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PROGRAMACIÓN Y LENGUAJE DE ROBOTS

CLASIFICACION DE LA PROGRAMACION USADA EN ROBOTICA

Según Candelas (2005): la programación empleada en robótica puede tener un carácter explicito, en el que el operador
es el responsable de las acciones de control y de las instrucciones adecuadas que las implementan, o estar basada en la
modelación del mundo exterior, cuando se describe la tarea y el entorno y el propio sistema las decisiones.

La programación explicita es la utilizada en las aplicaciones industriales y consta de dos técnicas fundamentales: a)
programación gestual, guía el brazo del robot directamente a lo largo de la trayectoria que debe seguir. Los puntos del
camino se graban en memoria y luego se repiten. Este tipo de programación, exige el empleo del manipulador en la fase
de enseñanza; b) programación textual, las acciones que ha de realizar el brazo se especifican mediante las instrucciones
de un lenguaje. En esta labor no participa la maquina (off-line). Las trayectorias del manipulado r se calculan
matemáticamente con gran precisión. Los niveles según el trabajo del robot: lenguajes elementales, que controlan
directamente el movimiento de las articulaciones del manipulador; lenguajes dirigidos a posicionar el elemento terminal
del manipulador; lenguajes orientados hacia el objeto sobre el que opera el sistema; lenguajes enfocados a la tarea que
realiza el robot.

PROGRAMACION GESTUALO DIRECTA

Según Candelas (2005): el brazo interviene en el trazado del camino y en las acciones a desarrollar en la tarea de la
aplicación. Esta característica determina, inexcusablemente, la programación ¨on-line¨.

A) La programación gestual se subdivide en dos clases:

a) Programación por aprendizaje directo

El punto final del brazo es trasladado con ayuda de un dispositivo especial puesto en su muñeca, o usando un brazo
maestro o maniquí, en el cual se efectúan los desplazamientos que, luego ser memorizados, serán repetidos por el
manipulador. Esta programación Posee pocas posibilidades de edición. El software se organiza de forma de intérprete.

b) Programación mediante un dispositivo de enseñanza.

Consisten especificar las acciones y movimientos del brazo manipulador, mediante un elemento especial para este
cometido. La estructura del ¨software¨ es de tipo intérprete. Las operaciones sincronizadas para conformar el programa
de trabajo. Los dispositivos de enseñanza modernos permiten que se pueda generar funciones auxiliares, además del
control de los movimientos: Selección de velocidades; Generación de retardos; Señalización del estado de los sensores;
Borrado y modificación de los puntos de trabajo y Funciones especiales.

B) Los lenguajes usados en este grupo son:

T3: original de CINCINNATI MILACROM para su robot T3. Dispone de un dispositivo de enseñanza ("teach pendant"). El
procesador usado en T3 es el AMD 2900 ("bit slice"), mientras que en el FUNKY está constituido por el IBM SYSTEM-7.

FUNKY: creado por IBM para uno de sus robots. Usa un mando del tipo "joystick" para el control de los movimientos.
Dispone de un comando especial para centrar a la pinza sobre el objeto.

Según López y Gonzáles (2000): en un primer nivel se tendrán aquellos lenguajes de programación que únicamente
permitan a introducción de una secuencia fija de movimientos, de forma no textual y con el robot ON-LINE.

