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MOTORES DE CC EN APLICACIONES DE ROBÓTICA - METODOLOGÍA E

INSTRUMENTACIÓN PARA LA IDENTIFICACIÓN DE SUS PARÁMETROS

Walter J. D. Cova, Rodolfo A. Cavallero, Sergio E. Olmedo,
Gustavo J. González, Francisco G. Gutiérrez.

CUDAR (Centro Universitario de Desarrollo en Automación y Robótica),
Facultad Regional Córdoba, Universidad Tecnológica Nacional

Resumen: Se presenta un método de identificación de parámetros para servomotores de
corriente continua de aplicación en robótica, basado fundamentalmente en el análisis de la
respuesta temporal de la corriente de armadura para diversas tensiones de control. El mé-
todo incorpora la identificación de la cupla resistente debida a la fricción coulombiana
(fricción seca). Paralelamente se presentan el sistema electrónico de adquisición de datos
junto con el software aplicativo desarrollados para realizar las mediciones y postprocesar
los datos almacenados, supliendo de esta manera carencias de instrumental. La verifica-
ción práctica de los resultados obtenidos confirma la utilidad del método de identificación
y de los procedimientos experimentales empleados.

Palabras clave: Motores de CC, identificación de parámetros, identificación por mínimos
cuadrados.

1. INTRODUCCION de transferencia de los diferentes ejes de actuación y
por otra parte se requería la evaluación de las constan-
Los procedimientos paramétricos de identificación de
tes constructivas y elementos no lineales asociados
sistemas basados en la respuesta temporal a excitacio-
(resistencias, inductancias, momentos de inercia,
nes impulsivas y escalonadas fueron desarrollados en
fricciones, etc.), como punto de partida para el diseño
las décadas del ’60 y ’70 y se encuentran ampliamente
de un sistema de control sin identificación on-line.
documentados en la bibliografía de la época, siendo
destacables los aportes de Åström y Eykhoff (1970) y
Como además se carecía de instrumental para la cap-
Ljung y Söderstrom (1983). La identificación y com-
tura de los datos de ensayo, se procedió a diseñar e
pensación de parámetros no lineales en motores de
implementar un subsistema electrónico de adquisición
continua (fricción seca, juego y efecto de adherencia)
de datos complementado por un paquete de software
han sido temas de interés en los últimos años, véanse
aplicativo especialmente desarrollado.
Jang y Jeon, (2000); Nordin y Gutman, (2002); Wu y
Tung, (2002); Kara y Eker, (2003). El método pre-
sentado en este trabajo implementa una extensión no
1.1 Contenido del artículo.
lineal de mínimos cuadrados aplicada a la expresión
analítica de la respuesta temporal de la corriente a un La sección 1 presenta las motivaciones y fundamentos
escalón de tensión. del trabajo realizado. La sección 2 está dedicada a la
metodología de identificación propuesta. En la sec-
La necesidad de contar con un método de identifica- ción 3 se presentan el subsistema de adquisición de
ción se evidenció durante la ejecución del proyecto datos y el software de procesamiento. La sección 4
SISTEMA ROBOTICO DE ARQUITECTURA discute los resultados experimentales obtenidos.
ABIERTA MULTIPROPOSITO en el CUDAR (robot Conclusiones y recomendaciones incluidas en la sec-
cilíndrico de 6GL), pues no se disponía de datos bási- ción 5, cierran el artículo.
cos confiables para la determinación de las funciones

2. ajuste y condiciones de lubricación de los del motor. resulta necesario consig- umbral se inicia el movimiento y el sistema se descri. Ω: velocidad de rotación. etc. el modelo cambia). s: variable de transfor- anulada mediante un diseño mecánico cuidadoso. nar las dos hipótesis en que se basa la metodología de be mediante las ecuaciones identificación propuesta: E = RI + L ( dI / dt ) − k Ω a) El servomotor de corriente continua responde (2) al modelo lineal descripto mediante las ecua- Tm − Ts = kI − Ts = f Ω + J ( d Ω / dt ) ciones (1) y (2). Nuevamente. véase al respecto el tratamiento brindado por (Oppelt. deberán estar perfectamente de la velocidad angular (Kara y Eker. 1990). siendo (Den Har- tog. f: momento de inercia y coeficiente componentes del acoplamiento y soporte del motor y de fricción viscosa del motor cargado referido al su carga (reductores. 2). Fig. 1 el diagrama en bloques simpli- ficado en el que se incluye la influencia de la fricción seca representada por el bloque no lineal Ts(ω). METODOLOGÍA DE IDENTIFICACIÓN. su manentes inversiones del sentido de giro. E: tensión de control. k Si bien la cupla de fricción seca Ts para el motor aislado puede ser proporcionada por el fabricante.1 Modelado e hipótesis de trabajo. que se mida la corriente en el circuito de armadura. b) La cupla de fricción coulombiana es aproxima- con las condiciones ble mediante la expresión |Ts|=cte y signo t ≥ t0 . efecto puede ser despreciado en sistemas de control de velocidad (en los que el sentido de giro del motor no Con la simbología empleada en la Fig. I (0) = 0 (1) mismos persiguen una elevada precisión. o bien manente) son actuadores ampliamente difundidos y puede ser calculada mediante ensayos al freno en los utilizados en sistemas de control de posición y veloci. tante con signo opuesto al de la velocidad de giro. Los servomotores de corriente continua a excitación La constante k del motor (usualmente denominada independiente (ya sean de campo fijo o a imán per. pero ha de ser tenida necesariamente en matemático es para kI≤Ts cuenta en controles de posición. Si bien la fricción seca no es independiente de la velocidad de rotación. La fric- eje del motor. cargado no es proporcionado por el fabricante. Pasado ese Para concluir este apartado. 2. una de las más antiguas e importantes referencias que pueden ser citadas. Si el coeficiente de fricción viscosa f del motor des- 1972). cojinetes. En aplicaciones de potencia elevada y/o per. que puede ser reducida pero no de fricción coulombiana. E 1 I Tm – 1 Ω El momento de inercia J del motor. R: in- valor en condiciones de carga es altamente dependien- ductancia y resistencia de armadura. constante de cupla) es dato del fabricante. valen para el cálculo de J – del motor cargado. (3) opuesto a la dirección del movimiento en todo el rango de velocidades de interés. 1930). es decir. con- signándose en la Fig. es normalmente sL + R k sJ + f especificado. El estudio de la fricción coulombiana en sistemas dinámicos posee una larga historia. puede resul.2. Para obtener el valor de dad para representar la dependencia de Ts(ω) respecto f del motor cargado. guías. caracterizados la carga mecánica y los elementos de transmisión de movimiento empleados. su Fig. resultando un cálculo medianamente complejo y relativamente poco Ts(ω) preciso. tor. J. . 2. motor τe=L/R es pequeña y despreciable frente a la La resistencia del circuito de armadura R es el parámetro más fácilmente medible de un servomotor. Su mación (Laplace).). L. Su modelización está perfectamente definida en la literatura standard de control (Ogata. (véase al respecto la Fig. aunque a menudo sólo se especifica la resistencia de armadura ya que se 2. k: constante te del tipo. I (t0 ) = Ts / k . especialmente si los E = RI + LI . Ts: cupla seada pero inevitable. las mismas consideraciones reali- zadas en el párrafo precedente con referencia a f. Influencia de la fricción seca sobre la corriente presupone que la constante de tiempo eléctrica del de régimen. Característica cupla-velocidad de un servomo- es práctica común caracterizarla mediante una cons. Diagrama en bloques simplificado. constante de tiempo mecánica τm=J/f del conjunto {rotor + carga mecánica}. dad. Los valores de L y R son en general proporcionados por el fabricante del servomotor. 1.1. I: corriente ción coulombiana constituye una no-linealidad inde- de armadura. mientras la cupla motriz no alcanza a superar el umbral impuesto por la fricción seca Ts. Ω(t0 ) = 0. 2003). valor puede ser estimado mediante ensayos en vacío tar apropiado emplear funciones de mayor compleji.

