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Instrumentao em

Automao
Industrial
Prof. Eng. Flvio Ramires

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Introduo
Este curso pretende fornecer os conceitos bsicos para a prtica da Instrumentao
Eletrnica em Automao, para isto apresenta-se de forma sucinta e simplificada
dentro do possvel os termos e conceitos que na nossa opinio so relevantes para-se
obter uma noo clara deste tema.
A idia principal deste texto fornecer aos participantes do curso a informao bsica
para poderem acompanhar o desenvolvimento dos conceitos apresentados em aula
Este texto mostra os diversos conceitos tericos, alguns tipos de transdutores e
mtodos de medida existentes, noes sobre condicionamento de sinais e
processamento de informaes normalmente usados em Automao Industrial.

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1. Fundamentos tericos da Instrumentao eletrnica
1.1. Sistemas de medidas
Existe a necessidade do ser humano de obter informaes do meio ambiente,
A partir destas informaes ser possvel modelar os fenmenos observados,
Em engenharia a maioria das informaes so obtidas de forma experimental.
Na Figura 1 apresenta-se um sistema generalizado de Pesquisa Experimental
em Engenharia.

Figura 1 Sistema generalizado de Pesquisa Experimental em Engenharia


1.1.1. O que informao
Informao aquilo que gera um significado na mente humana modificando
nosso conhecimento.
O termo informao tem dois usos principais:
Em linguagem comum ela relaciona uma coleo de fatos, idias, entidades,
conceitos e atributos que definem um sujeito ou objeto. (Ex. Enciclopdia).
Em teoria de informao se refere quantidade transferida numa mensagem
passando por um canal de comunicao.
Em Instrumentao aplicam-se os dois conceitos j que nos sistemas de
medidas deve-se mapear a varivel ( isto codificar a medida) e ainda
transmiti-la atravs de um canal de comunicao.

Nas cincias naturais a informao pode ser quantificada , definido-se a


menor quantidade de informao (Ex. bit), ela pode ser representada de

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diversas formas , mas sempre limitada a um certo tipo de portador de energia
ou massa.
Existem cinco diferentes tipos de portadores de energia:
1. Radiao
2. Energia eltrica ou magntica
3. Calor
4. Energia Qumica
5. Energia Mecnica.
1.1.2. O que medio
o processo emprico e objetivo de designao de nmeros a propriedades de
objetos ou eventos do mundo real de forma a descreve-los.
Outra forma de explicar este processo comparando a quantidade ou varivel
desconhecida com um padro definido para este tipo de quantidade, implicando ento
num certo tipo de escala, como mostrado pela Figura 2.

Figura 2 Representao de medio atravs de comparao


1.1.3. Tipos de medidas
Medida Nominal:
Quando duas quantidades do mesmo tipo so comparadas para saber se so iguais (Ex.
duas cores , acidez de dois lquidos)

Medida Ordinal:
Quando necessrio ter informao a tamanhos relativos (Ex. Classificao por peso
e altura de uma turma)

Medida em Intervalos:
Quando deseja-se uma informao mais especifica, envolve-se ento uma certa escala,
sem incluir pontos de referncia ou zero. (Ex. no caso anterior usar a escala de metros
e quilogramas)

Medidas Normalizadas:
Define-se um ponto de referncia e realiza-se a razo, dividindo cada medida pelo
valor de referncia, determinando as magnitudes relativas. (Ex. O maior valor obtido
ser 1, quando foi escolhido como referncia o valor mximo medido).

Medidas Cardinais:
O ponto de referncia comparado com um padro definido. Assim todo parmetro
fsico pode ser medido contra uma referncia padro, como o Sistema Internacional de

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medidas SI.
Na Figura 3 representa o sistema internacional de unidades com as unidades bsicas e
as derivadas.

Figura 3 Sistema Internacional de Unidades

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Na Tabela 1 a seguir apresentam-se as unidades legais do SI, agrupadas em unidades
de:
Espao e tempo
Mecnica e acstica
Temperatura e calor
Eletricidade magnetismo e luz
Radiatividade, radiaes ionizantes e fsica molecular

Tabela 1 Unidades legais do Sistema Internacional (S.I.)

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1.1.4. Sinais
Nenhuma informao pode ser carreada desde uma fonte a um receptor sem algum
transporte de energia ou massa, esta informao, vem como uma mudana de estado
ou modulao da portadora de energia ou massa, isto chamado de sinal.
Sinais ento podem tomar a forma de variaes de parmetros, como presso ,
deflexo de um feixe de luz, deslocamentos mecnicos, etc. Quatro tipo de sinais
podem ser identificadas:
1.1.4.1. Series temporais analgicas
Sinais cuja amplitude ou frequncia varia
analgicamente no tempo, veja Figura 4.

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Figura 4 Sinais temporais analgicos em amplitude e frequncia
1.1.4.2. Sinais peridicos
So sinais que podem transportar a informao atravs
de uma modulao analgica da amplitude, frequncia
ou fase da portadora, veja Figura 5.

Figura 5 Sinais peridicos modulados em amplitude, frequncia e fase

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1.1.4.3. Sinais amostrados
So sinais que possuem valores discretos eqidistantes
no tempo, estes sinais podem ser multiplexados
temporalmente podem realizar diversos tipos de
modulao como:
- PAM (Modulao por amplitude de pulso)
- PWM (Modulao por largura de pulso)
- PPM (Modulao pela posio do pulso)
- PCM (Modulao por pulso codificado)
- A/D (Converso analgica/Digital)
Veja na Figura 6 e Figura 7 .

Figura 6 Sinais amostrados tipo PAM e PPM

Figura 7 Sinais amostrados tipo PWM, PCM e A/D


1.1.4.4. Sinais estocsticos
Neste caso o valor instantneo do sinal descrito por
uma funo densidade de probabilidade em relao ao
espao e tempo. (Ex. rudo branco)

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1.1.5. Sistema geral de medida
Os sistemas de medidas apresentam geralmente trs elementos constituintes, mostrado
na Figura 8:
Elementos sensores
Conversores de sinais
Elementos mostradores ou atuadores

Figura 8 Forma geral de um sistema de medidas


1.1.6. Modelos e diagramas de blocos
Sistemas e instrumentos quando subdivididos, podem ser modelados de forma simples
usando as equaes constitutivas dos sub-sistemas , analogias fsicas e diagramas de
blocos para a sua representao veja Tabela 3. Na Tabela 2 a seguir verifica-se uma
analogia entre as variveis mecnicas e eltricas
Tabela 2 Analogia entre variveis mecnicas e eltricas

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Tabela 3 Smbolos para diagramas de blocos

1.1.7. Funo de transferncia


Em condies de estado estacionrio define-se funo de transferncia de um sistema
como a razo entre o sinal de sada e o de entrada

De acordo com o diagrama de blocos anterior para cada elemento constituinte do


sistemas teremos uma funo de transferncia prpria, assim, veja Figura 9:

Figura 9 Funes de transferncia do sistema de medidas


Desta forma teremos que as funes de transferncia do elemento sensor (G1),
conversor de sinais (G2) e elemento mostrador (G3) sero:

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A funo de transferncia do sistema pode-se escrever assim:

Ou seja:

Ento: Um sistema com blocos em serie apresenta uma funo de transferncia


que o produto das funes de transferncia individuais dos blocos.

2. Aspectos Gerais em Instrumentao


As caractersticas gerais de um instrumento se manifestam nas
especificaes atravs dos seguintes aspectos:
Aplicao
Desempenho
Operao
Fsico
Econmico

2.1. rea de aplicao


a rea tcnica para a qual o instrumento adequado, (Ex. Analise experimental de
tenses, Qumica analtica ou foto - elasticidade).

2.2. Aspectos bsico de desempenho

2.2.1. Preciso, exatido e incerteza e caractersticas


estticas
So caractersticas estticas dos instrumentos, sero descritas adiante

2.2.2. Velocidade e caractersticas dinmicas


So caractersticas dinmicas dos instrumentos, sero descritas adiante

2.2.3. Capacidade
Limites fsicos tpicos e mximos de desempenho do instrumento

2.3. Aspectos operacionais

2.3.1. Caractersticas Fsicas bsicas


As caractersticas fsicas de um instrumento devem incluir:
Configurao fsica, dimensional, massa e volume

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Requerimentos de transporte e armazenamento
Critrios de segurana e sade para o operador
2.3.2. Confiabilidade
Este aspecto trata da probabilidade de um instrumento fazer uma certa funo sob
certas condies ou seja a probabilidade de no falhar em um certo tempo, parmetros
com MTBF usualmente so fornecidos.

2.3.3. Manuteno
Caso o instrumento falhe qual a probabilidade que num certo intervalo de tempo o
instrumento possa ser concertado

2.4. Aspectos fsicos

2.4.1. Interface Eltrica


As caractersticas da interface eltrica de um instrumento devem incluir:
Potncia
Comunicaes
Compatibilidade electromagntica

2.4.2. Interface mecnica


As caractersticas da interface mecnica de um instrumento devem incluir:
Caractersticas mecnicas tpicas do instrumento
Mtodos de montagem do instrumento

2.4.3. Interface Trmica


As caractersticas da interface mecnica de um instrumento devem incluir:
Necessidades do instrumento para remoo de calor
Controle de temperatura interno ou externo

2.5. Aspectos econmicos


Dentre os aspectos econmicos a serem tomados em conta destacamos:
Custo inicial
Custo operacional
Custo de instalao
Peas de reposio

2.6. Aspectos Ergonmicos


A ergonomia tem como objetivos bsicos:
Criar boas condies de trabalho
Realizar uma interface Homem - Mquina adequada
Apresentar informaes de forma a permitir sua correta interpretao
Posicionar e implementar mecanismos de controle adequados ao ser humano

2.6.1. Mostradores

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Os mostradores devem permitir:
A apresentao de informao quantitativa
A apresentao de informao qualitativa
A apresentao de informaes de Status
A apresentao de informaes de forma grfica
A apresentao de informaes de forma alfanumrica ou simblica

2.6.2. Controles
Os controles devem permitir:
A introduo de informaes quantitativas
A introduo de informaes alfanumricas ou simblicas
A introduo de controles de emergncia

2.6.3. Janela auditiva e visual


O ser humano apresenta limitaes sensoriais que devem ser respeitadas, veja Figura
10:

Figura 10 Limitao da viso e audio do ser humano.

2.7. Testes de qualificao para instrumentos e sensores


O objetivo de qualificar um instrumento ou sensor estabelecer sua adequao para
uma particular aplicao. Estes testes incluem procedimentos de medida de
caractersticas tpicas de :
Calibrao esttica
Calibrao dinmica
Ambiente operacional
Durabilidade
Confiabilidade
Alm destes testes outros procedimentos se fazem necessrios para garantir a

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abrangncia da qualificao:
Exame visual
Inspeo mecnica
Testes para variaes na excitao
Teste para verificar efeitos de warm-up
Testes para rudos de contato
Testes de sobre-excitao
Testes para efeitos de posio

3. Especificao tcnica de um instrumento

3.1. Caractersticas estticas dos Instrumentos

3.1.1. Sensibilidade
A sensibilidade de um instrumento define-se como:
A razo entre a mudana y na sada, causada por uma mudana x na entrada:

A diferena com funo de transferncia que esta reflete tambm os aspectos


dinmicos do instrumento.

3.1.2. Ganho
O ganho de um sistema ou instrumento define-se como a sada divida pela entrada

3.1.3. Exatido
Qualidade da medio que assegura que a medida coincida com o valor real da
grandeza considerada. O valor representativo deste parmetro o valor mdio.
Quando o valor real ou correto conhecido, a exatido garante a rastreabilidade da
medio. Isso significa que o valor pode passar de um laboratrio para outro, sempre
mantendo a medida exata. Este parmetro expresso, em geral como porcentagens do
fundo de escala
3.1.4. Preciso
Qualidade da medio que representa a disperso dos vrios resultados,
correspondentes a repeties de medies quase iguais, em torno do valor central.
usualmente associado ao erro padro. Este parmetro expresso, em geral como
porcentagens do fundo de escala
Na Figura 11 apresenta-se a relao entre preciso e exatido.

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Figura 11 Relao entre preciso e exatido
3.1.5. Linearidade
A linearidade de um instrumento indica a mxima aproximao da relao entrada
sada, com uma determinada linha reta. Geralmente quantifica-se a no linearidade
expressando-se como porcentagem do fundo de escala assim, veja Figura 12:

Figura 12 No linearidade num sistema de medida

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3.1.6. Ajuste de dados experimentais pelo mtodo dos
mnimos quadrados
Este mtodo ajusta uma srie de valores medidos (y1,y2....yn) a uma reta que apresenta
a seguinte forma:

3.1.7. Offset
Define-se como o desvio de zero do sinal de sada quando a entrada zero

3.1.8. Drift ou deriva do zero


Descreve a mudana da leitura em zero do instrumento com o tempo.

3.1.9. Repetibilidade
E a capacidade do instrumento de reproduzir as mesmas sadas, quando as mesmas
entradas so aplicadas, na mesma seqncia e nas mesmas condies ambientais
Este valor expresso como sendo o valor pico da diferena entre sadas, em referncia
ao fundo de escala e em porcentagem, veja Figura 13.

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Figura 13 Repetibilidade em sistemas de medida

3.1.10. Histerese
Quando um certo valor de entrada atingido, a primeira vez quando os valore de
entrada esto aumentando, e a segunda vez quando eles esto diminuindo, a diferena
das sadas chamada de histerese, a qual pode ter diversas causas fsicas.
Calcula-se a este parmetro como sendo o valor pico da diferena das sadas, em
referncia ao fundo de escala e em porcentagem, veja Figura 14.

Figura 14 Histerese em sistemas de medida

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3.1.11. Resoluo
Define-se como o menor incremento de entrada o qual gera uma sada perceptvel e
repetitiva, quantificando-se como porcentagem do fundo de escala

3.1.12. Banda de erro esttica


Para levar em conta todos os efeitos que causam desvios em relao a um instrumento
ideal, ou seja histerese, no- linearidade, repetibilidade, variaes com outros
parmetros (Ex. Temperatura) define-se banda de erro esttica , onde os valores
admissveis de erro esto dentro de uma faixa limitada por duas retas paralelas, onde
os valores mais provveis so indicados por uma reta mediana esta faixa, veja
Figura 15

Figura 15 Banda de erro esttico em sistemas de medida


3.1.13. Conceito de incerteza
Sabe-se que uma medio um processo no repetitivo, portanto o resultado no
nico. Assim mesmo que se tomem todos os cuidados para diminuir os erros inerentes
das medidas sempre existe a chamada incerteza ou tolerncia da medida.
Define-se incerteza como uma faixa de valores que pode ser associada a um certo
nvel de confiana e que deve ser calculada para cada mtodo experimental adotado.
A incerteza deve ter sempre a mesma natureza que o valor bsico.
Ex. 0,876 L 0,003 L

3.2. Caractersticas dinmicas dos Instrumentos


Alguns termos que caracterizam um sistema dinamicamente sero apresentados a
seguir:

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3.2.1. Constante de tempo
Quando um sistema submetido a uma entrada que apresenta uma variao abrupta
(Ex. degrau), a sada toma um certo tempo para atingir seu valor final. A constante de
tempo ( )de um sistema definida como o tempo que esse sistema toma para atingir
63,2 %do seu valor final, como mostrado na Figura 16.

Figura 16 Constante de tempo de sistema de primeira ordem para excitao


degrau
3.2.2. Resposta em frequncia (Largura de Banda)
Quando o sinal aplicado a um instrumento apresenta uma variao com a frequncia,
chama-se resposta em frequncia deste instrumento, a mudana da relao sada /
entrada do instrumento, usualmente dado em dB (decibeis).
Define-se tambm largura de banda (Bw) como a faixa de frequncia cuja relao
(Sada/entrada) normalizada encontra-se entre 0 e 3 dB, veja Figura 17.

Figura 17 Resposta em frequncia de um sistema passa-banda e largura de


banda

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3.2.3. Frequncia natural
a frequncia de oscilao livre (n)do sistema em questo, um instrumento deve ser
projetado para ter sua frequncia natural 5-10 vezes superior mxima frequncia de
trabalho do instrumento.

3.2.4. Razo de amortecimento


a caracterstica de dissipao de energia () do sistema que junto com a frequncia
natural determina o limite da resposta em frequncia do instrumento ou sistema.

3.2.5. Funes de transferncia de sub-sistemas


Em sistemas lineares as funes de transferncia podem ser classificadas de acordo
com sua complexidade em sistemas de ordem (0,1,2..), em instrumentao para
caracterizao da informao divide-se o sistema em sub-sistemas mais simples,
especificando as funes de transferncia bsicas.

3.2.6. Sistema de ordem zero


por definio independente da frequncia, fornecendo uma sada proporcional
entrada, veja Figura 18. Ex. Um potencimetro quando usado como transdutor de
deslocamento angular, fornece a seguinte funo de transferncia:

Figura 18 Sistema de ordem zero e sua caracterstica de transferncia

3.2.7. Sistema de primeira ordem


Estes sistemas geralmente contm um elemento que armazena energia e se comporta
de acordo com a seguinte expresso

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Sendo: = Constante de tempo do sistema, k = Constante de ganho, = 2f
A resposta em frequncia deste sistema ser:
Amplitude:

Graficamente est apresentado na Figura 19 e Figura 20:

Figura 19 Resposta em frequncia de um sistema de primeira ordem (Amplitude)

Figura 20 Resposta em frequncia de um sistema de primeira ordem (Fase)


Como exemplo de um sistema de primeira ordem, apresentamos o termmetro a
lcool e sua resposta a um degrau de temperatura, veja Figura 21:

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Figura 21 Sistema de primeira ordem e sua resposta degrau
3.2.8. Sistema de Segunda Ordem
Este o sistema de maior ocorrncia nas cincias experimentais, j que muitos
sistemas podem ser aproximados a um sistema de segunda ordem.
A funo de transferncia deste sistema est dada por:

A resposta em frequncia deste sistema ser:


Amplitude:

Graficamente est mostrado na Figura 22e Figura 23:

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Figura 22 Resposta em frequncia de um sistema de Segunda ordem (Amplitude)

Figura 23 Resposta em frequncia de um sistema de Segunda ordem (Fase)


A resposta a excitao degrau est apresentada na Figura 24

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Figura 24 Resposta a degrau de um sistema de segunda ordem

3.3. Efeitos de carga

3.3.1. Carregamento
Entende-se como carregamento a modificao introduzida na medida, pelo
instrumento ou sistema no ato da medio, isto acontece em todos os instrumentos em
maior ou menor magnitude.
Da mesma forma quando se conectam entre si sub-sistemas, o sub-sistema precedente
modifica suas caractersticas devido ao carregamento.

