You are on page 1of 16

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL

CALLAO
FACULTAD DE INGENIERIA ELCTRICA Y ELECTRNICA
ESCUELA PROFECIONAL DE INGENIERIA ELECTRNICA

LABORATORIO N4
COMPENSADOR EN ADELANTO

ASIGNATURA: CONTROL II

SEMESTRE ACADEMICO: 2015-A

PROFESOR: Ing. Julio C. Borjas Castaeda

ALUMNOS:

Castro Vasquez Michael Alexander


1213210057
Cornejo Castro, Juan Carlos
1213210021
Pariona Flores, Stiven Albert
1213220251
Zavala Vega, Elizabeth Karina
1213220198
PROBLEMA
Determine los valores de k, T1 , T2 del compensador en adelanto del sistema de la figura,
tal que los polos dominantes tenga 0.5, n 3 rad / seg .

10
G p (s)
s(s 1)
T s 1
Gc (s) K( 1 )
T2 s 1

Donde:
1 1
K = Ganancia del compensador, z y p
T1 T2

T1
T1 , T2 = Constantes de tiempo, c K ( )
T2

Z= es el cero del compensador.


P= es el polo del compensador.

PROCEDIMIENTO
1. MTODO DE LA BISECTRIZ
En forma analtica determine , 1 , 2 .

Elabore un programa que grafique la respuesta en el tiempo del sistema compensado


comparado con el sistema sin compensar, teniendo como entrada de referencia el escaln
unitario. Elabore el programa en Matlab (script).

Primero hallamos el polo dominante de la forma:

=
= = 3 0.5 = 1,5

= 1 2 = 3 1 0.52 = 1.53

= 1.5 1.53
La funcin de transferencia del sistema :
KT1 (s + 1T )
1
GS (s) =
T2 s(s + 1)(s + 1 )
T2

De aqu obtenemos los polos y ceros:

Polos: p = 0, 1, 1T
2
Ceros: = 1T
1

Aplicamos la condicin de ngulo:

1 2 3 = 180(2K + 1)

De la grfica obtenemos los ngulos y las tangentes:


1.53
1 = 180 arctg ( ) = 120
1.5
1.53
2 = 180 arctg ( ) = 100,89
0.5

3 = 180 + 120 + 100.89


3 = 40.89

40.89
= 60 + = 80.445
2

40.89
3 = 60 = 39.555
2
1.53 1.53
tg(3 ) = p= + 1.5 = 4.646 = 1T
p 1.5 tg(39.555) 2
= .
1.53 1.53
tg() = z= + 1.5 = 1.937 = 1T
z 1.5 tg(80.445) 1

= .

Aplicamos la condicin de magnitud :


|GS (s)| = 1
K 4.646 (s + 1.937)
| |=1
0.516 s(s + 1)(s + 4.646)

Para s = 1.5 + 1.53j

0.516 |1.5 + 1.53j| |0.5 + 1.53j| |3.146 + 1.53j|


K=
4.646 |0.437 + 1.53j|
= .

GRAFICA RESPUESTA EN EL TIEMPO


SISTEMA SIN COMPENSAR
num1=10; %Polos
den1=[1, 1, 0]; %Zeros
Gp=tf(num1,den1); %Gp(s)
H=1; %Realimentacion Unitaria
T=feedback(Gp,H); %Funcion de transferencia en lazo cerrado
step(T,10) %GRAFICA hasta t(s)=10
SISTEMA COMPENSADO
num1=10;
den1=[1, 1, 0];
Gp=tf(num1,den1) %Gp(s)

num2=[0.2645, 0.5124];
den2=[0.2152, 1];
Gc=tf(num2,den2) %Gc(s)

G=Gp*Gc; %G=Gp(s)*Gc(s)
H=1; %Realimentacion Unitaria
T=feedback(G,H) %Funcion de transferencia
%en lazo cerrado
step(T,10) %GRAFICA hasta t(s)=10

