SAMILLA THALITTA MACEDO DA SILVA

DESENVOLVIMENTO DE UM PROTÓTIPO VIRTUAL PARA ANÁLISE
DAS FORÇAS DE COMPRESSÃO MUSCULAR EM UMA
INTERAÇÃO HUMANO-MÁQUINA EM SISTEMAS DE MANUFATURA
AUTOMOTIVA

SÃO PAULO
2017

II

SAMILLA THALITTA MACEDO DA SILVA

DESENVOLVIMENTO DE UM PROTÓTIPO VIRTUAL PARA ANÁLISE
DAS FORÇAS DE COMPRESSÃO MUSCULAR EM UMA
INTERAÇÃO HUMANO-MÁQUINA EM SISTEMAS DE MANUFATURA
AUTOMOTIVA

Relatório final de iniciação científica
apresentado à Escola Politécnica da
Universidade de São Paulo

Orientador: Prof. Dr. Paulo Carlos Kaminski

SÃO PAULO

2017

II

Manufatura automotiva. Fábrica Digital (FD). Os resultados são apresentados e o trabalho é concluido com as considerações finais. apresenta uma atualização de um referencial teórico e aplicações de conceitos da DF para modelagem em ambiente virtual.RESUMO A Fábrica Digital (Digital Factory . o operador faz a montagem de um chave de seta de diferentes modelos de automóveis. de uma célula de manufatura de uma montadora. 1 .DF) pode ser definida como um conjunto de softwares orientados para o desenvolvimento de processos de produção. e para isso. um tempo de ciclo de 1 min. Modelagem de ambientes virtuais. Palavras chave: Interação Humano-Máquina. tendo como condições de contorno. Nessa célula. Utilizou-se o software de ergonomia Tecnomatix Jack para simular três métodos de deslocamento de um avatar com parâmetros brasileiros de altura e peso. envolvendo desde o projeto e planejamento até a implementação de tais processos. necessita se deslocar e trazer os componentes de montagem até uma bancada de trabalho. Esse trabalho.

...........3 2 OBJETIVOS ........................................................................................................................................................................................................5 3 METODOLOGIA ............................6 3...................... 21 2 ......................................1 Modelagem do problema de Engenharia ......... 18 5 ANEXO A ............................ 13 4............. 16 4......................3...................................................................................................................................................4 Resultados da simulação .......................7 3...................................................................8 4.........................2 Metodologia .....................................SUMÁRIO 1 INTRODUÇÃO..........................3 Software .....3 ESTUDO DE CASO ...................................................1 Referencial teórico .....3...........................1 Definição do caso .............................................. 17 4....................3........................2 Conceitos e fundamentos aplicados no estudo de caso ... 11 4............................................... Error! Bookmark not defined...........................................................2 Análise de métodos de trabalho ...........8 4............................................................................................. 13 4........................3................ 4 ANÁLISES E RESULTADOS FINAIS ...............

que causa transtornos funcionais e mecânicos. nervos e ou bolsas articulares nos membros superiores e que também pode ser agravada por fatores psíquicos. a área de trabalho. conforme estabelecido nesta Norma Regulamentadora. ao mobiliário. A dor lombar é um problema crônico para 1% a 5% da população. incapacidade temporária. As Lesões por Esforços Repetitivos/Distúrbios Osteomoleculares Relacionados ao Trabalho (LER/DORT) são ocasionadas pela movimentação incorreta dos membros superiores. queda do desempenho no trabalho.integrados por um sistema contínuo de gestão de dados (VDI 4499. para avaliar a adaptação das condições de trabalho às características psicofisiológicas dos trabalhadores. transporte e descarga individual de materiais. métodos e ferramentas digitais . 2008). as condições de trabalho. e podem evoluir. fadiga. aposentadorias precoces e indenizações (COUTO. no trabalho ou fora dele (FILUS. Fábrica Digital pode ser definida como o termo genérico para uma rede que compreende modelos. para uma síndrome dolorosa crônica. 2016). conforme o caso. no mínimo. 2006). cabe ao empregador realizar a Análise Ergonômica do Trabalho. fáscias. tendões. Os impactos para as organizações decorrentes das LER/DORT atingem diversas áreas. Este conceito permite que os projetistas visualizem e corrijam antecipadamente os principais problemas de engenharia relacionados aos processos de manufatura.1 INTRODUÇÃO A técnica chamada Fábrica Digital (FD). aos equipamentos. ocasionando lesões de músculos.incluindo simulação e visualização 3D . com comprometimento da capacidade produtiva das áreas operacionais. As condições de trabalho incluem aspectos relacionados ao levantamento. tanto no que se refere à redução da produtividade. e a própria organização do trabalho. aumento no absenteísmo médico. devendo a mesma abordar. às condições ambientais do posto de trabalho. 3 . que resultam em dor. ao aumento dos custos. Foi demonstrado que as dores nas costas afetam até 17% dos trabalhadores nos Estados Unidos. 2000). Segundo a norma regulamentadora nº 17. menor qualidade de vida ao trabalhador. é geralmente usada para projeto e validação da manufatura (SILVA e KAMINSKI. do Ministério do Trabalho e Emprego.

