UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN CRISTÓBAL DE HUAMANGA

FACULTAD DE INGENIERÍA DE MINAS, GEOLOGÍA Y CIVIL

ESCUELA DE FORMACIÓN PROFESIONAL DE INGENIERÍA CIVIL

CINEMÁTICA

PRIMERA PRÁCTICA CALIFICADA

SOLUCIÓN DE MECÁNICA VECTORIAL (DINÁMICA)
Ferdinand L.Singer

Asignatura:
DINÁMICA (IC - 244)

Docente:
Ing. CASTRO PERÉZ,Cristian

Alumnos:
CARBAJAL SULCA, Wilber 16105591
GÓMEZ HUAZACCA, Káterin Roxana 16105633
JAHUÍN BONIFACIO, Daysy 16105092
YUCRA AGUILAR, Samuel 16110667

Semestre Académico
2012 – II

AYACUCHO – PERÚ
2013

DINÁMICA
UNSCH
IC-244
EFP: INGENIERÍA CIVIL

1. PROBLEMA N-01
1.1. Componente rectangular del movimiento curvilı́neo
El pasador P se mueve por una trayectoria curva determinada por los movimientos de los eslabones ra-
nurados A y B. En el instante mostrado por la figura, A tiene una velocidad de 30 cm/s y una aceleración de
25 cm/s2 , ambas hacia la derecha, mientras que B tiene una velocidad de 40 cm/s y una aceleración de 12.5
cm/s2 , ambas verticalmente hacia abajo. Determinar el radio de curvatura de la trayectoria de P en ese instante.

Figura 1: Problema 01

SOLUCIÓN:

Figura 2: Solución del problema 01

Tenemos:
−−→
VA = −30îcm/s

a−→ 2
A = −25îcm/s
−−→ ˆ
VB = −40jcm/s
−→ ˆ
a = −12,5jcm/s 2
B

5

DINÁMICA UNSCH IC-244 EFP: INGENIERÍA CIVIL La velocidad y aceleración de P: → − −−→ −−→ ˆ V = VA + VB = −30î − 40jcm/s → − − − → −→ ˆ a = a + a = −25î − 12.5jcm/s 2 A B La aceleración normal está definida por: |V × a| V 2 V3 an = = ⇒ |V | ρ |V × a| Reemplazando en (1) obtenemos el radio de curvatura: V3 ρ= |V ×a| 503 ρ= 625 ρ = 200cm 6 .

DINÁMICA UNSCH IC-244 EFP: INGENIERÍA CIVIL 2.1. y = 10cm De la gráfica se obtienes la ecuación de la circunferencia: x2 + y 2 = 12.4cm/s en cada intervalo de movimiento .5 45 y = 10cm ⇒ x = 7. Componente rectangular del movimiento curvilı́neo La posición del pasador P en la ranura circular que se ve en la figura está controlada por la guı́a inclinada que se mueve hacia la derecha con una velocidad constante de 6.52 7 . PROBLEMA N-02 2.5cm . El movimiento absoluto de P en la ranura circular es igual a la suma Geométrica del movimiento de la guı́a más el de P a lo largo de la misma.calcular la velocidad y la aceleración de P en la posición dada. Sugerencia: trazando la posición de la guı́a un corto tiempo t después de la posición dada.5 53 x = 7. Figura 3: Problema 02 SOLUCIÓN: Figura 4: Solución del problema 02 De la figura se obtiene: x = Rcosθ  . y = Rs inθ x = 12. obtener las coordenadas absolutas del movimiento (a lo largo de la guı́a) en términos de tiempo.5cm   y = 12.

4) ẏ = − 10 ẏ = −4.4 cm/s ẏ = − xyẋ 7. DINÁMICA UNSCH IC-244 EFP: INGENIERÍA CIVIL Derivamos la ecuación para obtener la velocidad en y: 2xẋ + 2y ẏ = 0 si ẋ = 6.42 +(−4.5(6.4 cm/s2 8 .8)2 ÿ =− 10 ÿ = −6.8 m/s2 Volvemos a derivar para obtener la aceleración en y: 2xẋ + 2y ẏ = 0 2xẍ + 2y ÿ + 2 (ẋ)2 + 2 (ẏ)2 = 0 xẍ + y ÿ + (ẋ)2 + (ẏ)2 = 0 ẍ = 0 (ẋ)2 +(ẏ)2 ÿ = − y 6.

