You are on page 1of 13

SUVREMENA REALIZACIJA BRODSKIH SUSTAVA NADZORA I

UPRAVLJANJA

mr. sc. Vedran Bakari, dipl. ing, Tomislav ijak, dipl. ing. , Anton Turk, dipl. ing.
Brodarski institut, Avenija Veeslava Holjevca 20, HR-10020 Zagreb
tel: +385 (0)1 6504130; fax: +385 (0)1 6504400; e-mail: bakaric@hrbi.hr

Saetak: Suvremeni sustavi nadzora i upravljanja na brodovima realiziraju se pomou provjerenih


standardiziranih industrijskih automatizacijskih sustava i komponenti. U usporedbi s prethodnim
rjeenjima odlikuju se velikom jednostavnou projektiranja, ugradnje i odravanja, kao i veom
sloenou zadataka koje mogu obavljati. U njihovoj jezgri nalaze se programabilni logiki automati
(Programmable Logic Controllers - PLCs), procesorske jedinice kompaktne, robusne i modularne
konstrukcije s integriranim analognim i digitalnim ulaznim i izlaznim kanalima, prilagoene
uvezivanju u sloene komunikacijske mree na vie razina. Sustav nadzora i upravljanja time je
distribuiran i decentraliziran, ali svejedno je mogue centralizirano praenje procesa i intervencija
u njih. Ovakvi sustavi obavljaju sve klasine funkcije nadzora i upravljanja, kao to su obrada i
prezentacija senzorike informacije, detekcija i signalizacija alarma, lokalno i daljinsko runo
upravljanje pojedinim ureajima, pri emu mnoge upravljake operacije mogu biti djelomino ili
potpuno automatizirane. Dodatne funkcije meu ostalim ukljuuju automatsko arhiviranje izabranih
dogaaja i parametara procesa, kao i sve bolju dijagnostiku i samo-dijagnostiku.

Kljune rijei: brodska automatizacija, sustavi nadzora i upravljanja, programabilni logiki automati

MODERN IMPLEMENTATION OF SHIP CONTROL AND MONITORING


SYSTEMS

Vedran Bakari, M. Sc ; Tomislav ijak, B. Sc. ; Anton Turk, B. Sc.


Brodarski institut, Avenija Veeslava Holjevca 20, HR-10020 Zagreb
tel: +385 (0)1 6504130; fax: +385 (0)1 6504400; e-mail: bakaric@hrbi.hr

Abstract: Modern ship control and monitoring systems are implemented with reliable standard industrial
automation systems and components. Compared with previous solutions, they are distinguished by far
greater simplicity of design, mounting and maintenance, as well as with increased complexity of possible
tasks to be performed. In the core of such systems lie Programmable Logic Controllers (PLCs), data
processing units of compact, robust and modular construction with integrated analog and digital input
and output channels, adapted to connecting into complex multi-level communication networks. The
control and monitoring system is thus distributed and decentralized, and yet centralized supervision and
intervention remain possible. Such systems perform all classic control and monitoring functions, like
sensory input processing and presentation, alarm detection and signalization, local and remote manual
control of various devices, where many control operations may be partly or wholly automatized.
Additional functions include automatic logging and archiving of selected events and process parameters,
ever better and better diagnostics and self-diagnostics, and other tasks.

Key words: ship automatization, control and monitoring systems, programmable logic controllers
1. UVOD

Uvoenje suvremene brodske automatizacije tijesno je vezano sa smanjenjem brojnosti brodskih posada.
Ta dva trenda se meusobno potiu: pojava naprednih sustava nadzora i upravljanja omoguava da se
smanji broj lanova posade, a elja za smanjivanjem brojnosti posade zahtijeva uvoenje viih stupnjeva
automatizacije. U zadnjih nekoliko desetljea broj potrebnih lanova posade se vie nego prepolovio za
gotovo sve vrste brodova. Ratna mornarica u SAD i drugdje je vaan poticatelj razvoja i jedan od prvih
korisnika novih tehnolokih rjeenja, tako da je oekivano smanjenje brojnosti posada meu najvanijim
tokama u njezinim razvojnim planovima posljednjeg desetljea. Na primjer, suvremene podmornice
australske ratne mornarice klase Collins imaju 42 lana posade, dok je posada sline podmornice iz
prethodne generacije (klasa Oberon) brojila 64 ljudi [1]. Ipak, ovaj fenomen je jo izraeniji u trgovakoj
mornarici, gdje je osjetljivost na moguu ekonomsku utedu najvea, dok zahtjevi na mogunost rada pod
ekstremnim uvjetima nisu tako strogi. Tako strojarnica suvremenog trgovakog broda trai 3-4 inenjera,
dok je pred pedesetak godina za isti posao trebalo oko 20 ljudi [2].
Druga vana karakteristika suvremenih sustava brodske automatizacije je poveana funkcionalnost,
pouzdanost, ekonominost i sigurnost koju oni donose. Prednosti njezine upotrebe su mnogobrojne: od
raznovrsnih zatitnih mehanizama za izbjegavanje havarija, preko poveane efikasnosti rada brodskih
generatora i motora do rane detekcije raznovrsnih kvarova. Da bi sve to omoguila, automatizacija na
brodovima je napredovala, od izoliranih petlji daljinskog mjerenja i upravljanja, preko centraliziranog
nadzora i upravljanja pojedinim brodskim podsustavima, do integriranog sustava nadzora i upravljanja
brodom.
Zbog svoje rasprostranjenosti, kao i srodnosti sa slinim sustavima u industriji, brodski sustavi nadzora i
upravljanja mogu koristiti komercijalno razvijene i serijski proizvoene mjerne, elektronike i
aktuatorske komponente. Time se, naravno, ostvaruje bitno nia cijena razvoja i ugradnje, kao i kasnijeg
odravanja sustava. Kvaliteta komercijalne opreme esto je zadovoljavajua i za najzahtjevnije aplikacije,
tako da su sve rjee nie u kojima se isplati razvijati zasebnu, unikatnu, nadzornu i upravljaku opremu
visoke kvalitete, tim vie to je traena sloenost te opreme sa svakom njenom novom generacijom sve
vea i vea. Kao jezgra suvremene industrijske automatizacije nametnuli su se programabilni logiki
automati (PLCovi), visoko modularna linija raunarskih procesnih jedinica, jednostavna za povezivanje s
aktuatorima i senzorima i prilagoena decentraliziranom radu.
U nastavku teksta navedeni su najvaniji brodski sustavi koji se podvrgavaju automatizaciji, funkcije koje
obavljaju suvremeni sustavi nadzora i upravljanja i zahtjevi koji se na njih postavljaju. Iza toga slijedi
kratki pregled povijesnog razvoja arhitektura sustava nadzora i upravljanja, praen detaljnijim opisom
suvremene sloene distribuirane mrene upravljake arhitekture i njezinih funkcija. Potom su
predstavljena dva primjera sustava nadzora i upravljanja razvijena u Brodarskom institutu d.o.o, Zagreb.
U zakljuku rada navedeni su glavni pravci daljnjeg razvoja brodske automatizacije.