1: del 1% en E e I se reflejaría –en el peor caso– como Ek − Ts R un error del 3. ⋅ sinh ωa (t − t0 ) − sinh −1  m n     α  Véase el Apéndice A para los detalles de empleo de nlinfit( ). Si la expre. su forma bajo las condiciones (3). Se expresiones (13). por lo tanto (6) puede interpretarse como: I (t ) = R ( ) 1 − e − t / τ e . ITs es la componente debida a la cupla de fricción: ITs (t − t0 ) =    1    = K sTs ⋅ 1 − γ ⋅ e −σ ( t −t0 ) ⋅ sinh ωa (t − t0 ) + sinh −1        γ    (14) mientras que la componente IE debida a la tensión de inducido vale: I E (t − t0 ) =    −1    = K E E ⋅ 1 + α ⋅ e −σ ( t −t0 ) ⋅ sinh ωa (t − t0 ) + sinh −1        α   (15) Las definiciones de los parámetros empleados en las Fig. (14) y (15). t0 = − τ e ln 1 − s  .5% es el rango de variación de ∆R en los tres E − k Ωr ensayos ejemplificados en la figura. dados en función de las indican las tensiones de ensayo para un motor con constantes físicas del motor son: k = 0. miento. para tensión-corriente obliga a trabajar con muy elevada condiciones de régimen permanente. Reemplazando (4) en (5) y reordenando. que podemos escribir des- general es compuesta en tres componentes (para la deducción b completa véase el Apéndice A): ∆R = a − = Φ ( I r ) (8) I ( t − t0 ) = I 0 ( t − t0 ) + ITs ( t − t0 ) + I E ( t − t0 ) (12) Ir Por consiguiente. 3 los valores correspondientes de a y b.  kE  Pero el término en Ts de (7).05 Nms/rad.(6) el término E/Ir tiene el sentido de una inducido es menor que el umbral impuesto por la resistencia: la resistencia aparente Rap que presenta el cupla de fricción Ts la solución de la Ec. Respuesta transitoria de la corriente de induci- −R= − (6) do. Identificación de Ts por ajuste no lineal.5% en el cálculo de ∆R. se han identificado para el ejemplo indicado   τ ω  en la Fig. ponde a la solución de las ecuaciones diferenciales (2) sión (7) se formula como una función de Ir .3. que un error de medición Fig. se supone a R conocido y que se Comparando (7) y (8) se determina el valor de la conoce además el valor de la constante k del motor. tabulando ∆R=Φ( Ir) para una La componente Io se debe al efecto de la corriente serie de ensayos. solución del sistema (2). cupla de fricción Ts = k ( b a ) (9) Tomando como hipótesis adicional que el motor car- gado puede ser sometido a ensayos para diferentes La identificación de la cupla Ts mediante ensayos de valores de la tensión de armadura E se obtienen. la corriente corres- do E y por ende la corriente de régimen. Pero justa- Ωr = (4) Rf + k 2 mente 3.15 Nm/A.En lo que sigue. Rf + k 2 . realizando un ajuste no lineal por Gauss-Newton de la función (8). f = 0.3. R = 0. se hace tanto más im- portante cuanto más disminuyen la tensión de induci. mente condiciones de régimen. E k 2 Ts k 2. t ≤ t0 (10) k 2 Ts k donde t0 es el instante para el cual la cupla motriz ∆R = Rap − R = − (7) vale kI(t0) = Ts es decir: f Ir f  RT  En ausencia de fricción seca ∆R debiera ser constan. Obsérvese con referen- relaciones a partir del diagrama en bloques de la cia al ejemplo de la Fig. resulta posible identificar los coefi- I(t0)=Ts/k que actúa como condición inicial para la cientes a y b. (11) te e independiente del régimen de funcionamiento. 3. Una vez iniciado el movimiento. Queda entonces Ir = (5) R explicitada una debilidad intrínseca de este procedi- donde el subíndice r de las variables indica justa.03 Nm.3 ohm y Ganancia de tensión KE = f (16) Ts=0. Ir f Ir f Mientras la cupla motriz generada por la corriente de En la Ec. las siguientes precisión en las mediciones.(1) es motor cargado al generador de la tensión de inducido E E. Su expresión es: T −σ (t −t0 ) I 0 (t − t0 ) = − K E Lωnα s ⋅ e ⋅ Empleando el procedimiento nlinfit( ) provisto por k (13) Matlab.