O manequim digital é modelado representando o homem no trabalho. O presente relatório foi dividido em cinco secões. 4 . As análises representam as interações do manequim digital com o ambiente virtual.havendo recidiva em 30% a 70% daquelas pessoas com um problema lombar inicial (PLOWMAN. a simulação humana foi introduzida na indústria como ferramenta para facilitar processos de projetos. Os resultados do estudo são apresentados na seção 4. A seção 2. Fatores biomecânicos ligados a posturas de trabalho estáticas e às posições sentada e em pé.. Nesse contexto. 1992). 2012). levantamento de objetos e movimentos de tracionar e empurrar são alguns dos fatores de risco para lesões nas costas (HAMILL. 2016). apresenta a metodologia adotada. contendo um estudo de caso e referencial teórico. flexões e torções frequnete. com suas dimensões antropométricas e biomecânicas. acelerando seu desenvolvimento e eficiência em custos (LÄMKULL et al.. objetivando a análise dos esforços musculares. apresenta os objetivos do estudo. no qual o modelo humano é posicionado no seu local de trabalho e tem as posturas reproduzidas (BRAATZ et al. Esse trabalho aplica recursos da FD em um estudo de caso de montagem de componentes em uma célula de manufatura. As discussões e considerações finais são apresentadas na seção 5. 2009). Já a seção 3. A seção 1 introduz o leitor ao tema Fábrica Digital.

2 OBJETIVOS O objetivo deste trabalho é primeiramente apresentar referencial teórico relacionado á analise de esforços musculares e posteriormente analisar desenvolver um protótipo virtual com uso do sistema FD para analisar esses esforços em uma interação humano-máquina em sistemas de manufatura automotiva. 5 .

A Tabela 1 mostra a consolidação das informações usadas na pesquisa.1 Referencial teórico Para desenvolvimento da referencial teórica utilizou-se a metodologia apresentada no fluxograma da Figura 1. utilizando o método apresentado na Figura 1.3 METODOLOGIA Esse trabalho utiliza duas metodologias: uma para a referencial teórica e outra para a modelagem do problema de engenharia. 6 . 3. Esquema da metodologia para pesquisa teórica (Silva. 2017). Figura 1.

com dados Scopus: http://www. armazenar e compartilhar publicações. Resultados da metodologia de pesquisa teórica Etapas Used information Science Direct: http://www. Ano de publicação: 2007-2017. Quadro resumo da métodologia empregada para resolução do problema de engenharia Etapas Estudo de Caso Problema de 1 Esforços musculares sob três métodos de trabalho.com Definir banco de 1 Springerlink: https://link. Conteúdo: artigos. engenharias.scopus. 3.2 Modelagem do problema de Engenharia Para modelagem do problema de engenharia utilizou-se a metodologia proposta na Tabela 2 (BATHE. 1996). 2 chave digital manufacturing in automotive sector. Tabela 1. na qual o operador exerce suas funções 7 . 6 resultados *Mendeley® é um gerenciador de referências da empresa Elsevier que possibilita encontrar. digital factory. Critério: Adesão ao tema da pesquisa e impacto na 5 Avaliar pesquisa publicação.com human-machine interaction in manufacturing systems. Digital Human Modelling. 3 Definir filtro(s) Área: ciência da computação. Apresentar Recurso usado: Mendeley*. Definir palavras. Banco de dados usado: Science Direct. engenharia Modelo CAD de uma célula de manufatura dentro de uma 2 Modelo físico industria automotiva.springer.sciencedirect. SpringerLink e 4 Executar pesquisa Scopus. Tabela 2.

