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UNIVERSIDAD
TECNOLGICA NACIONAL
Facultad Regional Delta

Grupo de Investigacin en
Vibraciones Mecnicas
San Martn 1171 (2804) Campana, Argentina
CURSO DE:
MECANICA-RACIONAL
AUTORES
PIEYRO JUAN J.
Para tercer ao de la carrera de Ing. Mecnica

Version 1.0 31-Enero de 2014
[C1 - Mecnica Racional - UTN-Reg. Delta] Pgina 1

Contenido de la Materia
Captulo 1. Introduccin a la Mecnica de la masa puntual.
1. Introduccin
2. Leyes de Newton
3. Magnitudes fundamentales de la Mecnica
4. Cinemtica de la masa puntual. Definiciones bsicas.
5. Movimiento relativo a un sistema de referencia en traslacin.
6. Movimiento relativo a lo largo de una recta. Ejemplos.
7. Movimiento curvilneo plano: Coordenadas rectangulares, polares en el plano y
coordenadas intrnsecas (componentes tangenciales y normales). Ejemplos.
Interpretacin de las aceleraciones normal y centrpeta.
8. Movimiento curvilneo en el espacio: coordenadas rectangulares, cilndricas y
esfricas.
9. Transformaciones de coordenadas.
10. Cintica de la masa puntual.
11. Estrategia de solucin en la dinmica de partculas.
12. Diferentes tipos de fuerzas consideradas en mecnica.
13. Segunda ley de Newton en diferentes sistemas de coordenadas: rectangulares,
polares en el plano, cilndricas, esfricas e intrnsecas. Ejemplos.
Captulo 2. Introduccin a los Teoremas de Conservacin.
1. Principios de Trabajo y Energa. Ejemplos de trabajo de diferentes tipos de

fuerzas.
2. Teorema del Trabajo y la Energa (fuerzas vivas). Potencia y Rendimiento.
3. Sistemas conservativos y no conservativos. Teorema de conservacin de la
Energa Mecnica. Ejemplos.
4. Impulso y Cantidad de Movimiento. Teorema de Conservacin. Movimiento
impulsivo. Ejemplos.
5. Impulso Angular. Su relacin con el momento de una fuerza externa. Teorema de
conservacin del impulso angular. Ejemplos.
6. Choque entre dos partculas. Impacto central directo. Impacto central oblicuo.
7. Velocidad de variacin de un vector.
8. Determinacin de velocidades y aceleraciones absolutas. Ejemplos.
Captulo 3. Introduccin a la Cinemtica de los Cuerpos Rgidos.
1. Introduccin. Definiciones bsicas.

2. Condiciones de Rigidez.
3. Coordenadas independientes de un Cuerpo rgido. Angulos de Euler.
4. Rotaciones. Teorema de Euler. Rotaciones infinitesimales: anlisis cualitativo y
cuantitativo. Conos del cuerpo y del espacio. Aceleracin angular.
5. Clasificacin de los movimientos: movimientos planos y espaciales. Ejemplos.
6. Propiedades de la velocidad angular. Unicidad. Teorema de adicin de las
velocidades angulares. Relacin entre las derivadas de un vector con respecto a
un sistema en movimiento de rotacin.

7. Movimiento general de un Cuerpo Rgido. Teorema de Chasles. Ejes de
referencia en traslacin y rotacin respecto a un sistema inercial.
8. Movimiento de Traslacin de un Cuerpo Rgido.
9. Movimiento alrededor de un Eje Fijo.
10. Movimiento Polar de un Cuerpo Rgido.
11. Movimiento General de un Cuerpo Rgido.
12. Movimiento Plano General de un Cuerpo Rgido.
13. Centro Instantneo de Rotacin. Centro Instantneo entre dos Cuerpos Rgidos.
Teorema de Kennedy. Ejemplos.
14. Rodadura. Cojinete de empuje cnico. Rodamiento sobre una lnea recta fija, y
sobre una lnea curva fija.
Captulo 4. Introduccin a la Dinmica de los Cuerpos Rgidos.
1. Introduccin.
2. Generalizacin de la Segunda Ley de Newton.
3. Cantidad de Movimiento lineal.
4. Cantidad de Movimiento angular.
5. Trabajo y Energa. Ejemplos.
6. Efectos Inerciales en un Cuerpo Rgido.
7. Ecuaciones Cinticas del Movimiento. Caso 1: Movimiento General en el espacio.
Caso 2: Rotacin alrededor de un Punto Fijo. Caso 3: Generalizacin Caso 1.
Caso 4: Movimiento plano General. Rotacin de cuerpos desbalanceados.
Reacciones dinmicas en apoyos. Caso 5: Movimiento Plano. Movimientos
vinculados y no vinculados. Caso 6: Movimiento de Traslacin. Caso 7:
Movimiento alrededor de un eje. Caso 8: Movimiento de Rodadura.
8. Resumen.
9. Ejemplos de movimientos de cuerpos rgidos con movimiento plano y espacial.
10. Mtodos de Trabajo y Energa. Trabajo de pares y fuerzas sobre un cuerpo rgido.
Fuerzas que no producen trabajo. Teorema del Trabajo y la Energa. Potencia.
Energa Cintica de un Cuerpo Rgido.
11. Impacto excntrico con un solo cuerpo rgido.
Captulo 5. Introduccin a la Teora de las Oscilaciones.
1. Introduccin.
2. Movimientos Peridicos.
3. Magnitudes tpicas que caracterizan a una vibracin.
4. Movimiento oscilatorio armnico. Grados de libertad. Rigidez elstica.
Amortiguamiento.
5. Oscilaciones de una masa suspendida de un resorte. Vibraciones libres.
Vibraciones libres amortiguadas (diferentes casos). Vibraciones forzadas.
6. Funcin de respuesta en frecuencia.
7. Casos particulares: Excitacin de la base, Transmisibilidad de Esfuerzos,
Desbalanceo rotante, Sensores de medicin, Mtodo de balance de momentos.

CAPTULO 1
INTRODUCCIN A LA TEORA DE LA
MECANICA DE LA MASA PUNTUAL
1. Introduccin
La Mecnica se puede definir como una ciencia que describe y predice las
condiciones de reposo o movimiento de cuerpos bajo la accin de fuerzas. Suele dividirse
en tres partes: Mecnica de los Cuerpos rgidos, Mecnica de los Cuerpos Deformables
y la Mecnica de Fluidos. La primera de ellas, que ser objeto del presente curso, se
subdivide a su vez en dos partes: Esttica y Dinmica, de las cuales una trata con
cuerpos en reposo, y la otra de los cuerpos en movimiento. Concretamente, el objetivo de
nuestra materia estar orientada al anlisis de la dinmica del cuerpo rgido, considerando
a este como indeformable, algo que realmente no pueden cumplirse en las estructuras,
mquinas y equipos reales, ya que todas sufren algn tipo de deformacin toda vez que
estn sujetas a cargas.
El desarrollo de la Dinmica comienza con las experiencias de Galileo Galilei (1564-
1642) de cada de los cuerpos, pero fue Isaac Newton (1642-1727) quien realiz la
primera formulacin de los principios fundamentales de la Dinmica y formula la primer
teora sobre la gravitacin universal. El trabajo de Newton acerca de las partculas
materiales fue extendido por Leonard Euler (1707-1793) a los cuerpos rgidos. Euler fue
el primero en utilizar la expresin momento de inercia, y DAlembert (1717-1783) introduce
el concepto de fuerza de inercia. Los trabajos de Mecnica, basados principalmente en
observaciones astronmicas y consideraciones geomtricas, fueron formalizados por
Lagrange (1736-1813) quien deduce las hoy conocidas ecuaciones de Lagrange de la
formulacin de la Mecnica. Otro avance importante se debe a Coriolis (1792-1843)
quien mostr como la introduccin de trminos adicionales permiten utilizar la formulacin
de Newton cuando el sistema de referencia est en rotacin.
Todas las magnitudes fsicas que se encuentran en la dinmica pueden expresarse
dimensionalmente en funcin de tres magnitudes fundamentales: M, L, T [Masa, Longitud
y Tiempo]. Las dimensiones de las dems magnitudes fsicas se deducen de su
definicin o de leyes fsicas, segn se indican en la siguientes tablas, donde a su vez se
muestran algunos de los factores de conversin ms utilizados.

En los problemas de dinmica, la resolucin de problemas consta de tres fases:
1. Definicin e identificacin del problema
2. Desarrollo y simplificacin del modelo
3. Solucin matemtica e interpretacin de los resultados.
La identificacin de todas las fuerzas exteriores que se ejercen sobre un cuerpo se
logra mediante la adecuada preparacin de un diagrama de slido libre, que muestre el
cuerpo problema aislado de los dems cuerpos y con todas las fuerzas exteriores
aplicadas. Para obtener la solucin de la mayora de los problemas, deber
representarse mediante un modelo matemtico la situacin fsica real. Siempre que se
utilice un modelo matemtico habr que asegurar que el mismo proporciona una
representacin adecuada del proceso fsico que representa.

2. Magnitudes Fundamentales de la Mecnica
Las magnitudes fundamentales de la Mecnica son el espacio, el tiempo, la masa y la

fuerza. Tres de estas magnitudes espacio, tiempo y masa son absolutas. Esto
significa que son independientes entre si y no pueden expresarse en funcin de otras
magnitudes ni en forma ms simple. La fuerza no es independiente de las otras tres
magnitudes sino que est relacionada con la masa del cuerpo y con la manera de variar
con el tiempo la velocidad de la partcula.
Espacio: es la regin geomtrica a la que nos referimos comnmente llamndola
universo. Esta regin se extiende sin lmites en todas direcciones.
Tiempo: es el intervalo entre dos sucesos. La medida de dicho intervalo se realiza
comparndolo con sucesos reproducibles tales como el tiempo que tarda la tierra en dar
una vuelta alrededor de su eje.
Materia: es toda sustancia que ocupa un lugar en el espacio.
Cuerpo: es materia limitada por una superficie cerrada.
Inercia: es la propiedad de la materia a cambiar su estado de movimiento

Masa: es una medida cuantitativa de la resistencia de un cuerpo a cambiar su
movimiento.
Fuerza: es la accin de un cuerpo sobre otro, y siempre aparecen en parejas. El efecto
exterior de una fuerza sobre un cuerpo implica el desarrollo de fuerzas resistivas o el
movimiento acelerado de un cuerpo.
Las magnitudes fsicas que se utilizan se dividen en fundamentales y derivadas. Las
primeras no se pueden definir en funcin de otras, y su nmero est ligado al mnimo
necesario que permitan dar una descripcin completa de las dems magnitudes que
competen al tema tratado. Las segundas son aquellas cuya definicin se basa en otras
magnitudes fsicas. Las Tablas 1 y 2 muestran estos conceptos para las magnitudes ms
importantes.
El estudio de la Dinmica consta de dos partes: la Cinemtica que estudia como se
mueven los cuerpos y la Cintica que estudia la relacin entre el movimiento y las fuerzas
que lo originan. La primera describe como varan la velocidad y la aceleracin de un
cuerpo con el tiempo y con sus cambios de posicin. La buena comprensin de la
cinemtica es en si mismo un campo de estudio y a la vez un requisito indispensable para
el estudio de la Cintica, tanto en la dinmica de las partculas como del cuerpo rgido.
3. Cinemtica de la masa puntual. Definiciones bsicas
La Cinemtica es entonces la rama de la Dinmica que describe el movimiento de los

cuerpos sin hacer referencia a las fuerzas que los originan. A menudo se la describe
como la geometra del movimiento. Algunas aplicaciones de la Cinemtica en ingeniera
incluyen el diseo de levas, engranajes, barras de unin, etc., los que desde el punto de
vista de la ingeniera son elementos de mquinas para controlar y producir movimientos
deseados.
Figura 1. Figura 2
El concepto de movimiento tiene un significado relativo: se refiere a la modificacin
de la posicin relativa de los cuerpos entre s. Por ello, es necesario definir un cuerpo de
referencia, respecto del cual se determinan los movimientos de los dems cuerpos. Se lo
idealiza en la forma de un sistema de coordenadas: una terna de ejes cartesianos
ortogonales rgidos, respecto de los cuales se refieren las coordenadas de los puntos de

un cuerpo cualquiera. Supongamos que un punto se mueve a lo largo de un camino
como se indica en la Figura 1. En un cierto instante se hallar en la posicin P =(x,y,z):

rPO xi yj zk (1).
En funcin de otro sistema de ejes coordenados fijos y paralelos a los anteriores,

pero que tengan su origen en O (Figura 2) ser:

yj
rPO xi zk
, rPO rOO
rPO
(2).
La diferencia de posicin del punto en dos instantes recibe el nombre de desplazamiento

del punto. Si este se halla en P en t, y en Q en t+t (Figura 3) entones:

r rQO rPO (3).
Para ubicar la posicin de un cuerpo en el espacio debemos dar la posicin para

cada uno de sus puntos, lo cual es obviamente complicado. Supongamos un cuerpo muy
pequeo, los vectores de posicin de cada uno de los puntos del cuerpo sern
prcticamente de la misma direccin, del mismo sentido y mdulo., y las componentes del
mismo diferirn en muy poco. Si el error con que podemos medir la posicin de un punto
en el espacio es del orden de las dimensiones del cuerpo, no tendr sentido distinguir un
punto del cuerpo del otro: este tipo de cuerpos se llama cuerpo puntual o punto material.
Este es un concepto relativo, por ejemplo, la Tierra puede ser considerada como un punto
material en su movimiento orbital como planeta. El movimiento de un punto est

determinado si se conocen en funcin del tiempo: r r (t ) (4).

(conocida como la ecuacin de la trayectoria) r (t ) x(t )i y(t )j z(t )k .
Consideremos ahora dos posiciones de la masa puntual representadas por los
vectores de posicin r y r en dos instantes t y t+t. El vector r que une a P con P
representa el cambio en el vector de posicin durante el intervalo t. r representa el
cambio de direccin y de magnitud de r. Se define la velocidad promedio de la partcula
en el intervalo considerado como el cociente entre r y t., que tendr como resultado un
vector en la direccin de r. La velocidad instantnea de la partcula en el instante t se
define como:

r dr
v lim (5).
t 0 t dt
vector que resulta tangente a la trayectoria tal como se observa de las Figura 3. La
magnitud de dicho vector se conoce como rapidez de la partcula.

Figura 3
Figura 4
Considere ahora la velocidad de la partcula en los dos instantes t y t+t, donde las
velocidades son v y v+v. Ambas se representa en la Figura 4 tangentes a la trayectoria
en los respectivos puntos. Como antes es posible definir la aceleracin media como el
cociente incremental entre v y t, lo que se representar como un vector en la direccin
de v. La aceleracin instantnea de la partcula se la define como el lmite de ese
cociente incremental:

v dv d 2r
a lim 2 (6).
t 0 t dt dt
se observa que la aceleracin es tangente a la curva descripta por la punta Q del vector
velocidad cuando este ltimo se dibuja desde un origen O (Figura 5). En general, la
aceleracin no es tangente a la trayectoria de la partcula (Figura 6).
De acuerdo a la frmula (6), la aceleracin instantnea es la derivada segunda del
vector de posicin. Esto nos indica que podramos seguir derivando sucesivamente al
vector r, por lo que la cuestin es porqu no lo hacemos? En dinmica las derivadas de
la aceleracin no juegan ningn papel fsico, ya que es la aceleracin la que viene dada
por las fuerzas (causa fsica de todo movimiento). Pero hay otra razn: la aceleracin es
una magnitud que puede cambiar bruscamente, no hay restricciones de continuidad para

ella tal como lo hay para el vector de posicin y el de velocidad. En otras palabras, la

experiencia muestra que el lmite del cociente incremental a t puede no existir.
Figura 5 Figura 6
Resumiendo, un punto material no puede pasar de una posicin a otra sin pasar por
las intermedias, ni tampoco pasar de una velocidad a otra sin pasar por los valores
intermedios, pero si puede pasar bruscamente de una aceleracin a otra sin que lo haga
en forma continua. Por ejemplo, un mvil puede partir del reposo con aceleracin
diferente de cero sin haber sufrido aceleraciones intermedias. Existe una aplicacin
prctica sin embargo donde resulta de utilidad la derivada del vector aceleracin que
recibe el nombre de jerk (en ingls) y que suele aplicarse en problemas de la dinmica de
impacto de vehculos y en la cinemtica de mecanismos que contienen levas y
seguidores. Ms adelante volveremos con este tema.
Consideremos ahora un mvil puntual que en un intervalo t se desplaza de un punto
P a otro P. El radio vector barre en ese lapso un ngulo . Se define la velocidad
angular instantnea como (ver Figura 7)

lim (7).
t 0 t
Nuevamente, la existencia de este lmite est conectada con la continuidad del
movimiento. Observemos que al hablar de velocidad angular es imprescindible
especificar respecto a que punto se lo considera. Un hecho importante es que la
velocidad angular es ms natural para el hombre que la velocidad lineal: el ojo registra
nicamente movimientos o desplazamientos angulares (por la proyeccin del mundo
tridimensional sobre la retina bidimensional). Al observar el movimiento de un tren, de un
avin o de un satlite slo registramos velocidades angulares (respecto de nuestros ojos),
es nuestra mente la que a travs de la experiencia, transforma la percepcin de
movimiento angular en velocidad lineal, siempre que conozcamos el tamao del objeto y
la distancia a la que se encuentra.

Figura 7
Figura 8a-b.
Entre la velocidad angular y la velocidad lineal existe la relacin (Figura 8a):
d AP dr sen v sen
(8),
dt rdt rdt r
en la cual observamos que en la nocin de velocidad angular debera estar incluida mas
informacin que meramente el incremento del ngulo en un tiempo dt. Efectivamente, en
el desplazamiento del radio vector quedan definidos el plano OPP y un sentido de giro, lo
que significa que estamos en presencia de un vector cuya direccin est dada por la
normal al plano barrido por el radio vector (Figura 8b), y cuyo sentido estar relacionado
con el sentido de giro del radio vector en ese plano. De esta manera se introduce el

concepto de vector velocidad angular, de mdulo | | d dt , y direccin normal al
plano definido por r y v. El sentido est dado, por convencin, por la regla del tirabuzn.
Teniendo en cuenta (8), y la definicin de producto vectorial entre dos vectores, se tiene:

r v
2 (9).
r
4. Movimiento Relativo a un Sistema de Referencia en Traslacin
Hay una diversidad de problemas en la fsica y la ingeniera en la que es necesario

utilizar varios sistemas de coordenadas en forma simultnea. Si uno de los sistemas de
referencia est unido a la tierra, se denominar sistema fijo o inercial, y a los otros
sistemas de referencia en movimiento. Naturalmente, debemos tener presente que la
seleccin de un sistema de referencia es arbitraria, cualquiera puede considerarse como
fijo. Considere dos partculas A y B que se mueven en el espacio (Figura 9); los vectores
rA y rB definen sus posiciones en cualquier instante dado con respecto a un sistema de
referencia fijo Oxyz. Considere ahora un sistema de referencia de ejes xyz centrado en
A y paralelo a los ejes xyz. Mientras que el origen de estos se mueve, su orientacin
permanece invariable, el sistema de referencia Axyz est en traslacin respecto a Oxyz.
El vector rBA que une A con B define la posicin relativa de B respecto de A.
Figura 9
De la figura se deduce que

rB rA rBA; vB rB vA vBA; aB aA aBA , (10)
de donde naturalmente las dos ltimas expresiones se obtuvieron de derivar la primera de

estas frmulas respecto al tiempo. vBA y aBA representan las velocidades y aceleraciones
relativas de la partcula B respecto de la A. El movimiento de B con respecto al sistema
de referencia fijo Oxyz se denomina movimiento absoluto de B. Las ecuaciones obtenidas
muestran que el movimiento absoluto de B puede obtenerse combinando el movimiento
de A y el movimiento relativo de B respecto de A.
5. Movimiento relativo a lo largo de una recta
Cuando dos o ms puntos se mueven con movimiento rectilneo, para describir su

movimiento podemos escribir ecuaciones separadas. Los puntos pueden moverse a lo
largo de una misma recta o recta separadas. Si los n puntos estn descritos por sus
distintas n coordenadas, pero slo m de estas se pueden variar libremente, diremos que
el sistema tiene m g.d.l. Si m = n, cada punto podr moverse independientemente de las
dems y se dice que estn en movimiento relativo independiente. Si m< n, el movimiento
de uno o varios puntos estar determinado por el movimiento de las dems, y se dice que
estn en movimiento relativo dependiente. En ingeniera se presenta a menudo la
necesidad de una descripcin relativa del movimiento. Por ejemplo, en las aplicaciones a
estructuras, la posicin relativa de dos puntos y no su posicin absoluta, es la que
describe cuan severa es la deformacin sufrida por la misma. En los choques, es la
velocidad relativa la que determina la gravedad del mismo.
Sean dos puntos A y B que se mueven en forma independiente a lo largo de una

recta tal como se ve de la Figura 10. Las posiciones xA y xB se miden relativas al origen
fijo O y se denominan posiciones absolutas de los puntos. La posicin de B respecto a A

se representa por xBA, y se denomina la posicin relativa de B respecto a A. Como antes,
se observa que: xB xA xBA, vB vA vBA, aB aA aBA
Figura 10 Figura 11
Es decir, la velocidad de B medida en relacin al punto A es la diferencia de las

velocidades absolutas de A y B, y anlogamente respecto a la aceleracin relativa.
En muchos casos prcticos, dos puntos no pueden moverse independientemente,
sino que el movimiento de uno depende, en cierto modo, del movimiento del otro Una
dependencia o ligadura corriente consiste en que los puntos estn unidos por una cuerda
de longitud fija (Figura 11). En tal caso, la ecuacin que representa la relacin de las
posiciones se reemplaza por una ecuacin de ligadura. An cuando ambos puntos estn
animados de movimiento rectilneo, no tienen porque moverse a lo largo de una misma
recta. Ambos puntos debern medirse respecto a un mismo punto fijo, si bien conviene a
menudo, utilizar un origen diferente para cada punto. Sin embargo, incluso en el caso en
que se muevan a lo largo de una misma recta y se midan respecto a un mismo origen fijo,
a menudo conviene establecer, por separado, el sentido positivo correspondiente a cada
punto. En estos casos se escribir una ecuacin de ligadura con las coordenadas de los
puntos y para obtener la relacin entre las velocidades y aceleraciones absolutas habr
que derivar dicha ecuacin de ligadura. Para la situacin de la Figura 11 se tiene,
teniendo en cuenta que L es la longitud total de la cuerda, y C es una constante
correspondiente a la longitud de la cuerda que est en contacto con las poleas:
L 4x A 2x B C , 0 4vA 2vB , vB 2vA, aB 2aA

Veamos otro ejemplo:
Si el cuerpo de la figura se mueve hacia la izquierda con

celeridad vA, determinar la celeridad del cuerpo B.
L x A 2x B C , derivando
0 vA 2vB
1
vB vA
2

Cmo se analiza el caso de la figura.?
r2
L x 2y r1 b
2
0 vA 2vB
0 aA 2aB
Este es un sistema de 2 gdl. Aqu la posicin

del cilindro inferior depende de yA e yB. Las
longitudes de los cables unidos a los cilindros A
y B son:
LA yA 2yD Cte
LB yB yC (yC yD ) Cte
0 yA 2yD 0 yA 2yD
0 yB 2yC yD 0 yB 2yC yD
de donde se puede despejar en las 2 incgnitas
yD , e yD
6. Movimiento Curvilneo Plano
Este ser obviamente un caso particular de las definiciones presentadas en 3D. Si

hacemos que el plano coincida con los ejes x-y, vemos que el vector de posicin y las
definiciones de la velocidad y la aceleracin adoptan la forma de la Figura 12, pero las
definiciones matemticas sern las mismas.
Figura 12

Consideremos el movimiento de una partcula sobre una curva plana. En el instante t
la misma se encuentra en la posicin A, con vector de posicin r, medido respecto de un
origen fijo O. En el instante t+t la partcula se encontrar en A con vector de posicin
r+r, podemos definir entonces como antes la velocidad media y la velocidad instantnea

r dr v dv
como lmite de esta: v lim , y a lim , con
t 0 t dt t 0 t dt
direccin tangente a la trayectoria. En las frmulas anteriores hemos definido como antes
la aceleracin instantnea como un proceso de lmite de la aceleracin media. La
aceleracin incluye el efecto de la variacin del mdulo de la velocidad y del cambio de
direccin de esta. Lo que se observa de la figura es que la componente de la aceleracin
normal a la trayectoria y que como se deduce de la figura, est dirigido a hacia el centro
de curvatura de la misma.
Coordenadas Rectangulares: La Figura 13 muestra la trayectoria de una partcula en el

plano x-y, donde adems se indica el vector de posicin, la velocidad y la aceleracin de
la misma. Descomponemos los vectores en las coordenadas cartesianas x-y utilizando
los vectores unitarios (i,j) y se obtiene:
Figura 13

r xi yj

v r xi yj
(10)

a v r xi
yj

Al derivar con respecto al tiempo hay que tener en cuenta que las derivadas
temporales de los vectores unitarios son nulas ya que los mdulos, direcciones y sentido
de los mismos permanece constante. De la figura resulta evidente que:
v
v (vx , vy ), v 2 vx2 vy2, v vx2 vy2 , tg y
vx (11)
a (ax , ay ), a 2 ax2 ay2, a ax2 ay2

Si se mide el ngulo en sentido antihorario a partir del eje x y hacia v, podemos ver que,
para la configuracin mostrada es dy dx tg vy vx
Movimiento de Proyectiles: una aplicacin importante de la teora de la cinemtica
plana es el estudio del movimiento y alcance de los proyectiles (balstica). En un primer
planteamiento despreciamos la resistencia del aire y la curvatura de rotacin de la Tierra,
y admitimos que la altura mxima de la trayectoria es suficientemente pequea como para
que la aceleracin de la gravedad pueda suponerse constante. Con estas hiptesis, para
estudiar la trayectoria lo mejor es emplear coordenadas rectangulares. Para los ejes
representados en la Figura 14:
Figura 14
Se trata de un caso de aceleracin constante: ax 0, ay g
En estas expresiones el subndice cero se refiere a las condiciones iniciales, que

suele tomarse como las correspondiente al punto de disparo, donde x 0 y0 0 .
Vemos que los movimientos x e y son independientes para las condiciones de movimiento
simplificadas que se consideran. Al eliminar el tiempo t entre las ecuaciones de los
desplazamientos resulta una trayectoria parablica.
Coordenadas Normales y Tangenciales: Cuando se conoce la trayectoria del

movimiento de una partcula, es til separar el vector aceleracin en dos componentes
ortogonales: el cambio de magnitud del vector velocidad y el cambio de direccin del
mismo. Los problemas de esta naturaleza se originan en el diseo de carreteras, vas de
ferrocarriles, alas de aviones o de levas, cuando se especifica la trayectoria del
movimiento de una partcula. La velocidad mxima segura de un automvil para tomar
una curva en una carretera, se determina al emplear mtodos analticos de este tipo.
Vamos en primer lugar a considerar el movimiento en un plano. Utilizaremos los
conceptos anteriores utilizando un sistema coordenado tal que una coordenada es
tangente a la trayectoria del movimiento, y la otra normal a la misma. Puesto que el
vector velocidad es tangente a la trayectoria del movimiento, la componente tangencial de

la aceleracin a esa trayectoria slo cambia la magnitud del vector velocidad. Una
componente de la aceleracin perpendicular al vector velocidad slo cambia la direccin
de este. Esta descomposicin requiere el anlisis de nuevos conceptos. Utilizaremos un
sistema coordenado montado sobre la partcula y definido por dos vectores base unitarios,
uno tangente a la trayectoria y uno normal a la misma dirigido hacia el centro de
curvatura. Este sistema coordenado no slo se traslada a lo largo de la trayectoria de
movimiento, sino que tambin gira para mantener las orientaciones tangencial y normal.
Estas coordenadas locales permiten describir de manera muy natural los movimientos
curvilneos y frecuentemente son las ms directas y prcticas. En la Figura 17a se
supone que los ejes t y n se desplazan con el punto material a lo largo de la trayectoria de
A a B. El sentido positivo de n se toma siempre hacia el centro de curvatura, lo que tal
como se aprecia de dicha figura, puede cambiar de sentido dependiendo de la forma de la
trayectoria. La Figura 17b muestra los vectores unitarios ortogonales a lo largo de dichas
direcciones.
Figura 17a. Figura 17b.
La velocidad del punto tiene la direccin de et y mdulo la longitud del camino por
unidad de tiempo. Para ver este hecho analicemos la Figura 18, donde se observa la
posicin del punto en dos instantes. Si t es pequeo el mdulo del desplazamiento ser
prcticamente igual a la longitud s recorrida a lo largo de la curva y la direccin del
desplazamiento tiende a la del vector unitario tangente et . La velocidad y la aceleracin
de dicho punto ser entonces:

r (t ) s(t )
v (t ) lim lim et se
t vet (12)
t 0 t t 0 t
Y la aceleracin ser la derivada de (12):

dv d(vet ) de dv
a t s t , donde s v, y s
se (13)
dt dt dt dt
Figura 18

Como la direccin del vector unitario et no es constante, habr que considerar su
variacin en el tiempo, y para ello utilizaremos las Figura 19a donde se observa la
posicin del punto s en el instante t y la posicin del mismo en s+s en t+t, y trazamos el
crculo centrado en la interseccin de las normales en en (s ) y en (s s ) .En la Figura
19b se puede ver la relacin entre los vectores unitarios tangente y normal en s y s+s,
det e (s s ) et (s )
de donde se deduce lo siguiente: lim t , pero en el lmite
ds s 0 s
cuando s 0 , la distancia | et (s s) et (s) | a la longitud del arco de
radio unidad 1 , y el ngulo 90 .
Figura 19a Figura 19b.
de donde:
de s s
et t lim en , pero s et s lim en en
dt s 0 s s 0 s
de modo que al reemplazar en (13) se tiene finalmente la expresin de la aceleracin en
coordenadas intrnsecas, expresada como suma de dos trminos:
s2
a (t ) se
t en (14)

El primer trmino en la ecuacin (14) es la aceleracin tangencial, que es una medida del
cambio en magnitud o rapidez, del vector velocidad. El segundo trmino es la aceleracin
normal, que es el cambio en direccin del vector velocidad. La velocidad puede tener una
magnitud constante, pero debido al cambio de direccin, an tendr una componente de
aceleracin v2 . Esta aceleracin normal se observa fcilmente cuando se conduce
por una curva a una velocidad constante, o cuando se conduce sobre la cima o el fondo
de una colina. Cuando un automvil circula por una curva, la friccin entre los neumticos
y la superficie del camino proporciona la fuerza necesaria para que el automvil se
adhiera a la curva y no se deslice a un lado. Cuando un vehculo va por una colina, su

peso propio proporciona la fuerza necesaria para la aceleracin requerida. Si el radio de
curvatura de la colina es demasiado pequeo o la velocidad del vehculo es demasiado
grande, el peso del automvil ser insuficiente para proporcionar esta aceleracin y el
automvil se elevar en el aire.
Movimiento Circular: Este es un ejemplo de aplicacin de lo que hemos visto de
componentes normal y tangencial de la aceleracin. En un movimiento circular el radio de
curvatura es constante y slo se necesita el ngulo (t) para especificar la posicin de la
partcula (Figura20).
Teniendo en cuenta que ds rd, donde r

es el radio del crculo y por tanto el radio de
, y que
curvatura de la trayectoria circular,
s r s r r , donde es la
2
aceleracin angular, se tiene: a r et r en .
Si es funcin del tiempo entonces
(t ) (t )dt C , (15)
Figura 20
En cambio si la aceleracin angular est especificada en trminos del ngulo , entonces:
d d d d
f ()
dt

d dt

d
d ()d C . En
cambio, si la aceleracin angular es funcin de la velocidad angular, entonces:

d
f (), d ()
C . (16)
Coordenadas Polares en el Plano: Vamos a considerar una tercer descripcin de un

movimiento curvilneo plano, mediante el uso de un sistema de coordenadas polares, en
donde la partcula queda localizada por la distancia radial r desde un punto fijo O y por la
medicin angular de esa lnea radial respecto de una recta fija. Las coordenadas polares
son particularmente tiles cuando el movimiento est vinculado a moverse a travs de
una forma de control radial y posicin angular. La Figura 21 muestra las coordenadas
polares radiales y transversales ( r, ). El ngulo se mide respecto al eje x-positivo, en
sentido antihorario. er , e son los versores unitarios en la direccin de dichas coordenadas.
Como se observa, no son de orientacin fija, por lo que la derivada respecto al tiempo de
los mismos es distinta de cero.

Figura 21 Figura 22
El vector de posicin r (dependiente del tiempo) de una partcula se expresa como:

r (t ) rer , dado que depende de (t ) el vector de posicin est oculto en el vector
unitario er , el cual depende de (que a su vez, puede depender del tiempo). Como las
direcciones de los vectores unitarios er y e no son necesariamente fijas, habr que
considerar sus variaciones al derivar al vector de posicin. Teniendo en cuenta que
(Figura 22):
er cos i sen j
las derivadas son entonces:
e sen i cos j
der
sen i cos j e
d podemos ahora calcular la velocidad como:
de
cos i sen j er
d
drer de
vP (t ) re r r r re r re (17)
dt dt
dv
aP (t ) P arer ae re r re r (r r)e re
dt
r r(e ) (r r)e r(er )
re
(r r2 )e (r 2r)e
r (18)
El sistema de coordenadas polares suele ser ms conveniente cuando la posicin del

punto se mide respecto a un punto fijo (como en el caso del seguimiento de un avin por
un radar) o cuando el punto est fijo en un brazo giratorio o movindose a lo largo de l.
Slo se llega a una adecuada interpretacin de los trminos del vector aceleracin cuando
se ve con claridad la configuracin geomtrica y las variaciones fsicas. En la Figura 23a
se muestran los vectores velocidad y sus componentes polares en la posicin A y A
despus de un movimiento infinitesimal. Cada una de estas magnitudes sufre una
variacin en mdulo, direccin y sentido como se ve en la Figura 23b: variacin del
mdulo de vr , es sencillamente el incremento de longitud de esta componente, o sea

dvr dr dr dt r , Variacin de la direccin de vr , segn puede verse esta
r es la componente de aceleracin , variacin del
variacin es v d rd
r
mdulo de v , corresponde a la variacin en longitud de esta componente, o sea
d(r ) d(r ) dt r r , y por ltimo la variacin de la direccin de v , que

vale vd r d , con lo que el trmino de aceleracin correspondiente ser r2 . En
la Figura 24 se muestran la aceleracin y sus componentes.
En el caso particular de un punto animado de movimiento circular r = constante, las
ecuaciones para la velocidad y la aceleracin del punto son:

vP (t ) re
(19)
aP (t ) r2er re
Figura 23a Figura 23b
Figura 24

7. Movimiento Curvilneo en el Espacio
Para describir el movimiento a lo largo de una curva en el espacio 3D se necesitan

tres coordenadas.
Figura 25
Los sistemas ms comnmente utilizados son el de coordenadas rectangulares,

cilndricas, esfricas, que se muestran en la Figura 25.
Coordenadas Rectangulares: Son las mismas que las correspondientes al caso plano
pero donde se agrega una coordenada a lo largo del eje z:

r (t ) x (t )i y(t )j z (t )k

v (t ) r (t ) x(t )i y(t )j z(t )k (20)

a (t ) v (t ) x(t )i y(t )j z(t )k
Figura 26

Coordenadas cilndricas
El sistema de coordenadas cilndricas parte del

sistema bidimensional de coordenadas polares al
que le agregamos la coordenada z segn la
direccin del versor k , el cual es constante en
mdulo y direccin y sentido. Esto implica que los
vectores velocidad y aceleracin sern los
mismos que en coordenadas polares donde
agregamos la componente en la direccin z que
es independiente de las otras dos.
Figura 27

r (t ) (t )er z (t )k

v (t ) r (t ) (t )er re z(t )k (21)
2
a (t ) v (t ) ( )er ( 2 )e zk

donde es la proyeccin del vector r sobre el plano xy.
Coordenadas esfricas. El sistema de coordenadas esfricas describe la posicin de

un punto mediante una distancia radial y dos ngulos tal como se indica en la Figura 31.
La coordenada se mide en un plano de la misma forma que las coordenadas cilndricas,
en cambio el ngulo es el ngulo que forma el vector de posicin con la normal al plano
. Los tres versores eR ,e ,e son perpendiculares entre si y estn dirigidos en el sentido
de incrementar las coordenadas respectivas. Est claro que la direccin de estos tres
versores dependen de las coordenadas ( ), los cuales a su vez dependen del tiempo.
El vector de posicin r se encuentra en la direccin radial, por lo tanto est definido por:

r (t ) R(t )eR

Figura 28
Las componentes del vector velocidad son:
vR R ,
v R cos

(22)
v R
y las componentes del vector aceleracin en coordenadas esfricas:

a aReR ae ae
aR R R 2 R2 cos2
cos d 2 sen
a (R ) 2R (23)
R dt
1 d 2
a (R ) R2sen cos
R dt
8. Cintica de la Masa Puntual
El estudio del movimiento de partculas se basa en axiomas y leyes de la naturaleza

obtenidas por la experiencia, las cuales fueron formuladas primero por Isaac Newton
(1642-1727). Las leyes de Newton se publicaron por primera vez en su tratado,
Philosophiae Naturalis Principia Mathematica, en 1687. Aunque Newton tena cuarenta
y tantos aos cuando se public su tratado, con anterioridad haba formulado la mayor
parte de los axiomas y, a los 23 aos de edad, ya haba desarrollado el clculo y el
teorema del binomio.

Las dos primeras leyes de Newton tienen que ver con el movimiento de una sola
partcula, en tanto que las segundas dos leyes tienen que ver con la interaccin entre
dos partculas. Euler (1707-1783) fue capaz de demostrar que era posible formular las
leyes en una teora que fuera vlida para todo el campo de la mecnica. Las leyes de
Newton suponen que uno puede definir un marco de referencia que est fijo en el
espacio, denominado marco de referencia inercial o marco de referencia newtoniano.
Slo en este marco de referencia ser vlida la segunda ley de Newton. En la mayor
parte de los casos, un marco de referencia fijo en una estrella servir como un marco de
referencia inercial. Sin embargo, cualquier marco de referencia no rotatorio que se
mueve a una velocidad constante con respecto a un marco inercial, tambin se puede
considerar un marco inercial. Aunque la Tierra gira, los errores que se cometen cuando
se supone que es un marco de referencia newtoniano, en la mayor parte de los
problemas en ingeniera, son pequeos.
Las tres primeras leyes de Newton se pueden enunciar como sigue:
1. Cada cuerpo o partcula contina en estado de reposo o de movimiento rectilneo
uniforme ( velocidad constante ), a menos que se le obligue a cambiar tal estado por
fuerzas impuestas sobre l, es decir; a menos que las fuerzas externas no estn en
equilibrio.
2. El cambio de la cantidad de movimiento de un cuerpo o de una partcula es
proporcional a la fuerza externa neta que acta sobre el cuerpo o la partcula en la
direccin de la fuerza externa neta. En un marco de referencia inercial, la razn de
cambio con respecto al tiempo de la cantidad de movimiento lineal de un cuerpo o
partcula es igual al desequilibrio vectorial de las fuerzas. La cantidad de movimiento
lineal se define como el producto vectorial de la "masa inercial por la velocidad del
cuerpo o de la partcula.
3. Principio de accin y reaccin. Las fuerzas de accin y reaccin entre cuerpos en
contacto son de igual magnitud y direccin pero sentido opuesto.
La ley final es la ley de atraccin gravitacional universal:
4. Cualesquiera dos partculas se atraen entre s con una fuerza cuya magnitud es
proporcional al producto de sus masas gravitacionales e inversamente proporcional al
cuadrado de la distancia entre ellas.
El concepto de masa surge en dos de las leyes. En la segunda ley de Newton, se
considera que la masa inercial es una medida de la resistencia de una partcula ala
aceleracin. En la cuarta ley de Newton, la masa gravitacional se define como la
propiedad de la partcula que manifiesta su atraccin gravitacional. Adems, Newton
supuso que estos dos conceptos de masa eran equivalentes.
9. Estrategia de Solucin para Dinmica de Partculas

El anlisis de la dinmica de una partcula se debe enfocar de una manera muy
sistemtica a fin de que se obtenga la mayor comprensin del movimiento de la partcula.
Cuando el objeto que se estudia se modela como una partcula, se supone que todas las
fuerzas que actan sobre el objeto son concurrentes y se considera que la masa est
ubicada en el punto donde todas las fuerzas se juntan. Cuando un automvil se modela
como una partcula, no se considera que las fuerzas estn actuando en los neumticos
delanteros o traseros, sino que se modela como si todas las fuerzas estuvieran actuando
en el centro de masa del automvil. Se desprecia la orientacin del objeto en el espacio y

se supone que la posicin del objeto se puede especificar por slo un vector de posicin.
En los captulos siguientes, a los objetos se les asignar tamao y forma y luego se
determinar la posicin del centro de masa y la orientacin del objeto. Una partcula slo
tiene tres grados de libertad, que representan las tres traslaciones posibles.
Hemos visto hasta ahora la cinemtica de una partcula y se resolvieron las
ecuaciones diferenciales de movimiento. Estas ecuaciones expresan la aceleracin de la
partcula en trminos de la velocidad, la posicin y del tiempo y pueden ser o no lineales.
La mayor parte de las ecuaciones no lineales se resuelven mediante integracin
numrica, aunque siempre es preferible buscar soluciones analticas cuando sea posible.
Ahora se utilizarn las leyes de Newton para estudiar cmo las fuerzas causan estos
cambios en el movimiento. La dinmica es un tema que requiere un enfoque conceptual y
analtico. Cada problema se debe examinar cuidadosamente antes de que se intente
deducir la ecuacin diferencial de movimiento. Los siguientes pasos servirn de gua en
la resolucin de estos problemas:
1. Trate de formarse una apreciacin conceptual del problema. Qu se mover? En qu
direccin? Est restringido el movimiento de alguna manera tal que el objeto se mueve
slo en una recta o en un plano? Muchas de estas preguntas se pueden responder
mediante el sentido comn. Si un automvil se estaciona en una colina y no se aplica el
freno de mano, lo buscar en la cima o en el fondo de la colina? Antes de suponer este
ejemplo como ridculo, considere que muchos estudiantes no se preocupan por una
respuesta negativa, que podra indicar que el automvil se desliz colina arriba. Lo que
usted trata de desarrollar es la habilidad para "ver" las matemticas o conceptualizar los
resultados. Una de las dificultades al resolver problemas de dinmica es que los objetos se
pueden mover de manera diferente de lo que se pens en un principio.
2. Modele el problema haciendo un diagrama de cuerpo libre para cada partcula implicada.
Este procedimiento es una de las habilidades ms importantes obtenidas en el estudio de
la esttica. Recuerde que sin un modelo o diagrama de cuerpo libre correcto, el problema
no se puede resolver de manera apropiada.
3. Establezca un sistema coordenado para describir el movimiento del objeto. La eleccin
del sistema coordenado depende de usted. No hay una eleccin incorrecta, pero algunas
opciones simplificarn en gran medida las ecuaciones de movimiento. Por ejemplo, si la
partcula se mueve a lo largo de una trayectoria circular, son mejores las coordenadas
normal y tangencial o polares que las coordenadas rectangulares para describir el
movimiento.
4. Utilizando el diagrama de cuerpo libre, exprese los vectores fuerza en notacin vectorial
en el sistema coordenado apropiado. Escriba la ecuacin de movimiento para cada grado
de libertad, es decir, para cada direccin coordenada. Para dinmica de partculas, se
puede escribir un mximo de tres ecuaciones de movimiento para cada partcula.
5. Evale el problema especificando lo que se conoce y lo que se desconoce. Cuente el
nmero de incgnitas y el nmero de ecuaciones. Estn equilibradas? Es decir, son
iguales el nmero de ecuaciones al nmero de incgnitas? Si hay ms ecuaciones que
incgnitas, hay un error en el diagrama de cuerpo libre. Si hay ms incgnitas que
ecuaciones, hay restricciones sobre el movimiento que se pueden expresar
matemticamente. Por ejemplo, si una partcula se restringe a moverse a l o largo de un
plano, entonces la aceleracin perpendicular a ese plano es cero. Si hay friccin actuando
entre la partcula y la superficie en que se desliza, entonces la magnitud de la fuerza de
friccin est relacionada a la fuerza normal por el coeficiente de friccin dinmica.

6. Escriba las ecuaciones de restriccin adicionales o las ecuaciones que relacionan las
fuerzas entre s. Si el objeto se desliza, la fuerza de friccin es igual al coeficiente de
friccin dinmica por la fuerza normal. En este punto, debe existir un equilibrio entre el
nmero de ecuaciones e incgnitas. Si no existe un equilibrio, no hay motivo para tratar de
resolver las ecuaciones, ya que usted cometi un error o ha ignorado una restriccin o
algn factor. Con frecuencia, puede ser que el problema no se ha ledo cuidadosamente o
que se ha ignorado una pieza importante de informacin. Usted quiz olvid una dimensin
en su modelo o se equivoc al suponer que una superficie es lisa; es decir, que no hay
friccin.
7. Forme las ecuaciones diferenciales de movimiento eliminando las fuerzas desconocidas
del sistema de ecuaciones. Las ecuaciones diferenciales resultantes deben estar en una
forma en la que la aceleracin sea una funcin de las fuerzas conocidas, la velocidad y la
posicin de la partcula y el tiempo.
8. Resuelva las ecuaciones diferenciales de movimiento y responda cualquier pregunta
acerca de los movimientos resultantes. Si las ecuaciones diferenciales son no lineales, se
requerir la integracin numrica.
9. Repase los resultados para estar seguro que tienen sentido conceptual. En muchos
casos, trazar las trayectorias del movimiento es de gran utilidad. Estas grficas pueden ser
de una direccin coordenada en funcin del tiempo, una componente de la velocidad en
funcin del tiempo o una coordenada en funcin de otra coordenada. En algunos casos, es
til una grfica de la velocidad en funcin de la posicin para interpretar los resultados.
10. La Segunda Ley de Newton en diferentes Coordenadas
En forma vectorial, la segunda ley de Newton se escribe de la siguiente forma:

ext ma
F (24)
En cinemtica hemos estudiado frmulas de aplicacin para el estudio de movimientos

curvilneos en el plano o en el espacio a travs del uso de diferentes sistemas de
coordenadas. En las aplicaciones de la ley de Newton interesan las componentes de la
aceleracin de acuerdo a (8). Los movimientos se denominan planos en aquellos casos en
que es posible seleccionar un sistema de coordenadas donde una componente de la
aceleracin es nula. En este caso se necesitan solo dos coordenadas para el estudio de la
dinmica del mismo.
En coordenadas rectangulares en el plano:

r xi yj Fx max mx

yj
v xi Fy ma y my (25)

xi
a yj Fz 0

En coordenadas polares en el plano:

r rer Fr m(r r2 )
r re
v re F m(r 2r) (26)

r r 2 )er (r 2r)e
a (
En coordenadas intrnsecas: donde las componentes de la aceleracin tienen

componentes tangenciales y normales a la curva en un punto:
v se
t , Ft ms
s2 s2
Fn m
(27)
a
set en

En coordenadas cartesianas espaciales: una descripcin espacial del movimiento sern

necesarios tres coordenadas, que para el caso de un movimiento expresado en el sistema
cartesiano ortogonal:

r xi yj zk Fx max mx

yj
v xi
zk Fy ma y my (28)

xi
a zk
yj Fz ma z mz
En coordenadas cilndricas: se tienen las siguientes frmulas correspondientes a la
segunda ley:

r (t ) (t )er z (t )k

Fr m( 2 )
v (t ) r (t ) (t )er re z(t )k F m( 2 ) (29)

a (t ) v (t ) ( 2 )er ( 2)e zk
Fz mz

En coordenadas esfricas:
F R maR m(R R 2 R2 cos2 )

cos d
sen

F ma
m R dt (R 2
) 2R
(30)
1 d
2sen cos

F ma
m
R dt
(R 2
) R

Existen ms sistemas de coordenadas curvilneas ortogonales que se pueden emplear

para describir la cinemtica de una partcula. Las expresiones para la velocidad y la
aceleracin se pueden derivar directamente a partir de estas coordenadas, o bien se
pueden obtener a partir de matrices de transformacin rotacional. Se seleccionan sistemas
coordenados especiales si son compatibles con las restricciones del movimiento de la
partcula. Aqu emplearemos coordenadas rectangulares, cilndricas o esfricas,
dependiendo de las restricciones del movimiento o a fin de representar la trayectoria del
movimiento de la partcula de la manera ms conceptual.
Es obvio que cuando el vector de posicin se da o se mide como una funcin del tiempo
en cualquiera de estos sistemas coordenados, un problema de dinmica inversa se
resuelve fcilmente derivando si se conocen las condiciones iniciales. Sin embargo, si se
conocen o se miden las aceleraciones, la solucin de un problema de dinmica directa es
muy difcil, ya que comprender ecuaciones diferenciales no lineales acopladas. En
general, no existen soluciones analticas cerradas de estas ecuaciones y slo se utilizan
tcnicas de integracin numrica para manejar este tipo de problemas.
La mayor parte de los estudios de mecnica celeste se formulan en coordenadas
esfricas. Podemos examinar el movimiento de la Tierra en este sistema coordenado. En
1543, Nicols Coprnico present la teora de que la Tierra no era el centro del universo y
que el Sol y las estrellas no giran alrededor de ella. Esto contradijo las enseanzas de
Aristteles y Ptolomeo de que la Tierra era el eje inmvil, por lo que entraba en conflicto
con las enseanzas de la Iglesia Catlica que crea que estaban apoyadas en las
escrituras.

Ejemplo: Se dispara horizontalmente un proyectil de prueba con una velocidad v0 al
interior de un lquido viscoso. La fuerza retardadora es proporcional al cuadrado de la
2
velocidad, por lo que la aceleracin es a kv con k una constante. Deducir la
expresin D de la distancia recorrida en el seno del lquido y el tiempo t transcurrido hasta
que la velocidad se reduce a v0/2. Despreciar todo movimiento vertical.
a kv 2, adx vdv kv 2dx vdv , integrando entre 0 y x (donde para

v
v x
vdv 1 1 v
x=0 es v=v0) kv 2
dx x
k
Lnv
k
Ln 0 , y cuando v=v0/2,
v
v0 0 v0
1 0.693 dx v
x D Ln 2 , (A) v , pero kx Ln 0 v v0ekx de
k k dt v
modo que utilizando la definicin de la velocidad
t x
dx dx dx
dt
v

v0ekx
dt v ekx de donde al integrar se tiene
0 0 0
x
1 kx 1 ekx 1 , y para x D , usando lo deducido en (A),
t e
kv0 kv0
0
1
ekD 2 t=
kv0
Ejemplo: En el instante t = 0 se lanza un proyectil en el seno de un fluido experimental.

La velocidad inicial es v0 y es el ngulo con la horizontal. La resistencia sobre el

proyectil se traduce en una aceleracin a kv , donde k es una constante y v es la
velocidad del proyectil. Determinar en funcin del tiempo las c omponentes de la
velocidad y del desplazamiento incluyendo en el anlisis los efectos de la aceleracin
gravitatoria.

Las condiciones iniciales del problema son
x (0) y(0) 0, y vx ,0 v0 cos , vy,0 v0sen . Este problema es
nuevamente un caso de movimiento plano en dos coordenadas. Utilizaremos el sistema

x-y: a kv gj ax i ay j ax kvy , y ay kvy g
Integrando las componentes x-y de la aceleracin desde 0 a t, se obtienen las
componentes x-y del vector velocidad:
v t
dvx dvx
ax kvx kdt kt vx v 0 cos e kt
dt vx
vx ,0 0
x t
dx
vx (t ) (v0 cos )e kt , dx (v cos )e
kt
dt,
dt
0 0
v cos
x (t ) 0 (1 e kt )
k
Trabajando de la misma forma con la componente y se obtiene:
vy t
dvy dvy
ay
dt
kvy g, g kvy
dt integrando
vy ,0 0
g g dy
vy (t ) v0sen e kt , pero vy integrando
k k dt

t
1 g
y(t ) vydt (v0sen ) 1 e kt t
k k
g
k

0
g
Cuando t vx 0, vy .
k
Ejemplo: La posicin radial de una partcula de fluido P en una bomba centrfuga con
labes radiales se aproxima por la relacin r r0 cosh(t ) . Determinar una expresin
de la magnitud de la aceleracin total de la partcula justo antes de abandonar la bomba
en trminos de r0, R y .

r r0 cosh(t ), r r0senh(t ), r r0 2 cosh(t )
a r r 2 r 2 cosh(t ) (r cosh(t )) 2 0
r 0 0
a r 2r 2r0senh(t )
r2
cosh2 t senh 2t 1, senh(t ) cosh2 t 1 1
r02
2
Cuando r = R, resulta: a a 2 R2 r02
Ejemplo: El movimiento del rodillo A en la ranura circular fija, est gobernado por el
brazo OA, cuya parte superior desliza libremente en la inferior para acomodarse a la
variacin de la distancia de A a O al variar . Si el brazo tiene una velocidad angular
constante K durante un intervalo de su movimiento, determinar la aceleracin del
punto A en funcin del ngulo .
ar r r 2, a r 2r,
cos( 2) cos 2, r OA b 2 b 2 2b 2 cos( 2)
r 2b 2(1 cos 2) 2b 2(1 cos2 sen 2) 4b 2 cos2 2b cos
dr d dr
K , 0, r
dt d d
2
d r
r 2 2 ,etc. y reemplazando se obtiene finalmente a 4K 2b.
d

Ejemplo: El rgano rotatorio de una cmara mezcladora ejecuta un movimiento axial
peridico z z 0sen(2nt ) mientras gira con velocidad angular constante . Hallar la
expresin del mdulo mximo de la aceleracin del punto A del borde de radio r. La
frecuencia de oscilacin vertical n es constante.
ar r r 2 0 r 2
a r 2r 0 0 0

d2
az 2
z 0sen2nt 4n 22z 0sen(2nt )
dz
a (r 2 )2 (4n 22z 0sen 2nt )2
a max r 2 4 16n 4 4z 02
Ejemplo: La boquilla giratoria roca una gran superficie circular horizontal y gira a la
velocidad angular constante K . El agua se mueve por el tubo a la velocidad
constante l c relativa al tubo. Escribir las expresiones de los mdulos de la
velocidad y de la aceleracin de la partcula de agua P cuando pasa por una posicin
dada l del tubo giratorio.

c sen
vr lsen
v r (l sen )K K l sen
v l cos c cos
z
v (csen )2 (Klsen )2 (c cos )2

a r r 2 0 lsen (K )2 K 2l sen
r
a r 2r 0 2csen (K ) 2Kc sen
az vz 0
a (K 2lsen )2 (2Kcsen )2 K sen K 2l 2 4c 2
Ejemplo: La estructura de la base de la escalera del coche de bomberos gira alrededor

de un eje vertical que pasa por O con 10rad / s . Al mismo tiempo, la escalera OB
se eleva a velocidad constante 7rad / s , y el tramo AB avanza desde el tramo OA
a velocidad constante de 0.5 m/s. Cuando = 30, OA = 9 m, AB = 6 m, hallar los
mdulos de la velocidad y la aceleracin de la escalera.
Usamos coordenadas esfricas:

vR R 0.5 m/s

v R cos 15(10 )cos 30 2.27 m/s
180

v R 15(7 ) 1.833 m/s
180
v vr2 v2 v2 2.96 m/s
2
aR R R 2 R2 cos2 0 15(7 ) cos2 30 0.567 m/s2
180
cos 2
a R 2RR 2R sen
R
cos 30
= 0 2 15 0.5 10 2 15 10 7 sen 30
15 180 180 180
= 0.1687 m/s2
1 2
a R 2RR R2sen cos
R
1 2
= 0 2 15 0.5 7 15 (10 ) sen 30 cos 30
15 180 180
0.320 m/s2
a aR2 a2 a2 0.672 m/s2
Ejemplo: El motor del tambor rota en sentido horario con velocidad constante, haciendo
que el cable descienda con velocidad constante v. Como parte del diseo de este
sistema, determinar la tensin T en el cable en trmino de la coordenada y del cilindro de
masa m. Despreciar el dimetro y la masa de las poleas.
y m(a g ) b 2 y 2
F ma 2T mg ma, T , a y
b2 y 2 2y
m(a g ) b 2 y 2
y despejando se obtiene T donde a f (v, y )
2y

Sea L la longitud del cable ABC, L 2 b2 y 2
yy b 2 y 2 (y 2 yy) (yy )2
v L 2
, L2 2 2
2 0
2
b y 2 b y 2 2
(b y ) b y2 2
2 2 2 y2 v 2(b 2 y 2 )
2 2 v (b y )

b y yy
4y 2 4y 2
b2 y 2
Simplificando se obtiene
b 2v 2 m 2 b 2v 2
2
y a; y por tanto T
b y g 3
4y 3 2y 4y
Ejemplo: La cadena parte del reposo con la longitud b de la misma colgando y con el
peso suficiente como para iniciar el movimiento. El coeficiente de friccin esttico y
cintico posee el mismo valor . Determinar la velocidad v de la cadena cuando el ltimo
eslabn ha abandonado el borde. Despreciar la friccin en la esquina.