ζ > 1 (22) (13). Pulsación amortiguada ωa = ωn ζ 2 − 1 . se consideran a renglón seguido los valores de régimen permanente 0 0 10 20 30 40 50 para las corrientes ITs e IE . Evolución temporal de la corriente del servo- máximo que ocurre en t=t0.3. El análisis Constante de tiempo mecánica τ m = (19) f realizado justifica el empleo de la expresión aproxi- mada Rf + k 2 Pulsación natural ωn = (20)    −1    LJ I (t ) ≈ I E (t ) = K E E 1 + α e −σ t sinh ωa t + sinh −1        α   ωn Lf + JR Relación de amortiguamiento ζ = ⋅ (21) 2 Rf + k 2 (32) en vez del conjunto de expresiones exactas [(10). 5. Obsérvese que en virtud de la relación (29). cuando la tensión de inducido es lo suficientemente elevada. las expresiones citadas siguen siendo 80 válidas para valores imaginarios de α.6 A recordar la equivalencia sinh(jβ)=j⋅sin(β) para trans- formar los senos hiperbólicos en sus equivalentes 40 circulares. T s=0. teniendo en cuenta que normal. Esca ló n de ten sión mente un servomotor cargado reacciona en forma 100 ap licado : E=40V aperiódica (ζ >1). J=1. Este hecho brinda la base del método de identificación de parámetros desarro- Atenuación σ = ζωn (23) llado en la sección siguiente.5. (30) IE ≈ I y su variación en el tiempo. basta 60 Ir=53. dados por . Ec. Relacionando ahora (26) con (28) I 0 (t0 ) Ts T Rf + k 2 Fig.05. L =0.3 . mientras que para I0 t (seg) (cuyo valor final tiende a cero) se considera su valor Fig. γ y ωa o. las figuras adjuntas muestran un ejemplo típico Constante α= −1 (24) de la evolución temporal de la corriente ‘exacta’ de ζ 2 −1 un servomotor cargado y del error cometido al em- 1 plear la aproximación (32) para diversos valores de la Constante γ = (25) ζ 2 −1 tensión de inducido E. Parámetros d el motor: R=0 . para valores de la tensión de inducido los parámetros del motor son los consignados en la Fig.(12).6. el Constante de tiempo eléctrica τ e = (18) R cumplimiento de la condición (31) asimismo asegura J que ITs(∞) será menor que el 5% de IE(∞). (14) y (15)].03 Al objeto de explicitar la importancia relativa de las componentes de la corriente.Ganancia de cupla Ks = k (17) R k  E > 20Ts  +  (31) Rf + k 2 k f  I0(t0) representará menos del 5% del valor final L IE(∞). T I 0 (t0 ) = s (26) k ITs (∞) = K sTs (27) I E (∞) = K E E (28) Comparando (26) con (27) y empleando las definicio- nes (16) a (25) se obtiene: I 0 (t0 ) 1 Rf = =1+ 2 (29) ITs (∞) kK s k y se comprueba que la corriente necesaria para iniciar la rotación es mayor que la corriente de régimen ori- ginada en la cupla de fricción seca. 120 En las expresiones (13) a (15) se han empleado fun- I (A) ciones hiperbólicas. Si la respuesta fuera subamorti- guada (ζ <1). si se desea operar exclusivamente con valores reales. Complementando gráficamente las relaciones deduci- ( ζ − τ mω n ) 2 das. 20 f=0 . motor cargado. Error relativo porcentual de la aproximación = = s . Los valores de I E (∞) kK E E E kf resultado que.