matematico Interpretação dos 5 Avaliação quantitative de dados. 3 matemáticos 𝐹 (3) 𝜎= 𝐴 A força (F) por unidade de area (A) na Equação III.1 Referencial teórico A anatomia functional é o estudo dos componentes do corpo necessários para obtenção ou realização de um movimento ou função humana. volume (𝑉) e velocidadade(𝑣). 4. Movimento linear é o movimento ao longo de um trajeto retilíneo ou curvilíneo em que todos os pontos num corpo ou objeto cobrem a mesma distancia no mesmo intervalo de tempo. é chamada de tensão naquela seção e é representada pela letra grega 𝜎 (sigma). 𝐹=𝑚 × 𝑎 (2) Onde força (F) é o produto da massa (𝑚) pela aceleração Modelos (𝑎). que ocorre ao longo do tempo em relação a algum ponto no ambiente. a primeira refere-se à atualização do referencial teórico. Movimento angular se dá em torno de algum ponto. ou intensidade das forças distribuidas sobre uma dada seção. resultados 4 ANÁLISES E RESULTADOS FINAIS Conforme metodologia adotada. Solução do 4 modelo Uso do software Tecnomatix Jack. refere-se ao estudo de caso. e a segunda. O movimento pode ser dividido em linear e angular. Define-se movimento como uma mudança de local. ponto que representa o ponto no qual o efeito total da gravidade atua no objeto. os resultados foram divididos em duas etapas. de posição ou de postura. 𝑄= 𝜌 × 𝑉 × 𝑣 (1) Onde a quantidade de movimento (Q) é o produto da densidade (𝜌). O centro de massa. é o ponto monitorado numa análise linear. de modo que diferentes regiões do mesmo segmento do corpo ou objeto não se movimentem na mesma distância 8 .

A análise cinemática. fez-se uma análise biomecânica muscular sob perpectiva cinética linear e angular do indivíduo tanto em posição dinâmica como estática. A Tabela 3. Já a análise cinética examina as forças que atuam num sistema. Já movimentos angulares são em torno de uma linha imaginária (eixo de rotação). A análise cinética é mais difícil que a cinemática considerando que a força não pode ser visualizada. O movimento humano pode ser analisado sob diversas perpectivas dentre elas. Assim sendo. Já numa análise dinâmica pode considerar as forças aplicadas ao solo e através das articulações. Extensão. considera características do movimento sob uma perpectiva especial e temporal sem referência às forças causadoras do movimento. apresenta a base teórica para estudo dos esforços musculares incluido pesquisas sobre o tema Digital Human Modelling. numa análise estática. 9 . Para esse estudo de caso. As forças estão presentes em cenários estáticos (sem movimento) e dinâmicos (com movimento). é um movimento de retificação em que o ângulo relativo da articulação entre dois seguimentos adjacentes aumenta à medida que a articulação retorna à posição de referência. não há modo de avaliá-la com precisão a não ser com instrumentos registradores. Há dois movimentos básicos observados em praticamente todas as articulações: extensão e flexão. apenas os efeitos das forças podem ser observados.em determinado período de tempo. embora não haja movimento há forças musculares atuando ao longo de todo o corpo para contrabalançar a gravidade e manter a cabeça e o corpo eretos. Define-se flexão como um movimento de curvatura em que se diminui o ângulo relativo da articulação entre dois seguimentos. cinemática ou cinética. No corpo humano.