2. BRODSKI PODSUSTAVI

Brodski sustavi nadzora i upravljanja vezani su za pojedine upravljane ureaje i podsustave suvremenog
broda. Najvaniji podsustavi brodske automatizacije jesu sljedei:
Navigacijski sustav ine ga navigacijski senzori (GPS, kompas, brzinomjer, dubinomjer, radar, ... ),
sklop za potporu runom kormilarenju i upravljanju gibanjem broda (obino u nekoliko moguih modova
rada) i autopilot, kao osnovni sklop za automatsko voenje broda po zadanom kursu ili putanji. Ovisno o
zahtjevima, sustav moe pokrivati i napredne automatizirane funkcije poput dinamikog pozicioniranja i
kompenzacije ljuljanja i posrtanja broda na valovima.
Propulzijski sustav - Obuhvaa nadzor i upravljanje nad brodskim glavnim, pogonskim motorima.
Osnovne funkcije jesu upuivanje i obustava motora, zatita motora, upravljanje kopom (spojkom) i
raznovrsnim pomonim ureajima vezanim uz motor. Upravljanje brzinom vrtnje motora se obino izvodi
odvojeno, i tjenje je vezano uz navigacijski sustav.
Elektroenergetski sustav - Obuhvaa nadzor i upravljanje nad proizvodnjom i distribucijom elektrine
energije na brodu, ukljuujui funkcije preklapanja, uklapanja i isklapanja, te upuivanje, obustavu i
nadzor nad pomonim brodskim motorima (vezanim za elektrine generatore).
Sustav nadzora i zatite od poara i prodora vode (u ratnoj mornarici zvan sustav borbene otpornosti
broda, odnosno sustav kontrole oteenja broda) - Ukljuuje senzore i javljae poara (termike, dimne,
rune), protupoarne ureaje (gaenje protupoarnim sredstvom, kropljenje i plavljenje vodom), senzore
prodora vode, sustav drenae, kontrolu hermetikih vrata.
Ostali brodski sustavi (pomoni sustavi, sustavi ope namjene) - Ukljuuju sustav klimatizacije i
ventilacije broda, sustav goriva (skladini i dnevni tankovi i pripadne pumpe), sustav maziva (tank),
kaljune sustave, sustav pitke i sanitarne vode, pneumatski sustav, hidraulini sustav, pomone rashladne
sustave, i drugo.
Posebni brodski sustavi - Ukljuuju sustave specifine za pojedine klase brodova, kao to su sustav
kontrole naoruanja ratnog broda, sustavi za manipuliranje teretom (dizalice i sl.), vitla i sustavi za
rukovanje mreom ribarskog broda, rashladni sustav broda-hladnjae (reefer), specifini sustavi brodova
za izvoenje podvodnih operacija i radova (brodovi-dizalice, kabelopolagai, brodovi-matice za
podvodna vozila ili ronioce), i drugo.
Automatizacija nadzora i upravljanja povijesno se razvijala odozdo-nagore, tako da su prvo bile
automatizirane izolirane pojedinane funkcije nadzora i upravljanja, iza ega je uslijedila pojava potpunih
sustava nadzora i upravljanja pojedinih brodskih sustava i podsustava. Sljedei korak u razvoju
automatizacije je povezivanje svih (ili najvanijih) podsustava nadzora i upravljanja u jedinstven
integrirani sustav nadzora i upravljanja brodom. Integrirani sustav omoguava sinergijski, povezani
nadzor i praenje rada razliitih sustava s istog, jedinstvenog operaterskog mjesta koristei jedinstveno
operatersko suelje (monitor, tipkovnica), a mogua je i intervencija u rad obuhvaenih podsustava.

