SISTEMA DE CONTROL DE POSICION PARA ROBOT MANIPULADOR DE 5 GL (Mentor)

UNIVERSIDAD TECNOLOGICA NACIONAL
FACULTAD REGIONAL MENDOZA

SISTEMAS DE CONTROL
Trabajo Final de Ctedra

SISTEMA DE CONTROL DE POSICION PARA ROBOT MANIPULADOR DE 5 GL
Alumno
Gonzalo M. Berardo
gonzalo_b@msn.com
Profesores
Titular: Ing. Santiago Corti
J.T.P.: Ing. Angel Fucili
Ayudante de Primera: Ing. Cesar Boarelli
Resumen: El trabajo presenta el anlisis y diseo de un control de posicin, para un robot manipula-
dor de 5 grados de libertad. Este desarrollo incluye para cada articulacin la implementacin de un
algoritmo PID (Proporcional Integral Derivativo). Para la sintonizacin de los mismos, se evalan los
mtodos de; prueba y error (manual), de lazo abierto (curva de reaccin), de lazo cerrado (oscilacio-
nes sostenidas) y de auto-tuning. Finalmente, se concluye que la propuesta por el mtodo de sintoni-
zacin de prueba y error, es una excelente opcin debido a su sencillez y rpida ejecucin.
Palabras claves: Robot, Manipulador, control, sintonizacin.
1. INTRODUCCION
Un manipulador es un robot industrial multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de
manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas
para realizar tareas diversas1. La incorporacin de los manipuladores a los ambientes de trabajo, trae como
ventajas la liberacin del hombre a trabajos peligrosos, desagradables o montonos y arroja como resultado
un aumento de la productividad, calidad y competitividad de los procesos.
El controlador para el robot manipulador se disea con el objeto de controlar la posicin angular de las arti-
culaciones. Esto se logra empleando algoritmos PID. Los resultados se modulan en ancho de pulso para go-
bernar las velocidades de los motores, de tal modo que variando coherentemente dicha velocidad, se
intenta controlar la posicin del robot.
El trabajo se organiza de la siguiente manera. En la Seccin 2, se presenta una breve descripcin sobre el
manipulador a controlar, haciendo hincapi en su estructura mecnica. La Seccin 3, describe el lazo de con-
trol y sus diferentes bloques. En la seccin 4, se presenta un procedimiento prctico para obtener la funcin
de transferencia FT de las articulaciones2. El sistema de control junto con el controlador PID, la implementa-
cin en hardware y la sintonizacin, se exhiben en la seccin 5. Y finalmente en la Seccin 6, se analizan los
resultados de sintonizacin.
_______________________
1
Definicin adoptada por la Organizacin Internacional de Estndares (ISO), de acuerdo a la Asociacin de Industrias de Robtica
(RIA, Robotic Industry Association).
2
Cada articulacin del manipulador se considera como una planta en particular.
1 Alumno: Gonzalo Berardo | Legajo: 26499 | Ao: 2015
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2. MANIPULADOR
El manipulador a controlar posee 5 grados de libertad, los cuales estn denotados por sus similitudes con el
ser humano, estos son: cintura, hombro, codo, mueca-elevacin y mueca-giro. La Fig. 1, muestra la vista
general del robot indicando los movimientos relativos a cada grado de libertad.
El robot presenta una estructura mecnica antropomrfica o articulada, de configuraciones cinemticas del
tipo RRR; cintura rotacional, hombro rotacional y codo rotacional. Posee como accionadores, motores de
corriente continua acoplados a cajas reductoras. Sensores internos tipo potencimetros resistivos, forman
su sistema sensorial y como elemento terminal, presenta una pinza mecnica, sin herramienta. En la Fig. 2,
se presenta una fotografa del robot manipulador.
CODO
HOMBRO
MUECA
CINTURA
Fig. 1, Vista general de manipulador a controlar
Fig. 2, Fotografa del robot manipulador.
Por cada articulacin del manipulador existe un acople mecnico entre el sistema motor-caja reductora y
potencimetro. ste ltimo censa la rotacin mediante una seal continua de 5v. En la Fig. 6 se presenta una
fotografa del procedimiento.
3. LAZO DE CONTROL
El sistema de control compara el valor real de la salida de la planta con la entrada de referencia (valor
deseado), determina el error y produce una seal de control que reduce el error a cero o a un valor peque-
o. La Fig. 3, ilustra el lazo de control, formado por un comparador, un controlador, un actuador, una planta
y un sensor (elemento de medicin).
Referencia Error Control Accin Salida