Sea la masa por unidad de longitud de la cadena, y b la longitud de cadena con la que
comienza el movimiento.
F N g(L b), F 0 T0 g(L b) 0, y T0 gb
resolviendo las dos ltimas ecuaciones se puede obtener el valor de b que establece el
L
equilibrio, es decir un valor algo mayor determina el movimiento: b
1
F ma, T g(L x ) (L x )a, y gx -T=xa
g
eliminando T se obtiene: a x
x (1 ) L
L
v L
g
vdv xdx
vdv L x (1 ) L dx
0 b
L
1 2 g x 2 L
v (1 ) Lx , sustituyendo a b
2 L2 b 1

gL
y realizando las simplificaciones necesarias se obtiene v
1
Ejemplo: La bomba centrfuga de palas radiales lisas gira alrededor de su eje vertical
con celeridad constante . Calcular la fuerza N ejercida por una de las palas sobre una
partcula de masa m al moverse esta hacia afuera a lo largo de la pala. La partcula se
introduce en r = r0 sin velocidad radial. Supngase que la partcula slo toca el costado
de la pala.
Frmar , 0 m(r r2 ), la cual nos da una ecuacin diferencial homognea
cuya solucin es r r0 cosh(t ), r r0senh(t ) , la componente transversal
es: F ma, N m(0 2r) 2mr02senh(t ), pero

cosh2 t senh 2t 1 senh 2t cosh2 t 1, de donde,
r 2 r 2
senh(t ) 1 , N 2mr02 1 2m 2 r 2 r02
r0 r0
Ejemplo: El tubo hueco rota en torno al eje horizontal que pasa por O con velocidad
angular constante 0. En r = 0 y cuando = 0 se introduce una partcula de masa m con
una velocidad relativa nula, la cual se desliza hacia afuera por el interior del tubo. Hallar r
en funcin de .
Fr mar m(r r 2 ) mgsen

r 02r gsen(0t ), esta es una ecuacin diferencial de 2 orden inhomognea con
condiciones iniciales r(0) 0, r(0) 0 , de donde utilizando mtodos conocidos se
obtiene la solucin:
0t 0t g
r rh rp C 1e C 2e sen(0t ) donde rh y rp son las
202
soluciones general de la homognea y una solucin particular. Esta ltima se asume de
la forma rp Dsen(0t ) , que al reemplazarla en la ecuacin diferencial permite

g
obtener el valor de la constante D , y la solucin de la homognea se obtiene
202
al asumir un solucin del tipo rh Cest , que al sustituirla en la correspondiente
ecuacin homognea se obtiene que s1 0, s2 0 , y la solucin general de la
0t 0t
homognea ser rh C1e C 2e , luego de sumar ambas soluciones, se
aplican a r(t) las condiciones iniciales y se obtienen las constantes C1 y C 2 - Luego

de realizar estos clculos la solucin definitiva es:
g
r 2
senh sen .
20
Ejemplo: Un collarn de masa m recibe una velocidad inicial de mdulo v0 sobre la gua
circular horizontal hecha de varilla delgada. Si c es el coeficiente de rozamiento
cintico, hallar la distancia que recorre el collarn antes de detenerse.
v2
Fy 0, Ny mg, Fn man , Nn m r
mv 2 2 m c 2 2
F cN yot (mg )2 r g v4
r r
cm 2 2 dv
Ft mat ,
r
r g v 4 mv , integrando con la velocidad desde su
ds
valor inicial a cero, con lo que la variable espacial se integra de 0 a s (espacio recorrido):
s 0 0
c vdv 0.5dx
r ds 4 2 2
2 2 2
donde
0 v0 v r g v02 x r g

x v 2, dx 2vdv
2 4 2 2
c 1 0
r v v r g
s Ln x x 2 r 2g 2 , s Ln 0 0

r 2 v02 2c rg

Ejemplo: El yugo escocs es un mecanismo que transforma el movimiento circular de

una manivela en un movimiento reciprocante de un eje. Cuando la manivela OP gira
respecto al centro O un ngulo , el bloque deslizante oscila en el yugo, y se obtiene un
movimiento reciprocante del yugo y del eje unido a l. As, el yugo escocs convierte el
movimiento rotatorio en movimiento reciprocante, y viceversa. ste se usa en varias
aplicaciones de la ingeniera.
Para el caso en que la velocidad angular de la manivela es constante, determine

el desplazamiento x del yugo en funcin del tiempo t.
La figura (A) muestra que la coordenada x de la lnea central del yugo est determinada
por x A cos . Por consiguiente, por diferenciacin, x Asen Asen
(a) Si
es constante (es decir, si la manivela gira a velocidad angular constante), una segunda
2
diferenciacin da x A cos (b).
Las ecuaciones (a) y (b) expresan la velocidad y la aceleracin del yugo en trminos de
la velocidad angular y del ngulo de la manivela.
La ecuacin(a) muestra que x 0 para = y = ; es decir, el yugo no tiene velocidad
en los extremos de su carrera. Sin embargo, la aceleracin no es cero cuando la
velocidad es cero. Por el contrario, la ecuacin (b) muestra que el yugo experimenta una
aceleracin mxima cuando l est en los extremos de su carrera (cuando = 0 o =
).
Haciendo cte , obtenemos, por integracin, t , donde es una
constante de integracin. En consecuencia, la ecuacin x A cos da
x A cos(t ) (c)
La ecuacin (c) expresa el desplazamiento x del yugo en funcin del tiempo.
Un mecanismo que es cinemticamente equivalente al yugo escocs es el yugo
reciprocante, mostrado en la figura de abajo. Como la leva circular excntrica gira
alrededor del punto fijo O, el yugo oscila. La coordenada x de la lnea central vertical del

yugo est determinada por la ecuacin x A cos . Por consiguiente, por
diferenciacin, x Asen y x Asen a2 cos . Si 0 (es decir, si la
leva gira a velocidad angular constante), esos resultados son los mismos que los de las
ecuaciones(a) y (b). Por tanto, el movimiento es el mismo que el de un yugo escocs.
Ejemplo: Mecanismo de retorno rpido. La figura (a) ilustra un mecanismo de retorno

rpido que se usa en algunas herramientas mquinas de manera que no se gaste
tiempo durante la carrera de retorno de un cortador. Para fines de anlisis es
conveniente dibujar un diagrama esquemtico como el mostrado en la figura (b). Los
puntos O y P son apoyos fijos. La manivela PQ gira con velocidad angular constante
y el bloque deslizante Q oscila sobre el brazo OS.
a. Obtenga frmulas para la velocidad angular y la aceleracin angular
del brazo
oscilante OS, en trminos de y .
b. Usando las frmulas obtenidas en la parte a, analice el movimiento del brazo oscilante
OS; esto es, determine los valores mximos del desplazamiento angular, velocidad
angular, y aceleracin anguIar del brazo.
Para analizar el movimiento del brazo oscilante OS, debemos expresar , , como
funciones de . Como d dt = cte, donde t es el tiempo. La integracin da
t siempre que (0) 0 . De la segunda figura:
RQ asen
tg , RQ asen, RO b a cos , tg (a)
RO b a cos
Derivando esta ecuacin respecto al tiempo y simplificando se obtiene:

a (a b cos )
sec2 2
, y eliminando sec2 de (a) y usando la identidad
(b a cos )
a (a b cos )
sec2 1 tg 2 se obtiene el resultado 2 , que es un
a b 2 2ab cos
resultado buscado. Derivando nuevamente esta expresin se obtiene la aceleracin
ab(a b 2 )2sen
2
angular 2 . El valor mximo de la velocidad angular se
(a b 2 2ab cos )2
determina haciendo
a a
0, 0 cos1 , y el mximo de es max tg 1
b b2 a 2
En la figura se muestra un mecanismo de rpido retorno unido a una carga deslizante.
En las posiciones extremas A y E del brazo oscilante, la manivela PQ es perpendicular al
brazo.
El ngulo es recorrido por la manivela cuando la carga se mueve de la posicin A' a la
posicin B' (esto es, durante la carrera de avance o hacia adelante), y el ngulo 20 es
recorrido durante la carrera de retorno, de B' a A '. Como la manivela gira el ngulo 20
durante la carrera de retorno del brazo oscilante, la fraccin de una revolucin que se
usa para la carrera de retorno es 20 2 . Por ejemplo, si a b 3 2 , la ecuacin
(d) da = 30. De acuerdo con esto, la carrera de retorno 20 ocupa 1/6 de una
revolucin (60), y la carrera hacia adelante ocupa %/6 de una revolucin (300). En
consecuencia, la carrera hacia adelante requiere cinco veces tanto tiempo como la
carrera de retorno.

CAPTULO 2
INTRODUCCIN A LOS TEOREMAS

DE CONSERVACIN
1. Principios de Trabajo y Energa
Examinaremos ahora los conceptos fundamentales de trabajo y energa. En general,

trabajo es el producto de una fuerza y una distancia, y energa es la capacidad de un
cuerpo o sistema de efectuar trabajo. El concepto de energa juega un papel importante en
muchas reas de la fsica. Existen muchas formas de energa, incluida la mecnica, la
qumica y la nuclear. Todas las formas de energa obedecen una ley fundamental de la
naturaleza, la ley de la conservacin de la energa. Esta ley establece que la energa total
en cualquier sistema aislado es una constante, sin importar qu reacciones tengan lugar en
el sistema.
Los principios de trabajo y energa son tambin importantes en la ingeniera porque
pueden usarse para disear y analizar dispositivos que efectan trabajo. Todos los
sistemas que efectan trabajo usan energa. Por ejemplo, cuando una mquina como un
tractor efecta trabajo, ste usa energa en la forma de combustible. La cantidad de
combustible usado depende del trabajo que el tractor efecta. Otro ejemplo, una bomba
para subir agua a un tanque elevado de almacenamiento usa energa en proporcin a la
cantidad de agua bombeada ya la altura a la que sube el agua.
Hay dos clases generales de problemas en los que interesa conocer los efectos
acumulativos de las fuerzas no equilibradas actuantes sobre un punto material.
Respectivamente, en estos casos interviene la integracin de las fuerzas respecto al
desplazamiento del punto y la integracin de las fuerzas respecto al tiempo que dura su
aplicacin. Los resultados de esas integraciones pueden incorporarse directamente a las
ecuaciones que rigen el movimiento, con lo que resulta innecesario despejar directamente
la aceleracin. La integracin respecto al desplazamiento conduce a ecuaciones que
relacionan trabajo y energa, mientras que respecto al tiempo conducen a ecuaciones que
relacionan impulso y cantidad de movimiento.
En este captulo analizaremos el significado y uso de los conceptos fundamentales de
energa. Estos incluyen el trabajo y la energa cintica, ambas cantidades escalares.
Tambin analizaremos los principios que relacionan esas dos cantidades. El concepto de
energa comenz a tomar forma en el siglo XVII. Christian Huygens (1629-1695) estableci
que, si un sistema sin friccin desciende bajo la accin de la gravedad; su centro de masa
adquiere suficiente velocidad para permitirle ascender a la altura desde la cual descendi.
Partiendo de esta afirmacin, Wilhelm Leibniz (1646,1716) concluy que el trabajo de todas
las fuerzas que actan sobre un sistema es proporcional al incremento de una cierta

cantidad escalar, que el llam vis viva (fuerza viva). Esta cantidad se identifica ahora com o
dos veces la energa cintica del sistema.
Ninguna ley fsica es necesaria para desarrollar los principios de trabajo y energa.
Ms bien esos principios son derivados directamente de las leyes de Newton. Sin embargo,
las cantidades escalares de trabajo y energa poseen ciertas ventajas sobre la ecuacin
vectorial F = ma en el estudio del movimiento de partculas y en el estudio del movimiento
de cuerpos rgidos. Especficamente para ciertos problemas dinmicos, el anlisis del
trabajo y la energa producen simples ecuaciones algebraicas en vez de ecuaciones
diferenciales.
Consideremos ahora el trabajo realizado sobre una partcula de masa m que se mueve
describiendo una trayectoria curva bajo la accin de la fuerza externa F, que representa la
resultante F de todas las fuerzas que actan sobre la partcula. La posicin de m se
determina por su vector de posicin r, y su desplazamiento a lo largo de su trayectoria
durante el tiempo dt est representado por su vector de posicin. El trabajo de F durante
un desplazamiento finito de la partcula desde el punto 1 al punto 2 ser:
2

dW Ftds F cos ds F dr , W12 F dr (1)
1
Figura 1
La ecuacin (1) expresa la siguiente conclusin: El trabajo hecho por una fuerza que
acta sobre una partcula cuando esta viaja sobre una trayectoria desde una posicin 1
hacia una posicin 2, es igual a la integral de lnea sobre dicha trayectoria de la
componente tangente a la misma.
En trminos de los vectores unitarios i, j, k, ya que podemos escribir:

F Fx i Fy j Fz k, dr dxi dyj dzk,
de donde, de acuerdo a (1)
dW12 Fxdx Fydy Fzdz
es: W12 Fxdx Fydy Fzdz (3) donde C indica la trayectoria seguida por
C
la partcula. Si la curva C se expresa en forma paramtrica, por ecuaciones del tipo
x x(t ), y y(t ), z z(t ) , es

dx xdt
, dy ydt
, dz zdt yj
, v xi zk
reemplazando en (3):
t2

W12 (Fxx Fyy Fz z )dt F vdt (4). En esta situacin la integral se
C t1
reduce a una integral ordinaria (Figura 2).
Para el caso de una fuerza constante, el trabajo es positivo si tiene una componente en
la direccin del movimiento, negativo si tiene una componente en sentido opuesto y nulo si
la fuerza es perpendicular al movimiento: si F es constante, entonces de (1)

r2

W12 F dr F r (5),

r
1
r r1 r2 (ver Figura 3)
Figura 2 Figura 3
Si la partcula P pertenece a un sistema mecnico, la cantidad W definida por la

ecuacin (1) o Ia ecuacin (3) es el trabajo que la fuerza F efecta sobre el sistema. Esta
definicin se aplica slo si la fuerza F acta sobre la misma partcula durante el curso del
movimiento. Si el punto de aplicacin de la fuerza F cambia de una partcula a otra
conforme el movimiento procede, el trabajo que la fuerza efecta sobre el sistema se define
como la suma de las cantidades de trabajo que sta efecta sobre todas las partculas
sobre las que acta. Consideraremos tales situaciones en el estudio de la dinmica de
cuerpo rgido. Si varias fuerzas actan sobre un sistema mvil, el trabajo que esas fuerzas

efectan sobre el sistema es definido como la suma de sus cantidades individuales de
trabajo.
Trabajo de una fuerza constante en movimiento rectilneo. Cuando una partcula que se
mueve en una lnea recta se somete a una fuerza F de magnitud constante y direccin
constante (Figura 4), la ecuacin (3) permite escribir W12 (F cos )x
donde = ngulo que forma la fuerza con la direccin de movimiento, y x =
desplazamiento de A1 a A2.
Figura 4 Figura 5
Trabajo realizado por la fuerza de la gravedad. El trabajo del peso W de un cuerpo,

esto es, de la fuerza que la gravedad ejerce sobre ese cuerpo, se obtiene al sustituir las
componentes de W en (4). Al elegir el eje y hacia arriba (Figura 5), se tiene
Fx Fz 0, Fy W ,
y2
W12 Wdy W (y2 y1) W y (6)
y1
donde y es el desplazamiento vertical de A 1 a A2. En consecuencia, el trabajo del peso

W es igual al producto de W y el desplazamiento vertical del centro de gravedad del cuerpo.
El trabajo es positivo cuando y 0 , o sea cuando se mueve hacia abajo.
Trabajo realizado por la fuerza que ejerce un resorte. Considere un cuerpo A unido a
un punto fijo B por medio de un resorte; se supone que este ltimo no est deformado
cuando el cuerpo se encuentra en A 0 (Figura 6). La evidencia experimental muestra que la
magnitud de la fuerza F ejercida por el resorte sobre un cuerpo A es proporcional a la
deformacin x del resorte medida a partir de la posicin A 0. Se tiene
F kx (7)

donde k es la constante del resorte, expresada en N/m o kN/m en el sistema SI. El
trabajo de la fuerza F ejercido por el resorte durante un desplazamiento finito del cuerpo de
A1 (x = x1 ) a A2 (x = x2) se obtiene al escribir
x2
12
dW Fdx kxdx , W12 kxdx k (x12 x 22 ) (8)
2
x1
Debe tenerse cuidado de expresar k y x en unidades consistentes. Advirtase que el

trabajo de la fuerza F ejercida por el resorte sobre el cuerpo es positivo cuando x2 < x1, esto
es, cuando el resorte est regresando a la posicin no deformada. Puesto que la ecuacin
(7) es la de una lnea recta de pendiente k que pasa por el origen, el trabajo W 12 de F
durante el desplazamiento de A 1 a A2 puede obtenerse al evaluar el rea del trapezoide que
se muestra en la Figura 7. Esto se hace al calcular F 1 y F2 y multiplicar la base x del
trapezoide por medio de su altura media (1/2)(F1 + F2). Puesto que el trabajo de la fuerza F
ejercido por el resorte es positivo para un valor negativo de x , se escribe
1
W12 (F1 F2 )x .
2
Figura 6 Figura 7
Trabajo realizado por una fuerza gravitacional. Dos partculas de masa M y m a una
distancia r una de la otra se atraen entre s con fuerzas iguales y opuestas F y -F,
dirigidas a lo largo de la ,lnea que une a las partculas y de magnitud
Mm
F G 2
(9)
r
Suponga que la partcula M ocupa una posicin fija O mientras la partcula m se mueve
a lo largo de la trayectoria indicada en la Figura 8. El trabajo de la fuerza F ejercida sobre
la partcula m durante un desplazamiento infinitesimal de la partcula de A a A' puede
obtenerse al multiplicar la magnitud F de la fuerza por la componente radial dr del
desplazamiento.
Puesto que F est dirigida hacia O, el trabajo es negativo y se escribe

Mm
dW Fdr G dr
r2
El trabajo realizado por la fuerza gravitacional F durante un desplazamiento finito de A 1(r =
r1) a A2(r = r2) es por tanto
r2
GMm GMm GMm
W12 2
dr (10)
r r2 r1
r1
donde M es la masa de la Tierra. Es posible utilizar esta frmula para determinar el trabajo
de la fuerza ejercida por la Tierra sobre un cuerpo de masa m a una distancia r del centro
de la misma, cuando r es ms grande que el radio R terrestre. Dado que el peso P de un
cuerpo es la fuerza de atraccin gravitatoria de la Tierra, ser:
P GMm R2 GMm PR2 . Varias fuerzas que se encuentran con

frecuencia en problemas de cintica no realizan trabajo. Se trata de fuerzas aplicadas en
puntos fijos (ds = 0) o actuando en una direccin perpendicular al desplazamiento.
Entre las fuerzas que no realizan trabajo se encuentran las siguientes: la reaccin en
un pasador sin friccin cuando el cuerpo que se soporta gira alrededor del pasador, la
reaccin en una superficie sin friccin cuando el cuerpo en contacto se mueve a lo largo de
la superficie, la reaccin en un rodillo que se desplaza a lo largo de su pista, y el peso de
un cuerpo cuando el centro de gravedad se mueve en forma horizontal.
Figura 8
2. Teorema del Trabajo y Energa (de las Fuerzas Vivas)

Newton formul sus teoras de la dinmica en base a sus leyes, particularmente la
segunda que relaciona las fuerzas que actan sobre la partcula con la aceleracin. En el
siglo XVIII, el matemtico francs J.L. Lagrange (1736-1813) formula su estudio sobre
Mecnica Analtica en base a los conceptos de Trabajo y Energa. Hemos definido ya la
nocin de trabajo de una partcula sometida a la accin de un conjunto de fuerzas externas.
Definimos ahora una cantidad escalar que posee unidades de trabajo (Joule=Newton x

metro), que se denomina Energa Cintica de la partcula, y es la energa que lleva la
misma en virtud de su movimiento:
1
T mv 2 (11)
2

donde v es el mdulo del vector velocidad v de la partcula. Veamos que relacin tiene
con el trabajo realizado por fuerzas externas, para ello debemos tener en cuenta que
2 2 v2
v v v d(v ) v dv dv v 2v dv d( ) v dv
2

De la definicin de trabajo elemental dW F dr , y de la segunda ley de Newton

dv dr
F ma , se tiene: dW ma dr m dr mdv mv dv , y
dt dt
reemplazando por la relacin anterior a v dv resulta luego de integrar:
v2 v2
1 2 1 2 v2
W mv dv d mv mv , y usando la definicin (11) obtenemos la
2 2
v1 v1 v 1
expresin matemtica del teorema de la energa.
W12 T T2 T1 (12)
El incremento de la energa cintica es igual al trabajo de la resultante de las fuerzas

externas que actan sobre la partcula. La ecuacin (12) es de carcter universal, vlida
cualquiera que sea el sistema considerado, conservativo o no. En el caso de fuerzas
disipativas el trabajo es siempre negativo lo que da lugar a una disminucin de la energa
cintica, la que se transforma en calor.
Vemos ahora de la ecuacin 12 que el teorema de las fuerzas vivas presenta la
importante ventaja de evitar el clculo de la aceleracin y lleva directamente a las
variaciones de velocidad como funciones de las fuerzas que trabajan. Es ms, en el
teorema de las fuerzas vivas slo intervienen aquellas fuerzas que trabajan y dan lugar a
variaciones de mdulo en las velocidades.
Consideremos dos o ms partculas unidas por conexiones exentas de rozamiento y
que no pueden deformarse elsticamente. Las fuerzas de las conexiones aparecen por
parejas de igual mdulo y direccin y sentidos opuestos, y los puntos de aplicacin de tales
fuerzas tendrn necesariamente componentes de desplazamiento iguales en la direccin
de las fuerzas. Por tanto, el trabajo total efectuado por dichas fuerzas internas ser nulo
para todo movimiento del sistema de las dos o ms partculas conectadas. As pues, la
ecuacin 12 ser aplicable al sistema total, siendo W 12 el trabajo total efectuado sobre el
sistema por las fuerzas exteriores a l y siendo T la variacin T 2- T 1 de la energa
cintica total del sistema. La energa cintica total es la suma de las energas cinticas de
todos los elementos del sistema. Podemos observar ahora que una nueva ventaja del

teorema de las fuerzas vivas consiste en que permite el anlisis de un sistema de puntos
materiales, unidos de la manera descrita, sin necesidad de desmembrar el sistema.
La aplicacin del teorema de las fuerzas vivas reclama el aislamiento del punto
material o del sistema en cuestin. En el caso de un punto material solo, deber trazarse un
diagrama para slido libre donde se representen todas las fuerzas externamente aplicadas.
En el caso de sistemas de puntos materiales unidos rgidamente sin miembros elsticos,
puede trazarse un diagrama de fuerzas activas donde slo se incluyan las fuerzas que
trabajen.
Potencia. La capacidad de una mquina se mide por la cantidad de trabajo que realiza o
de energa que entrega por unidad de tiempo. El trabajo total o energa producida no
constituye una medida de tal capacidad puesto que un motor, por pequeo que sea, puede
entregar una gran cantidad de energa si se le da tiempo suficiente. Por otra parte, se
requieren mquinas grandes y muy potentes para conseguir grandes cantidades de energa
en perodos de tiempo cortos. De esta forma, la capacidad de las mquinas se clasifica de
acuerdo con su potencia, que por definicin es la cantidad de trabajo efectuada por unidad
de tiempo.
De acuerdo con ello, la potencia P desarrollada por una fuerza F que realiza un trabajo W
dW dr
es P F (13).
dt dt

Como dr dt v es la velocidad del punto de aplicacin de la fuerza, tenemos:

P F v (14)
La potencia es una magnitud escalar y su unidad SI es N .m / s= J / s, que recibe el nombre
de watt (W) y es un joule por segundo.
Rendimiento. El cociente entre el trabajo realizado por una mquina y el trabajo realizado
sobre esa mquina durante un mismo intervalo de tiempo recibe el nombre de rendimiento
mecnico em de la mquina. En esta definicin se supone que la mquina funciona
regularmente de forma que en su interior no se acumula ni se consume energa. El
rendimiento es siempre inferior a la unidad, puesto que en todo mecanismo que funciona
siempre hay prdida de energa, que en el caso de los sistemas mecnicos se debern a
fuerzas de rozamiento. Adems de prdidas de energa por rozamiento puede haber
prdidas debido a energa elctrica y trmicas, en cuyo intervendrn los rendimientos
elctricos ( ee ) y trmicos (et ), en cuyo caso ser e emeeet .
3. Sistemas Conservativos y No Conservativos

El objetivo de esta seccin es estar en condiciones de distinguir entre sistemas
conservativos y no conservativos. El concepto clave es que el trabajo de las fuerzas
conservativas es recuperable. El trabajo efectuado sobre un sistema para moverlo de una
configuracin a otra puede depender de la trayectoria en que el sistema se mueve, como
en aquellos donde la friccin est presente. En estos casos el sistema se dice que es no
conservativo (un ejemplo se observa en la Figura 9, donde el trabajo realizado al
transportar un cuerpo desde el punto 1 al punto 2 sobre una superficie rugosa por la
trayectoria recta A es menor que el realizado al trasladarlo al mismo punto por la trayectoria
B curva). En contraste, un sistema conservativo es uno en el que el trabajo efectuado
sobre el sistema para moverlo de una configuracin a otra no depende de la trayectoria.
Por ejemplo, si levantamos un cuerpo en un campo gravitatorio, la frmula (6) nos dice que
el trabajo es independiente del camino seguido al subir de un punto A 1 a otro A2, y slo
depende de la altura que separa a los puntos en cuestin. La misma situacin se tiene en
los otros dos casos vistos, el correspondiente a las fuerzas elsticas y la fuerza de
atraccin gravitatorias (ecuaciones (8) y (10) respectivamente), de donde se concluye que
las fuerzas gravitatorias y elsticas son conservativas.
Todo el trabajo que es efectuado sobre un sistema conservativo es recuperable, ya que
si se mueve de un punto inicial alrededor de una trayectoria cerrada , ningn trabajo neto
se efecta sobre el sistema, en otras palabras, cuando se lleva una configuracin inicial de
un sistema a otra a travs del camino A se realiza un trabajo W 12, y al regresar a la
configuracin inicial por la trayectoria B se realiza el mismo trabajo pero con signo
cambiado (Figura 10) .
Figura 9 Figura 10
Fuerza conservativa: La definicin ms corriente dice que una fuerza es conservativa si

el trabajo hecho por la fuerza sobre un sistema que se mueve entre dos configuraciones es
independiente de trayectoria que el sistema toma. Por lo tanto el trabajo total efectuado
sobre una trayectoria cerrada es cero, usando (1):

dr 0
F (15)
C
donde C es una trayectoria cerrada en el espacio de configuraciones, que para una

partcula es la trayectoria de la misma. Ahora bien, el nico campo vectorial que tiene esta

propiedad es aqul en que F dr dV , es una diferencial exacta, esto es

V V V
dV dx dy dz , de donde si dr dxi dyj dzk resulta que
x y z
V V V
F , , , que no son otra cosa que las componentes del
x y z
posee componentes
gradiente de una funcin escalar V (x, y, z ) denominada funcin potencial del sistema o
simplemente la Energa Potencial del mismo. Por razones de facilitar la forma de escribir
las ecuaciones las fuerzas conservativas suelen expresarse en trminos de esta funcin
potencial como:

F V (x, y, z ) (16)
con lo cual, si se traslada un sistema mecnico sobre el que actan solamente fuerzas
conservativas de una posicin A 1 donde el valor de la energa potencial es
V1 V (x1, y1, z1) a otro punto A2 donde esta funcin vale V2 V (x 2, y2, z 2 ) utilizando
la ecuacin (1) resulta:
A2 A V
2

2
W12 F dr V dr dV V1 V2 (17)
A1 A1 V1
Toda vez que se trabaja con funciones potenciales, de acuerdo con (17), interesan
siempre diferencias de esta funcin, por lo que resulta de utilidad en cada caso definir un
sistema conservativo como la configuracin cero, por lo que definimos la Energa Potencial
del sistema como el trabajo efectuado para transportar el sistema de una configuracin
cero a cualquier otra configuracin 1. Si combinamos el resultado general que ya obtuvimos
del teorema de las fuerzas vivas (ecuacin (12)) con (17) se obtiene V1 V2 T2 T1 ,
lo cual se puede expresar de la siguiente manera:
V T T V 0 (T V ) 0 T V Cte
esta constante del movimiento se denomina la Energa Mecnica del sistema,
T V E (18)
La expresin (18) es un caso particular del resultado ms general (12) y es uno de los
teoremas ms importante en fsica, pero de un valor relativamente menor para las
aplicaciones ingenieriles en Mecnica Aplicada al anlisis de mecanismos, donde es ms
razonable pensar en la existencia de fuerzas no conservativas. La ecuacin (18) es la
forma matemtica del Teorema de Conservacin de la Energa Mecnica, y expresa el
hecho de que esta cantidad se mantiene constante durante la trayectoria siempre que
sobre el sistema acten fuerzas conservativas, esto es fuerzas que se deriven de una
funcin potencial. Dado que esta funcin tiene unidades de energa (Joule) se denomina la
Energa Potencial del sistema, por lo que otra forma de enunciar este teorema es expresar
que en un sistema conservativo la suma de las energas potencial y cintica es una
constante del movimiento.

Los casos particulares que hemos analizado respecto al campo gravitatorio, fuerzas
elsticas y atraccin gravitacional, ecuaciones (6), (8) y (10), permiten definir de acuerdo a
(17) las correspondientes funciones potenciales:
Vg mgh,
1
Ve kx 2, (19)
2
Mm mgR2
Vg G
r r
Teniendo en cuenta estos conceptos podemos modificar ligeramente la expresin (12)
del teorema de las fuerzas vivas, descomponiendo el trabajo de las fuerzas externas en el
trabajo de fuerzas conservativas y no conservativas, y usando (17):
W12 W12nc W12

c
W12nc V1 V2 , y teniendo en cuenta 12 resulta:
W12nc V1 V2 T , W12nc T V , donde

V V2 V1 Vg Ve ,
W12nc T Vg Ve (20)
que es otra manera de expresar la relacin entre trabajo y energa, que suele ser ms
adecuada en algunos casos que la ecuacin (12), ya que el trabajo de las fuerzas de la
gravedad y el de las de resorte se considera atendiendo a las posiciones extremas del
centro de gravedad y de la longitud del resorte elstico. En esencia, la expresin (20) dice
que el trabajo de las fuerzas no conservativas es igual a la variacin de la energa
mecnica del sistema: W12nc E, donde E T Vg Ve .
Ejemplo: Friccin por Deslizamiento. Si fuerzas de friccin actan sobre la superficie de

un cuerpo, el calor que es generado por friccin debe tomarse en cuenta en las
aplicaciones de la primera ley de la termodinmica. Esta situacin es ilustrada por una
persona que tira de un bloque rgido sobre un piso horizontal. El bloque est sometido a
una fuerza horizontal constante P (ejercido por la persona) y a una fuerza de friccin
constante F. Si el bloque es desplazado una distancia x, el trabajo que las fuerzas externas
efectan sobre el bloque es U = Px -Fx. Como el bloque es rgido, el trabajo U; hecho por la
fuerza interna es cero U (P F )x T , por otra parte, la primera ley de la
termodinmica da U Q T I , donde Q es el calor que fluye al bloque y I
es el incremento en energa interna del bloque. Las ecuaciones anteriores dan Q I .
Ordinariamente, Q no es cero, ya que algo del calor que es generado por la friccin pasa al
bloque, con un incremento resultante en energa interna del bloque.
Por ejemplo, considere un bloque rgido deslizndose con velocidad v sobre un piso
rgido horizontal. La fuerza de friccin F que el piso ejerce sobre el bloque acta en la
direccin opuesta al movimiento del bloque respecto al piso. Por tanto, la fuerza F efecta

trabajo negativo sobre el bloque. Si la friccin es la nica fuerza horizontal que acta sobre
el bloque, la energa cintica del bloque decrece al deslizarse ste. Al mismo tiempo, el
bloque ejerce una fuerza de reaccin igual y opuesta R = F sobre el piso, en la direccin del
movimiento del bloque. Como el piso no se mueve su velocidad es cero y por tanto no
efecta trabajo. En consecuencia, el trabajo hecho sobre el piso no es el negativo del
trabajo hecho sobre el bloque. Aunque hay una disminucin en la energa cintica del
bloque, no hay un correspondiente aumento en la energa cintica del piso. En otras
palabras, la energa mecnica no se conserva, ms bien, la energa mecnica se pierde. La
pregunta " A dnde se fue la energa?" se responde por la primera ley de la
termodinmica El bloque y el piso se calientan y parte del calor es disipado en el aire y
parte es transferido al bloque y piso en la forma de energa interna.
Ejemplo: Como otro ejemplo adicional consideremos dos bloques deslizndose uno
respecto al otro. Dos bloques A y B de masa m descansan sobre un piso horizontal. Estn
conectados por una cuerda inextensible que s enrolla alrededor de una polea. El
coeficiente de friccin cintica para todas las superficies es k . Una fuerza horizontal
constante F aplicada al bloque B lo hace deslizar hacia la derecha.
Obtenga una frmula, en trminos de F , x, k para la rapidez de los bloques en el instante
en que el bloque B se ha movido una distancia x: Suponga que la magnitud de x es tal que
el bloque A no resbala sobre el bloque B, e ignore la masa y friccin de la polea y cuerda.
Primero, observamos que cuando el bloque B se mueve una distancia x a la derecha, el

bloque A se mueve una distancia x a la izquierda. Por consiguiente, el bloque B se mueve
una distancia 2x respecto al bloque A, y viceversa. Luego, consideramos diagramas de
cuerpo libre de los bloques A y B, como estos se deslizan una distancia 2x entre s, el
trabajo hecho sobre el bloque A al moverse una distancia x ser:
WA T x k N A(2x ) , pero N A mg , y el teorema de las fuerzas vivas
1
WA T T x 2kmgx mv 2 , y de manera similar para el bloque B:
2
WB F x T x k N A(2x ) k N Bx , y como
N A mg, N B 2mg,
1
Fx Tx 2k mgx 2k mgx mv 2, de donde de las ecuaciones
2
F x 6k mgx
anteriores dan F x 6k mgx mv 2, v
m

Ejemplo: El bloque W de la figura est en libertad de deslizar con rozamiento a lo
largo de la barra vertical. Adems el bloque est sometido a la accin de un resorte
de cte k y longitud L cuando no est alargado. La fuerza normal N es perpendicular
en todo instante al desplazamiento. Sea el coeficiente de rozamiento cintico
bloque varilla. Si se d al peso una velocidad v0 hacia abajo cuando el resorte est
en la posicin horizontal, hallar su velocidad en trminos de .

V2 T2 V1 T1 Fn drn
1 2 1W 2 1W 2
kS Wd v 0 v0 Fn drn
2 2 g 2 g

Fn drn kS cos dx
L
De la geometra de la figura cos , x 2 L2 (L S )2 donde x es la
L S
distancia vertical de W medida hacia debajo de su posicin inicial. La integral
puede escribirse:
S
SdS
kL 1
2LS S 2 2
0

1 1 1

kL 2LS S 2 2 L log S L 2LS S 2

L

2

Entonces
1W 2 1W 2 1 2
v v kS Wd
2 g 2 g 0 2

1 1 1

kL 2LS S

2 2
L

L log S L 2LS S 2
2

La velocidad final en trminos del alargamiento S del resorte es:

gkS 2 2g 1
v v02 (W kL)(2LS S 2 ) 2
W W
2
2kL g 1 1
log (S L (2LS S 2 ) 2
W L

Ejemplo: Una masa m se deja caer desde el reposo a una distancia vertical h
sobre un resorte de constante k. Determinar la mxima deflexin L max del resorte, la
velocidad mxima de m y la potencia mxima desarrollada si h = 0.
En el punto de deflexin mxima del resorte el trabajo
efectuado sobre m es:
Lmax

F dr mg(h Lmax ) kxdx T2 T1
0
T2 T1 0, ya que el sistema parte del reposo y llega en
su deformacin mxima al reposo.
1 2mg 2mgh
mg(h L) kL2 0 L2 L 0
2 k k
1
2 2
mg mg 2mgh
Lmax
k k k

1
L
mg
k

, Lmax L L2 2hL 2
Para obtener la velocidad mxima se resuelve la siguiente ecuacin:

1 dT
mg(h x ) kx 2 T , hacemos 0 lo que nos permite obtener la
2 dx
posicin del valor mximo de la velocidad. Resolviendo se obtiene
1
mg mg 2 2
x

L vmax 2gh
k k
1
kx 2 2
dP mg 1

P Fv (mg kx )2gx 0 x
, 1
m dx k 2
mg 2 m
de donde Pmax
2 k

4. Impulso y Cantidad de Movimiento
Hasta aqu hemos centrado nuestra atencin en las ecuaciones de Newton por
un lado y en las relaciones de trabajo y energa deducidas al integrar respecto al
desplazamiento del punto material la ecuacin de movimiento F = ma. Como
consecuencia encontramos que las variaciones de velocidad pueden expresarse
directamente en funcin del trabajo o en funcin de la variacin de energa total. En
los apartados siguientes, vamos a dirigir la atencin a la integracin de la ecuacin
del movimiento respecto al tiempo y no respecto al desplazamiento y ello nos
llevar a las ecuaciones del impulso y la cantidad de movimiento. Veremos que
estas ecuaciones facilitan notablemente la resolucin de numerosos problemas en
que las fuerzas aplicadas actan durante intervalos de tiempos cortsimos (como en
los problemas de choques) o bien durante intervalos de tiempo especificados.
Consideremos de nuevo el movimiento curvilneo general en el espacio de un

punto material de masa m (Figura 11), cuyo vector de posicin es r con relacin a

un origen fijo O. La velocidad de esa partcula es v r y es tangente a su trayectoria

(que se representa en trazo discontinuo). La resultante de todas las fuerzas
F
actuantes sobre m tiene la misma direccin y sentido que su aceleracin. La ecuacin
fundamental del movimiento para esta partcula podemos escribirla en la forma:

d(mv )
F ma mv dt (21)
Definimos ahora la cantidad

p mv (22)
que es el producto de la masa por la velocidad y se denomina la Cantidad de

Movimiento de la masa puntual o partcula. Utilizando esta definicin en (21) se obtiene
una forma ms generalizada de la ley de Newton:
dp
F dt (23)
Segn la ecuacin (23) la resultante de todas las fuerzas que actan sobre un punto
material es igual a la variacin por unidad de tiempo de la cantidad de movimiento. La
unidad SI de cantidad de movimiento ser [kg.m/s] o, lo que es lo mismo, [N.s]. Como la
(23) es una ecuacin vectorial, debemos tener presente que, adems de ser iguales los

mdulos de y p , la direccin y sentido de .la fuerza resultante deben coincidir
F
con la direccin y sentido de la derivada temporal de la cantidad de movimiento, que
tiene la misma direccin y sentido que la derivada temporal de la velocidad.

Figura 11
La ecuacin (23) es una de las relaciones ms tiles e importantes de la Dinmica y

conserva su validez en tanto no vare con el tiempo la masa m de la partcula. Las tres
componentes escalares de la ecuacin (23) podemos escribirlas en la forma:
Fx px , Fy py , Fz pz , (24)
las cuales pueden aplicarse independientemente unas de otras.
Hasta aqu, no hemos hecho otra cosa que escribir de otra manera la segunda ley de
Newton e introducir en ella la cantidad de movimiento. No obstante, ahora podemos

describir el efecto de la fuerza resultante F sobre el movimiento del punto material a
travs de un intervalo de tiempo finito sin ms que integrar la ecuacin (23) respecto al

tiempo t. AI multiplicarla ecuacin por dt resulta dt dp e integrando sta
F
entre los instantes t1 y t2 obtenemos:
t2

dt p p2 p1
F (25)
t1

El producto de la fuerza por el tiempo se llama Impulso de la Fuerza J , y la
ecuacin (25) dice que el impulso total de la fuerza que se ejerce sobre m es igual
a la correspondiente variacin de la cantidad de movimiento. Esta relacin se
conoce como Teorema de la cantidad de Movimiento. Otra forma de escribirla es:
t
2
p1 F dt p2
(26)
t1
que simplemente establece que la cantidad de movimiento inicial de un punto

material ms el impulso que recibe es igual a la cantidad de movimiento final:
t2

p1 J p2, J dt
F (27)
t1

las que en forma escalar se puede descomponer de la siguiente forma en
coordenadas cartesianas:
t2
Fxdt J x p2,x p1,x

t1
t2
Fydt J y p2,y p1,y (28)

t1
t2
Fzdt J z p2,z p1,z

t1
Estas tres ecuaciones escalares son completamente independientes. En ocasiones,
alguna de las fuerzas que actan sobre un punto material vara con el tiempo de algn
modo que se determina experimentalmente u otros procedimientos aproximados. En
estos casos, debe recurrirse a la integracin grfica o numrica.
Figura12
Por ejemplo, si una fuerza F que acta sobre una partcula en una direccin dada vara
t2
con el tiempo t tal como se muestra en la Figura 12, el impulso J t
1
Fdt de esa
fuerza entre los instantes t 1y t2 ser el rea comprendida bajo la curva.

Al calcular el impulso es necesario incluir el efecto de todas las fuerzas que se
ejercen sobre m salvo aquellas cuyo mdulo sea despreciable. Debemos tener en cuenta
siempre que el nico procedimiento fiable para describir los efectos de todas las fuerzas
es aislar la partcula en cuestin dibujando su diagrama para slido libre.
Conservacin de la cantidad de movimiento. Si la fuerza resultante que acta sobre un

punto material es nula durante un intervalo de tiempo, vemos que la ecuacin (23) impone
que su cantidad de movimiento p permanezca constante. Se dice, en tal caso, que la
cantidad de movimiento del punto material se conserva. Puede ocurrir que la cantidad de
movimiento se conserve segn una de las direcciones coordenadas, como la x, pero no
siempre en las direcciones y o z. Un examen atento del diagrama para slido libre de la
partcula revelar si su cantidad de movimiento total es nula en alguna direccin. Si es as,
la correspondiente cantidad de movimiento no vara (se conserva) en esa direccin.

Consideremos ahora el movimiento de dos puntos materiales a y b que interactan
durante un intervalo de tiempo. Si, durante ese intervalo, las nicas fuerzas no equilibradas
que se ejercen sobre esas partculas son las fuerzas recprocas F y -F, resulta que la
cantidad de movimiento de la partcula a es la opuesta a la cantidad de movimiento de la

partcula b. Por consiguiente, segn la ecuacin (23), la variacin pa de la cantidad de

movimiento de a es la variacin pb de b cambiada de signo. Es decir, tenemos que

pa pb ; o sea, (pa pb ) 0 . As pues, durante el intervalo, la cantidad de

movimiento total p pa pb del sistema permanece constante y podemos escribir:

p 0 p1 p2 (29)
Esta ecuacin (28) expresa el principio de conservacin de la cantidad de movimiento: Si

la resultante de las fuerzas externas que actan sobre la partcula es cero, entonces p es
una constante del movimiento.
Movimiento Impulsivo: Una fuerza que acta sobre una partcula durante un breve
intervalo que es lo suficientemente grande para producir un cambio definido en el momento
se conoce como fuerza impulsiva y el movimiento resultante se denomina movimiento
impulsivo. Por ejemplo, cuando se golpea una pelota de bisbol, el contacto entre el bate y
la pelota se realiza durante un intervalo t muy corto. Sin embargo, el valor promedio de la
fuerza F ejercida por el bate sobre la pelota es muy grande, y el impulso resultante F t es
lo suficientemente grande para cambiar el sentido de movimiento de la pelota (Figura 14).
Figura 14
Cuando actan fuerzas impulsivas sobre una partcula, la ecuacin (26) se convierte en

mv1 F t mv2 (30)
Es posible ignorar cualquier fuerza que no sea una fuerza impulsiva, puesto que el
impulso correspondiente F t es muy pequeo. Las fuerzas no impulsivas incluyen el
peso del cuerpo, la fuerza ejercida por un resorte o cualquier otra fuerza que se sabe que
es pequea comparada con una fuerza impulsiva. Las reacciones desconocidas quiz sean
o no impulsivas; sus impulsos deben consecuentemente incluirse en la ecuacin (29)
siempre que no se haya demostrado que se pueden ignorar. El impulso del peso de la
pelota de beisbol considerada antes, por ejemplo, puede ignorarse. Si se analiza el
movimiento del bate, tambin es factible ignorar el impulso del peso del bate. Los impulsos
de las reacciones de las manos del jugador sobre el bate, sin embargo, debern incluirse;
estos impulsos no sern despreciables si la pelota se golpea de manera incorrecta.
Advirtase que el mtodo del impulso y la cantidad de movimiento es en particular
efectivo en el anlisis del movimiento impulsivo de una partcula, ya que implica slo las
velocidades inicial y final de la partcula y los impulsos de las fuerzas ejercidas sobre la

misma. Por otro lado, la aplicacin directa de la segunda ley de Newton requerira la
determinacin de las fuerzas como funciones del tiempo y la integracin de las ecuaciones
de movimiento sobre el intervalo t.
En el caso del movimiento impulsivo de varias partculas, es posible usar la ecuacin

mv1 F t mv2 donde el segundo trmino implica slo fuerzas
impulsivas externas. Si todas las fuerzas externas que actan sobre las diversas partculas
son no impulsivas, se anula el segundo trmino en la ecuacin anterior que se reduce a

mv1 mv2 que expresa que el momento total de las partculas se conserva.
Esta situacin ocurre, por ejemplo, cuando dos partculas que se mueven libremente
chocan entre s. Sin embargo, se debe advertir que mientras se conserva la cantidad de
movimiento total de las partculas, su energa total no se conserva en general.
Ejemplo: El cohete de la figura viaja en lnea recta hacia arriba cuando repentinamente
empieza a girar en sentido antihorario a 0.25 rev/s, y es destruido 2 s despus. Su masa
es m = 90 Mg, su empuje es T = 1.0 MN y su velocidad hacia arriba cuando empieza a girar
es de 10 m/s. Si se ignoran las fuerzas aerodinmicas cul era su velocidad al ser
destruido?
Como conocemos la velocidad angular, podemos determinar la direccin de empuje en

funcin del tiempo y calcular el impulso. La velocidad angular del cohete es /2 rad/s. Con t
= 0 como el tiempo en que empieza a girar, el ngulo entre su eje y la vertical es (/2)t. La
fuerza total sobre el cohete es

(Tsen 2 t )i (T cos 2t mg )j
F
2 2

Fdt ( Tsen
2
t )i ^ (T cos
2
t mg )
j dt

0 0
2 2 2
(T cos t )i (T sen t mgt )j
2 2
0
4
Ti 2mgj
3
Fdt mv2 mv1 90 * 10 (v2 10 j)
v 14.15i 9.62 j
2
5. Impulso Angular
Adems de las ecuaciones que relacionan el impulso con la cantidad de movimiento,
existen un sistema paralelo de ecuaciones que relacionan el impulso angular con el
momento de una fuerza. El impulso angular se define de la siguiente manera: en la
Figura 15 se representa un punto material P de masa m que se mueve a lo largo de una

curva en el espacio. r es su vector de posicin, r v su velocidad, y p mv . El
momento respecto al origen O del vector cantidad de movimiento es por definicin el

impulso angular HO de P respecto a O y viene dado por el siguiente producto vectorial:

HO r mv (31)

De donde este vector es perpendicular al plano A definido por r y v y su sentido
esta definido por la regla de la mano derecha. Sus componentes son:
i j k

HO r mv m x y z
(32)
vx vy vz
H x m(vz y vyz ), H y m(vx z vz x ), H z m(vyx vx y )

Figura 15
Para imaginar mejor que es el impulso angular, en la Figura 15 derecha se
representan en dos dimensiones coincidentes con el plano A los vectores de posicin e
impulso lineal. El mdulo del momento de mv respecto a O es sencillamente la cantidad
de movimiento multiplicada por el brazo de momento rsen . Las unidades en el
sistema SI son kg m 2 / s N m / s .

Momento de una fuerza respecto a O: Si representa la resultante de todas las
F
fuerzas externas que actan sobre P, el momento de la misma respecto a O ser:

MO r F (33)
y teniendo en cuenta la segunda ley de Newton se obtiene el siguiente resultado:

MO r F r mv , y derivando la expresin (31),

HO r mv r mv r mv , de donde al comparar las dos ltimas
expresiones se obtiene el siguiente resultado:

dHO
MO (34)
dt
Esta expresin establece que: el momento respecto a un punto fijo O de todas las
fuerzas externas que actan sobre m es igual a la tasa de cambio del impulso angular
de la partcula respecto a O.
Teniendo en cuenta (31) se tienen las siguientes relaciones:
MO,x H O,x , MO,y H O,y , MO,z H O,z , (35)
La ecuacin (33) proporciona la relacin instantnea existente entre el momento y la

variacin del momento cintico por unidad de tiempo. Para obtener el efecto del

momento MO sobre el momento cintico de la partcula en un intervalo de tiempo finito,
podemos integrar la ecuacin (34) desde el instante t 1 hasta el instante t2. Multiplicando

la ecuacin por dt se tiene MOdt dHO que puede integrarse, dando:

t2

MOdt HO HO HO
2 1
(36)
t1
donde

HO r2 mv2, HO r1 mv1
2 1
Al producto del momento por el tiempo se le denomina impulso angular y la ecuacin

(35) dice que el impulso angular total aplicado a m respecto al punto fijo O es igual a la
correspondiente variacin de momento cintico respecto al punto fijo O. Esta relacin
(35) suele conocerse como teorema del momento cintico. La ecuacin (35) podramos
haberla escrito tambin:
t
2
HO MOdt HO (36)
2 1
t1
que simplemente establece que el momento cintico inicial del punto material ms el
impulso angular que recibe es igual a su momento cintico final. Las unidades que miden
el impulso angular y el momento cintico son evidentemente las mismas, es decir, [m. N
.s] [kg.m2/s] en el Sistema Internacional.
Como en el caso del impulso y la cantidad de movimiento, la ecuacin que relaciona
el impulso angular con el momento cintico es una ecuacin vectorial, en la que durante
el intervalo de integracin pueden tener lugar variaciones tanto de mdulo como de

direccin. En estas condiciones, ser necesario expresar: MO y HO segn sus
componentes y luego combinar las componentes integradas. As, la componente x de la
ecuacin (36) ser:
t2
MOxdt m[(vzy vyz )2 (vzy vyz )1 ]

t1
donde los subndices 1 y 2 se refieren a los valores de las cantidades correspondientes a

los instantes t1 y t2. Para las componentes y y z de la integral del momento cintico se
tienen expresiones anlogas.
Las relaciones anteriores relativas al impulso angular y al momento cintico se han
desarrollado con toda generalidad para tres dimensiones. Por otra parte, muchos casos
pueden estudiarse como problemas de movimiento plano, en los que se toman
momentos respecto a un solo eje normal al plano del movimiento. En tales casos, el
momento cintico podr variar de mdulo y de sentido, pero su direccin permanecer
inalterada. As, para un punto material de masa m que describe una trayectoria curva
contenida en el plano x-y (Figura 16), los momentos cinticos respecto a O en los

puntos 1 y 2 poseen los mdulos HO r1 mv1 mv1d1 y
1

HO r2 mv2 mv2d2 , respectivamente. La ecuacin (35) aplicada al
2
movimiento entre los puntos 1 y 2 durante el intervalo de tiempo de t 1 a t2 se convierte en
la ecuacin escalar
t2
MOdt HO 2
HO mv2d2 mv1d1
1
t1
Figura 16
Las ecuaciones que relacionan fuerzas y momentos con los impulsos lineal y angular
no aportan ninguna informacin bsica nueva, pues no son ms que otras maneras de
expresar la segunda ley de Newton. Sin embargo, veremos que las ecuaciones del
movimiento expresadas en funcin de la velocidad de variacin de la cantidad de
movimiento y del momento cintico son aplicables al movimiento de cuerpos rgidos y no
rgidos y constituyen un mtodo muy general y eficaz para resolver multitud de
problemas.
Conservacin del momento cintico. Los principios de conservacin juegan un papel

fundamental en la fsica. Son importantes no slo porque constituyen enunciados
generales acerca de la naturaleza, sino porque tambin ofrecen soluciones rpidas a
problemas especficos permitiendo al mismo tiempo soluciones parciales a la
comprensin de problemas y fenmenos muy complicados. Nos proponemos aqu
estudiar la conservacin del impulso angular de una partcula.
Si el momento resultante respecto a un punto fijo O de todas las fuerzas actuantes sobre
un punto material es nulo durante un intervalo de tiempo, vemos que la ecuacin (36)

impone que su momento cintico HO respecto a ese punto permanezca constante. Se
dice, en tal caso, que el momento cintico del punto material se conserva. Puede ocurrir
que el momento cintico se conserve respecto a un eje, pero no respecto a otro. Un
examen atento del diagrama para slido libre de la partcula revelar si es nulo el
momento respecto a un punto fijo de la fuerza resultante que se ejerce sobre la partcula,
en cuyo caso el momento cintico respecto a ese punto no vara (se conserva).
Consideremos ahora el movimiento de dos puntos materiales A y B que interactan
durante un intervalo de tiempo. Si, durante ese intervalo, las nicas fuerzas no
equilibradas que se ejercen sobre esas partculas son las fuerzas F y -F de accin

recproca, resulta que los momentos de esas dos fuerzas iguales y opuestas respecto a
cualquier punto fijo O que no est en sus rectas de accin son iguales y opuestos. Si
aplicamos la ecuacin (36) a la partcula A y luego a la partcula B, obtenemos que
H A H B 0 (donde los momentos cinticos se toman respecto al punto O). As
pues, durante el intervalo, el momento cintico total del sistema permanece constante y
podemos escribir HO HO Esta ecuacin expresa el principio de conservacin del
1 2
momento cintico.

Ejemplo: Una partcula se lanza con una velocidad inicial v 0 tangente al borde
horizontal de un cuenco semiesfrico liso y en un punto A situado a una distancia r0 del

eje de simetra vertical. La partcula al pasar por el punto B, a una distancia h por debajo

de A y a una distancia r del eje de simetra vertical, lleva una velocidad v . Hallar el
ngulo que forman su velocidad con la tangente horizontal a la superficie del cuenco en
dicho punto.
Las fuerzas que actan sobre la partcula son su
peso y la reaccin normal ejercida por la superficie
lisa del cuenco. Ninguna de esdtas fuerzas
produce momento respecto a O-O, por lo que se
conserva el impulso angular.
HO,1 HO,2 , mv0r0 mvr cos , y tambin
se conserva la energa: T1 V1 T2 V2 ,
1 2 1 2
mv 0 mgh mv 0 ,
2 2
2
v v 0 2gh eliminando v y sustituyendo r2
2 2
por r0 h se obtiene
1
cos1
2gh h2
1 1
v02 r02
Ejemplo: las dos esferas de masas iguales m pueden deslizarse a lo largo de la barra
horizontal giratoria. Si inicialmente estn trabadas a una distancia r del eje de giro,
estando el conjunto girando a una velocidad angular 0 , hallar la nueva velocidad
angular despus de soltar las esferas y que estas se hayan finalmente situado en los

extremos de la barra a una distancia radial 2r. Hallar asimismo que fraccin n de la
energa cintica inicial se pierde. Despreciar la pequea masa de la barra y el eje.
H 0, 2mr 0(r ) 2m(2r )(2r ) 0, 0 4

1 1 3
T 2 m(r 0 )2 2 m(2r 0 )2 mr 202
2 2 4 4
3 2 2
T mr 0 3
n 4
T mr 202 4
Ejemplo: La batea de ferrocarril se mueve a celeridad constante v0 y transporta un torno

que produce una traccin constante P en el cable unido a la pequea vagoneta. Esta tiene
una masa m y rueda libremente sobre una superficie horizontal, partiendo del reposo
relativo al vagn en el instante en que x=0 y x0=b. Aplicar el teorema de las fuerzas vivas a
la vagoneta, primero para un observador que se mueva con el sistema de referencia de la
batea y despus, para un observador situado en tierra.
Para un observador en la batea el trabajo y la energa cintica son:

1 1
Wrel Px, Trel m(x 2 0), Wrel Trel Px mx 2
2 2
Para el observador en tierra se tiene:

1
W P (X b), T m(X 2 v 02 ), W T
2
1
P (X b) m(X 2 v02 )
2
Para ver la compatibilidad entre estas expresiones en uno y otro sistema deben hacerse las
siguientes sustituciones en las frmulas absolutas:
X x 0 x, X v0 x, X x , lo que luego de un algebra simple da:
W Wrel T Trel mv0x
Ejemplo: Un disco de masa m unido a una cuerda se desliza sobre una mesa horizontal
lisa bajo la accin de una fuerza transversal constante F. La cuerda se jala a travs de un
agujero en O en la mesa a velocidad constante v0. En t = 0, r = 0 y la velocidad transversal
del disco es cero. Cul es la velocidad del disco en funcin del tiempo?
Expresando r en funcin del tiempo, podemos determinar el momento de las fuerzas

respecto a O que actan sobre el disco en funcin del tiempo. El momento angular del
disco depende de su velocidad, por lo que podemos aplicar el .principio del impulso y del
momento angular para obtener informacin sobre su velocidad en funcin del tiempo.
La posicin radial en funcin del tiempo es r r0 v0t . En trminos de
coordenadas polares, el momento respecto a O de las fuerzas sobre el disco es

r F rer (Ter Fe ) F (r0 v0t )ez donde T es la tensin de la cuerda.
E impulso angular en el instante t es:

HO r mv rer m(vrer ve ) mv (r0 v0t )ez
Sustituyendo estas expresiones en el principio del impulso y el momento angular,
obtenemos

t2

(r F )dt HO,2 HO,1
t1
t
F (r0 v0t )ezdt mv (r0 v0t )ez 0

0
valuando la integral obtenemos la componente transversal de la velocidad en funcin del
tiempo:
r t (1 2)v t 2 r t (1 2)v t 2
0 0 0 0
v F, v v0er Fe
(r0 v0t )m (r0 v0t )m
6. Choque entre Dos Partculas

Cuando dos o ms partculas colisionan de tal forma que las fuerzas internas
producidas durante esa colisin son grandes comparadas con las fuerzas internas, la
colisin se denomina impacto. Los impactos pueden ocurrir debido a eventos
planeados tales como el pegarle a una pelota de golf o el enganchar vagones de
ferrocarril o bien los impactos pueden ocurrir accidentalmente, como en los
accidentes automovilsticos. En la Figura 17 se muestra un impacto entre dos
objetos, modelados como partculas.
Figura 17
Superficie
de .
impacto
Lnea de impacto
Figura 18

La lnea de impacto es la normal comn a las superficies en el punto de impacto.
Si la lnea de impacto pasa por el centro de masa de cada partcula, el impacto se
denomina impacto central. Cuando un objeto se modela como una partcula, el
objeto ocupa un punto en el espacio y todos los impactos son centrales. Si a los
objetos se les da tamao y forma, la normal comn a las superficies en el punto de
impacto quiz no pase por el centro de masa de los objetos y el impacto se dice que
es un impacto excntrico. Se considerarn impactos excntricos cuando se analice
la dinmica de cuerpos rgidos. Si las velocidades de las dos partculas antes del
impacto estn a lo largo de la lnea de impacto, esto se denomina impacto central
directo. Si la velocidad de una o de las dos partculas no est a lo largo de la lnea de
impacto, se presenta el impacto central oblicuo. Si se desprecian los efectos de las
fuerzas externas durante el impacto, la cantidad de movimiento del sistema se
conserva y

mAvA mBvB mAv 'A mBv 'B (37)
donde las velocidades no primas son las velocidades antes del impacto y las
velocidades primas son las velocidades despus del mismo. Si las partculas se
adhieren y permanecen juntas despus del impacto, ste es un impacto
perfectamente plstico y las velocidades posteriores al impacto de las dos partculas
son iguales. Esta velocidad posterior al impacto se puede determinar por completo
en este caso a partir de la ecuacin (37) sin ninguna consideracin del proceso del
impacto. Si el impacto es tal que no se pierde energa cintica durante el evento, se
dice que es un impacto perfectamente elstico. Utilizando la definicin de la energa
cintica, la conservacin de energa cintica durante el impacto se puede escribir
como
1 1 1 1
mAvA2 mBvB2 mAv 'A
2 2
mBv 'B (38)
2 2 2 2
multiplicando la ecuacin (38) por dos y reacomodando los trminos se obtiene
2
mA(v 'A vA2 ) mB (v 'B2 vB2 )
factorizando los dos lados de la ecuacin se obtiene:
mA(v 'A vA)(v 'A vA) mB (v 'B vB )(v 'B vB )

de la conservacin de la cantidad de movimiento obtenemos
mA(v 'A vA) mB (v 'B vB )
Por lo tanto, la conservacin de la energa es
(v 'A vA) (v 'B vB ) (39)
Esta relacin produce una segunda ecuacin para determinar las velocidades
finales. Por tanto, en los dos casos extremos, es decir, impacto plstico o elstico,
se pueden obtener las velocidades finales despus del impacto.