3.3.2. Carregamento eltrico


Em eletricidade utiliza-se o chamado teorema de Thevenin que afirma:
Todo circuito eltrico que apresenta dois terminais A - B, no qual uma carga eltrica
pode ser colocada, comporta-se como se o circuito tive-se uma fonte (Eth) em serie
com uma impedncia (Zth), onde a fonte (Eth) representa a diferena de potencial entre
os pontos A - B com a carga (Zl) desligada e (Zth) a impedncia do circuito entre os
ponto A e B quando todas as fonte tem sido substitudas por suas impedncias
internas, veja Figura 25.

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Figura 25 Circuito equivalente Thevenin de um circuito eltrico
Quando a carga (Zl) ligada aos terminais A-B a corrente que circula pelo circuito :

A diferena de potencial na carga est dada por:

Verifica-se ento que o efeito produzido pela conexo da carga no circuito depende da
relao entre (Zl) e (Zth).
Assim a condio de mxima transferncia de tenso implica em Zl >> Zth e a
condio de mxima transferncia de potncia ser para Zl = Zth .
O efeito de ligao da carga no circuito produz em erro de carregamento eltrico:

3.3.3. Carregamento de um Voltmetro


Quando um voltmetro com resistncia Rm conectado atravs de um circuito que
apresenta uma resistncia e tenso equivalente Thevenin Rth e Eth, a leitura indicada
por este :

Ento a preciso deste voltmetro :

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3.3.4. Carregamento de um potencimetro
Considere um potencimetro como o mostrado pela Figura 26 abaixo:

Figura 26 Carregamento de um potencimetro


O cursor do dispositivo est a uma distncia x do fim da pista que tem um
comprimento total de L. Sabendo que a resistncia por unidade de comprimento
uniforme e Rp a resistncia total do dispositivo, a tenso Thevenin equivalente,
obtida medindo-se a tenso em circuito aberto em A-B, :

A resistncia Thevenin equivalente do potencimetro, a qual obtida fazendo Vs = 0


e calculando a impedncia nos terminais A-B :

Ao carregar o circuito obtm-se uma tenso carga assim:

O efeito de carregamento produz um erro de no linearidade, j que a relao entre Vl


e x no linear. Este erro est dado por:

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3.3.5. Carregamento de uma ponte de Wheatstone
Uma ponte de Wheatstone uma estrutura muito usada de instrumentao, veja na
Figura 27 a seguir. A resistncia e tenso Thevenin equivalentes sero:

Figura 27 Carregamento de uma ponte de Wheatstone


A tenso de sada fica:

3.3.6. Carregamento de elementos em um sistema de medida


Consideremos o sistema simples de medida, que consiste num transdutor de entrada,
um amplificador e um mostrador com circuitos equivalentes Thevenin da figura a
seguir:
As tenses Vin e Vm ficam:

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Figura 28 Carregamento de um sistema de medidas

3.4. Rudo
O termo rudo se usa geralmente para sinais indesejadas que aparecem durante o
processo de medio e podem interferir com o sinal sendo medido, existem dois tipos
bsicos de rudo:
Rudo de Interferncia
Acontece devido interao entre campos magntico ou eltricos externos com o
sistema de medida, Ex. rudo produzido pela rede AC.
Rudo Aleatrio
Este rudo devido ao movimento aleatrio de eltrons e outros portadores de carga
em componentes e sistemas eletrnicos.

3.4.1. Fontes de Interferncia


Mudanas de temperatura
Choques mecnicos
Equipamentos que possuem sistemas de ignio
Equipamentos que possuem circuitos digitais ou que trabalham com sinais pulsados
Chaveamentos em sistemas de distribuio eltrica
Motores eltricos AC e DC e inversores para o seu controle
Altas tenses e descargas corona
Descargas em gases ionizados
Geradores de RF ou microondas
Outras fontes com alto contedo de frequncias
Materiais semicondutores em geral

3.4.2. Tipos de interferncia


Existem vrios tipos principais de interferncia:
Acoplamento galvnico: Quando diversos circuitos apresentam um acoplamento
direto de interferncias, atravs do mesmo terra.
Acoplamento indutivo: tambm chamado de acoplamento magntico ou
electromagntico. Neste caso uma corrente eltrica circulando num circuito prximo
gera um campo magntico que varia, e que induz uma corrente no sistema de
interesse.
Acoplamento capacitivo: Os cabos de energia, terra e condutores do sistema esto

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separados por um dieltrico que o ar, assim podem existir capacitncias entre estes
elementos, que permitem o acoplamento com o sistema de sinais de rudo.
Terras mltiplos: Se um instrumento apresenta diversas conexes para o terra, isto
permitira a produo de uma interferncia no sistema de medida
Acoplamentos por RF ou Microondas: Rudo pode ser acoplado atravs de ondas
de rdio e microondas

3.4.3. Formas de Reduo da interferncia


Existem diversos mtodos para reduzir interferncias, entre eles:
Utilizao de pares tranados: diversos elementos de um sistema de medida podem
ser conectados com pares tranados, assim o rudo induzido poder se cancelar devido
a direo das correntes j que os campos induzidos se cancelam, veja Figura 29.

Figura 29 Reduo de interferncia usando pares tranados


Grade Eletrosttica: Com este mtodo todo tipo de acoplamento capacitivo e
magntico evitado, j que o sistema de medida encontra-se cercado por uma grade
metlica aterrada, este mtodo pode apresentar o problema de mltiplos terras, veja
Figura 30.

Figura 30 Reduo de interferncia usando grade eletrosttica


Cabos blindados: Trata-se de uma extenso do mtodo anterior mas aplicado
transmisso das informaes
Terra nico: definindo um nico ponto de terra no sistema de medida evita-se o
problema de terras mltiplos.
Filtragem do sinal: Com esta tcnica a largura de banda do sistema de medida
modificada para rejeitar o sinal de interferncia.
Utilizao de isolao galvnica: permite o desacoplamento de dois circuitos de

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forma a evitar certos tipos de interferncias.
A utilizao de amplificadores diferenciais e de instrumentao: permitem eliminar a
interferncia quando esta se encontra em modo comum.

3.4.4. Rudo aleatrio


O rudo aleatrio podem aparecer de formas diversas:
Rudo Trmico: Este rudo gerado pelo movimento randmico dos eltrons e
outros portadores de carga em resistores e semicondutores.
A tenso RMS de rudo para uma certa largura de banda dado por:

Com : k = Constante de Boltzmann


R = Resistncia do material
T = Temperatura Absoluta
F = Faixa de frequncia
Rudo Shot: Este rudo devido a flutuaes randmicas na taxa de difuso de
portadores de carga atravs das barreiras de potencial em junes P-N. A tenso RMS
de rudo dada por:

Com: rd= Resistncia diferencial do diodo . 26/(mA)


Rudo (1/f): O rudo (1/f) ou Flicker noise deve-se ao fluxo de portadores de carga
em mdios descontnuos e fica predominante em frequncias muito baixas, apresenta
uma tenso RMS de rudo inversamente proporcional frequncia.
Ms conexes: Rudo pode resultar de ms conexes devido a sujeira em contatos,
contatos mecnicos mal feitos ou soldas frias

3.4.5. Rejeio de rudo


Trata-se da capacidade de um sistema rejeitar rudo e pode ser quantificada para duas
formas tpicas de ocorrncia de rudo:
Rudo em modo normal: corresponde a aquele rudo que ocorre junto ao sinal
medido, o sistema de medida no consegue discriminar esta forma de ocorrncia
Rudo em modo comum: corresponde a aquele rudo que aparece entre o terminal de
terra e um outro terminal do sistema de medida. Existem mtodos (utilizao de
amplificadores diferenciais) que permitem a reduo do rudo que ocorre desta forma.
Define- se razo de rejeio em modo comum (CMRR) como a habilidade do sistema
de medida reduzir o erro na medida introduzido por um rudo que ocorre desta forma,
assim:

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com:
Vcm= O valor pico do rudo em modo comum
Ve = O valor pico do erro produzido na medida a uma certa frequncia

3.4.6. Relao sinal - rudo


Define-se razo sinal-rudo como a razo entre a potncia do sinal e a potncia do
rudo no sistema de medida. A partir de este calculo ser possvel saber que tipo de
instrumento necessrio para realizar a medida desejada.
Para o caso de um resistor R temos ento:

Com:
Vs = Tenso do sinal
Vn = tenso de rudo

3.5. Erros
Os erros em instrumentao basicamente podem ser classificados como:
Erros randmicos: so aqueles que variam de forma aleatria entre medidas
sucessivas da mesma quantidade
Erros sistemticos: so aqueles que no variam de uma leitura para outra
Erros absolutos: so definidos como a diferena entre o valor atual medido e o
valor livre de erro (Padro).

com: xi = valor atual da medida


xs = valor correto da medida
Erros relativos: so definidos como os erros absolutos normalizados, ou seja o erro
absoluto dividido por uma quantidade de referncia, Ex. erros percentuais

com: X = valor de referncia

3.5.1. Fontes de erro


As fontes de erro em sistemas de medidas so de acordo a classificao anterior:
1. Erros randmicos
Erros de operao: podem ter varias causas como erros de parallax e de incerteza
nas medidas, dependendo principalmente do operador
Erros ambientais: como mudanas de temperatura, interferncia eletromagntica,
etc.
Erros estocsticos: como resultado de processos de rudo em materiais e

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componentes do instrumento.
Erros dinmicos: so erros devidos a mltiplos fatores que modificam o
comportamento dinmico do instrumento, como carregamentos dinmicos variveis.
2. Erros Sistemticos:
Erros de construo: Erros durante a fabricao do instrumento, problemas com
tolerncias de dimenses ou componentes fora de valor, etc.
Erros de aproximao: devida a suposies, como linearidade entre duas variveis
Erros de envelhecimento: Erros resultantes de variaes, em materiais e
componentes integrantes do instrumento, com o tempo. Componentes se deterioram e
variam seu valor ou materiais com processos de fadiga mudam suas caractersticas
mecnicas variando sensibilidades, etc.
Erros de insero: So erros de carregamento, que acontecem quando o
instrumento inserido em certos locais para realizar medidas, como voltmetros,
ampermetros, etc.
Erros aditivos: so erros superpostos ao sinal de sada do instrumento e no
dependem do valor numrico da sada, portanto provocam somente uma modificao
no valor de zero no instrumento
Erros multiplicativos: estes erros so caracterizados pela multiplicao da varivel
de entrada por um valor, Ex. variaes de sensibilidade com diversos fatores.

3.5.2. Estatstica de erro


Os resultados de uma serie de medies da mesma quantidade podem ser plotados
como uma distribuio de frequncia, sendo que frequncia neste caso o nmero de
vezes que um valor particular ou faixa de valores ocorrem.. Esta distribuio mostra
como os valores obtidos durante a medio variam, veja Figura 31. O espalhamento
desta distribuio uma indicao da impreciso da medida.

Figura 31 Distribuio de frequncia para uma medida


A representao de um nmero de medidas de uma certa quantidade pode tomar as
seguintes formas:
Mdia Aritmtica: Representa-se como a soma de todos os resultados dividida pelo
nmero (n) de resultados considerados. Xi

34
Moda: o valor com maior frequncia, se a distribuio de frequncia simtrica
ento a mdia e a moda apresentaro o mesmo valor, veja Figura 32.
FrequnciaValores da serie de medidasModaMdia

Figura 32 Moda e Mdia


Mediana: o valor que divide a distribuio de frequncia em duas reas iguais
Desvio Padro: A medida da preciso ou seja o espalhamento da
distribuio de frequncia pode ser medido com a raiz do desvio quadrtico
mdio ou desvio padro (). O desvio de uma medida (d) a diferena entre
o valor medido e a mdia aritmtica:

ento o desvio padro define-se:

3.5.3. Erro provvel


A distribuio de frequncia de um conjunto de medidas mostra os desvios das varias
medidas em relao mdia. Como a distribuio de frequncia freqentemente toma
a forma de uma distribuio Gaussiana, veja Figura 33,cuja medida mais freqente a
mdia e no apresenta erro.

35
Numa distribuio gaussiana a possibilidade de uma medida estar a um da mdia
de 68,3%, dentro de 2 da mdia 95,5% e dentro de 3 da mdia 99,7%, ento a
possibilidade de uma medida estar em 0,6745 da mdia de 50%. Define-se ento
como erro provvel 0,6745 da mdia.

Figura 33 Distribuio gaussiana


Isto significa que se tomamos uma medida qualquer, da serie de medidas, esta ter
50% de chance de apresentar um erro no maior que 0,6745 da mdia.

3.5.4. Adio de erros


Existem diversas formas de obter resultados a partir de um conjunto de medidas, cada
medida apresenta um erro associado e dependendo da forma o erro final do resultado
calculado pode variar. As diversas forma de obter o resultado podem ser:
Soma ou subtrao de medidas: neste caso o erro total a soma dos erros absolutos
Sem erro temos:

Tomando em conta os erros:

O erro neste caso :

Multiplicao e diviso de medidas: Adiciona-se o erro percentual para obter o erro


relativo percentual total. Sem erro a medida fica:

Tomando em conta os erros:

36
O erro neste caso :

O erro relativo percentual ser

3.5.5. Exatido de um sistema


A funo de transferncia do elemento sensor de um sistema medida (G1) na ausncia
de erros :

Assim o erro relativo na sada de um sistema de medidas a soma dos erros relativos
de cada elemento do sistema

37
3.6. Confiabilidade em Instrumentos
Define-se confiabilidade de um instrumento de medida como a possibilidade que o
sistema o elemento do sistema opere com um certo nvel de desempenho (Ex. 1% de
exatido) , num certo perodo de tempo (Ex. 1 ano), em certas condies ambientais
(Ex. 20oC).
A confiabilidade depende do uso, ambiente e local onde o instrumento est em
operao, assim os seguintes fatores devem ser considerados:
Conseqncias da falha em termos de risco para outros equipamentos ou pessoal
Custo ou produo perdida resultante da falha
Custo e tempo necessrio para o reparo
Custos das rotinas de teste e manuteno
Assim confiabilidade uma varivel estatstica que depende do tempo R(t) e
geralmente expressa de forma exponencial.

com: () = taxa de falhas

3.6.1. Falhas (MTBF)


Define-se falha quando o instrumento sai de um especificado nvel de desempenho. Se
N itens foram testados durante um tempo t e os itens que falharam foram reparados e
colocados de novo em funcionamento, ento se durante esse tempo aconteceram Nf
falhas, o tempo mdio entre falhas definido por:

Define-se ainda taxa de falhas () o valor mdio de falhas ou seja:

Uma taxa de falhas de 1/100000 por hora no significa que se 100000 itens foram
observados durante uma hora 1 falhara, somente indica a probabilidade deste falhar.
Na Tabela 4 seguinte apresentam-se valores tpicos de taxa de falhas.

38
Tabela 4 Taxa de falhas em componentes
Componente 5
Taxa de falhas x 10- por hora
Resistor de carvo 0.05
Resistor de fio 0.01
Capacitor de papel 0.1
Capacitor de filme plstico 0.01
Transistor de silcio de potncia 0.08
Transistor de silcio de baixa potncia 0.008
Conexo com solda 0.001
Conexo com fio enrolado 0.0001

3.6.2. Disponibilidade
A disponibilidade de um sistema a probabilidade de este sistema estar funcionando
corretamente durante tempo especifico, define-se assim:

com:
MTTR = tempo mdio de reparo.

3.6.3. Curva da Banheira


Um instrumento ou sistema de medida tpico apresenta uma taxa de falhas em funo
do tempo com trs fases bem definidas, como mostrado na Figura 34 a seguir:
Mortalidade infantil: A taxa de falhas cai exponencialmente at estabilizar num
valor, estas falhas acontecem devido a problemas na manufatura, materiais e
componentes, esta fase pode ser superada antes do instrumento sair da fabrica atravs
de um perodo de "Burn-In".
Vida til: a fase de vida normal do instrumento onde a taxa de falhas baixa e
constante e basicamente as falhas so eventos aleatrios.
Fim de vida: Nesta fase a taxa de falhas aumenta exponencialmente principalmente
por problemas de desgaste nos componentes e materiais.

Figura 34 Curva da banheira

39
3.6.4. Projeto de sistemas com alta Confiabilidade
Vrios fatores devem ser considerados durante o projeto de um instrumento para obter
sistemas com alta confiabilidade:
O instrumento deve possuir o mnimo nmero de componentes necessrios para
realizar a funo desejada.
Os componentes usados devem possuir uma histria conhecida de confiabilidade.
O uso de integrao em larga escala aumenta a confiabilidade do instrumento, j que
a confiabilidade de um circuito integrado depende muito pouco de sua complexidade.
Os componentes devem estar operando nas faixas permitidas, a confiabilidade cai
rapidamente quando aumenta o stress, temperatura, umidade, tenso, vibrao, etc.
Os componentes devem ter um perodo de Burn-In para ultrapassar o estgio de
mortalidade infantil.
O equipamento deve ter sido testado em condies rigorosas, antes de entrar em
servio.
O equipamento deve ser operado nas melhores condies possveis.

3.6.5. Redundncia
A confiabilidade de um instrumento pode ser aumentada usando componentes
confiveis, outra forma introduzir no sistema redundncia de algum tipo, isto
usando dois o mais componentes, grupos de componente ou sistemas de maneira que
o instrumento continue a funcionar mesmo que parte de ele falhe.

