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O GUIA DEFINITIVO

SOBRE
INTRODUO
Quando executamos o mapeamento areo com drones, estamos aplicando uma cincia chamada Fotogrametria, por ser uma cincia,
esta possui uma base cientca e processos estatsticos no qual possvel vericar e atestar a qualidade dos produtos gerados.

Neste e-book vamos abordar sobre uma gura importante neste processo de gerao de produtos com qualidade, os pontos de apoio,
voc ir aprender o que so, como utilizar e quais os benefcios resultantes da sua utilizao.

Este e-book indicado tanto para prestadores de servios que desejam gerar produtos cartogrcos de qualidade, como para os
contratantes que desejam analisar a qualidade dos produtos contratados.

Bons estudos!

ESTE EBOOK FOI DESENVOLVIDO POR:

Manoel Silva Neto Ncolas Machancoses Maurcio Campiteli


Eng. Cartgrafo Eng. Cartgrafo Eng. Cartgrafo
O QUE SO?
So pontos foto identicveis, ou seja, so objetos, alvos, detalhes no terreno e que iro aparecer nas imagens areas, so utilizados para fazer a
relao entre o sistema de coordenadas da imagem com o sistema de coordenadas do terreno, basicamente so pontos de referncia no solo que
so utilizados no processamento das imagens aumentando assim a qualidade dos produtos nais gerados.

Na Fotogrametria clssica (com avies tripulados) os pontos de controle tinham uma enorme importncia no processamento dos dados, pois os
softwares disponveis no eram capazes de processar as imagens sem uma referncia em solo, hoje em dia com o avano da viso computacional
os algoritmos dos softwares mudaram e os pontos de controle j no so mais um pr-requisito para o ps-processamento dos dados, porm a sua
utilizao inuencia diretamente na qualidade dos produtos gerados.

Os pontos de apoio podem ser divididos em dois tipos: os pontos de controle e pontos de vericao.
PONTOS DE CONTROLE PONTOS DE VERIFICAO
A funo dos pontos de controle servir de referncia para amarrar o Os pontos de vericao so coletados atravs do mesmo processo dos
bloco fotogramtrico ao terreno, em um processo estatstico ns temos pontos de controle, a diferena na aerotriangulao (processamento
os parmetros de entrada, aps o ajustamento das observaes, temos estatstico), onde os pontos de vericao no so utilizados, a sua
os parmetros de sada, no mapeamento areo com drones, os utilizao como o prprio nome sugere vericar (atestar) a acurcia
parmetros iniciais ou de entrada so as informaes do GPS (qualidade posicional) dos produtos cartogrcos gerados.
embarcado e da IMU (Sistema Inercial), a maioria das aeronaves utiliza
Essa vericao funciona da seguinte maneira, voc coletou um ponto
um receptor GNSS de navegao no qual apresenta um erro posicional
no terreno com um receptor geodsico, no processamento voc
em mdia de 5 a 10 metros.
mensurou este mesmo ponto na imagem, os pontos de vericao
Quando utilizamos pontos de controle em solo coletados por um calcula a discrepncia entre estes dois pontos (terreno e imagem), essa
receptor geodsico no processo estatstico, estamos adicionando discrepncia conhecida como RMS (Erro Mdio Quadrtico) e ela
pontos com preciso milimtrica ou centimtrica, com isso os atesta a qualidade posicional dos seus produtos.
parmetros iniciais so corrigidos e os parmetros nais so ajustados,
No h como atestar a qualidade dos produtos gerados atravs do
em resumo as coordenadas que antes tinha uma preciso mtrica, aps
mapeamento areo sem utilizar pontos de vericao em solo.
o processo tero uma preciso centimtrica.

