S44444485 Coleccién Textos del IMCA EDP Un curso de graduacién Valéria Idrio IMCA Instituto de Matematica y Ciencias Atines UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIAContenido Capitulo 1. Definiciones bisicas 1. Introduccion 2. Linealidad y superposiciin .. 3. Condiciones de Frontera. Iniciales 4. Hjercicios.. Capitulo 2. Ecuaciones a primer orden: El caso lineal 1. Algunos ejemplos 2. Elproblema de Cauchy. 3. Solucién general 4. Bjercicios Capitulo 3. Ecuaciones de primer orden: No todo son flore: 1. Retornando al problema de Cauchy 2. Propagacién de singulariiades 3. Ondas de choque 4. Ejercicios ... Capitulo 4. Ecuaciones semilineales de segundo orden . 1. Clasificacién 2. Formas canénicas y curvas caracteristicas 3. Ejercicios... Capitulo 5. La ecuacién de onda... 1. Solucién general 2. Lacuerda infinita 3. Funciones pares, impares y eriédias 4. Lacuerda finita 5. Ejercicios Capitulo 6. Separacién de variables y series de Fourier ........123 1. El método de separacién de variables .. come 123 2. Los coeficientes de Fourier . sever 131 3. Interpretacién geométrica sevens 139 4. Ejercicios.... = nai = 148 Capitulo 7. Convergencia de las series de Fourier soe 152 1. Sucesiones y series de funciones .... = vere 2 2. Convergencia puntual 153 3. Convergencia uniforme eon reenter enced 4, Convolucion von son ss 189 5. Ejercicios.. 179 Capitulo 8. La ecuacién de Laplace wc... 1, El problema de Dirichlet en un vectangulo 2. El problema de Dirichlet en el disco unitario 3. Ejercicios Capitulo 9. La ecuacidn del calor 1. De vuelta al problema de la transmisién del calor, 2. El problema de la barra infinita 3. Ejercicios Capitulo 10, La transformada de Fourier La transformada ens” ¢ - Elespacio de Schwartz La operacién de convolucion Aplicaciones ... Ejercicios Capitulo 11. Las identidades de Green 1. Preliminares........ : 2, Lasidentidades de Green 3. Bjercicios .. con Capitulo 12. Principios del Maximo y teoremas de unicidad. 1. Principio del Maximo para funciones arménicas 2. Principio del Maximo para la ecuacién del calor ..... 3. Integrales de energia 4. Ejercicios... Capitulo 13. Sugerencias y respuestas Definiciones basicas Ecuaciones de primer orden: El caso o lineal Ecuaciones de primer orden: No todo son flores Ecuaciones semilineales de segundo orden: Le ecuacién de onda... Separacion de variables y series de Fourier Series de Fourier La ecuacion de Laplace El método de separacién de variables La transformada de Fourier Las identidades de Creen Principios del Maximo y teoreima de uniidad Bibliografia indice ae gageg hs BEERS Bea sp oe d ? Age 2 SI9AS apa peng to bs Str rTrrrer errr rererrrrrNereee an PBSDefiniciones Basicas En este capitulo introduciremos algunos conceptos basicos y daremos tuna serie de ejemplos de problemas que involucran ecuaciones en de. Fivadas parciales que resolveremos a lo largo del libro. 1. Introduccién Vamos a comenzar presentando alguna notacién y terminolo- gia. Denotaremos al espacio euclideano de dimensién n, donde n es tun entero mayor o igual que 1, por R”; como de costumbre, R se de- notard simplemente por R. El conjunto de los nuimercs enteros serd denotado por Z y el de los niimeros complejos por C. Somos de la opi- nign que cero no es un niimero natural, de modo que consideraremos al conjunto de los ntimeros naturales como N={neZ:n21}. Tam- bién usaremos la notacién Z'= (neZ:n20} Dados dos puntos (o vestores) x = (x, R", la distancia entre x e yes Kn) © Y=WeyoosYq) em [Bem vy can El conjunto de todos los puntos a una distancia menor que r>0 de ug punto fijo xyeR" es llamado bola abierta centrada en xy de radio rE denotada por B(x,:rl, esto es, f Bixgir)={xeR": |x- xfer} Un subconjunto 2 de R” es abierto si, dado cualquier xq ¢ Q, exist una bola abierta centrada en xp totalmente contenida en 9. Un sub, conjunto F de R"es cerrado si su complemento RY FalxeR": xeFl £ es abierto. Dado ACR", la clausura de A, denotada por A, es el mif imo conjunto cerrado que lo contiene; el interior de A, denotado pot A, 28 el maximo conjunto abierto contenido en A y el borde o franteré de A, denotad por 3A, es AAs|x eA: xeAl ‘ Suponemos que el lector esta familiarizado con las propiedades elementales de las funciones u:-+R donde N¢R", en particular! con los conceptos de continuidad, diferenciabilidad y derivadas parf ciales. Si u=u(x,y,z.t,...] es una funcién de varias variables, usa¢ remos notaciones diferentes para las derivadas parciales de u. Por, ejemplo, la derivada parcial de u respecto de la variable x, primera variable, podrd denotarse por es la +2u 6 Dy. ( « é en caso de derivacién respecto a la misma variable x y, en el caso de’ variables diferentes, derivando primero respecto ax y después ay, (™ SIIIIIIIVIsseseysevevevvrrvrS Sore Intraauccion 3 ®u . Boag Ber ByPxu 8 Ordre Una ecuacidn en derivedas parciales 0 ecuacion diferencial par- cial (BDP) es una ecuacién con dos o mas variabies independientes x, yy 2, t, y derivadas parciales de una funcién (variable dependiente) usulx.y.2.t...J. Mas precisamente, una EDP enn variables inde- pendientes x)..... x, €8 una ecuacién de la forma uy * @x,0x, ' axk (LL Fix, donde x =(x,.....x,)€ 2, 2 es un subeonjunto abierto de R”, Fes una funcién dada y u=u(x) es la funcién que deseamos determinar. Ob- serve que con una definicién tan general existen EDPs absurdas, co- mo por ejemplo exp(u + u,) =0 La clasificacién de EDPs de segundo orden y linealidad es se- mejante a la clasificacién de las ecuaciones diferenciales ordinarias (EDOs). El orden de una EDP es dado por la derivada parcial de ma- yor orden que aparece en la ecuacién; por ejemplo, el orden de la ecuacién (1.1) es k si F, como funcién de alguna de las derivadas de orden k, no es constante. Se dice que una EDP es lineal si es de pri- mer grado en u y en todas sus derivadas parciales que aparecen en la ecuaci6n; caso contrario se dice que la EDP es no lineal. La forma maa general de una EDP lineal de primer orden es (1.2) jb1D ju + bixlu + ele) = 0, donde alguno de los coeficientes a, no es idénticamente nulo. Para ecuaciones de segundo orden, la forma mas general de una EDP li- neal es (1.3) Yoo, (10,0 ,u+ $b, (aD ju +clx)u+dix)=0, viet it 4 Definiciones basicas capt fen donde alguno de los coeficiestes a,, no es idénticamente nulo. En caso de dos variables independientes, las ecuaciones (1.2) y (1.3) pue- den reformularse, respectivamente, (4) Alx, ylu, + Bix. ylu, + Clx, ylu+ Dlx. y} = 0 Abeyluy, + 2Bbxaylu,,+Clxyhiyy+ Dbeyhy, + + Elx.yhuy+ Fle. ylutGle.y)=0. as) El lector atento habré observado que la ecuacién (1.5) no contiene término alguno con uye, aunque la ecuacién (1.3) contenga un tal término; la razén es la siguiente: estamos interesados en las llama- das soluciones cldsicas de la ecuacién (1.5), esto es, soluciones u que son dos veces continuamente diferenciables en la regién de interés 1, para tales funciones, ugy = Ups Decimos que una EDP lineal es homogénea si el término