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Spezifikation Specification Spécification

Roboter KR 125 KR 150
Robots KR 125 L100 KR 200
KR 125 L90

Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr 03.96.00

2 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr 03.96.00

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Inhaltsverzeichnis

1 SYSTEMBESCHREIBUNG . . . . . 3 Zusatzlast 120 kg und KR 125 L90/1 mit Nennlast
1.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 90 kg, Zusatzlast 120 kg. Sie unterscheiden sich
1.2 Robotermechanik . . . . . . . . . . . . . . 4 vom KR 125/1 durch einen 200 mm bzw. 400 mm
1.3 Aufstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 längeren Arm.
1.4 Austausch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Für den KR 150/1 mit Nennlast 150 kg und den KR
1.5 Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 200/1 mit Nennlast 200 kg wird eine maximale Zu-
satzlast von 95 kg bzw. 80 kg zugelassen.
2 ZUBEHÖR (Auswahl) . . . . . . . . . 6 Alle Grundkörper der beweglichen Hauptbau-
2.1 Roboterbefestigung . . . . . . . . . . . . 6 gruppen bestehen aus Leichtmetallguß. Dieses
2.2 Zusätzliche Linearachse . . . . . . . . 6 Auslegungskonzept wurde im Hinblick auf wirt-
2.3 Integrierte Energiezuführung für schaftlichen Leichtbau und hohe Torsions-- und
Achse 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Biegefestigkeit CAD-- und FEM--optimiert. Hier-
2.4 Arbeitsbereichsüberwachung . . . . 6 aus resultiert eine hohe Eigenfrequenz des Robo-
2.5 Arbeitsbereichsbegrenzung . . . . . 6 ters, der dadurch ein gutes dynamisches Verhal-
2.6 KTL--Justage--Set . . . . . . . . . . . . . . 6 ten mit hoher Schwingungssteifigkeit aufweist.
2.7 Riemenspannungs--Prüfvorrichtung Gelenke und Getriebe bewegen sich weitgehend
für Zentralhand . . . . . . . . . . . . . . . . 6 spielfrei, alle bewegten Teile sind abgedeckt. Alle
2.8 Füll-- und Prüfeinrichtung für Antriebsmotoren sind steckbare, bürstenlose
Membranspeicher . . . . . . . . . . . . . . 6
AC--Servomotoren - wartungsfrei und sicher ge-
2.9 Freidrehvorrichtung für gen Überlastung geschützt.
Roboterachsen . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Die Grundachsen sind dauergeschmiert, d.h. ein
3 TECHNISCHE DATEN . . . . . . . . . 7 Ölwechsel ist erst nach 20.000 Betriebsstunden
erforderlich.
Abbildungen . . . . . . . . . . . . . . . . . 21--33 Alle Roboterkomponenten sind bewußt einfach
und übersichtlich gestaltet, in ihrer Anzahl mini-
miert und durchweg leicht zugänglich. Der Robo-
1 SYSTEMBESCHREIBUNG ter kann auch als komplette Einheit schnell und
ohne wesentliche Programmkorrektur ausge-
1.1 Allgemeines tauscht werden. Überkopfbewegungen sind mög-
lich.
Die Roboter KR 125/1, KR 150/1 und KR 200/1
(Bild 1--1) sind sechsachsige Industrieroboter mit Durch diese und zahlreiche weitere Konstruk-
Gelenkkinematik für alle Punkt-- und Bahnsteue- tionsdetails sind die Roboter schnell und betriebs-
rungsaufgaben. Ihre Haupteinsatzgebiete sind sicher, wartungsfreundlich und wartungsarm. Sie
benötigen nur wenig Stellfläche und können auf-
-- MIG/MAG--Schweißen
-- YAG--Laserstrahlschweißen grund der besonderen Aufbaugeometrie sehr
-- Punktschweißen nahe am Werkstück stehen. Die durchschnittliche
-- Bearbeiten Lebensdauer liegt, wie bei allen KUKA--Robotern,
-- Handhaben bei 10 bis 15 Jahren.
-- Montieren Jeder Roboter wird mit einer Steuerung ausgerü-
-- Auftragen von Kleb--, Dicht-- und Konservie- stet, deren Steuer-- und Leistungselektronik in ei-
rungsstoffen. nem gemeinsamen Steuerschrank integriert sind
Sie können am Boden und an der Decke einge- (siehe gesonderte Spezifikation). Sie ist platzspa-
baut werden. rend, anwender-- und servicefreundlich. Der Si-
cherheitsstandard entspricht der EU--Maschinen-
Die Nenn--Traglast 125 kg an der Hand des KR richtlinie und den einschlägigen Normen (u.a. EN
125/1 und eine für diese Nennlast maximale Zu- 775).
satzlast von 120 kg auf dem Roboterarm können
auch bei maximaler Armausladung mit Maximal- Die Verbindungsleitungen zwischen Roboter und
geschwindigkeit bewegt werden. Das gilt auch für Steuerung enthalten alle hierfür notwendigen Ver-
die Varianten KR 125 L100/1 mit Nennlast 100 kg, sorgungs-- und Signalleitungen. Sie sind am Ro-

03.96.00 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr 3

-. komponenten werden durch ein in sich geschlos- senes. Als Zubehör ”Arbeitsbereichsbegrenzung” sind Bei der Anfertigung ist auf eine ebene und für die Achsen 1 bis 3 mechanische Anschläge für ausreichend glatte Oberfläche zu achten. Diese Variante ist mit Aufnahmebolzen und Schrauben als Zubehör ”Gestellbefestigungs- Die Hand (Bild 1--2) dient mit ihrem Anbauflansch satz” lieferbar.2 Robotermechanik 1--4). Greifer. behör ”Fundamentbefestigungssatz” lieferbar.und Handach- Aufnahmebolzen bestimmt. Bei Be. Für das Präparieren der Dübelbohrun- gen ist ein Spezialwerkzeug mit Hinterschnitt- Der Roboter besteht aus einem feststehenden einrichtung erforderlich. Bei der Vorbereitung eines Fundamentes sind sen 1.00 .Variante 3 gleichssystem statisch weitgehend ausgeglichen. 150. Bild 1--7 kann auch für weitergehende statische Untersuchungen herangezogen werden.und Medienlei. Achsen entlang bis zum Werkzeug geführt wer. Arm und Hand dreht (Bild 1--1). barkeit ermöglicht. Auf- Es unterstützt die Achse 2. eine aufgabenbedingte Begrenzung des jeweili- gen Arbeitsbereichs lieferbar. tion wird durch zwei Aufnahmebolzen be- stimmt. Die Zwischenplatten werden vor dem Aufset- trägheitsarme AC--Servomotoren. hydropneumatisches Gewichtsaus. Seine Einbauposition wird durch zwei Die Wegmessung für die Grund-.Variante 1 darf können die Energie-. (Bild 1--6) auf den vorbereiteten Hallenboden gesetzt. auch die Energie-.boter steckbar. Der Roboter wird ohne Zwischenplatten auf den. -. 4 Spez KR 125. die einschlägigen Bauvorschriften hinsicht- funktion begrenzt. ACHTUNG bei Variante 1 und 3: Mechanisch werden die Arbeitsbereiche der Ach. Dübeln und Schrauben als Zu- kann je nach Traglast und Zusatzlast des Einsatz. rend integriert. den vorbereiteten Hallenboden gesetzt und mit acht Dübelschrauben festgeschraubt (Bild 1. am Hallenboden befestigt. falles und je nach Einbaulage des Roboters Der Roboter wird mit vier Zwischenplatten variiert werden.Variante 2 Achse das ”Karussell” mit Schwinge. auf dem sich um eine senkrechte -. zen des Roboters mit je vier Dübelschrauben einheiten sind Bremse und Resolver raumspa. Für die Aufstellung des Roboters gibt es mehrere Diese Leitungen sind im Bereich der Grundachse Möglichkeiten: 1 fest im Inneren des Roboters installiert.B. Grundgestell. Schrauben auf den Zwischenplatten.96. was seine wieder- sen (A1 bis A3 bzw. Der Arbeitsbereich des Roboters wird in allen Achsen über Software--Endschalter begrenzt. der Aufnahme von Werkzeugen (z. Diese Variante ist mit Zwischenplatten. 3 und 5 über Endanschläge mit Puffer. was seine wiederholbare Austausch- Die Traglast und das Eigengewicht der Gelenk. festgeschraubt (Bild 1--5). Das Einbringen der Dübel muß sehr sorgfältig erfolgen. A4 bis A6) erfolgt über ein ab- holbare Austauschbarkeit ermöglicht. In die Motor. konstruktion gesetzt und mit acht Schrauben Die Bewegungsmöglichkeiten der Roboterach. 2. lich Betonqualität (≥ B 25 nach DIN 1045) und Tragfähigkeit des Untergrundes zu beachten. damit die während des Betriebes auftretenden Kräfte (Bild 1--7) sicher in den Boden geleitet werden. Die Be- solutes Wegmeßsystem mit einem Resolver für festigung des Roboters erfolgt mit acht jede Achse.3 Aufstellung tungen für den Betrieb von Werkzeugen (Zubehör ”Integrierte Energiezuführung für Achse 1”). Seine Wirksamkeit nahmebolzen. 200 de/en/fr 03. 1. Der Antrieb erfolgt durch transistorgesteuerte. Seine Einbauposi- sen gehen aus Bild 1--3 hervor. Der Roboter wird auf eine vorbereitete Stahl- Schweißgerät).und Medienleitungen für den Betrieb von Werkzeugen mit Hilfe von Diese Variante ist mit Dübeln und Bohrplan als Systemschnittstellen an den nachgeordneten Zubehör ”Bodenbefestigungssatz” lieferbar.