Em resumo, ao utilizar pontos de controle voc est inserindo dados com


maior qualidade no processo estatstico que iro corrigir os dados de
entrada resultando em dados de sada com maior qualidade.
ALVOS NATURAIS ALVOS ARTIFICIAIS
Esse cenrio bem comum em projetos de mapeamento areo de Outro cenrio no caso de reas rurais, estes terrenos geralmente so
zonas urbanas, como neste tipo de projeto h um grande nvel de homogneos no apresentando detalhes para serem utilizados como
detalhes em solo possvel utilizar estes detalhes que tambm estaro alvos, neste caso so utilizados alvos articiais que so implantados no
visveis na imagem como ponto de controle, por exemplo, pode-se terreno e que aparecem nas imagens, este tipo de levantamento
utilizar o canto de uma faixa de pedestre, o canto de uma esquina, chamado de Voo Pr-sinalizado, geralmente os alvos so espalhados
interseces visveis, neste caso o projeto ganha uma velocidade maior pelo terreno e logo em seguida feito o voo, j a coleta dos pontos de
em sua execuo, j que possvel iniciar a coleta dos pontos de controle so executados aps o voo, nada impede que estes sejam
controle com grande antecedncia ao voo ou aps a execuo do voo, j coletados antes, mas importante garantir que os mesmos estaro no
que estes alvos naturais no sero removidos do solo. mesmo local na hora do aerolevantamento.
TIPOS DE RECEPTORES
Os tipos de receptores que temos so: navegao, geodsico e geodsico com RTK. Os receptores de navegao permitem somente fazer o PPS e
normalmente conseguem atingir uma acurcia de 5 a 10 metros nas coordenadas.

Os receptores geodsicos podem ter diversas conguraes, como por exemplo, coletar dados das constelaes GPS, Glonass e outros, ser de
simples ou dupla frequncia (L1 e L2 no caso do GPS). E os receptores geodsicos com RTK podem ter essas conguraes alm das antenas de
rdio para a comunicao em tempo real.

A acurcia obtida com esses receptores varia de acordo com o mtodo de posicionamento, utilizando o mtodo relativo e usando como referncia
uma base da RBMC (Rede Brasileira de Monitoramento Contnuo) possvel alcanar uma acurcia milimtrica dos pontos coletados,
independente de ser com ou sem RTK. A diferena que com o sistema RTK o tempo de coleta de cada ponto menor.

GPS | NAVEGAO GPS | GEODSICO GPS | GEODSICO + RTK


TIPOS DE COLETA
Na geodsia, cincia que aborda o posicionamento via GNSS, temos ps-processar os pontos.
diversos mtodos de posicionamento com diversas caractersticas
PPS
distintas, mas abordaremos neste e-book somente as mais comuns no
mercado e mais interessantes ao mapeamento areo com drones. O mtodo PPS, posicionamento por ponto simples o mais bsico
possvel, onde utiliza-se somente um receptor, sem nenhuma base de
PS-PROCESSADO
referncia e as coordenadas so determinadas somente pelas
O mtodo de coleta ps processado feito utilizando uma estao ou um informaes coletadas dos satlites, sem nenhuma outra correo.
ponto de referncia com coordenadas conhecidas. O conceito correto
PPP
seria posicionamento relativo, utilizando receptores geodsicos, sendo
que um receptor serve como base e ca xo em um ponto coletando O mtodo PPP, posicionamento por ponto preciso um sistema simples
durante todo o perodo de coleta dos pontos. Para coletar os outros de processamento online disponvel pelo IBGE onde a coleta pode ser
pontos utiliza-se outro receptor (rover) que ocupar os pontos. Aps a feita utilizando somente um receptor geodsico em campo sem
coleta, utiliza-se um software para processar esses dados e distribuir as nenhuma base de referncia, neste mtodo que no h a necessidade
correes encontradas na base para os pontos coletados. de esperar os dados de bases da RBMC, por exemplo. A diferena
desse mtodo com o mtodo PPS que o ponto recebe algumas
RTK
correes como correes das ionosfera, troposfera, erro de
O mtodo RTK semelhante ao mtodo ps processado. A grande sincronizao dos relgios (satlite e receptor), etc, alm das
diferena que os receptores possuem uma antena de rdio mantendo efemrides dos satlites melhorando a acurcia.
uma conexo em tempo real da base ao outro receptor, comumente
denominado de Rover, que permite a transmisso das correes da
base ao Rover, obtendo assim as coordenadas corrigidas dos pontos em
poucos minutos e em tempo real, neste mtodo no h a necessidade de
DISTRIBUIO
importante entender que os pontos de apoio no podem ser coletados
1 COLOCAR PONTOS NA EXTREMIDADES DA REA
em locais aleatrios em campo, sem critrio algum, isso pode piorar os MAPEADA
resultados no processamento ao invs de melhor-los.

No existe uma receita de bolo se tratando de distribuio dos pontos


de apoio em campo, como quantos pontos devemos colocar em um
hectare mapeado, pois, o planejamento dos pontos deve ser realizado
de acordo com as caractersticas do terreno e do planejamento do voo.

O Google Earth um timo software para realizar o planejamento em


escritrio j que na maioria das vezes no possvel visitar a rea a ser
mapeada e tambm percorrer grandes extenses para o
reconhecimento.

