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Thomas Kuttner

Praxiswissen
Schwingungs-
messtechnik
Praxiswissen Schwingungsmesstechnik
Thomas Kuttner

Praxiswissen
Schwingungsmesstechnik
Thomas Kuttner
Fakultt fr Maschinenbau
Universitt der Bundeswehr Mnchen
Neubiberg, Deutschland

ISBN 978-3-658-04637-8 ISBN 978-3-658-04638-5 (eBook)


DOI 10.1007/978-3-658-04638-5

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Lektorat: Thomas Zipsner

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Vorwort

Der Einsteiger erlebt das Fachgebiet der Schwingungsmessung hufig als unbersichtlich,
da sich Mechanik, Elektrotechnik und Signalverarbeitung berlappen. Um Aufnehmer
und Messort auszuwhlen, sind Vorbetrachtungen aus der Schwingungstechnik ntig. Der
Aufbau der Messketten aus verschiedenen elektronischen Baugruppen, die nachfolgende
Signalverarbeitung und Auswertung bentigt hingegen Kenntnisse der Elektrotechnik und
Systemtheorie. Dieser interdiszplinre Ansatz verlangt einen Blick ber den sprichwrtli-
chen Tellerrand des Studiums oder Fachgebietes hinaus. Ist jedoch das Verstndnis zu den
Grundprinzipen und dem Zusammenwirken innerhalb der Messkette hergestellt, dann ist
auch der Weg zur erfolgreichen Bearbeitung der Messaufgabe geebnet.
Als interdisziplinres Fach speist sich die Schwingungsmesstechnik aus der Schwin-
gungstechnik, der Messtechnik und der Systemtheorie. Fr jedes der Teilgebiete gibt
bereits eine Anzahl sehr guter Fachbcher. Wodurch unterscheidet sich das vorliegende
Werk von der vorhandenen Literatur?

Bndelung des Wissens vom Messwertaufnehmer bis zur Signalanalyse in einem


Werk.
Bcher ber Schwingungstechnik behandeln dieses Fach vorwiegend vom Standpunkt der
Berechnung her, weniger aus Sicht der Messtechnik. Bcher ber Sensorik beschreiben
Aufbau und Messprinzip der Messaufnehmer, jedoch oftmals nicht die weitere Verarbei-
tung und Analyse der Messsignale. In Bchern ber Messtechnik und Signalverarbei-
tung findet man bestenfalls nur wenig zu den Aufnehmern sowie zur Auswertung und
Interpretation von Ergebnissen. Aufgabe des vorliegenden Fachbuches ist es also, in ei-
nem Werk gleichermaen die messtechnischen Aspekte in der Schwingungstechnik und
schwingungstechnischen Aspekte in der Messtechnik zu beschreiben.

Beschreibung vom Standpunkt der Anwendung her.


Die Sicht des Anwenders ist in den Mittelpunkt gestellt und die Messaufgabe aus Sicht der
zu messenden Gre beschrieben. blicherweise geht die Literatur vom Funktionsprinzip
des Sensors aus und erlutert dann, fr welche Messgre das Prinzip angewendet wer-
den kann. Fr die Anwendung ist es hingegen wichtig zu wissen, wie die Messaufgabe
zu lsen ist und ob das Messprinzip fr die Messaufgabe geeignet ist. Um die Verbin-
V
VI Vorwort

dung zwischen Messprinzip und Signalaufbereitung herzustellen, sind die Methoden der
Signalaufbereitung bei den jeweiligen Aufnehmern erlutert. Der Aufbau von Messketten
einschlielich der praktischen Problemlsung bei deren Inbetriebnahme, Plausibilitts-
prfung und Strungsbeseitigung sind praxisnah dargestellt. Mit dieser Ausrichtung will
das Buch fr die Messpraxis lsungsorientierte Anstze vermitteln und dem Anwender
praxistaugliche Lsungen in die Hand geben.
Das vorliegende Buch wendet sich an folgenden Kreis:

 Studierende mit Grundkenntnissen, die z. B. fr ein Projekt oder eine Abschlussarbeit


eine praktische Messaufgabe selbststndig lsen wollen und sich dafr ein sinnvolles
Vorgehen erarbeiten mchten.
 Ingenieure und Techniker, die im industriellen Anwendungsfeld Messungen planen,
durchfhren bzw. auswerten und das Wissen ber die Mglichkeiten, die Grenzen so-
wie die Handhabung der verwendeten Messtechnik anwendungsnah vertiefen wollen.
 Spezialisten fr einen Teil der Messkette, die dessen Zusammenwirken im Gesamtsys-
tem besser verstehen mchten.

Nach einer kurzen Darstellung der schwingungstechnischen Grundlagen in Kap. 25


werden in Kap. 610 Aufbau und Funktion der einzelnen Schwingungsaufnehmer fr ki-
nematische und dynamische Gren behandelt. Dem Signalpfad folgend, wird in Kap. 11
die Signalverarbeitung und in Kap. 12 die Methoden der Signalanalyse dargestellt. In
allen Kapiteln werden die theoretischen Grundlagen in einer knappen Form und nur so-
weit behandelt, wie es zum Verstndnis der Anwendung erforderlich ist. Begriffe, die
neu eingefhrt werden, erscheinen in Kursivschrift. Groer Wert wird auf eine anschauli-
che Darstellung mit zahlreichen Beispielen, Zeichnungen und Diagrammen gelegt. Diese
Literaturquellen befinden sich am Ende jedes Kapitels. In der Auswahl der Literatur wur-
de auf die Auswahl von Standardwerken Wert gelegt und damit dem Anwendungsbezug
Rechnung getragen.
Es werden die grundlegenden Kenntnisse der technischen Mechanik, Elektrotechnik
und Messtechnik vorausgesetzt, welche z. B. in den ersten Semestern eines Studiums des
Maschinenbaues oder der Elektrotechnik vermittelt werden. Der Ansatz, alles in einem
Buch darzustellen, zieht notwendigerweise eine Beschrnkung auf die grundlegenden Me-
thoden und Verfahren nach sich, um den Umfang des Werkes nicht zu sprengen. Der
ausgewiesene Spezialist wird sicherlich das eine oder andere Verfahren vermissen, fr
das auf die weiterfhrende Literatur verwiesen werden muss.
In dieses Fachbuch sind nicht nur eine fast 20jhrige Berufspraxis auf diesem Gebiet,
sondern auch die Untersttzung und der Austausch mit Kollegen und der Industrie einge-
flossen. Besonders mchte ich Prof. Dr.-Ing. M. Zollner (OTH Regensburg), PD Dr.-Ing.
G. Staude, Prof. Dr.-Ing. J. Bttcher und Prof. Dipl.-Ing. J. Hcherl (alle Universitt der
Bundeswehr Mnchen), Prof. Dr.-Ing. P. Gieseke (FH Frankfurt) und Dr.-Ing. J. Feldmann
(TU Berlin) fr den anregenden Austausch bedanken. Entscheidende Impulse fr meine
Arbeit habe ich stets aus der Zusammenarbeit mit Mitarbeitern und Studierenden erfahren.
Vorwort VII

Stellvertretend seien hier Christian Gries, Maxl Richter, Stefan Strobel, Enno Tammert
und Franka-Maria Volk genannt. Ebenso danke ich der Prsidentin der Universitt der
Bundeswehr Mnchen fr die Genehmigung des Forschungsfreiraumes zur Fertigstellung
des Buches.
Mein besonderer Dank geht an die Firmen und Institutionen fr die Bereitstellung
von Bild- und Datenmaterial: Brel & Kjr Sound & Vibration Measurement A/S, GTM
Gassmann Testing and Metrology GmbH, Hottinger Baldwin Messtechnik GmbH, Kraus
Messtechnik GmbH, KTM Sportmotocycles AG, Manner Sensortelemetrie GmbH, ME
Mesysteme GmbH, Metra Mess- und Frequenztechnik e.K., MICRO-EPSILON Mess-
technik GmbH & Co. KG, NCTE AG, Polytec GmbH, Schaeffler AG, Synotech Sensor
und Metechnik GmbH, Tentaclion GmbH, Vishay Measurements Group GmbH, Webas-
to SE, Wehrtechnische Dienstelle 61 Manching.
Von Beginn an habe ich die Zusammenarbeit mit dem Springer Vieweg Verlag als sehr
positiv erlebt. Besonderer Dank gilt dem Cheflektor, Herrn Dipl.-Ing. Thomas Zipsner
und Frau Klabunde fr die sehr angenehme Begleitung der Manuskripterstellung. Fr die
Erstellung der zahlreichen Abbildungen mchte ich mich bei Frau Diplom-Designerin
Monika Klein (www.designbueroklein.de) und bei Herrn Dipl.-Ing. S. Hohenbild fr die
Schaltzeichnungen bedanken. Ohne deren Geduld und das technische Knnen wren die
zahlreichen Sonderwnsche nicht durchfhrbar gewesen. Der Internetauftritt zum Buch
wurde von Herrn Manuel Mundt (www.silent-ocean.de) mit groem Engagement und
Knnen konzipiert und gestaltet. Ein besonderer Dank gilt meiner Ehefrau Ina fr In-
spiration, Geduld und die neuen Blickwinkel. Beim abendlichen Kchengesprch war sie
oft im Ringen um die beste Lsung unmittelbar beteiligt und musste mich im vergan-
genen Jahr allerdings zu oft physisch anwesend und psychisch abwesend erleben. Fr
das Korrekturlesen vor der Manuskriptfreigabe danke ich Herrn Sebastian Apel, Martin
Gerstlacher, Patrick Hartmann, Maximilian Hfler, Paul Schmidt und Markus Sobon. Ab-
schlieend mchte ich mich bei meiner Familie und allen Freunden bedanken, die mich
auf meinen Weg untersttzt haben.
Die Rckmeldung aus dem Leserkreis ist mir ein wichtiges Anliegen, um dieses Werk
weiter zu verbessern. Haben Sie Anregungen, sind Ihnen Fehler im Inhalt aufgefallen
oder haben Sie Verbesserungsvorschlge zur Darstellung? Fr Rckmeldungen erreichen
Sie mich unter folgender E-Mail:
kontakt@professorkuttner.de
www.professorkuttner.de
Inhaltsverzeichnis

1 Schwingungen und deren Messung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 1


1.1 Thematik und Anwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 1
1.2 Definition und Zustandsgren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 3
1.3 Einteilung von Schwingungen nach deren Zeitverlauf . . . . . . . . . .. . 3
1.4 Einteilung von Schwingungen nach deren Entstehungsmechanismus . . 6
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 8

2 Messaufgabe und deren Realisierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9


2.1 Systematisierung der Messaufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Planung und Konzept von Messeinrichtungen . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

3 Schwingungen im Zeit- und Frequenzbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15


3.1 Harmonische Schwingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.2 Zeigerdiagramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3 Darstellung im Zeitbereich und Frequenzbereich . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3.1 Begriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3.2 Fourier-Reihe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3.3 Fourier-Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

4 Freie Schwingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.1 Translationsschwingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2 Rotationsschwingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.3 Freie gedmpfte Schwingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

5 Erzwungene Schwingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.1 Federkrafterregung mit konstanter Kraftamplitude . . . . . . . . . . . . . . 43
5.2 Amplituden- und Phasenfrequenzgang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.3 bertragungsfunktionen und deren Inverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.4 Nyquistdiagramm (Ortskurven) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

IX
X Inhaltsverzeichnis

5.5 Zusammenstellung verschiedener bertragungsfunktionen . . . . . . . . 57


Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

6 Schwingungsaufnehmer . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.1 Messprinzipe fr kinematische Gren . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.1.1 Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.1.2 Relativaufnehmer . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.1.3 Absolutaufnehmer . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.2 Auswahl des Aufnehmers und der Messgre . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.3 Darstellung in Frequenzbndern . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.4 Pegeldarstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . 72
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . 75

7 Wegaufnehmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
7.1 Potenziometrische Wegaufnehmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
7.2 Kapazitive Wegaufnehmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.3 Induktive Wegaufnehmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
7.4 Wegaufnehmer nach dem Wirbelstromprinzip . . . . . . . . . . . . . . . . 83
7.5 Magnetostriktive Wegaufnehmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
7.6 Wegaufnehmer nach dem Lasertriangulationsprinzip . . . . . . . . . . . . 85
7.7 Videographische Verfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

8 Schnelleaufnehmer (Schwinggeschwindigkeitsaufnehmer) . . . . . . . . . . 93
8.1 Elektrodynamische Schnelleaufnehmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.2 Elektromagnetische Schnelleaufnehmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.3 Laser-Doppler-Vibrometrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

9 Beschleunigungsaufnehmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
9.1 Piezoelektrische Beschleunigungsaufnehmer . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
9.1.1 Der piezoelektrische Effekt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
9.1.2 Bauformen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
9.1.3 Signalaufbereitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
9.1.4 Frequenzgnge und Messbereiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
9.1.5 Einflussgren auf die Messung
mit piezoelektrischen Beschleunigungsaufnehmer . . . . . . . . 118
9.1.6 Befestigung piezoelektrischer Beschleunigungsaufnehmer . . . 121
9.1.7 Auswahl piezoelektrischer Beschleunigungsaufnehmer . . . . . 128
9.2 DMS-Beschleunigungsaufnehmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
9.3 Kapazitive Beschleunigungsaufnehmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
9.4 Piezoresistive Beschleunigungsaufnehmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
9.5 Beschleunigungsaufnehmer nach dem Servoprinzip . . . . . . . . . . . . . 136
Inhaltsverzeichnis XI

9.6 Kalibrierung von Beschleunigungsaufnehmern . . . . . . . . . . . . . . . . 137


Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

10 Deformatorische Aufnehmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141


10.1 Dehnungsmessstreifen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
10.1.1 Aufbau und Funktionsweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
10.1.2 Einflussgren auf die Messung mit DMS . . . . . . . . . . . . . 146
10.1.3 Viertelbrckenschaltung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
10.1.4 Halbbrckenschaltung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
10.1.5 Vollbrckenschaltung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
10.1.6 Trgerfrequenz- und Gleichspannungs-Messverstrker . . . . . . 154
10.1.7 Applikation und Kalibrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
10.1.8 Messung einachsiger Spannungszustnde mittels DMS . . . . . 160
10.2 Messprinzip von Kraft- und Momentenaufnehmern . . . . . . . . . . . . . 169
10.3 DMS-Kraft- und Momentenaufnehmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
10.4 Piezoelektrische Kraft- und Momentenaufnehmer . . . . . . . . . . . . . . 182
10.5 Magnetoelastische Kraft- und Momentenaufnehmer . . . . . . . . . . . . . 184
10.6 Mehrkomponentenaufnehmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
10.7 Einbau von Kraft- und Momentenaufnehmern . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194

11 Signalverarbeitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
11.1 Signalfluss und Gertefunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
11.2 Messverstrker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
11.3 Elektromagnetische Beeinflussung der Messkette . . . . . . . . . . . . . . 204
11.3.1 Ursachen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
11.3.2 Abhilfemanahmen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
11.4 Kalibrierung und Plausibilittsprfung der Messkette . . . . . . . . . . . . 214
11.4.1 Methoden zur Kalibrierung der Messkette . . . . . . . . . . . . . 214
11.4.2 Kennlinie, Offset und bertragungskoeffizient . . . . . . . . . . . 217
11.4.3 Signalpfadverfolgung und Fehlersuche in Messketten . . . . . . 226
11.5 TEDS (Transducer Electronic Data Sheet) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
11.6 Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
11.6.1 Aufgaben und Funktion von Filtern . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
11.6.2 bertragungsfunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
11.6.3 Einschwingverhalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
11.6.4 Filterauswahl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
11.7 Analog-Digital-Wandlung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
11.7.1 Digitale Messtechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
11.7.2 Quantisierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
11.7.3 Abtastung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
11.7.4 Technische Umsetzung in A/D-Wandlern . . . . . . . . . . . . . . 250
XII Inhaltsverzeichnis

11.8 Telemetrische Signalbertragung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256


Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261

12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 263


12.1 Aufgaben und Methoden der Signalanalyse . . . . . . . . . . . . . . .. . . 263
12.2 Signalanalyse im Zeitbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 264
12.2.1 Effektivwert, Leistung, Mittelwert und verwandte Gren .. . . 264
12.2.2 Autokorrelation und Kreuzkorrelation . . . . . . . . . . . . .. . . 267
12.3 Signalanalyse im Hufigkeitsbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 271
12.3.1 Amplitudendichte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 271
12.3.2 Zhlverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 274
12.4 Diskrete Fourier-Transformation (DFT) . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 279
12.4.1 Grundlagen und Fast Fourier Transformation (FFT) . . . .. . . 279
12.4.2 Aliasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 288
12.4.3 Zusammenhnge zwischen den FFT-Parametern . . . . . . .. . . 290
12.4.4 Leakage und Fensterfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 293
12.4.5 Triggerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 304
12.4.6 Mittelung und berlappung . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 305
12.4.7 Spektrale Gren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 310
12.4.8 Achsenskalierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 317
12.4.9 Differenzieren und Integrieren . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 320
12.4.10 Praxisgerechte Einstellungen fr Orientierungsmessungen . . . 322
12.5 bertragungsfunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 325
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 334

Sachverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
Schwingungen und deren Messung
1

I Dieses Kapitel umreit die Thematik, zeigt das interdisziplinre Zusammenwir-


ken der einzelnen Teilgebiete auf und definiert Grundbegriffe. Die Einteilung der
Schwingungen nach dem Zeitverlauf und dem Entstehungsmechanismus wer-
den dargestellt. Damit schafft dieses Kapitel die Grundlagen fr das Verstndnis
des Schwingungsvorganges, der Messaufgabe und der Interpretation der Mess-
ergebnisse. Anhand von grafischen Darstellungen wird das Wissen strukturiert
und mit zahlreichen Praxisbeispielen veranschaulicht.

1.1 Thematik und Anwendung

Schwingungsmessungen sind ein wichtiges und unverzichtbares Werkzeug fr die Lsung


einer Reihe von ingenieurwissenschaftlichen Aufgabenstellungen. Ohne der spteren Sys-
tematisierung in Abschn. 2.1 vorzugreifen, seien als Beispiele genannt:

 Schwingungsmessung an einem Maschinenfundament zur Messung der Schwingungs-


einwirkung am Aufstellort und Vergleich mit zulssigen Grenzwerten,
 Messung der Schwingungen an Fahrwerkskomponenten, um die auftretenden Belas-
tungs-Zeit-Verlufe (Krfte und Momente) zu messen und daraus Lastannahmen fr
die Auslegung abzuleiten,
 Messung der dynamischen Federsteifigkeit von Bauteilen mit dem Ziel der Ermittlung
von Werkstoff- und Bauteilkennwerten unter schwingender Belastung.

Aus den unterschiedlichen Aufgabenstellungen ist ersichtlich, dass die verwendete


Messtechnik und die Durchfhrung der Messung an die jeweilige Messaufgabe angepasst
sein muss.
Die Schwingungsmesstechnik stellt sich aus der Schnittmenge von drei Wissenschafts-
disziplinen dar: der Schwingungstechnik, der Messtechnik und der Signalverarbeitung

Springer Fachmedien Wiesbaden 2015 1


T. Kuttner, Praxiswissen Schwingungsmesstechnik, DOI 10.1007/978-3-658-04638-5_1
2 1 Schwingungen und deren Messung

Abb. 1.1 Zusammenwirken


Modalanalyse
der Teilgebiete der Schwin-
gungsmesstechnik

Betriebs- Zustands-
festigkeit berwachung
Schwingungs-
technik

Signal-
Messtechnik
verarbeitung
Sensorik Systemtheorie

Schaltungs-
technik

(Abb. 1.1). Die Grundlagen der Schwingungstechnik liefern einen Hintergrund zur Defi-
nition der Messaufgabe, der Auswahl von Messprinzip und Aufnehmer sowie der Weiter-
verarbeitung, Auswertung und Interpretation der Messung. Mit dem Wissen zur Sensorik
und Messtechnik knnen Aufnehmer und Messeinrichtung optimal ausgewhlt und auf-
gebaut werden. Hierfr sind wiederum Vorabschtzungen aus der Schwingungstechnik
erforderlich. Mit dem Wissen um Schwingungstechnik und Messtechnik knnen in Rich-
tung der Signalverarbeitung die Anforderungen adressiert werden, um die Signale des
Aufnehmers sinnvoll weiter zu verarbeiten und auszuwerten. Die Signalverarbeitung
heute fast ausschlielich als digitale Signalverarbeitung stellt die Methoden bereit, die
elektrischen Gren aus dem Aufnehmer aufzubereiten. Fr eine Reihe von Aufnehmern
ist die digitale Signalverarbeitung eine Grundvoraussetzung fr deren Funktion dar (z. B.
Vibrometer, magnetostriktive Weg- und Kraftmessung). Fr die Signalverarbeitung ist die
Beschreibung des zu messenden Schwingungsvorganges einerseits und das verwendete
Messprinzip im Aufnehmer bzw. dessen mathematisches Modell andererseits eine unver-
zichtbare Information zur sinnvollen Weiterverarbeitung der Signale und deren richtigen
Interpretation.
Aus dem interdiszplinren Zusammenwirken der Schwingungstechnik, der Messtech-
nik und Signalverarbeitung lassen sich die Anwendungsfelder z. B. in der Betriebsfes-
tigkeit, der experimentellen Modalanalyse und Zustandsberwachung ableiten. Jedes der
genannten Felder bentigt zuverlssige Messergebnisse, auf deren Basis sich Auswertung
und Interpretation anschlieen. Andererseits treiben die genannten Anwendungsfelder
ebenfalls die Entwicklung auf dem Gebiet der Sensorik, deren Schaltungstechnik und Sys-
temtheorie als mathematischen Hintergrund fr die Signalverarbeitung voran.
1.3 Einteilung von Schwingungen nach deren Zeitverlauf 3

1.2 Definition und Zustandsgren

Die DIN 1311-1 gibt als Definition fr Schwingungen an [1]:

I Definition Eine Schwingung ist eine nderung einer Zustandsgre eines Systems,
bei der im Allgemeinen die Zustandsgre abwechselnd zu- und abnimmt. Spezielle zeit-
liche nderungen wie Sto- oder Kriechvorgnge werden im erweiterten Sinne auch als
Schwingungen bezeichnet.

Mechanische Schwingungsvorgnge werden ber Zustandsgren in einem mechani-


schen System beschrieben [2]. Mechanische Zustandsgren sind:

 Kinematische Zustandsgren: Im Falle einer translatorischen Bewegung kann dies die


Auslenkung sein. Ebenso kommen die Schnelle oder Beschleunigung als kinematische
Gren in Betracht, die sich aus einer zeitlichen Ableitung der Auslenkung ergeben.
Analog dazu sind Zustandsgren einer Rotationsschwingung der Winkel, die Winkel-
geschwindigkeit und die Winkelbeschleunigung.
 Dynamische Zustandsgren: Zur Beschreibung des Zustandes eines schwingungsf-
higen Systems knnen Schnittreaktionen dienen, z. B. Normalkraft, Querkraft, Biege-
moment oder Torsionsmoment. Diese Gren knnen ebenso in normierter Form als
Spannung (Normalspannung oder Schubspannung) verwendet werden.
 Deformatorische Zustandsgren: Neben den Spannungen knnen auch die Deforma-
tionen (Dehnungen und Schubverzerrungen) zur Beschreibung des Zustandes eines
schwingungsfhigen Systems dienen.

Fr die Erfllung der Messaufgabe ist es deshalb wichtig, einerseits im schwingungs-


fhigen System eine geeignete und andererseits messtechnisch gut zugngliche Zustands-
gre auszuwhlen.

1.3 Einteilung von Schwingungen nach deren Zeitverlauf

Im Folgenden sollen Schwingungen nach verschiedenen Gesichtspunkten klassifiziert


werden. DIN 1311-1 [1] gibt einen berblick ber die Einteilung von Schwingungen nach
dem zeitlichen Verlauf, der hier in modifizierter Form [2, 3] dargestellt wird (Abb. 1.2).
Hierbei werden die Schwingungen in deterministische und stochastische Schwingun-
gen eingeteilt. Deterministische Schwingungen lassen sich im Zeitverlauf durch eine
Funktion beschreiben. Im Zeitverlauf ist fr jeden Zeitpunkt t ein Funktionswert x(t)
ber eine mathematische Funktion bestimmt. Als Beispiel kann hierbei die Werkstoffpr-
fung in einer Schwingprfmaschine herangezogen werden, bei der mglichst genau der
Kraft-Zeit-Verlauf bzw. Weg-Zeit-Verlauf bestimmt sein sollte.
4 1 Schwingungen und deren Messung

harmonisch
periodisch
nicht harmonisch

amplituden-
moduliert
deterministisch moduliert
frequenz-
moduliert
nicht periodisch

Schwingungen transient
ergodisch
stationr
nicht ergodisch
stochastisch
kontinuierlich
instationr
transient

Abb. 1.2 Einteilung von Schwingungen nach deren zeitlichen Verlauf

Im Gegensatz dazu sind stochastische Schwingungen im Zeitverlauf nicht vorhersag-


bar. Eine genaue Trennung zwischen deterministischen und stochastischen Schwingun-
gen ist von den jeweiligen Annahmen in der Betrachtung abhngig. Beim Beispiel der
Schwingprfmaschine ist der knftige Signalverlauf nur so lange vorhersehbar, bis die
Probe bricht oder die Maschine aus sonstigen Grnden abschaltet. Ebenfalls wird sich bei
genauerer Betrachtung die gemessene Schwingung nicht als reine Sinusschwingung her-
ausstellen, sondern durch stochastische Anteile berlagert (z. B. Erschtterungen durch
vorbeifahrende Fahrzeuge, Rauschen des Aufnehmers usw.). In der Praxis ist dann eine
zweckmige Entscheidung zum Verlauf der Schwingung zu treffen. Fr die Messung der
Schwingung an der Schwingprfmaschinen und deren Regelung geht man zweckmig
davon aus, dass die Maschine weiter luft (und fr diesen Fall Abschaltkriterien vorzuse-
hen sind) und die stochastischen Schwingungen vernachlssigt werden knnen.
Deterministische Schwingungen lassen sich weiter unterteilen in periodische Schwin-
gungen. Periodische Schwingungen haben das charakteristische Merkmal, dass sich der
Funktionsverlauf nach einer Periodendauer T wiederholt:

x.t/ D x.t C T/ : (1.1)

Dieses Merkmal muss im gesamten betrachteten Zeitverlauf gelten. Der Ausschnitt der
Lnge T aus dem Funktionsverlauf wird also unendlich oft wiederholt. Damit wiederholt
sich der Funktionsverlauf auch nach einer beliebigen Anzahl von Perioden. Ein konstan-
1.3 Einteilung von Schwingungen nach deren Zeitverlauf 5

tes x(t) zhlt nicht zu den periodischen Schwingungen obwohl ein Signalausschnitt mit
beliebigem T wiederholt werden knnte. In den Fall x = konst. ist die periodische Zu- und
Abnahme der Zustandsgre aus der Definiton fr Schwingungen nicht gegeben. Eben-
so gilt die Definition nicht fr abklingende Schwingungen (z. B. Abschn. 4.3), da die
Nulldurchgnge mit einer Periodendauer T erfolgen, jedoch die Amplituden abnehmen.
Der einfachste Sonderfall der periodischen Schwingungen sind die harmonischen Schwin-
gungen, die als Sinus-Schwingungen mit beliebigem Phasenwinkel aufgefasst werden
knnen. Aus diesem Grund zhlen Cosinus-Schwingungen ebenfalls zu den harmonischen
Schwingungen. In der Akustik kennzeichnet der Begriff harmonisch allerdings auch ein
ganzzahliges Frequenzverhltnis einzelner Sinus-Schwingungen. In diesem Zusammen-
hang wird der Begriff der harmonischen Schwingung hier nicht verwendet.
Modulierte Schwingungen entstehen, wenn eine harmonische Schwingung durch einen
modulierenden Vorgang verndert wird. ndert der modulierende Vorgang die Amplitude,
so handelt es sich um amplitudenmodulierte Schwingungen. Bei nderung der Frequenz
durch den modulierenden Vorgang spricht man von frequenzmodulierten Schwingungen.
Nichtperiodische Schwingungen sind deterministische Schwingungen, deren Zeitverlauf
sich nicht wiederholt (z. B. Halbsinus-Sto). Transiente Schwingungen werden als ber-
gang zwischen zwei Zustnden aufgefasst [1].
Stochastische Schwingungen knnen in ihrem zuknftigen Verlauf nicht durch einen
formelmigen Zusammenhang beschrieben werden. Deshalb werden diese auch als
regellose Schwingungen oder Zufallsschwingungen bezeichnet. Als Beispiel soll der
Schwingungsvorgang beim Abrollen eines Fahrzeugrades auf einer unebenen Fahrbahn
dienen. Da die Verteilung der Fahrbahnunebenheiten i. d. R. nicht vorhersagbar ist (und
die gewhlte Fahrspur ebenso nicht), ist dieser Schwingungsvorgang als stochastische
Schwingung zu betrachten. Es knnen jedoch statistische Aussagen getroffen werden, mit
welcher Wahrscheinlichkeit geringe und groe Unebenheiten berrollt werden. Daraus
kann z. B. der Mittelwert und die Verteilungsfunktion als Kenngren und Kennfunk-
tionen gebildet werden. Geht man davon aus, dass z. B. der Mittelwert ber der Zeit
unvernderlich ist, dann spricht man von einer stationren stochastischen Schwingung. Es
bedarf sicher nur wenig Vorstellungskraft, dass dies gegeben ist, wenn sich das Fahrzeug,
dessen Geschwindigkeit und der Fahrbahnzustand nicht ndern. ndert sich hingegen
z. B. der Fahrbahnzustand, so ndert sich auch der Mittelwert. In diesem Falle handelt es
sich um eine instationre stochastische Schwingung.
Diese Einteilung ist abhngig vom betrachteten Zeitintervall und den verwendeten
Kennwerten und Kennfunktionen. Das Zeitintervall ist von endlicher Dauer und muss
berdies krzer sein als die zu bewertende Messung, also als zeitlicher Ausschnitt ber
dem Signal verschiebbar sein. Verkrzt man das Zeitintervall (z. B. zum berrollen
eines einzelnen Steinchens im Straenbelag), so treten zwangslufig die Abweichun-
gen deutlich zu Tage und die als stationr angesehene Schwingung wird instationr.
Es ist also entscheidend, das Zeitintervall zur Ermittlung von Kennwerten und Kenn-
funktionen anzugeben (bzw. das in Normen und Regelwerken vorgegebene Zeitintervall
anzuwenden).
6 1 Schwingungen und deren Messung

Eine weitere Betrachtungsebene ergibt sich, wenn zustzlich zur zeitlichen Mittelwert-
bildung eine Mittelwertbildung ber mehrere gleichartige Prozesse durchgefhrt wird.
In Weiterentwicklung des Beispiels der Fahrbahnunebenheiten kann man sich vorstel-
len, mehrere gleichartige Fahrzeuge ber den gleichen Straenabschnitt fahren zu lassen.
Neben der zeitlichen Mittelwertbildung erhlt man dann zu einem Zeitpunkt (ab Start
von einem festen Ausgangspunkt fr alle Fahrzeuge) einen sog. Scharmittelwert. Ist der
zeitliche Mittelwert gleich dem Scharmittelwert, so spricht man von einem ergodischen
Prozess.
Diese Form der Einteilung ist nicht die einzig Mgliche. Alternative Einteilungen
findet man z. B. in [4, 5], bei der die Schwingungen in stationr und nicht stationr unter-
schieden werden. Anschlieend erfolgt in jeder der beiden Gruppen eine Unterteilung in
deterministische und stochastische Schwingungen. Mit dieser Einteilung sind Mischfor-
men zwischen stationren und nicht stationren sowie deterministische und stochastische
Schwingungen einfach zu beschreiben.

I Aus Sicht der Messpraxis ist die Einteilung nach dem zeitlichen Verlauf von
groer Bedeutung. Der zeitliche Verlauf der Schwingungen kann Hinweise
zum Entstehungsmechanismus liefern. Aus diesem Grund ist es stets sinnvoll,
zunchst den zeitlichen Verlauf zu erfassen und zu beurteilen, bevor weiter-
gehende Analyse (z. B. Darstellung des Spektrums) durchgefhrt werden. In
der Messpraxis hngen oftmals von der Art und Eigenschaft der untersuchten
Schwingungen die verwendeten Aufnehmer, die Messtechnik und die Metho-
den der Signalverarbeitung ab. Dies bedeutet, dass die Herangehensweise in
der Messung, Erfassung und Auswertung von den zu messenden Schwingun-
gen und deren zeitlichen Verlauf abhngig ist.

1.4 Einteilung von Schwingungen


nach deren Entstehungsmechanismus

Betrachtet man Schwingungen nach dem Entstehungsmechanismus, so erhlt man in


Abb. 1.3 folgende Einteilung nach [1, 2]. Die nachfolgend getroffenen Aussagen gelten
fr lineare schwingungsfhige Systeme.
Bei autonomen Schwingungen bestimmt das Schwingungssystem selbst die Frequen-
zen der Zeitfunktion. Zu den autonomen Schwingungen gehrt die freie Schwingung.
Eine freie Schwingung liegt dann vor, wenn ein schwingungsfhiges System von einer
Anfangsbedingung aus sich selbst berlassen wird. Wird z. B. eine Fahrzeugtr zuge-
schlagen, so wird das Karosserieblech ausgelenkt (Anfangsbedingung) und fhrt freie
Schwingungen aus. Es wird von auen keine Energie zugefhrt, durch die stets vorhan-
dene Dmpfung wird jedoch Energie abgegeben, so dass der Schwingungsvorgang zum
Erliegen kommt. Zu den autonomen Schwingungen gehren weiterhin die selbsterreg-
ten Schwingungen. Diese sind durch den Ausgangszustand und die Zufuhr von Ener-
gie gekennzeichnet. Als Beispiele lassen sich Schwingungen von Bauteilen heranziehen,
1.4 Einteilung von Schwingungen nach deren Entstehungsmechanismus 7

freie Schwingungen

autonom

selbsterregte Schwingung

Schwingungen

erzwungene Schwingung

heteronom

parametererregte (rheonome)
Schwingung

Abb. 1.3 Einteilung von Schwingungen nach deren Entstehungsmechanismus

die sich in einer instationren Strmung befinden (Tragflgel von Flugzeugen, Masten
und Fahrzeugteilen). Ebenso fallen reibungsinduzierten Schwingungen in die Gruppe der
selbsterregten Schwingungen, wie z. B. Bremsenquietschen oder die Tonerzeugung an ei-
ner Violinsaite. Hier kommt die Energiezufuhr aus der fallenden Reibungskennlinie (d. h.
mit steigender Geschwindigkeit wird die Reibkraft kleiner).
Heteronome Schwingungen sind durch Frequenzen charakterisiert, die durch die ue-
ren Einwirkungen auf das System verursacht werden. Damit schwingt das System mit der
Frequenz der ueren Einwirkung. Erzwungene Schwingungen werden dabei durch eine
uere Einwirkung (Erregung) auf das schwingungsfhige System hervorgerufen. Bei-
spiel hierfr ist die Fundamentschwingung einer Presse. Das Fundament wird durch die
Erregerkrfte der Presse in Schwingungen versetzt. Kennzeichen erzwungener Schwin-
gungen ist das Vorhandensein der Erregerkrfte, wenn das System nicht schwingt. In dem
Beispiel tritt dies dann auf, wenn die Presse nicht auf dem Fundament betrieben wird. Ei-
ne Auslenkung aus der Gleichgewichtslage ist hingegen nicht notwendig, um erzwungene
Schwingungen anzuregen. Das System schwingt nicht mit seiner Eigenkreisfrequenz, son-
dern mit der Erregerkreisfrequenz. Whrend des Einschwingvorganges knnen zustzlich
noch die Eigenschwingungen des schwingungsfhigen Systems auftreten. Die klingen in-
folge der Dmpfung allerdings ab und das System befindet sich im eingeschwungenen
(stationren) Zustand. Parametererregte Schwingungen (rheonome Schwingungen) sind
durch die zeitliche nderung eines Parameters im schwingungsfhigen System verursacht.
berdies ist eine Auslenkung um die Gleichgewichtslage notwendig. Beispiel hierfr sind
Torsionsschwingungen in Getrieben. Whrend des Abwlzvorgangs der Zahnflanken tritt
eine zeitabhngige nderung der Torsionssteifigkeit der Welle auf. Zustzlich mit der
Auslenkung (Verspannung der Zahnrder) sind damit die Voraussetzungen fr das Entste-
hen parametererregter Schwingungen gegeben.
8 1 Schwingungen und deren Messung

I Fr die Lsung der Messaufgabe ist es vorteilhaft, die Verbindungen von der
Ursache der Schwingung zu deren Erscheinungsbild zu kennen. Aus dem Er-
scheinungsbild (z. B. Zeitverlauf, Frequenzspektrum usw.) knnen Rckschls-
se auf den Entstehungsmechanismus (Ursache) gezogen werden. Damit kann
die Messung auf die Messaufgabe optimal zugeschnitten werden (z. B. Aufneh-
mer, Signalverarbeitung). Kennt man Erscheinungsbild und Mechanismus, so
kann gezielt auf den Schwingungsvorgang eingewirkt werden (z. B. Erhhung
der Frderleistung von Schwingfrderern, Verringerung der Schwingungsein-
wirkung).

Literatur

1. DIN 1311-1: Schwingungen und Schwingungsfhige Systeme. Teil 1: Grundbegriffe, Einteilung


(2000)
2. Magnus, K., Popp, K., Sextro, W.: Schwingungen. Springer Vieweg, Wiesbaden (2013)
3. Zollner, M.: Frequenzanalyse. Autoren-Selbstverlag (1999)
4. Holzweiig, F., Meltzer, G.: Metechnik in der Maschinendynamik. VEB Fachbuchverlag, Leip-
zig (1973)
5. Piersol, A.: Concepts in Vibration Data Analysis. In: Harris, Piersol (Hrsg.) Harris Shock and
Vibration Handbook, S. 12.112.40. McGraw-Hill, New York (2002)
Messaufgabe und deren Realisierung
2

I In diesem Kapitel werden anhand der bertragungsfunktion die mglichen Ar-


ten von Messaufgaben systematisiert. Die Planung und Konzeption von Mess-
einrichtungen zur Schwingungsmessung wird anhand ausgewhlter Kriterien
behandelt. Mit dem vertieften Wissen ber die Arten von Messaufgaben wird
der Anwender in die Lage versetzt, seine konkreten Messaufgaben besser ana-
lysieren und planen zu knnen. Fr die Auswahl von Messtechnik liefert der
Kriterienkatalog eine Entscheidungshilfe.

2.1 Systematisierung der Messaufgaben

Es wird nun ein schwingungsfhiges System betrachtet, welches durch uere Krfte
bzw. Wege erregt wird (Abb. 2.1). Die Schwingungsantwort des Systems ist wiederum
durch eine Zustandsgre beschreibbar (z. B. Wege, Geschwindigkeit oder Beschleuni-
gung). Die Verknpfung zwischen den Zustandsgren am Eingang mit denen am Aus-
gang erfolgt durch die bertragungsfunktion, welche die Parameter des schwingungsf-
higen Systems im einfachsten Fall Masse, Federkonstante und Dmpfung beinhaltet.
Die bertragungsfunktion wird frequenzabhngig aufgefasst und in einen Amplitudenan-
teil und einen Phasenanteil zerlegt. Den Amplitudenanteil kann man sich als Verstrkung
des Ausgangs gegenber dem Eingang vorstellen. Der Phasenanteil ist ein Ausdruck fr
die Laufzeitdifferenz zwischen dem Ausgang und dem Eingang. Die bertragungsfunk-
tion verknpft berdies die physikalischen Einheiten (z. B. Kraft am Eingang in N und
Beschleunigung am Ausgang in m/s2 ).
Einem Vorschlag von [1] folgend, lassen sich die Messaufgaben in drei Kategorien
(Grundaufgaben) einteilen:

Messung der Schwingungsantwort


Diese Messaufgabe zielt auf die Messung von Zustandsgren am Ausgang des schwin-
gungsfhigen Systems. Die Schwingungsantworten knnen anschlieend mit zulssigen
Springer Fachmedien Wiesbaden 2015 9
T. Kuttner, Praxiswissen Schwingungsmesstechnik, DOI 10.1007/978-3-658-04638-5_2
10 2 Messaufgabe und deren Realisierung

Abb. 2.1 Systematisierung a Parameter


der Messaufgaben. a Mes-
Erregung Antwort
sung der Schwingungsantwort,
Schwingungsfhiges
b Messung der Erregung, System
c Ermittlung der bertragungs-
funktion
b Parameter

Erregung Antwort
Schwingungsfhiges
System

c Parameter

Erregung Antwort
Schwingungsfhiges
System

Grenzwerten verglichen werden. Grenzwerte knnen in unterschiedlicher Form vorliegen.


Im einfachsten Falle liegen diese in einem Zahlenwert vor. Beispiel hierfr ist die Messung
der Fundamentschwingungen in der Zustandsberwachung von Maschinen. Hierbei wird
die Schwingungsantwort am Maschinenfundament gemessen, als Effektivwert angegeben
und mit einem zulssigen Grenzwert verglichen. Dieses Beispiel verdeutlicht ebenfalls,
dass die Erregerkrfte und Parameter des schwingungsfhigen Systems nicht Gegenstand
der Messung sind. Die Grenzen zwischen Schwingungsantwort und Erregung sind hierbei
flieend und damit auch von der Definition des schwingungsfhigen Systems abhngig.
Zum Beispiel kann man den Zeitverlauf der Schwingungsantwort am Fundament auch als
Erregung der Geschodecke in einem Bauwerk auffassen.

Messung der Erregung


Die Schwingungsantwort eines Systems hngt von der Erregung (z. B. Krfte) und der
bertragungsfunktion ab. Fr die Dimensionierung und Berechnung von Maschinen ha-
ben die Lastannahmen als Eingangsgren des schwingungsfhigen Systems eine groe
Bedeutung. Mit Kenntnis der Lastannahmen wird dem Konstrukteur die Voraussetzung
in die Hand gegeben, Maschinen und deren Komponenten so auszulegen, dass die An-
forderungen hinsichtlich der Festigkeit und der Schwingungsantwort erfllt werden. Die
Erregungsgren haben fr die Berechnung den Vorteil, unabhngig von schwingungs-
fhigen System und dessen Antworten vorzuliegen. Als Beispiel soll die Messung der
Betriebslasten an einem Fahrwerk eines Kraftfahrzeuges dienen. Fr den Konstrukteur
ist es von zentraler Wichtigkeit, den zeitlichen Verlauf der Krfte und Momente am Rad
fr die Berechnung zu kennen. Damit kann einerseits die Dimensionierung zur Erfllung
der Festigkeitsanforderungen und andererseits die Abschtzung der Beschleunigungen als
Schwingungsantwort erfolgen. Im realen Fahrbetrieb entziehen sich jedoch die Krfte und
Momente am Radaufstandspunkt einer unmittelbaren Messung. Aus diesem Grund wer-
den z. B. die Fahrbahnunebenheiten von reprsentativen Streckenabschnitten digitalisiert
2.2 Planung und Konzept von Messeinrichtungen 11

und als Erregung verwendet. Diese Vorgehensweise hat den Vorteil, die Schwingungsant-
worten an Fahrwerksteilen unabhngig vom untersuchten Fahrzeug (d. h. dessen bertra-
gungsfunktion) berechnen zu knnen.

Ermittlung der bertragungsfunktion


Zur Ermittlung der bertragungsfunktion werden Ausgangs- und Eingangsgre gemes-
sen. Die Eigenschaften des schwingungsfhigen Systems als Funktion der Frequenz kn-
nen hieraus berechnet werden. Die bertragungsfunktion liefert Aussagen zu dem Ver-
halten des schwingungsfhigen Systems. Darauf aufbauend legt man ein mathematisches
Modell zugrunde, damit aus der bertragungsfunktion die Parameter im mathematischen
Modell bestimmt werden knnen. Im einfachsten Fall kann das schwingungsfhige Sys-
tem aus einer Masse, einer Feder und einem Dmpfer angenommen werden. Fr die
Ermittlung der Parameter ist eine Reihe von Annahmen notwendig. blich ist z. B. die
Annahme eines linearen und zeitinvarianten Systems (LTI System: linear time indepen-
dent system) [2, 3]. Linearitt legt in der bertragungsfunktion z. B. fest, dass die Fe-
derkonstante proportional zum Weg ist und die Dmpferkonstante einem geschwindig-
keitsproportionalen Ansatz folgt. Zeitinvarianz bedeutet, dass das schwingungsfhige Sys-
tem keiner zeitlichen Vernderung unterliegt. Damit errechnen sich dann die starre Masse,
die wegproportionale Federkonstante und die geschwindigkeitsproportionale Dmpfungs-
konstante. Neben der bertragungsfunktion existiert ebenfalls z. B. die Darstellung im
Zeitbereich als Bewegungsgleichung oder im Zustandsraum. Aus der Untersuchung der
schwingungsfhigen Systeme knnen dann Manahmen zu deren Beeinflussung abgelei-
tet werden. Erkennt man beispielsweise, dass die Erregungsfrequenz mit einer Eigenfre-
quenz des schwingungsfhigen Systems zusammenfllt, so kann durch gezielte Vernde-
rung der Federkonstante oder der Masse (Leichtbau) die Eigenfrequenz verndert werden
bzw. durch Erhhung der Dmpfung die Amplituden der Schwingungsantwort verringert
werden.

2.2 Planung und Konzept von Messeinrichtungen

Zur Lsung von Messaufgaben stehen dem Anwender eine breite Palette von Schwin-
gungsaufnehmern und Messeinrichtungen zur Verfgung. Diese lassen sich grob in fol-
gende Gruppen einteilen:

 Einzweck-Messgerte bestehen aus einem Aufnehmer und der zugehrigen Signalver-


arbeitung. Diese Gerte werden oft fr den mobilen Einsatz, z. B. fr die Schwingungs-
berwachung, verwendet. Die Anzeige des Ausgabewertes erfolgt bei handgehaltenen
Messgerten auf einem Display. In der Regel sind diese Messgerte mit einer Compu-
terschnittstelle oder einer Speicherfunktion fr die Messdaten ausgerstet. Alternativ
kann die Signalaufbereitung als Schnittstelle an einem Notebook und die Darstellung
des Ausgabewertes ber eine Softwarelsung erfolgen.
12 2 Messaufgabe und deren Realisierung

 Labor-Messpltze sind aus Komponenten fr den Aufnehmer und der Signalverar-


beitung modular aufgebaut. Der Aufbau zielt darauf, eine Vielzahl unterschiedlicher
und hufig wechselnder Messaufgaben lsen zu knnen. Die Messaufgaben sind hier-
bei blicherweise nicht als Dauermessungen angelegt. Wegen des Aufbaues und der
Stromversorgung ist der Einsatz auf die Laborumgebung beschrnkt. Die Signalverar-
beitung erfolgt ber Computerschnittstellen bzw. als Netzwerklsung.
 Mobile Messpltze bestehen aus Komponenten fr Aufnehmer und Signalverarbeitung
und ermglichen hufig wechselnde Messaufgaben in Fahrzeugen, im Betriebseinsatz,
an Windkraftanlagen usw. Die Komponenten sind austauschbar, so dass je nach Mess-
aufgabe unterschiedliche Aufnehmer und die zugehrige Signalverarbeitung verwendet
werden kann. Die Messsignale werden aufgezeichnet und nach der Messung ausgewer-
tet und interpretiert.
 Stationre Messeinrichtungen sind fr den Einsatz an einem festen Ort und in der Re-
gel mit unvernderlichen Messaufgaben aufgebaut. Der Aufbau erfolgt z. B. ber eine
Festverdrahtung von Modulen auf einer sog. Hutschiene oder als Steckmodule mit ei-
nem Datenbussystem. Hufig sind die Messaufgaben als Langzeitmessung angelegt.
Die Signalverarbeitung erfolgt ber eine PC-Schnittstelle bzw. Netzwerklsung. Eben-
so ist es mglich, dass die Module, z. B. in Prfstanden, eigenstndige berwachungs-
und Steuerungsfunktionen ausfhren.

Diese Einteilung in vier Gruppen ist nicht streng abgetrennt, es gibt flieende bergn-
ge zwischen den Gruppen. Beispielsweise knnen stationre Messeinrichtungen modu-
lar mit hochwertiger Messtechnik aufgebaut werden, so dass wechselnde Messaufgaben
ausgefhrt werden knnen und die Messeinrichtungen damit die Aufgaben der Labor-
Messpltze erfllen.
Die Gruppen der Messeinrichtungen lassen sich systematisieren, wenn die Kategorien
Mobilitt der Messtechnik ber der Flexibilitt als Fhigkeit, unterschiedliche Messauf-
gaben aufgetragen wird (Abb. 2.2).
In der Phase der Planung und Konzeptfindung sind fr die Auswahl der Messtechnik
zustzlich folgende Punkte in die Betrachtung einzubeziehen [39] (Tab. 2.1).
Literatur 13

Flexibilitt

gering hoch

Fest installierte Vielzweck-Labormesspltze


gering Messeinrichtung (z. B. netzbetriebener
(z. B. Hutschienenmodule) FFT-Analysator)
Mobilitt

modular aufgebaute,
Einzweck-Messeinrichtung
mobile Messpltze
hoch

(z. B. Taschengerte,
(z. B. modular konfigurierbare
Aufnehmer mit USB-
Messpltze mit
Schnittstelle)
Batteriespeisung)

Abb. 2.2 Flexibilitt und Mobilitt als Merkmale der Messtechnik

Tab. 2.1 Anforderungen an die Messtechnik nach [10]


Anforderung Art
Umfeld Industrieumgebung
Labor
Prfstand
Fahrzeug
Temperaturen
Platz
Schwingungen, Ste
Personalqualifikation Ingenieur
Messtechniker
Techniker
Bediener
Eingangs- und Ausgangskanle Art und Anzahl
Erweiterungsfhigkeit
Messwertverarbeitung Netzwerk und Schnittstellen (LAN, USB, CAN . . . )
Aufzeichnung und Anzeige (Datenlogger, Display . . . )
Computer (PC, Notebook . . . )

Literatur

1. Holzweiig, F., Meltzer, G.: Metechnik in der Maschinendynamik. VEB Fachbuchverlag, Leip-
zig (1973)
2. Magnus, K., Popp, K., Sextro, W.: Schwingungen. Springer Vieweg, Wiesbaden (2013)
3. Zollner, M.: Frequenzanalyse. Autoren-Selbstverlag (1999)
4. DIN 1311-1: Schwingungen und Schwingungsfhige Systeme. Teil 1: Grundbegriffe, Einteilung
(2000)
5. Lerch, R.: Elektrische Messtechnik. Springer, Berlin Heidelberg, New York (2006)
14 2 Messaufgabe und deren Realisierung

6. Niebuhr, J., Lindner, G.: Physikalische Messtechnik mit Sensoren. Oldenbourg, Mnchen
(2011)
7. Schrfer, E., Reindl, L.M., Knig, A., Zagar, B.: In: Elektrische Messtechnik: Messung elektri-
scher und nichtelektrischer Gren. Carl Hanser, Mnchen (2012)
8. Trentmann, W.: PC-Messtechnik und rechnersttzte Messwertverarbeitung. In: Hoffmann
(Hrsg.) Handbuch der Messtechnik. Carl Hanser, Mnchen (2012)
9. Piersol, A.: Concepts in Vibration Data Analysis. In: Harris, Piersol (Hrsg.) Harris Shock and
Vibration Handbook, S. 12.112.40. McGraw-Hill, New York (2002)
10. BMC Messsysteme GmbH: Ihre Anwendung (2014). http://www.bmcm.de/index.php/de/ihre-
anwendung.html. Zugegriffen: 14.07.2014
Schwingungen im Zeit- und Frequenzbereich
3

I Dieses Kapitel behandelt die Grundlagen der Beschreibung der kinematischen


Gren Weg, Geschwindigkeit und Beschleunigung. Diese Gren beschreiben
die Bewegungsvorgnge in untersuchten schwingungsfhigen Systemen sowie
in Schwingungsaufnehmern. Damit haben diese Zusammenhnge fundamen-
tale Bedeutung fr die Berechnung sowie fr die Auswertung und Interpretation
von Messungen. Anhand der harmonischen Schwingung werden die Gren in
reeller und komplexer Schreibweise eingefhrt und im Frequenzbereich darge-
stellt. Anschlieend erfolgt eine Erweiterung auf transiente und stochastische
Schwingungen.

3.1 Harmonische Schwingungen

Als einfhrendes Beispiel einer harmonischen Schwingung soll der Weg-Zeit-Verlauf


eines Wischerblattes an einem Scheibenwischer herangezogen werden (Abb. 3.1). In der
Parallelprojektion auf eine Gerade senkrecht zur Projektionsrichtung bewegt sich ein
Punkt auf dem Wischerblatt linear hin und her. Der Weg als Zustandsgre nimmt zeitlich
zu und ab, somit ist die Definition einer Schwingung erfllt. Trgt man den Weg des
Punktes ber die Zeit auf, so erhlt man sofern der Scheibenwischer im Dauerbetrieb
arbeitet eine harmonische Schwingung.
Der Zeitverlauf der Auslenkung x einer harmonischen Schwingung wird durch die
Funktion
x.t/ D xO  cos .t C 0 / (3.1)
beschrieben [14]. Diese Funktion beschreibt zum Zeitpunkt t den Weg x(t) (Abb. 3.1)
und wird auch als Ort-Zeit-Funktion bezeichnet.
Viele Schwingungsvorgnge in der Technik knnen durch harmonische Schwingungen
hinreichend gut (d. h. als eine brauchbare Nherung) beschrieben werden. Fr das Beispiel
des Scheibenwischers wre dies der Fall, wenn sich die Wischerbltter ungleichfrmig auf

Springer Fachmedien Wiesbaden 2015 15


T. Kuttner, Praxiswissen Schwingungsmesstechnik, DOI 10.1007/978-3-658-04638-5_3
16 3 Schwingungen im Zeit- und Frequenzbereich

1
T=
f

Parallel-
projektion

Auslenkung

Zeit
Scheibenwischer

Abb. 3.1 Wischerblatt eines Scheibenwischers als Beispiel einer harmonischen Schwingung

der Scheibe bewegen (rubbeln). Auch in diesem Fall liefert die Beschreibung mittels
einer harmonischen Schwingung einen Ausgangspunkt fr weitergehende Betrachtungen.
Aus diesem Grund hat die harmonische Schwingung eine herausragende Bedeutung und
soll exemplarisch behandelt werden.
In Gl. 3.1 sind folgende Gren enthalten:

 die Amplitude xO der Schwingung. Die Cosinus-Funktion kann Werte zwischen 1 und 1
annehmen. Die Amplitude ist die maximale Auslenkung vom Wert 0 der Cosinus-
Funktion aus gesehen.
 die Kreisfrequenz . Zwischen der Frequenz f und der Kreisfrequenz besteht der
Zusammenhang:
D 2f : (3.2)

Die Kreisfrequenz der Schwingung ist also die Frequenz f, die auf den Kreisumfang
des Einheitskreises 2 bezogen wird.

I Tipp Zur Unterscheidung wird die Frequenz in Hz und die Kreisfrequenz in 1/s
bzw. rad/s angegeben.

Frequenz f und Periodendauer T der Schwingung sind umgekehrt proportional zuein-


ander:
1
TD : (3.3)
f
Einer Periodendauer von T = 0,5 s entspricht also eine Frequenz f = 2 Hz (2 volle
Schwingungen pro Sekunde). Schlielich erhlt man

2
D : (3.4)
T
3.1 Harmonische Schwingungen 17

Fr einen Zeitpunkt t = 0 erhlt man im Argument den Nullphasenwinkel 0 . Eingesetzt


in Gl. 3.1 ergibt sich damit die Auslenkung x.0/ D xO  cos .0 / fr den Zeitpunkt t = 0, die
den Nullphasenwinkel anschaulich illustriert. Der Phasenwinkel kann als Argument der
Cosinus-Funktion aufgefasst werden und errechnet sich zu:

D t C 0 : (3.5)

Durch die Anwendung der Additionstheoreme kann die Gl. 3.1 auch in folgende Form
berfhrt werden:
x.t/ D xO C  cos .t/ C xO S  sin .t/ : (3.6)
Diese Gleichung enthlt keinen Phasenwinkel, jedoch die Amplitude des Cosinus-
Anteils xO C und die Amplitude des Sinus-Anteils xO S . Durch Quadrieren von Gl. 3.6 leitet
sich die Beziehung zur Amplitude xO her:

xO 2 D xO 2C C xO 2S :

Aus Gl. 3.6 ist ebenfalls ersichtlich, dass die Beschreibung anstatt der Cosinus-
Funktion auch mit der Sinus-Funktion mglich ist und auch in einem Teil der Literatur
(z. B. [4, 5]) in dieser Form behandelt wird:
0 1
B C
x.t/ D xO  cos .t C 0 / D xO  sin @t C 0 C 90 A : (3.7)

0S

Durch Einsetzen von t = 0 und 0 = 0 erhlt man den Wert 1 fr die Cosinus-Funktion.
Alternativ zur Schreibweise 0 + 90 kann ein Nullphasenwinkel 0S verwendet werden,
der auf die Sinus-Funktion bezogen ist und nur mit dieser verwendet werden darf. Wie
man sich ebenfalls leicht berzeugen kann, gilt xO  cos .t  90 / D xO  sin .t/, d. h. die
Sinus-Funktion ist gegenber der Cosinus-Funktion um 90 phasenverschoben.
Fr das o. g. Beispiel des Scheibenwischers ist es neben der Weg-Zeit-Funktion
ebenfalls von groer Bedeutung, die Geschwindigkeits-Zeit-Funktion und die Beschleu-
nigungs-Zeit-Funktion zu kennen. Die Schwinggeschwindigkeit wird hierbei als Schnelle
bezeichnet, um Verwechslungen mit der Geschwindigkeit einer sich ausbreitenden Welle
vorzubeugen. Fr die harmonische Schwingung erhlt man die Zeitfunktion der Schnelle
xP .t/ durch formales Ableiten der Weg-Zeit-Funktion (Gl. 3.1):

xP .t/ D Ox  sin .t C 0 /  : (3.8)

Nochmaliges Ableiten von Gl. 3.8 fhrt auf die Beschleunigungs-Zeit-Funktion xR .t/:

xR .t/ D Ox  cos .t C 0 /  2 D x.t/  2 : (3.9)


18 3 Schwingungen im Zeit- und Frequenzbereich

Fr die harmonische Schwingung kann man also mit der Kreisfrequenz die Be-
wegungsgren Weg, Schnelle und Beschleunigung umrechnen. Das Minuszeichen in
Gl. 3.8 und 3.9 besagt, dass zum Zeitpunkt t = 0 ein Maximum der Weg-Zeit-Funktion
vorliegt und die Bewegungsumkehr hin zu Punkt mit den Koordinaten x = 0 erfolgt. Der
einmaligen Ableitung entspricht also die Multiplikation mit , der zweimaligen Dif-
ferentiation eine Multiplikation mit 2 . Ebenso entspricht einer Integration durch die
Division durch  und einer zweimaligen Integration eine Division durch 2 .
Fr die Amplituden der Schnelle und Beschleunigung werden die Sinus- bzw. Cosinus-
Funktion durch den Wert 1 ersetzt:

xOP .t/ D Ox  sin .t C 0 /  D xO  D xO  2f (3.10)



1

xOR .t/ D Ox  cos .t C 0 / 2 D xO  2 D xO  42 f2 : (3.11)



1

Beispiel
In der Schwingprfung von Anbauteilen soll eine Beschleunigungsamplitude von 20g
bei einer Frequenz von 30 Hz erreicht werden. Wie gro ist die Wegamplitude an dem
Schwingprfsystem?
Die Wegamplitude wird durch Umstellen der Gl. 3.11 errechnet:

xOR .t/ 20  9;81 sm2


xO D D D 0;0055 m D 5;5 mm :
42 f2 42  302 s12

3.2 Zeigerdiagramm

Fr die Darstellung von Schwingungsvorgngen und deren Lsung hat sich deren mathe-
matische Behandlung als Zeiger in der komplexen Zahlenebene bewhrt [46]. Damit ist
eine bersichtliche Darstellung und durch die Anwendung der Rechenregeln fr komple-
xe Zahlen eine einfache Lsung von Schwingungsgleichungen mglich. Hierbei stellt man
sich die harmonische Schwingung als Kreisbewegung eines Punktes und dessen Parallel-
projektion auf die reelle Achse (d. h. Abszisse) vor (Abb. 3.2). Die Position des Punktes
wird ber die Spitze eines rotierenden Zeigers mit der Lnge der Amplitude xO erfasst. Die
Projektion auf die reelle Achse wird als Realteil Re.x/ bezeichnet, der senkrecht dazu
stehende Anteil Imaginrteil Im.x/ ergibt sich durch Projektion auf die imaginre Achse.
Zur Kennzeichnung der komplexen Gre wird der Zeiger unterstrichen.
Somit beschreibt der Zeiger x.t/ in der komplexen Zahlenebene die harmonische
Schwingung wie folgt:

x.t/ D Re.x/ C j Im.x/ D xO  cos .t C 0 / C j sin .t C 0 / : (3.12)


3.2 Zeigerdiagramm 19

imaginre Achse
Im(x)

0
reelle Achse
Re(x)

Abb. 3.2 Darstellung einer harmonischen Schwingung in der komplexen Zahlenebene

Die imaginre Einheit j ist als j2 D 1 definiert. Der Zeiger rotiert im Gegenuhrzeiger-
sinn, ebenso sind alle Winkel im mathematisch positiven Richtungssinn festgelegt. Der
Nullphasenwinkel 0 ist der Winkel zwischen der reellen Achse und dem Zeiger zum
Zeitpunkt t = 0. Zum Zeitpunkt t > 0 dreht fr Kreisfrequenz > 0 der Zeiger um t wei-
ter. Fr jeden definierten Zeitpunkt sind Real- und Imaginrteil in den Projektionen auf
die Achsen ablesbar. Die betrachteten kinematischen Gren sind reell und weisen, auch
bei Benutzung der komplexen Rechnung, nur einen Realteil auf. Der Imaginrteil existiert
lediglich in der mathematischen Behandlung.
Unter Benutzung der Exponentialform schreibt man fr Gl. 3.12 verkrzt:

x.t/ D xO  ej.tC0 / : (3.13)

Die knftigen Betrachtungen


vereinfachen sich, da der Betrag des Exponentialaus-
druckes den Wert ej.tC0 / D 1 annimmt. Schlielich kann in Gl. 3.13 die Amplitude xO
durch die sog. komplexe Amplitude ersetzt werden. Die komplexe Amplitude xO beschreibt
die Anfangslage des Zeigers bei t = 0, der Term ejt wird als Zeitfunktion bezeichnet:

x.t/ D xO  ej0 ejt D xO  ejt : (3.14)

Die komplexe Amplitude xO enthlt wohl die Amplitude xO als auch den Nullphasenwin-
kel 0 . Zwischen der komplexen Amplitude und dem Betrag des Zeigers als Ausdruck fr
20 3 Schwingungen im Zeit- und Frequenzbereich

Integrieren Differenzieren
Im(x)
Schnelle
t
x& = jw x e ( 0 )
j wt +j
90 Auslenkung
j (wt +j 0 )
x = x e
90 0
Re(x)

Beschleunigung

x = w 2 x e ( 0 )
j wt +j
&&

Abb. 3.3 Differentiation und Integration in Zeigerdarstellung

die Amplitude besteht folgende Beziehung:


q
jOxj D .Re.x//2 C .Im.x//2 D xO : (3.15)

Fr den Nullphasenwinkel gilt:

Im.x/
tan 0 D : (3.16)
Re.x/

Die Vorteile beim Rechnen sollen abschlieend durch die Herleitung der Schnelle und
Geschwindigkeit dargestellt werden (Abb. 3.3).
Durch formale Differentiation nach der Zeit erhlt man:

xP .t/ D j  x.t/ D j  xO  ej.tC0 / : (3.17)

Dies entspricht einer Multiplikation der Auslenkung mit j. Nochmalige Ableitung


fhrt auf die Beschleunigung, was quivalent zur Multiplikation der Auslenkung mit 2
ist:
xR .t/ D .j/2  x.t/ D 2  xO  ej.tC0 / : (3.18)

Beispiel
Fr die Ort-Zeit-Funktion x.t/ D xO  cos .t C 0 / mit den folgenden Zahlenwerte
xO = 1 mm, f = 2,5 Hz und 0 = 30 sollen die Maxima der Schnelle und Beschleunigung
berechnet werden.
Aus der Frequenz f wird die Periodendauer T = 1/f = 0,4 s berechnet. Diese Peri-
odendauer ist als der Abstand der Maxima in Abb. 3.4 ablesbar.
3.2 Zeigerdiagramm 21

Auslenkung (mm)
1,00
Im(x)
0,50
x 0,00
-0,50
Re(x) -1,00

0,02
Im(x)

Schnelle (m/s)
Differenzieren

x& 0,01
Integrieren

0,00

-0,01
Re(x)
-0,02

Beschleunigung (m/s)
Im(x) 0,30
0,20
0,10
0,00
Re(x) -0,10
&x& -0,20
-0,30
0,0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0

Zeit (s)

Abb. 3.4 Differentiation und Integration in Zeigerdarstellung (schematisch) und im Zeitverlauf

Mit der Frequenz f wird die Kreisfrequenz errechnet

D 2f D 2  2;5 1s D 15;71 1s :

Somit ergibt sich die Amplitude der Schnelle zu

xO  D 103 m  15;71 1s D 0;016 ms :

Die Beschleunigungsamplitude wird in gleicher Vorgehensweise berechnet:

xO  2 D 103 m  15;712 s12 D 0;25 ms :

Diese Maxima knnen der Darstellung in Abb. 3.4 entnommen werden.

In der komplexen Zahlenebene bedeutet die Ableitung, dass der Zeiger den Betrag xO 
erhlt und um +90 gedreht wird. Im Zeitbereich ist fr t = 0 der Realteil des Zeigers
aufgetragen (Abb. 3.4).
Eine zweimalige Differentiation (Abb. 3.4) entspricht im Zeigerdiagramm einer wei-
teren Drehung des Schnelle-Zeigers um +90. Der Zeiger hat den Betrag xO  2 und
ein negatives Vorzeichen. Der Zeitbereich zeigt diesen Sachverhalt wiederum fr t = 0.
Im Gegensatz zum Differenzieren im Zeitbereich kann mit der Zeigerdarstellung sofort
die zweite Ableitung gebildet werden und der Wechsel zwischen Cosinus- und Sinus-
Funktion entfllt.
22 3 Schwingungen im Zeit- und Frequenzbereich

Fr eine Integration muss der Zeiger durch j dividiert werden, fr eine zweimalige
Integration erfolgt die Division durch 2 : Die Zusammenhnge sind im Zeitbereich und
als Zeiger zusammenfassend in Abb. 3.4 verdeutlicht.

I Tipp In der Messpraxis findet die Multiplikation bzw. Division mit der Kreisfre-
quenz fr harmonische Schwingungen Anwendung, wenn Amplituden umge-
rechnet werden sollen (z. B. Messung der Beschleunigungsamplitude und Be-
rechnung der Wegamplitude).

3.3 Darstellung im Zeitbereich und Frequenzbereich

3.3.1 Begriffe

Die Grundlagen der Fourier-Transformation geht auf die historische Leistung von Jean
Baptiste Joseph Baron de Fourier (17681830) zurck, der 1822 in seinem Buch Analy-
tische Theorie der Wrme die Zerlegung beliebiger Funktionen in harmonische Schwin-
gungen fr thermodynamische Ausgleichsvorgnge beschrieb. Die bertragung von Er-
gebnissen aus der Thermodynamik in die Signalverarbeitung darf als gelebtes Beispiel fr
einen fachbergreifenden Erkenntnistransfer gelten.
Die Darstellung der Zeitfunktion x(t) in der gelufigen Form (Zeit t auf der Abszis-
se, Funktionswert x auf der Ordinate) stellt die Funktion im Zeitbereich (time domain)
dar. Stellt man ber der Frequenz nun die Amplitude xO oder den Effektivwert xQ dar, so
spricht man vom Spektrum und von der dort dargestellten Funktion als Spektralfunktion.
Die Darstellung der Spektralfunktion bezeichnet man als Darstellung im Frequenzbereich
(frequency domain) oder Spektralbereich. Die Fourier-Transformation ist die Verknp-
fung zwischen Zeitbereich und Frequenzbereich und ist als bergeordneter Begriff zu
verstehen, der die Analyse und Synthese umfasst. Analyse bedeutet das Zerlegen der Zeit-
funktion in harmonische Schwingungen. Wird ein Spektrum zu einer Zeitfunktion erstellt,
so spricht man von der Frequenzanalyse oder Spektralanalyse. Unter Synthese wird das
Zusammensetzen (berlagern) der einzelnen Harmonischen zu einer Zeitfunktion ver-
standen. Wird aus einer Zeitfunktion ein Spektrum gebildet und daraus die Zeitfunktion
rekonstruiert, so wird dies als Resynthese bezeichnet [1, 510].
Verkrzend wird als Fourier-Transformation die Transformation vom Zeitbereich in
den Frequenzbereich verstanden. Da das Signal im Zeitbereich gemessen wird und an-
schlieend in den Frequenzbereich transformiert wird, findet man auch den Begriff der
Hintransformation. Die Transformation vom Frequenzbereich zurck in den Zeitbereich
wird als Rcktransformation oder inverse Fourier-Transformation bezeichnet.
Fr die Anwendung der Fourier-Transformation muss nach den Kriterien periodisch
oder aperiodisch sowie kontinuierlich und diskret unterschieden werden. Hierfr gibt es
folgende Zuordnung:
3.3 Darstellung im Zeitbereich und Frequenzbereich 23

Zeitbereich Frequenzbereich
Analyse

periodisch Fourier-Reihe diskret

konti- nicht
nuierlich periodisch
nicht Fourier- konti-
periodisch Transformation nuierlich
Zeitfunktion

Spektrum
Diskrete Fourier-
periodisch Transformation diskret
(DFT, FFT)
diskret periodisch
Zeitdiskrete Fourier-
nicht konti-
Transformation
periodisch nuierlich
(DTFT)

Synthese

Abb. 3.5 bersicht ber die Transformationen zwischen Zeit- und Frequenzbereich

1. Eine periodische kontinuierliche Zeitfunktion wird mit der Fourier-Reihe in ein dis-
kretes nichtperiodisches Linienspektrum transformiert (Abschn. 3.3.2).
2. Eine einmalige kontinuierliche Zeitfunktion wird mit der Fourier-Transformation in
ein kontinuierliches nichtperiodisches Spektrum transformiert (Abschn. 3.3.3).
3. Eine einmalige diskrete Zeitfunktion wird mit der zeitdiskreten Fourier-Transformation
(DTFT) in ein kontinuierliches periodisches Spektrum transformiert.
4. Eine diskrete Zeitfunktion wird mit der diskreten Fourier-Transformation (DFT) in ein
diskretes periodisches Spektrum transformiert (Abschn. 12.4).

Die Zusammenhnge sind als Gegenberstellung der Eigenschaften von Zeit- und
Spektralfunktion nochmals in Abb. 3.5 dargestellt.
Die Fourier-Reihe und die Fourier-Transformation haben eine grundlegende Bedeutung
fr die Darstellungen im Frequenzbereich und werden deshalb in den folgenden Abschnit-
ten behandelt. In der modernen Messpraxis liegen die Zeitfunktionen nach der Abtastung
in zeitdiskreter Form vor und werden mit der diskreten Fourier-Transformation (DFT)
bzw. mit dem effektiven Algorithmus der Fast Fourier Transform (FFT) in ein diskre-
tes Spektrum transformiert. Wegen der besonderen Bedeutung fr die Signalverarbeitung
wird die DFT in Abschn. 12.4 ausfhrlich dargestellt.

3.3.2 Fourier-Reihe

Mittels Fourier-Analyse wird die periodische Schwingung x(t) in eine Summe harmoni-
scher Teilschwingungen zerlegt. Die periodische Schwingung hat die Periodendauer T und
24 3 Schwingungen im Zeit- und Frequenzbereich

die Grundkreisfrequenz = 2/T. Eine Harmonische ist in diesem Zusammenhang eine


Cosinus-Funktion einer Kreisfrequenz k, die ein ganzzahliges Vielfache k der Grund-
kreisfrequenz ist. In reeller Darstellung schreibt sich diese Summe wie folgt:

1
X
x.t/ D x0 C xO k  cos .kt C 0k / : (3.19)
kD1

In Gl. 3.19 stellt x0 den arithmetischen Mittelwert (Gleichanteil) dar. Die periodische
Schwingung wird in eine unendliche Summe von k Harmonischen zerlegt. In der prakti-
schen Ausfhrung begngt man sich mit einer endlichen Anzahl von Harmonischen k als
Nherung fr die Funktion x(t). Fr k = 1 erhlt man die Grundkreisfrequenz . Der Zh-
ler k ist die Ordnung der harmonischen Teilschwingungen. Die k-te Harmonische wird
durch die Amplitude xO k und den Nullphasenwinkel 0k beschrieben. Trgt man die Am-
plituden xO k ber der Kreisfrequenz k bzw. Frequenz der Harmonischen k/(2) auf, so
erhlt man das Spektrum.
Wird fr die Harmonischen die gleichwertige Darstellung mit Sinus- und Cosinus-
Funktion gewhlt, so erhlt man fr die Gl. 3.19:

1
X
x.t/ D x0 C .xkc cos .kt/ C xks sin .kt// : (3.20)
kD1

In dieser Darstellungsform werden xkc und xks als Fourier-Koeffizienten der k. Ordnung
bezeichnet. Die Fourier-Koeffizienten lassen sich nach folgenden Gleichungen berechnen:

ZT
2
xkc D x.t/ cos .kt/ dt (3.21)
T
0

ZT
2
xks D x.t/ sin .kt/ dt : (3.22)
T
0

Mit Gl. 3.21 und 3.22 erhlt man dann fr die Amplituden
q
xO k D x2kc C x2ks (3.23)

und den Phasenwinkel


xks
0k D  arctan : (3.24)
xkc
Damit knnen beide Darstellung ineinander berfhrt werden.
3.3 Darstellung im Zeitbereich und Frequenzbereich 25

Zeitfunktion

2
x(t)

-1

Ze
it
x5
x4
x3
x2
x1 n ische
x0 Harm o

Abb. 3.6 Darstellung der periodischen Funktion x(t) im Zeit- und Frequenzbereich

Beispiel
P  
Gegeben ist die reelle Funktion x.t/ D 12 C 5kD1 1k cos .kt/ (modifiziert nach [9]).
Fr diese Funktion sind die Amplituden und die Harmonischen anzugeben.
Durch einen Koeffizientenvergleich mit Gl. 3.21 erhlt man:

5
X
x.t/ D x0 C xO k  cos .kt C 0k /
kD1
1 1 1
D C
1  cos .t/ C  cos .2  t/ C  cos .3  t/
2
2
3

xO 1
x0 xO 2 xO 3
1 1
C  cos .4  t/ C  cos .5  t/ :
4
5

xO 4 xO 5

Zur Beschreibung der gegebenen Funktion gengen die fnf harmonischen Teil-
schwingungen mit der Ordnung k = 1 bis 5 (und der Gleichanteil). Durch die gewhlte
Aufgabenstellung ist der Nullphasenwinkel 0k null fr die fnf harmonischen Teil-
schwingungen. Die graphische Auftragung ist in Abb. 3.6 ersichtlich.

Da sich die komplexe Rechnung in der Schwingungstechnik als sinnvoll erwiesen hat,
soll nun die Fourier-Analyse der Funktion x(t) in der komplexen Zahlenebene erfolgen.
Durch Anwenden der Eulerschen Formel werden die Cosinus- und Sinusanteile wie folgt
26 3 Schwingungen im Zeit- und Frequenzbereich

ausgedrckt:
1  jkt 
cos kt D e C ejkt (3.25)
2
1  jkt 
sin kt D e  ejkt : (3.26)
2j
Durch Einsetzen in Gl. 3.20 und Umordnen der Terme erhlt man:
1
X 1
X
1 1
x.t/ D x0 C .xkc  jxks / e jkt
C .xkc C jxks / ejkt : (3.27)
2 2
X0 kD1 kD1
Xk Xk

Zur Abkrzung fhrt man die komplexen Amplituden Xk und Xk ein. Lsst man nun
in der zweiten Summe den Summationsindex k von 1 bis null laufen, fllt das Minus-
zeichen im Exponentialterm weg und man kann damit nach Zusammenfassen der Terme
schreiben:
X1
x.t/ D Xk ejkt : (3.28)
kD1

Die komplexen Amplituden Xk lassen sich wie folgt entwickeln:

ZT
1
Xk D x.t/ejkt dt : (3.29)
T
0

In Gl. 3.27 erhlt man das zunchst paradoxe Ergebnis, ber negative Frequenzen
der Harmonischen zu summieren. Die Lsung dieses scheinbaren Widerspruches ergibt
sich aus der berlegung, dass die Funktion x(t) reell ist und zunchst keinen Imaginrteil
enthlt. Wie Gl. 3.25 anhand der reellen Cosinus-Funktion zeigt, kann diese Funktion als
Summe zweier konjugiert komplexer Funktionen aufgefasst werden. Im Zeigerdiagramm
entspricht das zwei Zeigern, die spiegelbildlich zur x-Achse mit + und  im gegenlu-
figen Drehsinn umlaufen. Die komplexen Amplituden Xk sind dann ebenfalls konjugiert
komplex zu den Amplituden Xk . Zur Kennzeichnung der konjugiert komplexen Ampli-
tuden erhalten diese einen Stern (*) und man schreibt:

Xk D Xk : (3.30)

Zwischen den reellen Amplitude xO k und den komplexen Amplituden Xk und Xk besteht
fr k > 0 folgender Zusammenhang:
q
xO k D 2 jXk j D 2 Xk  Xk : (3.31)

Die komplexe Fourier-Reihe liefert folglich komplexe Amplituden, die in einem Fre-
quenzbereich von k bis +k aufgetragen werden knnen. Diese Auftragung wird als
3.3 Darstellung im Zeitbereich und Frequenzbereich 27

zweiseitiges Linienspektrum bezeichnet, in dem jeweils die Hlfte des Amplitudenwertes


bei k und bei k enthalten ist. Dies erklrt den Vorfaktor 2 in Gl. 3.31 bei der Um-
rechnung des zweiseitigen Spektrums in reelle Amplituden. blicher als das zweiseitige
Spektrum ist in der Schwingungstechnik die Auftragung als Amplitude und Phase ber
der Frequenz (einseitiges Spektrum).

I Durch die Entwicklung der Fourier-Reihe erhlt man aus einer kontinuierlichen
und periodischen Zeitfunktion x(t) ein diskretes Linienspektrum. Da sich die
Zeitfunktion nach der Periodendauer T wiederholt, ist die Analyse eines Zeitab-
schnittes der Lnge T ausreichend. Im diskreten Spektrum stehen die Linien in
ganzzahligem Verhltnis.

3.3.3 Fourier-Transformation

Nun soll der Fall betrachtet werden, fr den keine Periodizitt in der Zeitfunktion x(t) vor-
liegt. Hier kann man sich z. B. einen einzelnen Rechteck-Impuls vorstellen. Dieser Impuls
hat keine endliche Periodendauer T und ist somit nicht durch die Fourier-Reihe zu be-
schreiben. Um diesen Fall mittels Fourier-Transformation behandeln zu knnen, nutzt man
die Hilfsvorstellung, dass sich der Impuls nach unendlich langer Periodendauer T ! 1
wiederholt. Diese Betrachtung ist allerdings nicht nur auf Impulse beschrnkt, sondern
gilt z. B. auch fr stationre stochastische Schwingungen.
Mit unendlich langer Periodendauer strebt die Zahl der Harmonischen gegen unendlich
(k ! 1) und der Abstand zwischen zwei Harmonischen geht ber zu d. Damit muss die
Summation in Gl. 3.28 durch eine Integration ersetzt werden:

Z1
1
x.t/ D X .j/ ejt d : (3.32)
2
1

Mit bergang von der Summation zur Integration findet ebenfalls ein bergang von
den komplexen Amplituden Xk zu der kontinuierlichen komplexen Spektralfunktion
X .j/ statt, die fr alle Kreisfrequenzen definiert ist. Die berechnet sich mit dem sog.
Fourier-Integral wie folgt:

Z1
X .j/ D x .t/ ejt dt : (3.33)
1

Die Division durch 2 in Gl. 3.32 ergibt sich durch die Integration ber d = 2df. Die
Zuordnung des 1/2 Terms zu Gl. 3.32 bzw. 3.33 handhabt die Literatur nicht einheitlich
(Diskussion hier zu z. B. in [8, 10]). Die Funktion X .j/ ist von 1 < < +1 definiert
und wird als zweiseitiges komplexes kontinuierliches Fourier-Spektrum bezeichnet. Die
28 3 Schwingungen im Zeit- und Frequenzbereich

Spektralfunktion ist eine Funktion der Frequenz und wird im Gegensatz zur Zeitfunkti-
on x(t) durch einen Grobuchstaben X dargestellt. Die hier gewhlte Darstellung X .j/
soll durch eine komplexe Gre symbolisieren, die vom komplexen Frequenzargument
j abhngt. Ebenfalls ist das Symbol X mglich, wenn die Abhngigkeit von der Fre-
quenz erkennbar ist. Ebenso sind die gleichwertigen Darstellungen als X(f), X() fr die
Amplituden und X .f/, X .j/ oder X ./ fr die komplexe Spektralfunktion anzutreffen.
Die komplexe Spektralfunktion X .j/ kann als Real- und Imaginrteil dargestellt wer-
den. Die bliche Darstellung ist jedoch eine Darstellung als Amplitudenspektrum (Be-
tragsspektrum) jX .j/j und Phasenspektrum ():

X .j/ D jX .j/j ej./ : (3.34)

Das Amplitudenspektrum jX .j/j bzw. das Phasenspektrum () stellen die Am-


plitude bzw. den Phasenwinkel ber der Kreisfrequenz bzw. Frequenz f dar. Da die
Zeitfunktionen reelle Gren sind, gilt fr die konjugiert komplexe Gre X .j/ analog
zu Gl. 3.31 die Symmetriebeziehung:

X .j/ D X .j/ : (3.35)

Um sie Einheit der Spektralfunktion zu erhalten, wird in Gl. 3.33 die Zeitfunktion x(t)
z. B. in Meter eingesetzt. Die Integration ber der Zeit ergibt daraus die Spektralfunktion
mit der Einheit ms bzw. m/Hz. Aus diesem Grund nennt man das Amplitudenspektrum
auch spektrale Amplitudendichte oder Spektraldichte. Mit der Formulierung der spektralen
Amplitudendichte umgeht man in der Spektralfunktion auch das Problem, welches sich
aus der unendlich groen Anzahl der Spektrallinien ergibt: die Linien liegen unendlich
dicht, deren Amplituden gehen jedoch gegen null. Erst der Quotient von Amplitude und
Abstand liefert einen von null verschiedenen Wert. Allerdings darf dieser Wert nicht als
Differentialquotient (Steigung) fehlinterpretiert werden [6].

Beispiel
Gegeben ist ein einzelner Rechteckimpuls mit einer Amplitude xO D 1 und einer Im-
pulsdauer (Abb. 3.7a). Mit Gl. 3.34 lsst sich das Fourier-Spektrum berechnen. Hier-
bei muss nur innerhalb der Grenzen von /2 bis +/2 integriert werden, da auerhalb
der Impulsdauer die Amplitude null betrgt:

ZC 2
xO  jt C 2 xO  jt C 2 xO h j
i
X .j/ D xO  ejt dt D e D
2
e D
2
e 2  ej 2 :
j j j
 2
(3.36)
Nach Umordnen der Terme knnen gem. Gl. 3.25 die Exponentialterme durch eine
Sinus-Funktion ersetzt werden:
h i
j
2Ox e 2  e 2
j
2Ox  
X .j/ D D sin 2 : (3.37)
2j
3.3 Darstellung im Zeitbereich und Frequenzbereich 29

1
x(t)/

0
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4

normierte Zeit t/

1,2
1,0
0,8
Amplitude

0,6
0,4
0,2
0,0
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4

normierte Frequenz /(2)

Abb. 3.7 Frequenzanalyse eines einzelnen Rechteckimpulses. Zeitbereich (a), Frequenzbereich (b)

Erweitern mit und weiteres Umformen mit D 2f fhrt auf die folgende Glei-
chung:  
2Ox   sin 2  
X .j/ D sin 2 D xO D xO si 2 : (3.38)
2
Die Funktion sin(x)/x wird als si-Funktion oder Spaltfunktion bezeichnet. Das Ar-
gument =2 ist dimensionslos und kann als eine mit der Impulsdauer normierte
Kreisfrequenz aufgefasst werden.
Das reelle Amplitudenspektrum zeigt fr den Rechteckimpuls einen Verlauf, der in
Abb. 3.7b dargestellt ist. Da die si-Funktion selbst dimensionslos ist, erhlt man z. B.
mit = 0,005 s und xO D 2 mm im Ausdruck xO einen Zahlenwert xO D 105 m  s (bzw.
m/Hz). Dieser Zahlenwert entspricht:

 im Frequenzbereich: Schnittpunkt der Spektralfunktion mit der Ordinatenachse bei


= 0 sowie
 im Zeitbereich: Flche unter dem Rechteckimpuls (Integral).
30 3 Schwingungen im Zeit- und Frequenzbereich

Bei ganzzahligen Vielfachen von hat das Amplitudenspektrum der si-Funktion Null-
stellen. Mit dem Zahlenwert = 0,005 s erhlt man fr die erste Nullstelle der si-Funktion
2f=2 D ! f D 1= D 200 Hz. Weitere Nullstellen liegen bei ganzzahligen Vielfa-
chen, also 400 Hz, 600 Hz usw.
Zunchst soll betrachtet werden, welche Rolle die Nullstellen der si-Funktion bei Er-
regung eines schwingungsfhigen Systems mit einem Rechteckimpuls haben. Fr die
Frequenzen an den Nullstellen der si-Funktion ist die Erregung des schwingungsfhigen
Systems sehr klein. Fr die Messung von bertragungsfunktionen (Abschn. 12.5) fhrt
dies zu Ausdrcken in der Gestalt null durch null; es liegen bei diesen Frequenzen meist
keine praktisch verwertbaren Ergebnisse vor.
Verkrzt man im Zeitbereich bei gleichem Flcheninhalt des Impulses die Zeitdauer ,
so steigt die Amplitude xO an. Je schmaler der Rechteckimpuls ist, desto flacher und breiter
verluft das Spektrum bis zur ersten Nullstelle.

I Fr den theoretischen Grenzfall des Dirac-Stoes geht die Impulsdauer gegen


null ( ! 0) und wchst die Amplitude ins Unendliche. Man erhlt fr =2  1
einen praktisch konstanten Verlauf der Spektralfunktion mit X .j/ D xO . Das hat
zur Konsequenz, dass Impulse mit kurzer Impulsdauer

 ein breites Frequenzband zur bertragung und Signalanalyse bentigen


(Anforderungen an die Messtechnik Kap. 11),
 ein schwingungsfhiges System in einem breiten Frequenzband anregen
(bertragungsfunktion Abschn. 12.5). Dies wird beispielsweise zur Ermittlung
der Schwingungsantwort von Strukturen durch Anregung mit kurzzeitigen
Rechteckimpulsen (z. B. Hammerschlag) genutzt.

Literatur

1. DIN 1311-1: Schwingungen und Schwingungsfhige Systeme. Teil 1: Grundbegriffe, Einteilung


(2000)
2. Blake, R.E.: Basic Vibration Theory. In: Harris, Piersol (Hrsg.) Harris Shock and Vibration
Handbook, S. 2.12.32. McGraw-Hill, New York (2002)
3. Hauger, W., Schnell, W., Gross, D.: Technische Mechanik, Bd. 3 Kinetik. Springer Vieweg,
Berlin Heidelberg (2012)
4. Jger, H., Mastel, R., Knaebel, M.: Technische Schwingungslehre. Springer Vieweg, Wiesbaden
(2013)
5. Magnus, K., Popp, K., Sextro, W.: Schwingungen. Springer Vieweg, Wiesbaden (2013)
6. Zollner, M.: Frequenzanalyse. Autoren-Selbstverlag (1999)
7. Broch, J.: Mechanical Vibration and Shock Measurements. Brel & Kjaer, Naerum (1984)
8. Butz, T.: Fouriertransformation fr Fugnger. Springer Vieweg, Wiesbaden (2012)
9. Heymann, J., Lingener, A.: Experimentelle Festkrpermechanik. VEB Fachbuchverlag, Leipzig
(1986)
10. Hoffmann, R.: Grundlagen der Frequenzanalyse Bd. 620. expert verlag, Renningen (2011)
Freie Schwingungen
4

I Das Kapitel stellt die Grundlagen der freien Schwingung anhand der Translati-
onsschwingung und Rotationsschwingung dar. Die Dmpfung wird als Bauteil-
dmpfung und Reibungsdmpfung behandelt. Damit werden die Grundlagen
fr die erzwungenen Schwingungen und Darstellung als bertragungsfunktion
geschaffen. Zahlreiche Beispiele und Abbildungen veranschaulichen die The-
matik und tragen zum praxisnahen Verstndnis bei.

4.1 Translationsschwingungen

Das schwingungsfhige System in Abb. 4.1 besteht aus einer Masse m und einer mas-
selosen Feder mit der Federkonstante k (Einheit N/m). Die Auslenkung um die statische
Gleichgewichtslage wird mit der Koordinate x beschrieben. Da die mathematische Be-
schreibung der Bewegung mit einer Koordinate erfolgt, spricht man von einem Schwinger
mit einem Freiheitsgrad [14]. Durch Auslenkung der Masse wird auf die Feder die
Rckstellkraft Felast .x/ D kx. Auf die Masse wirkt die dAlembertsche Trgheitskraft
FT .x/ D mRx.
Nach Freischneiden der Masse wird das Krftegleichgewicht am zentralen ebenen
Kraftsystem im Schwerpunkt wie folgt aufgeschrieben:

 mRx  kx D 0 : (4.1)

Da sowohl der Weg als auch die Beschleunigung als Zustandsgre linear mit den
Kraftgren verknpft ist und keine Zeitabhngigkeit von Masse und Federkonstante
besteht, liegt ein LTI System (vgl. Abschn. 2.1) vor. Die Gl. 4.1 stellt die Bewegungs-
Differentialgleichung des schwingungsfhigen Systems dar.
Zur eindeutigen Beschreibung der harmonischen Schwingung ist neben der Auslen-
kung noch eine weitere Gre, z. B. die Geschwindigkeit, erforderlich. In diesem Falle

Springer Fachmedien Wiesbaden 2015 31


T. Kuttner, Praxiswissen Schwingungsmesstechnik, DOI 10.1007/978-3-658-04638-5_4
32 4 Freie Schwingungen

Abb. 4.1 Translationsschwin- x


ger m
kx

mx&&

wird der Nullphasenwinkel 0 = 0 festgelegt. Damit erhlt man als zweite Gre zum Zeit-
punkt t = 0 eine Schnelle xP .0/ D 0. Nun wird als komplexe Ansatzfunktion die Gl. 3.14

x.t/ D xO ej0 t ; (4.2)

bzw. deren zweite Ableitung


xR .t/ D 20 xO ej0 t (4.3)
in die mit (1) multiplizierte Gl. 4.1 eingesetzt:

k  xO ej0 t  20 m  xO ej0 t D 0 : (4.4)

Neben der trivialen Lsung (Amplitude xO D 0) erhlt man eine weitere, sinnvolle
Lsung, indem der Klammerausdruck null wird.
 
k  20 m xO ej0 t D 0 (4.5)

Als Lsung beschreibt die Eigenkreisfrequenz 0 in Verbindung mit Gl. 4.2 die Eigen-
schwingung des ungedmpften Systems:
r
k
0 D : (4.6)
m

Die Eigenfrequenz f0 und die Periodendauer T erhlt man aus den Gln. 3.4 und 3.5. In
Gl. 4.6 gehen lediglich Federsteifigkeit und Masse ein. Daraus folgt unmittelbar, dass fr
ein lineares System mit linearer Rckstellung

 die Eigenkreisfrequenz 0 unabhngig von Anfangsauslenkung bzw. der Amplitude


ist. Es ist ein Hinweis auf Nichtlinearitten im schwingungsfhigen System, wenn sich
mit nderung der Amplitude die Eigenkreisfrequenz ebenfalls ndert.
 die Eigenkreisfrequenz 0 unabhngig von der statischen Ruhelage des schwingungs-
fhigen Systems ist. Eine Vernderung der Federvorspannung bewirkt (bei linearer
Federkennlinie) also keine nderung der Eigenkreisfrequenz.
4.2 Rotationsschwingungen 33

1000

Eigenfrequenz in Hz
100

10

0,01 0,1 1 10 100

Einfederung in statischer Ruhelage in mm

Abb. 4.2 Zusammenhang zwischen Einfederung in der statischen Ruhelage und Eigenkreisfre-
quenz

Die Eigenfrequenz lsst sich aus der statischen Einfederung von Maschinenfundamen-
ten und Fahrzeugen abschtzen (Abb. 4.2). Die Einfederung in der statischen Ruhelage
xSt D mg=k ist die Verformung der Feder durch die Belastung mit der Gewichtskraft mg.
Durch Erweitern des Zhlers und Nenners in Gl. 4.6 mit der Erdbeschleunigung g schreibt
sich der Zusammenhang zur Eigenfrequenz f0 wie folgt:
s r
1 kg 1 g
f0 D D : (4.7)
2 mg 2 xSt

Hufig wird fr Maschinenfundamente eine geringe Eigenfrequenz f0 angestrebt. Dies


fhrt zu einer mglichst geringen Federkonstante k und damit wird die Einfederung xst in
der statischen Ruhelage grer, was wiederum unerwnscht und aus konstruktiver Sicht
oftmals nicht realisierbar ist. Andererseits lsst sich auf diesem Wege bereits aus der Ein-
federung in der statischen Ruhelage die Eigenfrequenz abschtzen.

