You are on page 1of 8

Simulasi Sistem Kontroler … I Wayan Raka Ardana

SIMULASI SISTEM KONTROLER PID UNTUK MOTOR INDUKSI MENGGUNAKAN PERANGKAT
LUNAK MATLAB / SIMULINK

I Wayan Raka Ardana
Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Bali
Bukit Jimbaran, P.O.Box 1064 Tuban Badung-BALI
Phone : (0361)701981, Fax : (0361)701128

Abstrak
Motor induksi banyak digunakan pada industri karena kokoh serta handal jika dibandingkan dengan motor dc.
Pada pengemudian motor induksi, kecepatan motor berubah-ubah (tidak konstan) saat terjadi perubahan parameter
dan torsi beban. Secara konvensional, motor induksi dikontrol menggunakan kontroler PID. Kelemahan kontroler
ini membutuhkan penalaan (tuning) kembali konstanta proporsional (Kp), integral (Ki) dan derivatif (Kd) bila
sistem mengalami perubahan beban atau parameter.
Pada makalah ini, diaplikasikan pengaturan kecepatan motor induksi menggunakan kontroler PID dengan
metode Field Oriented Control. Field Oriented Control digunakan untuk memperbaiki sinyal kontrol arus torsi di
dalam sistem kontroler PID. Ketika pengemudian dengan Field Oriented Control yang dikenal juga sebagai vector
controller, motor induksi bekerja seperti mesin DC penguat terpisah, di mana torsi dan fluksi dikontrol secara
terpisah. Sistem pengemudian ini disimulasikan menggunakan perangkat lunak Matlab / Simulink. Hasil simulasi
menunjukkan bahwa kesalahan (error) setpoint menggunakan Field Oriented Control di dalam kontroler PID
adalah kecil.

Kata kunci : Motor Induksi, Field Oriented Control

Abstract
The induction motors are widely used in industries, because they are more rugged and reliable than the DC
motor. In driving induction motor, motor’s speed has variation against both parameter and load torque disturbances.
Conventionally, induction motor is controlled using PID controller. Disadvantage of this controller is the need to
returned tuning the proportional(Kp), integral(Ki) and derivative(Kd) constants when the system has a variation on
loads or changes in parameter.
In this paper, the application of speed control in an induction motor using PID controller with Field Oriented
Control method. Field Oriented Control is used to correct the control signal of torque current within the PID
controller system. When driven by a Field Oriented Controller, also known as vector controller, an induction motor
behaves like a separately excited DC machine where torque and flux are controlled independently. This control
system simulation applies Matlab / Simulink software. The simulation result show the set point error using Field
Oriented Control within PID controller are small.

Keywords : Induction Motor, Field Oriented Control

1. PENDAHULUAN umum digunakan adalah kontroler PID.
(Proportional-Integral-Derivative).
Motor dc adalah motor yang paling ideal untuk
Kontroler PID merupakan kontroler konvensional
pengemudian elektris (electric drive), karena arus
yang umum digunakan pada pengaturan kecepatan
medan dan arus jangkar dapat dikontrol secara
motor induksi. Menurut Chee, dkk. [IEEE, 1997],
terpisah, serta kecepatan motor dapat dikontrol tanpa
sistem kontrol dengan menggunakan kontroler PID
bantuan konverter. Namun adanya komutator pada
sudah lama digunakan untuk industri karena
motor dc membutuhkan pemeliharaan yang rutin, ini
mempunyai keandalan yang baik. Nilai parameter
menyebabkan sistem kurang handal (reliable).
gain proporsional (Kp), intregral (Ki), dan derivatif
Karena itu penggunaan motor dc pada industri-
(Kd) akan berubah jika beban berubah, oleh karena itu
industri mulai tergeser oleh motor induksi. Kelebihan
nilai parameter tersebut perlu dituning kembali.
dari motor induksi adalah konstruksinya sederhana
Kelemahan kontroler ini adalah membutuhkan
dan kokoh, harganya relatif murah serta
perhitungan matematik yang rumit dan komplek.
perawatannya mudah. Namun kelemahan dari motor
Sulit menentukan (mentala) nilai gain Kp, Ki dan Kd
induksi adalah tidak mampu mempertahankan
yang sesuai agar diperoleh kinerja motor yang bagus.
kecepatannya dengan konstan bila terjadi perubahan
Untuk mengatasi kelemahan kontroler tersebut serta
kecepatan maupun perubahan torsi beban. Untuk
memperbaiki kinerja rangkaian pengaturan kecepatan
mendapatkan kecepatan konstan serta mampu
motor induksi, maka pada penelitian ini
memperbaiki kinerja motor induksi maka dibutuhkan
dikembangkan suatu metode kontrol field oriented.
suatu rangkaian kontroler. Rangkaian kontrol yang

