CONTROL ANALOGICO

PRESENTADO POR:

PRESENTADO A:
FABIAN BOLIVAR

GRUPO:
299005_22

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)

ECBTI
JAG
2017

ANEXO 3
Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricacin de reproductores DVD y Blu-Ray mont
un punto de fbrica en Colombia, cumpliendo con los estndares de calidad necesarios en la produccin de
dichos electrodomsticos. Sin embargo, desde hace un tiempo se han venido presentando problemas en el
funcionamiento de los motores de corriente continua (DC) usados para implementar el mecanismo que hace
girar los discos pticos en los reproductores, ya que giran a velocidades diferentes a las establecidas por la
empresa para el correcto funcionamiento de los reproductores o cambian constantemente de velocidad.
Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar mdulos controladores en las tarjetas
principales de los reproductores. Por tal razn, ha decidido contratar a un grupo de estudiantes de Ingeniera
Electrnica de la Universidad Nacional Abierta y a Distancia para que disee un prototipo de controlador
que permita mantener el motor DC girando a una velocidad constante para que la lectura del disco ptico
sea ptima. Se debe garantizar igualmente un funcionamiento aceptable del controlador ante perturbaciones
que se puedan presentar por fallas elctricas o seales parsitas en el sistema.
Segn especificaciones tcnicas de los motores, su funcin de transferencia es:
10
() =
2 + 6 + 4
1. Anlisis de estabilidad bajo el criterio de Routh-Hurwitz

2 1 4
| 1 | 6 0
0 4 0

Sistema estable.

2. Respuesta transitoria del motor ante entrada escaln unitario:

Ganancia esttica:
n2 = 10
= 2.5

La Frecuencia natural no amortiguada n,

n2 = 4 n2 = 4 n = 2

Factor de amortiguamiento:
6
= = 1.5
2n

Atenuacin:
= n = 1,5 2 = 3

Frecuencia de amortiguamiento
d = n 2 1 = 2.23

Tiempo Pico

= 1,4
d

Tiempo de subida:
0,63
= = = 1,12
d 2,23

3. Error en estado estable con entrada escaln unitario:

()
=
1 + ()

1
=
10
1+
2 + 6 + 4

1
= 0
10
1+ 2
0 + 6( 0) + 4

1
= 0
10
1+ 2
0 + 6( 0) + 4

= 0,28

4. Diseo de compensador/controlador para que el motor en lazo cerrado tenga un coeficiente de

amortiguamiento () de 0.6 a una frecuencia (n) de 4 rad/seg.

Empleando la tabla de Ziegler Nichols

 Teniendo en cuenta la grfica se toman los valores de L y T

1.81
= 1.2 = 1.2 = 19.50
0.11

= 2 = 2(0.11) = 0.22

= 0.5 = 0.5(0.11) = 0.05

19.50
= = = 87.40
0.22

= () = 19.50(0.055) = 1008

1.08 2 + 19.50 + 87.40

=

5. Simulaciones en Matlab Scilab donde se compruebe el diseo realizado y se muestre la

respuesta del sistema ya compensado.