4.2 Rotationsschwingungen

Als Beispiel fr Rotationsschwingungen soll ein schwingungsfhiges System mit Mas-


sentrgheitsmoment J um die Rotationsachse und einer masselosen Feder mit der linearen
Drehfederkonstante kD dienen (Abb. 4.3).
34 4 Freie Schwingungen

Abb. 4.3 Rotationsschwinger


J


Jj&&

k Dj
kD

Das schwingungsfhige System fhrt Rotationsschwingungen um die feste z-Achse


mit der Koordinate (t) aus. Durch Freischneiden und Aufstellen der Gleichgewichtsbe-
dingungen erhlt man:
 JR  kD D 0 : (4.8)

Durch einen Koeffizientenvergleich mit Gl. 4.1 erhlt man sofort die Lsung fr die
Eigenkreisfrequenz 0 : r
kD
0 D : (4.9)
J
Zwischen Translations- und Rotationsschwingungen besteht also eine Analogie, durch
die sich die Ergebnisse des Translationsschwingers auf den Rotationsschwinger bertra-
gen lassen.
Fr den Sonderfall einer Welle mit Vollkreisquerschnitt, der ber der Lnge l der Welle
konstant ist, lsst sich die Drehfederkonstante kD mit dem Schubmodul G des Werkstoffes
und dem polaren Flchenmoment 2. Ordnung Ip wie folgt berechnen:

GIp
kD D : (4.10)
l

Die Eigenkreisfrequenz 0 errechnet sich dann zu:


r
GIp
0 D : (4.11)
lJ

Ersetzt man die Eigenkreisfrequenz 0 durch die Periodendauer T0 nach Gl. 3.5 und
stellt die Gleichung nach J um, so erhlt man:

T20 GIp
JD : (4.12)
42 l

Mit Gl. 4.12 lsst sich das Massentrgheitsmoment mit der gemessenen Periodendau-
er der Schwingung T0 errechnen. Hierfr wird in einem Drehschwingungsversuch die zu
untersuchende Struktur (Bauteil, System) an der Drehstabfeder mit bekannter Federkon-
stante aufgehngt und in Schwingungen versetzt [5].
4.3 Freie gedmpfte Schwingungen 35

4.3 Freie gedmpfte Schwingungen

In der Praxis stets auftretende Bewegungswiderstnde bewirken ein Abklingen der


Schwingung. Diese als Dmpfung bezeichnete Eigenschaft des schwingungsfhigen
Systems setzt sich zusammen aus der Werkstoffdmpfung, der Bauteildmpfung der
Konstruktion, der Lagerdmpfung, der Umgebungsdmpfung durch umgebende Medi-
en (Luft, l, Wasser usw.) sowie der im engeren Sinne verstandenen Dmpfung durch
Schwingungsdmpfer. DIN 1311-2 [1] spricht von dissipativen Strukturelementen. Eine
Dmpfung tritt demnach auf, wenn dissipative Strukturelemente die Energiesumme in
den Energiespeichern des schwingungsfhigen Systems vermindern.
Als einfach zu handhabender Ansatz fr die mathematische Beschreibung der Dmp-
fung wird ein linearer Zusammenhang zwischen Dmpfungskraft Fdiss und Geschwindig-
keit (Schnelle) angenommen:
Fdiss .Px/ D dPx : (4.13)
Die Dmpfungskonstante d wird in Ns/m angegeben. Dieser lineare Zusammenhang
mit der Geschwindigkeit wird als geschwindigkeitsproportionale bzw. viskose Dmpfung
bzw. nach DIN 1311-2 als Bauteildmpfung bezeichnet und kann zur Beschreibung der
Material-, Bauteil- und Flssigkeitsdmpfung herangezogen werden. Nichtlineare Dmp-
fungseinflsse durch z. B. turbulente Strmungen und trockene Reibung (Coulombsche
Reibung) knnen hingegen mit Gl. 4.13 nicht beschrieben werden.
Bei Auslenkung um die statische Gleichgewichtslage lsst sich die Krftebilanz in ei-
nem schwingungsfhigen System (Abb. 4.4) wie folgt aufschreiben:

mRx  dPx  kx D 0 : (4.14)

Durch Einsetzen der Eigenkreisfrequenz des ungedmpften Systems 20 D k=m und


der Abklingkonstante D d=.2 m/ in Gl. 4.14 erhlt man

xR C 2Px C 20 x D 0 : (4.15)

Fr die weitere Rechnung wird als dimensionslose Gre der Dmpfungsgrad (auch
als Lehrsches Dmpfungsma D bezeichnet) eingefhrt:

D : (4.16)
0

Abb. 4.4 Translationsschwin- mx&&


ger mit Dmpfung x
m
kx

dx&

d k
36 4 Freie Schwingungen

Als Lsungsansatz fr diese Differentialgleichung 2. Ordnung wird Funktion x .t/ D


Aet und deren Ableitungen xP .t/ D Aet und xR .t/ D A2 et in Gl. 4.14 eingesetzt:

2 t
Aet C20
e C2
A Aet D 0 : (4.17)
xR xP x

Durch Herauskrzen von Aet in Gl. 4.17 erhlt man die charakteristische Gleichung

2 C 2 C 20 D 0 : (4.18)

Diese quadratische Gleichung hat die Lsung fr die beiden Eigenwerte :


q
1;2 D  2  20 : (4.19)

In Abhngigkeit welchen Zahlenwert der Wurzelausdruck in Gl. 4.19 annimmt, nimmt


die Lsung unterschiedliche Form an. In der DIN 1311-2 werden folgende Flle unter-
schieden, die in Tab. 4.1 zusammengefasst sind.
Der messtechnisch hufig auftretenden Fall des Dmpfungsgrades 0 < < 1 soll hier
nher untersucht werden. Aus der Lsung der Differentialgleichung ist zu entnehmen,
dass die Schwingungen mit Aet als Einhllende abklingen. Die Dmpfung verringert
die Eigenkreisfrequenz des gedmpften Systems d um einen konstanten Faktor:
q p
d D 20  2 D 0 1  2 : (4.20)

Die Schwingung ist nicht periodisch, da die Amplituden zwischen zwei Nulldurchgn-
gen abnehmen. Deshalb wird die gedmpfte Schwingung als quasiharmonische Schwin-
gung bezeichnet. Aufgrund der festen Periodendauer wird die Quasi-Periodendauer Td
definiert:
2 2
Td D D p : (4.21)
d 0 1  2
Durch Normierung mit 0 und unter Benutzung von Gl. 4.16 kann die Gl. 4.21 in die
Form einer Kreisgleichung gebracht werden:
 2  2
d
C D1: (4.22)
0 0

Die graphische Auftragung von Gl. 4.22 in Abb. 4.5 zeigt, dass bei schwacher Dmp-
fung =0 ! 0 das Verhltnis d =0 gegen den Wert 1 strebt, die Eigenkreisfrequenz
des ungedmpften Systems 0 also als Nherung fr die Eigenkreisfrequenz des gedmpf-
ten Systems d gelten kann.
Der mit der Ordinatenachse eingeschlossene Winkel wird als Dmpfungswinkel be-
zeichnet und ist analog zum Polwinkel in der Elektrotechnik definiert [6].
Tab. 4.1 Lsungen der Differentialgleichung fr die freie gedmpfte Schwingung
Bezeichnung nach Dmpfungsgrad Eigenwerte Lsung der Differentialgleichung Weg-Zeit-Funktion
DIN 1311-2
Schwach gedmpft  1 Komplex x .t/ D Aet cos .d t C 0 / mit
q q p
1;2 D  j 2  20 d D 20  2 D 0 1  2
A und 0 aus Anfangsbedingungen

Auslenkung
Stark gedmpft <1
4.3 Freie gedmpfte Schwingungen

Zeit

t
Aperiodischer D1 Reell, negativ x .t/ D .A1 t C A2 / e
Grenzfall 1 D 2 D  A1 und A2 aus Anfangsbedingun-
gen
Auslenkung

Zeit
 
Sehr starke Dmp- 1 Reell, negativ q x .t/ D A1 e1 t C A2 e2 t
fung 1;2 D  2  20 A1 und A2 aus Anfangsbedingun-
gen
Auslenkung

Zeit
37
38 4 Freie Schwingungen

Abb. 4.5 Eigenkreisfrequenz


des gedmpften Systems und 1
Dmpfungswinkel d/0

/0 1

Unter Benutzung des Dmpfungsgrades aus Gl. 4.16 ergeben sich die Zahlenwerte in
Tab. 4.2.
Zur Beschreibung der Dmpfung dient ebenfalls das logarithmische Dekrement , wel-
ches als der natrliche Logarithmus zweier aufeinander folgender Schwingungsmaxima
definiert ist (vgl. Abb. 4.6):
 
xk .t/
D ln : (4.23)
xkC1 .t C Td /

Die beiden Schwingungsmaxima sind um 2 phasenverschoben. Das Einsetzen der


Weg-Zeit-Funktion x .t/ D Aet cos .d t C 0 / in Gl. 4.23 sowie nachfolgender Ver-
einfachung mit d Td D 2 krzen sich neben A die Cosinus-Terme aufgrund deren

Tab. 4.2 Einfluss des Dmpfungsgrades auf das Verhltnis Eigenkreisfrequenz des gedmpften
zum ungedmpften Systemd =0 sowie Dmpfungswinkel
0,01 0,02 0,05 0,1 0,2 0,5 0,7
d =0 0,9999 0,9998 0,9987 0,9950 0,9798 0,8660 0,7141
in Grad 0,6 1,1 2,9 5,7 11,3 26,6 35,0

Td

xk
xk+1
Auslenkung

Zeit

Abb. 4.6 Definition des logarithmischen Dekrementes an der schwach gedmpften Schwingung
4.3 Freie gedmpfte Schwingungen 39

Periodizitt mit 2 heraus:


 
Aet cos .d t C 0 / 2
D ln D ln eTd D Td D : (4.24)
Ae.tCT d / cos . .t C T / C / d
d d 0

Ebenfalls kann die Dmpfung ber den Verlustfaktor beschrieben werden, der nach
DIN 1311-21 als Verhltnis der aus dem System durch Dissipation, Fortleitung oder Ab-
strahlung herausgefhrten Energie Ev und dem Maximum der potentiellen Energie Er
definiert ist:
Ev
D : (4.25)
Er
Die Auftragung der Kraft ber die Verformung eines Bauteils zeigt infolge der
Dmpfung zwischen Belastung und Entlastung ein unterschiedliches Materialverhal-
ten (Abb. 4.7). Im eingeschwungenen, d. h. stationren Zustand stellt die zwischen beiden
Kurvensten eingeschlossene Flche (Hysterese) den Verlust der mechanischen Energie
pro Schwingspiel Ev (am Bauteil verrichtete Dmpfungs- oder Verlustarbeit) dar. Wh-
rend der maximalen Belastung wird die Formnderungsenergie Er im Bauteil gespeichert.
Dies ist die potentielle Energie pro Schwingspiel und entspricht der Dreiecksflche mit
dem Flcheninhalt Er D 12 kk x2k . Fr den zunchst unbekannten Flcheninhalt der Hyste-
resekurve Ev wird in Gl. 4.25 eine Nherung aus den Maxima der Hysterese getroffen.
Hierbei wird Ev als Differenz der potentiellen Energie an den Stellen zweier aufeinan-
der folgenden Maxima k und k + 1 ausgedrckt und auf Energie Er im k + 1. Maximum
bezogen:

1
Ev Ek  EkC1 kx2  1 kx2 1
kx2 x2
D D D 2 k1 22 kC1 D 1 2 2 k  1 D 2 k  1 : (4.26)
Er EkC1 2 kxkC1 2 kxkC1
xkC1

Fr den Ansatz in Gl. 4.26 wird linear-elastisches Materialverhalten mit einer Steifig-
keit k und eine lineare Rckstellkraft vorausgesetzt. Die Form der Hystereseschleife und
deren eingeschlossene Flche gehen aufgrund des Ansatzes nicht in die Berechnung ein.
Es wird vielmehr die Zunahme des Verlustfaktors ber ein Schwingspiel berechnet. Die
Normierung auf das k + 1. Maximum erfolgt wegen der spteren Linearisierung. Setzt man
xk =xkC1 D e aus Gl. 4.23 ein, so folgt:
 2
D e  1 D e2  1 :

Nach Logarithmieren kann dieser Zusammenhang fr kleine linearisiert werden, in-


dem eine Reihenentwicklung nach dem ersten Term abgebrochen wird (ln . C 1/  ):

D 2 : (4.27)

1
DIN 1311-2 verwendet als Formelzeichen , welches wegen der Gefahr der Verwechselung mit
dem Abstimmungsverhltnis hier nicht verwendet wird.
40 4 Freie Schwingungen

a b

Kraft

Kraft
xk xk xk+1
Ev

Er = 12 kxk2 Er = 12 kxk2+1

Ev Verformung Verformung

Abb. 4.7 Hysteresekurve eines Bauteils unter Belastung mit konstanter Kraftamplitude. a Definiti-
on des Verlustfaktors im k. Maximum, b Nherung fr Ev mit dem k + 1. Maximum

Abb. 4.8 Translationsschwin-


mx&& x
ger mit Coulombscher Reibung
m
kx

FR

Die Eigenfrequenz und die Dmpfung der freien gedmpften Schwingung kann durch
verschiedene Kenngren ausgedrckt werden, die ineinander berfhrt werden knnen.
Die Umrechnung verschiedener Kenngren ist in Tab. 4.3 zusammengestellt.
Unter trockener Reibung (Coulombsche Reibung) kann der Ansatz einer konstanten
Reibkraft FR fr die mathematische Beschreibung der Dmpfung dienen (Abb. 4.8). Da
die Reibkraft stets entgegen der Bewegungsrichtung wirkt, muss fr jede Halbschwingung
eine gesonderte Schwingungsdifferentialgleichung aufgestellt werden [4]:

xP > 0 W mRx  kx D CFR


(4.28)
xP < 0 W mRx  kx D FR :

Beide Gleichungen unterscheiden sich nur durch das Vorzeichen der Strgliedes FR .
Die Lsung beider inhomogenen Differentialgleichungen muss getrennt fr die positiven
Halbschwingungen mit xP > 0 und die negativen Halbschwingungen xP < 0 erfolgen und
Tab. 4.3 Eigenfrequenz und die Dmpfung der freien gedmpften Schwingung fr Dmpfungsgrade 0 < < 1
Dmpfungskoeffizient Abklingkoeffizient Dmpfungsgrad Logarithmisches Dmpfungswinkel Verlustfaktor
d Dekrement
q  2 q p
p 20 s 0
Eigenfrequenz d D mk  2dm d D 20  2 d D 0 1  2 d D d D 0 cos d D  2
42 C2
der gedmpften 1C
4
Schwingung
d p p
p p
Dmpfungs- 1 d D 2 m d D 2 km dD p2 km d D 2 km sin dD s km
 2
42 C2
koeffizient d 2 1C
4
p 0
Abkling- D 2dm 1 D 0 D D 0 sin D s 0 2
42 C2
4.3 Freie gedmpfte Schwingungen


koeffizient 4 1C 4

p s
Dmpfungsgrad D pd D 0 1 D D sin D  2
2 km 42 C2
4 1C
D 4
2 (*)

D 4
(*)
d
p 2
s km s 0 1
Logarithmi- D  2 D  2 D p2 2 1 D 2 tan D 2 (*)
d 1
sches 1 p 1 D 2 (*)
2 km 0
Dekrement D pd *
km
D 2 0 (*)


Dmpfungs- D D D arctan p 2 D arctan 2
1 D arctan 4
pd 1
winkel s 0 D arcsin (*)
arctan s  km 2 arctan  2
pd 1

1 0
2 km
d
2 p 4
s 0 p4
Verlustfaktor D s  km 2 D  2 D D 2 D 4 tan 1
d 12
1 p 1
2 km 0

(*) Nherung fr kleine Dmpfungen


41
42 4 Freie Schwingungen

lautet:
FR
xP > 0 W x .t/ D A1 cos .0 t C 0 / 
k (4.29)
FR
xP < 0 W x .t/ D A2 cos .0 t C 0 / C :
k
Die Konstanten A1 und A2 gelten nur in der betrachteten Halbschwingung und sind
aus den jeweiligen Anfangsbedingungen zu ermitteln. Die Eigenkreisfrequenz und Peri-
odendauer entspricht der des ungedmpften Schwingers. Bei jeder halben Schwingung
verringert sich die Amplitude um den konstanten Betrag FR /k. Wenn die Amplitude klei-
ner als FR /k geworden ist, kommt die Masse zum Stillstand (Abb. 4.8).

Literatur

1. DIN 1311-2: Schwingungen und Schwingungsfhige Systeme. Teil 2: Lineare, zeitinvariante


schwingungsfhige Systeme mit einem Freiheitsgrad (2002)
2. Blake, R.E.: Basic Vibration Theory. In: Harris, Piersol (Hrsg.) Harris Shock and Vibration
Handbook, S. 2.12.32. McGraw-Hill, New York (2002)
3. Hauger, W., Schnell, W., Gross, D.: Technische Mechanik, Bd. 3. Kinetik. Springer Vieweg, Ber-
lin Heidelberg (2012)
4. Jger, H., Mastel, R., Knaebel, M.: Technische Schwingungslehre. Springer Vieweg, Wiesbaden
(2013)
5. Dresig, H., Holzweiig, F.: Maschinendynamik. Springer Vieweg, Berlin Heidelberg (2012)
6. Zollner, M.: Frequenzanalyse. Autoren-Selbstverlag (1999)
Erzwungene Schwingungen
5

I Unter der ueren Einwirkung von periodischen Krften und Bewegungen wer-
den in einem schwingungsfhigen System erzwungene Schwingungen erregt.
Dieser in der Praxis bedeutsame Fall tritt einerseits an den Messobjekten wie z. B.
Bauteilen, Fahrzeugen, Fundamenten, Bauwerken usw. auf, ebenso sind Schwin-
gungsaufnehmer selbst schwingungsfhige Systeme. Damit bilden diese Be-
trachtungen die Grundlage fr die Planung von Messaufgaben und dem Ver-
stndnis deren Ergebnisse. Anhand der Federkrafterregung werden Grundbe-
griffe sowie das Konzept der bertragungsfunktionen entwickelt. Die Darstel-
lung im Bode- und Nyquist-Diagramm wird erlutert, anschlieend werden wei-
tere Erregungsarten behandelt.

5.1 Federkrafterregung mit konstanter Kraftamplitude

Unter Einwirkung einer Erregerkraft F soll die Schwingungsantwort x in dem schwin-


gungsfhigen System (Abb. 5.1) untersucht werden [16].
Ein Krftegleichgewicht am Schwerpunkt in vertikaler Richtung fhrt auf die inhomo-
gene Differentialgleichung:

mRx  dPx  kx D F.t/ : (5.1)

Die Erregerkraft wird als harmonische Funktion mit vernderlicher Erregerkreisfre-


quenz  und der Amplitude FO angesetzt. In Polarform lautet diese

F.t/ D FO  ejt (5.2)

Der Nullphasenwinkel wird zu null angenommen, dies vereinfacht die Lsung. Die
Kraft ist nicht von der Schwingungsantwort abhngig, es findet also keine Rckwirkung
des schwingungsfhigen Systems auf die Kraft statt. Die Schwingungsantwort x und deren
Springer Fachmedien Wiesbaden 2015 43
T. Kuttner, Praxiswissen Schwingungsmesstechnik, DOI 10.1007/978-3-658-04638-5_5
44 5 Erzwungene Schwingungen

Abb. 5.1 Translationsschwin- F(t)


ger unter Krafterregung
mx&&

m x(t)
kx

dx&

d k

Ableitungen werden als Zeiger mit dem Phasenwinkel unter Benutzung von Gln. 3.14,
3.18 und 3.19 angesetzt:
x.t/ D xO  ej.t/
xP .t/ D jOxej.t/ (5.3)
2
xR .t/ D  xO ej.t/
:
In der Praxis ist meistens der stationre Bewegungszustand des Systems interessant,
der sich nach dem Abklingen aller Einschwingvorgnge unter der periodisch wirkenden
Erregerkraft einstellt. Als Lsung der Differentialgleichung ist deshalb eine Partikulrl-
sung der inhomogenen Differentialgleichung Gl. 5.1 gesucht, die man durch Einsetzen der
Gln. 5.2 und 5.3 erhlt:
O jt :
 2 mOxej.t/ C jdOxej.t/ C kOx  ej.t/ D Fe (5.4)

Nach Zusammenfassung der Terme und Ausklammern der komplexen Amplitude er-
gibt sich:  
O jt :
2 m C k C jd xO ej.t/ D Fe (5.5)
Nun wird der Zeiger x .t/ in die Zeitfunktion ejt und komplexe Amplitude xO aufge-
spalten:
x .t/ D xO ej.t/ D xO ej ejt D xO ejt : (5.6)
Die komplexe Amplitude xO beinhaltet den Phasenwinkel . Durch Einsetzen von Gl. 5.6
in Gl. 5.5 hebt sich der Term ejt auf der linken und rechten Seite der Gleichung heraus
und lautet: 
1
xO D FO : (5.7)
2 m C k C jd
Damit ist die komplexe Amplitude xO proportional zur Amplitude der Kraft F. O Durch
O
Multiplikation mit der Zeitfunktion e rotieren beide Zeiger xO und F in der komplexen
jt

Zahlenebene mit der Erregerkreisfrequenz .


Stellt man nun die Erregerkraft als Eingang und die Schwingungsantwort als Ausgang
eines schwingungsfhigen Systems dar, so verknpft die bertragungsfunktion1 HxF .j/

1
Komplexe Gren knnen durch den Unterstrich H oder in der Form H.j/ gekennzeichnet
werden. Beide Schreibweisen werden in der Literatur gleichwertig verwendet [1, 7, 8]. In dieser
5.1 Federkrafterregung mit konstanter Kraftamplitude 45

Abb. 5.2 Zur Definition der Schwingungsfhiges


Erregung Antwort
bertragungsfunktion System

bertragungs-
Eingang Ausgang
funktion

x ( jW )
F H xF ( jW ) = x
F ( jW )

diese beiden Gren im Frequenzbereich (Abb. 5.2):

xO
HxF .j/ D : (5.8)
FO

Fr die Ausgangs- und Eingangsgren werden die komplexen Amplituden benutzt, da


diese Informationen ber die Amplituden (d. h. Betrge) und den Phasenverschiebungs-
winkel enthalten sind. Die bertragungsfunktion ist dann ebenfalls eine komplexe Gre,
fr die Darstellungen als Amplituden- und Phasenanteil (Bodediagramm, Abschn. 5.2)
bzw. als Real- und Imaginrteil (Nyquistdiagramm, Abschn. 5.4) blich sind.
Fr die praktische Anwendung ist es von groem Nutzen, die Lsung auf dimensi-
onslose Gren zu normieren, um die Flle der mglichen Kombinationen der Parameter
zu reduzieren. Hierfr wird einerseits der Dmpfungsgrad (Gl. 4.16) und andererseits
das Abstimmungsverhltnis als Verhltnis von Erregerkreisfrequenz  zu Eigenkreis-
frequenz des ungedmpften Systems 0 benutzt:


D : (5.9)
0

Kennzeichnende Begriffe in Zusammenhang mit dem Abstimmungsverhltnis sind in


Tab. 5.1 zusammengefasst.
Durch Einsetzen der von Dmpfungsgrad und Abstimmungsverhltnis erhlt man
nach Ausklammern der Federkonstante k im Nenner schlielich

FO 1
xO D : (5.10)
k .1  2 / C j2

Zur anschaulicheren Darstellung wird die bertragungsfunktion in den Amplituden-


anteil und Phasenanteil zerlegt. Den Amplitudenanteil erhlt man durch Bildung des Be-

Darstellung wird die Schreibweise H.j/ fr bertragungsfunktionen dann benutzt, wenn deren
Amplituden- und Phasenanteil ausgewertet wird.
46 5 Erzwungene Schwingungen

Tab. 5.1 Zusammenhang zwischen Abstimmungsverhltnis und Bezeichnungen am schwingungs-


fhigen System
Abstimmungsverhltnis Abstimmung Erregung
1 Hochabgestimmt Unterkritisch
1 Tiefabgestimmt berkritisch

trags: q
HxF ./ D jHxF .j/j D .Re .HxF .j///2 C .Im .HxF .j///2
2 3
1 6 1 (5.11)
7
D  4q 5:
k
.1  2 /2 C .2/2

Der Amplitudenfrequenzgang kann wiederum in einen dimensionsbehafteten und einen


dimensionslosen Anteil aufgeteilt werden:

1
HxF ./ D xF  xF ./ D xF ./ : (5.12)
k

Der Amplitudenanteil der bertragungsfunktion xF ist selbst dimensionslos. Der Vor-


faktor xF enthlt hingegen die Einheiten. Fr den Phasenanteil ergibt sich unter Berck-
sichtigung des Minuszeichens in der komplexen Amplitude xO ej :

Im .HxF .j// 2
tan xF ./ D  D : (5.13)
Re .HxF .j// 1  2

Der Phasenverschiebungswinkel ist als Differenz der Phasenwinkel von Erregung


(Kraftzeiger) und Schwingungsantwort (Beschleunigungszeiger) zu verstehen. Amplitu-
denanteil und Phasenanteil sind reelle Gren. Die dimensionslose Darstellung des Am-
plitudenanteils der bertragungsfunktion in Krafterregung wird in der Maschinendyna-
mik als Vergrerungsfunktion V1 bezeichnet. Aus diesem Grund wird vereinfachend
1 = xF und 1 = xF gesetzt.

5.2 Amplituden- und Phasenfrequenzgang

Die Auftragung des Amplitudenanteils xF und des Frequenzanteils xF der bertragungs-


funktion ber der Erregerkreisfrequenz  bzw. dem Abstimmungsverhltnis wird als
Amplitudenfrequenzgang bzw. Phasenfrequenzgang bezeichnet.

I Der Amplitudenanteil gibt den bertragungskoeffizient (als Faktor) zwischen


Ausgang und Eingang an. Der (positive) Phasenwinkel gibt an, um welchen Win-
kel die Schwingungsantwort der Erregung nachluft.
5.2 Amplituden- und Phasenfrequenzgang 47

= 0,05
= 0,1
Amplitudenfrequenzgang xF=1 4 = 0,2
= 0,5
= 0,7
= 1,0
3

0
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5

Abstimmungsverhltnis

Abb. 5.3 Amplitudenfrequenzgang fr Wegantwort unter Krafterregung

Mit Amplitudenanteil und Frequenzanteil der bertragungsfunktion ist das bertra-


gungsverhalten vollstndig beschrieben. Amplitudenfrequenzgang bzw. Phasenfrequenz-
gang bilden zusammen das Bodediagramm. In den Abb. 5.3 und 5.4 sind fr die Funktio-
nen xF und xF ber dem Abstimmungsverhltnis dargestellt.
In Abhngigkeit vom Abstimmungsverhltnis wird der Verlauf der bertragungs-
funktion wie folgt diskutiert:

  1 (unterkritische Erregung): Der Amplitudenanteil geht gegen den Wert 1:


xF ! 1. Damit entspricht die Schwingungsantwort der statischen Einfederung xO D
O
F=k. Der Phasenverschiebungswinkel xF hat den Wert 0, Erregung und Antwort haben
den gleichen Phasenverschiebungswinkel.
  1 (berkritische Erregung): Der Amplitudenanteil geht gegen den Wert 0:
xF ! 0. Die Masse ist also in Ruhe. Der Phasenverschiebungswinkel xF hat den
Wert 180, Erregung und Antwort sind 180 phasenverschoben.
 ! 1 (Annherung an die Resonanz): Bei Annherung an die Resonanzkreisfrequenz
r erreichen die Amplituden ein Maximum. Bei einem Dmpfungsgrad = 0 wr-
den die Amplituden theoretisch ber alle Grenzen wachsen. In der Praxis begrenzen
die Erregerleistung, sowie die tatschlich vorhandenen Nichtlinearitten und Dmp-
fungen die Amplituden. Fr das Maximum im Amplitudenfrequenzgang erhlt man
durch Nullsetzen der 1. Ableitung die Resonanzkreisfrequenz rx .
p
rx D 1  22 0 : (5.14)
48 5 Erzwungene Schwingungen

180

150
Phasenfrequenzgang xF=1

120

90

= 0,05
60
= 0,1
= 0,2
= 0,5
30 = 0,7
= 1,0

0
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5

Abstimmungsverhltnis

Abb. 5.4 Phasenfrequenzgang fr Wegantwort unter Krafterregung

Die Amplituden werden an der Stelle der Eigenkreisfrequenz des gedmpften Systems
d und nur fr den Sonderfall = 0 an der Stelle der Eigenkreisfrequenz des unge-
dmpften Systems 0 maximal. Das Maximum wird als Resonanzberhhung rx bzw.
Gte Q bezeichnet und erreicht den Funktionswert

1
rx D p : (5.15)
2 1  22

p Dmpfungsgrad werden die Maxima kleiner. Bei Dmpfungs-


Mit anwachsendem
graden  1= 2 tritt kein Maximum auf.
Eine Auswertung des Phasenfrequenzganges ergibt, dass der Phasenverschiebungswin-
kel xF den Wert 90 bei = 1 annimmt. Mit steigendem Dmpfungsgrad verlaufen die
Kurven flacher, schneiden sich jedoch alle in diesem Punkt. Damit kann an der Stel-
le des Phasenverschiebungswinkels von 90 die Eigenkreisfrequenz des ungedmpften
Systems 0 =  (d. h. = 1) abgelesen werden. Dies gilt auch bei hherem Dmpfungs-
grad . An dieser Stelle nimmt der Amplitudenfrequenzgang folgenden Wert an:

1
xF . D 1/ D : (5.16)
2

Aus diesem Ordinatenwert lsst sich einfach der Dmpfungsgrad ablesen.


5.2 Amplituden- und Phasenfrequenzgang 49

10

= 0,05

Amplitudenfrequenzgang xF=1
= 0,1
= 0,2
= 0,5
= 0,7
1
= 1,0

0,1

0,01
0,1 1 10

Abstimmungsverhltnis

Abb. 5.5 Logarithmische Darstellung des Amplitudenfrequenzganges der Wegantwort unter Kraft-
erregung

Der Phasenverschiebungswinkel kann ebenfalls als Phasenverschiebungszeit t aus-


gedrckt werden:
1
t D D  : (5.17)
 0
Im Phasenfrequenzgang kann unmittelbar der Quotient / als Anstieg des Phasen-
verschiebungswinkels ber das Abstimmungsverhltnis abgelesen werden. Die Pha-
senverschiebungszeit t ist proportional zum Anstieg /. Ein mglichst linearer Verlauf
des Phasenfrequenzganges d. h. geringe Krmmung besagt, dass die Phasenverschie-
bungszeit fr alle betrachteten Frequenzen gleich gro ist. Diese Eigenschaft ist z. B. bei
Schwingungsaufnehmern erwnscht.
Neben der linearen Auftragung ist die doppelt logarithmische Auftragung fr den Am-
plitudenfrequenzgang blich (Abb. 5.5). Durch diese Auftragung wird der Bereich kleiner
Funktionswerte xF gespreizt.
Fr den Fall groer Abstimmungsverhltnisse und kleiner Dmpfungsgrade kann
die Gl. 5.12 vereinfachend geschrieben werden

1
xF . ! 1/ D  2 :
j1  2 j

Durch Logarithmieren erhlt man:


 
log .xF . ! 1// D log 2 D 2 log ./ :
50 5 Erzwungene Schwingungen

Somit knnen in der doppelt logarithmischen Darstellung die Amplitudenfrequenzgn-


ge durch eine Gerade mit der Neigung von 2 fr groe Abstimmungsverhltnisse und
kleiner Dmpfungsgrade angenhert werden (vgl. Abb. 5.5).

5.3 bertragungsfunktionen und deren Inverse

Einfhrend wurden die bertragungsfunktionen am Fall der Federkrafterregung und Weg-


antwort diskutiert. In der Schwingungsmesstechnik haben bertragungsfunktionen zur
Charakterisierung von schwingungsfhigen System eine sehr groe Bedeutung. Die Er-
mittlung von dynamischen Parametern in schwingungsfhigen Systemen (z. B. Masse,
Federsteifigkeit und Dmpfung) erfolgt oft durch die Auswertung von bertragungsfunk-
tionen [1, 9, 10, 12]. In dem diskutierten Fall der Federkrafterregung und Wegantwort
kann die bertragungsfunktion als die dynamische Nachgiebigkeit (Rezeptanz) aufgefasst
werden:
xO
HxF .j/ D :
FO
Der Kehrwert der dynamischen Nachgiebigkeit ist die dynamische Steifigkeit:

FO
H1
xF .j/ D :
xO
Die dynamische Steifigkeit unterscheidet sich stark von der statischen Steifigkeit bei
einer Reihe von Bauteilen (z. B. Elastomer-Lagern) und ist frequenzabhngig. Fr die
Schwingungsberechnung ist damit die dynamische Steifigkeit oftmals aussagekrftiger
als die statische Steifigkeit.
Hufig wird in der Messpraxis jedoch nicht die Wegantwort, sondern die Schwingungs-
antwort als Schnelle (Schwinggeschwindigkeit) oder Beschleunigung gemessen. Ebenso
gibt es zur Erfassung der Messgren eine Reihe von Aufnehmern, deren Messprinzipe
die bertragungsfunktion von z. B. Krafterregung und Beschleunigungsantwort nutzen.
Analog zur dynamischen Steifigkeit lsst sich aus der Geschwindigkeitsantwort und Fe-
derkrafterregung die Admittanz definieren:

xPO
HvF .j/ D :
FO

Die zugehrige Inverse der bertragungsfunktion ist die mechanische Impedanz:

FO
H1
vF .j/ D Zm D :
xOP
Die mechanische Impedanz gibt die Kraft in N an, die notwendig ist, um die Masse mit
einer Geschwindigkeit von 1 m/s zu bewegen. Der komplexen Gre der mechanischen
Impedanz wird in der Akustik das Formelzeichen Zm zugeordnet.
Tab. 5.2 bertragungsfunktionen fr die Krafterregung
Antwort Komplexe bertragungsfunktion Vorfaktor Amplituden- Phasenfrequenzgang Resonanzkreisfrequenz
frequenzgang () () r
" # p
Weg 1 1 1 xF ./ D 1 ./ D xF ./ D 1 ./ D rx D 1  22 0
HxF .j/ D   xF D 1
k 2
k 1  2 C j2 q arctan
2 1  2
1  2 C .2/2
5.3 bertragungsfunktionen und deren Inverse

" #
Schnelle 1 j 1 vF ./ D 1 ./ vF ./ D 1 ./  90 rv D 0
HvF .j/ D p   vF D p
km 1  2 C j2 km
" # 0
Beschleu- 1 2 1 aF ./ D 3 ./ D aF ./ D 3 ./ D ra D p
HaF .j/ D   aF D
nigung 2
m 1  C j2 m 2 1 ./ 1 ./  180 1  22
51
52 5 Erzwungene Schwingungen

Zieht man die meist einfach messbare Beschleunigung heran, so erhlt man die
Akzeleranz:
xOR
HaF .j/ D :
FO
Eine groe praktische Bedeutung hat deren Inverse, die dynamische Masse:

FO
H1
vF .j/ D :
xOR

Die dynamische Masse kann man sich als bewegte Masse im schwingungsfhigen Sys-
tem vorstellen.
Die Kenngren zur Beschreibung schwingungsfhiger Systeme lassen sich von der
gemessenen bertragungsfunktion einfach auf deren Inverse bertragen. So liefert z. B.
die Akzeleranz den Kehrwert der dynamischen Masse, welcher einfach in die Masse um-
gerechnet werden kann.
Im Vergleich zur Wegantwort sind in Tab. 5.2 die Flle der Schwingungsantwort als
Schnelle und Beschleunigung gegenbergestellt werden.
Die Benennung der einzelnen Gren erfolgt durch zwei Indizes in der Reihenfolge
Antwort, gefolgt von Erregung. Die Amplitudenfrequenzgnge ergeben sich durch Multi-
plikation mit dem Abstimmungsverhltnis bzw. dessen Quadrat.
Bei Schnelleantwort ist die Resonanzkreisfrequenz r gleich der Eigenkreisfrequenz
0 . Der Amplitudenfrequenzgang ist in der Umgebung der Resonanzkreisfrequenz sym-
metrischer als bei Verwendung der Weg- oder Beschleunigungsantwort. Beide Tatsachen
knnen durch die Verwendung der Schnelle fr die Messung vorteilhaft genutzt werden.
Im Falle der Beschleunigungsantwort erscheint die Darstellung an der Ordinate gespiegelt.
Die Diskussion der Kurven lassen sich also (qualitativ) bertragen.

5.4 Nyquistdiagramm (Ortskurven)

Eine weitere verbreitete Form der Darstellung von bertragungsfunktionen ist die Auftra-
gung des Imaginranteils auf der Ordinate ber dem Realanteil auf der Abszisse [10
13] als Nyquistdiagramm bzw. Ortskurve. Fr eine gegebene Erregerkreisfrequenz 
wird die Schwingungsantwort als Zeiger mit Amplitude x im Zeigerdiagramm darge-
stellt (Abb. 5.12). Die Lnge des komplexen Zeigers (Betrag) gibt Amplitudenanteil der
bertragungsfunktion an. Der Phasenverschiebungswinkel ist zwischen den Zeigern der
Erregung F und der Schwingungsantwort x definiert. Die Erregung F ist in Gl. 5.2 als
reelle Gre definiert, liegt also auf der Abszisse. Der Phasenverschiebungswinkel zur
Schwingungsantwort x ist somit im Uhrzeigersinn festgelegt. Dies ist im Einklang mit der
Definition des Phasenverschiebungswinkels in Gl. 5.3 mit einem negativen Vorzeichen
und entspricht der blichen Sichtweise, dass die Schwingungsantwort x der Erregung F
nachluft.
5.4 Nyquistdiagramm (Ortskurven) 53

= 0,05

Amplitudenfrequenzgang vF=1
= 0,1
4 = 0,2
= 0,5
= 0,7
= 1,0
3

0
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5

Abstimmungsverhltnis

Abb. 5.6 Amplitudenfrequenzgang fr Schnelleantwort unter Krafterregung

90

60
Phasenfrequenzgang vF

30

= 0,05
-30
= 0,1
= 0,2
= 0,5
-60 = 0,7
= 1,0

-90
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5

Abstimmungsverhltnis

Abb. 5.7 Phasenfrequenzgang fr Schnelleantwort unter Krafterregung


54 5 Erzwungene Schwingungen

10

= 0,05
Amplitudenfrequenzgang vF=1 = 0,1
= 0,2
= 0,5
= 0,7
1
= 1,0

0,1

0,01
0,1 1 10

Abstimmungsverhltnis

Abb. 5.8 Logarithmische Darstellung des Amplitudenfrequenzganges der Schnelleantwort unter


Krafterregung

= 0,05
= 0,1
Amplitudenfrequenzgang aF=3

4 = 0,2
= 0,5
= 0,7
= 1,0
3

0
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5

Abstimmungsverhltnis

Abb. 5.9 Amplitudenfrequenzgang fr Beschleunigungsantwort unter Krafterregung


5.4 Nyquistdiagramm (Ortskurven) 55

-30
Phasenfrequenzgang aF=3

-60

-90

= 0,05
-120
= 0,1
= 0,2
= 0,5
-150
= 0,7
= 1,0

-180
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5

Abstimmungsverhltnis

Abb. 5.10 Phasenfrequenzgang fr Beschleunigungsantwort unter Krafterregung

10
Amplitudenfrequenzgang aF=3

= 0,05
0,1 = 0,1
= 0,2
= 0,5
= 0,7
= 1,0

0,01
0,1 1 10

Abstimmungsverhltnis

Abb. 5.11 Logarithmische Darstellung des Amplitudenfrequenzganges der Beschleunigungsant-


wort unter Krafterregung
56 5 Erzwungene Schwingungen

Abb. 5.12 Zeiger der Wegant- ,


Im
wort bei Krafterregung F
Re

Mit vernderter Erregerkreisfrequenz  erhlt man einen rotierenden Zeiger. Verbindet


man nun die geometrischen Orte der Zeigerspitze, so erhlt man die Ortskurve. Die Kurve
startet bei  = 0 und wird im Uhrzeigersinn durchlaufen. Um zu einer normierten Dar-
stellung zu gelangen, knnen in analoger Vorgehensweise die komplexe bertragungs-
funktion xF z. B. ber dem Abstimmungsverhltnis aufgetragen werden. Man erhlt
die komplexe bertragungsfunktion durch z. B. Umrechnen in die kartesische Form und
Auftragung des Real- ber dem Imaginrteil:

xF .j/ D xF ./ cos./ C jxF ./ sin./ :



Re.xF .j// Im.xF .j//

Die Vorzeichen ergeben sich hierbei durch die Quadratenbeziehungen der verwendeten
trigonometrischen Funktionen. Dieser Zusammenhang ist fr die bereits diskutierte ber-
tragungsfunktion in Abb. 5.13 aufgetragen. Die Ortskurven starten bei = 0 und xF = 1
und laufen fr groe Abstimmungsverhltnisse gegen den Wert xF = 1. Mit steigendem
Dmpfungsgrad verkleinert sich der Durchmesser der Kurven.

-1
Imaginrteil Im(xF(j))

-2

= 0,2
-3 = 0,5
= 0,7
= 1,0

-4
-3 -2 -1 0 1 2 3

Realteil Re(xF(j))

Abb. 5.13 Ortskurve fr die Wegantwort bei Krafterregung


5.5 Zusammenstellung verschiedener bertragungsfunktionen 57

I Im Nyquistdiagramm knnen aus den Ortskurven die Gren zur Beschreibung


des schwingungsfhigen Systems abgelesen werden. Gegenber der Darstel-
lung der Amplituden- und Phasenfrequenzgnge haben Ortskurven den Vorteil,
dass Real- und Imaginrteil direkt dargestellt werden. Allerdings ist die Erreger-
kreisfrequenz bzw. das Abstimmungsverhltnis nicht mehr unmittelbar aus der
Darstellung abzulesen.

5.5 Zusammenstellung verschiedener bertragungsfunktionen

Die verschiedenen Arten der Schwingungserregung mit harmonischen Erregerfunktio-


nen und deren Schwingungsantworten haben einen groen Einfluss auf die ermittelte
bertragungsfunktion. Neben den bislang behandelten Fllen sollen noch weitere, fr die
Anwendung wichtige bertragungsfunktionen behandelt werden.

Tab. 5.3 Schwingungsantworten fr Krafterregung


Ersatzsystem a) Benennung Differentialgleichunga Amplitudenfrequenz-
b) Schwingungsantwort gang
c) Anwendungsbeispiel H ./ D  ./
a) Krafterregung mRx C dPx C kx D F.t/ xO 1
F(t) D  1
b) Weg OF k
c) Kraftaufnehmer
m x(t) (Abschn. 10.2), Be-
schleunigungsaufnehmer
(Kap. 9)
d k

a) Federkrafterregung mRx C dPx C kx D k2 u .t/ xO k2


D 1
b) Weg mit k D k1 C k2 uO k
u(t) c) Relativaufnehmer (Ab-
k2
schn. 6.1.2)
m x(t)

d k1

F(t) a) Quellenisolation mRx C dPx C kx D F.t/ FO p


D 2
b) Fupunktkraft Fp Fupunktkraft: FO
c) Fundamentkraft bei FO p D kOx C dxOP
m x(t) Maschinenaufstellung

d k
Fp(t)

a
Die Gleichgewichtsbeziehungen wurden mit 1 multipliziert, um positive Vorzeichen zu erhalten.
58 5 Erzwungene Schwingungen

Tab. 5.4 Schwingungsantworten fr Fupunkterregung


Ersatzsystem a) Benennung Differentialgleichung Amplitudenfrequenzgang
b) Schwingungsantwort H ./ D  ./
c) Anwendungsbeispiel
a) Empfngerisolation mRx C d .Px  uP / C xO
D 2
m x(t)
b) Absolutweg k .x  u/ D 0 uO
c) Schutz einer Festplat-
te vor Schwingungen aus
d k der Umgebung
u(t)
a) m .Rxr C uR / C dPxr C xO r
D 3
m xr(t)
b) Relativweg xr kxr D 0 uO
c) Absolutaufnehmer
(Abschn. 6.1.3)
d k
u(t)
a) Durchleitung mRx C d .Px  uP / C FO p
b) Fupunktkraft Fp k .x  u/ D 0 D k  4
m x(t) uO
c) Fundamentkraft bei
Maschinenaufstellung
d k
Fp(t) u(t)

Bereits jetzt soll vorausgeschickt werden, dass die Lsung der Schwingungsdifferenti-
algleichungen in den betrachteten Fllen zu fnf verschiedenen bertragungsfunktionen
fhrt. Neben dem hier nicht betrachteten Fall der Erregung ber den Dmpfer wurden
die Lsungen fr die bertragungsfunktionen z. T. bereits entwickelt und diskutiert. Die
Bezeichnung fr die bertragungsfunktionen ist in der Literatur und im Bereich der tech-
nischen Regelwerke nicht einheitlich (vgl. [16, 11]). Die systematische Vorgehenswei-
se der DIN 1311-2 fhrt eine Reihe von unterschiedlichen Indizies zur Kennzeichnung
ein [1]. In der folgenden Darstellung werden die Amplitudenanteile der bertragungs-
funktionen als 1 bis 4 analog zu den Vergrerungsfunktionen V1 bis V4 nach [11]
definiert.
Die Tabellen 5.3 bis 5.5 listen einige Schwingungsantworten mit den zugeordneten
schwingungstechnischen Ersatzsystemen, den Differentialgleichungen und den bertra-
gungsfunktionen auf. Diese Beschreibung stellt eine Auswahl dar, weitere bertragungs-
funktionen lassen sich aus den Erregungen und Schwingungsantworten ableiten.

Krafterregung (Tab. 5.3)


Die Krafterregung umfasst den bereits behandelten Fall der periodisch direkt auf die
Masse einwirkenden Kraft. Beispiele hierfr sind hydraulische und Gaskrfte sowie elek-
5.5 Zusammenstellung verschiedener bertragungsfunktionen 59

Tab. 5.5 Schwingungsantworten fr Unwuchterregung


Ersatzsystem a) Benennung Differentialgleichung Amplitudenfrequenzgang
b) Schwingungsantwort H ./ D  ./
c) Anwendungsbeispiel
F(t) a) Unwuchterregung mRx C dPx C kx D F.t/ xO mu
D  3
b) Weg mit m D mu C m1 Or m
c) Motorschwingungen und
mu r FO D mu Or2
m1 x(t)

d k

F(t) a) mRx C dPx C kx D F.t/ FO p mu


b) Fupunktkraft Fp Fupunktkraft: D k  4
Or m
c) Einleitung von Mo- FO p D kOx C dxOP
mu r torschwingungen in die
Fahrzeugstruktur
m1 x(t)

d k
Fp(t)

tromagnetisch oder elektrodynamisch erzeugte Krfte. Diese Krfte knnen auch ber
die Bewegung einer Feder eingeleitet werden, die mit der Masse verbunden ist und der
eine Weg-Zeit-Funktion u(t) vorgegeben ist. Dies entspricht den Fllen des Kraft- oder
Beschleunigungsaufnehmers bzw. eines sog. Relativaufnehmers, der die Schwingwege re-
lativ gegenber einem ortsfesten Bezugssystem erfasst.

Fupunkterregung (Tab. 5.4)


Bei Fupunkterregung erfolgt die Anregung des schwingungsfhigen Systems mit einer
harmonischen Weg-Zeit-Funktion am Fupunkt des Systems (z. B. Bewegung am Auf-
stellungsort einer Maschine). Die Schwingungsantworten der Masse werden als absolute
Schwingwege in Bezug zu einem ortsfesten Bezugssystem oder als relative Schwingwe-
ge zur Bewegung des Fupunktes berechnet. Der Relativweg wird in sog. Absolut- oder
seismischen Aufnehmern gemessen.

Unwuchterregung (Tab. 5.5)


Erfolgt die Erregung mit einer rotierenden Unwucht, so ist die Amplitude der Erreger-
kraft von der Winkelgeschwindigkeit abhngig. In diesem Falle spricht man von einer
Unwucht- oder Massenkrafterregung. Diese Anregungsart behandelt die technisch be-
deutsamen Flle der nicht ausgeglichenen Massenkrfte an Maschinen (z. B. Verbren-
60 5 Erzwungene Schwingungen

180

= 0,05
150 = 0,1
= 0,2
= 0,5
Phasenfrequenzgang 2
= 0,7
120
= 1,0

90

60

30

0
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5

Abstimmungsverhltnis

Abb. 5.14 Phasenfrequenzgang 2

nungsmotoren, Rotoren, Werkzeugmaschinen) sowie der Einleitung von Krften in den


Aufstellungsort.
Zusammenfassend sind in Tab. 5.6 die Amplitudenfrequenzgnge 1 bis 4 fr die
Berechnung aufgefhrt. Eine weitere Diskussion der Ergebnisse in Bezug auf die Schwin-
gungsaufnehmer erfolgt in den Kap. 610. Fr die Ableitung von Schlussfolgerungen zur
Maschinenaufstellung und -betrieb wird auf die Literatur verwiesen [2, 46, 11].
Der Phasenfrequenzgang fr 2 welcher dem Amplitudenfrequenzgang 2 zugeord-
net ist ist in Abb. 5.14 dargestellt und wird durch folgende Gleichung beschrieben:

23
2 ./ D arctan : (5.18)
1  2 C 42 2

Im Gegensatz zu den Phasenfrequenzgngen fr 1 und 3 (vgl. Abb. 5.4 und 5.10) ist
der Phasenverschiebungswinkel von 90 nur noch fr kleine Dmpfungsgrade nahe beim
Abstimmungsverhltnis = 1 zu finden. Mit hherem Dmpfungsgrad werden im Abstim-
mungsverhltnis = 1 kleinere Phasenverschiebungswinkel erreicht. Fr diesen Fall lsst
sich also nicht am Phasenverschiebungswinkel von 90 das Abstimmungsverhltnis = 1
und damit die Eigenkreisfrequenz des ungedmpften Schwingers ablesen.
Alle dargestellten bertragungsfunktionen gelten fr den stationren Fall, d. h. fr
den Fall der Erregung mit harmonischen Erregerfunktionen nach hinreichend langer Zeit,
in der die homogene Lsung abgeklungen ist. Instationre Vorgnge, z. B. Einschwing-
vorgnge beim Ein- und Abschalten von Maschinen und bei stoartiger Belastung von
Aufnehmer knnen damit nicht erfasst werden.
5.5 Zusammenstellung verschiedener bertragungsfunktionen 61

Tab. 5.6 Zusammenstellung der Amplitudenfrequenzgnge (normiert)


q p
1C.2/2
1 D q 1
2
2 D 1 C .2/2  1 D q
2
.12 / C.2/2 .12 / C.2/2
5 5
Amplitudenfrequenzgang xF=1

= 0,05 = 0,05

Amplitudenfrequenzgang 2
= 0,1 = 0,1
4 = 0,2 4 = 0,2
= 0,5 = 0,5
= 0,7 = 0,7
= 1,0 = 1,0
3 3

2 2

1 1

0 0
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5
Abstimmungsverhltnis Abstimmungsverhltnis

q
2
3 D 2 1 D q 4 D 2 1 C .2/2  1 D
.12 /
2
C.2/2 p 2 2
q 1C.2/
2
.12 / C.2/2
5 5
Amplitudenfrequenzgang aF=3

= 0,05 = 0,05
Amplitudenfrequenzgang aF=3

= 0,1 = 0,1
4 = 0,2 4 = 0,2
= 0,5 = 0,5
= 0,7 = 0,7
= 1,0 = 1,0
3 3

2 2

1 1

0 0
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5
Abstimmungsverhltnis Abstimmungsverhltnis
62 5 Erzwungene Schwingungen

Literatur

1. DIN 1311-2: Schwingungen und Schwingungsfhige Systeme. Teil 2: Lineare, zeitinvariante


schwingungsfhige Systeme mit einem Freiheitsgrad (2002)
2. Blake, R.E.: Basic Vibration Theory. In: Harris, Piersol (Hrsg.) Harris Shock and Vibration
Handbook, S. 2.12.32. McGraw-Hill, New York (2002)
3. Hauger, W., Schnell, W., Gross, D.: Technische Mechanik, Bd. 3. Kinetik. Springer Vieweg,
Berlin Heidelberg (2012)
4. Hollburg, U.: Maschinendynamik. Oldenbourg, Mnchen (2002)
5. Jger, H., Mastel, R., Knaebel, M.: Technische Schwingungslehre. Springer Vieweg, Wiesbaden
(2013)
6. Magnus, K., Popp, K., Sextro, W.: Schwingungen. Springer Vieweg, Wiesbaden (2013)
7. Hoffmann, R.: Grundlagen der Frequenzanalyse Bd. 620. expert verlag, Renningen (2011)
8. Zollner, M.: Frequenzanalyse. Autoren-Selbstverlag (1999)
9. Broch, J.: Mechanical Vibration and Shock Measurements. Brel & Kjaer, Naerum (1984)
10. Heymann, J., Lingener, A.: Experimentelle Festkrpermechanik. VEB Fachbuchverlag, Leipzig
(1986)
11. Dresig, H., Holzweiig, F.: Maschinendynamik. Springer Vieweg, Berlin Heidelberg (2012)
12. DIN 1311-1: Schwingungen und Schwingungsfhige Systeme. Teil 1: Grundbegriffe, Einteilung
(2000)
13. Butz, T.: Fouriertransformation fr Fugnger. Springer Vieweg, Wiesbaden (2012)
Schwingungsaufnehmer
6

I Dieses Kapitel behandelt die grundlegenden Messprinzipe fr kinematische


Gren, die sich daraus ergebenden Bauformen der verwendeten Schwin-
gungsaufnehmer und Auswahlkriterien fr den Einsatz. Ebenso werden die
zur Charakterisierung von Schwingungsaufnehmern und Messketten hufig
verwendeten Grundbegriffe der Frequenzbnder sowie die Pegeldarstellung
erlutert. Fr die Anwendung werden damit die Messprinzipe systematisiert
sowie deren Mglichkeiten und Anwendungsgrenzen dargestellt.

6.1 Messprinzipe fr kinematische Gren

6.1.1 Grundlagen

Schwingungsaufnehmer setzen die Eingangsgre (Schwingungsgre) in eine meist


elektrische Ausgabegre um (Abb. 6.1, Tab. 6.1) [14]. Im engeren Sinne wird als
Eingangsgre die Schwingungsgre am Ort des Schwingungsaufnehmers verstanden,
die zur Beschreibung der mechanischen Schwingung verwendet wird oder eine daraus
abgeleiteten Gre [1]. In [2] wird eine Unterscheidung getroffen, dass Schwingungsauf-
nehmer im Wesentlichen nur fr eine der kinematischen Schwingungsgren empfindlich
sein sollen: translatorische Bewegung, rotatorische Bewegung oder deformatorische Be-
wegung.
Zum Teil sind in Schwingungsaufnehmern neben der Messgrenwandlung und auch
Teile der Signalverarbeitung enthalten [2]. Ist der Schwingungsaufnehmer von der brigen
Messeinrichtung rumlich getrennt, so wird die Verbindungsleitung dem Schwingungs-
aufnehmer zugerechnet [1].
Die Ausgangsgre eines Schwingungsaufnehmers ist i. A. die elektrische Gre am
Ausgang des Aufnehmers. Die Zeitfunktion der Ausgangsgre bezeichnet man als das
Ausgangssignal des Aufnehmers. Oberbegriff ist die Ausgabegre, die zustzlich noch

Springer Fachmedien Wiesbaden 2015 63


T. Kuttner, Praxiswissen Schwingungsmesstechnik, DOI 10.1007/978-3-658-04638-5_6
64 6 Schwingungsaufnehmer

Schwingungsaufnehmer
Signal-
Messobjekt
Messgren- Signal-
verarbeitung
wandlung aufbereitung

bertragungsfunktion
Eingangs- Ausgabe-
Amplitudenanteil H(f)
gre gre
Phasenanteil (f)

Abb. 6.1 Zusammenwirken von Messobjekt und Aufnehmer

Tab. 6.1 Unterteilung der Eingangsgren nach [1]


Kinematische Gre Bezeichnung Formelzeichen z. B. Gebruchliche Einheiten
Translatorische Schwingweg (Auslen- s(t), x(t) m, mm, m
Bewegung kung)
Schwinggeschwindigkeit v(t), xP .t/ m/s, mm/s
(Schnelle)
Schwingbeschleunigung a(t), xR .t/ m/s2
Rotatorische Winkel (Drehwinkel) (t) rad
Bewegung
Winkelgeschwindigkeit P
.t/, (t) rad/s
(Drehgeschwindigkeit)
Winkelbeschleunigung R
.t/, P .t/ rad/s2
(Drehbeschleunigung)
Deformatorische Dehnung (t) m/m
Bewegung
Torsion (Verdrehung) (t) rad/m

abgeleitete Gren wie Signalkenngre (durch eine feste Bildungsvorschrift abgeleite-


te Gre) und Beurteilungsgre (abgeleitete Gre zur Beurteilung von Ursachen oder
Wirkungen der Eingangsgren) umfasst. Generell hngt vom verwendeten Aufnehmer
und seinem Messprinzip die Art der Ausgangsgre ab.
Von einem Messsignal wird erst nach Abbildung auf einem Informationstrger (z. B.
Speicherung) gesprochen. Messsignale knnen nach der Eingangsgre benannt werden
(Beschleunigungssignal), nach dem Anwendungsbereich (Schwingungssignal) oder sei-
ner Stellung im Signalpfad (Ausgangssignal) und hat die Dimension der reprsentierten
Gre. Die Angabe einer Beschleunigung muss also z. B. in m/s2 erfolgen. Die Angabe in
Volt fr einen analogen Signalausgang ist nur zulssig, wenn der bertragungskoeffzient
bekannt ist [5]. Die Bezeichnung einer zeitabhngigen Eingangsgre als Eingangssi-
gnal ist statthaft [5], obwohl dies erst nach Abbildung auf einem Informationstrger
korrekt wre.
Die kinematischen Gren eines schwingungsfhigen Systems (Schwingweg, Ge-
schwindigkeit und Beschleunigungen) knnen durch die Messprinzipe des Relativaufneh-
6.1 Messprinzipe fr kinematische Gren 65

mers und des Absolutaufnehmers erfasst werden, die nachfolgend erlutert werden. Das
Messprinzip fr Krfte und Momente wird in Abschn. 10.2 behandelt.

6.1.2 Relativaufnehmer

Hierbei erfasst der Aufnehmer die Messgre gegenber einem festen Bezugssystem
(Abb. 6.2), welches sich auerhalb des Messobjektes befindet [1, 6, 7]. Zumeist befindet
sich der Aufnehmer an einem festen Bezugspunkt und bertrgt die kinematische Gre
formschlssig, kraftschlssig oder berhrungsfrei. Es wird also die Differenz zwischen
der Bewegung des Messobjektes und dem Aufnehmer gemessen. Das Bezugssystem kann
dabei auch bewegt sein, z. B. bei der Messung von Federwegen zwischen Radnabe und
Karosserie bzw. Rahmen.
Beispiele fr Aufnehmer, welche nach derartigem Prinzip arbeiten, sind z. B. Wegauf-
nehmer, die in Kap. 7 behandelt werden. Der Vorteil dieses Messprinzips liegt darin, dass
eine praktisch frequenzunabhngige bertragungsfunktion mit Amplitudenanteil (f) = 1
und Phasenverschiebungswinkel = 0 verwirklicht werden kann (vgl. Abb. 6.4a). Mes-
sungen sind bis zu 0 Hz mglich (quasistatische Messungen). Analoges gilt fr die ber-
tragungsfunktion der Geschwindigkeit und Beschleunigung.
Relativaufnehmer bentigen keinerlei schwingungsfhiges System im Aufnehmer, um
die Messaufgabe zu verwirklichen. Allerdings stellt der Aufnehmer selbst durch dessen
Masse und Steifigkeit ein schwingungsfhiges System dar, welches der Federkrafterre-
gung in Tab. 5.3 entspricht. Der Aufnehmer mit der Masse m wird ber die Federsteifigkeit
k1 mit dem Bezugssystem verbunden, die Krafteinleitung auf den Aufnehmer erfolgt ber
den zu messenden Weg u(t) und der Federsteifigkeit k2 . Der Einfluss der Dmpfung wird
vernachlssigt. Ziel ist es, dass der Aufnehmer sich nicht bewegt (x(t) = 0) und somit der
gemessene Differenzweg der Messgre u(t) entspricht. Dafr muss in der bertragungs-
funktion das Produkt xF  1 den Wert 0 annehmen. Es lassen sich hierbei folgende Flle
diskutieren:

 hochabgestimmter Aufnehmer  1: Damit gilt 1  1, die Eigenkreisfrequenz des


Aufnehmers ist durch kleine Masse und hohe Federsteifigkeit k1 gro. Dies fhrt zu ei-

Abb. 6.2 Prinzip des Relativ- Relativ-


aufnehmers aufnehmer Messobjekt

Bezugs-
system
66 6 Schwingungsaufnehmer

Tab. 6.2 Ankopplungsarten von Relativaufnehmern (modifiziert nach [7])


Ankopplung Beschreibung
Formschlssig Wirkprinzip: feste oder gelenkige Verbin-
Messobjekt Wegaufnehmer dung des Ankers mit dem Messobjekt
Anwendung: Messung groer Wege
Vorteile:
groer nutzbarer Frequenzbereich
Nachteile:
keine Bewegung des Messobjektes quer
Tauchanker zur Messrichtung
mit Gelenkkopf
Spiel in der Messananordnung,
Anbringen von Befestigungsteilen am
Messobjekt
Kraftschlssig Wirkprinzip: Anpressen des Ankers mit
Messobjekt Wegaufnehmer dem Messobjekt durch eine Feder
Anwendung: Messung kleiner Wege
Vorteile:
geringer Vorbereitungsaufwand, kein
Spiel
Bewegung des Messobjektes quer zur
Tauchanker Messrichtung mglich
mit Taster
Nachteile:
Abheben des Tasters bei hohen Frequen-
zen,
hohe Anpresskrfte erforderlich
Berhrungslos Wirkprinzip: keine mechanische Verbin-
Messobjekt Wegaufnehmer dung zum Messojekt
Anwendung: je nach Aufnehmer Messung
kleiner oder groer Wege
Vorteile:
groer Frequenzbereich
geringer Vorbereitungsaufwand
berhrungslose Bewegung des Messobjektes quer zur
Wegmessung
Messrichtung uneingeschrnkt mglich
Nachteile: abhngig vom Messverfahren
hhere Anforderungen an die Messstelle
(Werkstoff- und Oberflcheneigenschaf-
ten, Kalibrierung)
kostenintensivere Aufnehmer
6.1 Messprinzipe fr kinematische Gren 67

ner steifen Ankopplung des Aufnehmers an das Bezugssystem. Mit einer geringen Fe-
dersteifigkeit k2 ergibt sich ein Vorfaktor xF = k2 /(k1 + k2 )  0. Diese Bauform nutzen
Wegaufnehmer, die mit einer hohen Steifigkeit k1 an das Bezugssystem angekoppelt
sind und ber eine weiche Feder kraftschlssig mit dem Messobjekt verbunden sind.
Die berhrungslose Ankopplung ist in dem Fall mit k2 = 0 enthalten.
 tiefabgestimmter Aufnehmer  1: Durch eine groe Masse m und geringe Feder-
steifigkeit k1 wird der Aufnehmer oberhalb der Eigenfrequenz betrieben. Es gilt dann
1  0, d. h. der Aufnehmer schwingt nicht gegenber dem Bezugssystem. berdies
ist aus der praktischen Anwendung heraus die Forderung nach einer geringen Feder-
steifigkeit k2  k1 zu erfllen. Dieser Betrieb ist in der Praxis nicht verbreitet und
entspricht z. B. dem Fall eines Wegaufnehmers mit groer Masse und Ankopplung an
das Bezugssystem mit geringer Federkonstante (z. B. handgehaltener Aufnehmer) [7].

Da die Aufnehmer berhrungsfrei oder mit sehr geringen bewegten Massen an das
Messobjekt angekoppelt sind, zeigen diese Aufnehmer keine oder nur sehr geringe Rck-
wirkungen auf das Messobjekt. Der Nachteil des Messprinzips ist der in der Praxis oft nur
schwierig zu verwirklichende feste Bezugspunkt. Ebenso muss der Ankopplung an das
Messobjekt groe Aufmerksamkeit geschenkt werden. In Tab. 6.2 sind mgliche Ankopp-
lungsarten gegenber gestellt.

I Relativaufnehmer messen relativ zu einem festen Bezugssystem, erlauben


quasistatische Messungen und haben ein frequenzunabhngiges bertra-
gungsverhalten.

6.1.3 Absolutaufnehmer

Aufnehmer nach diesem Messprinzip erfassen die Messgre gegenber einem ortsfesten
oder gleichfrmig bewegten Bezugssystem (Inertialsystem). Derartige Aufnehmer sind
als schwingungsfhiges System (Masse, Feder, ggf. Dmpfung) aufgebaut (Abb. 6.3) und
nutzen die Trgheitseigenschaften der Masse im Schwerefeld der Erde. Aus diesem Grund
werden die Aufnehmer auch als seismische Aufnehmer bezeichnet. Der Aufnehmer wird
auf dem Messobjekt befestigt, die Bewegung der Ankopplungsstelle gegenber der seis-
mischen Masse im Aufnehmer wird als Messgre herangezogen.
Das schwingungsfhige System des Aufnehmers bestimmt im Zusammenhang mit der
Messgre die wesentlichen Messeigenschaften. Bei Annherung an die Eigenfrequenz
des Aufnehmers weicht der Amplitudenfrequenzgang vom Wert 1 ab, d. h. der ber-
tragungskoeffizient ndert sich frequenzabhngig. Ebenso ist eine Phasenverschiebung
feststellbar (vgl. z. B. Abb. 5.4). Beides ist von Ausnahmen abgesehen unerwnscht,
da ein frequenzunabhngiges bertragungsverhalten angestrebt wird. Dies kann wieder-
um auf zwei Wegen erreicht werden:
68 6 Schwingungsaufnehmer

Abb. 6.3 Prinzip des Absolut- Absolut-


aufnehmers aufnehmer

Messobjekt

 hochabgestimmter Aufnehmer  1: Kleine seismische Masse und groe Federstei-


figkeit fhrt zu einer hohen Eigenfrequenz. Der Aufnehmer wird dann im Frequenz-
bereich im Bereich von max. 20 . . . 30 % seiner Eigenfrequenz betrieben (Abb. 6.4a).
Vorteil dieses Konzeptes sind vergleichsweise kleine, leichte und robuste Aufnehmer.
Dieses Messprinzip kommt z. B. fr Beschleunigungsaufnehmer zum Einsatz (Kap. 9).
 tiefabgestimmter Aufnehmer  1: Groe seismische Massen und geringe Federstei-
figkeiten ergeben Aufnehmer mit geringen Eigenfrequenzen, die ihre Messaufgabe bei
Frequenzen oberhalb der Eigenfrequenz verrichten (Abb. 6.4b). Die seismische Masse,
welche an weichen Federn aufgehngt ist, verbleibt bei hohen Frequenzen in Ruhe, der
Schwingweg des Aufnehmers entspricht dem Schwingweg am Messobjekt. Mit die-
sem Messprinzip sind hohe Empfindlichkeiten mglich. Eine Anwendung fr derartige
Aufnehmer sind elektrodynamische Aufnehmer (Abschn. 8.1).

Eine Dmpfung des Aufnehmers verringert das Maximum im Amplitudenfrequenz-


gang. Der Aufnehmer wird damit vor berlastung geschtzt und der nutzbare Frequenz-

a b
10 10
Amplitudenfrequenzgang xF= 1

Amplitudenfrequenzgang aF= 3

=0,05
=0,1
= 0,2
= 0,5
1 = 0,7 1
= 1,0

=0,05
0,1 0,1 =0,1
= 0,2
= 0,5
= 0,7
= 1,0

0,01 0,01
0,1 1 10 0,1 1 10
Abstimmungsverhltnis Abstimmungsverhltnis

Abb. 6.4 Amplitudenanteil der bertragungsfunktion bei a hoher und b tiefer Abstimmung
6.2 Auswahl des Aufnehmers und der Messgre 69

bereich erweitert. Bei einem Dmpfungsgrad > 0,7 wird das Maximum unterdrckt, die
Krmmung des Phasenfrequenzganges ist dann gering. Damit wird der Forderung nach ei-
ner frequenzunabhngigen Laufzeitverschiebung im Messsignal nherungsweise entspro-
chen (vgl. Abschn. 5.2 und 11.6.2). Nimmt man fr einen hochabgestimmten Aufnehmer
einen linearen Verlauf des Phasenfrequenzganges zwischen dem Koordinatenursprung
und dem Phasenverschiebungswinkel /2 bei einem Abstimmungsverhltnis = 1 an, so
erhlt man eine Laufzeitverschiebung t = 1/(4fn ). Mit dieser idealisierten Betrachtung
ist die Laufzeitverschiebung fr alle Frequenzen im gleich gro und im unterkritischen
Bereich nur von der Eigenfrequenz fn des Aufnehmers abhngig. Fr einen Aufnehmer
mit der Eigenfrequenz von fn = 400 Hz erhlt man damit eine Laufzeitverschiebung von
0,6 ms.

I Absolutaufnehmer enthalten ein schwingungsfhiges System, messen absolut


in einem festen Bezugssystem und haben ein frequenzabhngiges bertra-
gungsverhalten.

6.2 Auswahl des Aufnehmers und der Messgre

Die Auswahl des Aufnehmers und der Messgre richtet sich nach der Messaufgabe, und
in der Praxis oftmals nach den verfgbaren Aufnehmern. Die Vielzahl der in der Praxis
verwendeten Messprinzipe und daraus resultierenden Bauformen resultiert aus der Tatsa-
che, dass es keinen Universalaufnehmer1 fr alle Messaufgaben gibt. Als grundstzliche
Leitlinie kann gelten, zunchst von der Messaufgabe her die Aufnehmer nach Messbereich
und Frequenz auszuwhlen [3, 4, 69]:

a) Messbereich (Absolutgre und Dynamik, d. h. Minimum-Maximum, Signal-Rausch-


Abstand des Aufnehmers),
b) Frequenz (quasistatische Messung erforderlich, untere und obere Grenzfrequenz).

Weitere Kriterien knnen herangezogen werden:

c) Abmessungen und Masse des Aufnehmers, Bezugspunkt des Aufnehmers notwendig


und in welchem Abstand vorhanden bzw. bentigt,
d) Linearitt des Aufnehmers (besonders bei groen Messbereichen), zeitabhngige
Drift (besonders bei quasistatischen Messungen ber einen langen Zeitraum),
e) Energieversorgung des Aufnehmers, bewegte Teile, Umwelteinflsse (Temperatur,
Felder, Strahlung usw.).

1
Angebotene Universalaufnehmer decken einen mehr oder weniger breiten Aufgabenbereich ab und
erfllen das Kombizangen-Theorem: Eine Kombizange erfllt viele Aufgaben mehr oder weniger
gut, fr die Lsung von speziellen Aufgaben bentigt man spezielles Werkzeug.
70 6 Schwingungsaufnehmer

Tab. 6.3 Auswahl von Aufnehmer und kinematischer Gre


Kinematische Gre Relativaufnehmer Absolutaufnehmer
Weg Potenziometrisch, kapazitiv, induk-
tiv, Wirbelstrom, Lasertriangulation
Geschwindigkeit Vibrometrie Elektrodynamisch, elektromagne-
tisch
Beschleunigung Piezoelektrisch, piezoresistiv, kapa-
zitiv, DMS

Eine bersicht zur Auswahl der verwendeten Aufnehmer nach der zu messenden Gr-
e und des Messprinzips gibt Tab. 6.3.
Deformatorische Aufnehmer (Kap. 10, wie z. B. Dehnungsmessstreifen) nehmen eine
Sonderstellung ein. Hierbei wird nicht der Weg selbst, sondern eine Deformation ge-
messen und anschlieend auf einen Weg umgerechnet. Diese Aufnehmer verwenden als
Bezugssystem die unverformte Struktur, um die Dehnung zu messen und mit bekannter
Ausgangslnge daraus die Lngennderung zu errechnen. Im Gegensatz zu den anderen
Messprinzipen sind deformatorische Aufnehmer nicht fr starre Krper anwendbar, da
sich bei diesem Messprinzip die zu untersuchende Struktur verformen muss.
Die Auswahl der kinematischen Messgre kann aus dem Vergleich der Amplituden
von Beschleunigung und Auslenkung getroffen werden. Fr eine konstante Beschleuni-
gung errechnet sich die Wegamplitude in Abhngigkeit von der Frequenz durch Ersetzen
der Kreisfrequenz durch die Frequenz in der Bewegungsgleichung:

xRO xRO
xO D D :
2
.2f/2

Logarithmieren fhrt zu einer Geradengleichung mit dem Anstieg von 2 in doppelt-


logarithmischer Darstellung.
!
xRO
lg xO D 2  lg f C lg : (6.1)
42

In Abb. 6.5 ist fr die Beschleunigungsamplitude von 1g abzulesen, dass eine Fre-
quenz von 1 Hz eine Wegamplitude von 248,5 mm bedingt, fr eine Frequenz von 10 kHz
wird hingegen eine Wegamplitude von 2,485 nm bentigt. Da derartig kleine Weggr-
en schwierig zu messen sind, ist die Wahl der Wegamplitude als Messgre bei hohen
Frequenzen nicht zweckmig. Bei sehr tiefen Frequenzen liefern andererseits Beschleu-
nigungsmessungen aus dem gleichen Grund nur sehr kleine Amplituden und sind als
Messgre ungeeignet. Fr eine Reihe von Messaufgaben, die nach technischen Regel-
werken und Normen durchzufhren sind, ist die zu messende Bewegungsgre (Weg,
Schnelle oder Beschleunigung) vorgegeben. Steht die zu messende Gre hingegen noch
nicht fest, so gibt Tab. 6.4 Hinweise zur Auswahl.
6.3 Darstellung in Frequenzbndern 71

100

10-1

10-2

10-3
Amplitude in m

10-4

10-5

10-6

10-7

10-8

10-9
1 10 100 1000 10000

Frequenz in Hz

Abb. 6.5 Wegamplitude in Abhngigkeit von der Frequenz fr eine Beschleunigungsamplitude 1g

Tab. 6.4 Auswahl kinematischer Gren


Beschleunigung Geschwindigkeit (Schnelle) Auslenkung (Weg)
 fr hohe Frequenzen  breiter Frequenzbereich fr  fr tiefe Frequenzen
 Massenkrfte (Kraft propor- viele Messaufgaben (hoher  Aufnehmer bentigen Be-
tional zur Beschleunigung) nutzbarer Dynamikbereich) zugspunkt
 Ermittlung der dynamischen  Dmpferkrfte (Kraft pro-  Federkrfte (Kraft proportio-
Masse portional zur Geschwindigkeit) nal Weg)
 vergleichsweise kleine Auf-  Ermittlung mechanische  Messung von Relativbe-
nehmer mit geringer Masse Impedanz wegungen und mglicher
 hufig genutzt in Zustands- Kollisionen an Bauteilen
berwachung von Maschinen
und Bauwerken und der Ma-
schinenakustik
 hohe Empfindlichkeit der
Aufnehmer mglich

6.3 Darstellung in Frequenzbndern

In der Schwingungstechnik und Akustik werden die Frequenzbereiche hufig als Oktav-
bnder dargestellt (Abb. 6.6).
Hierbei wird der Frequenzbereich von einer Frequenz 1 kHz ausgehend so aufgeteilt,
dass die Mittenfrequenzen fm der Frequenzbnder im Verhltnis 2 : 1 stehen. Die unte-
re Frequenzgrenze fu und obere Frequenzgrenze fo erhlt man durch eine geometrische
72 6 Schwingungsaufnehmer

fu=710Hz fo=1,42kHz

250 Hz-Band 500 Hz-Band 1 kHz-Band 2 kHz-Band 4 kHz-Band

fu=355Hz fo=710Hz fu=1,42kHz fo=2,82kHz


log f

250 Hz 500 Hz 1 kHz 2 kHz 4 kHz 8 kHz


Mittenfrequenzen fm

Abb. 6.6 Oktavbnder in der Frequenzleiter

Reihe:
fm
fu D p
2 (6.2)
p
fo D 2  fm :
Im logarithmischen Mastab erhlt man jeweils gleich breite Frequenzbnder, die
lckenlos und berlappungsfrei angeordnet sind. Eine feinere Unterteilung der Frequenz-
bnder ergibt sich, wenn jede Oktave in drei gleich breite Terzbnder zerlegt wird.

6.4 Pegeldarstellung

Der genutzte Messbereich (Amplituden) von Schwingungsaufnehmern umfasst mehrere


Zehnerpotenzen. Bei einer linearen Auftragung ist eine Amplitudendynamik als Verhltnis
von grter zu kleinster Amplitude von 100 : 1 darstellbar. Neben der oftmals genutzten,
logarithmischen Darstellung der Messgre ist die Darstellung des Pegels in der Schwin-
gungstechnik und Akustik blich [8, 9].

I Definition Der Pegel einer linearen Gre (z. B. Weg, Kraft, elektrische Spannung,
usw.) ist wie folgt definiert:
 2  
y y
L.dB/ D 10  lg D 20  lg : (6.3)
y0 y0

Der Pegel wird in Dezibel (dB) angegeben und enthlt einen Bezugswert y0 .

Fr das Verhltnis y/y0 sind Pegel in Tab. 6.5 angegeben.

I Fr die Berechnung des Pegels werden die Effektivwerte (Abschn. 12.2.1) verwen-
det.
6.4 Pegeldarstellung 73

Tab. 6.5 Verhltnis y/y0 und Pegel


y/y0 = 0,32 0,5 0,71 0,89 0,94 1 1,06 1,12 1,42 2 3,16 10 100 1000
L[dB] = 10 6 3 1 0,5 0 0,5 1 3 6 10 20 40 60

Tab. 6.6 Beschleunigungspegel fr Bezugswert a0 = 106 m/s2


a[m/s2 ] = 0,01 0,1 1 10 100 1000
L[dB] = 80 100 120 140 160 180

Aus Tab. 6.5 ist ersichtlich, dass ein Pegel von 0 dB gemessen wird, wenn die Mess-
gre und die Bezugsgre gleich gro sind. Die logarithmische Darstellung spreizt die
Achse im Bereich kleiner Messwerte, whrend die Achse fr groe Messwerte gestaucht
wird. ber den gesamten Bereich der Darstellung entspricht eine Multiplikation der Am-
plitude mit dem Faktor 10 einer Pegeladdition um 20 dB.
Bei Multiplikation des Messsignals mit einem konstanten Faktor C (z. B. Verstrkung)
bewirkt dieser die Addition eines konstanten Anteils lg(C) zum Pegel (und folglich eine
Verschiebung entlang der Achse):
   
Cy y
L1 .dB/ D 20  lg D 20  lg C 20  lg .C/ D L C 20  lg .C/ :
y0 y0

Fr die in der Schwingungstechnik seltener vorkommenden Leistungsgren ist der


Pegel wie folgt definiert:  
Y
L.dB/ D 10  lg : (6.4)
Y0
Ist dieser Bezugswert fr die Ermittlung der Messgre verbindlich vorgeschrieben,
so spricht man von einem absoluten Pegel. (Beispiel Schalldruckpegel mit Bezugsgre
von p0 = 2  105 Pa). Wenn hingegen die Bezugsgre y0 nicht vorgeschrieben ist, so wird
dieser Pegel als relativer Pegel bezeichnet.

I Tipp Relative Pegel sind sinnvoll, wenn Messungen miteinander verglichen


oder nderungen eines Messsignals in der Messkette betrachtet werden.

In der Schwingungstechnik sind die Bezugsgren fr Pegel nach [1, 5] mit der Ver-
wendung eines Bezugswertes a0 = 106 m/s2 definiert. Damit ergibt sich bei einer Be-
schleunigung von a = 1 m/s2 (Effektivwert) der Pegel L in dB
 
1
L D 20  lg D 120 : (6.5)
106

Weitere Zahlenwerte sind in Tab. 6.6 angegeben.


Analog zum Beschleunigungspegel lassen sich Schnellepegel und Auslenkungspegel
mit den Bezugswerten v0 = 109 m/s und Auslenkungspegel von x0 = 1012 m definieren.
74 6 Schwingungsaufnehmer

220

200 Beschleunigungspegel re a0=10-6 m/s2


Schnellepegel re v 0=10-9 m/s
180
Wegpegel re x0=10-12 m
160
Pegel L in dB

140

120

100

80

60

40

20
1 10 100 1000 10000

Frequenz in Hz

Abb. 6.7 Frequenzabhngigkeit des Schnelle- und Wegpegels bei konstantem Beschleunigungspe-
gel fr a = 1 m/s2

In diesem Fall erhlt man einen Schnittpunkt der drei Pegel bei 159,1 Hz und einem
Ordinatenwert von 120 dB fr 1 m/s2 (Abb. 6.7). Eine weitere verwendete Definition er-
gibt sich mit Bezugswerten fr den Beschleunigungspegel a0 = 105 m/s, Schnellepegel
v0 = 5,05105 m/s und Auslenkungspegel x0 = 2,55  1010 m. In diesem Fall schneiden
sich die drei Geraden bei 31,5 Hz und 100 dB. Es ist deshalb notwendig, stets den Be-
zugswert des Pegels in der Darstellung anzugeben.

Beispiel
Wie verndert sich der Beschleunigungs- und Schnellepegel fr eine Schwingung mit
konstantem Schwingweg mit Erhhung der Frequenz um eine Oktave bzw. um eine
Dekade?
Da der Effektivwert positiv definiert ist, werden die Betrge aus Gln. 3.9 bzw. 3.10
in die Pegelgleichung eingesetzt. Bildet man nun die Pegeldifferenz L, so fallen die
frequenzunabhngigen Anteile heraus. Wird nun die Frequenz f um eine Dekade (Fak-
tor 10) bzw. Oktave (Faktor 2) erhht, so erhlt man einen konstanten Wert fr die
Pegeldifferenz (Tab. 6.7). Diese Pegeldifferenz ist also unabhngig von der Wahl der
Amplitude x und Frequenz f.
Literatur 75

Tab. 6.7 Abhngigkeit des Beschleunigungs- und Schnellepegels mit der Frequenz
Beschleunigungspegel Schnellepegel


Effektivwerte der Schwin- xR D 2  x D .2f/2  x xP D j  xj D j.2f/  xj
gungsamplituden


Einsetzen in Pegelglei- L.dB/ D 20  lg 42xRf2 x xP
L.dB/ D 20  lg 2fx
chung
0
0


D 20  lg 4xR2 x  2  20  lg f D 20  lg 2x
xP
 20  lg f
L.dB/ D 20  lg xx0 0 0

Pegeldifferenz bei Er- L.dB/ D L1  L0 L.dB/ D L1  L0


hhung um eine Dekade D 40  lg.10f/  .40  lg.f// D 20  lg.10f/  .20  lg.f//
(Verzehnfachung der Fre- D 40  lg.10/ D 40 D 20  lg.10/ D 20
quenz)
Pegeldifferenz bei Er- L.dB/ D 40  lg.2/ D 12 L.dB/ D 20  lg D 6
hhung um eine Oktave
(Verdopplung der Fre-
quenz)

I Tipp
Integration: Pegelabfall ber der Frequenz 20 dB/Dekade (bzw. 6 dB/Oktave)
Differentiation: Pegelanstieg ber der Frequenz +20 dB/Dekade (bzw. +6 dB/Oktave)

Messsysteme ermitteln Pegel aus elektrischen Gren hufig mit einem Bezugs-
wert von 1 Veff . Die Pegel tragen dann die Bezeichnung dBV.

Literatur

1. DIN 45661:2012-08 Schwingungsmesseinrichtungen Begriffe


2. DIN 45662:1996-12 Schwingungsmesseinrichtung Allgemeine Anforderungen und Begriffe
3. Hesse, S., Schnell, G.: Sensoren fr die Prozess- und Fabrikautomation. Springer Vieweg, Wies-
baden (2012)
4. Parthier, R.: Messtechnik. Springer Vieweg, Wiesbaden (2014)
5. DIN EN ISO 1683:2013 Bevorzugte Bezugswerte fr Pegel in der Akustik und Schwingungs-
technik
6. Heymann, J., Lingener, A.: Experimentelle Festkrpermechanik. VEB Fachbuchverlag, Leipzig
(1986)
7. Holzweiig, F., Meltzer, G.: Metechnik in der Maschinendynamik. VEB Fachbuchverlag, Leip-
zig (1973)
8. Hesse, S., Schnell, G.: Sensoren fr die Prozess- und Fabrikautomation. Springer Vieweg, Wies-
baden (2012)
9. Sinambari, G.R., Sentpali, S.: Ingenieurakustik. Springer Vieweg, Wiesbaden (2014)
10. Kolerus, J., Wassermann, J.: Zustandsberwachung von Maschinen. expert verlag, Renningen
(2011)
Wegaufnehmer
7

I Die Messung des Schwingweges ist eine wichtige Aufgabe in der Messtechnik.
Dieses Kapitel stellt eine Auswahl wichtiger und in der Praxis angewandter Mess-
prinzipe vor. Zusammen mit den Aufnehmern werden schaltungstechnische Be-
sonderheiten der Signalaufbereitung behandelt. Die Mglichkeiten und Gren-
zen der einzelnen Verfahren werden aufgezeigt und durch Zeichnungen und
Schnittbilder ergnzt.

7.1 Potenziometrische Wegaufnehmer

Potenziometrische Wegaufnehmer nutzen als Messprinzip die nderung eines Wider-


standes. Diese Widerstandsbahn kann z. B. aus Draht, leitfhigem Kunststoff oder einer
aufgespritzten Metallschicht bestehen. Durch die Stellung eines Schleifkontaktes wird die
Eingangsgre Weg als vernderlicher Widerstande abgegriffen [16]. ber eine Beschal-
tung als Spannungsteiler erhlt man eine elektrische Ausgangsspannung proportional zum
Weg (Abb. 7.1).
Die Lnge der Widerstandsbahn entspricht der Messlnge im Falle des Linearpotentio-
meters. Fr Winkelaufnehmer wird die Widerstandsbahn kreisfrmig ausgefhrt. Seilzug-
potentiometer wandeln ebenfalls die translatorische Bewegung in eine Drehbewegung um.
Dies erfolgt ber ein Drahtseil mit Rckholfeder und bersetzungsgetriebe (Abb. 7.2).
Mit dieser Aufnehmerkonstruktion gelingt es, einen groen Messbereich mit kleinen Ab-
messungen des Aufnehmers zu verwirklichen. Damit sind Messungen auch an schwer
zugnglichen Bauteilen mglich.
Potenziometrische Wegaufnehmer sind Relativaufnehmer. Zweckmigerweise misst
der Schleifer die Bewegung des Messobjektes; das Gehuse des Aufnehmers wird am
Festpunkt angebracht. Aufgrund der geringen bewegten Massen gelten Potenziometri-
sche Wegaufnehmer als rckwirkungsarm. Der Arbeitsfrequenzbereich Potenziometri-
scher Wegaufnehmer deckt quasistatische (untere Grenzfrequenz 0 Hz) und tieffrequente

Springer Fachmedien Wiesbaden 2015 77


T. Kuttner, Praxiswissen Schwingungsmesstechnik, DOI 10.1007/978-3-658-04638-5_7
78 7 Wegaufnehmer

a b
2

1
Weg

Abb. 7.1 Prinzip des Linearpotenziometers (a) (1 Gehuse, 2 Wegtaster, 3 Widerstandsbahn,


4 Kontakt), Beschaltung als Spannungsteiler. (b) (Monika Klein, www.designbueroklein.de (a),
S. Hohenbild (b))

a b
1

3
2

Abb. 7.2 Prinzip des Seilzugpotentiometers (a) (1 Spiralfeder, 2 Zugseil, 3 Rolle 4 Wider-
standsbahn) und Schnittbild. (b) (Monika Klein, www.designbueroklein.de (a), Micro-Epsilon
Messtechnik GmbH & Co. KG (b))

Messungen ab [4]. Als Relativaufnehmer verhalten sich Potenziometrische Wegaufneh-


mer frequenzunabhngig, d. h. der bertragungskoeffizient ist nicht abhngig von der Fre-
quenz des Schwingweges. Bei hheren Frequenzen tritt ein unerwnschtes Springen des
Schleifkontaktes bzw. Schwingen des Seiles bei Seilzugaufnehmern auf. Ebenso kommt
es zur Erwrmung und zum Verschlei der Widerstandsbahn [4]. Potenziometrische Weg-
aufnehmer werden fr einen groen Messbereich im Bereich von mehreren Millimetern
bis mehreren Metern angeboten [6] und sind vergleichsweise preiswert.
7.2 Kapazitive Wegaufnehmer 79

Die Messabweichung ist besser als 1 %, als Temperaturdrift wird typischerweise


1,5 ppm/K angegeben [6]. Bei der Beschaltung ist zu beachten, dass der Eingangswider-
stand der nachfolgenden Verstrkerschaltung so hochohmig sein muss, dass die Quelle
nicht belastet wird [6]. Zur Verringerung von Messabweichungen muss die Speisespan-
nung stabilisiert sein, da diese in das Ergebnis eingehen [4].

7.2 Kapazitive Wegaufnehmer

Das Messprinzip kapazitiver Wegaufnehmer beruht auf der nderung der Kapazitt eines
Kondensators (Abb. 7.3). Die Elektroden des Messaufnehmers sind als Plattenkonden-
sator oder als Zylinderkondensator geschaltet [27]. Der Zylinderkondensator nutzt die
nderung der Flche als Messgre, hingegen wird beim Plattenkondensator die nde-
rung des Plattenabstandes als Messgre herangezogen. ber die nderung der Flche
zweier teilweise berlappender Platten ist die Messung des Drehwinkels mglich.
Die Kapazitt C des Kondensators mit Luft als Dielektrikum betrgt

0 A
CD (7.1)
a

mit 0 = 8,85 pAs/(Vm) der elektrischen Feldkonstante, A der Plattenflche und a dem
Plattenabstand. Neben der Flche beeinflusst das Dielektrikum die Kapazitt, was ka-
pazitive Wegaufnehmer empfindlich fr Umwelteinflsse wie Spritzwasser werden lsst,
andererseits jedoch z. B. die Messung des Fllstandes in Behltern erlaubt. Mit der La-
dung Q ergibt sich dann eine Spannung U

Q Q
UD D a: (7.2)
C 0 A

a b c

Abb. 7.3 Prinzip des kapazitiven Wegaufnehmers (a), Schnittbild eines kapazitiven Wegaufneh-
mers (b), mit Ringelektrode und Beschaltung als kapazitive Halbrcke (c). (Autor (a), Micro-
Epsilon Messtechnik GmbH & Co. KG (b) S. Hohenbild (c))
80 7 Wegaufnehmer

Um die geringen Spannungsnderungen nutzen zu knnen, werden kapazitive Wegauf-


nehmer hufig in kapazitiver Brckenschaltung betrieben. Die Brckenschaltung erfordert
den Betrieb mit Wechselspannung hoher Frequenz, um ein auswertbares Messsignal zu er-
halten [6] und Nichtlinearitten gering zu halten [4]. Dies ist durch die geringe Kapazitt
des Kondensators im Bereich von einigen 10 pF bis wenigen 100 pF begrndet. Der Kon-
densator soll berdies einen hohen ohmschen Widerstand und geringe Polarisationsver-
luste im Dielektrikum aufweisen. Vor allem Flssigkeiten erfllen diese Anforderungen
oftmals nicht und beschrnken so den Einsatz dieser Aufnehmer. Die hohe Eingangsim-
pedanz der Schaltung erfordert gute Abschirmungen und begrenzt die Leitungslngen, da
andernfalls Strsignale eingekoppelt werden. Eine relative Messabweichung von 1 . . . 3 %
ist erzielbar [2].
Kapazitive Wegaufnehmer sind Relativaufnehmer. Dabei kann das Messobjekt ei-
ne Elektrode darstellen z. B. durch eine ringfrmige Gestaltung der beiden Elektroden
(Abb. 7.3), whrend das Aufnehmergehuse am Festpunkt angebracht wird. Durch die
geringen elektrostatischen Krfte arbeiten kapazitive Wegaufnehmer praktisch rckwir-
kungsfrei [6] und weisen einen frequenzunabhngigen bertragungskoeffizienten auf.
Der Arbeitsfrequenzbereich wird weniger durch den Aufnehmer, sondern durch die nach-
folgende Signalverarbeitung bestimmt.
Kapazitive Wegaufnehmer werden an einem Trgerfrequenz-Messverstrker betrieben
(Abschn. 10.1.6), der den Betrieb kapazitiver Wegaufnehmer vorsieht oder mit einer spe-
ziell auf den Aufnehmer und die Messaufgabe abgestimmten Signalverarbeitung.

7.3 Induktive Wegaufnehmer

Induktive Wegaufnehmer nutzen die nderung der Induktivitt einer Spule bei nderung
des magnetischen Flusses [19]. Fliet ein Strom I durch eine Spule, so wird ein magne-
tisches Feld mit dem Fluss induziert:

IN
D : (7.3)
Rm

Hierbei ist N die Windungszahl der Spule und Rm der magnetische Widerstand des
Magnetkreises.
Der magnetische Widerstand Rm ergibt sich durch Addition des Anteils aus dem Weg
der Feldlinien im Eisenkern (Index Fe) und an der Luft (Index L):

lFe
Rm D C : (7.4)
Fe  AFe L  AL

Zur Vereinfachung wird nun die Querschnittsflche im magnetischen Feld im Ei-


senkern und im Luftspalt als gleich gro angenommen. Fr die Permeabilitten gilt
= 0  rel . Mit rel = 1 fr Luft und rel = 1000 fr Eisen wird deutlich, dass der magneti-
7.3 Induktive Wegaufnehmer 81

Abb. 7.4 Prinzip des in-


duktiven Wegaufnehmers.
(Micro-Epsilon Messtechnik
GmbH & Co. KG)

sche Widerstand im Wesentlichen vom Luftspalt bestimmt ist:


 
1 lFe
Rm D C D : (7.5)
0  A relFe relL 0  A

Bei zeitlicher nderung des Flusses wird in der Spule mit der Induktivitt L eine
Spannung U induziert:
d dI
U D N D L : (7.6)
dt dt
Betreibt man die Spule mit einem Wechselstrom, so wird ein Strom I fr den Auf-
bau des magnetischen Feldes bentigt. Beim Zusammenbrechen des Magnetfeldes wird
die Spannung U mit negativem Vorzeichen induziert. Nimmt man den magnetischen Wi-
derstand Rm als Konstante an (d. h. nderung des Luftspaltes erfolgt mit wesentlich
geringerer Frequenz als die Frequenz des Wechselstroms in der Spule), so erhlt man
   
dI @ dI N dI
L DN  DN  (7.7)
dt @I dt Rm dt
und schlielich
N2
LD : (7.8)
Rm
Nach Zusammenfassen der Konstanten zeigt sich, dass sich die Induktivitt L umge-
kehrt proportional zum Abstand ndert:

N2 N2  0  A K
LD D D : (7.9)
Rm
Wird nun der Luftspalt von um den Wert  verndert, so ndert sich die Induktivitt
um den Wert L. Die relative nderung der Induktivitt L/L ist somit proportional zur
relativen Wegnderung.
 1 
L K C  1  . C / 
D D 1D D : (7.10)
L K= C  C  C 
82 7 Wegaufnehmer

Abb. 7.5 Aufbau induktiver Wegaufnehmer nach dem LVDT-Prinzip (a) und LVIT-Prinzip (b).
(S. Hohenbild)

Induktive Wegaufnehmer weisen keine Linearitt zwischen Ausgangs- und Eingangs-


gre auf; der bertragungskoeffizient ist von der Eingangsgre abhngig. Fr kleine
Wegnderungen  kann Gl. 7.10 linearisiert werden.
Um die nderung der Induktivitt zu erfassen, werden induktive Aufnehmer blicher-
weise in Brckenschaltung mit Trgerfrequenz im kHz-Bereich betrieben. Die Funktion
eines Trgerfrequenz-Messverstrkers wird in Abschn. 10.1.6 erlutert. Da in dieser Be-
schaltung Streinflsse unterdrckt werden, finden induktive Wegaufnehmer in Brcken-
schaltung unter rauer Industrieumgebung und unter dem Einfluss von Medien Anwen-
dung.
Zur Messung grerer Wege werden zwei Spulen in Differenzschaltung angeordnet
(Abb. 7.5). ber einen Kern an einer nichtmagnetischen Zugstange, der in den Spulen
bewegt wird, tritt in beiden Spulen eine nderung der Induktivitt auf. In der Mittel-
stellung des Kerns heben sich die induzierten Spannungen in den Sekundrwicklungen
auf, da diese ein unterschiedliches Vorzeichen haben. Bei Verschiebung des Kerns wird
(bei gleicher Wicklungszahl der Spule) in Sekundrspule 1 eine Spannung +U und in
Sekundrspule 2 eine Spannung U induziert. Die Differenzschaltung liefert folglich
eine Spannung 2U. Durch die Messung der Induktivittsnderungen zwischen beiden
Spulen kompensieren sich sowohl die Nichtlinearitten in beiden Spulen als auch die
Strungen durch elektromagnetische Felder, Temperatureinflsse usw. [2, 46]. In dieser
Beschaltung sind Messbereiche im Bereich von wenigen Millimetern bis mehrere 100 mm
mglich.
In der verbreiteten Bauform des LVDT (Linear Variable Displacement Transducer
bzw. transformatorische Schaltung) wird der magnetische Fluss ber eine Primrwick-
lung erzeugt und ber die gegensinnig geschalteten Sekundrwicklungen die Differenz der
Induktivittsnderungen erfasst [8]. In Brckenschaltung betrieben, versorgt die Brcken-
speisespannung UB die Primrwicklung Lprim. . Es wird die Differenz der Spannungen
gemessen, die in den Sekundrwicklungen L1sek. und L2sek. induziert wird.
7.4 Wegaufnehmer nach dem Wirbelstromprinzip 83

Winkelaufnehmer lassen sich mit einer Spulenanordnung aus einer Primrspule und
zwei oder mehrere Sekundrspulen im Winkel von 90 oder 120 realisieren. Aus kon-
struktiven Grnden wird die Primrspule als Rotorspule ausgefhrt und die Sekundr-
spulen als Stator. In den Sekundrspulen wird eine um phasenverschobene Spannung
induziert, aus der der zu messenden Winkel berechnet wird. Diese Bauform wird als
RVDT (Rotary Variable Displacement Transducer), Drehspulmelder oder Synchro be-
zeichnet.
Die Beschaltung nach dem Prinzip des LVIT (Linear Variable Inductance Transducer
bzw. Tauchankerwandler in Halbbrckenschaltung) bentigt keine separate Primrwick-
lung, sondern erzeugt den magnetischen Fluss in beiden Spulen mit Hilfe einer Brcken-
schaltung, die mit einer Trgerfrequenz betrieben wird. ber die Halbbrckenschaltung
wird die nderung der Induktivitt beider Spulen abgegriffen und als Halbbrckenschal-
tung verarbeitet. Die parallel geschalteten Kondensatoren im Brckenergnzungszweig
des Trgerfrequenzmessverstrkers sind zum Abgleich der Phase vorgesehen [5, 6].
Induktive Wegaufnehmer werden als Relativaufnehmer eingesetzt. Der Eisenkern wird
mit dem Messobjekt verbunden und die Spulen am Festpunkt angebracht. Fr bliche
Messaufgaben ist die Rckwirkung des Aufnehmers auf das Messobjekt gering, da der
Eisenkern eine geringe Masse aufweist. Bei Klemmverbindungen ist zu beachten, dass
die Spulen nicht mechanisch beschdigt werden und sich der Eisenkern frei in den Spu-
len bewegen kann. Induktive Wegaufnehmer werden entweder an einem Trgerfrequenz-
Messverstrker betrieben (Abschn. 10.1.6) oder haben eine Signalaufbereitung im Auf-
nehmer. Die untere Grenzfrequenz ist 0 Hz, die obere Grenzfrequenz ist nicht durch das
Messprinzip selbst vorgegeben, sondern wird durch den Betrieb an einem Trgerfrequenz-
Messverstrker bestimmt. In der Praxis whlt man deshalb die Trgerfrequenz mindestens
fnfmal so hoch wie die zu messende obere Grenzfrequenz.

