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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

CENTRO TECNOLGICO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA
LABORATRIO DE SISTEMAS HIDRULICOS E PNEUMTICOS

Campus Universitrio - Cx. P. 476 - CEP 88040-900 - Florianpolis - S.C. - Brasil


Fone: (38) 3319396 - (48) 3317714 - Fax: (48) 3317615 - e-mail: laship@emc.ufsc.br - http://www.laship.ufsc.br

AUTOMAO E CONTROLE EXPERIMENTAL EM

HIDRULICA E PNEUMTICA

Victor Juliano De Negri, Dr. Eng.


Roberto Kinceler. M. Eng.
Jonas Silveira, Eng.

Florianpolis, Novembro de 1998


Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC ii

SUMRIO

Sumrio ............................................................................................................................................ ii
1 . Introduo................................................................................................................................... 1
2 - Sistemas Automticos................................................................................................................ 1
2.1 - Sistemas de medio e de atuao .................................................................................... 3
3 - Fundamentos para a Construo de Circuitos Eltricos de Medio...................................... 10
3.1 - Introduo .......................................................................................................................... 10
3.2 - Rudos................................................................................................................................ 11
3.2.1 - Introduo ................................................................................................................... 11
3.2.2 - Rudos Devido a Campos Eltricos ............................................................................ 11
3.2.3 - Rudos Devido a Campos Magnticos ....................................................................... 13
3.2.4 - Rudos Devido Ocorrncia de Laos de Terra ........................................................ 14
3.2.5 - Rudos Devido Tenses Termoeltricas.................................................................. 16
3.2.6 - Rudos Devido Tenses Galvnicas........................................................................ 16
3.3 - Mtodos para Reduzir os efeitos dos Rudos e Interferncias ......................................... 17
3.3.1 - Separao Fsica ........................................................................................................ 17
3.3.2 - Blindagem Eletromagntica ........................................................................................ 17
3.3.3 Blindagem Eletrosttica e Aterramento........................................................................ 18
3.3.4 Laos de Terra ........................................................................................................... 20
3.3.5 - Utilizao de Amplificadores Diferenciais................................................................... 21
4. - Caractersticas Bsicas de uma Placa de Aquisio de sinais .............................................. 23
4.1 - Introduo .......................................................................................................................... 23
4.2 - Amostragem de um Sinal .................................................................................................. 24
4.3 - Freqncia Mxima de Amostragem................................................................................. 25
4.4 - Resoluo .......................................................................................................................... 26
4.5 - Freqncia de Nyquist....................................................................................................... 27
4.6 - Amplitude de Entrada ........................................................................................................ 27
4.7 - Aliasing .............................................................................................................................. 28
4.8 - Filtros Anti-Aliasing ............................................................................................................ 28
4.9 - Circuitos Anti-Repiques ..................................................................................................... 29
4.10 - Rels Mecnicos Versus Rels de Semicondutores ...................................................... 30
4.11 - Entradas Analgicas Simples e Diferenciais................................................................... 31
5. - Fluidos Hidrulicos e Pneumticos e Influncia sobre Componentes.................................... 33
5.1 - Fluidos Hidrulicos ............................................................................................................ 33
5.1.1 - Viscosidade e ndice de viscosidade (IV) ................................................................... 34
5.1.2 - Contaminao e filtragem ........................................................................................... 35
5.2 - Ar comprimido.................................................................................................................... 49
5.2.1 - Contaminao ............................................................................................................. 49
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6 - Sistemas de Medio do LASHIP ............................................................................................ 52


6.1 - Introduo .......................................................................................................................... 52
6.2 - Circuito de Ligao de Transdutores a Seis Fios.............................................................. 52
6.3 - Condicionadores de Sinais................................................................................................ 54
6.3.1 - Ponte Alfa e os Diferentes Canais .............................................................................. 54
6.3.2 - Condicionador da Reivax............................................................................................ 57
6.3.3 - Condicionador da Servus-Sensin ............................................................................... 57
6.4 - Transdutores de Presso .................................................................................................. 58
6.4.1 - Extensomtricos de Ponte Completa.......................................................................... 58
6.4.2 Indutivos de meia ponte ............................................................................................... 60
6.5 - Transdutores de deslocamento ......................................................................................... 61
6.5.1 Indutivos de meia ponte ............................................................................................... 61
6.5.2 Potenciomtricos.......................................................................................................... 62
6.6 - Transdutores de vazo ...................................................................................................... 63
6.6.1 - Tipo turbina ................................................................................................................. 63
6.6.2 - Extensomtricos de ponte completa........................................................................... 64
6.7 - Transdutores de temperatura ............................................................................................ 65
6.7.1 - Tipos............................................................................................................................ 65
6.8 - Indicadores ........................................................................................................................ 67
7 - Sistemas de Atuao ............................................................................................................... 69
7.1 Vlvulas proporcionais........................................................................................................ 69
7.1.1 - Definio ..................................................................................................................... 69
7.1.2 Tipos de vlvulas proporcionais................................................................................... 69
7.1.3 Simbologia de vlvulas proporcionais.......................................................................... 71
7.1.4 - Tempo de resposta de vlvulas proporcionais ........................................................... 71
7.1.5 - Histerese e erros de parada para trs e para frente .................................................. 72
7.1.6 - Filtragem recomendada .............................................................................................. 73
7.2 - Servovlvulas .................................................................................................................... 73
7.2.1 Definio....................................................................................................................... 73
7.2.2 - Tipos............................................................................................................................ 73
7.2.3 Recomendaes de uso de servovlvulas (Moog, 199?) e (Moog, 1991) ................... 74
7.3 - Bombas.............................................................................................................................. 76
7.3.1 - Caractersticas operacionais de bombas.................................................................... 76
7.3.2 - Instalao de bombas hidrulicas............................................................................... 77
7.3.3 - Presena de ar e cavitao ........................................................................................ 79
7.4 Amplificadores de potncia................................................................................................. 80
7.4.1 Tipos............................................................................................................................. 80
7.4.2 - Tenso de alimentao............................................................................................... 81
7.4.3 Dither ............................................................................................................................ 81
7.4.4 Sinais em corrente e em tenso .................................................................................. 81
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8. - Sistemas de Aquisio de Dados e Controle......................................................................... 82


8.1 - Introduo .......................................................................................................................... 82
8.2 - Sistema National VXI......................................................................................................... 82
8.3 - LabWindows/CVI ............................................................................................................... 82
8.4 - Placa de Aquisio de Dados da Microqumica ................................................................ 83
8.5 - Osciloscpio ...................................................................................................................... 84
9 - Referncias Bibliogrficas........................................................................................................ 85
Apndices ...................................................................................................................................... 88
Apndice A - Instrues quanto Montagem de Experimentos ................................................... 88
Apndice B - Informaes sobre o Sistema Ermeto ..................................................................... 91
Apndice C - Trabalhos Experimentais Propostos ....................................................................... 92
C.1 - Tarefa Experimental 1- Ligao de Transdutores de Presso Ponte Alfa e Medio de
Presso................................................................................................................................................... 92
C.1.1 - Objetivos..................................................................................................................... 92
C.1.2 - Introduo................................................................................................................... 92
C.1.3 - Bancada experimental e componentes utilizados...................................................... 92
C.1.4 - Tarefas........................................................................................................................ 93
C.1.5 - Relatrio ..................................................................................................................... 94
C.2 - Tarefa Experimental 2- Calibrao de uma Cadeia de Medio de Presso. ................. 96
C.2.1 - Objetivos:.................................................................................................................... 96
C.2.2 - Introduo................................................................................................................... 96
C.2.3 - Bancada experimental e componentes utilizados...................................................... 96
C.2.4 - Tarefas........................................................................................................................ 97
C.2.5 - Relatrio de calibrao............................................................................................. 100
C.2.6 - Bibliografia ................................................................................................................ 101
C.3 - Tarefa Experimental 3- Montagem Representativa de um Circuito Hidrulico. ............. 102
C.3.1 - Objetivos:.................................................................................................................. 102
C.3.2 - Introduo................................................................................................................. 102
C.3.3 - Bancada experimental e componentes utilizados.................................................... 102
C.3.4 - Tarefas...................................................................................................................... 103
C.3.5 - Relatrio ................................................................................................................... 103
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 1

1 . INTRODUO
O presente trabalho busca fornecer a fundamentao necessria para a realizao de pesquisa
experimental empregando sistemas hidrulicos e pneumticos no LASHIP/EMC, enfatizando a utilizao
de instrumentao eletro-eletrnica e de componentes hidrulicos e pneumticos.

Para o entendimento do contedo apresentado, pressupe-se o conhecimento prvio sobre


circuitos eletrnicos analgicos e digitas aplicados instrumentao, fundamentao sobre transdutores
e condicionadores de sinais, metrologia bsica, tratamento de incertezas de medio e calibrao de
sistemas de medio. A apostila Metrologia e Eletrnica Bsica para Experimentao, de autoria do Prof.
Carlos Alberto Flesch (Flesch, 1997) contempla estes itens.

Considera-se, tambm, que o leitor possua o conhecimento de fundamentos de hidrulica e


pneumtica, englobando os principais tipos de componentes e circuitos bsicos. Esta apostila restringe-
se aplicao dos sistemas hidrulicos e pneumticos em pesquisa experimental, enfatizando-se
aspectos referentes montagem e operao segura destes.

2 - SISTEMAS AUTOMTICOS
Por sistemas automticos entende-se a classe de sistemas que integram os componentes que
realizam as aes fsicas ou qumicas juntamente com as funes de controle e processamento de
informaes, possuindo a propriedade de operarem de modo autnomo, ou seja, por si mesmos. Porm,
este nvel de automatismo e, correspondentemente, o grau de independncia do ambiente externo, pode
envolver desde o controle de apenas uma varivel at, por exemplo, o gerenciamento e controle de todo
um processo.

As aes fsicas ou qumicas caracterizam-se essencialmente pela modificao do fluxo de


matria e energia atravs do sistema. So os casos, por exemplo, de um circuito hidrulico em que sua
operao baseia-se na converso, transferncia e controle de energia hidrulica; ou de uma linha de
produo que recebe matria prima e, aps diversas operaes como separao, usinagem, transporte,
empacotamento etc., fornece o produto acabado.

Todavia, o processamento fsico ou qumico depende da existncia de instrumentos e/ou


software para a extrao de informaes do processo e para a modificao do estado do processo.

Observando-se esta categoria de sistemas tcnicos, percebe-se que a operao de um sistema


energtico ou material depende da ao de um sistema de informao, humano ou no, capaz de extrair
informaes do primeiro, process-las e, posteriormente, utiliz-las para alterar o fluxo energtico e/ou
material. Desta forma, um sistema automtico pode ser modelado estruturalmente como um sistema de
informao acoplado a um sistema energtico e/ou material atravs de canais de informao internos.
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 2

Alm da troca de informaes entre estes dois subsistemas, h tambm o recebimento e fornecimento
de energia, matria e informao em relao ao ambiente externo. Esta perspectiva modelada
segundo a figura 2.1 utilizando-se a notao em rede C/A (De Negri, 1997).

Ambiente Externo

Sistema de
inf Informao inf

Rede C/A - Notao


inf inf
Informao (inf)
Canal
Energia (ene)
Sistema
Matria (mat)
ene/ ene/ Agncia
Energtico/ Energia e Matria
mat Material mat

Sistema
Automtico

Figura 2.1 - Sistema automtico - Modelo funcional/estrutural genrico

Como exemplos de sistema automticos pode-se citar:


- robs, cuja performance dinmica tem sido aprimorada atravs da implementao de
funes inteligentes por meio de software e de componentes eletrnicos.
- Bancos de testes, que incluem comportamentos a eventos discretos e temporais.
- Processos controlados e monitorados, envolvendo tcnicas de aquisio e controle.
- Sistemas automotivos (Freio ABS, controle de trao).

Na figura 2.2 ilustra-se uma bancada didtica que representa uma mquina de furao de peas,
a qual um sistema automtico, onde possvel perceber a existncia de diversos sensores e
atuadores que viabilizam a troca das informaes internas representadas na figura 2.1, bem como um
CLP, empregado para o processamento de informaes, e dispositivos fsicos como o magazine para
peas, guias etc. que interagem com os materiais.

Figura 2.2 - Ilustrao de um sistema automtico


Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 3

Reiterando colocaes anteriores, o sistema de informao constitui-se de instrumentos,


programas, ser humano ou quaisquer outros meios que processem sinais ou diretamente informaes. O
sistema energtico/material uma abstrao das mquinas, dispositivos, processos etc. capazes de
realizar transformaes fsicas ou qumicas.

A construo, manuteno e operao de sistemas desta natureza requerem atitudes tcnicas


especficas pois, apesar do aparente aspeto de robustez que os sistemas mecnicos possuem, incluindo
os circuitos hidrulicos e pneumticos, so vrios os fatores que prejudicam sua operao com
segurana e eficincia. Como exemplos tem-se:
- a baixa tolerncia a contaminao dos circuitos hidrulicos (tipicamente entre 10 e 30 m);
- a necessidade de lubrificao de determinados vlvulas pneumticas e, por sua vez, a
intolerncia da servopneumtica com relao a presena de qualquer matria (gua, leo, partculas)
junto ao ar comprimido;
- a alterao comportamental dos sistemas hidrulicos em funo da variao da temperatura do
fluido.

Alm disso, a instrumentao eletro-eletrnica comumente presente nos sistemas automticos


pode ser facilmente danificada com a presena de umidade e poeira provenientes do ambiente, com
choque mecnicos causados, por exemplo, pelas ferramentas utilizadas na montagem de peas
mecnicas prximas instrumentao. Muita ateno deve ser dada a interligao dos instrumentos,
onde a simples inverso de dois fios pode causar srios danos e interromper um trabalho de pesquisa
por vrios meses.

Nos prximos captulos, estes e outros fatores crticos em um dispositivo experimental sero
abordados, buscando assegurar a confiabilidade da pesquisa experimental e a sua realizao no menor
tempo possvel. De todo o modo, qualquer que seja o momento, deve-se sempre:
- agir com cautela;
- no suprimir etapas que afetem a segurana;
- no fazer montagens/ligaes provisrias.

2.1 - Sistemas de medio e de atuao


Segundo a abordagem apresentada em De Negri (1997), a figura 2.1 pode ser refinada a fim de
identificar-se os Sistemas de Medio (SM) e de Atuao (SA) que so os responsveis pela troca de
informaes entre os subsistemas energtico/material e de informao. Atravs do subsequente
refinamento possvel a caracterizao funcional/estrutural de um sistema de medio genrico,
conforme mostrado na figura 2.3, indicando que a energia ou a matria fluem atravs deste, resultando
na extrao de informao acerca de um dos seus atributos. Internamente o sistema de medio possui
a mesma estrutura bsica de um sistema automtico, ou seja, possui parte energtico/material e parte
de informao. Portanto, um sistema de medio pode ser considerado ele mesmo como um sistema
automtico, ou seja, tambm pode ser constitudo de outros sistemas de atuao e de medio
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necessrios para a realizao da sua funo principal que medir um determinado atributo fsico.

am Atributo Medido
(am )

Imagem
Transdutor

SBm Sinal Bruto Medido


(SBm )

Imagem
Cond. de Sinais

inf Sinal Condicionado


SCm Medido
(SCm )

SM Imagem
inf Interface

inf In Indicao
(In)
E E E E

SM
energia/ Interface
matria

SM
SCr Sinal Condicionado Real
(SCr)

energia/
matria
Condicionador de
Sinais

SBr Sinal Bruto Real


(SBr)

Energia/Matria antes ene/ ene/ Energia/Matria aps


Medio mat Transdutor mat Medio
(Com Atributo Real (a r))

SM

a) b)
Figura 2.3 - Modelo funcional/estrutural de um sistema de medio: a) Forma condensada; b) Forma
refinada.

Conforme pode-se observar, a agncia SM - ene/mat corresponde ao sensor, que o elemento


essencial no processo de medio e que est em contato com o atributo real (ar), isto , com a varivel
ou propriedade do recurso energtico ou material que ser medida. Por sua vez, o refinamento do canal
de informao interno mostra a existncia de sistemas complementares que processam sinais,
possibilitando o fluxo da informao acerca do atributo real. Esta decomposio reproduz a cadeia de
medio clssica apresentada em Flesch (1997, fig. 2.5), destacando-se que o canal de sada da
interface contm um smbolo interpretvel por sistemas que processam informaes, como o ser
humano ou um programa computacional. Exemplos destes smbolos so a indicao analgica ou
digital, aviso sonoro, palavra escrita ou falada, cdigo binrio etc.

A fim de justificar o refinamento realizado na agncia SM-inf necessrio observar que as trs
unidades funcionais identificadas abaixo da linha tracejada EE comporo um ou mais instrumentos que
necessitam ser calibrados, em conjunto ou separadamente, a fim de estabelecer-se a correlao efetiva
entre as variveis de entrada e sada. Considerando-se a cadeia de instrumentos de medio completa,
visualiza-se na figura 2.4 os resultados tpicos de uma calibrao esttica, onde so determinados
experimentalmente os pontos que correlacionam o atributo real (ar) e a indicao (In). A caracterstica de
resposta real (CRr) consiste de uma linha que passa pelas leituras mdias referentes a cada valor
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aplicado do mensurando e por uma faixa de disperso que especifica estatisticamente o desvio dos
pontos em relao a esta linha mdia. A caracterstica de resposta nominal (CRn) especifica
univocamente o comportamento ideal esperado do instrumento podendo ser expressa por uma
expresso matemtica (linear ou no), uma tabela ou um grfico.

A calibrao resulta na determinao do


erro sistemtico (Es) e da disperso da medio
(DM) que refletem a discrepncia entre a
caracterstica de resposta real e a caracterstica
de resposta nominal adotada para descrever o
comportamento do sistema. Quando da
utilizao da cadeia de instrumentos de
medio, a forma inversa da caracterstica de
resposta nominal dever ser empregada para
determinar o valor real do atributo fsico a partir
da indicao fornecida pelo instrumento.
Figura 2.4 - Resultados da calibrao da cadeia de
Informaes detalhadas a cerca da calibrao
instrumentos de medio: transdutor, condicionador
de sistemas de medio e da propagao de
de sinais e interface.
erros pode ser obtida em Flesch (1997).

Em vista destes aspectos, a configurao do sistema de medio ocorre segundo o


procedimento ilustrado na figura 2.5 em que, escolhidos os instrumentos, obtm-se os respectivos
modelos comportamentais atravs da calibrao ou de dados de catlogo. Subseqentemente, estes
modelos so espelhados, isto , so criados os modelos comportamentais inversos, e ordenadamente
implementados no sistema de medio - parte informao (SM-inf).

Quando se utiliza um computador para o processamento de informaes, as imagens e,


correspondentemente, as caractersticas de resposta nominais inversas sero implementados neste.
Porm, quando da leitura da indicao por parte do usurio, este aplicar as caractersticas de resposta
nominais inversas utilizando uma tabela, curva ou calculadora para a determinao do valor efetivo do
atributo real que foi medido.

Os sistemas de atuao (SA) podem ser caracterizados de modo bastante semelhante aos
sistemas de medio, tendo como principal diferena a presena do atuador, no lugar do sensor, como
elemento que interage diretamente com o fluxo de matria ou energia. Alm disso, um SA recebe
informao na forma de atributo desejado (ad) e promove a modificao de um atributo real (ar) da
matria ou da energia, ou seja, o fluxo de informao contrrio ao que ocorre em sistema de medio.
A figura 2.6 mostra os componentes ou funes de um SA genrico; o mecanismo de criao de
imagens ser idntico ao empregado para os sistemas de medio.
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Modelos
comportamentais
inversos

am
Imagem
Sensor
SBm

SBm
Imagem Implementao Agncia
Cond. de Sinais SCm

SCm

Imagem
Interface In

Espelhamento
do
Comportamento

In
Interface
SCr

SCr
Condicionador
de Calibrao Agncia
Sinais SBr

SBr

Sensor ar

Modelos
Comportamentais dos
Instrumentos

Figura 2.5 - Mecanismo de criao das imagens.


ad Atributo Desejado
(ad)

Imagem
Atuador

SBd Sinal Bruto Desejado


(SBd)

Imagem
Cond. de Sinais

inf Sinal Condicionado


SCd Desejado
(SCd)

SA Imagem
inf Interface

inf In Indicao
(In)
E E E E

SA
energia/ Interface
matria

SA
SBr Sinal Bruto Real
(SBr)

energia/
matria
Condicionador
de Sinais

SCr Sinal Condicionado Real


(SCr)

Energia/Matria antes ene/ ene/ Energia/Matria aps


atuao mat Atuador mat Atuao
(Com Atributo Real (ar)

SA

a) b)
Figura 2.6 - Modelo funcional/estrutural de um sistema de atuao: a) Forma condensada; b) Forma
refinada.
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Como exemplo da interligao de sistemas de medio e de atuao, apresenta-se na figura 2.7


um sistema automtico de posicionamento constitudo de dois sistemas de atuao em posicionamento
(SApos1 e SApos2) que podem ser empregados, por exemplo, para fixar e conformar uma pea,
respectivamente. A seqncia com que devem ocorrer estes posicionamentos (Avanar / Recuar) so
definidas pelo Coordenador de Seqncias, o qual recebe as instrues provenientes do operador.

TOOSA

Figura 2.7 - Sistema automtico de posicionamento

As linhas de entrada e sada (linhas E/S) pertencem ao um nico dispositivo fsico constitudo da
porta paralela do microcomputador e de um condicionador de sinais digitais que possibilita a conexo de
sinais externos de 24 Vcc com o microcomputador. Na figura 2.9 apresenta-se uma soluo para o
SApos1 passando de uma viso funcional abstrata (figura 2.8) para um diagrama onde identifica-se os
princpios fsicos e os objetos em software que sero utilizados.

Conforme discutido anteriormente, a medio de uma varivel e a incerteza de medio


associada esto relacionadas a um determinado sistema de medio (ou cadeia de medio). Assim,
observa-se a medio sob o ponto de vista funcional e no estrutural, conforme pode-se perceber
comparando-se as figuras 2.8 e 2.9, onde determinados instrumentos, como a porta paralela e o
condicionador de sinais, so compartilhados pelos sistemas de atuao e de medio presentes no
SApos1,
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Figura 2.8 - Sistema de atuao em posicionamento 1 - Viso funcional

Figura 2.9 - Sistema de atuao em posicionamento 1 - Viso estrutural preliminar


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Efetuando o projeto detalhado deste sistema de atuao chega-se especificao minuciosa


dos componentes pneumticos, do condicionador de sinais, e da especificao dos objetos em software,
conforme ilustrado na figura 2.10.

Figura 2.10 - Sistema de atuao em posicionamento 1 - Ilustrao do resultado do projeto detalhado


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3 - FUNDAMENTOS PARA A CONSTRUO DE CIRCUITOS ELTRICOS DE MEDIO

3.1 - Introduo
Este captulo trata da construo adequada de circuitos de medio no que se refere ligao
entre os transdutores e os instrumentos de medio. Neste sentido, os problemas de aterramento de
sinais dos transdutores, aterramento dos cabos de alimentao, formas de gerao de rudos, formas de
atenuao de rudos, influncia dos cabos e fios de ligao do sistema de medio sero estudados de
forma que o responsvel pela realizao de um experimento tenha subsdios de como atuar para a
completa eliminao de rudos, ou quando esta no for possvel, da sua minimizao a nveis aceitveis.

As fontes de rudos em um sistema de aquisio de dados esto sempre presentes e cabe ao


pesquisador a tarefa de tanto apontar possveis problemas na montagem do sistema de medio como
de sugerir solues para estes problemas. Portanto, um completo conhecimento sobre as formas de
como um rudo pode ser gerado e de como ele pode ser eliminado ou atenuado fundamental para a
realizao de circuitos de medio.

Na prtica, em circuitos de medio, dois tipos de rudos ou interferncias so usualmente


encontradas, quais sejam as interferncias em modo de srie e as interferncias de modo comum. As
interferncias de modo de srie (VMS) so chamadas assim pelo fato de situarem-se em srie com o sinal
medido (VTh), como mostra a figura 3.1(a). As interferncias de modo comum (VMC), so aquelas que
elevam o potencial em ambos os lados do circuito de sinal de medio relativamente a um terra comum,
como mostrado pela figura 3.1(b). Dependendo das condies do local onde o circuito de medio est
e do tipo de configurao utilizada, uma ou mais fontes de interferncias podem estar presentes,
prejudicando a cadeia de medio.

Z Th VMS ZL
ZL VL = ________ (VTh + VMS )
VTh Z L + ZTh

(a)
Fonte Carga
ZL
VA = VMC + ________ VTh
A ZL + ZTh
Z Th ZL
ZL VL = ________ VTh
VTh ZL + ZTh
B
VB = VMC
VMC
(b)

Figura 3.1 - Efeitos das interferncias nos circuitos de medio:


(a) Interferncia em modo de srie; (b) Interferncia em modo comum
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3.2 - Rudos

3.2.1 - Introduo
Rudos so caracterizados por sinais eltricos indesejveis provenientes de diversas fontes e
que influenciam negativamente o sistema de medio pela introduo de erros no resultado da medio.
As fontes geradoras de rudos como motores, linhas de transmisso, cabos de tenso de alimentao de
equipamentos, lmpadas fluorescentes, transformadores, monitores de microcomputadores,
computadores etc., interferem em um sistema de medio pela produo de campos magnticos e/ou
campos eltricos. Nesta seo, os rudos eletromagnticos sero estudados e formas para a sua
atenuao sero apresentadas.

3.2.2 - Rudos Devido a Campos Eltricos


A presena de campos eltricos prximos a fios de conexo dos transdutores ao sistema de
aquisio de sinais pode gerar uma diferena de potencial nestes fios que ser somada ao sinal gerado
pelo transdutor e, consequentemente, provocando erros no sistema de medio.

Como demostrado em HALLIDAY & RESNIK (1994), a diferena de potencial entre dois pontos
de um condutor dada pela seguinte equao:

2
V 2 V1 = E ds (3.1)
1


2
onde E ds a integral de linha do campo eltrico E ao longo do caminho entre 1 e 2.
1

Conseqentemente, se um fio est imerso em um campo eltrico, uma diferena de potencial


poder surgir dependendo da orientao do fio entre as suas extremidades, introduzindo erros na
medio. A dependncia da orientao do fio vm do produto escalar entre o campo eltrico e o
elemento diferencial de comprimento na equao 3.1. Para determinada posio, este produto escalar
poder ser at zero.