Controlador Actuador Planta
Medida
Sensor
BLOQUE DIGITAL BLOQUE ANALOGICO
Fig. 3, Lazo de control

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Debido a que el sistema de control, se lo implementa en una plataforma digital, siendo la planta de naturale-
za analgica, algunos de los bloques presentan comportamientos duales.
Comparador (o detector de error)

Es el dispositivo encargado de comparar la referencia con la seal medida. El resultado de dicha compara-
cin, constituye el error de funcionamiento o desviacin de la salida con relacin al valor previsto. Las sea-
les de entrada y de salida del comparador son seales discretas.
Referencia +
(palabra de 10 bits)
Error
Sumador
Medida
-
Controlador
Transforma la seal de error en una seal de control aplicando una determinada estrategia. De su diseo
depende el buen funcionamiento del sistema.
El trabajo propone, como primera opcin un controlador de solo ganancia, debido a que establecer dicho
parmetro, es el primer paso para llevar al sistema a un comportamiento satisfactorio. Sin embargo, en mu-
chos casos prcticos, ajustando nicamente la ganancia, tal vez no proporcione la alteracin suficiente en el
sistema, para cumplir las especificaciones dadas. Como ocurre con frecuencia, incrementar el valor de la
ganancia mejora el comportamiento en estado estacionario a costa de desmejorar la respuesta transitoria e
incluso llegar a un estado de inestabilidad. Por tal motivo, se propone como segunda opcin, la implementa-
cin de un controlador del tipo PID.
Error Seal de Control

K PID
(palabra de 10 bits) (palabra de 8 bits)
Controlador
Actuador
Tiene por finalidad, amplificar la seal procedente del controlador para atacar a la planta. Constituye el ele-
mento de potencia.
Seal de Control PWM Puente H Accin de Control

(palabra de 8 bits) (12 Vcc)
Actuador
La seal de control, se modula en ancho de pulso y se aplica a un drivers de motores (o puente H), para go-
bernar las velocidades de los motores, de tal modo que variando coherentemente dicha velocidad, se inten-
ta controlar la posicin de las articulaciones.
Planta
La planta, es el sistema fsico que se desea controlar. Recibe como entrada la accin de control y produce la
salida (seal a controlar). Para el caso de estudio, se considera como planta al conjunto motor, caja reducto-
ra y potencimetro resistivo.
Accin de Control Caja Salida

Motor Pote
(12 Vcc) Reductora (5 Vcc)
Planta
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La accin de control y la salida son seales analgicas cuya magnitud vara de 0 a 12 volts y de 0 a 5 volts
respectivamente.
Sensor
Es el sistema de medida, transforma la seal de salida a una magnitud interpretable por el esquema de control.
Medida A/D Salida

(palabra de 10 bits) (5 Vcc)
Sensor
El bloque est formado por un conversor analgico digital A/D, que toma como entrada la seal analgica proveniente
de la planta y entrega a su salida una seal discreta.
4. FUNCION DE TRANSFERENCIA
Para obtener la funcin de transferencia, se aplica una seal escaln al sistema motor, caja-reductora po-
tencimetro (de una articulacin), se grafica su salida y se halla las ecuaciones de cada variable en el domi-
nio del tiempo. Luego, se pasa al dominio de Laplace, a fin de obtener la FT que describe a la planta.
La seal de entrada, corresponde a un escaln de amplitud igual al 63% de la tensin nominal del motor,
cuya transformada de Laplace es:
( ) ; ( ) ( )
En la salida se obtiene una recta de pendiente m, tal como se aprecia en la Fig. 4.
Cuya transformada de Laplace es:
( ) 2 2 ; ( )
Fig. 4, Respuesta al escaln