Teknologi Elektro 66 Vol. 7 No. 2 Juli - Desember 2008

i*bs .1. p adalah jumlah kutub. iqs = Arus stator pada sumbu q (A) rs ωλqs Lls L'lr (ω-ωr)λ'qr iqr = Arus rotor pada sumbu q (A) + + ids = Arus stator pada sumbu d (A r'r . Respon dari kinerja motor induksi yang ditampilkan cukup bagus. . Pada λ'qr = L'lri'qr + L'm (i'qs + i'qr) (11) penelitian ini dirancang suatu pemodelan pengaturan λ'dr = L'lri'dr + L'm (ids + idr) (12) kecepatan motor induksi melalui simulasi pemodelan Kopel elektromagnetik dari motor induksi dinyatakan perangkat lunak (software) menggunakan fasilitas dengan: Simulink dan Power System Blockset dari MATLAB 3p r r 6.C. J adalah momen inersia dan Bm adalah koefisien gesekan. . Studi Literatur adalah: 2. pλabcs = Lsiabcs + Lsiabcs (3) ⎛ i*as ⎞ ⎛ 1 0 ⎞ *s pλabcr = Lriabcs + Lriabcr (4) ⎜ ⎟ 2⎜ ⎟⎛ i ⎞ ⎜ i*bs ⎟ = ⎜ − 1 / 2 3 / 2 ⎟⎜ *dss ⎟ (17) ⎜*⎟ 3⎜ ⎜ iqs ⎟ Dengan transformasi dari sistem koordinat A-B-C ⎟⎝ ⎠ ke sistem koordinat D-Q. Persamaan untuk fluksi adalah Beberapa studi tentang pengendalian motor λqs = Llsiqs + Lm (iqs + iqr) (9) induksi telah dikembangkan pada referensi [7-8] λds = Llsids + Lm (ids + idr) (10) yang menjadi acuan pada penelitian ini.Simulasi Sistem Kontroler … I Wayan Raka Ardana Metode field oriented control (FOC) adalah Vds = rsids + pλds . Bentuk lain yang dapat dipakai adalah: Lm (iqs i'dr −ids i 'qr ) Namun setpoint masih perlu diperbaiki agar 3p mendekati setpoint referensinya. maka persamaan tegangan ⎝ ics ⎠ ⎝ − 1/ 2 − 3 / 2⎠ untuk motor induksi dapat dituliskan sebagai berikut: di mana arus stator i*dss . Rangkaian ekivalen motor induksi tiga fasa dari sistem coupled dirubah menjadi sistem pada koordinat D-Q decoupled. seperti halnya motor dc. seperti terlihat pada gambar 1 di bawah.2. + Vds V'dr 2. METODE PENELITIAN Persamaan gerak elektromekanis dari motor induksi 2.Desember 2008 . Pemodelan Motor Induksi Tiga Fasa 2 J dωr 2 Te − Tl = + Bm ωr (16) Menurut Krause P.ωλqs (6) merupakan suatu metode pengaturan arus medan dan V'qr = r'ri'qr + pλ'qr + (ω-ωr)λ'dr (7) arus torsi pada motor induksi tiga fase. 7 No. .1. rangkaian ekivalen p dt p motor induksi tiga fasa pada koordinat D-Q adalah dimana Tl adalah torsi beban.2. Field Oriented Control (FOC) adalah suatu metode pengaturan medan pada motor ac. dapat secara terpisah. seperti Te = 3p (λmd iqs − λmq ids ) (14) 22 rise-time dan settling-time cepat. dengan menggunakan metode FOC mampu memberikan Dalam komponen D-Q. Arus medan V'dr = r'ri'qr + pλ'dr + (ω-ωr)λ'qr (8) dan arus torsi dikontrol secara terpisah seperti halnya pada motor dc. Te = λm iqds (13) Hasil simulasi yang telah dicapai dalam bentuk 22 grafik dan analisis menunjukkan bahwa. + rs ωλds Lls L'lr (ω-ωr)λ'dr + dengan: r'r p = Jumlah pasang kutub Vqs + . Metode Field Oriented Control → ids M . i*cs ) adalah . undershoot dan error steady state mendekati nol. dinyatakan dengan : kreteria performasi yang tinggi. i*qss (stasioner) dihitung Vqs = rsiqs + pλqs + ωλds (5) (5) melalui persamaan (18) berikut : Teknologi Elektro 67 Vol. 2 Juli . dinyatakan dengan: Vabcs = rsiabcs + pλabcs (1) • Persamaan Decoupled FOC Vabcr = rsiabcr + pλabcr (2) Persamaan decoupled [5] untuk memperoleh arus dengan: stator ( i*as . [4]. serta overshoot. + V'qr M = Induktansi gandeng ( H) →iqs M idr = Arus rotor pada sumbu d (A) . Dengan sistem ini arus penguatan dan Menurut Ion Boldea [2] bahwa persamaan arus beban motor dapat dikontrol secara terpisah. Te = (15) 22 2. tegangan stator dan rotor motor induksi tiga fasa dengan demikian torsi dan fluksi juga dapat diatur dalam koordinat A-B-C dengan p = d/dt.1. di mana Gambar 1.1.