A flexão lateral chega a 145 Nm. digital human modelling Hanson. atingindo valores médios de 210 Nm Bases Biomecânicas do Knutzen (Newton metros) para homens. simulation results and Örtengren their outcomes in reality: A case study within (2008) manual assembly of automobiles Filus. Tabela 3. O efeito do tempo de Okimoto rodízios entre postos de trabalhos nos indicadores (2006) de fadiga muscular O livro define os movimentos do corpo humano e estuda as consequências de aplicação de força enquanto se movimenta um corpo. A parte lombar da coluna vertebral pode opor Resistencia de cerca de 9800 N antes de sofrer fratura 10 . Hamill. Referencial teórico Autor(es) / Título Síntese Ano A comparative study of Lämkull. a força de rotação de 90 Nm. A Movimento Humano (2012) força registrada para a flexão do tronco é de 150 Nm. A maior produção de força no tronco pode ser criada em extensão.

4.2 Conceitos e fundamentos aplicados no estudo de caso A Tabela 4 apresenta a aplicação dos conceitos de fundamentos do referencial teórico no estudo de caso. 11 .

G. Condições de Aplicação de ferramenta de P. contorno das DF em estudo de caso real (2016) simulações Silva. L. Conceitos aplicados no estudo de caso Autor(es)/Ano Conceitos/fundamentos Estudo de caso Polásek. Tabela 4. e Aplicação de ferramentas em Escolha do estudo Kaminski. (2014) DF de caso Configuração do IBGE (2009) Dados de antropometria avatar Tutoriais do software Modelagem e Siemens (2014) Tecnomatix Jack simulação Deuse. L.... Silva C. Kaminski. Knutzen Parametros para estudo de Valores de (2012) caso referência 12 .. Bures e Comparação de ferramentas Escolha do software Simon (2015) de DF Tecnomatix Jack Silva.. e Aplicação de ferramenta de Metodos de trabalho Kaminski P. (2017) DF em estudo de caso real Hamill. Stankiewicz. P. digital humano avatar (2016) Silva. G. J. S. S. Grötsch A. Customização de modelo Configuração do e Wischniewski. e Souza..

considerando uma media de altura e peso das idades de 20 à 34 anos. (3) oblíquo externo do abdome (direito/esquerdo). Musculatura: (a) posterior (b) frontal.3 ESTUDO DE CASO 4. (2) musculo grande dorsal (direito/esquerdo).4. e a tensão nos seguintes grupos musculares: (1) musculo eretor da espinha (direito/esquerdo). Adaptado de Stock Foto. (a) frontal e (b) posterior. Figura 2. (5) reto do abdome (direito/esquerdo).3.73 m de altura e 73 kg foram obtidos através de dados do IBGE. em que um operador é responsável pela montagem de diferentes modelos do conjunto que dependem dos modelos de carros fabricados pela montadora. A Figura 2 apresenta a extrutura muscular humana. 13 . (4) oblíquo interno do abdome (direito/esquerdo). Os parâmetros de 1.1 Definição do caso O objetivo do estudo de caso é avaliar os esforços de compressão nas vertebras L4/L5. entre 2008 e 2009. sobreposta ao avatar do software Tecnomatix Jack. Utilizou-se um avatar com parâmetro antropométrico brasileiro de altura e peso. O caso estudado ocorreu na fábrica de uma filial de montadora europeia instalada no Brasil e se refere à célula de montagem (Figura 3) do conjunto chave-seta.

Célula de montagem chave-seta (SILVA. A Tabela 5 mostra a localização de cada componente na célula de montagem. junto a coluna de direção. Tabela 5. V. o comando é responsável por realizar as funções de ligar a seta. 2017). Como o próprio nome diz. VIII. VII. ligar o limpador de para-brisa e o pisca alerta desde que acionados pelo piloto. possui um total de treze componentes acondicionados em doze embalagens. IX 5 comutador direção X 6 painel da caixa XI 7 porta objetos XI 14 . VI. Figura 3. Localização dos componentes na célula de manufatura componente matéria prima localização da peça 1 revestimento I 2 cobertura inferior II 3 cobertura superior III 4 coluna de direção IV. O conjunto chave-seta. O comando chave de seta situa-se atrás do volante.