Gp =
10
-------
s^2 + s

Gc =

0.2645 s + 0.5124
-----------------
0.2152 s + 1

T =

2.645 s + 5.124
----------------------------------------
0.2152 s^3 + 1.215 s^2 + 3.645 s + 5.124
LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

SISTEMA SIN COMPENSAR


num1=10;
den1=[1, 1, 0];
rlocus(num1,den1)
%Grafica
v=[-5 0 -10 10];
%Limites Eje Horizontal y
Vertical
axis(v);
grid;
title('Lugar geometrico
de las raices de Gp(s)')
xlabel('Eje real')
ylabel('Eje imaginario')

SISTEMA COMPENSADO
num1=10;
den1=[1, 1, 0];
num2=[0.2645, 0.5124];
den2=[0.2152, 1];
Gp=tf(num1,den1)
%Gp(s)
Gc=tf(num2,den2)
%Gc(s)
G=Gp*Gc;
%G=Gp(s)*Gc(s)
rlocus(G)
%Grafica
v=[-5 0 -10 10];
%Limites eje Horizontal y
%Vertical
axis(v)
grid;
title('Lugar geometrico
del sistema compensado
Gp(s)Gc(s)')
xlabel('Eje real')
ylabel('Eje imaginario')
2. MTODO DEL FACTOR DE DISTANCIA

a. En forma analtica determine la ecuacin que relaciona con z y determine


mnimo y mximo. Grafique esta ecuacin
Solucin:

10 T s 1
G p (s) Gc ( s ) K 1
s ( s 1) T2 s 1

G (s) G p ( s ) Gc ( s )

10 K T1s 1
G (s)
s ( s 1) T2s 1

1
10 K T1 s
G (s) T1
1
T2 ( s )( s 1) s
T2

1 1 1
Ceros: s= Donde: z= ^ p=
T1 T1 T2
1
Polos: s= 0 , -1,
T2
3 3
S= -1,5 j
2
Por condicin de Angulo:

G 180(2n 1)
( 1 2 ) 180
180 1 2
180 120 100,893 400,893
40,893
Aplicando tangente:
tan( ) tan(40,893)
tan tan
0,866
1 tan tan

3 3 3 3

2 2
z 1,5 p 1,5

0,866
3 3 3 3

1 2 2
z 1,5 p 1,5

Donde : p z; min 1

3 3 3 3

2 2
z 1,5 z 1,5

0,866
3 3 3 3

1 2 2
z 1,5 z 1,5

3 3 1 1

2 z 1,5 z 1,5
0,866
27
z 1,5 z 1,5
4

3 3
z z
2 0,866
z 2
1,5 z 1 1,5
2

27
4
Operando:


2,598 z 1 0,866 z 2 1,5 z 1 1,5 5.845
2

2,598 z 2, 598 z 0,866 z 2 1, 299 z 1, 299 z 1,984 5.845


0,866 z 2 1, 299 z 1 3 7, 794 0
z 2 1.5 z (1 3 ) 9 0
Analizando el discriminante
20.25 2 49.5 + 2.25 0
= 2.3981

2.3981 2 9.2915 + 9 = 0

b. Grafique la ecuacin o inecuacin de que cumpla con los requisitos

De la ecuacin cuadrtica obtenida en sus races analizamos su determinante.

20.25 2 49.5 + 2.25 0


c. En forma analtica determine el rango de validez de

De la ecuacin anterior:

0,866 z 2 1, 299 1 3 z 7,794 0

Por formula general de segundo orden:

1, 299 z 1 3 1, 299 z 1 3
2
4(0,866 )(7, 794)
z
2a

Se sabe:
1, 299 1 3
2
4(0,866 )(7, 794) 0
1, 687(1 6 9 2 ) 26.998 0
1, 687 15,183 2 10,122 26.998 0
15,183 2 37,12 1, 687 0
2 2.444 0,111 0