3. FUNKCIJE I ZAHTJEVI NA SUSTAVE NADZORA I UPRAVLJANJA

3.1 Funkcije sustava nadzora i upravljanja

Ovisno o nadziranom sustavu i ostvarenom stupnju automatiziranosti, sustavi nadzora i upravljanja mogu
obavljati razliite funkcije. Neke od najvanijih funkcija jesu:
prikupljanje i obrada informacije s raznovrsnih senzora, ukljuujui filtriranje, raunanje srednjih
vrijednosti i drugih izvedenih veliina;
prikaz podataka za operatere pomou analognih indikatora, aruljica, mimic-dijagrama (slijepih
shema), LCD-ekrana i monitora;
prihvat operaterskih naredbi putem tipkala, sklopki, upravljakih palica, potenciometara i
tipkovnica;
upravljanje aktuatorima (upravljakim relejima, sklopnicima, ventilima, motorima), runo ili
automatsko;
detekcija i signalizacija alarma (nedozvoljenih stanja procesa), ukljuujui osnovne i izvedene
alarme;
raznovrsne zatitne funkcije kao npr. automatska obustava motora u sluaju havarije ili
onemoguavanje pokretanja neke osjetljive operacije ako nisu ispunjeni potrebni uvjeti;
biljeenje registriranih alarma, dogaaja i podataka na papir i/ili njihovo arhiviranje u raunalnu
memoriju;
nadzor ispravnosti (health monitoring) i detekcija i lokalizacija kvarova na nadziranom procesu
(dijagnostika) i na samom sustavu nadzora i upravljanja (samo-dijagnostika).
Nadzor i upravljanje pritom mogu biti lokalni, s pulta u neposrednom susjedstvu nadziranog i upravljanog
ureaja, ili daljinski, s dalekog pulta u drugoj prostoriji. Daljinski nadzor i upravljanje su esto
centralizirani, provode se sa zajednikih pulteva smjetenih u brodskim kontrolnim kabinama ili na
mostu, odakle se moe pristupiti svim ureajima koji ulaze u promatrani podsustav ili grupu. Upravljanje
moe biti runo, kada sustav nadzora i upravljanja direktno prosljeuje upravljake signale s operaterskih
tipkala ili upravljakih palica na pripadne aktuatore, ili automatsko, kada aktuatorima upravlja procesna
jedinica sustava obavljajui niz operacija prema zapamenom programu. Izmeu te dvije krajnosti postoji
mogunost poluautomatskog upravljanja, kao i runog upravljanja uz automatsko kondicioniranje
upravljakog signala ili njegovo rasporeivanje na vie aktuatora. Automatsko upravljanje moe biti
pokrenuto runo, na zahtjev operatera, ili automatski, npr. kao rezultat djelovanja zatitne funkcije. Mod
automatskog upravljanja moe potom pokrivati izvoenje nekog zadatka, npr. upuivanje motora i
prekidati se nakon to taj zadatak bude izvren, a moe i trajati neogranieno dugo, sve dok ga operater ne
iskljui.

3.2 Usluge dobavljaa

Vei dobavljai brodskih sustava nadzora i upravljanja povezani su s proizvoaima automatizacijske i


srodne elektrine opreme i pripadnog softvera, tako da nude zbilja irok spektar proizvoda i usluga.
Dobavlja e, u skladu sa sklopljenim ugovorom s naruiocem, obino ponuditi sljedee usluge [3]:
Instalacija i putanje u rad sustava
Preventivno odravanje
Lokalizacija i otklanjanje kvarova
Priuvni dijelovi
Nadogradnja i osuvremenjivanje postojeih sustava
Obuka osoblja

Pri projektiranju i izvoenju brodskih sustava nadzora i upravljanja na snazi su mnoge norme, zahtjevi i
pravila. Tako postoje propisi za opremanje pojedinih klasa brodova (npr. popis obvezne navigacijske
opreme), zahtjevi na kvalitetu koritenih materijala, norme za izradu brodskih ureaja (npr. traeni IP
stupanj zatite od vlage, praine i dodira), pravila za projektiranje razmjetaja i povezivanja pojedinih
ureaja (norme za razvoenje kablova, uzemljenje, i sl.). Normama sve vie biva obuhvaena i softverska
strana sustava nadzora i upravljanja, u prvom redu u vidu standarda za komunikacijsko povezivanje
pojedinih ureaja (npr. NMEA standard, CAN protokol i dr.), a u najnovije vrijeme i kvalitet (integritet,
sigurnost, funkcionalnost, potpunost) softvera. Mnoge od propisa i normi, pogotovo one vezane uz
sigurnost, postavlja Meunarodna organizacija za pomorstvo (IMO). Dalju razradu normi, te kontrolu
njihove primjene, obavljaju klasifikacijska drutva, kao to su Lloyd's Register (LR), Bureau Veritas, Det
Norske Veritas i dr. Pri donoenju svojih pravila klasifikacijska drutva u obzir uzimaju preporuke IMO,
ali i iskustva vodeih svjetskih proizvoaa brodske opreme. Specifina pravila za elektronike sustave
nadzora i upravljanja na snazi su od 1980-tih godina (tako je LR uveo svoja Pravila za programabilne
elektrine sustave 1985. godine, koja su od tada vie puta dopunjena i izmijenjena [4]). Klasifikacijska
drutva izdaju certifikate o zadovoljavanju pojedinih normi, i to i brodovima i proizvoaima brodske
opreme i materijala za nju.
Propisi klasifikacijskih drutava ne vrijede za ratne mornarice, koje imaju vlastite norme, uglavnom
regulirane na nacionalnoj razini. Ipak, mnogi zahtjevi i pravila za sustave nadzora i upravljanja civilnih
brodova mogu se pratiti na ratnim brodovima, uz neke specifinosti kao to su traena poveana otpornost
na udare (kakve stvaraju podvodne eksplozije) i prilagoenost radu u ekstremnim uvjetima pod ime se
u prvom redu podrazumijeva odravanje djelomine funkcionalnosti uz vea oteenja u jednom dijelu
sustava. Nadalje, ratna mornarica ima brojnije i obuenije posade od civilne.
3.3 Korisniki zahtjevi

