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Universite Abdelmalek Essaadi

Ecole Nationale des Sciences Appliquees


Tetouan

Mecatronique
1ere Annee CI

Cours de
Mecanique de Solides Rigides

Formalisme de Lagrange

2013/2014 M. Sanbi
Table de matiere
1 Principe des travaux et puissances virtuels 4
1.1 Differentielles et derivees virtuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.1 Differentielles virtuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.2 Derivee virtuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Deplacement et vitesse virtuels : definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1 Deplacement virtuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.2 Vitesse virtuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Travail et puissance virtuels - Principe de dAlembert . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.1 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.2 Principe de dAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.3 Demarche lors de lapplication du principe de dAlembert . . . . . . . 7
1.3.4 Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2 Equations de Lagrange 11
2.1 Rappels : principe de dAlembert et puissance virtuelle . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons telles quelles existent a linstant
t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.1 Configuration du systeme a linstant t . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.2 Liaisons imposees au systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.2.a les liaisons holonomes . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.2.b les liaisons non-holonomes . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.2.c Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.3 Vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons telles quelles existent
a linstant t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.3.a Exemple 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.3.b Exemple 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3 Puissance virtuelle developpee par les actions mecaniques . . . . . . . . . . . 14
2.4 Puissance virtuelle developpee par les quantites dacceleration . . . . . . . . 15
2.5 Forme generale des equations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5.1 Nouvelle ecriture du principe de dAlembert . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5.2 Choix des vitesses virtuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5.3 Calcul de la puissance virtuelle dans quelques cas particuliers courants 19
2.5.3.a Puissance virtuelle developpee par les actions mecaniques
appliquees a un solide parfait dans une transformation
virtuelle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5.3.b Puissance virtuelle developpee par les actions de li-
aisons interieures dans une transformation virtuelle . 19
2.5.3.c Puissance virtuelle developpee par les actions donnees
derivant dun potentiel dans une transformation virtuelle 20
2.5.3.d Cas des systemes a liaisons parfaites pour lesquels les
forces donnees derivent toutes dun potentiel . . . . . 20
2.5.4 Equations de Lagrange pour un champ de vitesses virtuelles compat-
ible avec les liaisons holonomes et les liaisons non-holonomes : les
multiplicateurs de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.5.5 Variante dans la decomposition des forces generalisees . . . . . . . . 23
2.6 Utilisation des equations de Lagrange pour determiner des inconnues de liaison 26
2.6.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.6.2 Exemple du pendule simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.7 Integrales premieres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.7.1 Integrale premiere lineaire par rapport aux qi . . . . . . . . . . . . . 28
2.7.2 Integrale premiere de Painleve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
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1 Principe des travaux et puissances virtuels


1.1 Differentielles et derivees virtuelles
1.1.1 Differentielles virtuelles
soit une fonction de n+1 variables q1 ,q2 ,...qn ,t : f(qi ,t) sa differentielle reelle est
n  
X f f
df = dqi + dt
1
q i t

ou dqi et dt sont les differentielles des qi et t.

Si t est le temps, les variations des parametres qi seffectuent suivant des lois qi =qi (t) et f
est finalement une fonction du temps par lintermediaire des qi .

Par definition, on appellera differentielle virtuelle de f a linstant t lexpression :


n

X f
df = dq
1
qi i

par rapport a lexpression precedente, le temps est fige, dt=0.

Exemple :
f (x, , t) = xsin(t + )
df = sin(t + )dx + xcos(t + )(d + dt)
df = sin(t + )dx + xcos(t + )d

1.1.2 Derivee virtuelle


soit une fonction de n+1 variables q1 ,q2 ,...qn ,t : f(qi ,t) sa differentielle reelle est
n  
0
X f 0 f
f = qi + dt
1
qi t

ou qi et dt sont les derivees des qi (t).

Par definition, on appellera derivee virtuelle de f a linstant t fige lexpression :


n
0
X f 0
f = qi
1
q i

Exemple :
f (x, , t) = xsin(t + )
f 0 = x0 sin(t + ) + ( + 0 )xcos(t + )
0 0
f 0 = x sin(t + ) + xcos(t + )

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1.2 Deplacement et vitesse virtuels : definitions


1.2.1 Deplacement virtuel

La position dun point M est definie par son vecteur position OM (x, t). Si on assimile le
deplacement elementaire (infinitesimal) du point M a sa differentielle reelle :
n !
X OM (x, t) OM (x, t)
dOM (x, t) = dxi +
1
xi t

on peut associer un deplacement virtuel du point M a sa differentielle virtuelle


n
X OM

dOM = dxi = M
1
xi



le deplacement virtuel est generalement note : M

1.2.2 Vitesse virtuelle


Par un raisonnement analogue au precedent, la vitesse reelle du point M secrit :
X n !

dOM OM 0 OM
V (M ) = = xi +
dt 1
x i t


On appellera alors vitesse virtuelle du point M la derivee virtuelle de OM (x, t) :
n

X OM 0
V (M ) = xi
1
x i

1.3 Travail et puissance virtuels - Principe de dAlembert


1.3.1 Definition
Raisonnons sur une particule M.

Le travail virtuel est le resultat du produit scalaire dune force appliquee a la particule par un
deplacement infinitesimal concu en dehors du temps que nous avons appele precedemment
deplacement virtuel :


W = F (M ).M
De la meme maniere, nous pouvons definir la puissance virtuelle comme etant le produit
scalaire dune force appliquee a la particule par sa vitesse virtuelle que nous avons deja
definie :