Dando forma:
2
2.444 1, 493 1, 493 0,111 0

1, 222 1, 382 0
2

1, 222 1, 382
2
El rango de validez de es:

2,3981 0, 0465
Como : 1; entonces: 2,3981

d. Grafique la respuesta en el tiempo del sistema ante un escalon unitario considere


unos 10 valores de . Elabore el programa en Matlab (script)

Usaremos las Siguientes Ecuaciones


s 1.5 2.5981j ; z p

0 z2 1.5z(1 3) 9 ;

1 1
T1 ; T2
z p

s(s 1)(s p) T2
k .
10(s z) T1

PARA = 2.3981
z 1.9412; p 4.6552
T1 0.5151; T2 0.2148
k 0.5134
T1=0.5151; T2=0.2148;
k=0.5134;
num1=10; den1=[1, 1, 0];
num2=[k*T1, k];
den2=[T2, 1];

Gp=tf(num1,den1) %Gp(s)
Gc=tf(num2,den2) %Gc(s)
G=Gp*Gc;
H=1; %
T=feedback(G,H) %
%
step(T,10) %

G =
2.645 s + 5.134
--------------------------
0.2148 s^3 + 1.215 s^2 + s
PARA = 2.8
z 2.2874; p 7.9167
T1 0.3536; T2 0.1263
k 0.6727
clear,clc;
T1=0.3536; T2=0.1263;
k=0.6727;
num1=10; den1=[1, 1, 0];
num2=[k*T1, k]; den2=[T2, 1];

Gp=tf(num1,den1); %Gp(s)
Gc=tf(num2,den2); %Gc(s)
G=Gp*Gc
H=1;
T=feedback(G,H);

step(T,10)

G =

2.379 s + 6.727
--------------------------
0.1263 s^3 + 1.126 s^2 + s

PARA = 3.2
z 3.1337; p 10.0278
T1 0.3191; T2 0.0997
k 0.7205
clear,clc;
T1=0.3191; T2=0.0997;
k=0.7205;
num1=10; den1=[1, 1, 0];
num2=[k*T1, k]; den2=[T2, 1];

Gp=tf(num1,den1); %Gp(s)
Gc=tf(num2,den2); %Gc(s)
G=Gp*Gc
H=1;
T=feedback(G,H);

step(T,10)

G =

2.299 s + 7.205
------------------------
0.0997 s^3 + 1.1 s^2 + s
PARA = 4
z 3.4780; p 13.912
T1 0.2875; T2 0.0718
k 0.7707
clear,clc;
T1=0.2875; T2=0.0718;
k=0.7707;
num1=10; den1=[1, 1, 0];
num2=[k*T1, k]; den2=[T2, 1];

Gp=tf(num1,den1); %Gp(s)
Gc=tf(num2,den2); %Gc(s)
G=Gp*Gc
H=1;
T=feedback(G,H);

step(T,10)

G =

2.216 s + 7.707
--------------------------
0.0718 s^3 + 1.072 s^2 + s

PARA = 5
z 3.7155; p 18.5775
T1 0.2691; T2 0.0538
k 0.8028
clear,clc;
T1=0.2691; T2=0.0538;
k=0.8028;
num1=10; den1=[1, 1, 0];
num2=[k*T1, k]; den2=[T2, 1];

Gp=tf(num1,den1); %Gp(s)
Gc=tf(num2,den2); %Gc(s)
G=Gp*Gc
H=1;
T=feedback(G,H);

step(T,10)

G =

2.16 s + 8.028
--------------------------
0.0538 s^3 + 1.054 s^2 + s
PARA = 10

z 4.1321; p 41.321
T1 0.2420; T2 0.0242
k 0.8564
clear,clc;
T1=0.2420; T2=0.0242;
k=0.8564;
num1=10; den1=[1, 1, 0];
num2=[k*T1, k]; den2=[T2, 1];