Najvaniji korisniki zahtjevi na sustave nadzora i upravljanja brodom (tj. traena ili poeljna svojstva
koja ti sustavi moraju imati) su sljedei [1, 3, 4]:
Funkcionalnost. Sustav mora moi obavljati sve od njega oekivane funkcije nadzora i upravljanja (vidi
poglavlje 3.1 ). Pritom su funkcionalni zahtjevi za svaku novu generaciju sustava nadzora i
upravljanja sve vei i vei.
Jednostavnost upotrebe. Ukljuuje prije svega preglednost, intuitivnost i jednostavnost komunikacije s
operaterom. Trai se jasan, izravan prikaz potrebne informacije, te jednostavno, brzo i sigurno pokretanje
upravljakih operacija. Centralizirani, daljinski nadzor i upravljanje mogu bitno doprinijeti jednostavnoj
upotrebi sustava. Vii stupanj automatizacije (automatizirane operacije, dijagnostika i automatski nadzor
ispravnosti rada sustava, zatitne funkcije) omoguava ne samo jednostavniji rad, ve i manji broj i bru
obuku posade. Standardizacija korisniih suelja olakava obuku lanova posade (operatera) i potonje
mogue izmjene osoblja izmeu razliitih brodova u floti.
Prihvatljivo niska cijena. Pod cijenom sustava mogu se promatrati etiri komponente: cijena nabavke,
cijena instalacije i putanja u rad, oekivani trokovi redovnog rada, te oekivani trokovi odravanja. U
analizu cijene novog sustava nadzora i upravljanja ukljuuju se i oekivane utede zbog manjeg broja
potrebnih operatera ili ekonominijeg rada upravljanog ureaja ili poveane pouzdanosti. Jedan od
najvanijih doprinosa niskoj cijeni sustava jest upotreba ve postojeih provjerenih i pouzdanih
komponenti, serijski proizvedenih za komercijalno trite (commercial off-the-shelf ), gdje god je to
mogue.
Kompaktnost. Trai se im manja masa i volumen ureaja. Naravno, minijaturizacija ne smije dovesti u
pitanje jednostavnost pristupa, upotrebe i odravanja.
Robusnost i otpornost. Sustav nadzora i upravljanja mora biti otporan na nepovoljne utjecaje okoline,
kao to su vruina, vlaga, prskanje vodom, slana magla, praina, udari, vibracije, elektromagnetske
smetnje, smetnje u izvorima napajanja i drugo. eljena otpornost je za razliite komponente sustava
zadana u vidu specifikacija i normi koje one moraju zadovoljavati. Pod pojam robusnosti ulazi i
sveukupna kvaliteta projekta, materijala, komponenti i izrade promatranog ureaja, to se takoer
propisuje putem odgovarajuih normi. Robusnost obuhvaa i razliite zatitne mehanizme, koji u sluaju
kvara spreavaju nastanak tee havarije, kao i otpornost na greke operatera zatitu od neeljenog ili
nedozvoljenog pokretanja osjetljivijih operacija.
Pouzdanost sustava. Trai se im krae vrijeme kroz ivotni vijek sustava tijekom kojeg sustav nee biti
u funkciji zbog kvarova. Tijesno je vezana za robusnost i otpornost sustava. Broj kvarova se moe
smanjiti kvalitetom projektiranja, izrade, integracije i instalacije sustava, uz iscrpno testiranje u svim
fazama razvoja i izvedbe. Redovito preventivno odravanje takoer smanjuje uestalost pojave
kvara. Redundantnost izvedbe kritinih komponenti omoguava normalan rad sustava u sluaju kvara
redundantne komponente. Automatska dijagnostika i samo-dijagnostika smanjuje potrebnu uestalost
preventivnog odravanja, ubrzava detekciju i lokalizaciju nastalog kvara, a moe i sprijeiti njegovo
nastajanje ranom detekcijom kvara u razvoju. Suvremeni upravljaki sustavi promjenljive strukture
(tj. s mogunou automatskog izbora izmeu razliitih softverskih i/ili hardverskih modula za
obavljanje istog zadatka, ovisno o zapaenoj situaciji) mogu omoguiti donekle ogranien rad
upravljanog sustava i u sluaju nekih teih kvarova.
Dostupnost servisa i jednostavnost odravanja. Kvaliteta sustava i mali broj oekivanih kvarova jedan
su od najvanijih uvjeta potrebnih za jednostavnost odravanja. Standardizacija i modularnost
izvedbe doprinose jednostavnosti odravanja, a smanjuju i potrebnu koliinu priuvnih dijelova.
Dostupnost i brzina servisa od velike je vanosti za sve brodske sustave zbog potencijalno golemih
trokova prouzroenih onesposobljenou broda ili prisilnim ekanjem na popravak. Zbog toga
vaniji proizvoai sustava nadzora i upravljanja za trgovake brodove nude 24-satni Hot line za
pomo, kvalificirano servisno osoblje i priuvne dijelove u svim vanijim lukama svijeta u roku od 1-
2 dana nakon primitka zahtjeva, popravak u vonji (na moru) kad god je to mogue, i zajamenu
dostupnost priuvnih dijelova za i do 30 godina u budunost.
Jednostavnost nadogradnje i povezivanja s drugim sustavima nadzora i upravljanja. Da bi se
omoguile naknadne intervencije u ve postojei sustav nadzora i upravljanja, u svrhu njegove dopune ili
poboljanja, vano je postii njegovu modularnost i fleksibilnost, i to i na hardverskoj i na softverskoj
razini. Ako su potrebne vee izmjene, a postojei sustav nadzora i upravljanja je ve zastario, obino se
vie isplati instalirati novi sustav nego nadograivati stari. Za olakano povezivanje s drugim sustavima
potreban je im vii stupanj standardizacije hardverskih i softverskih komunikacijskih suelja. Povrh
toga, za oba ova zahtjeva se trai odgovarajua kvaliteta i potpunost projektne i izvedbene dokumentacije,
kao i njezina dostupnost. Sustav nadzora i upravljanja ili pojedini njegovi dijelovi ne bi trebali biti
zatvoreni (sustav radi po principu crne kutije bez transparentnih veza ili suelja prema vanjskom
svijetu, koja se jednom podesi za rad u sklopu automatizacijske arhitekture i u koju kasnije moe i/ili
smije intervenirati samo njezin proizvoa), ve otvoreni (suelja i veze prema vanjskom svijetu su
transparentni i standardizirani).