Este tipo de interferncia tambm conhecido como acoplamento capacitivo devido ao fato de
fios e cabos de ligao tambm funcionarem como capacitores. Estruturalmente eles possuem as
mesmas caractersticas de um capacitor de placas concntricas, ou seja, tm uma certa rea de
condutor, esto separadas por uma certa distncia e, se imersos em um campo eltrico, produziro uma
diferena de potencial.

A figura 3.2 ilustra um cabo de alimentao cujo potencial de 220 V com relao ao terra e um
outro circuito de medio de sinais prximo a este cabo de alimentao. O cabo de alimentao, os fios
de transmisso de sinais e o terra so todos condutores de tal forma que alguma capacitncia existe,
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tanto entre o fio de alimentao de alta tenso e os cabos de transmisso de sinais, como entre os fios
de transmisso de sinais e terra. Estas capacitncias so distribudas ao longo do comprimento total do
circuitos, mas esto representadas como elementos equivalentes discretos na figura 3.2.

Cabo de Alimentao
A D 220 V
i1 60Hz
C1 i2

Circuito B
Z Th
de Sinal C1T C2 ZL
VTh
E

C 2T
Terra
0V
C F

Figura 3.2 Acoplamento capacitivo em um circuito de medio.

C1 e C2 so as capacitncias existentes entre o cabo de alimentao (220V) e os fios de


transmisso de sinais, enquanto C1T e C2T representam as capacitncias entre os fios de transmisso de
sinais e o terra. A capacitncia destes quatro capacitores so inversamente proporcionais distncia
entre os cabos de alimentao e os fios de sinais e proporcionais ao comprimento total dos fios do
circuito, o qual pode ter dezenas de metros em certas aplicaes. A tenso em um capacitor dada por
Vc = Z c I c , tal que Zc a impedncia capacitiva dada por Z c = 1 , onde a freqncia de oscilao
j C
e C a sua capacitncia. Desprezando-se a tenso medida VTh do transdutor por enquanto, as tenses
nos pontos B e E em relao ao terra, so determinadas pelos divisores de tenso ABC e DEF, ou seja,

Z1T 1 /( jC1T ) C1 (3.2)


VB = 220 = 220 = 220
Z
1T + Z1 1 /( jC 1T ) + 1 /( jC )
1 C1 + C1T

Z 1 / ( jC2 T ) C2
VE = 220
2T
= 220 = 220 (3.3)
Z2 T + Z 2 1 / ( jC2 T ) + 1 / ( jC2 ) C2 + C2 T

Portanto, duas tenses importantes so geradas: uma a tenso de modo comum VMC=VE , que
a tenso comum que ocorre nos dois lados do circuito e a outra a tenso VMS em modo de srie que
poder ser adicionada ao sinal gerado pelo transdutor dada por:

C1 C2
V MS = VB VE = 220 (3.4)
C1 + C1T C2 + C2 T
Analisando-se a equao 3.4, a tenso de interferncia devido ao acoplamento capacitivo VMS,
somente ser zero se houver um perfeito balanceamento das capacitncias envolvidas no circuito de
medio, ou seja, C1=C2 e C1T=C2T. Na prtica, pequenos desbalanceamentos esto sempre presentes
devido as diferentes separaes entre os cabos de alimentao, os fios de transmisso de sinais e o
terra. Nas prximas sees, algumas sugestes sero dadas para eliminar ou minimizar o efeito dos
acoplamentos capacitivos, tanto das tenses de modo comum VMC, quanto das tenses de interferncias
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em modo de srie VMS.

3.2.3 - Rudos Devido a Campos Magnticos


Um condutor eltrico conduzindo prximo aos fios que ligam os transdutores placa de
aquisio de sinais, ir induzir nestes ltimos, tenses diferenciais seguindo a lei de Faraday, ou seja:

d B d
dt A
V = = B dA (3.5)
dt

onde B o fluxo magntico, B o campo magntico e dA um elemento diferencial de rea onde atua o
campo magntico B. Na equao 3.5, o campo magntico B funo de vrios parmetros: da corrente
alternada i que passa no circuito de potncia, da permeabilidade magntica do meio onde est o
condutor e das caractersticas fsicas dos fios como distncias e comprimentos.

A equao 3.5 mostra que uma tenso induzida em um circuito igual taxa pela qual o fluxo
magntico atravs do circuito est variando com o tempo. Esta equao tem uma aplicao prtica
bastante importante em circuitos de medio, pois o fato de se deixar cabos de alimentao de tenso
alternada (220 V, 60Hz) perto de fios de transmisso de sinal uma prtica no adequada mas que
freqentemente encontrada em circuitos de medio. Tenses de interferncia certamente surgiro
nos fios de transmisso de sinais, podendo mascarar totalmente os resultados obtidos por um sistema
de medio. Este tipo de rudo tambm conhecido por acoplamento indutivo.

Tome-se, por exemplo, a configurao mostrada pela figura 3.5 que representa um circuito de
alimentao de equipamentos prximo a um circuito de transmisso de sinais. Se os circuitos esto
suficientemente perto uns dos outros, ento muito possivelmente haver a ocorrncia de indutncias
mtuas entre eles. Neste caso, desenvolvendo-se a equao 3.5, pode-se demostrar que a corrente
alternada i no circuito de potncia induz uma tenso V no circuito de transmisso de sinais de magnitude
dada pela equao 3.6.

di
V=M (3.6)
dt

Portanto, se M 1 H e di/dt 103 As-1 (perfeitamente possvel em um motor de 1HP) ento V


1mV, que pode ser comparvel com sinais comumente medidos na prtica.
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V
Circuito de Potncia
AC Carga

M
ZTh Circuito de Sinal
ZL
VTh

Figura 3.3 Acoplamento indutivo ou magntico entre circuitos de potncia e circuitos de transmisso de
sinais.
A indutncia mtua depende da geometria dos dois circuitos, ou seja, da distncia entre eles e
do comprimento do acoplamento, sendo distribuda ao longo do circuito ao invs da maneira discreta
mostrada pela figura 3.3. O acoplamento indutivo ocorrer mesmo que o circuito de medio esteja
completamente isolado da terra. Meios de se evitar tais acoplamentos indutivos sero discutidos mais
adiante neste captulo.

Convm ressaltar que os acoplamentos capacitivos e indutivos provenientes dos campos


eltricos e magnticos conforme discutido acima, ocorrem simultaneamente segundo a lei de induo de
Faraday e a lei de Ampre-Maxwell. Maiores detalhes sobre estes acoplamentos podem ser vistos em
HALLIDAY & RESNIK (1994).

3.2.4 - Rudos Devido Ocorrncia de Laos de Terra


As discusses feitas nos dois itens anteriores assumem que o plano da terra tem um potencial
de 0 V em qualquer lugar de sua superfcie. No entanto, equipamentos de alta potncia podem fazer
com que correntes fluam atravs da terra causando potenciais desiguais em diferentes lugares. Se o
circuito de medio est completamente isolado da terra, no h problema algum.

Na prtica, no entanto, pode Rc


____
2
haver um caminho de fuga conectando a Q R
fonte de sinal com um ponto na terra e RTh
Rc RL VL
outro caminho de fuga ligando os VTh ____
2
indicadores ou registradores a um outro P S
diferente ponto na terra, separados por
iE

ZSE ZRE
alguma distncia. Se houver diferena
Terra do ZE VE Terra
de potencial entre estes dois pontos, Sinal U T Indicador
0V
ento haver a ocorrncia tanto de
tenses de modo comum quanto de
tenses de interferncia em modo de Figura 3.4 Ocorrncia de laos de terra em um circuito de
srie que iro se somar as tenses medio.
geradas pelos transdutores, interferindo no sistema de medio. A figura 3.4 exemplifica este fato.
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O sinal de tenso da fonte ou transdutor VTh conectado a um indicador representado por uma
carga resistiva RL, atravs de um fio de resistncia Rc. Desde que RL >> Rc+RTh, a queda de tenso em
Rc e Rtn desprezvel e ento VL VTh desde que o circuito esteja completamente isolado da terra. No
entanto, caminhos de fuga com impedncia ZSE e ZRE existem entre a fonte/terra da fonte e
indicador/terra do indicador. Se VE a diferena de potencial entre os terra da fonte e indicador, ento a
corrente iE que flui no circuito UPST que dada por:

VE (3.7)
iE =
Z E + Z SE + ( RC / 2) + Z RE

Portanto, pode-se calcular os potenciais em P, Q, R e S em relao ao terra T, sendo dados por:

V P = VE i E ( Z E + Z SE ) (3.8)

VQ = V E i E ( Z E + Z SE ) + VTh (3.9)

VR = VE i E ( Z E + Z SE ) + VTh (3.10)

VS = i E Z RE (3.11)

Ento, a tenso de modo comum dada por:

Z RE (3.12)
V MC = VS = V E
Z E + Z SE + ( RC / 2) + Z RE

Para se determinar a tenso que ir se sobrepor as tenses geradas pelos transdutores,


primeiro deve-se calcular a tenso atravs de RL, ou seja, empregando-se as equaes 3.7, 3.10 e 3.11,

V L = VR VS = VE i E ( Z E + Z SE + Z RE ) + VTh = VTh + i E RC / 2 (3.13)

Percebe-se ento na equao 3.13, uma tenso adicional dada por i E RC / 2 que superposta ao
sinal gerado pelo transdutor Vth. Substituindo-se a equao 3.7 na equao 3.13, esta tenso de
interferncia em modo de srie dada por:

RC / 2
V MS = i E RC / 2 = VE (3.14)
Z E + Z SE + ( RC / 2 ) + Z RE

O que se requer na prtica, que os valores de ZSE e ZRE sejam os mais altos possveis, para
minimizar iE e VMS. Isto, no entanto, no sempre possvel em uma aplicao industrial. Um exemplo
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bastante comum o da medio de temperatura atravs de termopares onde longos fios de ligao so
usualmente necessrios. Via de regra, para se obter as respostas mais rpidas possveis, a ponta do
termopar toca de alguma maneira a superfcie do dispositivo a ser medido o qual conectado ao terra.
Portanto ZSE ser muito pequeno, digamos ZSE = 10 (resistivo), de maneira que o indicador dever ser
isolado da terra para minimizar VMS. Tomando-se ZE=1, RC/2=10, VE=1V e ZRE=106, tem-se:

10
V MS = 1 V = 10V (3.15)
1 + 10 + 10 + 106

Para temperaturas ambientes normais, os termopares mais comuns do tipo E, J, K, e T tm uma


sensibilidade que varia na faixa de 40 a 60 V/oC. Portanto, a menos que o termopar esteja sendo
usado para medir diferenas de temperatura muito pequenas, esta tenso de 10 V pode ser
desprezada.

O pior caso aconteceria quando o indicador ou receptor tambm conectado ao terra, ou seja
ZRE 0, fornecendo VMS=0,48 V! Portanto, se um circuito de medio precisa ser conectado ao terra,
esta conexo dever ser realizada somente em um ponto. A ocorrncia de laos de terra em um
circuito de medio deve ser evitada. Meios de eliminar a ocorrncia de laos de terra sero vistos mais
adiante.

Com relao as tenses de modo comum, VMC, observar-se- mais adiante que possvel
minimiz-las mediante o uso de amplificadores diferenciais.

3.2.5 - Rudos Devido Tenses Termoeltricas


Estes tipos de tenses aparecem especialmente nas juntas, chaves seletoras, nos componentes
das pontes amplificadoras (PA), e superpem-se ao sinal gerado pelo transdutores, provocando um
pequeno desequilbrio da ponte de Wheastone (PW) e um conseqente erro. So da ordem 1 a 100V.
As PA de corrente contnua (PA de CC) so sensveis a este tipo de perturbao. Para minimizar este
tipo de perturbao, colocar as partes em contato na mesma temperatura e usar corrente alternada.

3.2.6 - Rudos Devido Tenses Galvnicas


um tipo de tenso contnua cuja origem similar a de uma pilha. Surge quando dois materiais
diferentes entram em contato onde existe algum elemento que funcione como eletrlito. Podem ser
geradas nos pontos onde h contato entre o extensmetro de resistncia e os fios de ligao. O fluxo de
solda e a umidade, neste caso, funcionam como eletrlitos. As PA de CC so sensveis a este tipo de
tenso. Pelo fato de no poderem ser separadas do sinal, as tenses termoeltricas e galvnicas so
chamadas de tenses parasitas.
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3.3 - Mtodos para Reduzir os efeitos dos Rudos e Interferncias

3.3.1 - Separao Fsica


Como as indutncias mtuas e o acoplamento capacitivo entre os circuitos de medio e
circuitos de potncia so inversamente proporcionais distncia dos cabos que separam estes circuitos
e diretamente proporcional ao comprimento deles, a maneira mais fcil de se evitar ou minimizar estas
interferncias pela simples separao, o mximo possvel, entre estes fios e/ou cabos e utilizar o
mnimo comprimento possvel de cabos e fios em tais circuitos.

Alm disso, para verificar se a presena de campos eletromagnticos est influindo em um


sistema de medio, experimente posicionar, sacudir, puxar os fios de transmisso em vrias
configuraes e verifique se ocorre variao de sinais nos indicadores. Se isto ocorrer, procure verificar
a causa deste efeito antes de efetuar a medio. Aps constatar que nada ocorre nos indicadores com
estas perturbaes, recomenda-se que os cabos sejam fixados, por presilhas plsticas, para no se
movimentarem durante as medies.

3.3.2 - Blindagem Eletromagntica


Para minimizar as tenses induzidas por campos magnticos, recomenda-se, alm da
separao dos cabos de alimentao dos equipamentos em relao aos fios de transmisso de sinais, o
torcimento dos fios de sinais, de 20 a 30 voltas por metro, como mostrado pela figura 3.5. Este
torcimento importante pois tende a fazer com que as tenses que aparecem em cada lao,
proporcionais rea do lao e taxa de variao do campo magntico, se cancelem mutuamente,
reduzindo este efeito.

Alm disso, utilizando-se corrente/tenso contnua nos circuitos que alimentam os indicadores
e/ou equipamentos, o campo magntico ser constante, e portanto, haver uma tendncia de
minimizao das tenses eletromotrizes induzidas. Neste caso, no haver variao do fluxo magntico
d B
( dt ) como mostrado pela equao 3.5 nos circuitos de transmisso de sinais e portanto no
ocorrero tenses induzidas. Obviamente, quando se liga ou desliga um equipamento, h variaes de
campos eltricos e magnticos e conseqente produo de rudos, mesmo com a utilizao de redes de
corrente contnua.

+ V1 - - V2 +

Figura 3.5 Minimizao dos efeitos do acoplamento indutivo atravs da blindagem eletromagntica.
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3.3.3 Blindagem Eletrosttica e Aterramento


Para minimizar ou praticamente eliminar os efeitos das interferncias devido a campos eltricos
e laos de terra, recomenda-se fortemente o uso de fios ou cabos blindados em conjunto com a
blindagem e aterramento adequados dos instrumentos usados em uma medio. Os cabos blindados
tendem a fazer com que o campo eltrico E seja nulo dentro da blindagem. Quando isto ocorre e pela
aplicao direta da equao 3.1, v-se que as tenses geradas nos fios de transmisso tambm sero
nulas, eliminando estas interferncias de maneira bastante eficaz.

A blindagem eletrosttica fundamental em circuitos de medio, especialmente em


experimentos onde o sinal gerado pelos transdutores de fraca intensidade, mas freqentemente
desprezado na prtica. Neste caso, os rudos provenientes de campos eltricos podero ter magnitude
compatvel com os sinais gerados pelos transdutores e podero mascarar totalmente os resultados
obtidos por um sistema de medio. Evidentemente, os cabos blindados e os instrumentos utilizados
em um sistema de medio devero ser corretamente conectados para que a blindagem do sistema de
medio possa de fato eliminar tanto os rudos provenientes de campos eltricos quanto os rudos
provenientes de laos de terra.

Como discutido anteriormente, os laos de terra podem fazer com que tenses indesejveis
entrem no sistema de medio de duas formas: ou pela gerao de tenses de modo comum, ou por
tenses que sero somadas ao sinal gerado pelos transdutores, as chamadas tenses em modo de
srie. Normalmente em um circuito de medio, vrios instrumentos esto presentes alm dos
transdutores, como por exemplo, as pontes amplificadoras e indicadores.

Para evitar a formao de laos de terra no circuito de medio e, portanto, para evitar que
sinais indesejveis sobreponham aos sinais gerados pelos transdutores, a blindagem e o aterramento
das carcaas dos instrumentos e fios de transmisso de sinais deve atender as seguintes regras:
a) o terra do circuito de medio deve ser realizado em apenas um ponto sendo que este
ponto deve ser preferencialmente o que corresponde ao sinal zero gerado pelo transdutor, ou seja, na
entrada do sistema. Este ponto deve ser escolhido pelo fato que o sinal zero gerado pelo transdutor
deve ser tambm o sinal zero do sistema de medio evitando com isso que sinais de interferncia
entrem na cadeia de medio. A figura 3.6 exemplifica esta configurao. Se por algum motivo o
aterramento na entrada no possvel de ser realizado, ento este poder ser efetuado na sada como
mostra a figura 3.9. O ponto importante com relao ao aterramento de sinais e equipamentos que
este dever ser efetuado em um e em apenas um ponto do circuito de medio.
b) uma blindagem eletrosttica somente efetiva quando aterrada ao comum do
circuito de medio, ou seja, ou na entrada ou na sada, mas nunca em ambos.
c) quando em um sistema de medio, mais de uma blindagem necessria, a
blindagem deve ser conectada em srie e ultimamente ligada ao terra do circuito.
d) Em geral, correntes que passam pela blindagem devem ser evitadas.
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Transdutor Condicionador e Indicador


Amplificador

Carga
Vsinal

Figura 3.6 Conexo preferencial da blindagem dos fios e aterramento em um


sistema de medio com vrios instrumentos.

Transdutor Condicionador e Indicador


Amplificador

A A
Vsinal

Figura 3.7 Conexo alternativa para a blindagem dos fios e aterramento em um


sistema de medio com vrios instrumentos.

Tambm em um sistema de medio com a presena de mais de um sinal independente, cada


sinal dever ter a sua prpria blindagem, sem nenhuma interconexo com outras carcaas blindadas
presentes no sistema, a exceo do potencial comum de referncia definido anteriormente, como mostra
a figura 3.8. Isto deve-se ao fato de que a blindagem metlica de um cabo e o condutor deste cabo
esto sempre acoplados capacitivamente por um pequeno capacitor parastico. Se a blindagem tem
uma diferena de potencial com respeito ao condutor de sinal ento correntes podero fluir atravs deste
capacitor parasita entre a blindagem e o condutor. Isto introduz um sinal de erro, significando que no
se pode permitir que a blindagem tenha um potencial com respeito a fonte de sinal.

A figura 3.8 ilustra o caso de dois termopares ou ento, dois condicionadores de sinais. difcil
assegurar que o aterramento de termopares seja igual, pois estes estaro instalados em diferentes
partes do processo e, portanto, sujeitos a potenciais diferentes. Quanto aos condicionadores de sinais,
mais fcil assegurar que haja o mesmo aterramento e, portanto, vivel a interligao das blindagens
junto ao indicador ou mesmo junto ao condicionador.

bom lembrar tambm que, quanto mais de baixa tenso for o sinal gerado pelos transdutores,
como por exemplo os sinais gerados pelos termopares e extensmetros de resistncia, maiores devero
ser as precaues no sentido de se evitar que os fios de transmisso de sinais fiquem prximos de
campos eltricos e que laos de terra formem-se no sistema de medio.
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Condicionador de Sinais
ou Indicador

v+
1 +
- v2
Termopares ou
- Condicionadores de Sinais

Figura 3.8 Configurao da blindagem dos fios de transmisso de sinais quando


mais de uma fonte independente de sinal est presente.

3.3.4 Laos de Terra


Freqentemente, o terra da fonte de um sinal e o terra da placa de aquisio de dados no esto
no mesmo nvel de potencial em virtude das distncias entre os fios dos equipamentos e os fios da
instalao eltrica predial. Esta diferena de potencial comumente chamada de tenso de modo
comum (VMC) pelo fato de ser comum em ambos os lados da entrada diferencial (ela aparece entre cada
lado e terra). Neste sentido, precaues devem ser tomadas para que a tenso de modo comum no
induza a falsas leituras pelo sistema de medio.

Um adequado aterramento dos sinais do sistema de medio suficiente para atenuar estes
erros causados pela tenso de modo comum atuando de forma a impedir a formao dos chamados
laos de terra. Os laos de terra so circuitos eltricos fechados onde se desenvolvem correntes e
tenses onde a terra funciona como um fio. Conforme a ligao eltrica utilizada, a entrada de sinais do
sistema de aquisio de sinais pode adicionar, alm dos sinais enviados pelos sensores, um sinal
adicional indesejado causado pela tenso de modo comum.

A figura 3.9 mostra a ligao de um transdutor uma placa de aquisio instalada em um


computador onde no h a formao de laos de terra, enquanto que a figura 3.10 mostra a ligao de
um transdutor onde h a ocorrncia de laos de terra. No primeiro caso, a entrada de sinal do canal n
de alta e de baixa ir medir apenas Es. No segundo caso, a entrada de sinais do canal n de alta e de
baixa ir medir Es+VMC, ou seja, um erro introduzido no sistema de medio.

Canal n de alta
Fonte de
Placa de Aquisio +
Es Sinal
Canal n de baixa
de Dados -
VMC
Terra do computador

Vg2 Terra da Fonte


No conecte o canal n de
baixa ao terra do computador VMC =Vg1-Vg2 de Sinal=Vg1

Figura 3.9 Configurao com entradas diferenciais que evita o lao de terra.
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Canal n de alta
Fonte de
Placa de Aquisio +
Canal n de baixa Es Sinal
de Dados
-
VM
Terra do computador

Vg2
Terra da Fonte
V MC =Vg1-Vg2 de Sinal=Vg1

Figura 3.10 Configurao com entradas diferenciais com a presena de lao de terra.

bom ressaltar que, dependendo da forma construtiva da placa de aquisio, os canais de


baixa podem estar interligados, internamente, entre si e com o terra do computador fazendo com que se
confirme a situao da figura 3.3. Assim, antes de efetuar-se uma medio, melhor verificar esta
situao medindo-se as resistncias entre estes canais de baixa e o terra do computador.

3.3.5 - Utilizao de Amplificadores Diferenciais


A tenso de interferncia de modo comum VMC mostrada na figura 3.11, pode ser minimizada
mediante o uso de amplificadores diferenciais. Em um amplificador diferencial ideal a tenso de sada
dada pela equao 3.16.

RF RF
Vs = (V V1 ) = V (3.16)
R1 2 R1 Th

ou seja, somente a tenso gerada pelo sensor amplificada. No entanto, amplificadores reais tendem a
amplificar tambm os sinais de modo comum como demostrado na equao 3.17.

RF RF V MC
Vs = VTh + 1 + (3.17)
R1 R1 RRMC

A razo de rejeio de modo comum (RRMC) do amplificador a razo entre os ganhos da


tenso diferencial e da tenso de modo comum e deve ser a maior possvel para minimizar o efeito da
amplificao dos sinais de modo comum. Como exemplo prtico, se VTh=1mV, R1=1k,, RF=1M,
VMC=1V e RRMC=10 (100 dB), ento, V s 1,0 + 0,01 V , ou seja, a interferncia de apenas 1 %.
5
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Cabo de Alimentao de 220

RF

V1 VE + VTh 1 R1
Carcaa da Fonte
RTh -
R1 Carcaa do
de Sinal VTh V2 VE 2 + Receptor
Vs
RF

Terra da fonte

de Sinal Terra do
VE Receptor

Figura 3.11 Efeito do uso de amplificadores diferenciais


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4. - CARACTERSTICAS BSICAS DE UMA PLACA DE AQUISIO DE SINAIS

4.1 - Introduo
Conforme visto no captulo 2, os sistemas de medio e de atuao podem ser subdivididos em
trs mdulos funcionais independentes, quais sejam o mdulo de transduo ou atuao, o mdulo de
condicionamento de sinais e o mdulo de interfaciamento.

Normalmente em um sistema de aquisio e controle, o computador o responsvel pela


manipulao dos dados provenientes do ambiente externo que se deseja atuar ou controlar. No entanto,
para que um dado possa ser manipulado pelo computador, este dado deve ser primeiro colocado na
forma digital. A placa de aquisio de dados um dispositivo fsico que pode fazer o interfaciamento do
computador com o meio externo transformando qualquer sinal analgico em sinal digital ou o inverso, ou
seja, transformar um sinal digital em um sinal analgico.

Em geral, uma placa de aquisio de dados consiste em entradas e sadas analgicas, entradas
e sadas digitais, contadores e temporizadores. As entradas analgicas geralmente so em nmero de 8
ou 16, podendo ser configuradas em entradas simples ou diferenciais como ser visto mais adiante. As
sadas analgicas so em nmero menor, geralmente uma ou duas devido ao fato que os conversores
digitais/analgicos (D/A) serem mais caros que os conversores analgicos/digitais (A/D). As entradas e
sadas digitais geralmente so em nmero de 24, trs bytes de 8 bits cada, e cada byte pode ser
configurado ou para entrada ou para sada. Alm destes dispositivos, temporizadores/contadores
programveis de 16 bits so normalmente encontrados, podendo funcionar como geradores de
freqncia, contadores de eventos, geradores de base de tempo com preciso, medio de freqncia,
temporizador etc. A Figura 4.1 mostra a representao fsica genrica de uma placa de aquisio de
dados.