P = F (M ). V (M )

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1.3.2 Principe de dAlembert


Le principe fondamental applique a une particule secrit :



m.

a = F1 + F2 + ... + Fn

Si nous multiplions scalairement par un vecteur U les deux membres de lexpression precedente,
nous obtenons :





m.
a U = F1 . U + F2 . U + ... + Fn . U t, U
Ceci etant vrai pour nimporte quel vecteur U et independemment du temps nous pouvons
ecrire par exemple :

m.a .M = F1 .M + F2 .M + ... + Fn .M


ou m.a .M represente le travail virtuel de la quantite dacceleration et les Fi .M le travail
virtuel des forces appliquees. On en deduit une premiere forme du principe de dAlembert :

Pour une p a r t i c u l e , l e t r a v a i l v i r t u e l de l a q u a n t i te d a c c e l e r a t i o n
g a l i l e e n n e e s t dans t o u t deplacement v i r t u e l e g a l a l a somme des
tr avau x v i r t u e l s de t o u t e s l e s f o r c e s a p p l i q u e e s .

Mais, nous pouvons aussi ecrire :







m.

a .V (M ) = F1 .V (M ) + F2 .V (M ) + ... + Fn .V (M )

expression qui traduit une seconde forme du principe de dAlembert :

Pour une p a r t i c u l e , l a p u i s s a n c e v i r t u e l l e de l a q u a n t i te
d a c c e l e r a t i o n g a l i l e e n n e e s t dans t o u t e t r a n s f o r m a t i o n v i r t u e l l e
e g a l e a l a somme des p u i s s a n c e s v i r t u e l l e s de t o u t e s l e s f o r c e s
a p p l i q u e e s .

Dans le cadre de la mecanique du solide indeformable, nous devons prendre en compte des
champs de deplacement virtuel ou de vitesse virtuelle rigidifiant, cest a dire verifiant la
relation de Varignon :



A = B + AB ou par analogie, sera une rotation virtuelle.

et




V (A) = V (B) + AB ou par analogie, sera un taux de rotation virtuel.

Finalement , le principe de dAlembert pour un solide, secrira :

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Le t r a v a i l v i r t u e l ( l a p u i s s a n c e v i r t u e l l e ) de l a q u a n t i te
d a c c e l e r a t i o n du s o l i d e par r a p p o r t a un r e p e r e g a l i l e e n e s t dans
t o u t e t r a n s f o r m a t i o n v i r t u e l l e e g a l e a l a somme des travaux v i r t u e l s
( p u i s s a n c e s v i r t u e l l e s ) de t o u t e s l e s a c t i o n s mecaniques e x t e r i e u r e s
a p p l i q u e e s au s o l i d e .

1.3.3 Demarche lors de lapplication du principe de dAlembert


Le choix du champ de deplacement virtuel (des vitesses virtuelles) se fait en fonction des
efforts que lon souhaite manipuler. On va donc choisir un champ de deplacement (de
vitesses) qui fera travailler ces efforts. Prenons lexemple simpliste dune table reposant
sur ces quatre pieds.

Celle-ci est immobile et aucun effort travaille, par consequent un observateur exterieur na
aucune idee des efforts qui agissent sur cette table. Neanmoins, pour evaluer le poids de
lobjet, lobservateur essaiera de soulever la table. Dautre part pour evaluer les efforts tan-
gentiels de contact dus a ladherence des pieds sur le sol, lobservateur fera glisser la table et...

Par consequent, dans le premier cas, si on souhaite ecrire une equation faisant intervenir
le poids par le principe des travaux (puissances) virtuels, on choisira un deplacement (une
vitesse) suivant
y . De la meme maniere, en choisissant un deplacement (une vitesse) suivant

x , on ecrira une equation prenant en compte les efforts tangentiels...

1.3.4 Application
On se propose de determiner le couple necessaire a appliquer a un rouleau cylindrique qui
remonte une pente en roulant sans glisser :

Le rayon de la base du rouleau et le moment dinertie du rouleau par rapport a (G,



z ) sont
notes respectivement r et J. Dautre part, seuls m, , r, J, et x sont connus.

Lapplication du principe fondamental au rouleau dans son mouvement permet decrire trois
equations :

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T m.g.sin = m.x
N m.g.cos = 0
+ r.T = J

aussi la condition de roulement sans glissement en I permet decrire une relation entre x et
, ce qui permet de donner lexpression du couple en fonction des donnees.

Appliquons le principe des travaux virtuels :

nous devons dans un premier temps determiner les quantites dacceleration dans le mou-
vement reel du rouleau, cest a dire le torseur dynamique du mouvement du rouleau par
rapport a la pente :

 m.a (Grouleau/pente = m.x.x
Drouleau/pente =
.
G(rouleau/pente) = J.. z

maintenant, il faut faire travailler le couple en choisissant une rotation virtuelle .


Mais attention, dans ce mouvement virtuel, la composante tangentielle T va aussi travailler
et apparatra dans lequation :

Wcouple + WT = Wqda

ni le poids, ni la composante normale N ne travaille dans ce mouvement virtuel. Ce qui


donne
. r.T. = J..
soit :
r.T = J.
Dans cette equation, quon a deja ecrite en appliquant le theoreme du moment au rouleau en
projection sur
z , apparat T qui est une inconnue. Donc lidee consiste a ecrire une autre
equation donnant T en fonction des grandeurs connues. Faisons travailler T en choisissant
un deplacement virtuel x. On ecrira alors que dans ce deplacement virtuel :

WT + Wpoids = Wqda

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Dans le deplacement virtuel retenu, ni le couple , ni la composante normale N ne travaille.