q) menggunakan Transformasi Part. sin(θ) + iβ . ⎣ iβ ⎦ ⎣1 / 3 2 / 3 ⎦ ⎣ib ⎦ Inverse Transformasi Clarke digunakan untuk berubah dengan fungsi waktu yang sebanding dengan sinyal kesalahan.3. sebab masing-masing memiliki reference frame). secara matematis λsdr λsqr dapat dirumuskan sebagai berikut : cos(ωe t ) = sin(ωe t ) = (22) λr λr ids = iα .Desember 2008 . sin(θ) (34) dengan : iqs = − iα . s = d/dt. dan ic) kontroler. digunakan untuk mentransformasikan arus stator (iα Dikombinasikannya ketiga jenis kontroler tersebut dan iβ) ke arus stator dua fasa (ids dan iqs) pada bidang menjadi satu sistem kontrol tunggal.b. . Lm adalah induktansi ⎡iα ⎤ ⎡cos(θ) − sin(θ)⎤ ⎡ids ⎤ mutual. atau dalam bentuk matrik adalah sebagai berikut : Lr adalah induktansi rotor. Kontrol proporsional adalah suatu penguat linier serta mengacu pada persamaan decoupled di atas.1.Simulasi Sistem Kontroler … I Wayan Raka Ardana ⎛ i*dss ⎞ ⎡ cos(θ*e) − sin(θ*e)⎤⎛ i*ds ⎞ ia = i α (30) ⎜ ⎟=⎢ ⎜ ⎟ * ⎥⎜ * ⎟ (18) ⎜ i*qss ⎟ ⎝ ⎠ ⎣− sin(θe) cos(θe) ⎦⎝ iqs ⎠ * 1 3 i b = − iα + iβ (31) 2 2 magnitude arus stator ( i*ds . Sedangkan Transformasi Part kelebihan dan kelemahan sendiri-sendiri. Rr adalah resistansi rotor. Hubungan antara maka secara matematis persamaan Transformasi keluaran kontroler m (t) dan sinyal kesalahan e(t) Clarke dapat dirumuskan kembali sebagai berikut : adalah iα = i a (27) m (t) = Kp e (t) (40) 1 2 iβ = ia + ib (28) dengan: Kp adalah gain proporsional 3 3 m(t) adalah keluaran kontrol atau dalam bentuk matrik adalah sebagai berikut : e(t) adalah sinyal kesalahan ⎡iα ⎤ ⎡ 1 0 ⎤ ⎡i a ⎤ Kontrol proporsional integral adalah merupakan ⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥ (29) perubahan dari keluaran kontrol integral m(t). 2 (21) Untuk mentransformasikan arus stator dari sistem 3.τ r λ*r dua fasa ortogonal (α. β melalui persamaan berikut : ⎛ Llr ⎞ s − ⎛ 2 + Llr ⎞ s λsdr = ⎜1 + ⎟λ Llr ⎜ ⎟i (26) iα = ids . ib. ⎜λr⎢adalah flux ⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥ (39) linkage rotor. cos(θ) (38) di mana τr = Lr / Rr adalah konstanta waktu. dan p = jumlah kutub. tiga fasa (a. 2 Juli . Jika masing-masing dari ketiga jenis pada bidang stasioner ke arus stator ortogonal dua kontroler tersebut berdiri sendiri maka hasil yang fasa (iα dan iβ) pada bidang ortogonal (orthogonal dicapai kurang bagus. cos(θ) (35) dθ e atau dalam bentuk matrik adalah sebagai berikut : ωe = (23) dt ⎡ids ⎤ ⎡ cos(θ) sin(θ) ⎤ ⎡iα ⎤ ⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥ (36) λ r = (λsdr ) 2 + (λsqr ) 2 (24) ⎣iqs ⎦ ⎣− sin(θ) cos(θ)⎦ ⎣ iβ ⎦ ⎛ Llr ⎞ s − ⎛ 2 + Llr ⎞ s Inverse Transformasi Part digunakan untuk λsqr = ⎜1 + ⎟ λqs Llr ⎜ ⎟ iqs (25) mentransformasi balik dari komponen d. diharapkan putar (rotating reference frame). sin(θ) + iqs . . (20) ⎢ib ⎥ ⎢ 3 / 2 ⎥ ⎢i ⎥ (33) 3 P Lm λ*r ⎢⎣ic ⎥⎦ ⎢⎣− 1 / 2 − 3 / 2⎥⎦ ⎣ β ⎦ 2.P. yang dapat diatur penguatannya.Integral- control motor induksi digunakan untuk Derivative) merupakan kombinasi dari tiga jenis mentransformasikan arus stator tiga fasa (ia. mampu memberikan kontribusi dari kelebihan Untuk mentransformasikan arus stator dari sistem masing-masing.β). cos(θ) + iβ . 7 No. sin(θ) (37) ⎝ M ⎠ ds ⎝ M ⎠ ds iβ = ids . Hubungan antara keluaran kontroler mentransformasi balik dari komponen α. ⎣ iβ ⎦ ⎣ sin(θ) cos(θ) ⎦ ⎣iqs ⎦ • Transformasi Clarke dan Part FOC 2. i*qs ) dan slip ( ω*sl ) 1 3 dihitung dari persamaan berikut : ic = − iα − iβ (32) 1 + s τr * 2 2 i*ds = λr (19) atau dalam bentuk matrik adalah sebagai berikut Lm ⎡i a ⎤ ⎡ 1 0 ⎤ 2 2 Lr T*e ⎢ ⎥ = ⎢− 1 / 2 ⎥ ⎡iα ⎤ i*qs = . cos(θ) − iqs . β ke m (t) dan sinyal kesalahan e(t) adalah : komponen a.c) ke sistem dua fasa ortogonal (α.2.c melalui persamaan berikut Teknologi Elektro 68 Vol.b.β) ke sistem dua fasa (d.q ke ⎝ M⎠ ⎝ M⎠ komponen α. Kontroler PID Transformasi Clarke [6] di dalam field oriented Kontroler PID (Proportional. Lr T*e ω*sl = .