7. Impacto Central Directo
Si las partculas viajan a lo largo de la lnea de impacto con velocidades
vA y vB , se presentar un impacto central directo y los objetos chocan como se
muestran en la Figura 19.
En el punto de deformacin mxima de las partculas impactantes, las
velocidades de las dos partculas sern iguales. Esta velocidad se denota por u en la
Figura 19. Durante el impacto, acta sobre las partculas la fuerza de contacto R,
como se muestra en la figura.
Figura 19
Si el impacto inicia al tiempo t1 la deformacin mxima ocurre al tiempo tu y el

final del impacto es a tiempo t2 . La ecuacin de la cantidad de movimiento del
impulso para la partcula A es
tu
R(t )dt mAu mAvA

t1
t2
(40)
R(t )dt mAv 'A mAu

tu
ecuaciones similares se pueden escribir para la partcula B, y se obtiene:

tu
R(t )dt mBu mBvB

t1
t2
(41)
R(t )dt mBv 'B mBu

tu

En general, durante un impacto, la energa cintica se disipa debido a la
deformacin permanente de las partculas, a la generacin de calor o sonido o a la
friccin interna.
Como resultado, el impulso durante el perodo de tiempo tu a t2 es menor que

el impulso durante el perodo de contacto inicial. El primer perodo se llama perodo
de deformacin y el segundo se denomina perodo de restitucin. La razn del
impulso durante el perodo de deformacin se denomina coeficiente de restitucin y
est dado por
t2
t R(t )dt
e u
tu
(42)
t1
R(t )dt
Si la segunda ecuacin (40) se divide por la primer ecuacin (40) y la primer

ecuacin (41) se divide por la primer ecuacin (41), se obtienen las relaciones
siguientes:
(u vA)e v 'A u, (u vB )e v 'B u
restando la segunda ecuacin a la primera se obtiene
v 'B v 'A
e (43)
vB vA
El coeficiente de restitucin es la razn de la velocidad relativa de separacin a

la velocidad relativa de aproximacin. Si las partculas chocan, la velocidad inicial de
A debe ser mayor que la velocidad de B y despus de la colisin, si se separan, la
velocidad de B debe ser mayor que la velocidad de A. Si el coeficiente de restitucin
es cero, la velocidad relativa de separacin es igual a cero y el impacto es
perfectamente plstico. Si el coeficiente de restitucin es igual a uno, la velocidad de
separacin es igual a la velocidad de aproximacin y se conserva la energa cintica
del sistema. Esta situacin es el caso de impacto perfectamente elstico.
Si se conoce o se supone el valor del coeficiente de restitucin, la velocidad final
de las dos partculas se puede determinar a partir de la ecuacin (37), de la
conservacin de la cantidad de movimiento y de la ecuacin (43) para cualquiera de
las velocidades iniciales. Sustituyendo la ecuacin (43) se obtiene:
1 (m em )v m (1 e)v
v 'A A B A B B
mA m B
(44)
1 (m em )v m (1 e)v
v 'B B A B A A
mA m B

1
La energa inicial en el sistema es E (mAvA2 mBvB2 )
2
(45)
Utilizando la ecuacin (44), podemos escribir la energa final en el sistema como

1

1 m (m e 2m )v 2 2m m (1 e 2 )v v m (m e 2m )v 2
(46)
A B
E' A A
2
mA mB

B A A B A B B B

Para un coeficiente de restitucin igual a 1, la ecuacin (46) ser: E'E
(47)
Para un coeficiente de restitucin igual a cero, la energa final es:
1 1
E' (mAvA mBvB )2 (mA mB )v '2 (48)
2(mA mB ) 2
donde v es la velocidad de las dos masas despus de la colisin plstica.
Relacionando la energa final y, por tanto, la energa perdida durante le impacto con el
coeficiente de restitucin se muestra que, aunque este coeficiente es claramente un valor
emprico, el darlo es equivalente a dar la energa perdida en la colisin. En muchos
programas de reconstruccin de accidentes de trfico comercial, la energa perdida se
estima al medir el choque y emplear una constante de resorte para estimar la energa
requerida para el choque entre los vehculos implicados. Este mtodo est sujeto a un
error de hasta el mismo grado que el que se usa en una estimacin del coeficiente de
restitucin.
8. Impacto Central Oblcuo
Ahora, considere el caso en el cual las velocidades anteriores al impacto de dos

partculas no estn dirigidas a lo largo de la lnea de impacto, como se muestra en la Figura
20. Se ha establecido un sistema de ejes en el punto de impacto estableciendo las
direcciones normal y tangencial. Si se desprecia la friccin en la direccin tangencial, no
actan fuerzas en esa direccin y la componente de la cantidad de movimiento de cada
partcula en la direccin tangencial se conserva. Por tanto, la componente de la velocidad en
esa direccin antes y despus del impacto es la misma:
v 't vt (49)
Si se establece un sistema coordenado rectangular tal que el eje x est a lo largo de

la lnea de impacto, las componente de la velocidad en las dos direcciones (y, z ) no
se afectan por el impacto. Por tanto, la ecuacin (49) es aplicable en las dos
direcciones.
En la direccin normal, las ecuaciones del impacto central directo son aplicables
y se conserva la cantidad de movimiento lineal.
mA(vA)n mB (vB )n mA(v 'A)n mB (v 'B )n (50)

Las componentes normales de las velocidades antes y despus del impacto
satisfacen la relacin.
(v 'B )n (v 'A )n
e (51)
(vA )n (vB )n
Figura 20
Los impactos centrales oblicuos se analizan separando las velocidades en
componentes y aplicando las ecuaciones (50) y (51) para obtener las componentes
normales y la ecuacin (49) para obtener las componentes tangenciales.
Ejemplo: La bola de acero choca con la pesada placa de acero con celeridad v 0 =
24 m/s y un ngulo de 60 con la horizontal. Si el coeficiente de restitucin es e =
0.8, calcular la celeridad v y la direccin con que la bola rebota.
Durante el impacto no hay fuerzas a lo largo del eje x, por lo que se conserva la
velocidad a lo largo de el mismo: v cos 24 cos(60) 12m / seg . En la
direccin y se tiene:

vsen 16.3
e 0.8, tg 1.386 54.2
24 cos(30) 12
12
v 20.5m / s
cos(54.2)
Ejemplo: Se modifica el problema anterior de modo que la placa con la que choca la
bola tiene ahora una masa igual a la de esta, y est apoyada como se muestra.
Calcular las velocidades finales de ambas masas inmediatamente despus del
choque si la placa est inmvil y las dems condiciones son las mismas que en el
ejemplo anterior.
Se conserva el impulso a lo largo de la direccin t: mv0,t mvt v0,t vt
Y reemplazando valores se tiene vt 24 cos(60) 12 m/seg . Obviamente un

razonamiento en esta direccin con la placa se tendr que la velocidad de la misma
en esta direccin es vplaca,t 0 . Analicemos en la direccin n.
mv1,n mv2,n mv '1,n mv '2,n 24sen(60) v '1,n mv '2,n

v '2,n v '1,n v '2,n v '1,n
e 0.8
v1,n v2,n 24sen(60) 0
Resolviendo las ecuaciones se obtiene, teniendo en cuenta que los subndices 1 y 2

corresponden a la bola y placa v '1,n 2.08 m/seg v '2,n 18.71 m/seg .
v '
1
1,n
v '1 v '1,2 t v '1,2 n 12.2 m/seg tg v ' 9.83
1,t
Ejemplo: La esfera de 2 kg se proyecta horizontalmente con una velocidad de 10
m/s contra el carro de 10 kg apoyo en el resorte de 1600 N/m de rigidez.

Inicialmente el carro est en reposo y el resorte sin comprimir. Si e = 0.6, calcular la
velocidad de rebote v, el ngulo de rebote y el mximo desplazamiento del carro
tras el impacto.
px 0 2(10) 0 2v ' cos 10v0 (para el sistema)

pt 0 2(10sen 30) 2v ' sen( 30) para la esfera
v sen 60 v ' cos( 30)
0.6 0 5.196 0.866v0 0.866v ' cos 0.5v ' sen
10 cos 30 0
Sustituyendo el ltimo resultado en la primer ecuacin para eliminar a v 0, se obtiene
5.196=0.866*(2 + 0.2*v*cos) + 0.866*v*cos + 0.5*v*sen
1.039*v*cos + 0.5*v*sen = 3.464, y utilizando la segunda ecuacin, se
transforma en 0.866*v*sen - 0.5*v*cos = 5, se obtiene de resolver estas 2
ecuaciones v = 6.04 m/seg, y = 85.9. De la primer ecuacin v 0 = 2.087 m/seg.
Del teorema de conservacin de la energa se tiene que = 165 mm.
9. Velocidad de Variacin de un Vector

Consideremos un vector arbitrario Q que intervenga en un problema mecnico,
tal como el vector de posicin, velocidad, impulso, etc. Usualmente dichos vectores
varan a travs del tiempo, dicha variacin depender del movimiento del sistema de
referencia utilizado. Ya hemos analizado el caso de movimientos relativos con ejes
de referencia en movimiento de traslacin relativa entre si. Usualmente describimos
los movimientos en los problemas tpicos de mecnica desde el punto de vista de dos
observadores, uno inercial, que se encuentra en un sistema de referencia en reposo,
donde valen las leyes de Newton, y otro sistema que se encuentra en movimiento
relativo. En esta seccin trataremos el caso de un sistema de referencia con
movimiento relativo de rotacin respecto al sistema inercial fijo. En esta situacin se
tiene dos descripciones diferentes de un mismo objeto vectorial, uno desde el sistema
en movimiento y otro desde el sistema inercial. El problema que nos interesa es
determinar que relacin existe entre las variaciones temporales de la misma cantidad
vectorial en ambos sistemas. Suponemos que el sistema en rotacin gira con

velocidad angular y aceleracin angular Las variaciones en un tiempo dt de las

componentes de un vector genrico Q ser diferente segn sea el observador,
bsicamente debido al efecto de rotacin del sistema no inercial, podemos por tanto

escribir que: dQinercial dQcuerpo dQrot . Observemos ahora la situacin segn
se ilustra en la Figura 21.
Consideremos el sistema de referencia inercial y el mvil centrado en O.

Designamos como OXYZ al sistema fijo y como Oxyz al no inercial. Sea entonces
Q(t ) una magnitud vectorial dependiente del tiempo, esto es, un vector cuyo mdulo
y direccin cambian a travs del tiempo. Dado que si bien ambos observadores
analizan el mismo vector, la descripcin de ambos ser diferente, por lo que la
derivada del mismo respecto al tiempo que ambos observan ser diferente. Nuestro
problema est en encontrar que relacin existe entre ambas descripciones (desde el
sistema fijo y mvil) si se sabe como se mueve el sistema no inercial respecto al
sistema fijo en el espacio. La razn fundamental se encuentra en lo siguiente:
cuando se escribe una magnitud vectorial, la descripcin matemtica es una
descomposicin del vector en una terna de versores unitarios. Podramos utilizar en
el caso del sistema inercial los versores (I, J, K
) , en cuyo caso:

Q(t ) QX (t )I QY (t )J QZ (t )K (52)

donde (QX ,QY ,QZ ) son las proyecciones de Q sobre cada uno de los ejes
espaciales fijos. Si derivamos esta expresin respecto al tiempo, debemos
considerar que las derivadas de los versores unitarios (I, J, K
) es cero ya que los
mismos no cambian de posicin a travs del tiempo, en este caso ser:

dQ dQ
Q X I QY J QZ K (53)
dt dt
Inercial F
donde el subndice F indica derivada respecto a un observador en el sistema
inercial.

Figura 21
Sin embargo podramos utilizar en la descomposicin otro tipo de coordenadas, tales

como las cilndricas, esfricas, intrnsecas, etc, en cuyo caso los versores unitarios
correspondientes si bien no cambian de mdulo si cambian de posicin por lo que su
derivada ser diferente de cero. Sin especificar ningn tipo de sistema de
coordenadas, analizaremos una situacin general tal como se indica en la Figura 21.
En la misma se indica un sistema de referencia ortogonal mvil con una terna de
versores unitarios (i, j, k) , respecto a la cual podemos escribir:

Q(t ) Qx (t )i Qy (t )j Qz (t )k (54)
que es la descripcin del mismo vector realizada por un observador en el sistema no

inercial. Ahora bien, es evidente que si derivamos esta expresin respecto al tiempo
deberamos realizar dos consideraciones. En primer lugar, si la derivada la efecta el
observador en el sistema mvil, para l los versores (i, j, k) no varan en el tiempo
ya que este se mueve con los mismos. Por lo tanto su descripcin sera:

dQ dQ
Q x i Qy j Q z k (55)
dt dt
NoInercial M
En segundo lugar, podramos efectuar la derivacin de (41) desde el punto de

vista de un observador inercial en el sistema (X ,Y , Z ) . Para este, los versores
(i, j, k) van cambiando de direccin a medida que el sistema (x, y, z ) rota con

velocidad angular . Nos proponemos a partir de estos conceptos determinar la
relacin que existe entre las cantidades (53) y (55), ya que en mecnica, las leyes de
Newton son vlidas para sistemas espaciales fijos, pero como veremos a travs de
diversos ejemplos, muchas descripciones de los movimientos es ms sencillo de
realizar en sistemas de referencia mviles.
El planteo del problema es entonces el siguiente: suponemos que la descripcin

de la magnitud vectorial Q(t ) se expresa segn la relacin (54) en un sistema mvil, y
deseamos determinar la derivada temporal de esta cantidad segn un observador en
el sistema fijo, para el cual los versores poseen una derivada distinta de cero:

dQ d
(Q (t )i Qy (t )j Qz (t )k)
dt dt x
F (56)
dQx di dQy dj dQ dk
i Qx j Qy z k Qz
dt dt dt dt dt dt
Debemos determinar ahora la expresin para las derivadas de los versores unitarios.

Para ello supongamos que el vector Q i , con lo cual se trata de un vector de

mdulo constante con una nica componente que vale Qx 1 , Ahora bien, este
versor se encuentra rgidamente unido al sistema mvil y por lo tanto posee la

velocidad angular de este. Dado que (ver Figura 21) el mismo parte del origen, se
puede considerar como el vector de posicin de una partcula ubicada en el extremo
del mismo, que describir una trayectoria sobre una superficie esfrica de radio 1. La
velocidad de esa partcula imaginaria ser tangente a la trayectoria, y su velocidad es

la derivada temporal del vector de posicin, la que en este caso ser di . Como
dt
vimos en cinemtica de la partcula, dicha velocidad es el producto vectorial del
vector velocidad angular de rotacin y el vector de posicin, por lo tanto:
di
i (57)
dt
y expresiones similares para las derivadas de los otros versores:
dj dk
j , k, (58)
dt dt
reemplazando (57) y (58) en (56) y reordenando los trminos se tiene:

dQ dQx dQy dQz
i j k Qx i Qy j Qz k
dt dt dt dt
F (59)
dQ dQ dQ
= x i y j z k (Qx i Qy j Qz k)
dt dt dt
donde de acuerdo a (55) los tres primeros trminos de (59) representan la derivada

temporal del vector Q respecto al sistema mvil, y de (54) vemos que el trmino entre

parntesis resulta ser el vector Q expresado en componentes de dicho sistema, de
forma que la relacin buscada ser:

dQ dQ
Q (60)
dt dt
F M
La conclusin es que la razn de cambio de una cantidad vectorial con respecto a

un sistema inercial est descompuesta en dos partes: la primera representa la razn
de cambio del vector respecto a un observador en el sistema mvil, y la segunda
parte se induce por la rotacin del sistema de referencia.

Figura 22
El significado fsico de la ecuacin (60) se ilustra en un esquema bidimensional

en la Figura 22, donde se muestra un vector V en el instante t tal como se
observara desde un sistema inercial OXY y otro no inercial Oxy. Durante un dt, el
vector se mueve a la posicin V, y el observador en Oxy mide las dos
componentes (a) dV debido a un cambio en magnitud y (b) Vd debido a su
rotacin en una cantidad d relativa a Oxy. Para el observador en el sistema

mvil, la derivada (dV dt ) que el mide est compuesta de las componentes
xy
(dV dt ) y Vd dt V . La parte restante de la derivada temporal total

tiene la magnitud Vd dt , lo que expresada en forma de vector es V . De

modo que el diagrama muestra que VXY Vxy V .
10. Determinacin de velocidades y aceleraciones absolutas
La utilizacin de ejes de referencia giratorios facilita en gran manera la solucin de

problemas de cinemtica en los que se genere movimiento en un sistema en rotacin
o bien se observe desde tal sistema. El objetivo es aplicar la ecuacin (60) para
determinar la relacin entre las velocidades y aceleraciones absolutas medidas por
ambos observadores, uno en el sistema inercial y el otro en el sistema mvil.

Nuevamente sea la velocidad angular de rotacin del sistema mvil. En este
caso para generalizar an ms el problema supondremos que adems el origen de
este sistema se traslada en el espacio, Entonces, con OXYZ designamos al sistema
de referencia espacial fijo, y Bxyz al sistema mvil en rotacin relativa respecto al fijo,
y adems suponemos que el origen B se traslada siguiendo una determinada

trayectoria con velocidad y aceleracin vB , y aB , rB es su vector de posicin

(Figura 23). El sistema BXYZ es un sistema paralelo en todo instante al sistema
OXYZ, de modo tal que los sistemas similares a los descriptos en la Figura 21 son
BXYZ y Bxyz. Sea A una partcula cuyas magnitudes cinemticas deseamos
determinar en ambos sistemas (fijo y mvil), y determinar las relaciones existentes
entre ambos observadores. De la figura se observa que:
Figura 23

drAB dvAB
rA rB rAB , vA vB , aA aB (61)
dt dt
F F
Para determinar las derivadas totales indicadas, establecemos un segundo sistema

de coordenadas BXYZ paralelo al sistema inercial, con lo cual se est en

condiciones de aplicar la frmula (60) a rAB , obteniendo (Q rAB ) :

drAB drAB
rAB (62)
dt dt
F M
Teniendo en cuenta que el primer trmino del segundo miembro de (62) representa la
velocidad medida por un observador en el sistema mvil, se la identificar como la

drAB
velocidad relativa vBxyz vrel , de modo que reemplazando (62) en la
dt
M
segunda de las frmulas (61) se tiene:

vA vB vrel rAB (63)
donde:

vA es la velocidad absoluta del punto A respecto al sistema inercial OXYZ

vB es la velocidad absoluta del origen de coordenadas mviles

vrel es la velocidad relativa del punto A respecto a un observador en el sistema
mvil Bxyz

es la velocidad angular del sistema mvil

rAB es el vector de posicin de A respecto de B (posicin relativa)
Al analizar la ecuacin (63), vemos que la suma del primer y tercer trmino en el
segundo miembro representa el efecto del movimiento del sistema x-y-z observado
desde el sistema X-Y-Z. Para ilustrar el significado de cada trmino de la frmula
(63) analicemos el ejemplo de la Figura 24 donde se representa el movimiento del
punto A como si tuviera lugar a lo largo de una ranura curva practicada en una placa
que representa el sistema mvil Bxy. La velocidad de A medida respecto a la placa
sera tangente a la trayectoria fija en el plano x-y, y su mdulo ser s , donde s se
mide a lo largo de la trayectoria. Esta velocidad relativa puede mirarse tambin como

la velocidad vAP de A respecto a un punto P fijo a la placa y coincidente con A en el

instante considerado. El trmino r tiene mdulo r y una direccin normal a r
y representa la velocidad del punto P respecto a B, tal como se vera desde unos ejes
fijos BXY paralelos a OXY. Esto nos permite escribir las siguientes relaciones
comparativas de (63):

vA vB r vrel

vA vB vPB vAP

vP
(64)
vA vP vAP

vPB vAP

vA vB + vAB

Figura 24 Figura 25

en la segunda ecuacin vPB debe medirse respecto al sistema BXY de lo contrario

sera nulo. El trmino vAP es el mismo que vrel , vP es la velocidad absoluta de P y
representa el efecto del movimiento a la vez de traslacin y de rotacin del sistema
de coordenadas. La cuarta ecuacin es relacin de velocidades entre observadores
en el sistema OXY y BXY.
Para determinar la expresin de la aceleracin absoluta de un punto A respecto al
sistema inercial, derivamos la ecuacin (63) respecto a un observador en dicho
sistema, para lo cual en cada trmino del miembro de la derecha de (63) debe

derivarse segn la ecuacin (60) donde y Q debe reemplazarse segn el
vector considerado:

aA aB rAB rAB vrel (65)
F F F
calculemos ahora cada una de las derivadas indicadas en (65) utilizando (60):

d d d

dt F dt M dt M

drAB dr
AB rAB vrel rAB (66)
dt dt
F M
dvrel dv
rel vrel arel vrel
dt dt
F M

En las anteriores frmulas (66) hemos identificado como la
F M

aceleracin angular de rotacin del sistema no inercial, y vrel arel como la
M
aceleracin relativa de la partcula A respecto a un observador situado en el sistema
mvil B. Reemplazando las ecuaciones (66) en (65) se obtiene:

aA aB rAB rAB 2 vrel arel (67)
La ecuacin anterior es la expresin vectorial general de la aceleracin absoluta de

un punto A en funcin de su aceleracin relativa arel medida relativa a un sistema de

coordenadas mvil que gire con velocidad angular y aceleracin angular . Estas
frmulas se pueden utilizar para analizar el movimiento de mecanismos que
contienen partes que se deslizan una respecto a otras. Posibilitan, por ejemplo,
relacionar movimientos absolutos y relativos de pasadores y collares deslizantes.

La Figura 25 muestra nuevamente el mismo ejemplo de la Figura 24 donde se indican
en este caso las diferentes componentes de la aceleracin de la frmula (67). El
primer trmino de dicha frmula es la aceleracin absoluta del origen de coordenadas

mvil, mientras que los dos siguientes trminos rAB y rAB
corresponden respectivamente a las componentes t y n de la aceleracin de un

aPB de un punto P en su movimiento circular respecto a B y coincidente en ese
instante con A en ese instante. Los mdulos de ambos son r tangente al crculo y
2r normal al mismo (de P a B) para la segunda componente mencionada. La

aceleracin arel de A respecto al observador mvil se puede expresar en dicho
sistema utilizando cualquiera de los sistemas de coordenadas visto. Por regla
general suelen ser ms utilizadas las componentes tangencial y normal, que son las

representadas en la Figura 25. El trmino 2 vrel se denomina la aceleracin de
Coriolis (en honor al ing. militar francs G.G. Coriolis (1792-1843) quien fue el
primero en llamar la atencin sobre este trmino), y representa la diferencia entre la
aceleracin de A respecto a P medida en el sistema no giratorio y la medida en el

sistema giratorio. Su direccin es siempre normal a vrel Recapitulando, los
diferentes trminos de (67) se pueden identificar segn el siguiente cuadro.

aA es la aceleracin absdoluta del punto A

aB es la aceleracin absoluta del origen de coordenadas mvil Bxyz

vrel , a rel velocidad y aceleracin relativa de la partcula respecto al
observador en el sistema mvil B

, aceleracin y velocidad angular del sistema mvil respecto al fijo

rAB vector de posicin relativo de la partcula A

rAB efecto de la aceleracin absoluta debido al diro del marco Bxyz

rAB efecto de la velocidad angular debido al giro del marco Bxyz

a B rAB rAB efecto debido al movimiento del marco Bxyz
observado desde OXYZ

2 vrel efecto combinado de A en movimiento relativo a x-y-z y
rotacin del marco Bxyz

Ejemplo: El punto soporte B de un pndulo simple, de masa m y longitud l , tiene una
aceleracin a como se indica en la figura. Si el pndulo parte del reposo relativo con respecto al
sistema mvil con = 0, determinar la expresin de la tensin T de la cuerda en funcin de .
El origen de coordenadas mvil se toma en B, con el eje x a lo largo del hilo del pndulo. El

origen de coordenadas mvil tiene una aceleracin a hacia la izquierda. Todos los vectores,
como se indica en la figura se proyectan sobre el sistema de coordenadas mvil. La tensin
T buscada est dirigida a lo largo del eje x. Aplicamos la ecuacin de Newton, que es vlida
para un sistema inercial, por lo tanto como la descripcin se realiza desde un sistema mvil
debemos usar la ecuacin (60).

maA m(aB rAB rAB 2 vrel arel )
F

pero rAB li vrel arel 0 , k, k ,

F (T mgsen )i mg cos j
aB a cos i asen j,

r 2l (k k i) 2li

r lj
y reemplazando en la primer expresin se obtiene:
(T mgsen)i mg cos j m(a cos i asen j lj 2li)

igualando componente a componente se tienen el siguiente par de ecuaciones:

mg cos masen m l, l g cos asen
d d d d
l l l l , l d (g cos asen )d
dt d dt d

2
(g cos asen)d l 2 , 2 gsen a cos a l
2
0
T mgsen ma cos m 2l
y finalmente:
a
T 3mgsen 3ma cos 2ma mg 3sen (3 cos 2)
g

Ejemplo: El brazo OB y la varilla de longitud l unida rgidamente a l, giran con velocidad
angular constante alrededor del eje vertical que pasa por el cojinete fijo en O. Se suelta,
partiendo del reposo (respecto a la varilla) en la posicin x 0 un pequeo cursar de masa m,
que desliza on rozamiento despreciable a lo largo de la varilla. Determinar la distancia x en
funcin del tiempo t transcurrido desde que se suelta el cursor. Determinar, tambin. !a
expresin de la componente horizontal N de la fuerza ejercida por la varilla sobre el cursor en
de x.
El sistema no inercial est indicado en la figura con su origen en el punto B. El sistema inercial
tiene su origen en O.

maA m(aB rAB rAB 2 vrel arel )
F

, k, 0, vrel xi
arel xi , r xi, r x 2i

aB OO ' bj 2b(k k j) 2bj,

2 vrel 2xj

Nj m(b 2 j 2xi 2xj
xi
)
x 2x 0 c.i. x (0) x 0, x(0) 0
N m(b 2 2x )
La solucin de la ecuacin diferencial con las c.i. dadas es:
x (t ) Asenh(t ) B cosh(t )
x(t ) A cosh(t ) B senh(t ) al usar las c.i.
x (t ) x 0 cosh(t ), x(t ) x 0senh(t )
x2
senh(t ) cosh2(t ) 1 1
x 02

De donde finalmente obtenemos N m 2 b 2 x 2 x 02


CAPTULO 3
INTRODUCCIN A LA CINEMTICA
DE LOS CUERPOS RGIDOS
6. Introduccin
Hasta ahora hemos considerado situaciones en que el movimiento del centro de

masa de un cuerpo se poda determinar con la segunda ley de Newton. Sin
embargo, suele ser necesario determinar el movimiento rotacional de un cuerpo,
aun cuando el nico objetivo sea determinar el movimiento de su centro de masa.
Adems, el movimiento rotacional en s puede ser de inters o incluso ser
fundamental en el caso que se considere, como ocurre en los movimientos de
engranes, generadores, turbinas y girscopos. Esto nos lleva a definir la nocin
de cuerpo rgido de extrema utilidad en Mecnica Terica y Aplicada:
Definicin: Un cuerpo rgido es un sistema de puntos materiales sometidos a

ligaduras holnomas consistentes en que las distancias entre todos los pares de
puntos se mantienen constantes durante todo el movimiento.
La Mecnica Terica considera los cuerpos indeformables, ya se encuentren en estado

de movimiento o de reposo. Esta propiedad no es, en el fondo, ms que una abstraccin,
ya que no corresponde en la realidad a material alguno. Sin embargo, es de gran utilidad
por la comodidad y simplificacin que introduce. Las conclusiones que se obtienen en gran
nmero de casos son buenas aproximaciones de lo que realmente ocurre. Avanzando en el
estudio de la Mecnica Aplicada se observa experimentalmente que las fuerzas que actan
sobre determinado cuerpo, que poseer unas caractersticas fsicas y geomtricas propias,
no pueden ser arbitrariamente grandes, pues el cuerpo se deforma y rompe. Esta idea
sugiere revisar el concepto de slido para adentrarnos en los conceptos del slido elstico,
que no forma parte de nuestro curso.
En este captulo vamos a tratar con la Cinemtica de los cuerpos rgidos, es decir, la
naturaleza y caractersticas de su movimiento. La descripcin del movimiento de los
cuerpos rgidos es til por dos importantes razones. Primero, frecuentemente es necesario
generar, transmitir o gobernar ciertos movimientos empleando levas, engranajes y
transmisiones de diversos tipos. En estos casos la descripcin del movimiento es
necesaria para determinar la geometra del diseo del mecanismo y lo que es ms, a
consecuencia del movimiento generado suelen aparecer fuerzas que deben tenerse en
cuenta en el proyecto. Segundo, a menudo es necesario determinar el movimiento de un

cuerpo rgido que resulta de aplicar fuerzas a este. La validez de la hiptesis de cuerpo
rgido est sustentada para todas aquellas situaciones reales donde el movimiento
asociado a los cambios de forma son pequeos frente a los movimientos globales del
cuerpo. El objetivo entonces de los siguientes temas del captulo ser desarrollar las
relaciones entre velocidades, aceleraciones, velocidad angular y aceleracin angular
cuando un cuerpo rgido se mueve dentro de un marco de referencia.
7. Condicin de Rigidez
El grfico de la izquierda muestra

conceptualmente la definicin dada de
cuerpo rgido, lo que analticamente
podemos expresar de la siguiente forma:

rij ri rj , rij cte (1)
La ec. (1) se denomina la Condicin de
Rigidez.
Figura 1.

Consecuencia: Condicin de rigidez para las velocidades. Si vi y v j son las velocidades
de las partculas i y j, entonces:
2 dr dr
dr dr
rij2 rij rij cte ij
0 2rij ij
0 rij i j 0
dt dt dt dt

rij (vi v j ) 0 rij vi rij v j
expresin que indica que la proyeccin de las velocidades sobre la recta que une los
puntos i con j son iguales. Este hecho es fsicamente evidente pues de lo contrario las
partculas se alejaran, lo que contradice la condicin de rigidez.
8. Coordenadas Independientes de un Cuerpo rgido
Antes de estudiar el movimiento de un cuerpo rgido debemos establecer cuntas

coordenadas independientes se necesitan para especificar su configuracin. Un cuerpo
rgido (c.r.) con N partculas puede tener como mximo 3N grados de libertad (gdl). Para
fijar un punto del c.r. no es necesario especificar sus distancias a todos los dems puntos
del cuerpo; slo se necesita especificar las distancias a otros 3 puntos cualesquiera que no
estn alineados. As pues, una vez determinadas las posiciones de tres partculas, las
ligaduras fijan las restantes. Por tanto, el nmero de gdl no puede ser mayor que 9. Ahora
bien, los tres puntos de referencia no son independientes; tienen impuestas de hecho 3
ecuaciones de ligadura rgida (ver Figura 1):

r12 c12, r23 c23, r13 c13 que reduce a 6 el nmero de gdl. Entonces, un c.r.
en el espacio necesita 6 coordenadas generalizadas independientes para especificar su
configuracin, sin importar cuntas partculas pueda contener, incluso en el lmite del
continuo. Desde luego, adems de la ligadura de rigidez el cuerpo puede estar sometido a
otras ligaduras. Por ejemplo, puede estar obligado a moverse sobre una superficie, o tener
un punto fijo. En tal caso, las ligaduras adicionales reducirn an ms el nmero de gdl y
por tanto el nmero de coordenadas independientes.
El problema que debemos responder ahora es cmo se asignarn dichas
coordenadas?. Notemos que la configuracin de un cuerpo rgido queda especificada
situando un sistema de ejes coordenados cartesianos fijo en el cuerpo rgido respecto a los
ejes coordenados del espacio exterior al c.r. Est claro que para especificar las
coordenadas del origen de este sistema de ejes del
cuerpo son necesarias 3 coordenadas, las 3
restantes debern especificar la orientacin de los
ejes con acento respecto al sistema de ejes
paralelos a los ejes exteriores, y de igual origen que
el de ejes con acento. Hay varias maneras de
especificar la orientacin, el mtodo ms til
consiste en dar los cosenos directores de los ejes
con acento respecto a los ejes sin acento.
Figura 2.
Para explorar un poco ms estas ideas consideremos dos conjuntos de vectores

unitarios: ni , ni , y sea V un vector como se indica en la Figura 3.
Figura 3.
Expresaremos el vector V en ambos sistemas de coordenadas:

V (V ni )ni (V ni )ni (2)
i i

definimos la matriz [S] de elementos Sij : ni (ni nj )nj Sij nj
j j
en trminos del otro
donde Sij ni n j
(3) , en forma similar podemos desarrollar a n i

conjunto de versores unitarios: ni (ni n j )n j S jin j (4) , donde
j j

S ji ni n j =n j ni (4a) . Se observa fcilmente que Sij S ji lo que dice que la
matriz [S] es simtrica. Reemplazando (3) y (4) en (2) se tiene:

V (V ni )ni Vini Vi S jin j ViS ji ni Vj n j
i i i j

j i j
donde V VS (5) , y de la misma forma

j i ji
i

V (V ni )ni Vini Vi Sij nj ViSij nj Vj nj
i i i j

j i j
donde V j
V S (5a) y reemplazando (5) en (5a):
i ij
i
Vj ViS ij VkS ikS ij VkS kiS ij Vk S kiS ij
i i k i k k i
SkiSij kj S S T
I S S T 1
(6)
i
Resta ver cuales son los elementos de la matriz de transformacin S. Para ello
(i = 2,3) rotan
consideramos la transformacin indicada en la Figura 4, donde los n i

alrededor de n1 . Por inspeccin se obtiene:

n1 n1, n2 cn2 sn 3,

n3 sn2 cn 3
s sen(), c cos()
donde es el ngulo de giro de los ejes.
Figura 4.
y utilizando (3) se obtiene:

1 0 0

S [Sij ] 0 c s (7)

0 s c
Observando la Figura 4 se obtienen las matrices de rotacin alrededor de cada uno de
los otros dos ejes coordenados. Si denominamos y a los ngulos de giro alrededor

de n2 y n3 respectivamente, utilizando el mismo esquema anterior se obtienen las
matrices de transformacin respectivos:
c 0 s c s 0

S [Sij ] 0 1 0 (8a) , y S [Sij ] s c 0 (8b)

s 0 c 0 0 1
Por otro lado, consideremos de que manera se transforman las coordenadas de un

vector r cuando el sistema de referencia sufre dos rotaciones sucesivas, las que pueden
estar definidas por la ec. (7) u (8a-8b). Si B representa a dicha matriz en la primer

transformacin, entonces r ' B r , y si A es la matriz de cambio en la segunda

transformacin, r '' A r ' r '' C r , donde C A B (9) .
Angulos de Euler. Es posible llevar a cabo la rotacin de un sistema de coordenadas

de diferentes maneras, uno de dichos esquemas est representado por los ngulos de
Euler, que implican tambin tres rotaciones sucesivas realizadas en un orden concreto. El
orden que vamos a emplear se inicia haciendo girar el sistema de ejes inicial xyz un ngulo
alrededor del eje z en sentido antihorario y denominando a los ejes resultantes. En
la segunda etapa, se hacen girar los ejes intermedios alrededor de en sentido
antihorario un ngulo para dar lugar a otro sistema intermedio ' ' ' . El eje ' es la
interseccin de los planos xy y ' ' , y se denomina lnea de nodos. Por ltimo, los ejes
' ' 'se hacen girar en sentido antihorario un ngulo alrededor del eje ' para
obtener el sistema xyz buscado. En la siguiente Figura 5 se pueden ver las etapas
mencionadas. As pues, los ngulos de Euler , , especifican totalmente la orientacin
del sistema xyz respecto a xyz, y pueden por tanto ser las tres coordenadas
generalizadas necesarias. La matriz de transformacin S SSS se puede obtener
considerando las matrices anteriores de rotacin alrededor de cada eje coordenado dado

por las expresiones (7) (8a) (8b). Si r es un vector de coordenadas (x,y,z) en el

sistema xyz, sus coordenadas en el sistema xyz estarn dados por r ' S r . La
matriz S se obtiene de la siguiente forma:
c 1 0 0 c 0
s 0 s

S s c 0 , S 0 c
s , S s c 0
(10)

0 0 1 0 s c 0 0 1
c c c s s cs ccs s s

S sc csc s s ccc cs (11)

ss sc c
en donde c cos(), s sen() etc.

Figura 5
9. Rotaciones
De los seis gdl de un c.r. tres corresponden a una traslacin del centro de masa (c.d.m.)
del cuerpo, desde la posicin inicial R0 a una final R1. Este movimiento esencialmente esta
regido por las leyes de la dinmica del punto, mientras que los otros tres gdl se refieren al
movimiento relativo alrededor del cdm. Intuitivamente este movimiento tiene que ser una
rotacin alrededor de un punto del cuerpo, pues este es el nico movimiento que no altera
las distancias entre dos puntos del mismo. Las rotaciones juegan por lo tanto un papel
fundamental en la dinmica del c.r.
Teorema de Euler. El movimiento ms general de un cuerpo rgido con un punto A fijo es
una rotacin instantnea alrededor de dicho punto.
Demostracin: En primer lugar debemos recordar que la proyeccin de las velocidades

de dos puntos de un c.r. a lo largo de la lnea que une a ambos es la misma, esto es:

proyijv j proyijvi , y por otro lado utilizando este hecho, la velocidad de un punto tal
como el i de la Figura 1 se puede determinar si se conocen las velocidades de tres puntos
no alineados tales como el 1, 2 y 3, ya que al proyectar cada una de esas velocidades
sobre la recta que une a cada uno de ellos con i se tiene:

proy1iv1 proy1ivi , proy2iv2 proy2ivi , proy3iv3 proy3ivi , (12)

donde el segundo miembro de estas tres igualdades representan la descomposicin de
vi en tres direcciones independientes.

Consideremos ahora el punto A del c.r. que tiene velocidad cero por hiptesis.
Sea B un punto del c.r. tal que

vB 0 proyABvB 0 vB AB
Sea el plano que contiene a AB y tal que sea
perpendicular a v B . Sea C un punto del c.r. tal
que:

vC 0 proyAC vC 0 vC AC
Sea ' el plano que contiene a AC y tal que
sea perpendicular a v . Sea ' . Elijamos D
C
de modo tal que pertenezca al c.r. Entonces

proyADvD 0
Figura 6
proyBDvD 0, proyCDvD 0
Lo que implica que la velocidad del punto D es cero de acuerdo a (12). Dado que

vA vD 0 , y siendo D un punto arbitrario en la lnea de interseccin de los planos, se
concluye que todos los puntos a lo largo de dicho eje tienen velocidad nula y por la
construccin realizada todos giran alrededor de ese eje instantneo.
Rotaciones Infinitesimales. Daremos a continuacin un argumento analtico para

demostrar que en las rotaciones infinitesimales es un vector. Para ello consideremos
rotaciones infinitesimales que se efectan sucesivamente alrededor de cada uno de los ejes
coordenados de magnitudes d x , d y , d z . Oxyz es la posicin original, Oxyz es la posicin
de los ejes luego del giro dx , Oxyz la posicin de los mismos luego de un giro en dy , y
por ltimo Oxyz la posicin final luego del tercer giro.

Sea r fijo en el sistema mvil, por lo que la variacin de sus coordenadas se debe
al giro del sistema mvil. De esta manera el vector sufre las siguientes

transformaciones: r rx ry rz r ' luego de las tres rotaciones
sucesivas. Utilizando las matrices de transformacin (7), y teniendo en cuenta que
sen(d x ) d x , sen(d y ) d y , sen(d z ) d z
se tiene:
cos(d x ) 1, cos(d y ) 1, cos(d z ) 1

1 0 0 1 0 d y

rx 0 1 d x r , ry 0
1 0 rx ,

0 d x 1 d y 0 1
1 d 0
z

rz r ' d z 1 0 ry

0 0 1
lo que implica luego de multiplicar las matrices que:
1 d xd y d z d y d xd y 1 d z d y

r ' d z 1 d zd y d x r d z 1 d x r

d y d x 1
d y d x 1
donde en el segundo miembro se han despreciado infinitsimos de segundo

orden. Dado que r ' r dr , y que la matriz de transformacin se puede
descomponer como la suma de la matriz identidad y la matriz de transformacin
de las rotaciones infinitesimales compuestas, la que toma la forma indicada en la
siguiente ecuacin:
1 0 0 0 d z d y

0 1 0 d

z
0 d x , de donde se obtiene que:
0 0 1 d 0
y d x
0
d z d y x yd z zd y

dr d z 0 d x y zd x xd z dr d r

d y d x 0 z xd y yd x

dr d
lo cual implica al dividir por dt ambos miembros que r , en donde se
dt dt
d
ha definido: , de donde nuevamente vemos que a un giro infinitesimal se
dt
le puede asociar un vector cuyas componentes son los giros infinitesimales
alrededor de cada eje, y dividiendo dichas componentes por dt se obtienen las
componentes del vector velocidad angular. Claramente, las frmulas anteriores

indican que es un vector y que para el caso de un cuerpo rgido con un punto

fijo la velocidad de cualquier punto del mismo estar dada por: v = w r
(13).

En la Figura 7 se han representado las rotaciones infinitesimales d1 y d2 de un c.r. en
torno a un punto fijo A. En primer lugar se lleva el punto P hasta Q1 y luego hasta S,

efectuando las rotaciones d1 y d2 . Si se aplicara primero la rotacin d2 pasara P a Q2
y luego a S. Aunque estos movimientos tienen lugar sobre una superficie esfrica de radio
R, en el caso de las rotaciones infinitesimales la curvatura de la superficie tiene un efecto
despreciable, los lados de la figura de desplazamiento son en esencia paralelos y S = S,
as pues el desplazamiento total del punto P vendr dado por

dr dr1 dr2 dr2 dr1 d1 r d2 r d2 r d1 r

(d1 d2 ) r (d1 d2 ) r d r , d d1 d2

en donde d es una nica rotacin en torno al eje que se indica y no depende del orden
en que se realizan las rotaciones, el cual es precisamente el enunciado de la aditividad de
las rotaciones.
Figura 7.
Eje Instantneo de Rotacin. Interpretacin grfica. Para ayudar a fijar el concepto de eje
instantneo de rotacin, citaremos un ejemplo concreto. La Figura 8 representa un rotor
cilndrico macizo de plstico transparente que contiene varias partculas negras en su interior.
El rotor gira a la velocidad constante 1 alrededor del eje de su rbol y ste, a su vez,
gira a la velocidad angular 2 alrededor del eje vertical fijo, teniendo las rotaciones los
sentidos que se indican. Si se fotografiara el rotor en cierto instante de su movimiento, la
imagen resultante presentara una recta de puntos negros muy ntidos, lo que indicara
que su velocidad era nula en ese instante. Esa recta de puntos sin velocidad establece la
posicin instantnea del eje de rotacin O-n. Todo punto de esta recta, como A, tendr
dos componentes de velocidad: v1 producida por 1 y v2 producida por 2 , que sern
de mdulos iguales y sentidos opuestos. Los dems puntos, tales como P, aparecern
borrosos y sus movimientos se manifestarn en forma de trazos borrosos que describen
pequeos arcos circulares situados en planos normales al eje O-n. As pues, todas las
partculas del cuerpo, excepto las situadas en la recta O-n, se hallan girando
instantneamente siguiendo arcos de circunferencia alrededor del eje instantneo de

rotacin. Si se tomara una sucesin de fotografas, se vera que el eje de rotacin
vendra definido por una nueva serie de puntos ntidos y que dicho eje variara de
posicin tanto en el espacio como con relacin al cuerpo. En el caso de una rotacin
genrica de un cuerpo rgido alrededor de un punto fijo, pues, se ve que el eje de
rotacin no es, en general, una recta fija en el cuerpo.
Figura 8
Cono del cuerpo y cono del espacio. En el cilindro de plstico de la Figura 8, el eje
instantneo de rotacin O-A-n engendra en torno al eje del cilindro un cono circular recto
llamado cono del cuerpo. Mientras ambas rotaciones prosiguen y el cilindro gira
alrededor del eje vertical, el eje instantneo de rotacin genera tambin en torno al eje
vertical un cono circular recto llamado cono del espacio. En la Figura 9 se representan
los conos correspondientes a este ejemplo particular y en ella puede verse que el cono
del cuerpo rueda sobre el cono del espacio y que la velocidad angular del cuerpo
yace en la recta tangente de ambos conos.
Figura 9 Figura 0
En un caso ms general en el que las rotaciones no fueran constantes, los conos del
cuerpo y del espacio ya no seran conos circulares rectos, pero el cono del cuerpo
seguira rodando sobre el cono del espacio.
Aceleracin angular. La aceleracin angular de un cuerpo rgido en movimiento

tridimensional es la derivada respecto al tiempo de su velocidad angular

Contrastando con el caso de rotacin en un plano, en que el escalar mide
slo la variacin del mdulo de la velocidad angular, en el movimiento tridimensional el
vector a refleja el cambio de direccin de adems de la variacin de su mdulo. As,

en la Figura 10, donde la punta del vector velocidad angular sigue la curva del
espacio p y vara a la vez de mdulo y direccin, la aceleracin angular es un vector
tangente a dicha curva en la direccin de variacin de .
Figura 11
Cuando el mdulo de permanece constante, la aceleracin angular a se hace normal a

. En este caso, si representa la velocidad a la que gira el vector sobre s mismo
(precesin) cuando ste forma el cono del espacio, la aceleracin angular puede

escribirse (14)

Esta relacin se ve fcilmente en la Figura 11, en la cual los vectores , , , que
aparecen en la figura inferior, guardan entre s la misma relacin que los vectores

v , r , de la figura superior al relacionar la velocidad de un punto A de un cuerpo rgido
con su vector de posicin respecto a O y la velocidad angular del cuerpo.
10. Clasificacin de los Movimientos

Para simplificar el estudio cinemtico de los movimientos de los c.r., estos se
agrupan en un subconjunto de cinco diferentes tipos de movimientos, los que de
todos modos sern casos particulares de las frmulas generales desarrolladas en
los apartados 4. y 6. A continuacin haremos una breve descripcin de cada uno
de ellos.
El tipo ms sencillo de movimiento corresponde al de traslacin pura, el cual
ocurre si cada recta entre cualquiera de dos puntos en el cuerpo mantiene la
misma direccin durante el movimiento, tal como se indica en la Figura 12. En la
misma se observa que la trayectoria del punto A al A es la misma que la del punto
B al B. Las mismas pueden ser de traslacin rectilnea o curvilnea. En esta
situacin el cuerpo se comporta como una partcula, ya que su direccin no
cambia durante el movimiento y por tanto se requieren solo tres coordenadas de
un punto cualquiera para localizar el cuerpo en el espacio.

Figura 12
Figura 13 Figura 14a
Figura 14b Figura 14c
El segundo movimiento que analizaremos ser el de rotacin pura alrededor

de un eje fijo en el espacio, el cual puede pasar por el cuerpo o bien estar fuera
de l. Los puntos del c.r. se mueven en planos paralelos a lo largo de trayectorias
que forman crculos centrados en el eje de rotacin durante este movimiento. La
Figura 13 muestra formas caractersticas del mismo. El cuerpo se puede localizar
en el espacio al especificar la ubicacin de un punto en el mismo a lo largo de su
trayectoria de movimiento circular, por lo que las rotaciones alrededor de un eje
fijo conforman un sistema mecnico de un gdl.
Movimiento con respecto a un punto fijo (Movimiento Polar). Si el movimiento del

cuerpo rgido es tal que un punto en el cuerpo o el cuerpo extendido permanece fijo en el
espacio, se dice que el cuerpo se mueve con respecto a este punto fijo. Como ese punto
en el cuerpo permanece fijo en el espacio y no tiene traslacin, slo se necesita
especificar la direccin en tres dimensiones del cuerpo y se dice que el cuerpo tiene tres
grados de libertad. El trompo que gira, que se muestra en la Figura 14a, tiene su punta, o

base, fija en el espacio mientras se mueve y es un ejemplo de este tipo de movimiento.
Obsrvese que los puntos en el cuerpo permanecen a una distancia constante del punto
fijo y se mueven sobre las superficies de las esferas con radios iguales a estas distancias
constantes. Un vector de posicin relativa desde este punto fijo hasta otro punto en el
cuerpo cambiara de direccin durante el movimiento, como se puede observar para el
vector de la base al punto A en la Figura 14a.
Movimiento general de un cuerpo rgido. El movimiento ms general que puede

ejecutar un cuerpo rgido no corresponde a ninguna de las descripciones anteriores. Para
esta clase de movimiento, el cuerpo puede trasladarse libremente en cualquier direccin
y adoptar cualquier direccin. En la Figura 14b se muestra un ejemplo de ese
movimiento. Obsrvese que cualquier vector de posicin relativa entre dos puntos
cualesquiera del cuerpo permanecera con magnitud constante y slo puede cambiar de
direccin. El vector que se muestra atrs de las alas del aeroplano en la Figura 14b
parece ms corto en la segunda posicin, pero esta apariencia slo se debe a la
direccin de la nave. Al ir de la primera posicin a la segunda, el avin se traslada en
tres direcciones y cabecea (se inclina hacia abajo), gira (rotacin alrededor del eje largo
del avin) y hace una guiada (rotacin alrededor de un eje perpendicular al plano
horizontal del avin). Se dice que el cuerpo rgido tiene seis grados de libertad.
Movimiento Plano General. Si el movimiento del cuerpo es tal que los recorridos del
movimiento, o las trayectorias, de cada punto del c.r. estn en planos paralelos, el
movimiento se denomina plano general. Este movimiento tiene slo tres gdl, ya que la
posicin y la direccin del cuerpo se pueden describir por su traslacin en estos planos
paralelos y su rotacin con respecto a un eje que es perpendicular a estos planos. Estos
se denominan planos de movimiento (ej. Figura 14d), el cuerpo se modelar en dos
dimensiones y con un nico plano de movimiento.
Figura 14d
La decisin con respecto a si el cuerpo se tratar como una partcula o como un

cuerpo rgido depende de la informacin deseada. Por ejemplo, imagine el tiro corto
"chip" de un golfista profesional, como se muestra en la Figura 14c. La trayectoria de la
pelota se puede determinar modelndola como una partcula, pero si se desea
comprender el efecto del "giro hacia atrs", la pelota se debe tratar como un cuerpo
rgido. El efecto de giro hacia atrs es muy importante ya que la velocidad del aire que
pasa por arriba aumenta y la que pasa por abajo disminuye. Del principio de Bernoulli
(mecnica de fluidos), cuando la velocidad aumenta la presin disminuye. La diferencia
de presiones da como resultado una fuerza de sustentacin sobre la pelota, aumentando
su altura y la distancia. La aerodinmica de la pelota de golf se ha estudiado
ampliamente desde la emplumada, que era una bolsa de cuero rellena con plumas de
ganso, hasta la pelota moderna de golf. En 1930, se acept la pelota actual de golf con
una costura de caucho enrollada alrededor de un ncleo de caucho y recubierta con
barniz y hoyuelos. La superficie con hoyuelos disminuye la resistencia aerodinmica

sobre la pelota cambiando el flujo laminar sobre la esfera a flujo turbulento. En la
siguiente seccin 6. se analizar en profundidad el concepto de velocidad y aceleracin
angular as como algunas de sus propiedades ms relevantes. En la seccin 7 se
estudia el caso ms general de movimiento libre en el espacio y se demuestra el teorema
principal relativo a este tipo de movimiento: el teorema de Chasles. Se dan las frmulas
cinemticas generales que relacionan velocidades y aceleraciones lineales y angulares
en sistemas de referencia en traslacin y rotacin relativa entre s, para luego pasar a
estudiar cada uno de los movimientos anteriormente indicados por separado. Se deja,
por su especial importancia en el diseo de mecanismos, el estudio de los movimientos
planos para la ltima parte del desarrollo.
11. Propiedades de la Velocidad Angular

En el captulo 2 habamos demostrado la relacin existente entre las derivadas de
una cantidad vectorial desde dos marcos de referencia con movimiento relativo de

rotacin entre s. Bsicamente el problema planteado fue el siguiente: si Q es una
cantidad vectorial arbitraria variable en el tiempo, la velocidad de cambio del mismo
depender del movimiento del sistema de referencia utilizado. Usualmente
describimos los movimientos en los problemas tpicos de mecnica desde el punto de
vista de dos observadores, uno inercial, que se encuentra en un sistema de
referencia en reposo, donde valen las leyes de Newton, y otro sistema que se
encuentra en movimiento relativo, con lo que se tiene dos descripciones diferentes de
un mismo objeto vectorial, uno desde el sistema en movimiento y otro desde el
sistema inercial. El problema que nos interesa es determinar que relacin existe
entre las variaciones temporales de la misma cantidad vectorial en ambos sistemas.