4. ARHITEKTURE SUSTAVA NADZORA I UPRAVLJANJA

Najstarija arhitektura elektronikog sustava nadzora i upravljanja je centralizirana (sl. 1.a) Centralizirana
arhitektura sadri samo jednu procesorsku jedinicu, izravno povezanu s procesom za koji je zaduena i s
operatorskim sueljem. Njezine prednosti bile su niska cijena i jednostavnost, ali zbog sve nie cijene i
sve jednostavnije instalacije sloenijih upravljakih arhitektura te su se prednosti izgubile, i centralizirana
arhitektura je danas zastarjela. Njezina primjena je ostala ograniena na manje podsustave sa strogo
lokalnim nadzorom i upravljanjem.
OPERATER OPERATER
OPERATER OPERATER
HMI HMI
HMI HMI
OPERATER
CPJ CPJ
HMI

CPJ Sabirnica
CPJ

Sabirnica

LPJ LPJ
PROCES LPJ LPJ

PROCES PROCES
PROCES PROCES
(a) (b) (c)

Slika 1 Tri osnovne arhitekture nadzora i upravljanja. LPJ Lokalna procesna jedinica, smjetena blizu
nadziranog ureaja; CPJ centralna procesna jedinica, smjetena u kontrolnoj sobi; HMI operatersko
suelje (Human Machine Interface), veza s operaterom: a) centralizirana arhitektura; b) distribuirana
point-to-point arhitektura; c) distribuirana mrena arhitektura s redundantnom komunikacijskom
sabirnicom.
Sljedea stepenica u razvoju upravljakih arhitektura jest distribuirana arhitektura s pojedinanim (point-
to-point) vezama izmeu komponenti (sl. 1.b). Ova arhitektura sadri vie procesorskih jedinica fiziki
smjetenih blizu nadziranih ureaja i operatorskih stanica. Procesorske jedinice meusobno komuniciraju
putem hardverski i softverski meusobno nezavisnih komunikacijskih kanala. U usporedbi s
centraliziranom arhitekturom, ova arhitektura nudi itav niz velikih prednosti. Trokovi oienja i
osjetljivost na elektromagnetske smetnje su bitno smanjeni, budui da su pojedinani senzori i aktuatori
spojeni s lokalnim procesorskim jedinicama putem relativno kratkih vodova. Pojednostavljeno je
proirivanje i nadogradnja sustava. Budui da lokalne procesorske jedinice mogu raditi ako je njihov dio
sustava nadzora i upravljanja ispravan, bez obzira na zbivanja u preostalom dijelu sustava (kvarovi,
odravanje), bitno je poveana pouzdanost sustava.
Jo vee prednosti ostvaruju se upotrebom mrene distribuirane arhitekture (sl. 1.c). Kod ove arhitekture
procesorske jedinice nisu povezane pojedinanim komunikacijskim vezama, ve su spojene na zajedniku
komunikacijsku mreu. Time se postiu daljnje utede u oienju i bitno pojednostavljuje mogua
nadogradnja sustava, dok se nedostatak zbog poveane sloenosti komunikacije gotovo izgubio
zahvaljujui dostupnosti ve gotovih hardverskih i softverskih komunikacijskih modula. Pitanje
pouzdanosti komunikacijske mree moe se rijeiti redundancijom. Zbog svega toga, suvremeni sustavi
nadzora i upravljanja koriste mrenu distribuiranu arhitekturu, dok se point-to-point veza upotrebljava
uglavnom za povezivanje specijalnih, nestandardnih ureaja.
ANALIZA I
Printer PC
PLANIRANJE
Laptop

Uredski LAN / Internet

NADZOR
SCADA
Industrijski LAN

Industrijski PC
VOENJE
PLC PLC

Fieldbus

UPRAVLJANJE
PLC PLC OP PLC

AS-Interface

AKTUATORI I
Inteligentni
A S S A S A senzor SENZORI

Slika 2 Slojevita hijerarhijska arhitektura nadzora i upravljanja. A aktuator; S senzor; PLC


programabilni logiki automat; OP operatorski panel (HMI).