7.4 Wegaufnehmer nach dem Wirbelstromprinzip

Wegaufnehmer nach dem Wirbelstromprinzip bestehen aus einer Spule, die von einem
hochfrequenten Wechselstrom durchflutet wird [4, 10, 11]. Das Magnetfeld der Spule er-
zeugt in dem metallischen Messobjekt Wirbelstrme und diese wiederum ein Magnetfeld
(Abb. 7.6). Das Messobjekt muss leitend, jedoch nicht notwendigerweise ferromagnetisch
sein. Das durch die Wirbelstrme induzierte Magnetfeld hat Rckwirkungen auf die Spu-
le, da die Energieauskopplung die Impedanz der Spule verndert. Die Impedanznderung
ist abhngig vom Abstand und wird als Messgre genutzt.
Wegaufnehmer nach dem Wirbelstromprinzip sind Relativaufnehmer, wobei der Auf-
nehmer selbst am Festpunkt angebracht wird. Die Rckwirkungen durch die Wirbel-
strme auf das Messobjekt sind sehr gering. Der Messbereich umfasst kleine Abstnde
(< 15 mm) und einen nutzbaren Frequenzbereich von 0 bis ca. 2 kHz. Der Vorteil des Ver-
fahrens sind die berhrungslose Arbeitsweise (keine bewegten Teile) und die Unempfind-
lichkeit gegen Umgebungsbedingungen. Die Induktion von Wirbelstrmen ist nicht nur
84 7 Wegaufnehmer

Abb. 7.6 Prinzip des Weg-


aufnehmers nach dem
Wirbelstromprinzip. (Micro-
Epsilon Messtechnik GmbH &
Co. KG)

vom Abstand abhngig, sondern auch von der Geometrie und den Werkstoffeigenschaften
des Messobjektes (z. B. Leitfhigkeit). Deswegen beeinflussen diese Eigenschaften des
Messobjektes ebenfalls das Messergebnis. Diese Eigenschaft wird fr die Messung von
Schichtdicken und in der Werkstoffprfung (z. B. fr die Risserkennung und Feststellen
des Wrmebehandlungszustandes) genutzt. Fr die Messung des Weges sind diese Ein-
flsse unerwnscht. Bei der Verwendung von Wirbelstromaufnehmern ist deshalb darauf
zu achten, dass das Messobjekt ber die gesamte Messlnge konstante Werkstoffeigen-
schaften aufweist (z. B. bei rotierenden Wellen). Nachteilig fr Wegaufnehmer nach dem
Wirbelstromprinzip wirken sich die geringe Dynamik und die zeitliche Vernderung der
Aufnehmereigenschaften (run-out) aus [11].
Mit Wegaufnehmern nach dem Wirbelstromprinzip lassen sich praktisch obere Grenz-
frequenzen im Bereich von 25 kHz bei einem Messbereich von > 1 mm realisieren. Bei
Erhhung der oberen Grenzfrequenz auf 100 kHz verringert sich der Messbereich auf
< 1 mm. Hufig sind die praktisch auftretenden Wegamplituden in diesem Fall derartig
klein, dass ein Wegmessverfahren nicht sinnvoll ist (Abschn. 6.2). Wegaufnehmer nach
dem Wirbelstromprinzip werden in der Regel mit einer Signalaufbereitung angeboten.
ber eine externe Spannungsversorgung wird der Wegaufnehmer betrieben und liefert
blicherweise ein analoges Ausgangssignal.

7.5 Magnetostriktive Wegaufnehmer

Das Messprinzip magnetostrikiver Wegaufnehmer (Abb. 7.7) beruht auf der Messung der
Laufzeit einer elastischen Welle in einem Wellenleiter (Wiegand-Sensor). Der Wellenlei-
ter ist ein stabfrmiges Element aus einem Werkstoff mit magnetostriktiven Eigenschaften
7.6 Wegaufnehmer nach dem Lasertriangulationsprinzip 85

Erregerstromkreis
Laufzeitdifferenz
Weg

Erregerimpuls S
N

N
S
Aufnehmerspule
Wellenleiter
Antwortimpuls
Positionsmagnet
t

Abb. 7.7 Prinzip des magnetostriktiven Wegaufnehmers

(FeNi-Legierung). Am Ende des Wellenleiters ist eine Aufnehmerspule angebracht. Um


den Wellenleiter befindet sich der sog. Positionsmagnet als Ring mit 4 Permanentmagne-
ten, die ein rotatorisch ausgerichtetes Magnetfeld erzeugen. Mit einem kurzen Stromim-
puls wird ein magnetisches Feld im Wellenleiter erzeugt, welches sich mit dem Magnet-
feld des Positionsmagneten berlagert. An dieser Stelle wird durch den magnetostriktiven
Effekt ein Torsionsimpuls im Wellenleiter hervorgerufen. Der Impuls luft als elastische
Welle mit Schallgeschwindigkeit durch den Wellenleiter und wird am Ende durch die Auf-
nehmerspule erfasst. Die Auswertung der Laufzeit des Impulses im Wellenleiter ergibt den
Absolutweg des Positionsmagneten [2, 5, 8].
Das System arbeitet berhrungsfrei und damit verschleifrei. Der Positionsmagnet be-
ntigt keine Speisung. Magnetostriktive Wegaufnehmer erreichen eine hohe Auflsung
von < 2 m, Linearitt < 0,01 % und eine Wiederholgenauigkeit von 0,001 %. Die erziel-
bare obere Grenzfrequenz liegt im kHz-Bereich und nimmt mit steigendem Messbereich
ab. Dies ist durch die notwendigen Abklingzeiten der Welle nach dem Auslsen des Im-
pulses zu erklren.

7.6 Wegaufnehmer nach dem Lasertriangulationsprinzip

Das Messprinzip der Lasertriangulation basiert auf der Erzeugung eines fokussierten La-
serpunktes an der Oberflche des Messobjektes (Abb. 7.8). Das Streulicht des Laser-
punktes wird von einem benachbarten, ortsempfindlichen Sensorelement empfangen (z. B.
CCD-Zeilenkamera) und als Abstand des Messobjektes vom Wegaufnehmer ausgewertet
[3, 6]. Bei modernen Wegaufnehmern nach dem Lasertriangulationsprinzip sind Laser,
Optik, das ortsempfindliche Sensorelement und die Auswertelektronik in einem Gehuse
untergebracht. Der Aufnehmer verlangt eine externe Stromversorgung mit einer Gleich-
spannung und liefert das Ausgangssignal entweder als analoges Spannungs- oder Strom-
signal oder in einem digitalen Format ber eine Schnittstelle, ber die sich der Aufnehmer
auch programmieren lsst.
86 7 Wegaufnehmer

Abb. 7.8 Wegaufnehmer nach dem Lasertriangulationsprinzip (a), Messprinzip (b). (Micro-
Epsilon Messtechnik GmbH & Co. KG)

Fr die Funktion des Aufnehmers ist die diffuse Reflexion am Messobjekt entschei-
dend; eine Spiegelung des Laserpunktes vom Messobjekt in den Aufnehmer ist uner-
wnscht. Mittels CCD-Sensoren lassen sich Messbereiche von 5 bis 200 mm bei einer
Messgenauigkeit von 1 bis 5 m realisieren, mit PSD-Sensoren ist ein Messbereich von 0,5
bis 2 m bei einer Messgenauigkeit von 1 bis 5 mm mglich. Der nutzbare Frequenzbereich
erstreckt sich von 0 bis mehrere 100 Hz. Sonderbauformen erreichen eine obere Grenz-
frequenz von mehreren kHz, welche jedoch nicht durch das Messprinzip, sondern durch
die Signalverarbeitung bedingt ist. Der Vorteil der Wegaufnehmer nach dem Lasertrian-
gulationsprinzip liegt in der berhrungsfreien Messung. Damit sind rckwirkungsfreie
Messungen an leichten Messobjekten und Messungen in rumlich beengten Verhltnis-
sen mglich. Nachteilig wirkt sich die Empfindlichkeit des Aufnehmers gegenber Ver-
schmutzung und den Niederschlag von Kondenswasser aus.

7.7 Videographische Verfahren

Videographische Verfahren lassen sich keiner speziellen Bauform von Schwingungsauf-


nehmern zuordnen. Vielmehr beruhen diese auf der Bildaufzeichnung von Bewegungen
und deren Auswertung. Aus der historischen Entwicklung der vergangenen Jahrzehnte
heraus haben sich eine Vielzahl von analogen und digitalen Aufzeichnungsverfahren in der
Hochgeschwindigkeitskinematographie entwickelt [1214]. Fr deren Anwendung in der
Schwingungsmesstechnik werden heutzutage hauptschlich digitale videographische Ver-
7.7 Videographische Verfahren 87

Abb. 7.9 Videographische


Messung des Wankwinkels an
einem Fahrzeug. (Schaeffler
AG)

fahren eingesetzt, bei denen der Bewegungsvorgang in Einzelbildern aufgezeichnet wird.


Fr die Anwendung muss beachtet werden, dass die erfassten Wegdifferenzen zwischen
zwei Einzelbildern ausreichend gro sein mssen. Damit zielt der Anwendungsbereich
auf geringe Frequenzen (bis 0 Hz) und groe Wege. Die eigentlichen Vorteile videogra-
phischer Verfahren liegen in deren Anschaulichkeit und der zwei- bzw. dreidimensionalen
Analyse des gesamten Bewegungsablaufes anhand der Bildsequenz. Das Verfahren ist be-
rhrungsfrei, so dass es auch fr Messaufgaben eingesetzt werden kann, in denen das
Messobjekt nicht mit Aufnehmern instrumentiert werden kann (z. B. Flssigkeitsoberfl-
chen, Kettentriebe). Der Einsatz des Verfahrens ist nicht nur auf die Schwingungsvorgnge
begrenzt, sondern umfasst ebenso Bewegungsablufe, z. B. Analyse von Fertigungspro-
zessen und Crashversuchen sowie in den Arbeits- und Sportwissenschaften.
Die Aufnahme erfolgt mit einer Kamera in einer Ebene; mehrere Kameras erlauben die
dreidimensionale Rekonstruktion des Bewegungsablaufes. Dabei kann die Kamera orts-
fest angebracht sein, es knnen jedoch auch Relativbewegungen durch eine mitbewegte
Kamera erfasst werden. Beispielhaft ist die Messung des Wankwinkels eines Fahrzeuges
angegeben (Abb. 7.9) [15].
Fr die Aufzeichnung haben sich folgende Regeln bewhrt [4, 13, 14, 16]:

 Der verfgbare Bildausschnitt sollte mglichst vollstndig gefllt werden.


 Die Bewegungsrichtung sollte bei Bewegung in der Ebene mglichst senkrecht zur
Aufnahmerichtung liegen.
88 7 Wegaufnehmer

 Messobjekt und Hintergrund sollen guten Kontrast aufweisen. Ebenso ist eine helle,
jedoch nicht spiegelnde Oberflche des Messobjektes gegenber einem gleichmig
dunklen Hintergrund oft eine zweckmige Wahl.
 Markierungen an ausgewiesenen Stellen des Messobjektes sind sinnvoll, um die Be-
wegung zu verfolgen. Es ist ebenfalls zweckmig Festpunkte mit zu erfassen, um
unerwnschte Kameraverschiebungen auszuschlieen.
 Fr die Ermittlung der absoluten Position der Aufnahmepunkte ist ein Mastab sinn-
voll, der mit aufgenommen wird.

Die Bilderfassung erfolgt heutzutage in der Schwingungsmesstechnik fast ausnahmslos


digital. Zur Wahl der Kameraparameter gelten folgende Empfehlungen [13, 14, 16]:

 Die Auflsung des kleinsten Details sollte ein Tausendstel der Bilddiagonale [14] bzw.
5 Pixel [16] betragen (Abb. 7.10a). Mit der Bildbreite BFOV (Field of view) und
Kameraauflsung R ergibt sich hieraus fr die erreichbare Auflsung am Objekt dmin :

BFOV
dmin D 5 : (7.11)
R
Bei zu geringer Detailauflsung ist die Wahl eines kleineren Bildausschnittes oft sinn-
voll. Eine hhere Kameraauflsung R bedingt hingegen krzere Aufnahmezeit und hhe-
ren Speicherbedarf und ist deshalb oft nicht zweckmig.

 Whrend der Bildaufzeichnung sollte sich das Objekt maximal 1 Pixel bewegen, um
Bewegungsunschrfen und Bildverzerrungen zu vermeiden (Abb. 7.10b). Unter An-
nahme einer konstanten Geschwindigkeit v des Objektes fhrt dies zu einer Gleichung
fr die Belichtungszeit (Shutter time) TS :

BFOV
TS D 2 : (7.12)
Rv
Je kleiner die Bildbreite BFOV , je hher die Auflsung R und die Geschwindigkeit v,
desto krzer muss die Belichtungszeit gewhlt werden. Die erforderlichen kurzen Be-
lichtungszeiten fhren hufig zu aufwndigen Beleuchtungseinrichtungen und lichtstarken
Objektiven mit geringer Schrfentiefe.

 Zwischen zwei Aufnahmen bewegt sich im Zeitraum Tf das Abbild des Messobjektes
um N Pixel weiter (Abb. 7.10b). Damit ergibt sich fr die Aufzeichnungsfrequenz ffps
(fps, Frames per Second)

1 BFOV
Tf D DN : (7.13)
ffps Rv

Als untere Grenze fr die Bewegungsauflsung des Messobjektes zwischen zwei Auf-
nahmen ist die Belichtungszeit anzusehen; die Auflsung dmin (N = 5) darf als sinnvolle
7.7 Videographische Verfahren 89

Abb. 7.10 Abbildung des


kleinsten Objektes (a) und
Belichtungszeit und Auf-
zeichnungsfrequenz (b) in
videographischen Verfahren

Nherung gelten. Eine zu geringe Aufzeichnungsfrequenz fhrt zu einer groben Auflsung


in der Bewegung und damit zum Informationsverlust in der Darstellung. Eine zu hoch ge-
whlte Aufzeichnungsfrequenz lst hingegen den Bewegungsvorgang nicht genauer auf,
sondern erzeugt lediglich mehr Daten.
Die gleichzeitige Forderung nach hoher Auflsung und hoher Aufzeichnungsfrequenz
fhrt zu Zielkonflikten, durch die Menge der anfallenden Daten, infolge des Datendurch-
satzes von Sensor bis Speicherort und wegen des Verlustes an Lichtempfindlichkeit des
Sensors durch Verkleinerung der Sensorelemente.

Beispiel
Der Schwingungsvorgang an einem Zahnriemen mit Frequenz 18 Hz und Amplitude
12 mm soll mit einer Kamera (Kameraauflsung R von 1280 Pixel) aufgenommen wer-
den. Das kleinste darstellbare Detail dmin wird mit 10 % der Amplitude angenommen.

a) Wie gro ist die Bildbreite BFOV zu whlen?

dmin  R 1;2 mm  1280


BFOV D D D 307;2 mm
5 5
Fr die weiteren Berechnungen wird eine Bildbreite BFOV von 350 mm zugrunde
gelegt.

b) Wie gro ist die Belichtungszeit zu whlen?


Aus der Kinematik der Schwingung errechnet sich die maximale Geschwindig-
keit v:
v D xO  2f D 12  103 m  2  18 s1 D 1;36m=s :
Damit erhlt man die Belichtungszeit:

BFOV 0;35 m
TS D 2 D2 D 0;0004 s :
Rv 1280  1;36 m=s
90 7 Wegaufnehmer

Dies entspricht der Belichtungszeit von 1/2500 s zur Vermeidung von Bewegungs-
unschrfen.
c) Welche Aufzeichnungsfrequenz ist zu whlen?
Es wird zugrunde gelegt, dass sich die betrachtete Stelle am Zahnriemen zwischen
zwei Bildern um maximal 5 Pixel bewegt. Somit erhlt man

1 BFOV 0;35 m
Tf D DN D5 D 0;001 s :
ffps Rv 1280  1;36m=s

Die Zeit von 1 ms zwischen zwei Bildern fhrt zu einer Aufzeichnungsfrequenz von
1000 Bildern pro Sekunde (frames per second, fps). Damit wird eine Periodendauer
des betrachteten Schwingungsvorganges in 55 Bildern dargestellt.

Im Falle einer Punktbewegung wird die Position des Messobjektes vor der Umgebung
erfasst. Bei starren Krpern und bei deformierbaren Strukturen werden die Messpunkte
anhand markanter Details auf der Struktur festgelegt (Kanten, aufgeklebte Marken, Mess-
gitter, Pins usw.), deren Bewegung ber einen Bilderkennungsalgorithmus verfolgt wird.
Zur weiteren Veranschaulichung knnen ergnzende externe Messsignale in die Bildfolge
eingeblendet werden.

Literatur

1. Felderhoff, R.: Elektrische Metechnik. Hanser, Mnchen Wien (1982)


2. Hesse, S., Schnell, G.: Sensoren fr die Prozess- und Fabrikautomation. Springer Vieweg, Wies-
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3. Hoffmann, J., Richter, W.: Messung mechanischer und geometrischer Gren. In: Hoffmann
(Hrsg.) Handbuch der Messtechnik. Hanser, Mnchen (2012)
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zig (1973)
5. Niebuhr, J., Lindner, G.: Physikalische Messtechnik mit Sensoren. Oldenbourg, Mnchen
(2011)
6. Parthier, R.: Messtechnik. Springer Vieweg, Wiesbaden (2014)
7. Heymann, J., Lingener, A.: Experimentelle Festkrpermechanik. VEB Fachbuchverlag, Leipzig
(1986)
8. Cassing, W.: Elektromagnetische Wandler und Sensoren. expert verlag, Ehningen (1989)
9. Hederer, A.: Induktive Messgrenumformung. In: Hederer, A. (Hrsg.) Dynamisches Messen,
S. 103127. Lexika, Grafenau (1979)
10. Feldmann, J.: Krperschall-Messtechnik. In: Mser (Hrsg.) Messtechnik in der Akustik, S. 427
497. Springer, Berlin Heidelberg (2010)
11. Kolerus, J., Wassermann, J.: Zustandsberwachung von Maschinen. expert verlag, Renningen
(2011)
Literatur 91

12. Holzfuss, J.: Analoge und Digitale Hochgeschwindigkeitskinematographie. Technisches Mes-


sen 68(11): 499506 (2001). doi:10.1524/teme.2001.68.11.499
13. Rieck, J.: Technik der Wissenschaftlichen Kinematographie. Johann Ambrosius Barth, Mnchen
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14. Schrder, G.: Technische Fotografie. Vogel-Verlag, Wrzburg (1981)
15. Knetsch, D., Rettig, F., Funk, M., Awad, H., Smetana, T., Khhirt, C.: Lastdatenermittlung in
elektrischen Achsantrieben und Betriebsfestigkeitsbewertung fr das Subsystem elektrische Ma-
schine. DVM Bericht 140 Die Betriebsfestigkeit als eine Schlsselfunktion fr die Mobilitt der
Zukunft (2013)
16. Wald, T.: Die optimalen Aufnahmeparameter, IS-Imaging-Solutions GmbH (2008). http://www.
imaging-solutions.de/pdf/TN_Parameter.pdf. Zugegriffen: 21.10.2013
Schnelleaufnehmer
(Schwinggeschwindigkeitsaufnehmer) 8

I Die Schnelle wird als Messgre hufig in der Maschinendynamik, der Baudy-
namik sowie der Akustik herangezogen. Die in der Praxis hufig angewendeten
Messprinzipe zur Messung der Schnelle werden kurz hergeleitet, deren Fre-
quenzgnge werden dargestellt sowie die Besonderheiten der Messverfahren
und deren Grenzen aufgezeigt. Zusammen mit dem jeweiligen Messprinzip
erfolgt die Darstellung der Signalaufbereitung im Aufnehmer. Die Darstellung
wird durch zahlreiche Abbildungen und Anwendungsbeispiele veranschaulicht
und verfolgt das Ziel, dem Anwender die Auswahl des Aufnehmers zu erleich-
tern.

8.1 Elektrodynamische Schnelleaufnehmer

Elektrodynamische Schnelleaufnehmer beruhen auf dem Prinzip der Induktion einer


Spannung U in einem Leiter, der in einem Magnetfeld mit dem Fluss bewegt wird
[13].
d
UD (8.1)
dt
Im homogenen Magnetfeld gilt mit der Induktion B, der Lnge der Leiters l und der
Verschiebung x
DBlx: (8.2)
Durch Einsetzen erhlt man
U D B  l  xP : (8.3)
Die induzierte Spannung U ist somit proportional zur Geschwindigkeit (Schnelle) des
Leiters. Der Leiter ist als Spule geformt, welche sich mit der seismischen Masse im homo-
genen Magnetfeld eines Permanentmagneten bewegt (Abb. 8.1). Zusammen mit den Fe-
dern der elastischen Aufhngung bildet die seismische Masse das schwingungsfhige Sys-
tem. Oftmals erfolgt eine Dmpfung ber einen ringfrmigen Leiter, der im Magnetfeld
Springer Fachmedien Wiesbaden 2015 93
T. Kuttner, Praxiswissen Schwingungsmesstechnik, DOI 10.1007/978-3-658-04638-5_8
94 8 Schnelleaufnehmer (Schwinggeschwindigkeitsaufnehmer)

Abb. 8.1 Prinzip des


elektrodynamischen Schnel-
leaufnehmers. 1 elektrischer
Anschluss, 2 elastische Auf-
hngung, 3 seismische Masse
und Spule, 4 Permanentma-
gnet. (Monika Klein, www.
designbueroklein.de)

bewegt wird. Die dabei induzierten Wirbelstrme bewirken eine geschwindigkeitspropor-


tionale Dmpfung. Elektrodynamische Schnelleaufnehmer arbeiten als Absolutaufnehmer
(seismische Aufnehmer). Masse und Federsteifigkeit werden hierbei so gewhlt, dass ein
tiefabgestimmtes System mit einer Resonanzfrequenz im Bereich von einigen Hz vorliegt.
Dies fhrt im traditionellen Aufnehmer (d. h. ohne die Verwendung elektronischer Schal-
tungen zur Frequenzgangkorrektur) zur Verwendung von groen Massen und weichen
Federn.
Bei Annherung an eine Frequenz von 0 Hz gehen die Schnelle (Schwinggeschwindig-
keit) und die induzierte Spannung U ebenfalls gegen Null. Eine quasistatische Auslenkung
ist demnach nicht messbar und erklrt den Abfall des Amplitudenfrequenzganges zu klei-
nen Frequenzen hin. Mit einem zum Ausgang parallelgeschalteten Widerstand (Shunt)
kann das schwingungsfhige System so bedmpft werden, dass der Amplitudenfrequenz-
gang an der Resonanzfrequenz kein Maximum zeigt (Abb. 8.2). Bei hohen Frequenzen
kann die Feder nicht mehr als masseloses, lineares Federelement angenommen werden.
Deshalb zeigt der Frequenzgang von elektrodynamischen Schnelleaufnehmern bei hhe-
ren Frequenzen Nichtlinearitten (spurious frequencies).
Im Vergleich zu anderen Aufnehmern zeigen elektrodynamische Schnelleaufnehmer
bereits ohne Signalaufbereitung einen hohen bertragungskoeffizienten im Bereich von
einigen mV/(m/s) bis einigen Hundert V/(m/s). Der nutzbare Frequenzbereich bewegt sich
typischerweise von 10 Hz bis ca. 1 kHz. Sonderbauformen in der Geophysik erreichen
durch eine spezielle elektronische Beschaltung eine untere Grenzfrequenz von < 1 Hz.
8.2 Elektromagnetische Schnelleaufnehmer 95

Abb. 8.2 Frequenzgang eines


elektrodynamischen Schnelle-
aufnehmers mit verschiedenen
Shuntwiderstnden. (Geospace
Inc.)

Das elektrodynamische Messprinzip bentigt keine Speisespannung, da eine geschwin-


digkeitsproportionale Ausgangsspannung erzeugt wird (aktiver Aufnehmer). Eine eventu-
ell vorhandene Signalaufbereitung fr die Anpassung der Frequenzgnge bentigt hin-
gegen eine Spannungsversorgung. Durch den einfachen Aufbau sind elektrodynamische
Schnelleaufnehmer vergleichsweise preiswert und liefern die Schnelle unmittelbar als
Messgre. Nachteile elektrodynamischer Schnelleaufnehmer sind die Beeinflussung des
Messergebnisses durch externe Magnetfelder und Querbewegungen sowie die Ermdung
der Feder. Elektrodynamische Schnelleaufnehmer werden in der Baudynamik und Geo-
physik eingesetzt und dort als Seismometer bzw. Geophone bezeichnet. Mit geringerer
unterer Grenzfrequenz werden die verwendeten Massen grer. Damit sind dem konven-
tionellen Aufnehmerbau technische Grenzen gesetzt. Mit grerer Masse steigt ebenso die
Rckwirkung auf das Messobjekt durch die zustzliche Belastung. Fr Anwendungsflle
in Baudynamik und Geophysik spielen diese Nachteile jedoch kaum eine Rolle.

8.2 Elektromagnetische Schnelleaufnehmer

Das elektromagnetische Messprinzip nutzt ebenfalls die Induktion in einer Spule (Abb. 8.3)
durch ein zeitlich vernderliches Magnetfeld [13]. Zunchst wird nochmals in Abb. 7.4
der magnetische Fluss einer Spule (N Windungen) ber ein Querjoch mit Luftspalt
der Breite betrachtet (vgl. Abschn. 7.3). Die Bewegung des Querjoches verndert den
Luftspalt um den Betrag . Fr die Schnelle P erhlt man somit:

d d d d
U D N D N D N P : (8.4)
dt d dt d . C /
96 8 Schnelleaufnehmer (Schwinggeschwindigkeitsaufnehmer)

Abb. 8.3 Prinzip des


elektromagnetischen Schnel-
leaufnehmers (1 Gehuse
2 Vergussmasse 3 An-
schlusskabel 4 Spule
5 Permanentmagnet). (Monika
Klein, www.designbueroklein.
de)

In Abgrenzung zu den induktiven Wegaufnehmern wird hierbei nicht die nderung des
P Wegen der
Luftspaltes  als Weggre erfasst, sondern die Schnelle des Querjoches .
Streuverluste des magnetischen Feldes kann der Luftspalt nicht beliebig gro werden.
Auerdem muss der Messbereich  klein sein, damit eine hohe Linearitt gegeben ist.
Die nderung des Flusses bei konstantem Luftspalt kann ebenso als Messgre heran-
gezogen werden. Beispielsweise lsst sich auf diese Weise die Drehzahl eines Zahnrades
messen.
Elektromagnetische Schnelleaufnehmer ermglichen als Relativaufnehmer von einem
Festpunkt aus berhrungsfreie Messungen und haben einen robusten Aufbau, da keine
bewegten Teile notwendig sind. Der Ausgang hat eine geringe Impedanz und erlaubt
den Anschluss langer Leitungen. Da die induzierte Spannung U gemessen wird, bentigt
das Messprinzip keine zustzliche Speisespannung. Durch die Nutzung des magnetischen
Flusses ist die Anwendung auf ferromagnetische Messobjekte beschrnkt bzw. mssen
Plttchen aus einem ferromagnetischen Material aufgebracht werden. Der bertragungs-
koeffizient ist vom Luftspalt abhngig, was eine Kalibrierung erschwert. Aufgrund der
Linearittsabweichung lassen sich nur geringe Amplituden messen. Jede nderung des
Luftspaltes erfordert eine Neukalibrierung des Aufnehmers.

8.3 Laser-Doppler-Vibrometrie

Die Laser-Doppler-Vibrometrie (LDV) zur Schwingungsmessung hat in den letzten Jahren


einen starken Aufschwung genommen, da hier Vorteile eines berhrungsfreien Mess-
verfahrens (Abb. 8.4a) mit denen eines groen Frequenzbereiches und hoher Dynamik
verbunden werden [1, 48].
Ein einfallender Laserstrahl (Abb. 8.4b) einer Wellenlnge und der Frequenz f0 wird
ber einen Strahlteiler (BS1) in einen Referenzstrahl (1) und Messstrahl (2) geteilt [4,
6, 8]. ber einen zweiten Strahlteiler (BS2) wird der Messstrahl auf das Messobjekt
gerichtet und von diesem reflektiert. Wird nun die Oberflche des Messobjektes in Strahl-
richtung mit der Geschwindigkeit v bewegt, so erfhrt die reflektierte Welle nach dem
Doppler-Effekt eine Frequenzmodulation durch die Geschwindigkeit der Oberflche des
8.3 Laser-Doppler-Vibrometrie 97

Abb. 8.4 Laser-Doppler-Vibrometrie Vibrometerkopf mit Messobjekt (a), Strahlengang (b). (Po-
lytec GmbH)

Messobjekts v:
2v
fd D : (8.5)

Der reflektierte Strahl wird in Strahlteiler 2 in Richtung des Detektors abgelenkt und
mit dem Referenzstrahl (1) berlagert. Der zurckgelegte Weg des Messstrahls (2) wird
durch die Bewegung des Messobjektes verndert r1 (t), whrend der des Referenzstrahls
zeitlich konstant (r2 = konst.) ist. Durch die berlagerung dieser beiden kohrenten Wellen
mit den Intensitten I1 und I2 entsteht eine resultierende Intensitt I:
p  
2 .r1  r2 /
I D I1 C I2 C 2 I1  I2  cos : (8.6)

Die Wegdifferenz r1  r2 im Argument der Cosinus-Funktion bewirkt ein Hell-Dunkel-
Muster der Intensitten. Der Vorfaktor , dessen Wertebereich zwischen 0 und 1 liegt, fasst
hierbei die Einflsse der optischen Fehler und Imperfektionen in den Wellenfronten zu-
sammen. Ein Hell-Dunkel-Zyklus entspricht dabei der Verschiebung des Objektes um eine
halbe Wellenlnge. Das Zhlen der Hell-Dunkel-bergnge entspricht dem Messprinzip
des Interferometers. Damit knnen Wege mit hoher Genauigkeit gemessen werden. Fr
die in Vibrometern fast ausschlielich verwendeten He-Ne-Laser entspricht der Abstand
zwischen zwei Hell-Dunkel-bergngen einem Weginkrement von 316 nm.
In Gl. 8.6 liefern die Intensitten eine Aussage zum Betrag, jedoch nicht zum Vor-
zeichen (Bewegungsrichtung). Eine Bewegung auf das Interferometer zu liefert also das
gleiche Hell-Dunkel-Muster wie eine Bewegung vom Interferometer weg. Aus diesem
Grunde wird der Referenzstrahl mit einem akusto-optischen Modulator (Bragg-Zelle) in
seiner Frequenz verschoben. Dieses Messverfahren wird als Heterodyne-Prinzip bezeich-
net. blich ist hierbei eine Doppler-Frequenzverschiebung des Referenzstrahles 1 um eine
Frequenz von f1 = 40 MHz.
Die Doppler-Frequenzverschiebung f1 ndert die Differenzfrequenz fd und somit die
Frequenz des elektrischen Detektorsignals gem:

fm D f1 C fd : (8.7)
98 8 Schnelleaufnehmer (Schwinggeschwindigkeitsaufnehmer)

Durch die berlagerung erhlt man also eine Modulationsfrequenz des Interferenz-
musters mit f1 = 40 MHz, welche den Stillstand des Messobjektes anzeigt. Die Diffe-
renzfrequenz fd enthlt die Bewegungsrichtung des Messobjektes. Bewegt sich nun das
Messobjekt auf das Vibrometer zu, so gilt fm = f1  fd . Bewegt sich das Objekt vom De-
tektor weg, so ergibt sich fm = f1 + fd . Aus der Amplitudeninformation des Signals wird
durch Demodulation der Weg gewonnen, die Geschwindigkeit erhlt man aus der Phasen-
information des Signals.
Die nachfolgende Demodulation und Signalverarbeitung erfolgt auf digitalem Wege
[8]. Die digitale Signalverarbeitung bentigt als ersten Schritt die Wandlung des analogen
in ein digitales Signal mit einem schnellen A/D-Wandler (Abschn. 11.7). Bei der hu-
fig verwendeten Arctangent Phase Method [8] wird die Wegdifferenz r1  r2 zwischen
Mess- und Referenzstrahl im Argument der Cosinus-Funktion (Gl. 8.6) als Phasenver-
schiebungswinkel aufgefasst. ber die Auswertung der Quadrantenbeziehungen wird der
Phasenverschiebungswinkel vorzeichenrichtig von /2 bis /2 erfasst.
Eine numerische Differentiation der Weggren fhrt schlielich auf die Geschwindig-
keit. Im Bereich tiefer Frequenzen verzichtet man hufig auf die Differentiation und be-
treibt das Vibrometer als Wegmesssystem. Die Vorteile der digitalen gegenber der frher
anzutreffenden analogen Signalverarbeitung in Vibrometern liegen in der Unterdrckung
der thermischen Drift der verwendeten Bauteile, im geringeren Rauschen und der Fre-
quenzunabhngigkeit
p von Signallaufzeit und Phasenverschiebungswinkel. Eine Auflsung
von 0;1 pm= Hz ist hierdurch erreichbar. Durch schnelle Signalverarbeitung sind Signal-
laufzeiten von < 10 s erreichbar [8].

I Laser-Doppler-Vibrometer arbeiten als Relativaufnehmer mit einem festen Be-


zugspunkt. Dieser Bezugspunkt kann im Abstand von mehreren Metern zum
Messobjekt angeordnet sein und erlaubt somit eine groe Flexibilitt in der
Wahl der Messumgebung. Da es sich hierbei um ein berhrungsloses Verfahren
handelt, ist keine Rckwirkung auf das Messobjekt vorhanden. Der Messbereich
wird von 0,5 m/s bis 10 m/s (Spitzenwerte) angegeben [1]. Die obere Grenzfre-
quenz ist typischerweise 20 kHz bis mehrere GHz. Da das Messprinzip auf einer
Messung gegenber einem Festpunkt basiert, betrgt die untere Grenzfrequenz
0 Hz. Es sind somit auch quasistatische Messungen mglich.

Neben dem beschriebenen Einpunkt-Vibrometern (Abb. 8.5a) gibt es folgende Sonder-


lsungen:

 Hochfrequente Messungen im Ultraschallbereich.


 Messungen ber einen groen Messabstand.
 Faseroptische Messkpfe zur Messung an schwer zugnglichen Stellen, bei geringen
Arbeitsabstnden oder fr Relativmessungen.
 Rotations-Vibrometer zur Messung an rotierenden Bauteilen.
 In-Plane-Vibrometer zur Messung der Geschwindigkeit des Messobjektes senkrecht
zum einfallenden Laserstrahl (Der Laserstrahl wird hierbei durch das Objektiv unter
8.3 Laser-Doppler-Vibrometrie 99

Abb. 8.5 Schwingungsmessung mittels Laser-Doppler-Vibrometrie: Ein-Punkt-Messungen an ei-


nem Motor (a), 3-D-Scanning-Vibrometrie eines Schaufelkranzes (b). (Polytec GmbH)

einem kleinen Winkel auf das Messobjekt fokussiert. Das diffus gestreute Laserlicht
wird ber das Objektiv auf den Detektor gebndelt [6].).
 Scanning-Vibrometer erfassen die Schwingungen in einer Messflche senkrecht zur
Oberflche durch die Abtastung der Flche ber ein optisches System.
 3-D-Vibrometer: Messung mit drei Vibrometerkpfen, die in unterschiedlichen Win-
keln auf ein Objekt gerichtet sind und Rckrechnung der gemessenen Komponenten
auf den Geschwindigkeitsvektor im Raum ermglichen (Abb. 8.5b).
 Mikroskop-basierte 3-D-Vibrometer fr die Erfassung von Bewegungen in Mikrosys-
temen wie z. B. MEMS (Abb. 8.6).

Laservibrometer knnen in nahezu allen Anwendungsbereichen eingesetzt werden, wo


die Messpunkte optisch zugnglich sind oder ber Hilfsmittel zugnglich gemacht wer-
den knnen. Insbesondere wenn die Berhrungslosigkeit und Rckwirkungsfreiheit des
Messverfahrens notwendig oder vorteilhaft sind, wenn eine mechanische Antastung und
elektrische Verkabelung des Messobjektes nicht durchgefhrt werden kann oder wenn
eine sehr groe Anzahl von Messpunkten zu erfassen ist, ist die Laser-Vibrometrie das
Mittel der Wahl. So kommt bei der experimentellen Modalanalyse mit vielen Messpunk-
ten bevorzugt die 3-D-Laser-Scanning-Vibrometrie zum Einsatz, da diese hochgenaue
3-D-Messdaten ohne Rckwirkung durch die Aufnehmer liefert und eine hohe rumliche
Auflsung fr die Korrelation von Finite-Element-Modellen auch hin zu hheren Fre-
quenzen ermglicht (Abb. 8.5b). In Kombination mit moderner Industrierobotertechnik
lassen sich so experimentelle Modalanalysen auch sehr groer Strukturen komplett au-
tomatisieren und in sehr kurzer Zeit durchfhren. In hnlicher Weise erlauben spezielle
100 8 Schnelleaufnehmer (Schwinggeschwindigkeitsaufnehmer)

Abb. 8.6 Schwingungsmessung mittels Laser-Doppler-Vibrometrie an mikromechanischen Kom-


ponenten. Messaufbau (a), Eigenschwingformen aus Finite-Elemente-Rechnung (links) und Mes-
sung mittels 3-D-Sanning Vibrometrie (rechts) (b). (Polytec GmbH)

Mikroskop-basierte Vibrometer die Erfassung kompletter 3-D-Messdaten fr Funktions-,


Modal- und Zuverlssigkeitstests von Mikrosystemen (Abb. 8.6).

Literatur

1. Chu, A.: Vibration Transducers. In: Harris, Piersol (Hrsg.) Harris Shock and Vibration Hand-
book, S. 12.112.40. McGraw-Hill, New York (2002)
2. Heymann, J., Lingener, A.: Experimentelle Festkrpermechanik. VEB Fachbuchverlag, Leipzig
(1986)
3. Holzweiig, F., Meltzer, G.: Metechnik in der Maschinendynamik. VEB Fachbuchverlag, Leip-
zig (1973)
4. Feldmann, J.: Krperschall-Messtechnik. In: Mser (Hrsg.) Messtechnik in der Akustik, S. 427
497. Springer, Berlin Heidelberg (2010)
5. Hesse, S., Schnell, G.: Sensoren fr die Prozess- und Fabrikautomation. Springer Vieweg, Wies-
baden (2012)
6. Hoffmann, J., Richter, W.: Messung mechanischer und geometrischer Gren. In: Hoffmann,
(Hrsg.) Handbuch der Messtechnik. Hanser, Mnchen (2012)
7. Niebuhr, J., Lindner, G.: Physikalische Messtechnik mit Sensoren. Oldenbourg, Mnchen
(2011)
8. Rembe, C., Siegmund, G., Steger, H., Wrtge, M., Osten, W.: Measuring MEMS in Motion by
Laser Doppler Vibromet. In: Osten, W. (Hrsg.) Optical inspection of microsystem, S. 245292.
CRC Press, Boca Raton (2006)
Beschleunigungsaufnehmer
9

I Dieses Kapitel stellt die verschiedenen Messprinzipe fr Beschleunigungen und


deren technische Realisierung vor. Die Besonderheiten der Messprinzipe, ein-
schlielich der Signalaufbereitung im Aufnehmer, werden dargestellt. Hierbei
wird den piezoelektrischen Beschleunigungsaufnehmern ein besonderer Platz
eingerumt und an deren Beispiel die Grundzge der Auswahl und Applikation
von Beschleunigungsaufnehmern erlutert.

9.1 Piezoelektrische Beschleunigungsaufnehmer

9.1.1 Der piezoelektrische Effekt

Unter dem piezoelektrischen Effekt versteht man die Entstehung einer nach auen ab-
leitbaren elektrischen Ladungsverschiebung an den Oberflchen von piezoelektrischen
Materialien durch einwirkende Krfte [111]. Je nach gewnschter Bauform des Aufneh-
mers wird der piezoelektrische Effekt so genutzt, dass die Ladungsverschiebung durch
z. B. Druck oder Scherung entsteht (Abb. 9.1a,b).
Die Kraft F erzeugt an der Oberflche des Piezoelements eine Ladung Q. Diese kann
aufgrund der geringen Leitfhigkeit der Piezomaterialien nicht sofort abflieen und wird
ber Elektroden abgegriffen (Abb. 9.1c). In der sog. ladungsquivalenten Beschaltung
liefert die erzeugte Ladung Q nach dem Coulombschen Gesetz die Spannung Uq .

Q
Uq D (9.1)
C
In Gl. 9.1 wird die Spannung Uq an den Elektroden durch die gesamte Kapazitt
beeinflusst, welche sich aus der Kapazitt des verwendeten Piezoelements CP und der
Streukapazitt des angeschlossenen Kabels CSt zusammensetzt:

C D CP C CSt : (9.2)
Springer Fachmedien Wiesbaden 2015 101
T. Kuttner, Praxiswissen Schwingungsmesstechnik, DOI 10.1007/978-3-658-04638-5_9
102 9 Beschleunigungsaufnehmer

a b c
F
F Piezoelement
Elektrode
Ladung

++++++++++

+
++++++++++


++++++++++
+

F +
F

Abb. 9.1 Prinzip der piezoelektrischen Ladungsverschiebung. a Druck, b Scherung, c Ersatzschalt-


bild in ladungsquivalenter Beschaltung. (Autor (a/b), S. Hohenbild (c))

Die erzeugte Ladung Q ist wiederum proportional zur angreifenden Kraft F

Q D kp  F : (9.3)

Die Proportionalitt wird ber die piezoelektrische Konstante kp beschrieben, in die die
Eigenschaften der verwendeten piezoelektrischen Materialien, die Richtung der Belastung
(Druck oder Scherung) und die Bauform des Aufnehmers eingehen.
Als piezoelektrische Materialien werden einkristalline Mineralien, wie z. B. Quarz,
Lithiumniobat und Turmalin oder speziell hergestellte polykristalline Piezokerami-
ken, wie z. B. Bariumtitanat oder die heutzutage verbreiteten Bleizirkonat-Bleititanat-
Mischkeramiken (PZT) verwendet. Die piezoelektrischen Eigenschaften von Einkristallen
sind aufgrund des Gitteraufbaues in kristallographischen Vorzugsrichtungen orientiert. Im
Fertigungsprozess werden die Einkristalle entlang der Vorzugsrichtungen getrennt. Pie-
zokeramiken werden hingegen durch Pressen und Sintern hergestellt und erlangen durch
Polarisation in einem starken elektrischen Feld whrend des Herstellprozesses ihre piezo-
elektrischen Eigenschaften [1, 11, 12].
Fr Quarz wird ein Wert kp D 2;25 pC=N in Kompression angegeben [4, 12]. Syn-
thetisch hergestellte piezoelektrische Materialien haben piezoelektrische Konstanten, die
eine bis zwei Zehnerpotenzen grer sind [11, 12] und werden deshalb bevorzugt fr den
Bau von Beschleunigungsaufnehmern verwendet.
Die zu messende Beschleunigung xR wirkt auf die seismische Masse m des Aufnehmers
und bt nach dem 2. Newtonschen Axiom eine Kraft F auf das Piezoelement aus. Somit
erhlt man eine der Beschleunigung proportionale Ausgangsspannung:
kp
Uq D mRx : (9.4)
C
9.1 Piezoelektrische Beschleunigungsaufnehmer 103

Piezoelektrische Aufnehmer erzeugen eine Spannung als Ausgangssignal und benti-


gen keine Versorgungsspannung. In sog. IEPE-Aufnehmern (Integrated Electronics Piezo-
Electric Transducer) ist bereits eine Signalaufbereitung integriert (Abschn. 9.1.3), fr die
eine Versorgungsspannung bereit gestellt werden muss.

I Vor- und Nachteile piezoelektrischer Beschleunigungsaufnehmer [4]


Vorteile:

 groer Dynamikbereich,
 hohe Linearitt,
 berlastungssicherheit,
 verschiedene Messbereiche und Frequenzbereiche durch unterschiedliche
Bauformen mglich,
 Langzeitstabilitt der Eigenschaften.

Nachteile:

 untere Grenzfrequenz fu > 0 Hz, keine quasistatischen Messungen mglich,


 hoher Innenwiderstand erfordert Signalaufbereitung,
 Einfluss von Umgebungsbedingungen auf die Messung,
 vergleichsweise hoher Preis.

Piezoelektrische Beschleunigungsaufnehmer werden in einer groen Vielfalt angebo-


ten, haben ein breites Anwendungsfeld in der Schwingungsmesspraxis gefunden und sind
nach dem Stand der Technik fr viele Messaufgaben das Mittel der Wahl.

9.1.2 Bauformen

Piezoelektrische Beschleunigungsaufnehmer gibt es in verschiedenen Bauformen. Einer-


seits resultiert dies historisch aus der stetigen konstruktiven Weiterentwicklung, anderer-
seits sind in bestimmten Bauformen Eigenschaften vereint, die den Einsatz fr bestimmte
Anwendungsflle besonders geeignet erscheinen lassen [1, 3, 6, 7, 10, 12, 13].
Piezoelektrische Beschleunigungsaufnehmer sind Absolutaufnehmer (Abschn. 6.1.3)
und bestehen daher aus einem schwingungsfhigen System (Masse und Feder). Die seis-
mische Masse bt die Kraftwirkung auf das Piezoelement aus (Abb. 9.2a). Das Piezo-
element stellt die Feder in dem schwingungsfhigen System dar. Die verwendeten Piezo-
materialien haben einen hohen Elastizittsmodul, so dass man eine hohe Federkonstante
und damit eine hohe Eigenfrequenz erhlt. Da die Piezomaterialien in Zug und Biegung
sehr sprde sind, muss durch die Konstruktion der Bruch des Piezoelements vermieden
werden.
104 9 Beschleunigungsaufnehmer

a b

Abb. 9.2 Schnittbild piezoelektrischer Beschleunigungsaufnehmer: Dickenschwinger (a), Biege-


schwinger (b): 1 Piezoelement, 2 seismische Masse, 3 Vorlastelement. (Monika Klein, www.
designbueroklein.de)

Die Einzelteile sind in einem Gehuse montiert, an das im Regelfall ein Anschraubge-
winde zur Befestigung an das Messobjekt angebracht ist. Der elektrische Anschluss wird
ber einen Stecker herausgefhrt.

Dickenschwinger (Kompressionstyp)
Der Dickenschwinger ist die historisch lteste Bauform. Das Piezoelement wird ber eine
Schraube vorgespannt, um im Ruhezustand eine Kraft auf das Piezoelement auszuben.
Die Vorspannung verhindert das Abheben der seismischen Masse vom Piezoelement. Das
Piezoelement erfhrt also eine nderung der Druckkraft in Dickenrichtung (Abb. 9.2a).
Der Kompressionstyp weist eine hohe Empfindlichkeit auf und gilt als robust. Negativ ist
die Anflligkeit gegenber der Verformung der Grundplatte, z. B. durch Verformungen
beim Anschrauben auf einer nicht ebenen Oberflche des Messobjektes (Basisdehnung,
vgl. Abschn. 9.1.5). Ebenso wirkt sich die Einkopplung von Schallfeldern ber das Ge-
huse sowie Temperaturgradienten im Piezoelement als Strgre auf das Messergebnis
aus.

Biegeschwinger
Beim Biegeschwinger wird das Piezoelement durch die seismische Masse auf Biegung
beansprucht (Abb. 9.2b). Fr die Biegeverformung ist hierbei eine geringere Kraft und
somit eine geringere seismische Masse erforderlich. Damit vereint diese Bauform die
Vorzge einer hohen Empfindlichkeit mit denen einer geringen Masse. Negativ wirkt sich
die Bruchempfindlichkeit des Piezoelements aus, das auf Biegung beansprucht wird. Mit
9.1 Piezoelektrische Beschleunigungsaufnehmer 105

a b

1 2

Abb. 9.3 Schnittbild piezoelektrischer Beschleunigungsaufnehmer. Planar-Schertyp (a), Ring-


Schertyp (b). 1 Piezoelement, 2 seismische Masse, 4 Vorlastring. (Monika Klein, www.
designbueroklein.de)

berlastanschlgen versucht man die Amplituden der seismischen Masse zu begrenzen.


Ebenso wie der Dickenschwinger ist diese Bauform stranfllig gegenber Temperatur-
gradienten im Piezoelement.

Scherschwinger (Planar-Schertyp, Ring-Schertyp, Delta-Schertyp)


Der Scherschwinger wurde Ende der 1980er Jahre entwickelt und ist heute eine sehr
verbreitete Bauform. Hierbei sind die Piezomaterialien so polarisiert, dass eine Sche-
rung (Schubbeanspruchung) die elektrische Ausgangsspannung erzeugt (Abb. 9.3).
Beim Planar-Schertyp werden die Piezoelemente mit der seismischen Masse entwe-
der geschraubt oder geklemmt. Der Ring-Schertyp ist mit gebogenen Segmenten aus
Piezoelementen und einer ringfrmigen seismischen Masse aufgebaut. Die Vorspannung
wird ber einen Vorlastring eingebracht.
Der Delta-Schertyp (Abb. 9.4) basiert auf drei im Winkel von 60 zueinander versetzt
angeordneten ebenen Scherelementen. Durch diese Bauform erzielt man nur noch geringe
Stranflligkeit gegenber Basisdehnung, Schalleinwirkung und Temperaturgradienten.
Nachteilig ist die gegenber Dicken- und Biegeschwinger geringere Empfindlichkeit.

Multiaxiale Konstruktion
Zur Messung von Beschleunigungen in zwei oder drei Raumrichtungen stehen mehrere
Mglichkeiten zur Verfgung:
106 9 Beschleunigungsaufnehmer

Abb. 9.4 Schnittbild piezoelektrischer Beschleunigungsaufnehmer Delta-Schertyp (a), Beschleu-


nigungsaufnehmer vom Delta-Schertyp (Gehuse entfernt) (b) 1 Piezoelement, 2 seismische Masse,
4 Vorlastring. (Monika Klein, www.designbueroklein.de (a), PCB Piezotronics, Inc. (b))

Abb. 9.5 Multiaxialer Beschleunigungsaufnehmer aus Einzelaufnehmern. Gesamtansicht (a),


Schnittdarstellung (Gehuse entfernt) (b). (PCB Piezotronics, Inc.)

 Mehrere uniaxiale Beschleunigungsaufnehmer auf einem Montagewrfel (Triaxial-


wrfel),
 Multiaxiale Beschleunigungsaufnehmer aus uniaxialen Einzelaufnehmern (Abb. 9.5),
 Multiaxiale Ein-Massen-Beschleunigungsaufnehmer (Abb. 9.6).

Grundstzlich bedingt jede multiaxiale Konstruktion einen technischen und finanziel-


len Zusatzaufwand fr die Aufnehmer und die Messtechnik, bentigt oft mehr Platz fr
die Installation der Aufnehmer einschlielich deren Kabel und fhrt zu einer Einengung
9.1 Piezoelektrische Beschleunigungsaufnehmer 107

Abb. 9.6 Multiaxialer Ein-Massen-Beschleunigungsaufnehmer. a Gesamtansicht, b Schnittdarstel-


lung aus [14]. (Fa. Bruel & Kjaer)

des nutzbaren Frequenzbereiches (Abschn. 9.1.4). Durch die jeweilige Messaufgabe muss
die Verwendung einer multiaxialen Konstruktion also deutlich motiviert sein.
Die Verwendung von einzelnen Aufnehmern auf einem Montagewrfel ist eine ein-
fache Lsung und bietet den Vorteil, dass sich vorhandene Aufnehmer auch fr andere
Messaufgaben als Einzelaufnehmer verwenden lassen.
Durch die Kombination von Einzelaufnehmern, die in unterschiedlichen Raumrichtun-
gen polarisiert sind (z. B. nach dem Schertyp), lassen sich in einer gemeinsamen Mon-
tageanordnung Beschleunigungen in zwei bzw. drei Raumrichtungen messen. Als dritte
Bauform existieren multiaxiale Ein-Massen-Aufnehmer, bei der eine Masse mit drei Pie-
zoelementen einen Aufnehmer bildet. Mit dieser Bauform lassen sich sehr leichte und
kompakte Aufnehmer realisieren [14]. Der Austausch eines Einzelaufnehmers ist hier
nicht mehr ohne Weiteres mglich, so dass ein defekter Einzelaufnehmer zum Ausfall
des gesamten Aufnehmers fhrt.

I Bauformen im Vergleich

 Biegeschwinger: hoher bertragungskoeffizient, bruchempfindlich, emp-


findlich gegen Temperaturgradienten
 Scherschwinger: aktuelle Bauform, kleine Abmessungen, robust, unempfind-
lich gegenber Basisdehnung und Temperaturgradienten, geringerer ber-
tragungskoeffizient
108 9 Beschleunigungsaufnehmer

9.1.3 Signalaufbereitung

Die Ausgangssignale piezoelektrischer Beschleunigungsaufnehmer mssen vor der wei-


teren Signalverarbeitung aus zwei Grnden aufbereitet werden:

1. Wie bereits in Gl. 9.2 ersichtlich, geht die Kapazitt des Kabels in die Spannung mit
ein.
2. Die hohe Impedanz fhrt zu einer hohen Empfindlichkeit gegenber der Einstreuung
von Strgren aus der Umgebung.

Diese beiden Grnde erfordern in der Signalaufbereitung den Einsatz von speziellen
Verstrkerschaltungen [4, 6, 11, 12, 1517].

Elektrometer-Verstrker
Piezoelektrische Beschleunigungsaufnehmer lassen sich direkt an einem hochohmigen
Verstrkereingang betreiben. Dies ist historisch die lteste Technik der Beschaltung [3].
Mit Aufkommen des Ladungsverstrkers und der IEPE-Aufnehmer hat diese Schaltung
nur noch eine geringe Bedeutung. Diese Schaltung weist eine obere Grenzfrequenz im
MHz-Bereich auf und ist fr hochdynamische Anwendungen vorteilhaft [15]. In der Hand-
habung steht dem der Nachteil gegenber, dass der Messwert u. a. von der Kabelkapazitt
und damit Art und Lnge des Kabels abhngig ist. Dies bedeutet, dass bei jedem Aus-
tausch des Kabels oder einer nderung der Kabellnge eine Neukalibrierung der gesamten
Messkette notwendig ist. berdies ist der hochohmige Eingang empfindlich gegenber der
Einstreuung von Strgren wie z. B. elektromagnetische Felder, was die Anwendung in
der Messpraxis erschwert.
In der praktischen Anwendung hat sich die nachfolgend beschriebene Signalaufbe-
reitung mittels Ladungsverstrker oder im Aufnehmer integriertem Vorverstrker (IEPE-
Aufnehmer) durchgesetzt. Die jeweils genutzte Verstrkerschaltung verlangt nach einem
darauf abgestimmten Beschleunigungsaufnehmer.

Ladungsverstrker
Als Ladungsverstrker wird eine Schaltung bezeichnet, die eine der Ladung proportionale
Ausgangsspannung verstrkt. Der Beschleunigungsaufnehmer wird an einem Operations-
verstrker mit kapazitiver Rckkopplung betrieben (Abb. 9.7 und 9.8).
Die Ausgangsspannung ergibt sich damit:

Q
UA D  : (9.5)
CR

Eine groe Ladung Q fhrt zu einer hohen Spannung UA und damit zu dem gewnsch-
ten hohen bertragungskoeffizenten. Das Minuszeichen besagt, dass Ladungsverstrker
das Aufnehmersignal invertieren. Da Aufnehmer mit synthetischen Piezokeramiken ei-
ne hohe Ladung abgeben, werden diese vorteilhaft an Ladungsverstrkern betrieben. Der
9.1 Piezoelektrische Beschleunigungsaufnehmer 109

Abb. 9.7 Schaltbild Ladungsverstrker (S. Hohenbild)

Spannungswert am Ausgang UA wird also nicht mehr von den Kapazitten des Piezo-
elementes und des Kabels bestimmt, sondern hauptschlich von der Kapazitt CR im
Rckkopplungszweig. Damit ist die Schaltung praktisch unabhngig von Kabelart und
-lnge. Der Widerstand und die Kapazitt im Rckkopplungszweig bilden einen Hoch-
pass, dessen untere Grenzfrequenz fu (3-dB-Eckfrequenz) sich wie folgt berechnet:

1
fu D : (9.6)
2  RR CR

Hierzu haben handelsbliche Ladungsverstrker hufig eine Bereichsumschaltung fr


die Widerstnde RR im Rckkopplungszweig, deren Bereiche mit Short, Medium und
Long (1 G, 100 G, 1) bezeichnet sind. Diese Bezeichnung resultiert aus der Zeit-
konstante des RC-Gliedes D 1=.2fu /. Dem Zeitbereich Short ist die grte untere
Grenzfrequenz (krzeste Zeitkonstante), dem Zeitbereich Long die kleinste untere Grenz-
frequenz (lngste Zeitkonstante) zugeordnet. Die untere Grenzfrequenz des Ladungsver-
strkers muss kleiner gewhlt werden als die kleinste zu messende Frequenz. Whlt man
die untere Grenzfrequenz zu gro, werden Teile des zu messenden Frequenzbereiches
beschnitten (d. h. man erhlt zu kleine Werte in den Amplituden). Wenn die untere Grenz-
frequenz zu klein gewhlt wird, so werden die konstanten Anteile (Offset) am Eingang des
Ladungsverstrkers mit verstrkt. Das Messsignal zeigt dann eine Drift und der Ladungs-
verstrker geht schlielich in die Begrenzung. Fr Quarzaufnehmer wird aufgrund des ho-
hen Isolationswiderstandes von Quarz empfohlen, den Wert 100 G nicht zu berschrei-
ten; fr Piezokeramiken werden 1 G als Obergrenze angegeben [11]. Die untere Eckfre-
quenz fr den 3 dB-Abfall von Ladungsverstrkern wird meist im Bereich von 2 . . . 3 Hz
bemessen, um eine hhere Stabilitt des Ausgangssignals gegen Temperatureinflsse zu
erzielen [12]. Durch geeignete Wahl des RC-Gliedes lassen sich jedoch auch untere Eck-
frequenzen von 0,001 Hz und darunter einstellen [11, 15]. Damit ist eine Messung qua-
sistatischer Beschleunigungen vom Ladungsverstrker her mglich, jedoch ist mit einer
110 9 Beschleunigungsaufnehmer

Abb. 9.8 Ladungsverstrker (Metra Mess- und Frequenztechnik in Radebeul e. K.)

Verschiebung des Nullpunkts ber einen lngeren Zeitraum zu rechnen [11]. Die obere
Grenzfrequenz betrgt durch die verwendeten Bauelemente ca. 50 . . . 100 kHz [16].
Ladungsverstrker werden als separate Gerte betrieben und zwischen Beschleuni-
gungsaufnehmer und Signalverarbeitung geschaltet. Im Beschleunigungsaufnehmer selbst
ist keine weitere Elektronik untergebracht. Aus diesem Grunde kommt diese Schaltung
u. a. bei Messungen von sehr hohen Amplituden (Schockaufnehmer), unter erhhten Tem-
peraturen oder bei Gammastrahlung zum Einsatz.
Am Eingang des Ladungsverstrkers sind die Beschleunigungsaufnehmer mit mg-
lichst kurzen, kapazittsarm geschirmten Koaxialkabeln anzuschlieen. Der Einfluss der
Kabelkapazitten am Eingang auf die obere Grenzfrequenz ist bei Kabellngen bis zu
50 m vernachlssigbar. Mit lngeren Kabeln steigt das Rauschen an, da die Streukapa-
zitt des Kabels CSt ansteigt und in der Eingangsstufe im Verhltnis von nherungs-
weise CSt /CR verstrkt wird [11]. Die Kabel zwischen Beschleunigungsaufnehmer und
Ladungsverstrker drfen nicht geknickt, verdreht, in kleinen Radien oder unter Zug ver-
legt werden und sind nahe am Aufnehmer zu befestigen, um triboelektrische Effekte
(Abschn. 9.1.5) auf das Messergebnis weitgehend auszuschlieen. Gegenber Umwelt-
einflssen, wie durch Feuchtigkeit vernderten Kapazitten und bergangswiderstnden,
zeigen sich die hochohmigen Eingnge von Ladungsverstrkern empfindlich, weshalb auf
saubere und trockene Steckverbindungen zu achten ist. Dies beschrnkt den Einsatz un-
ter rauhen Umweltbedingungen. Vor dem Anschlieen des Beschleunigungsaufnehmers
knnen sich bereits Ladungen in Aufnehmer und Kabel aufgebaut haben, welche die emp-
findlichen Eingangsstufen der Ladungsverstrker beschdigen knnen. Deshalb empfiehlt
es sich, den Ladungsverstrker auf den grten Messbereich einzustellen. Unmittelbar vor
dem Anschlieen des Beschleunigungsaufnehmers ist das Kabel kurzzuschlieen, um die
Ladungen abzuleiten.
9.1 Piezoelektrische Beschleunigungsaufnehmer 111

Abb. 9.9 Schaltbild IEPE-Aufnehmer (S. Hohenbild)

Ausgangsseitig haben Ladungsverstrker eine geringe Impedanz und sind deshalb nicht
strempfindlich. Am Ausgang knnen lange, geschirmte Kabel angeschlossen werden.
Vor der Messung sollten Ladungsverstrker warmlaufen, damit sich die elektrischen Ei-
genschaften stabilisieren.

IEPE-Aufnehmer
In IEPE-Aufnehmern sind Impedanzwandler und Vorverstrker im Aufnehmergehuse
untergebracht (Abb. 9.9) [4, 12, 1517]. Je nach Hersteller trgt diese Schaltung den Na-
men Deltatron, ICP, Isotron oder Piezotron. Da die Aufbereitung des Messsignals
im Aufnehmer selbst erfolgt, ist der Aufnehmerausgang niederohmig und unproblema-
tisch in bertragung und Weiterverarbeitung. Die Beschaltung des Vorverstrkers ist vom
verwendeten Piezoelement abhngig. Quarzaufnehmer werden mit einer hochohmigen
MOSFET-Eingangsstufe als Spannungsverstrker, Piezokeramiken mit einem Ladungs-
verstrker beschaltet [11, 16].
Die Versorgung des Aufnehmers mit Hilfsenergie erfolgt hierbei ber das Koaxialkabel
mit Gleichstrom in einem Bereich von 2 bis 20 mA. Es wird also keine zustzliche Ver-
sorgungsleitung bentigt. Die Spannung stellt sich ber den Arbeitspunkt der Schaltung
ein. Die Einspeisung des Konstantstroms erfolgt entweder ber eine separate Konstant-
stromquelle oder ber die Messelektronik (Abb. 9.10). Das Messsignal wird von der
Speisespannung ber einen Kondensator entkoppelt. Die Koppelkapazitt CC und der
Lastwiderstand RL bestimmen hierbei die untere 3-dB-Eckfrequenz:

1
fu D : (9.7)
2  RL CC
112 9 Beschleunigungsaufnehmer

Abb. 9.10 Blockschaltbild der Beschaltungsmglichkeiten eines IEPE-Aufnehmers mit externer


Konstantstromquelle (oben) und Signalverarbeitung mit integrierter Konstantstromquelle (unten)
(Monika Klein, www.designbueroklein.de)

Die untere Eckfrequenz (3 dB-Grenze) wird durch den RC-Hochpass festgelegt auf
diese hat der Anwender (meist) keinen Einfluss. Fr die obere Eckfrequenz (3 dB-Grenze)
ergibt sich dann:
1
fo D : (9.8)
2  R1 CSt
Die obere Eckfrequenz wird wiederum durch die Kapazitt des Kabels CSt und den
Widerstand R1 beeinflusst.

Beispiel
Wie gro ist die obere Eckfrequenz fr einen IEPE-Aufnehmer an einem Koaxialkabel
mit einer Kabellnge von 30 m?
Das handelsbliche Koaxialkabel hat eine Kapazitt von 100 pF/m. Dies entspricht
bei 30 m Kabellnge einer Kapazitt von 3 nF. Aus dem Strom von 4 mA und der ab-
geschtzten Spannungsamplitude von 5 V bei Betrieb des Aufnehmers ergibt sich der
ohmsche Widerstand R1 = 5 V/0,004 A = 1250 .

1 1
fo D D D 42;4 kHz :
2  R1 CSt 2  1250 A  3  109 As
V
V

Diese Abschtzung ist konservativ, da der Stromverbrauch des Aufnehmers nicht


mit bercksichtigt ist.
9.1 Piezoelektrische Beschleunigungsaufnehmer 113

Wie gro ist die untere Eckfrequenz fr diesen IEPE-Aufnehmer?


Es wird fr die nachfolgende Signalverarbeitung eine Eingangsimpedanz von RL = 1 M
und eine Koppelkapazitt CC = 10 F angenommen. Damit errechnet sich die untere
Eckfrequenz

1 1
fu D D D 0;016 Hz :
2  RL CC 2  10 A  105 As
6 V
V

Wie gro ist die untere Grenzfrequenz des Beispiels aus Abschn. 9.1.3 fr eine Abwei-
chung der Amplituden von 5 % und 10 %?

Fr den verwendeten RC-Hochpass 1. Ordnung erhlt man:

1
H.f/ D q  2 :
1 C ffu

Bei einer Abweichung von 10 % erhlt man


s
1 fu 1
1  0;1 D q  fu 2 ! f D  1 D 0;48
1C 0;92
f

f  2  fu D 2  0;016 Hz D 0;032 Hz :

Analog erhlt man fr die 5 % Abweichung:

f  3  fu D 3  0;016 Hz D 0;05 Hz :

Untere und obere Eckfrequenz engen den nutzbaren Frequenzbereich des IEPE-
Aufnehmers nicht nennenswert ein, so dass bliche Messaufgaben damit mglich sind.
Der Anschluss eines 30 m langen Koaxialkabels zwischen IEPE-Aufnehmer und Ein-
gang der Signalverarbeitung wird als unkritisch beurteilt.

Der Anschluss langer Leitungen zwischen Aufnehmer und Eingang der Signalverarbei-
tung ist mglich, da die Ausgangsimpedanz klein ist und der Ausgang deshalb wenig str-
empfindlich ist. Es sind hierbei Standard-Koaxialkabel ausreichend und keine speziellen
strarmen Koaxialkabel notwendig. Die verwendete Signalaufbereitung im Aufnehmer
begrenzt den nutzbaren Temperaturbereich auf 125 C. Durch die verwendete Elektro-
nik werden die untere Eckfrequenz und der Dynamikbereich geringfgig eingeschrnkt
(typischerweise > 100 dB), was jedoch fr die Mehrzahl der Anwendungen nicht von Be-
deutung ist. Ein Selbsttest von Aufnehmer und Kabel auf Kurzschluss und Unterbrechung
ist durch die Kontrolle der Spannung mglich.
114 9 Beschleunigungsaufnehmer

Sowohl die Beschaltung des Aufnehmers mittels Ladungsverstrker als auch IEPE-
Aufnehmer zusammen mit den Kabeln wirken als Bandpassfilter, welcher den nutzba-
ren Frequenzbereich des Aufnehmers begrenzt. Fr den Anwender ist es sinnvoll, zu-
nchst den zu messenden Frequenzbereich festzulegen. Fr die meisten Messaufgaben
der Schwingungsmesstechnik wird mit blichen Kabellngen die obere Grenzfrequenz
ausreichend sein. Bei sehr niedriger unterer Grenzfrequenz besteht die Gefahr der Null-
punktverschiebung (Drift) des Ausgangssignals. In der Regel ist der vom Messverstr-
ker bertragene Frequenzbereich grer als der vom Aufnehmer messtechnisch erfassbare
Frequenzbereich (Abschn. 9.1.4). Damit begrenzt (meist) der Frequenzgang des Aufneh-
mers den tatschlich nutzbaren Frequenzbereich.

I Ladungsverstrker oder IEPE-Aufnehmer? IEPE-Aufnehmer sind fr die meis-


ten Anwendungen die erste Wahl:

 Hohe Zuverlssigkeit und Anwendungssicherheit (geringe Empfindlichkeit


gegenber der Einstreuung von Strsignalen in die Kabel, Verwendung von
langen Kabeln am Aufnehmer, Selbsttestfunktion, feuchte- und verschmut-
zungsunempfindlich),
 Kompatibilitt (Analogausgang, direkte Verbindung mit Signalverarbeitung),
 Wirtschaftlichkeit (i. d. R. geringere Kosten als Ladungsverstrker, keine Spe-
zialkabel).

Ladungsverstrker kommen fr spezielle Anwendungsfelder (Hochtempera-


turanwendungen, Gammastrahlung, sehr hoher Dynamikbereich, Schockfes-
tigkeit des Aufnehmers und sehr kleine untere Grenzfrequenz bei Schockmes-
sungen) und aus Grnden der Kompatibilitt mit vorhandener Messtechnik
nach wie vor zum Einsatz. Es ist nicht mglich, einen IEPE-Aufnehmer an einem
Ladungsverstrker zu betreiben. Andererseits gibt es Verstrkermodule, die den
Betrieb eines Aufnehmers mit Ladungsausgang an einer Messeinrichtung fr
IEPE-Aufnehmer ermglichen.

9.1.4 Frequenzgnge und Messbereiche

Der Amplitudenanteil der bertragungsfunktion des Beschleunigungsaufnehmers wird


in [18] als Amplitudenfrequenzgang (oder verkrzt: Frequenzgang) bezeichnet. blich
ist die Darstellung der Empfindlichkeitsabweichung (in %) oder der relative Pegel in lo-
garithmischer Auftragung ber der Frequenz. Der Frequenzgang enthlt Informationen
ber die Eigenfrequenz und den nutzbaren Frequenzbereich sowie die Messabweichung
gegenber dem Kalibrierwert (Abb. 9.11).
Die obere Grenzfrequenz des Aufnehmers ist im Frequenzgang durch den Anstieg
der Empfindlichkeitsabweichung deutlich zu erkennen. Die obere Grenzfrequenz ist die
Eigenfrequenz des nahezu ungedmpften Feder-Masse-Schwingers. Ebenfalls ist die un-
tere Grenzfrequenz durch den Abfall der bertragungskoeffizienten erkennbar. Die untere
9.1 Piezoelektrische Beschleunigungsaufnehmer 115

Abb. 9.11 Frequenzgang eines


piezoelektrischen Beschleu-
nigungsaufnehmers (oben:
Amplitudenfrequenzgang, un-
ten: Phasenfrequenzgang)

Grenzfrequenz ist durch das RC-Netzwerk im Ladungsverstrker bzw. IEPE-Aufnehmer


sowie in diesem Falle zustzlich vom Hochpass zur Auskopplung des Ausgangssignals
bestimmt.
Zwischen diesen Grenzfrequenzen ist der bertragungskoeffizient ber einen Fre-
quenzbereich von mehreren Zehnerpotenzen weitgehend frequenzunabhngig. Der Fre-
quenzbereich wird durch die Abweichung des bertragungskoeffizienten von einem
Referenzwert angegeben. Hierbei gibt es verschiedene Angaben (5 %, 10 %, 3 dB)
aus dem Datenblatt des Herstellers bzw. des Kalibrierzeugnisses.

Beispiel
Was bedeutet eine Abweichung 5 % und 10 % in dB und 3 dB in Prozent?
Fr 5 % Abweichung gilt:

L.dB/ D 20  lg .1;05/ D 0;42 dB  0;5 dB :

Fr 10 % Abweichung gilt:

L.dB/ D 20  lg .1;1/ D 0;83 dB  1 dB :

Die Abweichung von 3 dB ist ein Beispiel fr einen relativen Pegel (Abschn. 6.4)
als Verhltnis des Messwertes zum frei gewhlten Bezugswert:

u 3
D 10 20 D 0;71 :
u0

Das entspricht einer Messabweichung von 30 %.


116 9 Beschleunigungsaufnehmer

Mit steigender Abweichung vom Referenzwert (5 % ! 10 % ! 3 dB) wird der


angegebene Frequenzbereich grer und damit der Anschein erweckt, der Aufnehmer
habe einen greren nutzbaren Frequenzbereich. Dies ist besonders dann wichtig, wenn
Daten von Aufnehmern aus z. B. verschiedenen Quellen verglichen werden.
Bei Annherung an die Eigenfrequenz des Aufnehmers steigt der bertragungskoeffi-
zient an. Ein Anstieg des bertragungskoeffizienten von 1 dB legt die obere Grenzfre-
quenz auf 1/3 der Eigenfrequenz des Aufnehmers fest, fr eine Messabweichung von
0,5 dB erhlt man 1/5 der Eigenfrequenz. Oftmals begrenzen jedoch andere Faktoren die
obere Grenzfrequenz des Aufnehmers, wie z. B. die Art der Befestigung oder Eigenfre-
quenzen bei Anregung quer zur Messrichtung.

Beispiel
Welche obere Grenzfrequenz fo ergibt sich fr einen Beschleunigungsaufnehmer mit
der Eigenfrequenz fn und einer systematischen Messabweichung von 10 %?
Piezoelektrische Aufnehmer knnen als ungedmpft angesehen werden. Mit dem
Abstimmungsverhltnis = fo /fn wird der Amplitudenfrequenzgang wie folgt beschrie-
ben:
1
H./ D :
1  2
Fr 10 % Abweichung gilt:

1
1;1 D ! D 0;3 :
1  2

Damit ergibt sich eine obere Grenzfrequenz fo = 0,3  fn . Piezoelektrische Beschleu-


nigungsaufnehmer sind bei einer Messabweichung von 10 % bis zu dieser Frequenz
nutzbar (vgl. Abb. 9.11).

Auf den Zusammenhang zwischen nutzbarem Frequenzbereich, bertragungskoeffi-


zient und Abmessungen des Aufnehmers wird in Abschn. 9.1.7 eingegangen. Bereits hier
sei vorausgeschickt, dass eine Zunahme des nutzbaren Frequenzbereiches eine Abnahme
der Empfindlichkeit zur Folge hat.
Zustzliche Information ist aus dem Phasenfrequenzgang zu entnehmen. Der Phasen-
frequenzgang enthlt die Aussage, mit welchem Phasenverschiebungswinkel das Aus-
gangssignal der gemessenen Beschleunigung nachluft. Bei Annherung an die Eigenfre-
quenz vergrert sich der Phasenverschiebungswinkel. Der Phasenverschiebungswinkel
ist nicht von Belang fr Messungen, bei denen die Amplitude als einzige Gre aus-
gewertet wird. Hingegen beeinflusst der Phasenverschiebungswinkel die Messungen, in
denen die Amplitude und der Phasenverschiebungswinkel gleichermaen eine Bedeutung
haben (z. B. Messung der resultierenden Amplituden von breitbandigen Signalen, Schock-
und Stomessungen, Messungen in mehreren Kanlen relativ zueinander, bertragungs-
funktionen). Da piezoelektrische Aufnehmer ungedmpft sind, steigt der Phasenverschie-
bungswinkel nur in der Nhe der Resonanzfrequenz an.
9.1 Piezoelektrische Beschleunigungsaufnehmer 117

Abb. 9.12 Gesamtrauschen


einer Messkette mit IEPE-
Aufnehmer

Der Messbereich von piezoelektrischen Beschleunigungsaufnehmern erstreckt sich


von 106 bis 105 g [2]. Typische Werte werden fr Standard-Beschleunigungsaufnehmer
mit 104 bis 2  104 g angegeben [8]. Zu den kleinen Amplituden hin begrenzt die Nach-
weisgrenze den Messbereich. Die Nachweisgrenze wird im Wesentlichen durch das
Rauschen der verwendeten Bauelemente bestimmt. Das Rauschen von Beschleunigungs-
aufnehmern ist bei tiefen Frequenzen vergleichsweise am grten (Abb. 9.12). Bei tiefen
Frequenzen zeigt sich eine 1/f-Charakteristik mit einem Abfall von 20 dB/Dekade (vgl.
Tab. 6.7). Bei hheren Frequenzen ist das Rauschen frequenzunabhngig (weies Rau-
schen), dazwischen gibt es einen bergangsbereich. Der Darstellung ist ebenfalls zu
entnehmen, dass die Absolutwerte des Rauschens insgesamt sehr gering sind.
Der Messbereich wird an der oberen Grenze von der zulssigen Maximalbeschleu-
nigung begrenzt. Beim berschreiten der zulssigen Maximalbeschleunigung kommt es
zum Bruch oder Depolarisierung des Piezomaterials. Piezoelektrische Beschleunigungs-
aufnehmer knnen ber einen Dynamikbereich als Verhltnis der Nachweisgrenze zur
oberen Grenze des Messbereiches von 1:108 bzw. 160 dB verfgen. Dies ist fr Aufneh-
mer ein auerordentlich groer Wert. Hufig kann die nachfolgende Signalverarbeitung
diesen Dynamikbereich nicht weiterverarbeiten.
Der bertragungskoeffizient (Empfindlichkeit bzw. bertragungsfaktor) ist als Verhlt-
nis des Wertes der Ausgangsgre (Ladung oder Spannung) zum entsprechenden Wert
der Eingangsgre (Beschleunigung) definiert (Abb. 9.13). Die Angabe erfolgt z. B. in
pC/(m/s2 ) fr Ladungsaufnehmer oder V/(m/s2 ) fr IEPE-Aufnehmer. Ebenso wird die
Angabe in pC/g bzw. V/g verwendet (obwohl von der DIN 45661 nicht empfohlen).
Bei der Angabe des bertragungskoeffizenten wird lediglich der Amplitudenanteil der
bertragungsfunktion betrachtet (die Phasenverschiebung wird nicht bercksichtigt). Der
bertragungskoeffizient ist frequenzabhngig und wird blicherweise bei einer Festfre-
quenz von 80 Hz ermittelt.
118 9 Beschleunigungsaufnehmer

Abb. 9.13 Zusammenhang


zwischen Beschleuni-
gung und Ausgangsgre
eines piezoelektrischen Be-
schleunigungsaufnehmers
(schematisch)

Piezoelektrische Beschleunigungsaufnehmer weisen eine hohe Linearitt auf (i. d. R.


besser als 1 %). Fr Quarz wird gegenber Piezokeramiken eine bessere Linearitt der
piezoelektrischen Eigenschaften angegeben [11]. In der Mehrzahl der praktischen Anwen-
dungen ist jedoch kein praktischer Vorteil aus der Verwendung von Quarz zu gewinnen. In
der bersteuerung steigt die Linearittsabweichung an, deshalb drfen Beschleunigungs-
aufnehmer nur bis zu der maximal zulssigen Beschleunigung betrieben werden, die in
der Spezifikation genannt ist.

9.1.5 Einflussgren auf die Messung


mit piezoelektrischen Beschleunigungsaufnehmer

Neben der Messrichtung sind Beschleunigungsaufnehmer auch in anderen Richtungen


empfindlich. Diese Querrichtungsempfindlichkeit ist durch das piezoelektrische Messprin-
zip und die Bauform bedingt. bliche Werte werden mit < 5 % relativ zur Messrichtung
angegeben [8, 12]. Die Richtung der minimalen Querrichtungsempfindlichkeit wird gele-
gentlich durch einen Farbpunkt angezeigt (Abb. 9.14).
Piezoelektrische Beschleunigungsaufnehmer sind fr einen Temperaturbereich von
254 C bis 760 C (ohne Khlung) erhltlich [1]. Der Temperaturbereich kann jedoch
nicht mit einem einzigen Aufnehmer abgedeckt werden, da die Piezomaterialien nur
fr einen begrenzten Temperaturbereich eingesetzt werden knnen. Sowohl einkristal-
line Piezokristalle als auch polykristalline Keramiken verlieren ihre piezoelektrischen
Eigenschaften mit berschreiten der Curie-Temperatur durch die einsetzende Phasenum-
wandlung. Im nutzbaren Temperaturbereich verndert sich der bertragungskoeffizient.
Die Ursache hierfr liegt in der Temperaturabhngigkeit der piezoelektrischen Konstan-
ten und zum Teil in den Isolationswiderstnden von Kabeln und Verbindungselementen.
Quarz hat eine geringere Temperaturabhngigkeit als polykristalline Keramiken und ei-
ne hohe Curie-Temperatur (573 C). Aus diesen Grnden werden Quarzaufnehmer fr
9.1 Piezoelektrische Beschleunigungsaufnehmer 119

Abb. 9.14 Querrichtungsempfindlichkeit eines piezoelektrischen Beschleunigungsaufnehmers


(schematisch). (Monika Klein, www.designbueroklein.de)

hhere Temperaturen verwendet. Bei hohen Temperaturen ist fr den Aufnehmer eine
thermische Isolation oder eine Khlung eine praktikable Lsung. Zu beachten ist hierbei,
dass die Khlung selbst auch eine Quelle von unerwnschten Schwingungen sein kann
[8]. IEPE-Aufnehmer sind wegen der integrierten elektronischen Schaltung bis zu einer
Temperatur von 125 C einsetzbar.
Bei sprungartigen Temperaturnderungen treten niederfrequente Strsignale im Aus-
gangssignal auf. Diese stren insbesondere bei kleinen Amplituden der zu messenden
Beschleunigung. Die Ursachen hierfr liegen einerseits in der Ladungsverschiebung im
Piezoelement und andererseits in den Thermospannungen durch unterschiedliche Wrme-
ausdehnungskoeffizienten der verwendeten Bauteile. Dickenschwinger zeigen auf Tempe-
ratursprnge die grte Empfindlichkeit, Scherschwinger die geringste Empfindlichkeit.
Unter Basisdehnung versteht man die Deformationen der Gehusebasis (Montagefl-
che) durch mechanische Verspannungen. Diese werden auf das Piezoelement bertragen
und bewirken dort eine unerwnschte Ladungsverschiebung und fhren zu Strsignalen.
Dickenschwinger sind am empfindlichsten fr Basisdehnung, Scherschwinger zeigen wie-
derum eine geringe Empfindlichkeit [2, 4, 12].
120 9 Beschleunigungsaufnehmer

ber das Gehuse des Schwingungsaufnehmers kann Luftschall auf das Piezoele-
ment eingekoppelt werden. Diese Luftschallanregung tritt nur bei sehr hohen Pegeln auf
und ist unerwnscht, da diese zustzliche Signalanteile in das Ausgangssignal eintra-
gen, die urschlich nicht mit der zu messenden Beschleunigung verbunden sind und den
Signal-Rausch-Abstand verschlechtern. Dickenschwinger zeigen die grte Empfindlich-
keit, whrend Scherschwinger um den Faktor 100 geringere Empfindlichkeit gegenber
Luftschall haben [2, 4, 12].
Unter dem Einfluss von Feuchtigkeit kommt es zu Kriechstrmen und zur Vernderung
der Kapazitt und der Isolationswiderstnde. Beschleunigungsaufnehmer sind in der Re-
gel mit hermetisch dicht verschweiten oder verklebten Gehusen versehen, so dass die
Ursache in den Steckverbindungen und den verwendeten Kabeln zu suchen ist. In Mess-
umgebungen mit hoher Feuchtigkeit bietet es sich an, die Steckverbindungen abzudichten
und teflonummantelte Kabel zu verwenden [4, 12, 19].
Gegenber Gammastrahlung sind Aufnehmer mit Ladungsverstrkerausgang und de-
ren Kabel unempfindlich. Hingegen fhrt Gammastrahlung bei IEPE-Aufnehmern zur
Strung der elektronischen Bauelemente [4, 12, 19].
Die Einstreuung von Magnetfeldern erzeugt Strspannungen im Aufnehmer und im
Kabel. Diese sind von Bedeutung fr Messungen an Elektromaschinen, Transformato-
ren [4], jedoch ebenso bei medizinischen Gerten. Gegen elektromagnetische Felder sind
die Aufnehmer meist ausreichend geschirmt, die Streinflsse werden ber Stecker und
Kabel eingekoppelt. Meist zeigen sich die Strgren als Netzfrequenz mit 50 Hz oder
als impulshaltige Einstreuungen von benachbarten Schaltnetzteilen im kHz-Bereich. Als
Abhilfemanahmen ergeben sich folgende Mglichkeiten:

 Verwendung von Ausgngen mit niedriger Impedanz (IEPE-Aufnehmer sind unemp-


findlicher als Ladungsaufnehmer),
 Rumliche Trennung von Messkabeln von anderen wechselstromfhrenden Leitungen,
Netzteilen usw.,
 Vermeidung von Erdschleifen durch elektrische Isolierung des Aufnehmers und Er-
dung der gesamten Messeinrichtung an einem Punkt (Abschn. 11.3.2),
 Einsatz von symmetrischen Verstrkern mit differentiellen Eingngen,
 Verwendung von magnetischen Abschirmungen der Messleitungen durch weichma-
gnetische Kapselung mit MU-Metall.

Eine Betrachtung der Messabweichung fr piezoelektrische Beschleunigungsaufneh-


mer [3] ordnet dem Beschleunigungsaufnehmer eine Abweichung von 2 % und dem Fre-
quenzgang eine Abweichung von 10 % zu. Zustzliche Einflsse durch Querrichtungs-
empfindlichkeit, Linearittsabweichung oder Temperatureinfluss werden pauschal mit 5 %
bercksichtigt. Seitens der Messelektronik werden eine Abweichung von 1 %, im Fre-
quenzgang von 10 %, als Linearittsabweichung 1 % sowie eine Abweichung von der
Kurvenform (durch Bildung des Effektivwertes) von 5 % angesetzt. Dies fhrt bei geome-
trischer Addition zu einem Messabweichung von 17 %. Bei der ungnstigsten Annahme
9.1 Piezoelektrische Beschleunigungsaufnehmer 121

Abb. 9.15 Anforderung an die Ankopplung von Beschleunigungsaufnehmern. Vermeiden von un-
ebenen, rauhen und nachgiebigen Koppelflchen (a), Beispiel fr die Auswahl der Messpunkte
an einem Getriebegehuse (b), Positionen 2 und 4 gnstiger als 1 und 3. (Monika Klein, www.
designbueroklein.de)

der betragsmigen Addition vergrert sich die Messabweichung auf 40 %. Es wird be-
tont, dass dieses Beispiel fr praktische Messaufgaben und nicht unter extremen oder
erschwerten Bedingungen gilt. Ebenfalls sind in dieser Betrachtung grobe Fehler durch
mangelhafte Ankopplung und berschreiten der Messbereichsgrenzen ausgeschlossen.

9.1.6 Befestigung piezoelektrischer Beschleunigungsaufnehmer

Ankopplung
Die Art und Weise der Ankopplung piezoelektrischer Beschleunigungsaufnehmer auf dem
Messobjekt entscheidet ber die Qualitt der Messung. Dies trifft insbesondere bei Fre-
quenzen > 500 Hz zu [1, 7, 17]. Bei hheren Frequenzen ist die Verbindung des Auf-
nehmers mit dem Messobjekt als Koppelsteifigkeit zu betrachten, die zusammen mit der
Masse des Aufnehmers ein schwingungsfhiges System mit einer Eigenfrequenz ergibt.
Diese Koppelsteifigkeit sollte mglichst gro sein, damit deren Eigenfrequenz grer ist
als die obere Grenzfrequenz fr die Messaufgabe [4]. Grundstzlich sollte die Ankopp-
lungsstelle eben, glatt und sauber sein sowie eine hohe Steifigkeit aufweisen. Ebenfalls
sollte auf kurze bertragungswege geachtet und der Messpunkt mglichst nahe der Quelle
gewhlt werden, wenn die Messaufgabe in der Erfassung von Belastungs- bzw. Erregungs-
gren von schwingungsfhigen Systemen liegt (Abb. 9.15).
122 9 Beschleunigungsaufnehmer

Fr die Montage gibt es eine Reihe von gngigen Methoden, die in fallender Ordnung
der erreichbaren Grenzfrequenz aufgelistet sind [1, 17, 19, 20]:

 Schraubverbindung (Abb. 9.16):


vollflchige Auflage des Aufnehmers durch ebene und glatte Oberflchen,
Auflageflche sollte leicht gelt sein (Flssigkeitskontakt),
hohe Beschleunigungen ohne Lsen der Verbindung mglich,
hohe Temperaturen mglich,
Wiederverwendbarkeit und hohe Reproduzierbarkeit der Messposition,
Beschdigung des Messobjektes durch die einzubringende Bohrung,
Isolation des Aufnehmers durch nichtleitende Schraube und Unterlegscheibe,
Anzugsmoment nach Vorgabe des Aufnehmerherstellers,
die Schraube darf nicht in das Gehuse des Aufnehmers drcken (Basisdehnung),
 Klebebefestigung (Abb. 9.17):
Montageart, wenn keine Stiftschraube angebracht werden kann,
hohe Frequenzen erreichbar,
saubere, glatte und ebene Klebeflchen sowie mglichst dnnen Klebefilm anstre-
ben,
Verarbeitung des Klebers auf Methacrylat- oder Epoxydbasis nach Herstelleranga-
be,
Verschmutzung von Innengewinden durch Klebstoffreste mglich (Abhilfe: Adapter
eindrehen),
Klebeverbindung mit Spezialprodukten fr hohe und tiefe Temperaturen mglich,
 Wachs:
Klebewachs auf Basis Bienenwachs oder Petrowachs,
schnell und einfach anzuwenden,
keine Oberflchenbeschdigung,
Oberflche muss eben, glatt, trocken und sauber sein,
mglichst dnnen Wachsfilm anstreben,
nur fr Raumtemperatur anwendbar,
 Befestigung mit doppelseitigem Klebeband:
keine Oberflchenbeschdigung,
ebene, saubere Oberflche,
dnne Klebebnder ergeben hhere Grenzfrequenz,
begrenzter Temperaturbereich bis 95 C,
 Haftmagnet (Abb. 9.18):
ferromagnetische Oberflche notwendig, eben, glatt und sauber,
ggf. Ankleben eines ferromagnetischen Bleches,
Haftmagnet wird an den Beschleunigungsaufnehmer angeschraubt,
nur fr kleine Beschleunigungen anwendbar, da magnetische Haftkraft begrenzt,
begrenzter Temperaturbereich bis 150 C,
9.1 Piezoelektrische Beschleunigungsaufnehmer 123

Gefahr der Beschdigung von Aufnehmern durch stoartige Belastung beim


Schnalzenlassen,
 Montageblcke und -klammern (Abb. 9.19)
Adapter zwischen Aufnehmer und Oberflche (z. B. bei Radien),
Vernderung der Messrichtung mglich (Winkelkonstruktion),
Realisierung mehrerer Messrichtungen an einem Punkt mit uniaxialen Aufnehmern
(Triaxialwrfel),
schneller Auf- und Abbau der Messtechnik durch Vorbereitung der Messstellen mit
Montageklammern,
Aufnehmer muss durch Schrauben/Kleben wiederum mit Montageblock oder
-klammer verbunden werden,
vergleichsweise geringe obere Grenzfrequenz, da zwei Koppelsteifigkeiten,
 Tastspitze
Aufnehmer wird mittels Tastspitze oder als umgekehrter Taststift [8] ber einen
Elastomerring und ein Griffrohr auf das Messobjekt gedrckt,
einfache Anbringung,
empfohlen nur fr berblicksmessungen und kleine Beschleunigungen (< 1g) [17],
mangelhafte Reproduzierbarkeit.

Der Zusammenhang zwischen Frequenzgang und Ankopplung ist in Abb. 9.20 ersicht-
lich. Fr hohe obere Grenzfrequenzen und hohe Beschleunigungen sowie fr Dauermess-
stellen sollte die Befestigung mittels Stiftschraube oder Kleben das Mittel der Wahl sein.
Wird ein schneller Auf- und Abbau gewnscht oder sind kurzzeitige Messungen vorgese-
hen, so stellen Haftmagnet, Klebewachs oder Tastspitze oft eine praktikable Lsung dar.
Oftmals ist ein Kompromiss notwendig zwischen dem von der Messaufgabe geforder-
ten Frequenzbereich und den Montageverfahren. In diese Entscheidung gehen Faktoren
wie die Beschdigung des Messobjektes durch Bohrungen, Aufwand, Verfgbarkeit von
Messobjekt und Messtechnik, Zeit- und Personalbedarf, Umgebungsbedingungen usw.
ein.

Rckwirkung
Die Masse des Beschleunigungsaufnehmers hat eine Rckwirkung auf das Messobjekt.
Die Zusatzmasse fhrt

 zu einer Vernderung der Eigenfrequenz der Struktur sowie


 zur einer Vernderung der Beschleunigungsamplitude fr eine gegebene Anregung [3].