5 Comprobamos que: 2 2 2 x ẋ = 3a = (ẍ. PROBLEMA N-03 3. DINÁMICA UNSCH IC-244 EFP: INGENIERÍA CIVIL 3.5 x2 Cuando x = 15cm se sabe que la velocidad y la aceleración de P son respectivamente v = 30i + 40jcm/s y a = 25i + 50jcm/s2 ¿Cuál es entonces la aceleración angular de la varilla? Figura 5: Problema 03 SOLUCIÓN: Figura 6: Solución del problema 03 1 2 2   y= x v̄ = (ẋ. xẋ = (30. Componente rectangular del movimiento curvilı́neo Una varilla telescópica mostrada en la figura hace mover el pasador P a lo largo de la trayectoria fija 1 dado por y = 22.5 22.. 40) 22..4567 Derivando una vez más la ecuación 1: 9 .. ẋ + ẋẍ)ẍ = 25tgθ = 22..5 22.(1) 30 − y (30 − y)2 Hallamos θ̇: y = 10 Reemplazando en la ecuacion 1 θ̇ = 2. ẏ) v̄ = ẋ..5 30 − y Derivando la ecuación x (30 − y)ẋ − x(−ẏ) tgθ = sec2 θ θ̇ = .1.

DINÁMICA UNSCH IC-244 EFP: INGENIERÍA CIVIL 2senθ θ̇ 2 2 (30 − y)2 (30ẍ − (ẏ ẋ + ẍẏ) + ẋẏ + ÿx) − 2(30 − y)(ẏ)(30ẋ − y ẋ + xẏ) + θ̈sec θ = cos3 θ (30 − y)2 Para: ẋ = 30 ẏ = 40 ẍ = 25 ÿ = 50 Obtenemos: θ̈ = 3.30rad/s2 La aceleracion angular es: α = 3.30rad/s2 10 .

22 = −3136 aθ = r θ̈ + 2ṙ θ̇ → aθ = 0 + 0 = 0 Luego: q a= a2r + a2θ = 3136cm/s2 Hallamos la velocidad y la aceleración de β para el brazo rasurado De gráfico se tiene: 11 .2 = 280 Luego: q v= vr2 + vθ2 = 280cm/s Hallamos la aceleración radial: ar = r̈ − r θ̇ 2 → ar = 0 − 25 × 11. ṙAB = 0 . r̈AB = 0 Además: vr = ṙ → ṙAB = 0 = vr vθ = r θ̇ → vθ = 25 × 11. Componente radial y transversal del movimiento curvilı́neo La manivela AB de un mecanismo de un brazo oscilante de retroceso rápido que se ve en la figura . PROBLEMA N-04 4.gira con una rapidez constante en el sentido de giro de las manecillas del reloj a11.Calcular la aceleración angular del brazo CD en el instante en que la manivela AB esta horizontal como se ve en la figura Figura 7: Problema 04 SOLUCIÓN: Se observa que es movimiento en coordenadas polares donde Hallamos la velocidad y la aceleración para la manivela AB: Datos: θ̇ = 11.2rad/s. θ̈ = 0 rAB = 25cm .2rad/s .1. DINÁMICA UNSCH IC-244 EFP: INGENIERÍA CIVIL 4.