3.6.6. Tipos de redundncia em instrumentos


A redundncia em instrumentao apresenta os seguintes tipos:
3.6.6.1. Redundncia paralela
No caso o sistema ou parte deste operado usando dois o mais componentes, grupos
de componente ou sistemas em paralelo de maneira que o instrumento continue a
funcionar mesmo que parte de ele falhe, veja Figura 35. Ex. Contatos de um rel ou
contator em paralelo.
Neste caso a confiabilidade do sistema dada por :

Se RA=RB=0.9 ento Rp=0.99

Figura 35 Redundncia paralela

40
3.6.6.2. Redundncia Stand-by
Neste caso existem dois sub-sistemas idnticos, um deles o A est ligado sada
atravs de uma chave. Se o sistema A falha a chave muda de estado e o sistema B
entra em funcionamento, veja Figura 36. necessrio decidir que o sistema A falhou
para tomar a ao de chaveamento. Neste caso a confiabilidade do sistema dada por
:

Se RA=RB=R=0.9 ento =0.9948

Figura 36 Redundncia Stand-by


3.6.6.3. Redundncia por voto majoritrio
Quando difcil ou impossvel de decidir se a medida que est sendo realizada est
correta, adicionando mais uma leitura ao sistema, somente ser possvel decidir que
uma das medidas est errada, porem no da para decidir qual medida est certa. Em
sistemas de alta confiabilidade implementa-se o esquema de votao majoritria, que
contm pelo menos trs sub-sistemas idnticos realizando a mesma leitura em
conjunto com um dispositivo de votao majoritria, sendo ento possvel garantir
uma medida confivel, veja Figura 37.
Neste caso supondo todos os sub-sistemas possuem confiabilidade R e o sistema de
voto majoritrio e perfeitamente confivel ento a confiabilidade total do sistema dois
de trs dada por :

41
Figura 37 Redundncia por voto majoritrio

4. Princpios bsicos de transduo


Transdutor pode ser definido como o dispositivo que converte energia de um domnio
para outro. Ex. Mecnico - Eltrico. Estes podem ser encontrados nos estgios de
entrada ou de sada dos sistemas de medida.
Os transdutores de entrada dos sistema de medida denominam-se sensores e
convertem uma quantidade fsica ou qumica de entrada numa outra (geralmente
eltrica) na sua sada.
Os transdutores de sada dos sistema de medida denominam-se atuadores e convertem
uma quantidade (geralmente eltrica) de entrada numa outra fsica ou qumica na sua
sada.
A funo de um transdutor pode ser descrito de diversas formas, destacamos duas
formas usuais:
Estrutura Funcional: onde se descreve o mtodo adotado para realizar a medida
atravs de funes ou estruturas bsicas.
Estrutura Orgnica: onde se apresenta a funo do sistema de medida atravs da
implementao fsica de grupos de funes ou estruturas bsicas.
Na Figura 38 abaixo um exemplo para um transdutor de presso:

42
Figura 38 Descrio funcional e orgnica de um transdutor de presso
4.1. Estruturas bsicas de transduo
Apesar de existir uma diversidade enorme de estruturas de transduo, as principais
podem ser agrupadas assim:
Estrutura Serie
Estrutura diferencial
Estrutura de razo
Estrutura de servo-transduo

4.1.1. Estrutura serie


Esta estrutura como j conhecemos constitui-se de diversos blocos em serie cada um
possuindo sua prpria funo de transferncia, assim este mtodo fornece uma funo
de transferncia global assim, para o caso de quatro blocos:

O erro associado a esta estrutura :

com : y'i = sada do bloco sem erros.


Graficamente esta estrutura fica, veja Figura 39:

43
Figura 39 Estrutura serie

4.1.2. Estrutura diferencial


A estrutura diferencial usa dois canais de sinal ligados a um bloco subtrator, veja
Figura 40, se as funes de transferncia dos dois canais so idnticas e supondo que
as sadas podem ser expressas como:

a sada desta estrutura ser:

Existem duas formas de funcionamento desta estrutura:


x1 = varivel e x2 = constante
x1 = - x2 neste caso a sensibilidade do sistema de duplica
Com a introduo de erros nas medidas as sadas dos blocos ficam:

supondo (o que muito razovel) que estes erros so similares a sada total da
estrutura fica:

com : y'i = sada do bloco sem erros.


Isto significa que a estrutura diferencial fornece uma diminuio substancial nos erros
que o mtodo de medida apresenta., graficamente esta estrutura fica:

44
Figura 40 Estrutura diferencial
4.1.3. Estrutura de razo
Similarmente estrutura diferencial a estrutura de razo inclui dois canais de medida
em serie com sensibilidade G idntica conectadas a um bloco cuja sada a razo
(diviso) das duas variveis de entrada, veja Figura 41.

Se os sinais de sada dos blocos so afetados pelos mesmos erros, os quais se


manifestam como uma variao da sensibilidade, as sadas dos blocos ficam:

Assim esta estrutura apresenta vantagens para a reduo de erros gerados pela
mudana da sensibilidade.

45
Figura 41 Estrutura de razo

4.1.4. Estrutura de servo transduo


Esta estrutura utiliza somente um canal de sinal constitui-se por trs blocos
principais:
Bloco subtrator para detectar erros
Bloco de controle
Bloco de realimentao ou atuador
O sistema funciona da seguinte maneira: O sinal (x) a ser medido aplica-se na entrada
no inversora do bloco subtrator e o sinal realimentado (xc) na entrada inversora,
gerando-se na sada do bloco subtrator um sinal de erro. bom lembrar que o sinal
(xc) deve possuir a mesma natureza fsica de (x). Ex. Fora, deslocamento, etc.
A diferena entre (x) e (xc) tratada no bloco de realimentao de maneira a
compensar permanente mente a variao do sinal de entrada, fornecendo uma sada de
erro perto de zero.
Do diagrama de blocos mostrado pela Figura 42 obtemos:

sendo H e G as sensibilidades dos blocos de realimentao e controle


respectivamente.
Verifica-se ento:

como GH >>>>1 ento a sada fica:

46
Figura 42 Estrutura de servo-transduo
Pode-se determinar o erro na sada (.y)supondo que esta estrutura apresenta erros nos
blocos 1 e 2 (G e H ) respectivamente, se (x ) constante ento:

Verifica-se que variaes no bloco 1 de controle so reduzidas por um fator:


2
1/(1+GH) .
Esta estrutura permite ento a gerao de transdutores muito sensveis e com
caractersticas metrolgicas excelentes

5. Elementos bsicos de sensoriamento


5.1. Domnios de energia
Podem-se distinguir seis diferentes domnios de energia
Energia Luminosa: Energia relacionada com ondas eletromagnticas de radio,
microondas, infravermelho, luz visvel ultravioleta, raios-X, raios gama etc. Ex.
Intensidade luminosa, comprimento de onda, polarizao, fase, refletncia,
transmitncia, etc.
Energia Mecnica: Energia relacionada a foras, deslocamentos e fluxos mecnicos
alm da energia gravitacional. Ex. Fora, presso, torque, vcuo, vazo, volume,
espessura, massa, nvel, posio, deslocamento, velocidade, acelerao, inclinao,
rugosidade, etc.
Energia Trmica: Energia relacionada cintica de tomos e molculas. Ex.
Temperatura, calor, calor especfico, entropia, fluxo de calor.
Energia Eltrica: Energia relacionada eletricidade em geral. Ex. Tenso, corrente,
carga, resistncia, inductncia, capacitncia, constante dieltrica, polarizao eltrica,
frequncia, durao de pulsos, etc.

47
Energia Magntica: Energia correspondente aos fenmenos do magnetismo em
geral. Ex. Intensidade de campo, densidade de fluxo, momento magntico,
magnetizao, permeabilidade, etc.
Energia Qumica: Energia relacionada com os fenmenos de interao qumica da
matria. Ex. Composio, concentrao, taxa de reao, toxicidade, potencial de oxi-
reduo, PH, etc.
Em geral no caso dos transdutores de entrada ou sensores deseja-se converter estes
sinais para o domnio eltrico ou do domnio eltrico para um dos seis apontados
anteriormente no caso dos transdutores de sada ou atuadores, veja Figura 43 abaixo.

Figura 43 Diversas formas de transduo

5.2. Converso nos diversos domnios de energia


Existem uma diversidade de efeitos fsicos ou qumicos utilizados para a realizao de
converso de energia nos transdutores de entrada ou sada de um sistema de medida.
Como em geral no caso dos transdutores de entrada ou sensores deseja-se converter
estes sinais para o domnio eltrico ou do domnio eltrico para um demais domnios
no caso dos transdutores de sada ou atuadores, apresentamos alguns dos efeitos mais
usados para a implementao de sensores e atuadores, nas tabelas a seguir:
Tabela 5 Domnio de Energia Luminosa:
Efeito Descrio
Fotovoltico Uma tenso gerada pela
radiao incidente na juno de
dois materiais diferentes
Fotocondutividade O aumento da condutividade
eltrica de um material devido
incidncia de uma radiao
Fotoeletricidade Eltrons e lacunas so gerados e
separados na rea da juno
devido a uma radiao incidente

48
Fotoluminiscncia Uma energia radiante emitida
devido uma radiao incidente
com menor comprimento de
onda
Fotodieletricidade A mudana de uma constante
dialtica devido a uma radiao
incidente
Electrolumiscncia Uma energia radiante emitida
devido a ao de um campo
eltrico
Incandescncia Emisso de radiao devido ao
movimento trmico de tomos
ativados por uma corrente
eltrica

Tabela 6 Domnio de Energia Mecnica:


Efeito Descrio
Piezoresistividade Variao da resistncia eltrica
de um material devido
mudana da condutividade ou
forma quando sujeito
deformaes mecnicas
Piezoeletricidade Gerao de cargas superficiais
devido a foras mecnicas e
vice-versa
Magnetostrio Deformao mecnica de um
material devido ao campo
magntico ou mudana de
magnetizao do material devido
deformao mecnica
Fotoelasticidade Gerao de refrao dupla
devido a foras mecnicas
Termoelasticidade Gerao de uma tenso em duas
regies de um metal devido a
deformaes mecnicas ou
diferenas de temperatura na
regio
Triboeletricidade Gerao de cargas eltricas
superficiais devido ao atrito
entre dois materiais

49
Tabela 7 Domnio de Energia Trmica:
Efeito Descrio
Termoeletricidade (Seebeck) Gerao de uma corrente eltrica
num circuito fechado de dois
condutores com diferentes
temperatura de juno
Piezoeletricidade Mudana de polarizao eltrica
devido variaes da temperatura
Incandescncia Emisso de energia luminosa
devido ao aquecimento de um
material
Peltier Gerao de uma diferena de
temperatura entre duas junes
devido a passagem de uma corrente
eltrica
Nerst Gerao de um campo eltrico
devido a um gradiente de
temperatura e campo magntico
Supercondutividade Mudana da condutividade para
um valor perto de infinito abaixo
de uma temperatura crtica
Eletro-termico Gerao de calor em um condutor
devido a passagem de uma corrente
eltrica
Termocondutividade Mudana da condutividade eltrica
devido variaes da temperatura

50
Tabela 8 Domnio de Energia Magntica:
Efeito Descrio
Hall Gerao de um campo eltrico
em um condutor, devido
corrente e campo magntico que
encontram-se mutuamente
perpendiculares
Magneto-resistncia Mudana da resistividade de um
material devido ao campo
magntico
Magnetostrio Uma deformao mecnica
gerada num material
ferromagntico pelo campo
magntico incidente
Eletromagntico Mudana da magnetizao
devido uma corrente eltrica
Maggi-Righi-Leduc Mudana da condutividade
trmica devido ao campo
magntico incidente
Suhl Mudana de condutividade na
superfcie de um semicondutor
devido ao campo magntico

Tabela 9 Domnio de Energia Qumica:


Efeito Descrio
Volta Gerao de tenses entre dois
metais diferentes
Galvano-eltrico Gerao de tenses entre dois
metais diferentes quando imersos
num eletrlito
Qumico-magntico A variao da magnetizao de
um material magntico pela
absoro de um gs
Electroqumico Mudana de estrutura devido a
uma corrente eltrica
Termoqumico Mudana de estrutura devido a
uma variao da temperatura
Qumica-eltrica Mudana na condutividade da
superfcie de um semicondutor
quando em contato com um
eletrlito

51
5.3. Tipos de transdutores
Existem diversas formas de classificar os transdutores (sensores e atuadores): em
relao energia de entrada, em relao perturbao que introduzem no meio, em
relao ao mtodo de transduo, em relao ao tipo de sinal gerada, ou ainda pelos
diversos estgios de transduo Ex. direto ou indireto, etc.
Uma importante caraterstica em relao energia necessria para torna-los
operacionais distingue os transdutores em duas categorias:
Transdutores Auto-geradores ou ativos
Transdutores Modulados ou Passivos
Outra forma de caracterizar um transdutor em relao perturbao que o
dispositivo introduz na medida realizada, assim temos:
Transdutores Invasivos e No-Invasivos
Transdutores Intrusivos e No Intrusivos
Tambm podemos classificar os transdutores pelo tipo de sinal que eles geram:
Transdutores analgicos
Transdutores digitais

5.3.1. Transdutores Auto-geradores ou ativos


Um transdutor Auto-gerador ou ativo definido como um transdutor que no requer
uma fonte de energia auxiliar para realizar a converso entre dois domnios de
energia. Ex. termopar, clula solar, etc.

5.3.2. Transdutores Modulados ou Passivos


Um transdutor modulado ou passivo definido como um transdutor que requer uma
fonte de energia auxiliar para realizar a converso entre dois domnios de energia. Ex.
Strain Gage, capacitncias, etc.

5.3.3. Transdutores Invasivos


Os transdutores invasivos so aqueles que tem contato e apresentam interao fisico-
qumica com o processo onde se efetua a medida.

5.3.4. Transdutores Intrusivos


Os transdutores intrusivos so aqueles que tem interao fisico-qumica com o
processo onde se efetua a medida. Graficamente pode-se visualizar a diferena entre
estes dispositivos, na Figura 44

52
Figura 44 Definio dos termos Invasivo e Instrusivo

5.4. Elementos de contato


Os elementos de contato convertem deslocamentos em sinais eltricos pela abertura
ou fechamento de contatos.
Na Figura 45 seguinte verificam-se varias formas de utilizao deste mtodo

Figura 45 Elementos de contato


5.5. Elementos resistvos
Num transdutor resistvo a converso do parmetro medido se expressa numa variao
de resistncia na sada do elemento. Existem uma diversidade de elementos resistvos
dos quais destacamos:
Elementos resistivos de juno
Elementos potenciomtricos
Elementos termoresistvos
Elementos piezoresistvos
Elementos fotocondutvos

53
5.5.1. Elementos resistivos de juno
Nestes elementos uma fora ou deslocamento produz uma mudana de resistncia no
elemento. O elemento constitui-se de dois contatos e um ou vrios discos de material
resistvo, como carvo, grafite ou um plstico condutvo. Com o stress induzido pela
fora (F)ou deslocamento () o caminho da corrente muda variando assim a
resistncia do elemento de forma no linear. Ex. Microfone de carvo usado nos
antigos telefones, veja Figura 46.

Figura 46 Elementos de juno resistva

Neste caso para excitao por presso ou fora a resistncia da juno pode ser
descrita pela seguinte equao:

Com : Rj = resistncia da coluna (), Ro = Resistncia constante(), F = Fora (N) e


a = constante ( .N)

5.5.2. Potencimetros
Os elementos potenciomtricos so utilizados para converter deslocamentos lineares
ou angulares para mudanas de resistncia eltrica. Este elemento possui uma
resistncia, um contato deslizante e trs terminais para sua interconexo, veja Figura
47. A resistncia ou elemento eletrocondutvo pode ser realizada por um resistncia de
fio enrolada, uma barra de carvo ou grafite, um material plstico, um filme fino ou
espesso de metais ou xidos metlicos.

54
Figura 47 Potencimetro
A resistncia de um potencimetro entre dois pontos A e B dada por:

com = Resistividade do fio (.m), x = comprimento do fio entre os pontos A e B


(m), e A = seo transversal do fio (m2).
O potencimetro em geral ligado como um divisor de tenso e seu contato central
ligado uma carga RL, veja fig. 26. Supondo que o enrolamento uniforme, que o fio
no muda nem o dimetro nem a resistividade, a tenso de sada do elemento :

Com: x = comprimento do fio entre os pontos A e B (m), L = comprimento total (m) e


Rp = Resistncia total do dispositivo ().
Uma forma interessante de ligar um potencimetro como reostato, onde se controla
a corrente numa carga RL de forma no linear, veja Figura 48. Ento a corrente pode-
se expressar assim:

Figura 48 Ligao de um potencimetro como reostato

55
Na Figura 49 apresentam-se algumas formas de construo destes dispositivos.

Figura 49 Algumas implementaes de transdutores potenciomtricos

Na Figura 49 observamos em (a) dispositivos para deslocamento linear, em (b)


dispositivo para deslocamento angular, em (c) elemento multivoltas, em (d) elemento
com conexo "tap" no meio do enrolamento, em (e, f, g) elementos para gerao de
caractersticas no lineares e em (h) gerao de funes seno ou coseno em funo do
ngulo .

5.6. Termo-resistores
So resistores que variam sua resistncia de acordo com a temperatura incidente neles,
destacamos aqui:

56
5.6.1. Resistncias metlicas
Alguns metais apresentam coeficientes de variao da resistncia com a temperatura
elevados e podem ser utilizados como conversores termoresistvos ou (RTD).
A relao entre a resistncia de um metal e a temperatura pode ser descrita assim:

o
Com: RT = Resistncia do dispositivo uma temperatura T ( C) e , e =
coeficientes de variao da resistncia com a temperatura, especficos para cada metal.
o
Para o caso da Platina entre 0 e 850 C temos:

Graficamente pode-se visualizar o comportamento destes trs metais, veja Figura 50:

Figura 50 Variao da resistncia com a temperatura para Platina, Nquel e


Cobre

57
Uma forma usual de ligar este elementos de forma a eliminar a resistncia dos fios de
ligao usando trs fios associados a uma ponte de Wheatstone, assim dois fios so
utilizados para realizar a excitao do elemento sensor, j que este um elemento
passivo e um fio para extrair a tenso de sada junto com o outro brao da ponte de
Wheatstone, na Figura 51 a seguir pode-se verificar o esquema.

Figura 51 Ligao dos Termo-resistores com trs fios.

5.6.2. Termistores
A resistncia de alguns semicondutores apresenta mudanas exponenciais de
resistncia com a temperatura, em geral so xidos metlicos como cromo, cobalto,
ferro, mangans, rutnio e nquel, misturados em certas propores para obter uma
constante do termistor adequada.
Um tipo de termistor denominado NTC, j que sua resistncia decresce com a
temperatura apresenta uma variao que pode ser expressa assim:

com Ro = Resistncia a uma temperatura de referncia em K, T = temperatura


absoluta em K,
= constante do termistor.
Um grfico Resistncia Vs. temperatura est apresentado na Figura 52 a seguir.

58
Figura 52 Variao com a temperatura de um termistor.

Os termistores quando associados a resistores fixos comuns podem ser linearizados,


escolhendo o valor do resistor fixo e a forma de conexo, na Figura 53 abaixo
verificam-se dois mtodos de linearizao de termistores.
Linearizao usando resistor em paralelo

59
Linearizao usando resistor em serie

Figura 53 Formas de linearizao de termistores

5.7. Piezoresistores e strain gages


Os piezoresistores, strain gages ou extensmetros eltricos so dispositivos que
produzem a mudana da resistncia de um material condutvo em resposta a uma
deformao mecnica. Este material pode ser um lquido, um plstico, um metal ou
um semicondutor.
Sabe-se que um resistor de acordo com a lei de OHM, pode ser expresso assim:

Com: = resistividade do elemento, l = comprimento do resistor e A = seo do


resistor.
A sua variao unitria est dada pelas variaes de resistividade comprimento e
seo:

Define-se Gage Factor como a variao unitria multiplicado pela deformao


mecnica no elemento = (l/l) em (strain):

60
Os strain gages so implementados usualmente das seguintes maneiras:
Fios metlicos sem colar
Fios metlicos colados numa superfcie
Filmes metlicos em base polimrica colados numa superfcie
Filmes finos depositados numa superfcie
Filmes espessos depositados numa superfcie
Semicondutores colados numa superfcie
Semicondutores difundidos ou implantados numa superfcie
Na Figura 54 abaixo strain gage de filme metlico em base polimrica que podem ser
colados numa superfcie.

