WORKING MODEL.

TEMA: BRAZO ARTICULADO

OBJETIVOS.

 Determinar analíticamente las velocidades en cada punto contacto del brazo
articulado.
 Comparar los valores obtenidos con el software Working Medel.

INTRODUCCION.
Working Model es un producto software de simulación de ingeniería con componentes
mecánicos virtuales, como es el caso de muelles, cuerdas y motores se combinan con
objetos en un espacio de trabajo bidimensional. Después de que el software se ejecuta,
el programa simula la interacción de las partes del modelo y también puede graficar el
movimiento y la fuerza en cualquier elemento de la máquina. Es muy útil para
simulaciones de fisca básica.

En Working Model se debe tener mucho cuidado en la distancia entre uniones. La
geometría de las piezas para que esto no afecte el cálculo la inercia, masa y posición al
centro de gravedad (parámetros que el propio Working Model nos deje variar a nuestro
gusto)

Brazo articulado.

Esta máquina está diseñada para elevar al personal a alturas de unos 14 metros, y
levantar un peso de en torno a 120 kg, es decir, un solo operario acompañado de su caja
de herramientas.

La plataforma elevadora móvil de personal es una máquina móvil destinada a desplazar
personas hasta una posición de trabajo, con una única y definida posición de entrada y
salida de la plataforma. Está constituida como mínimo por una plataforma de trabajo,
una estructura extensible y un chasis.
Existen plataformas sobre camión articuladas y telescópicas, autopropulsadas de tijera,
autopropulsadas articuladas o telescópicas y plataformas especiales remolcables entre
otras.
Plataforma de trabajo.

La plataforma estará equipada con barandillas o cualquier estructura en todo su
perímetro y dispondrá de una protección que impida el paso o deslizamiento por debajo
de las mismas o la caída de objetos sobre personas. Además tendrá una puerta de acceso
o en su defecto elementos móviles que no deben abrirse hacia el exterior.

La estructura mecánica.

Consiste en eslabones y juntas que pueden realizar diversos movimientos. Se pueden
hacer posibles movimientos adicionales por medio de actuadores en el final del brazo
mecánico.

Las unidades de potencia, pueden ser hidráulicas, neumáticas, eléctricas, o una
combinación de éstas.

Estructura extensible.

Estructura unida al chasis sobre la que está instalada la plataforma de trabajo,
permitiendo moverla hasta la situación deseada. Puede constar de uno o varios tramos,
plumas o brazos, simples, telescopios o articulados, estructura de tijera o cualquier
combinación entre todos ellos, con o sin posibilidad de orientación con relación a la base.

Chasis.

Es la base de la plataforma elevadora móvil de personal y puede ser autopropulsado,
empujado o remolcado. Puede estar situado sobre el suelo, ruedas, cadenas, orugas o
bases especiales; montado sobre remolque, semi-remolque, camión o furgón; fijado con
estabilizadores, ejes exteriores, gatos u otros sistemas que aseguren su estabilidad.

Plataformas sobre camión articulado o telescópico.
Este tipo de plataformas se utiliza para trabajos al aire libre situados a gran altura, como
pueden ser reparaciones, mantenimiento, tendidos eléctricos, etc.
Consta de un brazo articulado capaz de elevarse a alturas de hasta 62m y de girar 360°
Plataformas autopropulsoras de tijera.
Este tipo de plataformas se utiliza para trabajos de instalaciones eléctricas,
mantenimientos, montajes industriales, etc.
Pueden estar alimentadas por baterías, motor de explosión y tracción a las cuatro ruedas.
Dimensiones principales de la máquina.
A continuación se mostraran las dimensiones principales de la máquina diseñada.
Chasis.

En el caso de las plataformas elevadoras sobre el camión, su chasis (es decir, el elemento
sobre el que se sustenta el brazo articulado) es un camión.
Brazo Articulado.

Como se puede observar en la gráfica la altura máxima de trabajo a la que es capaz de
trabajar la máquina que sumándole la altura del operario, este podrá acceder a zonas que
se encuentran a 14 metros de altura.

En cuanto al alcance horizontal máximo, como podemos observar el operario podrá
acceder a zonas que se encuentren a una distancia de 8metros.

El brazo articulado está compuesto por 16 piezas (sin tener en cuenta elementos de unión
ni cilindros) estas piezas están diseñadas en su mayor parte con espesor de 6mm, salvo
alguna que tiene 8mm de grosor.
El cilindro hidráulico.

El cilindro hidráulico que se utiliza en volquetes y excavadoras nos sugiere una nueva vía
para abordar el triángulo de base variable. Ahora los puntos A y C serán fijos y queremos
que la mayor o menor longitud de CB determine la dirección del segmento AB.

La utilización del cilindro hidráulico como lado de longitud variable en un triángulo
articulado es muy amplia en aquellas barras o plataformas que han de modificar su
inclinación de acuerdo con nuestras necesidades, es el caso del brazo de la grúa.