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La FT de la planta es:
( )
( ) ( )
( )
La ecuacin (3), describe el modelo dinmico de la planta, que nos permite conocer de manera aproximada
la naturaleza de la misma. Si bien este modelo est alejado del modelo fsico real, su sencillez lo hace til
como punto de partida para el anlisis.
Vemos que la planta a lazo abierto LA, presenta un integrador, es decir, un polo en el origen, que lo hace un
sistema de tipo 1. Este sistema ante una entrada parablica, tiene un error en estado estacionario igual a
infinito, es decir, que este tipo de sistemas es incapaz de seguir una excitacin de tales caractersticas. Para
una entrada rampa, el error se vuelve finito, donde la velocidad de salida es igual a la velocidad de entrada,
con un error de posicin. Este error es proporcional a la velocidad de entrada y es inversamente proporcio-
nal a la ganancia K. Por ltimo, si al sistema se lo excita con una seal escaln, el error tiende a cero.
Corroboramos lo enunciado, evaluado la planta ante una excitacin tipo rampa: ( ) 2
( ) ( ) (4)
( )
El error en lazo cerrado, est dado por ( ) ( )
, por lo tanto:
( )
( ) ( ) 2 ( )
(5)
Siendo ( ) ( ) Constante de error de velocidad.
Se observa, que en principio, el error en estado estacionario se puede reducir simplemente aumentando la
ganancia, siempre y cuando de no afectar las especificaciones de la respuesta transitoria.
La siguiente tabla, rene las caractersticas de los sistemas tipo 0, 1 y 2 ante excitaciones del tipo escaln,
rampa y parbola.
Tabla 1, Error en estado estacionario en funcin de la ganancia K.
Excitacin escaln: Excitacin Rampa: Excitacin parablica:
(entrada de posicin) (entrada de velocidad) (entrada de aceleracin)
( ) ( )
( )
Sistema tipo 0

Sistema tipo 1
0
Sistema tipo 2
0 0
Podemos mejorar el comportamiento en estado estacionario, si se aumenta el tipo del sistema (de tipo 1 a
tipo 2) agregando un integrador en la trayectoria directa. De este modo, logramos que el sistema sea capaz
de seguir los tres tipos de excitacin mencionados. Sin embargo, esto introduce un problema adicional de
estabilidad [1].

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5. SISTEMA DE CONTROL
Se describe en primer lugar, un controlador PID y se expone sus caractersticas. Luego se presenta la imple-
mentacin del sistema de control, utilizando el entorno de Simulink [2] en conjunto con el Hardware Arduino
Mega [3]. Por ltimo, se enumera los diferentes procedimientos para llevar a cabo la sintonizacin del PID.
5.1 CONTROLADOR PID
Un controlador PID, es un mecanismo de control genrico de bucle cerrado, ampliamente usado en la indus-
tria para el control de sistemas. El controlador PID, compara el valor real de la salida de una planta con la
entrada de referencia (valor deseado), determina la desviacin y produce una seal de control que reducir
la desviacin a cero o a un valor pequeo [1]. En la Fig. 5 representa esquemticamente un lazo de control
con un controlador PID.
r(t) e(t) u(t) y(t)
+ PID PLANTA
-
Fig. 5, Lazo de control PID Planta.
Dnde r(t) es la seal de referencia (posicin deseada), y(t) seal de salida (posicin real), e(t) seal de error
y u(t) la seal de control.
La ecuacin diferencial que rige el comportamiento dinmico entrada-salida de un PID continuo, es:
( )
( ) ( ) ( ) ( )
Donde es la ganancia proporcional, es la constante de tiempo integral y es la constante de tiempo

derivativa. Existen distintas posibilidades a la hora de realizar de manera prctica un controlador PID. En este
trabajo se utiliza un diseo paralelo (no iterativo) debido a facilidad que presenta a la hora de describir el
algoritmo, la Fig. 6 muestra un diagrama del mismo.
()
e(t) u(t)

()
()

Fig. 6, Controlador PID tipo paralelo o no iterativo
Para un control digital, las seales continuas deben discretizarse. Si el tiempo de muestreo T es suficiente-
mente pequeo, se puede hacer una discretizacin directa de la ecuacin (6) para obtener la ecuacin en
diferencias. De este modo la derivada primera se transforma en diferencia de primer orden y la integral en
sumatoria [4]. La ecuacin (7) responde a un comportamiento discreto aproximado para un PID.
[ ] [ ] [ ] ( [ ] [ ]) ( )

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Siendo ganancia proporcional, ganancia integral y ganancia derivativa.
Cuando en el sistema se emplea un controlador proporcional, la seal a la salida del controlador es mltiplo
del porcentaje de cambio en la seal medida. Existe un valor lmite de la ganancia del controlador propor-
cional. Ms all de este lmite el sistema alcanza valores superiores a los deseados, fenmeno conocido co-
mo sobre oscilacin. Por razones de seguridad, la sobre oscilacin no debe superar el 30%. El controlador
proporcional no considera el tiempo, por esta razn, para solucionar el error permanente y lograr que el
sistema contenga alguna componente que considere la variacin respecto al tiempo, se incluyen las acciones
integral y derivativa.
El modo de control integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provo-
cado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin entre la referencia y la
seal de salida, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional. Cuando la
respuesta integral es adicionada al modo proporcional para formar el control P + I, se obtiene una respuesta
estable del sistema sin error estacionario.
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error. La funcin de la ac-
cin derivativa es mantener el error al mnimo, corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que
se produce; de esta manera evita que el error se incremente, y reducir el sobre pico. El control derivativo
se caracteriza por el tiempo de accin derivada. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que
manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.
5.2 IMPLEMENTACIN
Desde el punto de vista electrnico, la implementacin del algoritmo PID, se puede realizar en cualquier
plataforma, sea de naturaleza analgica o digital. Las primeras pruebas realizadas, se hicieron utilizando
amplificadores operaciones. Por problemas de ruido e inconvenientes con el hardware y la poca experiencia
que se tena, se implement el algoritmo en un microcontrolador de la familia Microchip. En este caso, se
reescribi la ecuacin (7) segn la sintaxis del lenguaje C. La Fig. 7, muestra la representacin de la ecuacin
en seudocdigo.
Lectura del Conversor A/D