Fr einen ungedmpften Feder-Masse-Schwinger wird fr eine Messabweichung von


1 dB (10 %) an der Eigenfrequenz das Verhltnis von Masse des Aufnehmers zu Masse des
Messobjektes von 1/10 angegeben [1, 17]. Fr Biegeschwingungen (z. B. dnnwandige
Blechstrukturen) wird die Lsung eines mittig angebrachten Aufnehmers in Abhngigkeit
von der Biegewellenlnge B angegeben [4]. Fr eine Messabweichung von 1 dB muss
124 9 Beschleunigungsaufnehmer

a b
Beschleunigungs-
aufnehmer

Freiraum Freiraum
oben und Silikonfett Silikonfett
unten

c d
Beschleunigungs-
aufnehmer

Freiraum

isolierender
Sensorsockel Isolator

isolierender
Montagebolzen
e

Beschleunigungs-
aufnehmer

Isolierplttchen

Montagebolzen

Abb. 9.16 Ankopplung mittels Schrauben. Stiftschraube (a), durchgehende Schraubverbin-


dung (b), isolierende Sockel (c, d) und Isolierflansch (e). (Monika Klein, www.designbueroklein.
de)

die Masse des Aufnehmers kleiner sein als die sog. mitschwingende Medienmasse ei-
ner idealisierten, kreisrunden Platte mit einem Radius r = B /5,6. Diese Idealisierungen
bercksichtigen z. B. die Steifigkeiten der Lagerung nicht, jedoch geben die Lsungen
einen Anhalt fr die Auswahl des Aufnehmers bzw. die Wahl der oberen Grenzfrequenz.
In DIN ISO 2954 [21] ist hingegen ein messtechnisches Verfahren beschrieben, bei dem
die mitschwingende Masse durch eine am Messpunkt angebrachte Zusatzmasse verdop-
pelt wird (Abb. 9.21). ndert sich unter Belastung der Messwert mit der Zusatzmasse um
mehr als 12 %, so ist die Rckwirkung des Aufnehmers zu gro. Hierbei ist zu beachten,
dass DIN ISO 2954 unter dem Messwert die Schwingstrke (Abschn. 12.2.1) in einem
Arbeitsfrequenzbereich (blich 10 bis 1000 Hz, jedoch sind Abweichungen mglich) ver-
steht.
9.1 Piezoelektrische Beschleunigungsaufnehmer 125

Abb. 9.17 Ankopplung mittels


Klebepad. (Monika Klein,
www.designbueroklein.de)

Silikonfett
Klebeplttchen
Klebstoff

Kabeleinflsse
Im Dielektrikum von Koaxialkabeln kann es bei Bewegung zu Strspannungen kommen.
Als Ursache kommen in Betracht:

 Bildung von triboelektrischen Ladungen durch innere Reibung,


 nderung der Kapazitt des Kabels sowie
 Einleitung von Krften in den Aufnehmer durch den Stecker (hnlich zur Basisdeh-
nung) (Abb. 9.22a) [4, 12].

Die Strspannungen infolge triboelektrischer Effekte treten insbesondere bei Aufneh-


mern auf, die mit Ladungsverstrkern betrieben werden und wirken sich besonders strend
bei kleinen Amplituden aus. Abhilfe schafft eine Fixierung des Kabels mit Klebeband,
Montageschelle o. ., um die Bewegung des Koaxialkabels zu verhindern (Abb. 9.22b).
Es sollte unbedingt vermieden werden, Kabel zu verdrehen, in kleinen Radien oder unter
mechanischer Spannung zu verlegen. Ebenso sollten rauscharme Kabel verwendet wer-
den. Diese sind mit einer leitfhigen Beschichtung versehen, die einen Abtransport der

a b

Silikonfett Silikonfett
Magnet Silikonfett Magnet Silikonfett
Stahlplttchen Schweien
oder Kleben

Abb. 9.18 Ankopplung mittels Haftmagnet. Magnetische Oberflche (a), Nichtmagnetische Ober-
flche mit aufgeklebten Stahlplttchen (b). (Monika Klein, www.designbueroklein.de)
126 9 Beschleunigungsaufnehmer

Abb. 9.19 Ankopplung mittels Montageklammer (a), Taststift (b) und umgekehrter Taststift (c).
(Bruel&Kjaer (a), Monika Klein, www.designbueroklein.de (b/c))

Ladung ermglicht. IEPE-Aufnehmer sind deutlich unempfindlicher gegenber triboelek-


trischen Effekten.
Weiterhin knnen ber die Kabel elektrische und elektromagnetische Felder eingestreut
werden. Ursachen und Abhilfemanahmen werden ausfhrlich in Abschn. 11.3 behandelt.

berlastung und Beschdigungen im Montageprozess


Obwohl piezoelektrische Beschleunigungsaufnehmer aufgrund ihrer Konstruktion sehr
robust und zuverlssig sind, kann es whrend der Montage zu berlastungen und Be-
schdigungen kommen. Ziel muss es deshalb sein, durch geeignete Montagetechniken,
organisatorische Gestaltung des Prozesses der Montage und Demontage von Beschleu-
nigungsaufnehmern, sowie durch Schulung und Training bei allen an diesem Prozess
beteiligten Mitarbeitern ein Qualittsbewusstsein zu entwickeln.
Beim Haftmagneten kommt es durch das Schnalzenlassen zu hohen Beschleunigun-
gen, die das Piezoelement ebenfalls beschdigen knnen. Dies wurde exemplarisch mit
einer Ersatzmasse, die auf den Haftmagneten geschraubt wurde, und einem Beschleuni-
gungsaufnehmer mit einem Messbereich von 30.000g gemessen (Abb. 9.23). Deshalb sind
Haftmagnete stets an einer Kante aufzusetzen und in einer kippenden Bewegung langsam
abzusetzen. Das Entfernen von geklebten Beschleunigungsaufnehmern vom Messobjekt
hat mit einem Schraubenschlssel in einer drehenden Bewegung zu erfolgen. Keinesfalls
sind geklebte Beschleunigungsaufnehmer mit dem Hammer abzuschlagen.
Das Aufschlagen von Beschleunigungsaufnehmern auf den Boden oder das Anschla-
gen von verkabelten Beschleunigungsaufnehmern fhrt zu hohen Beschleunigungen
(Abb. 9.24) und zhlt zu den berlastungen, bei denen das Piezoelement Bruch oder eine
teilweise Umpolarisierung erfahren kann. Dies fhrt zu einer irreversiblen Beschdigung
9.1 Piezoelektrische Beschleunigungsaufnehmer 127

Messabweichung in dB
30
geschraubt Nennmoment
20 geschraubt handfest
Direktklebung
10 Klebepad

-10
101 102 103 104 105
Frequenz in Hz
Messabweichung in dB

30
Klebewachs
20 Klebeband
Heisskleber
10

-10
101 102 103 104 105
Frequenz in Hz
Messabweichung in dB

30
Haftmagnet
20 Tastspitze

10

-10
101 102 103 104 105
Frequenz in Hz

Abb. 9.20 Amplitudenfrequenzgang in Abhngigkeit von der Ankopplung

des Aufnehmers. Aus diesem Grund sollte es selbstverstndlich sein, Aufnehmer nicht
am Kabel zu transportieren.
Beim Verkabeln von Beschleunigungsaufnehmern ist die Lage des Anschlusses zum
Messobjekt zu beachten. Insbesondere bei seitlichem Anschluss am Aufnehmer bzw. bei
Verwendung eines Winkelsteckers ist gengend Platz fr Stecker und Kabel vorzusehen.
Keinesfalls darf der bereits verkabelte Aufnehmer aufgeschraubt werden. Die damit ver-
bundene Verdrehung des Koaxialkabels fhrt zum Bruch im Kabel. Das Herstellen der
Steckerverbindung muss mit entsprechendem Feingefhl und vor allem ohne Kraftan-
wendung erfolgen. Die berwurfmutter am Stecker darf nicht dazu verwendet werden,
den Stecker gewaltsam in die Buchse zu treiben. Dies trifft vor allem bei kleineren Be-
schleunigungsaufnehmern mit filigranen Kabeln und bei mehrachsigen Aufnehmern zu.
128 9 Beschleunigungsaufnehmer

c
100

ohne Zusatzmasse

Beschleunigung in g
mit Zusatzmasse
10-1

b Effektivwert der 10-2

10-3

10-4
0 100 200 300 400 500

Frequenz in Hz

Abb. 9.21 Auswirkung einer Zusatzmasse. Ohne Zusatzmasse (a), mit Zusatzmasse (b), Amplitu-
denfrequenzgang (c). (Fotos: Enno Tammert)

I Tipp Beschdigte Aufnehmer und Kabel sind sofort zu kennzeichnen und aus-
zusortieren. Beschdigungen am Beschleunigungsaufnehmer lassen sich in be-
stimmten Fllen beim Hersteller reparieren. Im Falle von berlastungen und ver-
muteten Beschdigungen ist eine Neukalibrierung im gesamten Frequenzbe-
reich anzuraten, da sich Beschdigungen am Piezoelement hufig nur in einem
Teil des Frequenzbereiches zeigen.

9.1.7 Auswahl piezoelektrischer Beschleunigungsaufnehmer

Die Auswahl der zu verwendenden Beschleunigungsaufnehmer hngt von der zugrun-


de liegenden Messaufgabe ab. Es gibt keinen universell auf alle Messaufgaben passen-
den Beschleunigungsaufnehmer. Beispielsweise erfordert die Messung von Fundament-
schwingungen an einer Werkzeugmaschine aufgrund der dort vorliegenden kleinen Am-
plitude andere Beschleunigungsaufnehmer als die Messung am Werkzeug derselben Ma-
schine; Messungen am Fahrwerk eines Kraftfahrzeuges andere Beschleunigungsaufneh-
mer als am Innenspiegel (Grund: geringe Masse). Jedoch wird eine Reihe von Standard-
Messaufgaben durch Universal-Messaufnehmer abgedeckt, whrend spezielle Messauf-
gaben (kleine Amplituden, geringe Masse usw.) nach speziellen Aufnehmern verlangen.
In Verbindung mit dem Aufnehmer selbst sind das verwendete Kabel, die Montage
und Signalaufbereitung zu betrachten. Das Ausgangssignal wird zu einem groen Anteil
vom Zusammenwirken der einzelnen Bestandteile bestimmt. Deshalb ist es erforderlich,
Aufnehmer, Kabel, Montage und Signalaufbereitung aufeinander abzustimmen.
9.1 Piezoelektrische Beschleunigungsaufnehmer 129

Kabel ohne
Spannung
verlegen

b
Kabel ohne
Spannung
verlegen

Kabelbefestigung schwingende Oberflche Kabelbefestigung schwingende Oberflche

Abb. 9.22 Triboelektrischer Effekt. Entstehungsmechanismus (a), Vermeidung durch Fixierung


des Kabels (b). (Monika Klein, www.designbueroklein.de)

Messbereich, Frequenzbereich und Masse des Aufnehmers


Fr viele Messaufgaben ist es wichtig, zunchst den bentigten Messbereich und Fre-
quenzbereich zu definieren und dann den passenden Beschleunigungsaufnehmer auszu-
whlen. Hufig ist nur ein Teil des Dynamikbereiches des Aufnehmers von Interesse.
Diese Eingrenzung des Messbereichs fhrt zur Verwendung preiswerterer Hardware und
gestaltet die praktische Durchfhrung der Messung einfacher. Fr sehr hohe Beschleuni-
gungsamplituden bieten IEPE-Aufnehmer oft nicht die ausreichende Schockfestigkeit, in
diesem Falle werden Aufnehmer in Verbindung mit Ladungsverstrkern eingesetzt.

I Tipp Als Faustregel kann gelten, dass eine hohe obere Grenzfrequenz und ein
groer Messbereich zu kleinen Aufnehmern mit geringer Empfindlichkeit (ber-
tragungskoeffizient) fhrt, whrend eine hohe Empfindlichkeit (bertragungs-
koeffizient) mit einem groen Aufnehmer, kleinem Messbereich und einer ge-
ringen oberen Grenzfrequenz erkauft wird (Abb. 9.25).

Daraus lassen sich nach dem Messbereich drei Gruppen von Aufnehmern untertei-
len [11]:

 Aufnehmer fr baudynamische und geophysikalische Anwendungen (typischer Mess-


bereich 1g),
130 9 Beschleunigungsaufnehmer

4000
Schock -
aufnehmer
3000

Beschleunigung in g
Ersatzmasse
2000

Haftmagnet 1000

Stahlkrper
0

-1000
0,040 0,045 0,050 0,055 0,060
Zeit in s

Abb. 9.23 Beschleunigungsverlauf beim missbruchlichen Schnalzenlassen eines Haftmagneten.


(Fotos: Enno Tammert)

4000

3000
Beschleunigung in g

2000

1000

-1000
0,00 0,05 0,10 0,15 0,20
Zeit in s

Abb. 9.24 Beschleunigungsverlauf beim missbruchlichen Anschlagen eines Beschleunigungsauf-


nehmers. (Fotos: Enno Tammert)

 Aufnehmer fr allgemeine Anwendungen in Modalanalyse, Maschinendynamik, Zu-


standsberwachung und Betriebsfestigkeit (typischer Messbereich 50g),
 Aufnehmer fr hochdynamische Anwendungen (typischer Messbereich bis 100.000g).
9.1 Piezoelektrische Beschleunigungsaufnehmer 131

106 106

105 105

104 104
Messbereich in g

Messbereich in g
103 103

102 102

101 101

100 100

10-1 10-1
0,1 1 10 100 0,1 1 10 100 1000

Obere Grenzfrequenz in kHz Aufnehmermasse in g

Abb. 9.25 Zusammenhang zwischen Messbereich und Frequenzbereich piezoelektrischer Be-


schleunigungsaufnehmer (a) und Messbereich und Masse (b). Daten einachsiger Aufnehmer
mehrerer Hersteller

Dieser Zusammenhang ergibt sich zwangslufig aus der Auslegung des Feder-Masse-
Systems fr den Beschleunigungsaufnehmer. Eine kleine Masse ergibt eine hohe Eigen-
frequenz, allerdings auch eine geringe Kraft und damit einen geringen bertragungsko-
effizient. Aus diesem Grunde haben Miniaturaufnehmer einen kleinen bertragungsko-
effizienten (bzw. erhhtes Rauschen, wenn die Signalaufbereitung im Aufnehmer hoch
verstrkt) und hohe Eigenfrequenz. Umgekehrt fhrt eine groe Masse zu einer geringen
Eigenfrequenz. Andererseits bt jedoch die groe Masse eine groe Kraft auf das Pie-
zoelement aus, was sich in einem groen bertragungskoeffizienten niederschlgt. Bei
piezoelektrischen Beschleunigungsaufnehmern zur Messung kleiner Beschleunigungen
(z. B. fr Fundamentschwingungen) ist ein groer bertragungskoeffizient sinnvoll, zieht
jedoch eine schwere und groe Aufnehmerkonstruktion mit vergleichsweise geringer obe-
rer Grenzfrequenz nach sich.
Die untere Grenzfrequenz wird durch die verwendeten RC-Glieder in der Signalaufbe-
reitung (Ladungsverstrker bzw. IEPE-Aufnehmer) bestimmt. Bei zu hoher unterer Grenz-
frequenz werden die Amplituden tieffrequenter Signalanteile zu klein abgebildet. Eine zu
geringe untere Grenzfrequenz uert sich in einer Nullpunktverschiebung whrend des
Messvorganges. Hierbei werden tieffrequente Anteile wie z. B. Temperaturgradienten,
Drift der Bauelemente, usw. nicht gengend aus dem Messsignal gefiltert. Eine weitere
Quelle der Nullpunktdrift ist eine stoartige Belastung des Aufnehmers. Hierbei kommt
es zu Ladungsverschiebungen im piezoelektrischen Material, die nur langsam ausgegli-
chen werden knnen. Dies zeigt Abb. 9.24 im Zeitintervall von 0,05 bis 0,2 s.
Neben dem Frequenzbereich sollte die Eigenfrequenz des Aufnehmers gesondert be-
trachtet werden. Sind Frequenzanteile des Messsignals im Bereich der Eigenfrequenz des
132 9 Beschleunigungsaufnehmer

Aufnehmers vorhanden, so wird diese angeregt (Ringing) [1, 4, 7, 12]. Die nachfolgen-
de Signalverarbeitung kann dadurch bersteuert werden. Als Abhilfemanahmen kommen
die Auswahl eines geeigneten Aufnehmers mit hoher Eigenfrequenz sowie die Filterung
des Signals vor der weiteren Verarbeitung in Betracht.

Weitere Aufnehmereigenschaften
Die Querrichtungsempfindlichkeit spielt dann eine besondere Rolle, wenn hohe Beschleu-
nigungsamplituden senkrecht zur Messrichtung auftreten. Ggf. kann der Aufnehmer so ge-
dreht werden, dass die Achse der geringsten Querrichtungsempfindlichkeit mit der Rich-
tung der hohen Beschleunigungen zusammenfllt. Der Aufnehmer sollte so gewhlt wer-
den, dass die zu messenden Beschleunigungen im Bereich der Linearitt des Aufnehmers
liegen. Bei Messobjekten, die eine Biegeverformung erfahren, sind Basisdehnung und Ka-
beleinflsse zu beachten.

I Tipp Es bietet sich an, Scherschwinger nach dem IEPE-Messprinzip einzuset-


zen, sofern keine guten Grnde fr andere Bauformen bzw. Verfahren der Si-
gnalaufbereitung sprechen.

Umgebungseinflsse
Fr hhere Temperaturen scheiden IEPE-Aufnehmer aus, es kommen Aufnehmer mit
Ladungsverstrkern zum Einsatz. Fr sprunghafte Temperaturnderungen sind Scher-
schwinger vorzuziehen. Durch geeignete Kapselung knnen die Temperatursprnge am
Aufnehmer vermieden werden. Bei magnetischen Feldern bieten Aufnehmer mit Stahl-
gehuse eine bessere Abschirmung als Aufnehmer mit Aluminiumgehuse. Gegen Str-
einstreuungen von elektromagnetischen Feldern knnen isolierte Aufnehmer eingesetzt
werden. Bei Feuchtigkeit sind die entsprechende Schutzklasse und berdies eine Abdich-
tung der Steckverbindungen vorzusehen.

9.2 DMS-Beschleunigungsaufnehmer

Das schwingungsfhige System in DMS-Beschleunigungsaufnehmern besteht aus einer


seismischen Masse und einer Feder, die meist als Biegebalken ausgefhrt ist (Abb. 9.26)
[2, 7, 9, 12]. Die Verformung des Biegebalkens wird mittels Dehnungsmessstreifen (DMS)
gemessen (siehe Abschn. 10.1). Die DMS sind blicherweise an einen Trgerfrequenz-
Messverstrker in Halbbrckenschaltung geschaltet. DMS-Beschleunigungsaufnehmer
sind Absolutaufnehmer. Da die DMS auch die statische Verformung des Biegebalkens
als Dehnung messen, sind mit diesen Aufnehmern auch die Messung quasistatischer
Beschleunigungen mglich (untere Grenzfrequenz 0 Hz). Die geringe Steifigkeit des
Balkenelements bedingt einen hohen bertragungskoeffizienten, jedoch ist die obere
Grenzfrequenz des Aufnehmers vergleichsweise gering (typischer Wert: 200 Hz). Die
berlastanschlge verhindern eine mechanische Zerstrung bei berlastung des Aufneh-
mers.
9.3 Kapazitive Beschleunigungsaufnehmer 133

Abb. 9.26 DMS-


Beschleunigungsaufnehmer
(Monika Klein, www.
designbueroklein.de)

Mit Erhhung des Dmpfungsgrades (  0,7) verschwindet das Maximum im Am-


plitudenfrequenzgang. Dieses Verhalten wird z. B. durch Befllung des Aufnehmers mit
Silikonl erreicht. Durch die Dmpfung erreicht man eine grere Frequenzunabhngig-
keit und ebenso eine Verbesserung der berlastungssicherheit, was fr stoartige Belas-
tungen von Vorteil ist. Mit strkerer Dmpfung steigt jedoch die Phasenverschiebung mit
Annherung an die Resonanzfrequenz des Aufnehmers an.
Bei quasistatischen Messungen beeinflusst die Temperaturempfindlichkeit der DMS
die Langzeitkonstanz der Messung. Wegen der aufwndigen Applikation der DMS sind
die Beschleunigungsaufnehmer vergleichsweise teuer und in der Anwendung auf spezielle
Felder begrenzt.
Der Messbereich bewegt sich im Bereich von 1 bis 200g, der Frequenzbereich ist von
0 bis < 1 kHz. Die verwendete Halbbrckenschaltung wird meist an einen Trgerfrequenz-
Messverstrker angeschlossen. Alternativ werden Beschleunigungsaufnehmer mit Signal-
aufbereitung angeboten, die ber eine externe Spannungsquelle versorgt werden und ein
analoges Ausgangssignal abgegeben.

9.3 Kapazitive Beschleunigungsaufnehmer

Kapazitive Beschleunigungsaufnehmer messen die Beschleunigung ber eine Vernde-


rung der Kapazitt eines Plattenkondensators. Die seismische Masse ist als eine Elek-
trode des Kondensators ausgebildet und federnd aufgehngt (Abb. 9.27). Die Bewegung
der Masse wird durch die Vernderung des Luftspaltes (Weggre) gemessen [2, 7, 9,
12]. Durch die Verwendung von zwei Gegenelektroden erhlt man eine Kapazittserh-
hung des einen Kondensators (Masse bewegt sich auf die Gegenelektrode zu) und eine
Verminderung der Kapazitt des zweiten Kondensators (Masse bewegt sich von der Ge-
genelektrode weg). Durch eine kapazitive Halbbrckenschaltung erhlt man einen hohen
134 9 Beschleunigungsaufnehmer

a b

Abb. 9.27 Kapazitiver Beschleunigungsaufnehmer (a), Funktionsprinzip (b). (PCB Piezotronics


Inc. (a), Monika Klein, www.designbueroklein.de (b))

bertragungskoeffizienten. Die berlastanschlge schtzen den Beschleunigungsaufneh-


mer vor Beschdigung bei mechanischer berlastung. Kapazitive Beschleunigungsauf-
nehmer sind Absolutaufnehmer.
Whrend aus Einzelteilen gebaute Beschleunigungsaufnehmer nach diesem Messprin-
zip eine rcklufige Bedeutung erfahren, werden mikromechanisch in Halbleitertechnik
gefertigte Beschleunigungsaufnehmer (MEMS-Technologie) in breitem Umfang einge-
setzt. Die notwendige Signalaufbereitung wird hierbei in den Aufnehmer integriert, was
die vergleichsweise preiswerte Herstellung ermglicht.
Der Ausgang hat eine niedrige Impedanz, was den Anschluss langer Leitungen ermg-
licht. Wegen der unvermeidlichen Nullpunktdrift ist vor jeder Messung ein Abgleich des
Nullpunktes notwendig. Ebenso ist das Messprinzip vergleichsweise empfindlich auf die
Einstreuung von Strgren (Abschn. 11.3). Die kapazitive Brckenschaltung bedingt den
Betrieb des Aufnehmers mit hoher Frequenz als Trgerfrequenz. Nachfolgende Tiefpass-
filter knnen die Trgerfrequenz im Ausgangssignal nicht vollstndig unterdrcken, was
zu verringertem Signal-Rausch-Abstand fhrt.

I Der Amplitudendynamik liegt im Bereich von 70 dB, was fr viele Anwendungen


ausreichend ist. Die untere Grenzfrequenz ist 0 Hz; es sind somit quasistatische
Messungen mglich. Die obere Grenzfrequenz ist wiederum verhltnismig
gering (typische Werte 150 Hz bis 1,5 kHz).

Eine Dmpfung wird in MEMS-Bauweise meist gasdynamisch, d. h. ber die Str-


mungswiderstnde um die bewegte Elektrode erzielt. Auch fr diese Bauweise bewirkt
eine Dmpfung eine geringere Messabweichung im Amplitudenfrequenzgang, jedoch gr-
ere Phasenverschiebung. Die Beschleunigungsaufnehmer werden fast ausnahmslos mit
im Aufnehmer integrierter Signalaufbereitung angeboten, die oftmals ber eine Tempe-
raturkompensation verfgt. Deshalb bentigen diese eine Speisespannung und liefern ein
analoges Ausgangssignal.
9.4 Piezoresistive Beschleunigungsaufnehmer 135

Aufgrund der Vielfalt lieferbarer kapazitiver Beschleunigungsaufnehmer knnen nur


Anhaltswerte zum Messbereich und der Beschaltung gegeben werden. blicherweise ver-
wendete kapazitive Beschleunigungsaufnehmer werden im Messbereich von 2 bis 1000g
angeboten. Der nutzbare Frequenzbereich bewegt sich von 0 Hz bis ca. 1,5 kHz, wobei
eine hhere Empfindlichkeit mit einer Verringerung des nutzbaren Messbereiches verbun-
den ist. Die Ausgangspannungen fr den Messbereich sind oft im Bereich mehrerer Volt
(z. B. 2 bis 4 V). Die verwendete Signalaufbereitung gibt einen Spannungswert von
mehreren Volt (typisch 2,5 V) oder einen Strom von 0 . . . 20 mA und 4 . . . 20 mA aus.

9.4 Piezoresistive Beschleunigungsaufnehmer

In Abwandlung des Messprinzips von DMS-Beschleunigungsaufnehmern nutzt man zur


Wandlung der Beschleunigung in ein elektrisches Signal den piezoresistiven Effekt [2, 4,
7, 10, 12]. Der piezoresistive Effekt besteht darin, dass speziell dotierte Halbleitermateria-
lien (z. B. Silizium) eine nderung des spezifischen elektrischen Widerstandes erfahren,
wenn diese mechanisch gedehnt werden. Der k-Faktor als Ma fr die Empfindlichkeit
ist ca. 50 bis 100 mal grer als bei metallischen DMS-Materialien (vgl. Abschn. 10.1).
Dem steht der Nachteil einer ebenfalls erhhten Temperaturabhngigkeit des k-Wertes
gegenber, der jedoch weitgehend kompensiert werden kann. Piezoresitive Beschleuni-
gungsaufnehmer sind Absolutaufnehmer.
Eine Art der Fertigung piezoresistiver Beschleunigungsaufnehmer ist die Applikati-
on von Halbleiter-DMS an einem Biegebalken, der die seismische Masse trgt. Dieses
System wird meist lgedmpft. berlastanschlge verhindern wiederum die Besch-
digung bei mechanischer berlastung. Durch mikromechanische Fertigung (MEMS-
Technologie) erhlt man preisgnstige Beschleunigungsaufnehmer (Abb. 9.28) mit
integrierter Signalaufbereitung, die gasgedmpft sind. Wegen der geringen Dmpfung
ist die Phasenverschiebung im Phasenfrequenzgang geringer.
Die Widerstandsnderung der Halbleiterwiderstnde wird ber eine Brckenschaltung
ausgewertet. Die Temperatureinflsse werden durch die Vollbrckenschaltung bestmg-
lich ausgeglichen. Unvermeidliche Fertigungstoleranzen zwischen den Halbleiterwider-
stnden bewirken jedoch eine vergleichsweise groe Messabweichung, eine verbleibende
Temperaturabhngigkeit und erfordern einen Nullpunktabgleich.

I Piezoresistive Beschleunigungsaufnehmer werden in einem Bereich von 2g


bis 5000g und fr hochdynamische Anwendungen bis 10.000g angeboten.
Der Frequenzbereich umfasst 0 Hz bis typischerweise 1,5 kHz. Damit haben pie-
zoresistive Aufnehmer den Vorteil, einen weiten Frequenzbereich von quasista-
tischer Messung (DC-Sensoren) bis in den kHz-Bereich abzudecken und ber
einen greren Dynamikbereich als kapazitive Aufnehmer zu verfgen.

Piezoresistive Aufnehmer werden ohne und mit im Aufnehmer integrierter Signalauf-


bereitung angeboten. Speziell im Falle der Schock- und Crashanwendungen werden pie-
136 9 Beschleunigungsaufnehmer

a b

Abb. 9.28 Piezoresistiver MEMS Beschleunigungsaufnehmer (a), Funktionsprinzip (b). (PCB Pie-
zotronics Inc. (a), Monika Klein, www.designbueroklein.de (b))

zoresistive Beschleunigungsaufnehmer an einen externen Messverstrker angeschlossen.


Bei Defekt des Aufnehmers kann dieser ausgetauscht und der Messverstrker weiterhin
verwendet werden. Werden Beschleunigungsaufnehmer mit eingebauter Elektronik ver-
wendet, liefert der Aufnehmer fr den Messbereich ein Ausgangssignal im Bereich von
mehreren Volt (typischerweise 2 V). Zur Verbesserung der Langzeitkonstanz werden
Stabilisierungsschaltungen eingebaut. Die Qualitt der verwendeten Elektronikkompo-
nenten entscheidet hierbei ber die Qualitt des gesamten Aufnehmers.

9.5 Beschleunigungsaufnehmer nach dem Servoprinzip

Mit dem Servoprinzip lassen sich hochgenaue und empfindliche Beschleunigungsauf-


nehmer realisieren [2, 12]. Die seismische Masse ist hierbei entweder drehbar gelagert
(Abb. 9.29a) oder ber einen Biegebalken gelagert (Abb. 9.29b). Die Auslenkung der
seismischen Masse wird z. B. mit einem kapazitiven Wegaufnehmer gemessen. Im Ge-
gensatz zu den anderen Messprinzipen wird die Position der Masse ber eine schnelle
und przise wirkende Lageregelung konstant gehalten. Dies kann beispielsweise ber
elektromagnetisch (a) oder elektrostatisch (b) erzeugte Krfte geschehen. Die hierfr not-
wendigen Spannungen werden durch die Lageregelung aus dem Signal generiert, welches
der Wegaufnehmer liefert und sind ein Ma fr die einwirkende Beschleunigung.
Servo-Beschleunigungsaufnehmer sind Absolutaufnehmer. Mit diesem Aufbau sind
hohe Empfindlichkeit und Genauigkeit sowie eine untere Grenzfrequenz von 0 Hz theo-
retisch erreichbar. Eigenfrequenzen der Bauteile, Nichtlinearitten (z. B. Reibung) und
Regelabweichungen begrenzen jedoch den Frequenzbereich der Aufnehmer. Der mecha-
nisch aufwndige Aufbau nach dem Drehspulsystem ist einerseits notwendig fr die hohe
9.6 Kalibrierung von Beschleunigungsaufnehmern 137

a b

Abb. 9.29 Beschleunigungsaufnehmer nach dem Servoprinzip. Drehspulsystem (a) 1 Elektro-


nikmodul, 2 Servoverstrker, 3 Lagesensor, 4 Anschlge, 5 Pendelmasse, 6 Drehspulsystem,
7 Versorgungsspannung, 8 Ausgang, 9 Selbsttesteingang, Kapazitives System (b). (Monika Klein,
www.designbueroklein.de)

Empfindlichkeit. Andererseits sind die Aufnehmer empfindlich gegenber berlastung


und mssen z. B. beim Transport gesichert werden.
Wiederum ist es der MEMS-Technologie zu verdanken, dass dieses Prinzip den Ein-
gang in den breiteren Markt erhalten hat. Servo-Beschleunigungsaufnehmer mit elektro-
statischer Lageregelung sind mechanisch robust und vergleichsweise preiswert.
Der verfgbare Messbereich reicht von 0,1 bis 10g bei einer nutzbaren Frequenz von
< 100 Hz fr Drehspulsysteme. Damit decken diese Aufnehmer den Bereich der geringen
Beschleunigungen ab. Die Beschleunigungsaufnehmer werden ber eine externe Span-
nungsversorgung gespeist und liefern eine Ausgangsspannung von 2,5 V, 5 V oder
besitzen einen 4 . . . 20 mA Stromausgang.

9.6 Kalibrierung von Beschleunigungsaufnehmern

Im Kalibrierprozess wird der bertragungskoeffizient des Beschleunigungsaufnehmers


bei einer oder mehreren Frequenzen ermittelt. Der ermittelte bertragungskoeffizient wird
vom Hersteller im Kalibrierprotokoll vermerkt und ist dem Aufnehmer individuell zuge-
ordnet [4, 11]. Fr preiswerte Aufnehmer wird herstellerseitig oft keine Kalibrierung des
Einzelaufnehmers vorgenommen. In diesem Falle ist der Anwender auf die Angaben des
Datenblattes angewiesen oder muss eine individuelle Kalibrierung vornehmen.
Eine erneute Kalibrierung in regelmigen Abstnden ist whrend des Einsatzes von
Beschleunigungsaufnehmern sinnvoll. Erstens sinkt der bertragungskoeffizient pro Jahr
um ca. 1 % ab, wobei berlastungen und hohe Temperaturen das Absinken des bertra-
gungskoeffizienten zu beschleunigen scheinen [12]. Zum Zweiten zeigen Vernderungen
138 9 Beschleunigungsaufnehmer

des bertragungskoeffizienten eine Beschdigung des Beschleunigungsaufnehmers z. B.


durch berlasten an. Diese Vernderungen knnen nur einen Teil des Frequenzganges
betreffen, so dass die Kalibrierung des gesamten Frequenzganges stets sinnvoll ist.
Zum Kalibrieren wird der Aufnehmer einer definierten Beschleunigung ausgesetzt,
die mit unterschiedlichen Verfahren aufgebracht wird. Hierfr existiert eine Reihe von
Verfahren, die in DIN ISO 16063 [22] enthalten sind. Zur Erzeugung von statischen
Beschleunigungen werden Zentrifugen eingesetzt, fr sinusfrmige Belastungen finden
elektrodynamische Schwingerreger Anwendung und die Stokalibrierung erfolgt ber ei-
ne definierte Fallmasse und Messung der Kraft. Fr die hufig angewendete Kalibrierung
mittels elektrodynamischen Schwingerregern gibt es zwei Kalibriermethoden: beim Ver-
gleichsverfahren werden die Beschleunigungen mit einem Standardaufnehmer verglichen.
Dieser Standardaufnehmer ist spiegelbildlich zu dem zu kalibrierenden Aufnehmer kon-
struiert (hngende Konstruktion), so dass eine bestmgliche Ankopplung sichergestellt
ist. Mit diesem Verfahren ist eine Messabweichung von kleiner als 2 % realisierbar. Neben
dem Vergleichsverfahren gibt es das wesentlich aufwndigere Absolutverfahren, bei dem
die Beschleunigungsamplitude aus der Frequenz und der laserinterferometrisch gemesse-
nen Wegamplitude errechnet wird (Abschn. 8.3). Hierbei sind Messabweichungen < 0,5 %
mglich. Diese z. T. recht aufwndigen Verfahren kalibrieren den Aufnehmer und das Ka-
bel. Dem Anwender stehen die notwendigen Gerte in der Regel nicht zur Verfgung. Aus
diesem Grunde greift man in der Kalibrierung meist auf externe Kalibrierdienstleister zu-
rck.
Der durch die Kalibrierung gewonnene bertragungskoeffizient stellt zweifellos eine
notwendige und wichtige Eingabegre fr die gesamte Messkette dar. Jedoch ist die Ka-
librierung des Aufnehmers keineswegs hinreichend fr ein korrektes Messergebnis. Aus
der Signalverarbeitung kommen jedoch weitere Einflsse, wie z. B. Verstrkungen, Ein-
flsse der Filter und Umrechnungsfaktoren hinzu, welche die Messunsicherheit erhhen
bzw. grobe Messfehler verursachen knnen. Aus diesem Grund sollte die Kalibrierung
des Aufnehmers durch ein komplementres Verfahren (z. B. End-to-end-Kalibrierung
der gesamten Messkette) ergnzt werden [7, 17] (Abschn. 11.4).

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20. DIN EN ISO 5348-1:1999 Mechanische Ankopplung von Beschleunigungsaufnehmern
21. DIN ISO 2954:2012 Mechanische Schwingungen von Hubkolbenmaschinen und von Maschi-
nen mit rotierenden Bauteilen Anforderungen an Schwingstrkemessgerte
22. DIN ISO 16063:2004 Verfahren zur Kalibrierung von Schwingungs und Stoaufnehmern
Deformatorische Aufnehmer
10

I Krfte und Momente, Spannungen und Verformungen werden mit deformatori-


schen Aufnehmern1 gemessen. Damit knnen elementar wichtige Aussagen zu
Beanspruchungszustnden, den wirkenden Betriebslasten und in Verbindung
mit kinematischen Gren zu bertragungsfunktionen getroffen werden. Das
Kapitel gibt einen berblick ber die Funktion der einzelnen Verfahren und de-
ren Vor- und Nachteile. Einen breiten Raum nehmen Dehnungsmessstreifen
einschlielich der Signalaufbereitung und deren Anwendung in verschie-
denen Kraft- und Drehmomentenaufnehmern ein. Zahlreiche Abbildungen,
Schemazeichnungen und Rechenbeispiele veranschaulichen Funktionsweise,
Einsatzmglichkeiten und Anwendungsgrenzen.

10.1 Dehnungsmessstreifen

10.1.1 Aufbau und Funktionsweise

Die hier betrachteten Folien-Dehnungsmessstreifen2 (DMS) bestehen aus einer nichtlei-


tenden Trgerfolie, auf die ein metallisches Gitter eingetzt ist [24]. Folien-DMS werden
in der Regel direkt auf das Messobjekt geklebt. Der DMS muss vor der Messung auf
dem Bauteil appliziert werden und bildet zusammen mit dem beanspruchten Bauteil den
deformatorischen Aufnehmer. Eine weitere Anwendung finden DMS in speziellen Verfor-
mungskrpern, wie sie z. B. in Kraftaufnehmern (Abschn. 10.2) eingesetzt sind.

1
Bezeichnung in Anlehnung an DIN 45662 [1].
2
Weitere Herstellungsverfahren fr DMS wie Draht-DMS (fr Hochtemperaturanwendungen),
Halbleiter-DMS mit einem Siliziumhalbleiter als dehnungsempfindliches Element oder faseropti-
sche Bragg-DMS, welche die Laufzeitdifferenzen von Lichtwellen als Messprinzip nutzen, werden
hier nicht behandelt.

Springer Fachmedien Wiesbaden 2015 141


T. Kuttner, Praxiswissen Schwingungsmesstechnik, DOI 10.1007/978-3-658-04638-5_10
142 10 Deformatorische Aufnehmer

Abb. 10.1 Aufbau eines Folien-Dehnungsmessstreifens (DMS). (Hottinger Baldwin Messtechnik


GmbH)

Tab. 10.1 Auswahl gebruchlicher Messgitterwerkstoffe [5, 6]


Messgitterwerkstoff k-Faktor Eigenschaften
Konstantan Advance  2,15 Universell anwendbar,
(60Cu, 40Ni) Temperaturbereich
Konstantan Eureka  2,0 50 . . . +180 C, hohe
(56Cu, 44Ni) Dehnungen und Kompensation
des Temperaturkoeffizienten
mglich
Isoelastic (36Ni, 8Cr, 3,5Mn,  3,6 Hohe Empfindlichkeit (bei
0,5Mo, 52Fe) hohen Dehnungen nichtlinear),
hohe Schwingfestigkeit, groer
Temperaturkoeffizient
Karma 331  2,3 Weiter Temperaturbe-
(74Ni, 20Cr, 3Fe, 3Al) reich 269 . . . +290 C,
Aufnehmerbau, negativer Tem-
peraturkoeffizient

Wird das Messgitter des DMS in Lngsrichtung gedehnt, so erfhrt der Leiter eine
relative Widerstandsnderung R/R, die proportional zur Dehnung ist.

R
Dk (10.1)
R
In Gl. 10.1 ist der Faktor k der Kalibrierfaktor, der spezifisch fr die verwendeten
DMS angegeben wird. bliche Widerstandswerte fr Draht-DMS sind 120  und 350 
(bis 1 k). Fr die hufig verwendeten Werkstoffe sind k-Faktoren und Eigenschaften
in Tab. 10.1 aufgefhrt. Der k-Faktor ist keine Werkstoffkonstante, sondern unterliegt
Fertigungseinflssen. Deshalb werden die k-Faktoren vom Hersteller der DMS fr jedes
Fertigungslos angegeben [5].
10.1 Dehnungsmessstreifen 143

Abb. 10.2 Prinzip der


Brckenschaltung (S. Hohen-
bild)

Beispiel
In einem Bauteil aus Baustahl unter einachsigem Zug soll eine Spannung = 200 MPa
gemessen werden. Wie gro ist die zu erwartende Widerstandsnderung?
Fr einen Baustahl ergibt sich mit dem Elastizittsmodul E = 210.000 MPa die Deh-
nung :
200 MPa
D D  0;001 : (10.2)
E 210:000 MPa
Bei einem Widerstand des DMS R = 120  und k-Faktor k = 2 erhlt man eine Wi-
derstandsnderung R

R D kR D 2  0;001  120  D 0;24  : (10.3)

Dieses Zahlenbeispiel zeigt, dass fr technisch bliche Spannungen die Wider-


standsnderung R klein ist.

Wegen der geringen Widerstandsnderung R ist der Einsatz einer Brckenschaltung


fr die weitere Signalverarbeitung zweckmig. Um das Prinzip der Brckenschaltung zu
verdeutlichen, sind in der Messbrcke ein DMS und drei Brckenergnzungswiderstnde
geschaltet (Abb. 10.2). Zunchst sollen die vier Widerstnde R1 bis R4 als ohmsche Wi-
derstnde mit einer Gleichspannung UB betrieben werden. Spter wird die Schaltung auf
induktive und kapazitive Widerstnde in Wechselspannungsspeisung erweitert.
Der Widerstand R1 verkrpert die Widerstandsnderung des DMS. Der Schalter ist
zunchst geschlossen und der Widerstand R1 zunchst berbrckt. Die Widerstnde R1
und R2 sowie R3 und R4 wirken als Spannungsteiler. Das im sog. Diagonalzweig der
Brcke befindliche, hochohmige Voltmeter misst die Spannung UM , welche auf die Spei-
sespannung UB bezogen wird:

UM R1 R4
BD   : (10.4)
UB R1 C R2 R3 C R4
144 10 Deformatorische Aufnehmer

Das Verhltnis UM /UB wird als Brckenbertragungsfaktor B bezeichnet und in V/V


(bzw. mV/V) angegeben. Den Einfluss der Widerstandsnderungen R1 bis R4 auf den
Brckenbertragungsfaktor B erhlt man, indem das totale Differential gebildet wird:

UM @B @B @B @B
 R1 C R2 C R3 C R4 :
UB @R1 @R2 @R3 @R4

Durch Einsetzen der partiellen Ableitungen

@B R2
D
@R1 .R1 C R2 /2
@B R1
D
@R2 .R1 C R2 /2
@B R4
D
@R3 .R3 C R4 /2
@B R3
D
@R4 .R3 C R4 /2

erhlt man
UM R1 R2 R3 R4
  C  : (10.5)
UB R1 R2 R3 R4
Weiterhin werden nun die Brckenwiderstnde R1 bis R4 gleich gro angenommen.
Fr diesen Fall betrgt die Spannung UM im Diagonalzweig der Brcke Null, der sog.
Brckenabgleich ist erfolgt. Da die Spannungsnderung UM bei der abgeglichenen
Brckenschaltung vom Bezugswert UM = 0 aus erfolgt, wird auf die Angabe der nde-
rung () verzichtet.
Nun wird der Schalter geffnet und der Widerstand R1 in Reihe zu R1 geschaltet. Die
Widerstandserhhung um R1 kann man sich als Dehnung im Dehnungsmessstreifen
vorstellen und verstimmt die Brcke:

UM R1 1
 D k : (10.6)
UB 4R 4

Bei Widerstandsnderungen der Widerstnde R2 bis R4 in den Brckenzweigen kn-


nen die Flle in analoger Weise berlagert werden, so dass sich durch Kombination der
Gl. 10.6 in Gl. 10.5 folgende Gleichung ergibt:

UM R1 1
 D k .1  2 C 3  4 / : (10.7)
UB 4R 4

Dieser Herleitung liegen vier gleichartige DMS mit gleichem Widerstand und gleichem
k-Faktor zugrunde. Bereits hier wird deutlich, dass die Speisespannung in die gemessene
Spannung UM eingeht. Mit hherer Speisespannung UB steigt auch die Spannung UM ,
10.1 Dehnungsmessstreifen 145

was fr die Weiterverarbeitung gnstig ist (geringere Nachverstrkung, besseres Signal-


Rauschverhltnis). Ebenso folgt als Konsequenz, dass die Speisespannung stabilisiert sein
muss. Eine zu hoch gewhlte Speisespannung wirkt sich hingegen in einer unerwnschten
Erwrmung des DMS und damit verbundenen Nullpunktverschiebung des Messwertes
(Drift) aus.
Durch die Bildung des totalen Differentials wird eine Linearisierung vorgenommen,
die fr kleine Widerstandsnderungen jedoch zulssig ist. Im Falle metallischer Werk-
stoffe sind die Dehnungen und damit die Widerstandsnderungen R1 bis R4 so klein,
dass die Linearisierung gerechtfertigt ist. Bei Messungen grerer Dehnungen knnen die
Grenzen der Linearisierung verletzt werden und damit systematische Messabweichungen
entstehen. Dies kann z. B. bei Messungen an Faserverbundwerkstoffen und Kunststof-
fen auftreten. Fr groe Widerstandsnderungen wird die Linearisierung aufgegeben. In
Gl. 10.4 werden fr die Widerstnde R1 = R + R und R2 = R3 = R4 = R eingesetzt:
UM R1
D : (10.8)
UB 4 R C 2R1
In der Praxis wird der mit Gl. 10.6 ermittelte Brckenbertragungsfaktor mit der bezo-
genen Widerstandsnderung R1 /R korrigiert:
UM 4R R1 4R R1 1 R1
D D
D
: (10.9)
UB 4 R C 2R1 4 R 4 R 1 C 12 R 1 4R 1 C 1 R1 4R
R 2 R

Beispiel
An einem Kunststoffbauteil sollen Dehnungen von 10 % mit einem DMS (k = 2,
R = 120 ) gemessen werden. Wie gro ist in diesem Falle der Brckenbertragungs-
faktor nach der unkorrigierten und korrigierten Auswertung?
Zunchst wird der Brckenbertragungsfaktor aus Gl. 10.6 berechnet:
UM R1 1 1 V
 D k D  2  0;10 D 0;05 :
UB 4R 4 4 V
Dieser Zahlenwert gilt fr die Annahme der kleinen Widerstandsnderungen (Li-
nearisierung).
Aus dieser Gleichung ist die bezogene Widerstandsnderung R1 /R = 0,2 ablesbar.
Gleichung 10.9 liefert dann:
UM 1 R1 1 V 1 V V
D
D 1
 0;05 D 0;05 D 0;045 :
UB 1 C 12 R 1 4R 1 C 2 0;2 V 1;1 V V
R

Fazit: Die tatschliche Widerstandsnderung ist also um den Faktor 1/1,1 kleiner als
nach der linearisierten Gleichung. Fr das Zahlenbeispiel muss die nach der linearisier-
ten Gleichung gemessene Dehnung mit dem Faktor 1,1 multipliziert werden, um den
Einfluss der Widerstandsnderungen zu korrigieren.
146 10 Deformatorische Aufnehmer

10.1.2 Einflussgren auf die Messung mit DMS

Messgitterlnge
DMS werden mit unterschiedlicher Messgitterlnge angeboten. Die manderfrmige Lei-
terfhrung ist bei Folien-DMS notwendig, um durch die Lnge des Leiters den ohmschen
Widerstand fr die Brckenschaltung zu erreichen (Abschn. 10.1.3). Bei Dnnfilm-DMS
ist das Messgitter nicht manderfrmig angeordnet, sondern besteht aus einer einzelnen,
geraden Leiterbahn. Hier wird der ohmsche Widerstand nicht ber die Lnge, sondern
ber die geringe Dicke des Leiters erzielt. Dnnfilm-DMS knnen z. B. durch Aufsput-
tern hergestellt werden und finden Anwendung in der Serienfertigung von Aufnehmern.

I ber die jeweilige Gitterlnge erfolgt eine Mittelung der Dehnungen. Im Fal-
le homogener Dehnungszustnde ber die Messgitterlnge entspricht der ge-
messene Wert der Dehnung an der Oberflche des Messobjektes und ist dann
unabhngig von der Messgitterlnge. Bei inhomogenen Dehnungszustnden
ist das Ergebnis abhngig von der Messgitterlnge.

Inhomogene Dehnungszustnde treten z. B. an Kerben, Querschnittsbergngen,


Schweinhten oder in heterogen zusammengesetzten Werkstoffen (Holz, Beton, grob-
kristalline Werkstoffe usw.) auf. An einer Kerbe stellt sich ein inhomogener Dehnungs-
zustand ein (Abb. 10.3). Mit steigender Entfernung vom Kerbgrund nimmt die Dehnung
ab und der Spannungszustand nhert sich einem homogenen Spannungszustand. Da die
Mittelung jeweils ber die Messgitterlnge erfolgt, misst der DMS mit kleiner Messgitter-
lnge (DMS1 ) eine grere mittlere Dehnung als der DMS mit grerer Messgitterlnge
(DMS2 ) [6, 7].
Je krzer die Messgitterlnge, desto hher ist dann die Ortsauflsung der Messung.
Sind hingegen Gren zu messen, die sich aus der Integration der Spannungen ber der
Flche ergeben (z. B. Schnittgren), so knnen vorteilhaft DMS mit einer groen Mess-
gitterlnge verwendet werden. Um die maximale Schwingbeanspruchung zu messen, sind
genaue Kenntnisse ber den Spannungsverlauf an der Oberflche erforderlich (z. B. durch
eine Berechnung vor der Messung). Fr vergleichende oder qualitative Messungen ist die
Gre der maximalen Beanspruchung oft nicht wichtig, so dass die Messung an einer
gut zugnglichen Stelle erfolgen kann. Bei der Wahl der Messgitterlnge sollten auch die
praktischen Fragen der Zugnglichkeit der Messstelle und der Aufwand der Applikati-
on beachtet werden. Die Applikation von DMS mit kurzen Messgitterlngen ist deutlich
schwieriger und fehleranflliger.

Linearitt und Querrichtungsempfindlichkeit


Bei ordnungsgemer Applikation und Messungen unter normalen Temperatur- und
Feuchtebedingungen verhlt sich der k-Faktor bis zu einer Dehnung von 5  103 linear
[3, 5]. Bei Verformungen ber 102 treten wesentliche Abweichungen von der Linearitt
auf. Die Linearittsabweichung verursacht eine systematischen Messabweichung. DMS
10.1 Dehnungsmessstreifen 147

Abb. 10.3 Einfluss der Mess-


gitterlnge auf die Messung
mit DMS bei inhomogenen
Dehnungszustnden
y(x)
1
2
y

DMS1 DMS2 x

reagieren auf Dehnungen nicht nur lngs der Gitterrichtung, sondern auch quer dazu mit
einer Widerstandsnderung. Diese nderung ist unerwnscht und betrgt 3 % bei DMS
mit einer Messgitterlnge von  3 mm.

Temperatur
Der k-Faktor von DMS wird ebenfalls durch die Temperatur beeinflusst. Ursache sind tem-
peraturbedingte Widerstandsnderungen des Werkstoffes von Messgitter und Kabel. Als
weitere Ursache fr auf ein Messobjekt applizierten DMS ist die thermische Ausdehnung
anzusehen. Durch die Unterschiede im Ausdehnungskoeffizient von Messgitterwerkstoff
und Werkstoff des Messobjektes tritt eine Dehnungsdifferenz auf, die vom DMS gemessen
wird. Der Einfluss beider Effekte zeigt sich als sog. scheinbare Dehnung, die bei einer
Temperaturerhhung von 80 K im Bereich von 103 auftritt und damit das Messergebnis
erheblich beeinflusst [3, 5].

I Die Verwendung einer Halb- oder Vollbrckenschaltung (Abschn. 10.1.4 und


10.1.5) kompensiert diese unerwnschten Einflsse. Eine weitere Mglichkeit ist
die Verwendung von sog. temperaturkompensierten DMS.

Temperaturkompensierte DMS werden fr die hauptschlich verwendeten Werkstoffe


(wie z. B. Stahl, Aluminium) angeboten. Der Temperaturkoeffizient dieser DMS gleicht
bei Temperaturerhhung die Dehnungsdifferenz zwischen Messgitterwerkstoff und Mess-
148 10 Deformatorische Aufnehmer

objekt aus und fhrt bei dieser Kombination von Werkstoff und DMS zu einer weitgehen-
den Kompensation des Temperatureinflusses.

Kriechen
Unter langzeitiger statischer Beanspruchung bzw. schwingender Beanspruchung mit sta-
tischen Anteilen tritt am applizierten DMS eine zeitabhngige Verformung an der Verkle-
bung der DMS-Trgerfolie auf. Durch diese zeitabhngige Verformung werden Spannun-
gen abgebaut; die gemessene Dehnung fllt damit zeitabhngig zu kleineren Zahlenwerten
ab. Der Effekt tritt insbesondere bei hheren Temperaturen und bei kurzen Messgitterln-
gen auf [3, 5].

Ermdungsfestigkeit
In der Beanspruchungsanalyse unter schwingender Belastung sind DMS hohen Schwing-
spielzahlen ausgesetzt. Der k-Faktor ndert sich auch bei hohen Schwingspielzahlen nur
1 %, allerdings kommt es bei hohen Schwingspielzahlen auch zu Ermdungsbrchen
im Messgitterwerkstoff oder der Zuleitungen. Weiterhin tritt eine Drift des Nullpunktes
mit anwachsender Schwingspielzahl auf [3, 5].

Obere Grenzfrequenz
Aufgrund der geringen Masse des DMS werden die Dehnungen vom Messobjekt praktisch
verzgerungsfrei in den DMS bertragen, so dass die nachfolgende Signalverarbeitung die
obere Grenzfrequenz bestimmt. Die obere Grenzfrequenz wird mit > 50 kHz angegeben
[3, 5].

10.1.3 Viertelbrckenschaltung

Die Viertelbrckenschaltung ist durch einen aktiven DMS und drei Brckenergnzungs-
widerstnde gekennzeichnet (Abb. 10.4). Da in diesem Fall der DMS mit zwei Adern an
den Messverstrker angeschlossen wird, wird diese Schaltung als 2-Leiter-Schaltung
bezeichnet. Fr die Brckenergnzungswiderstnde kommen hochwertige Metallschicht-
widerstnde zum Einsatz, die sich durch geringes Rauschen, hohe Langzeitstabilitt
und geringe Temperaturdrift auszeichnen. Eine Vernderung des Widerstandes in ei-
nem Brckenzweig (R1 bis R4 ) bewirkt eine Verstimmung der Brcke und folglich eine
Spannung UM in der Brckendiagonale. Der Vorteil der Viertelbrckenschaltung ist die
einfache Beschaltung. Nachteilig wirken sich die vergleichsweise geringe Empfindlichkeit
(geringer bertragungsfaktor) und die Temperaturabhngigkeit aus.
Jede Widerstandsnderung im Brckenzweig whrend der Messung, wie z. B. Tempe-
raturnderungen in den DMS und in den Kontakten und den Leitungen, wirkt sich auf das
Messergebnis aus (Abb. 10.5). Kontakt- und Leitungswiderstnde liegen in Reihe zum Wi-
derstand des DMS, vergrern den Nenner in Gl. 10.6 und bewirken eine Verringerung der
Spannung in der Brckendiagonale. Damit wird auch der Messwert selbst als zu gering
10.1 Dehnungsmessstreifen 149

Abb. 10.4 Viertelbrcken-


schaltung in 2-Leiter-
Schaltung (S. Hohenbild)

erfasst. Dieser Einfluss ist nicht durch den Nullabgleich der Messbrcke zu beseitigen.
Diese Korrektur muss ber eine vernderte Brckenempfindlichkeit (k-Faktor) erfolgen.
Verndert sich der Kontakt- oder Leitungswiderstand nach der Kalibrierung z. B. durch
Lsen, Nachziehen oder Umstecken einer Verbindung, Oxidation oder Temperaturein-
fluss, so hat dies eine Vernderung der Messwerte zur Folge. Es ist deshalb zu empfehlen,
nach Abschluss der Messungen die Kalibrierung zu wiederholen.

Beispiel
In der bereits betrachteten Viertelbrckenschaltung ist der DMS nun mit einer Kupfer-
leitung mit dem Leitungsquerschnitt A = 0,14 mm2 und dem spezifischen Widerstand
 = 0,018 mm2 /m angeschlossen. Zunchst wird eine Kabellnge l von 100 m be-
trachtet. Fr den Leitungswiderstand RL der einzelnen Ader ergibt sich:

l  mm2 100 m
RL D D 0;018 D 12;86  : (10.10)
A m 0;14 mm2

Abb. 10.5 Einfluss der Leitungswiderstnde auf die Brckenschaltung (S. Hohenbild)
150 10 Deformatorische Aufnehmer

Abb. 10.6 Viertelbrckenschaltung in 3-Leiter-Schaltung (S. Hohenbild)

Fr den Brckenbertragungsfaktor UM /UB ergibt sich unter Bercksichtigung der


Leitungswiderstnde aus Gl. 10.4:

UM R1 0;48  mV
D D D 0;45 :
UB 4 R C 4RL C 2R1 4  120  C 4  12;86  C 2  0;24  V
(10.11)
Vergleicht man den Zahlenwert mit dem Brckenbertragungsfaktor ohne Leitungs-
widerstnde, so erhlt man:

UM 1 R1 0;24  mV
D k D D D 0;5 : (10.12)
UB 4 4R 4  120  V

Eine Korrekturmglichkeit ist die Anpassung des k-Wertes des DMS. Fr k* erhlt
man dann:
0;45
k D k ! k D 0;9  k : (10.13)
0;5
Die praktische Korrektur des k-Faktors erfolgt i. d. R. nicht rechnerisch, sondern
durch Kalibrierung der Messkette z. B. durch einen Shunt-Widerstand. Auf diesem Weg
wird der Einfluss der Leitungswiderstnde auf das Messergebnis eliminiert.
Bei Verringerung der Leitungslnge auf 10 m erhlt man einen Kabelwiderstand von
1,29 . Damit errechnet sich eine Brckenverstimmung von

UM R1 0;48  mV
D D D 0;494 :
UB 4 R C 4RL C 2R1 4  120  C 4  12;86  C 2  0;24  V
(10.14)
In diesem Falle erhlt man k* = 0,988.
Durch die Leitungswiderstnde sinkt also die Empfindlichkeit der Viertelbrcken-
schaltung und der Brckenbertragungsfaktor verringert sich. Mit steigendem Wider-
stand R der DMS wird der Einfluss der Leitungswiderstnde auf den Brckenbertra-
gungsfaktor kleiner.
10.1 Dehnungsmessstreifen 151

Eine Temperaturkompensation der Leitungen erhlt man ber die sog. 3-Leiter-
Schaltung (Abb. 10.6). In dieser Schaltung halbiert sich der Einfluss der Leitungswider-
stnde auf das Messergebnis.

I Tipp In der Viertelbrckenschaltung sind kurze Leitungen zwischen Messstelle


und Messverstrker anzustreben. Viertelbrcken sind vor jeder Messung zu kali-
brieren. Eine erneute Kalibrierung nach der Messung erfasst Vernderungen am
Aufnehmer, die whrend der Messung aufgetreten sein knnten.

10.1.4 Halbbrckenschaltung

In der Halbbrckenschaltung kommen zwei aktive DMS und zwei Brckenergnzungs-


widerstnde zum Einsatz (Abb. 10.7). Die Beschaltung erfolgt ber drei Adern. Werden
nun beide DMS in der Brckenhlfte mit der gleichen Dehnung beaufschlagt, so wird
in der Brckendiagonale eine Spannung von Null gemessen. Eine Dehnungsdifferenz ist
jedoch messbar. Werden nun die DMS auf dem Messobjekt so angeordnet, dass ein DMS
um + gedehnt und der andere DMS um  gestaucht wird, so wird die Empfindlichkeit
verdoppelt. Eine geeignete Anordnung der DMS sind z. B. die Ober- und Unterseite eines
Biegebalkens.
Mit der Verwendung einer Halbbrckenschaltung ist ein weiterer Vorteil verbunden: ei-
ne nderung der Widerstnde in der DMS-Brckenhlfte durch Temperatureinflsse und
Leitungswiderstnde in den Speiseleitungen wirkt sich nun auf beide DMS gleichermaen
aus und gleichen sich aus (Abb. 10.8). In der Halbbrckenschaltung sind die Leitungs-
widerstnde der Messleitungen in der Brckendiagonale bedeutungslos, da der Eingang
hochohmig ist. Die interne Verschaltung der Halbbrcke sollte durch gleichlange Drhte
erfolgen, damit deren Leitungseinflsse ausgeglichen werden.

Abb. 10.7 Prinzip der


Halbbrckenschaltung (S. Ho-
henbild)
152 10 Deformatorische Aufnehmer

Abb. 10.8 Einfluss der Leitungswiderstnde RL auf die Halbbrckenschaltung (S. Hohenbild)

I Tipp Die Halbbrckenschaltung stellt fr viele Messaufgaben einen guten


Kompromiss zwischen Aufwand von DMS-Applikation, Schaltungsaufwand,
erzielbarer Empfindlichkeit und Kompensation von Strgren dar.

10.1.5 Vollbrckenschaltung

Die Vollbrckenschaltung verwendet vier aktive DMS und kommt ohne Ergnzungswi-
derstnde aus (Abb. 10.9). Die DMS werden ber vier Adern an den Messverstrker ange-
schlossen (4-Leiter-Schaltung). Wiederum wirken beide Brcken als Spannungsteiler.
Werden die beiden DMS in einer der Brckenhlften belastet, so bedingt die Widerstands-
nderung eine Spannungsnderung im Brckenzweig. Die grte Empfindlichkeit erhlt
man, wenn beide Brckenhlften eine Spannungsdifferenz mit unterschiedlichem Vorzei-
chen abgeben. Somit mssen die DMS auf dem Messobjekt so angeordnet sein, dass die
Dehnungen mit gleichem Vorzeichen in der Brckenschaltung ber Kreuz erfolgen. In
diesem Fall ist eine Empfindlichkeitssteigerung um den Faktor 4 gegenber der Viertel-
brcke zu erzielen. Werden die DMS hingegen so angeordnet, dass die DMS in der oberen
und unteren Hlfte der Brcke jeweils um den gleichen Betrag gedehnt bzw. gestaucht
werden, so wird in der Brckendiagonale der Wert Null angezeigt.

I Fr konstante Leitungslngen werden Temperatureinflsse und Leitungsein-


flsse praktisch vollstndig kompensiert, so dass diese Schaltung insbesondere
in Kraftaufnehmern (Abschn. 10.2) Verwendung findet.

In der Vollbrckenschaltung sind die Leitungswiderstnde der Messleitungen in der


Brckendiagonale bedeutungslos, da der Eingang des Messverstrkers hochohmig ist und
die Quelle nicht belastet. Die Leitungswiderstnde der Speiseleitungen haben hingegen
Einfluss auf die Empfindlichkeit. Aus diesem Grund werden Aufnehmer und Anschluss-
10.1 Dehnungsmessstreifen 153

Abb. 10.9 Prinzip der Vollbrckenschaltung (S. Hohenbild)

kabel als Einheit kalibriert [5]. Fr diesen Fall ist der Einfluss der Leitungswiderstnde
im Kalibrierfaktor enthalten. Bei Vernderung der Leitungswiderstnde durch Verlnge-
rung oder Verkrzung des Aufnehmerkabels und zustzliche Temperatureinflsse knnen
jedoch Vernderungen der Empfindlichkeit auftreten.
Der Temperatureinfluss auf die Leitungswiderstnde der Speiseleitung kann ber zwei
zustzliche Leitungen (Fhler-Leitungen) kompensiert werden (6-Leiter-Schaltung).
Zwei zustzliche, sog. Fhler-Leitungen messen den Spannungsabfall an der Messstelle.
Der Messverstrker reglt daraufhin die Brckenspeisung nach. (Abb. 10.10).

Abb. 10.10 Prinzip der Vollbrckenschaltung in 6-Leiter-Schaltung (S. Hohenbild)


154 10 Deformatorische Aufnehmer

10.1.6 Trgerfrequenz- und Gleichspannungs-Messverstrker

Die Signalaufbereitung von Draht- und Folien-DMS geschieht in der berwiegenden Zahl
der Flle ber Trgerfrequenz-Messverstrker. Im Messverstrker wird die Trgerfrequenz
von einem hochstabilen Generator geliefert. Oftmals kommt eine Trgerfrequenz im Be-
reich von 225 Hz oder 4,8 kHz zum Einsatz, jedoch sind auch Gerte mit anderer oder
umschaltbarer Trgerfrequenz erhltlich.
Die verwendete Trgerfrequenz wird vom Messsignal amplitudenmoduliert
(Abb. 10.11). Die Hllkurve enthlt hierbei die Amplitudeninformation, whrend das Vor-
zeichen in der Phaseninformation enthalten ist. Je nach verwendeter Brckenkonfiguration
werden zustzliche Ergnzungswiderstnde geschaltet. Durch den Betrieb mit Wechsel-
spannung werden die Brckenwiderstnde komplex und enthalten neben den ohmschen
Widerstnden der DMS (Realteil) einen kapazitiven3 Anteil (Imaginrteil), der ebenfalls
kompensiert werden muss. Dies geschieht ber den sogenannten RC-Abgleich oder Ab-
gleich von Amplitude und Phase. Im Falle der DMS-Brckenschaltung kompensiert der
Brckenabgleich die durch die Leitungen verursachten Widerstnde und Kapazitten. An
Trgerfrequenz-Messverstrkern knnen hufig nicht nur DMS-Brcken, sondern eben-
falls induktive und kapazitive Aufnehmer angeschlossen werden [8]. Der RC-Abgleich
ist fr induktive und kapazitive Aufnehmer am Trgerfrequenzmessverstrker ebenfalls
notwendig (vgl. Abschn. 7.2 und 7.3).

Abb. 10.11 Blockschaltbild des Trgerfrequenz-Messverstrkers (S. Hohenbild)

3
Seltener: induktiven.
10.1 Dehnungsmessstreifen 155

Abb. 10.12 Unterdrckung nutzbares


von Strgren durch das Frequenzband
Trgerfrequenz-Messprinzip Spannung fT-f fT+f

Thermospannungen

magnetische Felder

elektrische Felder
Trgerfrequenz
Netzfrequenz
Frequenz f

Das amplitudenmodulierte Signal wird in der Eingangsstufe verstrkt. Da die Fre-


quenz f des Messsignals deutlich kleiner als die Trgerfrequenz fT ist, kann eine Ver-
strkerschaltung verwendet werden, die das Frequenzband fT f verzerrungsarm ber-
trgt und stabil arbeitet. Anschlieend wird das Signal vorzeichenrichtig gleichgerichtet.
Dies geschieht ber die Auswertung der Phaseninformation und der daraus erfolgen-
den Festlegung des Vorzeichens. Nach Tiefpassfilterung zur Abtrennung der Reste der
Trgerfrequenz erfolgt die weitere Verstrkung und Signalverarbeitung. Der Vorteil des
Trgerfrequenz-Messprinzips liegt darin, dass zahlreiche Strgren wie z. B. Thermo-
spannungen, Netzfrequenz, magnetische und elektrische Felder auerhalb der Trgerfre-
quenz liegen (Abb. 10.12). Durch das Arbeitsprinzip des Trgerfrequenzmessverstrkers
sind diese unerwnschten Strgren im Messsignal nicht enthalten.
Die Tiefpassfilterung im Trgerfrequenzmessverstrker bewirkt eine Begrenzung der
oberen Grenzfrequenz. Der Amplitudenfrequenzgang fr zwei Trgerfrequenzmessver-
strker unterschiedlicher Bauart ist in Abb. 10.13 als Pegel (vgl. Abschn. 6.4) aufgetragen.
Mit Annherung an die Trgerfrequenz wird die Messabweichung grer.
In [5, 8] wird eine Abweichung von 1 dB (11 %) bei einer Frequenz von 1 kHz und
einer Trgerfrequenz von 5 kHz angegeben. Die verwendete Schaltung und Signalverar-
beitung beeinflussen die Messabweichung. Als grober Anhaltswert kann eine nutzbare
obere Grenzfrequenz von ca. 10 . . . 20 % der verwendeten Trgerfrequenz gelten. Viele
Messaufgaben bentigen nur einen Frequenzbereich bis mehrere 100 Hz, so dass mit der
hufig verwendeten Trgerfrequenz von 4,8 kHz damit keine praktische Einschrnkung
verbunden ist. Weiterhin wird durch die verwendeten Filter eine Phasenverschiebung be-
wirkt, was im unteren Teilbild von Abb. 10.13 ersichtlich ist. Die Phasenverschiebung
macht sich in einem Nacheilen der elektrischen Ausgangsgre gegenber der mechani-
schen Eingangsgre nachteilig bemerkbar und bewegt sich fr dieses Beispiel im Bereich
des Bruchteils einer Millisekunde. Die Phasenverschiebung spielt vor allem bei Aus-
wertung der Phasenbeziehungen zwischen zwei oder mehreren Kanlen eine Rolle und
kann kompensiert werden, indem die betrachteten Kanle in gleicher Art und Weise gefil-
156 10 Deformatorische Aufnehmer

rel. Pegel in dB
0

-3

-6
1 10 100 1000 10000

Frequenz in Hz
180
Phase in

90

-90
1 10 100 1000 10000

Frequenz in Hz

Abb. 10.13 Amplitudenfrequenzgang (oben) und Phasenfrequenzgang (unten) zweier Trgerfre-


quenzmessverstrker unterschiedlicher Bauart (Trgerfrequenz 4,8 kHz). (Nach Daten Fa. Peekel
Instruments GmbH, Bochum)

tert werden. Durch den verwendeten Tiefpassfilter tritt weiterhin eine deutlich geringere
Flankensteilheit von impulsfrmigen Signalen auf. Dies spielt dann eine Rolle, wenn Zeit-
verlufe von impulsfrmigen Signale oder deren Spitzenwerte erfasst werden sollen.

I Trgerfrequenz-Messverstrker verstrken die geringen Spannungen aus der


Brckenschaltung und unterdrcken wirkungsvoll Strgren, wie Thermo-
spannung und -einkopplung von Wechselspannungen. Durch das Messprinzip
wird die nutzbare obere Grenzfrequenz beschrnkt, das Messsignal erfhrt eine
Phasenverschiebung.

Als Alternative zum Trgerfrequenz-Messverstrker kommen Messverstrker zum Ein-


satz, bei denen die Brckenschaltung mit einer stabilisierten Gleichspannung betrieben
wird. Das von der Brckenschaltung kommende Gleichspannungssignal wird ber rausch-
arme Operationsverstrker verstrkt. Hierbei werden ein invertierender und ein nichtin-
vertierender Eingang des Verstrkers genutzt, so dass die Differenz der beiden Signale
verstrkt wird. Mit dieser Beschaltung wird die Nullpunktverschiebung kompensiert. Die
hochverstrkenden Schaltungen sind ber mehrere Verstrkerstufen gegengekoppelt, d. h.
das Ausgangssignal wird teilweise in den invertierenden Eingang eingespeist und bewirkt
so eine Verbesserung von Stabilitt, Linearitt und dynamischem Verhalten. Im Vergleich
zum Trgerfrequenz-Messverfahren ist die Schaltung anflliger gegenber Thermospan-
nungen und Nullpunktverschiebung [8]. Diese Fragen der Langzeitstabilitt sind hufig
bei den Messungen von Schwingungsvorgngen von untergeordneter Bedeutung. Die Ver-
10.1 Dehnungsmessstreifen 157

strkerschaltungen sind empfindlicher gegenber Netzbrummen und hochfrequenten Ein-


streuungen, was sich jedoch durch Abschirmung und Erdung beherrschen lsst.

I Der Hauptvorteil von Gleichspannungs-Messverstrkern im Vergleich zum


Trgerfrequenz-Messverstrker liegt in einem breiteren Frequenzbereich und
hherer Flankensteilheit, wodurch diese Schaltung fr hochdynamische Mess-
aufgaben einen bevorzugten Anwendungsbereich findet.

10.1.7 Applikation und Kalibrierung

ber die Qualitt einer Messung mit DMS entscheidet mageblich die Applikation der
DMS auf dem Messobjekt. DMS sind als Messaufnehmer nur in Zusammenwirken mit
dem Messobjekt zu betrachten, da die Dehnungsmessung auf dem Messobjekt (Struk-
tur, Bauteil usw.) vorgenommen wird. Die Applikation des DMS auf dem Messobjekt
entscheidet damit ber die Qualitt der Messung. Hierfr bedarf es groer Sorgfalt, Um-
sicht und Erfahrung, so dass die nachfolgenden Ausfhrungen das Thema nur skizzenartig
umreien knnen. Zur Vorbereitung der Klebestelle muss diese metallisch blank, defi-
niert aufgeraut und anschlieend von Staub und Fett frei sein. Hauptschlich kommen
Klebstoffe auf Cyanoacrylat-, Methacrylat- oder Epoxidbasis zur Anwendung. DMS wer-
den mittels einer Folie angedrckt, um einen mglichst dnnen Klebstofffilm zu erhalten.
Nach Aushrten des Klebstoffes werden die DMS verdrahtet [3], sofern nicht DMS mit
bereits kontaktierten Zuleitungen eingesetzt werden. Nach eventuellen Ltarbeiten ms-
sen der Durchgangswiderstand des DMS sowie der Isolationswiderstand (> 2000 M bei
Installation im Freien, > 20.000 M unter Laborbedingungen) gegenber dem Messobjekt
ermittelt werden.

I Tipp Zur praktischen Funktionsberprfung der abgeglichenen Brckenschal-


tung bietet es sich an, DMS dem sog. Radiergummitest zu unterziehen [3]. Hierbei
wird ein Radiergummi fest auf den DMS gedrckt. Der Anzeigewert muss nach
Entlasten wieder auf den Wert Null zurckgehen. Ein bleibender Anzeigewert
weist auf eine mangelhafte Applikation hin.

Abschlieend ist die Messstelle vor Umwelteinflssen, speziell eindringender Feuch-


tigkeit zu schtzen (Abb. 10.14), da diese zur Nullpunktdrift und letztendlich zur Zerst-
rung der Messstelle fhrt [5].
Zur Kalibrierung der Messkette mit DMS gibt es vier Mglichkeiten:

Interne Kalibrierung
Hierbei erfolgt im Messverstrker eine definierte Widerstandsnderung. Diese Methode ist
einfach durchzufhren und kalibriert den Messverstrker selbst, jedoch nicht den Einfluss
der Leitungen oder des DMS.
158 10 Deformatorische Aufnehmer

Abb. 10.14 Schutz einer


DMS-Applikation vor Um-
welteinflssen. (Vishay
Measurements Group GmbH)

Abb. 10.15 Kalibrierung einer


DMS-Viertelbrcke mit Shunt
(S. Hohenbild)

Kalibriergert
Eine definierte Ersatzbrckenschaltung mit gleichem Widerstand wird anstelle des DMS
oder Aufnehmers an den Messverstrker angeschlossen. Damit kann der Messverstrker
wiederum kalibriert werden. Da der Anschluss am Messgert anstatt an der DMS-Brcke
erfolgt, erfasst die Methode naturgem nicht die Einflsse des DMS und der Leitungen.

Shuntkalibrierung
Ein Parallelwiderstand (Shunt) parallel zum DMS wird fr die Dauer der Kalibrierung
angeschlossen und bewirkt eine definierte Verstimmung der Brcke (Abb. 10.15). Da die
Parallelschaltung am DMS erfolgt, gehen Leitungswiderstnde und der DMS-Widerstand
selbst in das Ergebnis ein.
10.1 Dehnungsmessstreifen 159

Beispiel
Welche Brckenverstimmung ergibt sich fr eine Viertelbrcke mit DMS-Widerstand
R = 120  und Nebenwiderstand (Shunt) Rs = 120 k?
Die Parallelschaltung der Widerstnde ergibt einen resultierenden Widerstand R0

Rs  R 120 k  120 
R0 D D D 119;88  : (10.15)
Rs C R 120 k C 120 

Wird der Nullabgleich durchgefhrt und dann der Nebenwiderstand parallel ge-
schaltet, so erhlt man eine Widerstandsnderung R = R0  R = 0,12 . Der Br-
ckenbertragungsfaktor ndert sich durch die Beschaltung mit dem Shunt wie folgt:

UM 1 R 0;12  mV
D k D D D 0;25 : (10.16)
UB 4 4R 4  120  V

Dies entspricht mit k = 2 einer Dehnung = 5  104 m/m und liegt somit im bli-
chen Messbereich der Dehnungsmessung. Die Parallelschaltung bewirkt eine Verrin-
gerung des Widerstandes und damit eine negative Dehnung. Zur Kalibrierung wird an
der Brckenschaltung die Empfindlichkeit z. B. ber den k-Wert verndert, bis sich die
berechnete Brckenverstimmung einstellt. Ein Nullabgleich der Brcke ist nach nde-
rung der Empfindlichkeit aus praktischen Grnden sinnvoll.

I Tipp Die Shuntkalibrierung kann ebenfalls genutzt werden, um den Isola-


tionswiderstand bei der DMS-Installation zu ermitteln. Der Isolationswider-
stand wird wiederum parallel zur Brcke geschaltet, d. h. Drahtbrcken vom
DMS zum metallischen Messobjekt geschlossen. Whrend der Parallelschal-
tung wird die Anzeige im Messverstrker beobachtet, der die Brckenverstim-
mung (mV/V) anzeigt. Mit 120 -DMS und dem empfohlenen Mindestwert fr
den Isolationswiderstand Rs = 2000 M ergibt sich eine Brckenverstimmung
von 1,5  105 mV/V. Diese Brckenverstimmung liegt damit ca. vier Grenord-
nungen unterhalb des Messsignals und damit am unteren Rande des Anzei-
gebereiches. Deutlich zu geringe Isolationswiderstnde lassen sich mit dem
Verfahren jedoch auffinden.

Kalibrierung mittels Belastung des Aufnehmers


Hier erfolgt eine Kalibrierung durch eine definierte Belastung des DMS bzw. Aufnehmers.
Bei diesem Verfahren werden sowohl die Einflsse des Aufnehmers als auch der Leitun-
gen und des Messverstrkers erfasst. Nachteilig kann sich auswirken, dass in das Kalibrie-
rergebnis Annahmen und Idealisierungen aus dem Berechnungsverfahren der Dehnungen
aus den Lasten einflieen, wie z. B. Richtung des Kraftvektors, unendlich hohe Einspann-
steifigkeit beim eingespannten Kragtrger, Wert des E-Moduls usw. Dieser Einfluss kann
teilweise kompensiert werden, wenn die gleichen Annahmen in der nachfolgenden Aus-
wertung benutzt werden.
160 10 Deformatorische Aufnehmer

10.1.8 Messung einachsiger Spannungszustnde mittels DMS

Fr einachsige Spannungs- und Dehnungszustnde knnen aus den gemessenen Deh-


nungen mit der elementaren Festigkeitslehre die Spannungen und hieraus wiederum die
inneren Belastungen (Schnittgren) berechnet werden. Dies ist fr einfach gestaltete
Bauteile (Stbe und Trger) unter einfachen Belastungen (Krfte und Momente) als ge-
schlossene Lsung mglich. Da diese Bauteile jedoch eine weite Verbreitung finden, wird
mit dieser Vorgehensweise eine groe Bandbreite der Messaufgaben abgedeckt. In den
verwendeten Gleichungen werden folgende Annahmen getroffen:

 kleine Verformungen (Theorie 1. Ordnung),


 homogener Dehnungszustand (arithmetische Mittelung der Gradienten und Schwan-
kungen ber die Lnge des Messgitters),
 homogener und isotroper Werkstoff an der Messstelle sowie
 Gltigkeit der linearen Elastizittstheorie (Proportionalitt zwischen Spannung und
Dehnung durch werkstoffabhngigen Elastizittsmodul E)

DE: (10.17)

Mit einer sinnvollen Anordnung der DMS knnen die Belastungsgren zielgerichtet
gemessen und unerwnschte Einflsse (wie z. B. Verspannungen) unterdrckt werden. Im
Falle zweiachsiger Spanungs- und Dehnungszustnde an der Oberflche von Bauteilen
wird auf weiterfhrende Literatur verwiesen [3, 5, 7, 9, 10].

Zug-Druck-Belastung in Stben
Bei einem durch die Lngskraft FL belasteten Stab mit konstanter Querschnittsflche A
erhlt man in hinreichender Entfernung von der Lasteinleitung die Normalspannung :
FL
D : (10.18)
A
Mit dem Hookeschen Gesetz aus Gl. 10.17 erhlt man die Dehnung in Richtung der
Lngsachse des Stabes, wobei E der Elastizittsmodul des Werkstoffes ist
FL
D D : (10.19)
E EA
Diese Dehnung wird durch das Messgitter eines DMS parallel zur Lngsachse des Sta-
bes gemessen. In Querrichtung erhlt man mit der ebenfalls werkstoffabhngigen Quer-
kontraktionszahl (Poissonzahl) :

q D   D  : (10.20)
E
Der Spannungszustand ist einachsig, jedoch der Dehnungszustand zweiachsig. Ordnet
man einen DMS lngs und einen DMS quer an, so wird der Brckenbertragungsfaktor
um 1 + erhht.
10.1 Dehnungsmessstreifen 161

Gerade Biegung in Trgern


Fr die nachfolgend angegebenen Beziehungen eines mit dem Biegemoment Mb belaste-
ten Trgers gilt aus den quivalenzbeziehungen:

 Koordinatensystem im Schwerpunkt der Flche (neutrale Faser),


 Biegung um eine Haupttrgheitsachse: Diese Bedingung ist bei rotationssymmetri-
schen Bauteilen stets erfllt; bei Bauteilen mit mindestens einer Symmetrieachse be-
finden sich die Haupttrgheitsachsen in der Symmetrieachse und im rechten Winkel
dazu. Wird nicht um eine Haupttrgheitsachse gebogen, so kann der Vektor des Bie-
gemomentes in zwei Komponenten zerlegt werden, die jeweils die Biegung um eine
Haupttrgheitsachse erfllen.

Mit der verbleibenden quivalenzbeziehung folgt als Zusammenhang zwischen Bie-


gespannung b und Biegemoment Mb :

Mb
b D y: (10.21)
I
In Gl. 10.21 ist I das Flchenmoment 2. Ordnung (axiales Flchentrgheitsmoment)
der Querschnittsflche fr Biegung um die x-Achse (Lage des Biegemomentenvektors).
Fr y setzt man vorzeichenrichtig den Abstand vom Schwerpunkt ein (Randfaserabstand
emax bzw. emin ). Damit ergibt sich die Dehnung an der Unter- und Oberseite des Trgers:

b Mb
D D y: (10.22)
E EI
Gleichung 10.22 gilt fr DMS, deren Messgitter in Richtung der Trgerlngsachse
angeordnet ist. Liegt das Messgitter hingegen quer zur Trgerlngsachse, so muss man
die Querkontraktion bercksichtigen und es gilt Gl. 10.20. Liegt die neutrale Faser in
der Mitte der Querschnittsflche (emax = emin ), so kann fr diesen hufig vorkommenden
Sonderfall (z. B. Kreis- oder Rechteckquerschnitte) die Gl. 10.22 vereinfacht werden:

Mb
DMS1 D .e/ : (10.23)
2 EI
Die Vorzeichenregelung besagt, dass ein mathematisch positiver Drehsinn des Biege-
momentenvektors (+Mb ) und im Koordinatensystem vom Schwerpunkt aus positiv defi-
nierter Randfaserabstand (+e) eine positive Dehnung (DMS1 d. h. Zug) bewirken. An der
gegenber liegenden Seite ist der Radfaserabstand negativ (e) und damit die Dehnung
negativ (DMS2 d. h. Druck). Sind nun jeweils ein DMS an der Unter- und Oberseite des
Trgers angeordnet und in Halbbrckenschaltung beschaltet, so addieren sich die Wider-
standsnderungen durch Biegung und subtrahieren sich Einflsse durch Zug-Druck und
Temperatur, sofern diese an beiden DMS gleich gro sind. Der Brckenbertragungsfaktor
fr den Lastfall der Biegung wird also verdoppelt, whrend die Einflsse von Zug-Druck
und Temperatur weitgehend kompensiert werden.
162 10 Deformatorische Aufnehmer

Torsionsbeanspruchung
Fr den technisch hauptschlich vorkommenden Anwendungsfall der torsionsbelasteten
Welle (bzw. Hohlwelle) lsst sich der Zusammenhang zwischen der maximalen Schub-
spannung max und Torsionsmoment Mt mit dem Torsions-Widerstandsmoment Wt wie
folgt formulieren:
Mt
max D : (10.24)
Wt
Fr dnnwandige Querschnitte lassen sich in analoger Weise Widerstandsmomente
ableiten, wobei diese in ausreichender Entfernung von Ecken und anderen Unstetig-
keiten gltige Lsungen liefern. Die maximale Schubspannung tritt bei dnnwandig-
geschlossenen Querschnitten an der Stelle der dnnsten Wandstrke auf, bei dnnwandig-
offenen Querschnitten an der Stelle der grten Wandstrke. An diesen Stellen auf dem
Umfang sind die Messorte zweckmig zu whlen.
DMS knnen keine Schubverzerrungen und damit keine Schubspannungen direkt mes-
sen. Die Ausrichtung der DMS ist deshalb so zu whlen, dass die Normaldehnungen
maximal werden. Dies tritt im einachsigen Spannungszustand unter einem Winkel von
45 zur maximalen Schubspannung auf. Somit erhlt man:

max
DMS1 D : (10.25)
2 2G

Zwischen den Gleitmodul G, dem E-Modul und der Querkontraktionszahl besteht


hierbei die Beziehung
E
GD : (10.26)
2.1 C /
Die Berechnung der Dehnungen in den DMS erfolgt nach Gl. 10.25 in Verbindung mit
den Gln. 10.24 und 10.26:

Querkraftschub
Durch die Belastung infolge von Querkrften tritt Querkraftschub im Trger auf. Fr
den eingespannten Kragtrger mit rechteckigem Trgerquerschnitt, welcher durch eine
Einzelkraft F belastet wird, tritt die maximale Schubspannung im Schwerpunkt der Quer-
schnittsflche A auf.
3F
max D (10.27)
2A
Die Berechnung der Dehnungen in den DMS erfolgt analog zur Torsion mit den
Gln. 10.25, 10.26 und 10.27. Schubspannungen infolge des Querkraftschubes sind bei
kurzen Trgern relevant. Fr den Bau von Kraftaufnehmer mit hoher Steifigkeit und
Messgenauigkeit werden auf Querkraftschub belastete Verformungselemente verwendet
(Abschn. 10.3).
Zusammenfassend lassen fr die Messung an elementaren Belastungsfllen sich fol-
gende gngige DMS-Beschaltungen ableiten (Tab. 10.2).
Tab. 10.2 Hufig genutzte Applikationen der DMS auf dem Messobjekt [3, 5, 7, 9]
Messgre DMS-Anordnung Brcken- Anzahl bertra- Zug- Biegung Torsion Temperatur Leitungen/
schaltung aktiver gungsfaktor Druck Verschaltung
DMS UUMB
1
Zug-Druck,  Viertel 1 4
k x x x x
F F
Biegung
10.1 Dehnungsmessstreifen

Mb Mb

1
Zug-Druck  Viertel 1 4
k x x x
F F


163
164

Tab. 10.2 Fortsetzung


Messgre DMS-Anordnung Brcken- Anzahl bertra- Zug- Biegung Torsion Temperatur Leitungen/
schaltung aktiver gungsfaktor Druck Verschaltung
DMS UUMB
1
Zug-Druck   Halb 2 4
k .1 C / x x x
F F

1
Zug-Druck  Zwei- 2 4k  2 x x x x
F F
Viertel

10


Deformatorische Aufnehmer
Tab. 10.2 Fortsetzung
Messgre DMS-Anordnung Brcken- Anzahl bertragungs- Zug- Biegung Torsion Temperatur Leitungen/
schaltung aktiver faktor UUMB Druck Verschaltung
DMS
1
Zug-Druck  Halb 2 4
k  2 x x x
F F
10.1 Dehnungsmessstreifen





 

 

1
Zug-Druck   Voll 4 4
k  2 .1 C / x
F F

 

 

 
165
166

Tab. 10.2 Fortsetzung


Messgre DMS-Anordnung Brcken- Anzahl bertragungsfaktor UUMB Zug- Biegung Torsion Tempera- Leitungen/
schaltung aktiver Druck tur Verschaltung
DMS
1
Biegung  Halb 2 4
k  .DMS1  DMS2 / x x
Mb Mb
fr
D DMS1 D DMS2
 1
4
k  2

  1
Biegung Voll 4 4
k  2 .DMS1  DMS2 / x
Mb Mb fr D DMS1 D
DMS2 D DMS3 D
 
DMS4
10

1
4 k  4

 

 
Deformatorische Aufnehmer
Tab. 10.2 Fortsetzung
Messgre DMS-Anordnung Brcken- Anzahl bertragungs- Zug- Biegung Torsion Temperatur Leitungen/
schaltung aktiver faktor UUMB Druck Verschaltung
DMS
  1
Torsion Halb 2 k  2 x x
10.1 Dehnungsmessstreifen

4
Mt Mt

1
Torsion   Voll 4 4
k  4 x
Mt Mt

 

 

 
167
168

Tab. 10.2 Fortsetzung


Messgre DMS-Anordnung Brcken- Anzahl bertragungs- Zug- Biegung Torsion Temperatur Leitungen/
schaltung aktiver faktor UUMB Druck Verschaltung
DMS
1
Querkraft-   F Halb 2 4 k  2 x x
schub

1
Querkraft- F Voll 4 k  4 x
4
schub
 
 
10

 

 
Deformatorische Aufnehmer
10.2 Messprinzip von Kraft- und Momentenaufnehmern 169

Fr die Messungen ergeben sich folgende Einfluss- und Strgren [5, 9]:

 Thermospannungen an den Ltstellen (Durch die beim Lten verwendeten unterschied-


lichen Werkstoffe kommt es durch den thermoelektrischen Effekt bei Temperaturunter-
schieden zu einer Gleichspannung),
 bergangswiderstnde in den Messleitungen (Steckverbindungen),
 Isolationswiderstnde zwischen DMS und Messobjekt,
 Temperatureinfluss auf Messobjekt und DMS (Temperaturkompensation ist nur dann
wirksam, wenn die gleiche Temperatur auf allen Leitungen und DMS wirkt, nur DMS
eines Typs und eines Fertigungsloses fr eine Messstelle verwenden),
 Elektrische und magnetische Streinflsse (Wechselspannungseinflsse),
 Verlust der Verbindung des DMS zum Messobjekt (Mngel bei der Applikation, Abl-
sen durch die mechanische Beanspruchung).

Sofern lediglich die Wechselgren interessant sind und kurzzeitige Messungen vorge-
nommen werden, knnen die Einflsse aus sich vergleichsweise langsam ndernden Gr-
en, wie z. B. der Temperatur vernachlssigt werden. Grundstzlich ist es sinnvoll, mg-
lichst kurze Leitungslngen zwischen DMS-Messstelle und Messverstrker vorzusehen
und Kalibrierung sowie Nullpunktabgleich unmittelbar vor der Messung vorzunehmen.
Als Messabweichung fr Spannungsanalysen mit DMS-Applikation bei Raumtemperatur
werden 2 bis 5 % angegeben [10, 11].

10.2 Messprinzip von Kraft- und Momentenaufnehmern

Die Messungen von Krften und Momenten spielt in der Schwingungsmesstechnik eine
bedeutende Rolle. Die Messaufgabe besteht hierbei in der Ermittlung der ueren Krfte
(Belastungen und Lagerreaktionen) bzw. der inneren Krfte in Bauteilen (Schnittkrfte).
Die Bedeutung der messtechnischen Erfassung von Krften liegt einerseits in der Erzeu-
gung von Lastannahmen fr Berechnungsmodelle, dem Vergleich von Berechnung und
Messung und der experimentellen Ermittlung von bertragungsfunktionen. Im Folgen-
den werden die Grundlagen fr die Kraftaufnehmer dargestellt, welche sinngem auch
fr die Messung von Momenten gelten.
Die Messung von Krften und Momenten ist nicht unmittelbar mglich, sondern er-
folgt ber einen Zusammenhang zwischen der Kraft und einer physikalischen Gre, wie
der Deformation bzw. der Piezoelektrizitt oder Magnetostriktion (die streng genommen
ebenfalls Deformationsgren sind). Im Kraftaufnehmer befindet sich ein Verformungs-
krper, der einen proportionalen Zusammenhang zwischen der Eingangsgre Kraft und
der elektrischen Gre herstellt. An den Verformungskrper werden folgende Anforde-
rungen gestellt [12, 13]:
170 10 Deformatorische Aufnehmer

 definierte Krafteinleitung in Messrichtung,


 Integration der Beanspruchungen ber den Querschnitt,
 kompakte, mglichst symmetrische Bauform,
 keine fertigungsbedingten Fgestellen,
 unempfindlich gegen Querbelastungen und Temperatureinflsse,
 hohe Steifigkeit,
 lineares und zeitunabhngiges Materialverhalten, Alterungsbestndigkeit und hohe
Schwingfestigkeit,
 groer bertragungskoeffizient in Messrichtung (hohe Empfindlichkeit).

Diese Forderungen beinhalten eine Reihe von Zielkonflikten fr die Konstruktion und
den Einsatz von Kraftaufnehmern fr Schwingungsmessungen. Eine kompakte Bauform
und hohe Steifigkeit resultiert in einem unempfindlichen Kraftaufnehmer. Ein Verfor-
mungskrper, der groe Deformationen zulsst ist zwar empfindlich, erfllt u. U. nicht
die geforderte Steifigkeit und die Schwingfestigkeit. Der Verformungskrper ist mit den
Vorrichtungen zur Krafteinleitung sowie weiterer Peripherie wie z. B. einem Thermoele-
ment zur Temperaturkompensation oder Beschleunigungsaufnehmer zur Kompensation
der sog. Kopfmasse in einem Gehuse untergebracht.
Aus der Forderung nach hoher Federsteifigkeit resultiert eine hohe Eigenfrequenz fr
den Kraftaufnehmer. Kraftaufnehmer werden deshalb als hochabgestimmte Schwinger un-
terhalb der Eigenfrequenz betrieben. Hierbei muss der Kraftaufnehmer zusammen mit
dem Messobjekt betrachtet werden. Das Messobjekt hat ebenfalls eine Steifigkeit und
eine Masse, welche Eigenfrequenz und bertragungsverhalten des schwingungsfhigen
Systems mit beeinflusst [14].
Im Folgenden werden Messobjekt und Aufnehmer als schwingungsfhiges System be-
trachtet (Abb. 10.16) und dessen Amplitudenfrequenzgang berechnet. Dem Messobjekt
wird die Masse m und die Steifigkeit des Messobjekts km zugeordnet, der Kraftaufneh-
mer wird als masselose Feder mit der Federsteifigkeit kA angesehen. Die Dmpfung soll
vernachlssigt werden.
Nach Freischneiden der Masse (Abb. 10.16c) werden fr die Federkonstanten die allge-
meinen Bezeichnungen k1 und k2 eingefhrt. Nach der Lsung werden diese Konstanten
in der Fallunterscheidung wieder durch die Federsteifigkeit des Kraftaufnehmers kA bzw.
die der Masse km ersetzt. Hierbei sind zwei Flle zu unterscheiden [9, 15, 16]:

a) Kraftaufnehmer befindet sich an einem Festpunkt (z. B. Messung von Lagerkrften an


einem Fundament oder Anordnung von Kraftaufnehmer in Prfmaschinen am Quer-
joch)
kA D k1
:
km D k2
10.2 Messprinzip von Kraft- und Momentenaufnehmern 171

a b c

kA Kraft- k1 x
aufnehmer km
mx&&

m Mess-
m objekt
x k2 (u x)
km
Mess- kA Kraft-
objekt aufnehmer

F F F cos ( t )
u

Abb. 10.16 Feder-Masse-Modell von Kraftaufnehmer und Messobjekt. Kraftaufnehmer am Fest-


punkt (a), Kraftaufnehmer an der Krafteinleitung (b), Krfte an der freigeschnittenen Masse (c)

b) Kraftaufnehmer ist an der Krafteinleitung angeordnet (z. B. Messung innerer Krfte


oder der Anordnung von Kraftaufnehmern an Belastungszylindern in Schwingungs-
prfanlagen)
km D k1
:
kA D k2

Das betrachtete schwingungsfhige System entspricht dem bereits betrachteten Fall der
Federkrafterregung in Tab. 5.3. Fr die Eigenkreisfrequenz ergibt sich:
r
k1 C k2
0 D : (10.28)
m
Bezglich der Eigenkreisfrequenz ist die Steifigkeit des Messobjektes km der des Kraft-
aufnehmers kA parallel geschaltet und erhht die Eigenkreisfrequenz. Bereits hier wird
deutlich, dass die Angabe einer Eigenfrequenz fr Kraftaufnehmer fr die Beurteilung der
oberen Grenzfrequenz der gesamten Messanordnung nicht sinnvoll ist. Die Eigenfrequenz
einer Messanordnung und damit die Messgenauigkeit hngen von den Federsteifigkeiten
des Messobjektes, der des Aufnehmers und ebenso von der Masse des Messobjektes ab.
Die obere Grenzfrequenz aus der Messaufgabe muss demnach deutlich geringer sein als
die Eigenfrequenz des Kraftaufnehmers. Dies sollte besonders berprft werden, wenn
impulsfrmige Kraftverlufe gemessen werden sollen. In diesem Fall ist ein Kraftaufneh-
mer mit sehr hoher Federsteifigkeit erforderlich.
Fr die Amplitude der schwingenden Masse erhlt man:

FO k2
xO D 1 D 1 uO : (10.29)
k1 k1 C k2
172 10 Deformatorische Aufnehmer

Durch Einsetzen der Wegamplituden in Gl. 5.11 lassen sich nun die Amplituden der
Krfte in den Federn und damit der Amplitudenfrequenzgang fr das Abstimmungsver-
hltnis < 1 unter Fortfall der Betragszeichen berechnen:

FO 1 1
D 1 D
FO 1  2
: (10.30)
FO 2 k2 k 2 2
D k2 .Ou  xO / D 1 C .1  1 / D 1 
FO k1 k 1 1  2

Die Masse des Messobjektes geht in beiden Fllen ber das Abstimmungsverhltnis
ein. Der Amplitudenfrequenzgang fr die Feder 1 ist also identisch dem der Feder-
krafterregung und vom Abstimmungsverhltnis abhngig und wurde bereits in [7, 9]
dargestellt. Im Gegensatz dazu hngt in Feder 2 der Amplitudenfrequenzgang sowohl vom
Verhltnis der beiden Federkonstanten k2 /k1 als auch vom Abstimmungsverhltnis ab.
Fr eine vorgegebene Fehlerschranke kann also fr Feder 2 ein Grenzwert des Abstim-
mungsverhltnisses bei vorgegebenem Verhltnis der Federkonstanten von Messobjekt
und Kraftaufnehmer bzw. fr ein gegebenes Abstimmungsverhltnis kann die untere zu-
lssige Steifigkeit des Messobjektes abgeschtzt werden.