Suponemos que el sistema en rotacin gira con velocidad angular y aceleracin

angular Las variaciones en un tiempo dt de las componentes de un vector

genrico Q ser diferente segn sea el observador, bsicamente debido al efecto de
rotacin del sistema no inercial, podemos por tanto escribir que:

dQinercial dQcuerpo dQrot . Observemos ahora la situacin segn se ilustra en la
Figura 15. Consideremos el sistema de referencia inercial y el mvil centrado en O.
Designamos como OXYZ al sistema fijo y como Oxyz al no inercial. Dado que si bien
ambos observadores observan el mismo vector, la descripcin de ambos ser
diferente, por lo que la descripcin de la derivada de este vector respecto al tiempo
que ambos observan ser diferente. Descomponemos nuestra cantidad vectorial en
el sistema inercial con los versores (I, J, K
):

Q(t ) QX (t )I QY (t )J QZ (t )K

donde (QX ,QY ,QZ ) son las proyecciones de Q sobre cada uno de los ejes
espaciales fijos. Si derivamos esta expresin respecto al tiempo, debemos
considerar que las derivadas de los versores unitarios (I, J, K
) es cero, ya que los
mismos no cambian de posicin a travs del tiempo, en este caso ser:

dQ dQ
Q X I QY J QZ K
dt dt
Inercial F
Figura 15
Utilizando un sistema de referencia ortogonal mvil con una terna de versores

unitarios (i, j, k) , respecto a la cual podemos escribir:

Q(t ) Qx (t )i Qy (t )j Qz (t )k
que es la descripcin del mismo vector realizada por un observador en el sistema no
inercial. Ahora bien, es evidente que si derivamos esta expresin respecto al tiempo
deberamos realizar dos consideraciones. En primer lugar, si la derivada la efecta el
observador en el sistema mvil, para l los versores (i, j, k) no varan en el tiempo
ya que este se mueve con los mismos. Por lo tanto su descripcin sera:

dQ dQ
Q x i Qy j Q z k
dt dt
NoInercial M

En segundo lugar, podramos efectuar la derivacin de Q(t ) desde el punto de vista de un
observador inercial en el sistema (X,Y , Z ) . (i, j, k) van

Para este, los versores

cambiando de direccin a medida que el sistema (x, y, z ) rota con velocidad angular .
Teniendo en cuenta las relaciones:
di dj dk
i , j , k, se llega finalmente a la expresin:
dt dt dt

dQ dQ
Q (15)
dt dt
F M

Para el caso presente asumamos que , la velocidad angular del cuerpo rgido,
en cuyo caso la ec. (15) (de vital importancia en este captulo) nos permitir calcular
fcilmente la derivada de un vector en un marco si est ste expresado en trminos de
vectores base fijos en otro marco; el nico precio que tenemos que pagar es aadir el

producto vectorial Q . As, la primera propiedad de es que nos permite
relacionar (por medio de la ec. 16) las derivadas de cualquier vector en dos marcos
diferentes.

dQ dQ
Q (16)
dt dt
F M
Unicidad. Queda por contestar la pregunta de si hay ms de un vector velocidad

angular que satisfaga la ec. (16). La demostracin se realiza postulando dos vectores

1 y 2 satisfacen ambos la ec. (16) y luego mostramos que son necesariamente
iguales. Tenemos as que:

QInercial QNoInercial 1 Q,
restando m.a.m. se tiene:
QInercial QNoInercial 2 Q,

(2 1) Q 0 , lo que implica al ser el vector Q arbitrario que la expresin
entre parntesis debe ser cero y por tanto ambas cantidades son iguales. Esto
demuestra la unicidad del vector velocidad angular de un c.r.
Teorema de Adicin. La ec. (16) resulta de utilidad para establecer el teorema de

adicin de velocidades angulares, una de las ecuaciones ms importantes de la
cinemtica del c.r. Consideremos un cuerpo B que se mueve en un sistema de
referencia R , el cual a su vez se mueve respecto a otro sistema de referencia R.

Usando (16), la velocidad de un vector V (fijo en B), en el sistema R ser:

dV dV
RR V , (17) y teniendo en cuenta queV est fijo en
dt dt
R R
B, las derivadas respecto a cada uno de los dos sistemas ser:

dV B dV
R V , y RB V , que reemplazaremos en (17):
dt dt
R R
B R B
R Q R Q R Q (RB RR RB )Q 0 de donde

RB RR RB 0 RB RR RB (18). Esta ecuacin es una expresin del
teorema de adicin para velocidades angulares.
Figura 16
Si llamamos a R
R R0, R y tenemos en cuenta que el cuerpo B puede ser
1
considerado en si mismo un marco de referencia, al cual identificaremos B R2 ,
podemos reescribir a (18) como:
R R R
R2 R1 R2 (19)
0 0 1
La ecuacin (19) se puede generalizar para incluir un mayor nmero de sistemas de
referencia. Supongamos que el sistema de referencia Rn se mueve en un sistema R0 y
supongamos que hay (n-1) sistemas intermedios tal como se observa de la Figura 17.
Utilizando repetidamente a la frmula (19) se tiene que:
R R R R
Rn R1 R2 ... Rn (20)
0 0 1 n 1
Figura 17
Las siguientes Figuras 18 muestra algunas situaciones prcticas donde un c.r. rota
simultneamente alrededor de ms de un eje de giro. El primer caso representa un
aparato para simular condiciones espaciales. Se observa que se permiten giros
alrededor de ejes ortogonales. El segundo caso es un esquema de movimiento de una
antena que, tal como se observa, tiene permitido los giros en tres ejes, uno azimutal
alrededor del eje y, uno de elevacin segn el eje z1, y el tercero de rotacin de
polarizacin respecto al eje x2. El tercer ejemplo representa un mtodo usual para
estabilizar antenas marinas por medio de masas pendulares junto con un efecto
giroscpico de volantes giratorios. El barco puede cabecear alrededor del eje x,
balancear alrededor del eje y, y derrapar segn z. El marco I justamente arriba de

una junta universal debe formar una plataforma estable sobre la que la antena pueda
fcilmente posicionarse en azimut (ngulo A) y en elevacin (ngulo E). El ltimo
ejemplo presentado en la Figura 18 es la clsica junta universal, mecanismo que sirve
para transmitir potencia entre dos ejes no colineales montados en cojinetes fijos Los
rboles cuyas lneas ejes se cortan en el punto A, estn rgidamente unidos a sendas
horquillas; el elemento de unin entre ellas es una cruceta, donde como se observa, una
barra de la misma gira en cojinetes fijos de una horquilla mientras que la otra lo hace en
la segunda horquilla.
Figura 18.
12. Movimiento General de un Cuerpo Rgido
La aplicacin de los principios de movimiento relativo es el mejor procedimiento para

estudiar la cinemtica del cuerpo rgido en movimiento tridimensional. Emplearemos
sistemas de referencia en traslacin y de rotacin para analizarlos.

Teorema de Chasles: Si O es un punto cualquiera de un c.r. libre, las
velocidades de sus puntos son las mismas que si estuvieran compuestas de una

traslacin instantnea vO ms una rotacin instantnea alrededor de un eje que

pasa por O, y es la misma independiente del punto seleccionado.
D) Sean Q y P dos puntos del sistema, y colocando xOyz // XOYZ, entonces

vP vO OP, si Q es otro punto arbitrario del c.r. se tendr de igual

forma que vQ vO OQ, y restando m.a.m. es vP vQ QP, lo

que implica que vP se puede descomponer en una traslacin vQ y una rotacin de

la misma velocidad angular alrededor de un eje que pasa por Q.
Caso Ejes de Referencia en Traslacin. En la Figura 19 se representa un cuerpo

rgido animado de una velocidad angular , donde se toma el punto B como origen del
sistema de referencia en traslacin (sistema x-y-z), OXYZ es el sistema inercial. De la
geometra indicada en la figura se tiene:

rA rB rA/B vA vB vA/B aA aB aA/B , (21)
lo cual no es ms que una aplicacin del teorema de Chasles. Al aplicar estas relaciones
al movimiento de un cuerpo rgido se observa que la distancia AB se mantiene constante.
As para la posicin de un observador en x-y-z, A parece girar alrededor del punto B y
mantenerse en una superficie esfrica de centro B. En consecuencia, el movimiento
general puede considerarse como una traslacin del cuerpo con el movimiento de B ms
una rotacin del cuerpo en torno a B, segn indica el mencionado teorema de Chasles.
Los trminos del movimiento relativo de rotacin se obtienen de las expresiones (13), por
lo que considerando estas junto a las (21) se tiene:

vA vB rA/B , (22)

aA aB rA/B rA/B
La eleccin del punto de referencia B es en teora arbitraria. En la prctica se toma,

por comodidad, en algn punto del cuerpo cuyo movimiento se conozca total o
parcialmente. Si se toma A como punto de referencia las ecuaciones (22) toman la
siguiente forma:

vB vA rB /A,
(23)
aB aA rB /A rB /A

donde rA/B rB/A , en cambio y son los mismos vectores en uno y otro caso

Figura 19
Si los puntos A y B de la Figura 19 representan los extremos de alguna varilla rgida

de mando de algn mecanismo espacial, cuyas conexiones son a modo de rtulas, se
hace necesario imponer ciertas condiciones cinemticas. Evidentemente, ninguna
rotacin de la varilla en torno a su propio eje afecta a la accin de la propia varilla.

Entonces, la velocidad angular n cuyo vector es perpendicular a la varilla, describir la

accin de la misma. Es necesario por tanto que n y rA/B sean perpendiculares, lo que

se cumple si n rA/B 0 (24). Lo mismo vale para la componente de la aceleracin

angular: n rA/B 0 (25).
Caso Ejes de Referencia en Rotacin: Una formulacin ms general del movimiento

de un c.r. en el espacio exige el empleo de ejes de referencia que giren al mismo tiempo
en que se trasladan, con lo que la descripcin del movimiento se realiza segn se indica
en la Figura 20, que muestra los ejes mviles ligados al punto B, como antes, pero que

giran con una velocidad angular absoluta
, la cual puede ser diferente de la velocidad
angular del c.r.

Utilizando las ecuaciones (16) con Q r o v y teniendo en cuenta las frmulas
(21) se tiene:

drAB dvAB
rA rB rAB , vA vB , aA aB
dt dt
F F

drAB dr
AB rAB que lleva (como se demostr en el captulo 3) a:
dt dt
F M

vA vB vrel rAB (26) donde

vA es la velocidad absoluta del punto A respecto al sistema inercial OXYZ
vB es la velocidad absoluta del origen de coordenadas mviles
vrel es la velocidad relativa del punto A respecto a un observador en el sistema

mvil Bxyz

es la velocidad angular del sistema mvil
rAB es el vector de posicin de A respecto de B (posicin relativa)
Para determinar la expresin de la aceleracin absoluta de un punto A respecto al

sistema inercial, derivamos la ecuacin (26) respecto a un observador en dicho
sistema, para lo cual en cada trmino del miembro de la derecha de (26) debe

derivarse segn la ecuacin (16) donde y Q debe reemplazarse segn el
vector considerado:

aA aB rAB rAB vrel (27)
F F F
Calculemos ahora cada una de las derivadas indicadas en (27) utilizando (16),
obteniendo
Figura 20

d d d

dt F dt M dt M

drAB dr
AB rAB vrel rAB
dt dt
F
M
dvrel dv
rel vrel arel vrel
dt dt
F M

aA aB rAB rAB 2 vrel arel (28)

aA es la aceleracin absdoluta del punto A

aB es la aceleracin absoluta del origen de coordenadas mvil Bxyz

vrel , a rel velocidad y aceleracin relativa de la partcula respecto al
observador en el sistema mvil B

, aceleracin y velocidad angular del sistema mvil respecto al fijo

rAB vector de posicin relativo de la partcula A

rAB efecto de la aceleracin absoluta debido al diro del marco Bxyz

rAB efecto de la velocidad angular debido al giro del marco Bxyz

a B rAB rAB efecto debido al movimiento del marco Bxyz
observado desde OXYZ

2 vrel efecto combinado de A en movimiento relativo a x-y-z y
rotacin del marco Bxyz
13. Movimiento de Traslacin de un Cuerpo Rgido

Se dice que el movimiento de un cuerpo rgido es de traslacin pura si cada recta
entre cualesquiera dos puntos en el cuerpo mantiene la misma direccin durante el
movimiento. En la Figura 21 se muestra un cuerpo rgido que se mueve en traslacin
pura. La trayectoria del movimiento del punto A al punto A' ser la misma que la
trayectoria del movimiento del punto B al punto B'. Estos recorridos se denominan
trayectorias de los puntos A y B, respectivamente. Si estas trayectorias son lneas rectas,
se dice que el movimiento es de traslacin rectilnea. Si las trayectorias son lneas curvas
en el espacio, el movimiento se conoce como traslacin curvilnea. Obsrvese que el
cuerpo rgido se comporta esencialmente como una partcula, ya que su direccin no
cambia durante el movimiento, por tanto, slo se requieren las tres coordenadas de un
punto en el cuerpo rgido para localizar al cuerpo en el espacio. Los vectores de posicin
y sus derivadas primera y segunda respecto al tiempo sern:

Figura 21

rA rB rA/B , vA vB aA aB
(29)

donde rA/B se mantiene constante y por lo tanto no tiene derivada con respecto al
tiempo. As pues todos los puntos del cuerpo tendrn la misma velocidad y la misma
aceleracin. La siguiente Figura 22 ejemplifica las caractersticas de un c.r. con
movimiento de traslacin pura:
Figura 22
14. Movimiento en Torno a un Eje Fijo
Consideremos ahora la rotacin del c.r. de la Figura 23 en torno al eje n-n fijo en el

espacio, a la velocidad angular . Esta es un vector paralelo al eje de rotacin y
sentido definido por la regla de la mano derecha. La velocidad angular no cambia de
direccin, por lo que la aceleracin angular representa el cambio en magnitud de la
misma. Por comodidad tomamos un origen del sistema de referencia sobre un punto
O del eje. Todo punto, tal como el A, que no se halle sobre el eje recorre un arco de
circunferencia en un plano normal al eje, y su velocidad viene dada por la ecuacin

(22) con vB 0 ya que el cuerpo no realiza un movimiento de traslacin (O=B):

vA r (30)

cuyo significado puede aclararse sustituyendo a r por b h y observando que

h es igual a cero. La aceleracin estar dada por la segunda de las ecuaciones

(22) con aB 0 :

aA r r (31)

Las componentes tangencial y normal de a tienen los conocidos valores :
at b , y an b2 , donde -
Figura 23
Dada las caractersticas de este movimiento, donde cada punto est describiendo
circunferencias alrededor del eje de rotacin, es posible representarlo en forma ms
simple como se indica en la Figura 24, como un movimiento plano.
Figura 24
Dicha representacin es equivalente a decir que el punto A describe una
circunferencia de radio r alrededor de un eje fijo que pasa por O y es perpendicular
al plano de movimiento representado. Si , y la velocidad y
aceleraciones angulares se expresan por:
v r , an r 2 v 2 / r v , at r (32)

15. Movimiento Polar de un Cuerpo Rgido
Este tipo de movimiento ocurre cuando un punto del mismo permanece fijo en el
espacio. Como este punto esta fijo y no tiene traslacin, la cinemtica del movimiento
est gobernada por el teorema de Euler. Utilizando la Figura 25 para representar la
rotacin del cuerpo en torno a un punto fijo O, siendo n-n el eje instantneo de rotacin,

vemos que la velocidad v y la aceleracin a de un punto cualquiera del cuerpo vienen
dadas por las expresiones:

v r , a v (33)

a r r
Figura 25
Este tipo de movimiento se conoce tambin como movimiento polar de un c.r.

16. Movimiento General de un Cuerpo Rgido
En este caso el movimiento no posee ningn tipo de vnculo espacial y por tanto
posee seis gdl. Y su cinemtica est expresada en el teorema de Chasles, con los
que la velocidad y aceleracin de cualquier punto A del c.r. est dada por las
expresiones (22) que repetiremos aqu para mayor claridad (ver Figura 19):

vA vB rA/B ,
(34).
aA aB rA/B rA/B
La velocidad angular de un c.r. en movimiento 3D general se puede determinar

considerando tres puntos no alineados A, B, C asumiendo que se conocen las
velocidades relativas entre ellas. Se pueden escribir dos ecuaciones vectoriales
para relacionar la velocidad angular con la posicin relativa y con los vectores
velocidad

rB/A vB/A, rC /A vC /A ( rB/A )( rC /A ) vB/A vC /A,

y teniendo en cuenta que: A (B C ) B(C A) C (A B) la ecuacin
anterior se puede escribir de la siguiente forma:

rB /A rC /A rC /A rB /A vB /A vC /A

rB /A rC /A vB /A vC /A vB /A rC /A vB /A vC /A (35)

v v
B /A C /A
vB /A rC /A

Podemos determinar si est sobre el plano formado por los vectores de posicin
relativa examinando el producto vectorial entre sus velocidades relativas.
17. Movimiento Plano General de un Cuerpo Rgido

El movimiento plano se trata como un tipo de movimiento en el plano XY (o en
un plano paralelo a el). Sea P un punto cuyas coordenadas son (x P , yP , z P ) , decir
que P tiene un movimiento plano significa que permanece en el plano z = ZP
durante todo su movimiento. Extendiendo esta definicin, decimos que un c.r.
tiene un movimiento plano siempre que todos sus puntos permanezcan en los
mismos planos en que se encontraba al inicio del movimiento. En esta situacin
es conveniente definir lo que denominamos el plano de referencia. En un
movimiento plano, si conocemos la localizacin de todos los puntos en el plano de
referencia , entonces automticamente conocemos la localizacin de todos los
dems puntos de un cuerpo. La razn es la siguiente (Figura 26): para cada
punto B del c.r que no se encuentra en el plano de referencia, existe siempre un
compaero (tal como el A) que tiene las mismas coordenadas (x,y) que tiene las
mismas coordenadas (x,y) al principio del movimiento. Se infiere entonces que las
coordenadas de estos dos puntos concuerdan siempre durante todo el movimiento
del c.r. El caso mostrado en la figura es de una polea cnica que gira alrededor
de su eje de simetra, en un cuerpo como este, de dimetro variable de sus
secciones transversales, no hay necesidad de tener una seccin transversal
constante para estar en movimiento plano. El plano de referencia es entonces un
concepto muy importante que permite estudiar el movimiento de un cuerpo entero
considerando slo aquellos puntos del mismo que se encuentran en este plano.
De acuerdo al teorema de Chasles, el movimiento plano se puede considerar
como la suma de un movimiento de traslacin y una rotacin curvilnea, por lo que
resultan vlidas la aplicacin de las frmulas (22) (23) segn sea el punto de
referencia seleccionado.

Figura 26
Esto implica que las frmulas para la velocidad y aceleracin entre dos puntos
de un c.r. con movimiento plano sern entonces:

vA vB vA/B vB rA/B , = k

aA aB aA/B aB aA/B aA/B (36)
n t
aB rA/B rA/B
En donde la aceleracin relativa se descomponen en sus componentes
tangencial y normal, de mdulos rA/B , y rA/B respectivamente. La
2
ecuacin de velocidades puede analizarse en base a la Figura 27. En ella se

representa una seccin del movimiento plano de un c.r. y dos puntos A y b del
mismo. Se asume que dicho cuerpo se mueve de forma tal que la recta que une
ambos puntos pasa de AB a AB en un tiempo t. Este movimiento se puede
imaginar que se realiza en dos fases, en la primera de ellas el cuerpo sufre un

desplazamiento rB que lo trasladara paralelamente a si mismo hasta la posicin
AB, y en la segunda, el cuerpo rotara un ngulo en torno a B.
Figura 27.
Este segundo movimiento, observado desde ejes de referencia no giratorios xy

fijos en el punto B, se vera como una rotacin simple alrededor de B, que dara

lugar al desplazamiento rA/B de A respecto de B. Para el observador no

giratorio vinculado a B, el cuerpo parecera sufrir una rotacin alrededor de un eje
fijo que pasase por B, ejecutando A un movimiento circular, tal como se indica en
la figura.
El significado de la ecuacin (36) queda claro imaginando por separado las
componentes de traslacin y rotacin de la misma, tal como se ilustra en la Figura
28, la que representa un cuerpo rgido con movimiento plano. Tomando B como
referencia, la velocidad de A es la suma vectorial de la parte de traslacin de B

ms la de rotacin relativa vA/B , la que es perpendicular a rA/B .
Figura 28
Para resolver la ecuacin de la velocidad relativa se puede recurrir al lgebra
escalar o vectorial, o puede hacerse grficamente. En cualquier caso debe
realizarse un esquema del polgono de vectores que representa la ecuacin
vectorial, para poner de manifiesto las relaciones fsicas que intervienen en el
problema. A partir de este esquema pueden escribirse ecuaciones escalares
proyectando los vectores sobre direcciones convenientemente elegidas, o bien
escribir la ecuacin vectorial en trminos de los versores (i, j) , e igualando
componentes.
La Figura 29 ilustra en forma similar el significado de la ecuacin vectorial de
las aceleraciones. Nuevamente se presenta un c.r. con movimiento plano y dos

puntos A y B del mismo con aceleraciones absolutas aA y aB . A diferencia de las
velocidades, las aceleraciones no son vectores tangentes a la trayectoria de cada
punto.

Figura 29
En la figura la aceleracin de A se encuentra descompuesta en dos partes: la

aceleracin de B y la aceleracin de A respecto a B. Como en el caso de las
velocidades, la solucin de la ecuacin de la aceleracin se puede realizar por tres
mtodos diferentes: empleando geometra y el lgebra escalar, por lgebra
vectorial o por construccin grfica.
Los prrafos anteriores estn referidos al movimiento plano de cuerpos rgidos, donde
todas las velocidades relativas y todas las aceleraciones relativas se medan respecto a
ejes de referencia no giratorios. Sin embargo, la solucin a muchos problemas de
Cinemtica en los que el movimiento se genera dentro de un sistema que es por s
mismo rotatorio, o bien se observa desde uno de stos, dicha solucin se facilita
notablemente si se emplean ejes de referencia en rotacin. Como ejemplo de este tipo
de movimientos puede citarse la trayectoria descrita por una partcula de fluido a lo largo
de uno de los labes curvos de una bomba centrfuga, en el que la trayectoria relativa a
los labes del impulsor se convierte en un dato de diseo de gran importancia.
Comenzaremos la descripcin del movimiento con ejes giratorios considerando el
movimiento plano ejecutado por dos puntos A y B en el plano fijo x- y (Figura 29a).
Suponemos que A y B son independientes, y observaremos el movimiento de A
utilizando un sistema de referencia en rotacin xBy con origen en B, y que gira a

velocidad angular k , dirigida perpendicularmente al plano de movimiento. El

vector de posicin absoluto de A es: rA rB rA/B . El clculo de velocidades y
aceleraciones requiere realizar derivadas respecto a un observador fijo (frmula 16). Las
frmulas que se obtienen son las (26) y (28):

vA vB vrel rAB

aA aB rAB rAB 2 vrel arel
Para ilustrar el significado de los dos ltimos trminos de la expresin de la velocidad

utilizamos la Figura 29a, donde se representa el movimiento del punto A como si tuviera
lugar lo largo de una ranura curva practicada en una placa que representa el sistema
giratorio x-y. La velocidad relativa de A medida respecto a la placa sera tangente a la
trayectoria fija en el plano x-y y su mdulo sera s, medido s a lo largo de la trayectoria.


Esta velocidad relativa puede contemplarse tambin como la velocidad vA/P de A
respecto a un punto P fijo a la placa y que coincide con A en el instante considerado: El

trmino r tiene un mdulo r y una direccin normal a r y representa la
velocidad del punto P respecto a B, tal como se vera desde unos ejes no giratorios fijos
a B. La Figura 29b ilustra el significado fsico de la ecuacin

dV dt XY
(V )xy V , que es la expresin que nos permite calcular las
derivadas en sistemas giratorios. En la misma se representa el vector V en el instante t
tal como se observa, a la vez, de los ejes fijos X-Y y desde los ejes giratorios x-y.
Durante el tiempo dt el vector pasa a ocupar la posicin V y el observador de x-y mide
las componentes de dV, debida a la variacin del mdulo, y Vd , debida a la rotacin
dV
d respecto a x-y. O sea, para el observador en rotacin, la derivada , que el
dt xy
mide, y tiene las componentes dV dt ,Vd dt V . La parte de la derivada
temporal que el observador en rotacin no mide vale V d dt y en forma vectorial es

V .

La figura 29c representa los trminos r , y r que corresponde

respectivamente a las aceleraciones tangenciales y normales de la aceleracin a P /B del
punto coincidente P en su movimiento circular respecto a B. Este movimiento podra
observarse desde unos ejes no giratorios que se muevan con B. Tambin se observa la
aceleracin de Coriolis, as como puede distinguirse claramente el significado de la
aceleracin relativa.

Figura 29c
18. Centro Instantneo de Rotacin

Se puede utilizar un enfoque conceptual interesante cuando un cuerpo se
mueve en movimiento plano. Durante ese movimiento, el cuerpo estar
trasladndose y girando y cualquier punto tendr una velocidad absoluta. En
cambio, si el cuerpo estuviera girando con respecto a un eje fijo en el espacio
perpendicular al plano de movimiento, el punto de interseccin de ese eje de
rotacin con el plano de movimiento tendra velocidad cero. Este punto podra
estar ubicado sobre el mismo cuerpo o fuera de el, y lo identificaremos como C.
Para un c.r. la velocidad del punto A se puede relacionar con la velocidad de C
mediante la ecuacin:

vA vC rA/C (37)
Si el punto C est en la interseccin del eje de rotacin con el plano de

movimiento su velocidad debe ser nula: vC = 0 (38), con lo cual la velocidad

de A ser: vA rA/C , (38a) y ser un vector perpendicular a rA/C . Estas
observaciones conducen a la cuestin de si en cualquier instante de tiempo, el
cuerpo se puede considerar girando con respecto a un eje de rotacin instantneo.
Si este punto existe se lo denomina centro instantneo de rotacin. La
caracterstica principal del mismo es que su velocidad instantnea ser cero, pero
su aceleracin es distinta de cero, de forma tal que su velocidad es diferente de
cero un instante ms tarde.
Supongamos se conozca la velocidad del punto A y la velocidad angular del

cuerpo, entonces: vC 0 vA rC /A, rC /A vA , donde rC /A es el
vector de posicin relativo del punto A respecto al C. Es el vector a determinar.
Para ello se procede de la siguiente forma: multiplicamos vectorialmente la ltima

ecuacin por la velocidad angular y utilizamos el triple producto vectorial teniendo

en cuenta que y rC /A son perpendiculares:

rC /A vA rC /A ( rC /A ) rC /A( ) rC /A( )
resulta finalmente que:

vA
rC /A (39)

La forma grfica de obtener el centro instantneo de rotacin se puede ver en la
Figura 30. Supongamos que conocemos las direcciones de las velocidades de
dos puntos A y B del c.r., y que estas no son paralelas. Si existe un punto
alrededor del cual A est animado de un movimiento circular en el instante
considerado, dicho punto de acuerdo con (38a) o (39) deber estar situado en la

normal a vA , que pasa por A. Un razonamiento similar es vlido para el punto B, y
la interseccin C entre ambas perpendiculares ser el centro de rotacin
instantneo (c.i.d.r.) buscado. Si adems se conoce el mdulo de la velocidad de
uno de los puntos, vA por ejemplo, entonces se puede determinar la velocidad
vA
angular del c.r. por medio de , que por supuesto es la velocidad angular
rA
de todas las rectas del cuerpo. Por tanto la velocidad de B es
vB rB (rB rA )vA . Una vez situado el c.i.d.r. la direccin y velocidad
instantnea de todos los puntos del cuerpo se encuentra de inmediato puesto que
debe ser normal a la recta que une el punto en cuestin con C,. La figura muestra
la relacin entre la posicin del c.i.d.r. en el caso de que las velocidades sean
paralelas.
Figura 30.

Notacin de los Centros Instantneos. En la seccin anterior, los centros
instantneos de velocidad se determinaron para cada uno de los eslabones mviles con
relacin al eslabn fijo. La Figura 31 muestra el sistema de notacin de estos puntos, en
donde el centro instantneo del eslabn 3 con relacin al eslabn fijo 1 se designa como
31 para indicar el movimiento de "3 con respecto a 1". El centro instantneo del eslabn
2 con relacin al eslabn 1 se designa como 21 12, y el del eslabn 4 con relacin al
eslabn 1 se designa como 41 14. Tambin es interesante el centro instantneo de un
eslabn con relacin a otro cuando ambos se mueven con respecto al eslabn fijo. En la
Figura 31 se muestra uno de estos centros en A en donde tanto A2 como A3 tienen una

velocidad absoluta comn vA debido a la unin mediante perno de manera que las

velocidades relativas vA y vA son iguales a cero. Es obvio que el punto A es el centro
2 3
instantneo 32 alrededor del cual gira el eslabn 3 con respecto al eslabn 2 a una
velocidad angular 32 . El punto A es tambin el centro instantneo 23. De manera
similar el punto B es el centro instantneo 43 34. El centro instantneo 42 24
tambin se muestra en la figura.
Figura 31
Teorema de Kennedy
El teorema de Kennedy establece que para tres cuerpos independientes en

movimiento plano general, los tres centros instantneos se encuentran en una lnea recta
comn. En la Figura 32, se muestra tres eslabones independientes (1, 2, 3) en
movimiento relativo entre s. Hay tres centros instantneos (12, 13 y 23) cuyas
posiciones se deben determinar.
Figura 32

Si el eslabn 1 se considera como un eslabn fijo, o eslabn dato, las velocidades de
las partculas A2 y B2 en el eslabn 2 y las velocidades de D3 y E3 en el eslabn 3 se
pueden considerar como velocidades absolutas con respecto al eslabn 1. El centro
instantneo 12 se puede localizar desde la interseccin de las normales a las lneas, de
direccin de velocidad dibujadas desde A2 y B2. De manera similar, el centro 13 se
localiza de las normales dibujadas desde las partculas D3 y E3. Los centros
instantneos 12 y 13 son relativos al eslabn 1. Todava se puede determinar el centro
instantneo 23. En una lnea trazada que pase por los centros 12 y 13, existe una

partcula C2 en el eslabn 2 a una velocidad absoluta vC que tiene la misma direccin
2

que la velocidad absoluta vC de una partcula C3 en el eslabn 3. Debido a que vC es
3 2

proporcional a la distancia de C2 desde 12, la magnitud de vC se determina a partir de
2

la construccin grfica mostrada y vC se determina de una manera similar. A partir de
3
la interseccin de las lneas de construccin en k se determina una localizacin comn

de C2 y C3 tal que las velocidades absolutas vC y vC son idnticas. Esta posicin es el
2 3
centro instantneo 23, ya que las velocidades absolutas de las partculas coincidentes

son comunes y las velocidades relativas vC C y vC C son iguales a cero. Debe ser
2 3 3 2

obvio que 23 est en una lnea recta con 12 y 13 para que las direcciones de vC y vC
2 3
sean comunes. El teorema de Kennedy es sumamente til para determinarlas posiciones
de los centros instantneos en mecanismos que tienen un gran nmero de eslabones,
muchos de los cuales estn en movimiento plano general.
En un mecanismo formado por n eslabones, hay n-1 centros instantneos relativos a
cualquier eslabn dado. Para n nmero de eslabones, hay un total de n( n -1 ) centros
instantneos. Sin embargo, debido a que por cada posicin de centros instantneos hay
dos centros, el nmero total N de ubicaciones est dado por N n(n 1) 2 .
19. Rodadura
Este tipo de movimiento es un caso de importancia especial en el estudio de la
cinemtica de los c.r., y es particularmente importante en la cinemtica de
mquinas. El rodamiento ocurre entre dos superficies que estn en contacto,
movindose uno respecto al otro. Sean B1 y B2 2 c.r. en movimiento, decimos
que existe rodamiento si durante su movimiento:
1) una sucesin continua de puntos sobre B1 entra en contacto biunvoco con
una sucesin de puntos de B2 , y
2) en todo instante durante el intervalo de movimiento, los puntos en contacto
tienen el mismo vector velocidad.
Analticamente podemos definir a este tipo de movimiento mediante el siguiente
razonamiento: Sea S una superficie y B un cuerpo que rueda sobre S, de tal

forma que se contactan siempre en un punto. Sea C dicho punto de contacto
entre S y B. La situacin de rodamiento ocurre cuando

S
vC 0 (40)
esto es, cuando la velocidad del punto de contacto respecto a la superficie de
contacto es cero. El rodamiento esta gobernado por la magnitud y direccin de la
velocidad angular de B en S. Si n es un vector unitario normal a S en el punto C,
entonces la situacin de rodadura pura se expresa de la siguiente forma:

B n 0 (41)
S
S B
Si el cuerpo B pivotea en S, entonces / /n S B n . Si P es un punto
arbitrario de B, y considerando que la velocidad del punto C de contacto es cero,
se tiene:

vP S B rP (42)

donde rP es el vector de posicin del punto P respecto a C.
Rodamiento sobre una lnea recta fija
Si la rueda B1 mostrada en la Figura 33 est rodando sobre el terreno (marco

de referencia B2 ), entonces las sucesiones continuas (sombreadas) de puntos de
B1 y B2 estn en contacto, un par de puntos a la vez. Puesto que los puntos de
B2 estn todos en reposo, cada punto P 1 en el borde de B1entra
instantneamente en reposo al ponerse en contacto con un punto P 2 de B2 En
este caso las velocidades de P1 y P 2 son iguales a cero, aunque en general no
necesitan anularse para que haya rodamiento, sino que se debe cumplir la

condicin vP vP .
1 2
Figura 33

vC vcir k rcir /C , , xC i 0 k(rj) ri xC r que
es la relacin entre la velocidad del centro de la rueda y la velocidad angular del
cuerpo. La relacin entre desplazamiento de C y la rotacin de B1 es

xC C 1, donde la constante de integracin es cero si elegimos
xC 0 si 0. Consideremos por ltimo las aceleraciones:

aC vC xC i r i r i. Calculemos ahora la aceleracin del c.i.d.r. de la
rueda:

acir aC k rC /cir 2rC /cir r i krj 2rj r 2 j . De este
modo el punto de contacto de una rueda con rodamiento sobre un plano fijo tiene
una aceleracin hacia su centro de magnitud r . Vemos que el punto de
2
contacto (que es c.i.d.r.) tiene velocidad cero pero aceleracin diferente de cero,
por lo que su velocidad deja de ser cero tan pronto como se mueve, y un nuevo
c.i.d.r. toma su lugar en el rodamiento.
Rodamiento de una rueda sobre una curva plana fija
En este caso se considera una situacin donde la superficie sobre la que se

efecta el rodamiento ( B2) es curva. Sean en y et los vectores unitarios normal y
tangente para el punto central de la rueda (Figura 34). Utilizando la misma
metodologa que en el caso anterior se tiene:

vC vcir k rcir /C 0 k ren r et
s
aC r et r et r et r en ,

cte radio del crculo, s vC r
(r )2
aC r et e
n
La aceleracin del c.i.d.r. se obtiene mediante:

(r )2
acir aC k rC /cir 2rC /cir r et en r et r 2en (43)

La aceleracin del punto Q superior de la rueda se obtiene de:
2 (r )2

aQ aC k rC /Q rC /Q r et en r et r 2en

r
2r et r 2 1 en


Figura 34
Notemos que es posible para la componente normal de aQ estar dirigida hacia o

alejndose de C, dependiendo de que r o r . (Figura 35).
Figura 35
Relacin entre velocidades: caso de rodadura.
Supongamos dos cilindros en contacto como se ve en la Figura 36a. Por haber

rodadura pura entre ellos
PO13
vP (2) vP (3) 2PO12 3PO13 2 (44)
3 PO12
Las aceleraciones tangenciales son las mismas tal como se ve de la Figura 36b y
t t
satisfacen: aP (2) aP (3) 3PO13 2PO12 , y en cuanto a las componentes
normales de la aceleracin se tiene:
3r3 2 r3
2
r
3r3 2r2 2 ; aP (2) 2r2 3 2 aP (3) 3
2
(45)
r2 r2 r2

Ejemplo: El eje O hace girar el brazo OA en sentido horario a 90 rpm. Usando el

mtodo del c.i.d.r. determinar la velocidad angular de la rueda dentada B, a) si el
anillo dentado d est fijo y b) si gira en sentido antihorario alrededor de O con
celeridad de 80 rpm.
a
OA a 2
En el primer caso: D = c.i.d.r. de A 2
A BA BA A BA
a
vC Aa B B 2A 4
2 BA
En donde C es el punto de engrane entre A y B. Para el segundo caso, sea D

el punto de contacto entre el pin A y la corona externa. La velocidad del punto
D est dada por la velocidad angular de la corona (80 rpm) multiplicada por (3/2)a.
Est dirigida hacia arriba, mientras que la velocidad del centro A es hacia abajo,
por lo que el c.i.d.r. de pin corona estr en unpunto intermedio entre el punto
A y el punto D (punto de engrane pin-corona). Sean a1, a2 las distancias a
dicho centro desde D y A respectivamente,
3
vA Aa2, vD Aa1, a2 a1 a, a2 a a1, vD D a
2
vA a2 a a1 a BAa a a
1 1 a1
vD a1 a1 a1 3 a1 2 BA
D a 1
2 3 D
Con a 1 se obtiene a 2 y luego A vA a2 . Como en el caso anterior, se igualan
las velocidades del punto de contacto C entre las ruedas dentadas A y B y se
obtiene:
a a
B A a2 se obtiene B .
2 2

Ejemplo. El brazo OA de 0.8 m de un mecanismo de telemando gira alrededor
del eje horizontal x de la horquilla y el conjunto completo gira alrededor del eje z a
la celeridad constante de 60 rpm. Simultneamente el brazo se eleva a razn de
= 4 rad/s. Para la posicin = 30 hallar (a) la velocidad angular de OA, (b) la
aceleracin angular de OA, (c) la velocidad y aceleracin del punto A. Si adems
del movimiento descrito, el rbol vertical y el punto O poseyera un movimiento
lineal, en la direccin z por ejemplo, influira ese movimiento en la velocidad
angular o en la aceleracin angular de OA?
Como el brazo OA gira alrededor de los ejes x-y tendr componentes x = 4

rad/s y z 2 N / 60 6.283 rad/s

x z 4i 6.283k rad/s y la aceleracin angular es

x z x z x 25.13 rad/s2

Teniendo en cuenta que r 0.693 j 0.4k se puede determinar la velocidad y
aceleracin del punto A con las frmulas:

vA r y aA r r
El movimiento angular de OA depende nicamente de las variaciones en N y ,
por lo que ningn movimiento lineal de O puede afectar a la velocidad y
aceleracin angular.
Ejemplo: Al manipular la barra, la garra del mecanismo robtico lleva una

velocidad angular p = 2 rad/s en torno al eje OG con = 60. La totalidad del
conjunto rota en torno al eje Z a la velocidad constante = 0.8 rad/seg. A) hallar
la velocidad y aceleracin angular de la barra en funcin de los ejes x-y-z, y//Y, b)
determinar la aceleracin angular de la misma si aumenta a razn de 3 rad/s 2.

p 2k 0.8 cos 30 k 0.8sen 30 i
0.4i 2.69k rad/s

p 0.8(0.5i 0.866k) 2k
1.6(0.5 j 0) 0.8 j
d
(p ) p
dt

3rad / s 2, 0.8rad / seg,

1.5i 0.8 j 2.6k
Ejemplo: El volante rueda sin deslizamiento siguiendo una circunferencia de

radio R, y da una vuelta completa alrededor del eje vertical y con celeridad
constante en un tiempo . Determinar la expresin vectorial de la aceleracin
angular del volante y representar los conos del cuerpo y del espacio, y de la

aceleracin a del punto A del volante para la posicin indicada.
2R v 2R
vC , z C k k
r r
v v v
C , y z C j C k
R R r
v v v
cte, C j C j C k
R R r
2
v 2

2R 1
C i i
rR rR
2
2 R
i
r
2R v v 1 1
vC , y C , z C , y z vC j k
R R R r
1 1 2R r
vA rA vC j k (ri Rk) (i j k )
R r R
2
1 1 1 2 R
aA rA vA, vC j k vC (0 [j k] i
R r r r
2 2
2 R 2 R 2
rA i (ri Rk )
j
r r
2
1 1 2R r 2 2 1 r 1 1
vA vC j k (i j k) R [ 2 ]i j k
R r R r R r R
de donde al combinar los resultados se obtiene
2 R r
2
aA R i k

r R

Ejemplo: El helicptero est picando a la velocidad constante de q rad/s. Si las

palas del rotor giran a la velocidad constante de p rad/s, escribir la expresin de la
aceleracin angular del rotor.

p q p q pk pqj

k q k qi k q(j) qj
Ejemplo: El cigeal CB gira alrededor del eje horizontal con una velocidad
angular 1 6 rad / seg que es constante durante un intervalo corto de su
movimiento en el que est comprendida la posicin representada. La biela AB
tiene rtulas en sus extremos y enlaza la manivela DA con CB. Determinar para el
instante representado la velocidad angular 2 de la manivela DA y la velocidad
angular n del eje de la biela AB. Determine tambin la aceleracin angular de la
manivela AD y de la biela AB.

vA vB n rA/B , donde n es la velocidad angular de la biela AB tomada
perpendicularmente a AB. Las velocidades de A y B son:

vA 502 j, vB 100(6)i

Adems rA/B 50i 100 j 100k mm, y aplicando en la relacin de
velocidades resulta:
desarrollando el determinante e igualando los coeficientes de (i, j, k) se tiene:
Despejando se obtiene 2 6 rad/seg.

Tal como estn escritas, las tres
ecuaciones incluyen el hecho de que n

es perpendicular a vA/B , pero no es
posible resolverlas hasta no incluir la
condicin de que n sea

rA/B rA/B 0
50n 100n 100n 0 , lo que

x y z
permite obtener
2
n (2i 4 j 5k)rad / s.
3

aA aB n rA/B n n rA/B En funcin de sus componentes
tangencial y normal, las aceleraciones de A y B son:
aA 50 22 i 50 2 j 1800 i 50 2 j mm/s2,
a 3600 k mm/s2
B
Si la biela tuviese una componente de velocidad angular segn AB, en tal caso
podra tener lugar una variacin tanto de mdulo como de direccin de esta
componente, lo que podra contribuir a la aceleracin angular real de la biela como
cuerpo rgido. No obstante, como las rotaciones en torno a su propio eje AB
carecen de influencia sobre el movimiento del cigeal en C y de la manivela en
D, nos ocupamos solo de n .

n n rA/B 20(50i 100 j 100k)

rA/B (100 n 100 n )i (100 n 100 n )j (100 n 100 n )k
y z z x x y
Por lo que al sustituir los resultados parciales e igualar componentes se obtienen

las siguientes ecuaciones:

2
de donde se obtiene 2 36 rad/s . El vector n es perpendicular a rA/B

pero no a vA/B n rA/B 0 2 n 4 n 4 n 0 , que combinada
x y z
con las relaciones anteriores da:

n 8 rad/s2, n 16 rad/s2, n 12 rad/s2,
x y z

La componente de n no perpendicular a vA/B provoca la variacin en la
direccin de esta.
Ejemplo: La carcasa del motor y su soporte giran en torno al eje Z a la celeridad

constante 3 rad/s. Respecto a la carcasa, el eje del motor y su disco
solidario tienen una velocidad de giro p = 8 rad/s. Si vale 30 en todo instante,
determinar la velocidad y la aceleracin del punto A, as como la aceleracin
angular del disco.
Los ejes de referncia rotatorios x-y-z son solidarios de la carcasa del motor y la
base del mismo tiene instantneamente la orientacin que se muestra respecto a

3K rad/s.
los ejes fijos X-Y-Z. De la figura vemos que K

vA vB rA/B vrel , vB rB 1.05I 1.05i m/s

rA/B 3K (0.3 j 0.12k) 0.599i m/s

vrel p rA/B 8 j (0.3 j 0.12k) 0.96i m/s
vA 0.689i m/s
La aceleracin de A la da la ecuacin:

aA aB rA/B rA/B 2 vrel arel , en donde

aB rB 3K 3K 0.35J 2.73 j 1.58k m/s2

0, rA/B 3K 3K (0.3 j 0.12k) 1.557 j 0.899k m/s2

2 vrel 4.99 j 2.88k m/s2

arel p p rA/B 8 j 8 j (0.3 j 0.12k) 7.68k m/s2

de donde finalmente aA 0.703 j 8.086k m/s . Como la precesin es
2

uniforme, la aceleracin angular ser: 20.8i rad/s
2
Ejemplo: La estacin espacial gira alrededor de su eje z, cuya direccin

permanece constante en el espacio, a la velocidad p = 0.1 rad/seg.
Simultneamente, los paneles solares se estn desplegando con una velocidad
angular programada (ver grfico) para producir la variacin B del modo que se
muestra. Hallar la aceleracin angular del panel A un instante antes y otro
despus de llegar a la posicin = 180.

p , p pk, i, p 0, i p(k i ) pj

d d (i) d d
p i i i pj
dt dt dt d
d
En el caso (a) tg() 1 / 9 , y en el caso (b) dicha cantidad es cero.
d
Ejemplo: El disco delgado de masa m y radio r gira en torno a su eje z con una
velocidad angular constante p y la horquilla en la que est montado rota alrededor
del eje X que pasa por O con una velocidad angular constante 1. A la vez, todo
el conjunto gira en torno al eje Y fijo, que pasa por O con una velocidad angular
constante 2. Hallar la velocidad y la aceleracin del punto A del borde del disco

cuando pasa por la posicin indicada, en la cual el plano x-y del disco coincide con
el plano X-Y. Los ejes son solidarios a la horquilla.
La velocidad angular de los ejes x-y-z es:

1i 2 j, v vA vB rA/B vrel , vB b2(k ) b2k

rA/B (1i 2J) rj r11k, vrel rpi

v rpi (r 1 b2 )k

a aA aB rA/B rA/B 2 vrel arel

aB b22i, 1i 2J 12k

rA/B (1i 2J) (r 1k) r 1(1 j 2i), 2 vrel 2rp2k

arel rp 2 j, rA/B 12k rj r 12i
Sustituyendo y combinando los resultados se obtiene:
a 2 (b2 2r 1 )i r (12 p 2 )j 2rp2k
Ejemplo: la rueda de radio r puede girar alrededor del eje acodado CO, el cual
gira a su vez en torno al eje vertical de velocidad constante p rad/seg. Si la rueda
rota sin deslizamiento a lo largo de la circunferencia horizontal de radio R,
determinar las expresiones de la velocidad angular y aceleracin angular de la
rueda. El eje x permanece siempre horizontal.

Rp Rp
pJ k (p cos )j (psen )k
r r
teniendo en cuenta que hay una situacin de rodadura, se tiene la siguiente
igualdad:
Rp
r Rp, , donde es la velocidad angular de la rueda de radio r
r
alrededor de su eje, y de aqu la razn de la frmula de la velocidad angular
R
p j cos ksen . La velocidad angular de los ejes es pJ :

r
Rp d[ ] d[ ]
k, usando [ ] , con constante en
r dt XYZ dt xyz
XYZ,

d Rp Rp
0 [ k] k
dt XYZ r r
Rp Rp 2

[(p cos )j (psen )k ] k, cos i
r r
Ejemplo: El rotor del giroscopio de la figura se mueve con velocidad constante

de 100 rpm, relativa a los ejes x-y-z y en el sentido indicado. Si el ngulo que
forma el anillo de la suspensin cardan con el plano horizontal X-Y se hace crecer
uniformemente a razn de 4 rad/s y si el conjunto se fuerza a tener precesin en
torno a la vertical al ritmo constante de N = 20 rpm, calcular el mdulo de la
aceleracin angular del rotor cuando = 30.

n
10.5 rad/s en la direccin k, 4 rad/s en i,
30
20
2.09 rad/s en K, ,
30 2

k, i, cos j sen k

i cos j ( sen )k k
i cos j sen k

( k) k (i cos j sen k) k
(i k) cos ( j k) j
cos i

d sen j cos k sen j cos k

dt xyz

d d
sen j cos k j
cos i

dt XYZ
dt xyz
cos i (
sen )j cos k

2 2 cos2 ( sen )2 22 cos2 4.29 rad/s2
Ejemplo: El motor hace girar al disco a la celeridad constante p = 30 rad/s. Adems, el

motor oscila alrededor del eje horizontal BO (eje y) a la celeridad constante
10 rad / s . A la vez, todo el conjunto rota alrededor del eje vertical C-C a la

velocidad constante q = 8 rad/ s. Hallar, para el instante en que 30 , la aceleracin
angular a del disco y la aceleracin del punto A del borde inferior del disco. Los ejes x-
y-z son solidarios de la carcasa del mqtor y el plano O-xo-Y es horizontal.
O-x0-y es un plano horizontal. q = 8 r/s, p = 30 r/s, 10 rad / s .

j, p pi, q qsen i q cos jk, qsen i j q cos jk

pi , ( pi ) pi pk pq cos j

d
q cos i q sen k

dt xyz

q cos i pq cos j (p q sen )k
rA/O 15i 10k

aA aO rA/O rA/O 2 vrel arel

CO lj, aO q q CO q 2lj 9.6 j m/s2

d d
q cos i q sen k
dt XYZ dt xyz

rA/O q (10 cos 15sen )j

rA/O 10i (15q cos 10qsen )j 15k

vrel pi (rk) prj, 2 vrel 2pqr (sen k cos i)
arel p 2ri

rA/O i(152 q 2 cos (15 cos 10sen ))
j(10 cos 15sen )q k(q 2sen (15 cos 10sen ) 102 )
y reemplazando los valores numricos se obtiene finalmente el resultado
solicitado:

aA 66.5i 7.74 j 129.8k m/s2
20(2 3i 6 3 j 13k) rad/s2
Ejemplo: La punta del trompo de la Figura permanece en el punto fijo O sobre el

suelo. El ngulo entre el eje vertical L y el eje del trompo (eje z) es constante.
El eje x del sistema coordenado permanece paralelo al suelo y gira respecto a L
con velocidad angular constante . Respecto al sistema coordenado en rotacin
el trompo gira alrededor del eje z con velocidad angular constante . Determinar
la velocidad angular y la aceleracin angular del trompo. Determinar la velocidad
del punto G, c.d.m. del trompo.
Conocemos la velocidad angular del trompo

respecto al sistema coordenado en rotacin y
tenemos suficiente informacin para
determinar la velocidad angular del sistema
coordenado.
El sistema coordenado gira respecto al eje
vertical L con velocidad angular Por tanto,
el vector de velocidad angular del sistema
coordenado es paralelo L, y la regla de la
mano derecha indica que seala hacia arriba.
Resolviendo en sus componentes y-z
obtenemos la velocidad angular del sistema
coordenado.

sen j cos k, rel k la velocidad angular del trompo es:

rel sen j ( cos )k
Descomposicin del vector velocidad angular

del sistema coordenado en componentes
i j k

rel 0 sen cos
0 0
seni


vG vO rG /O , rG /O hk
i j k
vG 0 sen cos h seni

0 0 h

CAPTULO 4
INTRODUCCIN A LA DINMICA
DE LOS CUERPOS RGIDOS
20. Introduccin
En los captulos precedentes se trat de los fundamentos de la dinmica del

movimiento de un punto material. El paso siguiente en el desarrollo de la Dinmica va a
ser extender esos principios del movimiento de un solo punto material a la descripcin
del movimiento de un sistema general de puntos materiales. Esta ampliacin dota de
unidad a los apartados restantes, ya que nos permitir tratar del movimiento de cuerpos
rgidos y tambin del movimiento de sistemas no rgidos. Recordemos que un cuerpo
rgido es un sistema de puntos cuyas distancias mutuas permanecen esencialmente
invariables. Los movimientos globales que se dan en mquinas, vehculos terrestres y
areos, cohetes y naves especiales y otras muchas estructuras mviles, constituyen
ejemplos de problemas de cuerpos rgidos. En cambio, un cuerpo no rgido puede ser un
slido del que interese estudiar la dependencia del tiempo de las variaciones de forma
debidas a deformaciones, elsticas o no. O bien, podemos definir como cuerpo no rgido
a una masa dada compuesta por partculas lquidas o gaseosas animadas de una
velocidad de circulacin dependiente del tiempo. Como ejemplos tendramos el aire y el
combustible que circulan por la turbina de un motor de avin, los gases quemados que
salen por la tobera del motor de un cohete o el agua que atraviesa una bomba rotatoria.
Aunque la ampliacin de las ecuaciones del movimiento de una partcula nica a un
sistema general de partculas se lleva a cabo sin dificultades excesivas, no es posible
confiar en que pueda comprenderse toda la generalidad e importancia de esos principios
ampliados sin una experiencia considerable en la resolucin de problemas.
21. Generalizacin de la Segunda Ley de Newton

Extenderemos ahora la segunda ley de Newton y los teoremas de las fuerzas vivas y
de la cantidad de movimiento de un punto material para que cubran un sistema genrico
de n puntos materiales limitados por una superficie cerrada en el espacio (Figura 1).
Dicha superficie lmite podra ser, por ejemplo, la superficie exterior de un cuerpo rgido
dado, la superficie limitadora de una porcin arbitraria del cuerpo, la superficie exterior de
un cohete que contenga cuerpos tanto rgidos como deformables o un volumen particular
de partculas de un fluido. En cada caso, el sistema considerado es la masa interior a la
envoltura y dicha masa debe definirse o aislarse claramente.

En la Figura 1 se representa un punto material de masa mi aislado del sistema del que

forma parte, con las fuerzas F1, F2,..., Fn que sobre l ejercen agentes exteriores al

contorno del sistema, y las fuerzas fi1, fi 2, fi 3,... , que sobre l ejercen agentes
interiores al contorno. Las fuerzas exteriores se deben al contacto con cuerpos externos
al sistema o bien son fuerzas gravitatorias, elctricas o magnticas.
Figura 1
Las fuerzas interiores son de reaccin con otros puntos materiales interiores al contorno

del sistema. La posicin de mi la define su vector de posicin ri medido desde un
sistema inercial de ejes de referencia fijos.
Figura 2
El centro de masa G del sistema de puntos materiales aislado lo determina su vector de

posicin rG que, segn la definicin de centro de masa est dado por

mrG miri (1)

donde la masa total del sistema es m mi . El signo sumatorio representa una
n
suma k 1 que se extiende a la totalidad de los n puntos materiales. La segunda
ley de Newton aplicada a mi da:

F1 F2 F3 ... fi1 fi 2 fi 3 ... miri

Fj fij miri (2)
j j

donde ri es la aceleracin de mi . Para cada punto del sistema puede escribirse una

ecuacin anloga. Llamaremos Fi Fj a la resultante de las fuerzas externas
j
que actan sobre la partcula i esima . Si estas ecuaciones, escritas para todos los
puntos del sistema, se suman todas miembro, a miembro, resulta:

i ij miri
F f (3)
i i j i
Naturalmente, al realizar este paso se pierde la informacin sobre el comportamiento
individual de las partculas, pero permite obtener ecuaciones dinmicas generales sobre
el comportamiento global del sistema. El primer trmino de la ecuacin anterior
representa la resultante de todas las fuerzas externas que actan sobre el sistema:

F Fi Fi
i

Para cada fuerza interna existe una fuerza igual y opuesta: fij fji , lo que implica
que la doble suma en la ecuacin (3) es igual a cero:

ij 0
f (4a)
i j
Tomando momentos de la ecuacin (2) respecto al origen O del sistemas de

coordenadas, y llamando ri al vector de posicin de Pi (Figura 3) y rj al
correspondiente a Pj :
n

ri Fi ri fij ri miai (4b)
j 1
Repitiendo este procedimiento para cada partcula del sistema volemos a obtener n-

ecuaciones del tipo (4b), donde i 1,..., n . Los vectores miai se denominan las
fuerzas efectivas de las partculas. En consecuencia, las ecuaciones que se obtienen

expresan el hecho de que las fuerzas externas Fi y las fuerzas internas fij que actan

sobre las diversas partculas forman un sistema equivalente al sistema de las fuerzas
efectivas (Figura 3).
Figura 3
Teniendo en cuenta que las fuerzas internas aparecen de a pares (tal como se ve en la

Figura 2 y Figura 3, donde fij representa la fuerza ejercida por la partcula Pi sobre la
partcula Pj y viceversa. Teniendo en cuenta que que la suma vectorial de ambas es
cero de acuerdo al principio de accin y reaccin, tomemos la suma de sus momentos
respecto a O:

ri fij rj fji ri (fij fji ) (rj ri ) fji 0 (4c)
de modo que al agregar todos los momentos de todas las fuerzas internas se obtiene:
n n

i fji ) 0
(r (4d)
i 1 j 1
Que expresa el hecho de que la resultante y el momento resultante de las fuerzas
internas del sistema son cero.

Derivando dos veces respecto al tiempo la ecuacin de definicin de rG , se tiene

mr miri (5)
i
Sustituyendo (4) y (5) en (3) se tiene:

mrG
F maG
F (6)

donde aG es la aceleracin rG del centro de masa del sistema.
La ecuacin (6) es la segunda ley de Newton generalizada para el movimiento de un
sistema de puntos materiales y lleva el nombre de ecuacin del movimiento de m . La
ecuacin dice que la resultante de las fuerzas exteriores que se ejercen sobre un sistema
cualquiera de puntos materiales es igual al producto de la masa total del sistema por la
aceleracin del centro de masa. Esta ley expresa el llamado principio del movimiento

del centro de masa. Obsrvese que aG es la aceleracin del punto geomtrico qu

representa en cada instante la posicin del centro de masa de los n puntos materiales
dados. En el caso de un cuerpo deformable esta aceleracin no tiene por qu
representar la aceleracin de ningn punto material particular. Obsrvese tambin que la
ecuacin (6) es vlida en cada instante y constituye, por tanto, una relacin instantnea.
La ecuacin (6) puede expresarse en forma de componentes mediante las coordenadas
x y z o empleando el sistema de coordenadas que mejor convenga al sistema en
cuestin. Entonces:
Fx max , Fy may , Fz maz , (7)
An cuando la ecuacin (6), como ecuacin vectorial que es, exige que la aceleracin
aG tenga la misma direccin que la resultante de las fuerzas externas, no se deduce

inmediatamente que pase necesariamente por G, en general no lo hace por lo
F
que debemos realizar otras consideraciones utilizando el momento de esta fuerza.
Al proceder de manera similar con las ecuaciones (4b) y tomando en cuenta el
resultado (4d), se tiene:
n n

i Fi )
(r (ri miai ) (8)
i 1 i 1

Las ecuaciones (6) y (8) expresan el hecho de el sistema de fuerzas externas Fi y el

sistema de fuerzas efectivas miai tienen la misma resultante y el mismo momento
resultante, o sea conforman un sistema de fuerzas equipolentes (Figura 4).
Figura 4
22. Cantidad de Movimiento Lineal
La cantidad de movimiento de una masa puntual mi se calcula por medio de

pi mivi , por lo que al ser un vector, podemos definir la cantidad de movimiento total
del sistema de n partculas como la suma vectorial de las cantidades de movimiento

individual de cada una de ellas p mivi , y si tenemos en cuenta la ecuacin (1),
i
la derivamos y comparamos con la expresin anterior se llega a:

p mvG (9)
As pues la cantidad de movimiento de todo el sistema material de masa constante es el

producto de la masa por la velocidad del centro de masa.

