You are on page 1of 6

PROYEK EL2007 SINYAL SISTEM

BALL AND BEAM
Nurul Yenas (13214022)
Kontak: nurulyenas@gmail.com
Kelas: 01
Sekolah Teknik Elektro dan Informatika - Institut Teknologi Bandung

Abstrak
Sistem ball and beam adalah sebuah sistem dimana pada
sistem tersebut terdapat bola yang dapat bergerak bebas pada
sebuah batang dan posisi dari perpindahan bola tersebut
dapat diatur secara otomatis sesuai dengan yang diinginkan.
Sistem ball and beam merupakan salah satu sistem yang
sangat penting khususnya dalam bidang sistem kontrol. Hal
tersebut dikarenakan sistem ball and beam merupakan
sistem yang tidak stabil dimana output dari sistem (posisi
bola) selalu bertambah tanpa batas untuk setiap input (sudut
batang) dengan nilai yang tetap. Oleh karena itu sistem ball
and beam membutuhkan teori kontrol yang kompleks.
Gambar 1. Rancangan Sistem Ball and Beam
Untuk dapat menstabilkan sistem ball and beam maka
dibutuhkan suatu kontroller. Penggunaan kontroller tersebut
dapat menarik root locus sistem ball and beam ke sebelah
kiri sumbu imajiner (jw) pada bidang-s sehingga diperoleh
sistem yang stabil.
Kata kunci: sistem, ball, beam, kontrol.

1. PENDAHULUAN
Pada tugas proyek Signal dan Sistem ini dipilih
sistem Ball and Beam. Sebagaimana yang telah
diketahui bahwa sistem ball and beam merupakan
Gambar 2. Sistem Ball and Beam
salah satu sistem yang sangat penting khususnya
dalam sistem kontrol yaitu dalam hal Untuk kasus ini, kita akan mengasumsikan bahwa
keseimbangan. Untuk menyeimbangkan suatu saat bola menggelinding bola tidak selip dan tidak
papan, kita dapat menggunakan salah satu tangan ada gesekan antara balok dengan bola. Dalam hal
sebagai kontrol untuk menaikkan atau ini juga terdapat beberapa konstanta dan variabel
menurunkan salah satu sisi beam dengan tujuan yang didefinisikan sebagai berikut:
untuk menyeimbangkan bola agar dapat
seimbang berada pada beam. Sistem ini biasanya (m) massa bola 0,11 kg
dapat ditemukan dikebanyakan Laboratorium (R) jari-jari bola 0,015 m
Kontrol. Sistem ini biasanya berhubungan dengan
(d) jarak pusat gear dengan tuas 0,03 m
kontrol nyata seperti kontrol untuk menstabilkan
pesawat saat akan mendarat dan saat pesawat (g) gaya gravitasi 9,8 m/s2
mengalami turbulensi.
(L) panjang balok 1m
Stuktur dasar kontrol ball and beam terdiri dari
(J) momen inersia bola 9,99e-6 kgm2
sebuah beam yang tersusun secara horizontal
dengan salah satu sisi terhubung pada tiang (r) koordinat posisi bola
penyangga dan sisi lainnya terhubung dengan
koordinat sudut bola
lengan yang dikontrol oleh motor. Tujuan dari
sistem adalah untuk mengontrol posisi bola agar (Ο΄) sudut gear
sesuai dengan titik referensi dan meminimalisir
Persamaan Sistem
gangguan seperti saat bola disentuh oleh jari.

2. ULASAN DAN ANALISIS berpengaruh kepada turunan kedua dari r, namun
hal ini diabaikan. Berikut adalah persamaan
Berikut adalah gambar model dari sistem ball and
Lagrangian untuk pergerakan bola:
beam.
Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB 1