A veces puede ser conveniente combinar dos o más cilindros hidráulicos para conseguir
el movimiento deseado como en el brazo articulado de la excavadora que está compuesta
por dos barras articuladas, cada una con un cilindro hidráulico - ABC y XYZ -, que modifica
su inclinación. Además, incorpora un tercer cilindro PQR para alterar el ángulo de la pala
respecto de la barra a la que está sujeta.
La grúa.
El brazo de esta grúa se eleva mediante un cilindro hidráulico OP que es el lado de
longitud variable del triángulo OPQ. El segmento OQ se ha fijado al armazón del remolque
y el lado OP determina la inclinación del brazo de la grúa.

El volquete.
Para que la caja del camión pueda elevarse ángulos grandes, es necesario que el cilindro
hidráulico se pueda extender tres o cuatro veces la longitud del cilindro.
Para ello es preciso contar con mecanismos telescópicos.

El movimiento de los elementos del brazo articulado se produce gracias a 6 cilindros,
4 de ellos mueven las respectivas piezas en relación al resto, otro hace posible la
extensión de la prolonga, y el último es el que regula la inclinación de la cesta.
Estos cilindros trabajan a presiones de 250 bares, y a continuación se definirán cada uno
de ellos.
En la figura podemos observar los 6 cilindros diferenciados por colores.
Rojo: Este es el primer cilindro que nos encontramos empezando por debajo, posee un
diámetro de 50 milímetros.

F=21880N

Verde: Se trata del segundo cilindro comenzando por la parte baja de la máquina,
necesita un diámetro de 60 milímetros para desarrollar su trabajo correctamente.

F=45647N

Azul: Tercer cilindro comenzando por debajo, su diámetro debe ser de 70 milímetros.

F=50369N

Rosa: Este es el cilindro que ejerce la fuerza necesaria para que la prolonga salga del
soporte, su diámetro debe ser de 32 milímetros.

F=3094N

Naranja: Es el anteúltimo cilindro comenzando por la parte baja, necesita un diámetro de
32 milímetros.

F=12083N

Gris: Se trata del cilindro regulador de la cesta, este cilindro se encuentra en última
posición si comenzamos a contar por abajo, y su diámetro será de 32 milímetros.

F=10510N
Cesta

El diseño inicial de la cesta de forma que tiene unas dimensiones de 600x700x1200
milímetros, y está prevista para sorprender el peso de un operario y su correspondiente
caja de herramientas, según la norma se deduce que dicho peso son 120 kg.

Masas de las piezas del brazo.

CALCULOS.

Determinar la velocidad del brazo articulado en el punto C la aceleración en el punto G y
la velocidad angular GH donde el punto B tiene una VB=1.96m/s y una VG=1.90.Ademas se
sabe que la barra BC tiene una aceleración angular de 1.6 rad/𝑠 2 .
BARRA AB

VB=1.96m/s

𝑉𝐵 = 𝜔𝐴𝐵 . 𝑟𝐴𝐵

1.96
𝜔𝐴𝐵 =
1.8

𝜔𝐴𝐵 = 1.01𝑟𝑎𝑑/𝑠 ⃕

𝑉𝐶 = 𝜔𝐶𝐵 . 𝑟𝐶𝐵

𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐶𝐵 = 0.27 𝐷𝑎𝑡𝑜 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙.
𝑠

MOVIMIENTO PALNO GENERAL
𝑉𝐶 = 𝑉𝐶 + 𝑉𝐶⁄
𝐵

𝑉𝐶⁄ = 𝜔𝐶𝐵 . 𝑟𝐶𝐵
𝐵

𝑉𝐶⁄ = (𝑂. 27). (0.65)
𝐵

𝑚
𝑉𝐶⁄ = 0.1755 > 2.62°
𝐵 𝑠
𝑚
𝑉𝐶 = 1.98 > 5.89°
𝑠

BARRA GH

𝑉𝐺 = 𝜔𝐺𝐻 . 𝑟𝐺𝐻

1.90
𝜔𝐺𝐻 =
8.6

𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐺𝐻 = 0.22 ⃕
𝑠

𝑎𝐻 = 𝛼𝐺𝐻 . 𝑟𝐺𝐻

𝑎𝐻 = (1.66). (8.6)

𝑎𝐻 = 13.76 𝑚⁄𝑠 2 ⦨ 4.24
WORKING MODEL BRAZO ARICULADO

ANTES

DESPUES
CONCLUSIONES.

Working Model es un gran software de mucha ayuda que facilita el cálculo de velocidades
y aceleración simulando en tiempo real y condición es físicas.

Mediante los cálculos analíticos y del software su determino que este tiene una pequeña
diferencia de resultados pero que en si no llega afectar en el cálculo real.

BIBLIOGRAFÍA.

Saiz. G Rediseño del brazo articulado de una plataforma elevadora Universidad de
Cantabria 2012.

Tierno J Diseño de un brazo mecánico Universidad Carlos III Madrid España 2010.

Mora J.A. La geometría de los mecanismos España