conjuntamente. La programación textual podrá ser explícita o implícita. La evolución de los nuevos lenguajes empleados en robótica industrial conduce cada vez más hacia la programación textual. Transportable. es decir. al tiempo empleado en la creación de programas y a la posibilidad de que el dispositivo que se programa esté operando. Será necesario. mediante el empleo de las instrucciones textuales adecuadas. Dentro de la programación textual. con procesador AMD 2900 bit slice. será el propio sistema de control el encargado de generar las órdenes concretas para su ejecución. mientras que el T3 dispone de un dispositivo de enseñanza.No se dispone. paso a paso. a partir de la especificación de las tareas que se vallan a efectuar o de los objetivos que se pretendan obtener. de características netamente diferentes: Programación textual explícita. de sentencias de control del programa y existen pocas posibilidades de edición. que permite el movimiento de un solo brazo. el programa consta de una secuencia de órdenes o instrucciones concretas. que permite el movimiento de un único brazo. Lenguaje escrito punto por punto. sino que se calculan. T3: Original de CINCINNATI MILACROM para su robot T3. se efectúan "off-line". En el primer caso. GRASP: (Graphical Robot Applications Simulations Package) fue desarrollado por BYG Systems. Según Candelas (2005): el programa queda constituido por un texto de instrucciones o sentencias. salvo en su puesta a punto para concluir dicha fase. dotar al sistema de un modelo del entorno que le permite tomar las decisiones oportunas. En este caso. insertar o borrar determinadas instrucciones. Con ello e tendrán ventajas relativas al coste de las maquinas. los programas se componen de secuencias con instrucciones detalladas para su ejecución. en el segundo. Transportable. Lenguajes de programación incluidos en este grupo son: FUNKY: Creado por IBM para uno de sus robots (procesador IBM SYSTEM-7). que van definiendo con rigor las operaciones necesarias para llevar a cabo la aplicación. existen dos grandes grupos. etc. Lenguaje interpretado. del programa. PROGRACION TEXTUAL Según López y Gonzáles (2000): la programación textual se realiza OFF-LINE. no necesitándose conocimientos previos de computadores para llevarla a cabo. Dentro de la programación explícita. en el programa. en este caso. en este caso. La programación se efectúa de forma muy simple. configurando el programa a base de un conjunto de órdenes o sentencias en modo de textos. la programación se realiza sin la intervención directa del robot. prácticamente. hay dos niveles: Nivel de movimiento elemental . compilado y ensamblado. que permite la creación y depuración de programas sin necesidad de emplear el robot durante la fase de programación. Con este tipo de programación. cuya confección no requiere de la intervención del robot. con otra serie de máquinas y robots. las acciones del brazo manipulado. Según Candelas (ibídem): en la programación textual explícita. escrito punto por punto. Puede ser interpretado. Ambos permiten efectuar revisiones. mientras que. así como de un conjunto de sensores adecuado para recibir información de dicho entorno. el operador no define. En el lenguaje FUNKY se usa un mando del tipo joystick para el control de los movimientos y dispone de un comando especial para centrar a la pinza sobre el objeto.

Puede ser interpretado y ensamblado. como CPU. y aplicado a los robots PUMA. escrito en FORTAN. que se comunica con procesadores individuales que regulan el servocontrol de cada articulación. Usa el procesador IBM 370/145 SYSTEM 7 y está escrito en Ensamblador. En este grupo los lenguajes que se encuentran: ANORAD: se trata de una transformación de un lenguaje de control numérico de la casa ANORAD CORPORATION.Según Candelas (ibídem): comprende los lenguajes dirigidos a controlar los movimientos del brazo manipulador. . Lenguaje no transportable e interpretado. cuando el lenguaje se dirige al control de los movimientos de las diversas articulaciones del brazo. Es un lenguaje no transportable e interpretado. emplea un mini-ordenador con 8 K de memoria. Escrito en Ensamblador. VAL: fue diseñado por UNIMATION INC para sus robots UNIMATE Y PUMA con procesador I. Lenguajes de programación incluidos en este grupo son: ANORAD. (FIG.Aplicado al robot PACS y desarrollado por RPI. un LSI-II..Se trata de una transformación de un lenguaje de control numérico de la casa ANORAD CORPORATION. con un procesador Motorola 68000. es decir. al microprocesador 68000 de Motorola de 16/32 bits. utilizado para el robot ANOMATIC. escrito en ensamblador. RCL. Escrito en Ensamblador... Cartesiano. es del tipo intérprete. Utilizan transformaciones homogéneas. SI 11/02. el objetivo del programa son los movimientos primitivos que se efectuaran por parte del manipulador. subrutinas con transferencia de parámetros… así como de la información procedente de sensores para interactuar con el entorno. con un Mini-multiprocesador. Según López y Gonzáles (ibídem): en este caso. Lenguaje no transportable y compilado e interpretado. RPL: Aplicado a los robots PUMA. saltos condicionales.Desarrollado por OLIVETTI para su robot SUPER SIGMA. cuando el lenguaje define los movimientos relacionados con el sistema de manufactura. Estos movimientos se definirán por guiado. 1) Emplea. EMILY: Es un lenguaje creado por IBM para el control de uno de sus robots. con procesador IBM 370/145 SYSTEM 7.. Utiliza.Se ha creado en el Politécnico de Milán para el robot SIGMA. EMILY. VAL. un PDP 11/03. ha sido diseñado por SRI INTERNATIONAL..Fue diseñado por UNIMATION INC para sus robots UNIMATE y PUMA. Es transportable. SIGLA. escrito en ensamblador. utilizado para robot ANOMATIC. aunque la secuencia se puede definir o modificar por programa.Dotado con un LSI-II como procesador central. ha sido diseñado por SRI INTERNACIONAL.Es un lenguaje creado por IBM para el control de uno de sus robots.. emplea. que permite el movimiento de un solo brazo.. Los lenguajes de programación incluidos en este grupo permiten la utilización de estructuras de control. escrito en FORTRAN. como procesador. MAL. RPL. Es del tipo intérprete y está escrito en Ensamblador. Es un lenguaje del tipo intérprete. permite el movimiento de un solo brazo. como CPU. los del punto final del trabajo (TCP). permite el movimiento simultáneo de dos brazos. Existen dos tipos: Articular. que permite el movimiento de un solo brazo. indican los incrementos angulares de las articulaciones.