6 Tp Non.6 Non.6 Tp /KTL 20% Kc =0.7 /KTL kontroler PID dapat diberikan sebagai berikut: Tp /KTL Overshoot Tp /KTL Ti = 2TL Kp t Ti =2. Sistem Kontroler PID dengan FOC Teknologi Elektro 69 Vol. Kc =0.5 To 0. karakteristik plant yang akan Ti 0 dikontrol diamati dengan tanggapan tangga dengan dengan: Kp adalah gain proporsional konstanta waktu Tp dan waktu tunda TL.3TL de(t ) Td =0.125 To Gambar 3.5TL optimal.35 Overshoot Tp /KTL dan metode tanggapan tangga. Slip ω Kontroler PID 0.95 parameter tersebut diantaranya adalah metode coba.7 coba (cut and try method).9 Tp Kontroler PID adalah gabungan kontrol Kc =0. sedangkan Kp memperkuat bagian proporsional maupun bagian integral dari aksi 70 kontrol. Persamaan Kc =0.3 Tp Tp Td =0. Karakteristik plant dengan metode tanggapan dengan: Kp adalah gain proporsional tangga Td adalah tetapan waktu derivatif Kontrol derivatif sering disebut kontrol laju (rate Tabel 2. Secara ringkas dapat dilihat dalam tabel 1 berikut : Pada penelitian ini dikembangkan sistem kontroler PID dengan menggunakan metode FOC. Setting kontroler optimum dengan metode control).6 Ko 0. Karakeristik Ti adalah waktu integral. Pemodelan Sistem Kontroler PID Metode ini dilakukan oleh Ziegler dan Nichols. Kc =0. seperti pada gambar 3 berikut. Kc =0.3 /KTL proporsional. Ti =2.2. Tp/KTL Overshoot Tp /KTL Ti = 24TL Gabungan kontrol ini mempunyai keunggulan dalam Ti =4TL Td =0. Blok diagram pemodelan sistem yang dibuat adalah Tabel 1. Tetapan waktu integral Ti mengatur aksi kontrol 100 integral. Tetapan waktu turunan Td adalah selang waktu bertambah Kriteria Kontroler Kontroler Kontroler majunya respon kontrol proporsional yang Optimum P PI PID disebabkan oleh aksi laju (rate action). 2 Juli . metode Ziegler-Nichols Tp /KTL Ti = 1.7 20% Kc =0. . kontrol integral. dan kontrol turunan.45 Ko 0. Jenis Kontroler Kp Ti Td + PID ω * Kontroler P 0. 7 No.83 To . karena besar keluaran kontroler sebanding tanggapan tangga dengan laju perubahan sinyal kesalahan.Desember 2008 .5 Ko .4TL memperbaiki kesalahan sinyal dibandingkan dengan Kc =0.47TL • Metode Ziegler-Nichols 2.Simulasi Sistem Kontroler … I Wayan Raka Ardana Kp t • Metode Tanggapan Tangga m(t) = K p e(t) + ∫ e(t )dt (41) Pada metode ini.3 /KTL Tp /KTL Untuk memenuhi sistem yang diinginkan maka Overshoot Tp /KTL Ti = Tp Ti =4Tp ketiga parameter PID harus ditetapkan secara Td =0. Laju reset adalah banyaknya pengulangan bagian proporsional dari aksi pengontrolan per detik. r - ω Kontroler PI 0. Nichols * ids PWM FOC Inv.4TL m(t ) = K p e(t ) + Ti ∫ e(t )dt + K T 0 p d dt (43) Kc =0.35 Kc =0. Kebalikan dari tetapan waktu integral Ti disebut laju reset. Setting parameter kontroler PID dengan Ziegler. Kontrol proporsional 10 derivatif didefinisikan 0 de(t ) m(t) = K p e(t) + K p Td (42) TL TP dt Gambar 2.7 Tp masing-masing dari tiga kontrol tersebut. Ada beberapa metode untuk menentukan Kc =0. Kc=0. plant yang dimaksud adalah sbb.