Figura 54 Strain-Gage ou extensmetro eltrico


Na Figura 55 so apresentadas diversas forma de ligar strain gages para maximizar
sua sada quando conectados a uma ponte de Wheatstone.
Assim possvel realizar medidas usando 1, 2 e 4 strain gages colocado de forma
adequada na ponte, para medir deformaes uniaxiais de tenso ou compresso,
deformaes devido a dobras em tenso ou compresso, torque, fora e deslocamento,
etc.

61
Figura 55 Formas de ligao tpicas usando strain gages
Outras configuraes geomtricas dos strain gages podem ser visualizadas na Figura
56, que permitem medir deformaes em (a)dois eixos 90o, (b) trs eixos 120o, (c) trs
eixos 45o, (d) padres superpostos e (e) arranjo para medio de deformaes radiais e
tangenciais para sensores de presso.

62
Figura 56 Padres tpicos para strain gages

63
5.8. Elementos com eletrodos
Os elementos com eletrodos convertem certas quantidades qumicas em sinais
eltricos, em geral so configurados como um reservatrio com um fluido
eletrocondutvo e dois ou mais eletrodos. Numa soluo eletroltica pode acontecer a
dissociao que a separao de molculas em dois ou mais fragmentos ou ions, que
possuem cargas eltricas.
Os ions positivos so chamados de cations dado que so atrados pelo ctodo (-) da
clula com eletrodos. Os ions negativos so chamado nions dado que so atrados
pelo nodo (+)da clula com eletrodos.
Se eletrodos metlicos so imersos numa soluo com pequena concentrao de ions
positivos, alguns tomos dos eletrodo sero dissolvidos, para manter a neutralidade de
carga, portanto um potencial eltrico aparecera neste eletrodo, em relao a um
eletrodo de referncia, chamado potencial de Nerst:

com: E = potencial no eletrodo(V), Eo = Potencial a temperatura e concentrao


padro (V), R = 8,317 = Constante universal dos gases (J/K), T = temperatura
absoluta (K), n = valncia ionica, F = 96487 constante de Faraday (C/g-eq), c =
concentrao de ions (Mol/L), f = coeficiente de atividade ionica.

5.8.1. Medida de potenciais (pH)


O pH definido como:

Um soluo com pH = 7 dita neutra, com pH >7 cida e com pH<7 alcalina.
O PH de solues obtido a partir de medies da diferena de potencial entre dois
eletrodos, um deles o eletrodo de medida e o outro o eletrodo de referncia ou
eletrodo padro de hidrognio. Os eletrodos requerem uma construo especial para
obter um potencial de Nerst assim:

com: Eo = Potencial para pH=0 (V), b = constante definida pelo tipo de eletrodos e
temperatura da soluo (V/pH).
Na Figura 57 a seguir pode-se verificar uma implementao dos eletrodos de
referncia e de medida para ions de hidrognio. O eletrodo de medida de Ag-AgCl
(Prata-Cloreto de Prata) est coberto por uma membrana de vidro permevel a ions de
hidrognio e o eletrodo de referncia mais complexo com o objetivo de gerar um
potencial estvel para realizar a medida. A tenso gerada pelos eletrodos lida por um
circuito eletrnico com uma impedncia de entrada elevada.

64
Figura 57 Eletrodos para medio do pH

5.8.2. condutividade em solues


Outra aplicao de eletrodos em solues medio de condutividade eltrica, que
pode ser determinada assim:

com = condutividade equivalente (S/cm), Ke = Constante do elemento, depende da


geometria, (1/cm), a = atividade qumica.
Em geral para extrair a informao deve-se usar excitao AC para evitar polarizao
dos eletrodos.
Algumas configuraes usadas para medir condutividade em solues so
apresentadas na Figura 58.

65
Figura 58 Configuraes para medidas de condutividade
5.9. Elementos capacitivos
Um capacitor est formado por duas placas paralelas separadas por um material
dieltrico e sua capacitncia est dada por:

com: C = capacitncia (F), = permitividade do dieltrico (F/m), = separao entre


as placas (m), A = rea comum entre as duas placas (m 2), mudanas na separao
entre as placas, rea comum e dieltrico permitem usar estes elementos com
transdutores.

5.9.1. Estruturas usadas para sensores capacitivos


Apresenta-se a seguir na Figura 59estruturas utilizadas para a implementao de
transdutores capacitivos, podemos agrupa-las da seguinte forma:
Elementos com variaes na separao das placas
Elementos com variaes na rea comum
Elementos com variaes do dieltrico

66
Figura 59 Estruturas usadas em elementos capacitivos

67
5.10. Elementos indutivos
Indutncia e propriedade de um dispositivo de reagir s mudanas de corrente eltrica
que circulam atravs do elemento. Esta propriedade pode ser modificada variando as
caractersticas do caminho magntico, atravs variaes no comprimento, rea, gap,
permeabilidade da parte ferromagntica, conexo ou colocao do enrolamento. A
inductncia de uma bobina com um ncleo ferromagntico expressa-se assim:

Sendo L = Indutncia (H), R = Relutncia do elemento(1/H), N = N o de voltas, A =


rea de uma volta (m2), l = comprimento da bobina (m), veja Figura 60.

Figura 60 Indutncia tpica

68
5.10.1. Estruturas usadas para sensores indutivos
Na Figura 61 so apresentadas diversas configuraes para elementos indutivos:

Figura 61 Estruturas usadas em elementos indutivos

69
5.10.2. Taco-gerador de relutncia varivel
Um elemento muito usado rotao de eixos o taco-gerador de relutncia varivel,
configurado como um im, com uma bobina, e uma roda dentada, como mostrado na
Figura 62 a seguir:
A relutncia do circuito muda cada vez que passa um dente perto do im, assim o
campo que passa atravs da bobina flutua ao redor de um valor mdio, de forma
senoidal. Esta mudana de campo induz uma tenso senoidal na bobina com
amplitude e frequncia proporcional velocidade angular da roda dentada.

Figura 62 Taco-gerador de relutncia varivel


A tenso induzida numa bobina de N voltas :

com a = Amplitude da variao do campo, n = No de dentes, = velocidade angular


da roda.

5.11. Elementos com transformadores (LVDT)


O LVDT (Linear variable differential transformer) ou transformador diferencial linear
varivel um dispositivo que apresenta uma bobina primaria e duas bobinas
secundrias, as quais podem ser conectadas em serie de forma que suas sadas se
subtraem.
Ainda este dispositivo possui um ncleo ferromagntico conectado a uma barra no
magntica que permite sua movimentao longitudinal. Este dispositivo pode ser
usado para medidas de deslocamentos em geral, e indiretamente pode medir diversos
parmetros mecnicos como fora, presso, acelerao e movimentos angulares, veja
Figura 63.
Quando o primrio excitado por uma tenso senoidal e o ncleo encontra-se no
centro do dispositivo, as tenses induzidas nos secundrios so idnticas e em sentido
contrrio, ento a sada do dispositivo ser nula. Se o ncleo se movimenta em
qualquer direo a tenso resultante j no ser nula e permitir a medida de
deslocamento em torno desse ponto.
Para uma tenso senoidal de excitao com frequncia angular (), no primrio,
obtm-se na sada dos secundrios tenses assim:

70
Os valores de (k1 e k2 )dependem do grau de acoplamento entre primrio e secundrio
para uma certa posio do ncleo, () a diferena de fase entre o sinal no primrio e
secundrio.
A tenso de sada fica:

Quando o ncleo se desloca entre os dois secundrios introduz uma diferena de fase
que chega a 180o, porem para qualquer direo entorno do ponto de nulo a tenso
aumenta mostrando um comportamento do tipo valor absoluto.
Ento quando k1=k2 o ncleo est na posio central e a tenso de sada zero,
quando k1>k2

e quando k1<k2

Esta caracterstica usado para distinguir a regio em que se encontra o ncleo


quando se mede deslocamento. Um circuito eletrnico chamado detetor sncrono a
fase utilizado para gerar tenses positivas e negativas quando o ncleo se encontra
fora da regio de nulo.

Figura 63 LVDT

71
5.12. Elementos eletrodinmicos
A operao dos elementos eletrodinmicos esta baseada nos princpios de interao
eletromagntica. Ex. A tenso e (V) induzida em um condutor de comprimento l (m)
movimentando-se em ngulo reto em relao a um campo magntico B (T) com
velocidade v (m/s) dada por:

A diferena de potencial que aparece numa bobina de N voltas devido a um fluxo


(Wb) que est variando proporcional derivada deste fluxo e ao numero de voltas,
assim:

5.12.1. Bobina mvel


Na Figura 64 apresenta-se dois exemplos de dispositivos de bobina mvel. Em (a)
uma bobina de N voltas est solidria a um diafragma cnico similar ao utilizado em
alto-falantes e um im permanente coloca um campo perpendicular direo da
corrente na bobina. A bobina excitada ao longo do eixo x devido a uma presso
acstica gerando uma tenso na bobina de dimetro d (m):

O sistema pode ser movimentado por uma massa ssmica para medir acelerao ou
vibraes.
Em (b) utiliza-se modulao do fluxo magntico (Wb)por uma armadura que se
movimenta mudando a relutncia R (1/H)do circuito magntico, gerando uma tenso e
(V) induzida na bobina assim:

com Ro = Relutncia para x = 0 e k uma constante.

72
Figura 64 Transdutor eletrodinmico
5.13. Elementos ressonantes
Os elementos ressonantes fazem parte da classe de transdutores digitais, j que
fornecem as informaes de sada em frequncia, muito fcil de acquisitar em
sistemas digitais.
Existem diversas formas de implementar estes elementos:
Cordas vibratrias
Estruturas vibratrias
Ressonadores piezoeltricos, acsticos e de microondas

5.13.1. Cordas vibratrias


Este o dispositivo ressonante mais simples, constitui-se por uma corda com um certa
tenso entre dois suportes, um dos suportes fixo e o outro acopla uma fora ou um
deslocamento a ser medido.
Adjacente corda de comprimento l (m) um detetor de vibraes recolhe e amplifica a
vibrao da corda e gera uma realimentao para excitar um gerador de vibraes que
atua sobre a corda mantendo a oscilao. A corda colocada em ressonncia atravs
de um pulso fornecido pelo gerador de vibraes e da em diante mantida sua
oscilao com amplitude constante na frequncia natural do sistema, veja Figura 65.
Qualquer mudana na carga devido a um stress (N/m2) muda a tenso e portanto a
frequncia natural f (Hz) do sistema. Esta frequncia pode ser expressa assim:

73
sendo i = a ordem do modo de vibrao e = densidade do material da corda (kg/m3)

Figura 65 Corda vibratria

5.13.2. Estruturas vibratrias


Existe uma famlia de transdutores que usa estruturas mecnicas vibratrias como
vigas, tubos, cpsulas, cilindros, etc. que permitem medir parmetros como: presso,
densidade, velocidade angular, acelerao, fora, etc.
Como exemplo de estruturas vibratrias apresentamos um medidor de densidade de
lquidos que utiliza dois tubos em paralelo, por onde um lquido flui. Nos extremos
dos tubos existe uma estrutura rgida de sustentao permitindo a oscilao dos tubos,
A estrutura de sustentao est conectada com a entrada do sistema por conexes
flexveis para evitar interferncias externas, veja Figura 66.
Entre os dois tubos esto instalados dispositivos de captao e excitao de vibraes,
os quais colocam os tubos em um modo de vibrao lateral, cuja frequncia depende
da rigidez mecnica do tubo, da sua massa por unidade de comprimento e seu
contedo.
A relao entre a densidade = (Kg/m3)do fluido e a frequncia de sada f (Hz) :

Com: o = frequncia a densidade zero, k = constante


A calibrao deste dispositivo realizada com lquidos de densidades conhecidas,
com o dispositivo na vertical para evitar depsitos nos tubos e numa vazo conhecida
no necessariamente constante.

74
Figura 66 Estrutura vibratria

5.14. Elementos piezoeltricos


Os dispositivos piezoeltricos produzem trabalho mecnico quando excitados
eletricamente, ou podem gerar energia eltrica quando atuados mecanicamente. So
usados materiais como quartzo, titanato de brio e PZT (titanato zirconato de
chumbo), tambm so usados polmeros flexveis como o PVDF (Polivinilo de Flor).
Estes dispositivos encontram as seguintes reas de aplicao:
Converso de deslocamentos, aceleraes, foras, presso, tenso e deformao
(efeito direto)
Produo de deslocamentos, foras ou ondas acsticas em resposta a uma tenso
aplicada (efeito reverso)
Operao em estruturas ressonantes para melhorar a eficincia de radiao de
energia. Ex. Filtragem, gerao de pulsos, etc. (efeito direto - reverso).
Na Figura 67 temos uma ilustrao de como funciona o efeito piezoeltrico em
cristais como o quartzo.
Os tomos de silcio esto em perfeita coordenao com os tomos de oxignio
formando o tetraedro SiO4 que configura a estrutura bsica do cristal. Cada tomo de
oxignio compartido com dois tomos de Si. Cada ion de Si com carga +4e
acoplado com 4 ions de O com carga -2e. Sem nenhuma excitao(mecnica ou
eltrica) todas as cargas se compensam tornando o material neutro eletricamente. Se a
clula deformada ao longo do eixo x ou Y ions de O so deslocados e cargas
eltricas positivas e negativas aparecem. Da mesma forma quando o cristal excitado
com uma tenso eltrica uma deformao mecnica modificar a forma do cristal de
forma dinmica.

Figura 67 Piezoeletricidade em quartzo

75
Os materiais comerciais piezoeltricos so materiais policristalinos e portanto os
domnios piezoeltricos devem ser orientados atravs de um processo de polarizao.
Existem diversos modos possveis de deformao de um cristal piezoeltrico:
Cisalhamento de espessura
Cisalhamento de face
Expanso de espessura
Expanso transversal de comprimento
Expanso paralela de comprimento
Expanso planar
Na Figura 68 apresentam-se estes modos graficamente e as suas aplicaes tpicas.

Figura 68 Modos de deformao de elementos piezoeltricos

76
5.15. Elementos Termoeltricos
Os elementos termoeltricos ou termopares desenvolvem um potencial eltrico
proporcional diferena de temperatura entre junes frias e quentes de metais
diferentes.
Os termopares apresentam uma faixa de trabalho larga (desde quase -270 at 2700
o
C), muito baratos e fceis de usar.

5.15.1. Termopares
Atravs da juno de dois metais diferentes existe uma diferena de potencial,
dependente dos metais usados e a temperatura na juno. Assim um termopar so dois
fios metlicos que formam um circuito com duas junes como o mostrado na Figura
69.

Quando a temperatura igual nas duas junes o potencial produzido zero, quando a
temperatura diferente nas duas junes existe um potencial efetivo, para isto uma
das junes tomada como referncia e se mantm a temperatura constante. Tambm
deve ser inserido um medidor para realizar a leitura.

Figura 69 Termopar e comparao dos vrios tipos


Na Figura 70 verificam-se as faixas de aplicao e sensibilidades de termopares
tpicos, assumindo que uma das junes est a 0 oC

77
Figura 70 Sensibilidade e faixa de temperatura para diversos termopares
Uma forma usual de realizar medidas com termopares o mtodo de juno de
referncia, como mostrado na Figura 71.
Os fios do termopar so ligado a um bloco isotrmico que varia sua temperatura com
a temperatura ambiente. Esta temperatura de referncia medida de forma
independente por um sensor semicondutor e um circuito de compensao que fornece
uma tenso de E comp a qual subtrada da tenso medida, corrigindo assim a leitura no
voltmetro

Figura 71 Tcnica de medida com termopar usando bloco isotrmico

78
5.16. Elementos pticos e fotosensveis
A seguir apresenta-se alguns dos elementos bsicos usados em transdutores pticos e
fotosensveis.
5.16.1. Clulas fotocondutoras
Estas clulas so resistores dependentes da iluminao. Neste caso um eltron que
absorve um foton de frequncia pode ser levado da banda de valncia para a banda
de conduo de um semicondutor, aumentando a condutividade deste material, veja
Figura 72 .

Figura 72 Clula fotocondutora


Na Tabela 10 temos alguns dos materiais e as faixas espectrais de trabalho.
Tabela 10 Materiais fotocondutores
Fotocondutor Faixa espectral (m)
Sulfeto de cdmio (CdS) 0.47 - 0.71
Seleneto de Cdmio (CdSe) 0.6 - 0.77
Sulfeto de chumbo (PbS) 1.0 - 3.0
Seleneto de Chumbo (PbSe) 1.5 - 4.0

5.16.2. Fotoacopladores
Um fotoacoplador um dispositivo que consiste de um elemento emissor de fotons
cujo fluxo acoplado atravs de uma isolao transparente a um certo tipo de
dispositivo fotodetetor.
O elemento emissor pode ser uma lmpada de Non ou incandescente ou um LED
(Diodo emissor de luz). Os dispositivos fotodetetores podem ser um fotocondutor, um
fotodiodo ou um fototransistor.
Na Figura 73 apresenta-se ou fotoacoplador usado para a leitura de cdigo de barras
que utiliza um diodo emissor de luz infravermelho e um fotodiodo como detetor,
montados de forma adequada para receber luz refletida atravs de lentes asfricas.

79
Figura 73 Fotoacoplador para leitora de cdigo de barras
A forma bsica de conexo deste dispositivo e sua sensibilidade com a distncia focal
so mostradas na Figura 74.

Figura 74 Circuito bsico de medida e sensibilidade Vs. distncia do alvo.


5.16.3. Fibras ticas
O que caracteriza um meio dieltrico cristalino, do ponto de vista tico o seu ndice
de refrao (n) o qual define o comportamento da luz ao passar de um meio ao outro

Um raio luminoso ao passar de um meio de refrao n1 para um meio n2 com n1 > n2


pode ser refratado ou refletido, dependendo do ngulo de incidncia (). Existe uma
condio em que pode-se obter reflexo total (c), usando este conceito que permitiu
a realizao das fibras pticas que seguem o princpio da reflexo total.
Uma fibra ptica um capilar formado por dois materiais cristalinos e homogneos. O
material que ocupa o centro da fibra chama-se ncleo e externo de casca o qual possui
um ndice de refrao menor que o ncleo para possibilitar o fenmeno de reflexo
total, veja Figura 75.