Cada una de sus instrucciones.). tiene comandos para el control de la sensibilidad del tacto de los dedos (fuerza. al que incorpora elementos de programación estructurada que lo potencian notablemente. MAL: se ha creado en el politécnico de Milán para el robot SIGMA (procesador multimicro minicomputador). con estructuras de bloques y de control similares al ALGOL. Dispone. es un lenguaje interpretado y transportable. PLAW: desarrollado en el Electrotechnical Research Center. AL: Trata de proporcionar definiciones acerca de los movimientos relacionados con los elementos sobre los que el brazo trabaja. MAPLE: Escrito. como intérprete. escrito en ensamblador. permite el movimiento simultaneo de varios brazos (uno a cuatro). es del tipo interpretado y transportable. A continuación. reduce el tiempo de edición y simplifica las acciones encaminadas a la consecución de tareas determinadas. Permite el Movimiento simultáneo de dos brazos. Es explicito. etc. a un PDP 11/45 y un PDP KL-10. Utiliza. Está dedicado al manipulador de Stanford. capaz de aceptar sensores de fuerza y de visión. Fue diseñado por el laboratorio de Inteligencia Artificial de la Universidad de Stanford. permite el movimiento simultáneo de varios brazos. usan un PDP 11/70. es un intérprete escrito en FORTRAN y Ensamblador. movimiento. . etc. por IBM para el robot de la misma empresa. de un conjunto especial de subrutinas para la ejecución de cualquier tarea. tiene comandos para el control de la sensibilidad del tacto de los dedos (fuerza.). tiene capacidad para soportar informaciones de sensores externos. RCL: Aplicado al robot PACS (procesador PDP 11/03) y desarrollado por RPL. Permite la definición de puntos. Permite el movimiento de un solo brazo y no es transportable. posiciones y transformaciones. Como CPU. también. WAVE: Ha sido desarrollado en la Universidad de Stanford. pero incluye un modelo del entorno del brazo para fines de planificación. MCL: Lo creó la compañía MC DONALL DOUGLAS. asimismo. definición de tres tipos de coordenadas y control adaptativo. en lenguaje PL-1. Utilizando como CPU. carece de capacidad de adaptación sensorial. proximidad. a un PDP 11. LTD. Lenguaje tipo BASIC específico para soldaduras al arco de CO2. movimiento. PAL: Desarrollado por la Universidad de Purdure para el manipulador de Stanford. es procesada para que satisfaga la ecuación del procesamiento. Posee comandos de visión para identificar e inspeccionar objetos. proximidad. Komatsu. al robot SIGMA. como ampliación de su lenguaje de control numérico APT. Escrito en FORTRAN. Utiliza vectores. utilizando como procesadores centrales. se exponen las características más representativas de los lenguajes dedicados a la programación estructurada. líneas. con un procesador mini Computador. movimiento. como CPU a un IBM 370/145 SYSTEM 7. Tiene comandos para el control de la sensibilidad del tacto de los dedos (fuerza. etc. para mover el brazo del robot en coordenadas cartesianas. lenguaje en el que se escribió.). carece de capacidad de adaptación sensorial. Nivel estructurado Candelas (ibídem): determina relaciones entre el objeto y el sistema del robot. HELP: Creado por GENERAL ELECTRIC para su robot ALLEGRO y escrito en PASCAL/FORTRAN.SIGLA: desarrollado por OLIVETTI para su robot SUPER SIGMA. planos y posiciones. MAL EXTENDIDO: Procede del Politécnico de Milán. Es del tipo interpretado. Es un lenguaje compilable que se puede considerar apto para la programación de robots "off-line". proximidad. El uso de lenguajes con programación explícita estructurada aumenta la comprensión del programa. Se aplica. al igual que el MAL. para que los lenguajes se desarrollen sobre una estructura formal. Escrito en emblador. Es compatible e independiente del robot utilizado.