La derivada temporal de p es mvG maG , que de acuerdo a la ecuacin (6) es
igual a la resultante de las fuerzas externas que actan sobre las partculas, por lo que se
obtiene:

p
F (10)
Esta ecuacin indica que la resultante de las fuerzas externas de todo el sistema material
es igual a la variacin por unidad de tiempo de la cantidad de movimiento del sistema, y
constituye otra forma de la segunda ley de Newton generalizada.

Si para un cierto intervalo de tiempo, la resultante 0 , esto es la resultante de
F
las fuerzas exteriores que acta sobre un sistema material, conservativa o no, es nula, la

ecuacin (9) exige que p 0 , con lo cual durante dicho intervalo de tiempo ser:

p1 p2 (11)
lo que expresa el principio de conservacin de la cantidad de movimiento: en ausencia de

fuerzas externas la cantidad de movimiento de un sistema es constante.
El principio de impulso lineal se obtiene como en el caso de una partcula integrando la
expresin (10):
t2

(t )dt p2 p1
F (12)
t1
23. Cantidad de Movimiento Angular
Vamos a determinar el impulso angular de un sistema de puntos materiales respecto a un

punto fijo O, respecto al centro de masa G y respecto a un punto cualquiera P que puede

estar animado de una aceleracin aP rP (Figura 5):

Figura 5
Respecto a O: Por definicin el impulso angular respecto al punto O, fijo en el sistema

inercial de referencia, del sistema de masas puntuales que nos ocupa es la suma vectorial
de los momentos respecto a O de las cantidades de movimiento de todos los puntos
materiales que integran el sistema y se expresa
n

HO (ri mivi ) (13)
i 1
la derivada temporal de la expresin anterior es:
n n

HO ri mivi ri miai (14)
i 1 i 1
y teniendo en cuenta que la primer sumatoria es cero, y comparando el trmino restante
n n

con (8) resulta: i Fi
r ri miai , o sea, la suma vectorial de los
i 1 i 1
momentos respecto a O de todas las fuerzas externas que actan sobre el sistema es
igual a la variacin temporal del impulso angular del sistema de partculas respecto a
dicho punto:
(15)
MO HO
Respecto a G: El impulso angular del sistema de partculas respecto a G es la suma de
los momentos respecto a G de las cantidades de movimiento de todos los puntos
materiales del sistema, y es:
n

HG (i miri ) (16)
i 1

siendo ri la velocidad absoluta de la partcula i-esima, la cual se puede escribir como la
suma de la velocidad del centro de masa G ms la velocidad relativa de dicha partcula

respecto a un observador en G: r vG i , con lo que la (16) se escribe de la
siguiente forma:

n n n

HG [i mi (r vG i )] (i mivG ) (i mi i )
i 1 i 1 i 1
n

y teniendo que el primer sumando puede escribirse en la forma mi i vG , y
i 1

considerando la definicin dada por la ecuacin (1) que permite determinar el vector de
posicin del centro de masa de un sistema de partculas, y recordando que estamos
colocando nuestro sistema de coordenadas sobre G, resulta que el trmino entre
parntesis es cero, por lo que:
n

HG (i mi i ) (17)
i 1
La expresin (16) recibe el nombre de impulso angular absoluto porque en ella se
emplea la velocidad absoluta, en cambio la (17) recibe el nombre de impulso angular
relativo dado que su clculo emplea la velocidad relativa respecto a un observador en G.
Sin embargo, puede observarse que ambas cantidades son iguales. Derivando (16)
respecto al tiempo resulta:
n n

HG [i mi (vG i )] (i miri )
i 1 i 1
n n n

(i mivG ) i mi i (i miri )
i 1 i 1 i 1
n n
d
( mi i ) vG (i miri )
dt i 1 i 1
y teniendo en cuenta la definicin del vector de posicin centro de masa dada en (1),
vemos que coincide con el sumando del primer trmino, pero como nuestro sistema de
coordenadas tiene origen en G, este trmino debe ser cero. Teniendo en cuenta la
ecuacin (2), podemos reemplazar al segundo trmino de la ecuacin anterior por:
n n n n

HG (i (Fj fij )) i Fi i fij llamando Fi Fj y
i 1 j i 1 i 1 i 1 j
recordando (4d), se llega al observar que el primer sumando de la derecha representa el
momento de las fuerzas externas respecto a G:
(18)
HG G
M
Las ecuaciones (15) y (18) se encuentran entre las relaciones ms potentes y eficaces
que rigen la dinmica y son vlidas para cualquier sistema de masas definido, rgido o
deformable.
Respecto a P: El impulso angular respecto a un punto arbitrario P (cuya aceleracin

puede ser rP ) ser (ver notacin Figura 5):

n n n n

HP (i' miri ) (( i ) miri ) ( miri ) (i miri )
i 1 i 1 i 1 i 1
n n

mivi i miri
i 1 i 1

el primer sumando de acuerdo a (1) es mvG , mientras que el segundo, de acuerdo a
la ecuacin (16) es el impulso angular respecto a G:

H P HG mvG (19)
Esta ecuacin establece que el impulso angular absoluto respecto a un punto cualquiera
P es igual al impulso angular respecto al centro de masa ms el momento respecto a P de

la cantidad de movimiento mv .
Figura 6
Teniendo en cuenta que un sistema de fuerzas puede representarse mediante una fuerza
resultante aplicada a un punto cualquiera, como el G, y el correspondiente par de fuerzas

de las fuerzas
F
asociado, en la Figura 6 se representa aplicada en G la resultante

externas actuantes sobre el sistema, acompaada del par de momento MG .
Relacionando ahora el momento resultante respecto a P de las fuerzas exteriores con el
momento resultante de las mismas respecto a G, podemos escribir:

i' Fi (i ) Fi i Fi F
i i i
(ver Figura 5 para la nomenclatura utilizada), vemos que el miembro de la izquierda es el
momento resultante de las fuerzas externas respecto a P, el primer trmino del segundo
miembro es el momento resultante de las mismas respecto a G:

P
M GM , de modo que si consideramos la ecuacin (18) el
F

primer trmino del lado derecho de esta ltima ecuacin es HG , y recordando (6)

maG resulta que:
F

P
M H G maG
(20)

Las expresiones (15) y (18) permiten deducir un teorema de conservacin del impulso
angular. Efectivamente, si el momento de las fuerzas externas respecto a un punto fijo O,
o respecto al centro de masa G es cero, entonces se conserva el correspondiente valor
del impulso angular.

O O
H
1
H
2
o bien G G
H
1
H
2
(21)
24. Trabajo y Energa

En el captulo 1 desarrollamos el teorema de las fuerzas vivas para el caso de un punto
material. Fijmonos ahora en el sistema general de la Figura 1 en donde la relacin entre
trabajo y energa para el punto material genrico de masa mi es: W12 Ti ,
i
donde el trmino en la izquierda es el trabajo efectuado sobre mi por todas las fuerzas

Fi F1 F2 F3 ... aplicadas desde agentes exteriores al sistema, y por todas las

fuerzas fi f1 f2 f3 ... interiores al sistema. La energa cintica de mi es:
1
Ti mivi2 .
2
Para todo el sistema, la suma de las ecuaciones correspondientes al teorema de las
fuerzas vivas aplicado a cada uno de los puntos es
W12 i Ti la cual se
i
puede expresar en la forma:
W12 T T1 W12 T2 (22)
En el caso de un cuerpo rgido o un sistema de cuerpos rgidos unidos por conexiones

ideales sin rozamiento no se efecta trabajo resultante por parte de las fuerzas o
momentos de interaccin internos en las conexiones, y vemos que el trabajo de toda

pareja de fuerzas interiores fi y -fi actuantes en la conexin del sistema es nulo por
tener los puntos de aplicacin iguales componentes del desplazamiento en la direccin de
las fuerzas (Figura 7). En tal caso W12 resulta ser el trabajo efectuado sobre el sistema
por las fuerzas exteriores nicamente.

Figura 7
En el caso de un sistema mecnico deformable que tenga miembros elsticos capaces

de almacenar energa, parte del trabajo efectuado por las fuerzas exteriores se invierte en
alterar la energa potencial elstica interna Ve . Adems si del trmino del trabajo se
excluye el trabajo de las fuerzas gravitatorias y este trabajo se incluye como variaciones
'
de la energa potencial gravitatoria Vg podemos igualar el trabajo total W12 realizado
sobre el sistema durante un intervalo del movimiento, a la variacin E de la energa
mecnica del sistema:
W12' T Vg Ve (23)
Examinemos ahora con mayor detalle la expresin de la energa cintica del sistema
1
de partculas: T 2 mivi2 . La velocidad de cualquier partcula del sistema se
i
puede escribir como:

vi vG i vi2 vi vi (vG i ) (vG i ) vG2 2vG i i2
de donde la expresin anterior de la energa cintica se puede descomponer
1 1
T 2 mivG2 2 mi i2 mi i vG , donde teniendo en cuenta la
i i i
definicin (1) del vector de posicin del centro de masa vemos que el tercer sumando es
nulo debido a que nos da la posicin de dicho punto respecto a un sistema de referencia
1 2
situado en l. El primer trmino es mv , donde m es la masa total del sistema de
2 G
partculas, con lo cual se obtiene:
1 1
T mvG2 mi i2 (24)
2 i 2
Esta ecuacin expresa el hecho de que la energa cintica total de un sistema de

masas es igual a la energa de traslacin del centro de masa del sistema en conjunto ms
la energa debida al movimiento de todos los puntos respecto al centro de masa.
Un sistema material se dice que es conservativo si no pierde energa en virtud de
fuerzas de rozamiento interno que realizan un trabajo negativo o en virtud de miembros no

elsticos que disipan energa. Si durante un intervalo del movimiento no hay fuerzas
externas que realicen trabajo sobre un sistema conservativo resulta ser E 0 , lo que
implica:
T Vg Ve 0 (25)
25. Efectos Inerciales en un Cuerpo Rgido

El teorema de Chasles dice que el movimiento general de un cuerpo rgido se puede
representar como una superposicin de un traslacin que un punto arbitrario de un c.r. y
una rotacin pura alrededor de ese punto. Las herramientas cinemticas desarrolladas en
el captulo 4 nos dan la capacidad para describir estos movimientos en trminos de unos
pocos parmetros. A continuacin, utilizando las relaciones generales deducidas para un
sistema de partculas, particularmente las ecuaciones (6-15-18) que representan las
ecuaciones generales de movimiento de un sistema de partculas, vamos a caracterizar
las relaciones entre las fuerzas que actan en un c.r. y los parmetros cinemticos. El
hecho de que se puedan utilizar dichas ecuaciones en la formulacin general del
movimiento de un c.r., se basa en el hecho de que el mismo se puede considerar formado
por un conjunto muy grande de partculas con la condicin vinculante de que la distancia
entre cada par de partculas es constante, lo que nos llev a considerar que el nmero de
g.d.l. de un c.r. es igual a 6. La resultante de un conjunto de fuerzas que actan sobre un
c.r., intuitivamente se puede considerar como la tendencia neta de un sistema de fuerzas
que empuja a un cuerpo, de modo que es de esperar que est relacionado al efecto
traslacional del cuerpo. Similarmente, es razonable esperar que el momento resultante de
un conjunto de fuerzas represente la influencia rotacional.
La ecuacin de la fuerza para un sistema material cualquiera, rgido o no ec (6), es la
generalizacin de la segunda ley de Newton para el movimiento de un punto material y
no precisa de ninguna explicacin ms. En cambio, la ecuacin del momento no es tan
sencilla. Al aplicar la ecuacin (15) el problema es la eleccin del punto O. Para ello hay
tres posibilidades: 1) seleccionar O=G, centro de masa del c.r., el cual resulta el punto
ptimo cuando el cuerpo posee un movimiento general o de traslacin, 2) seleccionar un

punto O tal que aO 0 . En el caso de que un cuerpo tenga un punto fijo, este ser
estacionario y cumple el requisito propuesto, 3) seleccionar un punto O como aqul que

tiene una aceleracin dirigida hacia afuera o hacia el c.d.m. en cuyo caso aO //rOG . La
formulacin de la ecuacin de fuerzas (6) requiere que se identifique la posicin del
c.d.m., de modo que focalizando la formulacin con este punto nos llevar a una
formulacin general. Sin embargo, hay una razn muy importante por la cual es
conveniente la segunda seleccin (de las tres mencionadas) para el caso de rotacin
pura, y es que en este caso en el punto de giro existen fuerzas de reaccin que en la
aplicacin de la ecuacin de momentos deben evitarse.
C onsideremos ahora un cuerpo rgido que ejecuta un movimiento cualquiera en el
espacio (Figura 8).

Figura 8
Los ejes x-y-z son solidarios al cuerpo y su origen se encuentra en el centro de masa

G. La velocidad angular del cuerpo es la velocidad angular del sistema x-y-z
observada desde el sistema de ejes de referencia fijos X-Y-Z. El momento cintico

absoluto HG del cuerpo respecto a su centro de masa G es la suma de los momentos
respecto a G de las cantidades de movimiento y fue expresado en la ec (18) como

HG i mivi , donde vi es la velocidad absoluta del elemento de masa mi .
i

Pero en el caso del cuerpo rgido vi vG i donde el segundo sumando es la
velocidad relativa de mi respecto a G. As pues, podemos escribir, reemplazando en la

expresin de HG :

HG mi i vG i mi ( i )

i i
y teniendo en cuenta que nuestro sistema de referencia est ubicado en G, el primer

sumando resulta igual a cero:
mi i 0 , de donde tomando lmite cuando
i
mi 0, y i se tiene:

HG ( d (26)
Antes de desarrollar el integrando de la ecuacin (26), consideremos tambin el caso

de un cuerpo rgido que gira en tomo a un punto fijo O (Figura 8b). Los ejes x-y-z son

solidarios al cuerpo y ste y aqullos tienen una velocidad angular . El momento

cintico respecto a O es (ec. (13)) HO (ri mivi ) donde, para el cuerpo rgido,

vi ri . As pues, en el paso al lmite sustituyendo mi por dm y ri por dr , el
momento cintico es:

r ( r d
HO (27)

Se observa ahora que en los casos de las Figuras 8a y 8b, los vectores de posicin i

y ri ; vienen dados por la misma expresin xi yj zk . As pues, las ecuaciones (26)

y (27) son formalmente iguales y se emplear el smbolo H para uno y otro caso. El
desarrollo del integrando de las dos expresiones del momento cintico se realizar

teniendo en cuenta el hecho de que las componentes de son invariantes respecto a
las integrales extendidas al cuerpo y que por tanto resultan ser multiplicadores
constantes de las integrales. El desarrollo del producto vectorial aplicando a tres
vectores, una vez reducidos trminos semejantes, da:

dH i (y 2 z 2 )x xy y xz z dm

j yx x (z 2 x 2 )y zy z dm

k zx x 2 2
zy y (x y )z dm

Ahora, sean:
(28)
)
Las cantidades I xx , I yy , I zz son los llamados momentos de inercia del cuerpo

respecto a los ejes respectivos y las cantidades I xy , I xz , I yz son los productos de
inercia respecto a los pares de planos de coordenadas. Estas cantidades definen la
manera cmo se distribuye la masa de un cuerpo respecto a los ejes elegidos. Los sub
ndices dobles de los momentos de inercia hacen que se conserve una simetra de
notacin que tiene un significado especial en la formulacin tensorial. Se observa que

I xy I yx , I xz I zx , I yz I zy . La expresin de H queda, al sustituir por las
ecuaciones (28),

H (I xx x I xy y I xz z )i
I I I )j
yx x yy y yz z (29)
I zx x I zy y I zz z )k

las componentes de H resultan ser:

(30)
La ecuacin (29) es la expresin general del momento cintico respecto al centro de

masa G o respecto a un punto fijo O de un cuerpo rgido que gira con velocidad angular

instantnea .
Llamamos la atencin acerca del hecho de que en los dos casos representados, los
ejes de referencia x y z son solidarios al cuerpo rgido. Esto hace que las
integrales (28) de los momentos y de los productos de inercia sean invariantes con el
tiempo. Si los ejes x y z girasen respecto a un cuerpo irregular, dichas integrales
de inercia seran funciones del tiempo, lo que introducira una complicacin nada
deseable en las relaciones del momento cintico. Se presenta una excepcin
importante en el caso de un cuerpo rgido en rotacin alrededor de un eje de simetra,
pues entonces las integrales de inercia no se ven afectadas por la posicin angular del
cuerpo respecto a su eje de rotacin. As pues, suele ser conveniente permitir que un
cuerpo de simetra axil gire respecto al sistema de referencia alrededor de uno de los
ejes de coordenadas. Adems de las componentes de la cantidad de movimiento

debidas a la velocidad angular de los ejes de referencia, habr que introducir una
nueva componente del momento cintico dirigida a lo largo del eje de rotacin relativa al
eje.
En las ecuaciones (30) la matriz de los momentos y productos de inercia
I I xy I xz
xx
I I yy I yz
yz
I I zy I
zx zz
se conoce como matriz de inercia o tensor de inercia. A medida que vara la orientacin
de los ejes varan tambin los valores de los momentos y productos de inercia. Hemos
visto que para un origen dado existe una orientacin nica de los ejes x y z para la
cual los productos de inercia son nulos y los momentos de inercia I x , I yy , I zz adquieren
valores estacionarios. Con esta orientacin, la matriz de inercia toma la forma
I 0 0
x
0 Iy 0

0 0 I z
y se dice que est diagonalizada. Los ejes x y z para los que los productos del
inercia son nulos se llaman ejes principales de inercia e I x , I y , I z son los llamados
momentos principales de inercia. Para cada origen de coordenadas los momentos
principales de inercia representan los valores mximo y mnimo y un valor intermedio de

los momentos de inercia. Cuando los ejes coordenados coinciden con los ejes
principales de inercia, la expresin (29) del momento cintico respecto al centro de masa
o a un punto fijo se convierte en:

H I x x i I y y j I zk (31)
Para todo cuerpo tridimensional es siempre posible situar los ejes principales de
inercia. Por tanto, su momento cintico podr expresarse mediante (31), aunque por
razones geomtricas puede que ello no sea siempre fcil. Excepto cuando el cuerpo gire

alrededor de uno de los ejes principales o cuando I x I y I z los vectores H y
tendrn direcciones distintas.
El estado cintico de un cuerpo rgido puede representarse por la cantidad

de movimiento total p mvG en el centro de masa y el momento cintico total

HG respecto al centro de masa, como se indica en la Figura 9. En sta, HG se
ha colocado en el centro de masa por comodidad, si bien es un vector libre. Los
vectores citados ofrecen propiedades anlogas alas de una fuerza y un par; as, el

momento cintico respecto a cualquier punto A no fijo al cuerpo es igual a HG (vector
libre) ms el momento respecto a A de la cantidad de movimiento. Por consiguiente,
podemos escribir

H A HG r p HG r mvG (32)
Esta ecuacin (32) constituye un teorema de transferencia de momentos cinticos.
Figura 9
Las ecuaciones (15) o (18) que expresan la relacin entre el momento de las fuerzas
externas respecto a un punto fijo O o respecto a G, son vlidas tanto para un sistema
de puntos materiales como para un c.r., ya que como se defini en cinemtica, un c.r. se
modela desde el punto de vista cintico como un conjunto muy grande de partculas con
la condicin adicional de rigidez. Por tanto tambin ser vlido la forma integral de
dichas ecuaciones:

t2 t2

(HO )1 MOdt (HO )2, (HG )1 G
M dt (H G )2 (33)
t1 t1
Si se toman momentos respecto a un punto fijo O, o bien respecto a G habr que

utilizar la expresin (29) para el clculo del impulso angular, con los momentos de inercia
calculados segn sea el sistema de referencia seleccionado. Las ecuaciones (33) son
especialmente tiles cuando se conoce el momento resultante del sistema de fuerzas
exteriores respecto a un eje concreto. Por ejemplo, si las fuerzas exteriores que se
ejercen sobre el cuerpo tienen momento nulo respecto a un eje determinado, el impulso
angular respecto a dicho eje ser constante. En el caso de fuerzas impulsivas, slo habr
que considerar sus momentos. Cuando el c.r. gira alrededor de un punto fijo O que no
es el centro de masa, en el anlisis habr que considerar el impulso de la reaccin si se
toma el c.d.m. G como referencia. En tal caso ser conveniente tomar como punto de
referencia el punto O a fin de eliminar dicha incgnita. Naturalmente, un resultado
anlogo es vlido para la cantidad de movimiento lineal del cuerpo rgido:
t
2

m(vG )1 m(vG )2
Fdt (34)
t1
Ambas ecuaciones (33) y (34) se pueden interpretar grficamente como se indica en la

Figura 10 por un sistema fuerza par constitudo por p mvG , y HG :
Figura 10
26. Ecuaciones Cinticas del Movimiento
Caso 1. Movimiento General en el Espacio
En la seccin anterior nos hemos enfocado en describir y comprender la variabilidad de

H , y es nuestra intencin aplicar dichos conceptos para relacionar el movimiento de un
sistema de fuerzas que acta en un c.r. con su movimiento. La formulacin est basada
en los principios de impulso lineal y angular de Newton y Euler, que gobiernan el
movimiento de un solo cuerpo, mientras que las aplicaciones prcticas implican el
movimiento de varios cuerpos rgidos, por lo que en la aplicacin a los mismos ser
necesario escribir ecuaciones de movimiento para cada uno de ellos. En esta situacin,

deber prestarse especial atencin, a las fuerzas que se ejercen entre los diferentes
cuerpos, por lo que una buena prctica en estos casos ser dibujar cuidadosamente los
diagramas de cuerpo libre para cada situacin.
Ya habamos establecimos las ecuaciones generales de la cantidad de movimiento y
del momento cintico para un sistema de masa constante. Tales ecuaciones son:

F p (35)

M H (36)
Las ecuaciones (36) para un sistema cualquiera de masa constante se expresarn

ahora mediante la ecuacin nica M H , donde se toman los trminos respecto a
un punto fijo cualquiera O o respecto al centro de masa G. En la deduccin del

principio del momento se tomaba la derivada de H respecto a un sistema de
coordenadas absoluto. Cuando se expresa en funcin de componentes medidas
respecto a un sistema de coordenadas mvil x y z que tiene una velocidad angular
, la ecuacin que expresa la relacin entre las derivadas de un vector en un sistema

absoluto y otro mvil:

dV dV
V (37)
dt XYZ
dt xyz
Aplicamos esta ecuacin a (36) y obtenemos

dH dH
M dt H (H x i H y j H z k) H
XYZ
dt xyz

Los trminos entre parntesis representan la parte de H debida a la variacin

del valor de las componentes de H , y el producto vectorial representa la parte

debida a los cambios de direccin de las componentes de H . Desarrollando el
producto vectorial y agrupando trminos se tiene:

(H x H yz H z y )i
M
(H y H z x H x z )j (38)
(H z H x y H z x )k
La ecuacin (38) es la forma ms general de la ecuacin del momento respecto a un

punto fijo O, o respecto al centro de masa G. Las son las componentes de la

velocidad angular de rotacin de los ejes de referencia y las componentes H , en el caso
de un cuerpo rgido, son las definidas en las ecuaciones (30), donde las son las

componentes de la velocidad angular del cuerpo. Aplicamos ahora la ecuacin (38) a un
cuerpo rgido en el que los ejes de coordenadas son solidarios al cuerpo. En estas
condiciones, cuando se expresan en las coordenadas x y z , los momentos y

productos de inercia son invariantes con el tiempo y . As pues, para ejes
solidarios al cuerpo, las tres componentes escalares de la ecuacin (38) se convierten
en:
Mx H x H yz H z y
My H y H z x H x z (39)
Mz H z H x y H z x
Las ecuaciones (39) son las ecuaciones generales del momento para el movimiento
de un cuerpo rgido con ejes de referencia solidarios y son vlidas respecto a ejes que
pasen por un punto fijo O o por el centro de masa G.
Habamos visto que, en general, para un origen cualquiera fijo a un cuerpo rgido,
existen tres ejes principales de inercia. Si los ejes de referencia coinciden con dichos
ejes, con origen en el centro de masa G o en un punto O fijo al cuerpo y fijo en el
espacio, los productos de inercia se anulan, en dicha situacin, si I x , I y , I z son los
momentos principales de inercia, entonces utilizando las componentes de x-y-z de la
ecuacin vectorial (31), las ecuaciones (39) toman la siguiente forma:
Mx I x x (I y I z )y z
My I y y (I z I x )z x (40)
M z I z z (I x I y )x y
Estas relaciones se conocen con el nombre de ecuaciones de Euler, y se cuentan
entre las ms tiles de la Dinmica.
Caso 2. Rotacin alrededor de un punto fijo

Las ecuaciones que rigen el movimiento de un cuerpo rgido con este tipo de vnculo
vuelven a ser el par de ecuaciones Newton-Euler, la primera de ellas se refiere a la
descripcin del movimiento del centro de masa G:

maG
F (41)
mientras que la segunda de las ecuaciones se obtiene de considerar la relacin existente

entre el momento de las fuerzas externas y cuplas actuantes respecto a O y la derivada
del impulso angular del cuerpo rgido respecto a dicho punto:

dHO
MO dt (42)

Usando la ecuacin (37) con V H , y teniendo en cuenta la ecuacin (29) (30) y
siguiendo el procedimiento anterior se obtienen nuevamente las ecuaciones (39), y si se
utilizan un sistema de referencia fijo al cuerpo que coincida con los ejes principales de
inercia, se tienen nuevamente las ecuaciones (40). La nica diferencia que es necesario
recalcar es que en esta situacin, los momentos de las fuerzas externas, as como los
momentos de inercia deben calcularse respecto a ejes situados en O, para lo cual ser
necesario en primer lugar calcular dichos momentos respecto a G y luego utilizar Steiner.
En ambas dos situaciones, el caso general presentado en primer lugar y el rotacin
alrededor de un punto fijo, si se desea calcular la aceleracin angular del cuerpo rgido se
debe considerar el uso de la ecuacin (37):

d d
(43)
dt XYZ dt xyz
La forma matricial de las ecuaciones (39), utilizadas en ambos casos es la siguiente:

M x I xx I xy I xz x

y yz
M I I yy I
yz y

I
M z zx I zy I zz z

0
z y I xx I xy I xz x

(44)
I yz

z 0 x I yz I yy y

y x 0 I zx I zy I zz

z
En muchas aplicaciones se har necesario calcular los momentos de inercia respecto a

un sistema de ejes x-y-z, y luego trasladar estos resultados respecto a otro eje que pase
por el origen de coordenadas. En estas situaciones debemos recalcar que la frmula de
transformacin est dada por:
Ia l 2I xx m 2I yy n 2I zz 2mnI yz 2nlI zx 2lmI xy (45)
donde los momentos y productos de inercia se calculan respecto a los ejes de referencia
utilizados, y l, m, n son los cosenos directores del eje respecto al cual deseamos calcular
los momentos de inercia.
Caso 3. Generalizacin Caso Movimiento General.
El caso que vamos a analizar a continuacin generaliza el presentado en primer lugar y

est esquematizado en la Figura 11. Se considera un cuerpo rgido de forma arbitraria,
con un sistema de coordenadas XYZ fijo en el espacio, y un sistema solidario al cuerpo
xyz con origen en el punto A. El desplazamiento de un elemento de masa dm respecto

al punto A viene dado por el vector y respecto al origen O del sistema fijo XYZ viene

expresado por el vector R . El desplazamiento del origen A respecto al origen de

coordenadas fijo O del sistema XYZ lo da el vector r . Las resultantes de las fuerzas

externas e internas que se ejercen sobre el elemento dm son F y f respectivamente.

El momento respecto al punto A de ambas fuerzas es: dMA (F f ) , mientras
que la aplicacin de la segunda ley de Newton a dicho elemento de masa es

F f admdm Rdm , de donde si combinamos ambas ecuaciones se obtiene:

dMA (F f ) ( adm )dm
Figura 11

La aceleracin adm de un cuerpo rgido se puede expresar (tal como se vio en
cinemtica) por medio de la frmula de velocidades relativas:

adm aA adm /A aA y sustituyendo esta expresin en la

frmula que expresa dM A se obtiene:

M A ( aA )dm [ ( )]dm [ ( )]dm
m m m
Desarrollemos ahora los diferentes trminos que intervienen en la ecuacin anterior:
i j k

aA x y z
aAx aAy aAz
(yaAz zaAy )i (zaAx xaAz )j (xaAy yaAx )k

i j k

x y z
x y z
(z y y z )i (x z z x )j (y x y x )k

( ) (y 2 x xy y xz z z 2 x )i
(z 2 yz xy x 2 )j
y z x y
(x z xz x zy y y z )k
2 2

(zy yz )i (xz zx )j (yx yx )k

(yx y x y2 x z2 z x z )i
(z y 2 y 2 x )j
z y z x x y
(x x z z x2 z y2 y y z )k

[ ]
=(xy z x yz y2 y 2z y z 2z y yz z2 xz y x )i
(zy xz 2 z 2 x 2 xz 2 yx )j
y x z z x z x x y z
(xz z y yx x2 2
x x y y x y 2
yx y2 yz z x )k
de donde si tenemos en cuenta que las componentes del vector de momentos son
MA,x , MA,y , MA,z , al reemplazar todas las expresiones anteriores en la expresin

MA ( aA )dm [ ( )]dm [ ( )]dm
m m m
Se obtiene el siguiente conjunto de ecuaciones, donde para obtenerlas se han hecho
uso de las definiciones de los momentos de inercia y de los productos cruzados as como
de las definiciones de las componentes del vector de posicin del centro de masa
respecto al origen fijo O. Este conjunto de ecuaciones debe complementarse para
solucionar cualquier problema de dinmica con las ecuaciones de Newton que expresan
el movimiento del c.d.m. como un punto que se traslada en el espacio, y que por tanto
expresa la componente de traslacin del cuerpo.
MAx aAz ym aAy zm I Ax x

(I Ay I Az )y z I Axy (x z y )
I Azy (y2 z2 ) I Azx (x y z )

MAy aAx zm aAz xm I Ay y
(I Az I Ax )x z I Azy (x y z )
(46)
I Azx (z2 x2 ) I Ayx (z y x )
MAz aAy xm aAx ym I Az z

(I Ax I Ay )x y I Azx (y z z )
I Axy (x2 y2 ) I Ayz (z x y )
En el caso de que el punto A coincida con G se obtienen las ecuaciones (39), y si

adems se utilizan los ejes principales de inercia, se transforman en las ecuaciones (40).
Asimismo si el punto A coincide con el punto fijo O estas ecuaciones son equivalentes
a las expresiones (42) y (44).
Para analizar los movimientos tridimensionales de cuerpos rgidos es conveniente utilizar

la siguiente gua en tres pasos:
1. Escoja un sistema coordenado. Si un cuerpo gira respecto a un punto fijo 0, las

ecuaciones del movimiento angular se simplifican si se expresan en un sistema
coordenado con origen en O. La alternativa es usar un sistema coordenado con origen en
el centro de masa. En ambos casos, escoja una orientacin para los ejes del sistema que
simplifiquen la determinacin de los momentos y productos de inercia.
2. Dibuje el diagrama de cuerpo libre. Aisle el cuerpo e identifique las fuerzas y pares
externos que actan sobre l.
3. Aplique las ecuaciones de movimiento. Use la segunda ley de Newton y las ecuaciones
de movimiento angular para relacionar las fuerzas y pares que actan sobre el cuerpo con
la aceleracin de su centro de masa y su aceleracin angular.
4. Listar todas las cantidades a determinar en la solucin.
5. Determinar la velocidad y aceleracin angular del cuerpo utilizando los procedimientos

Standard vistos en cinemtica.
6. Calculo de los momentos de inercia respecto a xyz.
7. Calcular los momentos respecto al punto O o G ejercidas por todas las fuerzas que
aparecen en el diagrama del cuerpo libre.
Caso 4. Movimiento Plano General

Cuando todos los puntos de un cuerpo rgido describen trayectorias contenidas en
planos paralelos a un plano fijo, se dice que el cuerpo describe un movimiento plano
general, tal como se describi en cinemtica y se ilustra en forma general en la Figura 12.
Al plano paralelo que contiene el centro de masa G del cuerpo lo llamamos plano del

movimiento, y tal como se ve en la figura, los vectores velocidad angular y la

aceleracin angular sern paralelos entre s y perpendiculares al plano del movimiento.

Si tomamos el sistema xyz solidario al cuerpo, con origen en G de manera que el
movimiento sea paralelo
Figura 12
al plano xy sera: x y 0 y z 0 en cuyo caso las expresiones del impulso

angular (30) toman la forma:
H x I xz z , Hy I yz z , H z I zz z ,
y las relaciones de momentos, ecuaciones (39), se reducen a:
M x I xz z I yz z2
My I yz z I xz z2 (47)
M z I zz z
Las ecuaciones (47) son vlidas para un origen de coordenadas situado en el centro
de masa, segn se indica en la Figura 12, o para un origen cualquiera situado en un eje
de rotacin fijo. Las tres ecuaciones independientes del movimiento que tambin son
aplicables al movimiento plano general son, evidentemente,
Fx maG,x
Fy maG,y (48)
Fz maG,z
Las ecuaciones (48) encuentran una utilizacin especial para describir el efecto del
desequilibrio dinmico de rboles y cuerpos en rodadura. Este sistema de ecuaciones

relaciona los momentos de las fuerzas exteriores que se ejercen sobre el cuerpo rgido
con las velocidades angulares y las propiedades inerciales del cuerpo. Los momentos de
las fuerzas y los momentos y productos de inercia se toman respecto al sistema de ejes
coordenados ligados al cuerpo y que pasan por G o por un punto fijo O. Las
ecuaciones muestran claramente como depende el momento respecto a un eje dado de la

velocidad angular .
Como veremos estas ecuaciones se simplifican an ms si el cuerpo es simtrico. La
aplicacin de las ecuaciones anteriores se da para aquellos casos en que el movimiento
es plano pero el cuerpo no presenta un simetra axial, tal como es el caso de la Figura 13,
donde se observa un disco macizo montado sobre un rbol que forma con el eje del disco
un ngulo . En un sistema de coordenadas xyz coincidente con el centro de masa G
del disco se pueden aplicar las ecuaciones (47) y (48).
Figura 13 Figura 14
En la Figura 14 podemos ver otro ejemplo de cuerpo no simtrico respecto al plano de

movimiento. En este caso, una placa triangular de grosor uniforme es solidaria a un rbol
circular que gira.
Rotacin de Cuerpos Desbalanceados: Cuando un c.r. montado sobre

cojinetes por medio de un par motor respecto al eje de los cojinetes, se dice que est
balanceado o equilibrado dinmicamente si las reacciones externas ejercidas por los
cojinetes sobre el cuerpo son lo nico que se requiere para soportar el peso del cuerpo.
Las reacciones en los cojinetes, cuando se tiene desbalanceo, producen vibraciones y
desgaste en las piezas rotatorias, y para evitar esto es por lo que se equilibran o
balancean las ruedas de los automviles.
Hay dos causas que desequilibran a un cuerpo en rotacin. La primera es que el
centro de masa se localiza (una distancia "d") fuera del eje de rotacin. Al girar el cuerpo,

habr entonces fuerzas en los cojinetes iguales a maG . Estas fuerzas cambian
constantemente en direccin (respecto al marco inicial) si es que no en magnitud
tambin.
Mover el centro de masa hacia el eje de rotacin por agregando o quitando masa se
denomina balance y/o esttico. Se llama as porque slo entonces, con un eje horizontal
de rotacin, permanecer el cuerpo en equilibrio al girarlo a cualquier posicin y soltarlo.
P P
La segunda causa de des balance es la presencia de productos de inercia, I xz , I yz no
nulos, en donde z es el eje de rotacin y P es un punto sobre ese eje. Tambin
podemos en este caso aadir o quitar material para forzar a que sea cero el valor de los
productos. Cuando se hace esto, adems de asegurar que G se encontrar sobre el eje,

se dice que el cuerpo est dinmicamente balanceado (y por supuesto estticamente
tambin). A continuacin desarrolla-
remos las ecuaciones pertinentes para lograr esto.
El cuerpo B en la Figura 14_a est montado sobre cojinetes de bolas en D y E. Se
tiene que T es un par externamente aplicado respecto al eje de rotacin z . Digamos
que T es el par impulsor menos cualesquiera momentos resistentes debidos a la friccin
en los cojinetes o al aire. Notemos que los ejes (x , y ) estn fijos tambin en B, y que
(xG , yG , a ) son las coordenadas de G en este sistema.
En un cuerpo desbalanceado que gira alrededor de un eje horizontal, las reacciones
en los cojinetes requeridas para soportar el peso del cuerpo (cuando no est rotando)
pueden simplemente sumarse a las reacciones dinmicas que se generaran si no
hubiese gravedad. Por ello, en aras de la sencillez omitiremos los efectos de la
gravitacin en el anlisis.
Consideremos el diagrama de cuerpo libre en la Figura 14_b en donde las
componentes de reaccin en los cojinetes se referirn a los ejes fijos en el cuerpo (x, y,
z).

La ecuacin (48) F maG da las ecuaciones de componentes:
Dx Ex m( 2xG yG )
Dy Ey m( 2yG xG )
Dz 0
y usando (47) se puede escribir:

MD D
(I xz D 2
I yz D
)i (I yz I xz )j I zzD k
D 2
de donde se obtienen las siguientes 3 ecuaciones escalares

D D 2
(a b)Ey I xz I yz
D D 2
(a b)Ex I yz I xz
T I zzD
de donde se pueden obtener las reacciones dinmicas en los cojinetes D y E si se
conocen la velocidad y aceleracin angular.
Figura14_b_c
Caso 5. Movimiento plano

Aplicaremos ahora las ecuaciones de movimiento de la seccin anterior a una situacin
particular: esto es, cuando el cuerpo rgido posee un movimiento plano y adems tiene
simetra axial (eje z). Las ecuaciones (48) que expresan el movimiento de traslacin del
centro de masa siguen siendo vlidas, y teniendo en cuenta que en esta situacin no hay
desplazamiento segn el eje z ser:
:
Fx maG,x
Fy maG,y (49)
Fz 0
mientras que la ecuacin de momentos que relaciona la accin de momentos de fuerza
con el impulso angular (ecuacin (47)) toma la forma:
Mx 0
My 0 (50)
M z I zz z I zz
Los resultados materializados por las ecuaciones (49) y (50), son las ecuaciones
fundamentales del movimiento plano de un c.r. con simetra axial, y se muestran
grficamente en la Figura 15. El diagrama de slido libre revela que fuerzas y momentos

han de figurar en los primeros miembros de estas ecuaciones. El trmino ma se
expresar en cualquiera de los sistemas coordenados estudiados:
(x, y) - (r, ) - (t, n) una vez que se haya elegido el sistema de referencia inercial
conveniente.
Figura 15
Una variante de la ecuacin de momentos: Cuando analizamos en el caso de un

sistema de partculas el teorema del momento cintico dedujimos la ecuacin (19)
referente al momento resultante respecto a un punto P cualquiera:

H P HG mvG (19)

donde es el vector que une P con el centro de masa G y aG es la aceleracin
del centro de masa. Tal como hemos visto anteriormente en este mismo apartado para

un cuerpo rgido en movimiento plano (la componente zde la ecuacin (50)) HG se

convierte en I . Adems, el producto vectorial maG no es sino el momento, de

mdulo maGd , de maG respecto a P. Por tanto, para el cuerpo bidimensional ilustrado
en la Figura 16 con sus diagramas para slido libre y cintico la ecuacin de momentos
se escribe:
MP IG maGd (51)
Evidentemente, los trminos son los tres positivos en sentido antihorario para
el ejemplo representado y el punto P se ha elegido de modo que no intervengan las

fuerzas F1 y F3 . Si hubiramos deseado que no intervinieran F2 y F3 tomando como

centro de momentos su punto de interseccin, P estara as al otro lado del vector maG y
el momento de ste respecto a P tendra sentido horario y en (52) aparecera con un
signo negativo.
Figura 16
Movimiento vinculado y no vinculado: La mayora de las aplicaciones de

ingeniera tienen que ver con cuerpos rgidos que se mueven bajo restricciones
determinadas. Por ejemplo, las manivelas deben girar alrededor de un eje fijo, las
ruedas deben rodar sin patinar, y las bielas describir ciertos movimientos prescritos. En

tales casos, existen relaciones definidas entre las componentes de la aceleracin aG del

centro de masa G del cuerpo considerado y su aceleracin angular ; se dice que el
movimiento correspondiente es un movimiento restringido.
La solucin de un problema que implica un movimiento plano restringido requiere un
anlisis cinemtico preliminar del problema. Considere, por ejemplo, una varilla ligera
AB de longitud l y masa m cuyos extremos estn conectados a bloques de masa

despreciable que se deslizan a lo largo de correderas horizontales y verticales sin

friccin. Se tira de la varilla mediante una fuerza P aplicada en A (Figura 17). Se sabe
del estudio cinemtico de los movimientos planos que la aceleracin a del centro de
masa G de la varilla puede determinarse en cualquier instante dado a partir de la
posicin de la varilla, su velocidad angular y su aceleracin angular en ese instante.
Suponga, por ejemplo, que se conocen los valores de , , en un instante dado, y que

se desea determinar el valor correspondiente de la fuerza P , as como las reacciones en
A y E. Primero se debe determinar las componentes aG ,x , aG ,y de la aceleracin del
centro de masa G mediante el mtodo de la seccin de cinemtica plana. Despus se
aplica el principio de d'Alembert (Figura 18), utilizando las expresiones que se

obtuvieron para aG ,x , aG ,y . Las fuerzas desconocidas P, N A, N B se determinan
despus al escribir y resolver las ecuaciones apropiadas.

Supngase ahora que se Conoce la fuerza aplicada P , el ngulo y la velocidad
angular de la varilla en un instante dado, y que se desea encontrar la aceleracin
angular a de la varilla y las componentes aG ,x , aG ,y de la aceleracin de su centro de
masa en ese instante, as como las reacciones en A y B. El estudio cinemtico
preliminar del problema tendr como objetivo expresar las componentes aG ,x , aG ,y de la
aceleracin de G en trminos de la aceleracin angular a de la varilla. Esto se har
expresando primero la aceleracin de un punto de referencia adecuado tal como A en
trminos de la aceleracin angular . Las componentes aG ,x , aG ,y de la aceleracin de
G pueden determinarse entonces en trminos de y las expresiones obtenidas
incorporarse en la Figura 18. Se obtienen tres ecuaciones en trminos de , N A, N B y
se resuelven para tres incgnitas.
Figura 17 Figura 18
En general, los problemas de Dinmica en los que intervienen vnculos materiales que
limitan el movimiento requieren un estudio cinemtico previo de la relacin entre la
aceleracin lineal y la aceleracin angular, antes de que puedan resolverse las
ecuaciones de las fuerzas y del momento resultante. Es por esta causa que resulta vital
para este captulo haber comprendido perfectamente los fundamentos y procedimientos
desarrollados en el captulo correspondiente de cinemtica.

Veamos un ejemplo. Analizar el movimiento inicial de la escalera uniforme con peso
W, longitud l , que comienza a deslizarse sobre la pared por estar sobrecargada.
Seleccionamos un sistema de referencia tal que el incremento del ngulo sea

positivo en sentido antihorario. El movimiento es plano, y en la figura se representa el
diagrama de cuerpo libre donde se indican todas las fuerzas actuantes. Las ecuaciones
de movimiento del problema son:
W
N A fB a
g G
W
N B fA W aG (I)
g
l l 1 Wl 2
(N A fB ) cos (N B fA ) sen
2 2 12 g
Las incgnitas del problema son: las dos fuerzas normales y las 2 de friccin y la
aceleracin angular , as como las dos componentes de la aceleracin del centro de
masa de la escalera. Sin embargo, dada que las 2 fuerzas de friccin estn relacionadas
con las fuerzas normales a la pared (condicin de vnculo) a travs del coeficiente de
friccin dinmica, hace que en definitiva se tengan las siguientes 5 incgnitas:
N A, N B , aG,x , aG,y , . Como slo hay 3 ecuaciones, debe haber otras dos restricciones
sobre el movimiento. Asumiendo que la escalera mantiene su contacto con la pared, las
aceleraciones de los puntos A y B sern:

aA aA j, aB aBi
Estas restricciones no estn en una forma que se pueden interpretar como restricciones
sobre la aceleracin del c.d.m. o bien sobre la aceleracin angular, por lo que es
necesario el anlisis cinemtico del problema a fin de obtener las restricciones
adecuadas. Los puntos A y B son de la escalera, por lo tanto para el punto A la
restriccin es:

aG aA rG /A rG /A
l
rG /A (sen i cos j), k,
2
l l l
aG aA j k (sen i cos j) cos i (aA sen )j
2 2 2
donde se ha tenido en cuenta que se est analizando las condiciones dinmicas en el
comienzo del deslizamiento de la escalera, es decir 0 . De la ecuacin anterior se
obtiene que:
l
aG ,x cos
2
Se plantea una relacin similar con el punto B (considerando ahora que la velocidad
angular es cero):

aG aB rG /B rG /B aB rG /B
l
rG /B (sen i cos j), k,
2
l l l
aG aB j k (sen i cos j) (aB cos )i sen j
2 2 2
de donde se obtiene la siguiente restriccin:
l
aG ,y sen
2
En este punto vemos que ya tenemos planteadas las cinco ecuaciones en cinco
incgnitas parael instante en que comienza el deslizamiento. Si incorporamos las otras
dos ecuaciones que relacionan las fuerzas de friccin con las normales y los coeficientes
de friccin dinmicos: fA k N A, fB k N B . La solucin final puede plantearse
en forma matricial:
En la mayor parte de los problemas dinmicos, las aceleraciones cambiarn durante

el movimiento, y la solucin comprender ecuaciones diferenciales lineales o no lineales
acopladas. En este ejemplo, las tres primeras ecuaciones siguen siendo vlidas (que
resultan de aplicar
F maG , MG IG ). Sin embargo, es claro que la
aceleracin angular depende del ngulo y que las ecuaciones diferenciales son no
lineales. Las fuerzas normales y por tanto las de friccin tambin dependern del ngulo
. El planteamiento de las restricciones adicionales se obtiene en este caso incluyendo
la velocidad angular en las relaciones cinemticas de las aceleraciones:

aG aAoB rG /AoB rG /AoB aAoB rG /AoB 2rG /AoB obt
eniendo por igualacin de componentes las restricciones sobre la aceleracin del c.d.m.

l l
aG ,x cos 2 sen
2 2 (II)
l 2 l
aG ,y sen cos
2 2
Utilizando las relaciones fA k N A, fB k N B en las dos primeras ecuaciones (I)
se obtiene:
[(1 k2 )aG ,x 2kaG ,y 2k g ]cos
1 (III)
[(1 k2 )aG ,y 2kaG ,x (1 k2 )g ]sen (1 k2 )l
6
Sustituimos (II) en (III) se obtiene la aceleracin angular:
3 l
(1 k2 )gsen 2k g cos 2k 2
(2 k2 )l 2
y teniendo en cuenta que d dt , d dt nos permitirn escribir las
ecuaciones diferenciales no lineales que nos permitirn obtener las magnitudes
cinemticas buscadas y luego las fuerzas.
Sistemas de cuerpos interconectados: En aquellos casos en que haya que tratar con
dos o ms cuerpos rgidos conectados cuyos movimientos estn relacionados
cinemticamente, es conveniente estudiar los cuerpos como sistema completo. En la
Figura 19 se ilustran dos cuerpos rgidos articulados en A y sometidos a las fuerzas
exteriores que se indican.
Figura 19
Las fuerzas que actan en la conexin A son interiores al sistema y no se

representan. La resultante de todas las fuerzas exteriores debe ser igual a la suma

vectorial de las dos resultantes m1aG,1 y m2aG,2 y la suma de los momentos respecto a
un punto cualquiera como P o de todas las fuerzas exteriores debe ser igual al momento
de las resultantes I 11 I 22 m1aG,1d1 m2aG,2d2 . As pues, podemos escribir:

maG
F
(52)
MP IG maGd
donde los sumatorios de los segundos miembros constan de tantos sumandos como
nmero de cuerpos separados tenga el sistema.

Caso 6. Movimiento de traslacin
La caracterstica principal del movimiento de traslacin, tanto en movimientos planos
como espaciales es que todo segmento rectilneo del cuerpo rgido se mantiene paralelo a
si mismo en todo instante, lo que implica que la velocidad angular del cuerpo rgido es
nula, y lo mismo ocurre por consiguiente con la aceleracin angular, y esta trayectoria
puede ser recta o curva. Por consiguiente
Si el movimiento es plano se tiene de las ecuaciones (49) y (50) que:

maG Fx max , Fy may
F
(53)
MG IG 0
En cambio si el movimiento es espacial entonces se tendrn las componentes:

maG
F Fx maG ,x , Fy maG ,y , Fz maG ,z
MG 0 (54)
Para una traslacin rectilnea como la indicada en la Figura 20a, si el eje x se toma en la
direccin de la aceleracin, las dos ecuaciones escalares de las fuerzas quedan
Fx maG,x , Fy maG,y 0 . Para una traslacin curvilnea, como es el caso
de la Figura 20b, empleando coordenadas n-t, las dos ecuaciones es calares de las
fuerzas quedan
Fn maG,n , Ft maG,t , y en ambos casos
MG 0
Figura 20a

Figura 20b
Una variante que es posible aplicar en el caso de una traslacin de un c.r. con movimiento
plano, es para el caso de traslacin rectilnea que:
MP maGd y MA 0 . Para una traslacin curvilnea el diagrama de
cintico nos permite escribir: MA maG,ndA en sentido horario, y
MB maG,tdB en sentido antihorario. O sea, disponemos de libertad completa
para elegir el centro de momentos que convenga.
Caso 7. Movimiento de Rotacin alrededor de un eje

En el estudio de la cinemtica de los cuerpos rgidos con movimiento plano se
describi la rotacin de un cuerpo rgido en torno a un eje fijo O. Vimos all que en este
movimiento todos los puntos del cuerpo describen circunferencias alrededor del eje de
rotacin y que todos los segmentos rectilneos del cuerpo situados en el plano del
movimiento tienen la misma velocidad angular y la misma aceleracin angular .
En el caso del movimiento circular la aceleracin del centro de masa se expresa
con muchsima ms facilidad en componentes n y t , por lo que tenemos
aG,n rG 2, aG,t rG
tal como se muestra en la Figura 21a para la rotacin del cuerpo rgido alrededor de un
eje fijo que pasa por O. En la Figura 21b se representa el diagrama para slido libre y el

diagrama cintico equivalente de la parte c de la figura muestra la resultante maG
descompuesta en sus componentes n y t y el par de fuerzas resultante I . Las
ecuaciones generales (49) y (50) del movimiento plano axialmente simtrico son:

maG
F
MG IG
O sea, las componentes escalares de la ecuacin de las fuerzas pasan a ser ahora
Fn mrG 2, Ft mrG (55)
Al aplicar la ecuacin de momentos respecto a G, es fundamental tener en cuenta el
momento de la fuerza que el cuerpo tiene aplicada en O, por lo que esta fuerza no puede
omitirse del diagrama para slido libre.

En la rotacin de un cuerpo en torno aun eje fijo es generalmente til aplicar una
ecuacin de momentos directamente respecto al eje de rotacin. Esta ecuacin se
MO IG maGrG , aG rG
puede obtener de (51):
MO IG mrG2 (IG mrG2 ) MO IO (56)

Del diagrama cintico de la Figura 21c podemos obtener muy fcilmente esta
ecuacin (56) calculando el momento resultante respecto a O.
Figura 21
Para el caso muy corriente de rotacin de un cuerpo rgido en torno a un eje fijo que

pase por su centro de masa G, es evidente que aG 0 y, por consiguiente,

0 . As pues, el sistema equivalente a las fuerzas aplicadas es el par IG .
F
Figura 22

La fuerza resultante maG ,t y el par resultante IG podemos combinarlos trasladando
maG ,t a una posicin paralela que pase por el punto Q (Figura 22) localizado por
mrG q IG mrG rG . Aplicando el teorema de Steiner, y siendo IO kO2 m ,
resulta:
kO2
q
rG
El punto Q recibe el nombre de centro de percusin y presenta la singular propiedad de
que la resultante de todas las fuerzas aplicadas al cuerpo deben pasar por l. Se
deduce, por lo tanto, que la suma de los momentos de todas las fuerzas respecto al
centro de percusin es siempre nula, o sea,
MQ 0
Notemos que la ubicacin del centro de percusin depende del movimiento del cuerpo
as como de su tamao, forma y distribucin de masa. Teniendo en cuenta la relacin
(19) y que vG rG :
mrG q IG mrGrG
ecuacin esta que expresa la relacin existente entre el impulso angular del centro de
percusin respecto a O y el impulso angular del c.r. respecto a O. Dado que IG mkG2
resulta:
mrG q mkG2 mrG rG qrG kG2 rG2 rG (q rG ) kG2
es decir, la distancia entre el centro de percusin y el c.d.m. es igual al cociente entre el
radio de giro y la distancia del centro de masa al eje de rotacin. Veamos un ejemplo
tpico:
Caso 8. Movimiento de rodadura

Otro caso de movimiento plano es el movimiento de un disco o rueda que gira sobre
una superficie plana. Si el disco est restringido a rodar sin deslizarse, la aceleracin

aG de su centro de masa G y su aceleracin angular no son independientes.
Suponiendo que el disco est equilibrado, de manera que su centro de masa y su centro
geomtrico coincidan, se escribe primero que la distancia xG recorrida por G durante
una rotacin del disco es xG r donde r es el radio del disco. Al derivar:
aG r . Recordando que el sistema de fuerzas efectivas en el movimiento plano se

reduce al vector maG y a un par de magnitud IG , tal como se observa de la siguiente
figura.

Figura 23
Cuando un disco rueda sin deslizarse, no hay movimiento relativo entre el punto del
disco en contacto con el suelo y el suelo mismo. En consecuencia, respecto a lo que

concierne al clculo de la fuerza de friccin F , un disco que rueda puede compararse
con un bloque en reposo sobre una superficie. La magnitud F de la fuerza de friccin
puede tener cualquier valor, siempre y cuando el mismo no exceda el valor mximo
Fm s N , donde s es el coeficiente de friccin esttica y N es la magnitud de la
fuerza normal. En el caso de un disco que rueda, la magnitud F de la fuerza de friccin
debe, por lo tanto, determinarse de manera independiente de N al resolver el diagrama
del cuerpo libre.
Cuando el deslizamiento es inminente, la fuerza de friccin alcanza su valor mximo
Fm s N , y puede obtenerse de N.
Cuando el disco gira y se desliza al mismo tiempo, existe un movimiento relativo entre el
punto del disco que est en contacto con el suelo y el suelo mismo, y la fuerza de friccin
tiene la magnitud Fm k N , donde k es el coeficiente de friccin cintica. En este
caso, el movimiento del centro de masa G del disco y la rotacin del disco en torno a G

son independientes, y aG no es igual a r .
Estos tres casos se pueden resumir como sigue:
F s N , aG r
Rodamiento sin deslizamiento: F s N , aG r
F k N , aG y independientes.
Cuando no se sabe si el disco se desliza o no, primero debe suponerse que rueda sin
deslizarse. Si se encuentra que F es ms pequea o igual que s N , se demuestra que
la suposicin es correcta. Si se determina que F es mayor que s N , la suposicin es
incorrecta y el problema debe iniciarse de nuevo, suponiendo rodamiento y
deslizamiento.
Cuando un disco est desequilibrado, o sea cuando su centro de masa G no coincide
con su centro geomtrico O, no vale la relacin anterior entre aG y . Sin embargo, se
cumple una relacin similar entre la magnitud de aO de la aceleracin del centro
geomtrico y la aceleracin angular de un disco desequilibrado que rueda sin
deslizarse. Se tiene: aO r . Para determinar aG en trminos de la aceleracin
angular y la velocidad angular del disco, es posible utilizar la frmula

aG aO aG /O aO (aG /O )t (aG /O )n .