12 .09 rad/s2 girando en sentido de las manecillas del reloj.24rad/s Hallamos la aceleración angular: ar Cosθ = 2ṙCB + rCB θ̈ θ̈ = ar rCosθ−2 r ṙCB CB −3136Cosθ+2(250.09rad/s2 Esto indica que la aceleración angular es de 30.24) θ̈ = 55.4)(2. DINÁMICA UNSCH IC-244 EFP: INGENIERÍA CIVIL Figura 8: Solución del problema 04 aθ = ar Cosθ vr = −vb Cosθ vθ = vb Senθ De donde se obtiene la velocidad angular: vr = ṙ → ṙCB = −280Cosθ ≈ −250.4 θ̈ = −30.4 vθ = r θ̇ → r θ̇ = 280Senθ → θ̇ = 2.

determine la aceleración angular de la varilla en esta posición. de . Componente radial y transversal del movimiento curvilı́neo En la posición mostrada en la figura. Vθ = r θ̇ Vr = ṙ = 48cm/s Vθ = −36 Vθ = r θ̇ . Vθ = −V sin θ Vr = 60 45 Vr = 48 cm/s   Vθ = −60 35 Vθ = −36rad/s Según las siguientes ecuaciones : Vr = ṙ . el extremo de 60 cm/s A de la varilla tiene una componente de velocidad . r = 25 θ̇ = − 36 25 θ̇ = −1. hacia arriba. Figura 9: Problema 05 SOLUCIÓN: Figura 10: Solución del problema 05 De la figura obtenemos: Vr = V cos  θ . de y una componente de aceleración. PROBLEMA N-05 5.44rad/s 13 .1. hacia la derecha. DINÁMICA UNSCH IC-244 EFP: INGENIERÍA CIVIL 5.

r = 25 θ̇ = − 36 25 θ̇ = −1.44) θ̈ = 25 θ̈ = 9. DINÁMICA UNSCH IC-244 EFP: INGENIERÍA CIVIL De la gráfica se obtiene lo siguientes: Vr = V cos  θ . Vθ = r θ̇ Vr = ṙ = 48cm/s Vθ = −36 Vθ = r θ̇ . Vθ = −V sin θ Vr = 60 45 Vr = 48 cm/s   Vθ = −60 35 Vθ = −36rad/s Por formula se tienes : Vr = ṙ . r = 25 θ̇ = − 36 25 θ̇ = −1. ar = a sin θ aθ = 120 45 aθ = 95rad/s2 aθ = r θ̈ + 2ṙ θ̇ = 95 θ̈ = 95−2 r ṙ θ̇ 95−2(48)(−1.3696rad/s2 14 .44rad/s De la gráfica se obtiene lo siguientes: Vr = V cos  θ . Vθ = r θ̇ Vr = ṙ = 48cm/s Vθ = −36 Vθ = r θ̇ . Vθ = −V sin θ Vr = 60 45 Vr = 48 cm/s   Vθ = −60 35 Vθ = −36rad/s Vr = ṙ .44rad/s De la gráfica se obtiene lo siguientes: aθ = a cosθ  .

54î − 0.1. Suponga que la cuerda que sostiene a A permanece vertical.9Cos37j − r− −→ ˆ = 0. DINÁMICA UNSCH IC-244 EFP: INGENIERÍA CIVIL 6.72j B/O aB = 0. Si la aceleración lineal de B es 0. Figura 11: Problema 06 SOLUCIÓN: Determinamos: − r−−→ B/O − r− −→ ˆ B/O = 0.6m/s2 − r−−→ ˆ B/O = 0. Cinemática de cuerpo rı́gido El cuerpo B hace que el tambor compuesto de la figura.6 m/s2 hacia abajo. rueda sin resbalar hacia arriba del plano. PROBLEMA N-06 6.72j aB = 0.6m/s 2 Figura 12: Solución del problema 06 Hallamos − a→ B : 15 . calcular la aceleración lineal del cuerpo A.54î − 0. Suponga que la cuerda que sostiene a A.9Sen37î − 0.