On obtient alors :
T.x m.g.sinx = mxx
Dans le deplacement virtuel retenu, ni le couple , ni la composante normale N ne travaille.
On obtient alors :
T.x m.g.sin.x = m.x.x
soit :
T m.g.sin = m.x
On retrouve lequation issue de lapplication du theoreme de la resultante en projection sur

x .

Pour finir, il suffit decrire la condition de roulement sans glissement en I, ce qui permet de
donner lexpression du couple en fonction des donnees.

Dans le cas de lapplication du principe des puissances virtuelles, la demarche est exactement
identique a la precedente : on ecrira deux equations en considerant dans un premier temps
une vitesse de rotation virtuelle portee par z puis dans un second temps une vitesse
virtuelle x suivant x .

Soit :

r.T. = J
T.x m.g.sin.x = m.x.x

En effet, on ecrit que la puissance virtuelle des quantites dacceleration est egale a la puis-
sance virtuelle des actions exterieures.

Determinons la puissance virtuelle des quantites dacceleration :

pour un solide S en mouvement par rapport a R on aura :




Z



P ( a , S/R) = a (P/R). V (P )dm
S

or, le champ des vitesses virtuelles etant rigidifiant pour un solide, on a :





V (P ) = V (G) + P G

soit :

h i
Z Z
P (

a , S/R) =

a (P/R). V (G)dm +

a (P/R). P G dm
S S
cest a dire :




P (

a , S/R) = m

a (G/R). V (G) + G (S/R).

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dans le cas qui nous interesse on a dune part :

P (

a , rouleau/pente) = mxx + J

et dautre part :

P (rouleau rouleau/pente) = (T m.g.sin)x (rT )

Dou les resultats obtenus precedemment.

Nous venons de raisonner de maniere intuitive. La demarche peut etre plus systematique.
Elle consiste a ecrire la vitesse reelle dun point du solide, de choisir une transformation
virtuelle compatible avec les liaisons, et de calculer les differents travaux ou differentes puis-
sances :

Determinons le torseur cinematique du mouvement du rouleau par rapport a la pente :


(

 (rouleau/pente) =
z
Vrouleau/pente G =

.
V (Grouleau/pente) = x x
On en deduit les elements virtuels compatibles :

le torseur cinematique virtuel :


(


(rouleau/pente) =

z
Vrouleau/pente G
=

.
V (Grouleau/pente) = x x

le torseur de deplacement virtuel :


(
 (rouleau/pente) =
z
rouleau/pente G
=

.
G (Grouleau/pente) = x x

Ensuite, il faut mettre en place le torseur des actions mecaniques exterieures au rouleau :
(

R (rouleaurouleau) = (T m.g.cos) x + (N m.g.sin)y
{Trouleaurouleau }G =

.
M G(rouleaurouleau) = ( + rT ) z

et le torseur dynamique :

 ma (Grouleau/pente) = mxx
Drouleau/pente G
=

.
G(rouleau/pente) = J z

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2 Equations de Lagrange
Le formalisme de Lagrange constitue la base de la mecanique analytique. Cest un outil qui
permet decrire les memes equations que lors de lapplication des theoremes generaux ; elles
napportent rien de plus. Cependant, suivant les cas, lecriture des equations de Lagrange
sera mieux adaptee. En effet, ce formalisme prend en compte la globalite du systeme etudie
a partir de son energie cinetique contrairement a lapplication des theoremes generaux qui
doit tenir compte de certains isolements et qui impose une strategie reflechie.

La methode de mise en equation dun probleme par les equations de Lagrange basee sur
lemploi des transformations virtuelles est systematique. Elle est bien adaptee pour la
determination des equations de mouvement.

2.1 Rappels : principe de dAlembert et puissance virtuelle


Considerons un point materiel P de masse dm appartenant a un systeme S . Le principe de
dAlembert se traduit par lequation suivante :

dFe + dFi =

a .dm

avec
dFe represente laction exterieure au systeme auquel appartient P,

dFi represente laction interieure, cest a dire laction sur P des autres elements de S,



a qui est lacceleration galileenne de P.
il apparat evident que lon peut multiplier les deux membres de cette equation fondamentale


par un vecteur arbitraire et par la vitesse virtuelle de P, V (P) , en particulier :
l a p u i s s a n c e v i r t u e l l e de l a q u a n t i te d a c c e l e r a t i o n du systeme par
r a p p o r t a un r e p e r e g a l i l e e n e s t dans t o u t e t r a n s f o r m a t i o n v i r t u e l l e
e g a l e a l a somme des p u i s s a n c e s v i r t u e l l e s de t o u t e s l e s a c t i o n s
mecaniques e x t e r i e u r e s a p p l i q u e e s au systeme e t de t o u t e s l e s
a c t i o n s mecaniques i n t e r i e u r e s .

Soit :

Pqda = Pe + Pi

2.2 Vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons telles quelles


existent a linstant t
Le terme liaison employe ici doit etre pris au sens dequation de liaison. Dautre part,
nous allons voir dans ce paragraphe une classe particuliere de transformations virtuelles qui
respectent les liaisons imposees au systeme.