Beispiel
Welches Abstimmungsverhltnis und welche obere Grenzfrequenz ist fr einen
Kraftaufnehmer kA = 500 kN/mm zu whlen, wenn die Messabweichung 5 % nicht
berschreiten soll?
Fall 1: Masse m = 100 kg und Steifigkeit des Messobjektes von km = 100 kN/mm
r s
k1 C k2 600  106 kg m 1
0 D D D 2450
m 100 kg  s2 m s

Fall 2: Masse m = 10 kg und Steifigkeit des Messobjektes von km = 1 kN/mm


r s
k1 C k2 501  106 kg m 1
0 D D D 7080
m 10 kg  s2 m s

Die obere Grenzfrequenz f0 des schwingungsfhigen Systems aus Messobjekt und


Kraftaufnehmer ist wesentlich geringer als die Eigenfrequenz des Kraftaufnehmers, die
im kHz-Bereich liegt.

Diese Zusammenhnge sind fr die zwei Beispiele in Tab. 10.3 und Abb. 10.17 gra-
fisch aufgetragen. Die Kurven sind bis zu einer Frequenz von 50 Hz gezeichnet. Hierbei
ist sowohl der Amplitudenfrequenzgang des Kraftaufnehmers als auch der des Messob-
jektes aufgetragen. Deutlich sichtbar ist, dass in Feder 1 der Amplitudenfrequenzgang
Werte grer 1 annimmt, d. h. es werden zu groe Krfte gemessen, whrend in Fe-
der 2 Werte kleiner 1 fr den Amplitudenfrequenzgang errechnet werden. Dies bedeutet,
10.2 Messprinzip von Kraft- und Momentenaufnehmern 173

Tab. 10.3 Beispiel Abstimmungsverhltnis und Grenzfrequenz


Messobjekt Kraftaufnehmer am Festpunkt Kraftaufnehmer an der Krafteinlei-
tung
Hohe Steifigkeit FO 1 1 FO 2 2
km = 100 kN/mm D 1;05 D D 0;95 D 1  5
FO 1  2 FO 1  2
D 0;2 D 0;1
0 2450 0 2450
f0 D D 0;2 D 78 Hz f0 D D 0;1 D 39 Hz
2 2  s 2 2  s
Geringe Steifigkeit FO 1 1 O 2
D 1;05 D 1
FO 2
F2
FO
D 0;95 D 1  500 1 2
km = 1 kN/mm
D 0;2 D 0;01
f0 D
2
0
D 0;2 7080
2s
D 225 Hz f0 D
2
0
D 0;01 7078
2s
D 11 Hz

a b
1,1 1,1

1,0 1,0

0,9 0,9
FA/F bzw. Fm/F

FA/F bzw. Fm/F

0,8 0,8

0,7 0,7
Aufnehmer kA/km= 5 Aufnehmer kA/km= 5
Messobjekt kA/km= 5 Messobjekt kA/km= 5
0,6 Aufnehmer kA/km= 500 0,6 Aufnehmer kA/km= 500
Messobjekt kA/km= 500 Messobjekt kA/km= 500

0,5 0,5
0,00 0,05 0,10 0,15 0,00 0,05 0,10 0,15

Abstimmungsverhltnis Abstimmungsverhltnis

Abb. 10.17 Amplitudenfrequenzgang von Kraftaufnehmer und Messobjekt. Kraftaufnehmer am


Festpunkt (a), Kraftaufnehmer an der Krafteinleitung (b)

dass dort zu kleine Krfte gemessen werden. Das Verhltnis der Steifigkeiten k2 /k1 wirkt
als Verstrkungsfaktor, d. h. je geringer die Steifigkeit des Messobjektes in Relation zum
Kraftaufnehmer ist, desto grer ist die systematische Messabweichung. Dieser Umstand
wirkt sich immer dort aus, wo die Messobjekte eine geringe Steifigkeit im Vergleich zum
Kraftaufnehmer haben, also z. B. bei Seilen, Elastomerlagern, Kunststoffbauteilen sowie
Biegetrgern und torsionsbeanspruchten Wellen mit hoher Nachgiebigkeit.

I Fr die Messung mit Kraftaufnehmern bedeutet dies

 Kraftaufnehmer sind bevorzugt am Festpunkt anzubringen. Fr ein Ab-


stimmungsverhltnis 0,2 (also maximal 20 % der Eigenfrequenz des
174 10 Deformatorische Aufnehmer

schwingungsfhigen Systems) ist die systematische Messabweichung klei-


ner als 5 %.
 Werden Kraftaufnehmer an der Krafteinleitung angebracht, so hngt die sys-
tematische Messabweichung vom Abstimmungsverhltnis und vom Ver-
hltnis k2 /k1 ab. Je hher die Steifigkeit des Kraftaufnehmers und je geringer
die Steifigkeit des Messobjektes, desto grer wird die systematische Mess-
abweichung.

Ein Ersatzmodell mit zweigeteilter Aufnehmermasse, einer Feder und Krafterregung


fhrt ber eine Betrachtung der Eingangsimpedanzen zu einer gleichwertigen Lsung
[15]. Eine Lsung mit verteilter Aufnehmermasse ist fr stoartige Belastungen in [17,
18] angegeben.
Die durch Massenkrfte verursachte Messabweichung kann man im Aufnehmer zu kor-
rigieren versuchen [9, 15]. Aus dem Krftegleichgewicht in Abb. 10.16c folgt unmittelbar:

mRx C k1 x  k2 .u  x/ D 0 : (10.31)

Fm FA

Damit ist die Korrektur der vom Aufnehmer gemessenen Kraft FA mglich, um zur
Kraft im Messobjekt Fm zu gelangen. Diese Korrektur der sog. Kopfmasse wird in der
Zeitfunktion durchgefhrt.
Fm D FA  mRx (10.32)

Neben der Kraft wird ber einen Beschleunigungsaufnehmer die Beschleunigung er-
fasst und vorzeichenrichtig korrigiert, d. h. der Phasenverschiebungswinkel zwischen den
Messgren Kraft und Beschleunigung muss 180 betragen. Abschlieend soll noch dar-
auf hingewiesen werden, dass die Korrekturen nur im Rahmen der Gltigkeit des verwen-
deten Modells (Ein-Massenschwinger) durchfhrbar sind.

I Kraftaufnehmer enthalten ein elastisches Verformungselement und sind als


schwingungsfhiges System hochabgestimmt. Zur Vermeidung von Messab-
weichungen sollten diese an einem festen Punkt angebracht werden und bis
maximal der 20 % Eigenfrequenz des schwingungsfhigen Systems (nicht des
Aufnehmers!) eingesetzt werden.

10.3 DMS-Kraft- und Momentenaufnehmer

DMS-Kraft- und Momentenaufnehmer beinhalten ein Verformungselement, welches zur


Messung eines einachsigen Spannungszustandes mit Dehnungsmesstreifen (DMS) (Ab-
schn. 10.1.8) bestckt sind. Es werden fr den Bau von Kraftaufnehmern spezielle DMS
mit besonderer Langzeitkonstanz und Temperaturkompensation verwendet. Hierbei sind
die DMS als Vollbrcke (Abschn. 10.1.5) beschaltet, um die Einflsse der Temperatur
10.3 DMS-Kraft- und Momentenaufnehmer 175

sowie unerwnschte Belastungseinflsse, wie z. B. Querkrfte und berlagerte Momen-


te mglichst gering zu halten. An die Werkstoffe des Verformungselementes werden
ebenfalls vielfltige Anforderungen hinsichtlich der Homogenitt und Feinkrnigkeit,
linear-elastischem Materialverhalten mit hoher Streckgrenze und geringer Hysterese,
geringe thermische Ausdehnung und Kriechverhalten sowie hohe Wrmeleitfhigkeit ge-
stellt. In der Praxis kommen hochvergtete Federsthle, hochfeste Aluminiumlegierungen
und CuBe-Legierungen zum Einsatz.
Die Verformungen bei DMS-Kraftaufnehmern sind klein und liegen im Bereich
von 0,1 bis 0,5 mm. Fr bestimmte Messaufgaben kann diese Verformung zu gro bzw.
damit verbundene Steifigkeit zu gering sein (Abschn. 10.2). In diesem Falle bietet es
sich an, entweder Kraftaufnehmer mit einem hherem Messbereich und damit hherer
Steifigkeit einzusetzen oder auf piezoelektrische Kraftaufnehmer auszuweichen.
Kriechvorgnge im Aufnehmer sind unerwnscht, da diese bei konstanter Kraft den
Anzeigewert verndern. Bereits in Abschn. 10.1.2 wurde auf Kriechvorgnge in der DMS-
Messstelle hingewiesen, die zu einem Absinken der gemessenen Dehnung fhren. Das
Kriechen des Verformungskrpers selbst ist durch die Werkstoffeigenschaften bestimmt
und fhrt zu einem Anstieg der Dehnungen. Kombiniert man diese beiden gegenlufigen
Effekte durch Wahl der entsprechenden Parameter, so erhlt man Aufnehmer mit sehr
guter Langzeitkonstanz [19].

I Wegen der entwickelten Technik, dem groen Messbereich von 1 N bis 10 MN


und der erreichbaren Genauigkeit von bis zu 0,03 % haben DMS-Kraftaufnehmer
ein breites Anwendungsgebiet [13]. Aufgrund des Messprinzips sind quasistati-
sche Messungen mglich, die untere Grenzfrequenz betrgt 0 Hz. DMS-basierte
Aufnehmer zeigen eine hohe Langzeitkonstanz. Aus diesem Grunde werden
diese fr lange Messzeiten eingesetzt.

Die DMS-Vollbrcken werden in 4- bzw. 6-Leiter-Schaltung an einem Messverstrker


(Abschn. 10.1.6) betrieben. Teilweise ist die Signalaufbereitung im Aufnehmer integriert,
so dass z. B. ein Gleichspannungs- oder Stromausgang der nachfolgenden Signalverar-
beitung zur Verfgung gestellt wird. Ebenso knnen im Aufnehmer zustzliche Gren
gemessen werden, die zur intelligenten Kompensation von Streinflssen dienen. Bei-
spiele fr derartige Smart Sensors sind z. B. eine Temperaturmessung zur Tempera-
turkompensation oder Beschleunigungsmessung zur Kompensation der Kopfmasse des
Aufnehmers [19].
Das Verformungselement in DMS-Kraftaufnehmern wird konstruktiv unterschiedlich
gelst [4, 12, 20]:

Kraftaufnehmer mit Zug/Druck-Element


Das zylindrische oder prismatische Verformungselement wird durch die zu messende
Kraft auf Zug-Druck belastet (Abb. 10.18). Dadurch sind einfache und steife Aufneh-
merkonstruktionen mglich, die fr Nennkrfte im Bereich von 10 kN bis 5 MN zum
176 10 Deformatorische Aufnehmer

Abb. 10.18 Kraftaufnehmer mit Zug/Druck-Element. DMS-Applikation (a), Ausfhrung mit zy-
lindrischem Verformungselement (b). (Monika Klein, www.designbueroklein.de)

Abb. 10.19 Schnittdarstellung


eines rohrfrmigen Verfor-
mungselementes in einem
Kraftaufnehmer. (GTM Gass-
mann Testing and Metrology
GmbH, Bickenbach)
10.3 DMS-Kraft- und Momentenaufnehmer 177

Abb. 10.20 Kraftaufneh-


mer mit zylindrischem
Verformungselement.
(ME-Messsysteme GmbH,
Hennigsdorf)

Einsatz kommen. Die Konstruktion ist besonders fr hohe Krfte geeignet und findet
in Kraftmessnormalen und in Werkstoffprfmaschinen Anwendung. Das Verhltnis Ln-
ge/Durchmesser des Verformungskrpers wird mit ca. 2,5 . . . 3 festgelegt, um Kerb-
spannungen durch den Querschnittsbergang abklingen zu lassen. Um eine hhere Bie-
gesteifigkeit zu erhalten, wird der Verformungskrper rohrfrmig gestaltet und auf der
Mantelflche mit DMS bestckt (Abb. 10.19 und 10.20). Damit ist es mglich, sehr bie-
gesteife Verformungselemente auch fr geringe Krfte auszulegen.

Kraftaufnehmer mit Schubelement


Bei einem Trger unter Querkraftschub treten im 45-Winkel die betragsmig maxi-
malen Normalspannungen mit unterschiedlichem Vorzeichen auf. Die zu messende Kraft
wird als Querkraft eingeleitet (Abb. 10.21). Durch die Anordnung von vier DMS im
Winkel von 45 und Beschaltung als Vollbrcke erhlt man eine hohe Empfindlich-
keit. Kraftaufnehmer mit Schubelement sind steifer als Aufnehmer mit Biegeelement.
Weiterhin sind diese Aufnehmer unempfindlich gegenber Querkrften und damit ro-
bust im praktischen Einsatz [4, 5]. Hufig werden mehrere Schubelemente speichenfr-
mig in einem ringfrmigen Kraftaufnehmer angeordnet (Abb. 10.22). Damit lassen sich
Messabweichungen reduzieren und flache Kraftaufnehmer realisieren. Kraftaufnehmer
mit Schubelement kommen fr Krfte < 10 kN zum Einsatz. Da bei der Einleitung einer
Einzelkraft neben Querkraftschub auch Biegung auftritt, sind die Gesamtverformungen
an der DMS-Messstelle grer als bei reinem Schub. Dies versucht man zu vermindern,
indem konstruktiv die Biegung weitgehend eliminiert wird und reiner Schub (z. B. ber
ein S-frmiges Verformungselement, Abb. 10.23) eingeleitet wird.

Kraftaufnehmer mit Biegeelement


Das Verformungselement im Kraftaufnehmer wird auf Biegung belastet. Die DMS sind
jeweils auf der Ober- und Unterseite appliziert, um eine hohe Empfindlichkeit zu erhalten
(Abb. 10.24). Eine weit verbreitete Anwendung haben Kraftaufnehmer mit einem ring-
oder S-frmigen Verformungselement gefunden (Abb. 10.25 und 10.26). Sehr kompakte
Bauformen erreicht man mit membranfrmigen oder sog. Biegering- und Ringtorsions-
178 10 Deformatorische Aufnehmer

Abb. 10.21 Kraftaufnehmer a


mit Schubelement. Scher- F
stab (a), Reduzierung des
Biegemoments durch S-
frmiges Verformungselement
(b). (Monika Klein, www.
designbueroklein.de)

DMS DMS

F F

DMS

F F

Verformungskrpern. Biegering- und Ringtorsions-Kraftaufnehmer sind relativ unemp-


findlich gegenber exzentrischer Belastung, unerwnschten Querkrften und Momenten.

Drehmomentenaufnehmer
In Analogie zu Kraftaufnehmern erfolgt in Momentenaufnehmern die Messung des Dreh-
momentes ber ein Verformungselement. Von besonderem Interesse ist hierbei die Mes-
sung des Drehmoments in Wellen (Torsionsmoment). Hierbei kommen versetzt im Winkel
von 45 zur Lngsachse der Welle angeordnete DMS zum Einsatz, welche die Normal-
spannung messen. Der Drehmomentenaufnehmer besteht aus zylindrischen bzw. rohrfr-
migen Verformungskrper mit den applizierten DMS. Abhngig von der Messaufgabe
knnen die DMS auch direkt auf der zu untersuchenden Welle appliziert werden. Um
grere Dehnungen zu erhalten, verwendet man Aufnehmer mit speichen- oder laternen-
frmig angeordneten Verformungselementen (Abb. 10.27 und 10.28), die auf Biegung
oder Schub beansprucht und mit DMS appliziert sind. Fr die Applikation der DMS ist zu
10.3 DMS-Kraft- und Momentenaufnehmer 179

Abb. 10.22 Schnittdarstel-


lung eines Kraftaufnehmer mit
Schubelementen. (GTM Gass-
mann Testing and Metrology
GmbH, Bickenbach)

Abb. 10.23 Kraftaufnehmer


mit S-frmigen Verformungs-
element. (ME-Mesysteme
GmbH, Hennigsdorf)

a b c
F

F DMS

DMS

DMS

Abb. 10.24 DMS-Applikation in Kraftaufnehmern mit Biegelementen. Doppelbiegebalken fr


Krfte 100 N bis 10 kN (a), ringfrmiger Messkrper fr Krfte 20 bis 50 kN (b), Biegeringauf-
nehmer (c). (Monika Klein, www.designbueroklein.de)
180 10 Deformatorische Aufnehmer

Abb. 10.25 Schnittdarstellung


eines Biegeelementes in einem
Kraftaufnehmer. (GTM Gass-
mann Testing and Metrology
GmbH, Bickenbach)

beachten, dass in der Mitte des Biegetrgers der Nulldurchgang des Biegemoments liegt
und dort kein DMS platziert werden sollte. Neben der Messung mittels speziellen Dreh-
momentenaufnehmern kann die bertragung des Drehmomentes ber einen Hebel und
die Messung mit einem Kraftaufnehmer z. B. an einer Bremsmomentabsttzung erfolgen.
Diese Messanordnung ist ebenfalls fr die Messung von Torsionsmomenten in ruhenden
Bauteilen hufig eine sinnvolle Alternative.

Auswahl von DMS-Kraftaufnehmern


Die Auswahl von Kraftaufnehmern sollte von der Messaufgabe her erfolgen. Der spezi-
fizierte Messbereich von Kraftaufnehmern wird als Nennlast bezeichnet und sollte nach
Mglichkeit ausgenutzt werden. Alle anderen Laststufen sind in Prozent der Nennlast
angegeben und dem Datenblatt zu entnehmen. Tabelle 10.4 fasst die Angaben zu den
Laststufen zusammen.
Bis zur Grenzlast wird der Aufnehmer nicht beschdigt. Bei auch kurzzeitiger ber-
schreitung der Grenzlast bewirkt die plastische Deformation des Verformungselementes
irreversible Schden am Aufnehmer.
Wird nur ein kleiner Bruchteil des verfgbaren Messbereiches ausgenutzt, so ist die
Messabweichung grer und die Aufnehmer zeigen ein hheres Rauschen. Andererseits
sollte fr den Einsatz beachtet werden, dass die Nennlast der ruhenden Belastung und

Abb. 10.26 Kraftaufnehmer mit Biegeelement. (ME-Mesysteme GmbH, Hennigsdorf)


10.3 DMS-Kraft- und Momentenaufnehmer 181

Abb. 10.27 DMS-Applikation


in einem Drehmomentenauf-
nehmer. (Monika Klein, www.
designbueroklein.de)

Tab. 10.4 Laststufen fr Kraftaufnehmer


Laststufe Erluterung
Nennlast Messbereich: die angegebenen Fehlergrenzen werden eingehalten
Gebrauchslast Gebrauchsbereich: die angegebenen Fehlergrenzen knnen berschritten
werden
Grenzlast Maximaler Belastungsbereich: die angegebenen Fehlergrenzen werden nicht
eingehalten
Bruchlast Zerstrungsbereich: bleibende Vernderungen am Aufnehmer

nicht der ertragbaren Schwingfestigkeit eines Kraftaufnehmers entspricht. Diese Tatsache


spielt besonders dann eine Rolle, wenn Kraftaufnehmer in Prfstnden oder fr Lang-
zeitmessungen eingesetzt werden. Fr hochdynamische Messungen oder Messungen bei
hohen Frequenzen bentigt man hingegen sehr steife Kraftaufnehmer. Diese Forderung er-
fllen DMS-Kraftaufnehmer hufig nicht, so dass in diesem Falle piezoelektrische Kraft-
aufnehmer verwendet werden. Aufnehmer fr die ausschlieliche Messung von Druck-

Abb. 10.28 Verformungselemente von Drehmomentaufnehmern. Speichentyp (a), Laternentyp (b).


(ME-Mesysteme GmbH, Hennigsdorf)
182 10 Deformatorische Aufnehmer

krften werden mit einer balligen Krafteinleitung in der Mitte des Aufnehmers ausgestattet
und weisen eine vergleichsweise geringe Bauhhe auf. Aufnehmer fr Zug- oder Zug- und
Druckkrfte weisen Anschraubgewinde (Innengewinde bzw. Auengewinde) auf und be-
ntigen vergleichsweise mehr Bauraum.

10.4 Piezoelektrische Kraft- und Momentenaufnehmer

Aufnehmer nach diesem Messprinzip nutzen in gleicher Weise den piezoelektrischen Ef-
fekt (Abschn. 9.1.1) wie die piezoelektrischen Beschleunigungsaufnehmer (Abb. 10.29).
Es werden Quarzaufnehmer aufgrund deren hervorragenden Linearitt eingesetzt, jedoch
kommen auch keramische Piezoelemente zum Einsatz. Die scheibenfrmigen Piezoele-
mente liefern nach Gl. 9.3 eine Ladung Q proportional zur Druckkraft F [21, 24].
Durch die Polarisierungsrichtung der Piezoelemente im Aufnehmer kann die Messrich-
tung festgelegt werden. Eine Polarisierung in umlaufender Richtung gestattet es, scheiben-
frmige Torsionsaufnehmer herzustellen. Piezoelektrische Kraftaufnehmer knnen mit
der Signalaufbereitung (Ladungsverstrker oder IEPE) genutzt werden, die auch fr piezo-
elektrische Beschleunigungsaufnehmer Anwendung findet (Abschn. 9.1.3). Der verwen-
dete Hochpassfilter in der Signalaufbereitung trennt den konstanten Anteil im Signal ab
und bestimmt somit die untere Grenzfrequenz. Es sind mit Kraftaufnehmer nach dem pie-
zoelektrischen Effekt keine statischen Messungen mglich.

a b

1 2

5
4
5

Abb. 10.29 Piezoelektrischer Kraftaufnehmer (a), Schnittbild (b) 1 Schraube, 2 Druckstck,


3 Lastverteilungsplatte, 4 Elektrode, 5 Piezoelement, 6 Gehuse. (PCB Piezotronics Inc. (a), Moni-
ka Klein, www.designbueroklein.de (b))
10.4 Piezoelektrische Kraft- und Momentenaufnehmer 183

I Piezoelektrische Kraftaufnehmer weisen eine hohe Steifigkeit auf. Aus diesem


Grund werden diese bevorzugt fr hochdynamische Messungen und bei hohen
Frequenzen eingesetzt.

An das Messobjekt ist die sog. Kopfseite des Aufnehmers anzukoppeln. Die Lastver-
teilungsplatte hat die Elefantenfu-Form, da die sprden Piezoelemente empfindlich auf
Kantenpressung und exzentrische Krafteinleitung reagieren. Aus diesen Grnden hat die
Krafteinleitung in den Aufnehmer ber die gesamte Koppelflche zu erfolgen. Werden
fr die Befestigung Bolzen, Stiftschrauben usw. eingesetzt, so ist darauf zu achten, dass
der Aufnehmer vollflchig verschraubt ist. Zum Ausgleich von Querkrften und Biege-
momenten werden entweder Kugelgelenke eingesetzt oder es erfolgt eine Ankopplung
ber dnne Drhte bzw. Stbe (z. B. fr Modalanalyse). Piezoelektrische Kraftaufneh-
mer lassen vom Messprinzip her nur die Messung von Druckkrften zu. Fr die Messung
von Druckkrften, z. B. Fundamentkrften, ist das Eigengewicht eine ausreichende Vor-
last. Um Zugkrfte messen zu knnen, werden piezoelektrische Kraftaufnehmer mit einer
Druckkraft vorgespannt. Die Vorspannkraft wird fr Quarzaufnehmer so eingestellt, dass
die maximale Druckspannung im Quarz 150 MPa betrgt, da ansonsten Beschdigungen
im Quarz auftreten. Ringfrmige Kraftaufnehmer (Kraftmessringe) werden in den Kraft-
fluss zwischen zwei Teilen aufgenommen, indem diese verschraubt werden. Schraube und
Kraftaufnehmer bertragen jeweils einen Teil der angreifenden Kraft. Deshalb ist es er-
forderlich, Kraftmessringe im eingebauten Zustand zu kalibrieren (Abschn. 11.4.1).

I Tipp An vorgespannten und kalibrierten Kraftaufnehmern darf die Schraube


zum Aufbringen der Vorspannkraft nicht gelst werden.

Vom Kraftaufnehmer werden die Trgheitskrfte durch die beteiligten Massen des Auf-
nehmers und der Adapter mit erfasst. Um die Trgheitskrfte zu erfassen, mssen neben
der Kraft auch die Beschleunigungen an der Lasteinleitungsstelle, d. h. im Aufnehmer ge-
messen werden. Durch die gleichzeitige Messung von Kraft und Beschleunigung ist die
Korrektur der Kopfmasse nach Gl. 10.32 bei hohen Beschleunigungen mglich. Zur Er-
mittlung der dynamischen Masse misst man bei aufgetrenntem Kraftfluss die Krfte und
Beschleunigungen.
Eine Sonderbauform piezoelektrischer Kraftaufnehmer sind Impedanzmesskpfe
(Abb. 10.30). Hierbei wird ein piezoelektrischer Kraftaufnehmer mit einem piezoelek-
trischen Beschleunigungsaufnehmer kombiniert. Damit kann die Forderung realisiert
werden, an einem Messpunkt mit einem Aufnehmer Kraft und Beschleunigung zu messen
und daraus die bertragungsfunktionen zu bilden. Nach einmaliger Integration der Be-
schleunigung lsst sich die mechanische Impedanz direkt aus der bertragungsfunktion
gewinnen, ebenso ist die dynamische Masse messbar. Zur Vermeidung von Messabwei-
chungen sind Impedanzmesskpfe so auszuwhlen, dass die mechanische Impedanz des
Piezoelements mglichst gro gegenber der Impedanz des Messobjektes und die Im-
pedanz der Kopfmasse mglichst klein gegenber der Impedanz des Messobjektes sind.
184 10 Deformatorische Aufnehmer

Abb. 10.30 Impedanzmesskopf (a), Schnittbild (b) 1 Gehuse, 2 Seismische Masse mit Vorspann-
element, 3 Piezoelemente, 4 Basismasse, 5 Kopfmasse, 6 Dichtring, 7 Anschluss Beschleunigung,
8 Anschluss Kraft. (PCB Piezotronics Inc. (a), Monika Klein, www.designbueroklein.de (b))

Dies fhrt auf die Forderung nach steifen Impedanzmesskpfen mit kleiner Kopfmasse.
Als Richtwert wird angegeben, dass der Piezo-Kraftaufnehmer mindestens eine 10fach
hhere Steifigkeit als das Messobjekt haben muss und die Basismasse mindestens 50mal
grer als die dynamische Masse des Messobjektes sein muss. Bei sehr groen dyna-
mischen Massen muss mit separaten Kraft- und Beschleunigungsaufnehmern gemessen
werden [15].

10.5 Magnetoelastische Kraft- und Momentenaufnehmer

Magnetoelastische Kraftaufnehmer nutzen den sog. magnetoelastischen bzw. inversen ma-


gnetostriktiven Effekt (Villari-Effekt), wonach die Permeabilitt eines ferromagnetischen
Werkstoffes von einer ueren Belastung abhngig ist. Die magnetischen Elementarbezir-
ke eines ferromagnetischen Materials erfahren durch uere Belastung in eine Orientie-
rung in Richtung der Belastung, die nach Entlastung wieder zurckgehen (Abb. 10.31a).
Die mechanische Spannung bewirkt hierbei eine anisotrope Verzerrung des magnetischen
Feldes. Zur messtechnischen Nutzung dieses Effektes bestehen gebruchliche Anisotro-
piewandler aus einem Verformungselement mit einer Primrwicklung, die ein wechseln-
10.5 Magnetoelastische Kraft- und Momentenaufnehmer 185

a b

entlastet belastet
F
F

N
S
N N
S S
N N
S S
N N N N
S S S N S
N
S S
N N
N S S
N
S S
N N
S S
N N
S S
S N N
S S F
N N
N
S
N S N
S S

Abb. 10.31 Prinzip des inversen magnetostriktiven Effektes (a) und Aufbau eines Kraftaufnehmers
nach dem Prinzip des Anisotropiewandlers (b), P Primrspule, S1 und S2 Sekundrspulen. (Autor
(a) Monika Klein, www.designbueroklein.de (b))

des Magnetfeld erzeugt [9, 12, 13]. Zwei Sekundrspulen sind im Verformungselement so
angeordnet, dass eine parallel und eine senkrecht zur Kraft orientiert ist (Abb. 10.31b). Im
unbelasteten Zustand wird die gleiche Spannung in jeder der beiden Sekundrspulen indu-
ziert. Beide Spulen werden in Differenzschaltung betrieben, so dass sich die induzierten
Spannungen im unbelasteten Zustand aufheben. Eine Belastung verzerrt das Magnetfeld
und induziert unterschiedlich groe Spannungen in beiden Spulen. Die Differenzschaltung
erfasst den Unterschied in den induzierten Spannungen als Messgre.
Um die Wirbelstromverluste gering zu halten, lassen sich Aufnehmer aus Transfor-
matorenblechen aufbauen. Aus der groen Flche des Verformungselements resultiert
eine hohe Steifigkeit, hohe Eigenfrequenz und gute Linearitt. Magnetoelastische Auf-
nehmer werden fr groe Krfte eingesetzt und erreichen eine hohe Genauigkeit (0,1 bis
0,2 %) [13]. Da die Aufnehmer mechanisch robust und unempfindlich gegenber Umwelt-
einflssen (Temperatur, Feuchtigkeit) sind, finden diese hufig im industriellen Umfeld
Anwendung.
Zur berhrungslosen Messung von Drehmomenten ist das magnetostriktive Messprin-
zip in modifizierter Form aufgegriffen worden. Hierfr wird auf den Verformungskrper
in Umfangsrichtung ein bleibendes Polarittsmuster in zwei Spuren A und B magneti-
siert. Die Feldstrken sind hierbei gering (ca. 0,5 mT). Neben einer speziellen Messwelle
ist es auch mglich, im Betrieb befindliche Wellen aus ferromagnetischen Materialien als
Messobjekt mit dem Polarittsmuster zu versehen. Hierfr ist ein hartmagnetisches Werk-
186 10 Deformatorische Aufnehmer

a b c

Mt = 0 Mt > 0

B
-
A

Abb. 10.32 Messprinzip magnetoelastischer Drehmomentenaufnehmer Anordnung der Spuren auf


der Welle fr Differenzmessungen (a), Ausrichtung der magnetischen Elementarbezirke im unbe-
lasteten Zustand (b) und im belasteten Zustand (c). (NCTE AG)

stoffverhalten notwendig, welches fr Vergtungssthle als hufig verwendete Werkstoffe


ohnehin vorliegt. In Drehmomentenaufnehmern nach diesem Prinzip werden zwei festste-
hende Spulen in geringen Abstand zu den magnetisierten Spuren A und B auf der Welle
angeordnet (Abb. 10.32a). Die Messung kann an ruhenden oder rotierenden Wellen er-
folgen. Die beiden Spulen werden mit einer Trgerfrequenz betrieben und das Signal in
Differenzschaltung gemessen. Durch die Differenzschaltung kompensieren sich im Ide-
alfalle die induzierten Spannungen in beiden Spulen vollstndig (Abb. 10.32b). Damit
werden Einflsse der Inhomogenitt des Werkstoffes ber den Umfang sowie axialer und
radialer Bewegungen weitestgehend kompensiert.
Ein angreifendes Torsionsmoment verzerrt das magnetische Feld an der Oberflche der
Welle. Die Differenz der Magnetfeldkomponenten in axialer Richtung hat in den Spuren
A und B ein unterschiedliches Vorzeichen (Abb. 10.32c). Dieses wird durch die beiden
Spulen gemessen und ber eine nachfolgende Signalverarbeitung ausgewertet. Typische
Messbereiche bewegen sich von 0,5 bis 150 kNm, die erreichbare Genauigkeit betrgt
0,1 %. Vorteilhaft bei diesem Messverfahren ist, dass keine nderungen am Messobjekt
(Welle) notwendig sind und damit auch die Steifigkeit und folglich das Schwingungs-
verhalten nicht beeinflusst wird. Durch die hohe Abtastfrequenz in der Signalverarbei-
tung sind hohe obere Grenzfrequenzen (hohe Bandbreite) mglich. Das Messverfahren
ist berhrungslos, damit verschleifrei und bentigt keine Messwertbertragung, da die
Messwerterfassung und Signalverarbeitung im nicht rotierenden Teil untergebracht ist.
Aufgrund der Unempfindlichkeit gegenber Umwelteinflssen kann das Verfahren auch
unter dem Einfluss von Medien und in rauer Industrieumgebung zum Einsatz kommen
(Abb. 10.33).
10.6 Mehrkomponentenaufnehmer 187

Abb. 10.33 Serienanwendung fr magnetoelastische Drehmomentenaufnehmer in der Tretkurbel


von E-Bikes. Ansicht des Aufnehmers (a), Schnittbild mit Darstellung der Aufnehmerspuren und
-spulen (b). (NCTE AG)

10.6 Mehrkomponentenaufnehmer

Zur gleichzeitigen Messung mehrerer Krfte und Momente werden unterschiedliche


Messprinzipe verwirklicht [19, 2123]:

 Messung mittels Einzelaufnehmern,


 Messung mittels speziellen Verformungskrpern in einem Aufnehmer,
 Messung mittels Mehrkomponenten-Aufnehmern.

Die Messung mittels Einzelaufnehmern wird am Beispiel eines Drei-Komponenten-


Aufnehmers zur Messung von zwei Krften und einem Moment dargestellt [22]
(Abb. 10.34).
In einen Aufnehmer knnen mittels speziell gestaltetem Verformungskrper mehrere
Messgren gemessen werden (Abb. 10.35). Beispielweise kann der hufig auftretende

Abb. 10.34 Prinzip K2


eines Drei-Komponenten- K3
K1
Aufnehmers
P
h

R1
b b
R3 R2
188 10 Deformatorische Aufnehmer

Abb. 10.35 6-Komponenten-


Kraftaufnehmer (GTM
Gassmann Testing and Me-
trology GmbH, Bickenbach)

Fall der Biegung und Torsion an der Oberflche von Wellen ber jeweils eine DMS-
Vollbrcke fr Biegung und eine fr Torsion gemessen werden. Diese Aufnehmerkon-
struktionen sind ebenso als piezoelektrische Aufnehmer erhltlich. In diesem Falle werden
mehrere, in unterschiedlicher Richtung polarisierte Elemente in einem Aufnehmer einge-
baut [2123] (Abb. 10.36).
Mehrere Einzelaufnehmer knnen auch fest in einem Mehrkomponenten-Aufnehmer
verbaut werden (Abb. 10.37). Die Einzelaufnehmer mssen hierbei mglichst so angeord-
net sein, dass diese sich nicht gegenseitig verspannen und die gegenseitige Beeinflussung
der Messkanle (bersprechen) gering bleibt. Durch eine mechanische Entkopplung er-
reicht man, dass jeder Einzelaufnehmer nur mit einer Belastungskomponente beaufschlagt
wird. Diese Forderung ist in der Messpraxis nur nherungsweise zu realisieren, so dass es
stets zu einem bersprechen kommt. Durch eine experimentell ermittelte Koeffizienten-
matrix lsst sich das bersprechen deutlich vermindern [19, 22].
Der Zusammenhang zwischen den zu messenden Komponenten K und den gemesse-
nen Reaktionskrfte an den Einzelaufnehmern R wird im Folgenden fr das Beispiel in
Abb. 10.34 hergeleitet. Die Einleitung der Kraftkomponenten erfolgt am Punkt P. An der
Stelle der Auflager sind drei Kraftaufnehmer angeordnet und stellen die Messgren R
bereit. Aus den drei Gleichgewichtsbedingungen folgt:

K1 C R1 D 0
 K2  R2  R3 D 0 : (10.33)
R1  h  R2  b C R3  b C K3 D 0

Diese Gleichungen lassen sich in Matrizenschreibweise umformen:


0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
K1 a110 a120 a130 R1 1 0 0 R1
B C B C B C B C B C
@K2 A D @a210 a220 a230 A  @R2 A D @ 0 1 1A  @R2 A : (10.34)
K3 a310 a320 a330 R3 h b b R3
10.6 Mehrkomponentenaufnehmer 189

a b
FZ

Fy

Fx

Abb. 10.36 Piezoelektrischer 3-Komponenten-Aufnehmer (a), Zerlegung des Kraftvektors in drei


Komponenten durch in unterschiedlich polarisierte Piezoelemente (b). (PCB Piezotronics Inc. (a),
Monika Klein, www.designbueroklein.de (b))

Die Koeffizientenmatrix stellt die Beziehung zwischen den Komponenten K (Zeilen-


zahl m) und den Messgren R (Spaltenzahl n) her. Die einzelnen Matrixelemente werden
durch die Anordnung der Einzelaufnehmer, deren bertragungskoeffizient und die Ab-
messungen des Aufnehmers bestimmt. Wenn mehr Messgren als Komponenten vorlie-
gen, so erhlt man eine rechteckige Matrix mit m < n. Ein Beispiel fr eine Messplattform
mit 4 3 Aufnehmern gibt hierzu [21].
Durch geeignete Konstruktion des Aufnehmers wird angestrebt, unerwnschte Wech-
selwirkungen (bersprechen) zwischen den Komponenten auszuschalten. Das berspre-
chen ist dann konstruktiv eliminiert, wenn man eine Koeffizientenmatrix erhlt, in der
jede Zeile nur mit einem von Null verschiedenen Element besetzt ist. Bereits fr die-
ses einfache Beispiel ist diese Forderung nicht zu erfllen. berdies fhrt die stets vor-
handene Querrichtungsempfindlichkeit der Aufnehmer zu einem bersprechen zwischen
den Kanlen. So wird die Komponente K1 durch deren Querrichtungsempfindlichkeit ein
bersprechen auf die Messgren R2 und R3 haben, man erhlt a120 0 und a130 0. Zur
Erhhung der Messgenauigkeit bietet es sich deshalb an, die Koeffizientenmatrix experi-
mentell im Kalibrierprozess des Mehrkomponenten-Kraftaufnehmers zu ermitteln. Dies
erfolgt durch Belastung mit bekannten Krfte K und Messung der Reaktionskrfte R.
190 10 Deformatorische Aufnehmer

Abb. 10.37 Mehrkomponenten-Kraftaufnehmer mit mehreren Einzelaufnehmern. (GTM Gass-


mann Testing and Metrology GmbH, Bickenbach)

Durch diese Vorgehensweise wird nicht die Matrix direkt, sondern deren Inverse ermit-
telt. Durch verschiedene Belastungsszenarien, bestehend aus definierten Belastungen aller
Komponenten und deren Kombinationen werden die Matrixelemente der Inversen ermit-
telt und schlielich invertiert.
Durch die nicht zu eliminierenden Nichtlinearitten sind die Matrixelemente nicht
konstant, sondern von der Messgre abhngig. Zur Linearisierung wird der Ansatz um
quadratische und gemischte Glieder erweitert (Superpositionsprinzip):
0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
K1 a110 a120 a130 R1 a111 a121 a131 R21
B C B C B C B C B 2C
@K2 A D @a210 a220 a230 A  @R2 A C @a211 a221 a231 A  @R2 A
K3 a310 a320 a330 R3 a311 a321 a331 R23

linear quadratisch
0 1 0 1 (10.35)
a112 a122 a132 R1  R2
B C B C
C @a212 a222 a232 A  @R1  R3 A :
a312 a322 a332 R2  R3

gemischt

Damit fallen fr einen Drei-Komponenten-Aufnehmer bereits 27 Koeffizienten an, die


in der Kalibrierung zu ermitteln sind. Fr 6-Komponenten-Aufnehmer sind je 36 linea-
re und quadratische und 90 gemischte Koeffizienten notwendig. Anwendung findet das
Prinzip z. B. in Windkanalwaagen zur Ermittlung der aerodynamischen Krfte sowie in
abgewandelter Form zur Ermittlung von Masse und Schwerpunktkoordinaten. Die Kali-
brierung erfolgt dabei zunchst statisch, eine Frequenzabhngigkeit der Koeffizienten ist
in Gl. 10.35 nicht enthalten [22].
Mehrkomponenten-Aufnehmer fhren unabhngig von der Anordnung der Verfor-
mungskrper im Regelfalle zu einer geringeren oberen Grenzfrequenz als Einzelaufneh-
10.7 Einbau von Kraft- und Momentenaufnehmern 191

mer. In jedem Fall stellt die Ermittlung mehrerer Belastungskomponenten eine deutliche
Erhhung des Messaufwandes dar, der stets durch die Messaufgabe begrndet sein muss.
In einer Reihe von Anwendungsfllen sind Mehrkomponenten-Aufnehmer jedoch unver-
zichtbar, wie z. B. im Falle von Messrdern in Fahrzeugen zur Ermittlung der Belastungen
an den Radnaben, in der Biomechanik und der Robotik [5].

10.7 Einbau von Kraft- und Momentenaufnehmern

Kraft- und Momentenaufnehmer mssen in den Kraft- bzw. Momentenfluss eingebracht


werden. Sofern Kraft- und Momentenaufnehmer nicht bereits von vornherein am Messob-
jekt vorhanden sind, fhrt dies zu Umbauten am Messobjekt, da der Kraftfluss aufgetrennt
und der Kraftaufnehmer zwischengeschaltet werden muss. Hierbei ist zu beachten, dass
sich die Belastung durch den Einbau des Kraftaufnehmers nicht verndert.
Der Einbau von Kraftaufnehmern muss derart erfolgen, dass mglichst nur die zu mes-
sende Kraft mit der Messrichtung zusammenfllt (Abb. 10.38a). Bei einem Winkelfehler
in der Krafteinleitung wird die Kraft in die zwei Komponenten der Normalkraft FN und
Querkraft FQ aufgeteilt.
FQ D F  sin ./
(10.36)
FN D F  cos ./
Die Kraft in Messrichtung FN wird um den Faktor cos() zu klein gemessen
(Abb. 10.38h). Im Falle einer Winkelabweichung von 5 betrgt die Messabweichung
0,38 % und liegt damit bereits deutlich ber der erreichbaren Fehlergrenze von Kraftauf-
nehmern.
Die Querkraft FQ erzeugt mit dem Hebelarm des Abstandes von Krafteinleitung zur
DMS-Installation ein Biegemoment. Weitere Mglichkeiten fr ein berlagertes Biege-
moment sind eine exzentrische Krafteinleitung (Abb. 10.38i) oder das Eigengewicht des
Aufnehmers. Horizontal eingebaute Kraftaufnehmer sollten nicht durch die Gewichtskrf-
te des Messobjektes als Querkrfte und Biegemomente belastet werden. Biegemomente
fhren zu einer ungleichfrmigen Belastung des Aufnehmers. berlastungen durch Bie-
gemomente knnen zur mechanischen Beschdigung der Kraftaufnehmer fhren. Die Be-
schdigung durch zu hohe statische Belastung kann sich durch eine Verschiebung des
Nullpunkts nach der Entlastung zeigen. Eine zu hohe schwingende Beanspruchung kann
hingegen zu Ermdungsbrchen fhren. Hierbei sind die Auengewinde in der Kraftein-
leitung aufgrund der Kerbwirkung ein besonders gefhrdeter Bereich.

I Tipp Die Einleitung von Querkrften und Biegemomenten kann durch Gelen-
ke oder durch biegeweiche Koppelelemente (wie z. B. Federbleche) vermieden
werden (Abb. 10.38bg). Gelenke haben den Nachteil des Verschleies im Dauer-
einsatz und weisen zumeist ein Spiel auf, was die Messung verflscht.
192 10 Deformatorische Aufnehmer

a b c d e
F
F F F

F F

f g h
F

i j k l
M F
F F F

Abb. 10.38 Einbau von Kraftaufnehmern. Zentrische, momentenfreie Krafteinleitung (a), Biege-
gelenke (b), Gelenksen (c), Pendelsttze (d), Gleit- oder Rollenlagerung (e), Pendelsttze und
Biegegelenk (f), Kraftumleitung mit ringfrmigem Kraftaufnehmer (g). Zu vermeiden sind: Winkel-
fehler (h), exzentrische Krafteinleitung (i), Momenteneinleitung (j), zu kleine (k) oder unebene (l)
Aufstandsflche. (Monika Klein, www.designbueroklein.de)
Literatur 193

Fr Prfstnde werden nachstellbare Gelenke eingesetzt. Kraftaufnehmer mit mehre-


ren rotationssymmetrisch verteilten DMS-Messstellen kompensieren die Einflsse eines
berlagerten Biegemoments am besten. berdies gibt es Kraftaufnehmer mit internem
Biegemomentenabgleich. Im Falle der Druck-Kraftaufnehmer kann es durch zu kleine, zu
nachgiebige oder raue bzw. unebene Befestigungsflchen zur unerwnschten Biegever-
formung des Aufnehmergehuses kommen (Abb. 10.38kl). Deshalb bentigen Druck-
Kraftaufnehmer eine ausreichend groe, steife und ebene Befestigungsflche.

I Tipp Kraftaufnehmer sind ebenfalls empfindlich gegenber berlagerter Torsi-


onsbeanspruchung (Abb. 10.38j), die u. a. beim Einbau auftreten kann. Dies tritt
besonders bei Kraftaufnehmern mit Anschlussgewinden auf. Hierbei sind die
Muttern so anzuziehen, dass keine Torsionsbeanspruchung im Kraftaufnehmer
selbst aufgenommen wird.

Ebenso sollten Kraftaufnehmer in der Messung keinen Temperaturschwankungen oder


Temperaturgradienten (z. B. Strahlungswrme) ausgesetzt werden. Aufgrund der Wr-
mespannungen im Aufnehmer und der Temperaturabhngigkeit der verwendeten DMS
knnen besonders bei Langzeitmessungen Messabweichungen auftreten, die sich als lang-
same Drift des Messwertes zeigen. Fr kurzzeitige Messaufgaben oder fr eine Messung
der Amplituden spielt die Drift hingegen meist keine Rolle. Durch eine Hochpassfilterung
(Abschn. 11.6) kann der langsam vernderliche Anteil im Messsignal unterdrckt werden.
Vor dem Beginn der Messungen sollte der Kraftaufnehmer die Umgebungstemperatur an-
genommen haben.

I Tipp Der Nullabgleich der Brckenschaltung ist durchzufhren, nachdem


Kraftaufnehmer und Messverstrker warmgelaufen sind (ca. 10 bis 60 min).

Drehmomentenaufnehmer werden in der Regel zur Messung der Beanspruchungen in


Antrieben eingesetzt. Hierfr ist der Momentenaufnehmer z. B. mittels geeigneter Flan-
sche in die Antriebswelle zwischenzuschalten. In diesem Fall ist darauf zu achten, dass
eine damit verbundene Vernderung der Torsionsfedersteifigkeit nicht zur Vernderung
des Schwingungssystems und Verflschung des Messergebnisses fhrt (Abschn. 10.2).
Alternativ dazu knnen DMS auf der Antriebswelle direkt appliziert werden. In diesem
Falle knnen die wirkenden Beanspruchungen in der Welle derartig gering sein, dass der
Signal-Rausch-Abstand unbefriedigend ist. Im Falle rotierender Teile ist eine geeignete
Messwertbertragung mittels Schleifringen oder Telemetrie (Abschn. 11.8) vorzusehen.
Ebenso ist die Einleitung von Axialkrften und Biegemomenten fr Momentenaufneh-
mer zu unterbinden (Abb. 10.39). Es werden in axialer Richtung und unter Biegung nach-
giebige Kupplungen verwendet, die Biegemomente und Krfte in Lngsrichtung weit-
gehend eliminieren. Jedoch verndern diese zustzlich eingebrachten Federsteifigkeiten
wiederum das Schwingungsverhalten des Gesamtsystems.
194 10 Deformatorische Aufnehmer

a b c
Kupplungen Kupplungen

Mt Mt Mt Mt Mt

Messwelle
Messwelle
mit Fuausfhrung Messflansch

Abb. 10.39 Einbau von Momentenaufnehmern. Messwelle ohne Fu (a), Messwelle mit Fuaus-
fhrung (b), Messflansch zur Reaktionsmomentmessung (c)

Literatur

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Signalverarbeitung
11

I Auf dem Weg vom Aufnehmer zur Ergebnisdarstellung muss das Messsignal in
vielfltiger Art und Weise aufbereitet werden. Im Signalfluss hat der Anwender
Einstellungen an der Messtechnik vorzunehmen, was fundierte Kenntnisse ber
die Funktionsweise und Einflussmglichkeiten voraussetzt. Das Kapitel behan-
delt die einzelnen Bestandteile entlang der Messkette, deren Aufbau und Kali-
brierung sowie Fragen der elektromagnetischen Beeinflussung und Telemetrie.
Zahlreiche Anwendungsbeispiele, Abbildungen und Bezge zur gertetechni-
schen Umsetzung tragen zum Verstndnis bei.

11.1 Signalfluss und Gertefunktionen

Aufgabe der Signalverarbeitung ist die Gewinnung einer Ausgabegre aus einer oder
mehreren Eingangsgren nach einem festgelegten Algorithmus oder Verfahren [1]. ber
die einzelnen Verfahrensschritte der Signalverarbeitung wird die elektrische Ausgangs-
gre des Schwingungsaufnehmers in eine Ausgabegre der Datenprsentation umge-
setzt. Der gesamte Signalfluss ist fr eine typische Messeinrichtung berblicksartig in
Abb. 11.1 dargestellt. Die Eingangsgre wird hierbei von einer mechanischen Gre in
ein verarbeitungsfhiges Signal umgesetzt [2]. Neben der Messgrenwandlung knnen
im Schwingungsaufnehmer auch Teile der Signalaufbereitung integriert sein (z. B. IEPE-
Aufnehmer, Abschn. 9.1.3). Die Ein- und Ausgnge stellen sinnvolle Schnittstellen fr
die Einspeisung und Ausleitung von Signalen dar. Danach schlieen sich die lineare und
nichtlineare Signalverarbeitung sowie die Datenprsentation an [2].
Die gertetechnische Umsetzung der Verfahrensschritte in Messeinrichtungen bezeich-
net man als Gertefunktionen [2], welche in Blcken angeordnet sind (Tab. 11.1). Da es
sich um eine Aufteilung nach Funktionen handelt, ist diese Aufteilung in Blcke nicht
verbindlich fr eine tatschliche Schwingungsmesseinrichtung. Je nach technischer Aus-
fhrung der Messeinrichtung knnen Blcke in unterschiedlichen Gerten zusammenge-

Springer Fachmedien Wiesbaden 2015 197


T. Kuttner, Praxiswissen Schwingungsmesstechnik, DOI 10.1007/978-3-658-04638-5_11
198 11 Signalverarbeitung

Aufnehmer Zeitbasis

Signal- Mess- Tiefpassfilter Sample&Hold-


A/D-Wandler
aufbereitung verstrker (Anti-Aliasing) Schaltung

Digitale
Signal-
verarbeitung

Darstellung Speicherung

Abb. 11.1 Signalfluss und Gertefunktionen

Tab. 11.1 Verfahren der Signalverarbeitung (modifiziert nach [2])


Blcke Lineare Signalverarbei- Nichtlineare Signalver- Datenprsentation
tung arbeitung
Gertefunktionen Frequenzbandbegrenzung Messwertdetektion Anzeige
Frequenzbewertung Zeitbewertung Grafische Aufzeich-
Normierung Mittelung nung
Bandpassfilterung Statistische Analyse Numerischer Ausdruck
Fourier-Transformation Sprachausgabe

fasst sein oder fehlen (z. B. Tiefpassfilter bei einfachen Messdatenerfassungskarten fr


den PC).
Unter der linearen Signalverarbeitung werden alle Algorithmen zusammengefasst, bei
denen die berlagerung mehrerer Signale zum gleichen Ergebnis fhrt, unabhngig da-
von, ob die berlagerung vor oder nach der bertragung erfolgt. Werden z. B. zwei sinus-
frmige Signale betrachtet, so knnen diese erst berlagert (gemischt) werden und dann
verstrkt oder erst nach der Verstrkung gemischt werden. Das Ergebnis ist das Gleiche,
sofern eine lineare Signalverarbeitung vorliegt.
Zur Abgrenzung hiervon umfassen die Elemente der nichtlinearen Signalverarbeitung
alle Algorithmen, bei denen die obige Bedingung nicht gilt. Als Beispiel soll die Spit-
zenwertdetektion fr das bereits betrachtete Beispiel der zwei Sinussignale gelten. Im
Falle der getrennten Verarbeitung beider Signale erhlt man den Spitzenwert des Signa-
les mit der greren Amplitude. Werden beide Signale gemischt, so verndert sich durch
die berlagerung der Spitzenwert. Das Anwendungsfeld der Verfahren zur nichtlinearen
Signalverarbeitung liegt in der gezielten Datenreduktion, um anhand weniger Kenn- oder
Beurteilungsgren das Messergebnis zu interpretieren.
11.2 Messverstrker 199

Zur Umsetzung der Funktionsblcke erfolgt die lineare und nichtlineare Signalverar-
beitung heutzutage in der Regel in digitaler Form. Die berwiegende Anzahl der Schwin-
gungsaufnehmer gibt allerdings ein analoges Ausgangssignal aus. Aus diesem Grund wird
eine Analog-Digital-Umsetzung (A/D-Wandlung) des Messsignales notwendig. In der
digitalen Signalverarbeitung wird ein Groteil der Algorithmen der Signalverarbeitung
durch die verwendete Software bernommen. Im Folgenden soll bei der Beschreibung der
einzelnen Elemente auf die grundlegenden Funktionen fr die Schwingungsmesstechnik
eingegangen werden, ohne dass hierbei Anspruch auf vollstndige Abhandlung der analo-
gen und digitalen Signalverarbeitung besteht.

11.2 Messverstrker

Messverstrker sind zwischen dem Aufnehmer und der nachfolgenden Signalverarbeitung


geschaltet. Aufgabe der Messverstrker ist die Angleichung der Messsignale an den Ein-
gangsspannungsbereich des nachfolgenden A/D-Wandlers (Anpassverstrker). In Mess-
verstrkern kommen hauptschlich Operationsverstrker (OPV) zum Einsatz (Abb. 11.2).
Operationsverstrker verfgen ber zwei hochohmige Eingnge und einen niederohmi-
gen Signalausgang, zwei Betriebsspannungsanschlsse (+UB , UB ) sowie ggf. externe
Beschaltung zur Frequenzgang- und Offsetkompensation. Die beiden Eingnge werden
als invertierend ( oder N) und nichtinvertierend (+ oder P) bezeichnet.
Zur Beschaltung und Funktionsweise von Operationsverstrkern wird auf die vorhan-
dene Literatur zur Messtechnik verwiesen [35]. Im Folgenden werden lediglich fr das
Verstndnis des gesamten Messsystems einige zentrale Eigenschaften diskutiert:

Rckwirkung
Jede Spannungsmessung belastet stets die Quelle durch den Innenwiderstand des Messge-
rtes und verursacht dadurch eine Messabweichung. Durch den hochohmigen Eingangs-
widerstand der Operationsverstrker wird die Belastung der Quelle soweit reduziert, dass
diese i. A. keine Auswirkung auf die gemessene Spannung hat. Spezielle Schaltungen
werden als Impedanzwandler bezeichnet (hohe Eingangsimpedanz, niedrige Ausgangsim-
pedanz).

Abb. 11.2 Schaltbild eines


Operationsverstrkers (S. Ho-
henbild)
200 11 Signalverarbeitung

Abb. 11.3 bertragungs- UA


kennlinie eines Operations-
verstrkers (gestrichelt: mit
Offsetspannung UD0 )

-US UD0 +US

UE

Linearitt
Der Quotient aus Ausgangsspannung UA und Eingangsspannung UE = UP  UN als Diffe-
renz der beiden Eingangsspannungen ist die Verstrkung V (Abb. 11.3):

UA
VD : (11.1)
UE

Operationsverstrker haben eine lineare und symmetrische Kennlinie im Aussteue-


rungsbereich, die idealerweise durch den Koordinatenursprung geht. Die Leerlaufverstr-
kung blicher, unbeschalteter OPV liegt im Bereich von 105 bis 106 (100 . . . 120 dB).
Durch externe Beschaltung (Gegenkopplung) des OPV wird dessen Verstrkung verrin-
gert.
Fr eine Eingangsspannung UP = UN = 0 liegt am Ausgangs eines realen OPV eine
Ausgangsspannung UA 0 an, d. h. die bertragungskennlinie geht nicht durch den Null-
punkt. Zur Erzeugung einer Ausgangsspannung UA = 0 wird eine Eingangsfehlspannung
bzw. Offsetspannung UD0 bentigt. bliche Werte liegen im Bereich 0,5 V bis 5 mV.
Durch die Beschaltung (Offsetkompensation) lassen sich die Offsetspannungen im Aus-
gangssignal kompensieren.
Legt man an beide Eingnge die gleiche Spannung UC = (UP + UN )/2 an, so wird durch
die Asymmetrie beider Eingnge am Ausgang eine (kleine) Spannung UA gemessen. Die
zugehrige Verstrkung wird als Gleichtaktverstrkung VC (Common Mode Gain) be-
zeichnet.
UA
VC D (11.2)
UC
Das Gleichtaktunterdrckungsma CMRR (Common Mode Rejection Ratio) ist eine
Ma fr die Gleichtaktunterdrckung

V
CMRR D 20 lg : (11.3)
VC
11.2 Messverstrker 201

bliche Werte liegen im Bereich von 80 . . . 100 dB. In der Praxis ist die Gleichtaktver-
strkung unerwnscht. Eine hohe Gleichtaktunterdrckung wird in Eingangsschaltungen
verwendet, um Strsignale zu unterdrcken.
Die Versorgungsspannungsunterdrckung PSRR (Power Supply Rejection Ratio) ist
ein Ma dafr, welchen Einfluss Schwankungen in der Versorgungsspannung UB auf
die Ausgangsspannung UA haben:

UA
PSRR D 20 lg : (11.4)
UB

bliche Werte liegen hierbei im Bereich von 80 . . . 100 dB. Die Restwelligkeit der Ver-
sorgungsspannung kann zu einer galvanischen Kopplung mit einer Frequenz von 50 Hz
und deren Vielfachen auf das Ausgangssignal fhren (Brummeinstreuungen). Schalt-
netzteile bewirken hherfrequente Einstreuungen. Um deren Einfluss auf die Verstrker-
schaltungen zu beseitigen, ist die Spannungsversorgung von Aufnehmern und Messver-
strkern z. B. ber Gleichspannungskoppler (DC/DC-Koppler) oder separate Netzteile
vorzunehmen (vgl. Abschn. 11.3.2).

Amplitudendynamik
Die Amplitudendynamik ist bei kleinen Amplituden vom Rauschen begrenzt und bei
groen Amplituden von der Verzerrung.
Das Rauschen setzt sich aus einem Anteil, der nicht von der Frequenz abhngig ist
(weies Rauschen) und einem frequenzabhngigen Anteil (rosa Rauschen) mit einer 1/f-
Frequenzabhngigkeit zusammen. Ursachen fr das weie Rauschen sind thermisches
Rauschen, Halbleiterrauschen (Schrotrauschen, Schottky-Rauschen) und Rekombinati-
onsrauschen (Quantenrauschen); fr das 1/f-Rauschen (Funkelrauschen) Umladungsvor-
gnge an Halbleiterbauteilen. Das rosa Rauschen ist im Frequenzbereich durch einen
Abfall der Rauschleistung von 20 dB pro Dekade gekennzeichnet, das weie Rauschen
zeigt eine konstante Rauschleistung (Abfall 0 dB pro Dekade). Durch die berlagerung
beider Anteile stellt sich i. A. eine Mischform (Abfall 0 bis 20 dB pro Dekade) ein (vgl.
Abb. 9.12).
Der Signal-Rausch-Abstand SNR (Signal to Noise Ratio) am Ausgang des Verstrkers
ist das Verhltnis der Effektivwerte bei Vollaussteuerung US mit einem rauschfreien Si-
nussignal zur Rauschspannung Ur und wird in dB angegeben:

US
SNR D 20 lg : (11.5)
Ur

Ein hoher Signal-Rausch-Abstand ist sinnvoll in der analogen Signalverarbeitung. Die


Verwendung von rauscharmen Verstrkerstufen ist eine Forderung an die Schaltungstech-
nik, jedoch lsst sich die Rauschspannung nicht beliebig absenken. Fr den Anwender
ergeben sich praktisch zwei Wege zur Verbesserung des Signal-Rausch-Abstandes:
202 11 Signalverarbeitung

 Erhhung des Nutzsignals: Nach Mglichkeit sollte in der analogen Schaltungstech-


nik der nutzbare Bereich der Eingangssignals US (0 . . . 10 V, 10 V, 0 . . . 20 mA,
4 . . . 20 mA) durch Auswahl des Aufnehmers und Anpassung der Verstrkung ausge-
nutzt werden. Da eine bersteuerung des Messverstrkers hingegen vermieden werden
muss, stellt diese Forderung einen Kompromiss fr die Wahl der Verstrkung dar.
In der digitalen Signalverarbeitung verzichtet man hingegen bewusst auf die best-
mgliche Anpassung des Messbereiches und nutzt die Auflsung des A/D-Umsetzers
(Abschn. 11.7.4).
 Rauschanpassung: Je mehr Rauschstrom einem Widerstand entnommen wird, desto
strker nimmt die Rauschspannung Ur ab. Die maximale Rauschleistung wird abge-
geben, wenn der Innenwiderstand der Quelle (Aufnehmer) gleich dem Eingangswi-
derstand des Messverstrkers ist. Den Innenwiderstand der Quelle vermindert man,
in dem ein Abschlusswiderstand am Ausgang parallel geschaltet wird. Die Rauschan-
passung hat den Nachteil, dass vom Aufnehmer mehr elektrische Leistung abgegeben
werden muss. Dies fhrt zu unerwnschten, nichtlinearen Verzerrungen im Signal. In
der Messpraxis wird die Kombination aus geringem Innenwiderstand des Aufnehmers
in Verbindung mit einem hochohmigeren Messverstrkereingang angestrebt. Eine op-
timale Rauschanpassung steht dabei nicht im Mittelpunkt, sondern die Optimierung
der Gesamtschaltung (Verzerrungen, bersteuerung, Stromverbrauch, Verfgbarkeit,
Kosten usw.).

In mehreren Verstrkerstufen, die hintereinander geschaltet werden (Kettenschaltung),


bestimmt das Rauschen der Eingangsstufe im Wesentlichen das Gesamtrauschen, da nach-
folgende Verstrkerstufen das Rauschen der Eingangsstufen weiter verstrken. Je weiter
eine Verstrkerstufe hinten in der Kette angeordnet ist, desto weniger Einfluss hat deren
Rauschen auf das Gesamtrauschen. Das Rauschen des Aufnehmers und dessen Signal-
aufbereitung bestimmt demnach das Rauschen der gesamten Messkette. Es ist also nicht
zielfhrend, das Signal eines Aufnehmers mit unbefriedigendem Signal-Rausch-Abstand
durch nachgeschaltete rauscharme Messverstrker verbessern zu wollen.
Beim Erreichen der Sttigung (UE = US ) der bertragungskennlinie liegt eine kon-
stante Spannung am Ausgang an. Dieser bergang in eine nichtlineare Kennlinie wird
als bersteuerung bezeichnet. Die bersteuerung fhrt zu nichtlinearen Verzerrungen im
bertragenen Signal (Abb. 11.4). Nichtlineare Verzerrungen zeigen sich in zwei Wirkun-
gen:

 Es herrscht keine Proportionalitt zwischen Ausgangs- und Eingangssignal. Dies ist


ersichtlich am Ausgangssignal, bei welchem die bersteuerung zu einer Abplattung in
der Sinusfunktion fhrt.
 Im Frequenzspektrum des bersteuerten Sinussignals zeigen sich zustzliche Fre-
quenzkomponenten, deren Frequenz von der Frequenz des Signals verschieden ist.
Die Amplituden der zustzlichen Frequenzkomponenten sind von der Eingangsam-
11.2 Messverstrker 203

a
2 0
-10
Spannung in V

Pegel in dB
-20
0 -30
-40
-1
-50
-2 -60
0,00 0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 0 200 400 600 800 1000
Zeit in s Frequenz in Hz
b
2 0
-10
Spannung in V

Pegel in dB
-20
0 -30
-40
-1
-50
-2 -60
0,00 0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 0 200 400 600 800 1000
Zeit in s Frequenz in Hz

Abb. 11.4 Verzerrung eines Sinussignals bei bersteuerung des Messverstrkers. Nicht bersteu-
ert (a), bersteuert (b), links Zeitdarstellung, rechts Spektrum

Abb. 11.5 Frequenzgang der V


Verstrkung eines Operations- -20 dB/dec
120 dB ohne Gegenkopplung
verstrkers (schematisch)
Linearisierung
durch Gegenkopplung
40 dB
0 dB
log f
- 40 dB
1 Hz fT 1 MHz

plitude abhngig. Bei starker bersteuerung nhert sich das Ausgangssignal einem
Rechtecksignal an und erhlt dessen Frequenzspektrum.

Da diese nichtlinearen Verzerrungen unerwnscht sind, mssen OPV immer im mittle-


ren, linearen Bereich der Kennlinie betrieben werden.

Bandbreite
In Messverstrkern ist eine frequenzunabhngige Verstrkung V gefordert. Dies wird
durch Gegenkopplung des OPV erreicht. Mit strkerer Gegenkopplung wird die Verstr-
204 11 Signalverarbeitung

kung geringer, jedoch die nutzbare Bandbreite (d. h. das Frequenzband 0 . . . fmax ) grer
(Abb. 11.5). Das Produkt aus Verstrkung und oberer Grenzfrequenz ist konstant. Bei
berschreiten der oberen Grenzfrequenz sinkt die Verstrkung mit 20 dB pro Dekade ab,
weiterhin treten Phasenverschiebungen auf. Bei einer Verstrkung von 1 (0 dB) ist die
Transitfrequenz fT erreicht.

11.3 Elektromagnetische Beeinflussung der Messkette

11.3.1 Ursachen

Unter elektromagnetischer Beeinflussung soll in diesem Zusammenhang die Einwir-


kung elektromagnetischer Gren auf die Messkette verstanden werden. Damit ist die
elektromagnetische Beeinflussung ein Teilgebiet der elektromagnetischen Vertrglich-
keit (EMV). Da die Rckwirkung der Messkette auf die elektromagnetische Umgebung
nicht Gegenstand ist, wird zur Abgrenzung der Begriff der elektromagnetischen Beein-
flussung gewhlt [6, 7]. Diese entsteht durch Kopplungen von Stromkreisen und kann
die Messungen empfindlich stren. Anhand einer Messkette, bestehend aus Aufnehmer,
Kabel und Messverstrker werden die Entstehungsmechanismen der elektromagnetischen
Beeinflussung erlutert und Anstze zu deren Behebung aufgezeigt.

Galvanische Kopplung ber Betriebsstromkreise


Diese treten z. B. an Messketten auf, in denen Aufnehmer, Messverstrker usw. ber eine
Stromversorgung betrieben werden. Durch die Versorgung des Messverstrkers ber das
Netzteil knnen Strspannungen in den Messverstrker eingekoppelt werden. Eine Ursa-
che ist die verbleibende Restwelligkeit der Speisespannung nach dem Gleichrichten und
zeigt sich im Frequenzspektrum als Netzfrequenz. Durch die Versorgungsspannungsun-
terdrckung PSRR des Operationsverstrkers nach Gl. 11.4 lassen sich Strspannungsab-
stnde von 80 bis 100 dB bei Netzfrequenz realisieren. Restwelligkeiten aus Schaltnetz-
teilen schlagen i. d. R. im kHz-Bereich auf das Ausgangssignal durch. Durch eine nach-
folgende A/D-Wandlung knnen diese Signalanteile zu kleineren Frequenzen verschoben
werden und niederfrequente Strungen im Messsignal hervorrufen (Aliasing-Effekt, Ab-
schn. 11.7.3). Eine weitere Ursache fr galvanische Kopplungen sind die Rckwirkungen
impulsfrmiger Spannungsschwankungen auf die Versorgungsspannung. Diese knnen
z. B. auftreten, wenn ein Verbraucher (z. B. Magnetventil) ber das gleiche Netzteil ge-
schaltet wird, welches auch zur Versorgung des Messverstrkers dient.

Galvanische Kopplung ber Erdschleifen


In Gebuden und Industrieanlagen haben die einzelnen Aufstellungsorte von Maschi-
nen, Gerten und Messtechnik ein unterschiedliches elektrisches Potential gegenber der
Erde. Die Aufstellungsorte werden zwar ber eine Ausgleichsleitung verbunden, diese
hat jedoch einen von Null verschiedenen Innenwiderstand ZM . In Verbindung mit einer
11.3 Elektromagnetische Beeinflussung der Messkette 205

Abb. 11.6 Einkopplung von


Strsignalen ber Erdschleifen
(S. Hohenbild)

Spannungsquelle UM (z. B. beim Betrieb von elektrischen Maschinen) fliet dann ein Aus-
gleichsstrom und bewirkt einen Spannungsabfall, d. h. eine Strspannung (Abb. 11.6). Im
Wechselspannungsnetz ist diese Strspannung eine Wechselspannung mit Netzfrequenz.
Die Erdschleife wird deshalb oft auch als Brummschleife (weitere Bezeichnungen:
Masseschleife, Ringerde ) bezeichnet. Durch beidseitige Erdung des Aufnehmers und des
Messverstrkers gelangt die Strspannung in die Messkette. Eine Erdung an einem Punkt
(Aufnehmer oder Messverstrker) unterbindet die Erdschleifen (Abschn. 11.3.2).

Galvanische Kopplung durch thermische oder elektrochemische Spannungsquellen


Durch Kontaktpaarungen zwischen zwei unterschiedlichen Werkstoffen knnen durch den
thermoelektrischen Effekt galvanische Kopplungen entstehen. Bei der Einwirkung von
Feuchtigkeit, wie z. B. bei Schaltkontakten, bildet sich ein Lokalelement, welches eben-
falls Spannungen abgibt. Die Spannungen sind im V-Bereich und spielen vor allem dann
eine Rolle, wenn das Messsignal selbst klein ist (z. B. DMS, Abschn. 10.1).

Induktive Kopplung
Durch magnetische Wechselfelder kommt es zur Induktion einer Strspannung im Kreis 1
zwischen Masse und Leitung 2 (Abb. 11.7). Unterbricht man diese Erdschleife, indem der
Aufnehmer nicht geerdet ist, so kann dennoch eine Strspannung im Kreis 2 (zwischen
Leitung 1 und Leitung 2) induziert werden. Dieses Wechselfeld induziert eine gegenpha-
sige Strspannung in Leitung 1 und 2 (Gegentaktstrung).

Kapazitive Kopplung
Elektrische Wechselfelder entstehen z. B. bei einer Funkenentladung oder werden durch
benachbarte Rundfunksender, Mobilfunkgerte und Starkstromleitungen in die Messlei-
tungen als Spannung kapazitiv eingekoppelt (Abb. 11.7). Sind Leitung 1 und Leitung 2 eng
benachbart, so wird die Strspannung auf beide Leitungen gleich eingekoppelt (Gleich-
taktstrung).
206 11 Signalverarbeitung

Abb. 11.7 Induktive und ka-


pazitive Einkopplung von
Strsignalen (S. Hohenbild)

Beispiel
Wie gro ist die kapazitive Einstreuung des 230 V-Netzes (einphasig) in eine 30 m lan-
ge Messleitung?
Fr den Innenwiderstand des Aufnehmers wird ein Wert von RI = 500 , fr die
Koppelkapazitt zwischen den Kabels CK1 = 9 nF (0,3 F/km) angenommen (vgl.
Abb. 11.7). Damit erhlt man einen Spannungsteiler aus CK1 und RI . ber RI wird die
kapazitiv eingekoppelte Spannung UK abgegriffen:

RI 500 
UK D U r
2 D 230 V s  2 D 0;3 V :
1
R2I C 2fCK1 .500 /2 C 1
1 As
250 s 9109 V
(11.6)

Wie gro ist die induktiv eingestreute Spannung in die Messleitung in einem Magnet-
feld?

Die magnetische Flussdichte des Magnetfeldes B wird nach den Grenzwerten des
Bundesamtes fr Strahlenschutz zu 100 T angenommen. Der Abstand der beiden
Adern wird mit 20 mm angesetzt (z. B. Flachkabel). Damit erhlt man als Flche
A = 0,6 m2 , die von den Feldlinien des magnetischen Feldes durchsetzt werden (vgl.
Abb. 11.7). Fr die induzierte Spannung ergibt sich:

dB d

UI D A  DA BO sin .2f/ D A  BO  2f  cos .2f/ :
dt dt

Die Amplitude der induzierten Spannung erhlt man, wenn die Cosinus-Funktion
den Wert 1 annimmt:

Vs 1
UI D A  BO  2f D 0;6 m2  100  106 2
 2  50 D 19 mV :
m s
11.3 Elektromagnetische Beeinflussung der Messkette 207

Fazit:

 Bei blichen Signalen im Bereich 10 V stellen die kapazitiv und induktiv eingekop-
pelten Spannungen bereits nicht zu vernachlssigende Strquellen dar.
 Kapazitive Einstreuungen wirken sich strker bei hheren Frequenzen des elektri-
schen Feldes (Frequenzumrichter, Schaltvorgnge, Lichtbogen) und hherem Innen-
widerstand des Aufnehmers aus.
 Induktive Einstreuungen haben einen strkeren Einfluss bei hheren Frequenzen
und grerer Flche zwischen den Leitern (Verringerung des Abstandes zwischen
den Adern auf 2 mm bedeutet Verringerung der induzierten Spannung auf 1,9 mV).
 Kurze Leitungen und groe Entfernungen der Messleitungen von den Strquellen
verringern in beiden Fllen die Einstreuung.

11.3.2 Abhilfemanahmen

Abhilfemanahmen lassen sich nach der Art der Einwirkung in drei Kategorien unterteilen
[710]:

 Beseitigung der Strquelle (z. B. Beseitigung der Kopplung von Betriebsstromkreisen,


ber Netzteile; zeitweises Abschalten von HF-Quellen, Mobiltelefonen usw.),
 Organisatorische Manahmen (rumliche Trennung von Strquelle und Messsystem,
Durchfhrung von Messungen in Zeiten ohne Streinfluss, keine benachbarte Verle-
gung von Messleitungen und Versorgungsleitungen),
 Beseitigung des Streinflusses auf die Messung (Auftrennung Erdschleifen, Abschir-
mung von Kabeln, Messverstrkern usw.).

Bei der Beseitigung von Streinflssen ist es zweckmig, zunchst nach den Ursachen
zu suchen. Eine systematische Vorgehensweise von Ursachenforschung und -beseitigung
ist sinnvoll und sollte folgende drei Schritte im Vorfeld umfassen:

 Verbindung des Auftretens der Strungen mit der Messumgebung: Treten die Strsi-
gnale immer auf? Gibt es einen Zusammenhang mit anderen Ereignissen, wie z. B. das
Ein- und Ausschalten von Verbrauchern und anderen Maschinen und Anlagen?
 Analyse des Signals im Zeit- und Frequenzbereich: Hochfrequente Signale lassen auf
Schaltnetzteile oder HF-Einstreuung als Ursache schlieen. Sinusfrmige Signale mit
Netzfrequenz und deren ganzzahlige Vielfache weisen in diesem Fall auf Erdschleifen
bzw. eine induktive oder kapazitive Einkopplung durch die Leitungen hin.
 Falls mglich, schrittweises Abschalten aller potenziellen Strquellen in der Umge-
bung zur Ursachenforschung (einschlielich Mobiltelefone, Netzwerke und Klimaan-
lagen).
208 11 Signalverarbeitung

Abb. 11.8 Vorgehensweise zum Auffinden der Koppelmechanismen in einer Messkette. Kurzschlie-
en des Einganges am Messverstrker (a), Kurzschlieen des Kabels am Aufnehmer (b), Auftrennen
der Masseverbindung am Aufnehmer (c) (S. Hohenbild)

In einer weiteren schrittweisen berprfung der Messeinrichtung ist wenn mg-


lich der Messverstrker am Eingang kurzzuschlieen (Abb. 11.8a) bzw. versuchsweise
der Messverstrker in abgeschirmter bzw. strungsarmer Umgebung (Abschirmkabine,
bzw. Bro oder im Freien) zu betreiben [7, 8]. Die Abtrennung des Messverstrkers vom
Netzteil und zumindest kurzzeitige Speisung ber eine Batterie oder ein stabilisiertes
Labornetzteil schaffen Aufschluss, ob das Strsignal ber das Netzteil (bzw. eine Erd-
schleife) eingekoppelt wird. Ist keine Einkopplung des Strsignals festzustellen, so ist der
Eingang des Messverstrkers mit dem Kabel zu verbinden.
Nun ist die Kabelverbindung am Aufnehmer aufzutrennen und der Schirm mit der Mas-
se des Aufnehmers zu verbinden (Abb. 11.8b). Hierbei ist zu beachten, dass das Gehuse
des isolierten Aufnehmers nicht die Masse darstellt. Die Signalleitung(en) verbleiben zu-
nchst offen. Es darf sich am Messverstrker kein Signal zeigen. Zeigt sich das Strsignal
und es besteht eine beidseitige Masseverbindung des Schirms, so liegt eine Erdschlei-
fe vor. Bei einseitiger Masseverbindung weist dieses Strsignal auf eine induktive oder
kapazitive Einkopplung zwischen den Signalleitung(en) hin, welches ein Zeichen fr un-
gengende Abschirmung im Kabel ist. Nun wird zustzlich die Signalleitung mit der
Masse verbunden, der Eingang also kurzgeschlossen. Ein nunmehr vorliegendes Strsi-
gnal in dieser geschlossenen Leiterschleife weist auf eine induktive Einkopplung hin.
In einem dritten Schritt wird der Aufnehmer angeschlossen und der Schirm am Aufneh-
mer unterbrochen bzw. der Aufnehmer von einer gemeinsamen Schutzerdung isoliert be-
trieben (Achtung: Sicherheitsvorschriften beachten). Verschwinden damit die Strsignale,
ist die Ursache in einer Erdschleife zu suchen. Bentigt der Aufnehmer eine Speisespan-
nung, so sind die Strsignale in der galvanischen Einkopplung ber die Speisespannung
zu suchen (Abb. 11.8c).
11.3 Elektromagnetische Beeinflussung der Messkette 209

Oftmals treten mehrere elektromagnetische Beeinflussungen kombiniert auf, so dass


es schwierig ist, den genauen Mechanismus aufzufinden. Allerdings wirken ebenfalls
die praktisch mglichen Abhilfemanahmen parallel auf mehrere Ursachen, so dass ei-
ne pragmatische Vorgehensweise oftmals zum Ziel fhrt. Die Abhilfemanahmen sollten
auf die jeweilige Wirksamkeit abgestimmt sein, d. h. die Manahme einsetzen, welche
den grten Erfolg verspricht und vom Aufwand her dosiert sein, also vom Einfachen
zum Aufwndigen hin.

Gemeinsamer Erdungspunkt
Das Auftrennen der Erdschleife und die Verwendung eines zentralen Erdungspunktes
schaffen ein Nullpotential, auf das alle Stromkreise mit mglichst gleich langen Leitun-
gen gelegt werden mssen. Liegt der gemeinsame Erdungspunkt beim Aufnehmer, und
der Eingang des Messverstrkers ist nicht geerdet (jedoch das Gehuse als Abschirmung),
so spricht man von der Quellenerdung (Abb. 11.9a); erfolgt die Erdung am Messverstr-
ker, so wird dies als Empfngererdung bezeichnet. Empfngererdung wird z. B. durch
die Verwendung von elektrisch isolierten Aufnehmergehusen (Abb. 11.9b) oder der iso-
lierten Montage von Aufnehmern (Abb. 11.9c) realisiert, wobei das Aufnehmerkabel am
Messverstrker geerdet wird. Zustzliche Abschirmungen sind gegenber Erdschleifen
wirkungslos, da diese nicht in den Potentialausgleich ber die Masseleitung eingreifen
[710].
Wird die Erdschleife aufgetrennt, so ist der Stromkreis galvanisch unterbrochen und so-
mit knnen keine Ausgleichsstrme flieen. Jedoch kann bei hohen Frequenzen und aus-
reichenden Koppelkapazitten erneut eine Erdschleife durch kapazitive Kopplung wirk-
sam werden.
In der internen Verdrahtung von Messeinrichtungen, z. B. ber Hutschienen, entstehen
Erdschleifen durch das Durchschleifen der Masse von Punkt zu Punkt. Der zwar geringe,
so doch vorhandene Spannungsabfall zwischen den Massepunkten bewirkt einen Poten-
tialunterschied (Abb. 11.10a). Abhilfe schafft eine sternfrmige Verdrahtung zu einem
gemeinsamen Massepunkt (Abb. 11.10b). Wird ein gemeinsames Netzteil fr die Ver-
sorgung des Aufnehmers, des Messverstrkers und fr weitere Verbraucher verwendet,
so kann die Masse zu den weiteren Verbrauchern durchgeschleift werden. Der dort auf-
tretende Spannungsabfall ist fr Aufnehmer und Messverstrker nicht von Belang. Die
Rckwirkung ber das Netzteil auf die anderen Baugruppen ist zu beachten und kann
durch eine separate Stromversorgung der Messverstrker oder Zwischenschaltung von
Gleichspannungswandlern (DC/DC-Kopplern) vermieden werden.
Ebenso ist es sinnvoll, mit Schutzkontakt versehene, separate Stromversorgungen fr
die Messelektronik aus einem gemeinsamen Steckdosenanschluss zu betreiben, um Erd-
schleifen ber Schutzleiter und Gertegehuse zu vermeiden. In Stromnetzen mit gemein-
samer Verwendung von Null- und Schutzleiter kann ein Umdrehen des Steckers in der
Steckdose oft gengen, um Erdschleifen zu unterbrechen.
210 11 Signalverarbeitung

Abb. 11.9 Manahmen zur Vermeidung von Erdschleifen und Streinstreuungen. Quellenerdung
des Aufnehmers (a), Empfngererdung durch isoliertes Aufnehmergehuse (b), isolierter Auf-
nehmer (c), doppelte Abschirmung des Aufnehmers mit Erdung des Aufnehmers (d), doppelte
Abschirmung des Aufnehmers mit Erdung des Messverstrkers (e), Differenzverstrker (f), Dif-
ferenzverstrker mit doppelter Abschirmung (g) (S. Hohenbild)

Verkabelung
Erfolgt eine induktive oder kapazitive Einstreuung ber die Kabel, so sind Abhilfema-
nahmen ber folgende organisatorische und technische Vernderungen der Verkabelung
mglich:
11.3 Elektromagnetische Beeinflussung der Messkette 211

a b
Netz- Messverstrker Digital-Out Netz- Messverstrker Digital-Out
teil teil

OUT 2

OUT 2
OUT 1

OUT 1
SIG 1

SIG 1
SIG 3

SIG 3
SIG 2

SIG 2
GND

GND
GND

GND
GND

GND
+

+
+

+
+

+
OUT 1

OUT 1
SIG 1

SIG 2

SIG 1

SIG 2
GND

GND

GND

GND
GND

GND
+

+
Auf- Auf- Ventil Auf- Auf- Ventil
nehmer nehmer 1 nehmer nehmer 1
1 2 1 2

Abb. 11.10 Verdrahtungsbeispiel von Schaltschrnken. Ungnstig mit Erdschleife durch Durch-
schleifen deren Masseleitung (a), gnstig mit sternfrmigem Massepunkt fr die Aufnehmer (b)
(nach [10])

Es sind mglichst kurze Messleitungen bis zum Messverstrker zu verwenden. Ggf. ist
der Messverstrker nahe dem Aufnehmer anzuordnen oder ein Aufnehmer mit integrierter
Signalaufbereitung zu verwenden.
Die Messleitungen sind in groem Abstand und nicht parallel zu Leitungen zu fh-
ren, auf denen Strsignale bertragen werden. Diese Manahme wirkt sowohl gegen die
kapazitive als auch die induktive Einkopplung von Strsignalen. Im Falle der induktiven
Einstreuung wird die induzierte Spannung durch Verringerung der Induktion B und Ver-
kleinerung der Flche A gesenkt (Abb. 11.7). Bei der kapazitiven Einkopplung werden die
Koppelkapazitten CK1 und CK2 verkleinert und damit die eingestreute Spannung verrin-
gert (Abb. 11.7).
Die Verwendung von geschirmten Koaxialkabeln ist ebenfalls eine Manahme gegen
induktive und kapazitive Einstreuungen. Der Schirm des Koaxialkabels ist auf einer Seite
zu erden, wenn die Masse ber den Schirm gefhrt wird also der Schirm Bestandteil des
Stromkreises zwischen Aufnehmer und Messverstrker ist. Fr elektrische Felder wirkt
der Schirm als Kapazitt, ber den die Spannungen eingekoppelt und zur Masse abgelei-
tet werden. Eine beidseitige Erdung kann in diesem Fall Erdschleifen erzeugen und ist
deshalb nicht sinnvoll. Diese unerwnschte beidseitige Erdung kann auch auftreten, wenn
geerdete Gerte oder Schaltschrnke verwendet werden und die Abschirmung an jedem
Einzelgert auf die Masse gelegt ist. Deshalb haben Messverstrker sog. erdfreie Eingnge
212 11 Signalverarbeitung

a b c
stromdurchflossener stromdurchflossener
Leiter Leiter

Magnetfeldlinen Magnetfeldlinen

Schirm verdrillte Leitung

induzierte Strme induzierte Strme

- + geschlossene
Leiterschleife

Abb. 11.11 Vermeidung der induktiven Einkopplung von Strspannungen. Koaxialkabel (a), ver-
drillte Messleitung (b), Geschlossene Leiterschleife als Reduktionsleiter (c)

(floating input), die keine Masseverbindung aufweisen. Ggf. sind Koaxialkabel mit zwei
Schirmgeflechten zu verwenden (Abb. 11.9d).
Im Falle von Koaxialkabeln induzieren magnetische Felder im Abschirmgeflecht links
und rechts von der Kabelseele die gleiche Spannung, die sich in der Summe aufheben
(Abb. 11.11a). Verdrillte Messkabel wirken ausschlielich gegen induktive Einkopplung.
Hier wird in jeder Verdrillung eine Spannung mit unterschiedlichem Vorzeichen indu-
ziert, die sich wiederum in der Summe aufheben (Abb. 11.11b). Besonders zweckmig
sind Kabel mit paarweise verdrillten Adern. Nicht benutzte Adern im Messkabel soll-
ten kurzgeschlossen und auf Masse gelegt werden. In dieser geschlossenen Leiterschleife
(Reduktionsleiter) werden Spannungen induziert, ein Magnetfeld aufgebaut und damit die
induzierten Spannungen in der Messleitung verringert (Abb. 11.11c).

Abschirmungen
Induktive Einstreuungen lassen sich durch Abschirmung mit einem ferromagnetischen
Material unterdrcken. Hierzu werden Abschirmungen aus sog. MU-Metall verwendet,
wie sie z. B. als Ummantelungen fr Netzteile und andere Induktivitten zum Einsatz
kommen. Die Schirmung von Kabeln mit ferromagnetischen Schirmmaterialien (z. B. in
separaten Kabelkanlen) ist jedoch aufwndig und wird selten praktiziert.
Elektrische Felder lassen sich durch leitfhige und geerdete Gehuse abschirmen. Die-
se Manahme wird hufig bei Aufnehmern eingesetzt. Kunststoffgehuse kann man mit
leitfhigen Schichten oder Schirmfolie auszukleiden. Fr Kabel lassen sich geerdete Ka-
belpritschen verwenden. Im Falle von Schaltschrnken ist darauf zu achten, dass alle
11.3 Elektromagnetische Beeinflussung der Messkette 213

Teile des Schaltschrankes miteinander leitend verbunden und geerdet sind. In Steckern
und Schaltschrnken sollten ungeschirmte Leitungen kurz und gerade ausgefhrt werden.
Bei der Verwendung von doppelt geschirmtem Kabel stellt sich die Frage, auf wel-
cher Seite der innere Schirm und auf welcher Seite der uere Schirm anzuschlieen ist.
Hierzu kann aus der HF- und Impulsmesstechnik die sog. Bypass-Technik entlehnt wer-
den, die einen Messverstrker mit Abschirmung (geerdetes Gehuse, Baugruppentrger,
Schaltschrank, Schirmkabine usw.) voraussetzt. Am Eingang des Messverstrkers wird
der innere Schirm angeschlossen, der uere Schirm wird auf das geerdete Gehuse ge-
legt. Am Aufnehmer werden innerer und uerer Schirm zusammengefhrt und geerdet
(Abb. 11.9e). Damit flieen die eingekoppelten Strme ber den ueren Schirm und die
geerdete Abschirmung ab. Fr den inneren Schirm wird ein Bypass bezglich der Str-
strme geschaffen, so dass diese nicht ber die innere Abschirmung geleitet werden [7].

Differenzverstrker (Bezeichnungen symmetrisch, differential)


Differenzverstrker unterdrcken Gleichtaktstrungen, wenn diese in beiden Messleitun-
gen mit gleichem Vorzeichen auftreten (Abb. 11.9f). In dieser Beschaltung erhalten der
invertierende und der nicht-invertierende Eingang die gleiche Strspannung. Bei der Dif-
ferenzbildung heben sich idealerweise beide Strspannungen am Ausgang auf. Damit
wirken Differenzverstrker gegen kapazitive Einstreuungen und induktive Einstreuungen
zwischen beiden Adern. Ebenso werden Differenzverstrker angewendet, wenn der Auf-
nehmer eine Masseverbindung hat und eine Erdschleife durch den geerdeten Eingang des
Messverstrkers vermieden werden soll. Als Schaltungen kommen sog. Instrumentenver-
strker, die aus mehreren OPV bestehen und ber eine hohe Eingangsimpedanz verfgen,
zum Einsatz. Instrumentenverstrker erreichen ein Gleichtaktunterdrckungsma CMRR
nach Gl. 11.3 von 120 bis 160 dB.
Im Gegensatz zu den bisherigen Beschaltungen verlangen Differenzverstrker ein
Kabel mit zwei Adern, ber die der Stromkreis zum Aufnehmer geschlossen wird
(Abb. 11.9g). Die Abschirmung wird dann an beiden Enden geerdet; es entsteht keine
Erdschleife im Signalstromkreis. Mit Erdung des Schirmes bilden die Kapazitt im Kabel
und der Widerstand einen Tiefpass, welcher den Phasenwinkel des Signals verschiebt.
Liegen unterschiedliche Koppelkapazitten CK1 und CK2 auf beiden Adern vor, so stellt
sich eine unterschiedliche Phasenverschiebung ein. Die nachfolgende Differenzbildung
im Messverstrker kann die Unterschiede in der Phasenverschiebung nicht kompensie-
ren, damit verschlechtert sich die Gleichtaktunterdrckung. Als Abhilfemanahme wird
doppelt geschirmtes Kabel verwendet, dessen innerer Schirm auf das Potential der Mess-
signalleitungen gelegt wird. Der uere Schirm wird auf Massepotential gelegt. Damit
wird die Streukapazitt des Kabels zwischen innerem und uerem Schirm gebildet
(Schutzschirmtechnik).
Zur Unterdrckung der Gleichtaktspannung am Ausgang ist darauf zu achten, dass der
Innenwiderstand des Messverstrkers RE deutlich grer sein muss als der Innenwider-
stand des Aufnehmers RI . Beide Widerstnde bilden einen Spannungsteiler, ber den die
Spannung U1 abgegriffen wird.
214 11 Signalverarbeitung

Sonstige Manahmen
Eine Mglichkeit zur Potenzialtrennung ist die Verwendung von Optokopplern, faseropti-
scher Signalbertragung oder Trenntransformatoren. In Trennverstrkern sind Eingang
und Ausgang voneinander isoliert und somit galvanisch getrennt. Die Signalbertragung
erfolgt als amplituden- oder frequenzmoduliertes Signal zwischen Ein- und Ausgang.
Hierbei ist der in der Messaufgabe geforderte Frequenzbereich und der vom Gert ber-
tragbare Frequenzbereich zu beachten. In der Schwingungsmesstechnik haben diese Ver-
fahren nur untergeordnete Bedeutung.