Conectores para as entradas e


sadas digitais e analgicas

Trilhas de comunicao para o


barramento do PC

Figura 4.1 Aspecto de uma Placa de Aquisio de Dados

Para um melhor entendimento do funcionamento de uma placa de aquisio e para a sua correta
utilizao e especificao, alguns termos pertinentes a este dispositivo so descritos a seguir. Maiores
detalhes sobre estes itens podem ser vistos em (KEITHLEY, 1996-1997) e em (NATIONAL
INSTRUMENTS, 1996).
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4.2 - Amostragem de um Sinal


O conceito da amostragem de um sinal analgico (converso de um sinal analgico) em um
sinal digital ( converso A/D) fundamental para a operao da maioria dos sistemas de aquisio de
sinais e ocorre da seguinte maneira. Um amplificador de entrada, tipo amostrador/congelador, segue
continuamente um sinal ou amostra at que um sinal digital auxiliar determina que o sinal analgico que
se deseja amostrar entre em modo tipo congele. Neste ponto, ento, o sinal analgico congelado,
mantendo-o estvel o tempo suficiente para que o conversor analgico-digital digitalize o sinal. Depois
da converso, o amplificador retorna ao modo de seguir o sinal analgico at que outro ciclo de
converso com perodo T seja comandado. A figura 4.2 ilustra a seqncia de converso de um sinal
analgico para sinal digital, ou seja, da converso A/D.

e e* e [n ]
A m o str a d o r
e (t) e * (t) A /D

t T t 1 2 3 4 5 6 7 8 9 n

Figura 4.2. Converso de um sinal analgico em digital

A figura 4.3(a) mostra um diagrama de blocos de um sistema em malha fechada que recebe um
sinal analgico de referncia r que vai ser comparado com um sinal de sada c. Se houver diferena
entre estes dois sinais, um erro e gerado. Este erro e passa, ento, por um conversor A/D, agora
sendo um sinal digitalizado e* que manipulado pela rotina de controle do computador fornecendo um
outro sinal digital de controle m*. Este sinal digital passa, ento, por um conversor D/A que o envia
planta ou ao sistema externo que se deseja controlar. Os asteriscos representam sinais digitais.

Digital Analgico
+
e e* m* u c
r
A/D Computador D/A Planta
-

(a)

e e* m* u

(b)
Figura 4.3 a) diagrama de blocos e (b) tipos de sinais nos blocos

A figura 4.3(b) mostra exatamente a representao de sinais antes e depois de conversores A/D
e D/A. Primeiramente o sinal e um sinal contnuo. Depois que o sinal analgico passa pelo conversor
A/D ele representado por pontos igualmente espaados de acordo com a freqncia de amostragem,
ou seja, e*. O sinal m*, que pode ser o sinal de sada de um controlador, outro sinal digital tambm
representado por pontos igualmente espaados e, por ltimo, o sinal u que um sinal analgico
proveniente de um conversor D/A. Percebe-se que, neste caso, a representao um pouco diferente
em relao ao sinal contnuo e, pois este apresenta-se como pequenos degraus. Quanto maior a
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freqncia de amostragem do conversor D/A, mais perto de um sinal contnuo ser sua representao.

Na maioria dos sistemas de aquisio de sinais, um nico amostrador/congelador usado


depois do multiplexador de canais de entrada, como mostra a figura 4.4. Isto significa que em um
sistema com mltiplas entradas, cada canal amostrado em um tempo diferente, normalmente de 25 a
80 microsegundos entre canais.

Em certas situaes, no entanto, a relao entre os canais de entrada como funo do tempo
crtica, pois, dependendo da dinmica do processo a ser controlado, a amostragem simultnea
requerida. Por exemplo, para se caracterizar um motor, pode ser importante que a temperatura do
cilindro, a presso do cilindro, deformao do pisto e a posio da vlvula sejam determinados
exatamente ao mesmo instante. Qualquer lapso de tempo que ocorra na amostragem destas variveis
pode levar a uma interpretao incorreta de como um motor realmente funciona.

Neste caso, a utilizao de uma placa de aquisio de sinais com capacidade de amostragem
simultnea recomendvel, sendo que em algumas placas de aquisio de sinais, todos os canais
podem ser adquiridos dentro de 2 nanosegundos! A amostragem simultnea realizada atravs da
utilizao de vrios amostradores, ou seja, um amostrador para cada canal, no empregando neste
caso, a multiplexao de sinais. A figura 4.4 (a) mostra o caso onde a aquisio de quatro sinais
analgicos no ocorre simultaneamente enquanto a figura 4.4 (b) mostra um caso onde a aquisio
simultnea. Neste ltimo caso, quase nenhuma defasagem de tempo ocorre entre os sinais amostrados.
Amostragem no Simultnea Amostragem Simultnea

Tempo Tempo

Canal 1 Canal 1
Canal 2 Canal 2

Canal 3 Canal 3
Tempo de Converso
Canal 4 Canal 4

Defasagem Sem Defasagem

(a) (b)
Figura 4.4 Tipos de Aquisio. (a) No simultnea, (b) Simultnea

4.3 - Freqncia Mxima de Amostragem


Tipicamente, a freqncia mxima de amostragem especificada em amostras/segundo e no
em Hz. Vrias placas com mltiplas entradas, na verdade contm um nico conversor A/D e um
multiplexador na entrada como mostra a figura 4.5.
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Multiplexador Buffer do Amostra e Conversor A/D


Amplificador Congela

Sinais de Controle do
Multiplexador

Figura 4.5. Configurao de entrada em uma placa com mltiplos canais de entrada.

O multiplexador funciona como uma chave a qual permite que cada canal de entrada seja
amostrado independentemente. Para se determinar a mxima freqncia de amostragem por canal, a
mxima freqncia de amostragem do conversor A/D dever ser dividida pelo nmero de canais
amostrados. Por exemplo, se uma placa de aquisio com oito canais de entradas analgicas foi
especificada como tendo uma freqncia de 100.000 amostras por segundo, um nico canal poder ser
amostrado utilizando as 100.000 amostras por segundo, dois canais podero ser amostrados a uma taxa
de 50.000 amostras por segundo, 4 canais a 25.000 e assim por diante.

4.4 - Resoluo
a menor diferena entre indicaes de um dispositivo mostrador que pode ser
significativamente percebida. A resoluo de entrada em sistemas de aquisio de sinais usualmente
especificada em bits. A maioria das placas de aquisio de sinais utilizadas na rea de controle tem
resoluo de 12 bits. No entanto, outras placas tambm podem oferecer resolues de 8, 10, 14 e 16
bits. O nmero de bits est associado ao nmero de bits que os conversores analgico/digital (A/D) e
digital/analgico (D/A) usam para fazer a representao de sinais analgicos e digitais respectivamente.
A converso da resoluo de bits para a resoluo decimal descrita pela equao (4.1).

Resoluo = uma parte em 2(nmero de bits) (4.1)

Para se determinar a resoluo em Volts, deve-se dividir a amplitude da faixa nominal do sinal
de entrada pela resoluo da placa. Exemplo: Determine a resoluo em Volts de placas de: a)12 bits e
b)16 bits que tem uma amplitude da faixa nominal de entrada de 5 V.

amplitude da faixa nominal [5 (5)] 10


Resoluo = = 12 = = 0,00244 V = 2,44mV
resolu o da placa 2 4096
[5 (5)] 10
Resoluo = = = 0,000152 V = 0,152mV
216 65536

ou seja, uma placa de 16 bits fornece uma resoluo 16 vezes melhor que uma placa de 12 bits.
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O custo de uma placa de aquisio de sinais depende, dentre outros fatores, do nmero de bits
de resoluo dela, ou seja, dos conversores A/D e D/A. Portanto, muito importante que o par
transdutor/placa sejam compatveis. Por exemplo, se determinada aplicao utiliza um sensor de
presso que tm um erro mnimo de 1.0% (1 parte em 100), usar uma placa com conversor A/D de 16
bits (uma parte em 65535) certamente representar um custo extra adicional desnecessrio. Neste
caso, uma placa de resoluo de 8 bits (1 em 256) ou uma de 10 bits (1 parte em 1024) seria mais
adequada.

4.5 - Freqncia de Nyquist


Um outro aspecto bastante importante em sistemas de aquisio de sinais a chamada
freqncia de Nyquist. A teoria de amostragem de sinais determina que se um sinal contnuo no
contm nenhuma componente de freqncia maior que metade da freqncia em que foi amostrada,
ento o sinal original pode ser recuperado sem distoro. Em outras palavras, para que um sinal no
domnio analgico possa ser adequadamente expresso no domnio digital, uma freqncia mnima de
amostragem dever ser especificada.

Usualmente esta freqncia mnima dever ser pelo menos duas vezes maior que a maior
freqncia contida no espectro do sinal a ser analisado, ou seja, a freqncia de Nyquist. A faixa de
freqncias a ser analisada depende do sistema que est sendo estudado. Um exemplo so os sinais
de audio. Neste caso, como tipicamente o ouvido humano consegue distinguir ou ouvir sinais na faixa
de 20Hz a 20kHz esta dever ser a faixa de freqncias a ser analisada. A freqncia de Nyquist neste
caso dever ser de no mnimo 2x20KHz=40kHz para que os sinais de mais alta freqncia desta faixa
possam ser adequadamente reproduzidos digitalmente. Em placas de PC multimdia esta freqncia
usualmente de 44kHz (CREATIVE LABS, 1992). Idealmente, no entanto, em sistemas reais, um fator de
trs ou mais seria mais aconselhvel.

4.6 - Amplitude de Entrada


Normalmente em um sistema de aquisio de dados, os sinais provenientes dos transdutores
no so adequados para a utilizao direta pelos conversores A/D. Atualmente h uma forte tendncia
de fabricao de diversos sensores das mais variadas grandezas utilizando semicondutores e que
fornecem um sinal de sada j adequado para ser diretamente utilizados pelos conversores A/D sem
nenhum condicionamento.

No entanto, quando isto no ocorre, h a necessidade que o sinal seja amplificado, atenuado, ou
modificado para que este possa ser utilizado pelos conversores A/D. Em outras palavras, que haja um
condicionamento dos sinais. Este condicionamento poder ser realizado pela placa de aquisio, por
um mdulo externo, ou por um placa externa. Normalmente um simples ganho ou atenuao no sinal se
faz necessrio para o condicionamento dos sinais.

Tambm, para minimizar os erros envolvidos na converso de um sinal pelos conversores A/D
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do sistema, a faixa de sinal que o sensor fornece dever ser igual ao da amplitude da faixa de aquisio
de sinais pela placa. Por exemplo: se um sensor fornece uma sada entre 1.0 V, ento a escala de
entrada dos sinais analgicos na placa de aquisio, que podem ser programados por software ou por
jumpers, tambm dever ser preferencialmente de 1.0 V.

4.7 - Aliasing
Est relacionado com a freqncia de amostragem. um fenmeno que faz com que as hlices
de um helicptero ou as rodas de uma carroa paream se movimentar lentamente para trs. Em
sistemas de aquisio de dados, o mesmo processo tambm ocorre, fazendo com que surjam sinais de
baixa freqncia que na realidade no existem.

A figura 4.6 ajuda a esclarecer o fenmeno. Esta figura mostra um sinal analgico de interesse
que est ocorrendo em alta freqncia (linha mais fina). Como a freqncia de amostragem foi
incorretamente especificada (freqncia muito baixa, ou seja, abaixo da freqncia de Nyquist), um sinal
de linha cheia, de baixa freqncia, tambm aparece no sistema. Na realidade este sinal no existe mas
se uma transformada de Fourier for realizada neste sinal, uma componente irreal de baixa freqncia ir
aparecer no espectro!

Sinal de entrada real


Forma de onda obtida
incorreta devido baixa
freqncia de amostragem

Amostras

Figura 4.6. Um exemplo do fenmeno de aliasing.

Para solucionar este problema, deve-se analisar os sinais que se deseja medir e verificar se
sinais esto presentes acima da metade da freqncia de amostragem. Neste caso pode-se ou utilizar
filtros anti-aliasing ou, se possvel, aumentar a freqncia de amostragem.

Um exemplo tambm bastante tpico, o do uso da luz estroboscpica para verificar o ponto de
motores automotivos. A luz estroboscpica ajustada para acender a cada rotao do motor.
Obviamente neste caso, o motor parece que est parado, ou seja, ocorre o aparecimento fictcio de uma
freqncia de 0 (zero) Hz, que simplesmente no existe. Na realidade o fenmeno est acontecendo
em uma freqncia muito maior.

4.8 - Filtros Anti-Aliasing


Filtros anti-aliasing servem para eliminar o problema de aliasing em sistemas de aquisio de
sinais que causa erros no sistema de medio. Freqentemente, estes erros so difceis de detectar e
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quase impossveis de se remover por software. Estes filtros devem ter taxa de freqncia de corte
bastante acentuadas, serem filtros passa-baixa que permitam que os sinais vlidos passem e, ao
mesmo tempo removam os sinais de alta freqncia, que podem ser considerados rudos.

Tipicamente, o filtro anti-aliasing projetado para ter uma freqncia de corte de 1/3 da
freqncia de amostragem. Por exemplo, se a sua freqncia de amostragem de 30kHz, ento a
freqncia de corte do filtro anti-aliasing dever ser preferivelmente de 10kHz. Com isso, todos os sinais
acima de 10kHz sero fortemente atenuados e o fenmeno do aliasing ser praticamente eliminado.
Neste exemplo, ento, apenas os sinais abaixo de 10 kHz sero utilizveis em uma anlise.

Os filtros anti-aliasing devem ser colocados na frente da conversores A/D antes que os sinais
entrem no sistema de aquisio de dados.

4.9 - Circuitos Anti-Repiques


A maioria das placas de aquisio de dados tm entradas digitais que so compatveis com a
lgica TTL de 5,0 V. Isto significa que uma entrada digital assume apenas dois estados: sinais maiores
que 2,5 V corresponde ao estado lgico 1, enquanto que sinais menores que 0,8 V correspondem ao
estado lgico 0.

A entrada de sinal do contador da placa pode contar pulsos to rpidos quanto 140ns. Os rels
mecnicos, que podem ser usados para produzir as entradas digitais, podem tambm repicar quando
so abertos ou fechados. Este repique equivalente a remover e reaplicar os 5 V na entrada do
contador que, como pode contar eventos em alta velocidade, v os repiques como vrios pulsos, em vez
de apenas um pulso.

Vc Se determinada aplicao precisa contar


eventos, tal como a contagem de ciclos em testes
Rel mecnico Circuito
__
Anti-repique de fadiga, ento a incluso de circuitos anti-
S Q repiques recomendada. Um circuito externo de
NA S
Neutro
anti-repique usualmente utilizado para eliminar
__
NF R Q estes pulsos extras. O circuito mostrado na figura
__ 4.7 percebe a troca de lgica e a retm por alguns
R
milisegundos (at que o repique termine). O
circuito pode ser inserido entre os contatos
Figura 4.7. Circuito anti-repique para a eliminao
mecnicos e a entrada tipo TTL.
de repiques em rels mecnicos.

Para explicar o funcionamento do circuito mostrado pela figura 4.7 recorre-se primeiro a tabela
4.1 que mostra a tabela verdade do circuito NAND.
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Devido as caractersticas construtivas do

Tabela 4.1- Tabela Verdade circuito mostrado pela figura 4.7, apenas 4 estados dos

da Porta NAND 48 possveis so estveis devido as seguintes

a b c restries:

0 0 1 a) se a posio do rel est em NA =>

0 1 l R =1 e S = 0
1 0 l b) se a posio do rel est em NF =>

1 1 0 R = 0 e S =1
c) se a posio do rel est em NEUTRO =>

R =1 e S =1
d) Q = S e Q = R sempre.

Alm das restries acima, a tabela 4.1 deve tambm ser respeitada. Os estados ou posies
possveis so mostrados pela tabela 4.2.

Tabela 4.2. Posies estveis do circuito da figura 4.7


posio do rel S S R R Q Q
NA 0 0 1 1 1 0
NEUTRO 1 0 1 1 1 0
NF 1 1 0 0 0 1
NEUTRO 1 1 0 1 0 1

Variando-se as posies do rel, pode-se observar que a mudana nos estados de sada Q e Q
s ocorre quando os contatos tocam uma posio diferente da que estavam anteriormente, eliminando
efetivamente os repiques no rel.

4.10 - Rels Mecnicos Versus Rels de Semicondutores


Rels ou contatores so dispositivos que podem ser usados para acionar grandes equipamentos
de potncia, como motores, vlvulas etc., utilizando-se pequenas tenses e/ou correntes tpicas das que
podem ser fornecidas pelas sadas digitais de placas de aquisio de sinais.

Dois tipos de rels podem ser utilizados em sistemas eletromecnicos: rels mecnicos ou rels
de semicondutores. Os rels de semicondutores so normalmente escolhidos devido a sua longa vida
til bem como pelas suas caractersticas de resposta rpida. No entanto, eles possuem algumas
deficincias como as correntes de fuga quando no estado desligado. Estas correntes de fuga em
circuitos digitais de alta impedncia podem deixar um dispositivo ligado constantemente ou no caso de
circuitos analgicos, causar erros significativos.

Os rels mecnicos so escolhidos devida a sua versatilidade. Contatos normalmente abertos


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(NA), normalmente fechados (NF), bem como com mltiplos contatos, esto disponveis. Eles no
possuem corrente de fuga no estado desligado. No entanto eles tm uma resposta mais lenta, tm um
vida til menor e, em alguns casos, geram rudos eltricos, tanto na bobina quanto nos contatos.
Maiores informaes sobre rels podem ser vistos em HALL (1991).

A figura 4.8 ilustra os esquemas dois tipos de rels apresentados acima.


220 V

5V

150 Ohms

Triac 100 Ohms

Led
Circuito 0,1microF
Disparador

2N3904
2,7K Carga

(a) (b)
Figura 4.8 a) Rel mecnico b) rel do tipo semicondutor

4.11 - Entradas Analgicas Simples e Diferenciais


As entradas analgicas da placa de aquisio de dados podem ser configuradas para serem
usadas de forma que sejam entradas analgicas simples ou de forma diferencial. Portanto, a forma de
ligao dos fios do transdutor ao sistema de aquisio ou placa, deve ser levada em considerao em
um experimento que envolva a aquisio de sinais analgicos. Entradas diferenciais medem a diferena
entre dois sinais enquanto as entradas simples so referenciadas a um terra comum.

Geralmente, usa-se a configurao diferencial em sinais de baixa tenso onde os rudos so


significativos com relao ao sinal medido ou em sinais onde no exista um terra comum, como em
termopares. Usa-se a configurao simples em sinais de medio fortes onde o rudo no
significativo.

Normalmente, as placas de aquisio de dados fornecem um total de 16 entradas analgicas


que podem ser configuradas em 16 entradas analgicas simples ou em 8 entradas analgicas
diferenciais. Embora sejam um tanto mais complexas de usar e mais caras, as entradas diferenciais iro
usualmente fornecer melhores imunidades aos rudos ou interferncias do que as de entradas simples.

A vantagem do uso de entradas analgicas na forma simples que mais sinais de sensores
podem ser adquiridos pela placa j que apenas um retorno utilizado por todos os canais. A figura 4.9
mostra como deve ser feita a ligao das fontes de sinais placa de aquisio de dados utilizando este
tipo de configurao.
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Canal 1
+ Fonte de
- Sinal 1
Canal 2
Placa de Aquisio
+ Fonte de
- Sinal 2
Retorno
Comum
.
.
.

Figura 4.9. Conexo dos cabos das fontes de sinais placa


de aquisio de dados utilizando entradas simples.

No caso de uma medio utilizando a forma diferencial, dois canais de entrada da placa de
aquisio so usados para medir um sinal apenas, de forma que o nmero de sinais que podem ser
medidos fica reduzido a metade neste tipo de configurao. Vrias formas de ligao podem ser feitas,
utilizando ligaes diferenciais como mostram as figuras 4.10 (a) e (b).

Placa de Aquisio Canal 1 + Fonte de


Canal 2 Rs Sinal
Rb Rb -

Retorno
Comum
Onde Rs> 100 Ohms
Rb=2000 Rs

(a)

Placa de Aquisio Canal 1 +


Fonte de
Canal 2 Rs Sinal
Rb -

Retorno
Comum
Onde Rs< 100 Ohms
Rb>1000 Rs

(b)
Figura 4.10. Formas de conexo dos cabos das fontes de sinais placa
de aquisio de dados utilizando entradas diferenciais.
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5. - FLUIDOS HIDRULICOS E PNEUMTICOS E INFLUNCIA SOBRE COMPONENTES

5.1 - Fluidos Hidrulicos


Segundo Linsingen (1989), um Sistema Hidrulico um conjunto de elementos fsicos
convenientemente associados que, utilizando um fluido como meio de transferncia de energia, permite
a transmisso e controle de foras e movimentos.

A combinao apropriada dos elementos fsicos (componentes), cada qual com caractersticas
operacionais prprias, permite tratar o sistema como uma associao de grupos de componentes com
funes bem definidas de converso, controle e limitao de energia, como esquematizado na figura 5.1.

ILC Informao de limitao e controle

SISTEMA
UNIDADE DE UNIDADE DE UNIDADE DE
EE CONVERSO LIMITAO E EH2
EH1 CONVERSO EM
ET PRIMRIA CONTROLE SECUNDRIA
p1 ; Q 1 p2 ; Q 2 F;v
T;n
FH EH3 EH4

RESER-
VATRIO

ET Energia trmica dissipada

EE / ET = Energia Eltrica / Energia EH = Energia Hidrulica [ presso (p); vazo (Q)]


EM = Energia Mecnica [ Fora (F) ; velocidade (v) e/ou Torque (T) ; rotao (n)]

Figura 5.1 - Sistema hidrulico genrico. Fluxo de energia, matria e informao (Linsingen,1997).

A entrada de energia no sistema ocorre normalmente pela converso de energia eltrica ou


trmica em energia mecnica (torque, rotao), atravs de um motor eltrico ou motor de combusto
interna. Na unidade de converso primria (UCP - bombas), a energia mecnica de entrada convertida
em energia hidrulica (potncia hidrulica - Ph = p1.Q1). Esta forma de energia transferida ao fluido
hidrulico, ao ser transmitida unidade de converso secundria (UCS - cilindros,...),
intermediariamente condicionada na unidade de limitao e controle (ULC - vlvulas direcionais,
proporcionais etc...). Nesta, os valores de referncia para a limitao e/ou controle da energia hidrulica
so obtidos por meio de ao externa (entrada de sinais) e/ou atravs de sinais de realimentao do
prprio sistema hidrulico, a partir do processamento de informaes apropriadas (ILC - Informaes de
Limitao e Controle).

Finalmente, a energia hidrulica devidamente condicionada convertida em energia mecnica


por intermdio da unidade de converso secundria (UCS). Esta energia mecnica, expressa em termos
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de fora e velocidade (ou deslocamento), ou torque e rotao (ou deslocamento angular), considerada
como sada do sistema, ser utilizada apropriadamente em acionamentos mecnicos para diversos fins.

Em decorrncia das caractersticas fsicas e comportamentais dos componentes e do fluido,


todas as transformaes que ocorrem no sistema so acompanhadas de dissipao de uma parcela da
energia envolvida em cada processo. Como os processos de limitao e controle de energia so
essencialmente dissipativos, a unidade de limitao e controle responsvel pela maior parcela de
perda de energia, que convertida em energia trmica e transferida ao meio e ao fluido, o que pode ser
observado pelo aumento da temperatura.

A manuteno das caractersticas do fluido bastante importante para o bom desempenho do


sistema hidrulico, de modo que dispositivos de condicionamento adicionais so utilizados para, entre
outros, o controle de contaminao e temperatura.

5.1.1 - Viscosidade e ndice de viscosidade (IV)


Quando se fala especificamente em fluido hidrulico, deve-se ter em mente que estes devero
atender a duas funes bsicas que so :
- Transmitir a potncia fornecida com maior eficincia possvel;
- Permitir uma perfeita lubrificao dos sistema.

Em funo da sua baixa compressibilidade, em torno de 0,5 a 2% por cada 70 bar de acordo
com o fluido utilizado e a temperatura de trabalho (Racine, 1994), pode-se adotar que o fluido seja
incompreensvel, garantindo assim que a transmisso de potncia se realiza satisfatoriamente. No
entanto, h situaes em que necessrio levar em considerao o efeito da compressibilidade, por
exemplo, no estudo de circuitos de controle de movimento ou quando a resposta em termos de vazo ou
presso torna-se crtica.

J a lubrificao dos componentes internos determinada pela viscosidade do fluido, que por
sua vez depende diretamente da temperatura de trabalho. Assim sendo, para qualquer alterao na
temperatura de trabalho, seja ela por dissipao de energia ou condies ambientais, provocam
alteraes da viscosidade, com isto alteram-se as perdas por vazamento e as condies operacionais do
sistema. Existem diversas medidas de viscosidade, sendo a adotada pelo SI (Sistema Internacional) a
mesma utilizada pela Norma DIN 51563 (Deutsche Industrie Norm) que obtm a viscosidade cinemtica
em centistokes (1cst=1mm2/s).

O emprego de resfriadores ou aquecedores, conforme a situao, bastante usual, para garantir


que o fluido opere dentro de uma faixa de temperatura, na qual garanta a manuteno de suas
caractersticas, como por exemplo manter a viscosidade entre os limites mximo e o mnimo. O
fabricante quem determina a faixa de temperatura de operao do componente hidrulico.
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Nos casos em que a viscosidade muito alta (ou a temperatura for muito baixa), o inicio de
operao do sistema torna-se muito difcil pois ter-se- uma grande resistncia ao escoamento na linha
de suco, gerando baixas presses de entrada. E em casos de viscosidade muito baixa (ou
temperaturas muito altas), ocorrero grande perdas por vazamentos internos bem como o sistema ficar
sujeito a uma lubrificao deficiente promovendo assim uma reduo da vida til dos seus componentes.

Pelo ndice de viscosidade IV, que traduz a variao da viscosidade em relao a variao da
temperatura, possvel operar sistemas hidrulicos que no possuam controle apropriado de
temperatura ou estejam sujeitos a grandes variaes trmicas. Quanto maior for o IV ( ndice de
Viscosidade ) de um leo hidrulico, menor ser a variao da sua viscosidade em relao a variao da
temperatura, que uma caracterstica apropriada para sistemas que no empregam nenhum tipo de
controle de temperatura .

A tabela 5.1 mostra as caractersticas, segundo o fabricante, do fluido hidrulico Mobil DTE 24,
utilizado na UPCH 25/1,67 Unidade de Potncia e Condicionamento Hidrulico que opera em at 25
Mpa e 1,67x10-3 m3/s. A tabela 5.2 apresenta dados experimentais obtidos no LASHIP do
comportamento da viscosidade em relao a temperatura.