que no contiene 4 la variable dependiente es idénticamente nulo. Por ejem- plo, la ecuacién (1.4) es homogénea si y solamente si la funcién D(x, y) es idénticamente nula y (1.5) es homogénea si y solamente si G(x, yl= 0. Observe que la funcién idénticamente nula es siempre solucién de cualquier EDP lineal homogénea. La parte de la ecuacién que contiene las derivadas de mayor orden determina, en muchos casos, propiedades de las soluciones; esa es la llamada parte principal de la EDP. Por ejemplo, las partes prin- cipales de las ecuaciones (1.4) y (1.5) son, respectivamente, ae Alx, ylu, + Blx. yu, an Alx. yluy, + 2Blx. yluyy + Clx, yluyy Entre las ecuaciones no lineales, las que tienen la parte princi- pal lineal son llamadas semilineales. Por ejemplo, una EDP de pri- mer orden semilineal con tres variables independientes x, y, z es de la forma (18) Aley.2) au 2 et Bley 2) + Chey.) = Fie.y.c.u)Seccion 1 Ineroduccion_§ La forma mds general de una EDP semilineal de segundo orden es ag) Daj, Diu = fle.u,Dyu.....Dyu) smplo 1.1. La ecuacién (1.20) xu, yu, = senlxy) es una EDP lineal no homogénea de primer orden, Ejemplo 1.2. La ecuacién (uy Oy = Uye + UY, es semilineal de tercer orden. Se le conoce como KdV (una abrevia- cidn de Korteweg y de Vries). Ejemplo 13. Una ecuacién mas simple es la ecuacién de Burger, con viscosidad (1.12) du +ud,u=vatu, donde ves constante, que también es semilineal pero de segundo or- den. Ejemplo 1.4. Otro ejemplo de EDP semilineal de segundo orden es la ecuacidn de Sine-Gordon, (1.13) Upw get sen = 0. Ejemplo 1.5. La ecuacidn de Poisson, Zu au ax? * ay? a4) (x,y), es una ecuacién lineal de segundo orden no homogénea si la funcién h no fuera idénticamente nula. En caso que h=0, la ecuacién es homo- génea y lamada ecuacidn de Laplace. La ecuacién de Poisson esta asociada a fenémenos fisicgs estacionarios, esto es, independientes del tiempo, como por ejemplo potenciales electrostaticos generados por distribuciones fijas de carga (vea [ P |). 5_Definiciones bésicas cab. t Ejemplo 1.6. Otra ecuacién importante es la ecuacién del calor € a - fu gp Ou as Bea Se € donde u=u(x.t), xR, t>0 y a? es una constante. En dimension mayores la ecuacién del calor es C as goa, : a c Tdonde u=ule,t) ,x=(xp..xg)ER" (20 y A es ef laplaciano &, Ren las variables espaciales x,,...,x,). La ecuacidn (1.16) es de gundo orden, lineal y homogénea. t ¢ Ejemplo 1.7. La ecuacién de onda aan también es lineal, homogénea y de segundo orden. La variable ¢> representa el tiempo, x < R es la variable espacial y c>0 es una cons- tante (velocidad de propagacién de la onda). La ecuacién de onda ¢. dimensiones mayores es é € i donde u=ulx.t], xR", t>0 y A es el laplaciano en R”. La ecuacidt de onda, como su nombre lo indica, esta asociada a fenémenos ondy. latorios; el lector interesado en la fisica de tales problemas debe con- sultar [ M }, donde se hace un tratamiento elemental de varios pre- blemas fisicos asociados a la ecuacién (1.17). ( (1.18) au, Las ecuaciones de Poisson, del calor y de la onda, ademas de sé interesantes desde el punto de vista fisico, son prototipos de los tipq eliptico, parabélico e hiperbélico, respectivamente (que describirem en el Capitulo 4) y ef conocimiento de sus propiedades permite est: diar ecuaciones mas generales del mismo tipo. La mayor parte de e! te libro trata de problemas relacionados con esas ecuaciones en dd. variables independientes, ( \Seccidn 2 Linealidad y Superposicion te ._Linealidad y Superposicién Las consideraciones que haremos a continuacién son vélidas para las EDPs lineales de cualquier orden pero, para fijar ideas, con- sideraremos una EDP de primer o segundo orden con n variables in- dependientes x,...,x,. Usaremos la notacién vectorial x= (xy,....x,). Estamos considerando entonces una ecuacién del tipo an ¥4ID.D,u+ Fb beDju+ ete + dle) = 0. o a Denotaremos por k el orden de la ectiacién, k 6 k=2. Note que si k=1, entonces a, = 0 cualesquiera que sean i, je (1....,n} y existe j, 1s) Sn, tal que b, #0 Podemos reformular la ecuacién (2.1) en la forma (2.2) Lu-f, donde f(x) d(x) y 7 23) (Ludtel= ¥ ay(x)D.Djube) + Fb j(x)D ube) +ebedax). ae ist A cada funcién u (suficientemente diferenciable) le corresponde una iniea funcién Lu; de esa manera definimos un operador 0 transfor- macion L. Mas precisamente, sea 2 un subconjunto abierto de R” y suponga que las funciones aj, ,b, y ¢, 1si, jn, son continuas en Q y toman valores reales; podemos entonces definir Ls CHO) + CIQ) ue Lu donde Lu es dado por la formula (23) y C¥(O) (resp. C{M)) es el con- junto de las funciones u: 2-+R k veces continuamente-diferenciables (reap. continuas). Observacién. En este libro nos interesaremos basicamente en solu- ciones reales para las EDPs, aunque la teoria para las funciones 4_Oetinciones Sasicas Cap. complejas sea completamente andloga. Sin embargo, en muchas oca- siones usaremos funciones complejas auxiliares, notoriamente en el estudio de las series e integrales de Fourier. Aprovechamas la opor- tunidad para recordar que, si MER" y J: QC, entonces existen fanciones reales u.v: 2+ R univocamente determinadas, tales que Hx) = ux) +ivlx) , vx es u=Ref eslaparte real def y u=lmf es la parte imaginaria def La funcién f es continua (resp. diferenciable) en x si y solamente si uy v son continuas (resp. diferenciables) en x. Ademés, la funcién f puede ser integrada en relacién a una de las variables (por ejemplo, x) en el intervalo (a,b| si y solamente si u y v pueden serlo; en ese caso Prise, = Pate, igh, +iPole oe ley Denotaremos por Cé(Q) (resp. Ce(M)) al conjunto de las funciones f:Q4C k veces continuamente diferenciables (résp. continuas) El término operador (o transformacién) se usa para resaltar que la funcién L esta definida entre espacios de funciones, esto es, L Neva una funcién u (con determinadas propiedades) en otra funcién Lu, El operador L es un ejemplo de un operador diferencial parcial. El hecho que la ecuacién (2.1) es lineal implica que el operador L definido por (2.3) es un operador lineal, es decir, L lleva la funcién idénticamente nula en ella misma y (25) L(u+av)=Lutale cualesquiera que sean u,v en el dominio de L y para todo escalar eR. La propiedad (2.5) puede deducirse fécilmente de la expresién (2.3), Como en el caso de las EDOs, podemos asociar a la EDP no ho- mogénea (2.2) la EDP lineal homogénea (2.6)Seccion 2 Linealidad y Suberposicién que es llamada ecuacién homogénea asociada a la ecuacién (2.2) Usando la linealidad del operador Le induccién, es facil ver que toda combinacién lineal de soluciones de la ecuacién (2.6) es también solu- cidn, es decir, si uy,...,U, Satisfacen (2.6) y si ay, entonces +,q Son escalares, (2.7) may it también es solucién de (2.6). En el lenguaje del digebra lineal, Les un operador lineal definide en un espacio vectorial V de funciones (V=C¥(Q)) y las soluciones ueV de la ecuacién (2.6) forman un‘sub- espacio de V. Este resultado es conocido como el principio de superpo- sicidn (en su forma finita). Al contrario de lo que sucede con las EDOs lineales homog¢- neas, el espacio de soluciones de la ecuacién (2.6) puede tener dimen- sin infinita, Ademds, jexisten EDPs lineales de primer orden que no tienen solucién! (EI primer ejemplo de una tal ecuacién con coeficien- tes complejos fue dado por H. Lewy en 1957: él probé que existe una fancién f tal que la ecuacién et uy ile + iy)ue = f no tiene solucién, vea {Fol 0 [Sm].) Ejemplo 2.1. Vamos a busear soluciones cldsieas de la ecuacién li neal homogénea: (2.8) ° para (x,y) ¢R®. En este caso el operador L es dado por L: C2(R2) > C(R2) ay (Lulx.y)=up(x.y). we CAR), (x, yl eR? Vamos a resolver (2.3) por integracién: fijando la variable x ¢ integrando respecto de y, obtenemos (2.10) = F(x) 10 _Dotiniciones Basicas cap Ona uetniores eer donde F es una funeién arbitraria en C'(R); fijando ahora la variabtt ye integrando respecto de x, obtenemos € (2.41) u(x,y) = flx)+gly) € € donde f es una primitiva de F en C?