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2.2.1 Configuration du systeme a linstant t


Dans tout ce qui suit on admettra que le systeme etudie peut etre parametre par n parametres
generalises q1 ...,qi ...,qn , independants ou non. Les parametres generalises sont deduits des
parametres primitifs en prenant en compte les liaisons geometriques ou holonomes. Aussi,
ces parametres peuvent etre lies par des liaisons non-holonomes, notamment en presence de
roulement sans glissement. Ainsi, le vecteur position de tout point P appartenant au systeme
est defini par :

OP = OP (q1 , ..., qi , ...qn )

2.2.2 Liaisons imposees au systeme


Il convient ici de classer les liaisons en deux categories comme nous lavons vu precedemment:
les liaisons holonomes (ou geometriques) et, les liaisons non-holonomes (ou cinematiques).
La distinction entre ces deux types de liaison tient une grande place dans la theorie de
Lagrange.

2.2.2.a les liaisons holonomes


Dans ce cas, si on considere leur nombre egal a h, les equations de liaisons holonomes sont
de la forme :
fj (q1 , ..., qi , ...qn , t) = 0 j = 1, ..., h

2.2.2.b les liaisons non-holonomes


Supposons leur nombre egal a l , les equations de liaisons non-holonomes sont de la forme :

aj1 q1 + ... + aji qi + ... + ajn qn , t + bj = 0 j = 1, ..., l

2.2.2.c Exemple

Pour mieux comprendre ce que sont ces liaisons, prenons


lexemple classique dune roue de rayon R, qui roule
sans glisser sur un plan horizontal, systeme dans lequel
nous retrouvons une liaison holonome et une liaison non-
holonome .
Le mouvement plan de la roue est parametre par trois
parametres primitifs x, y, et . Le contact entre S1 et
S0 impose que : y = R qui est lequation dune liaison
holonome. Cette equation permet de reduire le nombre
de parametres primitifs a deux parametres generalises :
q1 =x et q2 = .

Or dans le mouvement de S1 par rapport a S0 , ces deux parametres generalises sont lies. En
effet, le roulement sans glissement au point de contact entre S1 et S0 impose que : x+R = 0

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qui est lequation dune liaison non-holonome.

Remarque :
Cette derniere equation sintegre facilement pour donner lequation : x + R = 0 (condi-
tions initiales nulles) qui est celle dune liaison holonome ; on dira alors que la liaison est
semi-holonome. Dautre part, on retiendra que la presence dun roulement sans glissement
implique une liaison non-holonome.

2.2.3 Vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons telles quelles existent a
linstant t
Les liaisons holonomes peuvent secrire de la maniere suivante en les derivant par rapport
au temps :
fj fj fj fj
q1 + ... + qi ... + qn + = 0 avec j = 1, ..., h
q1 qi qn t
On constate alors quelles ont la meme forme que les liaisons non-holonomes :

aj1 q1 + ... + aji qi + ... + ajn qn + bj = 0 j = 1, ..., l

On appellera vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons les qi qui verifient les equations
precedentes sachant que les vitesses virtuelles sont independantes du temps. On aura alors :
fj fj fj
q1 + ... + qi ... + q = 0 avec j = 1, ..., h
q1 qi qn n

aj1 q1 + ... + aji qi + ... + ajn qn = 0 j = 1, ..., l

2.2.3.a Exemple 1
Reprenons lexemple precedent de la roue qui roule sans glisser sur un plan horizontal. Nous
avons ecrit deux equations de liaison. Choisir des vitesses virtuelles compatibles avec les
liaisons consiste a ecrire que les qi doivent verifier ces equations. Soit :

y = R cest a dire 0 = y = 0, qui implique y = 0


et x = R = 0 qui implique x = R = 0

2.2.3.b Exemple 2
Considerons un point materiel P pouvant se deplacer sur une tige T animee dun mouvement
de translation suivant, (O,

y 0 ). On a :
1
OO1 = a.t2 .

y0
2
On cherche a determiner la vitesse virtuelle compatible avec la liaison telle quelle existe a

linstant t . On pose OP = x.x 0 + y
y 0 . Ici, x et y sont lies.

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Ecrivons lequation de liaison, cest a dire lequation donnant y en fonction de x. On a :


1
y = a.t2 + x.tan
2
cette equation holonome secrit aussi : y x.tan 21 a.t2 = 0 (f (x, y, t)).

En derivant cette equation par rapport au temps, on obtient une relation entre les vitesses
reelles :
y x.tan a.t = 0
Par consequent, les vitesses virtuelles compatibles avec la liaison holonome doivent verifier
cette equation, soit :
y x .tan = 0

2.3 Puissance virtuelle developpee par les actions mecaniques


Forme generale de la puissance


Soit un systeme de forces appliquees a un systeme quelconque. d F = dFx

x +dFy

y +dFz

z




designe lune de ces forces appliquees en P tel que OP = x. x + y. y + z. z .