54α + 0.72ω2 = 0.6 × 45 .54α + 0..54î − 0.9î + ωk̂ × ωk̂ × −0.9α j + 0..6m/s2 A 16 .72α 0...... DINÁMICA UNSCH IC-244 EFP: INGENIERÍA CIVIL Si: − a→ B − a→ −−→ → − −−−→ −−−−→  −−−−→ −−−→ B = aO +α × rB/O + ωOB × ωOB × rB/O − a→ ˆ ˆ  B = α k̂ × 0.6 × j 5 5 Entonces: Figura 13: Solución final del problema 06 0.72j − a→ î − 0.72α − 0..72j + ωk̂ × ωk̂ × 0.54ω2 î + 0..9ω î −−→ ˆ aA = −0..00025rad/s2 Hallamos − a−→ A : − a−→ −−→ → − −−−−→ + − −−−→ ×  − −−−→ × − r−A/O −−→ A = aO +α × rA/O ω OA ω OA − a−→     A = α k̂ × −0. (2) De (1) y (2): α = 0.6 × 35 .72α − 0.54ω2 = 0.54î − 0.6 × î + 0..72ω − a→ = 0. (1) 0.667rad/s2 y ω2 = −0.72ω2 jˆ     B Pero: − 4 3ˆ a→ B = 0.54ω2 î B = 0.0025î − a−→ = −0..6j + 0.9î − a−→ ˆ 2 A = −0.54α jˆ + 2 jˆ − 0.

Determine las velocidades lineales de los puntos C y D. Cinemática de cuerpo rı́gido Las varillas AB y CD están articuladas en B como se observa en la figura. PROBLEMA N-07 7. DINÁMICA UNSCH IC-244 EFP: INGENIERÍA CIVIL 7. Figura 14: Problema 07 SOLUCIÓN: Figura 15: Solución del problema 07 17 . y se mueven en un plano vertical con las velocidades angulares absolutas y .1.

DINÁMICA UNSCH IC-244 EFP: INGENIERÍA CIVIL De la figura tenemos: ωAB = 4rad/s ⇒ − ω−−→ AB = 4k̂rad/s − −− ωCD = 3rad/s ⇒ ωCD−→ = 3k̂rad/s − ρ−AB −→ = 15îcm −−−→ = 10jcm ρBC ˆ −−−→ ρBD = −15jcmˆ De AB: ~B = − V ω−−→ −−−→ AB × ρAB ~B = 4k̂ × 15î V ~ ˆ VB = 60jcm/s De BC: V~C = V ~C + −−−−→ × − ω CD ρ−BC −→ V~C = 60jˆ + 3k̂ × 10jˆ V~C = 60jˆ − 30î ~ ˆ .

.

VC = .

.

−30î + 60jcm/s .

.

V~C .

= 75cm/s .

18 .

DINÁMICA UNSCH IC-244 EFP: INGENIERÍA CIVIL 8. En la posición dada ω = −4b krad/s2 . Figura 16: Problema 08 SOLUCIÓN: Figura 17: Solución del problema 08 Por cinemática de cuerpos rı́gidos: ω = −4k̂rad/s krad/s2 α = −5b El movimiento del cuerpo rı́gido es un movimiento plano Para la aceleración: 19 .1. B y C. krad/s y α = −5b Calcular la aceleración de los puntos A. ambas en sentido de giro de la manecillas del reloj. PROBLEMA N-08 8. Cinemática de cuerpo rı́gido Una placa ABC se mueve con sus extremos A y B sobre las guı́as horizontales e inclinadas mostradas en la figura.

1673b i + 14.5854m/s2 ˆ aB = aB (− cos 53o î − sen53o j) ˆ aB = (−15.5136b i + 19.4436b j aB (−sen53ob j) = 20.3977î − 20. DINÁMICA UNSCH IC-244 EFP: INGENIERÍA CIVIL aB = aA + ω̇xρAB + ωx(ωxρAB ) aB = aA + −5b i − 1.4334b j aB = 25.7440î − 28.8b 20 .7440b j) + −4b kx(1.8b kx(−4b kx(−1.5 cos 37ob j) + −4b kx(−4b i − 1.8b j i = −9.8b j)) i = aC + 9b −0.6537b i aA = 0.4334j)m/s 2 Hallando aceleración de A: aB (− cos 53ob i) = −aAb i + 14.4037m/s2 j)m/s2 aC = (−9.7440b aCb i j = −28.7440b Hallando la aceleración de C: aA = aC + ω̇xρCA + ωx(ωxρCA ) i = aC + −5b −0.7440m/s2 im/s2 aA = −0.5 cos 37ob j)) i − sen53ob aB (− cos 53ob j) = −aAb i + 5.7440b i − 28.9898b j − 4.8b aC b j aC = 30.5sen37ob kx(−1.5sen37ob kx(−1.