(R) y g es una funcién arbitrarip en C2(R); como F es arbitraria, se sigue que fy g son funciones arbi- trarias en CR) (ino olvide que estamos buscando soluciones ue CXR)D. Como es evidente que todas las funciones de la forma (2.11, con f.g €C%(R) son soluciones de la ecuacién (2.8), concluimos que espacio de las soluciones elisicas de (2.8) es precisamente el conjunta’ (212) {ue CAR"): uly) =flxl+ gt). (ER f.geCAR}}. ¢ Por tanto, en ese caso simple, el espacio de soluciones tiene dimen sign infinita ¢ Tal ver fuimos un poco exagerados en el ejemplo anterior, al ini sistir tantas veces en los espacios de funciones utilizados. Esa exage racién fue a propésito: queriamos resaltar la importancia del espacio de funciones donde buscamos las soluciones (en otras palabras, dominio del operador L). De hecho, hasta ahora no hemos definido Ic que entendemos por solucién de una EDP: la nocién intuitiva de que tuna solucién es una funcién que satisface idénticamente la ecuacién es muy vaga; existen muchas interpretaciones posibles de esa nocidrt intuitiva, generalizando inclusive el concepto de funciéa. Esta discut sin va mds alld del presente texto y el lector interesado debe consul tar libros mas avanzados (como { II} 0 (Sm). El ejemplo 2.1 nos Ileva, de forma natural, a preguntar sobre la posibilidad de formar “combinaciones lineales infinitas” de solucio~ nes. En otras palabras, jexiste una forma infinita del principio de su perposicién? La respuesta es afirmativa, bajo ciertas condiciones. Proposicién 2.2. (Principio de Superposicién.) Sea L un opera dor diferencial parcial lineal de arden k cuyas covficientes estan defi nidos en un abierto OG R’. Suponga que (u,}., es un conjunto det fanciones de clase C* en Q satisfaciendo la EDP lineal homogéneat (2.6). Entonces, si {am}, es una sucesién de escalares tal que la serie( SSESEELE SAAS ASSSELeSeccién 2 nealidad y Superposici6n 11 (2.13) ula) = Fa guqle) ant es convergente y k veces diferenciable término a término en Q, u satis- face (2.6). Demostracién: Hemos enunciado la proposicién en el caso general, pero la demostraremos en el caso que k=1 6k =2, esto es, cuando L es definido por (2.3). En este caso, por hipétesis, cualesquiera que se- an xeQ,1Si, j£n, ux) = Fa guste . & Duulx)= Fa, Dug; : mt D,D,ulx) = F.a,,0,D,uqte), mal y esas series convergen. Por tanto, para todo x <9, (Lutx)= Sa, (x)D, Dube) + $.b)60)D ule) + ebeubxd et fat = Lab Fa, D,DjirgbeI#5°b,(0F oD U(X) tebe F a,ug(x) ft mst mt = Fag) 30, 0x1D,D ube) + 3-0ix1D ug lel + lag te) met in = Fa g(LugXe) = lo que demuestra la proposiciOn 2.2 ens! casoquek=16k=2. Q sit Oefifieiones Bésicas St El método de separacién de variables, que estudiaremos mds adelante, se basa en el principio de superposicién, por lo que tendre- mos muchas oportunidades de aplicar la proposicién 2.2. 3. Condiciones de Frontera e Iniciales Una diferencia importante entre EDOs y EDPs es la informa. cin adicional necesaria para la unicidad de la solucién. Por ejemplo, en la solucién general de una EDO lineal aparecen una o mas cons- tantes arbitrarias: podemos determinar esas constantes imponiendo condiciones iniciales, esto es, fijando los valores de la solucién y de sus derivadas hasta cierto orden en un determinado punto; podemos también lograr unicidad, en-el caso de intervalos finitos, imponiendo condiciones en los extremos de los intervalos, las llamadas condicio- nes de frontera (como en los problemas de Sturm-Liouville, vea {BDiP] o {S)). La situacién para las EDPs es fundamentalmente dife- rente: inclusive en el caso lineal, la solucién general cuando es posi- ble encontrarla, involucra funciones arbitrarias de las variables in- dependientes (como vimos en el ejemplo 2.1), de modo que existe un grado de generalidad mucho mayor respecto @ la forma de la solucién. En el caso de las EDPs el espacio de las variables independien- tes es multidimensional: buscamos soluciones definidas en un abierto QR"; es natural sustituir los extremos del intervalo (caso n= 1) por el borde 49 de la regién . Cuando imponemos condiciones sobre el valor de la solucién y de sus derivadas en el borde de la regién (condiciones de frontera) tenemos un problema de valores de frontera 0, simplemente, un problema de /rontera. Las condiciones de frontera aparecen de manera natural en la descripeién de fenémenos fisicos estacionarios (esto es, independientes del tiempo); muchas veces en- contraremos condiciones del tipo aD aulx}+pH (x)= fix), xean donde a y B son constantes dadas, / es una funcién dada en an y S4 es la derivada de u en ta direceién normal a 30. Enel caso 6=0, la condicién (3.1) se conoce como condicion de Dirichlet; en el caso a =0, tenemos una condicién de Neumann. a —— |Seecion 3 Condiciones de Frontera ¢ iniciales 13 iCémo generalizar el concepto de condiciones iniciales (en el ca- s0 de EDOs) para EDPs? Como en el caso de EDPs tenemos mas de una variable dependiente (por ejemplo x y t), es natural §jar una de |as variables (por ejemplo t=0) imponer el valor de la solucién y de sus derivadas parciales respecto a la variable fija como funcién de las otras variables (por ejemplo u(x,0)= f(x) y u,(x,0)= glx), f y g fancio- nes dadas). Observe que en el caso n=2, con variables x, t, es0 signi- fica imponer el valor de la selucién y sus derivadas normales a lo lar- go de la curva t=0; andlogamente, en el caso n=3, con variables x, y, , Bjar t=0 significa observar la solucién (y sus derivadas normales, si fuera el caso) a lo largo de la superficie t=0. Podemos entonces ge- neralizar el concepto de condiciones iniciales imponiendo el valor de Ia solucién y sus derivadas normales a lo largo de una curva (si n=2) 9 superficie (si n=3) inicial; el problema correspondiente es un pro- blema de Cauchy 0 de valor inicial. En problemas fisicos dependientes del tiempo, como es el caso de fenémenos de difusién y de fenémenos oscilatorios, muchas veces es conveniente separar la variable