Model Kontroler PI dimaksud adalah : . hingga diperoleh hasil sesuai dengan yang diinginkan. dan dapat dimodelkan seperti terlihat pada gambar 4.00005 Keluaran arus Iabc dari Transformasi DQ-ABC detik masuk ke PWM Inverter. .Sinyal kontrol referensi (Te*) dibatasi maksimum 10 N. Model Penghitung Arus Torsi Ref. Arus torsi ini bawah. Setpoint maksimum seperti gambar 5. dan torsi beban maksimum 10 N. 2 Juli .Gain error (G1) dan gain delta error (G2) = 0. simulasi dilakukan untuk menguji validitas dan masing error tersebut diproses melalui kontroler PI keterandalan model melalui simulasi komputer. untuk menghasilkan arus stator referensi (iqs*) dan Simulasi dilakukan dengan cara memberi setpoint (ids*). Gambar 6. Sebelum proses simulasi dimulai. menggunakan (ABC-DQ). Penalaan parameter sistem dilakukan secara coba- coba. demikian halnya arus medan referensi metode kontrol field oriented. * 2 2 Lr T*e iT = . Model PWM Inverter . agar diperoleh respon kinerja motor yang baik.1. Model kontroler PI yang digunakan adalah dan torsi beban yang berbeda. Masing. .m.m Blok diagram sistem kontroler PID menggunakan Field Oriented Control adalah seperti gambar 8.Simulasi Sistem Kontroler … I Wayan Raka Ardana Sinyal kontrol dari model blok rangkaian Model motor induksi tiga fasa yang kontroler PID berupa torsi referensi (Te*) digunakan dikembangkan adalah seperti pada gambar 7 di untuk mengontrol arus torsi (iT). berikut : dibatasi sebesar 1200 rpm. . Adapun hasil penalaan parameter Gambar 5. Model PWM Inverter Teknologi Elektro 70 Vol. 7 No. Simulasi Proses simulasi rangkaian kontroler PID yang Arus torsi referensi (iT*) akan dibandingkan telah dirancang digunakan untuk mengontrol dengan arus iqs (keluaran dari vektor transformasi kecepatan motor induksi tiga fasa. parameter- parameter sistem kontrol pada motor induksi dan kontroler PID harus ditala (tuning) terlebih dahulu.Desember 2008 . HASIL DAN PEMBAHASAN Gambar 4. Prosedur pengujian (iM*) akan dibandingkan dengan arus ids. Model Motor Induksi 3 Fasa 3. (44) 3 P Lm λ r Gambar 7. (iT*) 3.Time sampling sistem kontrol (Ts) = 0. dihitung dengan menggunakan persamaan (44). perkiraan-perkiraan maupun secara heuristik.01 ditunjukkan pada gambar 6.

