Ejercicio 1

Usando cualquiera de los métodos de diseño estudiados en el curso, halle
un controlador digital (T=0.01s) tal que el tiempo de establecimiento sea
menor a 1 segundo y el sobre impulsó sea menor al 20%, para la siguiente
planta:

Nota importante: Si resulta imposible diseñar el controlador justifique
su respuesta con argumentos teóricos.
Solución: El controlador digital se Diseñara digitalizando la planta con
ayuda de Matlab y posteriormente se procede con el diseño normal, con
lo cual se implementa el siguiente código en Matlab:

Al aplicar el comando se tiene el siguiente resultado:

Con lo cual la función digitalizada de la planta se puede escribir como:
0,00004909𝑧 + 0,0000482
𝐺𝑝(𝑧) =
𝑧 2 − 1,946𝑧 + 0,9465

En este punto es impórtate determinar la estabilidad del sistema. primero calculamos 𝜉. con lo cual: Entonces: Ahora obtenemos la frecuencia natural: Con lo cual en el plano z con el siguiente código se tiene: Obtenemos .

01) 𝑧=𝑒 (−0. Como se estableció anteriormente para el diseño se tiene: 𝜉 ≈ 0.9673 − 0.1325𝑗)(0.0613𝑗) 𝑧=𝑒 Por lo tanto los polos deseados serán: 𝑧1 = 0. con lo cual se puede proceder al diseño de un controlador digital.9673 + 0.2 = .0314±0.8902 𝑟𝑎𝑑/𝑠 Del problema: TS = 1s MP = 0.4559 wn ≈ 6.𝜉 wn ± jwn √1 − 𝜉 2 Por lo tanto: S1.0594𝑗 .Como se puede observar en la ilustración 4 los polos están dentro del circulo unitario por lo tanto el sistema es estable.1412±6.2 = − 3.1412 ± 6.0594𝑗 𝑧2 = 0.1325𝑗 Para 𝑇 = 0.01 𝑧=𝑒 𝑆𝑇 Entonces: (−3.2 Con lo cual para los polos deseados: S1.

También.9691𝑒 ±𝑗3. para esto se tomara el polo superior (𝑧1) el polo para lo cual a modo ilustrativo se tiene: .958: Con lo cual el cero de cancelación será: 𝑧0 = 0. se puede se puede expresar como: 𝑧1. se encuentra que el polo más cercano al origen es 0.2 = 0.5122° Si se analiza la ubicación de polos y ceros en el plano z.958 Es importante poder establecer como se cancelara.

1017° 𝜃𝑃𝑜𝑙𝑜2 = 109.7454° .0639° 𝜃𝑃𝑜𝑙𝑜 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜 𝑖𝑛𝑓𝑒𝑟𝑖𝑜𝑟 = 90° Φ = 1.Entonces para determinar el Angulo de salida se tiene: 𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 180° − (𝜃𝑃𝑜𝑙𝑜1 + 𝜃𝑃𝑜𝑙𝑜2 + 𝜃𝑃𝑜𝑙𝑜 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜 𝑖𝑛𝑓𝑒𝑟𝑖𝑜𝑟 − Փ) De acuerdo a la ilustración 6 si se decide que el polo deseado es 𝑧1: 𝑧1 = 0.9673 + 0.0594j Después de realizar un procedimiento geométrico y trigonométrico básico se tiene: 𝜃𝑃𝑜𝑙𝑜1 = 81.

9585) Como (z − 0.Con lo cual el Angulo de salida para el polo deseado 𝑧1 es: 𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 180° − (81.4202° Con lo cual el polo del compensador queda de esta manera: 0.9673 − = 0.946𝑧 + 0.9585) z 2 − 1.9465 .0594 𝑃𝑐𝑜𝑚𝑝𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜𝑟 = 0.958) 0.0639° + 90° − 1.00004909z +0.1017° + 109.0000482 𝑘𝑐 = | * |z=z1 (z − 0.4202°) Entonces ahora se tiene: kc(z − 0.9583 tan (−98.958) Klead = (z − 0.7454°) Lo cual da: 𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = −98.