Tabela 5.1- Caractersticas do fluido hidrulico Mobil DTE 24 (Mobil, 1985)


Ponto de fulgor, mnimo 204 C
Ponto de mnima fluidez -18 C mximo
Viscosidade a 40 C, 28,8 / 32,0 cSt
Viscosidade a 100 C 5,28 cSt
ndice de viscosidade 100
( kg / m3) 841,80
ISO VG 32

Tabela 5.2 - Dados experimentais leo DTE 24 (LASHIP,1992)


T ( C ) (kg/m3) (Pa s) (m2/s)
20,50 859 0,07127 0,8297x10-4
25,50 856 0,05704 0,6664 x10-4
30,00 852 0,04356 0,5113 x10-4
35,00 847 0,03476 0,4104 x10-4
40,00 842 0,02791 0,3315 x10-4
50,00 836 0,01937 0,2317 x10-4

5.1.2 - Contaminao e filtragem


Hoje, mais do que nunca, com o emprego de tcnicas de acompanhamento de processos
visando manter o ritmo de produtividade, as empresas procuram obter o mximo de rendimento possvel
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dos equipamentos disponveis. Esta corrida incessante pelo ponto de mximo rendimento e vida til para
sistemas hidrulicos, aps sua concepo, passa obrigatoriamente pelo item controle do nvel de
contaminao para o qual o sistema foi projetado, buscando conhecer mais sobre:
- Efeitos da contaminao sobre:
- o fluido hidrulico
- o sistema hidrulico
- componentes hidrulicos;
- Fontes de contaminao:
- externas
- internas
- manuteno e/ou montagem do sistema hidrulico
- contaminao pela gua
- contaminao pelo ar
- Tipos de filtros;
- filtro de presso
- filtro de suco
- filtro de retorno

5.1.2.1 - Efeitos da contaminao


A larga experincia de fabricantes, projetistas e usurios de sistemas de leos hidrulicos e
lubrificantes tem mostrado que grande parte do mal funcionamento dos componentes atribudo
contaminao do fluido e tambm que 75% das falhas so provenientes da contaminao gerada e/ou
adicionada no sistema.

O no tratamento adequado das fontes de contaminao afeta no s sistema hidrulico mas,


principalmente, o custo final do processo em funo de :
- Perda de produo por paradas indesejadas;
- Reposio freqente de componentes;
- Reposio freqente do fluido;
- Reduo da vida til dos componentes;
- Aumento dos custos de manuteno;
- Aumento do ndice de sucata;

Os efeitos mencionados acima so ocasionados principalmente por no se levar em conta


regras bsicas de manuseio, preparao e acondicionamento do fluido e/ou cuidados durante a
manuteno.

No contexto da pesquisa experimental, a presena de contaminao no fluido prejudica a


reprodutibilidade dos ensaios e pode alterar o valor de parmetros como coeficientes de vazamento,
atrito viscoso, ganhos, compressibilidade do leo etc. Assim, a estimativa do valor destes parmetros,
que normalmente j imprecisa, torna-se muito mais crtica.
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Com relao ao fluido hidrulico, a contaminao afeta quatro funes bsicas destes, que so:
- Atuar como um meio de transmisso de energia
- Lubrificar as partes internas dos componentes;
- Atuar como um meio trocador de calor;
- Preencher a folga entre os componentes mveis.

Na melhor das hipteses, se apenas uma destas funes for impedida, o sistema hidrulico no
desempenhar sua funo como o projetado. Nota-se, ento, que para o desenvolvimento de uma
atividade de pesquisa, a contaminao acarretar no uso de um fluido com propriedades distintas ao
especificado. Assim sendo, a repetibilidade dos ensaios ser afetada como tambm impedir a
reprodutibilidade destes por outros pesquisadores.

O que se espera de um fluido hidrulico que ele crie um filme lubrificante para manter as peas
de preciso separadas. O ideal um filme fino o suficiente para preencher completamente a folga entre
as peas, resultando em um baixo ndice de desgaste. Quando o ndice de desgaste mantido baixo o
suficiente, o componente pode alcanar sua expectativa de vida, a qual pode ser milhes de ciclos de
operao.

A espessura de um filme lubrificante depende da viscosidade do fluido, carga aplicada e


velocidade relativa das duas superfcies. Em muitos componentes, as cargas mecnicas so
extremamente altas, comprimindo o lubrificante a um filme extremamente fino, menor que um (1)
micrmetro. Se as cargas excederem ao limite, o filme ser rompido pela rugosidade da superfcie de
duas peas em movimento, resultando em uma frico desgastante.

Figura 5.2 - Fotomicrografica da partcula contaminante (ampliao de 100x, escala: 1 diviso = 20x10-3
mm = 0,02 mm) -(Parker, 199-)

O tamanho das partculas geralmente medida em uma escala micromtrica. O limite da


visibilidade humana aproximadamente de 40 micrometros. Em geral o tamanho das partculas de
contaminantes geradoras de falhas de escala microscpica ou seja com dimenses menores de 40
mcrons.

O tabelas 5.3 e 5.4 mostram alguns componentes e suas folgas tpicas, onde pode-se avaliar
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melhor a questo da ordem de grandeza envolvida neste assunto.

Tabela 5.3 - Tamanho relativo das partculas (Parker, 199-)


Substncia m
Gro de sal refinado 100
Cabelo humano 70
Limite Mximo da Viso Humana 40
Farinha de trigo 25
Hemceas 8
Bactria 2

Tabela 5.4 - Componentes e suas folgas caractersticas segundo ISO 7744 (ISO, 1986).
Componente (1 (R) Folga radial) Folga Tpica (m) Figura n
Bomba de engrenagem (de presso compensada):
- entre a lateral da engrenagem e mancal 0,5 - 5,0 5.3
- entre o topo da engrenagem e o corpo da bomba 0,5 - 5,0
Bomba de engrenagem (no compensada): Folgas laterais fixas 25 - 50
Bomba de palhetas:
- entre anel estator e topo da palheta 0,5 - 5 5.4
- entre rasgos do rotor e lados das palhetas 5 - 13
Bomba de pisto:
- entre pisto e camisa (R)1 5 - 40 5.5
- entre placa de vlvula e rotor 1,5 - 10,0
Servovlvula:
- orifcio (dimenso tpica) 130 - 450
- entre palheta e bocal (c/ passagem fechada) 18 - 63
1
- entre carretel e camisa (R) 2,8 - 8
Vlvula de controle:
- orifcio (dimenso tpica) 130 - 10.000
1
- entre carretel e camisa (R) 2,5 - 23 5.6
- entre disco e assento (c/ passagem fechada) 1,5 - 5
- entre cone e assento (c/ passagem fechada) 13 - 40
Atuadores 50 - 250 5.7
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Figura 5.3 - Bomba engrenagens de presso compensada (Linsingen,1989)

Folga tpica

Folga tpica

Figura 5.4 - Bomba de palhetas, (Linsingen,1989)

Folga tpica Folga tpica

Figura 5.5 - Bomba de pistes, (Linsingen,1989)


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Folga tpica

Folga tpica

Folga tpica

Figura 5.7 - Vlvulas de controle: a) Vlvula carretel; b) Assentos de vlvulas. (Linsingen,1989)

Folga tpica

Figura 5.7 Atuador linear (Linsingen,1989)

Os contaminantes, introduzidos ou gerados pelo prprio sistema hidrulico, afetaro de modo


drstico todos os componentes que fazem parte deste sistema, caso no haja monitorao e tratamento
adequado que reduza estes contaminantes a nveis aceitveis de operao ou elimine-os sempre que
estes aparecerem.
A representao esquemtica da figura 5.8, procura demonstrar alguns dos mecanismos de
desgastes como abraso e eroso, que ocorrem quando da presena de um nvel elevado de
contaminao no fluido de trabalho, durante o escoamento deste, em alta velocidade, por orifcios de
passagem ou entre superfcies em movimento relativo.

Figura 5.8 - Representao esquemtica do efeito de partculas de contaminantes entre duas superfcies
(Peralta, 1992)

O efeito produzido em cada componente do sistema, como descrito abaixo, tem caractersticas
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prprias e extensamente analisadas por anos de experincia de usurios de sistemas hidrulicos.

Vlvula de reteno
Desgaste nas esferas e sedes, resultando em vazamentos;

Cilindros
Desgaste excessivo das hastes, vedaes e camisas;
Riscamento da camisa

Vlvulas direcionais
Entupimento de orifcios
Desgaste em regies da carcaa e do carretel, criando excessivo vazamento
Emperramento em carretis com falhas do sonelide;
Emperramento de vlvulas podendo causar excessivas cargas de choque (golpe de Ariete) e
danos em mangueiras, tubulaes e outros componentes;

Vlvulas de controle de vazo


Eroso em orifcios, com mudana das caractersticas de vazo e da prpria capacidade de
regulagem.

Bombas
Desgaste drstico por abraso e/ou eroso nas vlvulas;
Travamento das palhetas com mudanas de caractersticas de escoamento;
Quebra das palhetas;
Desgaste das ranhuras do rotor;
Reduo da vida til dos rolamentos( pista e elementos rolantes);
Reduo de eficincia com o desgaste excessivo das engrenagens;
Reduo de eficincia com o desgaste excessivo do pisto e camisa.

Figura 5.9 - Bomba com desgaste tpico por partculas


slidas e por contaminao da gua (Parker, 199-).

Em relao ao fluido, os contaminantes atuam


como catalisadores para acelerar a oxidao, quebrando a estrutura molecular, causando resduos
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gomosos e vernizes. Como conseqncia, reduzem a vida til do fluido pela decomposio dos aditivos
e baixam a mxima temperatura de operao do sistema;

5.1.2.2 - Fontes de contaminao


Pode-se identificar cinco fontes bsicas de contaminao:
- Externas
- Internas
- Atravs da manuteno e/ou montagem do sistema hidrulico
- Contaminao pela gua
- Contaminao pelo ar

a) Fontes Externas
O leo novo, no raro tem um nvel de contaminao acima das exigncias do sistema. O
armazenamento prolongado nos tambores sujeito a variaes de temperatura, provoca condensao da
umidade do ar nele contido e pode provocar ferrugem que mistura-se ao leo. Alm disso, podem
ocorrer falhas na lavagem dos tambores, antes do seu enchimento, deixando contaminantes no seu
interior. Portanto, recomendvel que o abastecimento dos reservatrios seja feito atravs de filtros
(unidades de filtragem).

As latas, funis e tubulaes de transferncia, geralmente introduzem os mais variados tipos de


contaminantes como poeira, fibras, limalhas etc.

A constante variao de temperatura no interior dos reservatrios, em funo do trabalho


realizado pelo sistema ou a variao de nvel quando os cilindros so acionados, acarretar uma
condensao do ar.

As vedaes e raspadores das hastes de cilindros, quando no so de boa qualidade ou quando


esto danificadas, podem permitir a entrada de contaminantes no sistema. Este fato ocorre mais em
mquinas agrcolas e rodovirias. Mesmo vedaes de boa qualidade, no so 100% eficientes.

b) Fontes Internas (o prprio sistema)


O amaciamento e o posterior desgaste das partes mveis das bombas, vlvulas e cilindros,
provocam desprendimento de partculas metlicas que entram em circulao junto com o leo.

A aerao do fludo e a cavitao, aceleram o processo de desgaste (desgaste por cavitao)


com conseqente aumento da taxa de contaminantes metlicos, inclusive provocando a quebra total de
outros equipamentos.

A ausncia ou falhas na pintura interna dos reservatrios permite a formao de ferrugem


(Desgaste Corrosivo) nas paredes e tampa por efeito da condensao da umidade do ar quando esfria
ou ao qumica degradando a superfcie.
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Originrios da prpria de fabricao do sistema e dos componentes, a poeira dos fundidos, as


limalhas da usinagem dos blocos manifold e das vlvulas, cascas de solda, resduos de vedantes e
areia de fundio so difceis de eliminar completamente. Deste modo, o sistema deve, antes de operar
com a presso de trabalho, operar com um a presso menor realizando o chamado flushing1 onde deve-
se empregar preferencialmente elementos filtrantes lavveis ou descartveis eliminando assim grande
parte dos contaminantes.

Os contaminantes slidos geram novas partculas por abraso e/ou eroso nas superfcies dos
componentes com que entram em contato e, numa ao semelhante a do jato de areia, ajudam a
desagregar incrustaes de areia de fundio, micro rebarbas, cascas de solda etc. Este efeito tanto
maior quanto maior forem as velocidades de escoamento, as presses, e o tamanho das partculas
contaminantes. Partculas maiores entre duas superfcies em movimento podem ser trituradas,
multiplicando assim o numero de partculas agressivas em circulao no sistema.(Desgaste Abrasivo -
partculas duras ligando duas superfcies em movimento, desgastando uma ou ambas) (Desgaste
Erosivo - partculas finas dispersas no fluido, em de alta velocidade desgastam um canto ou uma
superfcie do componente).

Perda do filme de leo permitindo o contato metal com metal (Desgaste Adesivo) entre
superfcies em movimento. No momento do desacoplamento, certamente ir gerar novas partculas por
arrancamento do material das superfcies em contato, contribuindo para o desgaste abrasivo.

c) Atravs da manuteno e/ou montagem do sistema hidrulico


A contaminao durante a manuteno ou montagem do sistema, no raro ocorre por pura
imprudncia e/ou desconhecimento de regras bsicas e fundamentais para tal operao. Os
contaminantes adicionados ao sistema durante a manuteno, so os responsveis pela quebra
imediata dos equipamentos e/ou falhas de funcionamento do sistema. Exemplos tpicos de tal situao:
- Peas pequenas(molas, parafusos, anis, porcas, etc) perdidos dentro dos reservatrios,
tubulao e mangueiras;
- Mangueiras e tubos abertos ao longo da montagem do circuito hidrulico que possibilitaram a
entrada de contaminantes tais como poeira, gua, ar, etc. Normalmente neste tipo de situao comum
o uso de sacos plsticos ou papel alumnio para vedar as aberturas;
-Fios de estopa e trapos deixados durante a limpeza de tanques e peas, onde em hiptese
alguma pode-se usar este tipo de material para limpeza dos componentes;
- Vasilhames de fluido de reposio sujos, sem a observncia de uma pr filtragem;
- Mos sujas em partes internas de componentes. Tomando como exemplo que o nvel de
filtragem da UPCH (Unidade de Potncia e Condicionamento Hidrulico) do LASHIP da ordem de

1
Flushing - Segundo a definio dada na ISO/TC 131/SC 1 N 151, a operao de flushing realizada com um fluido
especial (flushing oil) a uma baixa presso para limpeza dos orifcios e das passagens internas do leo. Em seguida o fluido de
flushing trocado pelo fluido de trabalho para que o equipamento possa entrar em operao.
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10m, vale como regra dizer que imperativo lavar as mos sempre que se for trabalhar na
desmontagem /manuteno do circuito em operao.
- Excesso de vedantes (colas, fitas teflon, etc) na unio das conexes. O uso de fita teflon ou
qualquer vedante, para garantir o no vazamento prtica comum, porm deve-se observar como regra
que nunca se utilize nos primeiros filetes da rosca. Com isto h uma reduo do risco de contaminao
do fluido com os material usado na vedao;

No APNDICE B apresenta-se o padro ERMETO para ligao de elementos de um sistema


hidrulico, que o empregado no LASHIP, bem como seu campo de aplicao, vantagens, cuidados na
montagem deste sistema assim como tambm os tipos de roscas.

A maioria das situaes acima citadas dependem nica e exclusivamente da habilidade e


conhecimento de procedimentos referente a montagem/manuteno de circuitos e formas de
contaminao. Tambm deve-se observar que, apesar do odor e aparncia caractersticos dos fluidos
hidrulicos e da necessidade do emprego de ferramentas grosseiras na montagem dos circuitos,
fundamental ter-se em mente que estes sistemas so altamente sensveis a contaminao. Isto fica mais
evidenciado quando do uso de componentes como vlvulas proporcionais, servovlvulas etc.

d) Contaminao pela gua


A gua encarada como um contaminante universal e, como contaminante, deve ser eliminada
sempre que possvel dos fluidos em operao. Esta pode apresentar-se dissolvida no fluido at seu
limite de saturao ou no estado livre, quando o fluido no tem mais capacidade de reteno ou
absoro de gua nele contido.
Para fluidos hidrulicos, o ponto de saturao dependente da temperatura, ou seja com o
aumento da temperatura, h um aumento da capacidade de absoro de gua, e com isto eles tendem
em perder descolorao leitosa (sinal de presena de gua no estado livre), tornando-se mais claros.
Este tipo de contaminao d-se tipicamente por vedaes de atuadores desgastados,
reservatrios abertos, pela condensao do ar contido no interior do reservatrio (devido ao
aquecimento e resfriamento do sistema como um todo) etc.
As formas mais frequentes deste tipo de contaminao so :
- Condensao interna;
- Vazamento no trocador de calor;
- Desgaste excessivo na vedao dos atuadores;
- Manuseio incorreto durante a abertura de tambores e reservatrios.

Assim como as partculas slidas, a gua contribui para a diminuio da vida til dos
componentes dos sistemas hidrulicos sendo, portanto, to indesejvel como qualquer outro
contaminante. Sua presena nos fluido acarretar danos como:
- Falha dos aditivos
- Desgaste abrasivo acelerado
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- Variao da viscosidade
- Aumento da conduo eltrica
- Corroso da superfcie do metal

Usualmente emprega-se as mesmas formas de preveno, usadas para partculas slidas,


contra a contaminao da gua. No caso de reservatrios, uma simples drenagem (abertura da vlvula
de dreno) pode em muitas situaes reduzir drasticamente este inconveniente, haja visto que a gua
livre mais pesada que o leo e deposita-se no fundo do tanque. Porm, em muitas outras situaes
esta sistemtica no suficiente, obrigando o uso de mtodos especficos como Absoro,
Centrifugao ou Desidratao a vcuo.
A Absoro geralmente utilizada para aplicaes de baixa vazo e baixa viscosidade, onde
este consiste na colocao de elementos filtrantes especialmente construdos para absoro da gua
livre, transformando-a em gel que acondicionada dentro destes elementos.
A separao da gua livre pelo mtodo de centrifugao j empregada para grandes volumes,
assim como a desidratao a vcuo, porm esta ltima no s empregada para gua no estado livre
como tambm dissolvida.

e) Contaminao pelo Ar
Como o principio bsico do uso de fluido para transmisso de fora/potncia por ser este
relativamente incompreensvel, e como o ar na ordem de 20.000 vezes mais compressivel que o fluido
hidrulico, podemos ter uma situao onde a bomba ir consumir grande parte do trabalho por ela
gerada, para comprimir o ar dissolvido fornecendo uma parcela menor ao sistema. Esta situao to
pior quanto maior for a quantidade de ar dissolvido no fluido de trabalho. Tem-se ainda, em funo da
presena de ar no sistema, o efeito do aumento compressibilidade do fluido, reduzindo assim a rigidez
do sistema com alterao na sua resposta dinmica.

Falhas nos aditivos e/ou at do prprio fluido em funo de alteraes de presses pela
compresso do ar em funo de sua compressibilidade, gerando uma grande quantidade de calor;

Em ambas as formas, dissolvido ou no estado livre, o ar uma fonte potencial de oxidao nos
lquidos. Ele acelerada a oxidao das peas de metal, particularmente quando a gua tambm esta
presente. A oxidao dos aditivos pode tambm ocorrer. Com isto a formao de oxido promover a
formao de partcula, ou a formao de um tipo de lodo liquido.

Este tipo de contaminao, que pode ser proveniente de vazamento do sistema, aerao da
bomba ou turbulncia do fluido no reservatrio pode acarretar danos como:
- Perda de fora transmitida;
- Perda da lubrificao;
- Aumento da temperatura de operao;
- Espuma do fluido no reservatrio;
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- Reaes qumicas;
- Prejuzo na resposta dinmica do sistema (fica mais lento e oscilatrio)

Estes inconvenientes podem ser drasticamente reduzidos com sangramento do ar do sistema,


mantendo a linha de suco sempre cheia de leo, a colocao de difusores na linha de retorno como
tambm um projeto apropriado para o reservatrio. Toma-se como regra geral que um reservatrio deve
possuir um volume (em litros) o equivalente a quatro (4) vezes o valor numrico da vazo requerida pelo
sistema ( em litros /minutos), por exemplo para um sistema que requer uma vazo de 50 l/min ter-se-
um reservatrio com volume para 200 litros.

5.1.2.3 Filtros
Como j mencionado anteriormente, o sistema hidrulico como um todo possui um limite do nvel
de contaminao no qual opera satisfatoriamente. Os filtros so os elementos fsicos que propiciam a
limpeza das partculas de contaminantes do fluido hidrulico, mantendo-o dentro de determinada faixa
de impurezas e portanto, de uso obrigatrio em qualquer sistema hidrulico.

a) Filtros de suco
Os filtros de suco tem sua colocao antes da entrada da bomba, para promover apenas a
retirada de eventuais partculas com dimenses muito acima da faixa de operao do sistema (malha de
filtragem bem aberta), protegendo assim a bomba de possveis falhas catastrficas. Como estes filtros
possuem seu elemento filtrante com a malha de filtragem bem aberta para evitar um diferencial de
presso elevado e consequentemente a ocorrncia do efeito indesejado da cavitao, estes no podem
ser utilizados como fonte principal de filtragem.

Vantagens:
- filtragem do fluido aspirado pela bomba.

Desvantagens:
- no possivel uma filtragem apurada;
- poucas possibilidades de limpeza;
- bomba sujeita a cavitao. Figura 5.10 - Esquema de
um filtro de suco
b) Filtros de presso
Dispostos logo aps a bomba, esse tipo de filtro deve suportar a mxima presso de operao
do sistema e tem como finalidade principal proteger a linha e os componentes hidrulicos do lado
filtrado, quando da eventual quebra da bomba ou das impurezas geradas pelo desgaste desta. So
geralmente recomendados quando tem-se no sistema componentes muito sensveis s partculas
contaminantes tais como servovlvulas, motores hidrulicos etc. Para tanto deve-se sempre observar o
momento da troca do elemento filtrante para evitar que o fluido no filtrado alcance os componentes da
linha pelo by-pass.
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Vantagens:
- A filtragem realizada diretamente antes do elemento a ser
protegido;
- Garante-se a classe de limpeza desejada do fluido hidrulico.

Desvantagens:
- Carcaa e elementos filtrantes caros;
- Construo complicada do elemento devido a resistncia alta
presso requerida;
Figura 5.11 - Esquema de
- A bomba no esta protegida;
um filtro de presso
- No caso de filtros simples necessrio parar a unidade para
trocar o elemento filtrante.

c) Filtros de retorno
Via de regra, o filtro de retorno o ltimo componente pelo qual o fluido passa antes de entrar no
reservatrio, assim sendo, este ir capturar carga de contaminante gerado (mecanismos de desgastes)
e/ou introduzida (durante a manuteno etc) no sistema.
A filtragem da linha de retorno especialmente recomendada para partida de novos sistemas
porque a contaminao inicial vem do prprio sistema e como segurana, este tipo de filtro
dimensionado para suportar uma vazo igual ou trs vezes maior que a vazo mxima do sistema, pois
caso houver um pico de vazo (por exemplo esgotamento de um acumulador) ter-se- a garantia que
todo fluido passar pelo filtro, evitando assim a abertura do by-pass e consequentemente o retorno de
fluido no filtrado para o reservatrio.

A situao acima descrita tambm auxilia na obteno de uma baixa contrapresso na linha de
retorno, isto , teremos uma maior diferena de presso sendo disponibilisada a nvel de componentes
(ex. atuadores) para a realizao do proposto pelo sistema. Ao passo que se o dimensionamento do
filtro chegar ao limite da vazo do sistema, ser necessrio uma parcela muito maior de energia para
vencer sua resistncia, sendo traduzida por uma maior presso de suprimento.

Deve-se, sempre que possvel, utilizar filtros que possuam indicador visual ou eltrico da
condio do elemento filtrante, permitindo assim mais facilmente identificar a hora em que se faz
necessrio a substituio destes, evitando transtornos e at uma possvel parada por falha catastrfica
dos componentes.
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Vantagens:
- filtragem de toda a vazo do fluido que
retorna;
- o fluido com contaminante (gerado e/ou
adicionado) no drenada em direo do
reservatrio;
- carcaa e elemento filtrante econmicos;
- possvel um super-dimensionamento do
filtro.

Desvantagens:
- no caso de elementos sensveis, como por
exemplo sevo-vlvulas, deve-se colocar um filtro de
presso adicional;
- deve-se instalar uma vlvula by-pass no
filtro; Figura 5.12 - Representao em cor te de um
- em caso de elementos filtrantes poucos filtro c/vlvula de alvio,( Parker,199-)
resistentes ao diferencial de presso, estes pode-se
destruir-se com a variao brusca de vazo.

Figura 5.13 - Esquema de uma montagem duplex

Uma observao importante que vale tanto para o filtro de presso como o de retorno, quanto
o uso de montagens tipo duplex. Ou seja, uma montagem duplicada de filtro, necessria para sistemas
onde no possvel deixar de se fazer a filtragem.
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5.2 - Ar comprimido
A mesma definio dado por Linsingen em 5.0 para sistema hidrulico vlida tambm para
sistema pneumtico uma vez que se tenha em mente que ao invs de se ter um fluido como meio
transmissor tem-se um gs, ou seja pode-se adotar que: Um Sistema Pneumtico um conjunto de
elementos fsicos convenientemente associados que, utilizando um gs como meio de transferncia de
energia, permite a transmisso e controle de foras e movimentos.

Da mesma forma que o leo o ar comprimido tambm utilizado como meio de transmisso de
energia, e desde que guardadas suas diferenas comportamentais, para um grande nmero de
aplicaes industriais torna-se a maneira mais vivel de faze-la, seja por razes econmicas e/ou
construtivas.

5.2.1 - Contaminao
Analogamente ao sistemas hidrulicos, os sistemas pneumticos tambm so severamente
afetados, a nvel de componentes (vlvulas, servo-vlvulas, vlvula proporcinais , cilindros etc), em
funo do uso incorreto ou neste caso especifico da preparao do agente transmissor de energia que
o prprio ar.