Sloena suvremena verzija mrene distribuirane arhitekture sadri nekoliko hijerarhijski rasporeenih
komunikacijskih mrea, na koje se vezuju ne samo pojedine procesorske jedinice, ve i elementi njihove
distribuirane periferije, inteligentni senzori i aktuatori, lokalne operatorske jedinice, komunikacijski
procesori i drugo (sl. 2). Njezina svojstva su sljedea [5]:
distribuirana, decentralizirana sastoji se od velikog broja procesorskih, operaterskih i
akvizicijskih jedinica razmjetenih po itavom brodu;
mrena pojedine jedinice meusobno su povezane putem komunikacijskih mrea;
slojevita, hijerarhijska pojedine funkcije, komponente i komunikacijske mree hijerarhijski su
organizirane u vie slojeva; svaki sloj ima vlastita pravila izvedbe i norme standardizacije;
otvorena sastoji se od komponenti i podsustava vie razliitih dobavljaa i proizvoaa, koji
zadovoljavaju zadane standarde i norme povezivanja; ne postavlja se zahtjev za upotrebom samo
jedne linije automatizacijske opreme.

Mogue je razlikovati pet razina, ili slojeva, potpunog sustava nadzora i upravljanja brodom [3]:
1. Razina upravljanog ureaja. Obuhvaa senzore i aktuatore vezane za upravljaki ureaj.
Komunikacijske veze prema nadreenim jedinicama su pojedinane, u vidu standardiziranih strujnih ili
naponskih signala (npr. 4-20 mA), ili grupne, preko zajednikih komunikacijskih sabirnica (npr.
AS-Interface standard). Kod sloenijih aktuatora (npr. asinkroni elektrini motori) i senzora (npr.
ultrazvuni mjerai razine) dio funkcija upravljanja, odnosno obrade signala prebaen je na same
aktuatore ili senzore, to jest na prateu integriranu ili lokalno smjetenu minijaturiziranu elektroniku. Ove
komponente nalaze se negdje izmeu hijerarhijske razine 1 i 2.
2. Razina upravljanja pojedinanim funkcijama, ureajima i petljama regulacije. Najee se izvodi
pomou programabilnih logikih automata (PLC, Programmable Logic Controller), opremljenih irokom
paletom ve gotovih hardverskih i softverskih modula. Druge mogunosti ukljuuju mikrokontrolere,
industrijska PC raunala, te specijalizirane upravljake module za pojedine specifine ureaje.
Komunikacijske veze izvedene su putem fieldbus-a, industrijske terenske komunikacijske mree (npr.
Profibus).
3. Razina voenja procesa. Ukljuuje upravljanje itavim podsustavom ili funkcionalnom grupom (kao
to je propulzija ili navigacija). Izvodi se pomou monijih PLCova ili industrijskih raunala.
Komunikacija obino ide putem fieldbus - mree veeg propusnog opsega ili industrijske LAN mree.
4. Razina nadzora procesa. Posrijedi je integrirani sustav nadzora broda koji pokriva sve vanije
brodske sustave, brodska SCADA (od Supervisory Control And Data Acquisition, sustav integriranog
nadzora i akvizicije podataka industrijskog procesa). Izvodi se na monijem raunalu (radnoj stanici). Za
vezu s ureajima s niih razina koristi industrijsku LAN (Ethernet) mreu.
5. Razina planiranja i analize. Informacijski sustavi s ove razine koriste klasinu uredsku raunarsku
opremu, uz meusobno povezivanje putem uredske LAN mree. Za vezu prema ostatku svijeta koriste se
beini komunikacijski kanali. Mogua je komunikacija putem Interneta.

Izvor Izvor Zajednika


informacije informacije memorija
Sabirnica Sabirnica

Korisnik Korisnik Korisnik Korisnik Korisnik Korisnik

(a) (b)

Slika 3 Metode komunikacije putem sabirnice: a) izravna, point-to-point; b) preko zajednike memorije,
publish-subscribe