(37) el cual el efecto de la cupla de fricción sobre la co.c = . de. el efecto de la proceder a la digitalización de unos 10 valores en el fricción seca adquiere importancia relativa y deja de intervalo de interés. que también en este Utilizando estos valores y las definiciones (16)-(25).c = rm (34) Em y finalmente se calcula la ganancia de cupla. kc K s .c   rriente pueda considerarse despreciable. ser válida la aproximación (32). acompañado con la medición de la velocidad de régimen correspon. corriente. kc = (41) K E .c   −1 . constituyendo la expresión Aplicando nlinfit( ) se obtienen los parámetros de  1  R k   Eb ≈ Orden   c + c   (45) (33) a los que se agrega el subíndice c de acuerdo a la  2  kc f c   convención adoptada: –que se deduce de (29) y (30)– un punto de partida nlinfit( ) → αc . mientras que   el segundo ensayo ha de ser llevado a cabo para una tensión de armadura de bajo valor. (20) y (21) se obtiene: de evidenciado el efecto de la fricción seca.4.c Ω rm pende de la constante de tiempo mecánica τm .c = ωa.c  realizados. reempla- donde se emplea el subíndice adicional c para desta.c ) o bien. tal como muestran las El método numérico empleado en la identificación -al curvas de error de la Fig. donde se observa que el igual que el mencionado en el punto II. y por consiguiente: miento ζ del sistema. de lo contrario bastará con escalón de tensión de baja amplitud Eb. Identificación basada en la respuesta transitoria 2 de la corriente.c =  c + α c2 + 1  ω −1 . error en estado de régimen crece con la disminución cedimiento de Gauss-Newton de aproximación no de la tensión de armadura. 2  σc  ωn. σ y ωa I rm (1 − Rc K E .5. si el registro es proporcionado como archivo digital por el instrumento de medición. está dada por la aplicación del concepto de . para σ    σc  2  τ m . deduciéndose inmediatamente por sustitución de (41) en (19) I J c = τ m . ω  ζc = 1 1 −  a .c  . σc . zando valores en (17) car que se trata de un valor calculado. Aplicando al inducido un los valores registrados. puede Rc =  − Lc  . Lc = 1 ( K E . Si la amplitud del escalón 1  2ζ c  de tensión aplicado es suficientemente alta. recordando las definiciones (22) a (24).  σc  tas transitorias de la corriente de inducido: un primer ensayo realizado a la máxima tensión admisible. herramienta nlinfit( )de Matlab. (35) Una manera de calcular Ts en base a los dos ensayos  ωa . Cuando se carece absolu- lineal por cuadrados mínimos implementado por la tamente de información acerca de la magnitud de Ts .es un pro. (38) Ensayo a tensión elevada.c f c (43) K E .cωn2. (44) Rc f c + kc2 A continuación se procede a normalizar el registro respecto de Irm y se seleccionan una serie de puntos sobre la curva normalizada convenientemente distri.c que puede ser aprovechado.c    ωa. (36) El método propuesto consiste en registrar dos respues. se deberá proceder a seleccionar en forma empírica el valor de Eb . Queda entonces por formular la estimación de la cupla buidos en el intervalo de máxima variación de de fricción seca Ts para completar la identificación. podrán emplearse en la identificación la totalidad de Ensayo a tensión reducida. (39) τ m . Operando sobre (16). Por cierto.cτ m. a . que resultan identificables a I f c = rm ⋅ kc (42) partir de un registro de la respuesta transitoria de I(t) Ω rm como el ejemplificado por la Fig.6. El momento de inercia del motor cargado se calcula diente (Ωrm). Con el valor de Eb adoptado se realiza el ensayo. de la pulsación natural ωn y de la relación de amortigua.2.c K E .c  considerarse que la corriente de armadura está dada  por la aproximación (32) que se reescribe normali- zando la respuesta respecto de su valor final Irm Conociendo los valores de régimen de corriente y I (t ) I E (t ) velocidad angular correspondientes a la tensión de I (t ) = ≈ = ensayo Em resulta I rm K E Em (33)  −1  −1   k Ω rm = 1 + α ⋅ e ⋅ sinh ωa t + sinh    −σ t f Ω rm = kI rm → = (40)   α  f I rm lo que reemplazado en (16) conduce a: La Ec. (19).2.c ) . de modo que que.c   ω  a. ωa.c  ωn . caso incluye el registro del transitorio de corriente y la se calculan los parámetros estructurales de la respues- medición de los valores de régimen de corriente (Irb) y ta transitoria de velocidad angular (Ωrb).(33) depende de tres parámetros: α .

c = rm rb (50) Em − Eb ROBOT velocidad Em I rb − Eb I rm FUENTE de EJE de K s . en función de tensión de armadura aplicada por la fuente. co- natural ωn y de la relación de amortiguamiento ζ del rriente y velocidad angular son amplificadas y filtra- servomotor. que repetimos a continua. Debe namiento en la estimación de las ganancias estáticas destacarse que posteriormente esta medición fue muy de cupla y de tensión. E* I* ω* θ* DAT En el Apéndice C se encuentra desarrollada la deduc- ción de la expresión analítica de la velocidad angular MEMORIA ADR MICROCONTROLADOR y algunas fórmulas aproximantes. La medición de Recordando por último la (9) se tiene. ya que (C.c En la figura siguiente se detalla a nivel conceptual el diagrama en bloques del montaje experimental de Resolviendo el sistema lineal (49) se obtienen para las medición y adquisición de datos utilizado. sensor de taco. sobre todo para disponer de la variable en posteriores instancias de Contando con Ts. que dos parámetros estructurales. ya que su valor influye obviamente Ts . ya que las señales taquimétricas se reve- alta y baja tensión valen laron excesivamente contaminadas por el ruido de  I rm = K E Em + K sTs .c es posible ahora realizar un refi. (7) y (8) se puede escribir: ruido de conmutación. sensores son tacodínamos de escobillas. Ω EN (t ) = 1 − γ e −σ t sinh ( ωa t + sinh −1 (1/ γ ) )  (C. ganancias los valores: I −I K E .7.c conmutación de escobillas. Subsistema de adquisición de datos.2.c = kc = kc . (48) sobre la intensidad de la corriente circulante. Cuando se dis- pone del registro temporal de la velocidad angular conformadores de señal decodifi- como subproducto de la instrumentación asociada al cador servomotor. el mismo puede ser empleado para la verificación o para el refinamiento iterativo de los A/D C A/D C A/D C contador parámetros identificados mediante el transitorio de 10 b 10 b 10 b de pulsos corriente.8) Fig. (46) rm rm  E  ∆R = b − R = a − b  b I rb c La medición de variables de acuerdo a lo discutido en I rb la sección precedente.  Em b  ∆Rm = I − Rc = a − I  3. verificación de funcionamiento a lazo cerrado. al objeto de obtener la mayor precisión posible en la conversión No se puede cerrar esta sección sin mencionar las analógico digital de 10 bits implementada en el mi- especiales precauciones con que deben ser procesados crocontrolador PIC 16F877 operando a la frecuencia los registros taquimétricos.  (49)  I rb = K E Eb + K sTs . En ciones se hallan invariablemente contaminadas por efecto.8). Normalizando el FLASH 2 MBy RS-232 registro taquimétrico correspondiente al ensayo a tensión elevada respecto de su valor final se puede PC visualizacion emplear la expresión (C. empleando las Ecs.resistencia aparente introducido en la sección 2.c = (51) TENSIÓN ACTUACIÓN posición Ts . cuyas medi- . llevan su nivel al rango de 0 a 5 voltios . Sin ∆Rb I rb − ∆Rm I rm embargo se ha implementado un dispositivo de adqui- a= I rb − I rm sición de datos que incluye la tensión de fuente y la (47) posición angular del eje. encoder corriente generador óptico Información taquimétrica de apoyo. ADQUISICIÓN DE DATOS y SOFTWARE. para verificar los valores calculados de la pulsación Las señales de las variables analógicas tensión. se hizo los valores medidos: necesaria para facilitar la determinación de su resis- b Eb I rm − Em I rb tencia interna. La a Rc ( I rm − I rb ) + Eb − Em medición de la posición fue incluida. en especial cuando los de muestreo de 1 KHz . obtenible esta última de las ∆Rb − ∆Rm b = I rb I rm señales del encoder óptico integrado al servomotor I rb − I rm conjuntamente con un tacogenerador para la medición analógica de la velocidad de rotación.c ( Em − Eb ) quedando de esta manera completada la estimación de E I ω θ la totalidad de los parámetros del servomotor.8) depende tan solo de estos das de ruido por los conformadores de señal. procesamiento ción. teniendo en cuenta que los ventajosamente empleada para el cálculo de la veloci- valores de régimen de corriente para los ensayos de dad angular. podría limitarse a la corriente y resolviendo el sistema lineal (46) para a y b del servomotor cargado y a la velocidad de su eje.