Figura 24
27. RESUMEN
El objetivo de este captulo es estudiar la cintica de los cuerpos rgidos, esto es, las
relaciones existentes entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido, la forma y la
masa del mismo, con el movimiento que se produce. El estudio de este captulo
comienza con el anlisis cintico de los sistemas de masas puntuales que permitieron
describir las relaciones existentes entre fuerzas y momentos con el movimiento del
conjunto. Fundamentalmente interesan las frmulas (6) y (15) (18). Dado que el
modelo de cuerpo rgido que consideramos supone que el mismo est formado por un
conjunto muy grandes de partculas de masa mi , i 1,2,..., n , con la condicin de
rigidez y de tal forma que a cada una de ellas se pueden aplicar las leyes del movimiento
de una masa puntual, es que los resultados obtenidos mediante el modelo de un sistema
de masas puntuales son aplicables en esta situacin. Es as que se obtuvieron para el
caso 1 del apartado 7 las relaciones generales del movimiento de un cuerpo rgido
expresados por las ecuaciones
M x H x H yz H z y
My H y H z x H x z
M z H z H x y H z x
Fx maG,x
Fy maG,y
Fz maG,z
Las tres primeras se transforman de una manera sencilla en el caso de utilizar ejes
principales de inercia:
M x I x x (I y I z )y z
My I y y (I z I x )z x
Fx maG,x
Fy maG,y
Fz maG,z
Un caso particular muy importante de estas ecuaciones, y de utilidad en la
determinacin de las reacciones dinmicas en apoyos en rotores o conjuntos rotantes no
equilibrados se obtiene del anlisis del caso 3, ecuaciones (41) y (44):
M x I xz z I yz z2
My I yz z I xz z2
M z I zz z
Fx maG,x
Fy maG,y
Fz maG,z
En todas estas situaciones en problemas espaciales en 3D, es conveniente recordar
la relacin existente entre los momentos de inercia y los productos de inercia en un
sistema de ejes ortogonales de referencia con el momento de inercia respecto a un eje
arbitrario que pasa por el origen de coordenadas y tiene cosenos directores (l, m, n ) :
Ia l 2I xx m 2I yy n 2I zz 2mnI yz 2nlI zx 2lmI xy
El siguiente de importancia son las ecuaciones de movimiento que rigen la dinmica

de los cuerpos rgidos con movimiento plano simtricos, que reducen el conjunto de
ecuaciones a las siguientes (donde z puede representar el punto G o bien cualquier otro
punto de referencia esttico):
M z I zz z I zz
Fx maG,x
Fy maG,y
Un caso particular de este movimiento (tanto en el plano como en 3D), es cuando se
tiene un movimiento de traslacin pura , en ese caso se cumple:
Mz 0
Fx maG,x
Fy maG,y
Fz maG,z
Por ltimo, el caso finalmente estudiado corresponde a otro caso especial del
movimiento plano con simetra axial, y ocurre en la rotacin alrededor de un eje fijo

(centroidal o no centroidal). Las ecuaciones de la dinmica en este tipo de movimiento
es:
MG,O IG,O
Fn mrG 2, Ft mrG
Uno de los aspectos bsicos para obtener estas leyes del movimiento de un cuerpo

rgido ha sido el estudio de la variabilidad del impulso angular H , el que fue analizado
en primer lugar desde el punto de vista de su comportamiento en un sistema de
partculas, y lego la aplicamos a un c.r. La formulacin que as obtuvimos est entonces
basada en los principios de impulso lineal y angular de Newton y Euler, que sern las
que gobiernan el movimiento de un cuerpo. Sin embargo, las aplicaciones prcticas
implican el movimiento de varios cuerpos rgidos interconectados, por lo que en el
estudio dinmico de los mismos ser necesario escribir ecuaciones de movimiento para
cada uno de los cuerpos individuales. En esta situacin deber prestarse especial
atencin a las fuerzas que se ejercen entre los diferentes cuerpos, por lo que una buena
prctica en estas situaciones ser la de dibujar cuidadosamente los diagramas de cuerpo
libre para cada situacin.
Desde un punto de vista filosfico, cada una de las dos ecuaciones universales del
movimiento de un cuerpo rgido expresa el equilibrio dinmico, en el cual, ya sea la
fuerza, el momento o los efectos inerciales, son los que se pueden considerar los
agentes causativos del movimiento, y la clave para entender esto se encuentra
simplemente en reconocer que un efecto acompaa al otro, tal como se ilustra en la
figura siguiente, donde los efectos inerciales se muestran como un sistema fuerza-cupla
actuando en el centro de masa G.
La segunda de las ecuaciones de movimiento nos dice que una rotacin espacial

requiere que H cambie, y an si lo hace a una rapidez constante, como consecuencia
del cambio de direccin de dicho vector la ecuacin de momentos requiere que el
sistema de fuerzas aplique un momento que balancee esta rapidez de cambio del
impulso angular. Este efecto se denomina momento giroscpico.

Ejemplo: La fuerza P se aplica a una placa que descansa sobre una superficie lisa.
Encuentre la mxima fuerza P para que el tubo no resbale en la placa.

En el tubo de la figura k ,
m 2
Notemos que IG (r ri2 ) mr 2 si ro ri .
2 o
Observando la placa notamos que solo la ecuacin en x del movimiento es de alguna

ayuda: Fy myG 0 da N 2 N Mg (m M )g como se esperaba, y
como no se indican dimensiones no se pueden tomar momentos. Por lo tanto
Fx P f MxG mxC mr al igualar la primer ecuacin con la ltima.
Eliminando f de la primer y tercer ecuacin se obtiene P mxC MxG . Teniendo
en cuenta que xG , xC se miden necesariamente con relacin a un sistema inercial,
supuesto en este caso fijo al suelo. De este modo es xC xG lo que est relacionado
con . Para que no haya rodamiento debe ser xC r xG xC xG r , y
dado que mxC mr

m 2M
resulta 2xC xG P (m 2M )xC P f . Ya que f 1N , si
m
no hay resbalamiento se tiene
m
P 1mg P (m 2M )g 1
m 2M
Ejemplo: Inadvertidamente la puerta del automvil ha quedado ligeramente abierta

cuando se aplican los frenos para dar al vehculo una aceleracin constante hacia atrs
a . Deducir expresiones de cuando = 90 y las componentes de la reaccin en la
bisagra para cualquier valor de . La masa de la puerta es m , su c.d.m. est a una
distancia rG del eje de la bisagra O y el radio de giro respecto a O es kO .
Como la velocidad angular aumenta con , es preciso determinar como vara con
para que podamos integrar dicha ecuacin a fin de obtener la velocidad angular. La
aceleracin angular la podemos obtener de la ecuacin de momentos respecto a O.
Para ello dibujamos el diagrama de cuerpo libre para una posicin arbitraria de . En
dicho plano las nicas fuerzas son las componentes de la reaccin en la bisagra que aqu
se representa en las direcciones x-y. En el diagrama cintico, adems del par resultante

IG , la fuerza resultante maG la representamos en trminos de sus componentes
empleando una ecuacin de aceleraciones relativa a O. Esta ecuacin se convierte en la
ecuacin de ligadura cinemtica:

a aG aO (aG /O )n (aG /O )t

Los mdulos de las componentes de maG son:

maO maG , m(aG /O )n mr 2 , m(aG /O )t mr
Para un ngulo dado , las tres incgnitas son ,Ox ,Oy . Las dos ltimas incgnitas se
pueden eliminar si tomamos momento respecto a O:
MO IG mad 0 m(kO2 r 2 ) marsen

a r
sen
kO2

Integramos hasta una posicin genrica y obtenemos

a r 2ar
d d d kO2
send 2
kO2
(1 cos )
0 0
1
y para = /2
2aG r
kO
Para hallar las reacciones Ox ,Oy para cualquier valor de , las ecuaciones de fuerza
dan:
Fx maGx Ox maG mr 2 cos mr sen
2ar 2 ar 2

m a (1 cos )cos 2
sen
kO2 kO2
r 2
ma 1 (1 2 cos 3 cos2 )
2
kO
Fy maGy Oy mr 2sen mr cos
aG r 2aG r
mr sen cos mr (1 cos )sen
kO2 kO2
maG r 2
(3 cos 2)sen
kO2
Ejemplo: La barra semicircular uniforme de masa m y radio r gira libremente alrededor
de un eje que pasa por A. Si la barra parte del reposo en la posicin representada, donde
AB es horizontal, hallar la aceleracin angular de la barra y la expresin de la fuerza
ejercida sobre la barra por el pasador en A.

1 2r
I A (2mr 2 2mr 2 ) 2mr 2, b
2
g
M A I A; mgr 2mr 2 2r
Fn maG,n 0 An mgsen ,
Ft maG,t mg cos At mr
b r r
An mg , At mg
r r 2r
b2 r2 r 2 r mg

A mg 1 mg 1 4 2
r 2
r 2
4r
2 2r 2
A 0.593mg
Ejemplo: Hallar la fuerza horizontal mxima P que puede aplicarse al carro de masa M
sin que la rueda deslice al comenzar a rodar sobre el carro. La rueda tiene masa m, un
radio de rodadura r y un radio de giro kG . Los coeficientes de rozamiento esttico y
cintico entre rueda y el carro son respectivamente e , c .
La condicin de no deslizamiento se obtiene al igualar la aceleracin del punto P con la

del carro.
(aP )n aG r aC
Fy 0 N mg
Fx maG emg maG
MG IG emgr mkG2
La solucin de estas 4 ecuaciones da
r2 egr
aG eg, aC eg[1 ],
kG2 kG2

r2

Fx MaC P emg M eg 1 k 2

G
2
r
P eg m M 1
kG2
Ejemplo: El disco circular de radio t y masa m abandona el reposo en la posicin ms

alta, y rueda sin deslizar a lo largo de la gua circular de radio R. Determinar la fuerza
normal N entre el disco y la gua en funcin de .
Fn mg cos N m 2 (1)
r (R r ) (2)
Ft mgsen F mr
MC mgrsen IC
1 2 3
mr mr 2 mr 2
2 2
2 gsen

3 r
De las ecuaciones (1) anteriores se obtiene: N mg cos m2r (3) , falta determinar
la velocidad angular. Teniendo en cuenta de (2) la relacin entre la velocidad angular y el
ngulo , y la conocida relacin:
d r r 2 gsen 2gsen
r (R r )
dt R r R r 3 r 3(R r )
d d d d d
y como , igualando ambas ecuaciones se obtiene
dt d d dt d

2g 2 2g
d sen d (1 cos )
0 0
3(R r ) 2 3(R r )
2 4g
(1 cos )
3(R r )
De la ecuacin (2)
2
2 R r 4g (R r )2 4g(R r )

2
(1 cos ) (1 cos )
r 3(R r ) r 2
3r 2
y reemplazando este valor en la ecuacin (3) se obtiene el resultado solicitado.

Ejemplo: Cada elemento del cigeal de la figura es una varilla homognea que pesa
w kg/m. Si el cigeal gira a cte calcular las reacciones dinmicas en A y B. Cada
tramo de varilla es de igual longitud a
Tomamos momento respecto a B

i, B Bx i By j, rB 4ai, 0

rB B 4aByk 4aBz j
y
x
G
A B
M x I xz z I yz z2 I yz z2
My I yz z I xz z2 I xz z2
M z I zz z 0
i 7
I xz I xz (i), donde hemos enumerado cada tramo de barra de longitud a de
i 1
izquierda a derecha (A a B).
I xz (1) I xz (7) I xz (4) 0,

5 5
I xz (5) I xz (5) mx 5z 5 0 m a(a ) ma 2
2 2
a a2
I xz (2) I xz (2) mx 2z 2 0 ma( ) m
2 2
3 3
I xz (3) I xz (3) mx 3z 3 0 m a(a ) ma 2
2 2
a 3
I xz (6) I xz (6) mx 6z 6 0 m 3a( ) ma 2
2 2
I xz 2ma , I yz 0 M x 0
2
My 2ma 22 4aBz

ma 2
Bz ,
2
el clculo en el cojinete A se realiza de la misma forma.
Ejemplo: Dos varillas BE y CF de a = 600 mm que tienen 4 kg de masa cada una, estn
fijas al eje AD el cual rota con velocidad constante de 20 rad/s. Si las dos varillas y el eje
estn en el mismo plano, determinar las reacciones dinmicas en A y D.
Para analizar el problema vamos a utilizar las mismas ecuaciones que en el ejemplo
anterior, teniendo en cuenta que la aceleracin angular es nula. Tomaremos momento
respecto al punto A para determinar la reaccin en D. La reaccin en A se determina por
el mismo mtodo tomando momentos respecto a D y usando las mismas ecuaciones.
Otra forma de resolver este problema sera utilizar una ecuacin de momentos y las tres
ecuaciones de Newton, obteniendo de esta forma un conjunto de ecuaciones que se
resuelven en forma simultnea.

En este caso, de acuerdo a los ejes seleccionados es: x i , l AD
Mz I xz z I yx x2 I yx x2
My I yx x I xz x2 I xz x2
Mx I xx x 0
I xz 0 ya que las varillas estn en un plano vertical (z 0) , lo que implica:

M I 2, r D li (D j D k) D lk D lj ,
z yx D y z y z pero tambin
debemos considerar que el momento de las varillas no se tendr en cuenta pues nuestro
problema es calcular reacciones dinmicas y considerar que el resto de las fuerzas estn
estticamente equilibradas, por lo que I yx 2 Dyl , o sea que para determinar Dy es

necesario calcular el momento cruzado de inercia I yx respecto a los ejes (x,y,z) indicados
en la figura. Dado que I xz 0 resulta Dz 0 . Para ello calcularemos el producto de
inercia respecto a los ejes paralelos a x-y, o sea OLL y luego aplicamos Steiner:
I xy IOLL ' mdxdy ,
l BE
dx , dy sen 60, BE 600 mm l 3 * 300 900 mm
2 2
Para determinar IOLL ' I x ' y ' vamos a considerar el sistema OME que para la varilla es
un sistema de ejes principales de inercia, y el sistema OLL est girado en 60:
I x ' y ' I x cos xx ' cos y ' x I y cos yx ' cos y ' y I z cos zx ' cos y ' z
donde (x ', y ') (OL ',OL) ,
xx ' OE ,OL ' 60, xy ' OE ,OL 30, y ' y OM ,OL 60
yx ' OM ,OL ' 150, zy ' 90, x ' z 90
1
I x 0, I y ma 2 I z , y dado que cos(90)=0, se obtiene finalmente:
12
1
I x ' y ' IOL,OL ' I y cos yx ' cos yy ' I y cos(150)cos(60) ma 2 cos2(60)
12
1 l BE
I xy IOLL ' mdxdy ma 2 cos2 (60) m sen(60)
12 2 2
1
Dy I xy 2
l
Ejemplo: Dos barras A y B de 100 mm cada y 300 gr de masa, se sueldan al eje CD que
est soportado mediante cojintes en C y D. Si se aplica al eje un momento M = 6Nm,
determinar las componentes de las reacciones dinmicas en esos puntos en el instante en
que el eje ha alcanzado una velocidad angular de 1200 rpm. Ignore el momento de
inercia del eje.
Consideramos el sistema de referencia de la figura con origen en O, que no son ejes

principales de inercia. x i x , y z 0

H (I xx x I xy y I xz z )i
I I I )j
yx x yy y yz z
I zx x I zy y I zz z )k

H x I xx , Hy I xy , H z I z HO (I xx i I xy j I xz k)

O M (H )
O Oxyz HO I xx i (I xy I xz 2 )j (I xz I xy 2 )k
Las fuerzas externas son los pesos de los ejes y barras, el par M, las reacciones
dinmicas en C y D. Puesto que los pesos y las reacciones estticas estn equilibrados,
las fuerzas externas se reducen al par m y a las reacciones dinmicas en C y D

MO Li (Dy j Dz k) Mi Mi Dz Lj DyLk , e igualando los
coeficientes del vector unitario en i se tiene:
1 3M
M I xx 2 mc 2 , y al igualar los coeficientes de los otros dos
3 2mc 2

ejes de referencia en las 2 expresiones de MO se tiene
Dy (I xz I xy 2 ) L, Dz (I xy I xz 2 ) L, y utilizando el teorema
de los ejes paralelos:
1 1 1
I xy m L c mLc
mxy 2 4
2
1 1 1
I xz mxz m L c mLc
4 2 8
3 1 3 1
Dy (M c) mc 2, Dz (M c) mc 2
16 4 8 8
y reemplazando valores numricos se tiene:
El clculo de la reaccin dinmica en el otro extremo se obtiene de manera totalmente

similar.
Ejemplo: Dos esferas de 120 mm de dimetro estn sujetas a un rbol y giran en la

forma indicada en la figura. La masa de cada una es m = 7.5 kg. Las barras que unen las
esferas al rbol tienen 30 mm de dimetro, 220 mm de longitud y 1.2 kg de masa. El rbol
tiene 40 mm de dimetro y una masa de 8.5 kg. Determinar las reacciones en los
cojinetes y el par T aplicado al rbol cuando gira a 600 rpm antihorario, aumentado su

celeridad de rotacin a razn de 60 rpm por segundo. Supngase que el cojinete en A
resiste todo el movimiento del rbol en sentido de la direccin z.
En la figura se puede ver el diagrama de cuerpo libre del sistema. Como el origen de xyz

coincide con G, y siendo aG 0, IG,yz 0 se tendr:
MG,x IG,xz z I yz z2 IG,xz

MG,y IG,yz z I xz z2 I xz z2
MG,z IG,zz
Fx maG,x 0
Fy maG,y 0
Fz maG,z 0
Utilizando la numeracin de la figura obtendremos los momentos de inercia de cada

componente: esfera (1), barra (2) y rbol (3):
2 2
IG ,zz (1) m1R2 m1d12 (7.5)(0.06)2 (7.5)(0.3)2 0.6858 kg.m2
5 5
IG ,zx (1) 0 m1x1y1 0 (7.5)(0.15)(0.3) 0.3375 kg.m2
1 1
IG ,zz (2) m2 (3R22 L22 ) m2d22 (1.20)(0.015)2 1.2(0.130)2 0.02519 kg.m2
12 4
IG ,zx (2) 0 m2x 2y2 0 1.20(0.150)(0.130) 0.0234 kg.m2
1 1
IG ,zz (3) m3R32 (8.50)(0.020)2 0.0017 kg.m2
2 2
IG ,zx (3) 0

Para el sistema completo, considerando las dos esferas y las 2 varillas de unin:
IG ,z 2IG ,zz (1) 2IG ,zz (2) IG ,zz (3) 1.4237 kg.m2
IG ,zx 2IG ,zx (1) 2IG ,zx (2) IG ,zx (3) 0.7218 kg.m2
2(600) 2(60)
62.83 rad/seg 6.283 rad/seg2
60 60
Fz Az 2m1g 2m2g m3g 0
Az 2(7.50)(9.81) 2(1.20)(9.81) 8.50(9.81) 254.1 N
MG,z T IG ,zz 6.283(1.4237) 8.95 N.m
Fx Ax Bx 0, Fy Ay By 0,
MG,x Ay (0.390) By (0.390) IG,zx Ay By 11.628
MG,y Bx (0.390) Ax (0.390) 2IG,zx Bx Ax 7306
Resolviendo estas cuatro ecuaciones se obtiene:
Ax 3650 N Bx 3650 N Ay 5.81 N By 5.81 N
Ejemplo: Un cilindro macizo de acero ( 77.1 kN/m3 ) est montado en un rbol

segn se indica en la figura. Determinar, utilizando las ecuaciones de Euler las
componentes de las reacciones en los cojinetes y el par T aplicado cuando el conjunto se
halla en la posicin indicada (eje x vertical), y el rbol esta girando a 500 rpm aumentando
su celeridad a 50 rpm/seg. Supngase que el cojinete en B resiste todo movimiento del
rbol en ese sentido y que la masa de este es despreciable..
Se toma como origen de coordenadas del sistema (x,y,z) el c.d.m. G, y un sistema de ejes
principales (x,y,z) con origen en el mismo punto (tengamos en cuenta que esto lo
podemos hacer ya que se desprecia la masa del rbol).
Por simetra vemos que IG,xz 0 , y que x y 0 . Las ecuaciones de Euler respecto
a los ejes principales son (teniendo en cuenta las componentes de la velocidad angular
respecto a x,y,z):

M x ' IG,x ' x ' (IG,y ' IG,z ' )y 'z ' IG,x 'x '
My ' IG,y ' y ' (IG,z ' IG,x ' )z 'x ' (IG,z ' IG,x ' )z 'x '
M z ' IG,z ' z ' (IG,x ' IG,y ' )x 'y ' IG,z 'z '
Fx maG,x 0
Fy maG,y 0
Fz maG,z 0
W V R2L 77.1(0.225)2(0.0625) 766 N
1 1 1 766 1 766
IG ,x ' IG ,y ' mR2 mL2 (0.2125)2 (0.0625)2 0.9074 kg.m2
4 12 4 9.81 12 9.81
1 766
IG ,z ' (0.2125)2 1.7869 kg.m2
2 9.81
2(500) 2(50)
z 52.36 rad/seg, z 5.236 rad/seg2
60 60
Las componentes de z , z respecto a los ejes principales son:
x ' z cos x ' z 52.36 cos110 17.91 rad/s

y ' z cos y ' z 52.36 cos 90 0
z ' z cos z ' z 52.36 cos 20 49.20 rad/s
x ' z cos x ' z 5.236 cos110 1.791 rad/s2
y ' z cos y ' z 5.236 cos 90 0 rad/s2
z ' z cos z ' z 5.236 cos 20 4.920 rad/s2
Calculemos ahora los momentos segn las direcciones principales utilizando las
ecuaciones de Euler anteriores y los datos calculados:
MG,x ' 1.6252 Nm MG,y ' 775 Nm MG,z ' 8.79 Nm

Los momentos respecto a los ejes (x,y,z) sern:
MG,x MG ,x ' cos x ,x ' MG ,z ' cos x ,z '

1.6252 cos 20 8.79 cos 70 1.479 Nm
MG,y MG ,y ' 775 Nm
MG,z MG ,z ' cos z ,x ' MG ,z ' cos z ,z '
1.6252 cos110 8.79 cos 20 8.816 Nm
Utilizando estos resultados junto a las tres ecuaciones de Newton se obtienen un conjunto
de 6 ecuaciones en las 6 incgnitas

Fx Ax Bx W 0
Fy Ay By 0
Fz Bz 0
MG,x Ay (0.375) By (0.375) 1.479
MG,y Bx (0.375) Ay (0.375) 775
MG,z T 8.816 Nm
Cuya solucin da:
Ax 651 N, Bx 1617 N, Bz 0, Ay 1972 N, By 1972 N, T 8.82 Nm
Ejemplo: Los dos discos de masa m1 cada uno estn conectados por la barra curva
doblada en forma de dos arcos de un cuarto de crculo. La masa de la barra es m2 , o sea
que la masa del conjunto es m 2m1 m2 . Si los discos ruedan sin deslizamiento por
un plano horizontal de tal modo que sus centros poseen una velocidad constante v , hallar
el valor de la fuerza de rozamiento que acta en cada disco en el instante representado,
en que el plano de la barra curva est horizontal.
Se trata de un movimiento plano general, ya que los planos de movimiento de todas las
partes del sistema son paralelos. El diagrama de slido libre presenta las fuerzas
normales y de rozamiento en A y B y el peso total mg que acta en el centro de masa G,
donde situamos el sistema de coordenadas solidario al cuerpo. Vamos a aplicar las
ecuaciones

M x I xz z I yz z2
My I yz z I xz z2
M z I zz z
Fx maG,x
Fy maG,y
Fz maG,z

y teniendo en cuenta que la velocidad del centro de masa es nula, resulta que aG 0 ,

adems 0, I yz 0 , lo que implica que:
Mx I yz z2 0, My I xz z2, Mz 0
Fx 0, Fy 0, Fz 0
2 2
I xz xzdm (rsen )(r r cos )rd (rsen)(r r cos )rd

0 0
m r2
I xz 2

m r 2 v 2 2
2 F F m2v
y A
M F r FB r

r 2 A B
r
m2v 2
Fx 0 FA FB 0 FA FB FA FB 2r
mg
Mx 0 N Ar N Br 0 N A N B
2
Ejemplo: Un disco de masa despreciable rueda sin deslizar sobre un plano inclinado.
Dos partculas, cada una de masa m, estn unidas en la periferia del disco. Ambas estn
situadas a una distancia b del plano del disco, una a cada lado. Si el sistema est
restringido de tal manera que el disco tiene movimiento plano, determinar los momentos
que actan sobre el disco. Cuando t 0 0

Es un tipo de movimiento plano general, por lo que emplearemos las ecuaciones (47) y
(48), donde se ha identificado a z z :
M x I xz z I yz z2 I xz I yz z2
My I yz z I xz z2 I yz I xz z2
M z I zz z I zz
Fx mxG Fy myG Fz 0
Considerando los ejes mviles (x-y-z) como se indican en la figura, los momentos de
inercia de las dos masas (la del disco se considera despreciable) sern:
I xx 2ma 2, I yy 2mb 2, I zz 2ma 2 , y las coordenadas de las masas son
(1) (0, a, b); (2) (0, a, b) , lo que implica que
I xy I xz 0 , y por lo tanto de las ecuaciones de momento anteriores es:
Mx 2mab 2, My 2mab, Mz 2ma 2 . Con respecto al eje z, la nica
fuerza con momento es Ff Ff a 2ma 2 . Adems de la ecuacin de Newton
respecto a la componente x da: Ff 2mgsen 2mxG Dado que el conjunto rueda
sin deslizamiento se cumple la relacin: xG a , de donde reemplazando en la
ecuacin anterior da:
Ff 2mgsen 2maG Ff 2maG 2mgsen , y sustituyendo a esta fuerza en
la ecuacin de momentos se tiene finalmente una ecuacin diferencial para el movimiento
angular del sistema:
gsen
2ma 2 2magsen 2ma 2 4ma 2 2magsen 0
2a
Considerando las condiciones iniciales especificadas, se tiene:

gsen
t , de donde se obtiene reemplazando en las expresiones del momento el
2a
resultado solicitado.
Ejemplo: Un disco de masa m y radio de giro a est rgidamente unido a la varilla DE de

masa despreciable. La varilla DE est suspendido en D de un eje vertical AB y el disco
queda apoyado sobre el eje en C. Observando que cuando se hace rotar el eje AB,
permanece en contacto el mismo punto del disco con el eje en C, determinar la velocidad
angular para que la reaccin en C sea cero.
a
tg 30 DE a tg 30, cos 30 j sen 30 i
DE
W Wy j Wx i W cos 30 j Wsen 30 i, rG DEj

D M H D,xyz H D,xyz H D,xyz (I)
H D H D,x i H D,y j H D,z k I D,x x i I D,y y j I D,z z k ya que (x,y,z) son

ejes principales de inercia y por tanto los productos de inercia son nulos. Teniendo en

cuenta que la velocidad angular posee componentes en x-y, y llamando RC a la fuerza
de reaccin de AB sobre el disco en el punto C, resulta:

H D I D,x x i I D,y y j, H D (I D,y I D,x )x y k
RC RC ,x i RC ,y j, DC DEj ai

Momento(RC ) DC RC (DE cos 30 asen 30 )RC k
D

W
rG W DEj (W cos 30 j Wsen 30 i) DE k
2
W
MD DE 2 (DE cos 30 asen 30 )RC k

reemplazando en (I) se obtiene:
W
DE (DE cos 30 asen 30 )RC (I D,y I D,x )x y
2
imponemos la condicin de RC 0 que equivale a decir contacto sin fuerza de reaccin:
W
DE (I D,y I D,x ) 2 cos 30 sen 30
2
1 1 a2 13
I D,y ma 2, I D,x IG ,x mDE 2 ma 2 m ma 2
2 4 tg 2 30 4
cos 30 W 11
a 2sen 30(I D,y I D,x ) 2sen 30 ma 2
sen 30 2 4
mga 4 1 8 g
2
2sen 30 11 ma 2 11 a
8g
11a
28. Mtodos de Trabajo y Energa .

El mtodo del trabajo y la energa combina los principios de la Cinemtica con la
segunda ley de Newton para relacionar directamente la posicin y la celeridad de un
cuerpo. Por tanto, este mtodo no constituye un principio nuevo sino que es una manera
particular de resolver las ecuaciones diferenciales que surgen al aplicar la segunda ley de
Newton. A pesar de todo, el mtodo trabajo-energa facilita en gran manera la solucin de
cierta clase de problemas.
En el mtodo del trabajo y la energa, la segunda ley de Newton se integra, en un
sentido general, respecto a la posicin. Para que dicho mtodo sea til, las fuerzas que
se ejercen sobre el cuerpo deben ser funcin de la posicin solamente. En el caso de
fuerzas conservativas, las integrales resultantes se pueden expresar en forma explcita en
un sentido general. El resultado es una
simple ecuacin algebraica que relaciona las celeridades del cuerpo en dos posiciones
diferentes durante su movimiento.
En el caso de un sistema de puntos materiales genrico, el mtodo trabajo-energa no
ha resultado ser especialmente til. Ello se debe a que (1) los movimientos de los
distintos puntos no estn relacionados entre s y se han de especificar
independientemente y (2) que hay que considerar el trabajo efectuado tanto por las
fuerzas exteriores como por el de las interiores; por lo que el mtodo trabajo-energa
resulta muy til cuando el sistema de puntos
materiales forme un cuerpo rgido.

Las principales ventajas del mtodo trabajo-energa (no es necesario conocer la
aceleracin e integrarla para determinar la variacin de velocidad del cuerpo; las fuerzas
que no trabajan no tienen efecto alguno sobre las ecuaciones trabajo-energa y no hay por
qu incluirlas) son tambin las principales limitaciones del mtodo (el mtodo del trabajo y
la energa no puede determinar aceleraciones ni fuerzas que no trabajen sobre el cuerpo).
Como junto con el mtodo del trabajo y la energa se utiliza a menudo la segunda ley de
Newton, deber dibujarse un diagrama de slido libre completo. Es decir, debern
representarse todas las fuerzas y no solamente las que trabajen durante un movimiento
particular del cuerpo. Tambin puede ser til dibujar diagramas de slido libre separados
correspondientes a las posiciones inicial y final del cuerpo.
Trabajo de Fuerzas y Pares sobre un Cuerpo Rgido
Sobre los cuerpos rgidos pueden ejercerse tanto fuerzas como pares o momentos
puros. Adems, el cuerpo puede estar animado tanto de movimiento de rotacin como de
movimiento de traslacin. El trabajo efectuado por una fuerza slo depende del
movimiento de su punto de aplicacin. No depende de si este movimiento se debe a una
traslacin o una rotacin del cuerpo rgido. Sin embargo, veremos que un momento no
efecta trabajo debido a la traslacin del cuerpo sobre el cual se ejerce. Los momentos
slo efectan trabajo sobre un cuerpo cuando ste est en rotacin.
Trabajo de fuerzas
El trabajo efectuado por una fuerza P durante el movimiento del punto 1 al punto 2 se
defini en la forma:
2

W12 P dr (57)
1
El clculo del trabajo utilizando la ecuacin (57) no depende de que la fuerza est
aplicada a una partcula, a un cuerpo rgido en traslacin, a un cuerpo rgido en rotacin o
a un cuerpo rgido animado de traslacin y rotacin simultneamente.
En el caso de fuerzas conservativas, la energa potencial V se define y determina de
igual manera que se hizo para un punto material. El trabajo efectuado por fuerzas
conservativas se puede calcular por integracin directa utilizando ecuacin (57) o
utilizando funciones energa potencial.
Trabajo de las fuerzas interiores
El trabajo efectuado por las fuerzas interiores en un cuerpo rgido no tiene porque
considerarse. Las fuerzas de interaccin entre dos puntos de un cuerpo rgido son
siempre, dos a dos, de igual recta soporte y mdulo pero de sentidos
opuestos. Sin embargo, como el cuerpo es rgido, los dos puntos siempre sufrirn el
mismo desplazamiento en la direccin de las fuerzas. Por tanto, el trabajo que una fuerza
ejerce sobre uno de los puntos se destruye con el que efecta otra fuerza sobre el otro
punto y el trabajo total efectuado por la pareja de fuerzas interiores ser nulo. Es decir, el

trabajo que sobre un cuerpo rgido efecta un sistema de fuerzas exteriores es igual a la
suma algebraica de los trabajos efectuados por las distintas fuerzas.
Tampoco hay que considerar el trabajo que sobre una pareja de cuerpos rgidos
efectan pasadores de conexin lisos o hilos flexibles inextensibles. Tambin ahora
aparecen, dos a dos, fuerzas de igual mdulo y sentidos opuestos y puntos a los que
estn aplicadas sufren desplazamientos iguales en la direccin de las fuerzas. Por tanto,
ser nulo el trabajo total que efectan sobre cuerpos los miembros de conexin. Por
ejemplo, si es despreciable la masa del hilo representado en la Figura 25, las tensiones
en los dos extremos del hilo sern iguales. Ahora bien, como el hilo es inextensible, el
desplazamiento segn el hilo en B y el desplazamiento en el hilo en C tambin deben ser
iguales. Una de las fuerzas tendr la direccin y sentido del desplazamiento y efectuar
un trabajo positivo; la otra tendr sentido opuesto al del desplazamiento y efectuar un
trabajo negativo. Por tanto, el trabajo total que efectuarn estas dos fuerzas sobre la
pareja de cuerpos, mediante el hilo, deber ser nulo.
Figura 25
Trabajo de pares y momentos
El trabajo que efecta un par se obtiene calculando por separado el trabajo que
efecta cada fuerza y sumndolos. Por ejemplo, consideremos un par C que se ejerza
sobre un cuerpo rgido tal como se indica en la Figura 26a. Durante un tiempo muy corto

dt , el cuerpo se traslada y gira. Si dr dset el es el desplazamiento del punto A,

tomemos un segundo punto B tal que el segmento AB sea perpendicular a dr . El
movimiento que lleva el punto A a la posicin A' llevar B a B. Este movimiento se puede
descomponer en dos: primero una traslacin que lleve el segmento AB a AB y a
continuacin una rotacin d alrededor de A ' que lleve B B ' B a B' (Figura 26b).

Figura 26a.
Representemos ahora el par por las dos fuerzas de mdulo P C b de direccin

perpendicular a la recta AB (Figura 26c). Durante la parte traslatoria del movimiento,
una fuerza efecta el trabajo positivo Pdst y la otra el trabajo negativo Pds t ; por tanto,
la suma de los trabajos que las dos fuerzas efectan sobre un cuerpo durante la parte
traslatoria del movimiento es nula.
Figura 26b Figura 26c
Durante la parte rotatoria del movimiento, A ' es un punto fijo y la fuerza aplicada a A ' no
trabaja. El trabajo efectuado por la fuerza en B ser Pdsr Pbd , donde d se
expresa en radianes y C Pb es el mdulo del momento del par aplicado. El trabajo es
positivo si el par tiene el mismo sentido que d y negativo si el par tiene el sentido
opuesto. Por tanto, el trabajo total efectuado por el par durante esta rotacin elemental
es:

dW C d (58)
El trabajo que el par efecta sobre el cuerpo cuando ste gira un ngulo 2 1
se obtiene integrando la ecuacin (58):
2

W12 d
C (59)
1
Si el par es constante, podremos sacar C fuera de la integral y la ecuacin (59)

queda en la forma W12 C
Fuerzas que no trabajan
Una de las principales ventajas del mtodo del trabajo y la energa es que en la
ecuacin no figuran las fuerzas que no trabajan. Algunas de las ms evidentes
fuerzas de este tipo son:
1. Fuerzas aplicadas a puntos que no se mueven. Por ejemplo, cuando una rueda gira
en tomo a un eje fijo, exento de rozamiento, las fuerzas que este eje ejerce sobre la rueda
no trabajan.
2. Fuerzas perpendiculares al movimiento. Por ejemplo, la fuerza normal que se ejerce
sobre un cuerpo que se deslice o ruede sobre una superficie no trabaja.
3. No tan evidente es el hecho de que la fuerza de rozamiento que se ejerce sobre un
cuerpo que rueda sin deslizamiento tampoco trabaja. La razn de que no trabaje la fuerza
de rozamiento es que el punto de contacto es un centro instantneo de rotacin y por
tanto se halla instantneamente en reposo. Como el punto de aplicacin de la fuerza no

se mueve (en el instante considerado) dW F drIC F vIC dt 0 (60), y por tanto,
la fuerza de rozamiento no trabaja.
Teorema del Trabajo y Energa
EI principio del trabajo y la energa para un cuerpo rgido se obtiene sumando las
ecuaciones que expresan el teorema de las fuerzas vivas correspondientes a los distintos
puntos que constituyen el cuerpo rgido. Ello nos da
W12 T2 T1
donde T1 y T2 son las energas cinticas totales de todos los puntos que constituyen el
cuerpo; W12 es el trabajo total efectuado por todas las fuerzas y pares exteriores que
se ejercen sobre dichos puntos, y es necesario considerar el trabajo de las fuerzas
interiores. Trasponiendo trminos, tenemos el principio del trabajo y la energa para un
cuerpo rgido en la forma
T1 W12 T2 (61)
que es igual a la ecuacin correspondiente a un punto material. La diferencia que hay

entre estas ecuaciones es que los trminos de la energa cintica de la ecuacin (61)
incluyen la energa cintica de rotacin del cuerpo rgido adems de la energa cintica de
traslacin y que el trmino del trabajo incluye el efectuado por los momentos exteriores,
adems del efectuado por las fuerzas
exteriores, que se ejercen sobre el cuerpo rgido.
Igual que suceda en el caso de un punto material, el trmino del trabajo puede
descomponerse en una parte correspondiente al trabajo W1c2 efectuado por las fuerzas
conservativas (cuyo potencial se conozca) y otra parte W1nc
2 correspondiente a las
dems fuerzas (las no conservativas que no derivan de un potencial y las conservativas
cuyo potencial se desconozca). El trabajo efectuado por las fuerzas conservativas se

puede expresar mediante las funciones potencial, con lo que la ecuacin (61) queda en la
forma
T1 V1 W1nc
2 T2 V2 (62)
Cuando dos o ms cuerpos rgidos estn unidos mediante hilos inextensibles o
pasadores exentos de rozamiento, podremos escribir la ecuacin (61) (62)
correspondiente a cada cuerpo. Al sumar las ecuaciones resultantes, los trabajos de las
fuerzas de conexin se anularn dos a dos. Por tanto, las ecuaciones (61) (62)
expresan tambin el principio trabajo-energa para un sistema de cuerpos rgidos
interconectados. En un tal sistema, T es la energa cintica total del sistema y
W12 V1 W1nc
2 V2 incluye el trabajo que las fuerzas y momentos exteriores efectan
sobre el sistema.
Tanto en el caso de un solo cuerpo rgido como en el de un sistema de cuerpos rgidos
interconectados, se deber dibujar un diagrama de slido libre que nos asegure el haber
identificado y considerado todas las fuerzas y momentos. Aun cuando pueda parecer
innecesario incluir en l las fuerzas y momentos que no trabajan, a menudo el principio
trabajo-energa se utiliza junto con la segunda ley de Newton. Por tanto, en el diagrama
de slido libre debern figurar todas las fuerzas y momentos exteriores y no solamente las
fuerzas y momentos que trabajen sobre el cuerpo o cuerpos.
Potencia
La potencia, que es el trabajo efectuado por unidad de tiempo, lo hemos definido para
el caso de un punto material. En el caso de un cuerpo rgido en movimiento el trabajo
efectuado debe incluir tanto el realizado por pares como el efectuado por fuerzas. Si

sobre un cuerpo rgido se ejercen simultneamente una fuerza P y un par de momento

C , el trabajo que se efecta sobre el cuerpo es

dW P dr C d (63)

en donde dr es el desplazamiento del punto de aplicacin de la fuerza P y d es la
rotacin del cuerpo. Dividiendo la ecuacin (63) por dt tendremos la potencia total
entregada al cuerpo rgido en un instante:

Potencia P v C (64)

donde v es la velocidad del punto de aplicacin de la fuerza P y es la velocidad
angular del cuerpo.
Energa Cintica de un Cuerpo Rgido
En el anlisis realizado al estudiar la dinmica de un sistema de partculas, habamos

deducido una expresin para la energa cintica del mismo, ecuacin (24):

n
1 1
T mvG2 mi i2 . Es nuestro objetivo, partiendo de esta expresin, desarrollar
2 i 1 2
la misma aplicada a un cuerpo rgido. En la expresin anterior vG es la velocidad del
centro de masa, y el primer trmino de la ecuacin anterior est relacionado a la energa
cintica de traslacin del conjunto, mientras que i es el vector de posicin de cada
partcula respecto al centro de masa. El segundo trmino se la identifica como la energa
cintica asociada al movimiento respecto al centro de masa. El primer trmino de la
ecuacin anterior se puede escribir en la forma:
1 2 1 1
mvG mrG rG vG p (65)
2 2 2

donde p es la cantidad de movimiento del cuerpo.
En el caso de los cuerpos rgidos el trmino relativo pasa a ser la energa cintica

debida a la rotacin del centro de masa. Como i es la velocidad respecto al centro de
masa del punto material genrico, para los cuerpos rgidos podemos escribir:

i i , donde Con esta sustitucin, el trmino relativo de la expresin de la
energa cintica queda:
n n
1 1
2 mi i2 2 mi ( i ) ( i )
i 1 i 1
Teniendo en cuenta que en los productos mixtos pueden intercambiarse de acuerdo a:
(P Q) R P (Q R) , e identificando P , i Q , i R , se tiene:

( i ) ( i ) i ( i )

Como aparece multiplicando a todos los trminos de la sumatoria, podemos sacarla
factor comn y resulta:
n n
1 1 1
2 i i 2 i
m
2
mi ( i )
2
HG (66)
i 1 i 1
As pues, la expresin general de la energa cintica de un cuerpo rgido cuyo centro de

masa est animado de una velocidad vG y una velocidad angular es:
1 1 (67)
T vG p HG
2 2

Desarrollando esta expresin sustituyendo en ella el valor de HG , resulta:
1 1
T mvG2 (IG ,xx x2 IG ,yy y2 IG ,zz z2
2 2 (68)
(I xy x y I xz x z I yz y z ))
Si los ejes x-y-z son los ejes principales de inercia, la energa cintica es simplemente:

1 1
T mvG2 (IG,x x2 IG,y y2 IG,z z2 (69)
2 2
En el caso de un movimiento plano donde x y 0, y z
1 1
T mvG2 IG ,z 2 (70)
2 2
Si el cuerpo rgido gira alrededor de un punto fijo, la expresin (67) se reduce a:
1
T HO (71)
2

donde HO es el momento cintico respecto a O. Para el caso de un cuerpo rgido con
movimiento plano que gira alrededor de un eje fijo en un punto O se tiene:
1
T IO 2 (72)
2
Ejemplo: El sistema de engranajes mostrado en la figura consiste en un engranaje

impulsor grande y dos engranajes pequeos idnticos impulsados, B y C. La masa del
primero es de 1 kg, y la masa de cada uno de los otros dos es de 0.4 kg. Los radios de
los engranes son rA para el impulsor y r para los pequeos. Los radios de giro son
kA 36 mm, k 19 mm respectivamente, para el engrane mayor y los dos pequeos.
Cuando el sistema de engrane est en reposo, se aplica un momento externo
MA 0.5t Nm al engranaje impulsor. Determinar la velocidad angular de los
engranajes para t = 3 seg. Se ignora la friccin en los cojinetes.
Para resolver el problema se utiliza la forma escalar del impulso angular ya que
movimiento de los engranajes es plano. Por tanto, necesitamos determinar las
velocidades angulares de los engranajes y su impulso angular. Si A es la velocidad del
engranaje impulsor y es la correspondiente a los engranajes impulsores, se tiene:
rAA r . Si consideramos el sistema de engranajes como un todo, tenemos que
determinar el efecto de las reacciones en los soportes. Es ms fcil examinar los
engranajes en forma individual mediante un diagrama de cuerpo libre.

Si F es la magnitud de la fuerza ejercida sobre A por cada uno de los engranajes ms
pequeos, W A el peso del engrane A, W B el de cada uno de los pequeos, se tiene
tomando el impulso angular respecto al centro O:
3
Impulso Angular (M A 2FrA )dt H A,2 H A,1 H A,2 I A,O A
0
3
(0.5t 2FrA )dt I A,O A
0
Para determinar la integral de F, consideremos el diagrama de cuerpo libre del engranaje
pequeo, y teniendo en cuenta que el mismo parte del reposo, tomamos impulso angular
respecto al punto B (o C):
3
r
0 Frdt I B A I B A
r
0
3 rA 2

0.5tdt I A 2 r I B A, I A mAkA2 , I B mBkAB
2
0
de donde se obtiene A 917.9 rad/s, 1835.8 rad/s .
Ejemplo: El bloque rectangular uniforme, cuyas dimensiones se indica", se desliza hacia

la izquierda por la superficie horizontal con una velocidad v cuando choca con el
pequeo escaln. Supngase un rebote despreciable en ste y calclese el valor mnimo
de v que permita al bloque girar alrededor del borde del escaln y alcanzar
exactamente la posicin vertical A sin velocidad. Calcular el porcentaje de prdida de
energa para b = c.

Supondremos que el borde del escaln O hace las veces de un pasador en la arista del
bloque, con lo que ste gira alrededor de O. Adems, supondremos despreciable la
altura del escaln frente a las dimensiones del bloque. Durante el choque, la nica
fuerza que ejerce un momento respecto a O es el peso mg, pero el impulso angular
debido al peso es extraordinariamente pequeo por ser despreciable el tiempo de
choque. As pues, puede decirse que se conserva el momento cintico respecto a 0.
El momento cintico inicial del bloque respecto a 0, inmediatamente antes del choque, es
el momento de su cantidad de movimiento y es HO mv(b 2) . La velocidad del centro
de masa G inmediatamente despus del choque es v , y la velocidad angular es
v r . El momento cintico respecto a O inmediatamente despus del choque,
cuando el bloque inicia su rotacin alrededor de 0, es

2 2
HO IO
1
m(b 2
c 2
) m c b m (b 2 c 2 )

12 2 2
3

La conservacin del impulso angular da:
m 2 b 3vb
HO 0 (b c 2 ) mv
3 2 2(b c 2 )
2
Esta velocidad ser suficiente para llevar el bloque a la posicin A si la energa cintica de
rotacin es igual al incremento de energa potencial. Entonces:
2
1 b c 2 b
2
T Vg 0 IO mg 0
2 2 2 2

2
m 2 3vb 2
(b c 2 ) mg ( (b 2 c 2 ) b) 0 v 2 g 1 c ( (b 2 c 2 ) b)
6 2(b 2 c 2 )
2 3 b 2
E 3
1 62.5% si b c
E c 2
4 1 2
b
29. Impacto Excntrico

Impacto Excntrico con un solo Cuerpo Rgido
Cuando dos o ms partculas colisionan de tal forma que las fuerzas internas
producidas durante esa colisin son grandes comparadas con las fuerzas externas, la
colisin se denomina impacto. La lnea de impacto es normal a la superficie de contacto
en el punto de impacto. En el caso de partculas, si la lnea de impacto pasa por el
c.d.m. de cada partcula, el mismo se denomina central, de lo contrario si la normal
comn a las superficies en el punto de impacto, como ocurre si uno de los cuerpos es
rgido, se dice que se trata de un impacto excntrico. En el caso de partculas los

impactos pueden ser centrales u oblicuos. Despreciando los efectos de las fuerzas
externas durante el impacto, se conserva la cantidad de movimiento lineal del sistema:

mAvA mBvB mAvA' mBvB'
donde se han indicado en forma acentuada las velocidades de las partculas luego del
impacto. Si las partculas quedan unidas luego del impacto este ser totalmente plstico
y las velocidades de las partculas luego del choque sern iguales en ambas. Si el
hoque es tal que se conserva la energa cintica de las partculas antes y despus del
mismo, se trata de un choque perfectamente elstico. En general, durante un impacto, la
energa cintica se disipa debido a la deformacin permanente de las partculas, a la
generacin de calor o sonido o a la friccin interna, y como consecuencia el impulso de
las fuerzas de restitucin son menores que el impulso de las mismas en el perodo de
deformacin. La razn entre ambos se denomina coeficiente de restitucin:
t2
t R(t )dt
vB' vA'
e u

tu vA vB
t 1
R(t )dt
Consideraremos el caso cuando un solo cuerpo rgido se somete a un impacto de tal
manera que la fuerza impulsora del impacto no pasa por el centro de masa del cuerpo. A
esto se le denomina impacto excntrico. En consecuencia, considere el impacto de una
partcula con masa mA con un cuerpo rgido con masa mB , como se muestra en la

Figura 27. Sean vA la velocidad inicial de la

partcula y vB la velocidad inicial del centro de masa del cuerpo rgido. La velocidad del
punto de contacto Q en el cuerpo rgido es,

vQB vB B rQ /cmB (73)

donde B es la velocidad angular inicial del cuerpo rgido y rQ /cmB es el vector de
posicin relativa del centro de masa del cuerpo rgido al punto de contacto, Q. La
velocidad de la partcula en el punto de contacto es su velocidad inicial. Un vector normal
n se toma perpendicular a la superficie del cuerpo rgido en el punto de contacto.
Descompondremos la velocidad inicial de la partcula y la velocidad del punto Q en el
cuerpo rgido en componentes en las direcciones normal y tangencial del punto de
contacto. Las componentes de las velocidades en la direccin tangencial no se
afectarn por el impacto y relacionaremos la velocidad de aproximacin relativa en la
direccin normal con la velocidad de separacin relativa en la direccin normal mediante
' '
el coeficiente de restitucin e: vQB ,n vA,n e (vA,n vQB,n ) (74).
Consideremos ahora las ecuaciones de impulso cantidad de movimiento para la
partcula y el cuerpo rgido:
t2 t2

(Fn)dt mA(vA' vA ), (Fn)dt mA(vB' vB ), (75)
t1 t1

Figura 27
La ecuacin de impulso y cantidad de movimiento angular para el cuerpo rgido B es:

t2

rQ /cmB (Fn)dt I B,cm (B' B )k (76)
t1
Si multiplicamos escalarmente las ecuaciones (75) por el vector normal n se tiene:
t2 t2
(F )dt mA(vA' ,n vA,n ), (F )dt mA(vB' ,n vB,n ),

t1 t1
(77)
y de la ecuacin (76) multiplicando nuevamente escalarmente por k
t2

XB Fdt I B,cm (B' B ), XB k (rQ /cmB n) (78)
t1
Si entre las ecuaciones (77) y (78) eliminamos la fuerza impulsora obtenemos las
ecuaciones de la conservacin de la cantidad de movimiento para el sistema:
mBvB' ,n mAvA' ,n mBvB,n mAvA,n 0
(79)
XB [mB (vB' ,n vB,n )] IcmB (B' B )
Al sustituir (73) en (74) se obtiene una expresin de la componente normal de la

velocidad del punto Q en el cuerpo rgido en trminos de la velocidad del centro de masa

y de la velocidad angular del cuerpo: vQB,n vB,n n (Bk rQ,cmB )

El triple producto escalar satisface: XB k (rQ /cmB n) n (k rQ,cmB ) por lo que
podemos escribir: vQB,n vB,n XB B de modo que la ecuacin (74) se puede
reescribir de la siguiente forma:
vB' ,n XB B' vA' ,n e (vA,n vB,n XB ) (80)
Si se conoce la velocidad inicial de la partcula y tambin se conocen las velocidades

lineal y angular iniciales del cuerpo rgido, las ecuaciones (81) forman un sistema de tres

ecuaciones para las tres componentes normales desconocidas de las velocidades luego
del impacto:
mBvB' ,n mAvA' ,n mBvB,n mAvA,n 0

XB [mB (vB' ,n vB,n )] I cmB (B' B ) (81)
vB' ,n XB B' vA' ,n e (vA,n vB,n XB )
Si el cuerpo rgido tiene un punto fijo en el espacio las ecuaciones se simplifican al

expresar la conservacin de la cantidad de movimiento angular respecto a dicho punto.
Como la velocidad de ese punto es cero, la velocidad del punto de impacto en la

direccin normal ser: vQB,n XB 0B , XB 0 k (rQ /0 n) , de modo que la
ecuacin (80) y la conservacin de la cantidad de movimiento angular (se conserva
respecto al punto O):
XB 0B' vA' ,n e (vA,n XB 0B )

(82)
I B 0B' XB 0mAvA' ,n I B 0B XB 0mAvA,n
donde I B 0 es el momento de inercia de la masa con respecto al punto fijoO. Las

ecuaciones (80) forman un sistema de dos ecuaciones para la componente normal
posterior al impacto de la velocidad de la partcula y de la velocidad angular del cuerpo
rgido luego del impacto.
Ejemplo: Encontrar el impulso reactivo en B cuando se deja caer libremente la barra

desde la posicin mostrada.
Utilizando el teorema de conservacin de la energa considerando que en el estado

inicial la velocidad es cero (slo hay Vg) y slo Trotacin al final:
l 1 1 l2 l ml 2 2 3g
mg ml 2 m 12 mg 1
2 2 12 4 2 6 1 l
Tomando como referencia al punto G:
l 3
vG 1 1 j gl j, mvG 1 J LA J LB mvG 2
2 4
donde en esta ecuacin se ha planteado el principio de impulso lineal entre dos estados
(1) y (2) que son el instante previo al choque y el instante inmediatamente posterior al
rebote, 1 la velocidad angular en la situacin (1) y calculada por la aplicacin del

teorema de la energa, de modo que considerando la componente vertical de la ecuacin
anterior se tiene:
mvG1,y J LA,y J LB,y mvG 2,y (1)
Aplicando el principio de impulso angular:

l l l l
MGdt IG,2 IG,1 FB s 2 dt FA 2 dt s 2 FBdt 2 FAdt
e identificando las integrales de las fuerzas de reaccin en la ecuacin anterior con los
impulsos lineales de las mismas en su punto de aplicacin se llega a:
l l 1 1
J LB,y s J LA,y ml 22 ml 21 (2)
2 2 12 12
y usando la definicin del coeficiente de restitucin (teniendo en cuenta que el segundo

cuerpo es el punto fijo al suelo, donde impacta la barra y que por tanto tiene velocidad
cero):
vB,2 0.9vB,1 2s 0.91s 2 0.91 (3)
Mediante el uso de las tres ecuaciones anteriores podemos determinar las reacciones
impulsivas en A y B, obteniendo:
1 (1 e) 2 1 l
J LB,y ml 1, J LA,y (1 e)ml 1
3 s 2 3s
Ejemplo: Pndulo Fsico. Un pndulo fsico es un cuerpo rgido que oscila respecto a
una articulacin en O sin friccin, slo bajo la accin de la gravedad. La distancia entre
la articulacin y el centro de masa del cuerpo se denota por r . El momento de inercia

del cuerpo respecto al eje de la articulacin O es mkO2 , donde kO es el radio de giro. El
peso mg es la nica fuerza externa que ejerce un momento respecto a la articulacin.
Determinar la frecuencia de oscilacin.
Del diagrama de cuerpo libre se observa que el mismo vale mgrsen , por lo que la
ecuacin de movimiento es:
gr
MO mgrsen mkO2 sen 0
kO2
d d gr
d sen d
dt d kO2
2 gr
cos C , c.i. 0 si 0
2 kO2
d 1
2gr (cos cos 0 )
dt kO
2
Para ngulos de oscilacin pequeos cos , cos 0 se pueden aproximar por 1 , de
2
modo que la ecuacin anterior en esta aproximacin se puede integrar para obtener:
gr
0sen t . Esta ecuacin muestra que, en estas condiciones, la oscilacin es
k
O
2kO
un movimiento armnico simple, con un perodo dado por: T .
gr
Reaccin de la articulacin: En el diagrama de cuerpo libre del pndulo se muestran las
componentes centrpeta y tangencial de la aceleracin del centro de masa, que valen:
r 2, r . Por consiguiente, las ecuaciones del movimiento del mismo son:
Fn Pn mg cos mr 2
Ft Pt mgsen mr
gr
y reemplazando a por su valor expresado en la ecuacin 0 , se pueden
kO2
obtener las reacciones en la articulacin:

2r 2
Pn mg (cos cos 0 ) cos
2
kO
2
r
Pt mg 1 sen
kO2
Pndulo simple: Habamos visto que una masa puntual suspendida de una cuerda sin
peso o de una barra de longitud l , se llama pndulo simple, y su perodo esta dado por
l
T 2 , lo que contrasta con la definicin dada de pndulo compuesto, y cuyo
g
2kO
perodo es T . Se dice que un pndulo simple es equivalente a un pndulo
gr
fsico dado si ambos tienen el mismo perodo, por lo que igualando ambas expresiones
anteriores se obtiene la longitud equivalente que debera tener el pndulo simple de
masa m para obtener el mismo perodo que el fsico:
kO2
l (83)
r
Centro de Percusin: Si el punto O es la articulacin de un pndulo fsico, podemos

seleccionar un punto O* a la distancia l del punto O, sobre la lnea por el centro de
masa, y determinada por la ecuacin (83). El punto O* se llama centro de percusin del
pndulo.
Dado que el momento de inercia del cuerpo respecto a la articulacin es
IG
IO mkO2 IG mr 2 kO2 r 2 , y utilizando la ecuacin (83):
m
IG k2
l r r G l r (84)
mr r
Si cambiamos el eje de la articulacin a un eje paralelo, l, r cambian de acuerdo a la
ecuacin (84), pero IG y m no cambian. En particular traslademos el eje de la
articulacin a O*, entonces (l, r ) (l *, r *) , con lo que de (84):
l r r 2 kG2 ,
l * r * (r *)2 kG2
l * r * l r (r *)2 (r )2 (r * r )(r * r )
y dado que r * r l l * r * l r (r * r )l (r *)l r l
l * r * r * l l * l
Lo que significa que, si la articulacin es desplazada al punto O*, la articulacin
original se vuelve el centro de percusin, y por tanto el perodo del pndulo no se altera.
Supongamos ahora que aplicamos una fuerza tangencial F en O*, lo que se observa
es que no hay una reaccin tangencial resultante de la articulacin (o sea P=0).