yT = read_adc();
Clculo del error

eT =rT - yT; Algoritmo PID
en seudocdigo
Calculo del controlador PID
iT = Ki*eT + iT0; // Trmino integral
dT = Kd*(eT - eT0); // Trmino derivativo
uT = iT + Kp*eT + dT; // Termino control
Traspaso de variables
iT0 = iT; Fig. 7, Seudocdigo de la ecuacin en
eT0 = eT; diferencias de un controlador PID.
Cada articulacin, tena asociado un algoritmo PID, que se deba ejecutar de acuerdo a una arquitectura se-
cuencial. Posteriormente, la ecuacin (7) se la reescribi de acuerdo a la sintaxis del lenguaje VHDL (VHSIC
Hardware Description Language) para ser implementado en una FPGA (Field Programmable Gate Array). La
arquitectura tipo paralela permiti contemplar el procesamiento concurrente de los diferentes PID y su sin-
tonizacin de manera separada, reduciendo considerablemente la complejidad de los procedimientos. En [5]
se detalla el procedimiento llevado a cabo, para disear el Controlador de posicin basado en FPGA para
SISTEMAS DE CONTROL
robot manipulador y en [6], se expone las Consideraciones numricas al implementar un sistema de con-
trol sobre FPGA.
A continuacin, se utiliza el software Simulink con la librera ArduinoIO [7] conectado a una placa Arduino
Mega. La misma, se la utiliza como placa de adquisicin de datos (contiene un conversor A/D de 10 canales)
y como actuador (dispone de un shield para manejar hasta 4 motores de continua [8]).
El diagrama en bloques, es el siguiente:
Fig. 8, Implementacin del LC, en Simulink con librera ArduinoIO.
DCMotor (Actuador) y ArduinoAnalogRead (Sensor) son bloques de la librera ArduinoIO, mientras que
PID(z) (Controlador) es una libreria por defecto de Simulink.
De este modo, con el bloque de referencia, seleccionamos el set-point deseado, que se compara con la lec-
tura de sensor. La diferencia de estas dos seales, ingresa al PID, para generar la seal de control. Luego se
modula por ancho de pulso y se amplifica como accin de control a uno de los motores del manipulador.
Cada articulacin tiene asociado, un lazo de control particular. El prximo paso, es seleccionar los parme-
tros del PID (Kp, Ki, Kd y T), adecuados para cada articulacin.
5.3 SINTONIZACIN
Sintonizar un controlador PID significa establecer el valor que deben tener los parmetros de Ganan-
cia Proporcional, Tiempo Integral y Tiempo Derivativo, para que el sistema responda en forma adecuada.
La primera etapa de todo procedimiento de sintonizacin consiste en obtener la informacin esttica y

dinmica del lazo. Existen diversos mtodos para ajustar los parmetros de controladores PID, pero todos
caen dentro de los siguientes tipos:
Mtodo de Prueba y Error (manual)

Se realizan diferentes pruebas y en funcin a los resultados, se vara los parmetros del controlador. Se
comienza solo con la accin proporcional y se incrementa su valor hasta obtener el menor error en esta-
do estacionario . Luego se comienza a incrementar el trmino integral, a fin de reducir a cero el .
Por ultimo, se agrega el termino derivativo, para disminuir las sobre oscilaciones producidas por la ac-
cin PI. Agregar primero el trmino integral o derivativo depender de la naturaleza de la planta.