Diagram Pole/Zero beserta kontrolernya. Dapat Laporan Praktikum . dimana menyebabkan bola menggelinding tersebut adalah state space method. Step response Sistem Ball and Beam Open Loop yang mana merupakan ouput dari sistem ini. Diagram Blok Sistem (Detail) Dengan melakukan substitusi pada persamaan Diagram Pole/Zero sebelumnya maka didapatkan: Sistem Ball dan Beam adalah tipe II sistem yang 𝐽 𝑑 2 + π‘š π‘Ÿ = βˆ’π‘šπ‘” πœƒ memiliki dua pole pada titik origin. Berikut adalah open loop step response untuk gear dengan sudut theta (1-radian step).Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB 2 . 𝑅2 Linearisasi dari persamaan ini mengenai sudut terhadap sistem yaitu sebagai berikut: 𝐽 + π‘š π‘Ÿ = βˆ’π‘šπ‘”π›Ό 𝑅2 Persamaan yang mana berhubungan dengan sudut balok dan sudut gear bisa diaproksimasi linear dengan menggunakan persamaan dibawah ini: 𝑑 𝛼= πœƒ 𝐿 Gambar 4. Fungsi Transfer Dengan mengambil Laplace Transform dari persamaan diatas. maka: 𝐽 𝑑 2 + π‘š 𝑅 𝑠 𝑠 2 = βˆ’π‘šπ‘” Θ(𝑠) 𝑅 𝐿 Dengan menyusun kembali persamaan tersebut maka didapatkan fungsi transfer dari sudut gear (Ο΄(s)) dengan posisi bola (R(s)) sebagai berikut: 𝑅(𝑠) π‘šπ‘”π‘‘ 1 π‘š 𝑃 𝑠 = = βˆ’ Θ(𝑠) 𝐽 𝑠2 π‘Ÿπ‘Žπ‘‘ 𝐿 +π‘š 𝑅2 Diagram Blok Berikut adalah diagram blok dari sistem ini Gambar 5. seperti yang 𝑅 𝐿 terlihat pada gambar dibawah. diagram blok untuk open lopp plant-nya dan full 𝐽 state-feedback kontroler secara keseluruhan 0= + π‘š π‘Ÿ + π‘šπ‘” sin 𝛼 βˆ’ π‘šπ‘Ÿπ›Ό 2 adalah sebagai berikut. Gambar 3. Dimana sampai ke bagian akhir (ujung) dari beam. Diagram Blok Sistem Secara Umum Kontroler disini adalah sebagai kontrol penyeimbang untuk sistem ball and beam dalam hal ini untuk menyeimbangkan posisi dari bola Gambar 6. Dari plot diatas dapat dilihat bahwa sistem tidak Salah satu metoda untuk membuat kontroler stabil.

0 0 H 0 0 0 0 1 0 0 0 0]. a = Jadi dari gambar bode plot diatas dapat dilihat bahwa sistem ball and beam ini belum stabil. 0 0 π‘Ÿ 0 1 βˆ’π‘šπ‘” 0 π‘Ÿ 0 π‘Ÿ 0 0 𝐽 π‘Ÿ 0 𝛼 = 𝑅2 +π‘š 𝛼 + 0 πœ‡ 𝛼 0 0 0 0 𝛼 1 0 0 0 0 π‘Ÿ π‘Ÿ 𝑦 =[1 0 0 0] 𝛼 𝛼 Persamaan state space diatas dapat direpresentasikan dengan menggunakan Matlab yaitu sebagai berikut. posisi bola terhadap waktu) sebagai state variable Seperti halnya sistem ball and beam open loop. dan sudut gear (ΞΈ) sebagai input. ball_ss = ss(A. B = [0 0 0 1]'. C = [1 0 0 0]. H = -m*g/(J/(R^2)+m). ini berarti bahwa zero pada fasa menunjukkan sistem kita tidak stabil. Hal tersebut dapat dilihat π‘Ÿ 0 1 π‘Ÿ π‘šπ‘”π‘‘ pada gambar dibawah dimana step response dari = + Θ π‘Ÿ 0 0 π‘Ÿ 𝐽 𝐿 + π‘š sistem ball and beam closed loop selalu berosilasi 𝑅2 (berubah-ubah) seiring bertambahnya waktu.Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB 3 . Bode plot Sistem Ball and Beam Dari gambar bode plot diatas dapat dilihat bahwa fasanya sama dengan nol.D) Gambar 8. sehingga diperlukan beberapa metoda untuk x1 x2 x3 x4 menstabilkan sistem tersebut. Step response Sistem Ball and Beam Close Loop A = [0 1 0 0 Berdasarkan step response diatas. Sistem ball and beam closed loop juga merupakan π‘œ sistem yang tidak stabil. dimana dalam hal ini ball_ss = adalah perubahan fasa pada open loop yang diperlukan sehingga terbentuk sistem closed loop yang tidak stabil. Gambar 7.dilihat juga bahwa sistem ball and beam open loop State Space menghasilkan keluaran yang selalu bertambah Berikut adalah reperesentasi persamaan seiring dengan bertambahnya waktu dimana hal sebelumnya dalam bentuk state space. Salah satu metoda yang digunakan seperti yang telah disebutkan x1 0 1 0 0 sebelumya yaitu state space method. Dalam hal ini menunjukkan bahwa ball and beam open loop ini posisi bola (r) dan kecepatan ( /turunan r atau merupakan sistem yang tidak stabil.C. D = [0].B. Laporan Praktikum . maka didapatkan diagram respon frekuensi atau bode plot sebagai berikut.