Abaixo ser mostrado 5 critrios importantes na distribuio dos pontos


em campo para garantir melhores resultados quanto a acurcia
posicional dos produtos que sero gerados no processamento
fotogramtrico.

A preciso nas extremidades do bloco fotogramtrico tende a ser menor


que na rea central, devido baixa sobreposio das imagens
DISTRIBUIO

2 COLOCAR PONTOS EM LOCAIS ONDE H GRANDES 3 COLOCAR PONTOS NAS SOBREPOSIES ENTRE OS
VARIAES DE ALTITUDE NO TERRENO VOOS, EM CASO DE MLTIPLOS VOOS

Para melhorar a preciso altimtrica, pois se tratando de mapeamento Isso facilita a juno dos blocos fotogramtricos em casos de
aerofotogramtrico a preciso planimtrica tende a ser maior que a processamentos em grupos.
altimtrica.
DISTRIBUIO

4 DISTRIBUIR OS PONTOS DE FORMA HOMOGNEA 5 DISTRIBUIR PONTOS DE VERIFICAO


EM TODA REA MAPEADA

A m de aumentar a quantidade de imagens apoiada e melhorar a necessrio distribuir os pontos em toda rea mapeada para avaliao
orientao exterior do bloco fotogramtrico e determinao dos da acurcia do processo de aerotriangulao .
parmetros da calibrao da cmera.
PROCESSO DE COLETA
PS-PROCESSADO RTK

Neste mtodo voc ir necessitar de um par de receptores GNSS, uma Neste mtodo tambm utilizado um par de receptores GNSS e um
trip e uma base nivelante para o receptor BASE e um bip para o rdio transmissor, voc ir necessitar de um trip + base nivelante para o
receptor ROVER, em campo voc vai posicionar a BASE que car receptor BASE e um bip para o receptor ROVER, a BASE poder ser
esttica em um ponto durante todo o trabalho de coleta, j o ROVER iniciada em um ponto com coordenadas conhecidas (determinada
voc ir ocupar os pontos de interesse. atravs do mtodo ps-processado) ou atravs de um ponto de
coordenadas arbitrrias (desconhecia), o rdio transmissor dever ser
No dia seguinte, voc ir processar a BASE em relao alguma(as)
congurado no ponto BASE.
RBMC (Rede Brasileira de Monitoramento Contnuo), bases do IBGE
distribudas pelo territrio nacional que coletam dados durante 24h Na prtica recomenda-se a inicializao da base em um ponto de
ininterruptas, devido ao perodo de coleta estes dados somente so coordenada conhecida, pois os pontos coletados atravs do ROVER j
disponibilizados no dia seguinte ao dia de coleta. sero corrigidos com alta qualidade, no caso de bases arbitrrias pode
ser que ao nalizar a coleta a correo no tenha cado boa e voc ter
Aps processar a BASE em relao a RBMC, voc ir processar cada
que voltar a campo para coletar a base, isso evita retrabalhos
ponto coletado atravs do ROVER em relao a BASE, o tempo de
principalmente em reas distantes.
coleta varia de acordo com as distncias entre a rea e a RBMC mais
prxima, a BASE permanece coletando durante todo o levantamento e o No mtodo RTK no h a necessidade de um ps-processamento dos
tempo de coleta dos ROVERs geralmente so de 10 a 30 minutos dados, as coordenadas j so processadas/corrigidas em tempo real no
dependendo da qualidade do equipamento, quantidade de satlites campo, aps aparecer que o ponto est xo na coletora o ponto j
rastreados e interferncias no terreno como rvores, rios, prdios, etc. determinado, alm disso, o mtodo RTK mais produtivo, mas deve-se
analisar o relevo e as interferncias do sinal do rdio, neste mtodo a
Este mtodo mais acurado, os resultados geralmente so milimtricos.
acurcia posicional centimtrica.
QUALIDADE NA COLETA DOS PONTOS (GNSS)
Existem algumas conguraes dos receptores que tambm podem EFEMRIDES PRECISAS E OUTROS ERROS
inuenciar na acurcia das coordenadas coletadas, como por exemplo
os sistemas GNSS que o receptor coleta e as frequncias desses Um outro fator que inuencia na qualidade do posicionamento so as
sistemas. efemrides dos satlites. Como os satlites esto em rbita e sua
trajetria varivel ns temos as efemrides, que so as rbitas desses
SISTEMA GNSS | FREQUNCIAS satlites. Quando um receptor geodsico est coletando os dados, ele
recebe as efemrides dos satlites, efemrides essas que so
Temos diversos sistemas e constelaes de satlites GNSS (Sistema denominadas de transmitidas possuem uma acurcia de 1 a 2 metros.
Global de Navegao por Satlites), o mais comum o sistema Norte Mas possvel obter efemrides mais precisas realizando um ps
Americano G P S (Sistema de Posicionamento Global), que processamento, temos as efemrides ultra-rpidas, rpidas e as nais.
normalmente causa muita confuso. O GPS um sistema GNSS, assim
As ultra rpidas esto disponveis de 6 em 6 horas todos os dias e tem
como outros sistemas como o sistema russo Glonass, o europeu Galileu
uma preciso de 3 a 5 cm, as rpidas que so disponibilizadas
e outros.
diariamente aps 17h do trmino do dia e as ultra rpidas que so
Cada um desses sistemas possui uma caracterstica que os difere, disponibilizadas aps 12 dias e tem uma acurcia de 2,5 cm que so
normalmente a frequncia de transmisso do sinal e a altitude do disponibilizadas gratuitamente pela IGS (Servio GNSS Internacional).
satlite. No caso do GPS, ele opera em algumas frequncias, as
Existem outros diversos erros que inuenciam no posicionamento como
principais so a L1 e a L2, temos ento os receptores de simples
o erro de sincronizao dos relgios dos satlites e do receptor, erros
frequncia que captam somente a L1 e os de dupla frequncia que
causados pela ionosfera, pela troposfera e muitos outros. A maioria
captam ambas frequncias. Esses receptores de dupla frequncia
desses erros so solucionados ou mitigados realizando um ps-
captam um maior volume de dados e com isso a determinao das
processamento e outros so simplesmente desconsiderados.
coordenadas dos pontos coletados mais acurada.
Saiba mais: https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html/
AO UTILIZAR
BENEFCIOS | PONTOS DE APOIO CORREO DOS P.O.E
Segundo ANDRADE 1998, a orientao exterior permite a recuperao da posio e altitude de cada aerofoto segundo um referencial terrestre
(ponto de controle). Uma aerofoto est extremamente orientada, isto , orientada segundo um referencial adotado, quando so conhecidas as trs
coordenadas, X0, Y0, Z0 do ponto onde foi tomada (centro perspectivo), bem como seus ngulos que denem sua altitude, , , (orientao da
imagem).