Aussi, le systeme est parametre par les n parametres q1 , ..., qi , ..., qn donc :

x = x(q1 , ..., qi , ..., qn )


y = y(q1 , ..., qi , ..., qn )
z = z(q1 , ..., qi , ..., qn )


La puissance virtuelle developpee par la force d F est :



dP = d F . V (P ) avec V (P ) = x .

x + y .

y + z .

z

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Or
x x x
x = q + ... + q + ... + q
q1 1 qi i qn n
y y y
y = q + ... + q + ... + q
q1 1 qi i qn n
z z z
z = q + ... + q + ... + q
q1 1 qi i qn n



Dou la nouvelle expression de la puissance virtuelle developpee par la force d F :
   
x y z x y z
dP = dFx + dFy + dFz .q1 + ... + dFx + dFy + dFz .qi + ..
q1 q1 q1 qi qi qi
 
x y z
.. + dFx + dFy + dFz .qn
qn qn qn
Ce qui nous amene a lexpression de la puissance virtuelle developpee par toutes les forces :
Z   Z  
x y z x y z
P = q1 P dFx + dFy + dFz + ... + qi P dFx + dFy + dFz + ..
q1 q1 q1 qi qi qi
Z  
x y z
.. + qn P dFx + dFy + dFz
qn qn qn
En posant : Z  
x y z
Qi = dFx + dFy + dFz
P qi qi qi
On obtient :
P = Q1 q1 + ... + Qi qi + ... + Qn qn
Cette expression est importante dans lapplication de la theorie de Lagrange. Nous verrons
comment dans la pratique nous pouvons calculer les Qi en envisageant des cas particuliers.
Ces termes sont appeles coefficients energetiques, coefficients de puissance ou encore forces
generalisees associes aux qi .

2.4 Puissance virtuelle developpee par les quantites dacceleration


La puissance virtuelle developpee par les quantites dacceleration secrit :


Z

Pqda =

a (P ). V (P )dm
S

dautre part, le systeme est parametre par les n parametres q1 , ..., qi , ..., qn . On a donc :

x = x(q1 , ..., qi , ..., qn )


y = y(q1 , ..., qi , ..., qn )
z = z(q1 , ..., qi , ..., qn )

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et OP = x.

x + y.

y + z.

z

Or,
x x x
x = q + q + q
q1 1 qi i qn n
y y y
y = q + q + q
q1 1 qi i qn n
z z z
z = q + q + q
q1 1 qi i qn n





P P P
cest a dire : V (P ) = q + ... + q + ... + q
q1 1 qi i qn n
Z
Z
Z


P
P
P
Pqda = q1 . P a . dm + ... + qi . P a . dm + ... + qn . P a . dm
q1 qi qn
En posant :
Z


P
Ai = P a . dm
, qi
on a :

Pqda = Ai .qi
Lidee de Lagrange a ete de proposer un calcul systematique des coefficients Ai a partir de
lenergie cinetique du systeme.

Alors poursuivons le calcul. On a :


Z


P
Ai = P a . dm
.qi
et

d
a (P ) = V (P ).
dt
Nous pouvons ecrire :

 

P d P
a (P ). = V (P ) . .
qi dt qi
Mais : "
#   "
!#
d P d P
d P
V (P ). = V (P ) . + V (P ). .
dt qi dt qi dt qi





P P P
Et dautre part en derivant V (P ) = q1 + ... + qi + ... + par rapport au qi on
q1 qi t



V (P ) P
trouve le resultat suivant : = .
qi qi

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Aussi,

!




d P 2 P 2 P 2 P 2 P
= q1 + ... + qj + ... + qn + .
dt qi q1 qi qj qi qn qi tqi
Soit

!



!

d P P P P P V (P )
= q1 + ... + qj + ... + qn + ... + = .
dt qi qi q1 qj qn t qi

Par consequent


!
"
!
#

P d
V (P )
V (P ) 1 d V 2 (P ) V 2 (P )
a (P ). = V (P ). V (P ). = .
qi dt qi qi 2 dt qi qi

dou lexpression des coefficients Ai :


"
!
#
1 d V 2 (P ) V 2 (P )
 Z  Z 
12 12
Z
d
Ai = .dm = V (P ).dm V (P ).dm .
S 2 dt qi qi dt qi S 2 qi S 2

dans laquelle apparat clairement lenergie cinetique du systeme


12
Z
T = V (P ).dm
S 2

dou  
d T T
Ai =
dt qi qi

2.5 Forme generale des equations de Lagrange


2.5.1 Nouvelle ecriture du principe de dAlembert
Le principe de dAlembert secrit pour une transformation virtuelle quelconque :

A1 q1 + ... + Ai qi + ... + An qn = Q1 q1 + ... + Qi qi + ... + Qn qn

soit    
d T T
.qi = 0 qi
dt qi qi

2.5.2 Choix des vitesses virtuelles


Si les qi respectent toutes les liaisons holonomes sans respecter les liaisons non-holonomes,
elles sont lineairement independantes (les vitesses virtuelles sont compatibles avec les liaisons

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holonomes) et nous pourrons ecrire un systeme de n equations independantes, appelees


equations de Lagrange :
 
d T T
= Q1
dt q1 q1
 
d T T
= Qi
dt qi qi
 
d T T
= Qn
dt qn qn

Si les qi sont de plus compatibles avec les liaisons non-holonomes, cest a dire respectent les
` equations de liaison :

af 1 q1 + ... + af i qi + ... + af n qn = 0 j = 1, ..., `

alors les qi ne sont plus lineairement independants et nous verrons que la determination des
Qi se fait differemment.

Par consequent, on retiendra que lecriture des equations de Lagrange depend du choix des
vitesses virtuelles.

Dautre part, les Q sont les composantes de forces generalisees qui peuvent avoir plusieurs
origines. Nous ecrirons par exemple :

Qi = QLe Li D
i + Qi + Qi

avec :

QLe
i , force generalisee issue des actions de liaisons exterieures,

QLi
i , force generalisee issue des actions de liaisons interieures,

QD
i , force generalisee issue des actions donnees (connues).

