Caractersticas dinmicas de los sistemas de primero, Segundo orden y rdenes superiores

Alonso Isa Borrego Lpez

9IMTE

M.C. Flabio Dario Mirelez Delgado

Sistemas de Control Automtico
11/05/2017
Caractersticas Dinmicas

Las caractersticas dinmicas de un sistema de control describen su comportamiento ante

una entrada variable. Este comportamiento es distinto al que presentan los sistemas cuando
las seales de entrada son constantes debido a la presencia de inercias (masas,
inductancias), capacidades (elctricas, trmicas) y en general elementos que almacenan
energa.

El tipo de entrada puede ser transitoria (impulso, escaln, rampa), peridica (sinodal) o
aleatoria (ruido). La eleccin de una u otra depende del tipo de sensor.

El comportamiento dinmico de un sensor viene descrito por su funcin de transferencia. En

ocasiones el fabricante no proporciona todas las especificaciones dinmicas ya que la
respuesta dinmica del sensor no depende solo de l sino de la forma en que est siendo
utilizado.

Ests caractersticas son importantes cuando la variable a medir cambia con el tiempo. Estas
son:

El error dinmico: Es el error existente entre el valor indicado por el sensor y el valor
exacto de la variable a medir, a lo largo del tiempo, cuando el error esttico es nulo.

La velocidad de respuesta: Tiene que ver con la rapidez con la que un sensor
responde ante un cambio brusco de la magnitud a medir.

Tiempo de Subida o Rise Time (tr): En los sistemas de primer orden y sobre
amortiguados, es el tiempo transcurrido desde que la salida tiene el 10% de su valor final
hasta que llega al 90% de dicho valor, aplicando un escaln a la entrada. En los sistemas
subamortiguados, es el tiempo que tarda la salida en alcanzar su valor final por primera
vez, aplicando un escaln a la entrada

Tiempo de Establecimiento o Settling Time (ts): Es el tiempo que requiere el

sistema para que su salida se asiente en un margen del valor final, normalmente el 2 o
5%.

Sobre impulso (Mp): Es el valor mximo que sobrepasa la salida del sistema a su
valor final. Se suele expresar en %.

Impedancia de entrada Z(s): Al cociente entre las transformadas de Laplace de una

magnitud esfuerzo y su variable flujo asociada. La admitancia de entrada, Y(s), es el
 recproco de la impedancia Z(s). Por tanto, al medir una magnitud esfuerzo es necesario
que la impedancia de entrada sea alta. As, sea x1 una variable esfuerzo, se tiene que:

Z (s) = x 1(s)/x 2(s)

Y la potencia extrada del sistema ser:

P = x1 x2

Por tanto, para que dicha potencia sea mnima y con ello el error de carga, x2 debe ser
mnima o, lo que es lo mismo, la impedancia de entrada debe ser alta. Por el contrario, al
medir una variable flujo se requiere una impedancia de entrada pequea, es decir, una
admitancia de entrada elevada.

Las caractersticas dinmicas de los sensores suelen representarse mediante funciones de

transferencia. El orden de dichas funciones de transferencia puede utilizarse para describir la
respuesta dinmica de un determinado sensor.

Las caractersticas dinmicas se estudian mediante la aplicacin al transductor de seales de

entradas variables tipo, como son la entrada impulsiva, escaln, rampa o sinusoidal. Una vez
obtenida la respuesta del sensor, sta se ha de comparar con las de los sistemas dinmicos,
para as hallar la descripcin matemtica que lo modela. Los sistemas dinmicos ms
empleados son los de orden cero, uno y dos.

Sistemas de Orden Cero: La relacin entrada-salida est caracterizada por la ecuacin 1.1,
as su comportamiento se caracteriza por su Sensibilidad Esttica, ecuacin 1.2, que se
mantiene constante con independencia de las variaciones de la entrada. El error dinmico y
el retardo son nulos.

Ecuacin 1.1

Un sistema slo es de orden cero si no posee ningn elemento almacenador de energa, por
ejemplo, es el caso de los potencimetros empleados para la medida de desplazamientos
lineales o angulares.

Ecuacin 1.2
Sistemas de Orden Uno: En un sistema de primer orden hay un elemento almacenador de
energa y otro que la disipa. En los sistemas de primer orden no existe sobre impulso en la
salida, y el tiempo de establecimiento se corresponde con 3 para el criterio del 5% o 5 para
el del 2%. El error dinmico depender de la seal de entrada aplicada. Se va a estudiar para
la entrada escaln (1/s en el dominio de la frecuencia), introduciendo este valor en la funcin
de transferencia y resolviendo posteriormente la transformada inversa tenemos que:
Sistemas de Orden Dos: En un sistema de segundo orden hay dos elementos
almacenadores de energa y, al menos, uno que la disipa. La relacin entre la entrada y la
salida viene dada por la ecuacin diferencial de segundo orden siguiente:

La respuesta de los sistemas de segundo orden depende fuertemente del coeficiente de

amortiguamiento. Existen tres comportamientos claramente diferenciados que pueden
observarse; El retardo y el error dinmico en los sistemas de segundo orden no slo
dependen de la entrada, sino tambin de los valores del coeficiente de amortiguamiento y de
la frecuencia natural del sistema. Este anlisis es mucho ms complejo, por lo que se expone
un resumen de las conclusiones que pueden obtenerse:

a) Sistema Subamortiguado: La respuesta presenta un sobre impulso y cierta

oscilacin. El error dinmico es nulo, pero la velocidad de respuesta y el sobre impulso
estn relacionados, de forma que a mayor velocidad generalmente implica mayor
sobre impulso.
b) Sistema Crticamente Amortiguado: El sistema no presenta sobre impulso, es la
situacin lmite entre los casos 1 y 3. El error dinmico es nulo.
c) Sistema Sobre amortiguado: El sistema no presenta sobre impulso ni oscilacin, y el
error dinmico es nulo.