11.4 Kalibrierung und Plausibilittsprfung der Messkette

11.4.1 Methoden zur Kalibrierung der Messkette

Beim Aufbau und Betrieb einer Messeinrichtung mssen Aufnehmer, Messverstrker und
nachfolgende Signalverarbeitung so aufeinander abgestimmt werden, dass im Rahmen
der Messunsicherheit der Messwert am Ausgang der Messgre am Aufnehmer ent-
spricht. Damit gehrt die Kalibrierung der Messkette zu den Manahmen, die eine mg-
lichst gute bereinstimmung zwischen Messwert und Messergebnis mit der Messgre
zum Ziel haben [11]. Diese Einstellungen erfolgen ber die Eingabe von Parametern
des bertragungsverhaltens einzelner Baugruppen, welche als Kennwerte und Kennfunk-
tionen in der Signalverarbeitung definiert werden. Damit geht dieser Prozess ber die
Verwendung von kalibrierten Aufnehmern und Messverstrkern hinaus vielmehr wird
das Zusammenwirken ber die gesamte Messkette hinweg hergestellt. Die Kalibrierung
kann sowohl auf die gesamte Messkette angewendet werden als auch Teile davon umfas-
sen.
Anhand einer Messkette, die aus den Baugruppen Aufnehmer, Messverstrker und
nachfolgender Signalverarbeitung besteht (Abb. 11.12), werden die unterschiedlichen
Mglichkeiten der Kalibrierung erlutert. Bei Vorgabe einer Messgre X am Aufneh-
mer soll die Signalverarbeitung den Messwert Y ausgeben. Diese Aufgabe kann auf
verschiedenem Wege gelst werden, wobei alle Wege in der Messpraxis einzeln oder in
Kombination angewendet werden [9]:

Verwendung von Baugruppen mit bekanntem bertragungsverhalten


Die Schnittstellen der einzelnen Baugruppen und deren bertragungsverhalten sind defi-
niert und durch die Verwendung von kalibrierten Aufnehmern, Messverstrkern und der
Signalverarbeitung abgesichert (Abb. 11.12a). Der Vorzug der Methode ist die unkom-
plizierte Austauschbarkeit der einzelnen Baugruppen. Nachteilig ist anzusehen, dass das
Zusammenwirken der gesamten Messeinrichtung nicht allein ausreichend durch die Kali-
brierung der einzelnen Baugruppen festgelegt ist. Grobe Messfehler z. B. durch Auswahl
eines fr die Messaufgabe ungeeigneten (jedoch kalibrierten) Aufnehmers oder fehlerhaf-
te Einstellungen am Messverstrker werden in der Wirkung auf das Messergebnis nicht
11.4 Kalibrierung und Plausibilittsprfung der Messkette 215

a
Mess- Signal-
Messgre Aufnehmer Messwert
verstrker verarbeitung

bekannte Kennlinien

Messgre Aufnehmer Kalibrier-


signal

Mess- Signal-
Messwert
verstrker verarbeitung

c
bekannte Mess- Signal-
Aufnehmer Messwert
Messgre verstrker verarbeitung

Abb. 11.12 Kalibriermglichkeiten einer Messkette. Verwendung von Baugruppen mit bekanntem
bertragungsverhalten (a), Kalibrierung mit Kalibriergert (b), End-to-end-Kalibrierung (c)

erfasst. Weiterhin bleiben z. B. Einflsse durch Vorzeichenfehler, Einbau des Aufneh-


mers, elektrische Verpolung, bergangswiderstnde in Umschaltern, Steckern und Kabeln
sowie Fehlanpassungen durch den Innenwiderstand der Quelle usw. unerkannt. Fr sta-
tionre Messeinrichtungen ist die Kalibrierung von fest eingebauten Messverstrkern oft
mit hherem organisatorischen Aufwand durchzufhren. Die Einzelabweichungen aus der
Kalibrierung der Baugruppen addieren sich bei der Betrachtung der gesamten Messkette.

Kalibrierung mit Kalibriergert


Hierbei wird der Aufnehmer vom Eingang getrennt und ber ein Kalibriergert ein elek-
trisches Signal bekannter Gre in die Messkette eingespeist (Abb. 11.12b). Mit Hilfe
dieses Kalibriersignals erfolgt die Kalibrierung der Messkette. Ebenso ist es mglich, die
Messkette an einem anderen Punkt aufzutrennen und das Kalibriersignal an dieser Stelle
einzuspeisen. Die Besonderheit dieser Methode ist, dass ab dem Punkt der Signaleinspei-
sung die Einstellungen an den Baugruppen auf das bertragungsverhalten erfasst werden.
Dieses Kalibrierverfahren deckt z. B. Einstellfehler in der Messkette auf und ist auch im
tglichen Messbetrieb durchfhrbar. Voraussetzung ist, dass das Kalibriersignal ber die
gleiche elektrische Charakteristik wie der Aufnehmer verfgt, d. h. eine bekannte Ladung,
Spannung oder Strom abgibt und dessen Innenwiderstand an den Aufnehmer angepasst
ist. Kalibratoren werden fr eine Reihe von Aufnehmern angeboten. Alternativ kann fr
Spannungen ein kalibrierter Signalgenerator verwendet werden. Nachteilig bei dieser Me-
thode ist, dass der Aufnehmer selbst nicht in den Kalibriervorgang einbezogen wird und
damit Fehlfunktionen aus dem Aufnehmer selbst nicht erkannt werden knnen. Wenn ber
216 11 Signalverarbeitung

mehrere Baugruppen hinweg kalibriert wird, so kann ber die einzelne Baugruppe keine
Aussage getroffen werden (siehe unten bei End-to-end-Kalibrierung).

End-to-end-Kalibrierung
In dieser auch als Kalibrierung ber alles bezeichneten Methode wird ein Messwert be-
kannter Gre auf den Aufnehmer gegeben und der Messwert am Ausgang auf diesen
Messwert angepasst (Abb. 11.12c). Der Messwert wird von einem Schwingungserreger
(Kalibrator) mit bekannter Gre erzeugt. Kalibratoren, die eine definierte Beschleuni-
gung bereitstellen (z. T. auch Schnelle und Weg), werden kommerziell angeboten. Ein
zweiter Weg ist, ein vorhandenes Signal mit einer zweiten unabhngigen und kalibrier-
ten Messeinrichtung zu messen. Der Abgleich der Einstellung am Messverstrker bzw.
in der Signalverarbeitung erfolgt auf den Wert des Kalibriersignals. Der Vorteil der Me-
thode ist die Erfassung aller Einflussgren auf die Messkette in einem Kalibriervorgang.
Diese Methode kann auch auerhalb von Kalibrierlabors unter industriellen Bedingun-
gen oder im mobilen Messeinsatz angewendet werden. Nachteilig fr die Methode ist,
dass die Kalibrierung ber alle Einflussgren erfolgt, also nicht die einzelnen Baugrup-
pen und deren Einstellungen kalibriert werden knnen. Das Messsignal kann am Ausgang
des Messverstrkers um den Faktor 10 verstrkt (multipliziert) sein; wenn der Eingang
der nachfolgenden Signalverarbeitung das Signal mit der um Faktor 10 reduzierten Emp-
findlichkeit verarbeitet, wird dieser Umstand nicht im Messwert offensichtlich. berdies
gilt die Kalibrierung nur fr das Kalibriersignal und setzt die bertragbarkeit auf den ge-
samten Messbereich voraus. Bei Austausch einer Baugruppe ist eine Neukalibrierung der
Messeinrichtung anzuraten.
Aus der parallelen Existenz der verschiedenen Methoden zur Kalibrierung der Mess-
kette kann bereits abgeleitet werden, dass kein Verfahren von vornherein und fr alle
Anwendungsflle berlegen ist. Die kombinierte oder parallele Anwendung mehrerer Me-
thoden ist stets sinnvoll und fhrt zu einer hheren Plausibilitt:

 Kombinierte Verwendung: Zwei oder mehrere Methoden lassen sich kombiniert ver-
wenden, wie z. B. die Verwendung eines Aufnehmers mit bekanntem bertragungsko-
effizienten und die elektrische Kalibrierung der restlichen Messkette (Messverstrker
und Signalverarbeitung). Eine weitere Mglichkeit ist die elektrische Kalibrierung und
eine anschlieende end-to-end-Kalibrierung mit angeschlossenem Aufnehmer.
 Parallele Verwendung: Verwendet man zwei Methoden parallel, so erhlt man eine
zustzliche Plausibilittsprfung. Man kann z. B. eine Messeinrichtung aus kalibrierten
Baugruppen aufbauen und den korrekten Aufbau durch eine end-to-end-Kalibrierung
absichern.

Vielfach beschrnken praktische Grnde den Einsatz eines Verfahrens. So wird die
End-to-end-Kalibrierung eines 500 kN-Kraftaufnehmers sicher nicht mglich sein (da in
der Messpraxis kalibrierte Krfte dieser Gre nicht verfgbar sind) und nur die Verwen-
dung eines bekannten bertragungskoeffizienten in Frage kommen.
11.4 Kalibrierung und Plausibilittsprfung der Messkette 217

a b

Messwert Y
Messwert Y
Arbeitspunkt
AP

Messgre X Messgre X

Abb. 11.13 Kennlinie und bertragungskoeffizient. Lineare Kennlinie (a), nichtlineare Kennli-
nie (b)

11.4.2 Kennlinie, Offset und bertragungskoeffizient

Fr die Messgre X am Eingang beschreibt die Funktion Y D f.X/ den Messwert Y


innerhalb des Messbereiches (Wertebereich). Die grafische Darstellung dieses Zusammen-
hanges erfolgt als Kennlinie. In dieser Beschreibung hat die Messgre X keine zeitliche
nderung und alle zeitabhngigen Ausgleichsvorgnge in der Messkette sind abgeschlos-
sen1 . Wegen der besseren Handhabung versucht man, die Kennlinie durch eine Gerade
anzunhern, die durch den Ursprung geht. Damit lsst sich der Zusammenhang zwischen
Messwert Y und Messgre X nur durch den Anstieg der Geraden K (Abb. 11.13a) aus-
drcken:
Y
KD :
X
Daraus ergibt sich der praktische Vorteil, dass eine Zahl ausreichend ist, um die Schnitt-
stellen der Messeinrichtung zu beschreiben. Der Anstieg K wird in der DIN 45661 [1] als
bertragungskoeffizient bezeichnet. Weitere gngige Begriffe in der Messtechnik sind
Empfindlichkeit und bertragungsfaktor. In der durch die Elektronik geprgten Begriffs-
welt der Messverstrker spricht man hingegen hufig von der Verstrkung.
Bei Vorliegen einer nichtlinearen Kennlinie versucht man, diese in einem Arbeitspunkt
AP durch Anlegen einer Tangente zu nhern (Abb. 11.13b). Der Arbeitspunkt sollte da-
bei sinnvollerweise so gewhlt werden, dass dieser den tatschlich genutzten Teil des
Messbereiches hinreichend gut beschreibt. In der Umgebung des Arbeitspunktes wird die

1
Da ein stationrer Zustand vorliegt, wird dieser Zusammenhang als statische Kennlinie bezeich-
net. Die statische Kennlinie wird jedoch auch zur Beschreibung von nicht-statischen Zustnden im
mechanischen Sinne, wie z. B. der Beschleunigung verwendet.
218 11 Signalverarbeitung

Kennlinie linearisiert, was z. B. fr Wegaufnehmer mit einer nichtlinearen Kennlinie die


gngige Praxis ist (vgl. Abschn. 7.2 bis 7.4).
Die Kennlinie geht nicht notwendigerweise durch den Koordinatenursprung. Ursa-
chen hierfr sind z. B. nicht vollstndig abgeglichene Brckenzweige (Abschn. 10.1) oder
die Offsetspannung des Messverstrkers (Abschn. 11.2). Dieser Achsenabschnitt wird als
Nullpunktverschiebung oder Offset bezeichnet und bedeutet, dass auch bei einer Messgr-
e X = 0 ein positiver oder negativer Messwert Y 0 angezeigt wird. Um die angestrebte
bertragungskennlinie Y D K  X zu erhalten, sind sowohl der Nullpunkt abzugleichen
(oft als Offset oder Tara bezeichnet) als auch der bertragungskoeffizient festzu-
legen. Der Nullpunktabgleich wird mit einem festgelegten Koordinatensystem oder mit
Hilfe eines definierten Belastungszustandes vorgenommen. Dieser Zustand kann fr viele
Messaufgaben frei vereinbart werden, z. B. wird der Nullpunktabgleich von Beschleuni-
gungsaufnehmern oft unter Erdbeschleunigung vorgenommen, bei Kraftaufnehmern er-
folgt der Nullpunktabgleich hufig unter statischer Vorbelastung durch die Gewichtskraft
des Aufnehmers und der Adapter.
In der Messtechnik werden abhngig vom verwendeten Gert bzw. verwendeter Soft-
ware folgende Verfahren verwirklicht:

 Eingabe des bertragungskoeffizienten K,


 Eingabe des Mess- und Anzeigebereiches,
 Eingabe eines Punktes auf der Kennlinie (2-Punkt-Kalibrierung).

Diese Mglichkeiten sind in Abb. 11.14 und 11.15 grafisch dargestellt. Durch die
Eingabe des bertragungskoeffizienten wird der Anstieg der Kennlinie vom Nullpunkt
ausgehend vorgegeben (Abb. 11.14a). Bei Aufnehmern wird der bertragungskoeffizient
hufig in der Form Volt geteilt durch physikalische Einheit angegeben (z. B. V/g bei Be-
schleunigungsaufnehmern). Der bertragungskoeffizient kann weiterhin aus den unteren
und oberen Grenzen des Mess- und des Anzeigebereiches (Abb. 11.14b) berechnet wer-
den. Hierbei handelt es sich in der Regel um typische Angaben aus dem Datenblatt fr
den Aufnehmer und nicht um Angaben aus einer Kalibrierung des Aufnehmers. Deshalb
ist die Messabweichung in diesem Fall grer als bei einem individuell kalibrierten Auf-
nehmer. Bei der 2-Punkt-Kalibierung erfolgt die Eingabe zunchst ber einen Nullpunkt
fr die Messgre Null () und danach fr einen weiteren Punkt (), fr den eine defi-
nierte Messgre vorliegt (Abb. 11.15a). Der Vorgang ist ggf. so lange zu wiederholen,
bis der Nullpunktabgleich keine signifikante Vernderung im Anzeigewert zeigt. Dies ist
deshalb notwendig, da fr die Berechnung des Anstieges (bertragungskoeffizient) und
des Achsenabschnittes (Offset) in der Regel der Nherungswert aus der vorhergehenden
Berechnung herangezogen wird. Bei der 2-Punkt-Kalibrierung ist zu beachten, dass beide
Punkte im linearen Bereich der Kennlinie liegen bzw. die Kennlinie linearisieren. Man
erreicht dies, indem beide Punkte auf der Kennlinie reprsentativ fr den verwendeten
Messbereich der Messaufgabe sind. Zwischen den beiden gewhlten Punkten wird dann
die lineare Kennlinie des Aufnehmers interpoliert. Eine Extrapolation ber den in der Ka-
11.4 Kalibrierung und Plausibilittsprfung der Messkette 219

a b

Messwert Y

Messwert Y
bertragungs-
koeffizient

Anzeigebereich
1

Messgre X Messgre X

Messbereich

Abb. 11.14 Festlegung der Kennlinie. bertragungskoeffizient (a), Mess- und Anzeigebereich (b)

a b
Messwert Y

Messwert Y
Korrektur
 Verstrkung

Korrektur Offset

Nullabgleich
Messgre X Messgre X

Anfangs-
kennlinie

Abb. 11.15 Festlegung der Kennlinie. 2-Punkt-Kalibrierung (a), Extrapolationsfehler (b)

librierung gewhlten Bereich ist stets mit Vorsicht zu betrachten, da sich die (absolute)
Messabweichung vergrert und u. U. der lineare Bereich des Aufnehmers verlassen wird
(Abb. 11.15b).
Neben der Amplitudenlinearitt ist bei allen genannten Kalibriermglichkeiten der Fre-
quenzbereich der Messeinrichtung in der Kalibrierung zu beachten. Die Frequenz, mit der
die Kalibrierung erfolgt, wird als reprsentativ fr die Messaufgabe angesehen und muss
innerhalb des Frequenzbandes liegen, welches die Messeinrichtung bertrgt.
220 11 Signalverarbeitung

Abb. 11.16 Portabler Schwin-


gungskalibrator (Metra Mess-
und Frequenztechnik in Rade-
beul e.K.)

Zur behelfsmigen 2-Punkt-Kalibrierung unter Einsatzbedingungen (engl. Field Cali-


bration Techniques) und Plausibilittsprfung von Aufnehmern und Messketten kommen
folgende Verfahren zum Einsatz:

Portable Kalibratoren
Portable Kalibratoren bestehen aus einer geregelten Schwingungsquelle, welche den
Aufnehmer mit einer bekannten Messgre (meist Beschleunigung, seltener Schnelle
oder Weg) beaufschlagt (Abb. 11.16). Absolutaufnehmer werden mit der Schwingungs-
quelle verbunden, fr Relativaufnehmer ist der notwendige Festpunkt bei einer Reihe
von Kalibratoren vorgesehen. Portable Kalibratoren arbeiten oft mit einem Effektiv-
wert der Beschleunigung von 1g und einer festen Frequenz von 79,6 Hz (Kreisfrequenz
 = 500 1/s, Wegamplitude 5,5  105 m) oder 159,2 Hz (Kreisfrequenz  = 1000 1/s,
Wegamplitude 1,42  105 m). Darber hinaus werden auch Kalibratoren mit mehreren
Festfrequenzen oder durchstimmbare Kalibratoren kommerziell angeboten, welche die
Aufnahme des Frequenzganges gestatten. Mit portablen Kalibratoren ist sowohl eine
Kalibrierung des Aufnehmers als auch eine End-to-end-Kalibrierung mglich.
Wegaufnehmer lassen sich sehr einfach auch statisch kalibrieren, indem ein definierter
Weg aufgebracht wird (Abb. 11.17). Dies kann z. B. mittels Mikrometerschraube oder ei-
ner Endmaplatte erfolgen. Da Wegaufnehmer statische Messungen zulassen, wird dieser
Wert fr den gesamten Frequenzbereich genutzt.

Kippmethode
Die Kippmethode eignet sich zur Kalibrierung von Beschleunigungsaufnehmern, die ei-
ne quasistatische Messung der Beschleunigung ermglichen (d. h. untere Grenzfrequenz
0 Hz). In diesem Verfahren wird der Aufnehmer zunchst in seiner Messrichtung ver-
tikal ausgerichtet und anschlieend um 180 gekippt (Abb. 11.18). Damit erfhrt der
11.4 Kalibrierung und Plausibilittsprfung der Messkette 221

Aufnehmer eine nderung der Beschleunigung von +1g (Ausgangsposition) auf 1g
(kopfstehend) als Messgre aufgeprgt. Die sich daraus ergebende Differenz von 2g wird
als Messgre verwendet.

Vergleichsmethode
Die Kalibrierung nach der Vergleichsmethode erfolgt mit einer zweiten, unabhngigen
Messeinrichtung. Die zweite Messeinrichtung sollte eine hhere Messgenauigkeit ha-
ben und liefert einen Messwert, der als Vergleich mit dem zu kalibrierenden Aufnehmer
dient. Beide Aufnehmer werden z. B. auf einem Schwingungserreger parallel montiert
und sinusfrmig angeregt. Das Verfahren kommt oft bei Beschleunigungsaufnehmern zum
Einsatz, wobei die Anregung mit einem elektrodynamischen Shaker erfolgt (Abb. 11.19).
Fr die Messeinrichtung in Abb. 11.12 soll nun anhand von Beispielen die Festlegung
der Parameter in der Signalverarbeitung erlutert werden.

Beispiel
Die analogen Eingnge einer Datenerfassungskarte sind mit den physikalischen Ein-
heiten in der Anzeige zu skalieren. Der Eingangsspannungsbereich betrgt 10 V. Es
sind folgende Aufnehmer anzuschlieen:

1. IEPE-Beschleunigungsaufnehmer (gegebener bertragungskoeffizient),


2. Kapazitiver Beschleunigungsaufnehmer (gegebener Messbereich),
3. Kraftaufnehmer in Brckenschaltung (gegebener bertragungskoeffizient).

Abb. 11.17 2-Punkt-


Kalibrierung eines Wegauf-
nehmers ber Endmaplatten

Wegaufnehmer

Endmaplatte

Messobjekt
222 11 Signalverarbeitung

Abb. 11.18 2-Punkt-Kalibrierung eines Beschleunigungsaufnehmers mit der Kippmethode. (Fotos:


Enno Tammert)

Fall 1: Gegebener bertragungskoeffizient (Abb. 11.20a)

Beispiel: IEPE-Beschleunigungsaufnehmer
Messbereich lt. Messaufgabe 5g, bertragungskoeffizient K = 100 mV/g

Vorgehensweise: Durch Umstellen der Gleichung Y D K  X erhlt man fr den


Messbereich
Y 10 V
XD D D 100g :
K 0;1 Vg
Damit ist an der Signalverarbeitung ein Messbereich von 100g (fr 10 V) ein-
zustellen. Dieser Zahlenwert ist eine reine Rechengre und tritt in der Messung nicht
auf. Die Beschleunigung von 5g einspricht folgender Spannung am Kabelausgang des
Beschleunigungsaufnehmers:

mV
100  5g D 500 mV :
g

Verfolgt man das Spannungssignal am Eingang mit einem Oszilloskop, so wird eine
Amplitude von 0,5 V angezeigt.
11.4 Kalibrierung und Plausibilittsprfung der Messkette 223

bertragungs-
funktion
Mess- Signal-
Aufnehmer
verstrker verarbeitung

Referenz-
Aufnehmer FFT-
Analysator

Mess- Signal-
verstrker verarbeitung

Regelung

Leistungs-
verstrker
Sollwert
Elektrodynamischer Shaker

Abb. 11.19 2-Punkt-Kalibrierung nach dem Vergleichsverfahren

a b
Mess- Mess- Mess- Mess-
Messwert Aufnehmer verstrker bereich Messwert Aufnehmer verstrker bereich

+10 V +100 g +10 V +208,33 g

+3,2 V +50 g

2,5 V
0g
+5 g +500 mV +5 g +50 g
-50 g
0g 0V 0g
0,7 V
0V 0g 0V

-5 g -500 mV -5 g -50 g

-10 V -100 g -10 V -347,22 g

Abb. 11.20 Signalfluss und Kalibrierung fr Messketten. IEPE-Beschleunigungsaufnehmer (a),


Kapazitiver Beschleunigungsaufnehmer (b) (schematisch, nicht mastblich)

Fall 2: Gegebener Messbereich (Abb. 11.20b)

Beispiel: Kapazitiver Beschleunigungsaufnehmer


Messbereich 50g, Ausgang 2,5 V 1,8 V bei 5 V Speisung
224 11 Signalverarbeitung

Vorgehensweise: Die Ausgangsspannung des Beschleunigungsaufnehmers hat


einen Offsetwert von 2,5 V, +50g entsprechen 2,5 V + 1,8 V = 3,2 V, 50g entspre-
chen 2,5 V  1,8 V = 0,7 V. Es wird weiterhin davon ausgegangen, dass der Eingang
der nachfolgenden Signalverarbeitung eine getrennte Einstellmglichkeit fr die untere
und obere Grenze des Einganges aufweist. Zunchst wird der bertragungskoeffizient
aus den gegebenen Werten berechnet. Eine Spannung von 1,8 V entspricht einer
Beschleunigung von 50g. Somit gilt fr den bertragungskoeffizienten

1;8 V V
KD D 0;036 :
50 g g

Der bertragungskoeffizient K ist der Anstieg einer Gerade, der Offset entspricht
dem Achsenabschnitt. Fr die Wahl des Messbereiches in der Signalverarbeitung
setzt man nun in die Geradengleichung fr den Maximalwert der Beschleunigung
amax die Spannung +10 V ein, dem Minimalwert der Beschleunigung amin wird die
Spannung 10 V zugeordnet:

V
C 10 V D 0;036  amax C 2;5 V ! amax D C208;33 g
g
V
 10 V D 0;036  amin C 2;5 V ! amin D 347;22 g:
g

Der Offset im Anzeigewert wird durch die Verwendung einer unterschiedlichen


oberen und unteren Grenze kompensiert. Sollte die Messtechnik nicht ber derartige
Mglichkeiten verfgen, so ist der bertragungskoeffizient einzugeben. Von der Mess-
einrichtung wird dann zum elektrischen Offsetwert eine Beschleunigung ausgegeben.
Der Offset in der Anzeige kann durch die Offsetkorrektur, die Verwendung eines Hoch-
passfilters oder eine nachtrgliche Subtraktion des Offsets unterdrckt werden.

Fall 3: Aufnehmer in Brckenschaltung (Abb. 11.21)

Kraftaufnehmer
Messbereich: Fnom = 10 kN, Nennkennwert: KA = 2 mV/V

Vorgehensweise: Der bertragungskoeffizient von Aufnehmern in Brckenschal-


tung wird als Nennkennwert bezeichnet. Es gilt die Beziehung zwischen der Kraft F,
der Speisespannung der Brckenschaltung UB und der gemessenen Spannung in der
Brckendiagonale UM :
UM F
D KA :
UB Fnom
Der Aufnehmer wird durch den Messverstrker mit der Speisespannung UB ver-
sorgt. Fr eine Kraft von 10 kN gibt der Aufnehmer ein Signal UM /UB = 2 mV/V
ab.
11.4 Kalibrierung und Plausibilittsprfung der Messkette 225

Brcken- Mess- Mess-


Messwert Aufnehmer
schaltung verstrker bereich

+10 V +10 kN
Speise-
spannung 5V
VM=
+10 mV 1000

+10 kN +2 mV/V

0 kN 0V 0V
0V 0 kN

-10 kN -2 mV/V
-10 mV

-10 V -10 kN

Abb. 11.21 Signalfluss und Kalibrierung fr Kraftaufnehmer in Brckenschaltung (schematisch,


nicht mastblich)

Am Eingang des Messverstrkers wird das Verhltnis UM /UB (in mV/V) als Signal
weiter verarbeitet. Am Messverstrkerausgang steht das Verhltnis UA /UR (V/V) zur
Verfgung:
UA UM
D VM :
UR UB
UR ist die Referenzspannung des Messverstrkers, welche die Ausgangsspannung
UA bei Vollaussteuerung annimmt und VM die Verstrkung des Messverstrkers. Fr
die Referenzspannung UR wird ein Zahlenwert von 10 V gewhlt, weil dieser der ma-
ximalen Eingangsspannung fr die nachfolgende Signalverarbeitung entspricht. Somit
nimmt das Verhltnis UA /UR fr dieses Beispiel maximal den Wert 1 an und fr die
Verstrkung des Messverstrkers VM erhlt man:

UA UB UA 1 1
VM D D D D 500 :
UR UM UR KA 2  103 V
V

Das Signal des Kraftaufnehmers muss um den Faktor 500 verstrkt werden, um
einen Spannungswert am Ausgang UA = 10 V fr eine Kraft von F = 10 kN zu er-
halten.
226 11 Signalverarbeitung

11.4.3 Signalpfadverfolgung und Fehlersuche in Messketten

Die Verfolgung des Signalpfades ber die gesamte Messkette dient zur berprfung der
Messkette und schlussendlich zur Erzielung plausibler Ergebnisse. Diese Vorgehensweise
ist insbesondere in den folgenden Fllen sinnvoll:

 vor der ersten Inbetriebnahme einer Messeinrichtung,


 nach nderungen an Baugruppen (Aufnehmer, Kabel, Messverstrker usw.),
 zur Fehlersuche.

Mit steigender Anzahl von Baugruppen steigen der Aufwand beim Aufbau, die Feh-
lermglichkeiten und der Aufwand bei der Fehlersuche und -beseitigung. Es ist deshalb
zweckmig, den Signalpfad in neu aufgebauten oder vernderten Messeinrichtungen zu
verfolgen und auf Plausibilitt zu prfen. Dies spart Zeit und Kosten gegenber einer
nachtrglichen Beseitigung von Fehlern. Die Fehlerursachen sind mannigfaltig; es kn-
nen hier nur allgemeine Hinweise gegeben werden, um defekte und fehlerhaft arbeitende
Baugruppen einzugrenzen.
Der Kerngedanke der Signalpfadverfolgung ist, an den Schnittstellen der Baugruppen
das erwartete Signal mit dem vorhandenen Messwert zu vergleichen (Abb. 11.22). Aus
der Abweichung von erwartetem und gemessenem Wert knnen Rckschlsse auf den
Fehler im Signalpfad gezogen werden. Die Vorgehensweise ist sowohl fr die Plausibi-
littsprfung als auch in der Fehlersuche im Wesentlichen gleich. Der Vorgang kann in
die Kalibrierung der Messkette mit aufgenommen werden und gibt eine zustzliche Ab-
sicherung. Hierfr ist es notwendig, sich einen berblick ber den Signalpfad, entlang
der einzelnen Baugruppen der Messeinrichtung und die zu erwartenden Zahlenwerte zu
verschaffen. Als Messmittel fr die Verfolgung von analogen Spannungssignalen knnen
Voltmeter und Oszilloskop zum Einsatz kommen.
Die Verfolgung des Signalpfades sollte immer vom Bekannten in Richtung des Unbe-
kannten erfolgen:

 Vom Aufnehmer zur Signalverarbeitung (Vorwrtsanalyse): Der Aufnehmer erhlt


ein bekanntes Signal. Nun wird die Gre des elektrischen Signals (z. B. Spannung) an
verschiedenen Punkten gemessen. Dies beginnt am bekannten Punkt der Einspeisung
und ist mglichst an jeder Schnittstelle zwischen den Baugruppen zu wiederholen. Der
gemessene Zahlenwert (z. B. Spannung in V) ist an jeder Messstelle mit dem erwar-
teten Zahlenwert zu vergleichen. Sobald das erwartete und gemessene Ergebnis nicht
bereinstimmen, ist der Fehler auf diese Baugruppe eingegrenzt.
 Von der Signalverarbeitung zum Aufnehmer (Rckwrtsanalyse): Bei dieser Metho-
de wird das Signal beginnend von der Anzeige der Signalverarbeitung schrittweise bis
zum Aufnehmer verfolgt. Nun wird der angezeigte Messwert aus der Signalverarbei-
tung in das elektrische Signal am Eingang umgerechnet und mit diesem verglichen.
11.4 Kalibrierung und Plausibilittsprfung der Messkette 227

Signal- Einspeisen eines


generator Testsignals

bekannte Mess- Signal-


Aufnehmer Messwert
Messgre verstrker verarbeitung

Vergleich

Oszilloskop

Rckwrtsanalyse Vorwrtsanalyse

Abb. 11.22 Signalpfadanalyse

Sofern ein plausibles Messergebnis vorliegt, ist der Vorgang an der nchsten Schnitt-
stelle zu wiederholen, bis die defekte Baugruppe eingegrenzt ist.

Das verwendete Signal kann ein Kalibriersignal fr den Aufnehmer oder nach Auf-
trennung des Signalpfades ein elektrisches Kalibriersignal sein. Da lediglich eine ver-
gleichende Messung des Signals auf zwei Wegen durchgefhrt wird, sind die Anforde-
rungen an das Signal selbst gering. Es knnen fr diesen Zweck neben Kalibratoren auch
nicht kalibrierte Sinusgeneratoren, Labornetzteile oder Signale aus einer laufenden Mes-
sung verwendet werden.
Fr diese Methoden wird aus dem Signalfluss ein Signal abgezweigt und mit einem
Voltmeter bzw. Oszilloskop angezeigt. Fr die weit verbreiteten Koaxialkabel knnen
Abzweige an BNC-Steckern genutzt werden. Die Anzeige ber das Oszilloskop hat den
Vorteil, dass Aussagen zum zeitlichen Signalverlauf getroffen werden knnen, whrend
das Voltmeter nur eine trge Anzeige des Effektivwertes gestattet. Somit knnen ber
die Analyse des Signals im Oszilloskop auch Aussagen zu Verzerrungen und kurzzeitigen
Unterbrechungen (Kontaktprobleme, Kabelbruch) abgeleitet werden. Zur Feststellung von
Verbindungs- und Kabelproblemen ist es oft erforderlich, die Kabel hin und her zu bewe-
gen oder an Verbindungen zu klopfen, um die Fehler durch Kabelbruch oder vernderliche
bergangswiderstnde in Erscheinung treten zu lassen.
Bei mehreren Messkanlen ist es zur Plausibilittsprfung sinnvoll, die zweifelsfreie
Zuordnung von Aufnehmer und Messkanal sicherzustellen. Dies kann durch ein defi-
niertes Kalibriersignal erfolgen oder qualitativ durch ein beliebiges Signal, z. B. durch
leichtes (!) Klopfen an das Gehuse von Beschleunigungsaufnehmern. Des Weiteren ist
es oft zweckmig, alle Kanle mit der gleichen Messgre zu beaufschlagen und auf al-
len Kanlen das Vorhandensein des gleichen Messwertes zu berprfen. Die Eingrenzung
228 11 Signalverarbeitung

Abb. 11.23 Konvertierungsfehler bei einem sinusfrmigen Kraftverlauf. Grafische Darstellung (a),
Wertetabelle (b). (Stefan Strobel)

von Fehlern gelingt oft durch systematischen Tausch von Baugruppen (Aufnehmer, Kabel
usw.).
In der Fehlersuche ist vor einer Durchgangsprfung mit dem Ohmmeter zu prfen, ob
das Verfahren auf die Schaltung angewendet werden darf. Die Belastung durch Spannun-
gen und Strme sind fr potenziometrische Aufnehmer unproblematisch, knnen jedoch
z. B. zum Defekt von Aufnehmern mit elektronischer Signalaufbereitung fhren.
Die Weiterverarbeitung von Messsignalen in der Signalverarbeitung selbst kann auch
zu Fehlern fhren. Dies ist z. B. der Fall, wenn der Messwert zu einem Anzeigewert
weiterverarbeitet wird (z. B. Offsetkorrektur, Spitzenwertanzeigen). Weitere Quellen fr
scheinbar im Aufnehmer vorhandene Fehlfunktionen liegen in der digitalen Signalverar-
beitung. In Abb. 11.23 sind in einem sinusfrmigen Kraftverlauf Nadelimpulse im Null-
durchgang erkennbar, die zunchst auf Kabel- oder Kontaktprobleme hinweisen wrden.
Eine genauere Ursachenforschung ergab, dass die Nadelimpulse durch Konvertierungs-
fehler beim Einlesen der Datei verursacht wurden. Flschlicherweise sind die Messwerte
mit konstanter Spaltenbreite eingelesen worden, bei den im Exponenten zustzlich einge-
fgten Minuszeichen erfolgte dann eine Fehlinterpretation der Zahlenwerte.
Wenn sich im Laufe der Zeit die Kalibrierfaktoren ndern, so gibt dies einen Hinweis
auf eine mangelnde Langzeitkonstanz der Messkette. Es gibt in Messeinrichtungen die
Mglichkeit, die bereinstimmung von Mess- und Anzeigewert durch Nachjustieren oder
Vernderung der Kennlinie herzustellen. Ein hufiges Nachjustieren sollte immer eine Ur-
sachenforschung nach sich ziehen. Mangelnde Langzeitkonstanz kann nicht urschlich
durch engmaschige Kalibrierungen behoben werden. Diese Erscheinung weist z. B. auf
Probleme in den Isolations- und bergangswiderstnden in Kabeln und Steckverbindun-
gen und auf die Alterung elektronischer Komponenten hin.
11.5 TEDS (Transducer Electronic Data Sheet) 229

11.5 TEDS (Transducer Electronic Data Sheet)

Die richtige Zuordnung von Aufnehmer und dessen Kalibrierdaten stellt eine zentrale
technische Aufgabe fr die Inbetriebnahme der Messkette dar. Bei Messeinrichtungen
mit vielen Messkanlen ist die manuelle Zuordnung zeitaufwndig und fehleranfllig.
TEDS (Transducer Electronic Data Sheet) stellt die Daten in elektronischer Form der Si-
gnalverarbeitung zur Verfgung. Die Daten werden vom Aufnehmer digital codiert und
als serielles Protokoll in die Signalverarbeitung bertragen. Vom Aufnehmer knnen die
Informationen aus einem programmierbaren Speicherchip (z. B. EPROM) oder ber ein
Datenfile eingelesen werden. Damit sind die elektronische Abfrage der verwendeten Auf-
nehmer und deren Rckverfolgbarkeit mglich. Das Verfahren TEDS wurde 1997 mit der
IEEE 1451.1 herstellerunabhngig eingefhrt. Aktuell ist der Standard nach IEEE 1451.4
in Vorbereitung, welcher TEDS als Bestandteil eines Mixed Mode Interfaces (MMI) stan-
dardisiert. Aufnehmer mit TEDS lassen sich auch an einer Messeinrichtung betreiben, die
TEDS nicht untersttzt. Ebenso ist es mglich, Aufnehmer ohne TEDS an einer Mess-
einrichtung zu verwenden, die ber TEDS verfgt. Damit ist eine Kompatibilitt zu nicht
TEDS-fhigen Aufnehmern und Messtechnik hergestellt.
Die Datenstruktur ist in Tab. 11.2 aufgelistet. Die Hauptdaten (Basic TEDS) umfassen
Angaben des Herstellers zu eindeutigen Identifikation des Aufnehmers. Unter Sensortyp
(Transducer Type Templates) sind das technische Prinzip und die daraus zuzuordnen-
de Messgre (z. B. Beschleunigungssensor, DMS-Sensor, LVDT) ber eine Codierung
(Template ID) hinterlegt. Im Unterpunkt Kalibrierdaten sind die Kalibrierdaten, die Kenn-
linie (Kalibrierkurve) und der Frequenzgang tabellarisch abgelegt. Die Benutzerdaten
enthalten vom Nutzer hinterlegte Angaben am Ende der Datenstruktur, die nderbar sind.
Die Beschaltung von Aufnehmern wird entweder in der Zwei-Draht-bertragung (IE-
EE 1451.4 Class 1) oder Mehrdraht-bertragung (IEEE 1451.4 Class 2) vorgenommen.
Die Zwei-Draht-bertragung (Abb. 11.24) bertrgt ber eine Leitung das analoge Auf-
nehmersignal und die digitale TEDS-Information. Zum Auslesen wird eine Spannung
von 5 V auf die Signalleitung gegeben und damit die bertragung des seriellen Pro-
tokolls aktiviert. Die Sperrdiode zur Signalaufbereitung hin verhindert den Rckfluss des
Spannungsimpulses in die Signalaufbereitung. Nachdem das Auslesen der Aufnehmerda-
ten erfolgt ist, schaltet die Messtechnik um und der Aufnehmer kann seine Messaufgabe
wahrnehmen. Die Zwei-Draht-bertragung wird oft fr Aufnehmer mit Konstantstrom-
speisung oder mit integrierter Signalaufbereitung (z. B. IEPE-Aufnehmer) verwendet.
Die Beschaltung in Mehrdraht-bertragung wird dort verwendet, wo eine mehrfache
Nutzung der Messleitung zur bertragung der Aufnehmerdaten und fr das Messsignal
nicht mglich ist, wie z. B. bei DMS-Brckenschaltungen (Abb. 11.25). Hierbei erfolgt
ber zwei separate Leitungen die bertragung der Aufnehmerdaten zur Signalverarbei-
tung.
230 11 Signalverarbeitung

Tab. 11.2 TEDS Struktur nach IEEE 1451.4


Element Inhalt
Hauptdaten Hersteller-ID
Modellnummer
Versionszeichen
Versionsnummer
Seriennummer
Sensortyp 25: Beschleunigungs- und Kraftaufnehmer
26: Ladungsverstrker mit Beschleunigungsaufnehmer
43: Ladungsverstrker mit Kraftaufnehmer
2729: Mikrofone
30: Aufnehmer mit Spannungsausgang
31: Aufnehmer mit Stromausgang
32: Potenziometrische Aufnehmer
33: Aufnehmer in Brckenschaltung
34: LVDT/RVDT
35: DMS-Aufnehmer
3638: Temperaturaufnehmer
39: Spannungsteiler
Kalibrierdaten 40: Kalibriertabelle
41: Kalibrierkurve (Polynom)
42: Frequenzgangtabelle
Benutzerdaten Zum Schluss gespeichert, vernderbar

Abb. 11.24 Beschaltung von TEDS-Aufnehmern in Zwei-Draht-bertragung (IEEE 1451.4


Class 1) (S. Hohenbild)
11.6 Filter 231

Abb. 11.25 Beschaltung von TEDS-Aufnehmern in Mehrdraht-bertragung (IEEE 1451.4 Class 2)


(S. Hohenbild)

11.6 Filter

11.6.1 Aufgaben und Funktion von Filtern

In der Schwingungsmesstechnik werden Filter hauptschlich eingesetzt, um unerwnschte


Signalanteile vom Nutzsignal abzutrennen (Abb. 11.26). Eine Filterung der Signale wird
in folgenden Fllen durchgefhrt (Auswahl):

 Unterdrckung des Anti-Aliasing-Effektes vor der Analog/Digital-Wandlung (Ab-


schn. 11.7),
 Unterdrckung der Eigenfrequenzen des Aufnehmers im Messsignal (Abschn. 9.1.5),
 Entfernung von unerwnschten Signalanteilen (Rauschen, elektromagnetische Beein-
flussungen (Abschn. 11.3)),
 Beseitigung der Nullpunktverschiebung (Drift) des Messsignals (Abschn. 9.1.5).

Voraussetzung fr die erfolgreiche Trennung von Nutz- und Strsignal sind unter-
schiedliche Frequenzbereiche der beiden Signalanteile.
Im Filter wird das Eingangssignal in Abhngigkeit von der Frequenz verstrkt bzw.
abgeschwcht und steht nach einer Signallaufzeit am Ausgang zur Verfgung. Zur Be-
schreibung des Filters wird das bertragungsverhalten benutzt, welches sich durch die
bertragungsfunktion beschreiben lsst. Damit erhlt man den Amplituden- und Phasen-
frequenzgang des Filters. Nach dem Amplitudenfrequenzgang werden folgende Filter-
funktionen unterschieden (Abb. 11.27):

 Tiefpass: tiefe Frequenzen werden durchgelassen (passieren), hohe Frequenzen wer-


den gesperrt (z. B. Unterdrckung der Eigenfrequenzen des Aufnehmers),
232 11 Signalverarbeitung

a
5,0

Beschleunigung in g 2,5

0,0

-2,5
ungefiltert
Butterworth TP (6. Ordnung, 60 Hz)
-5,0
2,4 2,6 2,8 3,0 3,2 3,4
Zeit in s
b
250
ungefiltert
Einfederung in mm

200
Butterworth HP (4. Ordnung, 0,2 Hz)
150
100
50
0
-50
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Zeit in s

Abb. 11.26 Beispiele zur Signalfilterung mit Daten aus Fahrversuchen. a Beseitigen von hochfre-
quenten Signalanteilen durch Tiefpassfilterung (TP), b Unterdrcken der Nullpunktverschiebung
und tieffrequenten Signalanteile durch Hochpassfilterung (HP)

 Hochpass: hohe Frequenzen werden durchgelassen, tiefe Frequenzen einschlielich der


Gleichanteile werden gesperrt (z. B. Unterdrckung der Nullpunktverschiebung),
 Bandpass: ein bestimmtes Frequenzband wird durchgelassen (Durchlassbereich), alle
anderen Frequenzen werden gesperrt (z. B. Schmalbandanalyse),
 Bandsperre: ein bestimmtes Frequenzband wird gesperrt (Sperrbereich), alle anderen
Frequenzen werden durchgelassen (z. B. Unterdrckung 50 Hz-Netzbrummen),
 Allpass: alle Frequenzen werden durchgelassen, jedoch frequenzabhngige Laufzeit.

Aus Anwendersicht werden die Filtereigenschaften und deren Einfluss auf die Signal-
verarbeitung am Beispiel eines Tiefpassfilters beschrieben:

 Butterworth-Filter,
 Bessel-Filter,
 Tschebyscheff-Filter (Tschebyscheff I-Filter [12]).

Die Aussagen gelten sinngem ebenso fr Hochpassfilter. Diese Filter knnen als
analoge Filter fr zeitkontinuierliche Signale und gleichermaen als digitale Filter fr
11.6 Filter 233

a b
20 20

0 0

-20 -20

Magnitude (dB)
Magnitude (dB)

-40 -40

-60 -60

-80 -80

-100 -100
0 1 2 3
10
0
10
1
10
2
10
3 10 10 10 10
Frequency (Hz) Frequency (Hz)

c d
20 20

0 0

-20 -20
Magnitude (dB)
Magnitude (dB)

-40 -40

-60 -60

-80 -80

-100 -100
0 1 2 3 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (Hz) Frequency (Hz)

Abb. 11.27 Amplitudenfrequenzgnge. Tiefpass (a), Hochpass (b), Bandpass (c), Bandsperre (d)
(Alle Butterworth 6. Ordnung, Grenzfrequenz fE = 100 Hz, Abtastfrequenz fS = 1000 Hz, Bandfil-
ter: fEU = 100 Hz, fEO = 150 Hz)

zeitdiskrete Signale aufgebaut werden. Auf die technische Realisierung, den mathemati-
schen Filterentwurf sowie weitere Filterarten, wie z. B. das Gau- und das Cauer-Filter
(elliptische Filter) wird nicht eingegangen, sondern auf die Literatur verwiesen [12, 13].

11.6.2 bertragungsfunktion

Amplitudenfrequenzgang
Die graphische Auftragung des Amplitudenfrequenzganges erfolgt im doppeltlogarithmi-
schen Mastab. Es wird hierbei die Verstrkung (Dmpfungsma in dB) ber den Loga-
rithmus der Frequenz (ggf. auf eine Frequenz normiert) aufgetragen. Im Amplitudenfre-
quenzgang werden qualitativ der Durchlassbereich, der Sperrbereich und der bergangs-
bereich unterschieden. Idealerweise sollte ein Filter im Durchlassbereich die Verstrkung
234 11 Signalverarbeitung

0 dB (d. h. Ausgang = Eingang), im Sperrbereich 1 (d. h. Ausgang = 0) und im ber-


gangsbereich einen mglichst steilen Anstieg mit mglichst scharfem Knick vom Durch-
lassbereich in den Sperrbereich aufweisen.
Im bergangsbereich wird der Kurvenverlauf durch eine asymptotisch verlaufende
Gerade fr Sperrdmpfung gegen unendlich angenhert. Zur Beschreibung der Sperr-
dmpfung wird deren Anstieg in dB pro Dekade (dB/Dec) als Flankensteilheit des Filters
angegeben. Die Sperrdmpfung steigt mit 20 dB pro Filterordnung n fr Tiefpass- und
Hochpassfilter. Damit knnen Filter sowohl ber die Sperrdmpfung als auch ber die Fil-
terordnung charakterisiert werden. Am Knick vom Durchlass- in den bergangsbereich
ist der Anstieg zustzlich durch den Filtertyp bestimmt und weicht vom asymptotischen
Verhalten ab.

I Definition Die Eckfrequenz fE ist die Frequenz, in der eine Dmpfung um 3 dB eintritt.

Diese Definition ist nicht verbindlich, wird jedoch oft benutzt. An der Eckfrequenz fE
ist also am Ausgang noch ca. 70 % des Eingangssignals messbar (3 dB), da technisch
realisierte Filter keine unendlich groe Flankensteilheit aufweisen.
In Abb. 11.28 ist fr das Butterworth-Filter 2. Ordnung eine Flankensteilheit von
40 dB/Dec ablesbar. Fr die 4. bzw. 6. Ordnung erhht sich die Flankensteilheit auf 80 bzw.
120 dB/Dec. Je hher die Filterordnung, desto hher ist die Dmpfung im Sperrbereich.
Um Frequenzbereiche zu trennen, wird man versuchen, Filter mit mglichst hoher Filter-
ordnung einzusetzen.
Neben der Filterordnung spielt der Filtertyp eine Rolle. Im Folgenden wird fr
die 4. Filterordnung (gleiche Flankensteilheit) und gleiche Eckfrequenz das Butterworth-
Filter mit dem Bessel- und Tschebyscheff-Filter verglichen (Abb. 11.29). Fr eine
Frequenz im Sperrbereich zeigt das Bessel-Filter eine geringere Sperrdmpfung, das
Tschebyscheff-Filter eine hhere Sperrdmpfung als das Butterworth-Filter. Das Tsche-
byscheff-Filter weist jedoch im Durchlassbereich eine Welligkeit auf (besonders im
Bereich der Eckfrequenz), d. h. das Ausgangssignal wird auch im Durchlassbereich fre-
quenzabhngig verstrkt bzw. abgeschwcht.

Phasenfrequenzgang und Gruppenlaufzeit


Der Phasenfrequenzgang eines Filters beschreibt die Frequenzabhngigkeit des Phasen-
winkels . Hierbei wird der Phasenwinkel linear (in Grad oder rad) ber der loga-
rithmischen Frequenzachse f (bzw. Kreisfrequenz ) aufgetragen. Filter bewirken eine
Phasenverschiebung zwischen Eingangs- und Ausgangssignal. An der Eckfrequenz fE be-
trgt die Phasenverschiebung 90. Bei hheren Filterordnungen treten bei Annherung an
die Eckfrequenz Phasensprnge um 180 auf. Die Ursache fr die Phasensprnge liegt
darin, dass die arctan-Funktion nur Lsungen im Bereich von 180 bis +180 hat. Im
Sperrbereich des Filters tritt ebenfalls eine Phasenverschiebung auf. Da die Sperrdmp-
fung in diesem Frequenzbereich jedoch gro ist, hat diese Phasenverschiebung keine
praktische Bedeutung.
11.6 Filter 235

Abb. 11.28 Amplitudenfrequenzgang fr Butterworth-Filter 2., 4. und 6. Ordnung

Fr das Beispiel eines Butterworth-Tiefpasses (Abb. 11.30a) zeigen die Phasenfre-


quenzgnge aller drei Filter eine frequenzabhngige Phasenverschiebung. Mit steigender
Filterordnung steigt die Phasenverschiebung bei Annherung an die Eckfrequenz des Fil-
ters. Vergleicht man bei gleicher Filterordnung die unterschiedlichen Filtertypen mit dem
Butterworth-Filter, so weist das Bessel-Filter eine geringere Phasenverschiebung und das
Tschebyscheff-Filter eine grere Phasenverschiebung auf.
Idealerweise sollte die Phasenverschiebung fr alle Signalfrequenzen um den gleichen
Betrag erfolgen. Ist diese Bedingung nicht erfllt, so erfahren die einzelnen Signalbe-
standteile eine unterschiedliche Phasenverschiebung in Abhngigkeit von ihrer Frequenz.
Dies wird ber die Gruppenlaufzeit beschrieben. Der negative Anstieg des Phasenwinkels
ber die Kreisfrequenz wird als Gruppenlaufzeit bezeichnet und beschreibt die Laufzeit
eines sinusfrmigen Signals im Filter:

d ./ 1 d .f/
g D  D : (11.7)
d 2 dt

Ein frequenzunabhngiger Wert fr die Gruppenlaufzeit bedeutet, dass im Filter Si-


gnale unabhngig von deren Frequenz um die gleiche Zeit verzgert werden. Aus der
Gruppenlaufzeit lassen sich gegenber der Phasenverschiebung keine qualitativ neuen
Aussagen gewinnen. Jedoch ist die Angabe einer Gruppenlaufzeit oft anschaulicher als
die Angabe eines Phasenwinkels. Die Frequenzabhngigkeit der Gruppenlaufzeit besagt,
dass die Signalbestandteile unterschiedlich schnell das Filter durchlaufen. Dies bewirkt
eine Signalverzerrung des Ausgangssignals gegenber dem Eingangssignal.
236 11 Signalverarbeitung

Abb. 11.29 Amplitudenfrequenzgang fr Butterworth-, Bessel- und Tschebyscheff-Filter 4. Ord-


nung

Mit steigender Filterordnung steigt die Gruppenlaufzeit (Abb. 11.31) im Durchlass-


bereich an. Das Maximum der Gruppenlaufzeit tritt fr den betrachteten Butterworth-
Tiefpass in der Umgebung der Eckfrequenz auf. Eine hhere Filterordnung hat ein ausge-
prgteres Maximum zur Folge.

a b
180 180
2. Ordnung Butterworth
4. Ordnung Bessel
135 6. Ordnung 135 Tschebyscheff

90 90
Phase (deg)

Phase (deg)

45 45

0 0

-45 -45

-90 -90

-135 -135

-180 -180
10 0 10 1 10 2 10 3 10 0 10 1 10 2 10 3
Frequency (Hz) Frequency (Hz)

Abb. 11.30 Phasenfrequenzgnge fr Butterworth-Tiefpass 2., 4. und 6. Ordnung (a), Vergleich


Butterworth-, Bessel- und Tschebyscheff-Tiefpass 4. Ordnung (b)
11.6 Filter 237

12
2. Ordnung
4. Ordnung
10 6. Ordnung

8
Group Delay (ms)

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Frequency (Hz)

Abb. 11.31 Gruppenlaufzeit fr Butterworth-Tiefpass 2., 4. und 6. Ordnung

Bandfilter
Fr Bandpass- und Bandsperrfilter wird auf die Mittenfrequenz fm des Filters die untere
Eckfrequenz fEu und die obere Eckfrequenz fEo bezogen. Die absolute Bandbreite B wird
wie folgt definiert:
B D fEo  fEu : (11.8)

Die Mittenfrequenz ist das quadratische Mittel der Eckfrequenzen:


p
fm D fEo fEu : (11.9)

Daraus kann die relative Bandbreite frel berechnet werden:

B
frel D : (11.10)
fm

Die Filtergte Q ist als Kehrwert der relativen Bandbreite frel definiert:

fm
QD : (11.11)
B

Verndert man bei einem Bandfilter die Mittenfrequenz, so mssen zwei Filtertypen
unterschieden werden in:
238 11 Signalverarbeitung

 Filter konstanter absoluter Bandbreite (B = konst.): mit steigender Mittenfrequenz


nimmt die relative Bandbreite frel mit 1/fm ab.
 Filter konstanter Relativbandbreite (frel = konst.): bei diesen Filtern nimmt die abso-
lute Bandbreite B proportional zur Mittenfrequenz fm zu. Beispiele fr diesen Filtertyp
sind Oktavfilter, bei denen die obere Eckfrequenz fEo und die untere Eckfrequenz fEu
im
p Verhltnis von 2:1 stehen (Abschn. 6.3) und Terzfilter, bei denen das Verhltnis
3
2 W 1 D 1;26 W 1 betrgt.

Die obere und untere Grenzfrequenz von Bandfiltern wird hufig jedoch nicht ein-
heitlich als die 3 dB-Bandbreite angegeben, bei der das bertragungsma um 3 dB bei
der Mittenfrequenz oder gegenber dem mittleren bertragungsma kleiner ist. Alterna-
tiv zu diesem Verfahren wird ber die effektive Rauschbandbreite das Filter mit einem
idealen Filter mit gleicher Mittenfrequenz und unendlich steilen Flanken verglichen. Bei
Anregung mit weiem Rauschen (konstantes Leistungsdichtespektrum, Abschn. 12.4.7)
werden obere und untere Grenzfrequenz so festgelegt, dass die durchgelassene Gesamt-
leistung des realen und des idealen Filters gleich sind. Bei Filtern niedriger Ordnung
knnen die 3 dB-Bandbreite und die effektive Rauschbandbreite voneinander abweichen.
DIN ISO 2954 definiert ein Bandpassfilter zur Bewertung von Schwingungen an Hub-
kolbenmaschinen und von rotierenden Maschinen. Das breitbandige Messsignal wird
durch ein Bandpassfilter bewertet und dessen Maximum als Schwingstrke angezeigt.
Abb. 11.32 zeigt fr den Amplitudenfrequenzgang mit eingezeichneter 3 dB Bandbreite
die untere Eckfrequenz fEu = 10 Hz und die obere Eckfrequenz fEo = 1000 Hz. Die Stei-
gung von 60 dB/dec im bergangsbereich korrespondiert mit der jeweils 3. Filterordnung
des Hoch und Tiefpasses.

11.6.3 Einschwingverhalten

Whrend die bertragungsfunktion das bertragungsverhalten im stationren Zustand,


d. h. nach Abklingen aller Einschwingvorgnge beschreibt, werden dynamische Vorgnge
im Zeitbereich z. B. durch die Sprungantwort auf die Sprungfunktion erfasst. Als Sprung-
funktion dient am Eingang des Filters der Sprung des Eingangssignals von 0 auf 1 bei
t = 0, was man sich anschaulich als die Flanke eines Rechtecksignals oder Einschalten der
Messgre vorstellen kann. Die Sprungantwort ist das gefilterte Signal als Antwort des
Systems auf das Eingangssignal. Ist die Gruppenlaufzeit frequenzabhngig, so laufen die
Signalbestandteile der Sprungfunktion unterschiedlich schnell durch das Filter durch. In
der Sprungantwort erscheint die Rechteckflanke am Ausgang verzerrt.

Anstiegszeit, Einschwingzeit und Totzeit


Die Anstiegszeit TA wird als Zeitspanne der Antwort auf einen unendlich schnellen Sprung
am Eingang von Null auf 1 verstanden (Anstiegsflanke eines Rechtecksignals). Fr die
Anstiegszeit gibt es mehrere Definitionen, wobei neben der Tangente im Wendepunkt die
11.6 Filter 239

20

bertragungsma in dB
0

-20

-40

-60
1 10 100 1000 10000

Frequenz in Hz

Abb. 11.32 Amplitudenfrequenzgang eines Bandpassfilters mit Eckfrequenzen und 3 dB-


Bandbreite

Zeitdifferenz aus dem 10 %- und 90 %-Wert herangezogen wird. Nach dem Anstieg kann
es zu einem berschwingen der Sprungantwort kommen, gefolgt von einer abklingenden
Schwingung. Die Zeit bis zum Abklingen der berschwinger und Erreichen des statio-
nren Endwertes wird als Einschwingzeit bezeichnet. Die Einschwingzeit ist abhngig
von der Definition der Anstiegszeit und des Toleranzbandes (bliche Festlegung: 5 %).
Fr die Einschwingzeit wird die Anstiegszeit mit dem Faktor 2,2 [8] bis 3 multipliziert
[13, 14].
Zwischen der Eckfrequenz fE und der Anstiegszeit TA besteht nherungsweise der Zu-
sammenhang
1
TA  : (11.12)
fE
Es wird noch gezeigt werden, dass Filterordnung und -typ einen Einfluss auf die An-
stiegszeit haben. Fr Hochpassfilter ist die Anstiegszeit bedeutungsvoll, da z. B. eine
Eckfrequenz von 0,5 Hz eine Anstiegszeit von 2 s bedeutet. Bis zum Abklingen der ber-
schwinger ist als grobe Faustformel der dreifache Wert der Anstiegszeit zu bercksichti-
gen. In Eingangsschaltungen von Messverstrkern werden Hochpassfilter oft eingesetzt,
um das Messsignal aus dem Gleichspannungskreis auszukoppeln (vgl. Abschn. 9.1.3).
Diese galvanische Trennung kann jedoch zu lngeren Einschwingvorgngen fhren, bei-
spielsweise bei Multiplexern zur Erfassung von mehreren Analogsignalen mit einem A/D-
Umsetzer (Abschn. 11.7.4).
Die Antwort von Butterworth-Tiefpassfiltern 2., 4. und 6. Ordnung auf Sprungfunk-
tionen zeigt Abb. 11.33a. Fr die Eckfrequenz fE = 100 Hz in diesem Beispiel ergibt sich
240 11 Signalverarbeitung

a b
1.4 1.4

1.2 1.2

1 1

Amplitude
Amplitude

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

2. Ordnung Butterworth
0.2 4. Ordnung 0.2 Bessel
6. Ordnung Tschebyscheff
0 0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Time (seconds) Time (seconds)

Abb. 11.33 Sprungantwort. Butterworth-Tiefpass 2., 4. und 6. Ordnung (a), Tiefpassfilter 4. Ord-
nung Butterworth, Bessel und Tschebycheff (b)

eine Anstiegszeit TA = 0,01 s und unter Benutzung des Faktors 3 eine Einschwingzeit von
0,03 s. Die Sprungantwort ist auf der Zeitachse gegenber der Sprungfunktion am Eingang
verschoben (Totzeit). Mit steigender Filterordnung steigen Totzeit und Einschwingzeit an.
Das Filter verndert ebenso die Amplitude der Sprungfunktion. Die Sprungfunktion am
Eingang auf den Wert 1 wird am Ausgang des Filters nicht durch den Sprung auf den
Wert 1 beantwortet, sondern es kommt in der Einschwingzeit zu berschwingern. Mit
steigender Filterordnung nehmen die Spitzenwerte der berschwinger zu. Es muss an die-
ser Stelle betont werden, dass diese berschwinger die Antwort auf die Sprungfunktion
sind. Im Gegensatz dazu wird ein sinusfrmiges Signal nach dem Einschwingvorgngen
ohne berschwinger des Filters bertragen.
Im Vergleich zwischen Butterworth-, Bessel- und Tschebyscheff-Filter in Abb. 11.33b
zeigt das Bessel-Filter das geringste, das Tschebyscheff-Filter das strkste berschwin-
gen. Das Tschebyscheff-Filter erreicht einen stationren Wert von kleiner als 1. Ver-
glichen mit dem Butterworth-Filter hat das Bessel-Filter eine grere Anstiegszeit, das
Tschebyscheff-Filter eine geringere Anstiegszeit.

11.6.4 Filterauswahl

In der Praxis der Schwingungsmessung steht in der Regel nicht der Filterentwurf im
Vordergrund. Der Anwender hat ohnehin oft nur fest eingebaute Standardfilter mit vor-
gegebener Ordnung und Eckfrequenz zur Verfgung. Hier vereinfacht sich die Aufgabe
in der Regel darauf, ein passendes Filter fr die Messaufgabe einzustellen und dessen
Auswirkungen auf das Messergebnis zu beurteilen.
11.6 Filter 241

Tab. 11.3 Vergleich hufig genutzter Filtertypen


Kriterium Butterworth Bessel Tschebyscheff I
Amplitudenfrequenz- + geringer Abfall der  starker Abfall der  welliger Verlauf
gang Durchlassbereich Verstrkung Verstrkung
Amplitudenfrequenz- + scharfer Knick  flacher bergang + sehr scharfer Knick
gang bergangsbe-
reich
Phasenfrequenzgang  nicht proportional + nahezu proportional  nicht proportional
Durchlassbereich
Gruppenlaufzeit im  nicht konstant + nahezu konstant  nicht konstant
Durchlassbereich
Sprungantwort + kurze Anstiegszeit  lange Anstiegszeit + sehr kurze Anstiegs-
 berschwingen + kein berschwingen zeit
 langes Einschwin- + kein Einschwingen  starkes berschwin-
gen gen
 langes Einschwin-
gen

Beispiel
Gegeben ist ein Tiefpass als Butterworth-Filter 8. Ordnung mit einer Eckfrequenz
fE = 20 Hz. Wie gro ist fr eine Frequenz f = 50 Hz die Dmpfung?
Mit dem Verhltnis f/fE = 2,5 liest man eine Dmpfung von ca. 64 dB ab. Fr eine
Frequenz von 50 Hz und ein Signal von 1 V Eingang wrde man am Ausgang des
Filters eine Spannung von 0,6 mV messen.

Fr die hufig genutzten Filtertypen (Butterworth, Bessel, Tschebyscheff I) sind deren


Eigenschaften in Tab. 11.3 zusammengefasst [12, 13, 15]
Fr die meisten Anwendungsflle stellt ein Butterworth-Filter den besten Kompromiss
dar, besonders wenn keine hohen Anforderungen an Sperrdmpfung und Phasenverlauf
gestellt werden. Da Butterworth-Filter berdies einfach und preiswert zu realisieren sind,
sind diese in der Regel als Anti-Aliasing-Filter fest eingebaut. Bessel-Filter stellen dann
eine Alternative dar, wenn die Signale im Zeitbereich weiterverarbeitet bzw. beurteilt wer-
den sollen und auf eine verzerrungsfreie Signalbertragung besonderer Wert gelegt wird.
Tschebyscheff-Filter sollten in den Fllen angewendet werden, wenn auf eine hohe Steil-
heit im bergangsbereich Wert gelegt wird.
Die Eckfrequenz des Filters sollte in mglichst groem Abstand zum bertragenen
Signal liegen. Mit Annherung an die Eckfrequenz fllt die Verstrkung ab und die Signal-
verzerrungen werden grer. Voraussetzung fr diese Vorgehensweise ist, dass zwischen
bertragenem Signal und Strsignal ein hinreichend groer Frequenzabstand besteht.
Bei geringen Eckfrequenzen (Hochpassfilter) bzw. schmalen Bandbreiten (Bandfilter)
tritt die lange Einschwingzeit besonders strend in Erscheinung. Im Falle von stationren
242 11 Signalverarbeitung

a b
1,5 1,5

1,0 Verformung normiert 1,0


Kraft normiert

Kraft normiert
0,5 0,5
Messwert

0,0 0,0

-0,5 -0,5

-1,0 -1,0

-1,5 -1,5
0,00 0,05 0,10 0,15 0,20 -1,5 -1,0 -0,5 0,0 0,5 1,0 1,5

Zeit in s Verformung normiert

Abb. 11.34 Steifigkeitsmessung. a Signale im Zeitbereich, b Auftragung Kraft-Weg

Signalen kann man sich behelfen, indem der stationre Zustand nach dem Einschwingen
gemessen wird.
Fr die praktische Anwendung von Filtern bei mehrkanaligen Messungen ist es sinn-
voll, alle Kanle mit dem gleichen Filtertyp, gleicher Ordnung und gleicher Eckfrequenz
zu filtern. Auf diese Weise erfahren alle Kanle auf die gleiche Weise eine Beeinflussung
in Amplitude und Phasenverschiebung. Damit knnen die Kanle relativ zueinander beur-
teilt werden. In Abb. 11.34 wird diese Vorgehensweise in einer Messung der dynamischen
Steifigkeit illustriert.
Es ist deutlich zu erkennen, dass die Signale im Zeitbereich durch die Filterung eine
Phasenverschiebung erfahren. Erfolgt die Auftragung von Kraft ber Weg ungefiltert, so
ist die Auswertung durch ein stark verrauschtes Signal erschwert. Werden die Signale
mit unterschiedlichen Filterparametern aufgetragen, so bewirkt die Phasenverschiebung
eine Deformation der Kurve in Richtung Ellipse (Lissajousfigur). Durch Filterung mit
gleichen Filterparametern kann man diesen Einfluss beseitigen und erhlt eine Kurve,
die ein geringeres Rauschen aufweist und in ihrer Form der Kurve mit den Rohdaten
entspricht.

11.7 Analog-Digital-Wandlung

11.7.1 Digitale Messtechnik

Aufnehmer liefern in der Regel ein analoges Signal bzw. eine kontinuierliche Funkti-
on von Messwerten ber der Zeit (amplituden- und zeitkontinuierliches Signal). In der
Signalverarbeitung hat eine Ablsung der analog arbeitenden durch digitale Verfahren
stattgefunden, wodurch folgende Vorzge verwirklicht werden [4, 16, 17]:
11.7 Analog-Digital-Wandlung 243

 direkte Datenbernahme aus Messungen,


 Weiterverarbeitung von Messsignalen,
 Speichermglichkeiten,
 Unempfindlichkeit gegenber Umwelteinflssen (keine bewegten Teile) im Einsatz im
Industrieumfeld oder bei mobilen Messungen,
 Mglichkeit zum modularen Austausch von Teilen und Baugruppen der Messeinrich-
tung und
 oftmals preiswertere Lsung.

Dieser Wandel ist vor allem seitens der rechnerbasierten Systeme zur Messwerter-
fassung und -weiterverarbeitung angetrieben worden und hat dazu gefhrt, dass nahezu
ausschlielich digitale Verfahren der Signalverarbeitung verfgbar sind.
Um analoge Signal digital weiterverarbeiten zu knnen, muss eine Analog-Digital-
Wandlung (A/D-Wandlung) durchgefhrt werden. Die A/D-Wandlung hat zwei Aufgaben:

 Quantisierung der Messwerte in diskrete Werte mit einer konstanten Stufenbreite und
 Abtastung der Messwerte an festgelegten Sttzstellen mit konstanten Zeitintervallen.

Nach der A/D-Wandlung liegt das Signal an Sttzstellen in bestimmten Werten vor
(amplituden- und zeitdiskretes Signal). Im Folgenden werden die Einzelaspekte der Quan-
tisierung und Abtastung behandelt.

11.7.2 Quantisierung

Durch die Quantisierung wird das kontinuierliche Signal in Digitalwerte mit einer Aufl-
sung von N Bit als Binrzahl umgewandelt [4, 18]. Aus N Bit ergeben sich 2N Binrzahlen.
Somit stehen 2N  1 Quantisierungsintervalle als Wertebereich Zmax zur Verfgung:

Zmax D 2N  1  2N : (11.13)

Die maximale Eingangsspannung Umax liegt nach der Quantisierung als Zmax Werte im
Binrcode mit der Stufenbreite ULSB vor:

Umax
ULSB D : (11.14)
Zmax

Die Stufenbreite ULSB der Quantisierungsintervalle entspricht dem Analogwert des


niedrigwertigsten Bits (Least Significant Bit LSB). Die maximale Eingangsspannung
Umax (Full Scale Range, FSR) wird in Zmax Stufen mit gleichem Abstand und der Stufen-
breite ULSB verarbeitet. Hierbei ist zu beachten, dass nur positive Eingangsspannungen im
Bereich 0 . . . Umax betrachtet werden. Werden hingegen Spannungen mit positiven und
244 11 Signalverarbeitung

(111)

(110)

(101)

(100)
Codewort

(011)

(010)

(001)

(000)

Zeit

Abb. 11.35 Quantisierung eines sinusfrmigen Signals mit 3-Bit-Wandler (S. Hohenbild)

negativen Vorzeichen quantisiert, so ist ein Bereich von 1/2 Umax . . . +1/2 Umax in den
Gleichungen einzusetzen.
In Abb. 11.35 ist die A/D-Wandlung eines sinusfrmigen Signals mit einem beispiel-
haften 3-Bit-Wandler ersichtlich. Das Sinussignal wird in einen Binrcode mit 7 Quanti-
sierungsintervallen gewandelt. Bereits an dieser Stelle sind die grobe Quantisierung und
der damit einhergehende Quantisierungsfehler auffllig und sollen nher betrachtet wer-
den.

Quantisierungsfehler
Die Zuordnung zwischen analogem Spannungswert (Reprsentationswert in V) und bi-
nrem Codewort erfolgt auf der Stufenmitte. Das quantisierte Signal verluft in Stufen
(Abb. 11.35). Dies ist Ausdruck des Quantisierungsfehlers U, da innerhalb der Stufen-
breite der Analogwert ohne Vernderung des quantisierten Signals variieren kann. Der
Betrag des Quantisierungsfehlers U kann hchstens die Hlfte von ULSB nach Gl. 11.14
betragen:
1
U ULSB : (11.15)
2
11.7 Analog-Digital-Wandlung 245

Signal-Rausch-Abstand
Das Verhltnis von maximaler Eingangsspannung Us zu Rauschspannung Ur lsst sich in
Form eines relativen Pegels mit Gl. 6.3 als Signal-Rausch-Abstand SNR schreiben:
 
US
SNR.dB/ D 20  lg : (11.16)
Ur
Bei Vollaussteuerung des A/D-Wandlers mit einem Sinussignal wird dessen doppelte
Amplitude Umax D 2U O gewandelt. Somit ergibt sich mit Gl. 11.13 und 11.14 fr einen
A/D-Wandler mit N Bit und einer Stufenbreite ULSB :
 
2UO D 2N  1  ULSB  2N  ULSB : (11.17)

Da die Pegelgleichung mit den Effektivwerten


pgebildet werden muss, rechnet man nun
den Spitzenwert unter Benutzung von US D U=O 2 um:
1
US D p 2N  ULSB : (11.18)
2 2
Fr die Rauschspannung Ur wird der Effektivwert des Quantisierungsrauschens mit der
Stufenbreite ULSB berechnet (vgl. Abschn. 12.2.1). Hierbei wird angenommen, dass im
Zeitintervall T/2 t T/2 die Rauschspannung von 1/2 ULSB bis +1/2 ULSB schwankt:
v v
u u
u CT=2 Z   u r
u1 Z
CT=2
u1 t 2
1 1 3 ULSB
Ur D tu ULSB u
dt D ULSB t 3 2
t dt D T D p :
3
T T T T 34 12
T=2 T=2
(11.19)
Durch Einsetzen der Gln. 11.18 und 11.19 in 11.16 und Auflsen erhlt man schlie-
lich:
p1 1 2N ULSB  q 
22
SNR D 20  lg D 20  lg 2N 32
p1 ULSB
12 (11.20)
q
D .20 lg 2/  N C 20 lg 32 D 6;02  N C 1;76 :

I Mit hherer Auflsung (hherer Bitzahl) verringert sich das Rauschen. Mit jedem
zustzlichen Bit N verbessert sich der Signal-Rausch-Abstand um 6 dB (d. h. Fak-
tor 2).

Dieser Wert fr das Signal-Rausch-Abstand stellt eine theoretische obere Grenze fr


A/D-Wandler mit linearer Kennlinie, konstanter Quantisierungsbreite (konstante Bitrate)
und ohne weitere Rauschquellen sowie sonstigen Fehlspannungen dar. Fr reale A/D-
Wandler sind deshalb fr die effektive Auflsung (effective Number of Bits, ENOB)
geringere Werte zu erwarten.
Zusammenfassend sind Kenngren zur Charakterisierung von A/D-Wandlern in
Tab. 11.4 aufgefhrt.
246 11 Signalverarbeitung

Tab. 11.4 Kenngren der Quantisierung von A/D-Wandlern


Auflsung N Wertebereich Stufenbreite ULSB Quantisierungsfehler Signal-Rausch-
2N (ref. 1 V) U in V (ref. 1 V) Abstand SNR in dB
8 256 3,9 mV 2,0 mV 49,9
10 1024 0,98 mV 0,49 mV 62,0
12 4096 0,24 mV 0,12 mV 74,0
14 16.384 61 V 0,31 V 86,0
16 65.536 15 V 7,6 V 98,1
18 262.144 3,8 V 1,9 V 110,1
20 1.048.576 0,95 V 0,48 V 122,2
22 4.194.304 0,24 V 0,12 V 134,2
24 16.777.216 60 nV 30 nV 146,2

Beispiel
Eine Spannungsmessung mittels DMS-Vierteilbrcke wird auf einem Stahlbauteil vor-
genommen. Der Messbereich wird auf 500 MPa abgeschtzt. Welche Messabwei-
chung infolge des Quantisierungsfehlers errechnet sich fr einen 8-Bit-Wandler?
Mit dem Quantisierungsfehler aus Tab. 11.4 und dem Referenzwert 1 V erhlt man
ber den Dreisatz:

2 mV 
D !  D 1 MPa :
1V 500 MPa

Fazit: Der 8-Bit-Wandler fhrt zu einer Messabweichung von 1 MPa. Die Mess-
abweichung bei DMS-Messungen (Abschn. 10.1.8) von ca. 2 % entspricht fr den
gewhlten Messbereich einem Absolutwert von 10 MPa. Folglich liegt der Quantisie-
rungsfehler eine Grenordnung unter der Messabweichung und ist fr dieses Beispiel
als gering einzuschtzen. Die Verwendung eines A/D-Wandlers mit hherer Auflsung
wrde in diesem Falle nicht wesentlich die Messunsicherheit verringern.
Ein Beschleunigungsaufnehmer wird an einem 24-bit-A/D-Wandler mit 10 V Ein-
gngen betrieben. Der Aufnehmer hat einen bertragungskoeffizient von 100 mV/g
und soll Beschleunigungen von 1,5g messen. Wie gro ist die effektive Auflsung
des A/D-Wandlers?
Fr eine Beschleunigung von 1,5g erhlt man mit dem bertragungskoeffizienten
100 mV/g einen Messwert von 0,15 V. Damit wird die Auflsung des A/D-Umsetzers
zu 1,5 % genutzt. Der genutzte Wertebereich und die effektive Auflsung (effective
Number of Bits, ENOB) errechnen sich dann zu:

0;015  224 D 251:658 ! ENOB D log2 251:658 D 17;9 :

Fazit: Die effektive Auflsung entspricht etwa 18 Bit. Die Messabweichung auf-
grund des Quantisierungsfehlers betrgt 30 nV/V  20 V = 0,6 V (relativer Fehler:
11.7 Analog-Digital-Wandlung 247

4  106 ) und gengt damit vielen praktischen Anforderungen bei weitem. Die ver-
fgbare Auflsung von 24 Bit kann nur dann genutzt werden, wenn der Eingang voll
ausgesteuert wird und keine weiteren Nichtlinearitten, Rauschspannungsquellen usw.
auftreten. Auch wenn eine hohe Auflsung nicht ausgenutzt wird, ist die Auflsung
von 24 Bit aus Grnden des Signal-Rausch-Abstandes (Abschn. 11.7.4) sinnvoll.

11.7.3 Abtastung

Die Wahl der Abtastfrequenz fS (Abtastrate, Sampling Rate) muss so erfolgen, dass das
ursprngliche Analogsignal ohne Informationsverlust aus dem abgetasteten, zeitdiskreten
Signal rekonstruiert werden kann. Dies ist nach dem Abtasttheorem dann erfllt, wenn
die Abtastfrequenz fS grer ist als das Doppelte der im Signal enthaltenen, maximalen
Frequenz fmax :
fS > 2fmax :
In dieser Formulierung wird davon ausgegangen, dass das Analogsignal eine Band-
breite fmax hat, d. h. ausschlielich Frequenzen von 0 bis fmax enthalten sind. Fr die
theoretische Herleitung des Abtasttheorems wird auf die einschlgige Literatur verwie-
sen2 , hier sollen lediglich einige fr die Messpraxis wichtige Konsequenzen aufgezeigt
werden.
In anderen Worten ausgedrckt, fr eine gegebene Abtastfrequenz fS drfen im Si-
gnal Frequenzen f im Bereich von 0 f < fS /2 enthalten sein. Die Frequenz fS /2 wird als
Nyquist-Frequenz bezeichnet. Enthlt das Signal Frequenzanteile grer oder gleich der
Nyquist-Frequenz, so ist aus dem abgetasteten Signal nicht mehr eindeutig der Verlauf des
Ausgangssignals zu rekonstruieren. Dies wird fr das Beispiel in Abb. 11.36 nachfolgend
erlutert.
In Abb. 11.36a ist der Signalverlauf fr eine gegebene Frequenz f = 50 Hz und deren
Abtastung mit fS = 400 Hz (fS = 8  f) dargestellt. Jede Periode wird mit 8 Punkten abge-
tastet. Fr diesen Fall ist aus dem abgetasteten Signal eine Signalrekonstruktion mglich.
Im einseitigen Amplitudenspektrum ist eine Linie bei der Frequenz f = 50 Hz erkennbar.
Daneben zeigen sich noch zwei weitere Linien bei 350 Hz und 450 Hz. Diese sind durch
die Eigenschaften der diskreten Fourier-Transformation (DFT) bedingt (Abschn. 12.2)
und sind aus zwei Eigenschaften des Frequenzspektrums zu erklren: Einerseits ist das
Spektrum symmetrisch zu f = 0 Hz, die Frequenzen treten paarweise mit positivem und ne-
gativem Vorzeichen (hier also 50 Hz) auf. Anderseits zeigt das Spektrum eine Periodizi-
tt mit der Abtastfrequenz fS . Deshalb treten die Frequenzen 400 Hz + (50 Hz) = 350 Hz
und 400 Hz + 50 Hz = 450 Hz auf. Da in diesem Fall jedoch lediglich der Frequenzbereich
(Bandbreite) von 0 bis < 200 Hz betrachtet wird, sind diese Erscheinungen zunchst be-
deutungslos.

2
In der lteren Literatur wird das Abtasttheorem als Shannonsches Abtasttheorem bezeichnet, die
neuere Fachliteratur bezeichnet es als WKS-Theorem (nach Whittaker, Kotelnikov und Shannon).
248 11 Signalverarbeitung

a f S/f = 8 betrachteter Frequenzbereich


1,5 fS/2 fS

Betrag der Amplitude


1,0 1,0 f
Funktion x(t)

0,5
0,0
0,5
-0,5
-1,0
-1,5 0,0
0,00 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0 100 200 300 400 500
Zeit in s Frequenz in Hz

b f S/f = 2
1,5
fS/2 fS

Betrag der Amplitude


1,0 1,0 f
Funktion x(t)

0,5
0,0
0,5
-0,5
-1,0
-1,5 0,0
0,00 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0 100 200 300 400 500
Zeit in s Frequenz in Hz

c f S/f = 1,2
1,5
fS/2 fS
Betrag der Amplitude

1,0 1,0 f
Funktion x(t)

0,5
0,0
0,5
-0,5
-1,0
-1,5 0,0
0,00 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0 100 200 300 400 500
Zeit in s Frequenz in Hz

d f S/f = 1
1,5
fS/2 fS
Betrag der Amplitude

1,0 1,0
f
Funktion x(t)

0,5
0,0
0,5
-0,5
-1,0
-1,5 0,0
0,00 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0 100 200 300 400 500
Zeit in s Frequenz in Hz

Abb. 11.36 Einfluss der Abtastfrequenz auf Abtastung eines Sinussignals. Links: Zeitdarstellung
mit Abtastpunkten, rechts: Frequenzdarstellung, Abtasttheorem erfllt a fs/f = 8, Abtasttheorem
nicht erfllt b fs/f = 2, c fs/f = 1,2, d fs/f = 1
11.7 Analog-Digital-Wandlung 249

Fr den Fall f = 1/2 fS (Abb. 11.36b) wird jede Periode mit zwei Punkten abgetastet. Da-
mit ist keine eindeutige Rekonstruktion mglich: Liegen die Abtastpunkte in den Nullstel-
len, so fhrt die Rekonstruktion zur Frequenz f = 0 Hz, bei Lage der Punkte im Maximum
und Minimum erhlt man f = fS /2. Dies ist wiederum eine direkte Folge und Veranschau-
lichung der Periodizitt des Spektrums. In Abb. 11.36c ist ersichtlich, dass ein Signal mit
der Frequenz f = fS /1,2 in der Rekonstruktion aus dem abgetasteten Signal zu einer Fre-
quenz von 66,7 Hz fhrt, die nicht im ursprnglichen Signal enthalten ist. Man kann sich
die Entstehung dieser Frequenz so vorstellen, dass diese Signalfrequenz durch Spiegelung
an der Ordinate entsteht (zweiseitiges Spektrum) und anschlieend um die Abtastfrequenz
fS verschoben wurde. Damit erhlt man die Frequenzen (fS  f) = 66,7 Hz. Damit
erhlt man im abgetasteten Signal eine Frequenz, die durch die Verletzung des Abtast-
theorems aufgetreten ist.
Wird mit fS = f abgetastet (Abb. 11.36d), so erhlt man eine Frequenz f = 0 Hz. Zustz-
lich sind die Amplitudenspektren dargestellt. In den Amplitudenspektren ist ersichtlich,
dass die rekonstruierten Frequenzkomponenten an der Abtastfrequenz gespiegelt sind. Im
Fall a) entspricht die rekonstruierte Frequenz der Frequenz des Analogsignals, im Falle
der Verletzung des Abtasttheorems in b) bis d) der an der Abtastfrequenz fS gespiegelten
Frequenz. Damit wird eine andere Frequenz im Frequenzspektrum vorgetuscht. Dieser
unerwnschte Effekt wird als Aliasing bezeichnet (alias = anders).

I Signale drfen nur Frequenzkomponenten unterhalb der halben Abtastfre-


quenz fS /2 (Nyquist-Frequenz) enthalten. Bei Verletzung der Bedingung entsteht
ein Fehler, der zu einem spteren Zeitpunkt nicht mehr zu kompensieren oder
zu korrigieren wre das abgetastete Signal wre in Frequenz und Amplitude
falsch.

Hierbei spielt es keine Rolle, ob die Frequenzkomponenten oberhalb der Nyquist-


Frequenz fS /2 dem Messsignal oder Strsignalen durch z. B. elektromagnetische Beein-
flussung (Abschn. 11.3) zuzurechnen sind. Da von vornherein nicht abzuschtzen ist,
welche Frequenzanteile im Signal enthalten sind, werden alle hochfrequenten Signalan-
teile oberhalb der Nyquist-Frequenz fS /2 ber ein Tiefpassfilter herausgefiltert. Hierbei
ist darauf zu achten, dass die Sperrdmpfung des Tiefpasses in diesem Frequenzbereich
hinreichend gro ist.
Aus Abb. 11.36 ist ebenso ersichtlich, dass die Erfllung des Abtasttheorems aus-
reichend ist, um die Frequenz des Signals zu beschreiben. Fr die Beschreibung der
Amplitude des Signals aus den abgetasteten Werten ist die Erfllung des Abtasttheorems
nicht ausreichend. Im ungnstigsten Fall liegt nmlich das Maximum der Sinus- bzw.
Cosinus-Funktion genau zwischen zwei Abtastpunkten. Die relative Messabweichung er-
gibt sich dann zu  

D 1  cos :
fS =f
250 11 Signalverarbeitung

Tab. 11.5 Einfluss der Sttzstellenzahl auf die Messabweichung der Amplitude eines Sinussignals
Anzahl der Sttzstellen fS /f 2 4 10 20 40
in % 100 29,2 4,8 1,2 0,3

Der Quotient fS /f gibt die Anzahl der Sttzstellen an, mit der eine Periode eines Sinus-
signals abgetastet wird. In Tab. 11.5 ist die relative Messabweichung in Abhngigkeit der
Anzahl der Sttzstellen aufgelistet.
Aus Tab. 11.5 wird deutlich, dass die relative Messabweichung der Amplituden 100 %
betrgt, wenn mit der Nyquist-Frequenz abgetastet wird (fS /2 = f).

I Um eine Amplitudenabweichung vom wahren Wert von ca. 5 % zu erhalten,


muss mit dem 10fachen der hchsten Signalfrequenz abgetastet werden.

Wenn ein Signal mit einer Abtastfrequenz fS = 500 Hz abgetastet wird, so werden fr
Frequenzen 0 . . . 50 Hz die Amplituden mit einer Messabweichung < 5 % erfasst. Bereits
aus dieser Abschtzung wird deutlich, dass eine hohe Abtastfrequenz wnschenswert ist.

11.7.4 Technische Umsetzung in A/D-Wandlern

Eine A/D-Wandlung kann auf verschiedenen technischen Wegen in A/D-Umsetzer (Ana-


log Digital Converter, ADC) durchgefhrt werden [4, 5, 17]. bliche Schaltungsvarianten
sind:

 Parallel- bzw. Flash-Umsetzer: Vergleich der Spannung mit Referenzspannungswerten.


Fr jeden digitalen Ausgangswert wird ein Komparator verwendet. Schnell (bis GHz-
Bereich), hoher Stromverbrauch, hoher Schaltungsaufwand, teuer.
 SAR-Umsetzer: Vergleich der Spannung mit Referenzspannung durch sukzessive Ap-
proximation.
 Rampen-Umsetzer (Single Slope, Dual Slope): Messen der Zeit, die ein Integrator be-
ntigt, um die Spannung zu erreichen. Preiswert, langsam.
 Spannungs-Frequenz-Umsetzer (Charge Balancing, U/f-Wandler): Umsetzung der
Spannung in Impulse und deren Zhlung. Langsam, geringe Auflsung.
 Nachlauf-Umsetzer: Steuerung eines Digital-Analog-Wandlers ber einen auf- und ab-
wrtszhlenden Impulsgenerator bis Gleichheit am Komparator hergestellt ist, danach
Umschaltung der Zhlrichtung.
 Delta-Sigma-Umsetzer: Beschreibung siehe unten, hohe Auflsung, Taktrate im MHz-
Bereich, preiswert.

In der Schaltungstechnik ist vor dem A/D-Umsetzer in der Regel ein Tiefpassfilter
als Anti-Aliasing-Filter angeordnet, um hochfrequente Signalanteile (z. B. Rauschen und
11.7 Analog-Digital-Wandlung 251

Tiefpassfilter Sample&Hold-
A/D-Wandler
(Anti-Aliasing) Schaltung

zeitdiskret zeitdiskret
zeitkontinuierlich zeitkontinuierlich
wertkontinuierlich wertdiskret
wertkontinuierlich wertkontinuierlich
Pulsamplituden- Pulscodemodulation
(analog) (analog)
modulation (PAM) (PCM)

Abb. 11.37 A/D-Umsetzer mit Tiefpass und Sample&Hold-Schaltung

Strsignale) abzutrennen (Abb. 11.37). Die Sample&Hold-Schaltung hat die Aufgabe, das
Signal whrend der bentigten Zeit fr die A/D-Wandlung (Umsetzzeit) konstant zu hal-
ten. Da hochfrequente Signalanteile whrend der Haltezeit nicht zum Ausgang gelangen,
wirkt die Sample&Hold-Schaltung ebenfalls als Tiefpass. Nach dem Tiefpassfilter liegt
ein zeit- und wertkontinuierliches Signal vor, welches nach der Sample&Hold-Schaltung
wertkontinuierlich, jedoch zeitdiskret gehalten wird. Diese Form der Signalverarbeitung
wird als Puls-Amplituden-Modulation (PAM) bezeichnet. Nach dem A/D-Umsetzer liegt
das Signal an wert- und zeitdiskreten Sttzstellen vor, die zugrunde liegende Signalverar-
beitung trgt die Bezeichnung Puls-Code-Modulation (PCM) (Abschn. 11.8).
Aufgrund der weiten Verbreitung von Delta-Sigma-Wandlern wird dieser Typ des A/D-
Wandlers detailliert beschrieben (Abb. 11.38). Der Aufbau besteht im einfachsten Falle
aus einem Differenzverstrker, einem Integrierer, einem Komparator und einem D-Flip-
Flop (welches das Signal mit dem Takt zum Ausgang durchschaltet und bis zum neuen
Takt hlt) sowie einem Dezimator, auf dessen Funktion weiter unten eingegangen wird.
Die interne Taktfrequenz bewegt sich im Bereich mehrerer MHz und ist nicht die Abtast-
frequenz aus Abschn. 11.7.3.
Liegt am Eingang zunchst eine Spannung UE = 0 an, so wird die negative Referenz-
spannung Uref auf dem invertierenden Eingang als +Uref auf den Integrator gegeben.
Am Ausgang des Integrators steigt die Spannung an, diese bewirkt im Komparator ein
Umschalten des Ausganges. Das D-Flip-Flop schaltet nun das binre Signal im nchsten
Takt am Ausgang von Low (L) auf High (H). Durch die Rckfhrung des Binrsignals
ber einen 1-Bit-DAC liegt +Uref am invertierenden Eingang des Differenzverstrkers an,
252 11 Signalverarbeitung

Abb. 11.38 Blockschaltbild Delta-Sigma-Wandler (S. Hohenbild)

der Integrator erhlt Uref , die Spannung am Komparator fllt, dieser schaltet um und be-
wirkt den Schaltvorgang im nchsten Takt am D-Flip-Flop. Eine Eingangsspannung +UE
bewirkt, dass der Integrator die Ausgangsspannung kontinuierlich erhht, und die Refe-
renzspannung Uref so lange auf H liegen lsst, bis am Integrator eine negative Spannung
ansteht, die den Komparator wieder umschalten lsst.
Am Ausgang liegt fr UE = 0 ein Rechtecksignal als 1-Bit-Folge vor, welches mit
der Taktfrequenz umschaltet. Aus diesem Grunde wird diese Schaltung auch als 1-Bit-
Technik bezeichnet. Fr eine Eingangsspannung +UE werden also mehr Schaltzustnde
H als L gezhlt und umgekehrt fr UE mehr Schaltzustnde L als H. Zhlt man ber
eine Schaltung die Schaltzustnde H und L vorwrts und rckwrts auf, so erhlt man den
Spannungswert. Diese Aufgabe erfllt der Dezimator, der den 1-Bit Datenstrom mit ho-
her Abtastfrequenz in ein Signal mit hoher Auflsung (bis 24 bit) und geringerer Taktrate
(kHz-Bereich) umsetzt und eine Tiefpassfilterung des Ausgangssignals durchfhrt.
Das Quantisierungsrauschen des A/D-Wandlers wird als weies Rauschen aufgefasst,
dessen Rauschleistung sich gleichmig auf ein Frequenzband von 0 Hz bis zur Ab-
tastfrequenz fS verteilt. Bei Verwendung einer hheren Abtastfrequenz wird die gleiche
Rauschleistung auf ein breiteres Frequenzband verteilt (Abb. 11.39). Da nur das Fre-
quenzband 0 . . . fmax weiterverarbeitet wird, verbessert sich der Signal-Rausch-Abstand
um 10  lg .fS =.2fmax // in dB. Eine berabtastung um den Faktor 5 verbessert also das
Signal-Rausch-Verhltnis um 7 dB bzw. um den Faktor 2,2. Eine weitere Verbesserung ist
durch das sog. Noise-Shaping zu erreichen, indem das tieffrequente Rauschen unterdrckt
wird.

I Durch die Verwendung hoher Abtastfrequenzen verbessert sich der Signal-


Rausch-Abstand [4].

In Bezug auf die Anti-Aliasing-Filter (Abschn. 11.7.3) sind hohe Abtastfrequenzen


ebenfalls sehr vorteilhaft (Abb. 11.40). Im Falle geringer Abtastfrequenzen muss das
Anti-Aliasing-Filter eine geringe Eckfrequenz und eine hohe Flankensteilheit haben. Da-
mit werden die hherfrequenten Signalanteile herausgefiltert, so dass das Abtast-Theorem
11.7 Analog-Digital-Wandlung 253

Bandbreite des
Nutzsignals
Rauschleistung P

Nutzsignal

Rauschsignal

Frequenz f
fS fS Erhhung der Abtastfrequenz
Rauschleistung P

Nutzsignal

Erhhung des SNR

Rauschsignal

fmax Frequenz f
fS fS

Abb. 11.39 Verbesserung des Signal-Rausch-Abstandes durch Oversampling (schematisch, nicht


mastblich)

nicht verletzt wird. Analoge Tiefpassfilter mit hoher Flankensteilheit und niedriger Eck-
frequenz stellen allerdings hohe Anforderungen an die Schaltungstechnik, sind also auf-
wndig und teuer.

I Tipp Verwendet man hohe Abtastfrequenzen (Oversampling), so liegt die


bentigte Eckfrequenz des Anti-Aliasing-Filters in groem Abstand zum Fre-
quenzband des Nutzsignals. Dadurch knnen einfach aufzubauende Filter mit
hoher Eckfrequenz und geringerer Steilheit (Ordnung) verwendet werden, was
sich positiv auf den linearen Phasenfrequenzgang und geringes berschwingen
auswirkt.

Aus der Audiotechnik kommend, haben Delta-Sigma-Wandler viele Anwendungen in


der Schwingungsmesstechnik gefunden. Durch diese technischen Mglichkeiten hat die
Messtechnik selbst Vernderungen erfahren. Es sind A/D-Umsetzer mit hoher Auflsung
und Abtastfrequenz nunmehr preiswert und in groer Stckzahl verfgbar. Daraus ergaben
sich in den letzten beiden Jahrzehnten folgende Umbrche in der Signalverarbeitung:

 Die Amplitudendynamik des Eingangssignals muss nicht mehr bestmglich an die ma-
ximale Eingangsspannung des A/D-Wandlers angepasst werden (Abb. 11.41).
254 11 Signalverarbeitung

Bandbreite des
Nutzsignals
Rauschleistung P

Nutzsignal

Frequenz f
fS fS Erhhung der Abtastfrequenz
Rauschleistung P

Erhhung der geringere Steilheit


Eckfrequenz des Filters

fmax Frequenz f
fS fS

Abb. 11.40 Einfluss des Oversampling auf das Anti-Aliasing-Filter (schematisch, nicht mastb-
lich)

Der gesamte Spannungsbereich kann mit geringem Quantisierungsfehler befriedi-


gend weiter verarbeitet werden, obwohl nur ein Bruchteil der Auflsung des A/D-
Umsetzers bentigt wird.
Analoge Schaltung wie z. B. Vorverstrker zur Anpassung des Eingangssignals kn-
nen mit geringerer Verstrkung ausgelegt werden bzw. entfallen, was zu weniger
Problemen mit Rauschen und Nullpunktdrift fhrt.
Stranfllige Bereichsumschalter und Potentiometer zum Abgleich von Verstrkung
und Nullpunkt fallen weg, da die nachfolgende digitale Signalverarbeitung deren
Funktion bernimmt.
Es bestehen ausreichend Reserven hinsichtlich der bersteuerung der Eingnge,
z. B. bei Transienten.
 Der Schaltungsaufwand fr den Anti-Aliasing-Filter wird durch hohe Abtastfrequen-
zen reduziert und das Signal-Rausch-Verhltnis weiter verbessert. Da der nachfolgende
Dezimator aus dem hochfrequenten Signal das interessierende Frequenzband heraus-
schneidet und die Abtastfrequenz reduziert, werden durch das Oversampling selbst
keine hheren Anforderungen an Verarbeitungs- und Speicherkapazitten gestellt.