8 suporte XII 9 fusível XII 10 grampo XII 11 cobertura XI 12 parafuso/arruela XI 13 parafuso XII Como condição de contorno foram usados os seguintes parâmetros apresentados na Tabela 6. 15 .

o operador necessita transitar na célula de manufatura. Condições de contorno do Estudo de caso Parâmetros Valores Volume de produção 950 carros Velocidade do operador 1. Tabela 6. Método 1 Método 2 Método 3 I V I II VI VI III VII V IV IV IV V I III VI II II VII II II VIII III I IX III I X III I 16 .2 Análise de métodos de trabalho Para a montagem da chave de seta.67 m/s Tempo de ciclo 1 minuto 4.3. pegando as peças nas prateleiras e levando-as para a bancada na qual exerce o encaixe dos componentes. Os algarismos romanos mostrados na Tabela 7 apresentam as posições onde os componentes da chave de seta estão acondicionados (Figura 2) e seguem a ordem que o avatar deve seguir para pegar cada componente. Diferentes métodos de busca dos componentes para montagem. Tabela 7.

O avatar coloca o objeto colocar que dispoe em mãos em um local. O avatar toma posse do Posse com as duas mãos objeto usando as duas mãos Ficar de pé O avatar está parado Avatar inclinado ou em inclinado postura curvada 17 . Também é ir possível ajustar locais pelo qual o avatar deve passar previamente. Silva e Kaminski. 2017) Símbolo Nomenclatura Função Ir de um ponto inicial à um ponto final. Funções do modulo TSB usadas no estudo de caso (Silva.3 Software O software apresenta um módulo para simulação chamado Task Simulation Builder (TSB). A Tabela 8 apresenta as funções existentes nesse modulo usadas em todas as simulações. XI II II XI II II XII III I 4.3. O avatar pega um objeto pegar selecionado. Tabela 8.

de força suportada 9800 N Método Simulação (Vr – S)* Conclusão 1 2358 N 642 N Ok 2 3 *Vr = valor de Referência e S = valor da simulação As Tabelas 10. . Movimento Valor de Método 1 Referência (Vr) Pico (P) Vr .74 N .P Conclusão Flexão do tronco 150 Nm 1010. Analise de Força de pico nos musculos para o método 3.4 Resultados da simulação Na tabela 9 são comparados os valores de compressão na coluna lombar com os valores de referência encontrados na bibliografia quando um operador levanta carga. Analise de Força de pico nos musculos para o método 1.3.64 N .1 deste trabalho. Acima do valor Extensão do 210 Nm 256. Movimento Valor de Método 2 Referência (Vr) Pico (P) Vr . 11 e 12 comparam os valores de pico de força nos musculos da coluna lombar com os valores de referência encontrados na bibliografia. Movimento Valor de Método 3 18 . Analise comparativa de Forças atuantes nas articulações do tronco Valores de referência Levantamento de carga 3000 N Máx.3. Tabela 10. Os valores da simulação são advindos do software Jack para as vertebras L4 e L5 com o avatar de parâmetros citados no item 4. Acima do valor Extensão do 210 Nm . - tronco Tabela 11. Analise de Força de pico nos musculos para o método 2.4. Os valores de referência são foram obtidos de estudo com homens… Tabela 9.P Conclusão Flexão do tronco 150 Nm 861. Acima do valor tronco Tabela 12.503 N .