80
Figura 75 Fibra tica
Existem diversos tipos de fibras desde o ponto de vista de variao do ndice de
refrao do material, uma muito usada a fibra com ndice degrau onde os
coeficientes do ncleo e casca so constantes, na Figura 76 verifica-se um pulso tico
acoplado a uma fibra deste tipo e sus resposta de sada.

Figura 76 Propagao de um pulso tico numa fibra


Usando fibras ticas possvel implementar diversos mtodos para fabricar sensores:
5.16.3.1. Dispositivos de obturador
Este utilizam a interrupo de um caminho tico para efeitos de transduo,
veja Figura 77:

Figura 77 Dispositivos de obturador


5.16.3.2. Deteco de intensidade modulao
Neste caso acontece uma modulao (usando-se microdobraduras, refletores
ou mascaras.)de intensidade luminosa durante sua passagem por uma fibra,
como na Figura 78.

81
Figura 78 Modulao de intensidade luminosa
5.16.3.3. Deteco de fase modulada
Usando mtodos interferomtricos possvel demodular a fase tica, a qual
normalmente produzida por :
- Mudana de comprimento da fibra Ex. deformao
longitudinal
- Mudana de ndice de refrao da fibra Ex. Temperatura
- Dimenses geomtricas transversais Ex. Expanso trmica
5.16.3.4. Deteco polarizao modulada
A mudana de polarizao da luz que transita por uma fibra pode ser
produzida pelos seguintes mecanismos:
- Rotao de Faraday
- Efeito eletro-tico
- Efeito foto-elstico
5.16.3.5. Deteco de frequncia tica modulada
A modulao de frequncia tica acontece principalmente pelo efeito Doppler,
que permite sua utilizao para fins de transduo Ex. Anemmetro Doppler.
5.16.3.6. Deteco de modulao de cor
Existem diversas formas em que a modulao por cor pode ser usada:
- Em analise qumico usando solues de indicao Ex. pH
- Fosforescncia
- Luminescncia
Em geral usam-se tcnicas de espectrometria para realizar a demodulao.

82
6. Transdutores utilizados para medidas em engenharia
A seguir apresentamos exemplos de mtodos de medio utilizados para converter
diversos tipos de sinais (mecnicas, luminosas, qumicas, trmicas, etc.) em sinais
eltricos adequados para sistemas A/D de aquisio de dados.
Assim sero apresentados alguns mtodos para fazer transduo de sinais como:
Medidas Mecnicas
- Medidas de acelerao
- Medidas de fora
- Medidas de presso
- Medidas de deslocamento
- Medidas de densidade
- Medidas de nvel
- Medidas de vazo
Medidas Trmicas
- Medidas de temperatura
- Dispositivos semicondutores de juno
Medidas Eltricas
- Medidas de tenso, corrente e potncia
- Medidas de frequncia
Medidas de Radiao
- Medidas com fotodiodos
- Medidas com fotodetetores sensveis a posio
Medidas Qumicas
- Medidas analticas (Voltametria)
- Medidas de composio qumica (Espectroscopia de massa)
Medidas Magnticas
- Medidas com efeito Hall

6.1. Medidas Mecnicas


Nas medidas mecnicas trata-se em geral de monitorar um parmetro mecnico e
converte-lo numa grandeza eltrica Ex. Tenso , corrente, carga, etc. Na Tabela 11
apresentam-se as principais variveis mecnicas que so de interesse em engenharia:

83
Tabela 11 Parmetros Mecnicos
Parm et r o Aplicao
Fora
Carga
Presso
Tenso
Potncia
Dimenses
Espessura
Form a
Rugosidade
Volume
Velocidade
Linear
Angular
vazo
Acelera o
Vibrao
Massa
Peso
Carga
Densidade
Desloca m e n t o
Linear
Angular
Deform a o
Posio
Taman h o
Nvel
rea
Outras
Viscosidade
Dureza
Concentra o de fase

A seguir apresentaremos exemplos de mtodos de transduo para algumas das


medidas mecnicas apontadas acima.
6.1.1. Medidas de fora e Peso
Fora definida como:

com: M = massa do corpo (Kg)


a = acelerao (m/s2)
A unidade para Fora o Newton (N = Kg m/s2).

84
O peso em (KgF)de um corpo de massa (M) em repouso definido como:

com: g = acelerao da gravidade


O valor de g depende do local, em So Paulo pode-se considerar como g=9,80665 m/
Na Tabela 12 apresentam-se alguns mtodos usados para medir foras e pesos:
Tabela 12 Mtodos usados para medir foras
Principio Mtodo Caractersticas
Balana de Alavanca Direta, + precisa,
Braos iguais medidas estticas
Braos desiguais Direta, + precisa,
medidas estticas
Balance de foras Indireta, + precisa,
Balance de Foras medidas estticas e
dinmicas
Elementos Elsticos Indireta, - precisa,
Balance de Molas medidas estticas
Clulas de Carga Indireta, + precisa,
Anel de carga medidas estticas e
Sensor Piezoeltrico dinmicas
Indireta, - precisa,
medidas estticas
Direta, + precisa, s
medidas dinmicas
Presso Indireta, - precisa,
Presso Hidrulica medidas estticas e
dinmicas

As balanas de alavanca so mtodos que usam o principio dos momentos, Ex. Em


equilbrio esttico a suma algbrica dos momentos zero. O momento de uma fora
ao redor de um eixo o produto da fora pela da distncia perpendicular
(comprimento do brao).

6.1.1.1. Balana de braos iguais:


Este dispositivo constitui-se por uma viga rgida, um piv central, onde se aplica uma
fora conhecida num extremo e uma fora desconhecido no outro, a fora conhecida
modificada at o indicador fornecer uma indicao nula, nesse instante os momentos
gerados so iguais e contrrios, ento tem-se:

Em geral comparam-se com este mtodo pesos, porem possvel comparar pesos e
foras.
Veja na Figura 79 o esquema deste dispositivo:

85
Figura 79 Balana de braos iguais
6.1.1.2. Balanceamento de molas:
Neste caso a extenso de uma mola da a indicao da fora aplicada, veja na . Neste
caso a fora F em (N) aplicada um prato que se encontra sobre uma mola helicoidal,
o deslocamento x em (m) da mola devido fora aplicada no estado estacionrio :

sendo k = constante da mola.


Na Figura 80 esta apresentado o mtodo cuja preciso baixa e somente serve para
medidas estticas.

Figura 80 Medida de fora pelo deslocamento de uma mola

86
6.1.1.3. Balanceamento de foras:
Este um dispositivo com realimentao de foras. O sistema constitui-se por um
sensor de deslocamento e um atuador eletromagntico.
Na Figura 81 pode ser verificado o mtodo de balanceamento de foras onde a fora
desconhecida aplicada atravs de um prato que est solidrio a um eixo que
movimenta o ncleo de um LVDT, dispositivo que mede o deslocamento produzido
por esta fora.
O deslocamento medido convertido num sinal eltrico e aplicado a um circuito de
amplificao, este circuito por sua vez gera uma corrente eltrica fornecida uma
bobina que se encontra dentro de um circuito magntico.

Figura 81 Medida de fora usando balanceamento de foras


Ao se aplicar uma corrente na bobina esta interage com o campo magntico, dos ims
permanentes, gerando uma fora mecnica que se ope fora aplicada, o circuito de
controle varia a corrente de forma a colocar o sistema em equilbrio dinmico (isto
gerando um fora igual e contrria a aplicada).
6.1.2. Medidas de acelerao
A posio de um ponto (p) ao longo de uma linha reta pode ser descrita em qualquer
instante (t) atravs do seu deslocamento tendo em conta uma certa origem, veja Figura
82.

Figura 82 Trajetria retilnea de um ponto (p)

87
A velocidade (v) do ponto (p) num intervalo de tempo a taxa instantnea de variao
do deslocamento, e pode ser expressa assim:

Da mesma forma a acelerao (a) do ponto (p) num intervalo de tempo a taxa
instantnea de variao da velocidade e se expressa assim:

A unidade de acelerao m/, sendo usual sua expresso em "g".


O sensoriamento de acelerao basicamente realizado de forma indireta, medindo-se
deslocamentos, foras, deformaes, primariamente, para, depois usar um outro
mecanismo de transduo para o domnio eltrico, veja a Tabela 13.
Tabela 13 Mecanismos de converso para medir acelerao
Mecanismo de converso Tipo de Converso
Deformao + Piezoresistividade Indireto/ Modulado
Fora + Piezoeletricidade Direto/ auto-gerador
Potencimetro Indireto/ Modulado
Indutncia Varivel Indireto/ Modulado
Capacitncia varivel Indireto/ Modulado
Balanceamento de Foras Indireto/ Modulado

6.1.2.1. Medida de acelerao medindo deformaes de um corpo


No mecanismo de deformao associado a piezoresistividade uma massa inercial est
solidria a uma viga ou estrutura elstica, onde se encontram alojados os strain gages.
A acelerao agente no dispositivo associada a massa inercial (M) gera uma fora (F =
.a) que flexionar a viga convertendo a acelerao em uma deformao mecnica. A
sensibilidade desta converso primaria fica:

com: E = Mdulo de elasticidade do material da viga


b = Largura da viga
h = espessura da viga
d = distncia at o strain gage

88
A sensibilidade eltrica de uma ponte completa de Wheatstone :

com : Vp = Tenso de alimentao da ponte de Wheatstone


GF = "Gage Factor" do extensmetro eltrico
Na Figura 83 encontra-se um diagrama deste tipo de acelermetro.

Figura 83 Acelermetro usando Strain Gages


Ento a sensibilidade do acelermetro fica:

6.1.3. Medidas de presso


Presso uma fora (F) atuando numa superfcie (S), e mede-se como fora por
unidade de rea, Pascal (Pa) no sistema SI, apesar de serem usadas outras unidades
como bar, PSI, Kg/cm2, etc. A presso pode ser expressa assim:

89
Existem diversas formas de referenciar a presso:
Presso Absoluta
A presso medida em relao ao vcuo (presso zero)
Presso "Gage"
A presso medida em relao presso ambiente ou baromtrica

Presso Diferencial
a diferena de presso entre dois pontos de medida
Veja na Figura 84 graficamente estes conceitos :
Existem inmeras formas de converso de presso em sinais eltricos, na sua maioria
indireta, ou seja a variao de presso convertida numa grandeza auxiliar Ex.
deslocamento que depois convertido num sinal eltrico.

Figura 84 Diversas formas de referenciar presso


A forma de transduo mais usada a indireta mecnica onde a presso convertida
inicialmente numa outra varivel mecnica como deformao ou deslocamento.
6.1.3.1. Manmetro tipo U
Consideremos agora um manmetro do tipo U, este dispositivo nos permite converter
presso diferencial em deslocamento relativo, veja a Figura 85.
A diferena de presso entre os gases sobre o lquido do manmetro, produz uma
diferena de altura (h).

Figura 85 Manmetro tipo U

90
Isto pode ser expresso pela seguinte expresso, com o fluido em repouso:

com = densidade do fluido manomtrico e g = acelerao da gravidade, assim:

Normalmente se usa gua, lcool ou mercrio como lquido manomtrico e deve-se


tomar em conta os efeitos de variao da densidade com a temperatura.

6.1.3.2. Transdutor de Presso usando Elementos Elsticos Primrios


Analisaremos a seguir o transdutor de presso que utiliza elementos elsticos
primrios, com uma estrutura orgnica como mostrada na Figura 86.

Figura 86 Estrutura orgnica de um sensor de presso usando membrana


Na Figura 87 apresentam-se os elementos elsticos mais usados para realizar a
converso primria de presso para algum tipo de deslocamento.

91
Figura 87 Elementos elsticos usados para medir presso
Tomando o caso de um diafragma plano, engastado no seu permetro, com raio (R o ) e
espessura (h) ao aplicar uma presso (q) na sua superfcie aparecem duas deformaes
mecnicas importantes, uma no sentido radial e outra no sentido tangencial,
expressadas da seguinte forma:

com: (Ro) = Rr distancia onde se encontra o strain gage (1 e 3)


(Ro) = Rt distancia onde se encontra o strain gage (2 e 4)
E = Mdulo de elasticidade do material do diafragma
= Coeficiente de Poisson do material

92
Estas deformaes podem ser medidas com 4 strain gages configurados em ponte de
Wheatstone e ligados como mostrado na seguinte figura.
A sensibilidade para um posicionamento adequado dos strain gages no diafragma fica:

A sensibilidade eltrica de uma ponte completa de Wheatstone :

A sensibilidade deste esquema de transduo fica:

Figura 88 Medida de presso com diafragma plano.

93
6.1.4. Medidas de deslocamento
Na Tabela 14 e Tabela 15 apresentam-se alguns dos mtodos para medidas de
deslocamentos lineares e angulares respectivamente.
Tabela 14 Mtodos de medida de deslocamentos lineares
Principio Mtodo Caractersticas
Mecnico Faixa +, preciso para leituras visuais
Rguas metlicas Faixa , Boa preciso para leituras
Micrmetros visuais
Paqumetros Faixa +, Boa preciso para leituras
visuais
Pneumtico Faixa , Preciso ,
Comparadores pneumticos
Eltrico Faixa , Preciso +, Boa resoluo
Capacitncia varivel Faixa ., Preciso , Linearidade -
Indutncia varivel Faixa . , Preciso +, Confiabilidade +
LVDT Faixa . , Preciso ++, Resoluo++
Inductosyn
ptico Faixa -, Resoluo +, Estabilidade +
Foto - clulas com fenda Preciso ++, Faixa +, Resoluo +
Interferometria Faixa , Resoluo +, Confiabilidade
Franjas de Moire +

Tabela 15 Mtodos de medida de deslocamentos angulares


Principio Mtodo Caractersticas
Eltrico Faixa +, Preciso , pode medir + que
Potenciometro 360o
Resolver Faixa 360o, Resoluo +, Preciso+
Synchro Serve para transmisso remota de angulos
Encoders Deslocamentos relativos, Preciso +,
Incrementais Resoluo +
Codificados Deslocamentos absolutos, Preciso +,
Resoluo +
pticos Para medidas de deslocamentos angulares
Auto - colimadores muito pequenos,

Sero mostrados a seguir o mtodo indutivo (Inductosyn) para deslocamentos lineares


e o mtodo de encoder para deslocamentos angulares.
6.1.4.1. Inductosyn :
Este dispositivos utilizado nas mquinas de controle numrico e possui uma
estrutura como a mostrada na Figura 89. Consta de uma rgua esttica onde por cima
um cursor se movimenta. A rgua contm um filme metlico com a forma de uma
onda quadrada, com um perodo (g) em (mm). O cursor tem dois padres semelhantes
e quando acoplado rgua o sistema se comporta como um transformador plano,
assim o cursor ser o primrio e a rgua o secundrio. Se so aplicadas tenses e1 e e2
no primrio assim:

94
com = frequncia da excitao
A tenso no secundrio ser:

sendo s = o deslocamento da bobina e1 num perodo, es completar um ciclo quando o


deslocamento e igual a um perodo da rgua.

Figura 89 Inductosyn
6.1.4.2. Codificador ou "Encoder":
Um mtodo direto para medio da posio ou deslocamento angular de eixo a
utilizao de codificadores digitais angulares.
Os codificadores digitais so de dois tipos:
Incrementais: so aqueles que requerem um sistema de contagem para adicionar
incrementos gerados por um disco girante.
Absolutos: Fornecem uma sada digital para qualquer posio angular do eixo,
existem diversas formas de realizar estes dispositivos usando tcnicas de ("Slip Ring"
anel com contatos deslizantes, magnticas e pticas.)
Na Figura 90 apresenta-se um disco com uma codificao binria e um sistema de
extrao da informao ptico, usando uma fonte de iluminao (lmpada, LED,
Emissor UV ou IV) e um sistema de dispositivos foto-sensveis (foto-clulas,
fotodiodos, detetores de UV ou IV) com uma fenda para definir a regio ativa.

Figura 90 Encoder digital com Slip Ring e foto-clula

95
Um dos cdigos binrios mais utilizados o chamado cdigo de GRAY o qual
permite a mudana de um bit por vez, na tabela a baixo verificam-se o cdigo de
GRAY de 0 at 7.
Tabela 16 Cdigo GRAY
Decimal Binrio GRAY
0 000 000
1 001 001
2 010 011
3 011 010
4 100 110
5 101 111
6 110 101
7 111 100

6.1.5. Medidas de densidade


Densidade definido como massa por unidade de volume, densidade relativa a razo
entre a massa de um certo volume e a massa do mesmo volume de gua a 4 oC.
Na Tabela 17 verificam-se alguns dos mtodos usados para efetuar estas medidas.
Tabela 17 Mtodos para medio de densidade
Principio Mtodo Caractersticas
Peso Balance de foras Indireto, Medidas continuas
Flutuao Clula de Carga Indireto, Medidas continuas
Hidrmetro Indireto, simples
Tubo de fora e torque Indireto, altas temperaturas
Presso Presso diferencial Indireto, lquidos corrosivos
Bubbler Indireto, ambientes abertos
Ressonncia Tubo vibrante Indireto, gases
Radiao Gama Indireto, materiais slidos

Os instrumentos de flutuao so os mais simples e baratos, consideremos o


hidrmetro que se constitui por um tubo de vidro com uma massa, o qual flutua numa
profundidade determinada pela densidade do lquido onde ele se encontra imerso, veja
Figura 91. O peso do hidrmetro ento igual ao peso do fluido deslocado pelo
dispositivo. Uma forma similar e que permite converso eltrica e medir a fora
gerada pelo deslocamento produzido pelo peso do tubo e usar strain gages para
realizar a converso eltrica.

96
Figura 91 Mtodos de medida de densidade em lquidos por flutuao
6.1.6. Medidas de nvel
Os principais mtodos utilizados para realizar medidas de nvel utiliza os seguintes
princpios:
Observao visual
Usando Flutuadores
Medindo Deslocamentos
Medindo Presso
Usando termistores
Medindo capacitncias
Usando ultra-som
Medindo resistividade eltrica
Na Figura 92 apresentam-se esquemas de alguns mtodos usados para medir nvel de
lquidos.

97
Figura 92 Alguns mtodos para medidas de nvel

6.1.6.1. Medida de Nvel usando Ultra-Som


O mtodo Ultrasnico para medida de nveis ou deslocamentos utiliza um circuito
eletrnico que fornece um trem de pulsos para excitar um transdutor piezoelctrico o
qual gera um frente de onda de presso acstica que se propaga no ar at atingir um
anteparo plano ou a parte superior do fluido. Parte da energia acstica deste frente de
onda retorna para o transdutor em forma de um eco aps um certo intervalo de tempo.
Medindo-se este intervalo de tempo e conhecendo a velocidade do som no ar pode-se
calcular a distncia entre o transdutor e o anteparo, segundo a seguinte equao:

98
Com C0 = velocidade do som no ar (m/s), = (tr1- tr2), tr1: inicio da transmisso (s) e
tr2: recepo do eco (s).
o
A velocidade do som no ar uma funo da temperatura T ( C), presso baromtrica,
umidade relativa e viscosidade do ar. Destas variaes as mais significativas so as
devidas temperatura que podem ser expressas assim:

Assim compensando devidamente as variaes com a temperatura possvel medir


nvel de lquidos ou deslocamentos de anteparos com este mtodo.