Svojstva komunikacijskih mrea s niih hijerarhijskih razina (fieldbus) jesu rad u realnom vremenu (sa
strogim vremenskim ogranienjima), razmjerno mali propusni opseg podataka i pojaana otpornost na
smetnje. Komunikacijske mree s vie razine (Ethernet, LAN) daju mnogo vei propusni opseg, ali one
nisu namijenjene za rad u realnom vremenu niti toliko robusne na smetnje.
Kod klasinih mrenih komunikacijskih struktura izvor informacije izravno odailje informaciju svakom
od njezinih korisnika, koristei mreni komunikacijski protokol prijenos podataka logiki je u naelu od
toke do toke (point-to-point sl. 3.a). Na taj nain se postie najvea mogua brzina prijenosa
podataka, ali zato svi komunikacijski partneri moraju biti konfigurirani u skladu s trenutnom
komunikacijskom strukturom sustava nadzora i upravljanja. Osjetno vii stupanj fleksibilnosti,
modularnosti i otvorenosti postie se ako se konfiguriranje komunikacijske strukture odvoji od
komunikacijskih partnera. U tu svrhu koristi se princip komunikacije publish-subscribe (sl. 3.b), izvor
informacije upisuje informaciju u neko podruje zajednike memorije (publish), odakle je potom
preuzimaju svi korisnici (subscribe) [6]. Komunikacijski partneri time su rastereeni od podataka o
adresama i zahtjevima druge strane, i vezuju se samo na nepromjenjljivu i vrstu zajedniku memoriju.
Intervencija i promjene u sustavu time postaju mogui uz minimalne intervencije u dio sustava koji ostaje
neizmijenjen. Rekonfiguriranje sustava u radu zamjena jednog modula (senzora, procesora) drugim
postaje razmjerno jednostavno. Publish-subscribe metoda komuniciranja je, naravno, sporija od izravne
point-to-point komunikacije i sada se koristi uglavnom uz informacijske sustave i rad van strogog realnog
vremena, ali porast snage raunarskih procesora i brzine komunikacijskih mrea sve vie omoguava
njezino irenje i na podruje fieldbusova i procesne komunikacije.
Kod sloenog sustava nadzora i upravljanja upravljanje nekim ureajem ili podsustavom mogue je s vie
mjesta (lokalno, daljinski) i u vie razliitih modova (runo, automatski). Da bi se izbjegla potencijalno
opasna zbrka, u svakom trenutku treba biti jasno odreeno preko koje procesorske jedinice i u kojem
modu rada se izvodi upravljanje, kao i pravila, prioriteti i protokoli preklapanja upravljake funkcije
izmeu razliitih procesorskih jedinica i modova rada. Potrebno je takoer osigurati mogunost lokalnog
upravljanja i kada vie razine sustava nadzora i upravljanja nisu u funkciji. Za zadovoljavanje ovih
zahtjeva korisnim se pokazao princip suverena (Hierarchic Sovereign Concept, HSC) [5] jedna vrsto
odreena procesorska jedinica, odnosno jedan funkcionalni dio njezinog programa (tzv. suveren) je
zaduen za promatrani ureaj ili podsustav, dok mu ostale samo prosljeuju zahtjeve ili izvravaju
njegove naredbe.

Kao najvaniji problem u projektiranju, povezivanju i odravanju suvremenih sustava nadzora i


upravljanja esto se navodi pitanje povezivanja mnogo ureaja i podsustava poteklih iz razliitih izvora u
skladnu, funkcionalnu cjelinu. Ovo sloeno pitanje obuhvaa meu ostalim probleme standardizacije
komunikacije izmeu pojedinih modula, dostupnosti i potpunosti dokumentacije (pogotovo softverske),
koordinacije izmeu pojedinih dobavljaa opreme i drugo. Drugo vano pitanje, koje sve vie dolazi do
izraaja, je problem testiranja ugraene sloene opreme. Testiranje mora biti mukotrpno i dugotrajno zbog
velikog broja signala, komponenti i funkcija sustava, no ak i uz opsean program testiranja nije mogue
zajamiti da se nije potkrala neka prikrivena greka. Koordinacija izmeu razliitih timova pri zavrnim
testiranjima ugraene opreme, tako da se oni meusobno ne ometaju, moe biti problematina i
usporavati ispitivanja. Pored toga, esto se deava da svi dijelovi sustava nadzora i upravljanja u vrijeme
testiranja nisu jo zavreni niti funkcionalni ak i za vrijeme primopredajnih ispitivanja na moru dogaa
se da neke manje vane dijelove sustava jo nije mogue isprobati. Osim toga, moe se dogoditi da rad
sustava ometaju vanjski uvjeti ili druga, naknadno ugraena, oprema koji nisu bili uzeti u obzir pri
projektiranju niti djelovali pri ranijim testiranjima. Tree vano pitanje je osiguranje dobre komunikacije
izmeu naruitelja ili budueg korisnika s jedne, i projektanta sustava s druge strane. Ako specifikacije
nisu bile dobre, moe se traiti naknadna dorada sustava, i to za vrijeme primopredajnih ispitivanja, ili
prije njih, ili kasnije. Uz ovakve naknadne dorade, kao i uz nedostatke i greke koji nisu bili uoeni na
vrijeme, moe nastupiti sporna situacija u kojoj nije jasno ija je obveza da organizira obavljanje
potrebnog posla i podmiri njegove trokove. Zbog svega toga, projektiranje i ugradnja sustava nadzora i
upravljanja sada su bitno tei i mukotrpniji nego ranije, ali ipak njihove prednosti daleko nadmauju sve
potencijalne neugodnosti i nedostatke. [4]

5. PRIMJERI
Centralni pult nadzora i upravljanja

CPJ OP
Printer

MPI mrea

Krmena grupa Pramana grupa

LPJ AJ AJ AJ AJ AJ AJ LPJ AJ

PROFIBUS mrea PROFIBUS mrea

Slika 4 Sustav nadzora i upravljanja brodskim sustavima. CPJ centralna procesna jedinica; LPJ
lokalna procesna jedinica; AJ akvizicijska jedinica (distribuirana periferija LPJ); OP operatorski panel
(Brodarski institut)

Sustav nadzora i upravljanja brodskim sustavima raketne topovnjae Kralj Dmitar Zvonimir obuhvaa
vatrodojavni i protupoarni sustav, sustav zatite od prodora vode, ventilaciju, klimatizaciju, nadzor i
upravljanje spremnicima goriva, vode i stlaenog zraka (sl. 4). Sastoji se od PLCova s distribuiranom
periferijom rasporeenih po itavom brodu, meusobno povezanih pomou tri komunikacijske mree tipa
fieldbus. Pored glavnog pulta nadzora i upravljanja, sustav obuhvaa dvije lokalne ploe alarma poara i
prodora vode (sl. 5), odakle se moe i aktivirati protupoarno sredstvo.