Die geschilderten Vorgänge ermöglichen es. an den Kranhaken oder die Gabeln und sie wird zusätzlich begünstigt des Staplers hängen und so transportieren.und Wartungsarbeiten (u. schirr.durch die reproduzierbare Aufstellung des Ro. Dadurch. schirre mit ausreichender Traglast verwendet boters. erreicht man ein Höchstmaß an Genauigkeit beim erstmaligen Vor jedem Transport muß der Roboter in Trans- Vermessen und beim späteren Wiederaufsuchen portstellung gebracht werden: der mechanischen Null--Stellung. Dadurch kann der Roboter von Roboters.und Hebege- -.00 Spez KR 125.durch eine fernab vom Roboter und vorweg Für den Transport des Roboters mittels Kran durchführbare Offline--Programmierung sowie dürfen nur zugelassene Last-. das in drei Ösen am Karussell einge- hängt wird. Für die Befestigung an der Decke wird der Ro- boter in einem speziellen Transportgestell hän- Das Einstellen der Meßpatronen ist Teil der Ver- gend geliefert.durch die Reproduzierbarkeit der werkseitig Der Roboter kann auf zweierlei Weise transpor- markierten Synchronisationsstellungen aller tiert werden (Bild 1--8): Achsen. 03. Aus diesem kann er mit dem Ga- messungsarbeiten vor Auslieferung des Robo- belstapler bereits in richtiger Einbaulage ters. patronen an jeder Roboterachse angebracht. Service-.a. ter nicht auf dem Fundament befestigt ist. A1 A2 A3 A4 A5 A6 Für das Sichtbarmachen der Stellung des in der Meßpatrone liegenden Tasters wird als Zubehör 0˚ --40˚ +58˚ 0˚ +90˚ beliebig ein elektronischer Meßtaster (KTL--Justage--Set) auf die Meßpatrone geschraubt. Beim Transport des Roboters ist auf die zahl von Robotern ist die problemlose Austausch. und stapler) -. Für den Transport mit dem Gabelstapler sind ßend die Herbeiführung der elektrischen und der im Grundgestell zwei durchgehende Taschen mechanischen Null--Stellung (Kalibrierung) des vorhanden.5 Transport Bei Produktionsanlagen mit einer größeren An. -. Standsicherheit zu achten. Nach vollzogener Nullpunkt--Einstellung für alle Achsen kann der Roboter wieder in Betrieb ge- nommen werden. Solange der Robo- barkeit der Roboter untereinander von Bedeu. 150.96. daß an jeder Achse immer mit der- entnommen und weitertransportiert werden. selben Patrone gemessen wird. tung.1. Sie wird gewährleistet muß er in Transportstellung gehalten werden. Der Roboter läßt sich mit einem Transportge- stage. Zu diesem Zweck sind werkseitig Meß. zwei Seiten aufgenommen werden. Beim Überfahren der Meßkerbe während des Einstellvorgangs wird das Wegmeßsystem automatisch auf elektrisch Null gesetzt. -. daß die einmal festgelegten Programme jederzeit auf jeden anderen Roboter desselben Typs übertra- gen werden können.4 Austausch 1.durch die rechnerunterstützte Nullpunktju. werden. 200 de/en/fr 5 . der sogenannten mechanischen a Mit Transportgeschirr und Kran (oder Gabel- Null--Stellungen. die Hand b Mit Gabelstapler und die Motoren betreffend) erfordern abschlie.

am Boden oder an KTL--Justage--Set gehörende elektronische Meß- der Decke. in 15°--Schritten einstellbar. 2. 2. einfaches Mes- sen sowie eine automatische. 150. 6 Spez KR 125.und Traglast- Die Achsen 1 bis 3 können mit Näherungsinitiato- bedingungen angepaßt werden.3. Die ent. ist eine ”Ener.96. Es besteht aus renundNutenringen.7 Riemenspannungs-.frei programmierbar.Prüfvorrich- ”Handhaben” und ”Punktschweißen”. rechnergestützte Justage und sollte bei der Roboterbestellung mit- 2. Achse 1 Es stehen verschiedene Energiezuführungen zur Verfügung. 200 de/en/fr 03. Speicherfülleinrichtung und ken befestigt sind.Set Mit Hilfe einer Lineareinheit als zusätzliche Fahr- achse auf der Basis der Baureihe KL 2000 (Bild Um eine für alle Achsen notwendige Nullpunkt-- 2--1) kann der Roboter translatorisch verfahren Einstellung durchzuführen.und Prüfeinrichtung für Membranspeicher Mit diesem Zubehör (Bild 2--5) kann das geschlos- 2.6 KTL-. Der zum Vorspannen möglicht die ständige Überwachung der des Gewichtsausgleichs notwendige Stickstoff Roboterstellung.Justage-.mit Fundamentbefestigungssatz (Bild 1--6) in 15°--Schritten einstellbar. aufdenenverstellbareNok- Hydraulikpumpe.mit Bodenbefestigungssatz (Bild 1--4) in 15°--Schritten einstellbar. Mit dieser Vorrichtung kann der Roboter nach ei- giezuführung für Achse 1” mit einer zusätzlichen nem Störfall mechanisch über die Antriebsmoto- Steuerleitung erforderlich. unter anderem für die Applikationen 2. ren bewegt werden.2 Zusätzliche Linearachse 2. Schwinge und Arm entlang bis zu einer entspre- chenden Schnittstelle am Werkzeug geführt wer- den. Bei A1 und A2 können maximal drei Sektoren. kann der zu einem werden -.mit Gestellbefestigungssatz (Bild 1--5) Achse 2: von +48° bis --5°.5 Arbeitsbereichsbegrenzung 2.4 Arbeitsbereichsüberwachung sene Hydrauliksystem des Gewichtsausgleichs für Achse 2 verschiedenen Einbau-. ausgerüstet werden. Das er- Verbindungsschläuchen. Ist Personenschutz erforderlich. Beschreibung siehe Abschnitt 1. sche Endschalter eingesetzt.9 Freidrehvorrichtung für Robo- gungsbereichs überwacht werden. spannung eine reproduzierbare Meßkraft auf den Riemen aufgebracht und die Eindrücktiefe an ei- Von dort können zusätzliche Leitungen außen an ner Markierung geprüft (Bild 2--4). Damit entfällt der raumaufwendige Versor- gungsgalgen.00 . taster (Bild 2--3 und 3--8) verwendet werden. kann in handelsüblichen Gasflaschen bezogen werden statt der Näherungsinitiatoren mechani- werden. -.3 Integrierte Energiezuführung für bestellt werden. aufgabenbedingt begrenzt werden: ten erfolgen: Achse 1: von +5° bis +110° und --5° bis --110°. tung für Zentralhand sprechenden Leitungen verlaufen im Bereich der Achse 1 innerhalb des Roboters vom Steckerfeld Über einen Stößel wird zur Prüfung der Riemen- bis zu einer Schnittstelle am Karussell (Bild 2--2). -. 2.8 Füll-. -. Achse 3: von 0° bis --150°. Er erlaubt ein besonders schnelles.2 ZUBEHÖR (Auswahl) 2. terachsen Werden die Achsen 2 oder 3 mit einer Arbeitsbe- reichsüberwachung ausgestattet.1 Roboterbefestigung Die Bewegungsbereiche der Achsen 1 bis 3 kön- nen mit zusätzlichen mechanischen Anschlägen Die Befestigung des Roboters kann in drei Varian. bei A3 maximal zwei Sektoren des jeweiligen Bewe.

KR 200/1: 1120 kg Umgebungstemperatur Schallpegel < 75 dB (A) außerhalb des Ar.2 mm nauigkeit Arbeitsbereich (Arbeitsraum) Antriebs. 150. Die Darstellung der Achsen und ihrer Besondere Betriebsstoffe Bewegungsmöglichkeiten geht aus Bild 1--3 her. stand des Traglastangriffspunktes P von der vor. Grundachsen sind die Achsen 1 bis 3. 245 220 210 245 280 last [kg] Armlänge [mm] 1000 1200 1400 1000 1000 1 ZH = Zentralhand Traglastangriffspunkt P siehe Bild 3--2 bis 3--6 Die Abhängigkeit von Traglast und Lage des Trag. 65 m3 KR 125 L90/1: 995 kg Bezugspunkt ist hierbei der Schnittpunkt der Ach- KR 150/1: 1120 kg sen 4 und 5.00 Spez KR 125. Hydrauliköl und Stickstoffgas in handelsüblichen vor. Zulässiger D bei Lagerung und Transport: Neigungswinkel ≤15˚ 233 K bis 333 K (--40 °C bis +60 °C) Andere Temperaturgrenzen auf Anfrage. D bei Betrieb: beitsbereiches 283 K bis 318 K (+10 °C bis +45 °C) Einbaulage Boden oder Decke.siehe Bild 3--9 sungen Das Volumen des Arbeitsraumes beträgt für KR 125/1.3 03. Wiederholge. motoren Arbeitsraumvolumen Hauptabmes. Hand. 51 m3 KR 125 L100/1: 990 kg KR 125 L90/1 ca. der vertikale Abstand von der Drehachse 6 beträgt 230 mm (jeweils Nenn- Achsdaten abstand). KR 125 L100/1 KR 125 L90/1 KR 150/1 KR 200/1 Anzahl der Achsen 6 (Bild 1--3) Lastgrenzen siehe auch Bild 3--1 Robotertyp KR 125/1 KR 125 L100/1 KR 125 L90/1 KR 150/1 KR 200/1 Hand (ZH)1 125 kg 125 kg 125 kg 150 kg 200 kg Nenn--Traglast 125 100 90 150 200 [kg] Zusatzlast bei 120 120 120 95 80 Nenn--Traglast [kg] Max.±0. Elektro--mechanisch. Behältern für das Nachfüllen des Gewichtsaus- achsen die Achsen 4 bis 6. mit tran. Form und Abmessungen des Arbeitsbereiches system sistorgesteuerten AC--Servo.96. Flanschfläche 210 mm. Aufstellung siehe Abschnitt 1.3 TECHNISCHE DATEN Typen KR 125/1. Die Achsdaten werden auf der folgenden Seite angegeben. 200 de/en/fr 7 . Gesamt. gehen aus Bild 3--9 hervor. gleichssystems bei einer Änderung des System- drucks. KR 150/1 und KR 200/1 ca. Für alle Nennlasten beträgt der horizontale Ab- lastangriffspunktes geht aus Bild 3--2 bis 3--6 her. 39 m3 Gewicht KR 125/1: 975 kg KR 125 L100/1 ca.