03 Nm. fue desarrollado en Vi- sual Basic bajo entorno Windows con el objetivo de En el Apéndice D se presenta el modelo Simulink obtener un medio dinámico. L = 300 mHy. k = 0. con los ordenadores existentes.05 Nm/s-1. Tabla 1.3 Ω. Se analizarán los resultados deducidos por aplicación del método de identificación propuesto en dos entor- nos diferentes.432 Mhz y permite almacenar las mediciones digi- talizadas en una memoria tipo flash Dallas DS1270AB-100 de 16Mbits. Ts = 0.1. Esquema funcional del software de adquisi- ción y procesamiento de datos.15 Nm/A = 0. Por lo que hace al software. RESULTADOS OBTENIDOS. se pue. tal como muestra la Fig 10. Pantalla de presentación de datos. Fig. La tabla siguiente muestra los valores exactos de los parámetros característicos asociados con los valores Enviar .Leer Datos Graficación Salir (52). Tal como se mencionara. empleando mediciones de laboratorio sobre un motor real: con ello se podrá evaluar aplicabilidad práctica del método. el microcontrolador em- pleado es un PIC 16F877 operando con un clock de 18. Guardar datos de Recortar Modificar puntos gráfico Fig. 9. J =1 Nm/s- 2 . f = 0. R = 0. Fig. Decodificador para señales de posición. La pantalla de presentación permite la visualización simultánea o individual de las mediciones realizadas durante el ensayo. En general. una relación de amortiguamiento supercrí- tica y una respuesta transitoria al escalón calculable Programa Activo en un tiempo total de simulación de 50 segundos. En primer lugar se presentarán los resultados en un entorno de simulación para el cual se conocen los parámetros físicos del motor y se procede a recalcularlos: esto posibilita conocer la precisión del método con referencia al modelo empleado. de donde pueden ser posteriormente transferidos por medio de una interfa- ce RS-232 a una PC para su análisis y procesamiento. Estos valores han sido arbitrariamente elegidos a los efectos de brindar una relación de 20 a 1 entre la constante de tiempo eléctrica y la constante de tiempo mecánica.15 V/s-1. Parámetros característicos del motor simula- do . En se- gundo término se realizará su aplicación experimen- tal.La información de posición proporcionada por cada encoder óptico está compuesta por dos señales digita- les desfasadas 90° y una señal de sentido de giro. 9. Para ello se realizó un diseño TENSIÓN CORRIENTE alrededor del circuito integrado contador de 12 bits TAQUÍMETRO MC4040 empleando flip flops MC74HC374 como ENCODER buffers de salida (Fig. El motor simulado posee los siguientes parámetros den resumir las facilidades que brinda el programa físicos: mediante el diagrama que muestra la Fig. 4. 10. interactivo y compatible correspondiente al diagrama en bloques de la Fig. de manera tal que pueden ser procesadas por circuitos contadores cíclicos. 8). La comunicación serial se implementó a 115250 bau- dios.1. 8. 4. Resultados obtenidos para un motor simulado.

Fig.3393 A/V.22%) Las simulaciones se realizaron empleando el modelo Ks = 3. σ. la repetición del cálculo de los parámetros del motor.1). (D. Recalculando las ganancias Fig. Se procedió a identificar los parámetros de los servo- ción a tensión de inducido Em= 40 V se realizó el motores cargados correspondientes al robot cilíndrico proceso de normalización respecto del valor de régi. Con fines ilustrativos. se adjuntan las curvas de co- rriente y velocidad correspondientes a un juego de mediciones sobre las que se superponen las curvas calculadas en base a los parámetros identificados. por aplicación de las expresiones (35) a (44) los valores consignados en la Tabla 4. Sobre los valores de corriente arrojados por la simula.57 K E = rm = = 1. junto con los correspondientes errores. lo que arroja un error relativo de –0. Respuesta de la corriente del servomotor. nes (50) y (51) obtenemos . 4. de corriente. 12. Detalles del pico de la respuesta transitoria estáticas de tensión y cupla mediante las formulacio. comprobándose su alto grado de ajuste.9950 A/Nm (–0. Tabla 3. disponible en el Laboratorio del CUDAR. Mediante los valores calculados y empleando como primera aproximación de la ganancia estática de ten- sión el valor I 53.43%. tes para el diseño de los lazos de control de posición y rales α. KE = 1. donde se comparan con los valores exactos correspondientes. para escalones de tensión de induci.3363 A/V (+0. Valores obtenidos de la simulación a máxi- ma tensión. Resultados obtenidos para motores reales. Coeficientes estructurales de la respuesta transitoria. consignándose en la Tabla 2 los sentan una mejora muy poco sustancial para justificar valores de régimen obtenidos. y ωa cuyos valores se muestran en la velocidad pertinentes. Tabla 3. Erm 40 se obtienen.2. Tabla 2. obtenién- men Irm procediéndose posteriormente a calcular por dose resultados que fueron aplicados sin inconvenien- ajuste no lineal vía nlinfit( ) los coeficientes estructu. que comparados con los valores de la Tabla 4. Las medicio- nes corresponden al servomotor del Eje 1 (rotación azimutal) del robot citado. Sintéticamente podemos concluir que el método de identificación propuesto ha permitido el cálculo de los parámetros del motor simulado con un margen de error máximo del 1%.5 Volts.13%) de la Fig. repre- do de 40 y 2. Empleando la (48) se calcula para la cupla de fricción seca el valor Tsc = 0. Resultados de simulación.0299 Nm. 11. Tabla 4.

