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VICERRECTORADO DOCENTE Cdigo: GUIA-PRL-001

CONSEJO ACADMICO Aprobacin: 2016/04/06

Formato: Gua de Prctica de Laboratorio / Talleres / Centros de Simulacin

FORMATO DE INFORME DE PRCTICA DE LABORATORIO / TALLERES /


CENTROS DE SIMULACIN PARA ESTUDIANTES

CARRERA: Ingeniera Electrnica ASIGNATURA: Sistemas Microprocesados II


NRO. PRCTICA: 2 TTULO PRCTICA: Programacin en el NAO
OBJETIVO ALCANZADO:
1. Descargar el software Choreographe para programar el robot NAO
2. Enlazar el NAO con el ordenador mediante una direccin IP
3. Conocer los diagramas de bloques de la aplicacin para comandar el robot
4. Programar el robot con las herramientas disponibles de la aplicacin
ACTIVIDADES DESARROLLADAS
1. Crear una cuenta en la pagina de softbankrobotiks ingresando al siguiente enlace:
https://community.ald.softbankrobotics.com/en/resources/faq

2. Una vez creada la cuenta ingresamos a la pagina y descargamos el software Choreographe para
Windows

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3. Ejecutamos el instalador en nuestro ordenador

4. Al momento que nos pide la licencia, nos vamos a la pagina que descargamos la aplicacion y
copiamos el codigo de activacion del robot Pepper y pegamos en la ventana en la que se esta
ejecutando la activacion del producto.

5. Instalamos la aplicacion.

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6. Abrimos la aplicacion y creamos un Nuevo Proyecto.

7. Hacemos clic en la pestaa Connect to como se muestra a continuacin:

8. Ingresamos la direccion IP del robot que es la siguiente: 169.254.59.239

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9. En la parte izquierda tenemos varias herramientas para programar el NAO en una seccion llamada
Box Libraries con tres pestaas: Standar, Advance, Tablet y search.

10. Para evitar cualquier dao del robot en la ejecucin de un proceso, arrastramos la opcin Set fall
manager a nuestra pantalla de trabajo. Esta herramienta se encuentra en la pestaa Advance
del Box libraries.

11. A continuacion ingresamos en la pestaa Standar y elegimos la opcin Timeline la cual nos va
a permitir programar una serie de movimientos corporales del robot.

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12. Hacemos doble clic en Timeline , se abrira la ventana que se muestra a continuacion:

13. Nos ubicamos en la linea de tiempo y hacemos clic en el numero 5 para comenzar a grabar los
movimientos.

14. Una ves seleccionada la linea de tiempo en la que vamos a grabar el movimiento, hacemos clic en
cualquier extremidad del robot y variamos el Angulo de movimiento de los distintos puntos de
apoyo que se muestra a continuacion:

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15. Seleccionamos otra parte del robot y de igual manera variamos los angulos de movimiento como
nosotros deseemos. Para guardar los movimientos que realizamos, presionamos F8 y hacemos
clic en la siguiente linea de tiempo para grabar otros movimientos, en este caso la linea 10.

16. Se tiene algunas variantes para programar el NAO, para nuestro caso se le puso reconocimiento
de voz usando la herramienta Speech Reco

17. Hacemos clic en la herramienta y configuramos las palabras que se quiere que el robot las
procese.

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18. Ingresamos la herramienta Switch case y le insertamos las palabras que anteriormente se le
grabo. A la salida de esta herramienta conectamos cualquier proceso que queremos que se
ejecute al momento de que alguna persona pronuncie las palabras guardadas.

RESULTADO(S) OBTENIDO(S):
Al terminar la practica se pudo verificar la adecuada ejecucin de los movimientos guardados con la herramienta
Timeline y la rapidez de ejecucin de los comandos de voz del robot NAO usando la herramienta Speech
Recognition.

CONCLUSIONES:
El robot NAO es una herramienta bastante til que puede ser programado segn sea la necesidad ya sea en el
rea cognitiva o de aprendizaje, en el campo mdico, en el campo investigativo, etc. Es un robot relativamente fcil
de programar ya que nos permite comandarlo por medio de diagrama de bloques lo cual lo hace ms interactivo el
manejo para el desarrollador.

RECOMENDACIONES:
En algunun caso se puede tener dificultad para enlazar el robot NAO con la aplicacin Choreographe despus de
ingresar la direccin IP del mismo, para lo cual se recomienda configurar el Firewall de la computadora y agregar
al NAO a las exclusiones del sistema.

Nombre de estudiante: Alexander Vicente Medina Carrion

Firma de estudiante: _______________________________

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ANEXO1

ESQUEMA ELCTRICO

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