3. Ki dan Kd pada blok Kontroler PID [B] f. Gambar 8. Tekan tombol “Stop” jika proses simulasi [B] Blok Parameter Kontroler PID dihentikan untuk melihat respon dan hasil unjuk kerja sistem (overshoot. mentala parameter sistem. Mentala (tuning) parameter KP. Memasukan nilai kecepatan antara 0 sampai 1200 rpm pada blok setpoint c..Simulasi Sistem Kontroler … I Wayan Raka Ardana . 2 Juli . torsi beban.2. atau untuk merubah setpoint. dan simulasi dengan pemberian torsi beban (berbeban). g. j. rise time dan error terhadap posisi setpoint). dan untuk mengakhiri proses simulasi. Untuk menguji kemampuan dan keterandalan (reliable) model yang dikembangkan.m pada blok beban d. Mengoperasikan simulasi program melalui perintah “Start” i. 7 No.Desember 2008 . 3. yaitu simulasi perubahan kecepatan (setpoint).. Langkah-Langkah Proses Simulasi [A] Blok Parameter Motor Induksi Tiga Fase Langkah-langkah di dalam proses simulasi sistem pengaturan kecepatan motor induksi dimulai dari : a. Arus medan (iM) referensi ditetapkan konstan sebesar 15 A e. Mengisi blok parameter simulasi h. Mengamati respon kecepatan motor induksi melalui blok scope. Memasukan data-data motor pada blok parameter motor induksi [A] b. Memasukan torsi beban antara 0 sampai 10 N. Pada masing-masing kondisi tersebut diamati dan dianalisis kinerja motor induksi. Blok diagram kontroler PID menggunakan Field Oriented Control untuk motor induksi . Mengaktifkan switching PWM inverter.3. maka respon sistem kontroler PID menggunakan metode FOC yang dirancang dibandingkan dengan kontroler PID tanpa menggunakan metode FOC Teknologi Elektro 71 Vol. Respon Sistem Simulasi program dilakukan dalam dua kondisi dinamik.