NLINFIT realiza un ajuste de datos no lineal por mínimos cuadrados (método de Gauss-Newton).. J. Wu. X es un vector o matriz con el mismo número de filas que Y.BETA0) estima los coeficientes de una función no lineal. R. tros de un servomotor basado en el análisis transitorio de la corriente de inducido propuesto en el presente trabajo. Congress on Mechanical Tecniques.J. J.FUN. Kara. W. University of Ga- ziantep.. Söderstrom. En trazo continuo: velocidad angular (norma. Verlag Chemie GmbH. Gutman. K.Y. componentes de BETA. Estas salidas pue- den ser utilizadas con la herramienta NLPREDCI para producir las estimaciones de error para las prediccio- 5.8) [BETA. Jang.Y. J. (2003). Prentice (normalizada) medida en el motor y en línea de pun. and hunting”. Estimación inicial BETA0: Den Hartog. NLINFIT(X. M. 11 se muestra en trazo continuo la corriente Ogata.C. IFAC Symposium. P. 1].BETA0) devuel- con un valor de t0 de aprox.O. Syst. 14. del ajuste “grosero” que puede obtenerse. 0. FUN es una función que acepta dos argumentos: un vector de coeficientes y un arreglo de valores de X. Eykhoff.: “Nonlinear modeling and identifi- cation of a DC motor for bidirectional operation with real time experiments”. CONCLUSIONES nes.: “Klein Handbuch technischer Regel- rámetros identificados. I. function yy=mifun(beta. 124:111-117. P: “Controlling mechanical systems with backlash – A Survey”. de corriente. The MIT Press. No se aplicó filtrado previo a vorgänge”. La Fig. Detalles del valle de la respuesta transitoria (1983). (2002). y los valores de los residuos R y Del jacobiano J. Prag (1970). 3. Eker. Dyn.(8) ser de utilidad para su aplicación práctica en proble- mas de diseño de sistemas de control de posiciona. 12 y 13 muestran detalles de pico y valle de la Fig.pdf Ljung. Darmstadt. En la Fig.edu. der y en línea de puntos se grafica la curva de res- puesta por aplicación de la aproximación (C. P. Tung./x. 181-189.J] = NLINFIT(X. G. b] % x= vector de corrientes de regimen REFERENCIAS % yy= vector de valores estimados de la función % deltaR= a . Las Figs. T. L. Fig. % beta = vector de coeficientes [a.: “Theory and Practice of Recursive Identification”.FUN. 30:233-248.: “A parallel neuro-controller for DC motors containing nonlinear friction”. T. Y es un vector. Fig. Trans. Vol.x) y=beta(1)-beta(2). Nordin.. ve los coeficientes ajustados BETA.. los valores medidos al objeto de demostrar la calidad 565-567. ♦ APÉNDICE A Descripción y aplicación de la herramienta nlinfit( ). 11. Jeon. Proceedings. de los valores de los coeficientes. Survey Paper. Neurocomputing.gantep.tr/~kara/in%20press. ha demostrado poseer una buena precisión y Aplicación para la Ec. New-York. (2000).R. (1990).P. ASME.: “Modern Control Engineering”. (1972). viscous and coulomb damping”.: “System Identification”.025 seg. Turkey.b/Ir Åström.: “Forced vibrations with combined beta0=[1. Automatica. 14 grafica la respuesta de la velocidad angu- lar ante el escalón de tensión aplicado. (2002). y con NLPARCI para producir el cálculo del intervalo de confianza 95% correspondiente a las El método de identificación no lineal de los paráme. BETA0 es un vector que contiene la estimación inicial lizada) medida por derivación de la señal de enco.. 38(10):1633-1649. III International . Función FUN: miento. Stockholm.: “Studies of stick-slip friction. www1. 12. devolviendo un vector de valores ajustados Y. K. tos se grafica la curva de respuesta en base a los pa. J. Hall. (1930). Oppelt. presliding displacement.H.