Observemos la figura (d) anterior, con F aplicada en O*, y el pndulo inicialmente en
reposo:
Fx F P maG , Fy Q W 0,
MO F l IO mkO2 ,
m 2
aG r P (kO l r )
l
En consecuencia P 0 , o sea, la articulacin no ejerce reaccin tangencial cuando

una fuerza tangencial se aplica al pndulo en el centro de percusin.
12. Movimiento Giroscpico

Entre todos los problemas de la Dinmica, uno de los ms interesantes es el del
movimiento giroscpico. Este movimiento se genera siempre que el eje alrededor del cual
un cuerpo est en rotacin gira a su vez alrededor de otro eje. Aunque en la descripcin
completa de este movimiento intervienen desarrollos de complejidad considerable, los
casos habituales y tiles de movimiento giroscpico se dan cuando el eje de un rotor que
gira a velocidad constante da vueltas a velocidad constante alrededor de otro eje
(movimiento de precesin). Las aplicaciones tcnicas del movimiento giroscpico son de
gran importancia. Montado en una suspensin cardnica, el giroscopio queda libre de
momentos exteriores y su eje mantiene una direccin fija en el espacio
independientemente de las estructura a la que est unido. As es como se utiliza el
giroscopio en los sistemas de guiado inercial y en otros mecanismos de control
direccional. Aadiendo una masa pendular al aro interno de la suspensin cardnica se
consigue que la rotacin terrestre haga que el giroscopio tenga precesin de forma que el
eje de rotacin apunte siempre al norte; este efecto es el fundamento de la brjula
giroscpica. El giroscopio ha encontrado tambin importantes aplicaciones como
dispositivo estabilizador. As, mediante la precesin controlada de un giroscopio de gran
tamao montado en un buque se consigue producir un momento giroscpico capaz de
contrarrestar el balanceo del buque en el mar. Adems, el efecto giroscpico es una
consideracin de suma importancia para el proyecto de cojinetes de rotores sometidos a
precesin forzada.
El efecto giroscpico vamos a describirlo utilizando primeramente un enfoque fsico
sencillo basado en los clculos vectoriales aplicados a la dinmica del plano. Este
procedimiento nos facilitar una apreciacin fsica directa del efecto giroscpico.
Descripcin simplificada. En la Figura 28 se representa un rotor simtrico que gira

alrededor del eje z con una gran velocidad angular p , que llamaremos velocidad de
rotacin. Si al eje del rotor le aplicsemos dos fuerzas F formando un par de momento
M , cuyo vector representativo estuviese dirigido segn el eje x, encontraramos que el
eje del rotor girara en el plano (x, z ) alrededor del eje y en el sentido indicado con una
, conocida como velocidad de precesin.
velocidad angular relativamente pequea

Figura 28
De esta forma dejamos identificados al eje de rotacin (p), al eje del par (M ) y al eje de
precesin ( ), donde los sentidos de los vectores de rotacin quedan especificados
mediante la habitual regla de la mano derecha. El eje del rotor no gira alrededor del eje x
en el sentido marcado por M como sera el caso si el rotor no estuviese girando alrededor
de su eje. Para que se comprenda mejor este fenmeno podemos establecer una
analoga directa entre los vectores de rotacin y los vectores, ya conocidos, que sirven
para describir el movimiento curvilneo de un punto material.
Figura 29
En la Figura 29a se representa una partcula de masa m que se mueve en el plano x-z

con una celeridad constante v v . La aplicacin de una fuerza F perpendicular a su

cantidad de movimiento G mv produce en sta una variacin dG d(mv ) . Vemos

que dG , y por tanto dv , es un vector que tiene la direccin de la fuerza normal F segn

la segunda ley de Newton F G , la cual puede escribirse como Fdt dG . En la
Figura 29b vemos que, en el lmite, tg d Fdt mv , o sea, F mv . En

notacin vectorial, siendo j la fuerza queda:

F m v
que es la expresin vectorial equivalente a la ya conocida relacin escalar Fn man

para la fuerza normal actuante en la partcula.
Teniendo presentes esas relaciones, retornemos a nuestro problema de rotacin.
Recordemos ahora que para todo sistema material dado, rgido o no, puede obtenerse

una ecuacin anloga M H referida al centro de masa del sistema o aun punto fijo O.
Apliquemos ahora esta relacin al rotor simtrico considerado que se representa en la

Figura 29c. Para una velocidad de rotacin p elevada y una velocidad de precesin O

lenta alrededor del eje y , el momento cintico est representado por el vector H Ip ,
donde I I zz es el momento de inercia del rotor respecto al eje de rotacin.
Inicialmente despreciamos la pequea componente del momento cintico respecto al eje y
que acompaa al lento movimiento de precesin. La aplicacin del par de momento M

perpendicular a H produce una variacin dH d(Ip) en el momento cintico. Aqu

vemos que dH , y por tanto dp , es el vector que tiene la direccin del momento M

puesto que M H , que tambin puede escribirse Mdt dH .
Figura 29
De la misma forma que la variacin de la cantidad de movimiento de la partcula tiene la
direccin de la fuerza aplicada, la variacin del momento cintico del giroscopio tiene la
direccin del momento del par de fuerzas aplicado. Vemos, pues, que existe analoga

entre los vectores M , H , dH y los vectores F,G, dG . Con estas observaciones, ya no
debe extraar que el vector de rotacin sufra una variacin en la direccin de M ,
provocando as la precesin del eje del rotor alrededor del eje y .
En la Figura 29d vemos que durante el tiempo dt el momento cintico Ip ha barrido
el ngulo d ; por lo que en el lmite, en que tg(d ) d , tendremos
Mdt d
d M I p
I p dt
d
Sustituyendo por el mdulo de la velocidad de precesin queda
dt
M I p (91a)

Podemos observar que los vectores M , , p son mutuamente perpendiculares y que
pueden quedar relacionados entre s por el producto vectorial

M I p (91b)

que presenta una analoga completa con la relacin anterior F m v relativa al
movimiento curvilneo de una partcula desarrollado entre las Figuras 29a y b. Las
ecuaciones (91a) y (91b) son vlidas para momentos respecto al centro de masa o
respecto aun punto fijo del eje de rotacin.
Puede recordarse cul es la relacin espacial correcta entre estos tres vectores a partir

del hecho de que dH , y por tanto dp , tiene la direccin de M , que establece el sentido

correcto de la precesin O. As el vector de rotacin p tiende siempre a girar hacia el

vector M . En la Figura 30 se indican tres orientaciones relativas de los tres vectores
compatibles con su orden correcto. En todo problema este orden debe establecerse
correctamente, pues de lo contrario es probable llegar a conclusiones opuestas a la

correcta. Resaltemos que la ecuacin (91a), al igual que F ma y M I , es una

ecuacin de movimiento, por lo que el momento M representa el momento de todas las
fuerzas que actan sobre el rotor y que deben quedar de manifiesto en un correcto
diagrama para slido libre del rotor. Sealemos asimismo que, cuando se obliga aun rotor
a ejecutar un movimiento de precesin, como es el caso de la turbina de un barco cuando

ste vira, ese movimiento engendra un momento giroscpico M que cumple la ecuacin
(91b) tanto en mdulo como en sentido.
Figura 30
En el precedente anlisis del movimiento giroscpico se ha hecho la hiptesis de que

la velocidad de rotacin es alta y la de precesin baja. Y aunque en la ecuacin (91a)

podemos ver que, para valores dados de I y M , la precesin debe ser pequea si p
es grande, examinemos ahora la influencia de en la relacin entre los momentos
cinticos. Volveremos a limitar nuestra atencin a la precesin uniforme, caso en el que
el mdulo permanece constante. En la Figura 31 se representa nuevamente el rotor
considerado. Dado que ste posee un momento de inercia respecto al eje y que est
animado de una velocidad angular de precesin alrededor del mismo, existir una
componente de momento cintico segn dicho eje. As pues, tenemos las dos
componentes H z I p y Hy I 0 , donde I 0 representa I yy e I representa otra
vez I zz .

Figura 31

Segn se indica en la figura, el momento cintico total es H . Como antes, la variacin de

H sigue siendo dH Mdt y el ngulo de precesin durante el tiempo dt es
d Mdt Hz Mdt (I p) . As pues, la ecuacin (91a) conserva su validez y, en
el caso de la precesin uniforme, constituye una descripcin exacta del movimiento en
tanto que el eje de rotacin sea perpendicular al eje alrededor del cual tiene lugar la
precesin.
10. Anlisis del Movimiento del Cuerpo Rgido con

Simetra Axial.
Las ecuaciones universales de movimiento de un cuerpo rgido alrededor de un punto
fijo O eran:

maG,
F

dHO dHO
MO dt
dt
HO (92)
XOYZ xOyz

HO HG rG mvG
Habamos adems deducido que respecto a un sistema no inercial fijo al cuerpo, y que

se mueva con la velocidad angular del mismo x i y j z k, se tiene

HO H x i H y j H z k
H x I xx x I xy y I xz z
(93)
H y I yx x I yy y I yz z
H z I zx x I zy y I zz z
Sabemos que para cualquier punto O en un c.r. existen siempre tres ejes principales,
por lo tanto, si los ejes xOyz de la Figura 35 son dichos ejes, los productos de inercia son
nulos, obteniendo las llamadas ecuaciones de Euler:

M x I x x (I y I z )yz
My I y y (I z I x )z x (94)
Figura 35
Estas ecuaciones se utilizan frecuentemente para describir el movimiento de un

cuerpo rgido que gira alrededor de un eje de simetra con un punto O fijo en dicho eje:
un trompo, el movimiento de la Tierra, el de una cpsula espacial o el movimiento de un
girscopo son ejemplos de cuerpos cuyos movimientos pueden describirse mediante las
ecuaciones de rotacin en torno a dicho punto. Si bien las ecuaciones anteriores son
complicadas y su solucin lleva al empleo de integrales elpticas, en muchos problemas
de inters prctico el anlisis se simplifica cuando el cuerpo presenta simetra en torno al
eje de revolucin, que es el caso que vamos a analizar. En estos casos conviene elegir el
eje z fijo al cuerpo en la direccin de dicho eje de simetra, y los ejes x-y
perpendiculares a l, tal como se indica en los distintos casos ilustrados en la Figura 36.
De este modo el cuerpo rgido gira alrededor de su eje de simetra, por lo que su

velocidad angular respecto a este sistema de referencia ser: z k
Elegido este sistema de referencia es evidente que los momentos de inercia no

cambian con el tiempo. Si es la velocidad angular del sistema xOyz respecto al
sistema inercial XOYZ , cuyas componentes respecto al sistema mvil son
x , y , z se obtiene que la velocidad angular total del cuerpo rgido ser:

k x i y j (z )k (95)
que la descompondremos segn los ejes no inerciales en las ecuaciones (93) y (94),
teniendo en cuenta que los productos de inercia son cero y los momentos de inercia son
los momentos principales de inercia del cuerpo rgido:

H x I x x I x x
H y I y y I y y (96)
H z I z z I z (z )
reemplazando (96) en (94) y teniendo en cuenta las componentes de la ecuacin (95) se
obtienen las siguientes ecuaciones de movimiento de un cuerpo simtrico respecto al eje
de giro z (por lo que (I x I y ) 0 ):
Figura 36
Mx I x x (I y I z )yz I z y
My I y y (I z I x )z x I z x (97)
Mz I z z I z

Estas ecuaciones generales podran aplicarse a cualquiera de los tres problemas
planteados en la Figura 36, donde el primer caso representa la descripcin de la rotacin
alrededor del c.d.m. del cuerpo con simetra axil y libre de fuerzas, tal como sera el caso
de una cpsula espacial o el movimiento de la Tierra. El segundo caso representa el
tpico movimiento de un trompo, mientras que el tercer caso representa el movimiento de
un cuerpo simtrico alrededor de su c.d.m. G como ocurre en el caso de un giroscopio.
Analizaremos este ltimo caso, para lo que ser necesario que especifiquemos de
manera ms precisa las componentes de la velocidad angular de movimiento del cuerpo
rgido, y para este fin utilizaremos los ngulos de Euler que ya habamos visto en
cinemtica, y que se ilustran en la siguiente Figura 37:
Figura 37
Los ngulos y especifican la orientacin del sistema xOyz respecto al sistema

de referencia XOYZ . es el ngulo de precesin y es el ngulo de nutacin.
El ngulo especifica el giro del cuerpo rgido respecto al sistema xOyz se llama
ngulo de giro . Estos tres ngulos especifican la orientacin del cuerpo rgido respecto
al sistema coordenado de referencia y se llaman ngulos de Euler. Podemos obtener
cualquier orientacin del cuerpo respecto al sistema coordenado de referencia mediante
una eleccin apropiada de estos ngulos: Escogemos y para obtener la direccin
deseada del eje de simetra, y luego escogemos para obtener la posicin deseada del
cuerpo respecto a su eje de simetra.
Para analizar el movimiento de un cuerpo en trminos de los ngulos de Euler,
debemos expresar las ecuaciones del movimiento angular en funcin de ellos. La Figura
38(a) muestra la rotacin desde la orientacin de referencia del sistema xOyz hasta su
orientacin intermedia x'Oy'z' . La velocidad angular del sistema coordenado debido a la
razn de cambio de se representa con el vector de velocidad angular apuntando
en la direccin z'. La Figura 38(b) muestra la segunda rotacin . La velocidad angular

debido a la razn de cambio de se representa con el vector apuntando en la
direccin x. Tambin descomponemos el vector en componentes en las direcciones
y - z . Las componentes de la velocidad angular del sistema xOyz respecto al sistema de
referencia son inercial son:
x
sen
y (98)
z cos
Figura 38
de donde las tres componentes de la velocidad angular (95) resultan ser con la utilizacin
de los ngulos de Euler:
x x
y sen y (99)
z cos z
Derivando estas ecuaciones respecto al tiempo, se tiene:
d x
x
dt
d y
y sen cos (100)
dt
d z
z cos sen
dt
La Figura 39 muestra un ejemplo de caracterizacin del sistema no inercial respecto al
sistema fijo XOYZ, para el caso de un cuerpo simtrico alrededor del eje z. Los ejes
x 'Oy ' z ' son solidarios al cuerpo ( z ' z ) y giran con l. El plano B es perpendicular
al eje Oz, y contiene al plano x y . El eje Ox de nuestro sistema de referencia mvil
est determinado por A B , y est especificado por el ngulo respecto a OX. Oz

coincide con el eje del rotor, mientras que Oy B y es perpendicular a Ox .
x 'Oy ' z ' rota junto al rotor, por lo que el desplazamiento angular del mismo est
especificado por (Ox ',Ox ) . es la velocidad de nutacin y la de precesin
del rotor. es la velocidad de rotacin del mismo.
Figura 39
Aplicaremos estos conceptos al anlisis del movimiento de un girscopo. Un sistema
giroscpico es aquel que consiste de un rotor que puede girar libremente alrededor de su
eje geomtrico. Cuando est montado en el cardan, el girscopo puede tomar cualquier
orientacin, pero su c.d.m. est siempre fijo en el espacio (Figura 40a). Para definir la
posicin del mismo en un instante dado, se elige un sistema de referencia fijo XOYZ, con
el origen O localizado en el centro de masa del giroscopio y el eje Z dirigido a lo largo de
la lnea definida por los cojinetes A y A del balancn externo.
Considrese una posicin de referencia del giroscopio en la cual los dos balancines y un
dimetro dado DD del rotor se ubican en el plano fijo YZ. El giroscopio puede llevarse de
su posicin de referencia a cualquier posicin arbitraria por medio de los siguientes pasos:
1. Una rotacin de ngulo del balancn exterior alrededor del eje AA
2. Una rotacin del balancn interior alrededor de BB
3. Una rotacin del rotor alrededor de CC.

Figura 40
Estos ngulos (, , ) son los ngulos de Euler y caracterizan por completo la posicin
del giroscopio en cualquier instante. Sus derivadas, tal como ya lo expresamos, son las
velocidades de precesin, nutacin y rotacin del giroscopio en el instante considerado.
Para determinar las ecuaciones de movimiento utilizaremos un sistema de referencia no
inercial fijo al cuerpo xOyz ubicado en el balancn interno, con el eje " y " a lo largo de
BB y el eje " z " a lo largo de CC (ver Figura 41).
Figura 41
De esta manera, las velocidades angulares del sistema de referencia mvil y del
girscopo son:

i sen j cos k
(101)
i sen j ( cos )k
de (98):

x
x
y sen sen cos (102)
y
cos sen
cos
z z
que las reemplazaremos en las ecuaciones (96), teniendo en cuenta que I x I y I 0 :
Mx I x x (I y I z )yz I z y
My I y y (I z I x )z x I z x
Mz I z z I z
se obtienen:
Mx I 0( 2sen cos ) I sen ( cos )

I0 d
My (sen 2) I ( cos )
(103)

sen dt
d
M z I dt ( cos )
Dada la falta de linealidad de estas ecuaciones diferenciales, no ser posible en
general expresar los ngulos de Euler (, , ) en funcin del tiempo, y ser necesario
recurrir a mtodos numricos de solucin. Sin embargo, existen ciertas situaciones de
inters prctico que si tienen solucin rpida. Tal es el caso de la precesin estable del
girscopo. El objetivo en esta situacin ser determinar que tipo de fuerzas ser
necesario aplicar al girscopo para mantener este movimiento, o sea ngulo cte , la
velocidad de precesin y de rotacin tambin constantes:
cte 0
cte 0
(104)
cte
0
Por lo que se obtienen, con estas condiciones los siguientes resultados:

sen j cos k pl (y, z ) sea que el girscopo gira alrededor del
cardan exterior.

sen j ( cos )k , y HG I 0sen j I ( cos )k , donde I 0
es el momento de inercia principales segn los ejes (x, y) I x I y I 0 , e I I z .
Vemos que dado las condiciones (105), el impulso angular respecto a G es constante, o

sea HG pl (y, z ) . Naturalmente, HG no es constante respecto al sistema OXYZ, ya

dHG dHG
que: MG dt
dt xOyz
HG , de modo que utilizando las
OXYZ

expresiones anteriores para y HG se obtiene el siguiente conjunto de ecuaciones:

Mx sen (I z I cos )
My 0 (105),
Mz 0
cos es la componente correspondiente del vector velocidad
donde z

angular. Como el c.d.m. del girscopo est fijo, 0 por lo que las fuerzas
F
que se deben aplicar al girscopo para mantener su precesin estable se reducen a un
par de momento M Mx .
Figura 42
Observemos que el par que es necesario aplicar para mantener ese movimiento de
precesin estable es siempre perpendicular al eje de precesin (Z) y al eje de rotacin (z).
Veamos que ecuacin satisface la velocidad de precesin para un par aplicado M en
Ox . Reemplazando en (104) a z y despejando nos queda:
M I sen ( cos ) I 0 2sen cos

I M
2
(106)
0
(I I 0 )cos (I I 0 )sen cos
cuyas races son:
I
1 1 4M (I 0 I )cos
2(I 0 I )cos (107)
I 2 2sen
Las races existen sii:
2
M (I 0 I )cot g() (108)
I

Esta ltima relacin especifica el valor de la velocidad de rotacin mnima para el cual es
posible que exista precesin para un dado valor de y un cierto momento M . Si
desarrollamos en serie la ecuacin (107) y nos quedamos con los dos primeros trminos:
I 1 1 2M (I 0 I )cos ...

2(I 0 I )cos
I sen
2 2

expresin que es vlida para valores pequeos del segundo trmino, lo cual ocurre para
valores de muy grandes (para un dado M ). En este caso las dos posibles
velocidades de precesin son:
I M
1 (109) 2
I sen
(110)
(I 0 I ) cos
1 se denomina precesin rpida y es muy difcil de conseguir a causa de la gran
cantidad de energa que se necesita. se denomina precesin lenta, y es la que
2
normalmente se observa, y corresponde al nivel energtico ms bajo. Es ms, a medida
que aumenta, disminuye. Estas conclusiones son vlidas en la aproximacin
2
utilizada, o sea para valores grandes de .
En el caso que la precesin y la rotacin de spin formen un ngulo 90 resulta
Mx M I (111), que es la relacin ms comnmente empleada en
, p esta relacin coincide con la
movimientos giroscpicos. Identificando
ya deducida ecuacin (91a). M , , en este caso forman un triedro ortogonal para la
rotacin en torno a G. Vectorialmente la ecuacin anterior se puede escribir de la
siguiente forma:
Mi (I j) ( k) (112).
Figura 43
Esto significa que para un rotor con velocidad de rotacin sometido a un par M
aplicado respecto a un eje que pase por G y sea perpendicular al eje de rotacin, la
ecuacin (111) da la velocidad de precesin resultante alrededor de los ejes de
rotacin y momento. Inversamente, para un rotor cuyo eje de rotacin tenga un
movimiento de precesin de velocidad , la ecuacin (111) determina el momento

giroscpico resultante que se ejerce sobre el rotor respecto a un eje que pase por G
debido a las fuerzas reactivas que se ejercen sobre el rotor, aplicadas, por ejemplo, por
los cojinetes que soportan el rbol del rotor. En el caso de la figura anterior,
intuitivamente podramos esperar que el rotor caiga por gravedad, sin embargo esto no
ocurre siempre que el producto I z se selecciona correctamente para contrabalancear
el momento WrG del peso del rotor.

CAPTULO 5
INTRODUCCIN A LA TEORA DE LAS

OSCILACIONES.
1. Introduccin
Una vibracin es el movimiento peridico de una estructura hacia atrs y adelante de una
posicin nominal de equilibrio o de reposo de la misma, y bsicamente son el resultado de un
intercambio entre energa potencial y cintica durante el movimiento de la estructura. La vibracin
es algo que evidenciamos diariamente en muchas circunstancias, y en muchos casos tiene un
efecto importante en la naturaleza de los diseos en ingeniera puesto que a veces pueden llegar
a ser un factor limitante en la performance del mismo. Esta consideracin es particularmente
cierta en el funcionamiento del parque de mquinas rotantes, en donde, con muy pocas
excepciones podemos afirmar que cualquier problema mecnico causa vibraciones en la
mquina (en estas, las causas ms frecuentes suelen ser desbalanceo de partes rotantes,
desalineacin de ejes, engranajes daados, problemas en correas, rodamientos, partes flojas,
falta de rigidez, etc.). Muchos fenmenos naturales, as como diseos realizados por el hombre,
involucran movimientos peridicos de alguna clase. La rotacin de la luna, el movimiento de los
planetas, el movimiento de las alas de un insecto, nuestro propio cuerpo incluye rganos que
realizan movimientos oscilatorios en un rango de frecuencias relativamente amplios, como por
ejemplo el lento movimiento de pulmones y corazn, hasta las altas frecuencias de vibracin que
se generan en los tmpanos. Las vibraciones tambin se pueden asociar a eventos catastrficos
como ocurre en los terremotos, pero tambin puede ser puestas al servicio de propsitos tiles
en herramientas tales como zarandas y las mezcladoras, y tambin en algunas aplicaciones en
medicina.
Las vibraciones producidas por algunos fenmenos naturales y diseos realizados por el
hombre generan un tipo particular de polucin que puede escucharse como un ruido (si la
frecuencia se encuentra en el rango 20 Hz a 20 kHz), o bien sentirse como una vibracin, que
pueden llegar a ocasionar molestias muy severas. Es debido a esto que se ha puesto cada vez
mayor inters en mejorar el diseo de las mquinas y estructuras a fin de reducir el ruido de las
mismas. Cuando las molestias se transmiten al cuerpo humano a travs de una superficie slida
las molestias dependen de la frecuencia de vibracin, de los valores pico de la aceleracin y del
tiempo de exposicin.
Las vibraciones mecnicas no son un campo de estudio puramente terico: la tendencia
actual de la tecnologa, la introduccin de la computadora en el anlisis cientfico, ha establecido
el anlisis dinmico de estructuras y componentes de mquinas como una cuestin cada vez
ms importante. El analista estructural debe verificar que la estructura que disea pueda
soportar la carga dinmica en todo momento, y que la amplitud de la vibracin no afecta la
capacidad de la mquina para realizar su tarea, para lo cual es necesario adquirir un
conocimiento detallado del comportamiento dinmico de la misma. Dos parmetros importantes
son las frecuencias naturales y modos de vibracin, as como tambin el tipo de movimiento que
se esperara bajo la accin de cargas dinmicas, as como las tensiones resultantes. La fatiga

del material, que no necesariamente ocurre slo por vibraciones, es un fenmeno que tambin
debe tenerse en cuenta.
El progreso ha hecho que las mquinas y estructuras sean cada vez ms livianas y
sofisticadas, factores que han contribuido a una demanda cada vez ms compleja en el anlisis
dinmico de componentes. Problemas que en el pasado se resolvan fcilmente con un simple
sobredimensionamiento de partes relevantes, deben ahora estudiarse ms detalladamente, con
lo cual nuevamente se ve la importancia que adquiere el diseo desde el punto de vista dinmico.
Es una cuestin relevante en la etapa de diseo estar capacitado para dar una prediccin
cuantitativa del comportamiento dinmico de una estructura, para lo cual es necesario utilizar
modelos matemticos cada vez ms refinados, an cuando en su complejidad se pierda la
naturaleza fsica del problema. Para asegurar una interpretacin correcta del trabajo analtico es
necesario obtener un cuadro sinttico de los resultados obtenidos, como por ejemplo una
descripcin clara de las frecuencias naturales y de los modos normales de vibracin, ya que son
cantidades verificables experimentalmente mediante los clsicos ensayos de anlisis modal. Lo
que debe reconocerse es que, si bien la disponibilidad de mayor capacidad de computacin ha
permitido atacar problemas cada vez ms complejos, los conceptos bsicos y teoras de la
dinmica estructural en que se basan los diferentes programas de computacin no han
cambiado, sus races son fuertes y profundas y en realidad sostienen todas las nuevas
aplicaciones que van surgiendo. Adems, el uso creciente de mayores y mejores tcnicas de
monitoreo, conjuntamente con el avance logrado en el instrumental utilizado, ha permitido al
ingeniero basar la eleccin de sus modelos y parmetros de diseo en la gran cantidad de datos
experimentales obtenidos de mquinas y estructuras similares a la que estudia. Es as que, en
general, podemos decir que un modelo es aceptable solo si lleva a predicciones cercanas al
comportamiento real del sistema fsico.
El objetivo del presente captulo es establecer el lenguaje universal que utilizan todos los
modelos y mtodos de anlisis de vibraciones, partiendo del sistema discreto ms simple de un
grado de libertad. Se establece su relacin con los mtodos experimentales del anlisis modal,
la cual es finalmente una de las herramientas que dispone el diseador para verificar sus
conclusiones.
2. Movimientos peridicos
El estudio de las vibraciones est relacionado al movimiento oscilatorio de cuerpos y de las
fuerzas asociadas a ellos. Todos los cuerpos poseen masa y elasticidad y son por lo tanto
capaces de vibrar, por lo que el diseo de los mismos requiere que en general se hagan
consideraciones sobre su comportamiento oscilatorio. Estos movimientos pueden ser lineales o
no lineales, en los primeros vale el principio de superposicin y los mtodos de solucin de
ecuaciones estn bien desarrollados, en cambio las tcnicas para el anlisis de los sistemas no
lineales son menos conocidas y difciles de aplicar. Un movimiento oscilatorio que se repite en
forma regular se denomina movimiento peridico y se caracteriza por el perodo de repeticin T ,
y el recproco f 1 T se denomina la frecuencia de repeticin. La Figura 1 muestra el ms
simple de los movimientos oscilatorios peridicos, donde se indican adems las principales
caractersticas. Una seal de estas caractersticas representa el movimiento oscilatorio de un
sistema masa resorte y se describe por la ecuacin:
x (t ) Xmsen( t ), 2 f
donde es la frecuencia la frecuencia angular, t es el tiempo y X m es la amplitud de la seal.

Fsicamente, en una vibracin esta magnitud representa el mximo desplazamiento de la masa
respecto a su posicin de equilibrio. La velocidad de la vibracin mide la rapidez con que se
mueve la masa durante sus oscilaciones.
Figura 1. Seal senoidal y sus caractersticas ms importantes.
Definicin 1.1. Se denomina fenmeno peridico a aquel en el cual la variacin de

una determinada magnitud se repite de manera idntica al transcurrir un cierto intervalo
de tiempo, el cual se denomina perodo.
Observamos en el ejemplo de la masa oscilante suspendida de un resorte en la Figura 2,

que la velocidad alcanza su valor mximo en la posicin central, y es cero cuando invierte su
movimiento en sus extremos. La relacin entre los valores mximos entre las clsicas variables
dinmicas que definen una vibracin es:
Vm Xm , Am Vm 2 Xm .
Figura 2. Puntos de mxima y mnima velocidad de la curva.
Es bastante comn que una vibracin sea el resultado del movimiento simultneo de diversas
frecuencias, dando lugar a una forma compleja de vibracin tal como se ve en la Figura 3 (como
ocurre en el caso de la vibracin de las cuerdas de un violn, donde el sonido resultante se
compone de la frecuencia fundamental y armnicas, o en numerosas seales de mquinas
rotantes debido por ejemplo a no linealidades en desbalanceos grandes donde el eje del rotor se
acerca al cojinete, partes sueltas de una mquina, o bien en aquellas seales generadas como
consecuencia de fallas en un rodamiento como se ve en la Figura 4, etc.), la misma se puede

representar por una serie de senos y cosenos armnicamente relacionados a la frecuencia
fundamental de repeticin.
Figura 3. Forma de onda peridica genrica.T es el perodo de repeticin.
Figura 4. Seal generada por falla en la pista externa de un rodamiento de un motor.
Definicin 1.2. Una funcin f : R R, se denomina peridica con perodo T si se
verifica la relacin f (t T ) f (t ), t donde T es una constante positiva. El nmero de

repeticiones que se producen en la unidad de tiempo se denomina frecuencia.
Si una determinada magnitud tiene una variacin que es descripta por una cierta funcin x y
dicha variacin es peridica, entonces debe verificar la relacin x(t T ) x(t ), t y se puede
representar por su serie de Fourier:

1 2
x (t ) a 0 an cos(n 0t ) bn sin(n 0t ), 0
2 n 1 T
T T 0
2 2
2 2
an
T x (t ) cos(n 0t ) dt, bn
T x (t ) sin(n 0t ) dt
T T
2 2
Cuando se miden vibraciones mecnicas o cualquier otra seal de algn sistema dinmico,
es difcil encontrar seales armnicas puras. Esto se debe al hecho de que nunca existe solo una

nica fuente de excitacin en ese sistema y la respuesta que se mide es entonces, una
composicin de respuestas individuales. Por lo tanto, las seales son complejas, ricas en
componentes y contaminadas en general por ruido aleatorio que las hacen difciles de analizar
(como es el caso del movimiento de representado en la Figura 4).
Para realizar un buen anlisis es necesario descomponer estas seales complejas en seales
simples a fin de estar entonces en condiciones de identificar las excitaciones correspondientes.
En tales circunstancias la representacin ms conveniente de descomposicin de las mismas es
mediante el uso de la transformada de Fourier, que permite una representacin de la seal en el
dominio de las frecuencias a travs den descomposicin similar al de las series de Fourier
utilizando un algoritmo eficiente denominado FFT. Experimentalmente esto se logra mediante los
analizadores digitales de espectro que son instrumentos de laboratorio o porttiles, y presentan
los datos tanto en el dominio temporal como en el de las frecuencias. En la mayora de los casos
una seal que es confusa en un dominio se puede interpretar mejor en el otro dominio. El
concepto bsico es entonces descomponer una forma de onda compleja en seales armnicas
simples que en definitiva son el resultado de excitaciones individuales igualmente armnicas.
Este hecho justifica la importancia de analizar en detalle las vibraciones de un sistema sencillo de
un grado de libertad excitado por fuerzas armnicas, cualquier otra situacin (en un sistema
lineal) es el resultado de una superposicin de este tipo de movimientos simples.
3. Magnitudes tpicas que caracterizan una vibracin

La Figura 5 una seal tpica obtenida en una medicin con un acelermetro colocado sobre la
estructura de soporte de un rodamiento.
En ella se indican los valores tpicos que suelen utilizarse en el anlisis de las vibraciones.
Los ms simples son el valor pico y el valor promedio. El primero de ellos est asociado a la
tensin mxima a la que est sometido el cuerpo que vibra, mientras que el valor promedio indica
un valor estacionario (similar a un valor de corriente contnua en un circuito elctrico), y su valor
est dado por:
T
1
x lim
T T x(t) dt
0
Figura 5. Seal real de un rodamiento. Relacin entre RMS, Pico, Pico a Pico.

Un tercer parmetro, asociado a la energa de una vibracin, es la raz cuadrada del valor
cuadrtico medio, definido por:
T
1
x (t ) dt
2 2
lim
T T
0
Para el caso particular de una seal senoidal estas cantidades se muestran en la Figura 6.
Figura 6. Relaciones entre los valores pico y RMS para una seal senoidal.
Debido a que los valores pico de velocidad y aceleracin son el producto de la frecuencia
angular de vibracin y la amplitud de desplazamiento, estas tres cantidades pueden diferir en uno
o ms ordenes de magnitud, por lo que se hace necesario utilizar escalas logartmicas. Una
unidad muy utilizada es el decibel (dB) definida como:
2
x
dB 10 log10 1
x 2
Esta magnitud es de suma importancia en el anlisis de Fourier de una seal. La siguiente

Figura 7 muestra un ejemplo tpico de la escala logartmica mencionada
Figura 7. Comparacin entre el Desplazamiento, la Velocidad y la Aceleracin

4. Movimiento oscilatorio armnico. Grados de libertad.
Hemos definido una vibracin como el movimiento de un objeto relativo a un marco de

referencia en su posicin nominal (en general la de equilibrio). El fenmeno fsico de las
vibraciones implica un intercambio de energa potencial y cintica del cuerpo en movimiento, lo
que implica que un sistema vibrante debe tener una componente que almacena energa potencial
y desprende energa cintica en la forma de movimiento de una masa.
El modelo bsico es el de un oscilador simple que consiste de un conjunto masa resorte
(sistema discreto de un grado de libertad (gdl)). El nmero de gdl para un sistema mecnico es
igual al nmero de coordenadas independientes requeridas para localizar y orientar cada masa
en cualquier instante de tiempo. Si aplicamos esta definicin a una masa puntual, se requieren 3
gdl: (x,y,z) traslaciones del centro de gravedad de la masa puntual. Si esta definicin se aplica a
un cuerpo rgido, se requieren 6 gdl, ya que a los tres anteriores debemos agregarles x y z.
En los modelos discretos, el movimiento de traslacin de un cuerpo se describe como el
movimiento de la trayectoria del centro de masa del cuerpo, independientemente de cmo esta
se encuentra distribuida. Sin embargo, la propiedad de inercia que est sujeta a movimientos de
rotacin es una funcin que depende de la distribucin de la misma, particularmente a travs de
su momento de inercia.
Los elementos de rigidez son los que almacenan y liberan la energa potencial, y en los
sistemas discretos lineales se los representa por resortes que obedecen la ley de Hooke: k x ,
donde k [N/m] es la constante elstica del resorte en sistemas en traslacin y x el
desplazamiento respecto de la posicin de equilibrio, y kt en resortes de torsin, donde es
el desplazamiento angular y kt la constante elstica equivalente por torsin (en Nm/rad).
En general las vibraciones mecnicas pueden incluirse en alguna de las siguientes

categoras:
1. Vibraciones de extensin (compresin o traccin)
2. Vibraciones de torsin
3. Vibraciones por flexin
4. Combinacin de los casos anteriores
Evidentemente, los sistemas vibrantes deben reproducir con la mxima exactitud el elemento
real de vibracin, lo que significa que han de reflejar todas las propiedades fsicas que
caracterizan a un slido en vibracin. Las siguiente Figura 8 muestra tpicos modelos de
sistemas vibrantes que modelan situaciones prcticas con menor o mayor detalle segn el grado
de complejidad que deseemos.

Figuras 8a-b-c-d. Diferentes modelos de sistemas vibrantes.
El sistema ms sencillo es el formado por un resorte ideal de rigidez K y masa indeformable
(rigidez infinita) m. El movimiento se supone vertical. Si se considera la amortiguacin, el
modelo ms sencillo es el indicado a la derecha de la anterior, donde c representa la constante
de amortiguacin. La segunda Figura representa el sistema ms sencillo de torsin, y est
formado por un disco de momento de inercia polar I unido al apoyo fijo por una barra de rigidez a
la torsin indicada por Kt , siendo ct el amortiguamiento de la vibracin a la torsin.
Naturalmente, los sistemas vibrantes pueden alcanzar una gran complejidad segn el sistema
fsico que se modele. La Figura anterior idealiza el comportamiento de un automvil, y la de
abajo el de un esqueleto humano. Este ltimo modelo se utiliza para estudiar la respuesta de
este sistema fsico cuando est sometido a excitaciones verticales, el cual consta de varios
elementos de inercia, resortes y amortiguamientos. El cuerpo humano es muy sensible a las
vibraciones, si bien puede sentir desplazamientos con amplitudes de centsimas de milmetros,
algunas partes del odo poseen la aptitud de sentir desplazamientos ms pequeos. En las
frecuencias bajas de 1 a 10 Hz, se dice que la percepcin del movimiento es proporcional a la
aceleracin, y en las frecuencias medias de 10 a 100 Hz, la percepcin es proporcional a la
velocidad. Adems es necesario considerar el nivel de estimulacin. La respuesta de las
diferentes partes del cuerpo humano depende asimismo de la frecuencia de la excitacin. El
sistema torax-abdomen, por ejemplo, es muy sensible a las vibraciones que se encuentran entre
3 y 6 Hz, el sistema cabeza-cuello-hombro a las vibraciones entre 20 y 30 Hz, y el globo ocular a
excitaciones entre 60 a 90 Hz.

Figura 8d. El cuerpo humano y un modelo vibratorio.
Otro modelo de sistemas de muchos grados de libertad esta representado en la Figura 8e. El
sistema fsico consiste en partes distintas de la torre, bancada de torno y la herramienta que se
utiliza para cortar la pieza de trabajo. La bancada se modela como una viga elstica de longitud
Lb, masa por unidad de longitud m b y momento de inercia del rea I b con respecto al eje de
flexin y mdulo de elasticidad de Young E b. La torre se modela como un cuerpo rgido con un
gdl de rotacin y otro de traslacin. Los elementos de resorte se introducen entre la torre y la
bancada, y un elemento de amortiguamiento se introduce para modelar el amortiguamiento de la
torre. La pieza de trabajo se modela tambin como un elemento de inercia distribuida con una
longitud Lw y masa por unidad de longitud m w, momento de inercia de rea I w con respecto al eje
de flexin y mdulo de elasticidad E w.
Figura 8e. Sistema para tornear una pieza y modelo vibratorio.

La diferencia de estos ltimos sistemas respecto a los primeros est definida por el diferente
nmero de grados de libertad utilizados en su representacin, el cual se define como el nmero
de coordenadas independientes necesarias para definir la configuracin del sistema en todo
momento. Las siguiente Figura 9a-b-c muestran sistemas discretos con un nmero finito de
grados de libertad. Los sistemas continuos poseen un nmero infinito de grados de libertad.

Figura 9a-b-c. Sistemas vibrantes con diferentes grados de libertad.
4.1 Rigidez elstica

Sabemos que al aplicarle a un resorte una fuerza F se produce un alargamiento , y mientras
el material se mantenga dentro de su lmite elstico, la relacin entre ambas cantidades es
constante:
F
k , el resorte se dice lineal, y k se denomina la constante de rigidez del resorte.

En la siguiente Figura se observan la combinacin de resortes en serie y en paralelo y la
constante equivalente en cada caso. En el primer caso la fuerza es la misma en ambos resortes,
mientras que en el segundo caso la deformacin es igual a ambos, y de all se pueden deducir
las relaciones indicadas en las Figuras.
En general, la elasticidad de un resorte se asocia mejor relacionndola en forma directa a las

propiedades materiales y geomtricas del resorte. La Figura siguiente considera el caso de una
barra esbelta de material elstico, de mdulo E, longitud L y rea transversal A. En la Figura 10a
EA
se indica la constante equivalente del resorte: k
l

Figura 10a-b. Elasticidad asociada a una barra elstica y a un eje de torsin.
En la Figura 10b se muestra la constante equivalente de resorte para el caso de un eje

sometido a un efecto de torsin. En este caso la barra posee un momento de inercia de rea Jp y
d 4
mdulo de rigidez por corte G. Si d es el dimetro del eje, J p , donde G tiene unidades de
32
GJ p
N/m 2. La elasticidad torsional est dada por k , ignorando la masa del eje. Esta frmula
l
surge de considerar que al aplicar a una barra de longitud l un par de torsin T, girar un ngulo
T l T
, dada por la relacin: kt .
G Jp
En el caso de que se tengan varios resortes de torsin en serie, como se muestra en la

Figura 10c, la rigidez equivalente se obtendr como en el caso de los resortes:
T T 1 1
1 , 2 , 1 2 T
Kt 1 Kt 2 Kt 1 Kt 2
Figura 10c-d. Resorte equivalente de torsin y flexin de una viga con carga central.
El siguiente caso mostrado en la Figura 10d considera una viga con una carga central
concentrada de valor P. Se sabe que en esas condiciones (dependiendo del tipo de apoyo) se
produce una deflexin dada por:
P L3 P 48EI
, que permite obtener el coeficiente de rigidez a la flexin: k f
48EI L3
Las siguientes Figuras muestran las constantes elsticas equivalentes para diferentes
situaciones de carga concentrada en vigas simples:

PL3 P 3EI
kf
3EI L3
P b x 2
yx (L x 2 b 2 )
6E I L
3E I L
kf
a 2b 2
192 E I
kf
L3
768 EI
kf
7 L3
Este caso representa la deflexin de un

resorte que se deforma a lo largo del eje de la
bobina. La elasticidad depende de G, del
dimetro de la barra, del alambre y nmero
de vueltas.
G d4
k
64 n R 3
Figura 10. Continuacin.
4.2 Amortiguamiento
Todos los sistemas vibrantes estn sujetos a un cierto grado de amortiguamiento, ya que la
energa se disipa por friccin y otras resistencias. Se supone que los elementos de
amortiguacin no tienen inercia ni medios de almacenar energa potencial. El movimiento
impartido a estos elementos se convierte as en calor o sonido por lo que resultan ser no

conservativos ya que el sistema mecnico no puede recuperar esta energa. Hay cuatro tipos
comunes de mecanismos de amortiguacin que se utilizan para modelar los sistemas vibrantes:
1. amortiguamiento viscoso,
2. amortiguamiento de Coulomb o friccin seca,
3. amortiguamiento por fluido.
4. amortiguamiento material o de histresis.
El amortiguamiento por un fluido viscoso es el que se establece al pasar un fluido por un
orificio, en flujo laminar. En l la resistencia F es proporcional a la velocidad. La siguiente Figura
muestra un amortiguador del tipo utilizado normalmente para suspensin en los vehculos. Este
tipo de diseo produce una fuerza de amortiguacin en respuesta a la velocidad x forzando al
fluido a travs de un orificio. Esta fuerza es intrnsicamente una ley cuadrtica de la velocidad,
pero puede aproximarse linealmente mediante el uso de una vlvula especial, que se abre en
forma progresiva a medida que crece el flujo. La fuerza y la velocidad estn relacionadas por:
F c x , la constante c con las dimensiones de fuerza/velocidad.
La siguiente Figura muestra en forma esquemtica la forma constructiva de un amortiguador.

Consiste en un pistn perforado con agujeros a fin de facilitar el movimiento del pistn en el
aceite. El flujo laminar del aceite en el pistn a travs de los orificios es quien origina la fuerza de
amortiguamiento.
La mayora de las estructuras tienen diferentes mecanismos de amortiguamiento intrnsecos

para disipar energa vibracional que a menudo hace que no se reconozca la necesidad de
incorporar algn tipo externo de amortiguador. Sin embargo, la necesidad de construir
estructuras ms eficientes y econmicas para diferentes propsitos ha marcado una tendencia a
eliminar las fuentes intrnsecas de amortiguacin que haban ayudado a sobrevivir a dichas
estructuras en el pasado. Es as que cada vez con ms frecuencia debemos realizar mayores
esfuerzos para reintroducir el amortiguamiento eliminado.
El amortiguamiento por friccin surge por el movimiento relativo de dos superficies en
contacto, y en general se modela como una fuerza constante proporcional a la carga normal a las
dos superficies y dirigidas en sentido opuesto a la velocidad en todo instante. El movimiento de
un sistema que incorpora friccin debe analizarse teniendo en cuenta ete comportamiento lineal
por trozo, ya que es necesario ir resolviendo las ecuaciones de movimiento para cada etapa a
medida que la estructura vibrante va cambiando de sentido. Este tipo de amortiguacin puede o

no colocarse en forma intencionada. La fuerza producida por friccin sigue la conocida frmula:
F N
Suponiendo que todos los posibles mecanismos externos de amortiguacin fueron quitados en
una estructura, existen dentro del volumen de un elemento material un nmero muy grande de
mecanismos donde se disipa la energa vibracional a medida que dicho elemento se deforma
cclicamente. Todos esos mecanismos estn asociados con reconstrucciones internas de la
micro y macro estructura, desde la estructura cristalina a efectos a escala molecular, donde se
incluyen efectos magnticos, trmicos y reconstruccin atmica (dislocaciones, defectos
concentrados de la estructura cristalina, efectos fonoelectrnicos, relajacin de tensiones en
bordes de granos, procesos de fase en soluciones slidas, bloques en materiales policristalinos,
etc.). Independientemente del mecanismo fsico preciso involucrado, todos los materiales reales
disipan energa, poca o mucha, durante deformaciones cclicas. Las mediciones experimentales
del comportamiento de muestras de materiales pueden comprenderse cualitativamente y a veces
cuantitativamente en trminos de la energa disipada por unidad de volumen D para varios
niveles de deformacin.
El amortiguamiento viscoelstico se observa fuertemente en muchos polmeros y materiales
vidriosos. Este mecanismo de amortiguacin interna tiene muchas posibilidades de aplicaciones
industriales. Los polmeros se construyen de cadenas moleculares tales como las orgnicas.
Los tomos de carbono se unen fuertemente entre si y pueden ramificarse de forma de lograr
cadenas largas que pueden estar fuertemente o dbilmente ligadas, de acuerdo a la composicin
y procesamiento del polmero. El amortiguamiento surge de la relajacin y la recuperacin de la
red de polmeros despus que se ha deformado, y poseen una fuerte dependencia con la
frecuencia y la temperatura debido a la relacin directa entre la temperatura del material y el
movimiento molecular. Un material viscoelstico suele denominarse un material con memoria, lo
que implica que su comportamiento depende no slo de la carga aplicada sino tambin de la
historia de la misma.
A los fines prcticos, y teniendo en cuenta que es posible definir para los materiales con
amortiguamiento por histresis un coeficiente de amortiguacin viscoso equivalente, resulta
conveniente desde un punto de vista prctico considerar el caso donde la fuerza de
amortiguacin se la expresa como una funcin de la velocidad. Cuando el amortiguamiento es
pequeo tiene muy poca influencia sobre la frecuencia natural del sistema, por lo que los clculos
se hacen sobre la base de una vibracin libre no amortiguada. Pero por otro lado, el
amortiguamiento es de gran importancia para limitar las amplitudes de vibracin en resonancia
as como para interpretar los resultados experimentales derivados del anlisis modal. En nuestra
presentacin, cuando sea necesario considerar el amortiguamiento, lo supondremos de

naturaleza viscosa , donde se representa al amortiguador como un cilindro con una cabeza de
pistn, la fuerza de amortiguacin generada es proporcional a la velocidad de la masa que vibra:
Fa c x, donde x es la velocidad de la masa y c es la constante de amortiguacin [N seg/m].
Construir modelos de sistemas reales con los elementos mencionados es un arte, y
fundamentalmente es la experiencia la que sirve de gua. Cuando se recurre slo a elementos
discretos para modelar un sistema fsico, el conjunto de ecuaciones asociadas se denomina
sistema discreto, lo que implica el uso de un nmero finito de coordenadas generalizadas
independientes (de desplazamiento o rotacin) para describir la posicin del sistema.
5. Oscilaciones de una masa suspendida de un resorte

Consideremos el movimiento de una masa m sujeto a un extremo de un resorte que resiste
estiramientos y compresiones y cuyo otro extremo est fijo, tal como se muestra en la Figura 11.
Se supone adems que el resorte verifica la ley de Hooke, que no posee peso y est
caracterizado por una constante de rigidez k [N/m]. Se asume que el sistema posee
amortiguacin de naturaleza viscosa como se describi anteriormente, y que sobre el mismo
acta una fuerza externa. Se trata de un sistema mecnico de un solo grado de libertad, dado
que su movimiento puede ser descrito mediante una nica coordenada generalizada x .
Determinaremos ahora la ecuacin rectora del movimiento para el clsico sistema masa

resorte amortiguador representado en la Figura 10, excitado externamente por una fuerza F (t )
en la direccin de movimiento.
Figura 11. Modelo bsico de un sistema de un grado de libertad.

Para deducirla podemos utilizar los principios de la cantidad de movimiento (que comprende los
mtodos de equilibrio de fuerzas y balance de momentos).
1
2
dx
m c x k x F (t ),
(1) dt 2
junto a las condiciones iniciales al problema:

x(0) x 0, y x(0) v0 (2)

donde x 0 es la posicin que el sistema tiene en el instante t 0, y v 0 la velocidad
correspondiente a ese instante. Las vibraciones se clasifican a su vez en libres y forzadas, las
primeras tienen lugar cuando un sistema oscila bajo la accin de fuerzas inherentes al mismo
solamente. En estas condiciones el sistema vibra en una o ms de sus frecuencias naturales,
que son propiedades del sistema dinmico y dependen solo de la distribucin de masa y
elasticidad. El segundo grupo tiene lugar cuando las oscilaciones se producen como una
respuesta a una excitacin externa, la que en definitiva entrega energa al sistema y lo hace
vibrar a la frecuencia de dicha fuerza, la cual, si coincide con una frecuencia natural del sistema
se dice que el mismo se encuentra en una condicin de resonancia, lo cual explica porqu es de
suma importancia la determinacin de las frecuencias naturales. Analizaremos a continuacin
cada una de las dos situaciones.
5.1 Vibraciones libres

Esta situacin se tiene haciendo c 0 en la ecuacin (1) y asumiendo que sobre el mismo no
acta ninguna fuerza externa. El modelo simplemente consiste entonces en imponer las
condiciones iniciales al sistema (desplazamiento y/o velocidad) y analizar el movimiento
resultante. Se obtiene as para este caso la siguiente ecuacin diferencial lineal homognea de
orden dos:
d 2x k
2
x 0, (3)
dt m
con las condiciones iniciales (2), donde adems se ha dividido ambos miembros por m. Uno de
los objetivos del anlisis de vibraciones es predecir la respuesta o movimiento del sistema, por lo
que ser necesario resolver la ecuacin (3). Esta es una ecuacin diferencial muy conocida que
se trata en todos los libros de texto de clculo, y se puede expresar como:
x(t ) A sen( t ) (4)
en donde A es la amplitud de la funcin peridica y [rad/seg] la frecuencia angular, es el
denominado ngulo de fase, y es el que determina el valor inicial de la funcin seno, t se mide en
segundos. Derivando dos veces la expresin (4) se obtiene la expresin de la aceleracin:
x(t ) 2A sen( t ) (5)
sustituyendo las ecuaciones ( 4) y ( 5) en ( 3) se tiene la siguiente relacin:
m2A sen( t ) kA sen( t )
de donde se observa que la relacin es cierta slo si 2 k m , en cuyo caso (4) es solucin de
(3). A este valor se lo denomina la frecuencia natural del sistema n . La amplitud y fase de la
solucin buscada se obtienen de las condiciones iniciales. Reemplazando (2) en (3) y en su
derivada primera para t 0 se tiene el siguiente par de ecuaciones:
x 0 A sen(), y v0 A sen()
cuya solucin da:

n2x 02 v02 x
A , tg 1 n 0 (6)
n v0
De (6) se observa que las oscilaciones que efecta el sistema corresponden a las de un
movimiento armnico cuya frecuencia circular natural esta dada por:
k
n (7)
m
De (7) es claro que un aumento de la rigidez del resorte produce un aumento de la
frecuencia circular, mientras que un aumento de la masa produce una disminucin de dicha
frecuencia.
De acuerdo con (6) la fase inicial depende de las condiciones iniciales (2). Las oscilaciones
de la masa tienen lugar en forma peridica. De (3) se deduce que un aumento o disminucin en
2 del argumento de la funcin seno produce una repeticin del valor x (t ). En el instante inicial
t 0 es x (0) A sen , y este mismo valor vuelve a tomar x (t ) para t T , que es el perodo de
las oscilaciones del sistema. La fase aumenta en el valor 2 al pasar de t 0 a t T , y esto
k
implica que el perodo verifica la relacin T 2, de donde resulta
m
m
T 2 (8)
k
De acuerdo con f 1 T la frecuencia circular natural del sistema est dada por
1 k
fn (9)
2 m
El movimiento de la masa es tal que oscila alrededor de su posicin de equilibrio con amplitud A,
frecuencia circular n y fase inicial , tal como se ilustra en la Figura 1 y Figura 2.
5.2 Vibraciones libres amortiguadas.

El modelo matemtico usado precedentemente no supone existencia de fuerzas de
rozamiento, pero como ya lo hemos expresado, en la prctica estas existen y hacen que el
sistema no efecte un movimiento armnico, dado que la amplitud va disminuyendo al transcurrir
el tiempo. Si en (1) se asume que c 0 se tiene un modelo que describe con buena exactitud a
ciertos problemas reales, la ecuacin diferencial resultante es:
d 2x (t ) dx(t )
2
2p n2x(t ) 0, (10)
dt dt
k c
en donde hemos introducido la siguiente notacin: n , p . con las condiciones
m 2m
iniciales (2). La ecuacin caracterstica de (10) est dada por:
r 2 2pr n2 0 cuyas races son r1,2 p p2 n2 .

De acuerdo con el valor que tome la cantidad subradical p 2 n2 surgen distintas situaciones.
c 2 4km
As dado que es p 2 n2 cuando el parmetro c toma el valor 4km resulta
4m 2
p2 n2 0. Esto determina una situacin muy especial que sirve de punto de referencia. El valor
de c correspondiente se denomina coeficiente de amortiguamiento crtico y se denota por ccr . En
consecuencia los distintos casos que pueden presentarse se corresponden con las siguientes
relaciones: c ccr , c ccr y c ccr , y esto conduce de manera natural al anlisis de los
siguientes tres casos distintivos:
5.3 Movimiento sobreamortiguado

Si se supone que se verifica c ccr 4km , resulta r1,2 p p2 n2 con
p2 n2 0, p n . Llamando q p 2 n2 la solucin general de la forma homognea de la
ecuacin (10) es:
x (t ) C1e(pq )t C 2e(pq )t . (11)
Dado que es q 2 p2 n2 , resulta q 2 p2 y como p y q toman valores positivos es

p q 0, p q 0 y las funciones e(pq )t , e(p q )t resultan montonas decrecientes cuando t .
Esto permite concluir que la funcin (11) decrece en forma montona y que el sistema mecnico
no realiza oscilaciones, dado que es lim x (t ) 0.
t
x (t )
(a )
(b )
Figura 12a: Movimientos sobreamortiguados y crticamente amortiguados.

Curva (a ) : x 0 0, v0 0. Curva (b) : x 0 0, v0 0.

Este movimiento se denomina sobreamortiguado dado que la condicin c ccr 4km implica
que el coeficiente de amortiguamiento es tan grande que impide al sistema realizar oscilaciones.
En la Figura 12 se muestra el caso de un movimiento sobreamortiguado cuando se consideran
distintas condiciones iniciales.
5.4 Movimiento crticamente amortiguado.
Cuando se verifica c ccr 4km , es n2 p2 0 de donde resulta que r1,2 p. La

existencia de raz doble implica que la solucin general de (10) est dada por
x (t ) ept C 1 C 2t . (12)
C 2
Dado que es ept 0, t y C1 C 2t 0 se anula en un solo punto esto es para t t1 ,
C1
resulta que la masa pasa, a lo sumo una vez, por la posicin de equilibrio esttico y esto ocurre
en el instante t t1 . Por otra parte es
lim x (t ) lim e pt C1 C 2t 0.
t t
Los valores de C1 y C 2 se determinan de las condiciones iniciales y ello determina si en rigor la

ecuacin C1 C 2t 0
5.5 Movimiento subamortiguado.
Si se verifica que c ccr 4km . resulta r1,2 p i n2 p2 con n2 p2 0, n p. y llamando

q n2 p 2 resulta r1 p iq, r2 p iq, y en consecuencia la solucin general de (10) est
dada por
x (t ) C1e(piq )t C 2e(piq )t . (13)
aplicando relaciones trigonomtricas sencillas la solucin buscada se puede expresar de la

siguiente forma:
x(t ) Aept sen(q t ). (14)

donde A y se determinan de acuerdo a las condiciones iniciales (2). De esta expresin se
deduce que el movimiento del sistema queda descrito por una funcin que es el producto de una
exponencial decreciente y de una funcin circular de argumento qt . Se trata entonces de un
movimiento oscilatorio armnico amortiguado cuya frecuencia circular est dada por
2
a q n2 p2 n . El perodo de oscilacin est dado por Ta .
a
x (t )
Aept

t
Figura 12b: Movimiento subamortiguado.
Este movimiento se denomina subamortiguado dado que la condicin c ccr 4km implica
que el coeficiente de amortiguamiento tiene un valor tal que le permite al sistema realizar
oscilaciones. La envolvente de la senoidal amortiguada est definida por las funciones

Aept y Aept y tienen puntos en comn para a t k , k 1, 2, En la Figura 12b se
2
muestra el caso de un movimiento subamortiguado.
Una forma sencilla de estimar el factor de amortiguamiento es a travs del decremento
logartmico el cual se define como:
x
ln n
x n 1
donde xn y xn 1 corresponden a las mximas amplitudes entre el inicio y fin de un perodo

cualquiera, tal como se indica en la Figura siguiente.
Sustituyendo la forma analtica de la respuesta subamortiguada se tiene:

Ae t sin(d t )
ln , y dado que dT 2
Ae (t T ) sin(d (t T ) )
se tiene que
2
ln(e T ) T resolviendo para
1 2

4 2 2
que permite determinar la razn de amortiguamiento en funcin del decremento logartmico.
5.6 Vibraciones forzadas.