.b. Pada kondisi ini. tetap yaitu 1000 rpm. Terjadi induksi yang diamati adalah pada kondisi tanpa penurunan pencapaian setpoint sebesar 35 rpm beban (beban nol) dengan setting kedudukan setpoint (error = 2. kedudukan setpoint adalah berkisar 1000 rpm.a. Respon Sistem dengan FOC Kondisi Perubahan Setpoint dari 1000 rpm Ke 1200 rpm Setpoint = 1165 rpm Gambar 9. kedudukan setpoint 1000 rpm maksimum setelah sistem dibebani pada saat t = 0.dengan menggunakan FOC.b Setpoint = 1000 rpm Gambar 10.dengan menggunakan FOC.2. 7 No. Respon sistem yang 0.dengan menggunakan FOC.b.Simulasi Sistem Kontroler … I Wayan Raka Ardana 3.a.3.42 %) seperti terlihat pada gambar 10.3.tanpa menggunakan FOC. kedudukan setpoint Pada kondisi ini. yaitu dari 1000 rpm ke 1200 rpm pada maksimum setelah sistem dibebani pada saat t = setting time 0. Respon kinerja motor induksi yang diamati mengalami penurunan setpoint sebesar 25 rpm (error 2.6 detik.tanpa menggunakan FOC.a.5 %) seperti terlihat pada gambar 9. kedudukan setpoint berkisar 975 rpm.tanpa menggunakan FOC.b.6 detik. Respon Sistem dengan FOC Kondisi Setpoint 1000 rpm Setpoint = 975 rpm Gambar 10.1. respon sistem kinerja motor maksimum yang dicapai adalah 1165 rpm. respon sistem yang diamati adalah pada kondisi terjadi perubahan kedudukan .b. Pada sistem ini hampir Setpoint = 1195 rpm tidak terjadi penurun pencapaian setpoint (error = 0 %) seperti terlihat pada gambar 9. maksimum yang dicapai adalah 1195 rpm. kedudukan setpoint setpoint. 2 Juli . Simulasi Kondisi Ideal .6 detik adalah berkisar 950 rpm. . Respon sistem yang ditunjukkan adalah : Gambar 9.92 %) seperti terlihat pada gambar 10. setting time 0. Terjadi 3. Respon Sistem tanpa FOC Kondisi Perubahan Setpoint dari 1000 rpm Ke 1200 rpm 3. Simulasi Perubahan Kecepatan penurunan pencapaian setpoint sebesar 50 rpm (error = 5 %) seperti terlihat pada gambar 11. Respon Sistem tanpa FOC Kondisi Setpoint . respon sistem yang diamati adalah pada kondisi sistem berbeban Motor induksi dibebani dengan memasukkan torsi beban (TL) sebesar 10 Nm pada. Terjadi ditunjukkan adalah : penurunan pencapaian setpoint sebesar 100 rpm .a.3. Respon sistem yang ditunjukan adalah : .6 detik adalah berkisar 900 rpm. kedudukan setpoint (error = 10 %) seperti terlihat pada gambar 11. Teknologi Elektro 72 Vol.a.Desember 2008 . Simulasi Kondisi Berbeban Pada kondisi ini.3. Terjadi penurunan pencapaian setpoint sebesar 5 rpm (error = 0.