Exemple de la roue qui roule sans glisser sur un plan horizontal

Nous choisissons des vitesses virtuelles uniquement compatibles avec les liaisons holonomes
et respectant lindeformabilite de la roue:


z
V(roue/plan) G =
.
x x

lenergie cinetique vaut : 2T = mx2 + J 2 .


Dautre part :

= X(x + R ) resultat du comoment {Tplanroue } Vplanroue

- PLe

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- PLi = 0 le systeme est constitue que dun seul solide,
- Pi = Ppesanteur = 0, force generalisee issue des actions donnees (connues).
dou les 2 equations de Lagrange :
d T T
L(x) : = Qx soit mx = X
dt x x
d T T
L() : = Q soit J = RX
dt

2.5.3 Calcul de la puissance virtuelle dans quelques cas particuliers courants


2.5.3.a Puissance virtuelle developpee par les actions mecaniques appliquees a
un solide parfait dans une transformation virtuelle.
(

R
Le torseur des actions mecaniques appliquees est : {TSS }M = .
M M (SS)
Le solide etant parfait, cest a dire indeformable, le champ des vitesses reelles verifient la
relation de Varignon : il est equiprojectif donc cest un champ de moment. On a alors :




V (P ) = V (M ) + M P

Par consequent, la puissance virtuelle sera egale au comoment du torseur correspondant aux
actions mecaniques exterieures et du torseur correspondant aux vitesses virtuelles :




P = R . V (M ) + M M (SS) .

2.5.3.b Puissance virtuelle developpee par les actions de liaisons interieures


dans une transformation virtuelle
Soient S1 et S2 deux solides en liaison mutuelles. Si cette liaison se fait par contact direct
entre S1 et S2 alors, les actions de S1 sur S2 et de S2 sur S1 admettent des torseurs opposes en
vertu du principe daction et de reaction. Dans ces conditions, pour les champs de vitesses
virtuels : n o n o

VS1 /Rg et VS2 /Rg
La puissance virtuelle dans Rg des inter-efforts de liaison vaut :
n o  n o 
PS1 S2 /Rg = TS1 S2 VS2 /Rg + TS2 S1 VS1 /Rg = TS1 S2 VS2 /S1 = TS2 S1 VS1 /S2
   

Si on respecte la liaison entre S1 et S2 telle quelle existe a linstant t, la puissance virtuelle


est nulle dans deux cas :
- si la liaison est non-dissipative (absence de frottement dans une liaison parfaite).
- si dans la transformation virtuelle on a roulement sans glissement entre S1 et S2 et que
les moments de roulement et de pivotement sont nuls.

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2.5.3.c Puissance virtuelle developpee par les actions donnees derivant dun
potentiel dans une transformation virtuelle
V
Les actions donnees derivent dun potentiel ou dune fonction de forces si QD
i = ou
qi
V (q1 , ..., qi , ..., qn , t) est appelee fonction potentielle.

Action de la pesanteur

On a :

Ppesanteur = mg

z .VG/R g





Si VG/R g
= x x + y y + z z alors P pesanteur = mg z

cest a dire Qi = mg

On en deduit la fonction potentielle : V = mgz z etant


la cote du centre de gravite

Action delivree par un ressort



On a : Pressort = R V = kxx = k(x x0 )x cest a dire Qi = k(x x0 )
1
On en deduit la fonction potentielle : V = k(x x0 )2 avec k etant la constante de raideur
2
du ressort.

2.5.3.d Cas des systemes a liaisons parfaites pour lesquels les forces donnees
derivent toutes dun potentiel
V
Dans ces conditions QLe Li D
i et Qi sont nuls et Qi = qi .

Par consequent, pour une transformation virtuelle compatible avec les liaisons holonomes les
equations de Lagrange secrivent :
d T T V
= i = 1, .., n
dt qi qi qi

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Posons L = T V .
T V L L T
On a + = , et dautre part, = puisque V ne depend que des qi .
qi qi qi qi qi
On obtient alors les n equations :

d L L
=0
dt qi qi

ou la fonction L est appelee fonction de Lagrange ou Lagrangien.

Exemple : Pendule simple en articulation parfaite avec un bati



On pose OG = d.

z1

Le systeme est non-dissipatif et les actions donnees, ici laction de la pesanteur, derive dun
potentiel, par consequent lequation de Lagrange se determine a partir du lagrangien :
1
L = T V = J 2 m.g.d.cos
2
on a :
d L L
=0
dt
qui donne :
L
= m.g.d.sin

L
= J

d L
= J
dt
On en deduit lequation du mouvement :

J + m.g.d.sin = 0

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2.5.4 Equations de Lagrange pour un champ de vitesses virtuelles compatible


avec les liaisons holonomes et les liaisons non-holonomes : les multipli-
cateurs de Lagrange
Les equations de liaison peuvent se mettre sous la forme generale :

fi (q1 , ..., qi , ..., qn , t) = 0 j = 1, ..., h

aj1 q1 + ... + aji qi + ... + ajn qn + bj = 0 j = 1, ..., `


Ces relations peuvent se mettre, en derivant les relations holonomes, sous la forme unique :

aj1 q1 + ... + aji qi + ... + ajn qn + bj = 0 j = 1, ..., m avec m = h + `

Nous avons vu que les equations de Lagrange pouvaient secrire :


 
d T T
= Qi i = 1, ..., n
dt qi qi

Prenons maintenant une transformation virtuelle compatible avec les h liaisons holonomes
et les ` liaisons non-holonomes, cest a dire verifiant les m equations :

aj1 q1 + ... + aji qi + ... + ajn qn = 0 j = 1, ..., m

Dautre part, les q doivent verifier les n equations issues du principe de dAlembert :