Figura 93 Mtodo ultrasnico para medio de deslocamentos


O transdutor piezoeltrico para uso no ar, fisicamente um cristal piezoelctrico de
PZT alojado num receptculo e apoiado num material adequado para fornecer
amortecimento posterior de forma a absorver ou refletir a energia na parte traseira
deste e um material para acoplamento acstico anterior com impedncia acstica
especfica para acoplamento com o r. Na figura a seguir verifica-se a aplicao deste
mtodo para medio de nvel de fluidos.

99
Figura 94 Mtodo ultrasnico para medida de nvel
6.1.7. Medidas de vazo
Se a velocidade mdia de um fludo atravs de uma tubulao (v), ento em um
tempo (t) o fluido se deslocou uma distncia (vt). Se a seo da tubulao (A) o
volume de fluido que se movimentou atravs do tubo num tempo (t) : (Avt). A vazo
volumtrica define-se ento como:

Apresentamos a seguir trs mtodos bsicos para medida de vazo.

Figura 95 Mtodos bsicos para medida de vazo

100
6.1.7.1. Placa de Orifcio:
Este dispositivo constitui-se por uma placa com um orifcio de rea (Ao) e dimetro
(d) que gera uma perda de carga na tubulao. Medindo-se a presso nas regies I e II
(veja Figura 95a) possvel quantificar a vazo volumtrica no sistema. Para fluidos
no compressveis a vazo fica:

com: = Coeficiente geomtrico do sistema


= Densidade do fluido (N/m3)
6.1.7.2. Pitot:
Um tubo de Pitot um dispositivo que possui orifcios nas paredes paralelos e
perpendiculares `a direo do fluxo e que fornece a velocidade deste pela diferena
entre as presses total ou de estagnao (PT), no ponto (b) e esttica (PS) em (Pa), no
ponto (a), (veja Figura 95b).
Assim a velocidade (v) em (m/s) deste fluido esta dada por:

com: = coeficiente experimental entre 0,98 e 0,99

6.1.7.3. Rotmetro:
Este dispositivo contm um flutuador colocado num tubo com rea varivel, (veja
Figura 95c). O fluxo na direo vertical posiciona o flutuador numa certa altura de
equilbrio proporcional vazo volumtrica. A escala ao longo do tubo pode ser
ajustada dependendo da massa do flutuador.
A vazo volumtrica para um rotmetro pode ser expressa de forma simplificada
assim:

com k = constante que depende do coeficiente de descarga


Af e At = reas do flutuador e do tubo respectivamente
Se a rea do tubo tal que At varia linearmente com a posio (l)do flutuador ento a
vazo volumtrica fica:

com k1 e k2 constantes.
Existem diversas outras formas de realizar medies de vazo, veja na Figura 96 uma
seleo dos principais mtodos utilizados.

101
Figura 96 Mtodos usados para medio de vazo

102
6.2. Medidas Trmicas
Na tabela a seguir podem-se verificar os diversos princpios usados para medio de
temperatura
Tabela 18 Mtodos usados para medir Temperatura
Principio Mtodo Caractersticas
Expanso Termostatos, Faixa +, Preciso .
Lminas bimetlicas Faixa +, Preciso -, frgeis
Lquido em vidro Faixa +, Preciso -, robustos
Lquido em metal Faixa -, Preciso -, robustos
Vapor de presso
Resistncia Faixa +, Preciso ++, robustos
Metal Faixa +, Preciso -, no linear,
Termistores resposta rpida
Junes em semicondutores Faixa -, Preciso -, robustos
Termo-eltrico Faixa +, Preciso +, robustos
Termopares
Pirmetros Faixa +++, Preciso +, no
Filamento contato
de radiao Faixa +++, Preciso +, no
Duas cores contato
Faixa +++, Preciso +, no
contato

6.2.1. Medidas de temperatura


A unidade do sistema SI para temperatura o Kelvin (K) que se relaciona com a
unidade usual oC assim:

6.2.1.1. Lminas bimetlicas:


Este dispositivo constitui-se por duas lminas de dois metais diferentes solidarias.
Como os metais apresentam diferentes coeficientes de expanso trmica, uma
variao da temperatura resulta numa curvatura das lminas. Este movimento
utilizado para implementar termostatos com configuraes como as mostrados na
Figura 97.

103
Figura 97 Lminas bimetlicas
Para estes dispositivos o raio de curvatura est dado aproximadamente por:

Com: t = espessura da lmina, a, b = coeficientes de expanso dos materiais e (T2-


T1) a variao da temperatura local.

6.2.1.2. Dispositivos semicondutores de juno:


Os diodos e transistores possuem caractersticas com a temperatura que permitem sua
utilizao para medio de temperatura, na Figura 98 apresenta-se um dispositivo que
utiliza a seguinte propriedade dos transistores de silcio: Se dois transistores idnticos
so operados numa razo constante (r) de corrente de coletor, ento sua tenso base-
emissor dada pela seguinte equao:

Com : k = Constante de Boltzman, q = Carga do eltron e T = Temperatura absoluta


em (K)
o
O dispositivo apresentado converte esta tenso numa corrente de 1 A/ C. Assim a
corrente de sada do dispositivo fica:

Este circuito deve ser polarizado com tenses entre 5 e 15VDC e pode ser ligado de
diversas formas para medir a temperatura numa faixa de -55 at 150 oC.

104
Figura 98.Sensores de temperatura de juno semicondutora.

105
6.3. Medidas Eltricas
Em eletricidade so realizadas medidas para quantificar parmetros eltricos como os
mostrados na tabela a seguir:
Tabela 19 Medidas eltricas usuais
Parmetro Mtodo Caractersticas
Corrente DC Faixa +, Preciso .
Bobina mvel Faixa +, Preciso -
Multmetro Faixa -, Preciso -,
Galvanmetro Faixa ++, Preciso ++,
Multmetro Digital Eletrnico
Corrente AC Faixa +, Preciso -
Bobina Mvel Faixa +, Preciso -
Multmetro Faixa ++, Preciso ++,
Multmetro Digital Eletrnico
Tenso DC Faixa +, Preciso -
Bobina Mvel Faixa +, Preciso -
Multmetro Faixa ++, Preciso ++
Multmetro Digital Eletrnico Faixa ++, Preciso ++
Conversores A/D
Potncia Faixa ++, Preciso ++
Dinammetro
Frequncia Faixa +, Preciso ++
Contadores Faixa ++, Preciso +
Multmetro Digital eletrnico Faixa ++, Preciso ++
Ponte de Wein
Impedncia Faixa ++, Preciso +
Ohmimetro Faixa ++, Preciso +
Pontes AC

6.3.1. Medidas de tenso, corrente e potncia


6.3.1.1. Medida de Tenso DC:
Um forma simples de medir tenso DC utilizando o dispositivo de bobina mvel de
D'Arsonval que constituda por uma bobina mvel acoplada a uma agulha
indicadora, um im permanente, um sistema mecnico de suspenso e uma resistncia
de compensao de variaes com a temperatura, veja na figura abaixo.

Figura 99 Medida de tenso DC com dispositivo de D'Arsonval

106
O dispositivo basicamente sensvel a corrente DC proporcional `a tenso aplicada na
sua entrada, esta mesma corrente interage com o campo magntico do im provocando
um giro desta bobina ao redor do eixo de suspenso e portanto indicando um certo
valor numa escala em Volts. A resistncia em serie tem como funo compensar o
sistema das variaes da resistncia da bobina com a temperatura, fazendo com que o
resistor de compensao apresente um TCR inverso ao TCR da bobina mvel. O
ngulo de giro da agulha em (graus), est dado por :

6.3.1.2. Medida de corrente DC


O mtodo bsico para medida de corrente DC consiste na utilizao de um resistor
tipo "SHUNT" colocado em serie com o circuito e um voltmetro DC para a medio
da tenso DC no sensor, veja Figura 100.O valor desta resistncia R shunt muito baixo
para no limitar a corrente que est sendo transferida pelo circuito e o valor da
resistncia de entrada do voltmetro Rm dever ser muito maior que a do resistor
Shunt.
Assim a tenso lida ser proporcional a corrente de entrada:

Figura 100 Medida de corrente DC


6.3.1.3. Medida de tenso AC
O mtodo bsico de medida de tenses AC a utilizao de um circuito que converte
a tenso AC em DC e aps isto medir a tenso DC com o mtodo j apresentado, veja
na Figura 101 o diagrama de blocos para esta medida.
O valor lido o valor RMS (Root Mean Square) do sinal AC, no caso de um sinal

107
senoidal com valor pico de Ao, tem-se:

Figura 101 Diagrama de blocos de um medidor de tenso AC


6.3.1.4. Multmetro Digital
Os multmetros so instrumentos que podem medir diversos parmetros como
(Resistncia, tenso DC ou AC e Corrente DC ou AC), este instrumento pode ter
varias faixas para cada parmetro e seu mostrador apresenta ao resultados de forma
digital com um certo nmero de dgitos, na Figura 102 apresenta-se o diagrama de
blocos deste instrumento.

Figura 102 Diagrama de blocos de um multmetro digital de 4 1/2 digitos.


6.3.1.5. Medida de Potncia
Potncia a indicao da quantidade de trabalho realizado em certo tempo, ou seja:

A unidade para medida de potncia o Watt (W). Em geral a potncia em circuitos


eltricos expressa em termos de corrente e tenso, assim temos que para os sinais
DC:

108
com q = carga em (Coulombs)
ento:

Ento possvel medir potncia DC usando um medidor de corrente DC e um


medidor de tenso DC ligado de forma conveniente no local onde se deseja realizar a
medida. Na Figura 103 pode ser visualizada uma forma de realizar esta medida.

Figura 103 Medida de Potncia DC numa carga

6.3.2. Medidas de frequncia


Um mtodo bastante simples e preciso para medir frequncia de um sinal peridico
utilizar um contador de frequncia. Este constitui-se em um processador do sinal de
entrada, circuito este gera pulsos padres proporcionais frequncia de entrada. Um
circuito que gera um intervalo de tempo de forma precisa (T= K/fc), sendo fc a
frequncia de um relgio de referncia. Este sinal abre e fecha uma porta digital e
permite a passagem de um certo nmero de pulsos a um circuito contador digital o
qual transfere esta informao periodicamente a um mostrador digital calibrado em
Hz.
O nmero que aparece no mostrador est dado por:

Se a porta aberta exatamente durante 1 segundo a contagem acumulada no contador


igual frequncia mdia da entrada em Hz, se a porta aberta durante 10 segundos a
contagem acumulada no contador igual frequncia mdia da entrada em dcimos
de Hz.

109
Figura 104 Diagrama de blocos de um contador de frequncia
Os contadores digitais so projetados de maneira a gerar cdigos binrios compatveis
com o mostrador utilizado.

6.4. Medidas de Radiao Luminosa


As radiaes eletromagnticas cobrem uma faixa frequncia enorme, veja a seguir
figura do espectro electromagntico. Assim os diversos fenmenos diferenciam-se
basicamente pela sua frequncia caracterstica ou seu comprimento de onda.

Figura 105 Espectro Electromagntico


No caso do espectro luminoso, veja espectro abaixo, a energia de um fton Ep
diretamente proporcional frequncia e inversamente proporcional a seu
comprimento de onda:

110
sendo: h = constante de Planck = 6.626x10 -34 Js, e = frequncia (Hz) e
comprimento de onda (m) respectivamente e c = velocidade da luz no vcuo
2.998x108 m/s.

Figura 106 Espectro luminoso


A Luz pode ser modificada, de diversas formas, pelo parmetro a ser medido como
mostrado na tabela a seguir:
Tabela 20 Parmetros pticos usados para medidas
Parmetro Modificao Medidas
Direo da Propagao Posio angular
Desvios Deformao
Reflexo
Refrao
Transmisso
Fluxo Composio Qumica
Atenuao por absoro Densidade
Modulao (Tudo-Nada) Velocidade de rotao
Frequncia Velocidade de
Efeito Doppler deslocamento
Intensidade Temperatura da fonte
Comprimento de Onda Distribuio espectral de
energia
Fase Posio
Defasagem entre duas ondas Dimenso
deslocamento
Polarizao
Rotao do plano de
polarizao por
birrefringncia

111
6.4.1. Fotodiodos
So dispositivos semicondutores constitudos por uma juno p-n e uma janela que
permite a incidncia de luz. Estes dispositivos apresentam uma sensibilidade menor
que as clulas fotocondutoras mas uma velocidade elevada o que o faz adequado para
recepo de informao ptica.
Este dispositivo apresenta dois modos de funcionamento:
Modo Fotocondutor: onde o diodo polarizado reversamente, ento a corrente no
circuito proporcional intensidade luminosa incidente
Modo Fotovoltico: Neste caso o diodo no polarizado, gerando uma tenso
proporcional intensidade luminosa incidente
A seguir apresentam-se circuitos bsicos para os dois modos de operao.
Tenso de sada no modo fotocondutvo

Tenso de sada no modo fotovoltico

Figura 107 Ligao de fotodiodos a)Modo fotocondutivo, b) Modo fotovoltico


6.4.2. Fotodetetores sensitivos a posio
So dispositivos opto-eletrnicos que converte um ponto de luz incidente em
informao contnua de posio num plano. Este dispositivo funciona devido ao efeito
fotoeltrico lateral:
Quando numa juno p-n iluminada por ftons pares eltron-lacuna so gerados e
separados pelo campo eltrico da regio de depleo. Com terminais apropriados ser
possvel coletar uma fotocorrente que pode ser medida atravs da juno. Na Figura
108 apresentam-se as configuraes deste dispositivo, que possui quatro terminais,
dois na parte superior e dois na parte inferior. Os terminais na parte inferior so
colocados perpendiculares aos terminais da parte superior. As fotocorrentes geradas
pela luz incidente so medidas como duas correntes de entrada x 1 e x2 e duas correntes
de sada y1 e y2 , a relao entre estas correntes fornece a informao de posio do
ponto de luz incidente na rea em questo.

112
Figura 108 (PSD) Detetor sensitivo a posio
A posio do ponto luminoso nas direes x e y est dada por :

Sendo Ly e Lx as dimenses fsicas do dispositivo


6.5. Medidas Qumicas
Alguns mtodos usado para medidas qumicas so apresentados na tabela abaixo:
Tabela 21 Mtodos usados para medidas qumicas
Princpio Mtodo Caractersticas
Cromatografia Separao de molculas, no
Papel muito preciso
Lquido Melhor resoluo e preciso
Gs Usado para materiais volteis
Eletroqumica Medida de concentrao de ions
Condutividade em eletrlitos
Clulas Galvnicas Medida de concentrao de ions
Polarografia em eletrlitos
Medida de concentrao de ions
Espectroscopia Mtodo quantitativo
UV e Visvel Identifica estrutura em analise
Absoro de IV quantitativa
Emisso atmica Muito sensitivo na identificao
Fluorescncia de metais
Muito sensitivo e seletivo para
Absoro atmica
deteco de elementos
Analise de certos metais
Massa Mtodo extremamente sensvel e
Espectroscopia de Massa preciso
Trmico Determina peso em funo da
Termo-gravimetria temperatura
Analise trmico Determina temperatura de
diferencial reaes e transies

113
6.5.1. Medidas analticas (Tcnicas de Voltametria)
A voltametria permite o estudo da composio de uma soluo atravs das relaes
corrente-potencial numa clula eletroqumica e com a resposta corrente-tempo de um
microeletrodo mantido a um potencial controlado. Os mtodos voltamtricos mais
utilizados so:
Voltametria DC com varredura linear de potencial, Ex. Voltametria Ciclica
Metodos de degrau de potencial, Ex. Voltametria de onda quadrada
Voltametria de corrente AC sensitivo a fase, Ex Voltametria AC
Mtodos Hidrodinmicos, Ex. Mtodo do disco girante
Cronoamperometria, Ex. Voltametria de decapagem andica
Sistema de potencial controlado em fluxo, Ex. Deteo amperomtrica
Um exemplo de instrumentao voltamtrica e o controle potenciosttico de um
eletrodo de trabalho e a medida da corrente nesse eletrodo. Num potenciostato de trs
eletrodos, o eletrodo de referncia posicionado muito perto do eletrodo de trabalho,
o eletrodo auxiliar o terceiro eletrodo na clula eletroqumica, a funo do
potenciostato observar o potencial do eletrodo de trabalho (ctodo ou nodo) em
relao ao eletrodo de referncia, veja o diagrama de blocos deste instrumento na
figura a seguir.

Figura 109 Potenciostato


6.5.2. Medidas de composio qumica (Espectroscpio de
massa)
Este mtodo uma tcnica de analise muito popular j que fornece informao
qualitativa e quantitativa sobre a composio atmica ou molecular de materiais
orgnicos e inorgnicos. Funcionalmente um espectometro de massa cumpres as
seguintes funes:
Cria fragmentos ionicos gasosos da amostra a ser analisada
Seleciona estes fragmentos de acordo com a massa (razo massa/carga)
Mede a relativa abundncia dos fragmentos ionicos de cada massa
O diagrama de blocos deste mtodo esta apresentado a seguir:

114
Figura 110 Diagrama de blocos de um espectroscpio de massa
6.6. Medidas Magnticas
Dentro dos efeitos magnto-eltricos mais utilizados atualmente em instrumentao
eletrnica destacamos o efeito Hall que passamos a explanar.
6.6.1. Medidas com efeito Hall
Um dispositivo Hall tipicamente uma placa pequena de metal ou semicondutor de
comprimento l , espessura t e largura w. Quando uma corrente Ix passa pela placa, a
qual est sujeita a uma densidade de fluxo magntico Bz perpendicular ao plano da
placa, uma tenso Hall aparecer nos contatos laterais como mostrado na figura
abaixo.
Esta tenso esta dada por :

sendo RH = constante Hall do material,

Figura 111 Efeito Hall


O circuito magntico associado a um sensor Hall modifica a tenso Hall dependendo
da sua posio relativa , veja a figura abaixo, para uma medida de deslocamento.