9 5 ±120˚ 167 ˚/s Klemmlänge min.KR 125/1 Installierte Motorleistung 19. 1.8 kW KR 125 L100/1 Schutzart der Robotermechanik IP64 KR 125 L90/1 (nach IEC 529) D Zentralhand. 2 +93˚ 100 ˚/s bis Gewichtsausgleich schwarz (RAL 9005). 3 +58˚ Anbauflansch an Achse 6 bis 100 ˚/s --210˚ Der Anbauflansch wird in DIN/ISO--Ausführung1 geliefert (Bild 3--7). --40˚ Sonderlackierungen auf Anfrage. Nenn--Traglast 125 kg betriebsbereit. mit angeschlossenen Verbindungsleitungen Achse Bewegungsbereich Geschwindig- softwarebegrenzt keit Farbe 1 ±185˚ 100 ˚/s Fußteil (feststehend) schwarz (RAL 9005).5 x d 6 ±350˚ 251 ˚/s HINWEIS: Das dargestellte Flanschbild ent- spricht der Null--Stellung des Robo- KR 150/1 ters in allen Achsen. 200 de/en/fr 03. Nenn--Traglast 200 kg Achse Bewegungsbereich Geschwindig- softwarebegrenzt keit 1 ±185˚ 76 ˚/s 2 +93˚ 76 ˚/s bis --40˚ 3 +58˚ bis 76 ˚/s --210˚ 4 ±350˚ 97 ˚/s 5 ±120˚ 106 ˚/s 6 ±350˚ 113 ˚/s 8 Spez KR 125. 150. besonders auch D Zentralhand. mentes).96. Nenn--Traglast 150 kg in Achse 6 (Symbol zeigt dabei die Lage des jeweiligen Pass--Ele- Achse Bewegungsbereich Geschwindig.00 . 4 ±350˚ 154 ˚/s Schraubenqualität für Werkzeuganbau 10. Bewegliche Teile orange (RAL 2003). softwarebegrenzt keit 1 ±185˚ 76 ˚/s 1 DIN/ISO 9409--1--A160 2 +93˚ 76 ˚/s bis --40˚ 3 +58˚ bis 76 ˚/s --210˚ 4 ±350˚ 118 ˚/s 5 ±120˚ 128 ˚/s 6 ±350˚ 168 ˚/s KR 200/1 D Zentralhand.

1--1) are six--axis industrial robots with major program corrections being required. and KR 125 L90/1 with 90 kg robot are of the plug--in type. . 12 assemblies are made of cast light alloy. . . . . 1 SYSTEM DESCRIPTION All the robot components are of intentionally simple and straightforward configuration. .3 Installation . . . 12 All the main bodies of the moving principal 2. . 9 differ from the KR 125/1 in their arm.96. . . . . . . . 9 rated payload. The cable connections on the supplementary load. . . . . . an oil change is necessary only every 20. . . . . . . . . The controller is compact. . whose preservatives.handling have an average service life of 10 to 15 years. . KR 150/1 and KR 200/1 robots quickly replaced as a complete unit without any (Fig. .e. control and power electronics are integrated in a They are designed for installation on the floor or common cabinet (see separate specification).00 Spez KR 125.6 KTL adjustment set . with -. . . Figures . 1. This also applies to the variants KR 125 controller contain all the relevant energy supply L100/1 with 100 kg rated payload. . 150. . . . . all moving parts are covered. .spot welding close to the workpiece on account of the special -. 2. . . . . 10 For the KR 150/1 with 150 kg rated payload and 1. . which require no maintenance 3 TECHNICAL DATA . 12 design concept has been optimized by means of 2.MIG/MAG welding minimal maintenance requirements. .000 operating hours. reliable and easy to maintain. . . . . . . . They occupy -. which is 200 1. .application of adhesives. . . .Deutsch Seite 3 English page 9 Français page 15 Contents 1 SYSTEM DESCRIPTION . the 1. . . . . . . . . a 1.3 Integrated energy supply for axis 1 12 CAD and FEM with regard to cost--effective 2. . . 21--33 The main axes are lifetime--lubricated. . . . . . . . 12 axes are powered by brushless AC servomotors of plug--in design. sealants and Each robot is equipped with a controller. . . . . 120 kg and signal lines. . . . . . . . . . the robot has a high 2. 10 mm and 400 mm longer respectively. . . Their main areas of application are These and numerous other design details make the robots fast. . . 13 and offer reliable protection against overload. .5 Transportation .1 General . . . . . .7 Belt tension checking device good dynamic performance with high resistance for in--line wrist . . . . . .4 Working range monitoring . . . . . . . . . . .4 Interchangeability . . .1 General number of them has been minimized and they are all readily accessible. . 11 the KR 200/1 with 200 kg rated payload. . . It conforms to the safety requirements The rated payload of 125 kg on the wrist and a specified in the EU machinery directive and the maximum supplementary load (for this rated relevant standards (including EN 775). -.8 Filling and testing equipment for The joints and gears are virtually free from diaphragm accumulator . . articulated kinematics for all point--to--point and Overhead motion is possible. . . . 12 flexural rigidity. . .2 Robot mechanics . . They 1. . . . . . As a result. .1 Robot installation . . 200 de/en/fr 9 . as too are the energy 03. . user--friendly and easy to service.5 Working range limitation . All the 2. . . 12 to vibration. 12 natural frequency and is thus characterized by 2. 11 maximum supplementary load of 95 kg and 80 kg respectively is allowed. 12 lightweight construction and high torsional and 2. continuous--path controlled tasks. . The robot can also be The KR 125/1. . . . . they -. ceiling. . . .assembly -. . Like all KUKA robots. . 12 backlash. .2 Additional linear axis . .machining structural geometry. . . . . . . . . . . . . 120 kg supplementary load. . .YAG laser beam welding very little floor space and can be located very -. . . . . .9 Release device for robot axes . payload) of 120 kg on the robot’s arm can be moved at maximum speed even with the arm fully The connecting cables between the robot and the extended. . i. . . . . . . . This 2. . . . . . 2 ACCESSORIES (selection) . . . . . . . . . . . . . . . . . .

exchanged in a repeatable manner. special tool with backing--off attachment is 1--1). 1--5). required for preparing the dowel boreholes. 1--4). Its position of installation is fixed by position sensing system featuring a resolver for means of two locating pins. The brake and bolts.00 . The robot is mounted together with four The positions of the main and wrist axes (A1 to A3 intermediate plates (Fig. This variant is available with dowels and drilling 1. which assists axis 2. A together with the link arm. The working range of the robot is limited by means of software limit switches on all axes. The working ranges of axes 1. the pertinent construction specifications regarding the Mechanical stops for the application--specific grade of concrete (≥ B 25 according to DIN limitation of the respective working ranges of axes 1045) and the load bearing capacity of the 1 to 3 are available as the ”working range ground must be observed. welding tools). The robot is placed onto the prepared shop The robot consists of a fixed base frame.2 Robot mechanics plan as the ”floor mounting kit” accessory. 1--2) is provided with a mounting -. enabling it to be components are statically compensated to a large exchanged in a repeatable manner. The wrist (Fig. 150. These lines are permanently installed There are several possible methods of installing inside main axis 1 of the robot and can be routed the robot: along the downstream axes to the end effector -. dowels and bolts as the and on the installation position of the robot. 2. extent by a closed hydropneumatic counterbalancing system. The robot Each axis is driven by a transistor--controlled. enabling it to be each axis. The possible movements of the robot axes are The robot is placed on a prepared steel depicted in Figure 1--3. 200 de/en/fr 03. The insertion of the dowels must be carried out with great care to ensure that the forces occurring during operation (Fig. on which floor without intermediate plates and fastened the rotating column turns about a vertical axis by means of eight dowel bolts (Fig. ”mounting base kit” accessory.and fluid supply lines for the operation of end 1. 1--6) on the prepared and A4 to A6) are sensed by means of an absolute shop floor.Variant 2 flange for the attachment of end effectors (e.3 Installation effectors (accessory ”integrated energy supply for axis 1”). Figure 1--7 can also be used as a basis for more extensive static investigations. 3 and 5 are mechanically IMPORTANT with regard to variants 1 and 3: limited by end stops with a buffer function. resolver are space--efficiently integrated into the Each of the intermediate plates is fastened to motor unit. 1--7) will be safely transmitted to the ground. arm and wrist (Fig. that the surface of the foundation is level and sufficiently smooth.96.g. bolts as the ”frame mounting kit” accessory. 10 Spez KR 125. Its position of installation is fixed by The payload and the dead weight of the articulated means of two locating pins. locating pins. is fastened to the intermediate plates with eight low--inertia AC servomotor.Variant 3 effect can be varied depending on the payload and This variant is available with intermediate supplementary load of the particular application plates. It must be ensured limitation” accessory. When preparing the foundation. This variant is available with locating pins and grippers. construction and fastened with eight bolts (Fig. the shop floor with four dowel bolts before the robot is mounted on them.Variant 1 with the aid of system interfaces if required. Its -.

which can be carried out Only approved lifting tackle with an adequate in advance and remotely from the robot. available as an accessory.1. and brought manufacturer when the robot is calibrated prior to to the site of installation. 200 de/en/fr 11 . and carrying capacity may be used for -.the reproducible installation of the robot.5 Transportation In manufacturing systems with a large number of It must be ensured that the robot is stable robots. (Fig. delivered inverted in a special transport frame.off--line programming. The robot must interchangeable. The fact that measurements on each axis are always made using the same cartridge Before being transported. 03.00 Spez KR 125. 1--8): and a With lifting tackle and crane (or fork lift truck) -. once defined. it is necessary to For transport by fork lift truck. two slots are establish coincidence between the electrical and provided in the base frame. the robot is manufacturer on each robot axis for this purpose. shipment. The procedures described make it possible for the programs. allowing the robot mechanical zero positions (calibration) of the to be picked up from either of two sides. to be transferred at any time to any other robot of the same type.4 Interchangeability 1. the robot must be means that maximum accuracy is achieved both brought into its transport position: when first calibrating the mechanical zero position and when subsequently relocating it. for example). a crane or the fork of a fork lift truck by means of lifting tackle attached to three eyelets on the and is additionally supported by rotating column. -. onto the cartridge. A1 A2 A3 A4 A5 A6 The position of the mechanical probe fitted in the 0˚ --40˚ +58˚ 0˚ +90˚ any gage cartridge can be displayed by screwing an electronic probe (KTL adjustment set). A gage cartridge is mounted by the For installation on the ceiling. robot. This is ensured by remain in its transport position as long as it is not fastened to the foundation. 150. out of which it can be taken with a fork lift truck.the computer--aided zero adjustment The robot can be suspended from the hook of procedure. These gage cartridges are set by the already in the correct orientation.the reproducibility of the synchronization positions marked by the manufacturer on all There are two methods of transporting the robot axes. the so--called mechanical zero positions. After service and maintenance work (on the wrist b With fork lift truck and motors. The position sensing system is automatically set to electrical zero when the probe passes the reference notch during the adjustment procedure. transporting the robot by crane. it is important for the robots to be readily while it is being transported. The robot can resume operation once the zero adjustment has been carried out on all axes. -.96.