Diese Entwicklungen fhrten zu preiswerterer und leistungsfhigerer Messtechnik, bei


der die Signalverarbeitung und -speicherung ausschlielich digital erfolgt [19]. Da in den
meisten Fllen bei der stationren Messtechnik die Verarbeitungs- und Speicherkapazitt
fr die anfallenden Daten vorhanden sind, ist die Anwendung von hohen Auflsungen
11.7 Analog-Digital-Wandlung 255

a b
Digitale Digitale
Messverstrker Messverstrker
Spannung in V Signalverarbeitung Signalverarbeitung

Spannung in V
Verstrkung
Korrektur
Korrektur Offset

+10 V +10 kN +10 V +10 kN

Kraft in kN 0V 0 kN Kraft in kN

-10 V -10 kN -10 V -10 kN

-10 kN 0 kN +10 kN -10 kN 0 kN +10 kN

Abb. 11.41 Blockschaltbild fr Vorverstrker und A/D-Wandler. Geringe Auflsung des A/D-
Wandlers und hohe Vorverstrkung (a), hohe Auflsung des A/D-Wandlers und geringe Vorver-
strkung (b)

und Abtrastfrequenzen unkritisch. Diese Technik stt immer dann an die Grenzen in
Verarbeitung und Speicherung, wenn eine hohe Anzahl zu erfassender Messkanle bei
gleichzeitig hoher Verarbeitungsgeschwindigkeit gefordert sind (z. B. Telemetrieanwen-
dungen (Abschn. 11.8)) oder der Speicherplatz begrenzt ist (z. B. autonome Messungen
mit Datenlogger). Abhngig von der Messaufgabe kann es hier durchaus sinnvoll sein, den
Eingangsspannungsbereich des A/D-Umsetzers auszunutzen und mit geringer Auflsung
(z. B. 12-bit) zu arbeiten.
Zur Erfassung von Signalen auf mehreren Messkanlen kommen zwei Verfahren zum
Einsatz:

 Parallele taktsynchrone Erfassung A/D-Umsetzung jedes Kanales (pro Kanal ein A/D-
Umsetzer),
 Serielle Erfassung der Eingangskanle ber Multiplexer (fr alle Kanle ein A/D-
Umsetzer).

Die beiden Prinzipe sind schematisch in Abb. 11.42 dargestellt. Multiplexer fragen
nacheinander die einzelnen Messkanle ab und schalten diese nacheinander auf den A/D-
Wandler. Damit erhht sich die verfgbare Kanalanzahl, jedoch die Abtastfrequenz wird
pro Kanal herabgesetzt. Die Summenabtastfrequenz muss also durch die Anzahl der Kan-
le geteilt werden, um die Abtastfrequenz fr jeden Kanal zu erhalten. Whrend der Daten-
erfassung summieren sich die Einschwingzeiten von Verstrker und Sample&Hold-Stufe,
die Umsetzzeit des A/D-Umsetzers sowie der eigentliche Lese- und Speichervorgang.
256 11 Signalverarbeitung

a b
Zeitbasis
(Synchronisierung)

digitale Weiterverarbeitung

digitale Weiterverarbeitung
TP S&H ADC

TP S&H ADC
Eingnge

Eingnge
MUX TP S&H ADC
TP S&H ADC

TP S&H ADC

Abb. 11.42 Blockschaltbild der parallelen Erfassung mehrerer Messkanle (a) und Multiplexbe-
trieb (b)

Diese Zeitverzgerungen erlauben oft keine zeitsynchrone Erfassung der einzelnen Mess-
kanle.

I Multiplexer erlauben preiswerte Messtechnik und finden bei geringen oberen


Grenzfrequenzen Anwendung.

11.8 Telemetrische Signalbertragung

Fr eine Reihe von Anwendungen in der Messpraxis besteht die Notwendigkeit, Mess-
signale in rumlich begrenzten und schwer zugnglichen Verhltnissen zu erfassen und
kontaktlos von einem Sender zu einem Empfnger zu bertragen. Beispiele hierfr sind:

 Messung des Torsionsmomentes an rotierenden Wellen,


 Messung der Spannungen in Flgeln von Windkraftanlagen,
 Messung der Komponenten des Kraft- und Momentenvektors in rotierenden Messr-
dern.

Zur kontaktlosen bertragung von Messdaten finden in der Schwingungsmesstechnik


folgende Verfahren Anwendung [20, 21]:

Frequenzmodulierte bertragung von Analogsignalen


Auf der Senderposition sind Aufnehmer, Messverstrker, ein Spannungs-Frequenz-
Umsetzer (U/f-Umsetzer) und ggf. die Stromversorgung als sog. Rotorelektronik montiert.
Das Messsignal des Aufnehmers (z. B. DMS-Brckenschaltung) wird verstrkt und im
11.8 Telemetrische Signalbertragung 257

Ringantenne

Mess-
Aufnehmer U/f-Wandler
verstrker

Rotor

Signalbertragung Stromversorgung

Weiter-
f/U-Wandler
verarbeitung
Empfnger
(Induktivkopf)

Stator

Abb. 11.43 Blockschaltbild frequenzmodulierter bertragung von Analogsignalen

U/f-Wandler in eine der Spannung proportionale Frequenz umgewandelt. Dieses frequenz-


modulierte Signal wird zum feststehenden Empfnger bertragen und dort ber einen
Frequenz-Spannungs-Umsetzer (f/U-Umsetzer) zurck in eine Spannung proportional
zum Messsignal umgewandelt. Die Information des Messsignals ist in der Frequenz-
nderung (Frequenzhub) enthalten. Als drahtlose bertragungsverfahren werden z. B.
induktive, kapazitive oder Funkbertragungsstrecken eingesetzt. Da die Amplitude des
bertragenen Signals keine Information enthlt, ist diese bertragungsart relativ unemp-
findlich gegenber Strsignalen. Weiterhin wirken sich der technisch ausgereifte und
einfache Aufbau der Rotorelektronik mit geringen Abmessungen und geringer Masse
positiv aus. Nachteilig sind hingegen die Temperatur- und Langzeitdrift der verwende-
ten Baugruppen sowie eine begrenzte Amplitudendynamik. Jeder zu bertragende Kanal
bentigt gesonderte Sende- und Empfangselektronik und eine separate Trgerfrequenz.
Deshalb ist dieses bertragungsverfahren auf die Erfassung eines Messkanals oder we-
niger Messkanle beschrnkt. Ein Beispiel hierfr ist in Abb. 11.43 zu sehen. Hierbei
erfolgt die Stromversorgung ber Induktionsschleifen, die bertragung des Messsignals
mittels Funk.

Digitale bertragung nach dem PCM-Verfahren


Mit A/D-Umsetzung liegt das Messsignal bereits als digitales Signal vor (Abb. 11.38).
Der Aufbau entspricht im Wesentlichen einer A/D-Wandlung am Sendeort (Abb. 11.44
und 11.45). In der telemetrischen Signalbertragung wird das parallele digitale Signal mit
N Bit Wortbreite in einen seriellen 1-Bit-Datenstrom mit einem Parallel-Seriell-Umsetzer
258 11 Signalverarbeitung

Sender Empfnger

Signalbertragung
Zeitbasis HF- HF-
Eingnge

(Synchronisierung) Sender Empfnger

TP S&H ADC P/S S/P

digitale Weiterverarbeitung
Demultiplexer
TP S&H ADC P/S S/P

Multiplexer
TP S&H ADC P/S S/P

TP S&H ADC P/S S/P


12 bit

12 bit
z. B.

z. B.
1 bit

1 bit
Abb. 11.44 Blockschaltbild der Telemetriebertragung nach dem PCM-Verfahren

Abb. 11.45 Telemetriebertragung des Torsionsmoments einer Welle mit 1-Kanal-Telemetrie. Ap-
plikation auf der Welle (a) (von rechts nach links: DMS-Messstelle, Signalverarbeitung auf flexibler
Leiterplatte, Ringantenne), Welle mit Stator (b) (Manner Sensortelemetrie GmbH)

(P/S) umgesetzt, bertragen und wieder in ein paralleles digitales Signal mittels Seriell-
Parallel-Umsetzer (S/P) umgesetzt.
Um mehrere Messkanle ber eine bertragungsstrecke zu bermitteln, erfolgt die
bermittlung als Datenpakete im synchronen Zeitmultiplexbetrieb (Abb. 11.46). Die
bertragung erfolgt als Datenpakete aus den einzelnen Kanlen nacheinander und zeit-
lich gestaffelt in dem PCM-Pulsrahmen. Auf der Empfngerseite werden die Datenpakete
wieder zu den Messkanlen zusammengesetzt. Voraussetzung fr einen strungsfreien
Betrieb ist die ausreichende bertragungs-Bitrate der bertragungsstrecke und zeitsyn-
11.8 Telemetrische Signalbertragung 259

digitale Weiterverarbeitung
Pulsrahmen

Demultiplexer
Multiplexer
Eingnge

Synchronisations-
wort

Abb. 11.46 Codierung im synchronen Zeitmultiplexbetrieb

chrone Sample&Hold-Schaltungen jedes Messkanals auf Sende- und Empfangsseite. Die


Synchronisierung der einzelnen Datenpakete selbst erfolgt hingegen ber ein Synchroni-
sationswort von 4 bit Lnge am Beginn jedes PCM-Pulsrahmens.
blicherweise wird mit Funkbertragung in den ISM-Bndern (Industrial, Scientific
and Medical Band) im Frequenzbereich von 433 MHz mit einer bertragungs-Bitrate
von max. 160 kbit/s bzw. 2,4 GHz mit typisch 2,56 Mbit/s, wobei letzteres eine hhere
bertragungs-Bitrate und Reichweite zulsst.

Beispiel
Wie hoch kann die maximale Abtastfrequenz bei der bertragung von 16 Messkanlen
im 2,4 GHz-Band mit 16 bit Auflsung gewhlt werden?
Die Rahmenlnge berechnet sich wie folgt:

16 Kanle
16 bit/Kanal C 4 bit Synchronisationswort D 260 bit :

Die maximale Abtastfrequenz ergibt sich, wenn die bertragungs-Bitrate durch die
Rahmenlnge dividiert wird:

2;56  106 bit=s=260 bit D 9;8 kHz :

Unter Zugrundelegung von 10 Datenpunkten bei der Abtastung erhlt man eine obe-
re Grenzfrequenz (Signalbandbreite) von 980 Hz.

Bidirektionale asynchrone WLAN-Telemetrie


Das PCM-Verfahren gilt als technisch ausgereift. Jedoch ist dieses bertragungsverfahren
mit dem Nachteil behaftet, dass keine Rckmeldung des Empfngers auf Vollstndigkeit
und Richtigkeit der eingetroffenen Datenpakete vorliegt. Diese Aufgabe wird mit einer
260 11 Signalverarbeitung

Abb. 11.47 Anwendungsbeispiel Mehrkanaltelemetrie. Messnabe fr 8 Messkanle (a), 8-Kanal-


Telemetrie an der Radnabe eines PKW (b) (KMT Kraus Messtechnik GmbH, Otterfing)

Sender Empfnger

Tranceiver Tranceiver

Zeitstempel Controller Controller Torsteuerung

digitales Zwischen- Zwischen- digitales


Signal speicher speicher Signal

Abb. 11.48 Blockschaltbild bidirektionaler asynchroner WLAN-Telemetrie

bidirektionalen Datenbertragung gelst, d. h. die Empfangsstelle prft die Daten, mel-


det dies an die Sendestelle zurck und fordert ggf. erneut Daten an (Abb. 11.48). Somit
haben beide Stellen eine Sende- und Empfangsfunktion und werden als Tranceiver be-
zeichnet. Die bertragung der Datenpakete erfolgt nicht mehr zeitsynchron, sondern als
sog. asynchrone Datenbertragung in Datenpaketen. Die Datenbertragung kann hierbei
mit WLAN-Hardware erfolgen (Abb. 11.49).
Die einzelnen Datenpakete erhalten eine Zeitinformation und werden auf der Sendesei-
te in einen Zwischenspeicher als Puffer abgelegt. Nach der bertragung der Datenpakete
werden diese von der Empfangsstelle ebenfalls zunchst in einen Zwischenspeicher ab-
gelegt. Sind die Daten verwertbar, so erfolgt das Auslesen des Zwischenspeichers und
die Rekonstruktion der Daten in digitaler oder analoger Form. Sofern die Daten unvoll-
Literatur 261

Abb. 11.49 Prinzipdarstellung der Realisierung einer fehlersicheren bidirektionalen Telemetrie-


bertragung von 12 analogen Kanlen (Tentaclion GmbH, Otterfing)

stndig sind, erfolgt durch die Empfangsstelle eine erneute Abfrage der Daten aus dem
Zwischenspeicher der Sendestelle.
Die asynchrone bertragung erfordert eine Synchronisation zwischen Sende- und
Empfangsstation, um den Datenpaketen auf beiden Seiten die gleiche Zeitmarkierung
zuordnen zu knnen. Durch die wechselseitige Kommunikation zwischen Sender und
Empfnger lassen sich neben Datenpaketen auch die Parametrierung des Senders (Null-
abgleich, Verstrkung, bertragungs-Bitrate usw.) bertragen sowie eine zeit- oder
ereignisgesteuerte Abfrage des Senders oder ein zeitversetzter Download der Mess-
ergebnisse realisieren.

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2. DIN 45662:1996-12 Schwingungsmesseinrichtungen Allgemeine Anforderungen und
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world.de/fachartikel/Grundlagen/Telemetrie-Messtechnik_Theorie_und_Praxis.pdf. Zugegrif-
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Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse
12

I Mittels Signalanalyse sollen die anfallenden Daten so aufbereitet werden, dass


deren sinnvolle Darstellung und Interpretation ermglicht wird. Das Kapitel
stellt eine Auswahl grundlegender und zeitgemer Verfahren zur Signalana-
lyse im Zeitbereich, Hufigkeitsbereich und Frequenzbereich vor. Besonderen
Raum erhalten dabei die Verfahren zur Spektraldarstellung mittels diskreter
Fourier-Transformation und deren Umsetzung in der Fast Fourier Transforma-
tion (FFT). Die Darstellung erfolgt praxisorientiert mit zahlreichen Beispielen.

12.1 Aufgaben und Methoden der Signalanalyse

In der Messdatenerfassung von Schwingungen fallen groe Datenmengen an. Aufgabe der
Signalanalyse ist es, diese Datenmengen so aufzubereiten, dass eine weitere Interpretation
der Ergebnisse mglich wird. Dies kann zum Beispiel folgende Aufgaben umfassen:

1. Messung der Schwingungen an einer Maschine und Vergleich mit einem Grenzwert,
2. Erfassung der nderung von Lagerschwingungen an einer Maschine,
3. Ermittlung eines Beanspruchungskollektives an einer Fahrwerkskomponente,
4. Ermittlung der Eigenfrequenz einer Aggregatelagerung.

Jede der Aufgaben verlangt eine andere Herangehensweise und auch Messtechnik. Fr
alle Aufgaben ist es jedoch notwendig die Datenmenge zu reduzieren, damit Aussagen
getroffen werden knnen.
Im Beispiel 1 sind die Messungen der Schwingungsantwort so aufzubereiten, dass ein
kennzeichnender Zahlenwert gewonnen wird. Dieser wird dann mit dem Grenzwert ver-
glichen. Dieses anschauliche Verfahren setzt voraus, dass der Grenzwert mit einer Zahl
beschrieben werden kann und bedingt hufig eine Aufbereitung (Filterung) der Signale.
Die Vernderung von Schwingungen an Maschinen ist ein Aufgabengebiet der Zu-
standsberwachung von Maschinen (Beispiel 2). Hier steht nicht der einzelne Schwin-
Springer Fachmedien Wiesbaden 2015 263
T. Kuttner, Praxiswissen Schwingungsmesstechnik, DOI 10.1007/978-3-658-04638-5_12
264 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

gungsvorgang im Mittelpunkt der Betrachtung, sondern der langfristige Trend zwischen


zwei Instandsetzungen. Somit muss die Signalanalyse Indikatoren fr Trends liefern und
gleichzeitig die nicht bentigten Signalanteile vor der Bewertung abtrennen.
Bei der Ermittlung des Beanspruchungskollektives (Beispiel 3) fr nachfolgende Be-
rechnungen und Versuche wird auf die Erfassung der Reihenfolge und Frequenz der Bean-
spruchung verzichtet. Damit werden die Daten so verdichtet, dass diese Beanspruchungen
und (Summen-)Hufigkeiten enthalten.
Die Ermittlung von Kenngren an schwingungsfhigen Systemen wie z. B. Eigen-
frequenzen wird i. d. R. nicht im Zeitbereich, sondern durch Auswertung im Frequenz-
bereich durchgefhrt. Bei linearen zeitinvarianten Systemen spielen Zeitverlauf sowie die
Erregungsamplitude keine Rolle, so dass diese Gren in der Auswertung eliminiert wer-
den.
Signalanalyse ist also i. d. R. mit einer Datenreduktion verbunden. Es werden die nicht
relevanten Daten entfernt, damit die Ergebnisse besser interpretiert werden knnen. Die-
se Verfahren sind keinesfalls nur als kosmetische Verschnerung der Daten zu verstehen.
Hingegen lassen sich mit den Werkzeugen der Datenanalyse Zusammenhnge aufzeigen,
die durch die Sichtung der erzeugten Messsignale nicht herzustellen sind. Eine in sich
geschlossene Vorgehensweise bei der Datenanalyse entlang z. B. eines Entscheidungsbau-
mes ist nicht durchgngig mglich. In den einzelnen Anwendungsfeldern haben sich z. T.
unterschiedliche Herangehensweisen etabliert und haben den Niederschlag in Normen
und Regelwerken gefunden. Nachfolgend wird eine Reihe von zeitgemen Verfahren
zur Auswertung beschrieben, wobei kein Anspruch auf Vollstndigkeit erhoben wird.

12.2 Signalanalyse im Zeitbereich

12.2.1 Effektivwert, Leistung, Mittelwert und verwandte Gren

I Definition Der Effektivwert einer Schwingung wird nach folgender Definition gebil-
det: v
u
u ZT
u1
xQ D t x2 .t/ dt : (12.1)
T
0

Der Zeitverlauf der betrachteten Schwingung x(t) wird quadriert und anschlieend ber
die Beobachtungsdauer T integriert. Anschlieend erfolgt die Mittelwertbildung des sog.
Intervall-Mittelwertes ber die Beobachtungsdauer und das Wurzelziehen. Der Effektiv-
wert ist eine sog. Einzahlangabe und wird auch als quadratischer Mittelwert oder als
RMS-Wert (Root Mean Square) bezeichnet.
Ein konstanter Wert fr x wrde als Effektivwert ebenfalls den Wert |x| ergeben. Dieser
Zahlenwert ist jedoch kein Effektivwert einer Schwingung. Aus diesem Grund werden in
den folgenden Betrachtungen nur die Wechselgren betrachtet, der Gleichanteil (Offset)
12.2 Signalanalyse im Zeitbereich 265

entfllt. Der Gleichanteil muss vor der Effektivwertbildung z. B. durch Offsetkorrektur,


Subtraktion oder Hochpassfilterung eliminiert werden, andernfalls ist der gebildete Ef-
fektivwert falsch. Bei einer periodischen Schwingung mit Gleichanteil von Null wird das
Betragsmaximum als Scheitelwert bezeichnet.
In der Messpraxis wird sehr hufig der Effektivwert der Schwingung gemessen. Die
Amplitude bzw. der Maximalwert und die Schwingungsbreite (Spitze-Spitze-Wert, Peak-
to-Peak) werden ebenfalls hufig in der Messtechnik verwendet. Aus diesem Grunde ist
es wichtig immer anzugeben, welcher Wert verwendet wurde.
Fr periodische Schwingungen wird eine Periodendauer oder ein ganzzahliges Viel-
faches der Periodendauer integriert. In diesem Falle erhlt man den exakten Effektiv-
wert. Bei stationren stochastischen Schwingungen wird ber eine Beobachtungsdauer
T integriert und dieser Wert als Schtzwert fr den Effektivwert benutzt. Die Beobach-
tungsdauer muss hierbei so lang sein, dass die statistische Sicherheit hoch genug fr die
Messaufgabe ist. Andererseits muss die Beobachtungsdauer kurz genug gewhlt werden,
um instationre Vernderungen in der Schwingung zu erfassen (Maschinendiagnostik) und
den Messaufwand insgesamt vertretbar zu halten.
Der Mittelwert der Leistung ergibt sich nach folgender Gleichung:

ZT
1
x2 D x2 .t/ dt : (12.2)
T
0

Den Mittelwert der Leistung der gemessenen elektrischen Gre kann man sich als
die im Zeitraum T an einem ohmschen Widerstand R umgesetzte Leistung einer Gleich-
spannung U vorstellen, d. h. P = U2 /R und erklrt das Quadrieren der Zeitfunktion. Der
Widerstand R hat hierbei die Funktion einer Normierungsgre. Durch die Integration
ber die Zeit T erhlt man die Flche unter der Kurve. Diese wird durch Division durch T
in ein flchengleiches Rechteck (Gleichgre) umgeformt.
Der arithmetische Mittelwert wird nach folgender Definition errechnet:

ZT
1
xD x .t/ dt : (12.3)
T
0

Der arithmetische Mittelwert entspricht damit dem Gleichanteil eines Signals. Bei In-
tegration ber die Betrge erhlt man hingegen den sog. Gleichrichtwert, der hier nicht
weiter betrachtet werden soll.
Fr harmonische Schwingungen (Amplitude xO D 1 und arithmetischer Mittelwert
x D 0) sind die Zusammenhnge von Amplitude, Schwingungsbreite und Effektivwert
in Tab. 12.1 und in Abb. 12.1 zusammengestellt.
Die Integration erfolgt vom Anfangszeitpunkt t0 = 0, auf den der Nullpunkt der Zeit-
zhlung gesetzt wird, entlang der Zeitachse fr T > 0 in einem Intervall bis t0 + T. Im
Falle eines aufgezeichneten Messsignales ist dies vorstellbar, bis das Ende des Daten-
satzes erreicht ist. Bei der gleichzeitigen Erfassung und Verarbeitung in Echtzeit liegen
266 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

Tab. 12.1 Umrechnung von Kenngren harmonischer Schwingungen


Umrechnungsfaktor Amplitude Schwingungsbreite Effektivwert
(Zeile = Faktor Spalte) (Scheitelwert)
Amplitude 1 0,5 1,414
Schwingungsbreite 2 1 2,828
Effektivwert 0,707 0,353 1

1,0

0,5 x
x%
x% 2
2x
x(t)

0,0

-0,5
x(t)
x2(t)
-1,0

0,0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0
Zeit in s

Abb. 12.1 Amplitude, Effektivwert und Mittelwert der Leistung einer harmonischen Schwingung

die zuknftigen Daten ab dem Anfangszeitpunkt t0 noch nicht vor. In diesem Fall wird
ber die in der Vergangenheit erfassten Daten integriert (T < 0). Eine negativ verlaufende
Zeitachse konnte sich in der Darstellung nicht durchsetzen (Wer ist schon an der Vergan-
genheit interessiert?), so dass in beiden Fllen die Zeitachse positiv verluft. Diese freie
Wahl der Integrationsgrenzen ist im Falle periodischer oder stationrer Schwingungen
gerechtfertigt. Bei periodischen Schwingungen wiederholt sich der Schwingungsvorgang
mit der Periode T. Bei stationren Schwingungen sind die Kenngren definitionsgem
zeitunabhngig.
Der gleitende Effektivwert gewichtet die Einzelwerte im Gesamtergebnis umso ge-
ringer, je lnger diese zeitlich zurckliegen. Diese zeitliche Bewertung erfolgt mit einer
Exponentialfunktion: v
u Zt
u1
u .t/
xQ r .t/ D t e x2 ./ d : (12.4)

D0

Die Variable dient hierbei als Integrationsvariable, die Zeitbewertung erfolgt ber die
Zeitkonstante .
Fr eine Reihe von Anwendungsfllen sind in den Normen spezielle Kenngr-
en festgelegt. In der Norm zur Bewertung von Schwingungseinwirkungen auf den
12.2 Signalanalyse im Zeitbereich 267

Menschen (DIN EN ISO 8041, EN ISO 5349) wird z. B. zur Beurteilung von Hand-
Arm-Schwingungen ein frequenzabhngiges Bewertungsfilter Wh vorgeschrieben, mit
dem die Beschleunigungen in den drei Raumrichtungen ax , ay , az zu filtern sind. Aus den
frequenzbewerteten Beschleunigungen wird durch vektorielle Addition der Schwingungs-
gesamtwert gebildet: q
aw D a2x C a2y C a2z : (12.5)
Mit diesem Schwingungsgesamtwert wird der Effektivwert mit einer Mittelungsdauer
T = 2000 s errechnet: v
u
u ZT
u1
ahv D t a2w .t/ dt : (12.6)
T
0

Fr unterschiedliche Belastungsabschnitte i mit der Zeitdauer Ti wird aus den Schwin-


gungsgesamtwerten ahvi die Tages-Schwingungsbelastung eines achtstndigen Arbeitsta-
ges A(8) gebildet: v
u
u1 X N
 2 
A .8/ D t a Ti : (12.7)
T0 iD1 hvi

Beispiel
Berechnung Tages-Schwingungsbelastung
Folgende Einzelwerte und Einwirkungsdauern sind gegeben:

Einwirkungsdauer in h Schwingungsgesamtwert in m/s2


4 1,5
2 3
0,5 9

Die Tages-Schwingungsbelastung errechnet sich hieraus wie folgt:


v s
u 
2
2 
u1 X N
 2  1
A .8/ D t ahvi Ti D .1;5  4 h/2 C 3 sm2  2 h C 9 sm2  0;5 h
T0 iD1 8h

D 3;4 sm2 :

12.2.2 Autokorrelation und Kreuzkorrelation

Die Autokorrelationsfunktion Rxx () beschreibt die hnlichkeit der Schwingung x(t) mit
sich selbst und wird fr stationre Signale wie folgt berechnet:

ZT
1
Rxx ./ D lim x .t/  x .t C / dt : (12.8)
T!1 2T
T
268 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

Die Schwingung x(t) wird mit der um die Zeit auf der Abszisse verschobene Schwin-
gung x(t + ) multipliziert, das Produkt wird im betrachteten Zeitintervall integriert und
auf das Zeitintervall der Beobachtungdauer normiert.
Die Autokorrelationsfunktion wird als Funktion der Zeitverschiebung aufgetragen
und hat folgende Eigenschaften:

 Die Autokorrelationsfunktion ist eine gerade Funktion Rxx ./ D Rxx ./. Eine Ver-
schiebung um  erzeugt den gleichen Funktionswert wie die Verschiebung um +.
Deshalb wird die Autokorrelationsfunktion nur fr > 0 aufgetragen.
 Das globale Maximum erreicht die Autokorrelationsfunktion fr einen Wert von = 0.
Dies entspricht der ebenso einleuchtenden wie trivialen Tatsache, dass die Funktion
mit sich selbst am hnlichsten ist, wenn man sie nicht entlang der Zeitachse verschiebt.
 Fr eine periodische Funktion x(t) ist die Autokorrelationsfunktion ebenfalls peri-
odisch und hat die gleiche Periodendauer T. Fr Rauschen erhlt man ein Maximum
bei = 0 und keine weiteren, periodisch auftretenden Maxima.
 Fr = 0 erhlt man in der Autokorrelationsfunktion das Quadrat des Effektivwertes
bzw. die mittlere Leistung Rxx ./ D xQ 2 .
 Die Fourier-Transformierte der Autokorrelationsfunktion ist die spektrale Leistungs-
dichte Sxx (f). Diese Gre wird auch als Autospektraldichte, Autoleistungsdichte oder
Power Spectral Density (PSD) bezeichnet und beschreibt den Frequenzinhalt der Au-
tokorrelationsfunktion.

Ersetzt man im Integranden von Gl. 12.8 die zeitverschobene Funktion x(t + ) durch
eine Funktion y(t + ), so erhlt man die Kreuzkorrelationsfunktion Rxy ():

ZT
1
Rxy ./ D lim x .t/  y .t C / dt : (12.9)
T!1 2T
T

Die Kreuzkorrelationsfunktion beschreibt die gegenseitige Abhngigkeit der zwei


Funktionen x(t) und y(t), wenn y(t) gegenber x(t) um den Parameter auf der Zeitachse
verschoben wird. hnlich wie in der Autokorrelationsfunktion erhlt man ein Maximum
in der Kreuzkorrelationsfunktion, wenn beide Funktionen einander hnlich sind. Durch
Fourier-Transformation der Kreuzkorrelationsfunktion erhlt man die spektrale Kreuz-
leistungsdichte Sxy (f). Spektrale Leistungsdichte und Kreuzleistungsdichte werden fr die
Berechnung der bertragungsfunktion und der Kohrenz bentigt, die den Zusammen-
hang zwischen zwei Signalen weiter quantitativ beschreiben. Die Korrelationsfunktionen
werden blicherweise durch inverse FFT (Abschn. 12.4) aus der Auto- bzw. Kreuzleis-
tungsdichte berechnet. In der Darstellung sind oftmals die Korrelationsfunktionen auf das
Maximum normiert.
12.2 Signalanalyse im Zeitbereich 269

Auto- und Kreuzkorrelationsfunktion werden fr folgende Anwendungen benutzt:

 Ermittlung der Periodendauer in einem verrauschten Signal: Bei einem berlagerten


periodischen Signal findet man die Periodendauer T in der Autokorrelationsfunktion
wieder. Liegt hingegen nur Rauschen vor, so erhlt man ein einziges Maximum bei
= 0. Dies kann z. B. angewendet werden, wenn Druckpulsationen in Rohrleitungen
durch ein starkes Strmungsgerusch berdeckt werden.
 Ermittlung von Echos in einem Signal: Mit der Autokorrelationsfunktion knnen Lauf-
zeiten in einem Signal ermittelt werden und ein oder mehrere Echos identifiziert wer-
den. Bei mittelwertfreien Signalen klingt die Autokorrelationsfunktion fr ! 1 auf
den Wert Null ab.
 Identifikation eines gemeinsamen Signales in verrauschten Signalen: ber die Kreuz-
korrelation lassen sich Signalanteile detektieren, die in beiden Funktionen auftreten.
 Ermittlung von Laufzeiten zwischen zwei Signalen: Aus der Kreuzkorrelationsfunktion
erhlt man eine konstante Laufzeitdifferenz zwischen zwei Signalen. Ist die Funktion y
mit x identisch, jedoch um die Laufzeit  verschoben, so liefert die Kreuzkorrelations-
funktion ein Maximum bei +. Liegen zwei Signale aus unabhngigen Messsystemen
vor, die zu unterschiedlichen Zeitpunkten gestartet wurden, so kann man auf diesem
Wege die Zeitdifferenz zwischen den beiden Signalen ermitteln und eine gemeinsame
Zeitbasis schaffen. Das Messverfahren setzt eine konstante Laufzeit bzw. Phasenver-
schiebung im betrachteten Signalabschnitt voraus, ist also z. B. fr die Ermittlung des
Phasenverschiebungswinkels bei konstanter Frequenz bzw. Drehzahl geeignet.

Mit steigender Verschiebung um den Parameter ergibt sich das Problem, dass die bei-
den Funktionen x(t) und x(t + ) bzw. y(t + ) aus zwei unterschiedlichen Zeitabschnitten
stammen. In der Definitionsgleichung wird die Problematik umgangen, indem die Inte-
grationsgrenzen ins Unendliche geschoben werden. Bei einem endlichen Signalausschnitt
wird mit steigender Verschiebung um schlielich das Ende des Intervalls erreicht. Setzt
man den Signalausschnitt nun periodisch fort, so muss diese Schtzung des zuknftigen
Signalverlaufes nicht mit dem tatschlichen Signalverlauf (wenn man die Beobachtungs-
dauer lnger gewhlt htte) bereinstimmen. Man vergleicht somit also nicht zwei Signale,
sondern umlaufende (zirkulierende) Signalabschnitte, was zu falschen Ergebnissen fhren
kann. Dieser Effekt wird als zirkulre Korrelation (circular correlation) bezeichnet. Diese
tritt sowohl bei Korrelationsfunktionen im Zeitbereich auf, als auch bei der blichen Aus-
wertung im Frequenzbereich ber Auto- und Kreuzleistungsdichtespektren. Man behilft
sich z. B. damit, dass man die Lnge des Signalabschnittes verdoppelt und die zweite Hlf-
te mit Nullen auffllt (zero padding). Die Korrelation ist dann bis zur halben Intervalllnge
des erweiterten Signals mglich (entspricht der Signallnge des Ausgangssignals vor dem
zero padding). Fr stationre Signale wird das Produkt im Integranden umso kleiner, je
mehr Nullen aus dem zweiten Signalabschnitt hinzukommen. Die Korrektur erfolgt durch
Division durch eine linear auf null abfallende Korrekturfunktion (Bow-tie correction)
[13].
270 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

Die Wahl des Signals ist entscheidend fr die Korrelationsanalyse. Um die Maxi-
ma deutlich hervortreten zu lassen, empfiehlt sich ein mittelwertfreies Signal. Da sich
die Signalausschnitte nicht beliebig weit gegeneinander verschieben lassen, sollte fr
periodische Signale die Lnge des Signalausschnittes ein Vielfaches der vermuteten Peri-
odendauer entsprechen.

Beispiel
Anwendung der Autokorrelationsfunktion
Auf einer Versuchsstrecke durchfhrt ein PKW mit konstanter Geschwindigkeit fnf
Schlaglcher, die in gleichem Abstand angeordnet sind. Die gemessene Einfede-
rung des Vorderrades gegenber der Fahrzeugkarosserie ist ber der Zeit aufgetragen
(Abb. 12.2). Die normierte Autokorrelationsfunktion liefert ein Maximum bei  4,5 s.
Diese Zeit entspricht im Signal der Zeitdauer zwischen zwei Einzeldurchfahrten. Da
die Autokorrelation nicht den Wert 1 erreicht, liegt keine strenge Periodizitt der Funk-
tion vor. Das lokale Maximum der Autokorrelationsfunktion bei  0,1 s lsst sich der
Abfolge der einzelnen Ste zuordnen.

40
Einfederung in mm

20

-20

-40
0 5 10 15 20 25
Zeit in s

1,0
Autokorrelations-

0,8
funktion Rxx()

0,6
0,4
0,2
0,0
-0,2
0 1 2 3 4 5 6
Zeit in s

Abb. 12.2 Zeitverlauf der Einfederung eines Vorderrades bei einer Schlaglochdurchfahrt (oben)
und deren Autokorrelationsfunktion (normierte Darstellung) (unten)
12.3 Signalanalyse im Hufigkeitsbereich 271

Anwendung der Kreuzkorrelationsfunktion


Ein Motorrad mit einem Radstand von 1,5 m fhrt mit konstanter Geschwindigkeit auf
einer unebenen Strae (Abb. 12.3). Die gemessene Einfederungsgeschwindigkeit an
den Stodmpfern des Vorder- und des Hinterrades ist ber der Zeit aufgetragen. Die
normierte Kreuzkorrelationsfunktion liefert ein Maximum bei  0,0375 s. Aus dieser
Zeit lsst sich eine Fahrzeuggeschwindigkeit von 1,5 m / 0,0375 s = 40 m/s (entspricht
144 km/h) abschtzen. Durch die zweiseitige Auftragung wird deutlich, dass fr < 0
kleinere Funktionswerte der Kreuzkorrelationsfunktion erreicht werden. Damit lsst
sich eine Plausibilittsprfung der Fahrtrichtung bzw. die richtige Zuordnung der Mess-
kanle durchfhren.

800
geschwindigkeit in mm/s

400
Einfederungs-

-400 Vorderrad
Hinterrad
-800
0 1 2 3 4 5
Zeit in s

1,0
0,8
Kreuzkorrelations-

0,6
funktion Rxy()

0,4
0,2
0,0
-0,2
-0,2 -0,1 0,0 0,1 0,2
Zeit in s

Abb. 12.3 Zeitverlauf der Einfederungsgeschwindigkeit eines Motorrades und Kreuzkorrela-


tionsfunktion (normiert)

12.3 Signalanalyse im Hufigkeitsbereich

12.3.1 Amplitudendichte

Teilt man die gemessenen Schwingungswerte x(t) in Klassen mit konstanter Breite ein und
bestimmt die Hufigkeit, mit der bestimmte Werte in die Klassen fallen, so erhlt man eine
272 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

Hufigkeitsverteilung [47]. Bei unendlich langer Messzeit und unendlich schmaler Brei-
te der Klassen konvergiert diese gegen die Amplitudendichte p(x). Die Amplitudendichte
(bzw. Wahrscheinlichkeitsdichte) gibt an, mit welcher Wahrscheinlichkeit ein Wert auf-
tritt. berlagern sich viele gleichartige und statistisch unabhngige Ereignisse, so entsteht
als Verteilung eine Normalverteilung (Zentraler Grenzwertsatz). Fr eine normalverteilte
Zufallsgre wird die Amplitudendichte p(x) durch die Normalverteilung (Gaussvertei-
lung) mit dem Mittelwert  und der Standardabweichung beschrieben:

1 1 x 2
p.x/ D p  e 2 . / : (12.10)
2 

Diese Funktion hat folgende Eigenschaften:

 Das Maximum ist der Mittelwert .


 Die Funktion ist spiegelsymmetrisch zu einer parallel zur Ordinate mit x = verlaufen-
den Geraden.
 Integriert man die Flche unter der Amplitudendichte, so erhlt man die Wahrschein-
Rx
lichkeitsverteilung P.x/ D 1 p.x/dx. Bei Integration im Intervall 1 bis +1 ergibt
sich P(x) = 1, d. h. die Funktion p(x) ist normiert.
 Die Standardabweichung beeinflusst Breite und Hhe der Verteilung.

Bei der Darstellung der Amplitudendichte gehen die Informationen zur Frequenz und
der Reihenfolge verloren.
Fr eine Sinusschwingung und ein synthetisch erzeugtes, normalverteiltes Rauschen
sind Ausschnitte aus der Zeitfunktion und die Amplitudendichte als Histogramm in
Abb. 12.4 dargestellt. Die Amplitudendichteverteilung eines normalverteilten Rauschens
nhert sich bei langer Beobachtungdauer T der Normalverteilung an, welche als durchge-
zogene Kurve zustzlich eingezeichnet ist. Fr die Sinusfunktion erhlt man die grten
Werte der Amplitudendichte an den Umkehrpunkten (Maxima und Minima).
Liegt eine Normalverteilung vor, lassen sich aus der Messung der Mittelwert  und
die Varianz 2 abschtzen. Der arithmetische Mittelwert x gilt als Schtzung fr den Mit-
telwert der Normalverteilung in Gl. 12.10. Die Varianz errechnet sich als die mittlere
quadratische Abweichung vom arithmetischen Mittelwert:

ZT
1
2
D .x .t/  x/2 dt :
T
0

Die Standardabweichung als Quadratwurzel der Varianz hat zwei Bedeutungen:

 Bei einem arithmetischen Mittelwert von Null (x D 0) entspricht die Standardabwei-


chung dem Effektivwert D xQ .
12.3 Signalanalyse im Hufigkeitsbereich 273

a
1,0

x(t) 0,5

0,0

-0,5

-1,0

0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 0 50 100 150


Zeit in s Hufigkeit
b

1,0

0,5
x(t)

0,0

-0,5

-1,0

0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 0 50 100 150


Zeit in s Hufigkeit

Abb. 12.4 Zeitverlauf und Amplitudendichte. a Normalverteilung, b Sinusschwingung

Tab. 12.2 Wahrscheinlichkeit der Normalverteilung bei zweiseitiger Abgrenzung und symmetri-
schem Intervall
Intervall Wahrscheinlichkeit P(|x| < k) in %
1 68,3
2 95,5
3 99,7

 Im Intervall von k bis +k gibt die Flche unter der Kurve der Amplitudendichte
p(x) die Wahrscheinlichkeit an, wieviel Prozent der Abtastwerte innerhalb der Grenzen
von k zu finden sind.

Dem synthetisch erzeugten Rauschen in Abb. 12.4 liegen ein arithmetischer Mittel-
wert x D 0, eine Standardabweichung von D 0;333 und 1000 Abtastwerte zugrunde.
Aus Tab. 12.2 lsst sich entnehmen, dass 100 %  99,7 % = 0,3 % Messwerte auerhalb
des 3-Bereiches liegen. In Abb. 12.4 befinden sich drei der 1000 Abtastwerte auerhalb
der Grenzen von 1 (d. h. 3), was vom Verlauf des Histogramms plausibel erscheint.
274 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

Zur Charakterisierung der Impulshaltigkeit von periodischen und stochastischen


Schwingungen wird der Crestfaktor (Scheitelfaktor) als eine Einzahlangabe herange-
zogen:
jxmax j
CF D :
xQ
Hierbei wird der Betragsmaximalwert1 durch den Effektivwert dividiert. Ein hoher
Crestfaktor weist auf eine starke Impulshaltigkeit des Signals
p hin. Fr eine Sinusschwin-
gung ergibt sich beispielsweise ein Crestfaktor CF D 2. Die Ermittlung des Betrags-
maximalwertes hngt von der Beobachtungsdauer ab: je lnger gemessen wird, desto
grer ist die Wahrscheinlichkeit, einen noch greren Betragsmaximalwert zu erfassen.
Aufgrund des Integrationsprozesses wird der Effektivwert von der Beobachtungdauer hin-
gegen geringer beeinflusst. Fr die Signalanalyse ist der Crestfaktor als Trendindikator fr
Signale mit regelmig auftretenden Impulsen in der Beobachtungsdauer zu verstehen.
Gemessene stationre Rauschsignale zeigen einen Crestfaktor von 3, da die Normal-
verteilung zu den groen Betragsmaximalwerten hin abgeschnitten wird (z. B. durch den
Eingangsspannungsbereich der Messtechnik). In der Wlzlagerdiagnose wird ein Crest-
faktor von > 3,6 als ein Warnzustand angesehen [5].

12.3.2 Zhlverfahren

Zhlverfahren knnen als spezielle Schreibweise der Amplitudendichte aufgefasst werden


und finden breite Anwendung in der Betriebsfestigkeit [8]. Grundstzlich ergeben sich
folgende Mglichkeiten zur Zhlung:

 Umkehrpunkt (Maximum/Minimum),
 Bereich wird berstrichen (Spanne vom Minimum zum Maximum),
 Hystereseschleifen im Spannungs-Dehnungs-Diagramm werden bei wiederholter Be-
lastung geschlossen,
 Klassengrenze wird gekreuzt oder berstrichen,
 Messgre wird in festen Zeitintervallen bestimmt,
 Messgre wird in Abhngigkeit einer vorgegebenen anderen Gre (Drehzahl, Dreh-
winkel) bestimmt.

Allen Verfahren gemeinsam ist, dass

 diese eine Hufigkeitsverteilung der Amplituden ergeben und


 Frequenz und Reihenfolge aus der Zeitfunktion eliminiert werden.

1
Es werden Definition und Formelzeichen des Betragsmaximalwertes nach DIN 1311-1 herangezo-
gen, der als grter Wert des Betrages definiert ist (erst Betrag bilden, dann Maximum).
12.3 Signalanalyse im Hufigkeitsbereich 275

Abb. 12.5 Prinzip der Klasse e g i m


Rainflow-Zhlung (Daten aus 8 a q
7 k
[8], modifiziert) 6 f
5 c o
4 j
3 b p
2 h
1 d l n

Hierbei wird unterschieden zwischen sog. einparametrischen und zweiparametrischen


Zhlverfahren. Einparametrische Zhlverfahren erfassen eine Hufigkeitsverteilung in
Abhngigkeit von einem Parameter (z. B. Absolutwert oder Schwingbreite). Zweipara-
metrische Zhlverfahren liefern eine Hufigkeitsverteilung in Abhngigkeit von zwei
Parametern (z. B. Schwingbreite und Mittelwert).
Das vorliegende Messsignal wird in Klassen gleicher Breite unterteilt und diese auf-
steigend durchnummeriert. In jeder Klasse wird eine sog. Rckstellbreite definiert. Die
Rckstellbreite verhindert, dass die Zhlung ausgelst wird, wenn das Messsignal auf-
grund von kleinen Amplitudennderungen um eine Klassengrenze schwankt. Dies kann
z. B. der Fall bei feiner Klasseneinteilung und geringer Rckstellbreite sein. In der Aus-
wahl der Klassenanzahl (bzw. Klassenbreite) kann als Orientierung die zu erwartende
Maximalbeanspruchung und die erwnschte Informationsverdichtung dienen. blich sind
z. B. 64 Klassen.
Aus der historischen Entwicklung heraus existiert eine Reihe von Zhlverfahren, wel-
chen unterschiedliche Algorithmen zur Datenreduktion zugrunde liegen. Stellvertretend
fr zeitgeme Zhlverfahren wird die Rainflow-Zhlung vorgestellt, welche sich als Ver-
fahren eine weit verbreitete Anwendung erschlossen hat.
Die Rainflow-Zhlung beruht auf der Vorstellung, dass Regentropfen von links nach
rechts auf der Zeitachse flieen. Das vorliegende Beispiel legt wegen der besseren ber-
sichtlichkeit 8 Klassen zugrunde. Die Zhlung beginnt an einem Maximum. Die Regen-
tropfen laufen in Abb. 12.5 vom Maximum (a) bis zum Minimum (b) und tropfen dann
auf das darunter (d. h. rechts davon ) liegende Dach. Am Punkt d wird der Tropfen am
Umkehrpunkt gestoppt und ergibt einen ersten Halbzyklus (ffnende Hystereseschleife).
Dieser Halbzyklus wird von einem zweiten Halbzyklus d-e (schlieende Hystereseschlei-
fe) zu einem Vollzyklus (a-d-e) ergnzt (Tab. 12.3). An der Stelle b laufen die Tropfen
auf der Innenseite von b zum Umkehrpunkt c entlang (1. Halbzyklus) und vereinigen sich
wieder mit den Tropfen, die am Punkt b heruntergetropft sind (2. Halbzyklus) zum Voll-
zyklus.
Es werden nun die Vollzyklen gezhlt und als Hufigkeit in einer quadratischen Matrix
dargestellt (Abb. 12.6). Die Zeilen der Matrix geben die Maxima jedes Vollzyklus an, die
Spalten die Minima. Diese Matrix wird als Vollmatrix bezeichnet.
Durch Spiegelung an der Diagonalen erhlt man die sog. Halbmatrix und damit eine
weitere Informationsverdichtung (Abb. 12.7). Hierbei werden die stehenden und hngen-
den Vollzyklen zusammenfasst (z. B. b-c-b und o-p-o). Damit wird aus dem Signal die
276 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

Tab. 12.3 Rainflow-Zhlverfahren aus Abb. 12.5 [8]


Vollzyklus Von Nach Mittelwert Schwingbreite
a-d-e 8 1 5 7
b-c-b 3 4 4 1
e-h-i 8 2 5 6
f-g-f 7 8 7 1
i-l-m 8 1 5 7
j-k-j 5 7 6 2
m-n-q 8 2 5 6
o-p-o 4 3 4 1

Abb. 12.6 Vollmatrix

8 7 6 5 4 3 2 1
I
I
I

von
II II
1 2 3 4 5 6 7 8
nach

Richtung entfernt, in welche die Vollzyklen durchfahren werden. Fr Anwendungen in


der Betriebsfestigkeit wird dieser Information keine Rolle beigemessen.
Ebenso ist es mglich, die Zhlung so auszufhren, dass in einer Vollmatrix die
Schwingbreiten ber den Mittelwerten erfasst werden (Abb. 12.8).

Vollmatrix Halbmatrix
8 7 6 5 4 3 2 1

8 7 6 5 4 3 2 1

I
I
II
I
Maxima

I
von

I
II II I
II II I
1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8
nach Minima

Abb. 12.7 Ableitung der Halbmatrix aus der Vollmatrix


12.3 Signalanalyse im Hufigkeitsbereich 277

Abb. 12.8 Vollmatrix II I

8 7 6 5 4 3 2 1
Schwingbreite ber Mittelwert I

Schwingbreite
II
II

1 2 3 4 5 6 7 8
Mittelwert

Aus der Halbmatrix knnen u. a. folgende Informationen abgeleitet werden:

 Anzahl der Maxima und Minima pro Klasse durch Summation. Die Maxima erhlt man
durch zeilenweise Summation, die Minima durch spaltenweise Summation (Abb. 12.9).
 Schwingbreite und Mittelwert durch diagonale Summation (Abb. 12.10). Auf der
Hauptdiagonale ist die Schwingbreite gleich null. Linien parallel zur Hauptdiagonalen
geben Linien gleicher Schwingbreite an. Mit wachsendem Abstand zur Hauptdiago-
nale steigt die Schwingbreite an. Entlang der Hauptdiagonalen steigen die Mittelwerte
von links oben nach rechts unten an. Linien senkrecht zur Hauptdiagonalen geben
Linien gleicher Mittelwerte an.
 Vollmatrix in der Form der Schwingbreite und Mittelwert (Abb. 12.11).

Die verbleibenden offenen Zyklen werden als Residuen bezeichnet und gehen zunchst
nicht in das Zhlergebnis ein. Bei hinreichend langem Zeitsignal kann davon ausgegangen
werden, dass jede ffnende Hysterese eine schlieende Hysterese findet.
Aus der Rainflow-Zhlung ist es ebenso mglich, einparametrische Zhlverfahren
abzuleiten. Die Bereichspaar-Zhlung erhlt man beispielsweise, indem man nur die
Schwingbreite betrachtet und die Information zum Mittelwert nicht bercksichtigt. Er-

Abb. 12.9 Anzahl der Ma- Klasse Anzahl Maxima


xima und Minima aus der
Halbmatrix Halbmatrix
8 7 6 5 4 3 2 1

II 2
Maxima

I 1
II II I 5
1 2 3 4 5 6 7 8 Klasse
Minima

22 2 1 1 Anzahl Minima
278 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

Halbmatrix

8 7 6 5 4 3 2 1
II

Maxima
I
II II I
1 2 3 4 5 6 7 8
Minima

Schwingbreite nimmt zu Mittelwert nimmt zu

Abb. 12.10 Schwingbreite und Mittelwert aus der Halbmatrix


8 7 6 5 4 3 2 1

II 8 7 6 5 4 3 2 1 II
Maxima

Maxima

I I
II II I II II I
1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8
Mimima Minima

7 6 2 1 3,5 4,5 5 6 7,5


Schwingbreite Mittelwert

Abb. 12.11 Ableitung der Vollmatrix

gebnisse aus einparametrischen Zhlverfahren werden als Kollektiv aufgetragen. Auf der
Abszisse wird die Summenhufigkeit logarithmisch aufgetragen, die Ordinate enthlt in
linearer Auftragung die Amplitude (z. B. Kraft, Spannung usw.). Kollektive werden durch
die vier Merkmale beschrieben: Kollektivgrtwert, Kollektivumfang, Kollektivform und
konstante Mittelspannung bzw. konstantes Lastverhltnis (als Verhltnis von Unter- zu
Oberlast).
Oftmals wird der zweidimensionalen Darstellung in Kollektiven der Vorzug gegeben,
da diese anschaulicher sind als dreidimensionale Rainflow-Matrizen. Aus den Kollektiven
knnen bereits eine Reihe von Schlussfolgerungen und Interpretationen abgeleitet werden,
wie z. B. Plausibilittsprfungen der Messungen und Vergleiche zwischen mehreren Mes-
sungen. Ebenso lassen sich unterschiedliche Betriebszustnde und deren Wirkung auf die
12.4 Diskrete Fourier-Transformation (DFT) 279

Beanspruchung erkennen und auf die Lebensdauer abschtzen. Fr Lebensdauerabscht-


zungen sollten hingegen Rainflow-Matrizen verwendet werden, da diese Informationen
ber den Mittelwert mit beinhalten [8].

12.4 Diskrete Fourier-Transformation (DFT)

12.4.1 Grundlagen und Fast Fourier Transformation (FFT)

Ziel der Diskreten Fourier-Transformation (DFT) ist es, diskrete Signale aus dem Zeitbe-
reich in den Frequenzbereich zu berfhren. Die folgende Darstellung soll dem Anwender
eine Anleitung geben, DFT Spektren zu erhalten und die Ergebnisse zu interpretieren. Auf
die wesentlichen Einstellmglichkeiten und Stolperfallen wird hingewiesen, so dass der
Anwender durch vernnftig gewhlte Einstellungen (in den meisten Fllen) ein sinnvolles
Resultat erhalten wird. Die Darstellung erhebt nicht den Anspruch, die DFT mathematisch
umfassend darzustellen. Deshalb wird nur ein Mindestma an mathematischem Instru-
mentarium verwendet (d. h. ohne mathematische Darstellung der Faltungsoperation, der
Dirichlet-Funktion und des Dirac-Kammes). Ebenso bleiben viele Verfahren unbehandelt,
die ber die Grundlagen hinausgehen und dem Experten vorbehalten sind. Hierfr wird
auf die Literatur verwiesen [27, 916].
Wie bereits in Abschn. 3.3.2 dargestellt, werden die Signale als additive berlage-
rung harmonischer Schwingungen aufgefasst und im Frequenzbereich als Spektrum in
der Form Amplitude und Phase ber der Frequenz dargestellt. Aus Amplitude und Phase
knnen grundlegende und wichtige Informationen zur Analyse des Schwingungsvorgan-
ges abgeleitet werden, von denen einige herausgegriffen werden sollen:

 Auswertung des Amplitudenspektrums:


Aussagen zu den Erregerfrequenzen (z. B. durch den Antrieb) und den angeregten
Eigenfrequenzen (z. B. durch Unwuchten),
Vergleich des gemessenen Spektrums mit einem Grenzwertspektrum,
Aussagen zu Mechanismen, die dem Schwingungsvorgang zugrunde liegen (Zu-
standsberwachung, Schwingungsminderung),
 Auswertung des Phasenspektrums:
Auswuchttechnik,
notwendig zur Synthese des Zeitsignals aus Spektren.

blicherweise liegt das Messsignal im Zeitbereich in Form eines abgetasteten Signales,


d. h. an diskreten Sttzstellen vor (Abb. 12.12). Der Zeitausschnitt hat die Lnge T (Block-
lnge) mit N Abtastwerten und einem Abtastintervall t. Der Zhlindex k luft von null
(linke Intervallgrenze) bis N  1. Die zugehrigen Werte im Zeitbereich werden als x(k)
bezeichnet. Die Transformation erfolgt blockweise. Die Gleichung fr die Transformation
280 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

1,5
T= Nt

Signalverlauf x(t)
1,0

0,5 t

0,0
-30 -15 0 15 30

Abtastwerte k

0,15
fS= Nf
fS/2
Amplitude

0,10
f

0,05

0,00
-30 -15 0 15 30

Linien n

Abb. 12.12 Zeit und Frequenzbereich bei der DFT

vom Zeit- in den Frequenzbereich lautet in dieser Notation:

1X
N1
kn
X .n/ D x .k/  ej2 N : (12.11)
N kD0

Der Zhlindex n luft in der Frequenzdarstellung von null bis N  1. Nach Transforma-
tion in den Frequenzbereich liegen dann N diskrete Frequenzwerte (Linien) als diskretes
Spektrum mit den komplexen Werten X .n/ vor. Der Linienabstand zwischen zwei Fre-
quenzlinien des Spektrums betrgt f und ordnet dem Zhlindex eine Frequenz zu. Wie
man durch Einsetzen von n = 0 in Gl. 12.11 sofort erhlt, ist die 0. Frequenzlinie reell und
enthlt den arithmetischen Mittelwert x des Signals:

1X
N1
X .0/ D x .k/ : (12.12)
N kD0

Fr die Rcktransformation (Inverse) schreibt sich die Vorschrift wie folgt:

X
N1
kn
x .k/ D X .n/  ej2 N : (12.13)
nD0
12.4 Diskrete Fourier-Transformation (DFT) 281

Neben dieser Formulierung gibt es eine Reihe von gleichwertigen Schreibweisen z. B.


[3, 7, 13]. Speziell wird oft der Vorfaktor vor dem Summenzeichen 1/N statt der Rck-
transformation der Hintransformation zugeordnet. Eine detaillierte Diskussion findet sich
hierzu in [1].
Wie bereits beim Fourier-Integral fr kontinuierliche Funktionen dargestellt (Ab-
schn. 3.3.3), ist es zweckmig, den Zeitbereich um negative Werte auf der Zeitachse
zu erweitern. Die Wahl des Nullpunktes auf der Zeitachse ist von der Messtechnik her
ohnehin beliebig. Zustzlich wird der Frequenzbereich um negative Frequenzen erwei-
tert. Diese Darstellung als zweiseitiges Spektrum ist fr die mathematische Umsetzung
der DFT vorteilhaft. Das zweiseitige Spektrum wird hufig in der Signalverarbeitung
herangezogen, in der Schwingungstechnik und deren Anwendungen bevorzugt man das
einseitige Spektrum, in dem lediglich positive Frequenzen aufgetragen sind.

Beispiel
In Abb. 12.12 liegt ein periodisches, abgetastetes Rechtecksignal mit N = 30 vor. Der
Nullpunkt t = 0 befindet sich bei k = 0, d. h. das Signal ist im Zeitbereich zur Ordinate
symmetrisch. Im Zeitbereich gilt dann fr die Abtastwerte:

x .0/ D 1; x .1/ D 1; x .29/ D 1


x.2/    x.28/ D 0 :

Fr diese drei Abtastwerte wird die Summe wie folgt entwickelt:

1X 1 h i
N1
kn 0n 1n 29n
X .n/ D x .k/  ej2 N D 1  ej2 30 C 1  ej2 30 C 1  ej2 30 :
N kD0 30

Fr den ersten Summanden erhlt man sofort:


0n
1  ej2 N D1:

Nun wird die Periodizitt im Zeitbereich vorteilhaft genutzt, der vorletzte Abtast-
wert (Nr. 29) entspricht dem 1. Abtastwert bei einer periodischen Fortsetzung des
Signalabschnittes:
29n 1n
ej2 30 D ej2 30 :
Durch Zusammenfassen der beiden Minuszeichen erhlt man einen im mathema-
tisch positiven Sinne umlaufenden Zeiger. Dieser bildet mit dem zweiten Summanden
aus der eckigen Klammer eine konjugiert komplexe Gre. Damit ergeben beide Sum-
manden eine reelle Gre:
1n 1n

n
eCj2 30 C ej2 30 D 2  cos 2 :
30
282 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

Bereits hier knnen zwei Erkenntnisse formuliert werden:

 Durch die Einfhrung eines zweiseitigen Spektrums (und damit des negativen Fre-
quenzbereiches) wird die Rechnung vereinfacht.
 In diesem Beispiel erhlt man damit ein rein reelles Spektrum, d. h. dieses ist nur
aus Cosinus-Termen zusammengesetzt. Die Sinus-Terme welche die Imaginran-
teile enthalten entfallen durch die geschickte Form der Wahl des Nullpunktes der
Zeitzhlung. In der Messpraxis ist dies natrlich nicht mglich dort wird jedoch
auch nicht von Hand gerechnet.

Das Amplituden-Spektrum erhlt dann die folgende Form:

1 h
n i
jX .n/j D 1 C 2  cos 2 :
30 30

Fr n = 0 erhlt man

1
jX .0/j D 1 C 2 D 0;1 :
30

Die 0. Frequenzlinie entspricht dem arithmetischen Mittelwert, den man im Zeitbe-


reich leicht erhlt: x D 3=30 D 0;1.
Fr n = 10 ergibt sich beispielsweise
  
1 1
jX .10/j D 1C2  D0:
30 2

Beide Werte kann man aus dem Spektrum leicht ablesen.

Fr die Messpraxis ergibt sich fr die Anwendung der DFT eine Reihe von Konsequen-
zen:

Linienspektrum
Aus der DFT erhlt man ein diskretes Linienspektrum, d. h. das Spektrum ist nur an den
Sttzstellen (Linien) n definiert. Die Frequenzauflsung als der Abstand zwischen zwei Li-
nien ist gegeben durch f = 1/T. Zwischen zwei Sttzstellen n und n + 1 ist das Spektrum
nicht definiert und enthlt keine Informationen. Die praktische Darstellung des Spektrums
erfolgt jedoch hufig als durchgezogene Linie und interpoliert damit zwischen den Sttz-
stellen.

Periodizitt im Zeitbereich
Die N Abtastwerte werden als Ausschnitt aus dem Intervall der Blocklnge T periodisch
fortgesetzt. Dies ist in Abb. 12.13 fr eine Messung dargestellt, bei der die Signalln-
ge (Beobachtungdauer) grer ist als die Blocklnge. Aus dem fortlaufend gemessenen
12.4 Diskrete Fourier-Transformation (DFT) 283

0,5

Signalverlauf x(t)
0,0

-0,5
0 64 128 192 256 320 384 448 512

Zeit im ms

0,5
Signalverlauf x(t)

0,0

-0,5
-64 0 64 128 192 256 320 384 448 512

Abtastwerte k

Abb. 12.13 Zeitsignal (oben), dessen periodische Fortsetzung fr die DFT (unten)

und abgetasteten Signal (oberes Teilbild) wird durch die DFT ein Zeitausschnitt mit der
Blocklnge T entnommen und in beide Richtungen auf der Zeitachse fortgesetzt (unteres
Teilbild). Wie Abb. 12.13 zeigt, liefert die periodische Fortsetzung des Blockes ein ande-
res Zeitsignal als die Fortsetzung des Zeitsignals in der Messung. Dies erkennt man durch
Vergleich des oberen und unteren Teilbildes. Damit das Spektrum den Informationsge-
halt aus den anderen Signalabschnitten des gemessenen Signals enthlt, muss entweder
die Blocklnge hinreichend lang gewhlt werden oder oft zweckmiger es wird eine
Mittelwertbildung ber mehrere Zeitausschnitte (Abschn. 12.4.6) durchgefhrt.
An den Intervallgrenzen der Blocklnge drfen keine Unstetigkeiten (Knicke und
Sprnge) auftreten. Ist die Blocklnge T ein ganzzahliges Vielfaches der Periodendauer
aller im Signal enthaltenen Frequenzen, so ist diese Bedingung erfllt (synchrone Ab-
tastung). Im Allgemeinen ist diese Bedingung jedoch nicht erfllt und es liegt eine sog.
asynchrone Abtastung vor. Um Fehler bei asynchroner Abtastung zu reduzieren, werden
Fensterfunktionen eingesetzt (Abschn. 12.4.4).

Periodizitt im Frequenzbereich
Das Spektrum der DFT ist ebenfalls periodisch (Abb. 12.12). Die Periodizitt ergibt sich,
wenn n/N in Gl. 12.11 ganzzahlig wird und wiederholt sich mit einer Periode von N Linien
im Spektrum. Die Spektren werden also periodisch fortgesetzt und berlagern sich additiv.
284 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

Im zweiseitigen Spektrum der Abb. 12.12 kann man sich die Linien n = 0 bis 29 (N  1)
des Spektrum nach links auf der Frequenzachse fortgesetzt vorstellen (n = 30 bis 1), es
gilt X .n/ D X .N  n/. Ebenso ist das Spektrum ab der Linie n = 30 auf der Abszisse
nach rechts fortgesetzt.

Symmetrie im Frequenzbereich
Ausgangspunkt fr die DFT sind N reelle Werte x(k). Um deren Informationen in N kom-
plexen Werten X .n/ unterzubringen, ist nur die Hlfte der Linien N/2 ntig. Diese sind
in der 0. bis N/21 Spektrallinie enthalten. Der Teil des Spektrums von der N/2 bis zur
N1 Spektrallinie enthlt die konjugiert komplexen Werte X .n/ und stellt damit kei-
ne zustzliche Information dar. Da andererseits Periodizitt im Frequenzbereich vorliegt,
befinden sich die konjugiert komplexen Werte X .n/ auf der negativen Frequenzachse
symmetrisch zur Ordinate X .n/ D X .n/. Die konjugiert komplexen Werte mssen
nicht berechnet werden, sondern man erhlt diese durch Spiegelung des Spektrums an der
Ordinatenachse (Abb. 12.12). Dies erklrt, weshalb eine Frequenzanalyse mit 1024 Linien
im einseitigen Spektrum maximal 512 Linien darstellt (wegen der begrenzten Flanken-
steilheit des Antialiasing-Filters oft 400 Linien).

Bandbegrenzung und Antialiasing


Aus der Verwendung von N/2 Spektrallinien folgt, dass die maximal darstellbare Frequenz
(Hchstfrequenz) fmax kleiner als die halbe Abtastfrequenz fS /2 sein muss. Die Hchstfre-
quenz fmax berechnet sich aus dem Linienabstand f = 1/T und einer genutzten Linienzahl
N/2 zu:
N
fmax < f : (12.14)
2
Die Darstellung im Frequenzbereich kann nur ein Frequenzband 0 . . . fmax darstellen,
ist also bandbegrenzt. Um diese Bedingung zu erfllen, muss das Signal auch im Zeit-
bereich bandbegrenzt sein. Zum Zweiten muss die Abtastbedingung eingehalten werden,
d. h. die Abtastfrequenz muss grer als das Doppelte von fmax sein (Abschn. 11.7.3).
Die Bandbegrenzung wird durch Tiefpassfilter (Antialiasing-Filter) realisiert. Bei Verlet-
zung der Abtastbedingung treten zustzliche Linien im Spektrum auf, die sog. Spiegel-
oder Alias-Frequenzen. Diese knnen durch nachtrgliche Filterung nicht mehr aus dem
Spektrum entfernt werden. Deshalb mssen vor der DFT alle Frequenzen oberhalb der
Nyquistfrequenz durch ein Tiefpassfilter herausfiltert werden.

Komplexe Gre
Die DFT erzeugt das diskrete, komplexe Spektrum X .n/. Dieses lsst sich anschaulich
in einen Amplitudenanteil jX .n/j (Amplituden- oder Betragsspektrum) und Phasenanteil
.n/ (Phasenspektrum) aufteilen. Ebenso ist eine Zerlegung in Real- und Imaginrteil
mglich.
Dies soll in Abb. 12.14 am Beispiel einer Cosinus-Funktion x(t) = cos(2ft) dargestellt
werden, die mit 8 Punkten abgetastet worden ist.
12.4 Diskrete Fourier-Transformation (DFT) 285

a b
1,0
1,0

0,5

Amplitude
x(t)

0,0

-0,5

-1,0
0,0
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8

Abtastwerte k Linien n

Abb. 12.14 Funktion x(t) = cos(2ft), Abtastung mit N = 8. a Zeitverlauf, b zweiseitiges Amplitu-
denspektrum

Das zweiseitige Amplitudenspektrum ergibt demnach 8 Frequenzlinien, wobei die


0. Linie den Gleichanteil enthlt. Dieser ergibt null fr eine volle Periode. Fr n = 1 und
n = 7 ergibt sich der Wert 0,5. Um eine Aussage zur Frequenz zu erhalten, muss das
diskrete Linienspektrum mit dem Linienabstand f skaliert werden. Fr das zweiseitige
Spektrum liefert die Transformationsgleichung also die Hlfte der Amplituden (bzw. in
Pegeldarstellung 6 dB).
Durch bergang auf das einseitige Spektrum (Abb. 12.15) fallen aus Symmetriegrn-
den immer zwei Linien zusammen, deren Amplitude betragsmig addiert werden. Somit
erhlt man fr n = 1 den Wert jX .1/j D 1, welcher die Amplitude der Cosinus-Funktion
ist. Das Phasenspektrum .n/ enthlt fr alle n den Wert null. Um die analysierte Cosinus-
Funktion auf die (reelle) Cosinus-Achse zu drehen, ist ein Phasenwinkel von null erfor-
derlich, der Zeiger ist somit reell und das Amplitudenspektrum spiegelsymmetrisch zur
Ordinate. Das Spektrum der Sinusfunktion x(t) = sin(2ft), wrde fr die Amplituden kein
Unterschied zur Cosinus-Funktion ergeben. Schlielich stellt auch die Sinusfunktion eine
reelle Messgre dar, ergibt jedoch in der DFT einen Zeiger in Richtung imaginrer Ach-
se und ein punktsymmetrisches Spektrum zur Ordinate. Im Phasenspektrum ergibt sich
fr die Sinus-Funktion ein Phasenwinkel /2.

I Reelle Achse: Cosinus-Anteile (gerade Funktion ! spiegelsymmetrisch zu Ordi-


nate),
Imaginre Achse: Sinus-Anteile (ungerade Funktion ! punktsymmetrisch zu Ordina-
te),
Amplitude: Betrag des Zeigers,
Phasenwinkel: dreht im mathematisch positiven Drehsinn von der reellen Achse in
Richtung des Zeigers.
286 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

a b

1,0
Amplitude

Phase
0,5

0,0 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4

Linien n Linien n

Abb. 12.15 Funktion x(t) = cos(2ft), Abtastung mit N = 8. a einseitiges Amplitudenspektrum,


b Phasenspektrum

Informationsinhalt
Zeit- und Frequenzbereich sind demnach lediglich unterschiedliche Darstellungsweisen
der gleichen Daten. Die Transformation vom Zeit- in den Frequenzbereich fhrt also nicht
zum Verlust von Informationen (d. h. informationserhaltende Transformation). Aus die-
sem Grund ist es durch die inverse Transformation mglich, aus dem Amplituden- und
Phasenspektrum wieder den Zeitverlauf zu erzeugen (sog. Resynthese). Dies soll detail-
lierter anhand von zwei berlagerten Cosinus-Schwingungen untersucht werden.

x1 .t/ D 0;75  cos .2ft/ C 0;25  cos .23ft/


  (12.15)
x2 .t/ D 0;75  cos .2ft/ C 0;25  cos 23ft C 34

Die Funktionen x1 und x2 unterscheiden sich nur durch den Phasenverschiebungswin-


kel 3/4 im zweiten Summanden. Anhand von Abb. 12.16 sollen die beiden Funktionen
verglichen werden, die mit N = 8 Punkten so abgetastet werden, dass die Blocklnge eine
Periode mit der Periodendauer T = 1/f betrgt.
Der Zeitverlauf der beiden Funktionen ist deutlich unterschiedlich, das Amplituden-
spektrum beider Funktionen ist jedoch gleich. Das Amplitudenspektrum zeigt fr n = 1
(d. h. Frequenz f) die Amplitude 0,75 und fr n = 3 (d. h. Frequenz 3 f) die Amplitude 0,25.
Der Unterschied liegt im Phasenspektrum, dort ist fr n = 3 der Phasenwinkel von null
fr x1 (t) und 3/4 fr x2 (t) abzulesen. Folglich ist allein aus dem Amplitudenspektrum
keine eindeutige Rekonstruktion des Zeitverlaufes mglich. Hierzu ist das Phasenspek-
trum notwendig (oder es mssen von vornherein Annahmen zum Phasenwinkel getroffen
werden).

I Tipp Im Spektrum knnen nur Informationen dargestellt werden, die bereits


im Zeitbereich enthalten sind. Dies ist eine Konsequenz aus der informations-
erhaltenden Transformation. Deshalb fhrt die Darstellung als Spektrum zu kei-
nem Gewinn an Informationen (d. h. es ist keine hhere Frequenzauflsung im
12.4 Diskrete Fourier-Transformation (DFT) 287

a
1,0 1,0

0,5 0,5
x1(t)

x2(t)
0,0 0,0

-0,5 -0,5

-1,0 -1,0
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Abtastwerte k Abtastwerte k

1,0 1,0
Amplitude

Amplitude
0,5 0,5

0,0 0,0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
Linien n Linien n


Phase

Phase

0 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
Linien n Linien n

Abb. 12.16 Vergleich der Funktionen x1 (t) und x2 (t). a Zeitverlauf, b einseitiges Amplitudenspek-
trum, c Phasenspektrum

Spektrum mglich, als das abgetastete Signal ber die endliche Blocklnge mit-
bringt). Der Gewinn liegt in der Darstellung: aus dem Spektrum lassen sich Infor-
mationen unmittelbar entnehmen, die im Zeitbereich nicht direkt ablesbar sind
(z. B. Frequenz).
288 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

Die Informationserhaltung gilt ebenso fr die Leistungen. Das Parsevalsche Theorem


besagt, dass die zeitliche Leistung gleich der spektralen Leistung ist:

1X X
N1 N1
PD .x .k//2 D jX .n/j2 : (12.16)
N kD0 kD0

 2Anhand des einfhrenden Beispiels kann fr den Impuls die zeitliche Leistung P D
1 C 1 C 0 C    C 0 C 12 =30 D 0;1 errechnet werden und mit physikalischen Ein-
2

heiten skaliert werden. Addiert man nun die Quadrate der 30 Spektrallinien, so erhlt man
P D 0; 12 C 0;09852 C 0;09422 C    C 0;09422 C 0;09852 D 0;0999.
Zusammenfassend kann man sich den bergang vom Fourier-Integral zur DFT als
Abtastung des kontinuierlichen Fourier-Spektrums an diskreten Sttzstellen und dessen
periodische Kopien im Abstand von N Frequenzlinien vorstellen. Sowohl das Zeitsignal,
als auch das Spektrum liegen dann in diskreter und periodischer Form vor, was eine effi-
ziente numerische Berechnung ermglicht.
Die Berechnung erfordert N2 komplexe Additionen und Multiplikationen. Durch einen
Algorithmus, der 1965 von Cooley und Tuckey entwickelt wurde [17] und als Fast Fou-
rier Transform (FFT) bezeichnet wird, kann bei gleichem Ergebnis die Anzahl der Re-
chenoperationen auf N  log2 N reduziert und damit die Geschwindigkeit der Verarbei-
tung erhht werden. Dies wird durch die Nutzung einer Linienzahl N als Zweierpotenz
(z. B. 1024, 2048, 4096, 8192 Linien) und die mehrfache Verwendung von berechneten
Zwischenergebnissen erreicht. Die FFT ist also ein besonders effizienter Algorithmus zur
Umsetzung der DFT, jedoch keine spezielle Form der DFT [9].
Der FFT Algorithmus ist im Normalfalle in einer Softwarelsung implementiert, fr die
eine Reihe von Einstellungen und Parameter vorgenommen werden mssen. Die Wahl der
Einstellungen ist vom Messproblem abhngig, ebenso beeinflussen sich einige Parameter
gegenseitig. Mit Auswahl der Einstellungen steht und fllt die Aussage der Frequenz-
analyse, da die FFT nicht prfen kann, ob die gewhlten Einstellungen der Lsung der
Messaufgabe zutrglich sind. Durch eine Vorbetrachtung zur Messaufgabe und Erkennen
der Wirkung der einzelnen Gren lassen sich allerdings verhltnismig einfach sinnvol-
le Einstellungen finden.

12.4.2 Aliasing

Durch die Einhaltung des Abtasttheorems muss sichergestellt sein, dass das Messsignal
nur Frequenzanteile unterhalb der Nyquistfrequenz enthlt. Wie in Abb. 11.36 ersichtlich,
werden durch die Verletzung des Abtasttheorems (d. h. Aliasing) Frequenzanteile oberhalb
der Nyquistfrequenz in das Spektrum verschoben und an der Ordinate gespiegelt. Dies
ist eine hchst unvorteilhafte Auswirkung von Symmetrie und Periodizitt des DFT
Spektrums.
12.4 Diskrete Fourier-Transformation (DFT) 289

Pegel L Eckfrequenz des Tiefpassfilters

Flankensteilheit des Tiefpassfilters

Amplituden-
dynamik des ADC
z. B. 80 dB

N/2= 512 N= 1024

0 nutzbare Linien- fs/2 fs


Frequenz f
anzahl z. B. N= 400

Abb. 12.17 Einfluss der Tiefpassfilterung auf Hchstfrequenz und Linienzahl

I Eine Tiefpassfilterung des Messsignals vor der A/D-Wandlung unterdrckt wir-


kungsvoll das Aliasing. Eine Verletzung dieser Bedingung ist nicht nachtrglich
(z. B. durch Filterung nach der Abtastung oder Abschneiden der hheren Fre-
quenzen in der FFT) zu korrigieren.

In Abschn. 11.7.3 wurde darauf hingewiesen, dass das Abtasttheorem nur fr Frequen-
zen unterhalb der Nyquistfrequenz fS /2 erfllt ist. Eine Frequenz, die der Nyquistfrequenz
entspricht wird bereits falsch abgetastet. In der blichen Spektrendarstellung erscheint bei
f = fS /2 eine Linie. Dieser scheinbare Widerspruch ist dadurch aufzulsen, dass die Abtas-
tung bei Null beginnt und der Zwischenraum t vom vorletzten zum letzten Datenpunkt
mitzhlt [3]. Wird dann im Spektrum bei der Hchstfrequenz fmax die Frequenzlinie N/2
aufgetragen, so enthlt die Frequenzlinie mit dem Zhlindex null den Gleichanteil.

I Tipp Da Tiefpassfilter eine begrenzte Flankensteilheit im bergangsbereich ha-


ben (Abschn. 11.6.2), wird oft nur ein Teil der verfgbaren Linienanzahl genutzt
(z. B. N0 = 400 Linien von N/2 = 512 Linien) und somit falsch dargestellte Anteile
im Spektrum vermieden.

In neueren Gerten und Messkarten wird eine sehr hohe Abtastfrequenz (Oversamp-
ling) in Verbindung mit einem analogen Tiefpass niedriger Ordnung (vgl. Abb. 11.40)
gewhlt. Ein nachfolgender (digitaler) Tiefpass erhht die Sperrdmpfung weiter. In die-
sem Fall werden auch N/2 Linien (z. B. 512 Linien) verwendet und dargestellt.
290 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

12.4.3 Zusammenhnge zwischen den FFT-Parametern

Durch die blockweise Transformation und die Diskretisierung im Zeit- und Frequenz-
bereich sind die Einstellparameter der FFT nicht unabhngig voneinander whlbar. Im
Zeitbereich wird hierbei die Blocklnge T in N Abtastwerte mit einem Abtastintervall t
zerlegt:
T D N  t : (12.17)
Der Frequenzbereich umfasst bis zur Abtastfrequenz fS wiederum N Frequenzlinien
mit dem Linienabstand (d. h. Frequenzauflsung) f:

fS D N  f : (12.18)

Im Spektrum soll die Hchstfrequenz fmax dargestellt werden, die kleiner als die halbe
Abtastfrequenz (Nyquist-Frequenz) ist. Somit wird hierfr geschrieben:

fS N
fmax < D  f : (12.19)
2 2

Das Spektrum des Frequenzbandes von 0 . . . fmax stellt also nicht N Abtastwerte dar,
sondern die Hlfte der verwendeten Abtastwerte N/2. Durch das Grundgesetz der Nach-
richtentechnik (Unschrferelation) sind die Gln. 12.17 und 12.18 miteinander verknpft.

T  f D 1 (12.20)

Anschaulich kann diese Gl. 12.20 so interpretiert werden, dass in einer Blocklnge
T = 0,5 s eine Periode einer Sinusschwingung einer Frequenz von mindestens f = 2 Hz
vollstndig hineinpasst und an den Intervallgrenzen periodisch fortgesetzt werden kann.
Die Bedingung ist auch fr ganzzahlige Vielfache von f erfllt. Damit hat f zwei Be-
deutungen:

 Kleinste (von null verschiedene) Frequenz im Spektrum,


 Frequenzauflsung, d. h. Linienabstand.

In der Literatur wird die Frequenzauflsung f auch hufig mit der Bandbreite B be-
zeichnet. Damit ist nicht die Bandbreite 0 . . . fmax des Signals im Spektrum gemeint.
Vielmehr liegt der Bandbreite B die Vorstellung zugrunde, dass jede Frequenzlinie im
Spektrum aus der schmalbandigen Filterung ber Bandpassfilter mit einer Mittenfrequenz
fm und einer Bandbreite B = 1/2 f erzeugt werden kann. Derartige FFT Analysatoren
auf der Basis parallel geschalteter Bandpassfilter werden ber sog. Filterbnke realisiert,
sollen hier jedoch nicht weiter betrachtet werden.
In der FFT werden die Linienzahl N und die Hchstfrequenz fmax verwendet, um daraus
die Frequenzauflsung f und die Blocklnge T zu berechnen. Fr die Frequenzauflsung
12.4 Diskrete Fourier-Transformation (DFT) 291

Zeitdarstellung Frequenzdarstellung

Blocklnge 1 Frequenzauflsung
T=
T f f

T Linienzahl fS
t = f =
N N N

Abtastintervall 1 Abtastfrequenz
t =
t fS fS

Abb. 12.18 Zusammenhang zwischen FFT-Parametern

f ergibt sich:
fS 1
f D D : (12.21)
N T
In der Zeitdarstellung erhlt man daraus das Abtastintervall t

1 T
t D D (12.22)
fS N

und die Blocklnge T


N
TD : (12.23)
fS
Das Abtastintervall t ist die Mindestforderung zur Einhaltung des Antialiasing, um
die Hchstfrequenz fmax darzustellen. Aus den Gln. 12.21 und 12.22 ist ersichtlich, dass
mit der Wahl von Abtastfrequenz fS und Linienzahl N im Zeitbereich Blocklnge T und
Abtastintervall t nicht mehr frei whlbar sind (Abb. 12.18).

I In der FFT sind von den vier Parametern (Blocklnge T, Abtastintervall t, Fre-
quenzauflsung f und Abtastfrequenz fS ) nur zwei unabhngig whlbar. Die
verbleibenden zwei Parameter sind damit festgelegt.

Abhngig vom verwendeten FFT-Analysator wird oft nur ein Teil der Linien dargestellt
(Abschn. 12.4.2). In diesem Fall ist in den Gln. (12.1712.23) die Abtastfrequenz fS durch
die Hchstfrequenz fmax zu ersetzen und die tatschlich dargestellte Linienanzahl N0 (z. B.
292 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

Tab. 12.4 Zusammenhang zwischen den FFT-Parametern fr hufig dargestellte Linienzahlen und
Hchstfrequenzen
Linienzahl 1024 2048 4096 8192 16.384 1024 2048 4096 8192 16.384
N
dargestellte 400 800 1600 3200 6400 400 800 1600 3200 6400
Linien N0
fmax in Hz Blocklnge T in s Frequenzauflsung f in Hz
10 40 80 160 320 640 0,025 0,0125 0,00625 0,003125 0,0015625
20 20 40 80 160 320 0,05 0,025 0,0125 0,00625 0,003125
50 8 16 32 64 128 0,125 0,0625 0,03125 0,015625 0,0078125
100 4 8 16 32 64 0,25 0,125 0,0625 0,03125 0,015625
200 2 4 8 16 32 0,5 0,25 0,125 0,0625 0,03125
500 0,8 1,6 3,2 6,4 12,8 1,25 0,625 0,3125 0,15625 0,078125
1000 0,4 0,8 1,6 3,2 6,4 2,5 1,25 0,625 0,3125 0,15625
2000 0,2 0,4 0,8 1,6 3,2 5 2,5 1,25 0,625 0,3125
5000 0,08 0,16 0,32 0,64 1,28 12,5 6,25 3,125 1,5625 0,78125
10.000 0,04 0,08 0,16 0,32 0,64 25 12,5 6,25 3,125 1,5625
20.000 0,02 0,04 0,08 0,16 0,32 50 25 12,5 6,25 3,125

N0 = 400 Linien fr N = 1024) anstelle von N zu verwenden. Diese Zusammenhnge sind


fr oft verwendete Linienzahlen in Tab. 12.4 aufgelistet.
Aus der Tab. 12.4 lassen sich folgende Zusammenhnge ablesen:

 Linienzahl: Eine Erhhung der Linienzahl N0 bei konstanter Hchstfrequenz fmax er-
hht die Frequenzauflsung f. Damit steigt jedoch die Blocklnge T (Messzeit) an.
 Hchstfrequenz: Erhht man die Hchstfrequenz fmax bei konstanter Linienzahl N0 , so
verringert sich die bentigte Blocklnge T. Damit verringert sich jedoch die Frequenz-
auflsung f. Verdoppelt man gleichzeitig Hchstfrequenz fmax und Linienzahl N0 , so
bleiben die Blocklnge T und Frequenzauflsung f konstant.
 Messzeit: Fr Signale mit vorgegebener Blocklnge T und Abtastrate t (z. B. auf-
gezeichnete Signale) sind die Linienzahl N0 und die Frequenzauflsung f definiert.
Erhlt man eine zu hohe Frequenzauflsung f (bei langer Messzeit), so kann man
ber mehrere Spektren mitteln (Abschn. 12.4.6).

Beispiel
Die Messaufgabe an einer Maschine gibt eine Hchstfrequenz fmax = 1000 Hz vor. Es
steht ein FFT-Analysator mit 400 Linien zur Verfgung.

Wie lange dauert eine Messung?


Fr 1000 Hz und 400 Linien liest man aus dem linken Teil der Tabelle eine Blockzeit
T = 0,4 s ab.
12.4 Diskrete Fourier-Transformation (DFT) 293

Wie gro ist die kleinste Frequenz (f > 0) im Spektrum?


Fr 1000 Hz und 400 Linien ergibt der rechte Teil Tabelle f = 2,5 Hz. Das ist der
Wert der kleinsten, von null verschiedenen Linie im Spektrum (und gleichzeitig die
Frequenzauflsung f). Der Frequenzbereich des verwendeten Schwingungsaufneh-
mers muss diese untere Grenzfrequenz abdecken.

Beispiel
Bei Durchfhrung einer Messaufgabe wird die zeitverzgerte Darstellung von Spektren
bemngelt und geringe Rechnerleistung als Ursache vermutet. Fr die Messaufgabe
wurde eine Hchstfrequenz fmax = 100 Hz und eine Linienzahl von 1600 Linien ge-
whlt.

Wie lange dauert eine Messung?


Fr 100 Hz und 1600 Linien liest man aus dem linken Teil der Tabelle eine resultierende
Blocklnge T = 16 s ab. Die Ursache der langsamen Darstellung liegt demnach in
der Wahl der FFT-Parameter. Als Abhilfemglichkeit kommen die Verringerung der
Linienzahl oder Erhhung der Hchstfrequenz in Frage.

Beispiel
Es soll das Spektrum eines aufgezeichneten Signals mit einer Dauer von 2 s und einem
Abtastintervall von 1 ms ermittelt werden.

Wie gro sind die Linienzahl und Linienabstand?


Der Kehrwert des Abtastintervalls ist die Abtastfrequenz fs = 1000 Hz. Damit gilt
fmax < 500 Hz (Einhalten der Abtastbedingung). Sucht man im linken Tabellenteil die
nchst kleinere Blocklnge (1,6 s) auf, so erhlt man eine Linienzahl von 800 Linien
und eine Frequenzauflsung von 0,625 Hz.

Von einem Echtzeitbetrieb (real-time analysis) spricht man dann, wenn die Ergebnisse
der DFT schneller berechnet und dargestellt werden, als die Zeitdauer der Datenerfassung
der Blocklnge T erfordert. Die Darstellung erfolgt dann in Blcken mit dem Zeittakt T
und wird nicht durch die Berechnung zustzlich verzgert dargestellt. Praktisch erfolgt
die Verarbeitung mit zwei Wechselpuffern pro Kanal. In einen Puffer wird die Blocklnge
T eingelesen, in dem zweiten Puffer werden die Daten mit DFT verarbeitet.

12.4.4 Leakage und Fensterfunktionen

Aus der Forderung der DFT nach der periodischen Fortsetzung des Signals im Zeitbereich
resultiert die Bedingung, dass der betrachtete Zeitausschnitt des Signals mit der Blockln-
ge T periodisch aneinandergereiht und somit an beiden Intervallgrenzen des Zeitfensters
294 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

fortgesetzt werden kann. Fr eine reine Sinusschwingung bedeutet dies, dass die Block-
lnge eine ganzzahlige Anzahl von Perioden des Signals beinhalten muss. In diesem Falle
fgen sich an den Intervallgrenzen die Perioden der Sinusschwingung ohne Knicke und
Sprnge aneinander. Ist diese Bedingung erfllt, so spricht man von synchroner Abtas-
tung. Diese Annahme ist in der Messpraxis in der Regel nicht erfllt, da die Frequenz des
Signals unbekannt ist. In diesem Falle gibt es an den Intervallgrenzen Knicke und Sprnge
im Funktionsverlauf und man spricht von asynchroner Abtastung.
Bei einem asynchronen Signal haben die Knicke und Sprnge an den Intervallgrenzen
einen Einfluss auf das Spektrum. Dies ist nicht verwunderlich, da die DFT das Signal
innerhalb der Blocklnge und dessen periodische Fortsetzung analysiert. Dies wird am
Beispiel einer Sinusschwingung erlutert, die mit N = 32 abgetastet wird. Die Ordinaten-
achse wurde logarithmisch als Pegel skaliert, um einen groen Wertebereich darstellen
zu knnen. In dieser Darstellung entsprechen 0 dB der Amplitude. In Abb. 12.19a ist die
Frequenz mit f/f = 4 so gewhlt, dass vier Perioden vollstndig in ein Zeitfenster passen
und das Signal an beiden Grenzen periodisch fortgesetzt werden kann (synchrone Abtas-
tung). Im Amplitudenspektrum ergibt sich erwartungsgem eine Linie bei n = 4. Durch
eine Vernderung der Frequenz f/f = 4,5 in Abb. 12.19b kommt es zu Sprngen an den
Rndern des betrachteten Zeitfensters. Was wre im Spektrum zu erwarten? Da die Fre-
quenz 4,5 Linien entspricht, liegt die Vermutung nahe, zwei Linien bei n = 4 und n = 5
zu erhalten. Bei grundsatztreuer Auffassung erwartet man mglicherweise gar keine Li-
nie, da das Spektrum zwischen den ganzzahligen n nicht definiert ist. Tatschlich ist im
Spektrum eine Gruppe benachbarter Linien zu beobachten. Das Spektrum fliet bildlich
gesprochen auseinander. Dieser Effekt wird deshalb als Leakage bezeichnet.
Bei genauerer Betrachtung des Spektrums fllt auf, dass die Frequenzlinien bei n = 4
und n = 5 nicht gleich gro sind. ndert man nun den Phasenwinkel des Signals um /2,
verndert sich das Spektrum (vgl. Abb. 12.20). Der Phasenwinkel des Signals beein-
flusst offensichtlich das Amplitudenspektrum. Bei Zeitausschnitten aus einem fortlaufend
analysierten Signal kann sich der Phasenwinkel ber die Zeitausschnitte ndern und das
Amplitudenspektrum zwischen den beiden Grenzzustnden hin- und herschwappen.
Den unerwnschten Effekt des Leakage kann man je nach Problemstellung mit
unterschiedlichen Methoden unterbinden:

Synchronisierung
Der Effekt des Leakage tritt nicht auf, wenn man die Blocklnge der laufenden Mes-
sung an die Periodendauer des Signals anpasst. Dies setzt voraus, dass die Periodendauer
der tiefsten, im Signal enthaltenen Frequenz vorliegt und zur Synchronisierung verfg-
bar ist und dass hochfrequente Signalanteile durch eine Tiefpassfilterung wirkungsvoll
unterdrckt werden. Die Blocklnge der Messung wird ber die Periodendauer getaktet
und damit das Signal synchron abgetastet. Anwendung findet diese Methode z. B. bei der
sog. Ordnungsanalyse. Zur Synchronisierung wird z. B. die umlaufende Welle benutzt.
Bei Drehzahlnderungen ndert sich in diesem Fall die Blocklnge.
12.4 Diskrete Fourier-Transformation (DFT) 295

a
20
1,0
0

Pegel in dB
0,5
x(t)

0,0 -20

-0,5 -40
-1,0
-60
0 4 8 12 16 20 24 28 32 0 4 8 12 16

Abtastwerte k Linien n
b
20
1,0
0

Pegel in dB
0,5
x(t)

0,0 -20

-0,5 -40
-1,0
-60
0 4 8 12 16 20 24 28 32 0 4 8 12 16

Abtastwerte k Linien n

Abb. 12.19 Sinussignal in a synchroner Abtastung f/f = 4 und b asynchroner Abtastung f/f = 4,5
(jeweils N = 32)

Blocklnge
Wird die Blocklnge so gewhlt, dass an beiden Rndern des Blockes das Signal abge-
klungen ist, so tritt kein Leakage auf. Diese Mglichkeit kommt insbesondere bei Einzel-
impulsen in Betracht. Die Blocklnge ist hierbei lang genug zu whlen, damit der gesamte
Impuls in der Blocklnge liegt sowie vor und nach dem Impuls das Signal auf null abge-
klungen ist.