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Mtodos en Lazo Abierto (curva de reaccin)

La planta se la excita con una seal escaln a fin de obtener en la salida una curva en s llamada curva
de reaccin. De la curva, se obtienen diferentes parmetros para calcular las constantes del PID.
Mtodos en Lazo Cerrado (oscilaciones sostenidas)

Se trabaja solo con la accin proporcional del controlador PID, y se incrementa su valor hasta alcanzar
por primera vez en la salida oscilaciones sostenidas. Con el valor de la ganancia junto con otro parme-
tro que se obtiene de la salida, se calcula las constantes del controlador.
Mtodo de Auto-sintona (auto-tuning)

Un sistema se encarga de inyectar al lazo de estudio, un conjunto de seales de prueba a fin de predecir
el comportamiento del mismo. Presentan diferentes estrategas de sintonizacin.
A continuacin se ponen a prueba los diferentes mtodos.
5.3.1 MTODO DE PRUEBA Y ERROR
Se hace infinito el tiempo integral (T i = ) y cero el tiempo derivativo (T d = 0), a fin de trabajar solo con el
termino proporcional.
Se observa en la Fig. 9, que con una ganancia Kp = 1 la salida (seal de realimentacin) es incapaz de seguir a
la referencia.
P 1
I 0
D 0
Fig. 9, Controlador P con ganancia unitaria (Kp=1)

Con una ganancia proporcional igual a Kp = 10, la salida sigue los cambios de la seal de referencia, pero
presenta tiempos de respuesta lentos y error en estado estacionario (aprox. 25% del valor final). Esto se
aprecia en la Fig. 10.
P 10
I 0
D 0
Fig. 10, Controlador P con Kp=10.

SISTEMAS DE CONTROL
Se incrementa an ms el valor proporcional, con lo que se obtiene, una disminucin en el error de estado
estacionario y una respuesta ms rpida (tiempo de subida ms pequeo), pero presenta oscilaciones transi-
torias.
P 40
I 0
D 0
Fig. 11, Controlador P con ganancia igual a 10.
Con la incorporacin del termino derivativo, el control logra disminuir las sobre oscilaciones del transitorio
gracias a que la accin derivativa mantiene el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma
velocidad que se produce, de esta manera evita que el error se incremente.
P 40
I 0
D 7
Fig. 12, Controlador PD con Kp=40 y Kd=7.

Incrementando el valor de la constante derivativa a Kd= 12, se logra disminuir an ms, las oscilaciones pro-
ducidas por Kp. De este modo, se aprecia que con la sintonizacin hallada se logra tener un comportamiento
aceptable tanto en la respuesta transitoria como permanente.
P 40
I 0
D 12
Fig. 13, Controlador PD con Kp=40 y Kd=12.

SISTEMAS DE CONTROL
Por ltimo, manteniendo los valores de la ganancia proporcional y derivativa se incrementa el valor de Ki = 5,
a fin de apreciar la accin del termino integral. Se observa en la Fig. 14, como el error en estado estacionario
tiende a cero.
P 40
I 5
D 12
Fig. 14, Controlador PID con Kp=40, Ki=5 y Kd=12.
La tabla 2, rene los parmetros del controlador, obtenidos por el mtodo de sintonizacin de prueba y
error. Se observa, que para la planta bajo a prueba, solo se requiere de un controlador PD.
Tabla 2. Resultados de sintonizacin por mtodo de prueba y error.

Propuesta
Auto-sintonizacin
5.3.2 MTODOS EN LAZO ABIERTO
En este mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln se obtiene de manera experimental. Si la
planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escaln
puede tener forma de S, como se observa en la Fig.15.
La curva con forma de S, llamada curva de reaccin, se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de retardo
L y la constante de tiempo T.
Planta
u(t) c(t)
Fig. 15, Respuesta al escaln.
El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una recta tangente en el

punto de inflexin de la curva con forma de S. Lugo se determina las intersecciones de esta tangen-
te con el eje de tiempo y con la lnea C(t)=K, tal como se muestra en la figura 16.

SISTEMAS DE CONTROL
() Siendo:
Recta tangente al punto de inflexin
K
(8)
(9)
1 2
1 0
(10)

Figura 16. Respuesta de salida a una
entrada escaln.
La funcin de transferencia ( ) ( ) ( ) se aproxima mediante un sistema de primer orden

con un retardo, como se indica en la ecuacin (11):
( )
( ) (11)
( )
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de de acuerdo con las formulas de la
tabla 3.
Tabla 3. Parmetros propuestos por Ziegler Nichols (Curva de reaccin)
Tipo de Controlador
P 0
PI 0
PID
Una caracterstica importante del mtodo, es que si la curva no presente la forma en S, no se puede aplicar
el procedimiento. Para el caso de estudio, la curva de salida (Fig. 10) no presenta punto de inflexin por lo
que el mtodo de lazo abierto no es aplicable. Adems, la funcin de transferencia obtenida experimental-
mente en la Seccin 4, pone de manifiesto la existencia de un polo en el origen, lo cual hace inaplicable el
mtodo.
5.3.3 MTODOS EN LAZO CERRADO
Primero se hace el tiempo integral infinito (T i = ) y el tiempo derivativo cero (T d = 0), a fin de usar, solo la
accin proporcional. Luego se incrementa Kp desde cero hasta un valor crtico en el cual la sali-
da exhibe por primera vez oscilaciones sostenidas.
La ganancia del controlador (proporcional) se denomina