2 Additional linear axis 2.with mounting base kit (Fig. adjustable in 15° steps. 2. the robot can be moved translationally.1 Robot installation The movement ranges of axes 1 to 3 can be limited by means of additional mechanical stops There are three variants available for installing the as required by the application. The equipment consists of a hydraulic cams are attached. a rotating column (Fig.3 for a description. malfunction. adjustment set (Fig. and up to two sectors on axis 3. It should be included in the order for the robot.8 Filling and testing equipment for diaphragm accumulator With these accessories (Fig. purchased in standard commercial gas cylinders. -. the closed 2.7 Belt tension checking device for and ”spot welding”.with frame mounting kit (Fig. 1--6) adjustable in 15° steps. This allows the position of the pump.00 . Axis 3: from 0° to --150°. can be performed with the axis is freely programmable and can be installed aid of the electronic probe belonging to a KTL on the floor or the ceiling. 2--2). which is 2--1). based on the KL 2000 series (Fig. Up to three sectors of the movement range can be monitored on axes 1 and 2. 2.with floor mounting kit (Fig.line wrist necessary supply lines run inside the robot from the plug connection panel to an interface on the For the purpose of checking the belt tension. externally along the link arm and arm to an appropriate interface on the end effector.3 Integrated energy supply for computer--aided adjustment. 2--3 and 3--8). 12 Spez KR 125. reproducible test force is applied to the belt by means of a plunger and the deflection is checked From here. See Section 1. The necessary for all axes. the in-. axis 1 Various energy supply systems are available.6 KTL adjustment set With the aid of a linear unit as an additional traversing axis. This eliminates the need for a space--consuming supply boom.2 ACCESSORIES (selection) 2. including systems for the applications ”handling” 2. The nitrogen required for protection is required. supply lines can additionally be routed in relation to a mark (Fig. 2. 200 de/en/fr 03. robot: Axis 1: from +5° to +110° and --5° to --110°.9 Release device for robot axes If axes 2 and 3 are equipped with working range This device can be used to move the robot monitoring. 2--5). an ”energy supply system for axis 1” mechanically via the drive motors after a with an additional control cable is required. -. mechanical limit switches priming the counterbalancing system can be are used instead of proximity switches. If personnel connecting hoses. This probe provides a particularly fast and simple means of measurement and allows automatic.4 Working range monitoring hydraulic system for counterbalancing axis 2 can Axes 1 to 3 can be equipped with proximity be matched to various installation and payload switches and slotted rings to which adjustable conditions. In the area of axis 1.96. 150.5 Working range limitation 2. -. The zero adjustment operation. 1--4) adjustable in 15° steps. 1--5) Axis 2: from +48° to --5°. 2. 2--4). an accumulator filling device and robot to be continuously monitored.

axes Special consumables 4 to 6 the wrist axes. KR 150/1. 150. dimensions Working volume Weight KR 125/1: 975 kg The volume of the working envelope is as follows: KR 125 L100/1: 990 kg KR 125/1. KR 200/1 approx. The axes and their possible motions are depicted in Figure 1--3. envelope Ambient temperature Mounting floor or ceiling. Axes 1 to 3 are the main axes. 51 m3 KR 150/1: 1120 kg KR 125 L90/1 approx.3 D During storage and transportation: 233 K to 333 K (--40 °C to +60 °C) Other temperature limits available on request. 03.2 mm counterbalancing system when the system pressure is altered. Drive system electromechanical. with tran- sistor--controlled brushless AC Working envelope servomotors The shape and dimensions of the working Principal see Figure 3--9 envelope may be noted from Figure 3--9. KR 125 L100/1 KR 125 L90/1 KR 150/1 KR 200/1 Number of axes 6 (Fig.96. 245 220 210 245 280 tributed load [kg] Arm length 1000 1200 1400 1000 1000 [mm] 1 IW = in--line wrist Point of payload application P see Figures 3--2 to 3--6 The relationship between the payload and its point of application may be noted from Figures 3--2 to For all rated payloads. 39 m3 KR 125 L90/1: 995 kg KR 125 L100/1 approx. total dis. 1--3) Load limits also see Fig. 65 m3 KR 200/1: 1120 kg The reference point is the intersection of axes 4 Sound level < 75 dB (A) outside the working and 5. the point of payload application P from the face of the mounting flange is 210 mm and the vertical Axis data distance from rotational axis 6 is 230 mm (nominal The axis data may be noted from the next page. distance in each case). the horizontal distance of 3--6. 3--1 Robot type KR 125/1 KR 125 L100/1 KR 125 L90/1 KR 150/1 KR 200/1 Wrist (IW)1 125 kg 125 kg 125 kg 150 kg 200 kg Rated payload 125 100 90 150 200 [kg] Supplementary 120 120 120 95 80 load with rated payload [kg] Max.3 TECHNICAL DATA Types KR 125/1. 200 de/en/fr 13 .00 Spez KR 125. permissible an. Hydraulic oil and nitrogen gas in standard commercial containers for recharging the Repeatability ±0. D During operation: position gle of inclination ≤15˚ 283 K to 318 K (+10 °C to +45 °C) Installation see Section 1.

5 x d 6 ±350˚ 251 ˚/s NOTE: The flange is depicted with all axes of KR 150/1 the robot. particularly axis 6. 150. --40˚ Counterbalancing system: black (RAL 9005).8 kW KR 125 L100/1 Protection classification IP 64 KR 125 L90/1 of the manipulator D In--line wrist. 5 ±120˚ 167 ˚/s Screw grade for attaching end effector 10. rated payload 150 kg zero position (the symbol indicates the position of the locating Axis Range of motion Speed element). Axis Range of motion Speed with connecting cables plugged in software--limited Colors 1 ±185˚ 100 ˚/s Base (stationary): black (RAL 9005). 200 de/en/fr 03.96. rated payload 200 kg Axis Range of motion Speed software--limited 1 ±185˚ 76 ˚/s 2 +93˚ 76 ˚/s to --40˚ 3 +58˚ to 76 ˚/s --210˚ 4 ±350˚ 97 ˚/s 5 ±120˚ 106 ˚/s 6 ±350˚ 113 ˚/s 14 Spez KR 125. rated payload 125 kg (according to IEC 529) ready for operation. 3--7). software--limited 1 ±185˚ 76 ˚/s 1 DIN/ISO 9409--1--A160 2 +93˚ 76 ˚/s to --40˚ 3 +58˚ to 76 ˚/s --210˚ 4 ±350˚ 118 ˚/s 5 ±120˚ 128 ˚/s 6 ±350˚ 168 ˚/s KR 200/1 D In--line wrist.KR 125/1 Installed motor capacity 19. Special colors available on request. 2 +93˚ 100 ˚/s to Moving parts: orange (RAL 2003). in the D In--line wrist. 3 +58˚ to 100 ˚/s Mounting flange on axis 6 --210˚ The robot is fitted with a DIN/ISO mounting 4 ±350˚ 154 ˚/s flange1 (Fig.9 Minimum screw grip 1.00 .