Esses ngulos representam as rotaes que so aplicadas ao sistema terrestre fazendo coincidir com o sistema fotogramtrico (imagem).

As coordenadas dos centros perspectivos das imagens e os ngulos de rotao so chamados de Parmetros de Orientao Exterior (POE), no
caso dos drones estas informaes so rastreadas pelo o receptor GNSS embarcado (X0, Y0, Z0) e o sistema inercial (IMU) (Yaw, Pitch, Roll), e
geralmente disponibilizados atravs do Log do voo.

A grande questo da utilizao dos pontos de apoio nesta operao est relacionada a qualidade das informaes geradas pelos sensores
embarcados no Vant, como no caso do receptor GNSS de navegao que a preciso das coordenadas rastreadas podem variar de 5 a 10 metros.
Isso compromete a qualidade geomtrica do bloco fotogramtrico e consequentemente na acurcia das coordenadas aps o processo de
aerotriangulao (tcnica fotogramtrica para determinao de coordenadas de pontos num referencial especco).

Com a utilizao dos pontos de apoio no processo de aerotriangulao os parmetros de orientao exterior so ajustados melhorando a
qualidade geomtrica do bloco fotogramtrico, assim diminuindo o erro de projeo do ponto e aumentando a acurcia das coordenadas no terreno.
AO UTILIZAR
BENEFCIOS | PONTOS DE APOIO OTIMIZAO DOS P.O.I
Segundo ANDRADE 1998, a orientao interior a operao de recuperao da posio da fotograa em relao cmera. Em outras palavras, a
orientao permite a reconstruo do feixe perspectivo que gerou as perspectivas (as imagens).

Para realizar essa operao necessrio ter o conhecimento dos Parmetros de Calibrao da cmera ou Parmetros de Orientao Interior (POI)
que so: o valor das coordenadas do ponto principal, distncia focal calibrada e os parmetros das distores radial simtrica e descentrada.