Ganancia Critica y se denota por y el perodo de la
oscilacin se llama Perodo Crtico .
Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cual-

quier valor que pueda tomar Kp, entonces no se puede
aplicar este mtodo.
Fig. 17, Respuesta con oscilaciones sostenidas.
SISTEMAS DE CONTROL
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de de acuerdo con la frmula que aparece en la
tabla 4.
Tabla 4. Parmetros propuestos por Ziegler Nichols (Oscilaciones sostenidas)

Tipo de Controlador
P 0
PI 0
PID
De igual modo, Tyreus y Luyben propone ajustes menos exigentes que el de Ziegler y Nichols y se aplica fun-
damentalmente a plantas que poseen un integrador. Los valores recomendados de sintonizacin son:
Tabla 5. Parmetros propuestos por Tyreus y Luyben (Oscilaciones sostenidas)
Tipo de Controlador
P 0
PID
Para el caso de estudio, se procede a incrementar la ganancia, a fin de obtener en la salida, las oscilaciones
sostenidas.
Vemos en la Fig. 18, que para una ganancia proporcional de Kp = 50, se presentan oscilaciones, pero stas
son amortiguadas.
P 50
I 0
D 0
Fig. 18, Controlador P con Kp=50. Presenta oscilaciones amortiguadas.
Finalmente, para un valor de ganancia , se llega al valor crtico, donde las oscilaciones se man-
tienen en el tiempo. Esto se ilustra en la Fig. 19.

SISTEMAS DE CONTROL
P 60
I 0
D 0
Fig. 19, Controlador P con Kp=60. Presenta oscilaciones sostenidas.
De la grfica se mide el periodo crtico, que es igual a segundos. Con estos datos, se realiza los clculos
de acuerdo a la propuesta de Ziegler y Nichols y de Tyreus y Luyben.
Tabla 6. Resultados de sintonizacin por mtodo de LC.

Propuestas
Ziegler y Nichols 0.0046
Tyreus y Luyben
Se aprecia, que el termino integral de la propuesta de T-L es menor que la de Z-N. Esto se debe a que el pri-
mero, se aplica principalmente a plantas con integradores. Por lo tanto, se elige dicha sintoniza para operar
el controlador.
5.3.4 MTODO DE AUTO-SINTONIA
La Fig. 20 ilustra el sistema de control realimentado que incluye al bloque Transfer-Fcn con la FT calculada en
la Seccin 4, y los bloques PID-Cotroller [2] y Zero-Order-Hold. El primero permite implementar algoritmos de
control PID en tiempo continuo como en tiempo discreto, e incluye una herramienta (PID-Tuner) para la
sintonizacin automtica de las ganancias del controlador. El segundo acta como elemento muestreador.
Fig. 20, Lazo de control con el modelo matemtico de la planta.
En la ventana de configuracin de PID-Controller (Fig. 21), se procede a realizar la auto-sintonizacin desde

el botn Tune. Posteriormente, el software linealiza la planta vista por el controlador, por lo que sta pue-
de ser de cualquier orden y presentar retrasos. PID Tuner calcula un controlador PID inicial para lograr un
equilibrio razonable entre rendimiento y robustez. La Fig. 21, muestra el procedimiento.

SISTEMAS DE CONTROL
Fig.21, Herramienta PID Tuner del bloque PID-Controller para auto-sintona.
Tabla 7. Resultados de sintonizacin por mtodo auto-tuning.