Como o objetivo sempre manter o sistema operacionalmente estvel, tanto para aplicaes
industriais como em pesquisas experimentais, a constante monitorao do nvel de contaminao e/ou
dos equipamentos que realizam a preparao do ar comprimido fundamental para assegurar que o
sistema consiga desempenhar sua funo.

5.1.2.1 - Efeitos da contaminao

Influncia nos componentes e linha de distribuio:


- destruio da pelcula lubrificante entre as peas moveis, acarretando desgaste prematuro e
reduo de vida til das vlvulas, cilindros etc;
- arraste de partculas slidas, promovendo o entupimento dos orifcios de passagem;
- instabilidade ao processo;
- aumento do ndice de manuteno;
- oxidao da tubulao de distribuio e dos componentes pneumticos;

Vlvula de reteno
- Desgaste nas esferas e sedes, resultando em vazamentos;

Cilindros
- Desgaste excessivo das hastes, vedaes e camisas;
- Riscamento da camisa
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Vlvulas direcionais
- Entupimento de orifcios
- Desgaste em regies da carcaa e do carretel, criando excessivo vazamento
- Emperramento em carretis com falhas do sonelide;
- Emperramento de vlvulas podendo causar excessivas cargas de choque (golpe de Ariete) e
danos em mangueiras, tubulaes e outros componentes;

Vlvulas de controle de vazo


- Eroso em orifcios, com mudana das caractersticas do fluxo e da prpria capacidade de
regulagem.

5.2.1.2 - Fontes de contaminao


Pode-se distinguir trs fontes de contaminao, que so:
- Externa - o prprio ar aspirado (p atmosfrico, umidade existente no ar, fumaa);
- Interna - o compressor (leo e limalha) e o sistema de distribuio (ferrugem na canalizao,
escoria de solda etc.)
- Manuteno do sistema e/ou da prpria linha de distribuio.

a) Fontes externas
O ar atmosfrico uma mistura de gases, principalmente de oxignio e nitrognio e ainda traz
consigo uma carga de contaminantes como umidade (gua) e partculas de p.

b) Fontes internas
- Elevao da temperatura de descarga do ar comprimido elevando seu ponto de saturao;
- Adio de leo ao ar comprimido, proveniente da lubrificao interna do compressor;
- Corroso da linha de distribuio pelo condensado (gua) com desprendimento de carepas de
oxido;
- Desagregao de escoria de solda;

c) Atravs da manuteno e/ou montagem


Todas as observaes feitas para os sistemas hidrulicos no que diz respeito ao item
manuteno so anlogas para os sistemas pneumticos, adequadas as seus componentes.

5.1.2.3 - Condicionamento do ar comprimido

O ar comprimido sem tratamento invariavelmente poludo, tornando-se necessrio sua


preparao (secagem, filtragem) antes do uso como fonte transmissora de energia, retirando-se assim a
maior parte das impurezas (contaminao) logo aps sua compresso, pois neste estgio onde tem-se
a maior fonte de contaminao. Normalmente so empregados inmeros equipamentos em toda
extenso da linha de distribuio de ar comprimido para retirada ou reduo ao mximo da carga de
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contaminante por ele trazida, tais como: resfriador posterior, reservatrio de ar comprimido, secador (por
refrigerao, absoro ou adsoro), filtros etc.

A gua introduzida durante a compresso, sob a forma de vapor saturado, dependente


exclusivamente da temperatura de admisso do ar comprimido ou seja, quanto maior for a temperatura,
maior ser a capacidade que o ar tem de reter gua no estado saturado, porm com a utilizao de um
resfriador posterior (trocador de calor) ten-se uma reduo aproximada de 75% a 90% do vapor de gua
contida no ar, bem como vapores de leos oriundos da compresso e evita tambm que a linha de
distribuio sofra um dilatao pela alta temperatura de descarga do ar.

Para situaes onde as exigncias quanto elevado grau de pureza do ar comprimido se faz
necessrio, seja em funo da sensibilidade dos componentes que o sistema ir suprir ou do tipo de
aplicao como por exemplo a industria alimentcia, pode-se recorrer ainda aos mtodos de secagem do
ar comprimido, que podem ser por refrigerao, absoro adsoro etc, ou ainda uma combinao
destes para garantir o grau de pureza necessrio para a aplicao desejada.

Assim, aps passar por todo o processo de produo, tratamento e distribuio, o ar comprimido
deve sofrer um ltimo condicionamento, antes de ser utilizado como meio de transferencia de energia,
que consiste em consiste em : filtragem, regulagem da presso e introduo de certa quantidade de leo
para a lubrificao de todas as partes mecnicas dos componentes pneumticos, tornando agora o ar
comprimido perfeito tanto no que diz respeito ao seu uso quanto a manuteno (lubrificao) do sistema
em si.

A utilizao desta unidade de condicionamento, formada por: filtro, vlvula reguladora de


presso(regulador)e lubrificador, que reunidos formam a Unidade de Condicionamento ou
comercialmente chamado de LUBREFIL, indispensvel em qualquer tipo de sistema pneumtico, do
mais simples ao mais complexo, e ao mesmo tempo que permite aos componentes trabalharem em
condies favorveis, prolonga sua vida til.

O aprofundamento de cada uma das etapas da preparao do ar comprimido ou dos outros


inmeros componentes que podem ser utilizados fica a critrio de cada projeto ou sistema que se vai
utilizar, ficando aqui enfocado a necessidade da retirada dos contaminantes.
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6 - SISTEMAS DE MEDIO DO LASHIP

6.1 - Introduo
Uma grande parcela dos transdutores utilizados no Laboratrio Sistemas Hidrulicos e
Pneumticos -LASHIP da UFSC utiliza extensmetros de deformao como meio de gerao de sinais
eltricos proporcionais a determinada grandeza. Como exemplos de tais transdutores, pode-se citar os
transdutores de presso, transdutores de troque e clulas de carga. Um estudo completo e minucioso
da medio de deformaes utilizando-se extensmetros de deformao pode ser visto em (Schneider &
Flesch, 1987).

Este captulo diz respeito aos cuidados necessrios em relao s ligaes fsicas entre os
transdutores existentes no LASHIP ponte amplificadora. Compreende-se, ento, os problemas
relacionados aos tipos de ligao dos transdutores ponte amplificadora, denominao dos cabos
utilizados etc. Estes problemas podem levar a introduo de distrbios ou erros no sistema de medio
os quais podem ser falsamente atribudos aos extensmetros de resistncia.

A seguir, o principal tipo de ligao dos transdutores PA apresentado. Posteriormente, as


mais importantes ligaes de transdutores a ponte amplificadora so apresentadas.

6.2 - Circuito de Ligao de Transdutores a Seis Fios


O circuito de ligao a seis fios um grande melhoramento do circuito a quatro fios
necessitando no entanto, de amplificadores especiais. A ponte ALFA, disponvel no LASHIP, possibilita
esse tipo de ligao e, como largamente empregada, o entendimento deste tipo de ligao se faz
necessrio.

Resumidamente, o que se deseja com este tipo de ligao, que ocorra a garantia de que o
transdutor esteja recebendo exatamente a tenso de alimentao desejada, atravs da compensao da
queda de tenso que ocorre nos fios de ligao ao transdutor. Esta exatamente a diferena entre a
ligao a seis fios e a quatro fios. Na ligao a quatro fios, no h garantia de que o transdutor esteja
recebendo exatamente a tenso de alimentao desejada. A figura 6.1 mostra um esquema da ligao
entre o transdutor e a ponte amplificadora quando a ligao a seis fios utilizada.

A tenso de alimentao da ponte gerada por uma fonte de tenso G alimenta o transdutor
atravs dos fios de ligao (2) e (3). A queda de tenso que ocorre nestes fios devido as resistncias
internas RK2 e RK3 tm valor de acordo com a equao 6.1.

U res = I E ( R K 2 + R K 3 ) (6.1)
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 53

o qual resulta em uma tenso de alimentao reduzida no transdutor de:

UE =UE I E ( RK2 + RK3 ) (6.2)


transd . gerador

Isto resulta automaticamente em um erro na medio pois,

R1 + R1 R4 + R 4
UA =UE (6.3)
R1 + R1 + R2 + R 2 R 3 + R 3 + R4 + R 4
transd .

Transdutor Ponte Amplificadora


RK5

2
IE RK2
RK1 Indicador 2 5
1 1
UA UE G Compa-
rador Uref.
4 4 UE
3
RK4 Amplificador
3 6

IE RK3

RK6
Figura 6.1 Esquema da ligao a seis fios

Como o amplificador tem alta impedncia de entrada, no haver queda de tenso nos fios (1) e
(4) pois praticamente no haver corrente circulando por eles e consequentemente, nenhum erro ser
introduzido por estes fios. O balanceamento da queda de tenso que ocorre nos fios (2) e (3)
realizado controlando-se adequadamente a tenso do gerador G. Com este intuito, a tenso que chega
ao transdutor monitorada usando os fios (5) e (6) que enviada ao circuito comparador sendo
comparada com uma tenso de referncia Uref. Quando ocorre uma diferena de tenso entre U E e
transd .

Uref a tenso do gerador aumenta ou diminui de forma a fazer com que as duas tenses sejam sempre
idnticas. Tambm, como no h corrente fluindo pelos cabos (5) e (6), devido a alta impedncia de
entrada do circuito comparador, as suas resistncias internas RK5 e RK6 no influem na medio.

Como vantagem adicional deste tipo de circuito, os fios (5) e (6) podem ter sees transversais
menores, assim como os cabos (2) e (3), reduzindo o custo de cabos longos, desde que o circuito de
compensao permita a compensao de tenses maiores. Alm disso, a compensao da variao
das resistncias dos cabos devido a variao de temperatura automaticamente realizada pela
utilizao de circuitos a seis cabos.

Interligaes especficas entre transdutores, ponte amplificadoras e indicadores, utilizando


equipamentos mais direcionados hidrulica e pneumtica, sero vistos mais adiante.
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 54

6.3 - Condicionadores de Sinais

6.3.1 - Ponte Alfa e os Diferentes Canais


O LASHIP dispe de 4 pontes amplificadoras Alfa que usualmente so utilizadas no
condicionamento, amplificao e linearizao de sinais provenientes de transdutores tipo
extensomtricos, indutivos ou termopares. Estas pontes compem-se de vrios mdulos ou canais e
so montados em bastidores. Uma breve descrio de cada um dos mdulos encontrados nas pontes
alfa existentes no LASHIP so vistas a seguir. Logo aps, sero vistos exemplos de ligao dos vrios
tipos transdutores resistivos e indutivos esta ponte amplificadora Alfa. Maiores detalhes sobre o
funcionamento e operao da ponte Alfa podem ser vistos em seus manuais de utilizao (ALFA, 1987).

a) Fonte de alimentao modelo 1020.


A fonte de alimentao um mdulo composto por duas fontes com tenses nominais de +9V, -
9V, com capacidade de fornecer 1 A e outras duas fontes de tenso de +20V e -20V com capacidade de
corrente de 400mA. Estas fontes so retificadas mas no reguladas. A regulagem feita
individualmente em cada mdulo os quais possuem seus respectivos reguladores e fusveis, resultando
em uma maior confiabilidade do sistema pois a falha em um dos mdulos no impede o funcionamento
dos demais. Alm das fontes acima descritas, existe uma fonte de tenso de referncia de +1,0000V
0,01% com capacidade de fornecimento de corrente de 10mA.

b) Voltmetro digital modelo 1303.


Executa as funes de conversor analgico/digital com sada BCD, tem mostrador de 4 1/2
dgitos dos sinais provenientes dos condicionadores e amplificadores. O voltmetro tem resoluo
bsica de 20.000 pontos com preciso de 1 ponto, ou seja, com fundo de escala de 2V, o dgito menos
significativo vale 0.0001V (100V). O erro mximo de leitura 0,0001V. A taxa de converso deste
voltmetro de 2,5 leituras/segundo.

c) Condicionador para extensmetros de resistncia modelo 1101A.


O condicionador de extensmetros de resistncia da Alfa destinado a excitar e processar o
sinal de transdutores que empregam pontes de extensmetros completas de 350 como clulas de
carga, transdutores de presso, transdutores de torque, etc.

Tipicamente, estes transdutores possuem internamente uma ponte de Wheastone formada por 4
ou 8 extensmetros. O sinal de sada resultante do desbalanceamento da ponte proporcional fora
ou presso a ser medida, e da excitao aplicada. O modelo 1101A fornece excitao de corrente
contnua de alta estabilidade em relao a variao de temperatura da medio, com sensoriamento
remoto do transdutor. O sinal recebido e amplificado, realizado o zeramento da ponte para a
eliminao de off-sets, filtrado e entregue condicionado e com baixa impedncia aos mdulos
subsequentes do sistema. No painel frontal, encontram-se os ajustes finos de GANHO e ZERO. Os
respectivos ajustes grossos so feitos em degraus por contato removveis manualmente (jumpers) no
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 55

circuito impresso.

Estes mdulos permitem a ligao 6 fios j explicada anteriormente. H duas linhas de alta
impedncia, denominadas de +S e -S, que medem a tenso exata presente no transdutor atravs de
dois fios auxiliares, e realimentam a fonte de modo a obter sempre o valor exato de excitao
compensando perdas nos fios e conectores presentes no caminho de ligao entre o 1101A e os
extensmetros.

No sinal dos transdutores geralmente h uma parcela constante, ou off-set, que deve ser
descontada. Por exemplo o peso morto do prato de uma balana com clulas de carga, ou o off-set
inicial de um transdutor de presso. O 1101A subtrai esta constante aps o pr-amplificador para no
prejudicar a compensao de temperatura do extensmetro.

As entradas de sinal, denominadas de +I e -I, so protegidas contra tenso excessiva, filtradas


para evitar interferncia por rdio-freqncia. O sinal , inicialmente, pr-amplificado atravs de um
ganho programvel de 100, 200, 500 ou 1000. Depois passa por um ajuste fino de ganho desejado. Por
ltimo, o estgio de sada um filtro ativo passa baixas de freqncia de corte de 5kHz.

A tenso de excitao selecionvel de 5V 2%, ou 10V 2%, corrente de curto circuito


limitada a 350 mA e a proteo do sensor +S/-S de 100 V de pico ou contnuo de 15 V.

A figura 6.2 mostra ligaes tpicas com transdutores extensomtricos a seis e a quatro fios
enquanto que a tabela 6.1 mostra as principais denominaes dos terminais na ponte amplificadora Alfa.
Ressalta-se que, no caso da configurao a quatro fios, as interligaes entre +E e +S e entre -E e -S
so realizadas junto aos bornes da ponte Alfa.

Tabela 6.1 - Terminais da ponte amplificadora Alfa


Smbolo Descrio
-E Sada negativa do sinal de excitao
-S Entrada negativa do sensor para realimentao do sinal de excitao
+S Entrada positiva do sensor para realimentao do sinal de excitao
+E Sada positiva do sinal de excitao
+I Entrada positiva de sinal proveniente dos transdutores
-I Entrada negativa de sinal proveniente dos transdutores
Equipotencialidade - Terra analgico para sinal dos transdutores

Massa (chassi) - Terra digital - Blindagem


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Blindagem do Cabo

Blindagem do Cabo
+E

+E
+S
R1 +S
R1 R4
R4
+I
+I
R2 R3 R2 R3

-E
-E

-S
-S
-I
-I

(a) (b)
Figura 6.2 Esquema de ligao de transdutores extensomtricos.
(a) ligao a seis fios e (b) ligao a quatro fios

d) Condicionador para transdutor indutivo modelo 1801


Os transdutores indutivos de duas bobinas tem como princpio de operao a variao de
indutncia proporcional ao deslocamento do seu ncleo numa das bobinas e uma variao oposta na
outra. Os condicionadores para transdutores indutivos diferenciam-se dos resistivos pelo fato de
fornecerem alimentao de tenso alternada aos transdutores indutivos. No caso dos condicionadores
da Alfa, a freqncia de oscilao nominal de 5kHz, com tolerncia de 5%.

A figura 6.3 mostra as configuraes normais de ligao para transdutores do tipo indutivos de
duas bobinas. Dois tipos de ligaes so possveis: ligao a quatro fios sujeito a queda de tenso nos
fios devida resistncia dos fios para aplicaes de menor preciso ou conexes curtas e a ligao a
seis fios que a ligao preferencial a ser usada em aplicaes onde uma maior preciso exigida e
em casos de conexes compridas (2m). Da mesma forma, a figura 6.4 ilustra as ligaes para
transdutores indutivos de trs bobinas.

+E +E

+S +S

+I +I
Transdutor Transdutor

-E -E

-S -S
6 Fios 4 Fios

(a) (b)

Figura 6.3 Exemplo de ligao de transdutores indutivos de duas bobinas ponte Alfa.
(a) ligao a seis fios e (b) ligao a quatro fios
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6 fios
4 fios

+E +E

+S +S

+I +I
Transdutor
Transdutor

-E -E

-S -S

Figura 6.4 Exemplo de ligao de transdutores indutivos de trs bobinas (tipo LVDT) ponte Alfa.
(a) ligao a seis fios e (b) ligao a quatro fios

6.3.2 - Condicionador da Reivax


Para a aquisio de sinais provenientes de transdutores de vazo da Hydrotechnik, que sero
mostrados mais adiante, um condicionador de sinais de dois canais fabricado pela REIVAX est
disponvel. O primeiro canal foi configurado para adquirir sinais do transdutor de vazo de 6 a 32 l/min,
sendo que este condicionador fornece um sinal de 1 a 5 V para as vazes correspondentes de 6 e 32
l/min, respectivamente. J o segundo canal foi configurado para adquirir sinais do transdutor menor,
sendo que este condicionador fornece um sinal de 1 a 10 V para as vazes correspondentes de 0,8 6
l/min, respectivamente. A constante de tempo destes transdutores variam de 5 50ms sendo que o erro
de aproximadamente de 1,5% do VFE (valor final de escala). Estes transdutores podem ser utilizados
para canalizaes com presso de at 400 bar.

6.3.3 - Condicionador da Servus-Sensin


O MCTS-1000, fabricado pela Servus, um condicionador de sinais que pode ser usado em
transdutores dos tipos extensomtricos, indutivos, resistivos, piezoeltricos como tambm em
termopares. O LASHIP dispe de duas unidades sendo cujas caractersticas so descritas a seguir.

O MCTS possui nove faixas selecionveis de 2 a 1000mV/V e com ajuste fino de sensibilidade.
Para zeramento do transdutor, o MCTS-1000 possui um ajuste do tipo multivoltas em um campo de 10%
dentro da faixa de sensibilidade selecionada. Esse recurso permite um ajuste fino de 10 % em
qualquer sensor situado dentro da faixa de 2 a 1000mV/V. Na chave de seleo de sensibilidade h
ainda uma posio referente ao zeramento do mostrador, que independente do zeramento do sensor.

O visor compe-se de um mostrador numrico de 4 1/2 dgitos de resoluo, e de um indicador


(LED) de trava do valor de pico acumulado.

A tenso de excitao do sensor pode ser selecionada em 3 valores: 1, 2,5 e 5 VRMS para o
modelo com excitao AC de 5kHz ou 2,5 , 5,0, e 10,0 para o modelo com excitao DC. O MCTS-1000
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pode fornecer na sada auxiliar uma tenso de 10 V ou uma corrente de 4 a 20mA proporcional a 100%
da variao do transdutor por ele condicionado. Atravs de programao interna, pode-se configurar o
condicionador para transdutores de 1/4, 1/2 e ponte completa.

A resposta em freqncia deste condicionador de at 100 Hz, tendo uma impedncia de


entrada de 10G e uma CMRR de 110dB. A preciso de leitura de 0.01% do fundo de escala sendo
adequado para transdutores resistivos de 50 10k ou de transdutores indutivos de 5 a 20 mH

Os esquemas de ligao de transdutores a este condicionador so os mesmos j mostrados


anteriormente pelas figuras 6.3 e 6.5. Alm disso, maiores detalhes de utilizao deste condicionador
devem ser vistos e estudados em (SERVUS,198?), disponvel no arquivo de manuais da moblia 10 no
LASHIP.

6.4 - Transdutores de Presso


O LASHIP tem vrios transdutores para a medio de presso, tanto absoluta, manomtrica,
como diferencial. Uma breve descrio de alguns destes transdutores bem como o esquema eltrico de
ligao destes com a ponte amplificadora sero vistos neste item.

6.4.1 - Extensomtricos de Ponte Completa


a) Transdutores P8 AP da HBM (Hottinger Baldwin Messtechnik)
Vrios transdutores de presso P8 AP, fabricados pela HBM, esto disponveis no LASHIP e
apresentam as seguintes caractersticas metrolgicas:
a) medem presso absoluta
b) sinal de sada para o valor mximo de medio de 2mV/V 2% (sensibilidade nominal).
Exemplo: se a ponte amplificadora fornece uma tenso de excitao de 10 V a um transdutor que tem
uma capacidade de medio at 10 bar, ento quando a presso de medio atingir 10 bar, o sinal de
sada do transdutor ser de 2mV/V*10V=20,0mV 0,4mV para aquela presso,
c) tenses de alimentao: de 0,5V at 12 V
d) o sistema de medio extensomtrico de ponte completa de 350 , que a resistncia de
cada extensmetro da ponte de Wheastone.
e) freqncia natural do transdutor em torno de 19 kHz.
f) mede presses de 0 10 bar (absoluta).
g) erro de linearidade, incluindo histerese de 0,3%.

A figura 6.5 mostra o esquema de ligao dos cabos destes transdutores P8A a ponte
amplificadora Alfa como indicado em (HBM, 199?a).

Como indicado, este transdutor tem uma sensibilidade de 2,0% da leitura. Como normalmente
estes sinais de leitura so condicionados para terem uma variao de 0 a 10 V, um ganho de 500 no
condicionadores destes transdutores implementado, ou seja, 2mV/Vx10V x 500 = 10V. O erro deste
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 59

transdutor da ordem de 0,3%. Portanto, o erro mximo em volts associado a esse transdutor, est na
faixa 0,3/100*10V=0.03 V ou 30 mV.
R5
-E
R1
R4 -S

-I
R2
+I
R3

+E

-S

R1 ... R4: Extensmetros de deformao


R5: Resistor de calibrao

Figura 6.5 Esquema de ligao dos fios dos transdutores de presso da


HBM P8A com o condicionador Alfa 1101A..

b) Transdutores P4 A da HBM
Transdutores de presso, modelo P4 A, fabricado pela HBM, tambm esto disponveis no
LASHIP. Estes transdutores, no entanto, tm um erro de leitura muito menor que os P8A, apresentando
as seguintes caractersticas constantes em seu manual (HBM, 199?b):
a) medem presso absoluta.
b) sinal de sada para o valor mximo de medio de 2mV/V 0.2% VFE (sensibilidade
nominal).
c) o sistema de medio extensomtrico de ponte completa de 350 .
d) freqncia natural do transdutor em torno de 9 kHz.
e) mede presses de 0 5 bar absolutas.
f) erro de linearidade, incluindo histerese de 0,3%

A figura 6.6 mostra o esquema de R5


-E
ligao dos cabos destes transdutores R1
R4 -S
ponte amplificadora Alfa por exemplo.
-I
Apesar destes transdutores virem com os R2
+I
R3 R6
seus respectivos cabos de ligao, no
+E
necessariamente estes cabos so
-S
utilizados. Neste caso, recomenda-se ver
os respectivos manuais para saber qual a R1 ... R4: Extensmetros de deformao
R5, R6: Resistores de calibrao
pinagem de sada dos transdutores e
fazer a ligao eltrica do transdutor a
Figura 6.6 Esquema de ligao a quatro fios do transdutor
ponte alfa de acordo com a pinagem
de presso da HBM modelo P4A ponte amplificadora Alfa.
mostrada no manual.

c) Transdutores da Servus
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c1) TPE 350 e TPE 200


So transdutores de presso, tambm do tipo extensomtrico de ponte completa, sendo
capazes de medir presses estticas e dinmicas de lquidos e gases com elevada preciso. A
2
diferena entre os dois que o modelo TPE 350 mede presses de at 350 kgf/cm enquanto que o
modelo PTE 200 mede presses de at 200 kgf/cm2. O elemento de medio se constitui de uma
membrana elstica, hermeticamente isolada do meio ambiente, sobre o qual aplicado o extensmetro
de alta qualidade. A membrana ao se deformar provoca uma variao na resistncia do extensmetro,
fornecendo um sinal eltrico proporcional presso aplicada.

Algumas caractersticas metrolgicas deste transdutor:


a) faixa de operao: at 350kgf/cm2 para o modelo TPE 350 e at 200kgf/cm2 para o modelo
TPE 200.
b) sensibilidade: 2,0 mV/V
c) tenso de alimentao: de 5 12 V
d) resistncia da ponte: 350 2,5
e) erro de linearidade, incluindo histerese: 2,5 %

A ligao deste transdutor pode ser feita tanto a quatro fios ou a seis fios e seguem o mesmo
esquema eltrico j apresentado pela figura 6.2.

A nica restrio de utilizao destes sensores quanto a ligao fsica deles ao local de
medio. Como estes sensores so bastante sensveis aos torques de montagem, foram feitos
adaptadores de ligao especficos para estes transdutores. Estes adaptadores evitam que torques
sejam transmitidos a estes sensores. Portanto, quando da instalao destes sensores a algum
dispositivo, todo torque de montagem ou desmontagem deve ser realizado nestes adaptadores e no
nos transdutores.

6.4.2 Indutivos de meia ponte


a) HBM-PD1
So transdutores de presso diferencial do tipo indutivos que, em combinao com
amplificadores de 5kHz so adequados para a medio de presses diferenciais em lquidos e em
gases. O LASHIP dispe de vrias unidades com capacidade de medio de presses diferenciais de 1,
5 e 10 bar (145 psi) para uma presso nominal de 160 bar.