9) son algo engorrosas y pueden ser expresadas en forma más compacta y (B. sustitu- yendo en la primera y resolviendo para I(s) se obtie- ne T ( Js + f ) { I E (t ) = E K E 1 − e −ζωnt ⋅ cos(ωn 1 − ζ 2 t ) +   I (s) = L s + (ωnτ m − ζ ) (B. Ts ⋅ K E ⋅ ωn e −ζωnt ⋅ ωnτ m cos(ωn 1 − ζ 2 t ) +  rando además que el origen de tiempo se toma coinci. convención de que la variable tiempo empleada es teniendo en cuenta la condición inicial impuesta por la t = t − t0 se obtiene: corriente que circula a través del inducido. 1].KE responden a las definiciones dadas en las expresiones (16) a (21).(33) + Ts  2  +  Rf + k s  LJ 2 JR + fL  Función FUN:  2 s + s + 1  Rf + k Rf + k 2  function yy=idxc(beta.6)  s  2  s   s   + 2ζ   + 1  ωn   ωn   APÉNDICE B donde los símbolos τm . (B.9) k ( Ls + R )( Js + f ) + k 2 + 1−ζ 2 sin(ωn 1 − ζ 2 t )   } T + s k + E ( Js + f ) 2 s ( Ls + R )( Js + f ) + k s ( Ls + R )( Js + f ) + k 2 Las expresiones (B.2) se llega a: .Invocación del procedimiento: J  [beta] = nlinfit(Ir.ωn .3). sigma. ome.4).deltaR. I 0 (t ) = L k  dente con el instante en que se hace I=Ts/k al sólo objeto de evitar la aparición de factores de la forma 1−ζ 2 exp(–t0s) derivados de la aplicación del teorema del + (ζωnτ m − 1) ⋅ sin(ωn 1 − ζ 2 t )  ζ 2 −1  desplazamiento temporal.5)  s  2  s   s   + 2ζ   + 1 ♦  ωn   ωn   τms +1 I E (s) = E K E (B.’idxc’.5) y (B.8) ζ 1− ζ 2 − ζ 2 −1 sin(ωn 1 − ζ 2 t )   } Despejando Ω(s) de la segunda expresión.  f   f  + E 2  = % beta = vector de coeficientes [alfa.Ks . y conside. Deducción de la expresión analítica de la corriente.1) { ITs (t ) = Ts K s 1 + e −ζωnt ⋅  − cos(ωn 1 − ζ 2 t ) −   s (B.6).beta0)  s + 1 T  f  f  % Ir es el vector de corrientes de régimen para las I (s) = L s  2  + % cuales se obtuvieron los valores deltaR k  Rf + k  LJ 2 JR + fL s + s + 1 Rf + k 2 Rf + k 2  k  1 Aplicación para la Ec.3) Estimación inicial BETA0: Por simple inspección de (B.*exp(-beta(2)*x).x) yy=1+beta(1).  Rf + k  s  LJ s 2 + JR + fL s + 1 ga_a]  2   Rf + k Rf + k 2  % x= vector de valores de tiempo [ t ] % yy= vector de valores estimados de la corriente = I 0 ( s ) + ITs ( s ) + I E ( s ) nor%malizada [ I ] (B.beta0) k  s   s    + 2ζ   + 1 % t vector de valores de tiempo correspondientes  ωn   ωn  % a los valores de corriente I.*sinh(beta(3)*x J   s + 1 +asinh(-1/beta(1))).7) a (B. se tiene: (B. Antitransformando (B. y con la Aplicando la transformación de Laplace a las Ecs. ζ .2) manejable.(2). al considerar las diferentes condiciones de amortiguamiento posibles.7) E  T  = L  s ⋅ I ( s ) − s  + RI ( s ) + k ⋅ Ω( s ) s  k  Ts kI ( s ) − = Js ⋅ Ω( s ) + f ⋅ Ω( s ) (B.I. Desarrollando los denominadores y agrupando térmi- nos en (B. las corrientes compo- beta0=[1. 1.’mifun’. 1 ITs ( s ) = Ts K s (B. nentes pueden escribirse en la forma general T τ ms + 1 Invocación del procedimiento: I 0 (s) = L s ⋅ K E ⋅ 2 (B.4) [beta] = nlinfit(t.

existe una natural ten.14)   k  k  Ts 1 ITs (t ) = Ts K s 1 − e −ωnt (1 + ωnt )   (B. α = ( ζ − τ mω n ) − 1 (C.1) Js + f s ( Js + f ) que podemos reescribir empleando las definiciones (16) a (21) de la manera B.  dencia a preferir el empleo de funciones reales de  T 1 1 variable real. γ 2 −σ t   1 − 2ζτ mωn    quieren las formas: + e sinh  ωa t + sinh −1  −   + α   α   T   τ ω  I 0 (t ) = − L s ⋅ K E ⋅ α ⋅ ωn e −σ t ⋅ sinh ωa t − sinh −1  m n   }  + EK E 1 − γ e −σ t sinh (ωa t + sinh −1 (1/ γ ) )  −  k   α  (B. deberá ser tenida en cuenta la definición γ = .16)    + 2ζ   + 1   ωn   ωn  1 + Ts K s  s  2  s   B. ωa = ωn ζ − 1 ζ 2 −1 k  Ts Ω(t ) =  L K E γωn e sinh(ωa t ) + −σ t donde se ha omitido el empleo de superíndices. recordando σ = ζωn . Amortiguamiento supercrítico (ζ > 1) s (τ m s + 1)   + 2ζ   + 1  ωn   ωn   Si bien las expresiones (B. α ( o ) = 1 + la identidad sin(j⋅x) ≡ j⋅sinh(x). (B. se llega a: γ = . Finalmente es me- 1−ζ 2 (B. ya que f  k el caso sobreamortiguado es el más comunmente  τ 2 ω 2γ 2  encontrado en la práctica.9) ad.9) se convierten en T   τ ω  ♦ I 0 (t ) = L s ⋅ K E ⋅ α ( o )ωn e −σ t ⋅ sin ωa( o ) t + sin −1  m( o )n    k   α  (B.    1   y procediendo tal como se hiciera en el Apéndice B. Amortiguamiento subcrítico (ζ < 1)    −1    I E (t ) = E K E 1 + α ⋅ e −σ t ⋅ sinh ωa t + sin −1      Introduciendo las definiciones siguientes. (B.3) T I 0 (t ) = L s ⋅ K E ⋅ ωn2 ⋅ e −ωnt ⋅ τ m + (1 − ωnτ m ) t  (B. con la convención de que la (B.B.  s  2  s    f s (τ m s + 1) s   + 2ζ   + 1  conducen a:  ωn   ωn    2 σ = ζωn .13) son perfecta-  mente aplicables para ζ >1. Aplicando la transformación de Laplace a las Ecs. se obtiene: Reemplazando I(s) por su valor dado por (B.20) ( ζ − τ mω n ) 2 que pueden ser verificadas con facilidad. las expresiones (B.1.10) y el empleo del seno hiperbólico.2.18) T  ( − s 1 − e− t /τ m  )   1    f ITs (t ) = Ts K s 1 − γ ⋅ e −σ t ⋅ sinh ωa t + sinh −1       γ    (C. ω = ωn 1 − ζ a 1−ζ 2 t = t − t0 .10) nester consignar que.11)    −1    APÉNDICE C ITs (t ) = Ts K s 1 + γ ( o ) e −σ t ⋅ sin ωa( o )t + sin −1  ( o )        γ    Deducción de la expresión analítica de la velocidad (B. donde el    α   superíndice (o) indica comportamiento oscilatorio.7) a (B. y recordando que para x →0 es lim[sin(x)] = x.17) 1 2 variable tiempo empleada es t = t − t0 .7) a (B.(2). Amortiguamiento crítico (ζ = 1) k I (s) T 1 Ω( s ) = − s (C.3) ζ 2 −1 y antitransformando.3. para aplicar las expresiones ( o) 1 (o ) 2 deducidas.4)   (B.2) Si se pasa al límite en las expresiones (B.9) f τ m s + 1 f s (τ m s + 1) para ζ →1. por lo que una ligera modificación de las + EK E − s definiciones (B.7) a (B.15) Ω( s ) =  L K E 2 + f  k  s   s  {  I E (t ) = E K E 1 − e −ωnt ⋅ 1 + ωn (ωnτ m − 1) t  } . + Ts K s 1 − m n2 e− t / τ m +  α Con las definiciones precedentes.11) a (B. I E (t ) = E K E 1 − α ( o ) e −σ t ⋅ sin ωa( o )t + sin −1  ( o )     se despeja    α   kI ( s ) Ts (B.12) angular.19) .13) Ω( s ) = − (C. (B.