. Les axes majeurs sont graissés à vie.9 Dispositif de libération des axes bot caractérisé ainsi par un excellent comporte- de robot . . . . . .à. . . . Toutes les pièces mobiles sont recouvertes. . constructifs confèrent au robot une fiabilité et une tion et d’étanchéification. . . KR 150/1 et KR 200/1 (fig. . . .4 Echange .d.Deutsch Seite 3 English page 9 Français page 15 Table des matières 1 DESCRIPTION DU SYSTÈME . . .00 Spez KR 125. . . . . . . . . 15 La charge nominale admissible de 125 kg au 1. . . Le robot pourra également -. . . sité est très faible. . . . L’encombrement néces- fond. 18 KR 125 L90/1 avec une charge nominale de 90 kg 2. . . . . . . . . . . . Leur domaines de mise en œuvre sont nombre a été minimisé. facilité de maintenance. . . . . . . .le soudage MIG/MAG aisément accessibles. . . . . . . . . .6 Set de réglage KTL . . . . Vue la géométrie particulière 03. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 Les articulations. . . . . . . . . . .l’application de colles. . 150. . 18 Tous les carters des sous--ensembles principaux 2.7 Dispositif de contrôle de la tension mobiles sont en fonte d’alliage léger. 18 distinguent du KR 125/1 par un bras plus long de 2.le manutention rière est également possible. . . . . . . . . . .1 Généralités charge. . . . . . . 18 2. Un basculement en ar- -. . . . 18 des éléments finis quant aux critères suivants: 2. . Tous les composants sont -. . c. . . Ceci s’applique également aux variantes 1. . . . . . . . .3 Alimentation en énergie intégrée 200 mm ou 400 mm. . . 17 KR 125 L100/1 avec une charge nominale de 100 kg et une charge supplémentaire de 120 kg et au 2 ACCESSOIRES (sélection) .5 Limitation de l’enveloppe de 200 kg. .8 Appareils de remplissage et construction rentable légère et résistance impor- de contrôle pour réservoir tante à la torsion ainsi qu’à la flexion. 2. . Les principaux sciemment d’une manière simple et claire. .4 Surveillance de l’enveloppe Pour le KR 150/1 avec une charge nominale de d’évolution . . tique articulée pouvant être mis en œuvre pour toutes les tâches avec positionnement en continu Tous les composants du robot ont été conçus (contournage) et point par point. . . . .le montage Ce point ainsi que de nombreux autres détails -. .le soudage par points complète sans que ceci suppose une correction -. . . produits de conserva. . . . . . . . . 18 et une charge supplémentaire de 120 kg. . . 16 admissible au bras du robot peuvent être dépla- 1. . . . . . . . . . Il en résulte à membrane .le coupage au rayon laser YAG être échangé rapidement en tant qu’unité -. . . . . Les robots KR 125/1. . . . . . . . 200 de/en/fr 15 . . rapidité très importantes ainsi qu’une très grande Ils sont prévus pour le montage au sol ou au pla. . les joints et les mécanismes de transmission sont caractérisés par un mouve- Figures . . . . . . 18 donc une fréquence propre très importante du ro- 2. . . . . . .1 Fixation du robot . . . .l’usinage importante du programme. . . Ce concept de courroie pour le poignet a encore été optimisé avec la CFAO et la méthode en ligne . . . . . .5 Transport .2 Ensemble mécanique du robot . . . . .3 Mise en place . . . . . . . . 18 150 kg et le KR 200/1 avec une charge nominale 2. . on autorise une charge supplémentaire d’évolution . . 17 cées à la vitesse maxi et la portée maxi du bras. 3 CARACTERISTIQUES TECHNIQUES . . . . . 18 ment dynamique avec une haute résistance aux vibrations. . . . . 18 maxi de 95 kg respectivement 80 kg. . . . . . Tous les moteurs d’en- traînement sont des servomoteurs AC sans balais 1 DESCRIPTION DU SYSTÈME enfichables ne nécessitant aucune maintenance et protégés d’une manière fiable contre la sur- 1. . . c’est--à--dire montage suspendu. . . . pour l’axe 1 . . .96. . 16 taire maxi de 120 kg pour cette charge nominale 1. . . . . Ils se 2. . 21--33 ment pratiquement sans jeu. 15 poignet du KR 125/1 et une charge supplémen- 1. . . . . -. . . . . . . . . qu’une vidange d’huile n’est indispensable qu’a- 1--1) sont robots industriels à six axes à cinéma- près 20 000 heures de service. .2 Axe linéaire supplémentaire . . . . . . . . . . .1 Généralités . . . . . . . . .

Lors de l’exécution des encombrante dans les unités actionneurs. 1--1). fait avec huit vis sur les plaques intermédi- siste l’axe 2. 1--2) permet de Cette variante est fournie avec des plaques in- monter les outils (par exemple préhenseurs. Le niveau de sécurité place du robot: répond à la Directive Machines CE et aux normes en vigueur (entre autres EN 775). la du- Des butées mécaniques pour une limitation de rée de vie moyenne s’élève à 10--15 ans. Avant la mise en place du robot. 1 à 3. un gabarit comme accessoire ”Kit de fixation tion et de signaux nécessaires à cet effet. -. Le robot est posé avec quatre plaques inter- médiaires sur le sol du hall préparé (fig. Cette variante est fournie avec des chevilles et mande contiennent toutes les lignes d’alimenta. Dans cheville (fig. ap. Le qualité du béton (≥ B 25 selon norme DIN 1045) frein et le résolveur sont intégrés d’une façon peu et la portance du sol. sont enfichables sur le robot. un système de mesure absolu de la position avec il faudra. -. mune (voir spécification spéciale).2 Ensemble mécanique du robot Le robot est posé sur une construction en acier préparée pour être vissé avec huit vis (fig. les robots peuvent être mon. respectivement quatre vis à chevilles.00 . Les plication sont disponibles comme accessoire ”Li- électroniques de commande et de puissance sont mitation de l’enveloppe d’évolution” pour les axes intégrées dans une armoire de commande com. les plaques in- mentaire du cas d’application en question et en termédiaires sont fixées aux fondations avec fonction de la position de montage du robot.-. l’enveloppe d’évolution en fonction du cas d’ap- Chaque robot est doté d’une commande.Variante 3 La bride de fixation du poignet (fig. La fixation du robot se hydropneumatique fermé en soi. câbles d’énergie et des fluides pour le fonctionne. Ceci s’applique Le robot est posé sur le sol du hall préparé en également aux câbles d’énergie et des fluides conséquence sans travailler avec des plaques pour l’exploitation des outils (accessoire ”Ali. 1. tampon.des superstructures. La charge utile et le poids mort des composants Sa position de montage est définie par deux articulés sont compensés statiquement dans la pieds de centrage pour permettre ainsi une ré- mesure du possible par un système d’équilibrage pétabilité de l’échange. Ce système as. fonction de la charge utile et de la charge supplé. sibles des axes du robot.96. 200 de/en/fr 03. présente une 1. tions. 2. L’en. 1--6). dustriels éprouvés des autres séries KUKA. fondations. villes et des vis comme accessoire ”Kit de fixa- La figure 1--3 représente les mouvements pos. tion aux fondations”.3 Mise en place grande simplicité de maintenance et autorise une Il existe plusieurs possibilités pour la mise en conduite aisée du système. les sitif de contredépouille. intermédiaires pour être vissé avec huit vis à mentation en énergie intégrée pour l’axe 1”). des pieds de centrage. des che- pareils de soudage). L’enveloppe d’évolution du robot est limitée dans tous les axes par des fins de course logiciels. La fixation des chevilles doit se faire avec une veloppe d’évolution des axes 1. mécaniquement par des butées avec fonction tés à proximité de la pièce. Elles au sol”. ces câbles sont fixés et les chevilles. Sa position de montage est définie par tourne autour d’un axe vertical le ”bâti de rotation” deux pieds de centrage pour permettre ainsi qui supporte l’épaule. des vis est fournie comme accessoire ”Kit de fixation de l’embase”.Dans le cas des variantes 1 et 3. veiller à obtenir une surface de ni- veau suffisamment plane et lisse. Cette com- mande a un encombrement réduit. il faut un outil spécial avec dispo- posés à l’intérieur du robot. le bras et le poignet (fig. 3 et 5 est limitée minutie extrème pour que les forces engen- 16 Spez KR 125. A l’instar des robots in. respecter les prescriptions de L’entraînement se fera par des servomoteurs AC construction en vigueur en ce qui concerne la commandés par transistors et à faible inertie. Le robot est formé d’une embase fixe sur laquelle 1--5). En cas de besoin. lors de la préparation des fonda- un résolveur pour chaque axe. 150. une répétabilité de l’échange. Pour préparer les trous pour la zone de l’axe majeur 1. 1--4).Variante 1 Les câbles de liaison entre le robot et la com. -.Variante 2 ment des outils peuvent être posés jusqu’à l’outil le long des axes secondaires en travaillant avec Cette variante avec des pieds de centrage et des interfaces système. La mesure de la position pour les axes majeurs et les axes mineurs (A1 à A3 et A4 à A6) se fera par ATTENTION. termédiaires. Son efficacité pourra être variée en aires.

1--8): prenant un certain nombre de robots. rotation. Avant chaque transport. transport du robot.une programmation autonome ou offline pou. A cette élévateur à fourches déjà en position de mon- fin. le robot doit être amené Le réglage des cartouches de mesure fait partie en position de transport: des opérations de mesure qui précèdent la livrai- son du robot. Tant que le robot n’est pas fixé aux fondations. Les travaux de maintenance et de service après. c. 150. Lorsqu’on passe ainsi par l’encoche de ré- férence lors du réglage. le système de mesure est automatiquement réglé sur une position élec- trique zéro. on obtient une 0˚ --40˚ +58˚ 0˚ +90˚ quelconque précision maximale non seulement lors de la pre- mière mesure mais encore lors des recherches ul- térieures de la position zéro mécanique. le robot est livré ac- vente (entre autres poignet et moteurs) néces.4 Echange Le robot peut être transporté de deux manières Dans le cas des installations de production com. deux côtés. il faut garan- tir que l’échange des robots entre eux ne pose au. 1--7) 1. et Pour le transport du robot avec une grue. croché dans un dispositif de transport spécial. de la position zéro mécanique. sitent que l’on obtienne la position zéro tant méca. Le robot peut ainsi être saisi des -. et fourches.calibration du point zéro assistée par ordina. Il peut être retiré de ce dispositif avec un chariot nique qu’électrique (calibration) du robot. ches du chariot élévateur. 1.5 Transport soient fiablement introduites dans le sol. ne peut travailler qu’avec des dispositifs de teur. -. Pour la fixation au plafond. 03.d. levage et de charge autorisés pour une charge L’échange est en outre favorisé par: suffisante.reproductibilité des positions de synchronisa. il doit rester en position de transport. Le robot peut être remis en service après avoir ré- glé le point zéro pour tous les axes. La figure 1--7 peut également être utilisée pour La stabilité doit être prise en compte lors du des études statiques plus poussées.96. on visse comme accessoire un mesureur électronique (set de réglage KTL) sur la car- touche.drées lors de l’exploitation du robot (fig. on -.00 Spez KR 125. les cartouches de mesure sont prévues départ tage correcte et transporté. Ceci est obtenu de la manière chariot élévateur à fourches) suivante: Le robot est transporté avec le dispositif de transport accroché aux trois œillets du bâti de -. Pour signaler la position du palpeur dans la car- touche. usine pour chaque axe du robot. Comme on mesure toujours avec la A1 A2 A3 A4 A5 A6 même cartouche à chaque axe. Grâce à ces opérations. les programmes détermi- nés ainsi peuvent à tout moment être transférés à n’importe quel autre robot du même type.à.la mise en place reproductible du robot. aux crochets de la grue ou aux four- tion repérées à l’usine pour tous les axes. 200 de/en/fr 17 . a Avec dispositif de transport et une grue (ou un cun problème. l’embase est dotée de deux poches traversantes. b Avec chariot élévateur à fourches vant non seulement se faire auparavant mais Pour le transport avec le chariot élévateur à encore à distance du robot. (fig.