B.0. kurang dari 3 detik.0. Dalam kasus ini kriteria desain yang diinginkan adalah overshoot kurang dari 5% dan settling time p2 = -2-2i. d = C = [1 0 0 0]. ball_ss = ss(A.Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB 4 . m = 0. dimana hal ini berhubungan dengan sigma = 4. x4 1 A = [0 1 0 0 c = 0 0 H 0 x1 x2 x3 x4 0 0 0 1 y1 1 0 0 0 0 0 0 0]. p1 = -2+2i. Sehingga garis ini berada disebelah kiri dari sumbu imajiner yang mana p4 = -80. sehingga akan diperoleh sistem yang stabil. u1 D = [0]. x1 0 J = 9.6/3 = 1. x2 0 x3 0 H = -m*g/(J/(R^2)+m).111.99e-6. dalam hal ini maka tidak diperlukan sistem gear dan tuas. dan pole yang x3 0 0 0 1 lainnya ditempatkan pada posisi yang cukup jauh sehingga tidak akan terlalu berdampak terhadap x4 0 0 0 0 respon dari sistem. Maka pole akan ditempatkan pada -2+2i dan -2-2i.015. Laporan Praktikum . x2 0 0 7 0 cocok sebagai tempat poles. b = R = 0.53 pada root locus. y1 0 Dalam state space method yang akan dikontrol adalah turunan kedua koordinat sudut bola ( ).1].D). Dengan melakukan hal ini pada dasarnya kita mengontrol torsi/perputaran oleh sebuah motor yang diaplikasikan pada bagian tengah dari beam.6/Ts =4. B = [0. Untuk menemukan k matrix (kontroler) kita bias menggunakan Matlab.53 yang p3 = -20.8. direpresentasikan dengan garis vertical pada -1. u1 g = -9.C. Oleh karena itu.

1.y) sys_cl = ss(A-B*K. Nbar = [y.0286 2.u.p2.p4]) K = Gambar 10.C.t).K) Setelah menambahkan K matrix.t.0e+03 * Nbar dapat ditemukan pada fungsi yang terdapat pada Matlab. Sekarang dapat dilakukan simulasi untuk closed- loop response dengan step input 0.y) Gambar 11. Plot Response Sistem Ball and Beam Sekarang hasil yang didapatkan lebih baik dari yang sebelumnya.8286 1.[p1.D). Berikut adalah hasil simulasi Dalam hal ini. kita bisa menambahkan Nbar gain menggunakan simulink.u.p3. u = 0.B. Sehingga kita harus menambahkan reference input untuk mengkompensasi atau mengimbangi Open loop serta close loop response dari sistem ini hal ini. t = 0:0. t = 0:0.25*ones(size(t)). maka persamaan state space-nya sekarang menjadi.0080 0. [y. u = 0.8286e+03 plot(t.x] = lsim(sys_cl.25*ones(size(t)).t). Plot Response Sistem Ball and Beam Gambar 9. Laporan Praktikum .01:5.K = place(A. konstan setelah reference.x]=lsim(Nbar*sys_cl. Diagram Blok Sistem (dengan Nbar) 1. plot(t. 1.25m. seperti yang tampak pada diagram blok dibawah ini.01:5.1040 Nbar=rscale(ball_ss.t.B. cukup besar seperti pada yang sebelumnya.Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB 5 . juga dapat disimulasikan dengan menggunakan simulink. dimana dapat dilihat dari grafik Dari plot diatas dapat dilihat bahwa terdapat error diatas bahwa error pada kondisi steady state tidak yang cukup besar pada kondisi steady state.

Pada sistem tersebut terdapat bola yang dapat bergerak bebas pada sebuah batang dan posisi dari perpindahan bola tersebut dapat diatur secara otomatis sesuai dengan yang diinginkan. Penggunaan kontroller tersebut dapat menarik root locus sistem ball and beam ke sebelah kiri Laporan Praktikum .umich. sumbu imajiner (jw) pada bidang-s sehingga diperoleh sistem yang stabil. Close loop Plot Response 3. KESIMPULAN Dari ulasan diatas maka dapat disimpulkan bahwa sistem Ball and Beam merupakan salah satu sistem yang sangat penting khususnya dalam bidang sistem kontrol.Laboratorium Dasar Teknik Elektro – STEI ITB 6 . Selain itu dari ulasan yang ada juga dapat disimpulkan bahwa sistem ball and beam merupakan sistem yang tidak stabil dimana output dari sistem (posisi bola) selalu bertambah tanpa batas untuk setiap input (sudut batang) dengan nilai yang tetap. Dalam hal simulasi suatu sistem kita bisa menggunakan Matlab dan Simulink.engin. Untuk dapat menstabilkan sistem ball and beam maka dibutuhkan suatu kontroler. Open loop Plot Response Gambar 13.edu/CTMS/index. REFERENSI http://ctms.php?exa mple=BallBeam&section=SystemModeling Gambar 12. Agar sistem tersebut stabil maka dibutuhkan teori kontrol yang kompleks.