8j −→ ac = −0. ¿ cual es la aceleración angular en la manivela AB ? Figura 18: Problema 09 En la posición mostrada: vc = 4. aAB =? De manera vectorial: − v→ ˆ c = −4.8m/s .84m/s2 . DINÁMICA UNSCH IC-244 EFP: INGENIERÍA CIVIL 9.1.la velocidad y acele- ración en C son vc = 4.84jˆ SOLUCIÓN: Figura 19: Solución del problema 09 21 . PROBLEMA N-09 9. ar = 0. Cinemática de cuerpo rı́gido Cuando el mecanismo biela-manivela mostrado en la figura . ar = 0. ambas vertical hacia abajo.84m/s2 ↓ .8m/s . esta en la posición dada.

5ωAB jˆ − 1.5ωAB jˆ − 0.9 ωAB −0.9j + 2.19ωBC jˆ + 0.5aAB + 807) j + 1.19aBC jˆ + 0.9jˆ VC = −0.5aAB + 10.4aAB − 10.5î − 0.9aBC î + 5.9ωBC î VC = 0î − 4.4ωAB î Hallamos la velocidad de C: VC = VB + Vh C/B  i VC = VB + ωBC k̂ × −1.87) î + (0. 22 .4jˆ VB = −0.4 −0.9aBC î + 5.4j + −4.47j + 1.07rad/s ωAB = 4.5ωAB jˆ + ωBC k̂ × −1.476aAB − 6.19î − 0.54 = 0 aAB = −3.19î − 0.55) j 0.87î − a→ ˆ B = (0.8jˆ Por lo tanto: 0.4ωAB î − 0.76) î + (0.8 ωBC = 2.5aAB − 1.5aAB + 807) j − aC = aB + aBC × rC/B + ωBC × ωBC × r− −→ −→ −−− → − −−→ −−−→ −−−→ − −→ C/B − a−→ −→  ˆ     ˆ  C = aB + aBC k̂ × −1.9jˆ h  i VC = −0.9ωBC → ωBC = 0.4aAB + 0.33j − 1.86î − a→ −→ ˆ ˆ B = aB + 1.19î − 0.5î − 0.207k̂ × −2.19aBC + 12.86jˆ ˆ − a−→ ˆ C = (0.4aAB − 10.19ωBC = −4.11î + 1. DINÁMICA UNSCH IC-244 EFP: INGENIERÍA CIVIL Hallamos la velocidad de B: VB = VA + V h B/A  i VB = VA + −ωAB k̂ × 0.11î + 1.86j −−→ aC = (0.665k̂ × −2.4ωAB = −0.19aBC j + 0.87) î + (0.4ωAB î − 0.85 = 0 0.665rad/s Finalmente hallamos las aceleraciones: − a→ −−→ −−−→ × − r−B/A −→ + − ω−− → × −ω−− →× − r−B/A −→ B = aA + aAB AB AB − a→  ˆ     ˆ  B = aAB k̂ × 0.98rad/s2 La aceleración gira en sentido horario de las manecillas del reloj.9aBC − 5.5ωAB − 1.

DINÁMICA UNSCH IC-244 EFP: INGENIERÍA CIVIL 10. → aA = 3m/s2 .gira con una velocidad constante de 2rad/s alrededor de la arista AB que se mueve en un plano vertical.4j SOLUCIÓN: Figura 21: Solución del problema 10 −−→ −−→ −−−−→ −−−→ VC = VA + ωAC × rC/A − ω−−−→ = 2k̂ AC − r− −→ ˆ C/A = 2. Figura 20: Problema 10 Se tiene como datos: ← vA = 2.4m/s. − r−−→ ˆ C/A = 2. PROBLEMA N-10 En el instante mostrado en la figura .A tiene una velocidad hacia la izquierda de 2.la placa ABC .Calcule la velocidad y la aceleración absoluta en C . ω = 2rad/s . En e mismo instante .4m/s y una aceleración de 3m/s2 .4j 23 .