temporal t de las variables espa. ciales x, y, 2. Lo que muchas veces ocurre es que los valores de la so- lucin y de sus derivadas respecto del tiempo hasta el orden k-L(suponiendo que la EDP es de orden k en 1) se describen en el ins- tante t=0 como funcién de x, y, z (condicién inicial) al mismo tiempo que se imponen condiciones de frontera, para todo 20, respecto de Jas variables espaciales: tales problemas se denominan problemas miztos, Los conceptos preceden:es quedarin mds claros con los siguien- tes ejemplos. Ejemplo 3.1. El problema w=0 enR?, 3.2) ‘ ulx, pix = fle). eR, donde p, f = C4R) son funciones dadas, es un problema de Cauchy. Como la EDP es de primer orden, basta imponer el valor de la solu- 12_oeliniciones BAsicas Cap. t ¢ién en la curva inicial y= p(x) en el plano. Veremos en el proxint capitulo que dicho problema tiene una unica solucién clésica. Ejemplo 3.2. El problema - uy=0 en R2, \ ul0.y)= Sty). yeR ¢ (3.3) os también un problema de Cauchy que involuera una EDP lineal de primer orden, La curva inicial es el eje de las y. Al contrario de: ejemplo anterior, el problema (3.3) no tiene solucién (si f no es cons tante) 0 tiene infinitas soluciones (si f es constante). Veremos, en siguiente capitulo, por qué sucede eso y cuando existe solucidn unig ara el problema de Cauchy con EDPs lineales de primer orden Ejemplo 3.3. Sea QcR? un abierto acotado (Aes el interior de w sélido 9). Denotemos por X=(x,y.2) a los puntos de R? ¥ por 3 2 laplaciano en R3. Entonces el problema i, =@7Au en Qx(0,+0) (a4) u(Xt=0, X2an, 120 u(X,0)= f(X), xe ; es.un problema mixto: la condicién u(X,t)=0 para Xe y t20 una eondicién de frontera, mientras que la condicign u(X.0)=/(X! para Xe es una condicién inicial. La funcién f es dada, a? es una constante positiva y buscamos una solucién © C(T x0, ee) C212 (0,-20)), t luego f tiene que estar en C(A). Observe que, para que exista soly clon, j debe satisfacer una condicién de compatibilidad t (3.5) AX)=0, wXean € En problemas mixtos, la condicién de contorno y la condicién inicid, no son completamente independientes y entonces os preciso que Satisfaga una condicién de compatibilidad para que exista soluciéa cSeccion 3 Condiciones de Frontera 2 iniciaies 18 El problema (3.4) describe fisicamente la temperatura u(X.t) en el! punto X y en el instante t del sdlido 1 hecho de material homogéneo, con difusividad térmica igual a a? y colocado en un recipiente térmica ‘mantenido a temperatura constante igual a cero (condicién de fronte ra) con una distribucién inicial de temperatura f(X) (condicién ini- cial). No discutiremos el problema (3.4) pero estudiaremos en detalle el problema andlogo a una dimension espacial, esto es ult)=a7u,, en u(0,t)=O=u(l,t), t20, ulx,0)= fle), xe 0,1, (3.6) con condicién de compatibilidad an {10)=0=f0, ¥ En el lugar del s6lido & tenemos ahora una barra de seecién recta uniforme (con drea muy pequeiia respecto-de la longitud) y lon sgitud |; es necesario suponer en esté caso que no hay intercambio de calor con el exterior a través de la superficie lateral de la barra (los extremos corresponden al borde de {1 y estan mantenidos a tempera- tura cero, por la condicién de frontera). El lector interesado en la de- duccién de la ecnacién del calor en (3.8) debe consultar (F] 0 el apén- dice A del Capitulo 10 de (BDiP}. Si la funcién f satisface la condicién de compatibilidad correspondiente, tanto (3.4) como (3.6) tienen ung ‘nica solucién cldsica (esto es, continua en la regién cerrada y dos ve ces continuamente diferenciable en el interior). Como (3.4), (3.6) e# un problema mixto pero puede también ser considerado como un pre. blema de contorno en la regién no acotada [0,1] (0,2). Ejemplo 3.4. El problema para la scuacisn de onda en un intervale acotado 7 Ure = CMe en (0,} (0,02), =ull,t), 120, Ax), x€(0,i1, glx), xe(0,l1, (3.8) 16. Datiniciones asicas Capt también puede sef considerado como mixto (condiciones iniciales u(x,0)= flx) . ulx.0) = glx), x € [0.1] y condiciones de frontera u(0.t) = O=ull,t), £20) 0 como un problema de frontera en la regién no aco- tada {0,/}x[0.+0). Observe que, como la ecuacién de onda es de se- gundo orden respecto de la variable temporal t, precisamos de dos condiciones iniciales. Para que exista solucién es necosario que f sa- tisfaga la condicién de compatibilidad 39) $0) = =f0) Mas tarde veremos que, si queremos soluciones u € C(O. !]x|0,.0)) C(O, 1x (0,.0}) con u, continua en (0,!|x {0} necesitaremos, ademds de Ia condicién (3.9), que feC%[0.!}) con f"(0)=O=/"(I} y que geC'(l0,t1) con (0) (1); prdbaremos que el problema (3.8) tiene de hecho una unica solucién en ese caso. De! punto de vista fisico, el problema (3.8) describe una cuerda eldstica de longitud | sujeta en las puntas y vibrando en un plano vertical (una cuerda de violin, por ejemplo); u(x,t) es el desplazamiento vertical de la cuerda en el punto x en el instante t y las funciones f y g describen, respectivamente, la posicién y velocidad iniciales de la cuerda. La ecuacién de onda en (3.8) puede deducirse suponiendo que la cuerda tiene densidad de masa constante, que la amplitud es pequefia respecto de la longitud de la cuerda y que los efectos amortiguadores son despreciables. La ‘constante c? es la tensién dividida entre la densidad, de modo que ¢ tiene dimensién de velocidad; de hecho, c es la velocidad de propaga- cidn de la onda a lo largo de la cuerda. Bl lector interesado en la de- duceién de la ecuacién de onda en (3.8) debe consultar {M; Cap.9] 0, para una deduccién alternativa, (Sy]; para un tratamiento mas pro- fundo, vea [Afi]. La ecuacién en (3.8) corresponde a vibraciones libres; en el caso de vibraciones forzadas la ecuaeién es (3.10) Uy = CP get hAx,t), mientras que la ecuacién para vibraciones amortigiadas puede ser del tipo (3.11)Seccién 3 Condiciones de Frontera s iniciales 1? 6 una constante positiva o, mds generalmente, (3.12) by =a fly) La generalizacién del problema (3.8) con dos variables espaci- les es Un = hu en 2x (0,40) Ux, y.t=0, (x, yoeaQ, £20 uly, O)=flx.y), (x, yleD u lx. O)=alx.y), (x,y) (3.13) donde © es un subconjunto abierto acotado de R? y 4 es el laplaciane en R?; la condicién de compatibilidad en este caso es (3.4) Mx y=0, Vix,y)eaQ. El problema (3.13) deseribe el movimiento de una membrana vibran. do (como en un tambor) y también tiene una tinica solucién si f satis. face la condicién de compatibilidad (3.14). Ejemplo 3.5. Otro problema que involuera la ecuacion de onda es y= Pu, xeR", 10, (3.15) ulx, 0} fix), xeR", uj(x.Ol=g(x), xR", donde n=1,2 6 3 y A esel laplaciano en R”. El problema (3.15) es tun problema de Cauchy y tiene una tinica aolucién. Estudiaremos el problema (3.15) en el caso Ejemplo 3.6. Sea Qc R? un abierto. Entonces eng =f ena, 4 (3.16) 4| es un problema de frontera y de hecho un problema de Dirichlet. Es. tudiaremos ese problema para algunas regiones particulares (si 18 _Detiniciones Sasicas Gap. fuera una regién rectangular