Basicamente, este transdutor consiste de um diafragma onde duas bobinas so instaladas em


cada lado. A medida que o diafragma sofre uma deformao, ocorre um desbalanceamento das
indutncias das bobinas que so captadas em uma ponte amplificadora de corrente alternada de 5 kHz.
A ordem de deslocamento do diafragma de 0,1 mm sendo que a sensibilidade nominal deste
transdutor de 8,0mV/V 1,0 %.
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A tenso de suprimento nominal para este transdutor deve ser de 2,5 V 5% sendo que a
indutncia de aproximadamente de 8 15 mH com resistncia de 60 a 110 .

A figura 6.7 mostra a ligao a quatro fios deste transdutor em particular, ponte Alfa.

+E

+S

+I

-E
Transdutor
-S
Ponte Alfa

Figura 6.7 Ligao a quatro fios do transdutor PD1 da


HBM em configurao de meia ponte ponte Alfa.

Algumas recomendaes de montagem:


a) no use o transdutor perto de fortes fontes magnticas.
b) monte o transdutor de uma maneira tal que, qualquer vibrao ou acelerao existente no
dispositivo medido no ocorra na direo axial do transdutor.
Caso as recomendaes a) e b) no forem seguidas, deflexes incontrolveis do diafragma
podem ocorrer, introduzindo-se erros no resultado da medio.
c) uma das conexes do transdutor est marcada com um smbolo +. Se a presso maior
conectada neste lado, o valor indicado ser positivo.
d) como a tenso de alimentao alternada para este tipo de transdutor, os fios azul e preto
so intercambiveis.

Maiores detalhes destes transdutores podem ser vistos no respectivo manual localizado no
arquivo de manuais da moblia 10 no LASHIP (HBM, 199?c).

6.5 - Transdutores de deslocamento

6.5.1 Indutivos de meia ponte


a) Transdutores W10 e W200 da HBM
O LASHIP dispe de dois transdutores de deslocamento do tipo indutivos fabricados pela HBM,
ou seja, os modelos W10 e W200 capazes de medir deslocamentos de 10mm e 200mm,
respectivamente. Estes modelos apresentam sensibilidade de 80mV/V com um erro de 1%. A carcaa
do transdutor contm duas bobinas de medio posicionadas no sentido axial uma aps a outra
formando uma meia ponte indutiva. Uma ponte amplificadora capaz de adquirir sinais de transdutores
indutivos utilizando-se de um sinal de 5kHz, completa a montagem do circuito de medio.
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O curso de medio abrange ambas as direes, comeando da posio inicial at a posio


nominal. Pela movimentao do cursor, os valores das indutncias mudam. Atravs da medio das
diferenas de indutncias pode-se obter um deslocamento proporcional.

Algumas recomendaes de montagem:


a) as linhas de centro da carcaa do transdutor e o cursor devem ser alinhados exatamente na
direo do deslocamento a ser medido.
b) o envoltrio do transdutor e o cursor no devem ser fixados at que o ponto zero tenha sido
ajustado. O curso de deslocamento no deve exceder o curso nominal, o qual estende simetricamente
em ambos os lados da posio central do cursor.

A figura 6.8 mostra o esquema de ligao destes transdutores a ponte Alfa. Maiores detalhes da
utilizao destes transdutores podem ser vistos em (HBM, 199?d).

+E

+S

+I

-E

-S

-I

Figura 6.8 Ligao a quatro fios do transdutor indutivo W10 e W200 da


HBM em configurao de meia ponte ponte Alfa.

6.5.2 Potenciomtricos
a) Transdutor de deslocamento da Festo
Os transdutores de deslocamento da FESTO so do tipo potenciomtricos que geram um sinal
eltrico proporcional a variao de uma resistncia. Existem dois transdutores deste tipo no LASHIP
que tem faixa de operao de 0 a 1000 mm. Possuem uma resistncia interna de 10 k 20% sendo
que a mxima velocidade de operao do cursor de 10m/s e a mxima acelerao de 200 m/s2.

Para a aquisio de sinais provenientes destes transdutores, o LASHIP dispe de duas unidades
condicionadoras especficas para estes dispositivos. Um esquema desta unidade condicionadora pode
ser vista na figura 7.7. Este condicionador fornece uma tenso regulada de 15 V ao transdutor atravs
da utilizao de um regulador de tenso 7815. O transdutor por sua vez, fornece um sinal de sada de 0
10 V disponvel no borne do tipo RCA que pode ser diretamente conectada na entrada de uma placa
de aquisio de sinais.
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Caixa Plstica Placa de


aquisio

Plug RCA

Transformador
9+9/500 F1 C1=C2=2 F Conector
220 V
R1=2,2
Cabo do

Potencimetro
+15 V
+
7815
C1
- R1 +
C2
LED 0V
-

Figura 7.7 Esquema eltrico dos condicionadores de sinais potenciomtricos da Festo.

6.6 - Transdutores de vazo


Existem numerosos tipos de medidores de vazo para sistemas de tubos fechados. Em geral,
os equipamentos podem ser classificados em medidores de presso diferencial, de deslocamento
positivo e de medidores de velocidade e de vazo mssica.

Entre os dispositivos baseados na medio de presso diferencial incluem os de orifcios, tubos


de venturi, tubos de vazo, tubos de Pitot, de curva, de alvo e de rea varivel. Dentre os de
deslocamento positivo incluem os de pisto e de engrenagens ovais. Os medidores de velocidade
podem ser do tipo turbina, de vortex, eletromagnticos e de ultra-sons. Os de vazo mssica podem ser
do tipo Coriolis e termais.

Maiores detalhes de funcionamento de cada um destes dispositivos podem ser encontrados no


site da OMEGA ENGINEERING, INC, ou seja, http://www.omega.com/techref/flowcontrol.html.

No LASHIP, os transdutores de vazo disponveis so fabricados pela Hydrotechnik e pela


Ramapo sendo descritos a seguir.

6.6.1 - Tipo turbina


a) Transdutor de vazo da Hydrotechnik
O LASHIP dispe de dois medidores de vazo fabricados pela Hydrotechnik sendo que um
capaz de medir vazes de 0,8 6 litros/min e o outro capaz de medir vazes de 6 32 litros/min. Estes
sensores so do tipo turbina, ou seja, eles tm um rotor com mltiplas ps posicionadas no tubo
perpendicularmente ao escoamento. O rotor comea a girar a medida que o lquido passa pelas ps do
rotor sendo que a velocidade rotacional das ps uma funo direta da vazo que passa no duto. A
velocidade de rotao das ps medida atravs de sensores indutivos que geram uma tenso alternada
de 50 V 100mV.

Particularmente, nestes transdutores da Hydrotechnik, existem tambm locais onde podem ser
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 64

instalados sensores de temperatura e presso junto ao sensor de vazo. Estas variveis podem ser
utilizados no clculo da compensao de vazo devido a variao de temperatura e presso se
necessrio.

Os sensores de vazo do tipo turbina, quando devidamente instalados, tm boa preciso,


particularmente com lquidos de baixa viscosidade. No entanto, uma grande preocupao com relao
aos sensores do tipo turbina o desgaste dos rolamentos do rotor.

Algumas recomendaes especiais:


a) a canalizao montante do medidor deve ser reta e do mesmo dimetro nominal (DN) do
medidor sendo o seu comprimento de 10 vezes o DN. Para estes tipos de transdutores, estas
canalizaes j existem com estas caractersticas e que so facilmente acoplveis a estes transdutores.
b) o comprimento jusante deve ser de no mnimo de 6 vezes o DN.
c) os valores aferidos valem apenas para a utilizao de escoamento na direo da seta.
d) para a utilizao na direo contrria, deve ser feita a calibrao correspondente.
e) podem ser utilizados todos os leos e fluidos hidrulicos no inflamveis.
f) sempre que no estiverem sendo utilizados, os terminais de entrada e sada destes
transdutores devem ser bloqueados com papel alumnio para evitar a contaminao de partculas que
possam danificar a turbina.
g) evitar entradas de ar
h) evitar que a turbina seja montada na proximidade de geradores de tenso ou campos
magnticos.
i) o amplificador deve ser montado o mais prximo possvel do medidor.
j) aconselha-se a calibrao aps um ano de uso contnuo.

6.6.2 - Extensomtricos de ponte completa


a) Transdutores de vazo da Ramapo
um transdutor de vazo extensomtrico de ponte completa. Baseia-se na fora causada em
um objeto, ou seja, a fora de arraste, que est sujeito quando submetido a um escoamento de fluido. A
fora de arraste normalmente proporcional ao quadrado da velocidade de escoamento. Esta fora
medida atravs de extensmetros, sendo o sinal gerado por estes extensmetros ento, indicativo da
vazo que ocorre no duto.

A vantagem deste tipo de transdutor que eles podem ser usados na medio de vazo em
fluidos onde existe sujeira ou em fluidos corrosivos. Alm disso, como so do tipo extensomtrico,
possuem alta freqncia de resposta e, como no tm partes delicadas como rotores, rolamentos etc,
no necessitam de grande manuteno.

O LASHIP dispe de dois sensores deste tipo, fabricados pela RAMAPO com capacidade de
medio de vazo de 1 11 l/min (0,3 3gpm), freqncia natural de 172 Hz, mxima presso de
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 65

trabalho de 70 bar (1000 psi), ponte de extensmetro completa de 351 , com excitao mxima de
10V.

Os terminais de sada deste transdutor so marcados com as letras A, B, C, D e E que devem


ser ligados a uma ponte amplificadora da seguinte maneira conforme a tabela 6.2:

Tabela 6.2 - Interligao dos transdutores Ramapo com a Ponte Amplificadora Alfa
Terminal Sinal Cor do fio Ponte Alfa
A Excitao positiva da Ponte Branco +E
B Sada de sinal positiva do transdutor Vermelho +I
C Sada de sinal negativa do transdutor Preto -I
D Excitao positiva da Ponte Verde -E
E Terra da carcaa do transdutor

Algumas recomendaes de montagem e uso:


a) o transdutor deve ser instalado montante de qualquer vlvula de controle de vazo ou
registro para assegurar a completa imerso do sensor no fluido para qualquer vazo de fluido, mas
deve-se assegurar que a presso de trabalho ser inferior 70 bar.
b) estes transdutores podem ser montados em qualquer posio, mas cuidados devem ser
tomados no sentido de manter os conectores eltricos limpos e livres de umidade e de leo. O silicone
pode ser usado com este objetivo.
c) os cabos conectores devem ser do tipo blindado, com 4 fios com revestimento de borracha ou
vinil. Este cabo adequado para a excitao sistemas por corrente contnua de qualquer comprimento,
ou em excitaes de sistemas de corrente alternada de at 120 m.
d) uma eventual sobrepresso de at 100% da mxima capacidade de sada no altera a
zeragem inicial. Portanto a exceo de condies extremas, nenhuma recalibrao do sistema
geralmente necessria.
e) Devido a alta freqncia de resposta deste transdutor, flutuaes de vazo e transientes
podem ser facilmente detectados com a utilizao deste transdutor. Portanto, se instabilidades surgirem
no decorrer de uma medio, no culpe o transdutor por estas instabilidades at que se prove que estas
oscilaes no so devidas ao prprio sistema a ser medido.

Maiores detalhes de utilizao e calibrao destes transdutores podem ser vistos no manual
existente no LASHIP (DIGIAC, 1972).

6.7 - Transdutores de temperatura

6.7.1 - Tipos
Existe uma srie de transdutores que podem ser usados na medio de temperatura. Todos
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 66

eles podem inferir a temperatura de um sistema medindo a troca de alguma caracterstica fsica. Seis
tipos de sensores so usualmente encontrados: termopares, dispositivos de temperatura resistivos
(DTR), irradiadores infravermelhos, dispositivos bimetlicos, dispositivos de expanso lquidos e
dispositivos de troca de estado. A seguir uma breve descrio de cada um destes tipos de sensores
descrita.

a) Termopares
Termopares consistem essencialmente de dois fios metlicos unidos em um lado formando uma
junta. Quando uma mudana de temperatura ocorre nesta junta, uma tenso eletromotriz induzida no
outro lado dos fios no unidos. A medida que a temperatura aumenta na juno, a tenso eletromotriz
gerada tambm aumenta, apesar de que esta relao no ser necessariamente linear.

b) DTR
Os dispositivos de temperatura resistivos baseiam-se no fato de que a resistncia eltrica de um
material muda com a mudana da temperatura. Dois tipos so usualmente encontrados: os DTR onde a
resistncia de um metal aumenta com o aumento da temperatura e os termistores que so baseados na
mudana de resistncia em dispositivos semicondutores onde a resistncia diminui com o aumento da
temperatura.

c) Sensores Infravermelhos
So sensores sem contato. Podem medir a temperatura de um objeto atravs da medio da
radiao trmica emitida por um material.

d) Dispositivos Bimetlicos
Baseiam-se na diferena dos coeficientes de dilatao trmica entre dois metais diferentes.
Quando duas tiras de metal diferentes so unidas e aquecidas, uma das tiras ir se expandir mais que a
outra. A deformao que ocorre pode ser relacionada a temperatura atravs de dispositivos mecnicos
acoplados a um ponteiro. Estes dispositivos so portteis e tem a vantagem de no requerer fontes de
energia para o seu funcionamento apesar de no serem to precisos quanto os termopares ou DTRs.

e) Dispositivos de Expanso Fluida


Comumente encontrado nos termmetros caseiros eles podem ser de dois tipos: com mercrio e
com lquidos do tipo orgnico. Verses empregando um gs tambm podem ser encontrados. Estes
tipos de sensores so baratos, no requerem eletricidade para funcionar e so estveis mesmo depois
de vrios ciclos de uso. Por outro lado, eles no geram sinais que podem ser facilmente adquiridos ou
transmitidos e no podem ser usados em casos onde uma medio pontual necessria.

f) Sensores de Troca de Estado


Consistem de vernizes, etiquetas, cristais lquidos etc, que mudam a sua aparncia uma vez que
determinada temperatura atingida. So dispositivos lentos cujo tempo de resposta tomam vrios
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 67

minutos. A sua preciso baixa e alm disso a mudana de estado irreversvel a exceo dos cristais
lquidos. Apesar disso, estes sensores so teis em casos onde se necessita a confirmao de que
determinada temperatura no foi atingida, como por exemplo no envio de mercadorias sensveis ao
calor.

No LASHIP o meio mais comum de medio de temperatura atravs da utilizao de


termopares. Os termopares so disponveis em vrias combinaes de metal. Dependendo dos tipos
de metais utilizados pelos termopares, eles recebem uma denominao atravs de letras. Os mais
usuais so do tipo J, K, T e E sendo que os metais utilizados na sua construo podem ser vistos na
tabela 6.3.

A seleo de um termopar depende de vrios fatores como a faixa de operao, o tipo de


ambiente a ser medido, presso do ambiente etc. Os erros associados pela medio de temperatura via
termopares depende do termopar escolhido. A tabela 6.3 mostra as principais caractersticas destes
termopares mais comuns.

Tabela 6.3- Caractersticas Principais de termopares


Tipo de Terminal Terminal Faixa de Faixa de Erro (o que for
o
Termopar Positivo negativo Operao ( C) Tenso gerada maior)
(mV)
E Cromega Constant -270 1000 -9.835 76,376 1,7oC ou 0.4%
Ni-Cr Cu-Ni
J Ferro Constant -210 1200 -8.095 89,556 1,1oC ou 0,75%
Cu-Ni
K Cromega Alomega -270 1372 -6,458 54,386 1,1oC ou 0,4%
Ni-Cr Ni-Al
T Cobre Constant -270 400 -6,258 20,872 1,0oC ou 0,75%
Cu-Ni acima de 0oC
1,0o C ou 1,5%
abaixo de 0oC

6.8 - Indicadores
Para efetuar medies ou leituras de sinais provenientes de algum sensor ou transdutor, o
LASHIP tm vrios indicadores, contadores e multmetros que podem ser usados para tal.

a) Indicador Digital Universal- Euro Control DPM-200


um instrumento verstil que recebe sinais tanto de tenso ou de corrente e fornece sua
indicao digital precisa em 3 1/2 dgitos. Para sinais DC este instrumento apresenta um erro mximo
de 0,5% de fundo de escala 1 dgito menos significativo. Para sinais AC o erro mximo da ordem
de 1,0% de fundo de escala 3 dgitos menos significativo. O tempo de resposta para sinais AC de
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 68

3 s enquanto que para sinais DC de 0,7 s. Maiores detalhes sobre este instrumento pode ser visto em
seu manual (EURO CONTROL, 1984).

b) Contador Digital DC-747


um instrumento utilizado para contar eventos at 100 106 ciclos. Admite dois tipo de entrada:
de alta velocidade de at 1000 pulsos/segundo e de baixa velocidade de at 10 pulsos/segundo. Pode
contar tanto no sentido crescente como no sentido decrescente. Dispe de baterias auxiliares que
entram em funcionamento em caso de falta de energia eltrica durante um processo de contagem.
Maiores detalhes de ligao deste instrumento pode ser visto em seu manual (EURO CONTROL, 1991).

c) Contador Digital Programvel DM-450


Este instrumento tm basicamente as mesmas caractersticas do instrumento anterior mas com
a vantagem que o nmero de pulsos a ser contado pode ser programvel. No sentido crescente a
contagem inicia em zero e prossegue at atingir o nmero programado. Neste instante um rel de sada
energizado. Comportamento semelhante ocorre nas contagens regressivas. Pode ser usado com
entradas de sensores de proximidade, foto-clulas, chaves fim-de-curso etc...

d) Multmetro Digital da Engro MD-820


O multmetro digital ENGRO modelo MD-820 um instrumento de 3 1/2 dgitos utilizado para a
medio de grandezas eltricas. capaz de medir tenses, correntes, resistncias sendo que deste
instrumento da ordem de 0,1% do sinal de entrada 1 dgito. Para maiores informaes sobre
ligaes e utilizao deste aparelho, consulte o respectivo manual (ENGRO, 199?).
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 69

7 - SISTEMAS DE ATUAO

7.1 Vlvulas proporcionais

7.1.1 - Definio
De uma maneira geral, pode-se dizer que as vlvulas proporcionais convertem um sinal eltrico
varivel de entrada em um sinal proporcional de alguma outra varivel hidrulica (Bosch, 1989).
Dependendo da aplicao, pode-se distinguir as vlvulas proporcionais em vrias categorias.

7.1.2 Tipos de vlvulas proporcionais

a) Vlvulas proporcionais de controle de presso


Basicamente, so vlvulas de controle de presso ajustveis eletronicamente, no qual o
dispositivo de ajuste manual foi substituido por um posicionador eltrico, tambm chamado de solenide
proporcional. Idealmente, a curva caracterstica desta vlvula deve apresentar uma linha reta
(comportamento linear) mostrando no eixo das abcissas a tenso de controle V e no eixo das
coordenadas a presso proporcional p correspondente. No entanto, no caso real, a seo inferior no
reta, apresentando uma presso constante para baixos sinais de controle, como mostrado pela figura
7.1.
Presso
[bar]

p mn
2 4 6 8 10
Tenso de Controle [V]

Figura 7.1 Comportamento caracterstico de uma vlvula proporcional de presso.

b) Vlvulas proporcionais de controle vazo atravs controle de abertura e vlvulas com


compensao de presso
As vlvulas proporcionais de controle de vazo so vlvulas de controle de velocidade ajustveis
eletronicamente e so baseadas no deslocamento do carretel da vlvula. Como a varivel de sada a
vazo, estas vlvulas tem caractersticas construtivas bastante rigorosas de fabricao. J as vlvulas
proporcionais de controle de vazo com compensao de presso, tambm fazem o controle de vazo,
mas realizam a compensao de cargas atravs da compensao de presso. A curva caracterstica de
funcionamento destas vlvulas mostrada pela figura 7.2. Percebe-se nesta curva, que para tenses de
controle baixas no h resposta em vazo no incio de funcionamento, pois um pequeno sinal de
comando ainda no faz com que ocorra a abertura da vlvula. J no final de curso, ocorre uma
saturao, pois mesmo que um sinal maior seja comandado, a vlvula tende a manter a mesma vazo
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 70

anterior. Ainda, como regra geral, a vazo nominal destas vlvulas so referenciadas a uma diferena
de presso de 8 bar. Isto no significa no entanto, que estas vlvulas no possam operar para outras
diferenas de presso.

Vazo Saturao
[l/min]

P=8 bar

Zona Morta 2 4 6 8 10
Tenso de Controle [V]

Figura 7.2 Curva caracterstica das vlvulas proporcionais de controle de vazo.

c) Vlvulas proporcionais direcionais


So vlvulas do tipo carretel com controladores de aberturas em cada lado do carretel. Elas
combinam o controle de direo e velocidade em uma vlvula apenas. De acordo com a sua
capacidade, elas so controladas por dois solenides proporcionais. Estas vlvulas apresentam molas
de centragem de carretel. A figura 7.3 apresenta uma tpica curva caracterstica de funcionamento
destes tipos de vlvulas proporcionais. As curvas de funcionamento para estas vlvulas so ou
adjacentes ou opostas diagonalmente e tambm tm um comportamento no linear no incio e final de
curso. Uma nica curva seria suficiente para mostrar o comportamento destes tipos de vlvulas se as
entradas e sadas fossem rigorosamente iguais. Se isso no ocorrer, ambas as curvas devem ser
mostradas.

Nestes tipos de vlvulas, dependendo da tecnologia de fabricao utilizada e principalmente da


eletrnica incorporada, ocorre uma regio de zona morta que varia entre 1% 20% em torno da regio
central. Nesta regio a vlvula est fechada e no ocorre fluxo de leo em nenhuma direo.

Vazo
[l/min]
Saturao

P=8 bar
P=8 bar

-10 -8 -6 -4 -2 2 4 6 8 10
Tenso de Controle [V]
Zona morta

Figura 7.3 Curva caracterstica das vlvulas proporcionais direcionais de controle de vazo.
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 71

7.1.3 Simbologia de vlvulas proporcionais


As vlvulas proporcionais apresentam as seguintes simbologias de acordo com a norma ISO
1219-1 de 1991, que trata sobre Smbolos Grficos e Diagramas de Circuitos, como mostradas pela
figura 7.4 . A simbologia da vlvula de controle de presso ilustrada pela figura 7.4(a). As vlvulas de
controle de vazo tm linhas duplas em cima e em baixo do smbolo, indicando uma transio contnua
de sua varivel de controle, ou seja, a vazo, como indicado pela figura 7.4(b). As vlvulas de controle
de vazo com compensao de presso, so indicadas como na figura 7.4(c) enquanto que as
direcionais so simbolizadas como mostrado pela figura 7.4(d). Neste ltimo caso, as barras paralelas
em cima e em baixo do smbolo, indicam transies contnuas entre a varivel de controle da vlvula.

(a) (b)

(d) (d)
Figura 7.4 Simbologia das vlvulas proporcionais: a)de controle de presso,
b) de vazo atravs do controle de abertura, c) de vazo com compensao de presso e d) direcional

7.1.4 - Tempo de resposta de vlvulas proporcionais


O tempo de resposta serve como uma simples indicao das caractersticas dinmicas das
vlvulas proporcionais. Uma definio pode ser estabelecida como sendo o tempo necessrio para que
uma vlvula atinja 90% do seu valor final, devido a uma sbita mudana de sinal na entrada, ou seja,
uma entrada do tipo degrau. O tempo de resposta pode ser definido em relao resposta obtida pelo
solenide/armadura ou ao deslocamento do carretel da vlvula. Uma resposta tpica de uma vlvula
proporcional est entre 25 e 60 ms. A figura 7.5 mostra dois modos de como calcular o tempo de
resposta de uma vlvula proporcional.
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 72

10%
S S

10%

T
t T
t

(a) (b)
Figura 7.5 Dois modos para calcular o tempo de resposta de vlvulas proporcionais

7.1.5 - Histerese e erros de parada para trs e para frente


A histerese e os erros de parada para trs e para frente so trs fatores que esto intimamente
relacionados. Eles dependem do solenide proporcional (histerese magntica), atrito mecnico
relacionado ao deslocamento da vlvula, das folgas e acima de tudo, se o solenide proporcional tem
algum tipo de controle de posio. A ordem de grandeza destes fatores so:
a) < 1% para vlvulas com controle de posio do solenide,
b) aproximadamente 5% para vlvulas sem controle de posio do solenide.

A histerese definida como a mxima diferena no sinal de entrada para uma mesma sada
quando uma variao completa do sinal de entrada realizada.

O erro de parada para trs definido como o valor total do sinal de entrada necessrio para
gerar uma mudana mensurvel do sinal de sada, quando ocorre uma mudana de direo de
movimento da vlvula de um certo ponto de parada.

J o erro de parada para frente definida como o valor a ser adicionado ao sinal de entrada
para gerar uma mudana mensurvel do sinal de sada quando, mantendo a mesma direo, ocorre
uma parada da vlvula. Estas definies so mais claramente exemplificadas pela figura 7.6.

Q
Histerese Q Erro de reverso
Q Sensibilidade de
resposta

V V V

(a) (b) (c)


Figura 7.6 a) histerese, b) erro de reverso e c) sensibilidade de resposta
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 73

7.1.6 - Filtragem recomendada


Comparada com as vlvulas direcionais convencionais, as vlvulas proporcionais no requerem
alto grau de filtragem especficos para estas vlvulas. Para prolongar a vida de operao das vlvulas
proporcionais visando uma operao confivel e com preciso, recomenda-se que a utilizao de filtros
inorgnicos tais como os filtros de vidro, que tenham uma porosidade variando de 10 a 25 m.

7.2 - Servovlvulas

7.2.1 Definio
Uma servovlvula (Sperry-Vickers, 1981), uma vlvula direcional que pode ser posicionada em
qualquer posio e que oferece a caracterstica adicional de controlar tanto a quantidade como a direo
do escoamento. Quando acoplada a dispositivos sensores de realimentao, consegue-se controles
precisos de posicionamento, de velocidade ou de acelerao de um atuador.

Como definida por Sperry-Vickers (1980), o termo servo designa um mecanismo que, quando
sujeito ao de um dispositivo de controle funciona como se fosse diretamente comandado por este,
porm, capaz de fornecer uma fora muitas vezes superior. Ento o termo servovlvula, se refere muito
mais a unio adequada de uma vlvula direcional comum, a um mecanismo, que faz com que a fora
resultante para a movimentao de cargas, seja bem superior a fora necessria para acion-las
grande. Na verdade, estas servovlvulas deveriam ser chamadas mais adequadamente de
servomecanismos.