réglable par pas de 15°.2 ACCESSOIRES (sélection) 2.avec kit de fixation de l’embase (fig. le robot peut faire l’objet d’une translation. Il devrait être commandé avec le ro- bot. saire pour tous les axes. peuvent être limitées en fonction du cas d’applica- tes: tion avec des butées mécaniques supplémen- -. 2--4). 2--5) permettent d’adapter le proximité et des bagues rainurées sur lesquelles système d’équilibrage hydraulique fermé de l’axe sont fixées des cames réglables afin d’obtenir une 2 aux diverses positions de montage et charges surveillance permanente de la position du robot.avec kit de fixation au sol (fig. on travaille avec des fins de course méca. Axe 2: de +48° à --5° Description voir paragraphe 1. un dispositif de remplissage du réser- ble. il faut une ”Alimentation d’énergie pour l’axe 1” avec un câble de com. Ce dispositif permet. en ligne 2--2).9 Dispositif de libération des axes Si les axes 2 ou 3 sont dotés d’une surveillance de de robot l’enveloppe d’évolution. Une force de mesure reproductible est obtenue Des câbles et flexibles supplémentaires peuvent pour la courroie avec un poussoir pour vérifier la être ensuite posés à l’extérieur sur l’épaule et le tension de courroie et la profondeur d’enfonce- bras jusqu’à une interface correspondante de l’ou- ment de la courroie avec un repère (fig.96. voir et des flexibles de connexion.00 . sion de courroie pour le poignet ment jusqu’à une interface au bâti de rotation (fig.6 Set de réglage KTL rie KL 2000 (fig. draulique. entre autres pour les applications ”Manu- tention” et ”Soudage par points”.5 Limitation de l’enveloppe d’évolution 2. Les câbles et les flexibles correspondants sont posés. placer mécaniquement le robot avec les moteurs d’entraînement. La potence d’alimentation très encombrante est donc inutile. 150. 2. on peut utiliser un mesu- reur électronique (fig. L’azote indis- niques à la place des détecteurs de proximité. pide ainsi qu’un réglage automatique assisté par grée pour l’axe 1 ordinateur. til.3 Alimentation en énergie inté. 18 Spez KR 125. 1--4) taires: -.3. Axe 3: de 0° à --150°. on peut contrôler au ment en vente dans le commerce. au sol ou au pla. de dé- mande supplémentaire. dans la zone 2. dans le robot. 2. -.8 Appareils de remplissage et de 2.4 Surveillance de l’enveloppe contrôle pour réservoir à mem- d’évolution brane Les axes 1 à 3 peuvent recevoir des détecteurs de Ces accessoires (fig. après une panne. Afin de réaliser un réglage du point zéro néces- fond.avec kit de fixation aux fondations (fig. 2. 1--5) Axe 1: de +5° à +110° et --5° à --110°. réglable par pas de 15°. 2. Diverses alimentations en énergie sont dispo- nible. du panneau de raccorde. pensable pour la tension initiale du système d’équilibrage peut être tiré de bouteilles couram- Dans le cas des axes 1 et 2.2 Axe linéaire supplémentaire A l’aide d’une unité linéaire chariot comme axe de déplacement supplémentaire sur la base de la sé. maximum trois secteurs et dans le cas de l’axe 3 au maximum deux secteurs des plages de dé- placement en question.7 Dispositif de contrôle de la ten- de l’axe 1. admissibles. 2--3 et 3--8) qui fait partie du set de réglage KTL. 2--1). 200 de/en/fr 03. Ces appareils sont: une pompe hy- Si une protection des personnes est indispensa. 1--6) réglable par pas de 15°. Ce mesureur électronique au- torise un mesurage particulièrement simple et ra- 2. programmable.1 Fixation du robot Les plages de déplacement des axes 1 à 3 La fixation du robot peut se faire selon trois varian.

du point d’application de la charge P à la surface de la bride s’élève à 210 mm et l’écart vertical de Répétabilité ±0. 3--9 courants pour remplir le système d’équilibrage principales dans le cas d’une variation de la pression système. 120 120 120 95 80 mentaire pour charge nomi- nale admissible [kg] Charge maxi 245 220 210 245 280 totale [kg] Longueur du 1000 1200 1400 1000 1000 bras [mm] 1 Niveau < 75 dB (A) à l’extérieur du PL = poignet en ligne sonore volume de travail Les figures 3--2 à 3--6 fournissent la relation entre Position de Sol ou plafond.96. également fig. 150. 125 100 90 150 200 nale admissible [kg] Charge supplé. 03. 3--2 que ceux--ci sont en mesure d’effectuer. Angle d’inclinai- la charge admissible et la position du point d’ap. 3--1 Type de robot KR 125/1 KR 125 L100/1 KR 125 L90/1 KR 150/1 KR 200/1 Poignet (PL)1 125 kg 125 kg 125 kg 150 kg 200 kg Charge nomi. écart nominal).00 Spez KR 125.2 mm l’axe de rotation 6 est de 230 mm (resp. Système électromécanique avec servo- d’entraîne. KR 125 L100/1 KR 125 L90/1 KR 150/1 KR 200/1 Nombre d’axes 6 (fig. l’écart horizontal sont les axes mineurs 4 à 6.3 place Les caractéristiques des axes sont données sur la page suivante. La figure 1--3 fournit une repré- sentation des axes ainsi que des mouvements Point d’application de la charge P voir fig.3 CARACTERISTIQUES TECHNIQUES Types KR 125/1. Poids KR 125/1: 975 kg KR 125 L100/1: 990 kg Enveloppe de travail (volume de travail) KR 125 L90/1: 995 kg KR 150/1: 1120 kg La forme et les dimensions de l’enveloppe de tra- KR 200/1: 1120 kg vail sont données dans la figure 3--9. montage son autorisé ≤15°. moteurs AC commandés par Matières consommables spéciales ment transistors Huile hydraulique et azote dans des récipients Dimensions voir fig. 1--3) Charge admissible Cf. 200 de/en/fr 19 . Caractéristiques des axes Mise en voir paragraphe 1. Les axes à 3--6 majeurs sont les axes 1 à 3 et les axes du poignet Pour toutes charges nominales. plication de la charge.

limitation logiciel tersection des axes 4 et 5.-. 3--7). --210˚ Peintures spéciales sur demande. charge utile de 125 kg Puissance moteur installée 19.La figure de la bride correspond à Axe Plage de Vitesse la position zéro du robot sur tous les mouvements axes et notamment sur l’axe 6 (le limitation logiciel symbole montre la position de l’élément d’adaptation respectif).Volume de travail KR 200/1 Le volume de travail est pour D Poignet en ligne. charge utile de 150 kg REMARQUE. avec câbles de liaison connectés 2 +93˚ 100 ˚/s à Coloris --40˚ Embase (fixe): noir (RAL 9005). 200 de/en/fr 03. 150.5 x d D Poignet en ligne. 4 ±350˚ 97 ˚/s 5 ±120˚ 106 ˚/s KR 125/1 6 ±350˚ 113 ˚/s KR 125 L100/1 KR 125 L90/1 D Poignet en ligne. 1 ±185˚ 76 ˚/s Température ambiante 2 +93˚ 76 ˚/s à D En service: --40˚ 283 K à 318 K (+10 °C à +45 °C) 3 +58˚ D Pour stockage et transport: à 76 ˚/s 233 K à 333 K (--40 °C à +60 °C) --210˚ Autres limites de température sur demande. charge utile de 200 kg KR 125/1. 1. à 100 ˚/s Système d’equilibrage: noir (RAL 9005). 3 +58˚ Pièces en mouvement: orange (RAL 2003). 39 m3 KR 125 L100/1 env. KR 150/1 et KR 200/1 env. Qualité des vis pour le montage des outils 10.00 . 65 m3 mouvements Le point de référence est ce faisant le point d’in.9 KR 150/1 Longueur de serrage min.96. 1 ±185˚ 76 ˚/s 2 +93˚ 76 ˚/s à 1 DIN/ISO 9409--1--A160 --40˚ 3 +58˚ à 76 ˚/s --210˚ 4 ±350˚ 118 ˚/s 5 ±120˚ 128 ˚/s 6 ±350˚ 168 ˚/s 20 Spez KR 125. 51 m3 Axe Plage de Vitesse KR 125 L90/1 env. 4 ±350˚ 154 ˚/s 5 ±120˚ 167 ˚/s Bride de fixation à l’axe 6 6 ±350˚ 251 ˚/s La bride de fixation livrée répond à la version DIN/ ISO1 (fig.8 kW Axe Plage de Vitesse Type de protection de l’ensemble mouvements mécanique du robot IP64 limitation logiciel (selon IEC 529) 1 ±185˚ 100 ˚/s Opérationnel.

200 de/en/fr 21 .00 Spez KR 125. 1 Hand 2 Arm 3 Schwinge 4 Gewichtsausgleichssystem 5 Karussell 6 Grundgestell 1 Wrist 2 Arm 3 Link arm 4 Counterbalancing system 5 Rotating column 6 Base frame 1 Poignet 2 Bras 3 Epaule 4 Système d’équilibrage 5 Bâti de rotation 6 Embase 1--1 Hauptbestandteile des Roboters Principal components of the robot Sous--ensembles principaux du robot 1--2 Zentralhand (ZH) 125/150/200 kg 1--3 Drehachsen und Drehsinn beim Verfahren des Roboters In--line wrist (IW) 125/150/200 kg Poignet en ligne (PL) 125/150/200 kg Rotational axes and directions of rotation in motion of the robot Axes de rotation du robot et sens de rotation lors du déplacement des axes 03.96. 150.