o el interior de un circulo). BI problema‘ (3.16) tiene una tinica solucién. € Ejemplo 3.7. Otro problema de frontera para la ecuacién de Lapla- cees ¢ du20 en Q, ¢ (3.17) eu : ( graf en aa. que es un problema de Neumann. Observe que (3.17) no tiene sol cin unica: si u es solucién de (3.17), entonces u+c también lo es 6: ra cualquier constante c. c Dado un problema que consiste en una EDP y condiciones def contorno y/o iniciales, existen tres preguntas fundamentales: ¢ ()_existencia de soluciones; c Gi) unicidad de solucién; C (iii) dependencia de la solucién en los datos iniciales y/o de frontera. Para estudiar la existencia es necesario especificar no solamen- te la clase de funciones donde buscamos solucién sino también en qué sentido las condiciones de frontera y/o inicieles son satisfechas. Con- sideremos, por ejemplo, el problema (3.4) con £2 el interior de la esfe- rade radio 1 con centro en el origen y fe C(@) satisfaciendo la condi- cién de compatibilidad (3.5). Si buscamos soluciones u ¢ C%(0x (0 ,««0)) ero no necesariamente continuas en 1 x (0.0) Céma interpretar ia condicién de frontera? Podriamos, por ejemplo, buscar soluciones u¢C*(Qx(0,«)) con la propiedad de que, para cada t> 0 y para cada, Xpe 80 fijos, lig ulpXq. 8) = note que en este caso estamos buscando soluciones que son radial-‘ mente continuas en las variables espaciales para cada t fijo pero no‘ necesariamente continuas a priori en ©. Andlogamente, podriamos( interpretar ja condicién inicial como tig u(X 0) = f(X) ¢Seccion 4 para cada X ef fijo. Es claro que, del punto de vista fisico, es natu ral buscar soluciones en C(Ax(0,+-0))\C?(Qx (0-20). Una vex obte- nida la existencia, el significado de la unicidad es claro: deseamos sa- ber si la solucién es tinica dentro de la clase especificada. El estudio de la dependencia de la solucién en los datos inicia- les y/o de frontera es muy importante. Debemos recordar que los da- tos de un problema fisico son datos experimentales que necesaria- mente contienes errores de medicin; es, por tanto, natural pregun- tar si pequefias variaciones en los datos causan pequefias variaciones en la solucién: si ese fuera el caso, diremos que la solucién depende * continuamente de los datos iniciales y/o de frontera. Es evidente que el significado de “pequefias variaciones” depende del problema trata- do. fs Un problema para el cual valen la existencia, unicidad y de- pendencia continua de los datos iniciales y/o de frontera se llama un problema bien puesto (en el sentido de Hadamard). De lo contrario se dice que el problema es mai puesto. De los ejemplos vistos en esta seccién, los nicos mal puestos sonel segundo y el sétimo. En este texto estudiaremos bésicamente ecuaciones lineales de primer y segundo orden con dos variables independientes. Estaremos interesados en el estudio de la eristencia y unicidad de soluciones clasicas para algunos problemas (incluyendo los dos ejemplos prece- dentes con dos variables independientes); la dependencia en los datos iniciales es mds delicada y s6lo sard discutida en los ejemplos més simples. 4, Ejercicios Seccién 1: Introduccion 1. Indique el orden de las siguientes EDPs: (i) uD?Dau+ Deus) Gi) uu, = senu Ejercicios 19 | capt 2. Verifique cuales de las siguientes ecuaciones son lineales indi- cando, en tal caso, si son homogéneas o no: Gi) (u,P-x? + iv) ug = Sen au de wm Bus (wi) x2D3u+y?Dfu= =xyu yu + Dau + xyu 3. Identifique la parte principal de cada una de las ecuaciones de los ejercicios 1 y 2 prevedentes. 4. Indique cudles, entre las ecuaciones de los ejercicios 1 y 2 prece- dentes, sori semilineales. Seccion 2: Linealidad y Superposicién Prube directamente que si u y v son soluciones de una de las ecua- ciones siguientes entonces toda combinacién lineal de u y v también lo ces: L # Be xu=0 ox yeu 2 SeSaccin 4 Ejercicios 2 Seccién 3: Condiciones de Frontera e Iniciales Identifique las condiciones iniciales yo de frontera en los problemas siguientes indicande si el probiema es un problema de Cauchy, de Frontera o mixto, Indique también si alguna de las foncionn’ dadas tiene que satisfacer condiciones de compatibilida 1 xu,~yu, =x?sy? eon R? ul. 5) = 21, eR, 2 XUgt yay =O, x2ey2eg, (2 sent , 2 cost) =tsent, Ost 2x. 3. feet Qxuey— t,t x7u,+ 12, = e%cost, ¢>0, lx.0)= flx), uylx,0)= gle), xR. ty, si (x?/a)+(y2/o) <1, (2n-t), tel, 2x}. 4 Fuge + x2uyy + xy u(2 sent , 3 cost! 6. Pup trun us flx,t), 150, x(0,1), 4(0.)= alt), uf. t)= Bie), 20, ulx,0) = (x), xe (0,1) Ecuaciones de Primer Orden‘ e! Caso Linea} Como su nombre indica, en este capitulo estudiaremos ecuaciones lif wales de primer orden. En la primera seccién veremos algunos emblos simples de problemas de Cauchy que nos darn una lane ae lo que puede suceder. La segunda seccion es dedicada al estudio de 1. Algunos Ejempios En esta seccin estudiaremos algunos ejemplos simples de pr blemas de Cauchy para ecuaciones lineales de primer orden con dos variables independientes, ( Consideremos primero el ejemplo 3.1 del primer capitulo ay donde p,fe C'R) son funciones dadas. Como vimos anteriormente, este es un problema de Cauchy: la funcién u que deseamos encontrar. 65 conocida a lo largo de la curva inieial y = p(x) €Secciont Algunos ejemplos _23 La EDP en (1.1) es muy simple y puede integrarse directamen- | te: como la derivada parcial de u respecto de y es idénticamente auia, ‘vemos que u es constante como funcién de y, 0 sea que, u slo depende de x. En otras palabras, la solucién general de la EDP en (1.1) es (2.2) ulx,yl=glx), V(x,y)eR? donde g¢C\(R) es arbitraria (estamos buscando soluciones clasicas, esto es, u ¢ C1(R2)). Como (1.2) es valida para todo (x.y) = R®, consi- (x) obtenemos gix)=fle), VxeR es decir, la solucién del problema (1.1) es dada por : (1.3) ulx,y)= fe). Vix) eR? Probamos entonces que, si t es una solucién clasica de (1.1), u es dada por (1.3); rec{procamente, si u es dada por (1.3), entonces u es solucién de (1.1). Por tanto el protlema (1.1) tiene una Unica solucién elésica. Observe que, como estamos buscando soluciones u C'(R?), ne- cesitamos que f ¢ C'(R). Si quisiéramos soluciones mas generales po- driamos resolver el problema para funciones f mas generales. Por ejemplo, si buscamos soluciones u € C(R?) tal que existe la derivada parcial u, en todos los puntos, f puede ser cualquier funcién continua Ademds, observe que la curva inicial no requiere ser diferenciable de hecho - jno es necesario que la funcién p sea continua! La dependencia continua en los datos del problema (1.1) es ev- dente una vez que la solucién ulx,y) es igual a la condicién inicial f(x). Tenemos por consiguiente dependencia continua en los datos y el problema (1.1) es bien puesta. Consideremos ahora el ejemplo 3.2 del capitulo 1: uy=0 enR?, veC(R?), ! u(0,y)=f0), veR, a4) vat eens 26 _Ecuaciones de primer orden: Ei caso lineal Cap. 2 donde feC1(R) es dada. La unica diferencia entre (1.1) y (1.4) es la curva inicial: en (1.1) ella es el