in Mathworks 3. Berdasarkan hasil simulasi dan analisis yang telah [4] Krause. Gambar 11. in Mathworks HandBook.b. error terhadap posisi setpoint lebih kecil bila dibandingkan dengan tanpa metode FOC. January.a dan gambar 11. [8] Novotny D. DAFTAR PUSTAKA [1] D. and Lorenz R. Jozsef Vass.C ” Analysis of Electrical dilakukan terhadap penggunaan metode Field Machinary”. EEPIS Press. Katona.. Math bila dibandingkan dengan tanpa metode FOC. 1998 yang ditunjukkan pada gambar 9. atau dengan metode pembelajaran aturan fuzzy menggunakan algoritma penelusuran tabu (Tabu Search Algorithm) untuk pengaturan kecepatan motor Setpoint = 900 rpm induksi ditengarai dapat mengatasi kelemahan kontroler PID ini. Nasar. Error terhadap posisi setpoint lebih kecil With Simulik.. Respon Sistem dengan FOC Kondisi Untuk mengatasi kelemahan ini. 1998. Kesimpulan Control)”. Inc.1.Simulasi Sistem Kontroler … I Wayan Raka Ardana FOC. 7 No. “Clarke & Park kesimpulan sebagai berikut: Transforms”. 4.a dan gambar [7] Mohand A. 1985. For Use stabil. maka sistem Berbeban kontroler ini perlu dikembangkan lagi dengan menggunakan metode kontroler lain yang lebih handal. serta error terhadap Transactions on Power Electronics. rise time relatif cepat. Volat.b. May 15-17. IEEE nol. and Z. [10] Simulink User’s Guide.fuzzy”. CRC Press. 1987. Oriented Control pada sistem kontroler PID untuk [5] Literature Number: BPRA073. Respon Sistem tanpa FOC Kondisi Berbeban Paris. posisi setpoint nol. Math Works. Pada simulasi perubahan kecepatan (setpoint) to Field Orientation and High Performance seperti ditunjukkan pada gambar 10. 9.b. maka konstanta (gain) harus disesuaikan kembali. Untuk simulasi kondisi berbeban seperti HandBook. Dari simulasi sistem pada kondisi ideal seperti Report. dan Kd menggunakan metode coba-coba (heuristic). menggunakan metode FOC dapat ditarik suatu [6] Literature Number: BPRA048. menggunakan metode FOC sistem relatif lebih [9] Power System Blockset User’s Guide. ditunjukkan pada gambar 11. Fodor.b terlihat bahwa dengan menggunakan metode Teknologi Elektro 73 Vol. IEEE Industry Applications gambar 10. Surabaya. Works. sehingga ketika terjadi perubahan kondisi sistem (perubahan kecepatan dan pemberian beban). Ki. Gambar 11. 1998. Overshoot mendekati Matlab / Simulink Software Package”. Saran Salah satu kelemahan dari penggunaan Setpoint = 950 rpm kontroler PID yang dikembangkan pada penelitian ini adalah di dalam mentala (tuning) parameter Kp.W. “Introduction 2. 1998. 5. February. September 1996 [2] Ion Boldea and syed A.D. KESIMPULAN DAN SARAN of AC Driver”. “Kendali Cerdas (Intelligent 4. Graw Hill.a.a. ESIEE. 2000. 2 Juli . Septem- ber. dan AC Drive”s. February. Mc. Canada. terlihat bahwa dengan Society Annual Meeting. 2000. dan Orientated Control of 3-Phase AC-Motors” kelebihannya bila dibandingkan dengan tanpa Texas Instruments Europe.Desember 2008 . Texas. Ouhrouche and C. “Field mengontrol kecepatan motor induksi tiga fasa. terlihat bahwa dengan menggunakan metode “Simulation of a Direct Field Oriented FOC mampu memberikan kreteria performasi Controller for an Induction Motor Using sistem kontrol yang tinggi. 1993 [3] Kuswadi Son. on the TMS320C2xx Application 1.P.” Vector Control 4. Penggabungan konsep logika fuzzy dan neural network yang dikenal dengan “neuro . “Implementing Field-Oriented Control of AC Motors with the TMS320C25 DSP”.2.