Fensterfunktionen
Eine Periodizitt im Zeitbereich kann ebenfalls erzeugt werden, indem das Signal an den
Rndern des Blockes abgeblendet wird. Damit erreicht man einen knick- und sprungfrei-
en bergang in den nchsten Block.
Man kann sich Abblenden als Multiplikation des Signals im Zeitbereich mit einer ge-
eigneten Fensterfunktion w(t) vorstellen. Insofern ist das Ausschneiden von Blcken aus
dem Zeitsignal auch eine Fensterfunktion, bei der das Signal mit dem Wert 1 in der Block-
lnge multipliziert wird und mit dem Wert 0 auerhalb. Aus diesem Grunde trgt die
Fensterfunktion die Bezeichnung Rechteckfenster.
Ein hufig angewendetes Fenster ist das Hanning-Fenster. Exemplarisch fr diese
Fensterfunktion werden die Eigenschaften im Vergleich mit dem Rechteckfenster darge-
stellt und anschlieend auf weitere Funktionen erweitert. Das Hanning-Fenster blendet
296 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

20
1,0
0

Pegel in dB
x(t) 0,5

0,0 -20

-0,5 -40
-1,0
-60
0 4 8 12 16 20 24 28 32 0 4 8 12 16

Abtastwerte k Linien n

Abb. 12.20 Sinussignal in asynchroner Abtastung f/f = 4,5 und Phasenwinkel /2 (N = 32)

im Zeitbereich ber eine cos2 -Funktion das Signal an den Intervallgrenzen aus:
    
t 1 t
w.t/ D cos2 D 1 C cos 2 : (12.24)
T 2 T

Der Nullpunkt der Zeitzhlung t = 0 fr die Fensterfunktion liegt hierbei in der Mitte
des betrachteten Zeitintervalls. In Abb. 12.21a ist die Wirkung des Hanning-Fensters auf
ein synchrones Zeitsignal (Abb. 12.19a) dargestellt. Die Fensterfunktion bewirkt im Zeit-
bereich ein Abblenden des Funktionsverlaufes auf null. Im Frequenzbereich sind nun drei
benachbarte Linien bei n = 3, 4, 5 zu erkennen. Fr n = 4 ergibt sich der Pegel von 0 dB,
die Linien bei n = 3 und 5 zeigen einen Pegelfehler von 6 dB. In Abb. 12.21b ist das
asynchrone Sinussignal aus Abb. 12.19b aufgetragen. Es treten die beiden Linien bei n = 4
und n = 5 deutlich hervor. Die unerwnschten Nebenmaxima sind nun deutlich gedmpft
worden. Allerdings erreichen die Amplituden nicht den Wert 0 dB, sondern zeigen einen
Pegelfehler von 1,4 dB (kleines Teilbild).
Das Beispiel hat gezeigt, dass das Hanning-Fenster den Leakage-Effekt verringern,
jedoch nicht vollstndig aufheben kann. Im Vergleich mit der synchronen Abtastung fhrt
das Hanning-Fenster eine Gruppe von drei Linien im Spektrum. Da man in der Messpraxis
jedoch in der berwiegenden Zahl der Flle von asynchroner Abtastung ausgehen muss,
nimmt man die Nachteile der Fensterung in Kauf.
Durch das Abblenden an den Fenstergrenzen verringert die Fensterfunktion allerdings
auch die Amplitude und Leistung des Signals. Der Fenstermittelwert FM entspricht einem
gefensterten Gleichanteil von 1 und kann als linearer Mittelwert des gefensterten Zeitsi-
gnals interpretiert werden:
1X
N1
FM D w.k/ : (12.25)
N kD0

Fr ein Rechteckfenster erhlt man FM = 1, fr das Hanning-Fenster FM = 0,5. Das


Amplitudenspektrum muss dann mit dem Kehrwert 1/FM multipliziert werden, um die
Maxima richtig darzustellen. In Pegeldarstellung entspricht dies einer Addition von
12.4 Diskrete Fourier-Transformation (DFT) 297

a
20
0
1,0
-3
0

Pegel in dB
0,5
-6
x(t)

0,0 -20
-9
2 4 6
-0,5 -40
-1,0
-60
0 4 8 12 16 20 24 28 32 0 4 8 12 16

Abtastwerte k Linien n

b
20
0
1,0
-3
0

Pegel in dB
0,5
-6
x(t)

0,0 -20
-9
2 4 6
-0,5 -40
-1,0
-60
0 4 8 12 16 20 24 28 32 0 4 8 12 16

Abtastwerte k Linien n

Abb. 12.21 Fensterung mit Hanning-Fenster (a) synchroner Abtastung f/f = 4 und (b) asynchroner
Abtastung f/f = 4,5 (jeweils N = 32)

6,02 dB. Diese Korrektur wird als Schmalbandkorrektur bezeichnet und ist im FFT-
Analysator bzw. der Software bereits enthalten.
Fr die Signalleistung wird der Leistungsmittelwert PM ber die Summe der Quadrate
im Zeitbereich berechnet:
1X 2
N1
PM D w .k/ : (12.26)
N kD0

Das Rechteckfenster ergibt PM = 1, das Hanning-Fenster PM = 0,375. Zur richti-


gen Darstellung der Amplituden mssen diese im Leistungsspektrump (Abschn. 12.4.7)
mit 1/PM skaliert werden, im Amplitudenspektrum jedoch mit 1= PM .
Neben der Korrektur der Amplituden wird die Korrektur der Fensterdauer mit der Brei-
te eines flchengleichen Rechtecks ber der quadrierten Fensterfunktion bercksichtigt.
Die zeitliche Fensterung verkrzt die effektive Fensterdauer auf den Wert Teff . Im Fre-
quenzbereich fhrt die Verkrzung der effektiven Fensterdauer zu einer Erhhung der
effektiven Bandbreite Beff .
PM
Beff D (12.27)
T  FM2
298 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

Die effektive Bandbreite wird oft als Vielfaches des Linienabstandes f angegeben
BL D Beff =f bzw. als Pegel 10  log10 BL in dB. Nur fr das Rechteckfenster liefert die
Skalierung nach Fenstermittelwert FM und Leistungsmittelwert PM das gleiche Ergeb-
nis, fr die Skalierung nach dem Hanning-Fenster jedoch nicht. In Bezug auf die effektive
Bandbreite liefert das Hanning-Fenster einen Zahlenwert BL = 1,5. Die Unterdrckung des
Leakage-Effektes bei asynchronen Signalen wird folglich mit einer Erhhung der Band-
breite, d. h. schlechterer Frequenzauflsung erkauft.

I Fensterfunktionen verringern Leakage-Effekte, knnen diese jedoch nicht be-


seitigen. Im Spektrum knnen Amplituden und Leistungen nicht gleichzeitig
richtig skaliert werden (Ausnahme: synchrones Signal und Rechteckfenster).
Fensterfunktionen erhhen die effektive Bandbreite Beff .

In der Praxis gibt man dann der amplitudenrichtigen Darstellung den Vorzug und schal-
tet auf die leistungsrichtige Darstellung dann um, wenn Leistungsgren dargestellt wer-
den. Wenn das Signal jedoch sinusfrmige Anteile und Rauschanteile beinhaltet, so steht
man vor einem Dilemma (z. B. Messung Signal-Rausch-Abstand). Die Sinusanteile ver-
langen eine amplitudenrichtige Darstellung, die Rauschanteile eine leistungsrichtige Dar-
stellung.
Die Wirkung von Fensterfunktionen im Spektrum kann man sich veranschaulichen,
wenn man die verwendete Fensterfunktion selbst in den Frequenzbereich berfhrt. Ver-
einfachend wird hierbei die kontinuierliche Fensterfunktion als Pegel ber der normier-
ten Frequenz fT im zweiseitigen Spektrum dargestellt (Abb. 12.22). Im Vergleich des
Rechteck- zum Hanning-Fenster fllt auf, dass das Hanning-Fenster

 eine strkere Bedmpfung der Seitenkeulen bewirkt (damit den Leakage-Effekt verrin-
gert) und
 eine breitere Hauptkeule hat (folglich die effektive Bandbreite erhht).

Im Spektrum wird nun die Fensterfunktion ber die Frequenzlinie gestlpt (mathe-
matisch ausgedrckt: Faltungsoperation) und diskret abgetastet. Es knnen hierbei zwei
Extremflle unterschieden werden:

 Synchrone Abtastung (Abb. 12.23a):


Hier fllt das Maximum der Fensterfunktion mit der Frequenzlinie zusammen.
Im Spektrum wird eine Linie L4 mit der Amplitude 0 dB dargestellt. Es ergeben
sich zwei Nebenlinien L3 und L5 , die einen um 6 dB geringeren Pegel (vgl.
Abb. 12.21a) aufweisen. Nach dem Parsevalschen Theorem muss die zeitliche
Leistung gleich der spektralen Leistung sein. Im Zeitbereich ergibt sich ein Leis-
tungspegel L = 0. Eine energetische Addition der Pegel wrde zu einem hheren
spektralen Leistungspegel (L > 0) und damit zu einem unsinnigen Ergebnis fhren.
Die Lsung des Problems liegt in der Bandbreite, da die Leistung sich in diesem
12.4 Diskrete Fourier-Transformation (DFT) 299

a b
20 20

0 0

Pegel in dB
Pegel in dB

-20 -20

-40 -40

-60 -60

-80 -80
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
Normierte Frequenz fT Normierte Frequenz fT

Abb. 12.22 Fensterfunktion im Frequenzbereich. a Rechteckfenster, b Hanning-Fenster (zeitkonti-


nuierliches Fenster)

Falle auf drei Frequenzbnder mit einer effektiven Bandbreite Beff verteilt. Somit
muss die energetische Pegeladdition nach folgender Gleichung erfolgen:


1 L3 L4 L5
L D 10  lg 10 C 10 C 10
10 10 10
Br

1
0 6 6 (12.28)
D 10  lg 10 C 10 C 10
10 10 10
1; 5
D 0 dB:

Dies unterstreicht wieder die Tatsache, dass trotz amplitudenrichtiger Darstellung


die Leistung nicht richtig dargestellt wird. Erst ber die Bandbreitenkorrektur ge-
lingt es, beide Darstellungsformen in Deckung zu bringen.
Mit Ausnahme der drei im Spektrum sichtbaren Linien werden die Nullstellen der
Fensterfunktion abgetastet und erscheinen demnach nicht im Spektrum.
 Asynchrone Abtastung (Abb. 12.23b):
In diesem Extremfalle liegt das Maximum der Fensterfunktion zwischen zwei Fre-
quenzlinien. Durch den Verlauf der Fensterfunktion werden die Amplituden um den
Pegelfehler L zu gering dargestellt. Dieser Pegelfehler L wird als Picket-Fence-
Effekt bezeichnet und resultiert dadurch, dass das Spektrum nur an den Linien (durch
den Lattenzaun) betrachtet wird. Fr das Hanning-Fenster betrgt der Pegelfehler
fr diesen Fall L = 1,4 dB, wie aus Abb. 12.21b zu entnehmen ist. Bei der ener-
getischen Pegeladdition ist zu bercksichtigen, dass die Energie nun nicht nur auf
die zwei Frequenzlinien verteilt ist bei der spektralen Leistung muss ber alle
Spektrallinien summiert werden.
300 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

a b
20 20

0 0
Pegel in dB

Pegel in dB
-20 -20

-40 -40

-60 -60
0 4 8 12 16 0 4 8 12 16

Linien n Linien n

Abb. 12.23 Spektren mit eingezeichnetem Hanningfenster. Synchrone Abtastung (a), asynchrone
Abtastung (b)

Im Spektrum werden vier Frequenzlinien aus der Hauptkeule der Fensterfunkti-


on abgetastet. Die weiteren Frequenzlinien des Spektrums ergeben sich aus der
Abtastung der Nebenmaxima. In diesem Fall erfolgt die Abtastung nicht an den
Nullstellen, was die Linien unterdrcken wrde.

Diese Flle sind Grenzflle fr ein Spektrum mit einer Frequenzlinie. Bei einem Spek-
trum mit mehreren Linien wird jede Frequenzlinie als bergestlpte Fensterfunktion und
deren diskrete Abtastung im Spektrum betrachtet. Das Spektrum ergibt sich dann als ber-
lagerung aller Linien.
In der Messpraxis stellen die diskutierten Flle in erster Linie theoretische Grenzflle
dar. Selten wird die Frequenz genau mit einer Linie zusammenfallen oder in der Mitte
zwischen zwei Linien liegen. Um die Frequenz zu korrigieren, gibt es fr Sinussigna-
le einen Korrekturfakor KF , welche den Pegelunterschied L* (zu Unterscheidung zum
Pegelfehler L) zwischen den beiden Frequenzlinien heranzieht:
 
L f
KF D 1  : (12.29)
6 dB 2

In analoger Weise kann der Pegel korrigiert werden.


Im Folgenden sollen weitere, hufig verwendete Fensterfunktionen diskutiert werden.
Bereits jetzt sei vorausgeschickt, dass es ein Universalfenster fr alle Messaufgaben nicht
gibt sonst gbe es nicht die Vielzahl von Fensterfunktionen.
Zur Charakterisierung der Fensterfunktion werden die Parameter Nebenmaximum-
dmpfung SLA (Sidelobe Attenuation), Hauptkeulenbreite MLW (Mainlobe Width) als
Vielfaches des Linienabstandes sowie der oben bereits eingefhrte Pegelfehler L bei
halber Linienbreite verwendet (Abb. 12.24). Diese Definitionen sind zwar verbreitet [7],
jedoch nicht bindend deshalb existieren auch andere Angaben [15, 18]. Eine ideale Fens-
terfunktion sollte Nebenmaxima stark dmpfen (hohes SLA), einen mglichst geringen
Pegelfehler in den Amplituden hervorrufen (kleines L), berdies eine hohe Selektivitt
12.4 Diskrete Fourier-Transformation (DFT) 301

Abb. 12.24 Definition von 20


Fenster-Parametern SLA,
MLW und L L
0

SLA
-20

Pegel in dB -40

MLW

-60

-80
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
Normierte Frequenz fT

(kleines MLW und geringe effektive Bandbreite BL ) aufweisen. Die Parameter fr die
Fensterfunktionen sind in Tab. 12.5 zusammengefasst.
Die Wahl der passenden Fensterfunktion ist ein ebenso wichtiger wie schwieriger Teil
der Messaufgabe. Einerseits entscheidet das Fenster ber Interpretation oder Fehlinterpre-
tation der Messung andererseits msste der Frequenzinhalt des Signals von vornherein
bekannt sein, um das optimale Fenster festzulegen. Da es das Universalfenster nicht gibt,
muss die Wahl der Fensterfunktion auf die Messaufgabe angepasst erfolgen (Tab. 12.6).
Im Zweifelsfall muss man die Wirkung von unterschiedlichen Fenstern auf das Spektrum
beurteilen und daraus das optimale Fenster festlegen.

I Die Auswahl der Fensterfunktion ist stets ein Kompromiss zwischen Dynamik,
Bandbreite und Pegelfehler.

Hufig schreibt fr die Messung das technische Regelwerk oder die zugrunde liegende
Norm die Fensterfunktion vor bzw. empfiehlt diese im informativen Teil. In den Regel-
werken erfolgt allerdings hufig nicht die Angabe der Parameter, wie sie zur vollstndigen
Definition des Kaiser-Bessel oder Flat-Top-Fensters ntig wren.
Enthalten die Signale Sinus und Rauschen, so sind Fensterfunktionen kleiner Band-
breite sinnvoll, um den Pegelfehler zwischen sinusfrmigen Signalen und stochastischen
Signalen (Rauschen) klein zu halten. Sollen hingegen Sinus-Signale mit annhernd glei-
cher Amplitude und groem Frequenzabstand getrennt werden, so sind Fensterfunktionen
mit hoher Nebenkeulenunterdrckung (SLA) also einer hohen Dynamik zu bevor-
302 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

Tab. 12.5 Eigenschaften hufig verwendeter Fensterfunktionen [7]


Fenster Nebenmaximum- Pegelfehler L Hauptkeulenbreite Effektive Band-
dmpfung SLA MLW (Linien) breite (normiert
(dB) auf den Lini-
enabstand f)
BL = Beff /f
Rechteck 13,3 0 1,62 1,00
Dreieck 26,5 1,82 3,24 1,33
Hanning 31,5 1,42 3,37 1,50
Hamming 42,7 1,75 3,38 1,36
Blackmann 58,1 1,1 5,87 1,73
(approximiert)
Kaiser-Bessel* 60 1,16 5,45 1,68
Gauss* 60 1,06 7,1 1,79
Flat-Top* 60 0,05 7,01 3,14
Exponential 12,6 3,65 1,72 1,08
Die mit * gekennzeichneten Fensterfunktion haben zustzliche Parameter, welche die Eigenschaf-
ten beeinflussen. Es erfolgt eine exemplarische Darstellung. In [2, 13, 18] sind andere Parameter
zugrunde gelegt worden, deshalb ergeben sich dort abweichende Zahlenwerte.

Tab. 12.6 Auswahl der Fensterfunktion


Fenster Eigenschaften und Anwendung
Rechteck Standardfenster fr synchrone Signale sowie transiente Signale,
die vollstndig ins Fenster passen
Dreieck Literatur, historisch
Hanning Standardfenster fr asynchrone Signale, geringe Dynamik
Hamming Eigenschaften hnlich Hanning
Blackmann (approximiert) Bessere Selektivitt als Hanningfenster
Kaiser-Bessel Je nach Parameter gute spektrale Selektivitt
Gauss Fr Kurzzeit-FFT verwendet
Flat-Top Sehr kleiner Pegelfehler, zu Kalibrierzwecken mit monofrequen-
ten Sinussignalen
Exponential Dmpfung von abklingenden Schwingungen, Transiente Signale
bei schwach gedmpften Systemen

zugen. Bei eng zusammenliegenden Frequenzlinien annhernd gleicher Amplitude ist


hingegen eine hohe SLA nicht sinnvoll. Diese Fensterfunktionen zeigen mit besserer Ne-
benkeulenunterdrckung (SLA) eine immer schlechtere Selektivitt, die jedoch fr dieses
Messproblem gerade gewnscht wre.
Der maximale Pegelfehler der Fenster L beschreibt die Abweichung des im Spek-
trum angezeigten Wertes vom tatschlichen Wert. Einem Pegelfehler von L = 1,4 dB
entspricht einer relativen Abweichung von 15 % (allein durch die verwendete Fenster-
funktion), was fr viele Anwendungsflle bereits nicht mehr akzeptabel ist. Das Flat-
12.4 Diskrete Fourier-Transformation (DFT) 303

200 200
gefensterte Kraft
150 150 Hanning-Fenster
Kraft F in N

Kraft F in N
100 100

50 50

0 0

-50 -50
0,00 0,02 0,04 0,06 0,08 0,00 0,02 0,04 0,06 0,08

Zeit in s Zeit in s

Abb. 12.25 Kraftimpuls eines Hammerschlages. Anwendung des Rechteckfensters (richtig) (a),
Anwendung des Hanningfensters (falsch) (b)

Top-Fenster weist hingegen einen sehr kleinen Pegelfehler L < 0,05 dB auf. Deshalb
wird dieses Fenster fr Kalibrierzwecke von Messketten mit einem Sinussignal eingesetzt.
Nachteilig in der Anwendung ist die hohe Bandbreite und schlechte Selektivitt, was fr
praktische Anwendungsflle die falsche Wahl sein kann (z. B. Trennung benachbarter Fre-
quenzen). Deshalb kann die Empfehlung im Einzelfall falsch sein, das Flat-Top-Fenster
fr periodische Signale zu verwenden [18, 19].
Bei transienten Signalen ist die Wahl des Zeit-Nullpunktes im Fenster entscheidend,
der ber den Triggerzeitpunkt (Abschn. 12.4.5) festgelegt werden kann. Die Fensterfunk-
tion muss den zu untersuchenden Signalabschnitt an den Rndern auf null abblenden. Bei
schwacher Dmpfung schwingt das System jedoch lange nach. Die Schwingungen sind
also noch nicht vollstndig abgeklungen, wenn das Fensterende erreicht ist. In diesem
Fall muss z. B. mit einem Exponentialfenster das Signal abgeblendet werden. Dies fhrt
in der Anzeige jedoch zu hherer Dmpfung.
Die Fensterfunktion muss weiterhin den zu untersuchenden Signalabschnitt vollstndig
einhllen. Wird diese Bedingung verletzt, so kann es dazu kommen, dass nur ein Teilstck
des Signals oder mehrere Signale weiterverarbeitet werden. Es wird nicht das Zeitsignal
selbst, sondern immer das Signal analysiert, welches durch Multiplikation des Zeitsignals
mit der Fensterfunktion entsteht. Dies illustriert Abb. 12.25 mit einem Kraftimpuls. Fr
Einzelimpulse kann das Rechteckfenster angewendet werden, wenn an den Fenstergren-
zen auf null abgeblendet ist. Es ist zu beachten, dass stets nur ein Impuls in einem Fenster
erscheint. Liegen mehrere Impulse innerhalb des Fensters, so werden diese als ein pe-
riodisches Signal (aus mehreren Impulsen) analysiert. Es liegt auf der Hand, dass dies
zu einem anderen Ergebnis fhrt. Aus dem Zeitverlauf (des ungefensterten Signals) ist
ersichtlich, dass die Schwingung an beiden Fenstergrenzen abgeklungen ist. Mit dem
Hanning-Fenster erhlt man eine Zeitfunktion mit kleinerem Maximum. Ursache hier-
fr ist die Multiplikation mit der verwendeten cos2 -Funktion des Hanning-Fensters. In
diesem Falle liefert ein Hanning-Fenster unsinnige Ergebnisse.
Aus diesem Grund verbietet sich z. B. die Nutzung eines Hanning-Fensters bei transi-
enten Signalen (z. B. Impuls). Wird z. B. ein Impuls mit einem Hanning-Fenster zeitbe-
304 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

Triggerung

Zeitpunkt Signalquelle Signaltyp

kontinuierlich interne
Absolutwert (DC)
durchlaufend Triggerung

Einzelzeitpunkt externe
Amplitude (AC)
(Single) Triggerung

wiederholte
Triggerung Signalflanke
(HL bzw. LH)
(Repeat)

Abb. 12.26 Einstellungen fr die Triggerung

wertet, so msste der Impuls genau in der Mitte des Fensters liegen und berdies noch
schmal im Vergleich zur Fensterlnge sein, um dessen Amplituden richtig zu erfassen.

I Tipp Um die Fensterfunktionen sinnvoll zu whlen, sind neben den Spektren


auch immer das ungefensterte und gefensterte Zeitsignal zu vergleichen und
auf Plausibilitt zu prfen.

12.4.5 Triggerung

Mit der Triggerung kann der Startpunkt der Messung festgelegt werden [2, 4, 5, 10, 20].
Dies spielt immer dann eine Rolle, wenn es sich um einen transienten Vorgang (z. B.
Impuls) oder um Messungen in Abhngigkeit von einem bergeordneten Vorgang (z. B.
hochfrequente Schwingungen am Motor in Abhngigkeit vom Zndzeitpunkt) handelt
(Abb. 12.26).
Um Triggerung auszufhren, werden die Messsignale in einem Zwischenspeicher ab-
gelegt und alte Daten kontinuierlich mit neuen Daten berschrieben. In dieser Betriebsart
knnen Daten kontinuierlich analysiert werden (sog. Freilaufanalyse). Mit Festlegung
eines Triggerzeitpunktes werden die bisher im Speicher abgelegten Werte genutzt (Pre-
Trigger). Damit erfasst die Analyse auch Signalabschnitte vor dem Auslsen des Triggers
bzw. kann die notwendige Fensterung des Signals erfllen (vgl. Abschn. 12.4.4). Der Spei-
12.4 Diskrete Fourier-Transformation (DFT) 305

cherinhalt ab dem Auslsen der Triggerbedingung wird als Post-Trigger bezeichnet. Fr


die weitere Verarbeitung kann eine Blocklnge T des Messignals nach einmaliger Er-
fllung der Triggerbedingung aufgezeichnet werden (Single) oder jeweils ein Block nach
jeder Erfllung der Triggerbedingung zur Aufzeichnung kommen (kontinuierliche Trigge-
rung, Repeat). Letztere Verarbeitung ist Voraussetzung, wenn eine Mittelung ber mehrere
Messungen (Abschn. 12.4.6) erfolgen soll.
Das Auslsen des Triggers erfolgt abhngig von der Signalquelle als interne oder
externe Triggerung. Bei der internen Triggerung wird das Triggerereignis aus dem zu ana-
lysierenden Signal abgeleitet. Notwendig ist hierfr die Vorgabe eines Triggerwertes und
dessen Auslsung bei berschreitung (Low-High-Flanke) oder Unterschreitung (High-
Low-Flanke). Zustzlich kann nach dem Signaltyp unterschieden werden. Triggerung auf
den Absolutwert (direct current, DC) lst die Messung an der festgelegten Schwelle aus.
Mit einer DC-Triggerung lassen sich langsam ablaufende Vorgnge (z. B. Befllen eines
Behlters) als Triggerung verwenden. Die Triggerung auf eine Amplitude (alternating cur-
rent, AC) vergleicht hingegen die Vernderung im Signal mit der eingestellten Schwelle
und kann als Hochpassfilterung des Signals verstanden werden. Die AC-Triggerung ist
vorteilhaft dann einzusetzen, wenn im Signal unerwnschte Gleichanteile auftreten (z. B.
durch Nullpunktdrift des Aufnehmers).
Eine externe Triggerung erfordert dazu ein zustzliches Triggersignal (z. B. den Impuls
einer Lichtschranke). Externe Triggerung wird hufig fr den Fall verwendet, die Daten-
aufzeichnung in Abhngigkeit von einem bergeordneten Vorgang zu starten. Dies kann
z. B. der Zndzeitpunkt eines Verbrennungsmotors sein, die Endlage bei einem sich zy-
klisch wiederholenden Bearbeitungsvorgang oder der (Phasen-)Winkel einer umlaufenden
Welle. Durch eine wiederholte Mittelung der erfassten Werte im Zeitbereich lassen sich
statistische Schwankungen im Messsignal verringern und den Signal-Rausch-Abstand
verbessern. Sind die Triggersignale verrauscht und mit Strungen behaftet, so knnen
Fehlmessungen auftreten. In diesem Fall empfiehlt es sich, die Triggersignale zu filtern.

12.4.6 Mittelung und berlappung

Aus periodischen Signalen kann das Linienspektrum im mathematischen Sinne exakt


durch DFT ermittelt werden, sofern die Bedingungen der Bandbegrenzung, Aliasing und
Periodizitt im Zeitbereich erfllt sind [3, 7]. Rein periodische Signale kommen in der
Messpraxis selten vor, sondern sind mit einem Rauschen (z. B. vom Aufnehmer) berla-
gert. Sehr hufig liegen Signale vor, die ausschlielich aus stochastischen Signalanteilen
(Rauschen) bestehen. Beispiele sind hierfr die Anregung von Fahrwerken durch unregel-
mige Straenprofile oder Schwingungen, die durch turbulente Strmungen hervorgeru-
fen werden.
Wird aus einem Messsignal eines stochastischen Signals nun eine Blocklnge T heraus-
gegriffen und mittels DFT analysiert, so liefert dies zunchst eine mehr oder weniger gute
Schtzung fr das Spektrum des Signals (vgl. Abb. 12.13). Die einmalige Schtzung aus
306 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

Tab. 12.7 Mittelungsarten


Mittelungsart Durchfhrung Anwendung
Lineare Mittelung Jedes Spektrum wird gleich Kurze Signallnge
gewichtet (quadratischer Mit- Verringerung der statistischen
telwert) Messabweichung bei stochasti-
schen Signalen
Exponentielle Mittelung Die jngsten Spektren werden Verfolgung des Einflusses
am strksten gewichtet, ltere von langsamen zeitlichen n-
Spektren bekommen exponentiell derungen auf ein Signal (z. B.
weniger Gewicht. Betriebszustnde, Vernderungen
in Parametern)
statistische Messabweichung ist
frequenzunabhngig
Spitzenwert-Mittelung Mittelung ber den Spektren mit Erfassung der Spitzenwerte
den hchsten Amplituden (d. h. (Worst case scenario)
kein statistisches Verfahren)
Zeitbereichsmittelung Mittelung im Zeitbereich Periodisch wiederholende
(Ausmitteln von positiven und Daten, Synchronisierung ber
negativen Amplituden) Trigger erforderlich
Verbesserung des Signal- Transiente Signale, rotierende
Rausch-Abstandes Maschinen

einer Blocklnge ist also mit hohen Streuungen behaftet, d. h. weitere Messungen liefern
abweichende Spektren.
Die Verwendung von mehr Messwerten fhrt hingegen nicht automatisch zu einer bes-
seren Schtzung. Erhht man z. B. die Blocklnge T, so werden zwar mehr Messwerte
verwendet, allerdings auch mehr Spektrallinien N erzeugt. Dies fhrt jedoch nicht zu ei-
ner Mittelung des Spektrums, sondern zu einer Verringerung des Linienabstandes f im
Spektrum und damit zur Erhhung der Frequenzauflsung.
Die Schtzung des Mittelwertes wird hingegen besser, wenn ber mehrere Blcke T
gemittelt wird. Mathematisch ausgedrckt, konvergiert dann die Schtzung gegen den
wahren Mittelwert. Voraussetzung hierfr ist, dass der Prozess stationr ist (Beispiel: Mo-
tor mit konstanter Drehzahl, Gegenbeispiel: Hochlauf eines Motors).
Die Mittelung kann in unterschiedlicher Form angewendet werden (Tab. 12.7) [2, 4, 5,
10, 20].

Beispiel
Der Einfluss einer linearen Mittelung wird in Abb. 12.27 dargestellt. Bei Mittelung
ber 5 und 50 Blcke ist deutlich eine Glttung im Spektrum sichtbar. Auf die periodi-
schen Signalanteile hat die Mittelung keinen Einfluss.
12.4 Diskrete Fourier-Transformation (DFT) 307

a
10-1

Beschleunigung apeak in g 10-2

10-3

10-4

10-5
0 500 1000 1500 2000
Frequenz in Hz
b
10-1
Beschleunigung apeak in g

10-2

10-3

10-4

10-5
0 500 1000 1500 2000
Frequenz in Hz
c
10-1
Beschleunigung apeak in g

10-2

10-3

10-4

10-5
0 500 1000 1500 2000
Frequenz in Hz

Abb. 12.27 Einfluss der Mittelung auf Spektren. a keine Mittelung, b Mittelung ber 5 Spektren,
c Mittelung ber 50 Spektren
308 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

Fr die praktische Anwendung stellt sich die Frage, welche Mittelungszeit TA erfor-
derlich ist. Einerseits ist die Abschtzung der Mittelungszeit fr die Planung der Messung
sinnvoll, andererseits gibt diese Abschtzung eine Auskunft ber die zu erwartende Aus-
sagekraft einer durchgefhrten Messung. In einer laufenden Messung kann die Mittelung
beobachtet und eine Stabilisierung des Spektrums abgewartet werden. Eine Abschtzung
der erforderlichen Mittelungszeit kann in Abhngigkeit von dem Signal erfolgen:

Periodische Signale
Fr gemessene periodische Signale bercksichtigt eine Mittelung die Einschwingvorgn-
ge in der Messkette und verbessert generell den Signal-Rausch-Abstand. Aus der Ein-
schwingzeit eines Filters (vgl. Abschn. 11.6.3) folgt als erforderliche Mittelungszeit die 3
bis 5fache Periodendauer der kleinsten interessierenden Frequenz im Spektrum. Ist die
kleinste interessierende Frequenz gleich der Frequenzauflsung im Spektrum f, so er-
gibt sich daraus unmittelbar die Mittelung ber drei bis fnf Blcke der Blocklnge T.
Diese Vorgehensweise stt an ihre Grenzen bei eng benachbarten Frequenzlinien inner-
halb der Bandbreite der Fensterfunktion Beff oder bei amplitudenmodulierten Signalen.
In diesem Fall wird fr die Mittelungszeit nicht die kleinste interessierende Frequenz im
Signal, sondern die Modulationsfrequenz (beat frequency [13]) herangezogen. Die Modu-
lationsfrequenz kann aus der Darstellung im Zeitbereich abgelesen werden.

Stochastische und transiente Signale


Fr stochastische Signale liegt ein stationres Rauschsignal zugrunde, fr dessen statis-
tische Beschreibung eine standardisierte Normalverteilung mit dem Mittelwert = 0 und
dem Effektivwert xQ D 1 herangezogen wird. In diesem Signal wird ein Frequenzband
mit der effektiven Bandbreite Beff betrachtet. Wird nun ber die Mittelungszeit TA ge-
messen, so kann die Mittelung als zustzliches Bandpassfilter mit der Bandbreite 1/(2TA )
aufgefasst werden. Damit errechnet sich die relative Standardabweichung :

1
D D p : (12.30)
xQ 2 Beff TA

Die relative Standardabweichung beschreibt dann die Abweichung des gemessenen


Mittelwertes vom wahren Mittelwert. Mit einer Wahrscheinlichkeit von 68,3 % liegt der
wahre Mittelwert im Intervall  . . . +. Den wahren Mittelwert erhlt man fr eine un-
endlich lange Mittelungszeit TA . In Tab. 12.8 sind fr hufig verwendete Werte von die
zugehrigen Beff TA -Produkte zusammengefasst.
Aus der Gl. 12.30 folgt sofort, dass die Mittelungszeit durch die effektive Bandbrei-
te, d. h. Frequenzauflsung bzw. kleinste Frequenz im Spektrum bestimmt wird. Abbil-
dung 12.27 lsst erkennen, dass fr hohe Frequenzen bereits nach kurzer Mittelung ein
stabiler Zustand im Spektrum eingetreten ist (b) und die weitere Mittelung (c) auf die tie-
fen Frequenzen im Spektrum wirkt. Bei Verwendung von Fensterfunktionen ist die effek-
tive Bandbreite Beff in Gl. 12.30 einzusetzen. Mit hherer Frequenzauflsung (kleineres
12.4 Diskrete Fourier-Transformation (DFT) 309

Tab. 12.8 Relative Standardabweichung und Beff TA -Produkt


in dB in % Beff TA
1 12,2 17
0,5 5,9 71
5 100
1 2500

Beff ) steigt die notwendige Mittelungszeit TA an, da allein durch die hhere Frequenzauf-
lsung die bentigte Blocklnge T ansteigt. Fr eine vorgegebene Mittelungszeit TA (z. B.
aus einer aufgezeichneten Messung) erhlt man demnach fr eine geringere Frequenzauf-
lsung eine bessere Schtzung des Mittelwertes (Unschrferelation). Anders ausgedrckt:
Gleichzeitige Forderung nach hoher Frequenzauflsung (kleines Beff ) und geringer sta-
tistischer Abweichung vom Mittelwert bedingen eine lange Mittelungszeit TA (groes
Beff TA -Produkt). In der Literatur werden Mindestwerte fr das Beff TA -Produkt von 10 [2,
5] bis 16 [13] vorgeschlagen.

Beispiel
Welche Mittelungszeit TA ist notwendig bei einer FFT-Analyse mit N = 4096 Linien,
Abtastfrequenz fS = 2 kHz und Hanning-Fenster, wenn eine relative Standardabwei-
chung = 5 % nicht berschritten werden soll?
Mit der Linienzahl N und der Abtastfrequenz fS ergibt sich:

fS 2000 Hz
f D D D 0;488 Hz :
N 4096
Durch die Verwendung des Hanning-Fensters errechnet sich mit Tab. 12.5:

Beff D BL  f D 1;5  0;488 Hz D 0;732 Hz :

Fr = 5 % liest man aus Tab. 12.8 ein Produkt Beff TA = 100 ab. Somit errechnet
sich die erforderliche Mittelungszeit TA zu

100 100
TA D D D 136;5 s :
Beff 0;732 Hz

Die verwendeten Fensterfunktionen blenden in jedem Block das Zeitsignal an den


Fenstergrenzen ab. Dies ist notwendig, um Leakage zu reduzieren, jedoch werden Tei-
le des Signals weggeblendet und nicht bercksichtigt (vgl. Abb. 12.25). Als Abhilfe kann
man den Beginn des aktuellen Fensters schon vor Ende des vergangenen Fensters legen
die Fenster berlappen in diesem Fall. Die berlappung wird in Prozent angegeben, eine
berlappung von 75 % bedeutet, dass sich die Fenster zu 75 % berlappen und nach 25 %
der abgelaufenen Zeit das nchste Fenster beginnt. Fr die Darstellung der Signalleis-
tungen (Quadrat des Effektivwertes) wird die Fensterfunktion quadriert und man erhlt
310 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

die sog. Leistungsgewichtung. Summiert man nun die berlappende Leistungsgewich-


tung, so wird die Welligkeit mit steigender berlappung kleiner (Abb. 12.28). Ab einer
berlappung von 66,67 % ist die Leistungssumme konstant, eine weitere Erhhung bringt
keine Verbesserung. Mit steigender berlappung erfolgt die mehrfache DFT-Analyse der
gleichen, sich berlappenden Signalabschnitte, so dass keine statistische Verbesserung
eintritt. Dennoch kann es sinnvoll sein, mit hherer berlappung zu arbeiten (z. B. Im-
pulse, die nicht in einem Block analysiert werden knnen). Werden hingegen Ausschnitte
aus einem stationren Signal analysiert, so sind die weggeblendeten Signalanteile statis-
tisch gleichwertig zu den Signalanteilen, die analysiert werden. In diesem Fall kann mit
berlappung aus einem Signal begrenzter Lnge der grtmgliche Informationsgehalt
entnommen bzw. die Messzeit verkrzt werden [13]. Durch die berlappung erhlt man
eine andere Fensterfunktion als mit einem Fenster grerer Lnge. Es unterscheiden sich
sowohl die Leakage-Effekte als auch die effektive Bandbreite. In der berlagerung der
Einzelspektren zu einem Summenspektrum werden in der Regel die Leistungsspektren
addiert. Der Phasenanteil kann bercksichtigt werden, indem die Laufzeit zwischen den
Einzelspektren als Phasenwinkel bercksichtigt wird [7].

12.4.7 Spektrale Gren

In den Spektren wird der Ordinatenwert unterschiedlich dargestellt. Die verwendete Or-
dinatendarstellung hngt vom Signaltyp ab. Hierfr ist zu unterscheiden, ob es sich um
Energie- oder Leistungssignale handelt:

 Energiesignale: Energiesignale haben eine endliche Energie. Bei transienten Signalen,


wie z. B. Einzelimpulsen ist diese Voraussetzung gegeben. Die Energie ist andererseits
das Integral der momentanen Leistung ber der Zeit. Wird die Messung ber unendlich
lange Zeit fortgesetzt, so geht die gemessene Leistung gegen null.
 Leistungssignale: Leistungssignale sind durch endliche Leistung gekennzeichnet. Als
Beispiel sind Sinusschwingung oder stochastisches Rauschen zu nennen. Die Leistung
als gemittelte Summe ber die Amplitudenquadrate ist konstant. Die Energie des Si-
gnals nimmt jedoch mit zunehmender Messzeit zu und erreicht den Wert unendlich bei
unendlich langer Messzeit.

Die elektrische Messkette liefert zunchst nur die elektrischen Feldgren Spannung U
und Strom I. Der bertragungskoeffizienten (Abschn. 11.4.2) skaliert in der Messket-
te die elektrische Gre (Spannung U in V) auf die Messgre (physikalische Gre).
In der Signalverarbeitung werden die Gren Energie und Leistung abweichend von der
physikalischen Definition ausgedrckt. Das Produkt aus Spannung U und Strom I ist die
Leistung P. Mit einem ohmschen Widerstand R kann die Leistung nur mit einer Feld-
gre blicherweise der Spannung U als P D U2 =R ausgedrckt werden. In der
Signalverarbeitung wird nun als Normierung ein ohmscher Widerstand von 1  ange-
12.4 Diskrete Fourier-Transformation (DFT) 311

a
2,0

Fensterfunktion
1,5

quadrierte
1,0

0,5

0,0
Zeit im ms
Fensterfunktion
1,0

0,5

0,0
b
2,0
Fensterfunktion

1,5
quadrierte

1,0

0,5

0,0
Zeit im ms
Fensterfunktion

1,0

0,5

0,0
c
1,5
Fensterfunktion
quadrierte

1,0

0,5

0,0
Zeit im ms
Fensterfunktion

1,0

0,5

0,0

d
2,0
Fensterfunktion

1,5
quadrierte

1,0

0,5

0,0
Zeit im ms
Fensterfunktion

1,0

0,5

0,0

Zeit

Abb. 12.28 Einfluss steigender berlappung. a 0 %, b 50 %, c 66,7 %, d 75 % (oberes Teilbild:


quadrierte Fensterfunktion und Leistungssumme, unteres Teilbild: Verlauf der Fensterfunktion ber
zwei Fensterlngen)
312 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

nommen, man erhlt dann P D U2 . Damit erhlt man als Leistung jedoch nicht mehr eine
physikalische Leistung als z. B. W, sondern in V2 .
In der Darstellung von Leistungssignalen muss nochmals unterschieden werden in pe-
riodische Signale (z. B. Sinus) und stochastische Signale (z. B. Rauschen):

Periodische Signale
Periodische Signale werden als Amplitudenwert dargestellt. Das zugehrige Spektrum
heit Amplitudenspektrum oder Betragsspektrum (MAG, Magnitude) Fr ein sinusfr-
miges Signal mit der Amplitude von 1 V zeigt das Spektrum eine Spektrallinie mit 1 V
Amplitude an. Abweichungen sind u. a. durch verwendete Fensterfunktionen bedingt.
blich ist ebenfalls die Darstellung als Effektivwert (RMS, Root Mean
p Square). Fr
ein Sinussignal mit 1 V Amplitude erhlt man eine Spektrallinie 1 V= 2 D 0; 707 V.
Die Bildung des Effektivwertes im Spektrum erfolgt jedoch nicht durch Quadrieren und
Wurzelziehen wie in der Zeitdarstellung, sondern durch Umskalieren des Amplituden-
spektrums. Deshalb enthlt der so gebildete Effektivwert im Spektrum eine Phaseninfor-
mation.
Quadriert man den Effektivwert, so erhlt man die (normierte) Leistung P. Durch das
Quadrieren geht jedoch die Phaseninformation verloren. Das Spektrum wird als Leistungs-
spektrum bezeichnet (PWR, Power Spectrum). In dieser Darstellung erhlt man fr das
Sinussignal mit 1 V Amplitude eine Anzeige von P = 0,5 V2 . Durch das Quadrieren werden
in der Darstellung die kleinen Amplituden unterdrckt, die zustzlich im Signal enthalten
sind (z. B. 0,1 V Amplitude ergibt in der Anzeige des Leistungsspektrums einen Wert von
0,005 V2 ). Dies knnte den flschlichen Anschein erwecken, dass durch Verwendung
des Leistungsspektrums eine Verbesserung des Signal-Rausch-Abstandes eintritt. Dieser
Effekt ist in [1] beschrieben.
Ein Pegelspektrum (vgl. Abschn. 6.4) erhlt man aus dem Effektivwert bzw. aus der
Leistung. blicherweise wird hierbei ein Bezugswert von 1Veff fr dBV und 0,775 V fr
dBU verwendet. Liegt das Spektrum als Amplituden vor, mssen diese in Effektivwerte
umgerechnet werden. Aus dem o. a. Sinussignal

mit 1 V Amplitude und einem Bezugswert


p
von 1 Veff ergibt sich ein Pegel von L D 20  lg 1 V= 2 =1 V D 3 dB.
Wird das Spektrum nicht mit sich selbst, sondern mit dem natrlichen Logarithmus
multipliziert, so erhlt man das sog. Kepstrum. Durch diese Darstellung werden die klei-
nen Amplituden hervorgehoben. Diese Darstellung wird in der Zustandsberwachung von
Maschinen angewendet.

Stochastische Signale
Stochastische Signale werden als spektrale Leistungsdichte (Autoleistungsspektrum, Au-
tospektrum, Autospektraldichte oder Power Spectral Density) (PSD) angegeben, da die
Fourier-Transformierte eines stochastischen stationren Signals nicht definiert ist. Die
spektrale Leistungsdichte ergibt sich, wenn man im Spektrum die Signalleistung P(f)
durch die Bandbreite Beff (bzw. im Falle des Rechteckfensters durch den Abstand der
12.4 Diskrete Fourier-Transformation (DFT) 313

Frequenzlinien f) teilt:


P .f/
Gxx .f/ D : (12.31)
Beff
Die spektrale Leistungsdichte hat die Einheit V2 /Hz (bzw. Quadrat der physikalischen
Gre pro Frequenz, z. B. g2 /Hz). Als Gre, die von den Einstellungen des Analysa-
tors unabhngig ist, erfolgt die Angabe
p als Wurzel aus der spektralen Leistungsdichte als
spektrale Spannungsdichte in V= Hz. Die spektrale Leistungsdichte kann man sich an-
schaulich jeweils in der Zeit- oder Frequenzdarstellung vorstellen:
In Zeitdarstellung wird das Signal mit einem Schmalbandfilter mit der Mittenfrequenz
fm und der Bandbreite Beff gefiltert und anschlieend dessen Effektivwert xQ M nach Gl. 12.1
gebildet. Das Quadrat des Effektivwertes xQ 2M ist die Leistung P(f) des Signals mit der
Mittenfrequenz f = fm und Bandbreite Beff . Wird nun die Bandbreite des Filters verkleinert
Beff ! 0, so erhlt man aus diesem Grenzbergang die einseitige spektrale Leistungsdichte
Gxx (f):
xQ 2 .f/ d
Gxx .f/ D lim M D xQ 2M : (12.32)
Beff !0 Beff df
Durch das Quadrieren bei der Berechnung des Effektivwertes geht die Phaseninfor-
mation verloren. Die einseitige spektrale Leistungsdichte ist nur fr Frequenzen f  0
definiert. Das zweiseitige Leistungsdichtespektrum Sxx (f) ist symmetrisch zur Ordinate
(d. h. eine gerade Funktion) und wird wie folgt gebildet:

1
Sxx .f/ D Sxx .f/ D Gxx .f/ f0
2 : (12.33)
Sxx .0/ D Gxx .0/

Die Gesamtleistung des Signals P, d. h. das Quadrat des Effektivwertes xQ 2 erhlt man
durch Integration aller gefilterten Signale ber die Frequenz:

Z1 Z1 Z1
2 1
P D xQ D Gxx .f/df D Sxx .f/df D Sxx ./d : (12.34)
2
0 1 1

Dies folgt aus dem Parsevalschen Theorem, dass sich die gleiche Leistung durch In-
tegration ber der Zeit und im Spektrum durch Integration ber der Frequenz ergibt. Der
Faktor 2 ist ein Skalierungsfaktor beim bergang von der Frequenz f zur Kreisfrequenz
.

I Die Flche unter der Kurve des Leistungsdichtespektrums entspricht der zeit-
unabhngigen Gesamtleistung des Signals P.

In der Frequenzdarstellung kann man sich als gleichwertigen Ansatz vorstellen, dass
aus dem Signal xT (t) ber einem Zeitintervall T das komplexe Fourier-Spektrum XT .f/ ge-
bildet wird. Das Signal xT (t) ist hierbei fr positive Werte von t, d. h. im Intervall 0 t T
314 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

definiert. Summiert man nun im zweiseitigen Spektrum ber eine unendlich lange Mess-
zeit T die Quadrate der Amplituden auf, so erhlt man wiederum ein reelles Spektrum:

1
Sxx .f/ D lim jX .f/j2 : (12.35)
T!1 T T

Fr eine gegebene Frequenz werden die komplexen Amplituden XT .f/ quadriert, auf
die Messzeit normiert und die Grenzwertbildung durchgefhrt. Durch das Quadrieren fllt
wiederum die Phaseninformation weg. Die Reihenfolge von DFT und Quadrieren darf
nicht vertauscht werden, da das Quadrieren eine nichtlineare Operation ist (es drfen also
nicht z. B. die Quadrate der Effektivwerte xQ 2 im Zeitbereich gebildet werden und anschlie-
end davon das Spektrum).
Fr ein stationres stochastisches Signal und hinreichend lange Mittelung ist die spek-
trale Leistungsdichte zeitunabhngig. Wird dieses Signal ber das Leistungsspektrum
(PWR) analysiert was periodischen Signalen vorbehalten sein sollte so ist das Leis-
tungsspektrum von der effektiven Bandbreite der verwendeten Fensterfunktion abhngig.

Beispiel
Ein periodisches Signal mit einer konstanten Frequenz von 40 Hz und einer Signalleis-
tung von 1 V2 soll im Leistungsspektrum (PWR) und in der spektralen Leistungsdichte
(PSD) dargestellt werden.
Folgende Annahmen werden getroffen:

 konstante Frequenz,
 synchrone Abtastung,
 Beff = 0,5 Hz und Beff = 0,25 Hz (d. h. Verdopplung der Linienzahl).

Das Ergebnis ist in Tab. 12.9 dargestellt.


Der Vergleich (Tab. 12.9) zwischen dem Leistungsspektrum (PWR) und der spek-
tralen Leistungsdichte (PSD) zeigt:

 Die Bandbreite (Linienabstand) hat fr periodische Signale keinen Einfluss auf die
Amplituden im Leistungsspektrum.
 Der Wert der spektralen Leistungsdichte ist fr periodische Signale von der Band-
breite abhngig.
 Mit Halbierung der Bandbreite verdoppelt sich die spektrale Leistungsdichte peri-
odischer Signale (bzw. Erhhung des Leistungsdichtepegels um +3 dB).

Ein stationres stochastisches Signal mit einer frequenzunabhngigen spektralen Leis-


tungsdichte von 1 V2 /Hz soll im Leistungsspektrum und in der spektralen Leistungs-
dichte dargestellt werden.
12.4 Diskrete Fourier-Transformation (DFT) 315

Tab. 12.9 Einfluss der spektralen Darstellung auf ein periodisches Signal
Effektive Bandbreite Beff = 0,5 Hz Beff = 0,25 Hz
Leistungsspektrum (PWR) P = 1 V2 P = 1 V2
Spektrale Leistungsdichte (PSD) Gxx = P / Beff = Gxx = P / Beff =
1 V2 / 0,5 Hz = 2 V2 /Hz 1 V2 / 0,25 Hz = 4 V2 /Hz

Tab. 12.10 Einfluss der spektralen Darstellung auf ein stationres stochastisches Signal
Effektive Bandbreite Beff = 0,5 Hz Beff = 0,25 Hz
Leistungsspektrum (PWR) P = Gxx  Beff = P = Gxx  Beff =
1 V2 /Hz  0,5 Hz = 0,5 V2 1 V2 /Hz  0,25 Hz = 0,25 V2
Spektrale Leistungsdichte (PSD) Gxx = P / Beff = Gxx = P / Beff =
0,5 V2 / 0,5 Hz = 1 V2 /Hz 0,25 V2 / 0,25 Hz = 1 V2 /Hz

Das Ergebnis ist in Tab. 12.10 dargestellt.


Der Vergleich (Tab. 12.10) zwischen dem Leistungsspektrum (PWR) und der spek-
tralen Leistungsdichte (PSD) zeigt:

 Die effektive Bandbreite (Frequenzauflsung, Linienabstand) hat fr stationre sto-


chastische Signale keinen Einfluss auf die Amplituden der spektralen Leistungs-
dichte.
 Die Amplituden im Leistungsspektrum sind fr stationre stochastische Signale von
der Bandbreite abhngig.
 Mit Halbierung der Bandbreite halbiert sich die Leistung stationrer stochastischer
Signale (bzw. Verringerung des Leistungspegels um 3 dB).

I Leistungspegel fr periodische Signale, spektrale Leistungsdichte fr stationre


stochastische Signale verwenden.

Kurzzeitige Energiesignale (Impulse, transiente Signale) werden ber die spektrale


Energiedichte E(f) (ESD) als reelle Gre beschrieben:

E .f/ D jXT .f/j2 : (12.36)

Die Signalenergie W als Ausdruck fr Leistung mal Zeit erhlt man durch Integration
des Zeitsignals bzw. durch Integration ber die Quadrate der Amplituden im Spektrum:

Z1 Z1 Z1
2 1
WD 2
x .t/dt D jXT .f/j df D jXT ./j2 d : (12.37)
2
0 1 1

Dies ist wiederum ein Ausdruck des Parsevalschen Theorems (zeitliche Signalener-
gie = spektrale Signalenergie).
316 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

Passt das transiente Signal vollstndig in die Blocklnge T, so kann man das Recht-
eckfenster anwenden. Ein Korrekturfaktor fr die Bandbreite ist wegen des verwendeten
Rechteckfensters nicht notwendig. In der spektralen Energiedichte E(f) ist die Fenster-
lnge T nicht enthalten. Dies ist fr Energiesignale sinnvoll, da die Energie transienter
Signale unabhngig von der Fensterlnge ist, die Leistung hingegen mit zunehmender
Fensterlnge abnimmt. Wie bei der spektralen Leistungsdichte Gxx (f) darf die Reihenfol-
ge DFT und Quadrieren nicht vertauscht werden. Die spektrale Energiedichte E(f) wird in
V2 s/Hz oder V2 s2 angegeben. Durch das Quadrieren geht im Energiedichtespektrum die
Phaseninformation verloren (Phasenwinkel fr alle Frequenzen gleich null).
Die spektrale Energiedichte E(f) wird als Abtastung des kontinuierlichen Spektrums
eines Einzelimpulses aufgefasst. Das Ergebnis ist dann eine Energiedichte. In einer ande-
ren Betrachtungsweise fr Energiesignale werden die transienten Signale als periodische
Folge von z. B. Impulsen aufgefasst. In diesem Fall kann das Spektrum als diskretes Am-
plitudenspektrum eines periodischen Signals (z. B. in V oder N) aufgetragen werden.
Allerdings ist diese Darstellung dann von der Periodendauer des Signals, d. h. von dessen
Fensterlnge T abhngig. Beide Darstellungen knnen durch Quadrieren (um die Leistung
P(f) zu erhalten), Multiplikation mit der Blocklnge T und anschlieende Normierung auf
die effektive Bandbreite Beff ineinander berfhrt werden:
P .f/
E .f/ D  T D Gxx .f/  T : (12.38)
Beff
Den Einfluss der Blocklnge T kann man gezielt durch das Auffllen des Signals mit
zustzlichen Nullen, dem sog. zero padding ausnutzen. Hierbei werden an das Zeitsi-
gnal zustzliche Nullen angefgt oder vorangestellt. Dadurch steigt die Linienzahl N bei
der DFT an. Der Linienabstand f bzw. die effektive Bandbreite Beff verringert sich
hingegen. In der Folge erhlt man eine hhere Frequenzauflsung im Spektrum. Diese Er-
hhung der Frequenzauflsung ist nicht mit einem Zugewinn an Information verbunden,
es handelt sich vielmehr um eine Interpolation des Spektrums an zustzlich einfgten
Sttzstellen. Das Verfahren wird auerdem in den FFT-Algorithmen verwendet, um vor-
handene Signale auf die notwendige Lnge einer Zweierpotenz 2N zu bringen.
Tabelle 12.11 fasst die Darstellung grundstzlicher Signaltypen zusammen. Schwie-
rigkeiten in der Darstellung ergeben sich immer dann, wenn unterschiedliche Signale
wie z. B. periodische und stationre stochastische Signale in einem Spektrum darzustel-
len sind. Whrend periodische Signale eine Skalierung auf z. B. die Leistung erfordern,
verlangen stationre stochastische Signale eine Darstellung als spektrale Leistungsdichte.
Leistungsdichtespektren periodischer Signale sind miteinander dann vergleichbar, wenn
diese die gleiche effektive Bandbreite Beff haben. Die Skalierung ist dann nicht ampli-
tudenrichtig, jedoch liefert diese Darstellung zumindest einen Vergleichswert. Um die
Leistungen periodischer Signale zu erhalten, muss deren spektrale Leistungsdichte mit
der effektiven Bandbreite multipliziert werden. Im Falle der Impulse kommt hinzu, dass
fr Impulse das Rechteckfenster sinnvoll ist, im Falle asynchroner Abtastung fhrt dies
bei periodischen und stationren stochastischen Signalen zu Leakage-Effekten. In der
12.4 Diskrete Fourier-Transformation (DFT) 317

Tab. 12.11 Zusammenfassung der Achsenskalierung in Spektren


Signal Skalierung Pegel (Abschn. 6.4)
Periodisch Amplitude, Spitzenwert, Magnitude, MAG Signalpegel
Effektivwert, RMS Leistungspegel
Leistung, PWR, RMS2
Stochastisch Leistungsdichte, Power Spectral Density, PSD Leistungsdichtepegel
Gl. 12.35
Transient Energiedichte, ESD Energiedichtepegel
Gln. 12.36 und 12.38
Pegel sind nur fr Effektivwerte nach Gl. 6.3 und Leistungen nach Gl. 6.4 definiert.
Werte mit Index 0 sind Bezugswerte nach Abschn. 6.4.

Praxis behilft man sich meist so, dass entweder die Darstellung gewhlt wird, die dem
zugrundeliegenden Signal am meisten entspricht oder versucht wird, ber zwei getrennte
Messungen zum Ziel zu kommen [3, 20].

12.4.8 Achsenskalierung

Die Achsenskalierung in den Spektren ist abhngig von der jeweiligen Messaufgabe, von
den verwendeten Messaufnehmern und von ggf. Vorgaben aus Normen und Regelwerken.
In der Darstellung der Spektren ist es blich, die Frequenzachse (Abszisse) linear oder
logarithmisch zu skalieren:

 Lineare Skalierung der Frequenzachse erleichtert das Auffinden von Harmonischen.


Da diese im ganzzahligen Verhltnis zueinander stehen, erscheinen die Frequenzlinien
in gleichmigen Abstnden. Mit zunehmender Hchstfrequenz werden die Abstnde
zwischen den Frequenzlinien in der Darstellung zunehmend enger und unbersichtli-
cher, so dass die Darstellung auf etwa eine bis zwei Zehnerpotenzen beschrnkt werden
sollte.
 Logarithmische Skalierung der Frequenzachse erfasst einen greren Frequenzbereich
von typischerweise 3 bis 4 Dekaden und ist die Standard-Darstellung in Frequenz-
bndern (siehe Abschn. 6.3). Da eine Oktave als Frequenzverhltnis 2 : 1 definiert ist
(z. B. 32 und 16 Hz sowie 2000 und 1000 Hz sind jeweils eine Oktave), erscheinen in
logarithmischer Darstellung die Frequenzbnder gleich breit, obwohl diese eine unter-
schiedliche absolute Bandbreite haben. Mit steigender Frequenz werden immer mehr
Linien auf engem Raum dargestellt, was die Auswertbarkeit in diesem Frequenzbereich
einschrnkt.

Der Ordinatenwert wird je nach Messaufgabe entweder linear oder logarithmisch dar-
gestellt:
318 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

 Lineare Skalierung erlaubt die Darstellung einer Amplitudendynamik von ca. 20 : 1


bis 50 : 1 (entspricht ca. 13 bis 34 dB). Bei einer Achsenlnge von 100 mm entspricht
diesem Verhltnis ein kleinster Ordinatenabschnitt von 5 bzw. 2 mm. In linearer Dar-
stellung knnen folglich annhernd gleich groe Amplituden dargestellt werden, eine
groe Amplitudendynamik ist nicht realisierbar.

Logarithmische bzw. Pegelskalierung erweitert die Darstellung auf ca. 106 : 1 (ent-
spricht 120 dB). Damit wird die Amplitudendynamik von Aufnehmern und A/D-Wandlern
ausgenutzt. Im logarithmischen Mastab knnen auch kleinere Amplituden dargestellt
werden. Dies ist dann von Vorteil, wenn kleinere Amplituden fr die Interpretation wich-
tig sind (z. B. Zustandsberwachung). Eine logarithmische Skalierung entspricht ebenfalls
der menschlichen Wahrnehmung der Strke von Schwingungen (Weber-Fechnersches-
Gesetz). Deshalb wird in Normen und Regelwerken nahezu ausschlielich ein logarith-
mischer Bewertungsmastab zugrunde gelegt.
In Abb. 12.29 ist der Einfluss einer unterschiedlichen Achsenskalierung anhand einer
Schwingungsmessung an einer Flgelzellenpumpe dargestellt.
Beim bergang von der linearen zur logarithmischen Amplitudenskalierungen
(Abb. 12.29a, b) wird deutlich, dass die logarithmische Skalierung eine detailliertere
Darstellung der kleineren Amplituden ergibt. Die lineare Darstellung ermglicht hinge-
gen eine bersicht ber die Maximalamplituden im Spektrum.

I Die Darstellung mit linearer Frequenzskalierung und logarithmischer Amplitu-


denskalierung als Pegel wird hufig in der Beurteilung von Spektren verwendet.
Hierbei erscheinen auf der linear skalierten Frequenzachse die Harmonischen
als Linien mit gleichem Abstand.

Ebenso sind sog. Seitenbnder durch Amplitudenmodulation leicht an der Aufspal-


tung der Harmonischen in symmetrische Nebenlinien zu erkennen. Die logarithmische
Skalierung der Amplituden ergibt eine hhere Vielfalt an Einzelheiten. Es ist hierbei zu
beachten, dass die grten Amplituden nicht unbedingt die mageblichen Indikatoren
fr die Zustandsberwachung der Maschine sind. Hufig ist in dieser Messaufgabe die
zeitliche Entwicklung von kleineren Amplituden der Indikator fr Vernderungen an der
Maschine [5].
Whlt man statt der linearen Skalierung der Frequenzachse eine logarithmische Ska-
lierung (Abb. 12.29b, c), so wird die Darstellung bei geringen Frequenzen gestreckt und
bei hheren Frequenzen gestaucht.

I Eine doppelt logarithmische Darstellung wird hufig dann verwendet, wenn im


Spektrum zwei Parameter (Anstieg und Achsenabschnitt) identifiziert werden
sollen oder ein mathematischer Zusammenhang mit einem Potenzansatz expe-
rimentell verifiziert werden soll.
12.4 Diskrete Fourier-Transformation (DFT) 319

a
0,10
0,09
Beschleunigung apeak in g 0,08
0,07
0,06
0,05
0,04
0,03
0,02
0,01
0,00
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Frequenz in Hz
b
10-1
Beschleunigung apeak in g

10-2

10-3

10-4

10-5
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Frequenz in Hz
c
10-1
Beschleunigung apeak in g

10-2

10-3

10-4

10-5
10 100 1000
Frequenz in Hz

Abb. 12.29 Einfluss der Skalierung auf die Schwingungsmessung (Beschleunigungsamplitude


apeak ) an einer Flgelzellenpumpe. a Lineare Skalierung der Frequenzachse, lineare Skalierung der
Amplitude, b lineare Skalierung der Frequenzachse, logarithmische Skalierung der Amplitude, c lo-
garithmische Skalierung der Frequenzachse, logarithmische Skalierung der Amplitude
320 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

Durch das Logarithmieren erscheint dann der Exponent als Anstieg im Spektrum, aus
dem Achsenabschnitt lsst sich ein Parameter ablesen. Als Beispiel sei hier der Zusam-
menhang zwischen Auslenkung xO und Beschleunigung xOR einer harmonischen Schwingung
in Gl. 6.64 angefhrt. Durch eine doppelt logarithmische Darstellung ist der Exponent 2
als Neigung einer Geraden direkt ablesbar.

12.4.9 Differenzieren und Integrieren

Im Spektrum ist eine Differentiation und Integration durch die Anwendung der komplexen
Rechnung sehr einfach mglich. Einer Differentiation entspricht der Multiplikation jeder
Spektrallinie mit j. Die Integration erfolgt durch die Division mit + j. Damit ist es z. B.
mglich, aus der Messgre Beschleunigung ein Schnelle- oder Auslenkungsspektrum
darzustellen.
Dies wird in Abb. 12.30 beispielhaft dargestellt.
Neben der einfachen Rechenvorschrift hat das Verfahren den Vorteil, dass sich der
Gleichanteil im Signal nicht strend auf das Ergebnis einer Integration auswirkt. Im Ge-
gensatz dazu bewirkt bei einer Integration im Zeitbereich der Gleichanteil einen linearen
Anstieg im integrierten Signal. Diese Erscheinung ist sehr strend, da der laufende An-
stieg im Signal den Wertebereich ausschpft und es schlielich zum numerischen berlauf
kommt. Nachteilig wirkt sich hingegen aus, dass die Amplituden im Spektrum als positive
Werte definiert sind. Bei der Integration im Spektrum werden diese durch die Kreisfre-
quenz dividiert, bleiben also positive Amplituden. Hingegen werden bei Integration im
Zeitbereich positive und negative Amplituden bercksichtigt, die nach der Integration null
ergeben. Somit kann die Integration im Zeitbereich zu einem besseren Signal-Rausch-

120

100

80
Pegel in dB

60

40
Beschleunigung (re 1m/s)
20 Schnelle (re 1 nm/s)
Auslenkung (re 1pm)
0
200 300 400 500 1000 2000

Frequenz in Hz

Abb. 12.30 Integration eines Beschleunigungsspektrums zum Schnelle- und Auslenkungsspektrum


(Darstellung als Pegel)
12.4 Diskrete Fourier-Transformation (DFT) 321

Abstand als die Integration im Frequenzbereich fhren, was fr die Zeitbereichsmittelung


(Abschn. 12.4.6) genutzt wird.
Fr die Beurteilung von Spektren wird hufig auf das Schnellespektrum zurckgegrif-
fen. Dies hat mehrere Grnde:

 Das Schnellespektrum zeigt fr viele Maschinen einen geringen Anstieg (maximum


flatness criterion [6]). Diese Eigenschaft erlaubt es, im Signal eine hohe Amplitudendy-
namik auszunutzen. In der Umkehrung bedeutet dies: Zeigt der Verlauf des Spektrums
ber der Frequenz einen Anstieg ber mehrere Dekaden, so ist dieser Anteil an der Am-
plitudendynamik bereits verbraucht und kann nicht mehr fr die Messaufgabe genutzt
werden.
 Das Quadrat der Schnelle ist unter bestimmten Voraussetzungen proportional zur ab-
gestrahlten Schallleistung Pak an einer schwingenden Oberflche:

2
Pak xOP : (12.39)

Die Messung der Beschleunigung z. B. mittels piezoelektrischen Beschleunigungsauf-


nehmern (Abschn. 9.1) ist an Oberflchen leichter zu bewerkstelligen als die Messung der
Schnelle (Kap. 8). Die Ursachen hierfr liegen in einem greren Frequenzbereich der
Beschleunigungsaufnehmer, geringerer Masse und damit Rckwirkung sowie einer gr-
eren mechanischen Robustheit der Beschleunigungsaufnehmer. Durch Integration der
Beschleunigung erhlt man die Schnelle und kann mit dem erzeugten Schnellesignal wei-
terarbeiten.
Auf Einschrnkungen bei der Differentiation und Integration soll abschlieend hinge-
wiesen werden. Die Differentiation bringt eine Aufrauhung des Messsignals bei hohen
Frequenzen mit sich. Dies ist durch die Multiplikation mit der Kreisfrequenz zu erkl-
ren. Das Spektrum wird mit + 20 dB pro Dekade verstrkt (vgl. Abb. 6.7). Mit dem
Messsignal werden jedoch auch die berlagerten hochfrequenten Strsignale verstrkt.
Es ist demzufolge nicht sinnvoll, ein Wegsignal zu messen und dieses durch zweimalige
Differentiation in ein Beschleunigungssignal umwandeln zu wollen, da die Strsignale
ebenfalls um + 40 dB pro Dekade verstrkt wrden.
Auch bei der Integration sind die physikalischen Grenzen der Aufnehmer zu beachten.
Da das Signal durch die Kreisfrequenz dividiert wird, tritt eine Glttung der hochfrequen-
ten Signalanteile ein. Gleichzeitig werden die tieffrequenten Anteile stark angehoben und
damit Messabweichungen verstrkt. In diesem Fall ist der Frequenzgang des verwendeten
Beschleunigungsaufnehmers zu beachten. Im Falle piezoelektrischer Beschleunigungs-
aufnehmer wird der Frequenzgang bei tiefen Frequenzen nichtlinear und fhrt wiederum
zu groen Messabweichungen. Aus diesem Grund ist das Integrieren von Beschleuni-
gungssignalen im niederfrequenten Bereich nur mit Beschleunigungsaufnehmern mg-
lich, deren Frequenzgang dies gestattet.
322 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

12.4.10 Praxisgerechte Einstellungen fr Orientierungsmessungen

Die bisher erluterten Zusammenhnge haben gezeigt, dass die Wahl der Einstellungen am
Analysator entscheidend fr richtige und verwertbare Ergebnisse ist. Diese Einstellungen
hngen stets von der jeweiligen Messaufgabe ab. Aus dem Grunde gibt es keine univer-
sell passenden Vorgaben, die fr alle Anwendungsflle zutreffend sind. Zusammenfassend
wird die Herangehensweise beschrieben, wie aus der Messaufgabe die Einstellungen am
Analysator bzw. im Auswerteprogramm abzuleiten sind.

Vorbereiten der Messaufgabe


Fr die Qualitt der Ergebnisse und deren Interpretation ist entscheidend, zunchst die
Messaufgabe inhaltlich festzulegen, abzugrenzen und ein Erwartungsbild festzulegen:
Was soll gemessen werden und was wird erwartet?

I Tipp Je genauer die Messaufgabe umrissen ist und je konkreter ein Erwar-
tungsbild formuliert ist, umso gezielter kann die Messaufgabe gelst werden.

Es ist deshalb sinnvoll, schon Berechnungen im Vorfeld durchzufhren, um die Mes-


sung besser auswerten und verstehen zu knnen.

Beispiel
Ein Motor (M) treibt ber ein Getriebe (G) eine Kreiselpumpe (P) an (Abb. 12.31).

Motordrehzahl: 1500 U/min


Getriebe: motorseitig 100 Zhne, pumpenseitig 250 Zhne
Pumpe: 8 Schaufeln
1500
Frequenz des Motors: fM D 60 s
D 25 Hz
100
Frequenz der Pumpe: fP D 25 Hz  250
D 10 Hz
Zahneingriffsfrequenz im Getriebe: fE D 25 Hz  100 D 10 Hz  250 D 2;5 kHz
Schaufelpassierfrequenz in der Pumpe: fSP D 8  10 Hz D 80 Hz

Im Spektrum werden Frequenzlinien bei 10 Hz, 25 Hz, 80 Hz und 2,5 kHz erwar-
tet und knnen Baugruppen zugeordnet werden. Weitere Frequenzlinien treten wahr-
scheinlich durch z. B. Seitenbnder der Zahneingriffsfrequenz, Lagerschwingungen
und hhere Harmonische der berechneten Frequenzen auf.

Im Umkehrschluss ist es ebenfalls klar, dass Mngel in der Planung und Vorbereitung
nicht durch eine Mehrinvestition an Zeit und Aufwand in der Auswertung ausgeglichen
werden knnen. Im schlimmsten Fall wird die Messung falsch ausgewertet und falsch
interpretiert. In der Regel fhren derartige Schwchen in der Vorbereitung zu einer Wie-
derholung der Messung, im minderschweren Fall zu unschn langen Messzeiten und
extrem groen Datenmengen.
12.4 Diskrete Fourier-Transformation (DFT) 323

Abb. 12.31 Kreiselpumpe mit


G
Motor und Getriebe

Tab. 12.12 Einstellungen am Analysator


Einstellungen Erluterungen
Frequenzbereich Untere Grenze (Linienabstand):
Abschn. 12.4.3 Null bzw. geringste Drehzahl (Wlzlager) bzw. Hlfte der geringsten
Drehzahl (Gleitlager)
Obere Grenze (Hchstfrequenz):
3. Harmonische der hchsten Frequenz im untersuchten System (z. B.
Zahneingriffsfrequenz)
Frequenzauflsung Trennung benachbarter Komponenten, Seitenbnder, Einfluss von Strsi-
Abschn. 12.4.3 gnalen
Mittelung Periodische Signale: 3 . . . 5 Mittelungen
Abschn. 12.4.6 Stationre stochastische Signale: Gl. 12.30
Lineare Mittelung
berlappung: min. 66,7 %
Messzeit Messzeit ist abhngig von Frequenzbereich, -auflsung, Mittelung und
Abschn. 12.4.3 berlappung
Abschn. 12.4.6 Kritischer Punkt: Signalstabilitt bzw. Messzeit der vorhandenen Auf-
zeichnung
Fensterfunktion Periodisches und stationres stochastisches Signal: Hanning-Fenster
Abschn. 12.4.4 Impuls: Rechteck-Fenster
Achsenskalierung Periodisches Signal: Amplitude, Effektivwert (RMS) oder Leistung
Abschn. 12.4.7 (PWR)
Abschn. 12.4.8 Stationres stochastisches Signal: spektrale Leistungsdichte (PSD)
Impuls: Amplitude oder spektrale Energiedichte (ESD)
Triggerung Fr Testzwecke: Freilaufmessung
Abschn. 12.4.5 Transienten: interne Triggerung
bergeordnete Prozesse: externe Triggerung

Einstellparameter
Die in Tab. 12.12 aufgelisteten Einstellungen sollen als Leitfaden fr die Vorbereitung
der Messung am Analysator dienen. Hierbei werden asynchrone Abtastung und stationre
Signale vorausgesetzt. Die Einstellungen geben einen ersten und in den meisten Fllen
brauchbaren Eindruck von den Spektren.
324 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

Mit den Einstellungen kann ein erster Versuch unternommen werden, der in nach-
folgenden Schritten der Auswertung und Interpretation verfeinert werden kann. Werden
in den zugrunde liegenden Normen und technischen Regelwerken andere Einstellungen
vorgeschrieben, so sind diese zu bevorzugen. Diese Einstellungen basieren auf Erfah-
rungswerten, beschreiben hufig vorkommende Messaufgaben und knnen damit fr den
speziellen Einzelfall nicht geeignet sein.

Testmessung
Nach dem Vornehmen der Einstellungen bietet es sich an, eine Testmessung bzw. Aus-
wertung vorzunehmen. Hierbei ist das Signal im Zeitbereich und im Frequenzbereich zu
beurteilen:

 Zeitbereich:
Keine bersteuerung/Begrenzung des Signals (ggf. mit Oszilloskop vor dem Tief-
pass messen),
Beurteilung Stabilitt und Drift des Signals,
Modulation des Signals (Abschtzung der Modulationsfrequenz, Modulationsfre-
quenz muss grer sein als untere Grenze der Frequenz),
Ausreichender Rausch- und Strabstand (wenn mglich, eine Messung ohne Nutz-
signal durchfhren),
Fensterfunktion: kein Ausblenden relevanter Signalabschnitte durch das Fenster,
beim Rechteckfenster muss das Signal an beiden Fenstergrenzen den Wert null ha-
ben,
 Frequenzbereich:
Beurteilung des Frequenzinhaltes im Spektrum (Anpassung der unteren bzw. oberen
Frequenzgrenze an die Form des Spektrums),
Beurteilung der Frequenzauflsung (Trennung benachbarter Frequenzen und Sei-
tenbnder),
Rausch- und Strabstand (Netzfrequenz und deren Harmonische, qualitative Ab-
schtzung des Rauschens),
Beurteilung zunchst ohne, dann mit Mittelung (Schwankungen der Einzelspektren,
Einfluss der Mittelung).

Hierbei bietet es sich im Zweifelsfall an, zunchst eine Analyse in einem breiten Fre-
quenzbereich und geringer Frequenzauflsung durchzufhren. Auf dieser Basis kann man
die untere und obere Grenze des interessierenden Frequenzbereiches eingrenzen. Danach
wird die Linienzahl im Spektrum erhht und damit der Einfluss einer hheren Frequenz-
auflsung auf das Spektrum beurteilt.
12.5 bertragungsfunktion 325

12.5 bertragungsfunktion

Die bertragungsfunktion verknpft die Gren von Ausgang und Eingang an einem
schwingungsfhigen System. Mit der bertragungsfunktion ist die vollstndige Beschrei-
bung eines linearen, zeitunabhngigen Systems (LTI-System) mglich. Aus den Ergeb-
nissen lassen sich Rckschlsse auf das System selbst und dessen Parameter ziehen. Als
Parameter in mechanischen Systemen knnen z. B. Masse, Federkonstante, Dmpfung
durch die bertragungsfunktion ermittelt werden; in der Elektrotechnik und Akustik kn-
nen die Verstrkung, nichtlineare Verzerrungen und Phasenverschiebungswinkel ber die
bertragungsfunktion ermittelt werden.
Liegen die Gren als Zeitfunktion fr den Eingang x(t) und fr den Ausgang y(t) des
schwingungsfhigen Systems vor, so erhlt man fr die Funktion h(t)

Z1
y .t/ D x .t/  h .t  / d : (12.40)
1

Die Funktion h(t) wird als Gewichtsfunktion (engl. Impulse Resonse) bezeichnet. Sym-
bolisch schreibt man fr die ausgefhrte Faltungsoperation

y .t/ D x .t/ h .t/ : (12.41)

In der Messpraxis gibt man jedoch in der Regel der Formulierung in der Frequenzdar-
stellung den Vorzug:
Y .j/
H .j/ D : (12.42)
X .j/
Der Quotient aus den komplexen Spektren des Einganges X(j) und des Ausganges
Y(j) ist die komplexe Funktion H(j) als Funktion der Kreisfrequenz bzw. Frequenz f.
Die Funktion H(j) wird als bertragungsfunktion (engl. Frequency Resonse Function,
FRF) bezeichnet. In Abb. 12.32 werden an einem linearen, zeitinvarianten System die
Beziehungen von Eingang und Ausgang hergestellt.
Whrend die Gewichtsfunktion in der Zeitdarstellung Eingang und Ausgang mitein-
ander in Beziehung setzt, erfolgt in der Frequenzdarstellung deren Verknpfung durch
die bertragungsfunktion. Die experimentelle Ermittlung der bertragungsfunktion am
Beispiel der Vertikalschwingungen einer Motorradgabel ist in Abb. 12.33 dargestellt. Als
Eingang x(t) wird die Anregung am Reifenaufstandspunkt verstanden, der Ausgang y(t)
wird als Schwingungsantwort verstanden. Beide Schwingungsgren werden in diesem
Beispiel in vertikaler Richtung gemessen. Die Signale am Eingang x(t) und Ausgang y(t)
des schwingungsfhigen Systems werden zeitsynchron auf zwei Kanlen erfasst. Danach
erfolgt die Fouriertransformation beider Signale mittels FFT (Abschn. 12.4.1). Diese lie-
gen dann als komplexe Spektren X(j) und Y(j) des Einganges und des Ausganges vor.
Aus den Spektren X(j) und Y(j) erfolgt danach die Bildung der komplexen bertra-
gungsfunktion H(j). Die bertragungsfunktion H(j) ist ebenfalls komplex, d. h. enthlt
326 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

Eingang Ausgang

Zeitdarstellung x (t ) h (t ) y (t ) = x (t ) h (t )

Frequenzdarstellung X ( jw ) H ( jw ) Y ( jw ) = X ( jw ) H ( jw )

Abb. 12.32 Beziehungen zwischen Eingang und Ausgang an einem linearen, zeitinvarianten Sys-
tem

Eingang Ausgang
Ausgang
Zeitdarstellung

y (t )

Eingang
x (t )

Y ( jw )
X ( jw ) H ( jw ) = Y ( jw )
X ( jw )
Frequenzdarstellung

Amplitudenanteil Phasenanteil

Abb. 12.33 Blockschaltbild zur experimentellen Ermittlung der bertragungsfunktion

fr jede (Kreis-)Frequenz zwei Zahlenwerte (Amplitude und Phasenwinkel oder Real-


und Imaginrteil). blicherweise werden Amplituden- und Phasenfrequenzgang ber der
Kreisfrequenz bzw. Frequenz f aufgetragen (Bodediagramm, vgl. Abschn. 5.3). Eben-
falls wird die Darstellung als Nyquistdiagramm (Ortskurve) praktiziert (Abschn. 5.4).
Die bertragungsfunktion kann jedoch nicht einfach als Ausgangsspektrum Y ge-
teilt durch Eingangsspektrum X gebildet werden, da berlagertes Rauschen die bertra-
gungsfunktion verflschen wrde. Aus diesem Grund muss die bertragungsfunktion H
fr die messtechnische Erfassung modifiziert werden, indem Zhler und Nenner mit der
komplex Konjugierten X* multipliziert werden [2, 3, 21]. Das Ergebnis wird als bertra-
12.5 bertragungsfunktion 327

gungsfunktion H1 bezeichnet:

Y .j/  X .j/
H1 .j/ D : (12.43)
X .j/  X .j/

Im Nenner erhlt man nun mit der formalen Definition des zweiseitigen Autoleistungs-
spektrums SXX ./ D X .j/  X .j/und im Zhler mit dem Kreuzleistungsspektrum
SXY .j/ D Y .j/  X .j/:
Sxy .j/
H1 .j/ D : (12.44)
Sxx ./
Das Autoleistungsspektrum Sxx ist reell, das Kreuzleistungsspektrum ist hingegen
komplex. Beim bergang zum einseitigem Autoleistungsspektrum Gxx und einseitigem
Kreuzleistungsspektrum Gxy erhlt man unter Benutzung von Gl. 12.33

Gxy .j/
H1 .j/ D : (12.45)
Gxx ./

Somit erfolgt die Angabe der bertragungsfunktion nicht mehr als Ausgang geteilt
durch Eingang, sondern als Kreuzleistungsspektrum geteilt durch Autoleistungsspek-
trum des Einganges2 .
Analog kann man vorgehen, indem die Multiplikation des Zhlers und Nenners mit der
komplex Konjugierten Y* erfolgt. Dann erhlt man die bertragungsfunktion H2 (f) in der
Formulierung Autoleistungsspektrum des Ausganges Gyy geteilt durch Kreuzleistungs-
spektrum des Einganges Gyx .

Y .j/  Y .j/ Syy ./ Gyy ./


H2 .j/ D  D D : (12.46)
X .j/  Y .j/ Syx .j/ Gyx .j/

In der Benutzeroberflche von Frequenzanalysatoren bzw. der Software muss die Aus-
wahl zwischen H1 und H2 getroffen werden.
Der Unterschiede zwischen den bertragungsfunktionen H1 und H2 tritt zutage, wenn
ein Strsignal dem Eingang oder dem Ausgang eines schwingungsfhigen Systems ber-
lagert wird. Hierbei werden folgende Flle unterschieden [2, 3, 21]:

 Rauschen auf dem Ausgang: Das System wird mit der Gre e(t) angeregt, diese wird
als Messsignal x(t) ohne Strung gemessen. Dem Ausgangssignal a(t) hingegen ist
eine Strung additiv berlagert. Diese Strung kann am Eingang als m(t) oder am
Ausgang als n(t) wirken. Es wird angenommen, dass das Rauschen m(t) bzw. n(t) in
keinem Zusammenhang mit der Anregung e(t) steht. Man bezeichnet beide Signale als
identisch unkorreliert. Aufgrund der getroffenen Annahmen (LTI-System, identisch

2
Das Formelzeichen G wird in der Regelungstechnik auch fr die bertragungsfunktion verwendet;
hier hat des die Bedeutung des einseitigen Leistungsspektrums.
328 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

Tab. 12.13 bertragungsfunktion bei berlagerten Strungen


Ersatzschaltbild bertragungsfunktion H1 bertragungsfunktion H2
Gxy .j/
x (t ) y (t ) H1 .j/ D D H2 .j/ D
Gxx ./ Gnn ./
H .j/ H .j/ 1 C
H ( jw ) Gaa ./
e (t ) a (t )
+ h(t )
m (t )
Gxy .j/
x (t ) y (t ) H1 .j/ D D H2 .j/ D
Gxx ./ Gmm ./
+
n (t ) H .j/ H .j/ 1 C
H ( jw ) Gee ./
e (t ) a (t )
h(t )

Gyy ./
x (t ) y (t ) H1 .j/  D H2 .j/ D D
Gmm ./ Gyx .j/
m (t )
+ H .j/ = 1 C H .j/
H ( jw ) Gee ./
e (t ) a (t )
h(t )

x (t ) y (t ) H1 .j/  D H2 .j/ D
+
Gmm ./ Gnn ./
m (t )
+
n (t ) H .j/ = 1 C H .j/ 1 C
H ( jw ) Gee ./ Gaa ./
e (t ) a (t )
h(t )

unkorreliertes Rauschen) ist die Reihenfolge der Anordnung der einzelnen Elemente
im Signalfluss austauschbar. Diese Strung kann z. B. am Ausgang das Rauschen des
Aufnehmers oder des Messverstrkers sein und wird im verrauschten Messsignal y(t)
gemessen.
 Rauschen auf dem Eingang: Der Anregung e(t) am Eingang des Systems ist eine St-
rung m(t) additiv berlagert und wird als verrauschtes Messignal x(t) gemessen. Auch
in diesem Falle sind Eingangssignal e(t) und Rauschen m(t) identisch unkorrelliert. Das
Ausgangssignal a(t) wird hingegen ohne Strung als Messsignal y(t) gemessen.
 Rauschen auf Eingang und Ausgang: Der Anregung e(t) und dem Ausgang a(t) sind
die Rauschsignale m(t) bzw. n(t) berlagert. Die gemessenen Gren am Eingang x(t)
und am Ausgang y(t) sind folglich beide verrauscht. Die Rauschsignale m(t) und n(t)
sind untereinander und zum Eingang e(t) identisch unkorrelliert.

Die bertragungsfunktionen fr diese Flle sind in Tab. 12.13 aufgefhrt.


Im Falle des Rauschens auf dem Eingang liefert die bertragungsfunktion H1 eine
Schtzung fr die bertragungsfunktion H, die nur einen statistischen Fehler enthlt.
Die bertragungsfunktion H2 enthlt zustzlich den systematischen Fehler Gnn /Gaa . Zur
Fehlerkorrektur mssten die Autoleistungsdichten des Rauschens selbst und des nicht
verrauschten Signales herangezogen werden, die jedoch messtechnisch i. d. R. nicht zu-
gnglich sind. Fr den Fall des Rauschens auf dem Ausgang liefert hingegen die bertra-
12.5 bertragungsfunktion 329

gungsfunktion H2 eine Schtzung fr die bertragungsfunktion H ohne systematischen


Fehler.

I Rauschen auf dem Ausgang: bertragungsfunktion H1 verwenden.


Rauschen auf dem Eingang: bertragungsfunktion H2 verwenden.

Sind sowohl Eingang als auch Ausgang verrauscht, so haben sowohl H1 als auch H2
einen systematischen Fehler. Da der systematische Fehler grer als 1 ist, liefert H1
zu kleine Werte, whrend H2 zu groe Werte liefert. Die bertragungsfunktion H liegt
fr diesen Fall zwischen den beiden Grenzen H1 und H2 . Meist ergibt H1 eine bessere
Nherung in der bertragungsfunktion H fr die Minima [3]. Das Anregungssignal ist
deutlich grer als das Ausgangssignal, d. h. Gee > Gaa , somit wird der Klammerausdruck
in H1 klein. Maxima knnen mit H2 besser angenhert werden, da Gaa > Gee . Diese Un-
sicherheiten in der Abschtzung der bertragungsfunktion H zeigen, dass es sinnvoll ist,
Strquellen weitgehend auszuschalten. Dies bedeutet, die Messsignale x(t) und y(t) mg-
lichst ohne zwischengeschaltete Strquellen zu erfassen. Ist dies nicht mglich, sollte der
Messaufbau so optimiert werden, dass die Strquellen entweder dem Ausgang oder dem
Eingang zuzuordnen sind.
Um die lineare Abhngigkeit des Ausgangsspektrum Y gegenber dem Eingangsspek-
trum X beurteilen zu knnen, wird die Kohrenzfunktion 2 (Kohrenzspektrum, Koh-
renz) herangezogen:

Syx .j/2
2
yx ./ D : (12.47)
Sxx ./  Syy ./
Die Kohrenzfunktion 2 ist reell und umfasst den Wertebereich zwischen 0 und 1.
Der Wert der Kohrenz 2 sagt fr die Frequenz aus, inwieweit das Signal y(t) aus dem
Signal x(t) stammt. Die Kohrenzfunktion beantwortet damit die Frage nach dem kausa-
len Zusammenhang zwischen zwei Signalen. Zwischen der Kohrenzfunktion 2 und den
experimentellen bertragungsfunktion H1 und H2 besteht folgender Zusammenhang:

2 H1 .j/
yx ./ D : (12.48)
H2 .j/

Damit stellt die Kohrenzfunktion 2 u. a. das Bindeglied zwischen den bertragungs-


funktionen dar. Ordnet man in gehabter Weise das Messsignal y(t) dem Ausgang und das
Messignal x(t) dem Eingang zu, so ergibt sich:

 2 = 1 fr vollkommene lineare Abhngigkeit, d. h. die Signale sind voll korreliert. Die


Messsignale am Ausgang und am Eingang haben in der Anregung eine gemeinsame
Ursache. Das System ist linear und zeitinvariant.
 2 = 0 fr vollkommene lineare Unabhngigkeit, d. h. die Signale sind unkorreliert. Die
Signale hngen somit urschlich nicht miteinander zusammen.
330 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

Diese Aussagen gelten ohne Offset und ohne Rauschstrungen in den Signalen. Oft
werden Werte fr die Kohrenz von 0 < 2 < 1 gemessen. Die Ursachen findet man in
folgenden Fllen:

 berlagerte Strungen (Rauschen) auf dem Eingang und/oder Ausgang (vgl.


Tab. 12.13),
 Nichtlinearer Zusammenhang zwischen den Signalen y(t) und x(t) (Nichtlinearitt im
schwingungsfhigen System, z. B. Klappern, Reibung, usw.; Nichtlinearitt im Mess-
signal, z. B. Filterung, bersteuerung),
 Leakage durch Fensterfunktionen (vgl. Abschn. 12.4.4),
 Laufzeitdifferenz zwischen beiden Signalen im Bereich der Blocklnge (vgl. Ab-
schn. 12.4.3).

Damit kann eine Messkette so optimiert werden, dass die Kohrenzfunktion im interes-
sierenden Frequenzbereich maximal wird. Neben der Interpretation als Quotient der ber-
tragungsfunktionen H1 und H2 lsst sich die Kohrenz auch als Signal-Rausch-Abstand
SNR fr die jeweilige Frequenz interpretieren:

2
SNR D : (12.49)
1  2

Dabei wird in dem Bruch der Zhler als proportionale Gre zur Ausgangsleistung, der
Nenner als proportional zur Rauschleistung angesehen.

I Die gemessene bertragungsfunktion muss stets in Zusammenhang mit der


Kohrenzfunktion betrachtet werden.

Aus der bertragungsfunktion lsst sich nicht ablesen, ob ein kausaler Zusammenhang
zwischen Ausgang und Eingang fr diese Frequenz vorliegt. Hierfr ist die Kohrenz
als zustzlicher Indikator heranzuziehen. In der Praxis wird hufig fr 2  0,8 als aus-
reichend fr einen kausalen Zusammenhang und damit Korrelation der beiden Signale
angesehen [20]. Ist hingegen die Kohrenz klein, so wird bei dieser Frequenz die ber-
tragungsfunktion nicht interpretiert. Fr Werte in der Kohrenzfunktion von 2 0,2 wird
kein kausaler Zusammenhang zwischen Ausgang und Eingang mehr angenommen [20].
Im Folgenden wird ein lineares schwingungsfhiges System bestehend aus einer Mas-
se, Feder und Dmpfer betrachtet. Aus der experimentell ermittelten bertragungsfunk-
tion lassen sich nach Abschn. 5.3 die dynamische Masse, die Federkonstante und die
Dmpferkonstante errechnen. Hierfr wird auf die weiterfhrende Literatur verwiesen
[12, 22, 23]. Als einfaches Beispiel wird die Ermittlung der dynamischen Masse an einem
Pendel behandelt. Diese Vorgehensweise wird praktisch fr die Kalibrierung des verwen-
deten Impulshammers benutzt.
12.5 bertragungsfunktion 331

Aufhngung

kompakte Masse

Beschleunigungs-
aufnehmer

Impuls-
hammer

Mess- Signal-
verstrker verarbeitung
FFT- bertragungs-
Analysator funktion
Mess- Signal-
verstrker verarbeitung

Abb. 12.34 Messaufbau und Blockschaltbild zur Ermittlung der bertragungsfunktion

Beispiel
Die kompakte Masse ist an zwei Drhten pendelnd aufgehngt. Die Eigenfrequenz
dieses Pendels liegt bei ca 1 Hz und wird nicht betrachtet. Der Impulshammers ver-
fgt ber einen piezoelektrischen Kraftaufnehmer (Abschn. 10.4) und ist mit einer
Stahlspitze (hard tip) verwendet worden. Bei Anschlagen der Masse wird die Be-
schleunigung durch einen piezoelektrischen Beschleunigungsaufnehmer gemessen
(Abschn. 9.1). Die Messsignale des Beschleunigungsaufnehmers und des Impulsham-
mers (Kraftaufnehmer) werden in einer Signalverarbeitung in die Frequenzdarstellung
transformiert und die bertragungsfunktion H1 (f) gebildet. Die gesamte Messanord-
nung und Signalverarbeitung ist in Abb. 12.34 ersichtlich.
Fasst man die Beschleunigung als Eingang in m/s2 und die Kraft als Ausgang in N
auf, so kann die dynamische Masse mdyn als Quotient Ausgang geteilt durch Eingang
errechnet werden:
FO
mdyn D D H .f/ : (12.50)
xOR
Die dynamische Masse mdyn in Gl. 12.50 stellt den Amplitudenfrequenzgang der
bertragungsfunktion dar. Der Phasenfrequenzgang wird in diesem Beispiel nicht wei-
ter betrachtet. Da die Messung an einer kompakten Masse erfolgt, ist ein frequenzunab-
hngiger Verlauf des Amplitudenfrequenzganges zu erwarten.
332 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

a b
300 101
300

200 100
200
100
Kraft in N

Kraft in N
10-1
0
100
-100
6,0x10-3 7,0x10-3 8,0x10-3
10-2

0
10-3

-100 10-4
-2 -2 -2 -2
0 10 2x10 3x10 4x10 101 102 103 104 105
Zeit in s Frequenz in Hz
c d
500 101
500
2

400 400
Beschleunigung in m/s

Beschleunigung in m/s

100
300

300 200

100 10-1
200 0

-100
6,0x10-3 7,0x10-3 8,0x10-3
10-2
100

0 10-3

-100 10-4
0 10-2 2x10-2 3x10-2 4x10-2 101 102 103 104 105
Zeit in s Frequenz in Hz

Abb. 12.35 Ergebnisse Kraftmessung in Zeitdarstellung (a) und Spektrum (b) sowie Beschleuni-
gungsmessung in Zeitdarstellung (c) und Spektrum (d)

Eingangs- und Ausgangssignal wurden mit gleichen Einstellparametern fr die


Messkanle erfasst. Es wurde eine Hchstfrequenz von fmax = 20 kHz und N = 2048 Li-
nien gewhlt. Daraus ergibt sich aus Tab. 12.4 eine Blocklnge T = 0,04 s und eine
Frequenzauflsung f = 25 Hz. Da die impulsfrmigen Signale an beiden Fenster-
grenzen den Wert Null haben, kann ein Rechteckfenster verwendet werden (vgl.
Abschn. 12.4.4). Die Verwendung des Rechteckfensters hat in diesem Fall den Vorteil,
dass im Spektrum keine Korrektur vorgenommen werden muss. Das Signal wird als pe-
riodische Impulsfolge der Blocklnge T aufgefasst. Deshalb erfolgt keine Angabe der
Energiedichte, sondern als diskretes Spektrum in m/s2 bzw. in N (vgl. Abschn. 12.4.7).
Die Messergebnisse der Kraft und der Beschleunigung sind in Zeit- und Frequenz-
darstellung der Abb. 12.35 zu entnehmen. Der Impuls in Abb. 12.35a hat eine Dauer
12.5 bertragungsfunktion 333

a
100

FRF in N/(m/s)

10

0,1
101 102 103 104 105
Frequenz in Hz
b
1,2

1,0

0,8
Kohrenz

0,6

0,4

0,2

0,0
101 102 103 104 105
Frequenz in Hz

Abb. 12.36 Amplitudenfrequenzgang (a) und Kohrenzfunktion (b)

von ca. 0,14 ms. Mit dem Kehrwert 1 / 1,1  104 s  9 kHz korrespondiert der steile Ab-
fall der Amplituden im Spektrum (Abb. 12.35b) als erste Nullstelle des Spektrums (vgl.
Abb. 12.12). Der Zeitverlauf des Beschleunigungssignals ist durch einen Impuls, ge-
folgt von einem hochfrequenten Nachschwingvorgang gekennzeichnet (Abb. 12.35c).
Dieser Nachschwingvorgang ist ebenso bei einer Frequenz von 17 kHz im Spektrum
erkennbar (Abb. 12.35d) und wird als Eigenfrequenz des montierten Beschleunigungs-
aufnehmers interpretiert.
Der Amplitudenfrequenzgang der bertragungsfunktion und die Kohrenz sind in
Abb. 12.36a dargestellt. Im Frequenzbereich von 25 Hz bis ca. 7,3 kHz zeigt der Fre-
quenzgang einen konstanten, d. h. frequenzunabhngigen Verlauf. In diesem Bereich
wird die dynamische Masse zu 2,3 kg ermittelt, was der verwendeten Masse tatsch-
lich entspricht.
334 12 Verfahren und Beispiele zur Signalanalyse

Bei hheren Frequenzen weicht der Verlauf von der Konstanten zunehmend ab. Die
Ursache ist im Verlauf des Beschleunigungs- und Kraftspektrums zu finden. Bei h-
heren Frequenzen knicken sowohl das Beschleunigungs- als auch das Kraftspektrum
ab. Somit erhlt die bertragungsfunktion zunehmend die Gestalt Null geteilt durch
Null, wodurch es zu den erwhnten Abweichungen bei hheren Frequenzen kommt.
Die Kohrenzfunktion (Abb. 12.36b) hat ber den gesamten Frequenzbereich den Wert
von 1 als Ausdruck der linearen Abhngigkeit. Im Frequenzbereich > 7,3 kHz ist die
lineare Abhngigkeit weiterhin gegeben, obwohl die Resultate der bertragungsfunk-
tion in diesem Bereich offensichtlich falsch sind. Als Konsequenz fr die Praxis ist aus
dem Verlauf der bertragungsfunktion zu entnehmen, dass die Anregung im gesamten
interessierenden Frequenzbereich mit hinreichender Leistung erfolgen muss, um ein
ausreichendes Antwortsignal zu erhalten. Dies gilt insbesondere fr Dmpfungen und
fr in der Praxis nie zu vermeidende Nichtlinearitten (Spiel, Reibung, nichtlineare
Feder- und Dmpferkennlinien usw.).

Literatur

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14. Randal