Os POI so de extrema importncia para ajustar as coordenadas fotogramtricas das imagens que posteriormente sero utilizadas para determinar
as coordenadas em terreno. No caso de cmeras mtricas geralmente utilizadas em mapeamentos areos com avies tripulados os POI j so
determinados atravs de uma calibrao feita em laboratrio, os parmetros so disponibilizados em um certicado de calibrao e inseridos antes
da execuo do processamento fotogramtrico. J no caso do mapeamento areo com drones, as cmeras de pequeno formato, no mtricas, no
possuem essa calibrao, sendo necessrio determinar os POI durante o processamento.

No mapeamento areo com drones, ao iniciar o processamento fornecido ao software alguns parmetros dos P.O.I como, distncia focal e
tamanho do pixel, a partir destes valores os outros parmetros so estimados sendo considerados como parmetros iniciais, com a utilizao dos
pontos de controle estes parmetros iniciais so corrigidos no processo estatstico e ao nal so apresentados os valores dos P.O.I corrigidos.

Com as coordenadas dos pontos de apoio coletadas em campo temos o plano terreno materializado, com os POE ajustados pelos pontos de
controle temos tambm o plano imagem bem condicionado, com isso podemos determinar com qualidade os POI referentes ao plano da cmera.
PROCESSO DE COLETA CORREO DOS P.O.I E P.O.E
A imagem abaixo representa o processo de projeo de um ponto do espao imagem no espao terreno, quando o ponto projetado coletado em
solo (ponto de controle), este ponto injuncionado no processo estatstico e ajuda na melhor denio dos P.O.I, com estes parmetros melhores
denidos, as projees dos pontos da imagem no terreno tambm so melhoradas, este um processo iterativo que pode ser realizado no software
de processamento de imagens, por exemplo.
PROCESSO DE COLETA CORREO DOS P.O.I E P.O.E
Na imagem anterior foi exemplicado o processo com duas imagens sobrepostas, na imagem abaixo apresentado o mesmo conceito da imagem
anterior, porm, com um nmero maior de imagens sobrepostas, em um processo estatstico quanto mais redundncia (mais informaes sobre um
mesmo ponto) melhor a preciso, portanto, quanto mais imagens apoiadas por um mesmo ponto de controle, melhor ser a correo dos P.O.E e
melhor ser a denio dos P.O.I.
AO UTILIZAR
BENEFCIOS | PONTOS DE APOIO GEOMETRIA DO BLOCO
A imagem ao lado representa a essncia da Fotogrametria, nela est
representada os trs planos que trabalhado no mapeamento areo, o
plano imagem, o plano aeronave e o plano terreno, cada plano possui
Plano imagem um sistema de coordenada especco, quando realizamos o
mapeamento areo estamos relacionando estes planos onde o objetivo
nal representar o plano terreno atravs do plano imagem.
P (C,L)
Um ponto no plano terreno representado por um ponto (pixel) na
imagem, e esses dois pontos so ligados por uma reta (feixe de luz), a
Distncia Focal
equao que dene matematicamente este processo chamada de
(Tamanho da lente)
equao de colinearidade.
CP (X,Y,Z)
Portanto, a utilizao dos pontos de apoio vai alm de melhorar a
Plano aeronave qualidade posicional do mapeamento areo, os pontos de apoio
tambm ajudam na melhor denio dos parmetros de calibrao da
cmera conhecidos como P.O.I (Parmetros de Orientao Interior),
Autura
de voo isso melhora a qualidade geomtrica do bloco resultando em uma
melhor denio dos objetos presentes no mosaico de ortofoto e
P (X,Y,Z) consequentemente em mensuraes mais conveis.

Plano Terreno
A imagem abaixo a continuao da imagem anterior, quando dizemos que um produto tem uma acurcia de 5 metros, um determinado ponto na
imagem, no terreno pode estar em qualquer lugar dentro de um raio de 5 metros, portanto, o objetivo de um mapeamento areo de qualidade
diminuir esse raio, quanto menor, mais preciso, quando utilizamos pontos de apoio aumentamos a preciso da denio dos parmetros de
orientao interior da cmera e consequentemente aumentamos a preciso dos parmetros de orientao exterior (P.O.E), com isso temos
produtos mais precisos, quando utilizamos pontos de vericao tambm temos produtos mais acurados, em resumo melhoramos a qualidade
posicional.

Plano imagem SEM PONTOS COM PONTOS


DE CONTROLE DE CONTROLE

P (C,L) 5m 5 cm
5m 5 cm

Plano CP (X,Y,Z)
Aeronave

P (X,Y,Z) 5m
5 cm

5 cm

Plano Terreno
AO UTILIZAR
BENEFCIOS | PONTOS DE APOIO ACURCIA E PRECISO
A acurcia e preciso so dois termos muito populares na cartograa
que geram muitas dvidas e confuses entre os usurios.