115
Figura 112 Sensor de deslocamento usando dispositivo Hall

7. Estruturas de condicionamento analgico de sinais


Nesta seo sero apresentados conceitos bsicos e circuitos com aplicaes
adequadas para condicionamento analgico de sinais em instrumentao.
7.1. Amplificadores Operacionais
Os amplificadores operacionais so dispositivos muitos usados para o
condicionamento analgico de sinais eletrnicos em instrumentao

Figura 113 Amplificador Operacional Ideal


Um amplificador operacional ideal apresenta as seguintes caractersticas:
Ganho Infinito
Impedncia de Entrada Infinita
Largura de Banda Infinita
Impedncia de Sada Zero
Tenso de Offset e Corrente de Offset Zero
Existem duas regras fundamentais para o funcionamento adequado de um
amplificador operacional ideal com realimentao externa:

116
A sada far tudo o possvel para fazer que a diferena de tenso entre os terminais
No Inversor e Inversor seja Zero.
Nas entradas do amplificador no flui corrente.

7.2. Fontes e referncias


Freqentemente so necessrias fontes de tenso e corrente reguladas para
fornecimento de energia aos circuitos de instrumentao com correntes e tenses
controladas.
So necessrias tambm referncias de tenso e de corrente para fornecer pontos de
referncia para realizar diversos operaes (como ajuste de zero, variao de
frequncia, referncias para diversos tipos de conversores, etc.) e usualmente estas
apresentam uma regulao e estabilidade muito grande em comparao s fontes
reguladas
7.2.1. Fontes e referncias de tenso
Um circuito clssico de regulador de tenso o 723 e se constitui por uma fonte de
referncia de tenso, um amplificador de erro, um transistor de controle e circuitos
auxiliares de controle, na figura a seguir temos um regulador de tenso positiva
usando este C.I.
Neste caso utiliza-se a sada de referncia e aplica-se na entrada no inversora do
amplificador de erro e com um divisor de tenso que define a tenso de sada , a
resistncia de 6,8 Ohms controla a corrente mxima de sada para 50 mA.

Figura 114 Fonte de tenso usando 723

117
Outros dispositivos usados como fontes reguladas so da famlia 78XX e 79XX fontes
de trs terminais usados para regular sinais positivos e negativos respectivamente.
Referncias de tenso so necessrias em circuitos eletrnicos em geral, quando uma
preciso ou estabilidade da tenso requerida. Em geral so usados diodos Zener ou
referncias do tipo "Bandgap" que utilizam dois transistores acoplados de forma a
cancelar os coeficientes de variao com a temperatura envolvidos.
A tenso VBE de um transistor geralmente apresenta um coeficiente de variao com a
temperatura negativo (- 2 mV/oC), a idia gerar uma tenso com um coeficiente de
variao com a temperatura positivo que quando somados cancela a variao.
Considere o seguinte circuito:

Figura 115 Referncia de tenso tipo "BandGap"

A tenso VR1 excita dois transistores com diferentes densidades de corrente,


amplificando .VBE que agora apresenta um coeficiente de temperatura positivo, e
ajustado para compensar a variao de VBE com a temperatura. A soma das tenses Vz
:

Esta tenso amplificada para obter uma tenso de sada de 2,5 Volts na sada

7.2.2. Fontes de corrente


Fontes de corrente posem ser necessrias para certas aplicaes em instrumentao
Ex. (Circuito Potenciostato) estes podem ser derivados das fontes de tenso reguladas
ou a partir de referncias de tenso, como o circuito mostrado na figura abaixo.

118
Figura 116 Fonte regulada de corrente
Neste caso utiliza-se uma referncia de tenso na entrada, um resistor (R 2)para
monitorar a corrente e um circuito de controle de corrente formado pelo amplificador
operacional e os transistores de sada,
7.3. Pontes
Em instrumentao alguns tipos de pontes usados para extrao de informao
proveniente de elementos sensores resistivos, capacitivos ou indutivos, nesta seo
apresentaremos a ponte de Wheatstone.
7.3.1. Ponte de Wheatstone
de longe a estrutura mais popular em instrumentao usando elementos resistivos,
esta estrutura constitui-se por quatro resistncias (R1, R2, R3, R4)interligadas como
mostrado na figura a seguir. A tenso de sada deste circuito para excitao de tenso
constante fica:

A ponte dita balanceada quando

Figura 117 Ponte de Wheatstone (Tenso Constante)

119
Em instrumentao uma ou vrias resistncias da ponte podem ser substitudas por
elementos sensores resistvos, sendo assim o elemento pode ser descrito como

Sendo Ri a variao de resistncia devido ao parmetro fsico e = o valor inicial para


uma excitao de referncia. Para "Strain Gages":

com k = "Gage Factor" e = deformao mecnica na direo principal do gage.


Estas variaes em geral para o caso de "Strain Gages" so muito pequenas (da ordem
de 10-3 .) ento a sada pode ser aproximada assim, supondo que todas as resistncias
variam:

ou seja:

Esta estrutura permite ento combinando as diversas deformaes montar diversos


esquemas de medida:
Se

Se

ento a sada da ponte ser nula

Se

ento a sada da ponte ser:

120
Se

ou seja estou medindo uma deformao produzida por uma tenso e uma produzida
por uma compresso a sada da ponte ser

Neste caso possvel aumentar a sensibilidade da ponte usando quatro gages medindo
tenso e compresso.
7.4. Amplificadores
Amplificadores so elementos rotineiramente usados em instrumentao com o
objetivo primordial de elevar o nvel ou valor de um parmetro (tenso ou corrente)
para ajustar uma sensibilidade de um transdutor.
7.4.1. Amplificador Inversor
o esquema de amplificao de sinal mais popular, a tenso de sada, consta de um
amplificador operacional e duas resistncias interligadas no terminal inversor do
operacional expressa por:

Figura 118 Amplificador inversor


7.4.2. Amplificador No Inversor
Este tipo de amplificador no muda o sinal da tenso de entrada e permite ajuste para
ganhos maiores que 2 e sua impedncia de entrada e elevada. A tenso de sada deste
circuito :

121
Figura 119 Amplificador no inversor

7.4.3. Amplificador de Instrumentao


O amplificador de Instrumentao um bloco operacional que fornece ganho
diferencial, respondendo somente diferena de tenso entre seus dois sinais de
entrada e apresentando uma impedncia de entrada elevada e uma impedncia de
sada baixa. Este esquema muito utilizado para extrair informao da ponte de
Wheatstone apresentada anteriormente.
O esquema mais popular o que utiliza trs amplificadores operacionais, como
mostrado na figura abaixo:

Figura 120 Amplificador de instrumentao

122
Este amplificador constitui-se por um estgio diferencial seguido de um subtrator. Os
dois amplificadores de entrada (A1, A2) so ligados na configurao no inversora e o
amplificador de sada (A3) est conectado como um amplificador diferencial de ganho
unitrio.
A sada de tenso deste circuito pode ser expressa assim:

7.4.4. Amplificador de carga


Os transdutores piezoeltricos precisam de um condicionador de sinais diferente j
que a carga eltrica produzida proporcional fora mecnica aplicada. O circuito da
figura abaixo permite realizar a converso carga/tenso eltrica, assim a tenso de
sada, supondo que o amplificador ideal e a carga gerada pelo transdutor chega
totalmente a C1,est dada por:

Figura 121 Amplificador de Carga


7.5. Demodulao Sncrona a fase (PSD)
Este um mtodo que limita a largura de banda de deteco o suficiente para incluir a
faixa de frequncias de interesse reduzindo significativamente o rudo superposto ao
sinal, especialmente o rudo tipo 1/f.
A deteco sncrona em fase requer que o parmetro a ser medido seja modulado,
sendo a frequncia de portadora, pelo menos, 10 vezes maior que a mxima
frequncia do sinal.
Na figura abaixo apresenta-se um diagrama de blocos deste dispositivo.

123
Figura 122 Demodulador sensitivo a fase.
Este sistema consta de um oscilador que fornece um sinal de referncia (vr) com
frequncia ()e amplitude (Vr)constante, assim:

Um circuito que desloca a fase do oscilador num ngulo (), um circuito amplificador
que fornece um sinal modulador. O parmetro a ser medido ento aps a modulao
gera um sinal com a mesma frequncia do oscilador, mas, com amplitude a fase
diferente.
Este sinal passa por um filtro passa banda e um amplificador AC sintonizado e
fornecido ao detetor sncrono a fase, da seguinte forma:

O detetor sensitivo a fase constitui-se por um circuito multiplicador e um filtro passa


baixa, na sada do multiplicador temos:

124
A primeira parcela um termo AC com duas vezes a frequncia da portadora e a
segunda parcela um termo DC, o qual obtido passando o sinal atravs de um filtro
passa baixa, assim:

Esta a equao bsica de todos os sistemas de deteco sncrona a fase, supondo que
Vr mantido constante existem dois modos de operao do dispositivo:
Se sin() mantido constante (=90o) o detetor produz um sinal Vout linear bipolar
(dentro de uma certa faixa) correlacionando com Vs e o parmetro desejado
Se Vs mantida constante a sada Vout estar correlacionada com a diferena de fase
() entre o sinal de referncia e o sinal modulado
Graficamente estes modos de operao esto apresentados na figura a seguir:

Figura 123 Modos de Operao do PSD


Uma forma simples de implementar um demodulador sncrono a fase usando o
circuito mostrado na figura a seguir, que possui uma chave analgica, um
amplificador inversor e um filtro passa baixo, o sinal modulado chaveado usando o
sinal de referncia, ou moduladora, que possui uma diferena de fase.
Desta forma quando a fase = 90o ou 270o o sinal de sada zero.
Para fase = 0o ou 180o o sinal de sada apresenta um nvel DC como mostrado
anteriormente.

Figura 124 Detetor sensitivo a fase usando chave analgica

125
Os sinais obtidos em C e os nveis DC fornecidos aps o filtro passa baixa, so
apresentados na figura a seguir:

Figura 125 Sinais de sada de um PSD

7.6. Conversores
Em instrumentao necessrio realizar diversos tipos de converses para
compatibilizar sinais analgicos (converso tenso-corrente) ou para extrair
informaes embutidas nestes sinais (Converso AC-DC, RMS) ou para formatar um
sinal de uma forma adequada para transmisso de sinais (Converso V/F e F/V).
7.6.1. Conversor Tenso/Corrente
Existem diversos circuitos que permitem realizar esta converso, para
cargas(flutuantes ou referidas ao terra), apresenta-se na figura abaixo um mtodo para
converter uma tenso diferencial numa corrente para uma carga aterrada.
Este circuito constitui-se por um amplificador diferencial de trs amplificadores
operacionais e um outro amplificador operacional que realimenta a tenso na carga
para o subtrator do segundo estgio. A tenso de sada Vout fica:

Esta tenso tambm pode ser expressa como:

Figura 126 Conversor Tenso/Corrente

126
assim a corrente da sada ser

com

7.6.2. Conversor AC/DC


A medida de uma corrente ou tenso alternada implica geralmente numa converso
AC-DC, que pode ser o valor absoluto ou o valor RMS ou o valor pico a pico do sinal
em questo.
No circuito abaixo apresentamos um conversor de valor absoluto. Neste caso o
amplificador A1 funciona como um retificador de media onda onde:
V1 = -Vin para Vin 0 e
V1 = 0 para Vin 0
O amplificador A2 fornece a seguinte sada

assim a sada ser :


= Vin para Vin 0 e
= -Vin para Vin 0
Adicionando um capacitor no amplificador A2 teremos na sada um sinal filtrado
correspondente ao valor absoluto de Vin ou seja Vout : |Vin|.

Figura 127 Conversor AC-DC

127
7.6.3. Conversor RMS
O conversor AC/RMS calcula o valor "Root Mean Square " de um sinal AC, o valor
RMS definido como:

onde T representa o intervalo de medida.


Usualmente se utilizam efeitos trmicos para obter esta informao. Considere a
figura abaixo S1 e S2 so sensores de temperatura que fornecem uma sada em tenso
para o amplificador A2, o amplificador A1 esta excitando a resistncia R1 com uma
tenso Vin dissipando uma potncia igual a:

Esta potncia dissipada se manifesta como um aquecimento do resistor R1 para T1.


O amplificador mantm a temperatura T2 =T1 gerando uma tenso na sada Vout a
qual aplicada no resistor R2 dissipando uma potncia igual a :

Como as duas temperaturas so iguais ento as potncias dissipadas pelos dois


circuitos so iguais portanto se R1=R2 ento

Figura 128 Conversor RMS

128
7.6.4. Conversor Tenso/Frequncia
Na converso Tenso/Frequncia uma tenso analgica convertida de forma linear
numa frequncia na sada.
Um dispositivo muito usado o AD537 que fornece uma sada de frequncia assim:

Este circuito consta de um circuito de entrada que converte a tenso da entrada numa
corrente mxima de 1 mA usando um resistor R na entrada, acoplado a seguir com um
circuito conversor de corrente para frequncia(multivibrador astvel)cuja frequncia
controlada por uma capacitncia externa e um estgio de sada para formatar o sinal
de frequncia gerado.
Na figura abaixo verificamos um forma de transmitir um sinal analgico em distncias
longas usando dois fios.

Figura 129 Conversor Tenso/frequncia

7.6.5. Conversor frequncia/Tenso


O conversor Frequncia/Tenso realiza a funo inversa regenerando uma tenso
eltrica na sua sada para uma certa frequncia na entrada. Na figura abaixo temos o
diagrama de um circuito tpico usado para esta funo. Cada vez que o sinal de
entrada cruza o nvel de comparao o circuito mono-estvel excitado e chaveia uma
fonte de corrente de 1 mA para a entrada de um circuito integrador pelo tempo
determinado por C1. Na medida que a frequncia aumenta a quantidade de carga
injetada em C2 aumenta proporcionalmente, a tenso de sada estabilizada e
ajustado o ganho com os resistores R1 e R3.

129
Figura 130 Conversor Frequncia/tenso
7.7. Filtros Analgicos
Em instrumentao usual filtrar os sinais analgicos, com o objetivo de limitar sua
banda ou retirar do sinal rudos e outros sinais indesejveis. Os filtros so
implementados com o auxilio de circuitos RC, RL ou RCL. Tambm so usados
circuitos ativos que melhoram as caractersticas de filtragem, usando somente
circuitos RC e amplificadores operacionais.
7.7.1. Filtro Passa Baixa
um circuito que permite a passagem de sinais com frequncias abaixo de uma certa
frequncia (fo), e atenua os sinais com frequncias superiores a esta, como mostrado
no diagrama abaixo.
O circuito mostrado na figura apresenta uma caracterstica de segunda ordem e neste
caso R1=R2=R3=R, utilizando C1=C2=C=1/oR, com o = frequncia de corte do
circuito.

Figura 131 Filtro Passa Baixa

130
7.7.2. Filtro Passa Alta
um circuito que permite a passagem de sinais com frequncias acima de uma certa
frequncia (fo), e atenua os sinais com frequncias inferiores a esta, como mostrado no
diagrama abaixo.
O circuito mostrado na figura apresenta uma caracterstica de segunda ordem e neste
caso C1=C2=C3=C, utilizando R1=R2=R=1/oC, com o = frequncia de corte do
circuito.

Figura 132 Filtro Passa Alto


Combinando circuitos passa baixa e passa alta possvel implementar filtro passa
banda (um passa baixa em serie com um passa alta, com fcpb>fcpa)ou corta banda (um
passa baixa em paralelo com um passa alta e suas sadas num somador com fcpa > fcpb).
7.8. Geradores de Sinal
Os circuitos geradores de sinal so necessrios para trabalhar com sensores modulados
ou para fornecer sinais de referncia, os sinais mais usados em instrumentao so:
Ondas senoidais,
Ondas quadradas,
Pulsos peridicos
Apresentamos alguns circuitos para gerao destes sinais.
7.8.1. Onda Senoidal (Ponte de Wien)
Os geradores de forma de onda senoidal so implementados usando realimentao
atravs de um circuito dependente da frequncia (circuito RC) que produz um
diferena de fase nula numa certa frequncia, nesta frequncia o sinal atenuado,
ento este sinal deve ser amplificado para manter a oscilao e ainda pode-se
adicionar um circuito para manter a amplitude da oscilao estvel.
No circuito abaixo apresenta-se um circuito que controla a frequncia de operao, a
frequncia central deste circuito definido pelo resistor R1 e capacitores C1 e
modificada pelo resistor R2, o resistor Ro tem como objetivo ajustar o ganho do
sistema para manter a oscilao.
A frequncia central deste circuito est dado por:

131
Figura 133 Gerador de onda senoidal
7.8.2. Onda quadrada (555)
Uma forma de onda muito usada em Instrumentao eletrnica a onda quadrada,
gerada muito facilmente por um circuito de temporizao muito popular em
eletrnica, o 555.
Este dispositivo consiste de dois comparadores de tenso, um Flip Flop, um transistor
de descarga e um circuito divisor de tenso que define os nveis de comparao do
comparador.
Este dispositivo apresenta trs modos de operao:
mono-estvel
Astvel (oscilador)
Retardo de tempo
No modo astvel o 555 utiliza-se dois resistores externos para definir os tempos de
carga e descarga de um capacitor externo, gerando formas de onda no capacitor e a
sada do circuito como mostrado na figura abaixo.

Figura 134 O 555 como gerador de onda quadrada

132
Neste caso a frequncia de oscilao est dada por:

No grfico abaixo apresentam-se os valores dos parmetros necessrios para gerar


ondas quadradas de 0,1 Hz at 100 KHz.