(A1 Q01 )q1 + ... + (Ai Q0i )qi + ... + (An Q0n )qn = 0 j = 1, ..., n

Ceci signifie que les n dernieres equations sont combinaison lineaire des m premieres, soit :
m
X
(A1 Q01 )q1 + ... + (Ai Q0i )qi + ... + (An Q0n )qn = (aj1 q1 + ... + aji qi + ... + ajn qn )j
j=1

On en deduit les n equations de Lagrange :


  m
d T T 0
X
= Q1 + j aj1
dt q1 q1 j=1
  m
d T T 0
X
= Qi + j aji
dt qi qi j=1
  m
d T T 0
X
= Qn + j ajn
dt qn qn j=1

auxquelles il faut ajouter les m equations :

aj1 q1 + ... + aji qi + ... + ajn qn + bj = 0

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On dispose dun systeme a n + m equations ou les n qi et les m j sont les inconnues.

Les coefficients j sont appeles multiplicateurs de Lagrange.

Les termes m
P
j=1 j aji represente la force generalisee correspondant aux actions des liaisons
non-holonomes. Par consequent le calcul des Q0i (6= Qi ) se fait en ne prenant pas en compte
les puissances virtuelles developpees par les actions des liaisons non-holonomes.

Revenons a lexemple du cylindre qui roule sans glisser sur un plan horizontal.

Lequation non-holonome secrit : x + R = 0, ce qui implique x + R = 0

Dautre part : Q0i = 0.

En posant q1 = x et q2 = , on en deduit a11 = 1 et a12 = R dou les equations de Lagrange


avec multiplicateur :
 
d T T
L(x) : = 1 soit mx = X
dt x x
 
d T T
L() : = R1 soit J = RX
dt
Interpretation mecanique du multiplicateur de Lagrange :

Il apparat clairement dans ces equations que 1 correspond dun point de vue mecanique a la
composante de laction de liaison non-holonome qui travaille dans les deplacements virtuels
x et . Ce resultat peut etre generalise.

2.5.5 Variante dans la decomposition des forces generalisees


Nous avons vu precedemment que les Q sont les composantes de forces generalisees qui
peuvent avoir plusieurs origines :

Qi = QLe Li D
i + Qi + Qi

avec :
QLe
i , force generalisee issue des actions de liaisons exterieures,

QLi
i , force generalisee issue des actions de liaisons interieures,

QD
i , force generalisee issue des actions donnees (connues).

Une autre decomposition est possible. Nous pouvons aussi ecrire :


f
Qi = QD nh
i + Qi + Qi

avec :

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QD
i , force generalisee issue des actions donnees (connues),

Qfi , force generalisee issue des actions dissipatives (presence de frottement),

Qnh
i , force generalisee issue des actions de liaisons non-holonomes.

Dans le cas ou la transformation virtuelle respecte les liaisons holonomes et non-holonomes,


la force generalisee issue des actions de liaisons non-holonomes est
m
X
Qnh
i = j aji
j=1

f
et par consequent Q0i = QD
i + Qi

Exemple:

Prenons lexemple dun cerceau qui roule sans glisser sur un


plan. Ce systeme est non-dissipatif et non-holonome. Il est
parametre par quatre parametres : x, y, , .

Deux approches sont possibles :

la transformation virtuelle est compatible avec les li-


aisons holonomes uniquement,

la transformation virtuelle est compatible avec les li-


aisons holonomes et les liaisons non-holonomes.

Les deux conditions non-holonomes traduisant le roulement sans glissement en I secrivent :

x + Rcos = 0 et y + Rsin = 0

Lenergie cinetique secrit :


 
1 2 2 2 2 1 2 2
T = m x + y + R + R
2 2

 Calcul du premier membre des equations de Lagrange :

Calcul du second membre :

Premier cas : les liaisons non-holonomes ne sont pas prises en compte (le champ des
vitesses virtuelles est compatible avec les seules liaisons holonomes)
f
on a :Qi = QD nh
i + Qi + Qi

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QDi = 0 ici la seule action donnee est laction de la pesanteur qui ne developpe pas de puis-
sance dans la transformation virtuelle retenue.

Qfi = 0 car le systeme est non dissipatif.





Qnh
i = R (plancerceau) . V (Icerceau/plan) = X x + Y y + (XRcos + Y Rsin)

On en deduit les quatre equations de Lagrange :

L(x) : mx = X
L(y) : my = Y
L() : mR2 = XRcos + Y Rsin
1
L() : mR2 = 0
2
Les equations de mouvement qui par definition ne font pas intervenir dinconnues de liaison
sobtiennent en remplacant X et Y par leur valeur dans la troisieme equation :
1
= 0 = cte et = (xcos + ysin)
R
Deuxieme cas :les liaisons holonomes et non-holonomes sont prises en compte (le champ
des vitesses virtuelles est compatible avec toutes les liaisons)

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f
Le premier membre des equations de Lagrange est inchange ainsi que les QD
i et les Qi .

Pm
Reste alors a calculer les Qnh
i = j=1 j aji .

Ici j varie de 1 a 2 et i de 1 a 4.