gréfico de una funcién de x, mientras que en (1.4) es el eje de las y. Sin embargo, l problema (1.1) es bien puesto y (1.4) no lo es. De hecho, derivando la condicién inicial en (1.4) respecto de y, obtenemos 2 as) uyn0 en Re ufO.s=F), veR 4 por tanto as) FWl=0, WER Luego, para que exista solucién, es preciso que la funcién f sea cons- tante. Si f es constante, =k, como la solucién general de la EDP es dada por (1.2), la solucién de (1.4) es (17) uls yy) = ale) (&,yleR? donde g¢C'(R) es cualquier funcién que satisface g(0)=k. En con- clusién: el problema (1.4) no tiene solucién si f no es constante y tiene infinitas soluciones si f es constante. La situacién es totalmente andloga si la curva inicial es una recta vertical: dado cualquier xR, el problema 0 en R’, ulxvl =f). yeR, u, ag) no tiene solucién si f no es constante y tiene infinitas soluciones si f es constante. Y para curvas més generales, {Qué sucede? Para responder la pregunta vamos a dar un ejemplo mds, tomando como curva inicial la pardbola x =1—y2, esto es, consideramos el problema yy =0 enR?, (1.9) y= 0 Rg ull-v?, v= £0) donde fe C'R) es dada.Secciént Aigunos ejemplos 2° 28 Ecuaciones de primer orden: £1 caso tinea! Cap. 2 © do f fuera par es necesario imponer una condicién adicional: observ C que la solucién, por lo que vimos antes, debe ser dada por € € € ulx, y)=f(fI-x) si xsl; como queremos u ¢C'(R®), se requiere que exista la derivada ( aan ZV) + ¥, en ese caso, las soluciones del problema (1.9) son dadas por [Wiz si xsi, fi (ge) > si xed ¢ (12 ule.) sen Fig. La slusin ox constr ao arg de rectas verticals (probematay, donde geC'(|1, +) satisface Como vimos anteriormente (ecuacién(1.2)), la solucién general’ (1.13) 0), ott)= 2 /JiR= de la EDP en (1.9) ¢s una fancién sélo de x; luego, si u es solucién de & — (1.9), dado xpeR, ulxs,yl=glxa) es constante, es decir, ulx,y) es constante a lo largo de rectas verticales. Dado xy1: dado rol, la racta vertical x=xo no intercepta la curva iniclal.” _normente que las rectas verticales son curvas caracteristicas plana En verdad, como estamos buscando soluciones de clase C!, ain cuan-“ para la EDP (1.14). En el caso de EDPs de primer orden, las curvag caracteristicas son curvas a lo largo de las cuales la EDP es una deri;Seczion Alguros ejemplos _27 vada total: integrando entonces alo largo de dichas curvas resolve: mos la ecuacién. Exactamente fue eso lo que hicimos para hallar la solucién general de (1.14) integramos respecto de y, 0 sea, a lo largo de las rectas x= xp, xy¢R La ecuacién (1.14) es una EDP lineal homogénea pero las ecua- ciones no homogéneas pueden resclverse de la misma manera. Para nuestro ejemplo, la ecuacién no homogénea correspondiente es as) u=hley), beyleR?, donde he C(R*) es dada. Observe que las caracteristicas planas son las mismas: a lo largo de la recta x= xq la ecuacién queda Fhuleowsi= bso). Vamos a resolver el problema correspondiente al (1.1), esto es, uy = hix.y), (xy)eR?, (1.16) ulx,plx)) =x), xR, donde heC(R?), p,fC'(R) son dadas. Para hallar la solucién en el punto (xo,/o) basta integrar a lo largo del segr.ento de recta deter- minado por (xo, p(x9)) y (x9,Yo) (vea la figura 2): de hecho, si u es so- lucién de (1.16), entonces u(x9.¥o) = ies u(x, tIdt + ulxp, Pixol) = fxg) + i A(xp, td osea qin ubeaw= fla) fl, Aleta 5 reciprocamente, si u es dada por (1.17), entonces u es solucién de (1.16). En consecuencia el problema (1.16) tiene una tinica solucién dada por (1.17). 28 Scuaciones de primer arden: El caso lineal Cap.2 Fig2. La aolucisn se obtiene integrando a lo Largo de las caracteristicas planas (en el caso, las rectas verticales) En la siguiente seccién, usaremos edtas ideas para resolver problemas de Cauchy para ecuaciones lineales de primer orden con dos variables independientes sin dependencia explicita en la variable dependiente. 2. El Problema de Cauchy En esta seccién estudiaremos el problema de Cauchy para ecua- ciones de la forma (2.1) af, yu, + d(x, yluy = elx,y). Observe que en la ecuacién (2.1) la funcién incégnita u aparece sélo en la parte principal de la ecuacién, lo que simplifica un poco la re- solucién. Ea la tercera seccién de este capitulo estudiaremos ecuacio- nes lineales generales. Como vimos en la seccién anterior, existe una relacién entre la curva plana inicial y y la regién abierta Q¢ R? donde deseamos no sélo la existencia sino la unicidad de la solucién: la regién © tiene que ser cubierta por curvas caracteristicas planas que interceptan la curva y en exactamente un punto, Parametrizando la curva y por (ct). ptt), t=1, donde / es un intervalo abierto (acotado 0 no}, pode- mos enunciar el problema en la formaSeccion 2 ale, yu, + bix.yu, = (x,y) u(o(t), oft) = f(t), tel. Hacemos las siguientes hipétesis adicionales: (2.2) (@ la curva inicial plana y es una curva suave, es decir, las fanciones +P son continuamente diferenciables en! y o'(t)?+p'(t/*0 para todo te 1; a fecKN); : (iD a, 6, ¢ € C1) y las fanciones a y b no se anulan simulténeamen te en Q, donde Oc R? es un abierto conteniendo y (la vecindad de la curva donde resolveremos el problema esta contenida en 2). Para resolver el problema (2.2) usando las ideas de la primera seccién, lo primero que debemos hacer es-hallar las curvas caracteris. ticas planas de la ecuacién (2.1). Como vimos anteriormente, esas son curvas a lo largo de las cuales la EDP puede ser escrita como una de- Hivada total. Si Ces una curva caracteristica plana parametrizada por (a(s), B(s}) entonces la derivada total de u a lo largo de (ea, por la regla de la cadena, (2.3) Htuats, BSI] = a'(s) ue (als). Bls)) + B’(s) u, als), B(s)) ; i por otro lado, la EDP (2.1) a lo largo de (’resulta (2.4) alas), Bs))u, (as), Bis) + bla(s), Bls))u, (a(s}, B(s)) = cals), Bls)). 2 Por tanto, si deseamos que el lado izquierdo de la ecuacién (2.4) sea’ igual a cualquiera de las expresiones en (2.3), es necesario que, part cada s, exista un nimero real X(s)#0 tal que as) = a(as), B(s))A(s), Bs) = Blas), BlsAs); (25) en ese caso la eeuacién resulta 28) Lutes), Bem = astetats), 3) EiProbiema de Cauchy 2 | | . tener una Unica solucién es necesario dar un par de condiciones ini 30__Ecuaciones de primer arden: Et caso linea! La funcién X(s) es de hecho innecesaria pues basta reparame trizar la curva convenientemente. Para probar esta afirmacin, uly serve en primer lugar que la funcidn A es continua desde que Ia c va C es suave (ipor hipétesis!) y las fanciones a y b no se anulan multdneamente, Tomando entonces cualquier primitiva A de i, cob Capz. | © Las condiciones (2.5) significan, geométricamente, que el vector tarf © gente ala curva ¢’ en el punto (als), B(s}) es paralelo al vectot” (alas), B(s), bla(s),Bts)) a mo A'(s) =A(s) #0, para cualquier s, A'(s)>0 6 A'{s) <0 (por continu dad) para todo s, luego A es una funcién monétona creciente 0 decref” ciente, por consiguiente inversible (vea [A1]} y podemos hacer uf” cambio de variable s=A~{) 6 t= A(s) para