150.96. Variante 1 Installation of the robot.00 . 200 de/en/fr 03. variante 1 22 Spez KR 125. variant 1 Fixation du robot.Prüfmaß Test dimension Cote de contrôle Mitte A1 devant front vorn A1 center Centre A1 1 Dübelschraube 2 Roboter 1 Dowel bolt 2 Robot 1 Vis à cheville 2 Robot 1--4 Roboterbefestigung.

min.96. 150. Variante 2 Installation of the robot. front. variant 2 Fixation du robot.336 max. 920 min. variante 2 03.00 Spez KR 125. 320 (M24) | φ 1| A| B 390 M24 Mitte A1 A1 center (20 H7) H7 Centre A1 (2x) 2 M8 (2x) min. 640 3 min.1 5 780 1 220 vorn. 200 de/en/fr 23 . 690 20 220 220 10 (M8) (φ 20 H7 ) A B 830 max. 870 790 ± 0.115 220 1 Sechskantschraube 2 Aufnahmebolzen 3 Roboter 1 Hexagon screw 2 Locating pin 3 Robot 1 Vis à tête hexagonale 2 Pied de centrage 3 Robot 1--5 Roboterbefestigung. devant 8x max.

Mindestbohrlochtiefe Minimum depth Profondeur min. devant front vorn Mitte A1 A1 center Centre A1 1 Zwischenplatte ohne Aufnahmebolzen 1 Intermediate plate without locating pin 1 Plaque intermédiaire sans pied de centrage 2 Zwischenplatte mit Aufnahmebolzen 2 Intermediate plate with locating pin 2 Plaque intermédiaire avec pied de centrage 3 Aufnahmebolzen 3 Locating pin 3 Pied de centrage 4 Schraube 4 Bolt 4 Vis 5 Dübelschraube 5 Dowel bolt 5 Vis à cheville 6 Roboter 6 Robot 6 Robot 1--6 Roboterbefestigung.96. 200 de/en/fr 03. variant 3 Fixation du robot. Variante 3 Installation of the robot. variante 3 24 Spez KR 125. 150.00 .

150.00 Spez KR 125. 200 de/en/fr 25 .96. Fv = Vertikale Kraft Fvmax = 15 600 N Fh = Horizontale Kraft Fhmax = 11 650 N Mk = Kippmoment Mkmax = 27 000 Nm Mr = Drehmoment um Achse 1 Mrmax = 13 000 Nm Fv = vertical force Fvmax = 15 600 N Fh = horizontal force Fhmax = 11 650 N Mk = tilting moment Mkmax = 27 000 Nm Mr = turning moment about axis 1 Mrmax = 13 000 Nm Fv = Force verticale Fvmax = 15 600 N Fh = Force horizontale Fhmax = 11 650 N Mk = Moment de basculement Mkmax = 27 000 Nm Mr = Moment de rotation autour de l’axe 1 Mrmax = 13 000 Nm Gesamtmasse = Roboter + Gesamtlast für Typ Total mass robot total load for type Masse totale robot charge totale pour type 975 kg + 245 kg KR 125/1 990 kg + 220 kg KR 125 L100/1 995 kg + 210 kg KR 125 L90/1 1120 kg + 245 kg KR 150/1 1120 kg + 280 kg KR 200/1 1--7 Hauptbelastungen des Bodens durch Roboter und Gesamtlast Principal loads acting on floor due to robot and total load Sollicitations principales au niveau du sol dues au robot et à la charge totale 1--8 Transport des Roboters Transporting the robot Transport du robot 03.

150. geschirmt Max. blindé Supplementary 2 Flexible d’air comprimé 1/2” Payload 3 Connexion pour deuxième câble de commande load Charge supplémentaire Charge nominale 2--2 Energiezuführung A1. handling Alimentation en enérgie A1. shielded 2 Compressed air 1/2” 3 Connection for second control cable Zusatzlast Traglast 1 Câble de commande 23x1 + 2x1 mm2.und Prüfeinrichtung Filling and testing equipment Appareils de remplissage et de contrôle 1 Steuerleitung 23x1 + 2x1 mm2. 200 de/en/fr 03.96.00 . Gesamtlast 2 Druckluftleitung 1/2” Total distributed load 3 Anschluß für zweite Steuerleitung Charge totale maxi 1 Control cable 23x1 + 2x1 mm2. Handhaben Energy supply system A1. manutention P 2--3 Elektronischer Meßtaster für KTL-- Justage--Set Electronic probe for KTL adjust- ment set Mesureur électronique pour set de 3--1 Lastverteilung Distribution of the total load réglage KTL Distribution de la charge 26 Spez KR 125. 2--4 Riemenspannungs--Prüfvorrichtung Belt tension checking device Dispositif de contrôle de la ten- sion de courroie 2--1 Zusätzliche Linearachse Additional linear axis Axe linéaire supplémentaire 2--5 Füll-.

Exceed.7 95 13. ACHTUNG: IMPORTANT: ATTENTION: Diese Belastungskennlinien These loading characteris. * Motor moment of inertia of the pay- m=55 500 load. 200 de/en/fr 27 . über.9 75 10. m=105 m=115 300 m=125 230 200 100 KR 125 100 200 300 400 500 600 700 800 L x [mm] 210 Nennabstand Nominal distance Ecart nominal 3--2 Traglastangriffspunkt P und Belastungskennlinien für KR 125/1 Point of payload application P and loading characteristics for KR 125/1 Point d’application de la charge P et courbes de charge pour KR 125/1 03. Il faudra en tous cas consulter KUKA auparavant. mum load capacity. rapporté à l’axe de rotation Nominal distance m=85 passant par le centre de gravité de la Ecart nominal Nennabstand m=95 charge.1 105 14.96. Traglast Eigenträgheitsmoment Is * m für KR 125/1 1000 210 Lx Payload Motor moment of inertia Is * m for KR 125/1 Charge Moment d’inertie propre Is * A4 A5 A6 nominale pour KR 125/1 m [kg] [kg m2] Ly 125 17. consulted beforehand. and generally overload the du robot et. 150. représentent la capacité de Belastbarkeit! Ein Über. transmissions. charge maximum! Un schreiten geht in die Lebens. the service life of the robot capacité réduit la durée de vie lastet im allgemeinen Moto. Les courbes de charge entsprechen der äußersten tics correspond to the maxi.1 L y [mm] 55 7.7 600 * Eigenträgheitsmoment der Traglast. ing this capacity will reduce dépassement de cette dauer des Gerätes ein. m=75 * Moment d’inertie propre de la charge 400 nominale.00 Spez KR 125.5 P 115 16. such case KUKA must be que les engrenages et sprache mit KUKA.3 85 11. en règle générale. ren und Getriebe und bedarf motors and gears. bezogen auf die durch den Schwerpunkt der Traglast gehende Drehachse. referred to the rotational axis pass- ing through the center of gravity of the m=65 payload.5 65 9. in any surcharge les moteurs ainsi auf alle Fälle der Rück.

5 76 9. 150. Traglast Eigenträgheitsmoment Is * m für KR 125 L100/1 1200 210 Lx Payload Motor moment of inertia Is * m for KR 125 L100/1 Charge Moment d’inertie propre Is * A4 A5 A6 nominale pour KR 125 L 100/1 m [kg] [kg m2] Ly Ly[mm] 100 14. referred to the rotational axis pass- 230 ing through the center of gravity of the 200 payload.1 m=90 41 5. 300 m=100 * Motor moment of inertia of the pay- load.2 230 200 * Eigenträgheitsmoment der Traglast. 3--4 Traglastangriffspunkt P und Belastungskennlinien für KR 125 L90/1 Point of payload application P and loading characteristics for KR 125 L90/1 Point d’application de la charge P et courbes de charge pour KR 125 L90/1 28 Spez KR 125. rapporté à l’axe de rotation 210 Nominal distance passant par le centre de gravité de la Ecart nominal charge. rapporté à l’axe de rotation passant par le centre de gravité de la 100 charge. KR 125 L100/1 100 200 300 400 500 600 700 800 L x [mm] 210 Nennabstand Nominal distance Ecart nominal 3--3 Traglastangriffspunkt P und Belastungskennlinien für KR 125 L100/1 Point of payload application P and loading characteristics for KR 125 L100/1 Point d’application de la charge P et courbes de charge pour KR 125 L100/1 Traglast Eigenträgheitsmoment Is * m für KR 125 L90/1 Payload Motor moment of inertia Is * 1400 210 Lx m for KR 125 L90/1 Ly [mm] Charge Moment d’inertie propre Is * A4 A5 A6 nominale pour KR 125 L 90/1 600 m [kg] [kg m2] Ly m=41 90 12.4 P Nominal distance m=48 76 9. m=84 bezogen auf die durch den Schwerpunkt m=92 der Traglast gehende Drehachse.2 Nennabstand 400 m=62 62 8.8 Ecart nominal m=55 69 9. 200 de/en/fr 03.5 500 83 11. * Moment d’inertie propre de la charge nominale.8 60 7. bezogen auf die durch den Schwerpunkt der Traglast gehende Drehachse.00 .96.8 m=52 52 6.6 Nominal distance m=60 400 m=68 Ecart nominal Nennabstand m=76 * Eigenträgheitsmoment der Traglast.1 m=69 m=76 55 7.6 44 5. 100 * Motor moment of inertia of the pay- load.0 300 m=83 48 6.0 600 P 92 12. referred to the rotational axis pass- KR 125 L100/1 L x [mm] ing through the center of gravity of the payload.7 84 11.8 500 m=44 68 8. 100 200 300 400 500 600 700 800 * Moment d’inertie propre de la charge Nennabstand nominale.