Propuesta
Auto-sintonizacin
Los resultados de la auto-sintonizacin se exponen en la tabla 7. Se aprecia, que los resultados son similares
a los obtenidos en la sintonizacin de prueba y error. Es decir, una accin integral pequea.
6. RESULTADOS
Se puso bajo prueba diferentes mtodos de sintonizacin, en donde se destac la sencillez de los mismos
para obtener los parmetros de inters. El mtodo de prueba y error, es un procedimiento que se desempe-
a muy bien, como primer mtodo a aplicar, ya que ayuda a tener una idea sobre la naturaleza de planta. No
es aplicable, para sistemas que requieran de ganancias muy elevadas o muy bajas.
Los mtodos de lazo abierto y cerrado, son otra alternativa para sintonizar PID. Es importante destacar que
si la planta presenta integradores o polos dominantes complejos conjugados, no se puede aplicar el mtodo
de la curva de reaccin, debido a que la respuesta, no presenta forma de S.
Para el caso de estudio, se ensay la tcnica de oscilaciones sostenidas (correspondiente al mtodo de LC)
donde se calcularon los parmetros, de acuerdo a las propuestas de Ziegler y Nichols y de Tyreus y Lu-
yben. Se encontr, que los parmetros propuestos por T y L, se ajustan mejor a la planta bajo prueba, debi-
do a que esta, presenta un polo en el origen. Esto hace, que la accin integral del controlador deba ser
pequea o incluso igual a cero.
El mtodo de auto sintonizacin que se utiliz, es un procedimiento que opera con la simulacin del lazo de
control. A diferencia de los anteriores, que se aplican sobre el lazo real de control. Para lo cual, fue necesa-
rio encontrar, el modelo matemtico de la planta. Esto se obtuvo en la Seccin 4. Tras conocer el modelo, se
simulo el lazo de control para obtener los valores de sintonizacin.
La tabla 8 pone en evidencia los resultados de sintonizacin de los diferentes mtodos ensayados.

SISTEMAS DE CONTROL
Tabla 8. Resultados de sintonizacin.

Propuestas
Prueba y error
Ziegler y Nichols
Tyreus y Luyben
Auto-tuning
Se contrastan los resultados de los mtodos de sintonizacin, mediante la simulacin del lazo de control.
Para ello, se hace uso (nuevamente) de los bloques

PID-Controller y Transfer-Fcn.
Hay cuatro controladores PID, cada uno con la sinto-

nizacin exhibida en la tabla 8.
Los bloques Transfer-Fcn presentan la funcin de

transferencia calculada en la Seccin 4.
Tabla 22. Simulacin del lazo del control.
Fig. 23, Respuesta al escaln de diferentes sintonizaciones
La Fig. 23 pone de manifiesto la respuesta al escaln para las diferentes sintonizaciones propuestas. Encon-
trando los mejores resultados (en rgimen transitorio y permanente) los mtodos de prueba y error y de
auto-tuning. Z y N y de T y L presentan una accin integral excesiva que junto al controlador propor-
cional, provocan picos de oscilacin nocivos para el sistema.
SISTEMAS DE CONTROL
Observamos que para el mtodo de prueba y error, el controlador ostenta solo la accin proporcional deri-
vativa (PD). Esta agrega al lugar geomtrico de las races LGR, un cero en , tal como se aprecia en
la Fig. 24.
( )
( )
( )
Fig. 24, Lugar geomtrico de las races del lazo de control con controlador PD.
Finalmente, se observa en la Fig.

25 la caracterstica transitoria del
lazo de control PD, sujeto a un
escaln unitario.
Se obtiene un tiempo de subida

tr = 0.66 seg. y un tiempo de
establecimiento ts = 1.18 seg.
Fig. 25, Caracterstica transitoria del lazo de control con controlador PD.
Se concluye que a partir de los tiempos obtenidos en el rgimen transitorio y del error en rgimen estaciona-
rio cercano a cero, la propuesta por el mtodo de sintonizacin de prueba y error, es una excelente opcin.
Su sencillez y rpida ejecucin, lo hacen ideal como punto de partida, para el diseo y sintonizacin de con-
troladores PID.

SISTEMAS DE CONTROL
REFERENCIAS
[1] Ogata, K. (2003). Ingeniera de control moderna, Pearson.

[2] Simulink PID Controller. [Online]. www.mathworks.com/discovery/pid-control.html
[3] ArduinoMega. [Online]. https://www.arduino.cc/en/Main/arduinoBoardMega
[4] Kuchen B. y Carelli R. (1996). Control Digital Discreto.
[5] Berardo, G. M. & Salvadeo P. A., Controlador de Posicin basado en FPGA para Robot Manipulador,
24 Congreso Argentino de Control Automtico: rea Estudiantil, Buenos Aires, Argentina, Octubre,
2014, pp. 1-6.
[6] Berardo, G. M. & Salvadeo P. A., Consideraciones numricas al implementar un sistema de control
sobre FPGA, XVI Reunin de Trabajo en Procesamiento de la Informacin y Control: rea Estudiantil,
Crdoba, Argentina, Octubre, 2015, pp. 1-6.
[7] ArduinoIO (package) Simulink. http://www.mathworks.com/hardware-support/arduino-matlab.html
[8] ShieldMotor. [Online]. https://www.adafruit.com/products/81

SISTEMA DE CONTROL DE POSICION PARA ROBOT MANIPULADOR DE 5 GL (Mentor)

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SISTEMA DE CONTROL DE POSICION PARA ROBOT MANIPULADOR DE 5 GL (Mentor)

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UNIVERSIDAD TECNOLOGICA NACIONAL

FACULTAD REGIONAL MENDOZA

Trabajo Final de Ctedra

Palabras claves: Robot, Manipulador, control, sintonizacin.