obtener una nueva parq ‘metrizacién (&(t), B(t)) de la curva (, donde - Gt) = ald) = a( At), Ble) = Bls) = BAe). Pero entonces, de (2.7) y (2.5) obtenemos | Blt) = ats) = a 1 SS) = aeatey Be BU) = at) SE = way 7 Gege = acte Ben @n t CG ,, andlogamente, 1, andlog a (He), Ble) ( Por tanto las curvas caracteristicas planas de la ecuacién (2.1) son las curvas suaves ( que admiten parametrizacién (a(s), i(s)) satisfacien, do @'(s) = a(a(s), Bs), a (3) = Blas),f) El sistema de EDOs dado por (2.8) tiene infinitas soluciones: para ob- ciales. Pero precisamente, recordando los resultados sobre sistemat de EDOs (vea el teorema de Picard en (S] 0 el Capitulo 7 de (Sil): catSeccion 2 El problema de Cauchy 3 mo a,b¢C'(Q), dado (xp.yp)¢ 2, exste una solucién (a(s). Bls)) de (2.8) para s en una veeindad de s, tal que (29) 25g) = Xp» Bly) = Yo. Fig.3. La solucién se obtiene integrando-a Ic largo de las caracter‘sticas planas Como vimos en los ejemplos de la seccidn anterior, la existencia y la unicidad de solucién del problema (2.2) depende de cémo las cur- vas caracteristicas intérceptan la curva inicial. Consideremos en primer lugar el caso andlogo al problema (1.1), esto es, supongamos que la curva inicial 7 nunca es tangente a las curvas caracteristicas planas: en otras palabras, el vector tangente (o(t), (|) nunea es pa- ralelo a {alott).plt}, batt), plt)). Usando la terminologia del algebra li- neal, les vectores (o'(t) p(t) y (olo(tl.p(t), biete), plt)) son linealmente independientes, vie]. Con esa hipétesis, para cada tel, existe una Gnica curva caracteristica plana pasando por el punto (sit). ptt}, © sea, que es solucién de (2.8) y (2.9) con x,=o1t), y,=plt) en una vecin. dad de sy (que consideraremos igual a cero para simplificar la nota- cién): ademas, (cit), plt!) es el nico punto de interseccién de y con la caracteristica pues, si existiese otro, en alin lugar los vectores tan- gentes a las dos curvas serian paralelos, lo que contradiria la hipéte- sis, En tal caso podemos entonces cubrir una vecindad de la curva yeon curvas caracteristicas planas que interceptan la curva yen exactamente un punto. Ello nos permite hacer un cambio de variable 32_Ecuaciones de primer orden: €i caso tineal cap.2 de (x.y) para (s.:): para cada te/, si denotamos ia curva caracteristi- ca plana que pasa por (ott), pit) por (x\s.t). y{s.)), entonces el sistema (28) y las condiciones (2.9) pyeden reenunciarse como x 4(5,t) = alx(s,t), is.t)), (2.10) valsut) = Btx(s,0),yi5.0) x(0,t) = ott), 0,t) = ple; ademas, como los vectores (o'(t),p'Ct)) y (alc(t),ole}), (a(t), pt) son li- nealmente independientes, (on %,(0,t) = ‘alott), piti) a) og 94,0) y(0,t) (Hott.ol) e't)) y en consecuencia, por continuidad, ‘= % * ax g ‘j-0 Yn 3 en una vecindad de y. Luego la transformacién (s.t) > (x(s,1).u(s.t)) «s localmente inyectiva, lo que nos permite hacer un cambio de va- rable (vea (Ful) ean ls, (x,y) ‘obtenemos, por la regia de la cadena, )= Kixls,thuls,0) S x K+ Bist) Aen & = abet.) st) 2st), 50) + Boas, hots OB Lest st) Sustituyendo la EDP (2.1) en (2.12), obtenemes ¥,= e(x(s,2), Ws.)‘Seccién 2 El problema de Cauchy _ 33, Ademds la condicién inicial del problema (2.2) queda v(t) = ft), tel, luego el problema que v satisface es v,= elx(s,t),ys,t)), v(0,t)=flt), tel. Para cada ¢e/ Sjo, 2] problema (2.13) es un problema de valor inicial para una EDO de primer orden, cuya solucién se obtiene inte: grando directamente de s=0 a 5; se tiene entonces (2.13) (21d vfs.) =f vg(ntldy + 000.0) = [etxive), vivid + fe. v (iy sYe)*( 1b fo) 50 sto) ‘curve coructeristica plana —/ Sm als 0), 2485 Fo) (alte) ple) = (x0 49), 960,462) Fig.4. La solucion en el punto (x9,¥0) = x (Syst): ¥ (59s) se obtiene integrando la EDP a lo largo de Ja caracteristica plana que pasa por (xp,.%) de s =0 hasta = s9. Para volver a u, dado (xo,yq), Sea tp tlxp.¥p) ¥ S9= $(xq,¥q), €8 decir, x= x(s9.fg) © Yo= W'5q. tg); Sustituyendo (2.11) en (2.14), obte- nemos (2.15) Uleq,¥0) = flo) + [? etx (sto), vis. tollds Observe que, si u es solucién de (2.2), entonces u satisface-(2.15); co- mo (2.15) es de hecho solucién de (2.2) (pues (2.14) es solucién de 3M_Eeuaciones de primer orden: £1 caso linea! S30. (2.19), la solucién dei problema (2.2) es nica, Acabamos de proba? entonces el siguiente teorema: 6 Teorema 2.1. Sean Q¢R2abierto, ICR un intervaio abierto, y una’ curva suave en 2 parametrizada por y(t}=(alt}.o(t), tel, feCXl) © CAO). Suponga que a(z,y)*+ b(x,y)?20, ¥(x,yleQ, y ¢ olete.o(e BlolDPCM Ly yy ; eo) ptt) | Entonces el problema (2.2) tiene una unica solucién de clase-C! en’ una vecindad de le curva yen Q dada por (2.15). : El grafico de la solucién u del problema (2.2) es una superficie =u(x,y) en R°, llamada superfigie solucién. Otra parametrizaciéry de esta superficie es dada por las variables s, 1, esto es, (s,t) > (x(s,t), ns, ¢), vfs, t)) ¢ €s una parametrizacién de la superficie solucién en donde v es dada’ por (2.14) y x, y satisfacen (2.10). \ En un problema especifico, normalmente es mds facil hallar last curvas caracteristicas planas directamente e integrar a lo largo de di chas curvas que utilizar la formula (2.15). Ejemplo 2.2. Considere el problema i oT muscu, = dey ” ulx.0)= fix), x20. Vamos a comenzar calculando las curvas caracteristicas planas para la EDP en (2.16). Buscamos entonces curvas s~+ (a(3), is) tales que a'(s) = -Bls), 2.17) ae B(s)= a() Multiplicando la primera ecuacién gor a(s), la segunda por Bis) y sup mando, obtenemossezvion 2 Et problema de Cauchy 35 a(s}a{s) + BisiB%ts) = 0 Glalsls plsi?]=0 4 o(s}?+ Bls)?= constanta Por consiguiente las curvas caracteristicas planas para la EDP en (2.36) son circulos centrados en e! origen. Come la curva inicial es el semieje y=0, <>0, la curva inicial intercepta ortogonalmente cada caracteristica plana en exactamente un punto y todos los puntos en F2_ {0} estin en algunas de dichas caracteristicas. Co curve inc T curves corscterishess onan Fig. 3. Las curvas caracteristicas planas son circulos centrados en el origen (ojemplo 2.2). Alo largo del cireulo de radio r centrado en el origen, la EDP queda J ‘u(r cos, rsené]| = 4r?sen bcos 36__Ecuaciones de primer orden: El caso tineal Gap.2 Usando entonces coordenadas polares para integrar la EDP, obtene- mos ulx.y) = "412 sen@ costa + ulr.0) 2 |8=O(x.y) = 27sen? a! sen “\e=0 = 2y? + fl yxtey? |] + fle) Por consiguiente la solucién del problema (2.16) es (2.18) ux, y) = 2y? + fl yxy? ), (x,y)e R? ((0,0}}. Observe que, como \x*+y’ no es diferenciable en el origen, la dife- renciabilidad de u depende de’. Ejemplo 2.3. Resolvamos el problema (2.19) 2yu,+ uy = (2y2+ x}sen(2xy) en R? ulx, e*) = cos%{xe*), Las caracteristicas planas satisfacen {eoene — {ot BYs)=1 ‘a4 [ais)=s% 2sc,+ Bis)=s+c Por tanto las curvas caracteristicas planas son pardbolas de la forma 2 xeyteea Secsién 2 El problema de Cauchy a7 Fig. Las caracteristicas plans son partbolas (ejemplo 2.3) Observe que, en el punto (x9, yo) de interseccién de la curva ini- cial y=e"* con la parabola x = y2+ Xq- 3, las tangentes son ortogo- nales pues la recta tangente a la parabola en el punto (xo,yp) tiene inclinacién 3 mientras que la recta tangente @ la curva inicial en el mismo punto tiene inclinacién -2yy. Estamos por tanto en las condi- ciones del teorema 2.1. Dado cualquier punto (2,y;)<¢R2, él estd en la pardbola x =y?