1 100 14.96.0 600 140 20.6 500 m=80 110 16.7 m=90 90 13.9 Nominal distance m=100 P 170 23. 200 de/en/fr 29 .2 230 200 * Eigenträgheitsmoment der Traglast.0 m=200 80 11.7 Nominal distance 400 m=110 Ecart nominal * Eigenträgheitsmoment der Traglast. referred to the rotational axis pass- 230 ing through the center of gravity of the 200 payload. 300 m=150 * Motor moment of inertia of the pay- load. 1000 210 Lx Traglast Eigenträgheitsmoment Is * m für KR 150/1 Payload Motor moment of inertia Is * A4 A5 A6 m for KR 150/1 Charge Moment d’inertie propre Is * Ly nominale pour KR 150/1 m [kg] [kg m2] Ly [mm] P 150 22. 100 * Motor moment of inertia of the pay- KR 200/1 load.00 Spez KR 125. * Moment d’inertie propre de la charge nominale.1 120 17. rapporté à l’axe de rotation 210 Nominal distance passant par le centre de gravité de la Ecart nominal charge.0 500 185 25. 100 200 300 400 500 600 700 800 Lx [mm 210 Nennabstand Nominal distance Ecart nominal 3--5 Traglastangriffspunkt P und Belastungskennlinien für KR 150/1 Point of payload application P and loading characteristics for KR 150/1 Point d’application de la charge P et courbes de charge pour KR 150/1 Traglast Eigenträgheitsmoment Is * m für KR 200/1 Payload Motor moment of inertia Is * 1000 210 Lx m for KR 200/1 Ly [mm] Charge Moment d’inertie propre Is * nominale pour KR 200/1 600 A4 A5 A6 m [kg] [kg m2] Ly m=80 200 28. 3--6 Traglastangriffspunkt P und Belastungskennlinien für KR 200/1 Point of payload application P and loading characteristics for KR 200/1 Point d’application de la charge P et courbes de charge pour KR 200/1 03.5 130 19. 100 200 300 400 500 600 700 800 * Moment d’inertie propre de la charge Nennabstand nominale.6 m=155 m=170 120 16.8 Ecart nominal 155 21.8 300 m=185 100 14. Nennabstand m=120 m=130 bezogen auf die durch den Schwerpunkt m=140 der Traglast gehende Drehachse. 150. referred to the rotational axis pass- L x [mm] ing through the center of gravity of the payload. bezogen auf die durch den Schwerpunkt der Traglast gehende Drehachse.2 m=100 80 11.7 Nennabstand m=120 400 m=140 140 19. rapporté à l’axe de rotation passant par le centre de gravité de la 100 KR 150/1 charge.

150. 200 de/en/fr 03.00 . 210 bis/to/à A4/A5 1 2 3 1 Meßpatrone A4 2 Meßpatrone A6 3 Meßpatrone A5 1 Gage cartridge A4 2 Gage cartridge A6 3 Gage cartridge A5 1 Cartouche de mesure A4 2 Cartouche de mesure A6 3 Cartouche de mesure A5 3--7 DIN/ISO--Anbauflansch für ZH 125/150/200 kg DIN/ISO mounting flange for IW 125/150/200 kg Bride de fixation DIN/ISO pour PL 125/150/200 kg 30 Spez KR 125.96.

und Ausbau des Meßtasters bleibt. il faut qu’il soit tel qu’on ait encore de la place suffisante pour le montage et le démontage du palpeur. the latter must be designed to allow sufficient space for installation and removal of the probe. 150.6) when the tool is mounted. 200 de/en/fr 31 . Pour le réglage du point zéro avec le palpeur de mesure électronique (voir par. daß genügend Platz für Ein-. For zero adjustment with the electronic probe (see Section 2. A5 et A6 03. A5 und A6 Electronic probe.96.00 Spez KR 125.6) lorsque l’outil est monté. montage sur A4. 2.6) bei angebautem Werkzeug muß dieses so gestaltet sein. 155 166 108 17 161 Für die Nullpunkt--Einstellung mit dem elektronischen Meßtaster (siehe Abschnitt 2. installation on A4. A5 and A6 Palpeur de mesure électronique. 3--8 Elektronischer Meßtaster. Anbau an A4.

200/1 32 Spez KR 125.96.Centre de gravité de la KR 125 L90/1 3266 3854 2810 1603 1207 1634 1400 charge utile supplémentaire devant être KR 150/1 2866 3054 2410 1405 1005 1234 1000 dans la zone de A3. 200/1 Dimensions principales (se rapportant au logiciel) et enveloppe d’évolution du KR 125/1. 150. 150/1.00 . 200 de/en/fr 03. x 210 Counterweight A3 for 150 kg und 200 kg payload. 3--9 Hauptabmessungen (softwarebezogen) und Arbeitsbereich des KR 125/1. 200/1 Principal dimensions (software values) and working envelope of the KR 125/1. Le point de référence de l’enveloppe d’évolution est le point d’in- KR 200/1 2866 3054 2410 1405 1005 1234 1000 tersection des axes 4 et 5. 45 1000 A B 1910 865 R720 475 410 188 E D F C ---185˚ +185 ˚ HINWEIS: Zusatzlast--Schwerpunkt muß im Bereich der A3 liegen. Zusatzlast Z Supplementary load Charge supplémentaire Ausgleichsmasse A3 für 150 kg und 200 kgTraglast. 150/1. NOTE: The center of gravity of the supple- A B C D E F X mentary load must be located near A3. 150/1. The reference point for the working envelope is KR 125/1 2866 3054 2410 1405 1005 1234 1000 the intersection of axes 4 and 5.-. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achsen 4 und 5. KR 125 L100/1 3066 3454 2610 1525 1085 1434 1200 REMARQUE. Masse d’équilibrage A3 pour charge utile de 150 kg et 200 kg.

Encombrement max. Motorseite Motor side Côté moteur Handseite M12 (4x) Wrist side 24 tief Côté poignet 24 deep 24 prof. Störkante Zusatzlast. 03.00 Spez KR 125. Support brackets for supplementary load. 200 de/en/fr 33 . Protruding edge of supplementary load.96. Bord perturbateur de la charge supplémentaire. Attachment holes for supplementary load. Größtmaß für Zusatzlast. Trous de fixation des charges supplémentaires. Ansicht Z siehe Bild 3--9 View Z see figure 3--9 Vue Z voir figure 3--9 Befestigungsbohrungen für Zusatzlast. 150. Maximum size for supplementary load. pour la charge supplémentaire. Auflage für Zusatzlast (2x). Support pour la charge supplémentaire.

und Bahnschweißen. Magnetarc welding. semblage final.A.und Dichttechnik. Postfach 56 1. 52 50 51 Fax (31) 45 08 96 Fax (0821) 797--1991 Fax (11) 52 67 94 KUKA Roboter GmbH KUKA Sistemas de KUKA-. kg dans des applications des plus di- verses. ding. encollage et étanchéifi- spanlose Fertigung. Stapeln. et découpage au laser.Transferanlagen Spot and arc welding. Assemblage de sous--ensembles. contrôle.L. machine ten.20 00 (03774) 53--0 Fax (810) 9 78 -. Robots polyarticulés et robots porti- von 6 bis über 240 kg und unterschied. Special welding systems étanchéification. as- Schneid-. ads from 6 kg (13 lbs) to more than 240 kg ques conçus pour des charges nomi- lichste Anwendungen. Spot and arc welding. Lineareinheiten. Roboterzellen Robotic cells Punkt-.und Portalroboter für Traglasten Jointed--arm and gantry robots for paylo. S. 23 Hereward Rise Uhthoffstrasse 1 I--10095 Grugliasco / Torino Halesowen D--28757 Bremen (11) 4 11 29 66. trim and Lignes transfert de soudage Aggregate--Montage. Software. chargement. tion. tions. Handed over by Sous réserve de modifications techniques. Tools Systèmes d’assemblage Werkzeuge Cutting and forming tools for chipless ma. Logiciel.l. 36 VAZ. Rußland D--86165 Augsburg Pol. Bearbei. Kleben und cutting. Rue Blaise Pascal 6600 Center Drive D--08331 Schwarzenberg F--91380 Chilly Mazarin Sterling Heights Weidauerstrasse 15 (1) 69 09 03 93 Michigan 48312 USA D--08340 Schwarzenberg Fax (1) 69 09 00 05 (810) 7 95 -. pour la fabrication sans enlèvement de co- peaux. Fahrzeug--End.VAZ Engineering Blücherstrasse 144 Automatización. bonding and sealing. encollage et ten. machining. nales comprises entre 6 et plus de 240 Software.V. Laser. + Robot Corp. Magnetarc--Schweißen. inspecting. PTO Fax (0821) 797--1616 E--08800 Vilanova i La Geltrú (Barcelona) (8482) 39 12 49. soudage Dichten. 37 05 64 (3) 8 14 23 53 Fax (8482) 39 12 49 Fax (3) 8 14 29 50 Tx 214 106 KUKA Werkzeugbau KUKA Automatisme KUKA Welding Systems Schwarzenberg GmbH + Robotique S. Beschicken.r. + Robotar AB D--86073 Augsburg Meerstraat 41 E A Rosengrens Gata 22 Blücherstrasse 144 Industrieterrein Centrum Zuid S--42131 Västra Frölunda D--86165 Augsburg B--3530 Houthalen (31) 45 08 90 (0821) 797--0 (11) 52 50 50. palettisa- Sonderschweißverfahren Friction welding. usinage. (530 lbs) and a broad spectrum of applica. Soudage par points et à l’arc. Remis par . soudage Magne- Punkt-.à. Linear units. Soudage par friction. 4 11 03 75 West Midlands B62 8AN GB (0421) 6602--0 Fax (11) 4 11 16 45 (121) 5 85 08 00 Fax (0421) 6602--199 Fax (121) 5 85 09 00 Technische Änderungen vorbehalten.04 29 Fax (03774) 53--222 LSW Maschinenfabrik GmbH KUKA Sistemi di Saldatura KUKA Welding Systems Postfach 75 06 65 + Robot s. Kleb-. + Robot Ltd. racking.und Umformwerkzeuge für die nufacturing.r. Outils Outils de découpe et de formage. Reibschweißen.und Bahnschweißen. laser welding and Cellules robotisées schweißen und --schneiden. Industrial Torrent de la Pastera 445633 Togliatti (0821) 797--0 Carrer del Bages s/n Jushnoje Chaussee.Lieferprogramm ¯ Product range ¯ Gamme de fabrication Industrieroboter Industrial robots Robots industriels Gelenk-. Unités linéaires. bonding and sealing. Soudage par points et à l’arc. Überreicht durch Subject to technical alterations. montage. cation. Anschriften ¯ Addresses ¯ Adresses KUKA Schweissanlagen GmbH KUKA Automatisering KUKA Svetsanläggningar Postfach 43 13 49 + Robots N. tarc. D--28726 Bremen Via Camerana. Assembly systems Montagesysteme Engine and power train assembly. Welding transfer lines Procédés de soudage spéciaux Schweiß-. Prüfen. final assembly.