7.2.2 - Tipos
Em hidrulica, dois tipos bem distintos de servomecanismos so encontrados: mecnico ou
eltrico.

a) Servovlvulas mecnico-hidrulicas
Em uma servovlvula mecnica, usa-se uma vlvula seguidora com um cilindro, para prover uma
amplificao hidrulica e mover uma carga. Neste caso, liga-se o corpo da vlvula carga e o
comando, ao carretel da vlvula. Ento, quando o carretel se move, ele dirige o leo para um cilindro
que mover a carga. Porm, o corpo da vlvula, estando preso carga, segue o carretel.
Conseqentemente, quando o carretel pra, o corpo da vlvula o alcana. Sua posio relativa torna-se
neutra, interrompendo a vazo de fluido ao cilindro.

Dessa forma, a carga se move somente quando o comando movimentado e pra quando o
comando pra. A nica finalidade do servomecanismo prover uma amplificao hidrulica, onde a
fora humana no for suficiente para fazer o servio. freqente o uso de servomecanismos para
comandar o controle de deslocamento de uma bomba ou motor de pistes de deslocamento varivel.
Um sistema de direo hidrulica tambm um servomecanismo. A figura 7.7 ilustra o funcionamento
das servovlvulas.
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 74

1- Quando o carretel e movido


para a esquerda

Carretel

Cilindro Ao tanque
3- O corpo da vlvula move-se com a
Carga carga at recuperar o deslocamento
do carretel. O fluxo ao cilindro termina,
parando o movimento
2- O cilindro move-se
para a esquerda

Figura 7.7 Esquema de funcionamento de uma servovlvula

b) Servovlvulas eletro-hidrulicas
Uma servovlvula mecnica apenas um dispositivo de posicionamento. Ele move a carga at
um certo lugar e pra. As servovlvulas eletro-hidrulicas podem ser usadas tanto para o
posicionamento como para controle de velocidade, ou mesmo ambos. Uma servovlvula eletrohidrulica
comandada por um sinal eltrico, que faz mover o carretel da vlvula principal, ou o carretel de uma
vlvula piloto, a qual, por sua vez, comanda o carretel da vlvula principal. As servovlvulas eltricas
podem ter realimentao. Se a movimentao da carga tambm gera um sinal de posio ou
velocidade, atravs de um potencimetro ou um tacogerador ento o controle de posio ou velocidade
pode ser obtido.

7.2.3 Recomendaes de uso de servovlvulas (Moog, 199?) e (Moog, 1991)

a) Filtros
Para prolongar a vida til das servovlvulas e para reduzir a manuteno do sistema
hidrulico, recomenda-se a utilizao de filtros com alta capacidade de vazo montante da
servovlvula com porosidade de 5 15 m. O filtro tambm deve ser capaz de suportar altas diferenas
de presses, de preferncia as presses de trabalho do sistema.

b) instalao de servovlvulas
Obviamente, a instalao de uma servovlvula dever seguir rigorosamente as instrues
fornecidas pelo fabricante descritas no manual da servovlvula. No entanto, para evitar o problema de
contaminao da servovlvula deve-se fazer a lavagem ou flushing do sistema hidrulico antes proceder
com a instalao da mesma. Este procedimento descrito a seguir.

c) Lavagem do sistema hidrulico ou Flushing


A prtica comum recomendada quando da instalao de um novo sistema hidrulico, a de
operar o sistema novo por 4 horas, ou seja, o chamado flushing. O flushing dever ser realizado
tambm, sempre que o sistema hidrulico for aberto para limpeza ou troca de componentes. O perodo
de operao do flushing necessrio antes da instalao da servovlvula, depende da complexidade e da
condio do sistema hidrulico. Recomenda-se tambm que, as condies de operao do flushing
sejam as mesmas com que o sistema hidrulico ir operar na realidade. Alguns fabricantes
recomendam que o leo contido no sistema dever passar pelo menos 100 vezes atravs dos elementos
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 75

filtrantes

O elemento filtrante de lavagem dever ser instalado no filtro de alta presso e as conexes
eltricas do indicador de contaminao (pressostato diferencial) devero estar ativas ou atuantes. Alm
disso, deve-se monitorar o funcionamento dos filtros neste perodo de flushing, pois as condies de
operao de um novo sistema hidrulico so propcias para se entupir os filtros facilmente. Troque o
filtro sempre que for indicado faz-lo, segundo as recomendaes do fabricante. Quando o filtro operar
por um perodo de duas horas sem perda perceptvel de presso no elemento filtrante, isto indica que a
maioria da contaminao danosa ao sistema hidrulico, j foi removida. Feito isso, troque o elemento
filtrante novamente e proceda com um flushing de 20 minutos.

O monitoramento da perda de carga nos filtros deve ser um procedimento corriqueiro,


sistemtico e obrigatrio. A no observao deste procedimento, pode levar a reduo da vida til dos
componentes hidrulicos de um sistema, e no caso de uma servovlvula, isto pode representar um
grande prejuzo devido ao alto custo destas.

Quando uma nova servovlvula deve ser instalada, deve-se utilizar um outro componente em
substituio servovlvula durante o perodo do flushing. Neste sentido, pode-se utilizar uma vlvula de
controle direcional de 4 vias e 3 posies com centro aberto. Atuando esta vlvula de controle direcional
alternadamente, esta movimentar o atuador (cilindro ou motor hidrulico), eliminando qualquer
contaminante depositado no mesmo.

Para a preparao do flushing, deve-se primeiro ajustar a vlvula de alvio para a mnima
presso. Acione o motor e sangre o sistema. Feito isso, ajuste a presso da vlvula de alvio para um
valor alto. Verifique se a vazo est passando atravs do filtro de alta presso e no diretamente
atravs da vlvula de alvio. Durante a lavagem, dever ser feita a inspeo completa do sistema quanto
a vazamentos. Devero tambm ser verificados a temperatura e o nvel de leo do reservatrio.

Por ltimo, recomendado que um filtro absoluto de 5 10 m com capacidade de vazo


superestimada, seja instalado na linha de retorno ou em uma linha que receba a vazo total de fluido do
sistema. Este procedimento aumenta a intervalo de troca dos filtros e reduz grandemente o nvel de
contaminao do sistema.

d) Desinstalao de servovlvulas
Para desinstalar uma servovlvula de um circuito hidrulico deve-se observar alguns
procedimentos bsicos como:
- Manter as ferramentas e o local de trabalho o mais limpo possvel. Como as servovlvulas so
componentes que tm tolerncias de fabricao bastante rigorosas, a limpeza do ambiente de trabalho
fundamental.

- Nunca usar estopa ou panos que soltem fiapos. As estopas tm a tendncia de, alm de soltar
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 76

os fiapos dela, de impregnar o ar com p. Este p, devido ao seu tamanho, pode facilmente contaminar
uma servovlvula.

- Desligar a presso hidrulica e aliviar a presso residual do sistema (acumulador). Quando se


trabalha em sistemas com presso, uma pequena presso residual pode representar um grande perigo
para o operador, principalmente quando na fase de manuteno onde necessrio a retirada de
componentes. J houve casos de componentes ou peas serem atiradas do local de instalao devido a
presses existentes na conexo da mesma.

- Limpar bem a vlvula e o bloco de montagem antes de retirar a vlvula. Este um


procedimento bsico, pois qualquer sujeira que por ventura esteja na servovlvula, pode facilmente ser
introduzida nas aberturas da servovlvula.

- Retirar o conector eltrico. Servovlvulas tm fios de conexo e para evitar que os fios se
arrebentem, deve-se retirar o conector eltrico antes da retirada da servovlvula.

- Proteger as portas hidrulicas da vlvula com placa de vedao e colocar o bloco de lavagem
(ou adesivo resistente a leo), tampando o bloco de montagem. Mais uma vez, a ateno para no
contaminar a servovlvula com partculas estranhas.

- Instalar algum componente que substitua operacionalmente a servovlvula, se se deseja que o


sistema continue operando, ou simplesmente tampe adequadamente as tubulaes abertas. Neste caso
fundamental que se coloque avisos do tipo: SISTEMA EM MANUTENO, NO OPERE O
SISTEMA, em locais bem visveis para que no ocorram acidentes de trabalho, principalmente quando
vrios usurios esto habilitados para operar o sistema. A falta de comunicao uma das principais
causas da ocorrncia de acidentes de trabalho.

7.3 - Bombas
As bombas hidrulicas so os elementos responsveis pelo fornecimento de energia ao sistema
hidrulico. Em geral, eles so dispositivos que transformam energia mecnica, rotacional ou
translacional , em energia hidrulica, ou seja, presso e vazo de um fluido hidrulico.

Existem vrios tipos construtivos de bombas hidrulicas. Entre estes tipos podemos citar as
bombas de palhetas, as bombas de engrenagens, tipo parafuso, de pistes axiais e radiais etc.

7.3.1 - Caractersticas operacionais de bombas


Para garantir um funcionamento ininterrupto destas bombas por um bom perodo de tempo e
para tambm garantir condies adequadas para o fluido que passa pelas bombas, uma srie de
recomendaes operacionais devem ser seguidas. Estas condies operacionais so especficas para
cada tipo de bomba e entre estas, destacam-se as condies de partida, rotao mnima e mxima,
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 77

presena de ar/cavitao, faixa de temperatura, faixa de viscosidade, filtragem. A tabela 7.1 mostra as
principais caractersticas de funcionamento das bombas fabricadas pela Rexroth (1988).

Tabela 7.1 - Caractersticas de bombas hidrostticas


Engrenagens palhetas pistes radiais pistes axiais
Filtragem [m] 25 40 25 40 25 40 25 40
10 prefervel 10 prefervel
Faixa de viscosidade [cSt] 5 300 16 160 16 300 10 1000
Faixa de temperatura do -20 70 -10 70 -20 80 -25 80
o
fluido[ C]
Presso de entrada [bar] 0,3 1,5 0,2 5,0 0,1 1,5 0,3 6
(sub e sobrepresso)
Presso mxima [bar] 250 160 630 400
Rotao mxima [rpm] 5000 3000 2000 6000
Rotao mnima [rpm] 500 700 300 970

7.3.2 - Instalao de bombas hidrulicas


A seguir seguem algumas recomendaes, conforme indicado Cardoso (1979), de instalao de
linhas de drenagem e funcionamento inicial de bombas hidrulicas.

Antes de instalar qualquer componente hidrulico, recomenda-se ter em mos, o catlogo do


componente a ser instalado. Particularmente para bombas hidrulicas, deve-se observar as condies
operacionais como mostrados na tabela 7.1.

Cuidado especial dever ser tomado para que o reservatrio esteja limpo. As bombas foram
dimensionadas para trabalhar somente com leo e qualquer partcula slida poder provocar danos
irreparveis as mesmas.

a) instalao
A instalao da bomba dever ser executada de acordo com as normas e desenhos do
fabricante. importante notar que a diminuio da vida til da bomba est geralmente relacionada ao
subdimensionamento da tubulao de suco devido ao problema de cavitao. O fenmeno de
formao da cavitao ser detalhado mais adiante.

b) linhas de drenagem
As linhas de drenagem devem seguir ao reservatrio sem obstruo. As linhas de drenagem
devem ser instaladas de tal maneira que sempre fiquem sem leo, ou seja, fiquem acima do nvel de
leo do reservatrio, conforme a figura 7.8, devendo ser evitado o efeito sifo. Todas as conexes
devem ser cuidadosamente montadas para que seja evitada a entrada de ar na tubulao.
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Tubulaes
de Dreno Linha de Retorno
D1 Filtro de
Respiro
Retorno (Filtro de 40 m)

Bocal de Filtro
Enchimento
Ar

h2 > 1,5 D1
Filtro de leo Volume do Reservatrio (l)=
suco 3 vezes o valor da vazo em l/min
Chicana
Horizontal
h1 > 50 mm
Dreno

Figura 7.8 Esquema de um reservatrio

c) funcionamento inicial
O principal problema existente na instalao de uma bomba o alinhamento do par motor-
bomba. O desalinhamento deles provoca um rpido desgaste dos rolamentos, eixos e outras partes
mecnicas, principalmente pelo fenmeno da fadiga.

No caso de existirem comandos eltricos, deve-se verificar que as tenses eltricas envolvidas
so compatveis com os equipamentos a serem ligados. Deve-se certificar que a rotao da bomba est
correta. Isto pode ser confirmado, primeiro atravs da checagem eltrica de instalao do motor.
Depois, pode-se ligar e desligar rapidamente o motor, e verificar o sentido de rotao.

Girar a bomba manualmente at que se consiga preencher completamente a tubulao de


suco e o leo chegue at a bomba para garantir uma lubrificao interna inicial.

Antes de ligar o motor, deve-se verificar se existem registros na linha de suco, que devem
estar completamente abertos. Verificar as instrues do fabricante sobre cuidados especiais de partida,
principalmente se a bomba poder ser acionada na partida j com carga.

Ligar e desligar a bomba por intervalos de tempo relativamente pequenos at que se consiga
uma marcha suave da bomba. Qualquer rudo estranho que por ventura possa acontecer nesta fase
deve merecer ateno imediata, procurando-se descobrir a causa da sua gerao.

Para o preenchimento inicial do circuito, recomendvel que no exista restrio a passagem


do leo, para que se elimine possveis fontes de rudo. Caso no haja instrues em contrrio,
recomendvel partir as bombas de vazo varivel, com metade da sua capacidade nominal para facilitar
o enchimento. Aps o movimento dos cilindros e motores hidrulicos do circuito, deve-se verificar se o
preenchimento dos mesmos no deixou a descoberto as tomadas de suco da bomba em funo da
reduo do nvel do reservatrio. Sendo necessrio, preencher o reservatrio novamente.
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A presso de partida da bomba dever ser a mnima possvel, sendo gradualmente aumentada
at o valor nominal. bom sempre lembrar de nunca exceder a presso recomendada pelo fabricante.

Por ltimo, verificar durante o funcionamento inicial, a temperatura da bomba, principalmente na


regio dos mancais. Um aumento de temperatura significativo, pode ser indicativo de graves problemas.
Lembre-se sempre que, uma bomba hidrulica, operando dentro das caractersticas especificadas pelo
fabricante dar anos de trabalho sem maiores problemas pois normalmente, a vida til das bombas no
est limitada ao seu funcionamento com o fluido, e sim, a vida til dos rolamentos.

Para o dimensionamento das tubulaes em sistemas hidrulicos, recomenda-se os seguintes


valores de velocidade para as linhas de suco, presso e retorno segundo Linsingem (1989). O
dimetro das canalizaes calculado segundo a equao 7.1.

4*Q
d=
pi * v

onde d dada em metros, Q a vazo em metros cbicos por segundo e , e v a velocidade


em m/s.

Tabela 7.1 Velocidades recomendadas para as linhas de sistemas hidrulicos


Linha Velocidade
Recomendada (Linsingen, 1989)
suco 0.5 1,5 m/s
retorno 3,0 4,5 m/s
presso
at 250 bar 4,5 6,0 m/s
at 350 bar 5,0 10,0 m/s

7.3.3 - Presena de ar e cavitao


O ar ou um outro gs qualquer podem estar presentes em um sistema hidrulico de trs formas:
em formas de bolses em um ponto alto do sistema hidrulico, em forma de bolhas no fluido hidrulico
ou dissolvido no leo.

O ar na forma de bolses pode ser formado pelas cavidades existentes no sistema, como por
exemplo, nos reservatrios ou como resultado da unio de bolhas de ar j presentes no fluido.

As bolhas que surgem no leo aparecem quando o leo arrasta o ar presente nos bolses de ar
do sistema e carrega consigo pelo fluido. Estes gases tambm podem aparecer em locais de altas
velocidades de fluido como por exemplo, na entrada de bombas do tipo pisto, nas sedes de vlvulas,
em orifcios etc. A converso local de presso em velocidade pode reduzir a presso de leo abaixo da
presso de vaporizao do leo. Nesta situao, bolhas de vapor de leo podem surgir no fluido.
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 80

Por ltimo, o ar dissolvido em leo est presente em quase todos os leos. O ar dissolvido no
leo no gera problemas em sistemas hidrulicos na medida que ele se mantiver dissolvido. Quando o
ar sai da soluo ele aparece na forma de bolhas. A quantidade de ar que pode existir na forma
dissolvida no leo diretamente proporcional presso e inversamente proporcional temperatura
durante operao. Portanto, o ar poder sair da soluo com o aumento da temperatura durante a
operao do sistema. O ar tambm sair do leo nos mesmos pontos de baixa presso local
mencionados anteriormente.

Ar ou vapor que saem do fluido hidrulico iro redissolver quando a presso aumentar. No
entanto, a taxa de absoro diminui a medida que o tamanho das bolhas aumentam. Portanto, qualquer
bolha de ar que aumenta em tamanho devido a unio com outras bolhas, tendem a permanecer como
bolhas na soluo, ao invs de redissolverem-se.

O ato de absorver as bolhas criadas em pontos de altas velocidades podem ser bastante
danosos. As bolhas podem reentrar no leo a taxas bastante elevadas. O rpido colapso de uma bolha
pode gerar velocidades de leo locais extremamente elevadas. Se estas altas velocidades ocorrem
perto de partes metlicas, as altas velocidades podem se converter em impactos de presso. Este
fenmeno chamado de cavitao. A cavitao pode causar o rpido desgaste de bombas e de outros
dispositivos que geram baixa presso em algum ponto.

leos hidrulicos comuns, podem reter uma quantidade razovel de ar dissolvido. Tipicamente,
um leo recm adquirido, pode conter ar dissolvido da ordem de 6,5% em volume. Depois de
bombeado, a quantidade de ar dissolvido pode subir at a 10% em volume!

Ar na forma de bolhas ou ar livre tem um efeito negativo em sistemas hidrulicos porque a sua
presena reduz drasticamente a rigidez do leo pela diminuio do mdulo de elasticidade volumtrico
, que est relacionado a rigidez do sistema. Em sistemas hidrulicos, desejvel que o atuador tenha
uma freqncia natural elevada para suportar flutuaes de carga ou para evitar limitaes de utilizao
de servoatuadores, que so projetados para operar em sistemas com rigidez elevada.

7.4 Amplificadores de potncia


Amplificadores eletrnicos de potncia so necessrios para a operao de vlvulas
proporcionais.

7.4.1 Tipos
Elas so subdivididas nas seguintes categorias dependendo dos requerimentos funcionais e
operacionais das destas vlvulas.

a) Unidades ativas tipo encaixe.


um amplificador bastante simples que no tm controle de posio. Vm na forma de um
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 81

plug, que diretamente conectado no solenide da vlvula proporcional.

b) Placas de circuito impresso.


Vm no formato EUROCARD com dimenses de 100 x 160 mm e uma conexo DIN
61612-F32. Os terminais individuais so identificados com letras e nmeros. Este tipo de amplificador
usado principalmente em aplicaes industriais onde o amplificador pode ser instalado em um gabinete
remoto a vlvula em questo.

c) Caixa amplificadora.
O amplificador instalados em uma caixa com acesso as conexes eltricas por cabos. Ela
resistente impactos e a vibraes bem como a umidade. Este tipo de amplificador usado
preferencialmente em aplicaes mveis.

7.4.2 - Tenso de alimentao


De uma maneira geral, a tenso de alimentao para os amplificadores de circuito impresso de
24 V. J as unidade ativas e as de caixa podem ser alimentadas por 12 ou 24 V.

7.4.3 Dither
Dither um sinal de baixa amplitude mas de alta freqncia que superposto ao sinal de
controle com o objetivo de minimizar os efeitos do atrito de Coulomb, histerese e zona morta.

7.4.4 Sinais em corrente e em tenso


Uma forma bastante comum de sinal engloba correntes IE=0 ... 20 mA. Para o amplificador
proporcional, estas correntes devem ser convertidas em um tenso correspondente de controle UE=0
...10V.
Esta converso pode ser realizada atravs da colocao de uma resistncia de R=500
conforme a figura 7.8.

I= 0 ... 20
UE

R= 500 UE = 0 ... +10

Figura 7.8 Converso de um sinal de corrente em um sinal de tenso.


Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 82

8. - SISTEMAS DE AQUISIO DE DADOS E CONTROLE

8.1 - Introduo
O LASHIP dispe atualmente de diversos sistemas, placas para a aquisio de dados e diversos
instrumentos para medio. Entre os sistemas, destaca-se o sistema VXI, elaborado pela National
Instruments que est em fase experimental de montagem dos mdulos que o compe no LASHIP. Alm
deste sistema, o LASHIP dispe ainda do LabWindows, tambm fabricado pela National Instruments,
que um ambiente aberto, em ANSI C, indicado para a construo de sistemas de teste com coleta de
dados integrada, controle de instrumentos, anlise de dados, alm de interface com o usurio. Dispe-
se da verso para DOS mas a verso para Windows j foi providenciada. Alm destes sistemas, vrias
placas de aquisio de dados fabricados pela Microqumica esto disponveis para aquisio geral de
dados alm de diversos instrumentos. Descreve-se a seguir alguns detalhes dos sistemas, placas e
instrumentos mencionados acima.

8.2 - Sistema National VXI


VXIbus consiste em uma plataforma para implementao de sistemas de instrumentao.
Desde o seu lanamento em 1987, o padro VXI vem experimentando um enorme crescimento e
aceitao em todo o mundo, devido a sua arquitetura aberta, que possibilita o aproveitamento das
ltimas tecnologias em termos de computao.

Para o usurio do sistema, isto se traduz em sistemas menores, mais rpidos, com uma ampla
gama de aplicaes e tempo de desenvolvimento reduzido. Atualmente existe uma gama de
aproximadamente 1000 produtos, a nvel comercial, compatveis com o padro VXI. Dentre eles pode-
se citar, produtos para aquisio de forma de onda, medio de tenses estticas e dinmicas, anlise
transiente, data logging, alm de geradores de funo, conversores A/D e D/A, sadas/entradas digitais,
geradores de pulso, fontes de tenso e corrente de preciso, analisadores de espectro, dentre outros.

Devido a sua versatilidade, um nico sistema VXI pode suportar diversos tipos de instrumentos,
possibilitando seu uso em diversas aplicaes, desde a produo e testes de manufatura at o
monitoramento de processos e controle. Isto possvel graas as diversas opes de condicionamento
de sinais, que suportam um amplo conjunto de transdutores como, termopares, termistores, RTDs e
clulas de carga.

8.3 - LabWindows/CVI
LabWindows/CVI um ambiente aberto, em ANSI C, indicado para a construo de sistemas de
teste com coleta de dados integrada, controle de instrumentos, anlise de dados, alm de interface com
usurio. Para tanto o pacote apresenta bibliotecas integradas que lidam com quase qualquer aplicao
com coletor de dados ou instrumentao. Esta biblioteca composta por:
- Bibliotecas de I/O - GPIB,VXI,DAQ,serial,VISA,file I/O
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- Redes - TCP, ActiveX,DDE


- Anlise - Filtros, ajuste de curvas, FFTs, estatstica, lgebra matricial, etc ...
- Interface com usurio - grficos, chaves, botes, mostradores, medidores, dials,
menus, etc ...

Alm das possibilidades acima descritas, o LabWindows possibilita a integrao de cdigo


externo em C para o desenvolvimento de aplicaes mais complexas, alm de prover o usurio com
ferramentas que auxiliam o desenvolvimento de tais aplicaes. Dentre elas pode-se listar:

- Test Executive - Dispositivo para gerenciamento automtico de testes e


sequenciamento de execuo.
- SQL Toolkit - Acesso a banco de dados
- SPC Toolkit - Anlise SPC
- PID Control Toolkit - Algoritmos PID
- Internet Developers Toolkit - para mostrar os front panels da aplicao na internet,
FTP, e possibilitar e-mail

8.4 - Placa de Aquisio de Dados da Microqumica


O LASHIP dispe de diversas placas de aquisio de dados fabricadas pela Microqumica.
Estas placas podem ser utilizadas na aquisio e controle de processos. As principais caractersticas
destas placas so as seguintes:

a) Entradas de sinal analgico:


- 8 canais de entrada acessveis por software
- 6 escalas disponveis: 10V, 1 V, 100mV, 5V, 0.5, 50mV
- seleo de escalas por software
-proteo contra sobretenses ocasionais de at 30 V
- conversor A/D de 12 bits, tempo de converso de 15s
- impedncia de entrada de 1010

b) Sadas de sinal analgico


- 1 canal de sada analgica
- conversores de 12 bits, tempo de converso de 3s
- escalas de 5V e 10V

c) Entradas e sadas de sinais de controle


- 3 temporizadores contadores programveis de 16 bits que podem ser usados para contagem
de eventos, dividir freqncias, medir freqncias, medir perodos ou larguras de pulsos, gerar pulsos
com largura varivel, temporizar eventos, etc.
- acesso s entradas de clock e gate e s sadas dos temporizadores
- acesso s interrupes IRQ2/9, IRQ5, IRQ10 e IRQ11 do PC
- possibilidade de vrias configuraes
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d) Entradas e sadas digitais


- 24 canais de entradas e sadas digitais programveis
- 16 sadas com transistores em coletor aberto
- tenses de entradas de at 24 V
- proteo contra sobretenses ocasionais e tenses negativas
- vrias combinaes possveis de programao
- possibilidade de funcionamento como porta de comunicao e transferncia de dados com
outros dispositivos
- possibilidade de uso com handshaking e strobe

8.5 - Osciloscpio
O osciloscpio 2220 fabricado pela TEKTRONIX possui dois canais de entrada, podendo ter ou
no armazenamento digital, sendo um instrumento com largura de banda de 60 MHz. O sistema vertical
fornece fatores de deflexo calibrados de 2mV at 5 V por diviso. O sistema horizontal fornece
varreduras calibradas de 0,5 s at 50 ns por diviso em modo de no armazenamento. No modo de
armazenamento outras trs velocidades de varredura so adicionados (1s, 2s e 5s). Uma magnificao
de 10X estende a mxima velocidade de varredura para 5 ns por diviso.

A mxima freqncia de amostragem em modo de armazenamento de 20.106 amostras por


segundo. O comprimento dos dados adquiridos de 4000 amostras utilizando-se um canal ou 2000
amostras utilizando-se dois canais. O sistema de aquisio com armazenamento pode capturar sinais
com largura de pulso de pelo menos 100 ns.

