEN <condicin> AND <condicin2> CALL <program1>
WHEN <condicin> OR <condicin2> CALL <program1>

SKIP CONDICION [ELEMENTO] [OPERADOR] [VALOR] ACCIN


DI[X] = IGUAL ON CALL
DO[X] <> NO IGUAL OFF program
RI[X] < MENOR QUE DI
RO[X] > MAYOR QUE DO
SO[X] <= MENOR O IGUAL RI
SI[X] >= MAYOR O IGUAL RO
UO[X] SO
UI[X] SI
R[X] UO
GO[X] UI
GI [X] R [X]
AO [X]
AI [X]
$VARIABLE DE SISTEMA
WHEN ERR_NUM = [VALOR] [ACCION]
Donde:
ERR_NUM = aaabbb
aaa: Error Facility code (Decimal)
bbb: Nmero de error en Decimal
Si 0 es especificado como nmero de error aaabbb cuando un error ocurra la condicin es
satisfecha.
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Instruccin Payload
Esta instruccin es utilizada por algunas aplicaciones cuando es necesario ajustar
durante el programa la capacidad de carga del robot.
PAYLOAD [ Group : y ]
Nmero de Nmero de Schedule
grupo de R (y) (el registro contiene el nmero de Schedule)
Movimiento


Instruccin de Guardia de Colisin
La opcin de Guardia de Colisin ofrece un mtodo muy sensible para detectar el
choque del robot y detenerlo. Esto ayuda a minimizar el potencial de daos en el
herramental al final del brazo y del robot. Se puede utilizar la opcin de Guardia de Colisin
durante la ejecucin de un programa i parte de este.
COLL DETECT OFF
COLL DETECT ON
Funcin de Verificar Espacio

La funcin de verificacin de espacio, incorporada en un robot, se monitorea un rea de


interferencia predeterminada. Cuando se localiza otro robot o en una entirar perifrica
dentro de ese espacio, la funcin detiene la operacin del robot si un comando de
movimiento de dicha rea se emite al robot. La funcin de verificacin de espacio libera el
estado de parada y permite que la operacin del robot contine nicamente despus de
haber verificado que el otro robot o unidad perifrica estn fuera del rea. Se asignan dos
seales de INTERLOCK a un rea de interferencia nica para la comunicacin entre la
unidad perifrica y el robot.
La seal de salida de INTERLOCK.- Cuando el punto del centro de la herramienta entra al
rea de interferencia, la seal de salida de INTERLOCK se apaga. Cuando no se localiza el
punto del centro de la herramienta dentro del rea, la seal esta en ON.

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La seal de entrada INTERLOCK.- Cuando se intenta mover el robot al rea de interferencia
mientras la seal de entrada de INTERLOCK est apagada, el robot entra en estado HOLD.
Cuando la seal de entrada se enciende, se libera HOLD y el robot reanuda la operacin
automtica.
Procedimiento para Verificar Espacios:
1. Presione MENU
2. Seleccione SET UP
3. Seleccione CHECK SPACE

Notas sobre el tema:

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RECUPERACIN DE ERROR
Error Recovery Option
El programa de un robot puede detener su ejecucin durante la produccin como
resultado de distintas alarmas. Por ejemplo, un robot soldador dejar de moverse y de
soldar si una entrada de HOLD o de EMERGENCY STOP es detectada. Otro ejemplo es la
alarma ARC-013 Arc Start failed. En algunos casos, puede que se quiera limpiar la
antorcha y cortar el cable antes de terminar el programa de soldadura pausado. Se puede
usar Error Recovery para ejecutar estas operaciones automticamente y eliminar el tiempo
requerido para mover e robot desde y hasta una estacin de reparacin manual. Esta
seccin est organizada:

Vista General Continuar Programa Programa Mantenimiento Operaciones


Caractersticas
Limitaciones
Interfaz de Entradas y Salidas
Configuraciones
o Cdigo de Monitoreo de Alarmas
o Alarmas de Entradas Digitales
Programacin
Pruebas
Funciones Manuales
Secuencias cronometradas de Entrada y Salida
Error Recovery puede ejecutar dos tipos de recuperacin de programas:
Continuar Programa y Programas de Mantenimiento, la principal diferencia es el cuando y
donde e ejecutada la recuperacin de programas:

Continuar Programas: son ejecutados desde el punto del error en adelante.


Programa de Mantenimiento: son ejecutados despus de salir del programa original.