Fig. 1, Vista general de manipulador a controlar

Fig. 2, Fotografa del robot manipulador.

Referencia Error Control Accin Salida

BLOQUE DIGITAL BLOQUE ANALOGICO

Fig. 3, Lazo de control

2 Alumno: Gonzalo Berardo | Legajo: 26499 | Ao: 2015

Comparador (o detector de error)

Error Seal de Control

Seal de Control PWM Puente H Accin de Control

Accin de Control Caja Salida

Medida A/D Salida

En la salida se obtiene una recta de pendiente m, tal como se aprecia en la Fig. 4.

Cuya transformada de Laplace es:

Fig. 4, Respuesta al escaln

4 Alumno: Gonzalo Berardo | Legajo: 26499 | Ao: 2015

Corroboramos lo enunciado, evaluado la planta ante una excitacin tipo rampa: ( ) 2

Siendo ( ) ( ) Constante de error de velocidad.

5 Alumno: Gonzalo Berardo | Legajo: 26499 | Ao: 2015

5.1 CONTROLADOR PID

Fig. 5, Lazo de control PID Planta.

Donde es la ganancia proporcional, es la constante de tiempo integral y es la constante de tiempo

Fig. 6, Controlador PID tipo paralelo o no iterativo

6 Alumno: Gonzalo Berardo | Legajo: 26499 | Ao: 2015

Siendo ganancia proporcional, ganancia integral y ganancia derivativa.

Lectura del Conversor A/D

Clculo del error

El diagrama en bloques, es el siguiente:

Fig. 8, Implementacin del LC, en Simulink con librera ArduinoIO.

La primera etapa de todo procedimiento de sintonizacin consiste en obtener la informacin esttica y

Mtodo de Prueba y Error (manual)

8 Alumno: Gonzalo Berardo | Legajo: 26499 | Ao: 2015

Mtodos en Lazo Abierto (curva de reaccin)

Mtodos en Lazo Cerrado (oscilaciones sostenidas)

Mtodo de Auto-sintona (auto-tuning)

5.3.1 MTODO DE PRUEBA Y ERROR

Fig. 9, Controlador P con ganancia unitaria (Kp=1)

Fig. 10, Controlador P con Kp=10.

Fig. 11, Controlador P con ganancia igual a 10.

Fig. 12, Controlador PD con Kp=40 y Kd=7.

Fig. 13, Controlador PD con Kp=40 y Kd=12.

10 Alumno: Gonzalo Berardo | Legajo: 26499 | Ao: 2015

Fig. 14, Controlador PID con Kp=40, Ki=5 y Kd=12.

Tabla 2. Resultados de sintonizacin por mtodo de prueba y error.

5.3.2 MTODOS EN LAZO ABIERTO

Fig. 15, Respuesta al escaln.

El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una recta tangente en el

11 Alumno: Gonzalo Berardo | Legajo: 26499 | Ao: 2015

La funcin de transferencia ( ) ( ) ( ) se aproxima mediante un sistema de primer orden

5.3.3 MTODOS EN LAZO CERRADO

La ganancia del controlador (proporcional) se denomina

Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cual-

Tabla 4. Parmetros propuestos por Ziegler Nichols (Oscilaciones sostenidas)

Tabla 5. Parmetros propuestos por Tyreus y Luyben (Oscilaciones sostenidas)

Fig. 18, Controlador P con Kp=50. Presenta oscilaciones amortiguadas.

13 Alumno: Gonzalo Berardo | Legajo: 26499 | Ao: 2015

Fig. 19, Controlador P con Kp=60. Presenta oscilaciones sostenidas.

Tabla 6. Resultados de sintonizacin por mtodo de LC.

5.3.4 MTODO DE AUTO-SINTONIA

Fig. 20, Lazo de control con el modelo matemtico de la planta.

En la ventana de configuracin de PID-Controller (Fig. 21), se procede a realizar la auto-sintonizacin desde