Gp=tf(num1,den1); %Gp(s)
Gc=tf(num2,den2); %Gc(s)
G=Gp*Gc
H=1;
T=feedback(G,H);

step(T,10)

G =

2.072 s + 8.564
--------------------------
0.0242 s^3 + 1.024 s^2 + s

PARA = 15
z 4.2591; p 63.8865
T1 0.2347; T2 0.0156
k 0.8719
clear,clc;
T1=0.2347; T2=0.0156;
k=0.8719;
num1=10; den1=[1, 1, 0];
num2=[k*T1, k]; den2=[T2, 1];

Gp=tf(num1,den1); %Gp(s)
Gc=tf(num2,den2); %Gc(s)
G=Gp*Gc
H=1;
T=feedback(G,H);

step(T,10)

G =

2.046 s + 8.719
--------------------------
0.0156 s^3 + 1.016 s^2 + s
PARA = 20
z 4.3208; p 86.416
T1 0.2314; T2 0.0115
k 0.8792
clear,clc;
T1=0.2314; T2=0.0115;
k=0.8792;
num1=10; den1=[1, 1, 0];
num2=[k*T1, k]; den2=[T2, 1];

Gp=tf(num1,den1); %Gp(s)
Gc=tf(num2,den2); %Gc(s)
G=Gp*Gc
H=1;
T=feedback(G,H);

step(T,10)

G =

2.034 s + 8.792
--------------------------
0.0115 s^3 + 1.012 s^2 + s

PARA = 50
z 4.4293; p 221.465
T1 0.2257; T2 0.0045
k 0.8919
clear,clc;
T1=0.2257; T2=0.0045
k=0.8919;
num1=10; den1=[1, 1, 0];
num2=[k*T1, k]; den2=[T2, 1];

Gp=tf(num1,den1); %Gp(s)
Gc=tf(num2,den2); %Gc(s)
G=Gp*Gc
H=1;
T=feedback(G,H);

step(T,10)

G =

2.013 s + 8.919
--------------------------
0.0045 s^3 + 1.004 s^2 + s
PARA = 100
z 4.4648; p 446.48
T1 0.2239; T2 0.0022
k 0.8960
clear,clc;
T1=0.2239; T2=0.0022;
k=0.8960;
num1=10; den1=[1, 1, 0];
num2=[k*T1, k]; den2=[T2, 1];

Gp=tf(num1,den1); %Gp(s)
Gc=tf(num2,den2); %Gc(s)
G=Gp*Gc
H=1;
T=feedback(G,H);

step(T,10)
G =

2.006 s + 8.96
--------------------------
0.0022 s^3 + 1.002 s^2 + s

e. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES
Compare ambos mtodos

OBSERVACIONES:
Nuestra planta Gp(s) es un sistema con races en el plano negativo, sin
embargo sus races se encuentran muy cerca al origen lo que produce que
la respuesta en el tiempo del sistema sea lento. Dicho de otra manera: El
sistema se estabiliza en un tiempo mayor.
Cuando se aade el compensador Gc(s) a travs de un polo y un zero.
Nuestro sistema produce races ms alejadas del origen: El sistema se
estabilice ms rpido.
Entre el mtodo de la bisectriz y el mtodo del factor de distancia, vemos
que no existe gran diferencia entre ambos resultados. Y la respuesta en el
tiempo para el sistema compensado es casi igual. Sobre todo para valores
de muy bajos.

CONCLUSIONES:

En el mtodo del factor de distancia: para valores de muy bajos (el


mnimo) el sistema se estabiliza y la respuesta es casi igual que cuando
analizamos por el mtodo de la bisectriz.
Mientras que para valores muy elevados de la respuesta del sistema es
casi igual para todos. Siendo como una tendencia. Habiendo aqu una
diferencia con los resultados del primer mtodo. Lo que nos lleva a concluir
que es la respuesta final del sistema compensado cuando alfa tiende a
valores elevados.