PAL: Desarrollado por la Universidad de Purdue para el manipulador de Stanford con procesador PDP 11/70. HELP: Creado por GENERAL ELECTRIC para su robot ALLEGRO con procesador PDP/11. Permite la manipulación de varios brazos. existiendo asimismo disponibilidad total para su edición. indistintamente. En este grupo se encuentran los lenguajes: AL: Fue diseñado por el laboratorio de inteligencia Artificial de la Universidad de Stanford para su manipulador con dos brazos y con procesadores PDP 11/45 y PDP KL-10. Se dispone de la posibilidad de definición de puntos. en la descripción de las tareas a realizar. simplemente. Programación textual especificativa. muy comunes. Es transportable. Fue creado en la Universidad de Edimburgo. también. Escrito en PASCAL/FORTRAN.. Es un lenguaje compilable que se puede considerar apto para la programación de robots ¨OFF-LINE¨. Precisa de un ordenador de varios Megabytes de capacidad de memoria y. en lenguaje PL-1 por IBM para el robot de la misma empresa (procesador IBM 370/145 SYSTEM 7).. tiene capacidad para soportar informaciones de sensores externos. permite el movimiento simultaneo de varios brazos (uno a cuatro) y es transportable. Dispone.Su filosofía se basa en definir una serie de planos. Es transportable y permite manipulador un solo brazo. El trabajo de la programación consistirá. MAL EXTENDIDO: Procede del Politécnico de Milán. está orientado. se define los movimientos que ligan a los cuerpos a ensamblar (alinear planos. Seguidamente. encajar cilindros. se confecciona una biblioteca con sus rasgos más representativos. colisiones y genera acciones a partir de las situaciones reales. planos… así como de transformaciones de coordenadas y de capacidad sensorial para interaccionar con el entorno. o mundo donde se encuentra el robot. lo que supone poder llevar a cabo trabajos complicados. Puede ser compilado e interpretado. RAPT. Este modelo será. permite el movimiento simultáneo de dos brazos y es transportable. AUTOPASS. Destinado al robot FREDY. normalmente. como procesador central. Es compilable. en el idioma inglés.). al igual que el MAL. Trata de proporcionar definiciones acerca de los movimientos relacionados con los elementos sobre los que el brazo trabaja. utiliza.Según López y Gonzáles (ibídem): los lenguajes de este grupo permiten la definición de estructuras de datos y de control complejas. En este caso. una base de datos más o menos compleja. de un conjunto especial de subrutinas para la ejecución de cualquier tarea. Realiza todos sus cálculos sobre una base . es un intérprete escrito en FORTRAN y Ensamblador que permite manipulador un solo brazo y aceptar sensores de fuerza y visión. a un PDP 10. Según Candelas (ibídem): el sistema informático para la programación textual especificativa ha de disponer del modelo del universo. como intérprete. cilindros y esferas. al que incorpora elementos de programación estructurada que lo potencian notablemente. además de indicar. asimismo.Creado por IBM para el ensamblaje de piezas. al ensamblaje de piezas. como el RAPT. Puede ser compilado e interpretado. ya que las acciones del manipulador quedan definidas como instrucciones textuales. líneas. departamento de Inteligencia Artificial. MAPLE: Escrito. así como ejecutado en un VAX. en especial. incorporando elementos de programación estructurada. prevé. MCL: Lo creó la compañía McDONALL DOUGLAS. se consigue una mayor facilidad para la comprensión del programa. Para modelar a un cuerpo. como ampliación de su lenguaje de control numérico APT. etc. puntos específicos. Escrito en ALGOL. Es un intérprete y está escrito en lenguaje APT. que dan lugar a otros cuerpos derivados. utiliza instrucciones.

como procesadores. La operatividad del LAMA se basa en tres funciones principales: Creación de la función de trabajo. orientándose hacia el ajuste de conjuntos mecánicos. la comunicación hombre-máquina a través de la voz Los lenguajes más conocidos de este grupo son: STRIPS.de datos. por sus posibilidades de ampliación e investigación. en la Universidad de Stanford. de tipo natural. LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN EN FUNCIÓN DE LOS OBJETIVOS. para el robot móvil SHAKEY.. que define a los objetos como poliedros de un máximo de 20.. LAMA.Fue diseñado. el programa de trabajo. Está escrito en PL/1 y es intérprete y compilable. obteniéndose. suponiendo una potenciación extraordinaria de la Inteligencia Artificial. . Generación de la función de manipulación e Interpretación y desarrollo. Estos lenguajes. incluso. Se basa en un modelo del universo ligado a un conjunto de planteamientos aritmético-lógicos que se encargan de obtener las subrutinas que conforman el programa final. para descargar al usuario de las labores de programación. HILAIRE. Aporta más inteligencia que el AUTOPASS y permite una buena adaptación al entorno. Es uno de los lenguajes naturales más interesantes. La filosofía de estos lenguajes Según Candelas (ibídem) consiste en definir la situación final del producto a fabricar. Prevén. Operación inteligente. finalmente. Es intérprete y compilable.000 caras. para el robot SILVER. de una forma interactiva. está escrito en lenguaje LISP.. utilizando.Procedente del laboratorio de Automática Y Análisis de Sistemas (LAAS) de Toulouse. a partir de la cual se generan los planes de acción tendentes a conseguirla. de una estrategia de realimentación para la adaptación al entorno de trabajo. a un PDP-10 y un PDP-15.Procede del laboratorio de Inteligencia Artificial del MIT.