A acurcia envolve tanto os efeitos sistemticos quanto aleatrios e a


preciso envolve apenas os efeitos aleatrios. Se acurcia envolve
ambos os efeitos (sistemtico e aleatrio) e preciso somente os
aleatrios, o termo acurcia por si s envolve a medida de preciso. Ou
seja, para um conjunto de medidas que no apresentam erros
sistemticos, os valores de acurcia e preciso se confundem.

Essa comparao mesmo esclarecida parece um pouco confusa, Figura 2 Tiro ao alvo para ilustrar acurcia e preciso com e sem tendncia.
portanto, vamos utilizar duas ilustraes visuais como exemplo para
Analisando a primeira imagem, a mdia dos resultados do atirador A
car mais claro. muito comum a utilizao de tiros ao alvo para
coincide exatamente com o centro do alvo, assim como o atirador B,
apresentar o conceito de acurcia e preciso. Observe os atiradores A,
porm, o atirador B possui menor disperso (melhor preciso) que o
B, C e D nas duas imagens a seguir:
atirador A. Logo, o atirador B mais preciso que o atirador A, e tambm
mais acurado, embora ambos tenham tendncia nula.

Na segunda imagem temos dois atiradores, um sem tendncia (atirador


C) e outro com tendncia (atirador D), ambos apresentam nvel de
preciso semelhante, porm, o atirador C mais acurado que o atirador
D porque como j citado a acurcia leva em considerao os efeitos
sistemticos e aleatrios e, deste modo, a tendncia do atirador D
Figura 1 Tiro ao alvo para ilustrar acurcia e preciso sem tendncia. deteriora a qualidade dos seus resultados.
AO UTILIZAR
BENEFCIOS | PONTOS DE APOIO ACURCIA E PRECISO
Resumindo essa primeira parte terica, temos que preciso a
disperso das observaes em relao mdia de todas as
observaes e acurcia tambm engloba o conceito de preciso, porm,
consideram-se tambm os efeitos sistemticos (tendncias) das
observaes.

Na aerofotogrametria os pontos de apoio so utilizados como referncia


em solo para o processamento das imagens areas.
Figura 3 Relatrio dos pontos de vericao (Software Pix4d).
J a coleta dos pontos de vericao idntica aos pontos de controle, o
que difere a sua utilizao no momento do processamento. Eles Quando voc utiliza a aerofotogrametria est levantando um terreno de
tambm so mensurados na imagem, porm, no so utilizados na forma remota, ou seja, os produtos gerados representam o terreno em
aerotriangulao, pois se utilizados no processamento as coordenadas solo, onde possvel realizar medidas nestes produtos e estas medidas
destes pontos sero inuenciadas pelo ajustamento das observaes. esto relacionadas com as medidas em solo.

Esses pontos so utilizados apenas para vericar a acurcia do produto O ponto de vericao ser o indicador da qualidade do seu produto, ou
nal, ou seja, so conhecidas as coordenadas de terreno destes pontos seja, se eu realizar uma determinada medida no mosaico de ortofoto, por
e so mensurados os mesmos pontos na imagem. A discrepncia destas exemplo, qual o erro em relao ao terreno? O ponto de vericao o
duas medidas representada pelo RMS e indica a acurcia do responsvel por determinar este erro, ou seja, a acurcia posicional do
mapeamento areo. seu produto gerado.
CONCLUSO
Como foi exposto neste e-book h diversos modelos de receptores GNSS, cada um com suas caractersticas e aplicaes, alm disso, h diversos
mtodos de coleta cada qual com suas precises/acurcias, h tambm diversos mtodos de processamento, correes e mitigao de erros
inerentes na coleta das informaes dos satlites.

No existe o mtodo mais eciente, todos tem sua devida aplicao e so ecientes no que se prope, muito importante a correta denio dos
equipamentos, mtodo e processamento. Nosso objetivo atravs deste e-book foi apresentar a voc as possibilidades e aplicaes mais comuns no
processo de coleta de pontos de apoio e principalmente a importncia desses pontos no mapeamento areo com drones.

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de apoio, neste curso sero abordados os mtodos mais utilizados na coleta de pontos de apoio e o processo completo de planejamento, coleta,
processamento, gerao das coordenadas e anlise dos relatrios de processamento.

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