4î + 4.4î + 2î × 2.6j aC = 10.8k̂ −−→ VC = 5.4 − a−→  C = −3î + 2î × 4.8k̂ − a−→ ˆ C = −3î − 9. DINÁMICA UNSCH IC-244 EFP: INGENIERÍA CIVIL Además se tiene que: − −−−→ = − ω−− → ω AC AB = 2î −−→ −−→ −−−−→ −−−→   VC = VA + ωAC × rC/A = −2.37m/s Hallando la aceleración: − a−→ −−→ −−−→ −−−→ −−−−→ ×  − −−−→ × − r−−→ C = aA + aAC × rB/A + ω AC ω AC C/A − a−→ jˆ  C = −3î + 2î × 2î × 2.058m/s2 24 .4jˆ −−→ VC = −2.

PROBLEMA N-11 11. Cinemática de cuerpo rı́gido La rueda de la figura gira libremente sobre el arco circular. DINÁMICA UNSCH IC-244 EFP: INGENIERÍA CIVIL 11.1. Mostrar que : vA = rw y aAt = rα Figura 22: Problema 11 SOLUCIÓN: Figura 23: Solución del problema 11 25 .

DINÁMICA UNSCH IC-244 EFP: INGENIERÍA CIVIL Se observa en la figura y se tienes que la velocidad en O como en A respecto al piso en que se encuentra la rueda de lo cual se tiene l siguiente : wo = θ̇ wA = θ̇ wo = wA = θ̇ = w De lo cual se obtiene y queda demostrado lo : vA = rw sabemos que : v = wr v̇ = at d v̇ = dt (wr) v̇ = r ẇ + ṙw de donde r = constante ⇒ ṙ = 0 v̇ = r ẇ ẇ = α at = rα De lo cual quedan demostrado las dos expresiones solicitadas vA = rw y at = rα 26 .

PROBLEMA N-12 12. ambas en sentido de giro de la manecillas del reloj.1. Cinemática de cuerpo rı́gido Una placa ABC se mueve con sus extremos A y B sobre las guı́as horizontales e inclinadas mostradas en la figura. krad/s y α = −5b Calcular la aceleración de los puntos A. Figura 24: Problema 12 SOLUCIÓN: Figura 25: Solución del problema 12 Por cinemática de cuerpos rı́gidos: ω = −4k̂rad/s krad/s2 α = −5b El movimiento del cuerpo rı́gido es un movimiento plano Para la aceleración: 27 . B y C. En la posición dada ω = −4b krad/s2 . DINÁMICA UNSCH IC-244 EFP: INGENIERÍA CIVIL 12.

5854m/s2 ˆ aB = aB (− cos 53o î − sen53o j) ˆ aB = (−15.8b j)) i = aC + 9b −0.4334j)m/s 2 Hallando aceleración de A: aB (− cos 53ob i) = −aAb i + 14.7440î − 28.1673b i + 14.3977î − 20.7440b Hallando la aceleración de C: aA = aC + ω̇xρCA + ωx(ωxρCA ) i = aC + −5b −0.4334b j aB = 25.9898b j − 4.8b aC b j aC = 30.4037m/s2 j)m/s2 aC = (−9.5 cos 37ob j)) i − sen53ob aB (− cos 53ob j) = −aAb i + 5.6537b i aA = 0.8b j i = −9.5sen37ob kx(−1.7440m/s2 im/s2 aA = −0.5136b i + 19.7440b aCb i j = −28.4436b j aB (−sen53ob j) = 20.5 cos 37ob j) + −4b kx(−4b i − 1. DINÁMICA UNSCH IC-244 EFP: INGENIERÍA CIVIL aB = aA + ω̇xρAB + ωx(ωxρAB ) aB = aA + −5b i − 1.5sen37ob kx(−1.7440b j) + −4b kx(1.7440b i − 28.8b 28 .8b kx(−4b kx(−1.