Com este instrumento, diversas medies podem ser feitas em um ou mais sinais como a
medio pico a pico, freqncias, tempo, tempo de resposta, diferenas de fases entre dois sinais, etc...
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 85

9 - REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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CARDOSO, O. J. R. Sistemas leo-Dinmicos- Elementos e Circuitos Bsicos, Joinville, 1979.

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DE NEGRI, V. J. Apostila de sistemas automticos. 1997.

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_____. Contador Digital. Modelo DC-747. 1991.

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VIEIRA, A. D. Anlise Terico-Experimental de Servoposicionadores Lineares Pneumticos.


Dissertao de Mestrado em Engenharia Mecnica - Departamento de Engenharia Mecnica,
Universidade Federal de Santa Catarina, 1998.
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 88

APNDICES

APNDICE A - INSTRUES QUANTO MONTAGEM DE EXPERIMENTOS


Um aspecto bastante importante quando se efetua um circuito de medio diz respeito a
segurana e limpeza do local onde est instalado o sistema de medio. comum encontrar
laboratrios com experimentos montados mas que causam constrangimento a uma pessoa que por
ventura esteja visitando aquele laboratrio. O laboratrio como um todo acaba causando uma m
impresso e o prprio departamento a que pertence o laboratrio acaba sendo prejudicado tambm.
Isto deixa a impresso que o responsvel por determinado experimento no meticuloso, desleixado e
negligente, causando desconfiana inclusive quanto aos resultados obtidos daquele experimento.

Portanto, no que diz respeito a segurana, limpeza e montagem de um experimento recomenda-


se o seguinte:
a) efetuar um planejamento da montagem enumerando-se todos os transdutores, fios,
equipamentos, cabos etc. que ir precisar;

b) ler minuciosamente todos os manuais relativos aos transdutores, instrumentos e


equipamentos de medio antes se efetuar uma cadeia de medio. Plug and play ainda no uma
realidade nesta rea ainda e bom sempre lembrar que equipamentos de medio custam muito caro,
muitos da ordem de grandeza de um carro, e toda precauo antes de usar um equipamento
desconhecido se justifica.

c) no deixar fios soltos de transdutores, equipamentos, fontes etc, principalmente na passagem


de pessoas, pois isto pode causar acidentes em pessoas e danificar equipamentos preciosos; Evitar
gambiarras eltricas e mecnicas. J houve casos de danificao de transdutores devido ao mau
posicionamento de cabos no meio do caminho das pessoas.

d) separar cabos de ligao de equipamentos (cabos de potncia) e fios de transdutores a fim de


minimizar os problemas de acoplamento capacitivo e indutivo.

e) cuidar para manter sempre limpo o seu experimento e dar ao visitante um aspecto de limpeza
e conservao ao sistema de medio e, lembre-se, visitantes podem chegar a qualquer hora. Evitar a
cultura do depois eu arrumo. Muitas vezes o depois nunca chega e um experimento permanece
desarrumado sempre.

f) cuidado com o ensujamento de conectores de transdutores com leo. muito comum em


montagens experimentais, pois os circuitos so montados e desmontados com certa freqncia. bom
ter sempre disponvel um pano limpo e sempre manter as mos limpas na montagem de um
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 89

experimento. A entrada de materiais estranhos no sistema pode resultar em srias avarias em um curto
espao de tempo.

g) assegurar contato perfeito nas ligaes eltricas utilizando bornes e conectores em bom
estado e ferramentas apropriadas para as ligaes. Por exemplo, para ligaes de fios de sinais em
instrumentao usar chaves de fenda ou philips pequenas, alicates especiais etc.

h) isolar adequadamente os fios de ligao e verifique se eles esto efetivamente transmitindo


corrente atravs de um multmetro.

i) cuidado com o aterramento de sinais. Certifique-se de que no haja conexo de diferentes


terras com potenciais desiguais.

j) sempre feche todas as aberturas do reservatrio aps a sua limpeza. A limpeza peridica e as
trocas de leo devem fazer parte de todo e qualquer programa de manuteno.

k) quando um sistema hidrulico aberto, todos os orifcios devem ser tapados para impedir a
entrada de sujeira e ar mido. Mantenha-os tapados a menos que v efetuar consertos ou instalar um
componente.

l) mantenha todos os fluidos em recipientes adequados.

m) evite o uso do ar comprimido para limpar conexes. Podem soltar pedaos...

n) examine as conexes, mangueiras e tubos para assegurar-se da ausncia total de rebarbas,


cavacos, entalhes ou sujeira. As mangueiras e tubos devem ser tapados para armazenagem.

o) escareie as extremidades dos tubos e canos para evitar que cavacos restrinjam a vazo ou
causem turbulncia.

p) no se deve fazer soldas ou emendas em reas onde o sistema hidrulico tiver de ser aberto.

q) a fita teflon til em conexes que no sejam auto-vedantes. Por exemplo, Roscas NPT
(cnicas) e BSP com assento para anel de vedao no necessitam de fita teflon. Roscas BSP para
cano (rosca gs) necessitam fita teflon. Ao usar fita de teflon ou compostos qumicos de vedao, deixe
os dois primeiros fios da rosca (dentro) nus.

r) ao usar acoplamentos flexveis em eixos de bombas e motores:


- alinhe as metades do acoplamento dentro de uma tolerncia de 0,5 mm.
- deixe uma folga de 0,8 a 1,6 mm entre as metades do acoplamento; ou siga as
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 90

recomendaes do fabricante
- nunca prense os acoplamentos nos eixos. Se eles no tiverem ajuste livre deslizante,
devem ser aquecidos em banho de leo e ento deslizados sobre os eixos.

s) use graxa nos eixos filetados durante a instalao para aumentar sua durabilidade.

t) use o bom senso. Em caso de dvida, consulte a bibliografia pertinente. Persistindo a dvida,
pergunte.

Prof. Victor Juliano De Negri, Dr. Eng., Eng. Roberto Kinceler, M. Eng., Eng. Jonas Silveira
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA
LABORATRIO DE SISTEMAS HIDRULICOS E PNEUMTICOS LASHIP
victor@emc.ufsc.br http://www.laship.ufsc.br
Fone: 48 331 9396 - 48 331 7714 Fax: 48 331 7615 Atualizao: Agosto/2003
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APNDICE B - INFORMAES SOBRE O SISTEMA ERMETO


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APNDICE C - TRABALHOS EXPERIMENTAIS PROPOSTOS

C.1 - Tarefa Experimental 1- Ligao de Transdutores de Presso Ponte Alfa e


Medio de Presso.

C.1.1 - Objetivos
1. Conhecer e saber operacionalizar os diversos tipos de transdutores de presso
existentes no LASHIP
2. Aprender a conectar fisicamente um transdutor de presso em uma montagem
experimental pneumtica
3. Aprender a conectar eletricamente um transdutor de presso ponte Alfa
4. Distinguir os vrios tipos de ligaes eltricas existentes entre transdutores e pontes
amplificadoras e saber selecionar a mais adequada.
5. Saber operacionalizar a ponte Alfa.

C.1.2 - Introduo
Este trabalho de uma aula prtica foi planejado para fornecer subsdios de como efetuar uma
medio de presso em um circuito pneumtico. Com este intuito, um transdutor de presso do tipo
extensomtrico, ser utilizado para medir um sinal de presso absoluta em uma linha de ar comprimido
que tem presso mxima de 10 kgf/cm2. O lugar onde ser efetuado a medio de presso, j tm o ar
filtrado e regulado como mostra a figura C.1. Tambm, parte-se do princpio que os transdutores de
presso a serem utilizados nesta medio, j foram calibrados previamente. A curva de calibrao
destes transdutores de presso tambm j esto disponveis.

C.1.3 - Bancada experimental e componentes utilizados


A tabela C.1 mostra os componentes pneumticos utilizados na bancada onde a medio de
presso ser realizada.

Figura C.1 Esquema do circuito de medio de presso

Alm dos componentes acima, para a aquisio dos sinais gerados pelos transdutores de
presso, necessita-se ainda das seguintes ferramentas e instrumentos:
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a) ponte amplificadora Alfa


b) cabos de ligao dos transdutores ponte Alfa.
c) multmetro
c) alicates, chaves de fenda etc.

Tabela C.1 Componentes Pneumticos (ISO, 1991)


Smbolo Descrio
Suprimento de ar comprimido

Unidade de filtragem

Unidade lubrificadora

Vlvula reguladora de presso

Transdutor de presso

C.1.4 - Tarefas
1. Antes de iniciar este trabalho, leia este material at o fim. Isto dar uma boa idia do que
ser feito nesta tarefa. Todas as tarefas devem ser realizadas com a presena de uma pessoa
responsvel e antes de se passar a qualquer item seguinte, consulte o responsvel.

2. Selecione um transdutor de presso adequado para medir o que foi pedido. Para tanto,
consulte os manuais de cada transdutor disponvel no laboratrio. Estes j devem estar disponveis e
somente passe ao item 3, aps falar com pessoa responsvel por esta tarefa.

3. Depois de selecionado o transdutor, proceda com a montagem deste transdutor no lugar


indicado pela figura C.1. Devem ser respeitados todos os procedimentos de instalao do transdutor
indicados no respectivo manual. Lembre-se de que transdutores de presso so elementos sensveis,
muito caros e todo cuidado no manuseio se faz necessrio. Esta tarefa dever ser acompanhada pelo
responsvel da tarefa.

4. Proceda com a instalao eltrica dos cabos do transdutor ponte amplificadora da Alfa de
acordo com a ligao solicitada. A ligao a seis fios para transdutores do tipo extensomtricos
realizada de acordo com a figura C.2 (a) enquanto que a ligao a quatro fios realizada de acordo com
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a figura C.2 (b). A ligao dos fios eltricos dever ser efetuada de acordo com o manual do transdutor
e do manual da ponte amplificadora.

Preste muita ateno se a tenso de excitao do transdutor no excede a mxima permitida.


No ligue qualquer aparelho ou instrumento sem antes chamar a pessoa responsvel para verificar a
ligao efetuada.
Blindagem do Cabo
Blindagem do Cabo
+E

+E
+S
R1 +S
R1 R4
R4
+I
+I
R2 R3 R2 R3

-E
-E

-S
-S
-I
-I

(a) (b)
Figura C.2 Esquema de ligao de transdutores extensomtricos ponte Alfa.
(a) ligao a seis fios e (b) ligao a quatro fios

5. Aps a conexo dos fios do transdutor ponte Alfa, deve-se proceder a zeragem da ponte
para a retirada de qualquer off-set presente no sistema de medio. Para obter presso zero, retirar o
conector que liga o transdutor da linha de presso. Ligue a ponte Alfa e, com a ajuda de uma pequena
chave de fenda, ajuste o trimpot de ajuste de zero at que a indicao do voltmetro marque zero. Este
ajuste do tipo fino, sendo que um ajuste grosso pode ser realizado internamente atravs de jumpers do
condicionador de sinais 1101a. Para isso, recomenda-se a leitura do manual de utilizao da ponte Alfa.

6. Proceder com as leituras da seguinte forma:


a) regule manualmente o suprimento de ar comprimido em diversas presses de 2, 4, 6 e 8 bar.

b) para cada presso selecionada, anote os valores indicados pelo voltmetro. Tambm
interessante anotar as tenses de sada do transdutor para cada presso correspondente.
O responsvel dever acompanhar este procedimento.

C.1.5 - Relatrio
O relatrio desta tarefa dever conter, no mnimo, os seguintes itens:

1. Identificao do trabalho
2. Introduo sobre o trabalho realizado.
3. Esquema geral das montagens efetuadas com comentrios sobre cada tarefa realizada.
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4. Esquema das ligaes eltricas efetuadas.

5. Procedimentos gerais com a descrio de como se efetuar a colocao de transdutores.

6. Uma descrio minuciosa sobre os erros metrolgicos envolvidos na cadeia de medio.


Deve constar neste item, as caractersticas metrolgicas de cada instrumento, transdutor e indicador
envolvidos, bem como apresentar o resultados da propagao de erros desta cadeia de medio
.
7. Concluso sobre o trabalho realizado.

Lembre-se: relatrios so documentos bastante importantes e devem ser escritos de maneira tal
que, se lidos aps vrios anos, no se deixe dvida de como determinada tarefa foi realizada.
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C.2 - Tarefa Experimental 2- Calibrao de uma Cadeia de Medio de Presso.

C.2.1 - Objetivos:
1.Calibrar uma cadeia de medio de presso completa, incluindo transdutor,
condicionador/amplificador e sada analgica.

C.2.2 - Introduo
A calibrao de sistemas mecnicos em geral fundamental em diversas reas de atuao,
especialmente em pesquisa experimental, onde os resultados da medio devem ser rigorosomente
determinados. A calibrao de sistemas de medio ou atuao pode ser efetuada de duas maneiras:
a) em conjunto, ou seja, o transdutor, condicionador e indicador so calibrados como uma unidade de
medio ou, b) em separado, ou seja, cada componente de um sistema de medio calibrado
separadamente e mais tarde, uma propagao de erros realizada para determinar os erros envolvidos
no processo. Normalmente, a calibrao de um sistema em geral realizada no par condicionador-
transdutor.

A calibrao em conjunto tende a ser melhor que a calibrao em separado pois os erros do
sistema so vistos globalmente. Neste sentido, os erros sistemticos de um componente podem se
cancelar com os erros sistemticos de outro componente, resultando em um sistema de medio
melhor. Alm disso, a calibrao realizada apenas uma vez para um sistema de medio ou atuao.
Na calibrao individualizada, deve-se efetuar a calibrao em cada componente do sistema.
Dependendo do nmero de componentes, este tipo de calibrao demora mais para ser realizado se
comparado com a calibrao em conjunto.

Com a calibrao de um sistema de medio ou atuao, o pesquisador pode assegurar que


quando um sinal de comando enviado a um atuador, o atuador ir realmente responder com a
grandeza fsica desejada. Similarmente, quando a medio de um sinal for necessria, o sinal enviado
pelo sistema de medio e adquirido pelo sistema de aquisio de sinais, ter uma correspondncia
direta com a grandeza fsica medida. Alm disso, a calibrao de sistemas assegura que determinado
experimento possa ser independentemente reproduzido por outros pesquisadores.

Neste sentido, esta aula prtica est direcionada a orientao de como efetuar uma calibrao
de uma cadeia de medio, particularmente aplicada para sistemas hidrulicos e pneumticos. O
mtodo utilizado ser o da comparao, que consiste basicamente em comparar os resultados da
medio do transdutor a ser calibrado com os resultados da medio de um transdutor j calibrado mas
com classe de medio de pelo menos cinco vezes superior ao transdutor a ser calibrado.

C.2.3 - Bancada experimental e componentes utilizados


A figura C.3 mostra um esquema da bancada experimental utilizada para a realizao desta
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caliibrao sendo que a tabela C.2 mostra os componentes pneumticos utilizados na mesma.
canal 0
Termmetro
Ponte Amplificadora
digital
canal 1

Transdutor Transdutor
padro a calibrar

Figura C.3 Esquema do circuito de calibrao de presso

Alm dos componentes acima, para a aquisio dos sinais gerados pelos transdutores de
presso, necessita-se ainda das seguintes ferramentas e instrumentos:

a) ponte amplificadora Alfa


b) cabos de ligao dos transdutores ponte Alfa.
c) multmetro
c) alicates, chaves de fenda etc

Tabela C.2 Componentes Pneumticos (ISO, 1991)


Smbolo Descrio
Suprimento de ar comprimido

Unidade de filtragem

Unidade lubrificadora

Vlvula reguladora de presso

Transdutor de presso

Termmetro

C.2.4 - Tarefas
1. Antes de iniciar este trabalho, leia este material at o fim. Isto dar uma boa idia do que
ser feito nesta tarefa. Todas as tarefas devem ser realizadas com a presena de uma pessoa
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responsvel e antes de se passar a qualquer item seguinte, consulte o responsvel.

2. Monte o circuito mostrado pela figura C.3. Devem ser respeitados todos os procedimentos de
instalao do transdutor indicados no respectivo manual. Lembre-se de que transdutores de presso
so elementos sensveis, muito caros e todo cuidado no manuseio se faz necessrio. Esta tarefa dever
ser acompanhada pelo responsvel da tarefa.

3. Proceda com a instalao eltrica dos cabos do transdutor ponte amplificadora da Alfa de
acordo com a ligao solicitada. A ligao a seis fios para transdutores do tipo extensomtricos
realizada de acordo com a figura C.4 (a) enquanto que a ligao a quatro fios realizada de acordo com
a figura C.4 (b). A ligao dos fios eltricos dever ser efetuada de acordo com o manual do transdutor
e do manual da ponte amplificadora. O transdutor padro dever ser conetado no canal 0 da ponte
amplificadora Alfa, enquanto que o transdutor a ser calibrado dever ser conetado no canal 1. Ligue a
ponte Alfa pelo menos 15 minutos antes de efetuar uma medio.

Preste muita ateno se a tenso de excitao do transdutor no excede a mxima permitida.


No ligue qualquer aparelho ou instrumento sem antes chamar a pessoa responsvel para verificar a
ligao efetuada.
Blindagem do Cabo
Blindagem do Cabo
+E

+E
+S
R1 +S
R1 R4
R4
+I
+I
R2 R3 R2 R3

-E
-E

-S
-S
-I
-I

(a) (b)
Figura C.4 Esquema de ligao de transdutores extensomtricos ponte Alfa.
(a) ligao a seis fios e (b) ligao a quatro fios

4- Admita que o transdutor padro j foi calibrado anteriormente atravs de uma mquina de
peso morto sendo que a zeragem e o ajuste de ganho no canal padro (zero) j foi realizado tambm.
O zero corresponde a leitura 00000 e a presso de 10 bar 10000. O erro sistemtico deste
transdutor de e 0.02 [bar] a sua incerteza de medio de 0.03% do VFE.

5. Aps a conexo dos fios do transdutor a calibrar ponte Alfa, deve-se proceder a zeragem e
ajuste de ganho do canal a ser calibrado para a retirada de qualquer off-set presente no sistema de
medio. A zeragem e o ajuste de ganho so feitos iterativamente. Para obter presso zero, retirar o
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 99

conector que liga o transdutor da linha de presso. Ligue a ponte Alfa e selecione o canal um. Com a
ajuda de uma pequena chave de fenda, ajuste o trimpot de ajuste de zero at que a indicao do
voltmetro marque zero. Este ajuste do tipo fino, sendo que um ajuste grosso pode ser realizado
internamente atravs de jumpers do condicionador de sinais 1101a. Para isso, recomenda-se a leitura
do manual de utilizao da ponte Alfa.
Ajuste a presso, para a presso mxima (10 bar) com o auxlio da leitura do canal zero,
e ajuste o ganho no canal um at que a leitura seja de 10000. Reduza a presso at zero novamente e
ajuste o zero para 0000 uma vez mais e assim por diante at que os valores convirjam para 00000 e
10000.

5. Proceder com as leituras da seguinte forma:


a) selecione um nmero de ciclos de medio, seguindo a tabela C.3 (ANSI, 1977)
b) selecione o espaamento entre pontos. Segundo Schneider (1987), o espaamento no
dever ser superior a 10 % da faixa de operao.

Tabela C.3 - Nmero de ciclos recomendados (ANSI, 1977)

CLASSE Faixa de erros % Nmero mnimo de


FVE pontos de calibrao
DD > 1,0 no especificado
DC 0,6 a 1,0 5
DB 0,06 a 0,59 10
DA 0,006 a 0,059 10

c) para cada presso selecionada, anote os valores indicados pelo voltmetro nas duas sadas
analgicas dos transdutores de presso e no indicador da ponte Alfa para os dois canais com o auxlio
da planilha mostrada pela figura C.5.

d) proceda com o nmero de ciclos indicado, com ciclos de ida e de volta, anotando o nmero do
ciclo, presso lida no padro e a calibrar.

ponto Ciclo 1 Ciclo 2 Ciclo 3 Ciclo 4 Ciclo 5


VVC Leitur VVC Leitur VVC Leitur VVC Leitur VVC Leitura
a a a a
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(unid. (unid.) (unid.) (unid.) (unid. (unid.) (unid. (unid.) (unid.) (unid.)
) ) )

0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

Figura C.5 Planilha de dados brutos

C.2.5 - Relatrio de calibrao


Para a emisso do relatrio de calibrao, dever ser utilizada a planilha EXCEL disponvel no
LASHIP elaborado por Wiggers (1997). A localizao desta planilha consta no Manual do Colaborador -
LASHIP.

O relatrio de calibrao dever conter na medida do possvel, as tabelas e resultados


provenientes do software de Wigger. No entanto, segundo Albertazzi (1997), um relatrio completo
dever conter:

1. Levantamento de dados sobre instrumentao. Estes dados so determinados diretamente a


partir do instrumento e/ou manual e correspondem aos valores nominais. Tambm devem ser incluidas
informaes sobre o estado de conservao do instrumento.
2. Condies do ensaio como temperaturas inicial e final, presso atmosfrica inicial e outros
fatores relevantes.
3. Esquema geral das bancadas de calibrao.
4. Esquema das ligaes eltricas efetuadas.
5. Dados bsicos para processamento.
6. Planilha de dados brutos: um ensaio consta de n ciclos de medio ao longo da faixa de
operao do instrumento. Neste quadro so apresentados, os valores das leituras obtidas no sistema
padro X(i) e no sistema a calibrar Y(i), afim de poder-se conferir os dados fornecidos.
7. tabela de dados processados: resultante da anlise estatstica dos dados lidos no padro e a
calibrar.
8. Grficos: Forma de apresentao importante para proceder-se uma anlise dos erros do
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 101

instrumento ou cadeia de medio. De especial importncia a curva de erro sistemtico em funo do


valor indicado pelo instrumento ou cadeia. Atravs deste grfico pode-se obter para qualquer leitura o
valor de correo para compensao do erro.
9. Tabela de converso
10. Relatrio do ensaio: so descritos sumariamente as condies de ensaio, analisados os
dados processados e estabelecido um parecer sobre o instrumento ou cadeia de medio.

Lembre-se: relatrios so documentos bastante importantes e devem ser escritos de maneira tal
que, se lidos aps vrios anos, no se deixe dvida de como determinada tarefa foi realizada.

C.2.6 - Bibliografia
1 Albertazzi, A. G. Metrologia- Parte 1, Labmetro, UFSC, 1997.

2. ANSI B40.2 - Gages and indicators. Pressure and vacuum indicating digital type. 1977.

3. Schneider, C.A., et alli. Qualificao de instrumentos de medio, Labmetro- UFSC. 1987

4. Schneider, C.A., Lcke, H.A.H., e Schoeler, N. Calibrao de sistemas de medio. Encontro


Nacional de atualizao tecnolgica em engenharia mecnica. Universidade Federal de Santa Catarina,
Out. 1982.

5. Wiggers, E. Procedimento geral para calibrao de sistemas de medio. Relatrio tcnico -


LASHIP. Dez. 1997.
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 102

C.3 - Tarefa Experimental 3- Montagem Representativa de um Circuito Hidrulico.

C.3.1 - Objetivos:
1. Proceder uma montagem representativa de um circuito hidrulico composto por um filtro, uma
vlvula e um cilindro.
2. Aprender a conectar fisicamente os componentes do circuito em uma montagem experimental
hidrulica

C.3.2 - Introduo
Esta aula prtica procura demonstrar a forma de preparao dos componentes, ligaes fsicas
e cuidados durante da montagem de um circuito hidrulico.

Todo sistema hidrulico, para que possa atingir plenamente os resultados a que foi projetado e
maior vida til de seus componentes, deve ser o mais isento possvel de impurezas ou fontes que as
provoquem. Para tanto, cuidados durante a montagem/manuteno devem ser observados atentamente
buscando sempre que possvel seguir as recomendaes dos fabricantes, de manuais tcnicos
especializados etc.

C.3.3 - Bancada experimental e componentes utilizados


A montagem do circuito representativo, que compreende um filtro de presso, um vlvula
reguladora de presso e um cilindro, ser realizada em trs partes que so:
- Corte, preparao e limpeza de tubo para ligao de componente;
- Cravao do anel de vedao segundo padro ERMETO, utilizado no LASHIP;
- Montagem propriamente dita do sistema hidrulico.

Figura C.6 - Esquema do circuito representativo


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Tabela C.4 - Componentes hidrulicos


Smbolo Descrio
Filtro de presso

Vlvula reguladora de vazo

Cilindro

Alm dos componentes descritos acima, sero necessrios ainda as seguintes ferramentas e
equipamentos:

a) arco de serra
b) morsa
c) material de vedao (papel alumnio)
d) chave ajustvel
e) tubos e mangueiras

C.3.4 - Tarefas
1. Antes de iniciar este trabalho, leia este material at o fim. Isto dar uma boa idia do que
ser feito nesta tarefa. Todas as tarefas devem ser realizadas com a presena de uma pessoa
responsvel e antes de se passar a qualquer item seguinte, consulte o responsvel.
2. Seccionar, preparar e limpar o tubo selecionado para receber o anel de vedao padro
Ermeto.
3. Com o tubo j devidamente pronto, proceder a cravao do anel de vedao, segundo o
anexo C da apostila.
4.Instalar conexes na vlvula e no cilindro.
5. Identificar as entradas de presso e a correta disposio dos componentes, para iniciar as
ligaes fsicas necessrias do circuito representativo.

C.3.5 - Relatrio
O relatrio desta tarefa dever conter, no mnimo, os seguintes itens:
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 104

1. Identificao do trabalho
2. Introduo sobre o trabalho realizado.
3.Esquema geral das montagens efetuadas com comentrios sobre cada tarefa realizada.
4.Caracteristicas (dados tcnicos de catalogo) dos componentes utilizados na montagem
representativa.
5.Procedimentos gerais com a descrio da preparao dos componentes, elementos de ligao
(tubos/mangueiras) e circuito propriamente dito, levando-se em conta aspectos de manipulao destes,
cuidados em relao a contaminao e o porque destes cuidados.
6. Concluso sobre o trabalho realizado.

Lembre-se: relatrios so documentos bastante importantes e devem ser escritos de maneira tal
que, se lidos aps vrios anos, no se deixe dvida de como determinada tarefa foi realizada.