158 Colocar cobertura inferior na bancada Externo Oblíquo (E) 147.217 Pegar a coluna de direção na bancada Grande dorsal (D) 50.058 Colocar a coluna de direção na bancada Externo Oblíquo (E) 46. Método Músculo Pico (N) Ação Eretor da espinha (D) 861.505 Agarrar a coluna de direção com as duas mãos Interno Oblíquo (E) 270.76 Colocar cobertura inferior na bancada Grande dorsal (E) 44.369 Ir para a prateleira 1 Eretor da espinha (D) 764.083 Pegar o fusível Reto do Abdome (D) 29.019 Colocar a coluna de direção na bancada Grande dorsal (E) 44.646 Colocar cobertura superior na bancada Interno Oblíquo (D) 154. Referência (Vr) Pico (P) Vr .391 Agarrar a coluna de direção com as duas mãos Interno Oblíquo (D) 46. Acima do valor tronco A tabela 13 apresenta o resumo dos resultados das simulações com os métodos 1. Resultados de tensão nos musculos. Tabela 13.429 Colocar a coluna de direção na bancada 2 Externo Oblíquo (D) 175.78 Colocar a coluna de direção na bancada Eretor da espinha (E) 835.937 Ir para a prateleira 1 Reto do Abdome (E) 27.122 Ir para a prateleira 1 Eretor da espinha (D) 1010. Acima do valor Extensão do 210 Nm 844 N .74 Erguer-se após colocar a cobertura inferior na bancada 19 .151 Erguer-se após colocar a cobertura superior na bancada Externo Oblíquo (E) 246.335 Pegar a coluna de direção na bancada Grande dorsal (E) 48.287 N . 2 e 3.P Conclusão Flexão do tronco 150 Nm 835.47 Ir para a prateleira 1 Reto do Abdome (E) 25.138 Colocar cobertura superior na bancada Interno Oblíquo (E) 142.287 Colocar a coluna de direção na bancada Grande dorsal (D) 35.344 Pegar a coluna de direção na bancada 1 Externo Oblíquo (D) 236.545 Colocar cobertura inferior na bancada Reto do Abdome (D) 27.836 Erguer-se após colocar a coluna de direção na bancada Grande dorsal (D) 45.503 Pegar a coluna de direção na bancada Eretor da espinha (E) 981.614 Colocar coluna de direção na bancada Eretor da espinha (E) 844.617 Erguer-se após colocar a cobertura inferior na bancada Interno Oblíquo (D) 256.94 Erguer-se após colocar a coluna de direção na bancada 3 Externo Oblíquo (D) 120.

695 Ir para a prateleira 1 Reto do Abdome (E) 28.616 Colocar cobertura superior na bancada Reto do Abdome (D) 31.983 Ir para a prateleira 1 20 .Interno Oblíquo (E) 153.

et al. Stankiewicz and Customizable digital human model for assembly system 2016 Wischniewski Silva and Kaminski Study of the transition from traditional Embedded Systems . H. mapping of all project 2001 resources..* exchange of information knowledge management Dombrowiski. et al. design and application strategy of DF in real industries 2015 Silva and Kaminski Digital factory concepts manufacturing cells design 2014 Silva.. Computational tools. I. Automotive PDP. Discussion on the requirements of the automotive industry and 2007 B. the associated standardization of digital human modeling software Marczinski* Computer-aided engineering tools 2006 Wiedahl* computational model 2003 Westkämper et al. collaborative engineering and product 2013 Sriram.* Information model 2003 Digital models connected to the network 2003 Wenzel et al. et al. Ramania. Kim and Noh Planning. D. C. U... K. G. Chiang. Horváth. Strategic planning of vehicle manufacturing 2009 IBGE (Instituto Brasileiro de Brazilian anthropometric profile 2009 Geografia e Estatística) Verein Deutscher Guidelines Guidelines and foundations 2008 Ingenieure Wegner. S. Kaminski and Souza Classification of influential publications with the theme Digital 2016 Factory and Industry 4. Grötsch. Tonin and Menegon Comparison between the real human and the digital human model 2016 in Delmia software using sensors Silva. D. Referencial teórico de Silva. J. Lämkull. Kaminski and Gruber Investigation of available DF resources in the analysis of 2014 workforce Siemens Applications of Siemens’ Tecnomatix software package in an 2014 automotive company Chandrasegaran. Kemmer.5 ANEXO A Tabela A1.ES 2016 to Cyber-Physical Systems . R. * virtual model of the real plant to be used.CPS Polásek. Franke. Silva e Kaminski (2017) Author Main subject Year Silva... computer-aided factory processes 21 . * Methods and tools Maropoulos Digital enterprise technology (DET) 2003 Bracht Link between product development and production planning 2002 models management 2001 Bley. Bures and Simon Comparison between ergonomic software 2015 Krückhans and Meier Communications between real and virtual DF components in a 2015 plant structure Or and Zou Tools and applications of DF 2015 Choi. Assistant to digital factory 2010 Weber. development Américo and António Models of factories 2011 Kim et al. Product Development Process (PDP) 2017 Santos..0 Deuse. Braatz. J.