+x,-y?, que intercepta la curva inicial en el punto (xq,¥9) donde xs ypex we, Y= eo; parametrizando la parabola por s—>(s2+x,-y? , s), obtenemos: ule y= ft Lutsex.n ul owls Geuls*+e-vP, sids-+ ulxy. vo] = SROs? ay yPdsentast> 2stx,-yP)ids + c05%(xe¥%9) = JBs%+x,— vPl2sen(e%+ sbx,- yf costs? sle,~yPhds+cos’eqy4) 38 _Ecuaciones de primer orden: £1 caso lineal [Re asenrcosrdr cosy) : = costef "+ cos%(xyu Por consiguiente la solucién del problema (2.19) es (2.20) ul, y) = cos®xy). 3. Solucién General t La teoria de las EDPs lineales de primer orden con dos varia‘ bles independientes se asemeja mds a la tearia de las'EDOs que a lq de las EDPs. De hecho, es ega semejanza con las EDOs que nos per: mitird hallar la solucién general de tales ecuaciones. Vamos a considerar el operador diferencial lineal de primer or! den ( an L= oxy + bx, Dg + elev esto es, Lu = a(x,yu, + ble,ylu, + clx.ylu, ‘ y vamos a estudiar la ecuacién : (32) Lu=diey) en un abjerto Qc R*, suponiendo que a,b,¢,d0. Observe que la ecuacién esté en la forma de- seada, ya que no aparece la derivada respecto de y (esto es, b= 0). Para cada y jo, la ecuacién (3.3) es una EDO y puede reenunciarse como Hew axt: integrando respecto a x, obtenemos xu = +f) por consiguiente la solucién general de (3.3) es dada por ( #yl (a4) ubew)= +370) donde f ¢C'(R) es arbitraria. Ejemplo 2.2. Busquemos ahora la solucién general de la ecuacién @ ) ~2yu,+ uy = ye* ‘en todo el plano. En este ejemplo pedemos usar las ideas desarrolla- das en la segunda seccién para encontrar la solucién general: con ayada de las curvas caracteristicas planas y de una curva auxiliar que intercepta transversalmente dichas caracteristicas, podemos yealizar un cambio de variable s=s(x.y), ¢=¢(x,y] con la finalidad de obtener una ecuacién mds simple. Las curvas caracteristicas planas para la ecuacién (3.5) son dadas por che cy [ x(s} 2-3? 2sey+ ep: [ x's) =-2y's) vish-1 yll- 846, y por consiguiente las caracteristicas plenas son las pardbolas 10_Eeuaciones de peimer orden: El cago lineal can.2 x=cy’+k, k constante, Tomando como curva auxiliar el eje de las x, “buscamos's y t con (vea (2.10)) 4s +e(t)*+e,kt). x(O,t)=¢ seelt), WO,t) =O; entonces obtenemos o, equivalentemente, @s) say.t ‘Observe que t es constante a lo largo de las caracteristicas planas y la curva auxiliar corresponde a s=0. Bfectuando el cambio de variable (3.6) y tomando u(s,t)=u(x,y).v satisface la ecuacién caya solucién general es dada por Fetes flo lst) = en consecuencia la solucién general de (3.5) es dada por an ubxy)= dere flay?) donde f ¢C'(R) es arbitrana. Ejemplo 3.3, Buscaremos ahora la solucién general de una ecua- ei6n con coeficientes constantes a8) ou,t+bu,tcu=d donde a,b.¢.d eR y a7+b?20. Como en el ejemplo anterior, vamos a procurar un cambie de variable que ponga la ecuacién (3.8) en una forma més simple, es decir, un cambio s=(x,y). t (xy) tal que t esSeccion 3 fonstante a lo largo de las caracteristicas planas. Para la ecuacién (3.8), las caracteristicas planas satisfacen tea =a yisl=b cn Sax +by t=-be+ay Con el cambio de variable (3.9), la Scuacion (3.8) resulta (3.10) (07+ bY scued Para cada t fijo, la ecuacién (3.19) es ri meee angel #3 una EDO de primer orden con (3.12) <8 1 wear o(atts): ‘ultiplicando (8.10) por (3.11), obtenemes, Sfoew(—es_)] a aa >(a5] . was) Luego, sic *0, la solucién general de (3 10) es ¥la solucién general de (3.8) eg ute, E+ teberovia[ aapalor-bs Solucién generai__4y 42__Ecuaciones do primer orden: El caso lineal cap.2 en el caso que c=0, la solucién general de (3.10) es d gprs tite) ols.t) y la solucién general de (3.8) es utey) = 4 (ax +by)= fbx say) donde fe C'(R) es arbitraria. La idea utilizada en el ejemplo precedente puede aplicarse aun gn el caso en que los coeficientes no sean constantes. Las curas sc racteristicas planas de la ecuacién (3.2) satisfacen e! sistema x's) =alxis), fs)) v8) = B(x), vis) ¥ Por tanto son soluciones de la EDO de primer orden (3.12) a(x, vldy- b(x.yldx =0. Silas soluciones de la EDO (3.12) gon de la forma t{x,y)=k, donde k ¢s una constante arbitraria, es natural tomar t como una de nuestra nuevas variables. Existe cierta libertad al escoger la variable s: basta Serantizar que s= s(x, y), t= tx,y) de hecho es un cambio de variable declase C! en 9 y, para ello, basta que el jacobiano als.) Oee.9) | ty Runea se anule en . Observe que si fy nunca se anula en 0 (res- Pectivamente, , nunca se anula en ) podemos tomar s=x (respecti, wamente, s=p). Note también que, si s es constante a lo largo de las ‘ayectorias ortogonales a las caracteristicas planas, como en el ejem. Plo 3:3, el jacobiano nunea se anula pucs las curvas de nivel de las funciones s yt son ortogonales, luego las gradientes son ortogonales y or lo tanto linealmente independientes. Bs claro que las trayectoriag | ortogonales son soluciones de la EDO2, (3.14) x?u,— xyuyt yu = xy? vf son soluciones de la EDO eAdy vxydx=0 =» & y luego podemos tomar niendo entonces el cambio de variable sex, taxy, Tomando v(s,t) = u(x,y), v satisface la EDP tye 2 (3.15) sty+tys 2 aque tiene como factor integrante 1 ovol (tas) a t) weevil) = Geel-p5)): multiplicando la ecuacién (3.15) por el factor integrante, obtenemos 2(vexp(-ate)) = #2 exo(- | A (vern( 232 )) ~ 3 (23 Y por tanto la solucién general de (3.15) es vls,t) = + fone} Volviendo a las variables xe y, la solucién general de (3.14) es ulx.y) = xp+fleplexpl donde f< C'(R) es arbitraria. Fee ee eee ee eee FSS E EL bEEEEESEE en el semipiano x <9. En este caso las curvas caracteristicas planas = xy} como t, #0, pedemos escoger s=x, obte- Et Solvcien generat 4__Ecuaciones ¢e primer orden: El ease lineal cap.2 (a.ia) bix,yldy rate yldx = 0 Bjempio 3.5. Hallar la solucién general de la ecuacién (3.18) xu,+ (e-Iujexus et Hjempio $4. Hallar la solucién general d Las curvas caracteristicas planas son soluciones de xdy-(2-1d: > yexctnise = evseLee = xersak luego ¢(x,y) =xe*. Bn este caso tanto t, como t, se anulan en algin Punto. Mientras tanto, si tomamos s = y-x, obtenemos eS, 1 1 |] xler* xer* |a-erreo + Vx, yeR?, 1,1 fae Me Fla Haciendo entonces el cambio de variable ytomando u(s,t)=u(x,y), y satisface la EDP 7 vpn tet umes; multiplicando por el factor integrante e'* ', obtenemos Hlvet)e-ere* cuya solucién es dada por (3.18) v(s,t)=— = fltlet** Es interesante observar que, aunque los coeficientes de la ecuacién (3.17) sean infinitamente diferenciables (de hecho, funciones analiti- cas), la solucidn (3.18) tiene una discontinuidad en t=0. Volviendo a las variables xe y, obtenemos SH + flee te™ , x20 ule.)