Curvas de error de las aproximaciones nor- malizadas a la velocidad angular.6) con Los errores de la aproximación disminuyen sensible- respecto de sus respectivos valores finales.6) N N E s N N es decir tomando a la velocidad angular igual a la (C. tal como muestra la Fig.5) N k 1 − kK s EK E − Ts k R f f =E − Ts Rf + k 2 Rf + k 2  k     EK E f 1 − γ e sinh (ωa t + sinh (1/ γ ) )  −  −σ t −1 que coincide con la expresión (4).1. como no podía ser    de otra manera.5 segundos. donde se observa que el error relativo de Ω ˆ (t ) res- pecto de Ω(t ) entra y permanece dentro de una banda de ±5% a partir de los 3. Fig. tal como muestra la Fig.4). mente al aumentar la tensión de inducido.4) y las aproximantes definidas en (C. estando esta últi- ma afectada por una función exponencial que asegura es extremadamente bajo. presupone el conocimiento del valor de t = t − t0 donde Fig.De (C.C-2 se observa que el error absoluto ε1 se encuentra en el límite de la precisión alcanzable con Matlab. Si en cambio t0 no es conocido.    1 − kK s 1 − e −σ t / 4.9) componente de respuesta debida al escalón de tensión puede observarse. se muestra en la Fig. (C.4) resulta la velocidad de régimen Ω N (t ) = Ω(t ) / Ω r k T ˆ (t ) = ωE (t ) + ωs (t ) Ω r = Ω(∞) = [Ts K s + EK E ] − s =   f f Ω (C.45  ( )  − Ts   = f C.C-2. el error Un detalle de mucho interés para la identificación de cometido en la aproximación se indica en la curva ε3 parámetros. Se ha considerado al motor de la Tabla 1. lo que asegura una buena su total aplicación justamente en estado de régimen.4).45  ε1 = Ω EN (t ) − Ω N (t ) ˆ (t ) − Ω (t ) = ( Ω (t ) + Ω (t ) ) − Ω (t ) ε2 = Ω (C. (C.36V (valor que produce una cupla de régimen igual al triple de la cupla de fricción seca).8). C-1.4). surge al normalizar la respuesta en velo.6) respecto de la expresión exacta t0 = − τ e ln 1 − s  . que el E a la que se suma algebraicamente la influencia de la error originado en la aproximación Ω EN (t ) ≈ Ω N (t ) fricción seca en estado de régimen.7) Además se define Ωˆ (t ) = Ω (t ) + Ω (t ) ≈ Ω(t ) Ω EN (t ) = 1 − γ e−σ t sinh (ωa t + sinh −1 (1/ γ ) )  E s  ˆ (t ) = E K k 1 − γ e −σ t sinh (ω t + sinh −1 (1/ γ ) )  − Ω (C.1) . En la Fig. sin embargo la definición de ε1 dada por (C. Error relativo porcentual de la expresión  RT  aproximada (C.6) representa a la expresión (C. cidad (C.8) f   E a Ahora bien. El grado de aproximación con el que (C. del orden de 10-16. C-3.  kE  para tensiones de excitación por encima de es el tiempo necesario para vencer la fricción seca. y se sustituye direc- tamente la variable t en la expresión de Ω EN . Términos dominantes de la expresión (C. E=0.4) es aproximada con buena precisión empleando (C. C-2. precisión en la estimación de los parámetros ζ y ωn empleando la expresión de la velocidad Ω EN (t ) . k 1 − kK s EK E − Ts f f Puede ser demostrado con facilidad que la expresión (C. . incluida en la Fig. C-2. si se calculan los errores absolutos 1 − kK s − Ts f ( ) 1 − e −σ t / 4.

♦ APÉNDICE D Modelo de Simulación para el Servomotor de Corriente Continua. D-1. aceleración y veloci- dad angular corresponden a los primeros 60 segun- dos de simulación del servomotor empleado como referencia. Modelo de simulación utilizado. Un modelo Simulink sencillo y válido bajo las hipótesis de trabajo establecidas es el que se mues- tra en la Fig. D-2 proporciona las gráficas de cupla motriz. D-1. C-3. contra E=0. D-2. C-2 precedente). Fig. sometido a una tensión de excitación senoidal de 0. La lógica de conmutación incorporada al modelo permite su empleo independientemente del signo de la velocidad angular.Fig.05 Hz. Disminución de los errores de aproximación para cuplas de régimen que superan 100 veces la cupla de fricción seca (E=15V.1 Volt de amplitud y una frecuencia de 0.1⋅ sin(π t /10). Respuesta del modelo a la excitación E(t)= 0.36V de la Fig. ♦ . La Fig. Fig.