Les equations non-holonomes secrivent :

a11 x + a12 y + a13 + a14 + b1 = 0


a21 x + a22 y + a23 + a24 + b2 = 0

dou :

On en deduit les quatre equations de Lagrange avec multiplicateurs :

L(x) : mx = 1
L(y) : my = 2
L() : mR2 = 1 Rcos + 2 Rsin
1
L() : mR2 = 0
2
On retrouve les memes equations que dans le cas precedent. Les i correspondent aux
composantes de laction de contact comprises dans le plan.

2.6 Utilisation des equations de Lagrange pour determiner des in-


connues de liaison
2.6.1 Principe
Les equations de Lagrange donnent les memes resultats que les theoremes generaux et offrent
notamment la possibilite de determiner des inconnues de liaison. Pour cela il suffit de choisir
une transformation incompatible avec la liaison en question, ce qui revient a rompre la
liaison.

Cours 26/30 m. Sanbi


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2.6.2 Exemple du pendule simple


La liaison du pendule avec son support est une liaison pivot parfaite. Le mouvement du
pendule est defini par langle si on tient compte de la liaison. Lequation du mouvement
est alors :
g
+ sin = 0
L

Mais avec un tel parametrage, il est impossible de determiner


les actions de liaison. Elles ont ete eliminees en prenant une
transformation virtuelle compatible avec la liaison pivot. Par
contre si on choisit une transformation virtuelle qui ne soit
plus compatible avec la liaison, les inconnues apparatront.

Nous allons donc introduire deux parametres supplementaires


z x, tels que :

OO1 = xx 0 + z

z0

Naturellement nous avons les equations de liaison : x = 0 et z = 0

Avec ce nouveau parametrage, lenergie cinetique secrit :


1
T = (x2 + z 2 + L2 2 + 2Lxcos 2Lzsin)
2
Avec ce nouveau parametrage, lenergie cinetique secrit :
1
T = m(x2 + z 2 + L2 2 + 2Lxcos 2Lz sin)
2
Attention, a ce niveau du calcul de ne pas faire x = 0 z = 0 dans lexpression de T !!!

Dautre part Rbati pendule = X



x 0 + Z

z0

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Dou lexpression de la puissance virtuelle : P = X x + (mg + Z)z mgL sin.

On obtient alors les trois equations de Lagrange :

L(x) : mx + mLcos mL2 sin = X


L(z) : mz mLsin mL2 cos = Z + mg
L() : mL2 + mLxcos mLzsin = mgLsin

auxquelles on joint les deux equations de liaison x = 0 et z = 0. Finalement, on a :

mLcos mL2 sin = X


mLsin mL2 cos = Z + mg
mL2 = mgLsin

On reconnat lequation du mouvement donnee par la troisieme equation du systeme precedent.


Celle-ci etant resolue, on determinera X et Z. On peut dailleurs avoir facilement X et Z
en fonction de et , ce qui est souvent suffisant dans la pratique.

2.7 Integrales premieres


2.7.1 Integrale premiere lineaire par rapport aux qi
Il est frequent que pour un i donne, lenergie cinetique ne depende que des qi et pas des qi
et que le second membre de lequation de Lagrange correspondante soit nul : Qi = 0. Cette
equation secrit alors :  
d T T
+0=0 = cte
dt qi qi
et donne une integrale premiere lineaire par rapport aux qi evidente.

2.7.2 Integrale premiere de Painleve


L
Considerons un systeme admettant un lagrangien independant du temps, soit = 0.
t
P L
Etudions la fonction H = i qi L avec L = L(q1 , ..., qn , q1 , ...qn ).
qi
   
dH P d L L dL
Calculons = i qi + qi
dt dt qi qi dt
 
dL P L L
Or = i qi + qi
dt qi qi
Dou    
dH X d L L
= qi
dt i
dt q i q i

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Or lorsque le systeme admet un lagrangien le terme entre crochets de lexpression precedente


est nul. Par consequent, la fonction etudiee H, est constante :

H = cte

Exprimons H en fonction de lenergie cinetique T et de la fonction potentielle V du systeme.

On a : L = T V

Donc
X T V
H= qi T + V avec =0
i
qi qi
or
1
Z

2
X

P


P
T = V (P )dm avec V (P ) = qi +
2 P
i
q i t
dou lexpression de lenergie cinetique decomposee en une somme de trois termes :

Z X Z

Z
!2
1 P P 1 P X P 1 P
T = qi qj dm + qi dm + dm
2 P
i,j
q i q j 2 P t
i
q i 2 P t
| {z } | {z } | {z }

T2 T1 T0

Soit T = T2 + T1 + T0 avec Tk de degre k en qi . On dit que :

T2 est la partie quadratique de T en qi ,

T1 est la partie lineaire de T en qi ,

T0 est la partie de degre 0 de T en qi .

Dautre part :
X T X T2 X T1 X T0
qi = qi + qi + qi
i
qi i
qi i
qi i
qi
T0
or T0 etant independant des qi , on a : qi = 0
qi
P T1 P T2
aussi i qi = T1 et i qi = 2T2 .
qi qi
dou
P T
i qi = 2T2 + T1
qi
et H = 2T2 + T1 (T2 + T1 + T0 ) + V = cte.

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cest a dire
T2 T0 + V = cte
qui est lintegrale premiere de Painleve.


P
Si de plus les equations de liaison sont independantes du temps, cest a dire que t
= 0, on
a T = T2 , et par consequent
T + V = cte
On retrouve alors lexpression qui caracterise la conservation de lenergie mecanique.

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