Slika 5 Lokalna ploa alarma poara i prodora


vode pramane grupe. U ormaru lokalne ploe
nalazi se pramana LPJ sredinji dio PLC
sustava za akviziciju podataka iz pramanog i
sredinjeg dijela broda, koji povrh sustava poara i
prodora vode posluuje nekoliko drugih brodskih
pomonih sustava.
Centralni pult nadzora i upravljanja

CPJ OP
Printer

Kontrolna kabina

LPJ LPJ

Lijevi
motor Desni
motor

LP LP
Pramana strojarnica

LP Krmena strojarnica
LPJ

Srednji
motor

Slika 6 (lijevo) Sustav nadzora i upravljanja propulzijom. CPJ centralna procesna jedinica; LPJ
lokalna procesna jedinica; LP lokalna ploa; OP operatorski panel (Brodarski institut)
Slika 7 (desno) Lokalna ploa nadzora i upravljanja jednog od glavnih brodskih motora, smjetena tik
iznad svog motora, koristi se za lokalno runo upuivanje i obustavljanje. Pored toga, ploa daje
nezavisno analogno mjerenje najvanijih parametara motora.

Slika 8 (lijevo) Centralni pult nadzora i upravljanja propulzijom. Sredinji dio pulta je grafiki
operatorski panel (dolje desno), preko kojeg su mogui najpotpuniji nadzor i upravljanje sustavom.
Vaniji podaci i naredbe su ponovljeni na tri pregledna gornja panela. s lijeve strane pulta (lijevo)
smjeten je slian sredinji pult sustava nadzora i upravljanja brodskim sustavima.
Slika 9 (desno) Pult upravljanja propulzijom u kormilarnici daje samo najosnovniju informaciju o
glavnim brodskim motorima. Tri velike ruice (dolje) dio su pneumatskog sustava upravljanja brzinom
vrtnje motora.

Sustav nadzora i upravljanja propulzijom raketne topovnjae Kralj Dmitar Zvonimir pokriva funkcije
nadzora, dojave alarma, zatite, te runog i automatskog upuivanja i obustave glavnih brodskih motora
(sl. 6). Upravljanje brzinom vrtnje motora rijeeno je pomou odvojenog pneumatskog sustava. Sustav
sadri lokalne ploe smjetene uz pripadne motore (sl. 7), centralni pult nadzora i upravljanja u kontrolnoj
kabini (sl. 8) i pomoni pult u kormilarnici (sl. 9). Sustav je izveden tako da nadzor i upravljanje
motorima budu mogui preko lokalnih ploa i kada centralni pult u kontrolnoj kabini nije u funkciji.

6. ZAKLJUAK

Suvremeni brodski sustavi nadzora i upravljanja omoguavaju znatno smanjenje brojnosti, potrebne
specijaliziranosti i vremena obuke lanova posade. Istovremeno, oni osiguravaju sve vii stupanj
funkcionalnosti, pouzdanosti i sigurnosti rada brodskih sustava.
Potpuna arhitektura nadzora i upravljanja brodom obuhvaa vie hijerarhijski ureenih slojeva i prua se
od pojedinanih senzora i aktuatora do uredskih informacijskih sustava. Sredinje slojeve, koji ine jezgru
sustava nadzora i upravljanja, zauzimaju modularni, robusni i kompaktni PLCovi. Ove procesorske
jedinice prilagoene su za visoki stupanj distribuiranosti, jednostavno prikljuivanje na standardizirane
signalne vodove senzora i aktuatora i meusobno povezivanje sloenim komunikacijskim mreama na
vie razina.
Daljnji razvoj automatizacijskih sustava omoguiti e jo veu kvalitetu nadzora i upravljanja brodskim
sustavima. Jedno od najvanijih podruja razvoja jest pitanje meusobnog povezivanja komponenti i
podsustava iz razliitih izvora, gdje e sve vea standardizacija, otvorenost i plug-and-play nain
instalacije omoguiti uistinu jednostavno konfiguriranje i rekonfiguriranje upravljakog sustava.
Automatska detekcija i lokalizacija kvarova, koju teoretiari smatraju za sljedei veliki korak u razvoju
automatizacije, zauzimati e sve istaknutije mjesto. I na kraju, za oekivati je sve vii stupanj
automatiziranosti sustava upravljanja i nadzora, uz ukljuivanje sve vee koliine umjetne inteligencije i
autonomije na svim razinama, od upravljanja pojedinanim aktuatorima preko sloenih zatitnih funkcija
do monih alata za analizu ponaanja itavog sustava.

LITERATURA

[1] P. Ericsson: Integrated ship's management the automated submarine of the future, proc. Undersea
Defence Technology Conference UDT 2001, Hawaii 2001.
[2] T. Hikima, J. Splinter, H. van den Oever: Automation & control with the use of an engine room
simulator, proc. 5th Int. Conference on Traffic Science ICTS 2001, Venice-Patras-Venice 2001, pp.
130-144.
[3] raznovrsni propagandni materijal proizvoaa brodskih sustava nadzora i upravljanja i pratee
automatizacijske opreme
[4] : Cruise refinements Cruising on auto-pilot, 100A1: The Magazine of the LR Group, No. 116,
Is. 2, pp. 8-10 (1997)
[5] K. Dittmann: Open automation architectures, proc. Control Appl. in Marine Systems CAMS '92,
Genova 1992, paper 35.
[6] L. Wills, S. Kannan, S. Sander, M. Guler, B. Heck, J. V. R. Prasad, D. Schrage, G. Vachtsevanos:
An open platform for reconfigurble control, IEEE Control Systems Magazine, June 2001, pp. 49-64