Los siguientes dos ejemplos ilustran estas diferencias. En ambos casos, el programa JOB.TP
el robot encuentra un error despus de pasar por la posicin P3.
Continuar Programa
JOB.TP define REPAIR1.TP como programa a continuar.
Un error ocurre entre las posiciones P3 y P4.
REPAIR.1TP es ejecutado desde el punto del error.
Cuando REPAIR1.TP termina, JOB.TP continua corriendo en el punto que se qued.
Use Continuar Programa cuando pueda definir un camino libre para el robot y la
pistola desde cualquier posicin de error a la posicin guardada de CONTINUAR
PROGRAMA. Un movimiento incremental para alejarse de la posicin de error es
generalmente un buen primer paso en caso de continuar un programa.
No use Continuar programa si su programa o configuracin de la pieza de trabajo no le

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permiten alejarse del punto donde ocurri el error con facilidad sin chocar con algn
objeto. Si se da el caso use el PROGRAMA DE MANTENIMIENTO.
PROGRAMA DE MANTENIMIENTO (Maintenance Program)
1. JOB.TP define REPAIR2.TP como un programa de mantenimiento.
2. Un error ocurre ente la posicin P3 y P4.
3. El programa pausado es abortado junto con la secuencia original del programa con
la aplicacin del proceso apagada, por ejemplo la pistola deja de soldar. Esto se
conoce como Secuencia de Salida de Programa o Exit Path.
4. REPAIR2.TP es ejecutado desde la posicin de HOME P1.
5. JOB.TP se re-ejecuta desde el inicio del programa hasta el punto en el que ocurri el
error con los procesos de aplicacin apagados.
6. Cuando se alcanza el punto en el que ocurri el error entonces el programa JOB.TP
contina y los procesos de aplicacin encendidos.
Usa el Programa de Mantenimiento cuando no se puede definir un camino libre para la
herramienta y el robot desde cualquier posible posicin de error hasta la posicin grabada
en el CONTINUAR PROGRAMA.



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Summarizes the features available in the Error Recovery option

INCOMPLETE END DO
Cuando un Programa de Recuperacin de Errores es abortado antes de su
terminacin total, se prende el Incomplete END DO. Esta salida digital se apaga hasta la
siguiente ejecucin del programa. El Incomplete END DO no se enciende si el programa
original es abortado. Es importante revisar el estatus de esta seal de salida digital antes de
introducir la seal de entrada START. En caso de que est encendida, es necesario
confirmar la posicin actual del robot. Si existe alguna interferencia entre la posicin
actual del robot y la posicin pausada del programa original, mueva el robot hasta una
posicin cercana al punto en el que se paus antes de introducir la seal START.
RESET DI

Cuando el INCOMPLETE END DO es usado como una condicin para la seal de


inicio del PLC, necesitas apagar la alarma de INCOMPLETE END DO remotamente. Cuando
se introduce la seal digital de RESET se apaga la alarma de INCOMPLETE END DO. Una vez
que el operador ha realizado la operacin indicada (por ejemplo, mover el robot a la
posicin mas cercana al punto en el que se paus) se recibe esta seal de RESET.

STATUS DO y MAINT DO
Las seales STATUS DO y MAINT DO son provedas para indicar si un programa de
recuperacin de errores se ejecutar con la siguiente seal de entrada START:

Cuando la seal de STATUS DO esta encendida, esto indica que un CONTINUAR


PROGRAMA se ejecutar la siguiente vez que se reciba una seal de entrada SART.
Cuando la seal de MAINT DO esta encendida, esto indica que un PROGRAMA DE
MANTENIMIENTO se ejecutar la siguiente vez que se reciba una seal de entrada
START.
Cuando ambas seales STATUS DO y MAINT DO estn apagadas el programa
original se ejecutar la siguiente vez que se reciba una seal de entrada START.

Las seales STATUS DO y MAINT DO son muy tiles; sin ellas es difcil saber que programa
se ejecutar cuando se contine un programa que se encuentra pausado. Por ejemplo si ha
configurado un Monitoreo de Cdigo de Alarma, solo algunos errores solicitarn ERROR
RECOVERY, no todos. Otro ejemplo sera si se ha configurado una seal de entrada de
aprobacin APPROVAL DI, su estado dictar que programa se va a ejecutar.
NOTA: Es necesario que deshabilite el modo STEP (Paso a paso) antes de iniciar un ERROR
RECOVERY. Si el modo de STEP est habilitado durante el ERROR RECOVERY, es ignorado
hasta que la secuencia de recuperacin es terminada.

SETUP
Es necesario configurar una Recuperacin de Errores para cualquier caso ya sea
CONTINUAR PROGRAMA(Resume program) o PROGRAMA DE MANTENIMIENTO
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(Maintenance Program), usando la pantalla de ERROR RECOVERY SETUP que se muestra
en ERROR RECOVERY SETUP SCREEN.

Tabla 10-22 Elementos de la Configuracin de Recuperacin de Errores


Elementos Descripcin
Configuraciones comunes de la funcin de Recuperacin de errores
Funcin de Recuperacin de Errores Este elemento habilita y deshabilita el Error Recovery.
Approval DI Index No.* Este elemento define una entrada digital para aprobar el
programa de ejecucin de la Recuperacin de Errores.
Incomplete END DO No.* Este elemento define una salida digital que indica que un
programa de Error Recovery ha sido abortado antes de
ser terminado.
Reset DI Index No.* Este elemento define una seal de salida digital para
resetear el Incomplete END DO.
Automatic Start Feature Este elemento habilita y deshabilita la caracterstica de
Start automtico.
CONTINUAR PROGRAMA Tipo Recuperacin
Status DO Index No. Este elemento define una salida digital para indicar si un
Continuar Programa o el programa original se ejecutar
con la siguiente entrada de Start.

Notas sobre el tema:


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