Figura 135 Grfico para calculo de parmetros no 555


7.9. Circuitos de linearizao
Linearizao se faz necessria quando a sada de um transdutor no linear, para
realizar est linearizao existem trs tcnicas principais:
Modificao de parmetros do transdutor
Modificao do sinal gerador pelo transdutor em Hardware
Modificao do sinal gerador pelo transdutor por Software
Um exemplo de modificao de parmetros do transdutor o exemplo de linearizao
de um termistor apresentado anteriormente.
A seguir apresentamos mtodos de modificao do sinal gerador pelo transdutor em
Hardware
7.9.1. Linearizao usando um conversor logartmico
Muitos transdutores fornecem sinais em tenso Vm com a seguinte forma:

133
A utilizao de um conversor logartmico permite a obteno de um sinal
proporcional ao logaritmo do sinal de entrada em relao a um sinal de referncia Vref.
Nesse caso

Fazendo Vref = Vo obtm-se

Figura 136 Conversor Logartmico


7.9.2. Linearizao usando um multiplicador analgico
Um multiplicador analgico um dispositivo que fornece uma sada em tenso igual
ao produto de duas entradas em tenso multiplicado por uma constante de
escalonamento.
Considere o exemplo da sada de uma ponte de Wheatstone com um elemento
transdutor cuja resistncia varia com um certo parmetro fsico, a sada da ponte :

Esta no uma sada linear para R grandes. Na figura abaixo a sada do somador
pode ser escrita assim:

134
Figura 137 Mtodo de linearizao usando multiplicador analgico
Substituindo e simplificando Obtm-se :

7.10. Outros elementos para processamento analgico de sinais


Existem muitos circuitos que podem ser usados em conjunto para obter um circuito
complexo de processamento analgico de sinais, a seguir apresentamos alguns outros
elementos que so bastante usados.
7.10.1. Somadores
Muitas vezes necessrio somar aritmeticamente sinais analgicos, o circuito abaixo
cumpre esta funo, dando a cada entrada um peso diferente. A sada do circuito :

135
Figura 138 Circuito Somador Inversor

7.11. Tcnicas de reduo de rudo em instrumentao


Como foi mostrado anteriormente os maiores problemas em instrumentao so rudo
e interferncia eletromagntica, assim existem para solucionar este problema devem
ser seguidas os seguintes passos:
Identificar a fonte de rudo,
Determinar o canal pelo qual o rudo se acopla com o instrumento em questo,
Determinar o circuito que susceptvel interferncia.
7.11.1. Tipos de acoplamento
Existem duas formas principais de acoplamento de rudo em circuitos eletrnicos:
Capacitivo
Indutivo
7.11.1.1. Acoplamento capacitivo
Um exemplo simples de acoplamento capacitivo o circuito da figura a seguir que
consta de dois condutores eltricos a uma pequena distncia um do outro.
O condutor 1 considerado neste caso a fonte de rudo e o condutor 2 o circuito
afetado pelo rudo, C12, C1G, C2G so capacitncias parasitas. A tenso de rudo
produzida no condutor 2 pela tenso em V1 :

136
Figura 139 Exemplo de acoplamento capacitivo
7.11.1.2. Acoplamento indutivo
Uma densidade de fluxo magntico B que varia senoidalmente com o tempo, induz
uma tenso V2 numa malha fechada de rea A, assim:

Considere o circuito da figura abaixo. Caso o campo magntico tenha sido gerado por
uma corrente I1 num condutor separado, a equao anterior pode ser expressa assim:

sendo V2 a tenso de rudo induzida no condutor 2 pela corrente que circula no


condutor 1.

137
Figura 140 Acoplamento Indutivo
Para reduzir este acoplamento devem-se adotar as seguintes precaues:
O condutor 2 deve ser separado do condutor 1
A densidade do campo magntico B corta a rea de interao num ngulo , o
coseno desse ngulo pode ser reduzido pela orientao do condutor afetado
A rea do circuito de recepo deve ser minimizada, colocando o condutor 2 perto
de um plano de terra
A utilizao de pares tranados pode cancelar as tenses induzidas
7.11.2. Conexes de aterramento
Os circuitos eletrnicos devem ser interligados com o terra para fechar os circuitos
eltricos, se isto no realizado com critrio teremos problemas de interferncia entre
os diversos circuitos acoplados que podem ter natureza diferente (Ex. Circuitos
analgicos misturados com circuitos digitais ). Nos diagramas abaixo verificam-se
duas formas de interligar os terras sendo esta primeira maneira incorreta j que pode
produzir uma tenso de rudo elevada.

Figura 141 Conexo do aterramento em cascata

138
Comparando os dois esquemas verificamos que aquele que interliga todos os circuitos
num terra s, no misturando as correntes dos diversos circuitos o mais adequado
desde o ponto de vista de interferncia.

Figura 142 Conexo de aterramento com terra nico


7.11.3. Conexo de cabos Blindados
Considere o circuito de um amplificador interligado por um cabo com blindagem. O
circuito consiste numa fonte flutuante ligada a um amplificador com um dos seus
terminais aterrado.
Existem diversas formas de aterramento (A-D) para tentar evitar rudos, estas
apresentam as seguintes caractersticas:
Conexo A: A conexo de um dos terminais da fonte flutuante blindagem,
permitindo o fluxo de corrente e produzindo um sinal de rudo em serie com o sinal
Vs
Conexo B: Neste casoC1 e C2 formam um divisor de tenso capacitivo, supondo
Vs = 0 a tenso gerada na entrada do amplificador :

Conexo C: Nesta situao supondo Vs = 0, obtm-se uma Vin = 0, tornando


esta conexo satisfatria .
Conexo D : Neste caso para Vs = 0 o esquema produz uma tenso:

Concluindo, para uma boa conexo da blindagem necessrio conectar um dos


terminais do amplificador na blindagem.

139
Figura 143 Ligao da blindagem para sinal flutuante e amplificador aterrado
No caso de onde o sinal de entrada aterrado ligado a um amplificador diferencial, a
melhor ligao a mostrada na figura abaixo.

Figura 144 Ligao de blindagem para sinal aterrado e amplificador diferencial

8. Circuitos digitais para aquisio de dados e controle


O objetivo primordial da converso de sinais (de ou para sinais eltricos) realizada
pelos transdutores, o de transferir informao para um computador digital, que
trabalha com informaes binrias ("0" ou "baixo" e "1"ou "Alto").
A revoluo do processamento de informao digital se baseia principalmente nos
seguintes aspectos:
Eficincia de processamento
Eficincia de transmisso num canal de informao
Imunidade ao rudo
Facilidade de armazenamento
Facilidade de armazenamento de uma massa muito grande de informaes

140
Seguir apresentamos alguns elementos muito usados para realizar esta funo de
transferncia de sinais eltricos analgicos em sinais eltricos digitais
8.1. Contadores
So dispositivos que contam eventos representados por nveis de que variam ou
pulsos, o contador deve-se lembrar o nmero em que se encontra e pode contar
incrementando ou decrementando o resultado, como mostrado no diagrama de blocos
de um contador "up-down" tipo paralelo.
Neste contador os pulsos de entrada entram na porta "clock" e pode contar usando
cdigo binrio ou decimal, incrementar ou decrementar, dependendo dos sinais
"binary/decade" e "up/down" respectivamente. Este tipo de contador permite ainda o
chamado "Preset" isto comear a contagem com uma condio inicial.

Figura 145 Diagrama de blocos de contador "Up-Down"


Cada dgito representado por 4 bits (de forma binria ou decimal), na carta de
tempos a seguir verifica-se a contagem (no primeiro estgio do contador apresentado
acima) quando o dispositivo est habilitado para contagem decimal.
Pode-se ver a contagem at 10 quando o sinal de "vai um" ou "carry" ativado, nesse
instante o circuito recebe o comando de "down" ento comea uma contagem reversa
e continua contando at chegar em zero, quando um novo sinal de "carry" gerado e
ento ativado o estgio seguinte.
Um pulso depois acionado o sinal de "preset" que carrega o nmero 6 permitindo
introduzir uma condio inicial.

141
Figura 146 Carta de tempos para contador "Up-Down"
8.2. Portas de E/S digitais
As portas digitais permitem a entrada e sada de informaes digitais, com estas
entradas podem ser introduzidas informaes binrias ou pulsos diretamente a um
sistema de aquisio de dados ou podem ser transferidos sinais de controle gerados
externamente. Com as sadas podem ser exercidas funes de controle ou comando no
sistema de medida.
Estes elementos podem permitir fluxo de informao de forma bidirecional como
mostrado na figura.

Figura 147 Porta de I/O digital bidirecional.

142
8.3. Comparadores e chaves analgicas
8.3.1. Comparadores
Um circuito comparador tem como objetivo gerar um sinal digital de acordo com uma
condio em suas entradas, este apresenta o seguinte comportamento:

Figura 148 Circuito Comparador


Um exemplo de utilizao a monitorao de uma janela de tenso, como pode
mostra a figura a seguir. Neste caso a sada "1"Lgico para E1<Ei<E2 e "0"Lgico
para qualquer outra situao

Figura 149 Comparador de Janela.


8.3.2. Chaves analgicas
Um dos elementos de controle mais comuns em eletrnica so as chaves, sendo muito
populares as chaves eletromecnicas. Estes elementos permitem o chaveamento de
sinais originadas pelos transdutores, atravs dos dispositivos Multiplexadores
analgicos.
As tcnicas de eletrnica tem permitido a realizao destas chaves, adequadas para
chavear sinais analgicos, que apresentam o seguinte comportamento:

143
Figura 150 Smbolo e modelo de uma chave analgica
Este dispositivo apresenta duas entradas / sadas A e B e um sinal de controle. Quando
o sinal de controle "0"lgico (um nvel de tenso baixo) a chave apresenta uma
resistncia Roff e uma Capacitncia Coff entre os terminais A-B, esta resistncia de
um valor elevado (da ordem de 108) e uma capacitncia de acoplamento muito baixa
(da ordem de 10-10 F). Quando o sinal de controle "1"lgico (um nvel de tenso alto)
a chave apresenta uma resistncia Ron entre os terminais A-B, esta resistncia de um
valor muito baixo (da ordem de 10-2), assim este dispositivo chaveia sinais
analgicos dentro de certos limites de tenso.
Em geral so usados transistores de efeito de campo (JFET, MOSFET ou CMOSFET)
para implementar estas chave
8.4. Circuitos Sample/Hold
O circuito Sample/Hold tem como objetivo "congelar" um sinal analgico para ser
aplicado depois num circuito conversor A/D, com isto se evita que durante a
converso A/D o sinal esteja variando. Este circuito configura-se como uma chave
analgica seguida de um capacitor

144
Figura 151 Circuito "Sample/Hold"

O sinal e (t) aplicado na entrada e gerado um sinal s (t) na sada como mostrado na
figura acima, dependendo da posio da chave analgica, assim, quando a chave est
fechada o sinal de sada segue o sinal de entrada "Sample", mas, quando a chave est
aberta a sada mantm o ultimo sinal fixo "Hold".
Uma forma prtica de implementar um circuito Sample/Hold est mostrada na figura
abaixo, usando uma configurao com realimentao que aumenta a rapidez e
preciso do dispositivo e elimina problemas de "offset" e efeitos de modo comum.
Quando a chave est fechada a sada do primeiro amplificador, que possui ganho em
malha aberta A

Ento a sada ser :

Como o ganho do amplificador muito elevado temos que:

Quando a chave est aberta o amplificador de entrada tenta entrar em saturao devido
ao seu ganho ento um dos diodos entra em funcionamento, controlando a situao.

145
Figura 152"Sample/Hold" tpico
8.5. Multiplexadores Analgicos
Um multiplexador analgico est composto de vrias chaves analgicas e um
amplificador casssador de impedncias, quando alguma das chaves fechada o sinal
analgico correspondente presente na entrada pode ser transmitido sem atenuao ou
distoro As chaves so fechadas sequencialmente (sequncia controlada por um
circuito digital associado ao dispositivo), podendo conectar sinais analgicos de
diversas fontes a uma sada s.

Figura 153 Multiplexador analgico

146
Quando o sinal flutuante ou diferencial e o amplificador da sada diferencial, este
esquema pode ser duplicado para chavear sinais diferenciais.
Os multiplexadores analgicos so usualmente associados a dispositivos
"Sample/Hold" para obter amostras de diversos canais analgicos de forma sequencial
8.6. Conversores D/A
Um conversor digital/analgico fornece um sinal analgico (em forma de tenso ou
corrente) proporcional a um sinal digital na sua entrada.
Em geral estes circuitos utilizam referncias de tenso aplicadas a redes resistvas
interligadas por um conjunto de chaves analgicas que so comandadas pela
informao digital.
8.6.1. Conversor A/D com rede resistva ponderada
Este circuito utiliza a configurao mostrada na figura abaixo (onde se apresenta um
exemplo para um conversor de 8 bits), a rede resistva ponderada segundo a regra
binria (2n). As chaves analgicas quando fechadas (devido a ocorrncia de um "1"
lgico) permitem a passagem de uma corrente que se soma na sada, com as outras
correntes geradas.

Figura 154 Conversor A/D com rede resistva ponderada

O circuito fornece uma corrente de sada total, assim:

Ento se o Biti = 0 essa parcela no se soma ao valor final, se o Biti = 1 essa parcela
se soma ao valor final.
Este sinal de corrente pode ser convertido num sinal de tenso usando-se circuitos de
converso de corrente /tenso.

147
8.6.2. Conversor D/A tipo rede R-2R
O ajuste de resistores proporcionais a potncias de dois na prtica muito
complicado, para tanto foram desenvolvidas redes resistvas com valores mais simples
de realizar como as redes R-2R.
Na figura abaixo apresenta-se um conversor com rede R-2R (para o caso de 4 bits). As
chaves analgicas usadas so chaves de duas posies ora ligam o resistor para a fonte
de referncia Eref , ora para terra, gerando uma corrente na sada a qual pode ser
convertida por sua vez numa tenso eltrica

Figura 155 Conversor D/A tipo rede R-2R


Este circuito apresenta a uma sada em tenso assim:

8.7. Conversores A/D


Os conversores analgico/digital (A/D)so dispositivos que convertem um sinal
analgico num sinal digital equivalente. Existem diversos tipos de A/D's, a saber:
Tipo Paralelo ou Flash
Tipo aproximao sucessiva
Tipo contagem de pulsos
8.7.1. Conversores A/D tipo Flash
Este mtodo se constitui por de n comparadores de tenso que comparam um sinal de
referncia (diferente para cada um, gerado por um sinal Eref e divisores de tenso)com
o sinal de entrada simultaneamente. A sada deste comparadores aplicada a um
circuito digital que toma uma deciso e codifica a informao e a disponibiliza na
sada.
Na figura abaixo esta mostrada a implementao para um conversor de trs bits. Oito
nmeros binrios so obtidos a partir de 7 comparadores.

148
Figura 156 Conversor A/D tipo Flash
evidente a vantagem deste tipo de conversor, j que sua velocidade depende
somente do tempo de chaveamento dos comparadores e portas digitais.
Desafortunadamente o nmero de elementos cresce geometricamente com a
resoluo, assim para um conversor de n bits, sero necessrios 2n-1 comparadores
8.7.2. Conversor A/D por aproximaes sucessivas
Este conversor muito popular devido porque permite atingir resolues de at (32
bits) de forma rpida (taxas de converso de at 1 MHz) e este tempo independente
da tenso de entrada. O mtodo de converso consiste na gerao de um sinal atravs
de um conversor D/A o qual comparado com o sinal de entrada. A entrada digital do
conversor D/A a sada do conversor A/D.

Figura 157 Conversor A/D por aproximaes sucessivas

149
O processo de converso (para o caso de um sistema A/D com trs bits de resoluo)
apresenta trs fases:

Figura 158 Converso por aproximaes sucessivas (caso para trs bits)
8.8. Sistemas de aquisio de dados
Os sistemas de aquisio de dados so a forma de transferir informao do mundo
analgico ao digital, assim eles constituem-se por um certo "Hardware" associado a
um determinado "Software" tudo isto integrado num computador pessoal (PC). Na
figura pode-se observar os diversos componentes de um sistema tpico.

Figura 159 Sistema tpico de aquisio de dados

150
O "Hardware" de um sistema de aquisio de dados apresenta tipicamente a estrutura
mostrada abaixo.
fcil observar que este sistema integra todos os circuitos apresentados
anteriormente, desta forma entradas analgicas so aplicada a um multiplexador e
depois a um circuito Sample/Hold, antes de entrar num conversor A/D.
Este sistema apresenta tambm entradas/sadas digitais, entradas para contadores de
frequncia e sadas D/A. O sistema inteiro possui um sistema digital de controle que
permite a superviso do computador PC.

Figura 160 Diagrama de blocos de um sistema de aquisio de dados

8.9. Sistemas de aquisio de dados usando rede Ethernet


Com a apario das redes "Ethernet" e "Intranets" no necessrio para o sistema de
aquisio de dados um computador dedicado, sendo suficiente uma interface de rede ,
de maneira que este possa se comunicar com um computador remoto que exerce as
funes de controle e superviso, a figura a seguir mostra o diagrama de blocos de um
sistema deste tipo.

151
Figura 161 Sistemas de aquisio de dados usando rede Ethernet

9. Tcnicas de transmisso de dados para instrumentao


9.1. Tcnicas analgicas de tenso e corrente,
9.2. Tcnicas analgicas por transmisso de frequncia e
diversas modulaes
9.3. Tcnicas digitais paralelas e seriais
9.4. Barramentos para instrumentao
9.5. Tcnicas de rdio-telemetria analgica e digital

10. Sistemas Computadorizados para Instrumentao


Sistema tpico de aquisio de dados
Sistema IEE-488
Sistemas Field Bus
Instrumentao virtual
Sistemas orientados Internet

152
11. Mtodos bsicos de tratamento de dados
EXCEL
MATLAB
SCILAB
MAPLE

12. Bibliografia
1- Ash G, Les capteurs en Instrumentation Industrielle, Dunod, 1983
2- Bolton W, Instrumentation and Measurement Pocket Book, Newnes ,1996
3- Ciureanu P. & Middelhoek S. (ed), Thin Film Resistive Sensors, IOP, Publishing,
1992.
4- Clayton, G.B., Operational Amplifiers, Butterworths, 1979
5- Dally, J. W., Riley W. F. & Mc Connell K. G., Instrumentation for Engineering
Measurements, John Wiley, 1984
6- Doebelin E.O. Measurement Systems, Application and design, Mc Graw Hill, 1990
7- Hoffmann K, An Introduction to Measurements using Strain Gages, HBM, 1989
8- Horowitz P.& Hill W., The Art of Electronics, Cambridge University Press, 1980
9- Jones B. E. (ed), Instrument Science and Technology, Vol 1&2, Adam Hilger,1983
10- Khazan A. D. Transducers and their elements, Prentice Hall, 1994
11- Lang T.T. Electronic of Measuring Systems, John Wiley, 1987
12- Middelhoek S. & Audet S. A., Silicon Sensors, Academic Press, 1989
13- Sheingold D. H., Analog-Digital Conversion Notes, Analog Devices, 1977
14- Syndenham P. H. (ed), Handbook of Measurement Science, Vol 1 & 2, John
Wiley, 1983
15- Van Putten A. F .P., Electronic Measurement Systems, Prentice Hall, 1988
16- Woolvet G. A., Transducers in Digital Systems, Peter Peregrinus, 1977

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ndice
Introduo ......................................................................................................................3
1. Fundamentos tericos da Instrumentao eletrnica .................................................4
2. Aspectos Gerais em Instrumentao ....................................................................... 13
3. Especificao tcnica de um instrumento ................................................................16
4. Princpios bsicos de transduo ............................................................................. 42
5. Elementos bsicos de sensoriamento ...................................................................... 47
6. Transdutores utilizados para medidas em engenharia ............................................. 83
7. Estruturas de condicionamento analgico de sinais.............................................. 116
8. Circuitos digitais para aquisio de dados e controle ............................................140
9. Tcnicas de transmisso de dados para instrumentao ........................................152
10. Sistemas Computadorizados para Instrumentao .............................................. 152
11. Mtodos bsicos de tratamento de dados............................................................. 153
12. Bibliografia ..........................................................................................................153
ndice.......................................................................................................................... 154

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