En esta seccin estudiaremos la solucin de la ecuacin diferencial (1) que representa las
vibraciones de un sistema de un grado de libertad, considerando una excitacin armnica
F0 cos( t ) , donde es la frecuencia angular de excitacin y F0 la amplitud en [Newton] de la
misma. La ecuacin diferencial queda en este caso de la forma:
d 2x dx
2
2n n2x f0 cos(nt ), (15)
dt dt
junto a las condiciones iniciales (2). Para obtener esta ecuacin se utiliza el hecho de que
2
n k m, f0 F0 / m , y es la razn de amortiguacin. Se define como el cociente entre el
coeficiente de amortiguamiento c y el correspondiente valor en condicin de amortiguamiento
crtico: c , es adimensional y toma valores positivos, con valores en el intervalo [0,1] para
ccrt
condicin de subamortiguamiento.
Utilizando esta definicin y del hecho de que ccrt 4km el trmino c de la ecuacin (1) se
m
puede escribir as:
c ccrt 4km k
2 2n
m m m m
que justifica el segundo trmino de (15).
La solucin general de la ecuacin diferencial (15) es la suma de la solucin general de la
homognea correspondiente y de una solucin particular de la misma. La primera est dada por
la expresin (14) mientras que para obtener una solucin particular x p (t ) podemos asumir una
forma similar a la de la funcin fuerza con diferente amplitud y fase (esta ltima es esperable
debido al efecto del amortiguamiento), y utilizar el mtodo de los coeficientes indeterminados:
x p (t ) A cos(t ) As cos(t ) Bssen(t ) , (16)
Bs
donde A As2 Bs2 y tg() . (17)
As
Al derivar y reemplazar en la ecuacin diferencial resulta:

(2As 2n Bs n2As f0 )cos(t ) (2Bs 2n As n2Bs )sen(t ) 0
al igualar coeficientes se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:
(n2 2 )As (2n )Bs f0, (2n )As (n2 2 )Bs 0
La solucin de este sistema est dada por
(n2 2 )f0 2n f0
As 2 2 2 2
, Bs
( ) (2n )
n
( 2 )2 (2n )2
2
n
y en consecuencia sustituyendo estas expresiones en (16) y (17) se tiene finalmente la expresin

de la solucin particular:
f0 2n
x p (t ) cos(t tg 1 ) (18)
(n2 2 )2 (2n )2 n2 2
Por otra parte la solucin general de la ecuacin homognea est dada por
x (t ) C1e 1 C 2e 2 x p t ,
rt rt
(19)
donde los dos primeros sumandos corresponden a la solucin de la ecuacin diferencial

homognea correspondiente a (18). Los distintos casos que pueden presentarse ya fueron
analizados y se demostr que las funciones correspondientes son montonas decrecientes
cuando t . Esto permite inferir que cuando t crece, solo predominan los trminos que
contienen a . Estos trminos producen la denominada respuesta de estado estable. Los dos
primeros trminos de la solucin general (19) se denominan la respuesta transitoria. Es comn
ignorar en toda solucin esta ltima componente, pero para ello debe ser necesario tener una
estimacin de la razn de amortiguacin . Si el sistema tiene un valor alto de amortiguacin el
trmino exp nt causa un rpido decaimiento de la respuesta transiente (del orden de los
pocos segundos), pero por otro lado, si el sistema est slo ligeramente amortiguado la parte
transiente de la solucin no debera ignorarse, lo cual depender del tipo de problema analizado.
Si slo consideramos la respuesta en estado estacionario, la solucin (19) se puede escribir de la
siguiente forma: x(t ) X cos( t ) donde:
f0 2n
X , y tg 1 (20)
(n2 2 ) (2n )2 n2 2

X w
Figura 13: Variacin de la amplitud y la fase en funcin de .
F0 k wn
Lo que en realidad es de inters desde el punto de vista del anlisis es el comportamiento de

los valores mximos de la amplitud de vibracin y la fase correspondiente en funcin de la
frecuencia de excitacin externa. Este comportamiento se observa en la Figura 13 para distintos
valores de la razn de amortiguacin.
Las curvas se han normalizado: sobre el eje horizontal en trmino de r , y la amplitud
n
sobre el eje vertical en la forma X
(F0 / k )
Es de notar que a medida que n (r 1) , la magnitud se aproxima a un valor mximo

para curvas con poca amortiguacin , y tambin se observa que se produce un corrimiento de
fase de 90. Estas caractersticas definen la denominada condicin de resonancia, y tienen
fundamental importancia tanto en problemas de diseo como en las mediciones. La amplitud en
estado estacionario es dependiente de la razn de amortiguacin, de la Figura se observa que a
medida que este valor aumenta, disminuye la amplitud en las cercanas de la resonancia.
A pesar de la simpleza del modelo utilizado, suele utilizarse en muchas ocasiones para
analizar resultados observables de la experiencia, como por ejemplo en el caso de desbalanceo
de rotores. En estas situaciones, pequeas irregularidades en la distribucin de la masa rotante
pueden dar lugar a vibraciones sustanciales denominada desbalanceo rotante. Esta situacin
suele modelarse con una masa m 0 ubicada a una distancia e del centro de rotacin, en cuyo
caso la fuerza actuante es la centrpeta, cuya componente horizontal es F(t ) em02sen(t ) .
De acuerdo al modelo analizado de un grado de libertad, la respuesta debera ser del mismo tipo.
La Figura 13a muestra un caso real de desbalanceo, se observa que la respuesta del sistema en
esta situacin es totalmente oscilatoria armnica.
La Figura 13b muestra la forma completa de la solucin de la ecuacin (15) considerando la
componente transiente debido a la solucin general de la parte homognea.
Figura 13a. Seal temporal correspondiente al desbalanceo de un rotor.

Figura 13b. Seal temporal correspondiente a la solucin completa de la ecuacin ( 15),
considerando el transiente debido a la solucin general de la parte homognea.
6. Casos particulares.
Excitacin de la Base
A menudo las partes de una mquina se excitan armnicamente a travs de los montajes
elsticos que pueden modelarse por resortes y amortiguadores (como es el caso de la
suspensin de un automvil, montaje de motores sobre goma o caucho que separa el motor de la
estructura de soporte, etc). Estos sistema se pueden modelar como se indica en la Figura 14.
Figura 14. Problema de excitacin de la base. El movimiento de la masa m se supone gobernado

por el movimiento de la base.
Un balance de fuerzas da la siguiente expresin:

mx c (x y) k (x y) 0 (21)
asumiendo una excitacin del tipo senoidal:

y(t ) Y sin(t ) (22)
insertando ( 22) en ( 21) se tiene:
mx c x k x cY cos(t ) kY sin(t ) (23)
ecuacin que puede pensarse como un sistema masa resorte amortiguador con dos entradas
armnicas. La ecuacin anterior se puede modificar ligeramente utilizando las definiciones de
frecuencia natural n2 k / m y la razn de amortiguacin, donde reemplazamos
c / m 2n , se llega a:
x 2n x n2x 2n Y cos(t ) 2Y sin(t ) (24)

De esta forma puede aplicarse la solucin dada en (20) con
f0 2n Y en un caso f0 n2Y en el otro. La solucin en cada caso es (ver (20)):
2n Y
x (1)
p cos(t 1 )
(n2 2 )2 (2n )2
n2Y
x (2)
p sin(t 1 )
(n2 2 )2 (2n )2
2n
1 tg 1( )
n2 2
Utilizando el principio de superposicin lineal x (t ) x (1) 2

p (t ) x p (t ) , y usando las expresiones
anteriores conjuntamente con relaciones trigonomtricas sencillas:
A cos(t ) B cos(t ) C cos(t )

B

C A2 B 2 , y tg 1

A

se llega ala siguiente solucin particular de la ecuacin de movimiento que representa el
estado estacionario del movimiento dela base:
n2 (2)2 1/2

x p (t ) Y cos(t )
2 2 2 2 1 2
(
n ) (2n )
(25)
n

2 tg 1

2

y utilizando la notacin r / n , podemos escribir para la amplitud del movimiento la
siguiente expresin a partir de ( 25):
1 (2r )2 1/2
X Y (26)
2 2 2
(1 r ) (2 r )
Dividiendo esta expresin por la amplitud del movimiento de la base Y se tiene:

X 1 (2r )2 1/2

(27)
Y 2 2 2
(1 r ) (2r )
que expresa el cociente de la amplitud mxima de respuesta respecto al correspondiente mximo

de excitacin de la base. Este cociente se denomina transmisibilidad de desplazamiento y se
utiliza para describir cuanto movimiento de la base se transmite a la masa en funcin de la razn
de frecuencias r / n . Este cociente se grafica en la Figura 15. Se observa que cuando r =
1 nos encontramos en la situacin de resonancia, donde hay una mayor transmisin del
movimiento de la base ala masa.
De la Figura 15 se observa que para r 2 la razn de transmisibilidad es mayor que 1, lo
que indica que para estos valores de parmetros del sistema y de excitacin (frecuencia natural y
de movimiento de la base), el movimiento de la masa es amplificado respecto al de la base. La
amplitud del movimiento depende de la razn de amortiguamiento , siendo ms pequeos para
valores grandes de este coeficiente. Para r 2 la razn de transmisibilidad es menor que 1 y
el movimiento de la masa es ms pequeo en amplitud que el de la base para todo (pero crece
para creciente).
Figura 15. Transmisibilidad del desplazamiento en funcin de la razn de frecuencias. Se

observa como la deflexin adimensional X/Y vara en funcin de la frecuencia de excitacin.
Como ejemplo de aplicacin, consideremos el modelo sencillo de suspensin de un

automvil, de masa m (soportada por una rueda), que marcha sobre un camino ondulado (de
variacin senoidal como se indica en la Figura siguiente) con velocidad v. Si L es la longitud de
onda del camino, Y0 su amplitud, la ecuacin del movimiento de la base ser:
2vt 2v
y Y0sen( ) Y0sen(et ), e
L L

la respuesta permanente del sistema ser:
1 (2r )2 e 2r 3
xp y(t )e j , r , tg 1
(1 r 2 )2 (2r )2 n (1 r 2 )2 (2r )2
Transmisibilidad de esfuerzos
Otra cantidad de inters respecto al problema de movimiento de la base es la fuerza

transmitida a la masa por el amortiguador y el resorte acoplados a ella como resultado del
desplazamiento armnico de la base. La fuerza transmitida es por tanto suma de dos trminos:
F(t ) k (x y) c (x y) (28)
Esta fuerza debe balancear a la fuerza inercial de la masa m:
F (t ) mx(t ) (29)
En estado estacionario, la solucin x(t) est dada por (25), si la derivamos dos veces y la
reemplazamos en (29) se llega a:
2
(2 )2 1/2
F (t ) m nY
2 n cos(t ) (30)
2 2 2 2 1 2
(n ) (2n )
y en trminos de r esta expresin la rescribimos de la siguiente forma:
F (t ) FT cos(t 1 2 ) (31)
donde la magnitud de la fuerza transmitida est dada por:
1 (2r )2 1/2
FT kYr 2 (32)
2 2 2
(1 r ) (2 r )
La ecuacin anterior (32) nos permite definir la transmisibilidad de fuerzas formada por el
cociente:
FT 1 (2r )2 1/2

r 2 (33)
kY 2 2 2
(1 r ) (2 r )
Esta razn de transmisibilidad expresa en forma adimensional cuanto movimiento de la base
de amplitud Y se transmite en fuerza aplicada a la masa m. De las expresiones (30) y (25) se
observa que la fuerza y desplazamiento estn en fase. La Figura 16 muestra la variacin de esta
transmisibilidad en funcin del cociente de frecuencias para diferentes valores de
amortiguamiento.
Las frmulas de transmisibilidad de fuerzas y desplazamiento son muy tiles en el diseo de
sistemas a fin de suministrar proteccin adecuada contra vibraciones anmalas.

Figura 16. Fuerza transmitida a la masa en funcin de la razn de frecuencias. Se observa como
vara la transmisibilidad de la base a la masa para distintas razones de amortiguacin.
Desbalanceo rotante
Una fuente comn de vibraciones en mquinas rotantes es el problema de desbalanceo de
masas, donde pequeas irregularidades en la distribucin de la misma dan lugar a vibraciones
sustanciales. La Figura 17 muestra un esquema de un modelo sencillo de 1 gdl para analizar
este problema. La frecuencia de rotacin de la mquina es , m 0 es la masa de desbalanceo
rotante ubicada a una distancia e del centro de rotacin. Asumiendo que la mquina rota a
velocidad constante la componente x del movimiento de la misma est dada por: xr e sin(t )
y la fuerza de reaccin Fr generada por el desbalanceo rotante m 0 est dado por:
d2
Fr m0x em0 sin(t ) em02 sin(t ) (34)
2
dt
la cual acta sobre la masa m de la mquina. La fuerza en direccin horizontal se cancela por
las guas sin friccin y por tanto no las consideraremos. Dividiendo la masa de la mquina en
dos partes y sumando fuerzas en la direccin x se tiene:
d2
(m m0 )x m0 (x e sin(t )) kx cx
dt 2
(35)
2
mx cx kx m0e sin(t )

La cantidad (x e sin(t )) es el desplazamiento de la masa m 0 a partir de su posicin de
equilibrio esttico. La ecuacin (35) es similar a la (15) con F0 m0e2 , con excepcin de un
corrimiento de fase de la fuerza.
Figura 17. Modelo de una mquina desbalanceada.
El procedimiento de solucin es totalmente similar proponiendo una solucin de la forma:

x p (t ) X sin(t ) (36)
Considerando la variable (r / n ) se llega a las expresiones de amplitud y fase del

movimiento de la masa m debido al desbalanceo rotante m 0 :
m0e r2
X
m (1 r 2 )2 (2r )2
y (37)
2r
tg 1
1 r 2
La variacin de la magnitud de la fuerza X con r se muestra en la Figura 18 para diferentes

valores de la razn de amortiguamiento. En el grfico se ha representado la magnitud
adimensional mX / m0e versus r . Del mismo se observa que la mxima deflexin es menor a 1
para cualquier 1 , lo que indica que cualquier incremento en la amplificacin de la amplitud
debido a un desbalanceo se puede eliminar aumentando el amortiguamiento en el sistema, lo
que sin embargo no es muy prctico. De la Figura se observa que para valores grandes de r la
cantidad adimensional se aproxima a 1, lo que indica que para r 1 el efecto del desbalanceo
es limitado. En esta situacn se observa tambin que independientemente del valor de todas
las curvas tienden a la unidad, por lo que en esas situaciones el valor del amortiguamiento no es
importante.

Figura 18. Amplitud de desplazamiento de la cantidad adimensional en funcin de la velocidad
de rotacin.
Mtodos de balance de momentos
En el caso de sistemas de 1 g.d.l. que estn sujetos a movimientos de rotacin, como el

representado en la Figura 19, la ecuacin diferencial rectora del movimiento debe determinarse a
partir de un balance de momentos. El modelo asume un eje de rigidez torsional kt conectado a
un disco de momento de inercia de masas JG, con respecto al eje de rotacin, el cual est
dirigido en la direccin del versor k . Sobre el disco acta un momento externo M(t), el que a su
vez est sumergido en una caja con aceite. La variable de inters en este caso es el ngulo de
rotacin .
Figura 19. Disco sometido a un movimiento de rotacin, y el diagrama de cuerpo libre.
La ecuacin de movimiento bsica en este caso es la ecuacin de momentos de Euler para

movimiento plano:
M JG , (38)
donde M representa la suma de todos los momentos que actan sobre el disco. En base al
diagrama de cuerpo libre de la Figura, resulta la siguiente ecuacin diferencial:

M (t ) kt ct IG 0

Momento
restaurador
Momento Momento (39)
debido al eje
externo de inercia
y debido al
aceite
La cual puede escribirse en forma similar a la ec. (1):
IG ct kt M (t ) (40)
Es decir, el primer trmino del miembro izquierdo est determinado por el elemento de inercia I G,
el segundo es el efecto del amortiguamiento y depende del coeficiente c t, mientras que el tercero
GJ p
depende del eje. Para el caso de un eje de longitud l est dado por k , donde G es el
l
mdulo de corte y Jp es el momento de inercia polar del eje (para el caso de un eje circular vale
d 4 32 , donde d es el dimetro del mismo). En esencia, todos los sistemas lineales se rigen por
una ecuacin diferencial lineal ordinaria de segundo orden con un trmino de inercia, un trmino
de rigidez, un trmino de amortiguamiento y uno independiente relacionado con las fuerzas o
momentos externos que actan sobre el sistema.
Por ejemplo, la vibracin torsional del disco en ausencia de amortiguacin y momentos externos
k
est gobernada por la ecuacin IG kt 0 t 0 , cuya solucin es un movimiento
IG
G JP
oscilatorio de frecuencia natural n (41)
l IG
7. Sistemas con dos grados de libertad
Hasta el momento se han estudiado sistema con 1 g.d.l. vindose que:

Si un sistema no amortiguado es sacado de su posicin de equilibrio y dejado en libertad,
comienza a oscilar armnicamente con una frecuencia caracterstica del sistema llamada
frecuencia natural.
El fenmeno de resonancia se presenta al excitar el sistema con una fuerza armnica de
frecuencia igual a la frecuencia natural.
Los sistemas con 2 g.d.l. presentan importantes diferencias respecto a los sistemas con 1
g.d.l., de hecho, su comportamiento es cualitativamente muy similar al de un sistema con N g.d.l.
Sin embargo, si bien los conceptos matemticos y fsicos que aparecen en los sistemas con 2
g.d.l. son idnticos a los de sistemas con n g.d.l., tienen la ventaja de que sus ecuaciones
algebraicas son todava relativamente manejables y los ejemplos accesibles. Permiten por ello
una formulacin analtica y no dependiente del lgebra matricial.

Se ver como si un sistema con 2 g.d.l. sin amortiguamiento es desplazado de su posicin
de equilibrio y dejado en libertad, no siempre realiza un movimiento armnico y ni tan siquiera
peridico, sino slo para determinadas formas (tantas como g.d.l.) de perturbar el equilibrio. Slo
para 2 tipos (2 g.d.l.) de perturbaciones el movimiento subsiguiente es armnico y, en general,
con distinta frecuencia para cada tipo de perturbacin.
Consideremos el sistema de dos g.d.l. de la Figura 20. Las ecuaciones de movimiento se

pueden determinar a partir de la aplicacin las ecuaciones de Newton (la Figura 34b representa
el diagrama de cuerpo libre del sistema):
Figura 20. Modelo unidimensional de un sistema de 2 gdl.
m1x1 k1x1 c1x1 k2 (x 2 x1 ) c2 (x2 x1 ) F1(t ) 0

m2x2 k3x 2 c3x2 k2 (x 2 x1 ) c2 (x2 x1 ) F2 (t ) 0
Las que se pueden escribir en forma matricial de la siguiente forma:

[M ] x [C ] x [K ] x F (t )
donde
m 0 k k2 k2 c c2 c2 F (t )
[M ] 1 , [K ] 1 , [C ] 1 , F (t ) 1

0 m2 k2 k2 k3 c2 c2 c3 F2 (t )

Las matrices [M], [C] y [K] llamadas respectivamente matriz de inercia, de amortiguamiento y
de rigidez son simtricas, y la de inercia es adems diagonal, una caracterstica de los sistemas
discretos unidimensionales.
La solucin del problema de vibraciones libres permitir obtener los parmetros modales, o
sea las frecuencias naturales de vibracin y los modos normales correspondientes. Suponiendo
que no hay fuerzas externas aplicadas al sistema, y que la disipacin de energa es nula, y
llamando: k11 k1 k2, k22 k2 k3 , se tiene el siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales
acopladas que representan las vibraciones libres del sistema de 2 gdl:
m1 0 x1 k11 k2 0

0 m x k
2 2 2 k22 0
La solucin de este sistema de ecuaciones se puede abordar por distintos procedimientos.

Estando interesados en la posibilidad de que el sistema realice un movimiento armnico
sincrnico se supondrn soluciones de la forma: x1(t ) X1eit , y x2 (t ) X2eit , que si la
sustitumos en las ecuaciones anteriores se obtiene el siguiente par de ecuaciones algebraicas:
lo que constituye un sistema de ecuaciones en X1 y en X2 . Para que dicho sistema tenga

solucin distinta de la idnticamente nula, se tendr que cumplir que el determinante del sistema
sea nulo. Desarrollando el determinante y ordenando, se obtiene una ecuacin bicuadrtica
cuyas races son:
Si 12 y 22 son las dos soluciones de la ecuacin, solo podr tener lugar movimiento armnico en
estas dos frecuencias 1 y 2 que sern las frecuencias naturales del sistema. De esta manera
podemos obtener:
Sustituyendo en cualquiera de estas dos expresiones los valores de 12 y 22 se determina la

relacin existente entre las amplitudes de movimiento de las dos masas. Los movimientos
sincrnicos que cumplen esta relacin de amplitudes son armnicos, y reciben el nombre de
modo natural de vibracin. Hay dos modos naturales, (X11, X21 ), y (X12, X22 ), uno para cada una
de las dos frecuencias naturales. Al desplazar el sistema de su posicin de equilibrio segn un
modo natural y soltarlo, comenzar a oscilar libre y armnicamente a la frecuencia de ese modo.

Estudiaremos a continuacin el caso de excitacin armnica forzada sin amortiguamiento con
condiciones iniciales nulas. Las ecuaciones de movimiento toman la forma:
m1 0 x1 k11 k2 x1 f1

e
wt
0 m x k k x f
2 2 2 22 2 2
y suponiendo soluciones de la forma x1(t ) X1 eit , x2 (t ) X2 eit , derivando las mismas dos
veces y reemplazando en el par de ecuaciones anteriores se llega a:
y resolviendo este par de ecuaciones, por ejemplo con la regla de Cramer llegamos a determinar
los valores de la amplitud del movimiento de cada masa, que pueden expresarse en la forma:
f1 (k22 m2 2 ) k2 f2
X1
m1m2 ( 2 12 ) ( 2 22 )
f2 (k11 m1 2 ) k2 f1
X2
m1m2 ( 2 12 ) ( 2 22 )
Donde claramente se observa que cualquiera de las dos se hace infinita si la frecuencia de
excitacin coincide con alguna de las frecuencias de resonancia. Se observa entonces que un
sistema de dos grados de libertad posee dos frecuencias de resonancia. En la siguiente Figura
23 se observa la respuesta en frecuencia de las dos masas en trminos de , donde se puede
apreciar claramente la presencia de la resonancia a medida que se aproxim a a cada una de
las frecuencias propias del sistema (8 y 12 Hz para el caso de la Figura).
Figura 23. Resonancia doble.

APENDICE A1
MOMENTOS DE INERCIA.
5. Introduccin
La ecuacin del movimiento rotatorio respecto a un eje normal al plano del movimiento
de un cuerpo rgido en movimiento plano contiene una integral que depende de la
distribucin de la masa respecto al eje de momentos. Esta integral aparece siempre que
un cuerpo rgido adquiere aceleracin angular alrededor de su eje de rotacin.
Consideremos un cuerpo de masa m (Figura 1) en rotacin alrededor de un eje O-O
con aceleracin angular . Los puntos del cuerpo se mueven todos en planos paralelos
normales al eje de rotacin O-O. Cualquiera de esos planos puede tomarse como plano
del movimiento, aun cuando suela designarse como tal al que contiene al centro de
masa. Un elemento de masa dm tiene una componente de aceleracin tangente a su
trayectoria circular igual a r , y en virtud de la segunda ley de Newton del movimiento,
la fuerza tangencial resultante que se ejerce sobre ese elemento es r dm . El
momento de esa fuerza respecto al eje O-O es r 2dm y la suma de los momentos de
esas fuerzas extendida a todos los elementos es r dm . En un cuerpo rgido, es
2
la misma para todas las rectas radiales del cuerpo, por lo que podr sacarse fuera de la
integral. La integral que as queda se denomina momento de inercia I de la masa m
respecto al eje O-O y es:
I r 2dm (1)
Figura 1
Esta integral representa una importante propiedad del cuerpo e interviene en el

anlisis de fuerzas de todo cuerpo que posea aceleracin de rotacin en torno a un eje
dado. Al igual que la masa m de un cuerpo es una medida de la resistencia a la
aceleracin de traslacin, el momento de inercia I es una medida de la resistencia del
cuerpo a ser acelerado en su rotacin. La integral del momento de inercia tambin puede
expresarse en la forma:

I ri2mi (2)
donde ri es la distancia radial del eje de inercia al punto representativo de masa mi y

donde el sumatorio se extiende a todos los puntos materiales del cuerpo.
Si la densidad fuese constante en todo el cuerpo, el momento de inercia sera:
I r 2dV (3)
donde dV es el elemento de volumen. En este caso, la integral define por s sola
una propiedad puramente geomtrica del cuerpo. Cuando la densidad no sea constante
sino que se exprese como funcin de las coordenadas, deber dejarse
dentro de la integral y tenerse en cuenta su efecto en el proceso de integracin.
En general, en la integracin debern utilizarse las coordenadas que mejor se adapten al
contorno del cuerpo. Es particularmente importante elegir adecuadamente el elemento
de volumen dV. Deber tomarse un elemento del orden ms bajo posible y utilizarse la
expresin correcta del momento de inercia
del elemento respecto al eje en cuestin. Por ejemplo, al buscar el momento de inercia
de un cono recto de revolucin respecto a su eje, podr utilizarse un elemento en forma
de rebanada circular (Figura 2a). El momento de inercia diferencial de este elemento es
la expresin correcta del momento de inercia respecto a su eje de un cilindro de
revolucin de altura infinitesimal. Tambin podra haberse elegido un elemento en
forma de capa cilndrica de espesor infinitesimal, como el representado en la Figura 2b.
Como toda la masa del elemento se halla a la misma distancia r del eje de inercia, el
momento de inercia infinitesimal de ese elemento sera simplemente r2 dm, donde dm es
la masa infinitesimal de la capa elemental.
De su definicin, las dimensiones del momento de inercia msico son (masa) (longitud)2
y se expresan en kg.m 2 en el Sistema Internacional.
Figura 2
Radio de giro. El radio de giro k de una masa m respecto a un eje para el

cual el momento de inercia es I se determina mediante la relacin
I
I m k2 k (4)
m
As pues, k es una medida de la distribucin de la masa de un cuerpo dado alrededor
del eje en cuestin y su definicin es anloga a la del radio de giro de
los segundos momentos de superficie. Si pudiera concentrarse toda la masa m
a una distancia k del eje, el momento de inercia correcto sera k 2m . El momento de
inercia de un cuerpo respecto a un eje particular suele indicarse especificando la masa
del cuerpo y el radio de giro del cuerpo respecto al eje. Con la ecuacin (4) se calcula
entonces el momento de inercia.

Podemos determinar los momentos de inercia de un cuerpo respecto a los ejes
coordenados considerando un elemento de masa como se indica en la Figura 3. De la
definicin de momento de inercia: dI xx rx2dm (y 2 z 2 )dm
Ix rx2dm (y 2 z 2 )dm
m
Iy ry2dm (x 2 z 2 )dm
m
Iz rz2dm (y 2 x 2 )dm
m
Figura 3.
6. Teorema de Steiner
Consideremos el cuerpo representado en la Figura 4, que tiene un sistema de ejes coordenados

xyz con su origen en el centro de masa G del cuerpo y otro sistema de ejes coordenados xyz
paralelos a los anteriores cuyo origen sea el punto O. De la figura se observa que:
x' x x
y' y y
z' z z
Figura 4
La distancia dx que separa los ejes x y x es: dx y 2 z 2 , el momento de inercia del
cuerpo respecto a un eje x paralelo al eje x que pasa por el centro de masa es por definicin
2 2
Ix ' rx2'dm y y z z dm
m m

(y 2 z 2 )dm y 2 dm 2y ydm z 2 dm 2z zdm
m m m m m

(y 2 z 2 )dm I xG , ydm zdm 0
m m m
I x ' I xG (y 2 z 2 )m I xG m dx2
(5)
I y ' I yG (x 2 z 2 )m I yG m dy2
I z ' I zG (y 2 x 2 )m I zG m dz2
La ecuacin (5) expresa el teorema de Steiner para los momentos de inercia. El subndice G
indica que el eje x pasa por el centro de masa G del cuerpo. As pues, si se conoce el momento
de inercia de un cuerpo respecto a un eje que pasa por el c.d.m., podr hallarse el momento de
inercia del cuerpo respecto a un eje paralelo cualquiera sin necesidad de integrar utilizando las
relaciones (5).
Entre los radios de giro relativos a los dos ejes existe una relacin anloga. Si
representamos por kx ',kx los radios de giro relativos a los dos ejes paralelos, podemos escribir
la ecuacin anterior de la forma:
kx ' kxG dx2, ky ' kyG dy2, kz ' kzG dz2, (6)
Las ecuaciones (5) y (6) slo son vlidas para pasar de ejes xyz que pasan por el c.d.m. del
cuerpo a otros ejes paralelos al revs. No son vlidos para dos ejes arbitrarios.
7. Determinacin de Momentos de Inercia por Integracin
Cuando para determinar el momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje se utilicen

mtodos de integracin, la masa del cuerpo se podr dividir de diversas maneras. Segn sea la
manera de elegir el elemento, ser necesaria un integracin simple, doble o triple. La
geometra del cuerpo suele determinar si se utilizan coordenadas polares o cartesianas. En uno
y otro caso, los elementos de masa debern tomarse de manera que:
Todas las partes se hallen a la misma distancia del eje respecto al cual hay que
determinar el momento de inercia
Si no se cumple la condicin anterior, el elemento deber tomarse de manera que se
conozca su momento de inercia respecto al eje al cual hay que buscar el momento de
inercia del cuerpo. Este momento de inercia se podr hallar entonces sumando los
momentos de inercia de los elementos.
Si se conoce la situacin del c.d.m. del elemento y el momento de inercia del mismo
respecto a un eje que pase por el c.d.m. y sea paralelo al eje dado, se podr determinar
el momento de inercia de dicho elemento utilizando el teorema de Steiner. Despus se
podr hallar el momento de inercia del cuerpo sumando todos los momentos parciales.
En algunos casos el cuerpo se puede considerar como un sistema de puntos materiales, en

esta situacin, el momento de inercia respecto a una recta de inters ser la suma (donde mi , ri
son las masas y distancias de los puntos) :

I mr 2 m1r12 ... mnrn2 (7)
Consideremos la situacin de las placas delgadas como el de la Figura 5, con densidad

uniforme , espesor uniforme t y una superficie de rea A . Los momentos de inercia respecto
a los ejes x, y, z son:
I xm y 2dm y 2dV y 2tdA tI xA

m V A
x 2dm x 2dV x 2tdA tI yA

I ym (8)
m V A
I zm (x 2 y 2 )dm tI yA tI xA t(I yA I xA )
m
Figura 5
donde los subndices m y A indican momentos de inercia y segundos momentos de superficie.
Ejemplo: Determinar el momento de inercia de un cilindro de revolucin homogneo respecto

a su eje.
El momento de inercia del cilindro se puede determinar a partir de la definicin, considerando

una capa cilndrica elemental tal como se ilustra en la figura:
dI z r 2dm r 2dV r 22rhdr 2hr 3dr

R
R
h r 4
2hr dr 1 hR 4
Iz dI z 3
2 2
m 0 0

Otra manera de calcular este momento de inercia se basa en la figura de la derecha, donde se
considera un disco elemental cuyo momento de inercia es:
R 4 R 4 1 1
dI zm t(dI yA dI xA ) R 4dz I z hR 4 Teniend
4 4 2 2
o en cuenta que la masa del cilindro es m V R2h resulta:
1
I z mR2
2
Ejemplo: Determinar el momento de inercia del paraleleppedo rectngulo homogneo
representado en la figura, respecto al:
Eje y que pasa por su c.d.m.
Eje y dirigido segn una arista.
Eje x que pasa por el centroide de una cara
Considerando la placa rectangular mostrada en la segunda figura, el momento de inercia de

este tipo de elemento es (considerndola como una placa delgada):

dIym (z 2 x 2)dV t(IzA IxA) , y utilizando los momentos de inercia de rea de un
disco delgado dado en las tablas (considerando t dy ):
L
bhL 2
Iy dIy bh (b2 h 2 )ydy (b h 2 ) , teniendo en cuenta que la masa del
m
12 12
0
paraleleppedo es m V bhL se obtiene:
1
Iy m(b 2 h 2 )
12
Para determinar el momento de inercia respecto al eje y dirigido segn la arista se utiliza
Steiner:
1 b 2 h 2 1
I y ' I yG m(x z )m m(b h ) m m(b 2 h 2 )
2 2 2 2
12 4 4 3
Por ltimo, el momento de inercia respecto a un eje x que pasa por el c.d.m. de la placa
rectangular elemental mostrada en la figura b viene dado por la ecuacin (8):
dI xm tI xA, sustituyendo el momento de segundo orden de una superficie rectangular de
acuerdo a valores de tabla:
bh 3 bh 2
dI xG dy dI x dI xG mdx2 (h 12y 2 )dy
12 12
L
bh 2 bhL 2
I x dI x (h 12y 2 )dy (h 4L2 ), m bhL,
m 0
12 12
1
I x m(h 2 4L2 )
12
Ejemplo: Momento de Inercia de una Esfera.
El momento de inercia de un slido homogneo de revolucin con respecto a su eje

de simetra se puede determinar rebanando el slido en discos infinitesimales
perpendiculares al eje de simetra e integrando los momentos de inercia de los discos.
Este mtodo se ilustra aqu usando una esfera como ejemplo. La figura representa un
cuerpo esfrico slido homogneo de radio r. Para calcular el momento de inercia del
cuerpo respecto a un eje diametral; (digamos el eje x), rebanamos un disco, con radio y
y espesor dx de la esfera.

4
Entonces, de acuerdo a tabla dI y dx , y teniendo en cuenta que
2
y r cos , x rsen dx r cos d se tiene:
2
5 8 5 4
dI r 5 cos5 d , I r cos5 d r , m r 3
2 2 15 3
2
2
I mr 2
5
Ejemplo: Como un tercer ejemplo consideremos el caso de una barra esbelta uniforme
como se muestra en la figura, y cuyas dimensiones transversales son insignificantes
comparadas con su longitud. El problema es determinar el momento de inercia respecto
al eje a-a por el c.d.m.
El momento de inercia dI respecto al eje a-a de un elemento dx localizado a una

distancia x del c.d.m. es dI x 2Adx, donde es la densidad del material y A el rea
de la seccin transversal de la barra. Integrando se obtiene el resultado deseado:
L /2
Ia x 2Adx 1 AL3 , y dado que m AL resulta:
12
L /2
1 L
Ia mL2, ka
12 2 3
8. Momentos de Inercia de Cuerpos Compuestos
En la prctica de ingeniera, es frecuente que el cuerpo en cuestin pueda

descomponerse en varias formas sencillas, tales como cilindros, esferas, placas y
varillas, cuyos momentos de inercia han sido calculados y tabulados. El momento de
inercia del cuerpo Compuesto, respecto a un eje cualquiera, es igual a la suma de los
momentos de inercia respecto a dicho eje de las distintas partes del cuerpo. Por
ejemplo:

Cuando una de las partes componentes sea un hueco, su momento de inercia deber
restarse del momento de inercia de la parte total para obtener el momento de inercia del
cuerpo compuesto. En el ejemplo que sigue se ilustran mtodos para determinar
momentos de inercia de cuerpos compuestos utilizando valores conocidos para sus
partes componentes. La siguiente figura muestra que en todo cuerpo compuesto las
partes toman a menudo formas bsicas, como prismas, cilindros, esferas, etc.
Figura 6
Este cuerpo consiste en un prisma rectangular, un prisma triangular, y un prisma

rectangular con un agujero cilndrico. Para determinar los momentos podemos
considerarlo compuesto en 4 partes, tres prismas y un cilindro, se usa Steiner cuando
sea necesario, y al determinar el momento de inercia del cilindro se asume que su masa
es negativa.

Figura A-7

Ejemplo: La figura muestra una vista en planta de una leva plana homognea de
espesor constante L. Calcule el momento de inercia de la leva respecto a un eje
perpendicular al plano de la misma y que pase por el punto O.
Es conveniente dividir la leva en dos partes (partes A y B, separadas por la lnea vertical
punteada) y tratarla como un cuerpo compuesto. El momento de inercia de la leva es la
suma de los momentos de inercia de sus partes. Como la parte A es un cuadrante de un
disco con radio 2r y centro en O, de acuerdo a tablas es:
1
IOA L (2r )4 2Lr 4 , donde el suprandice A indica la parte A de la leva, y el
4 2
subndice O se refiere al eje respecto al cual se toma el momento de inercia. Como la
parte B es la mitad de un disco con radio r, su momento de inercia respecto a un eje que

pase por P es: I PB Lr 4 . Para determinar el momento de inercia de la parte B
4
respecto al punto O usamos Steiner, para lo cual es necesario determinar en realidad el
momento de inercia respecto a G: IGB I PB mBa 2 , donde mB es la masa de la parte
B. De manera similar, la aplicacin de Steiner permite obtener
IOB IGB mBb2 IGB mB (b2 a 2 ) IGB mB r2 , y teniendo en cuenta que
3
mB Lr 2 resulta IOB Lr 4 . El momento de inercia total de la leva respecto a
2 4
O ser:
11 11
IO IOA IOB Lr 4 mr 2
4 6
3
donde se ha utilizado m Lr 2 .
4
Ejemplo: Una placa delgada de acero que mide 4 mm de espesor se corta y se dobla
para formar la parte de la mquina que se muestra. Si la densidad del acero es de 7850
kg/m3, determine los momentos de inercia de la parte de la mquina con respecto a los
ejes coordenados.

9. Teora General de los Momentos de Inercia de Masa
El movimiento de un cuerpo rgido en el espacio est determinado por los principios
del momento lineal y del momento angular. Para deterninar el momento angular de un
cuerpo respecto a una lnea arbitraria en el espacio, debemos ampliar la teora de los
momentos de inercia.
El momento de inercia de un c.r. respecto a una lnea a-a est definido por la ecuacin :
Ia R2dm
(9)
donde R es la distancia del elemento de masa desde la lnea a-a. Para movimientos
planos de c.r. dicha lnea es en general el eje z, perpendicular al plano xy, sin embargo,
para el movimiento 3D de un c.r., los momentos de inercia del cuerpo relativos a los tres
ejes coordenados xyz son requeridos para describir el movimiento. El significado fsico
de los momentos de inercia no cambia. Estos miden la distribucin de masa del cuerpo
con relacin a los ejes respectivos. Por ejemplo, si dos cuerpos tienen la misma
cantidad de masa, el cuerpo cuya masa est distribuda ms lejos de la lnea a-a tiene
mayor momento de inercia Ia .
Figura 7
Consideremos una lnea a-a que pase por el origen de coordenadas O del sistema de
referencia xyz (Figura 7). Sea n li mj nk , donde l, m, n son los cosenos

directores de un vector unitario dirigido a lo largo de a-a. Sea r xi yj zk el vector
de posicin desde el origen O al elemento de masa dm, que tiene coordenadas (x,y,z) en

el cuerpo. De la figura se observa que la distancia OP es r n . Por lo tanto:

R2 r 2 (r n)2 (10)
donde R es la distancia de dm a la lnea a-a.
r n lx my nz , r 2 x 2 y 2 z 2,
R2 x 2 y 2 z 2 (lx my nz )2
R2 (1 l 2 )x 2 (1 m 2 )y 2 (1 n 2 )z 2 2mnyz 2nlzx 2lmxy
y dado que l 2 m2 n2 1 , la ecuacin anterior se reescribe como:

R2 (m 2 n 2 )x 2 (l 2 n 2 )y 2 (m 2 l 2 )z 2 2mnyz 2nlzx 2lmxy
R2 (y 2 z 2 )l 2 (z 2 x 2 )m 2 (x 2 y 2 )n 2 2mnyz 2nlzx 2lmxy
Sustituyendo esta ltima ecuacin en (9) se obtiene la siguiente frmula para el momento
de inercia de masa respecto a la lnea a-a:
Ia l 2 (y 2 z 2 )dm m 2 (x 2 z 2 )dm n 2 (y 2 x 2 )dm

(11)
2mn yzdm 2nl zxdm 2lm xydm
Las integrales que aparecen en la ecuacin (11) se pueden representar utilizando la
siguiente notacin:
I xx (y 2 z 2 )dm, I yy (x 2 z 2 )dm, I zz (y 2 x 2 )dm,

I yz yzdm, I zx zxdm, I xy xydm, (12)
Utilizando (12) en (11) se tiene una forma ms compacta de escribir el momento de

inercia del cuerpo respecto al eje a-a:
Ia l 2I xx m 2I yy n 2I zz 2mnI yz 2nlI zx 2lmI xy (13)
Las integrales I xx , Iyy , I zz son los momentos de inercia del cuerpo respecto a los ejes
x,y,z respectivamente. Las integrales Iyz I zy , I xz I zx , Iyx I xy , se llaman
productos de inercia del cuerpo respecto a los ejes coordenados x,y,z. Los momentos de
inercia son siempre positivos, mientras que los productos de inercia pueden ser cero o
tener signo, dependiendo de los ejes seleccionados. Un caso importante es el de un
cuerpo con un plano de simetra. Por ejemplo, considere el plano de simetra yz del
cuerpo de la Figura 8, el eje x es perpendicular a ese plano. Entonces, un elemento dm
en el punto (x,y,z) es equilibrado por un elemento dm en el punto (-x,y,z). Esto es, el
producto xzdm en (x,y,z) se cancela por el producto (x )zdm en (-x,y,z) y por lo tanto la
integracin I zx zxdm 0 . De manera similar, se puede mostrar que si un cuerpo
tiene dos planos de simetra que sean mutuamente perpendiculares, digamos yz y xy de
un sistema de coordenadas x,y,z, entonces todos los productos de inercia son cero. En
este caso, el conjunto de ejes x,y,z se denominan ejes principales del cuerpo.

Figura 8
La ecuacin (13) determina el momento de inercia de un c.r. respecto a cualquier

lnea a-a por el origen de xyz, siempre que sean conocidas los seis momentos de inercia
y productos de inercia. Segn esto, el momento de inercia respecto a cualquier lnea b-b
(que no pasa por el origen) y paralela con a-a se determina a travs de Steiner segn se
muestra a continuacin. Sean d1 y d2 las respectivas distancias de las lneas a-a y b-b a
la lnea c-c que pasa por el c.d.m. G. Entonces:
Ia IG md12, Ib IG md22 Ib Ia m(d22 d12 ) (14)
Podemos desarrollar un teorema de Steiner para productos de inercia. Para ello

consideremos el cuerpo representado en la Figura 9, que tiene un sistema de
coordenadas xyz con origen en el centro de masa G del cuerpo, y un sistema xyz con
origen en el punto O.
Figura 9
x' x x
y' y y
z' z z

Ix 'y ' x ' y ' dm (x x )(y y)dm
m m
x ydm xydm xydm xydm
m m m m
I x ' y ' x y dm x ydm y xdm xydm

m m m m
xydm I xy
m
ydm xdm 0
m m
I x ' y ' I xyG mx y

I y ' z ' I yzG my z (15)
I z ' x ' I zxG mz x
Ejemplo: Momento de inercia de un prisma triangular. Determinar el momento de

inercia Ia de un prisma homogneo delgado como se ilustra en la figura, respecto a la
lnea a-a que es paralela a la hipotenusa del prisma y pasa por el origen O. El espesor
del prisma es perpendicular al plano xy.
Como el espesor del prisma es pequeo comparado con su altura h y base b, podemos
aproximarlo como un rea plana de densidad de masa por unidad . Los cosenos
directores de la lnea a-a relativos a los ejes coordenados xyz son:
b h
l , m , n 0 , y por lo tanto, usando (13) se tiene:
b2 h 2 b2 h 2

Ia 2 1 2 (b2I xx h 2Iyy 2bhI xy )
b h
Como el prisma es delgado, ignoramos el efecto de z. Entonces,

1
dm dxdy, m bh
2

0 h (1x /b ) 0 h (1x /b )
1 2 1
I xx y dy dx mh , I yy x dy dx mb 2
2 2
6 6
b 0 b 0
0 h (1x /b )
1
I xy x ydy dx mhb
24
b 0
1 mb 2h 2
I a
2 b 2 h 2
Ejemplo: Determinar el momento de inercia I xy del cuarto de cilindro homogneo

representado en la figura.
Todas las partes del elemento de masa dm , representado en la parte (a) de la figura, se
hallan a iguales distancias de los planos xz e yz; por lo tanto, el producto de inercia
dI xy xydm , e integrando:
1 1
Como la masa del cuerpo es m V R2h I xy mR2
4 2

Ejemplo: Determinar los productos de inercia I xy , I xz , I yz de la placa horadada de acero
( 7870 kg/m ) representada en la figura. El orificio est situado en el centro de la
placa.
Los productos de inercia para los planos de simetra que pasen por los centros de
masa de la placa y del orificio son nulos. Como los planos xy, yz, zx representados en la
figura son paralelos a dichos planos de simetra, para determinar los productos de inercia
pedidos podemos utilizar el teorema de Steiner. Las masas de placa, orificio y placa
horada son:
mP V bht 7870(0.280)(0.250)(0.060) 33.05 kg

mH V R2t 7870()(0.050)2 (0.060) 3.71 kg
mW mP mH 33.05 3.7129.34 kg
de donde los momentos de inercia se determinan por las frmulas:
I xy I xyG mx y 0 (0.125)(0.140)(29.34) 0.513 kg m2

I yz I yzG my z 0 (0.140)(0.030)(29.34) 0.1232 kg m2
I zx I zxG mx z 0 (0.030)(0.125)(29.34) 0.1100 kg m2

10. Elipsoide de Inercia. Ejes Principales de Inercia.

El teorema de los ejes paralelos es una herramienta poderosa para analizar las
propiedades de inercia de un cuerpo. Sin embargo, su alcance est limitado a
transformaciones entre ejes paralelos. Es a menudo necesario hallar momentos y
productos de inercia para lneas que son oblcuas a los ejes de referencia. Esto conduce
a la definicin de los ejes principales de inercia y al concepto geomtrico conocido como
elipsoide de inercia.
Supongamos que el momento de inercia se determine respecto a un gran nmero de
rectas a-a = OL que pasan por el punto fijo O, y que en cada una de esas rectas
calculemos Ia , luego sobre las mismas graficamos un punto Q a una distancia
OQ 1 IOL 1 Ia desde O. El lugar geomtrico de los puntos Q obtenido de esa
manera forma una superficie (Figura 10). Para encontrar la ecuacin de dicha superficie,
consideremos la recta OQ y designemos por (l, m, n) sus cosenos directores. Si (x, y, z )
son las coordenadas del extremo del punto Q, entonces las mismas estn dadas por el

producto escalar rOQ i x, rOQ j y, rOQ k z, Sustituyamos ahora en la
ecuacin (13) a Ia por OL 1 IOL IOL Ia 1 (OL)2 , obteniendo:
1
l 2I xx m 2I yy n 2I zz 2mnI yz 2nlI zx 2lmI xy
2
(OL)
1 (OL)2l 2I xx (OL)2 m 2I yy (OL)2 n 2I zz
2(OL)2 mnI yz 2(OL)2 nlI zx 2(OL)2lmI xy
I xx x 2 I yyy 2 I zz z 2 2I yz yz 2I zx xz 2I xy xy 1 (16)
donde se ha multiplicado ambos miembros por (OL)2 y se ha tenido en cuenta que

rOQ i x (OL) l, rOQ j (OL) m, rOQ k (OL) n . La frmula (16)
corresponde a la ecuacin de una superficie cudrica. Puesto que el momento de inercia
IOL es diferente de cero para cada eje OL, ningn punto Q puede estar a una distancia
infinita de O. De este modo la superficie obtenida es una elipsoide, que define el
momento de inercia del cuerpo con respecto a cualquier eje que pasa por O, y se la
conoce como elipsoide de inercia del cuerpo en el punto O.
Hay que observar que si se rotan los ejes de la Figura 10, cambian los coeficientes
de la ecuacin que define el elipsoide, ya que son iguales a los momentos y productos
de inercia del cuerpo con respecto a los ejes coordenados rotados. Sin embargo, la
elipsoide misma permanece sin cambio, pues su forma slo depende de la distribucin
de masa en el cuerpo dado. Ahora bien, un elipsoide tiene tres planos de simetra
mutuamente perpendiculares, siendo las lneas de interseccin de esos planos los ejes
principales del elipsoide. Supongamos que se elijen como ejes de referencia los ejes
principales del mismo indicados como (x ', y ', z ') en la Figura 11. Los correspondientes
momentos de inercia respecto a dichos ejes se denominan momentos principales de
inercia y se denotan como (I1, I 2, I 3 ) respectivamente.

Figura 10 Figura 11
Los radios ms largos y ms cortos del elipsoide de inercia coinciden con dos de los
ejes principales de inercia, y en consecuencia entre los ejes que se intersecan en el
punto O los ejes de mnimo y mximo momento de inercia son siempre perpendiculares
entre si. De geometra sabemos que la ecuacin de un elipsoide respecto a estos ejes
viene dada por: I1x '2 I 2y '2 I 3z '2 1 . Si definimos como
x ' x1, y ' x 2, z ' x 3 , la ecuacin anterior se escribe en la forma :
I 1x12 I 2x 22 I 3x 32 1 (17)
que no contiene producto de coordenadas. Al comparar las ecuaciones (16) y (17) se
puede observar que los productos de inercia del cuerpo con respecto a los ejes
(x ', y ', z ') (x1, x2, x 3 ) deben ser cero. Los ejes (x,y,z) se conocen como los ejes
principales de inercia del cuerpo en O, y los coeficientes (I1, I 2, I 3 ) se denominan los
momentos principales de inercia del cuerpo en O. Hay que observar que, dado un
cuerpo de forma arbitraria y un punto O, siempre es posible encontrar ejes que son los
ejes principales de inercia del cuerpo en O, esto es, ejes con respecto a los cuales los
productos de inercia son cero. De hecho, cualquiera sea la forma del cuerpo, los
momentos y productos de inercia del mismo con respecto a los ejes (x,y,z) que pasan por
O definirn una elipsoide, y este tendr ejes principales que sern los ejes principales de
inercia del cuerpo en O.
Si el sistema de coordenadas seleccionado para el clculo de Ia IOL la expresin
que se obtiene en la ecuacin (13) ser:
Ia I 1l 2 I 2m 2 I 3n 2 (18)
Hay muchas situaciones en que es posible visualizar a los ejes principales de inercia.
Considere por ejemplo al cono homogneo de base elptica que se muestra en la Figura
12. Este cono posee dos planos perpendiculares de simetra OAA y OBB mutuamente
perpendiculares. De la definicin de productos de inercia se puede observar que si los
planos xy e yz se eligen para que coincidan con los dos planos de simetra, todos los
productos de inercia son cero. Los ejes (x,y,z) elegidos de este modo son, en
consecuencia, los ejes principales de inercia del cono en O.

Figura 12
En consecuencia, si el cuerpo en consideracin posee un plano de simetra que es

tambin un plano coordenado que contiene al punto O, entonces dos de los productos de
inercia desaparecen. Uno de los ejes principales de inercia pasa entonces por el punto
O y es perpendicular al plano de simetra. Por ejemplo, como (aproximadamente) un
avin tiene un plano longitudinal de simetra, uno de los ejes principales de inercia por el
c.d.m. es perpendicular a ese plano de simetra, y los otros dos se encuentran sobre el
mismo.
Ejemplo:

11. Determinacin de Ejes y Momentos Principales

El mtodo de anlisis que se describe a continuacin, debe utilizarse cuando el
cuerpo bajo consideracin no tenga ninguna propiedad de simetra evidente.
Considrese el elipsoide de inercia del cuerpo en un punto O del cuerpo (Figura 13), sea

r el radio vector de un punto P sobre la superficie del elipsoide y sea n el vector unitario
a lo largo de la normal a esa superficie en P. Se observa que en los nicos puntos

donde r y n son colineales son los puntos P1, P2 , P3 donde los ejes principales intersecan
la porcin visible de la superficie del elipsoide y los puntos correspondientes sobre el otro
lado de la misma.
Recordando que la direccin de la normal a una superficie de ecuacin f (x, y, z ) 0 en

el punto P(x, y, z ) se define mediante el gradiente f de la funcin f para obtener los
puntos donde los ejes principales intersecan la superficie del elipsoide, se debe, por lo

tanto, escribir que r y f son colineales:

f 2Kr (19)
f f f
donde K es una constante, r xi yj zk, f i j k , y teniendo en
x y z
cuenta que
f (x, y, z ) I xx x 2 I yyy 2 I zz z 2 2I yz yz 2I zx xz 2I xyxy 1
al sustituir en la ecuacin (19) e igualar los coeficientes de los vectores unitarios, se
puede escribir:
I x x I xyy I xz z Kx
I xy x I yy I yz z Ky (20)
I zx x I yz y I z z Kz
Figura 13
Al dividir cada trmino por la distancia r de O a P, se obtienen ecuaciones similares que

incluyen los cosenos directores (l, m, n) :
I xl I xym I xz n Kl
I xyl I ym I yz n Km (21)
I zxl I yz m I z n Kn

(I x K )l I xym I xz n 0
I xyl (I y K )m I yz n 0 (22)
I zxl I yz m (I z K )n 0
Para que este sistema de ecuaciones homogneas tenga solucin distinta de la trivial, el
determinante de los coeficientes debe ser igual a cero, lo que implica:
K 3 (I x I y I z )K 2 (I x I y I y I z I z I x I xy
2 2
I yz 2
I zx )K
(23)
2 2 2
(I x I y I z I x I yz I y I zx I z I xy 2I xy I yz I zx ) 0
Esta es una ecuacin cbica que produce tres races reales y positivas: K1, K2, K3 .
Para obtener los cosenos directores del eje principal correspondiente a la raz K 1, se
sustituye K1 por K en (22). Puesto que las ecuaciones son L.D., slo dos de ellas
pueden utilizarse para determinar (l, m, n) . Sin embargo puede utilizarse una ecuacin
adicional recordando que l 2 m2 n2 1 . Este procedimiento se repite con las otras
dos races. Las races K1, K2, K3 son los momentos principales de inercia. (Se deja
como ejercicio probar este enunciado).
Ejemplo: La figura representa un cilindro homogneo de longitud L y radio r.

Determinar el momento de inercia respecto a la lnea oblicua b-b que interseca al eje de
simetra x.
1 2 m
Ix mr , I y (L2 3r 2 ),
2 12
l cos , m sen , n 0
1 2 m 1 1
Ia mr cos2 (L2 3r 2 )sen 2 mr 2 (1 cos2 ) mL2sen 2
2 12 4 12
Utilizando el teorema de los ejes paralelos

1 2 1
Ib I a md 2 mr (1 cos2 ) mL2sen 2 md 2
4 12
1 2
I a Ib mr
2
para 0 d 0
Momentos y Productos de Inercia de un Cuerpo Compuesto
Ejemplo: El prisma en forma de C mostrado en la figura se usa como una gua en la

base de una antena de televisin rotatoria. Determine los momentos y productos de
inercia con respecto a los ejes xyz. El prisma tiene una densidad de masa constante =
7846 kg/m3.

Sumando las ecuaciones (i) (n) y (q) (v)


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UNIVERSIDAD

Facultad Regional Delta

Para tercer ao de la carrera de Ing. Mecnica

[C1 - Mecnica Racional - UTN-Reg. Delta] Pgina 1

Captulo 1. Introduccin a la Mecnica de la masa puntual.

Captulo 2. Introduccin a los Teoremas de Conservacin.

1. Principios de Trabajo y Energa. Ejemplos de trabajo de diferentes tipos de

Captulo 3. Introduccin a la Cinemtica de los Cuerpos Rgidos.

1. Introduccin. Definiciones bsicas.

[C1 - Mecnica Racional - UTN-Reg. Delta] Pgina 2

Captulo 4. Introduccin a la Dinmica de los Cuerpos Rgidos.

Captulo 5. Introduccin a la Teora de las Oscilaciones.

[C1 - Mecnica Racional - UTN-Reg. Delta] Pgina 3

[C1 - Mecnica Racional - UTN-Reg. Delta] Pgina 4

[C1 - Mecnica Racional - UTN-Reg. Delta] Pgina 5

Las magnitudes fundamentales de la Mecnica son el espacio, el tiempo, la masa y la

[C1 - Mecnica Racional - UTN-Reg. Delta] Pgina 6

3. Cinemtica de la masa puntual. Definiciones bsicas

La Cinemtica es entonces la rama de la Dinmica que describe el movimiento de los

[C1 - Mecnica Racional - UTN-Reg. Delta] Pgina 7

En funcin de otro sistema de ejes coordenados fijos y paralelos a los anteriores,

La diferencia de posicin del punto en dos instantes recibe el nombre de desplazamiento

Para ubicar la posicin de un cuerpo en el espacio debemos dar la posicin para

[C1 - Mecnica Racional - UTN-Reg. Delta] Pgina 8

[C1 - Mecnica Racional - UTN-Reg. Delta] Pgina 9

[C1 - Mecnica Racional - UTN-Reg. Delta] Pgina 10

Entre la velocidad angular y la velocidad lineal existe la relacin (Figura 8a):

Hay una diversidad de problemas en la fsica y la ingeniera en la que es necesario

de donde naturalmente las dos ltimas expresiones se obtuvieron de derivar la primera de

5. Movimiento relativo a lo largo de una recta

Cuando dos o ms puntos se mueven con movimiento rectilneo, para describir su

Sean dos puntos A y B que se mueven en forma independiente a lo largo de una

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Es decir, la velocidad de B medida en relacin al punto A es la diferencia de las

L 4x A 2x B C , 0 4vA 2vB , vB 2vA, aB 2aA

Si el cuerpo de la figura se mueve hacia la izquierda con

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Este es un sistema de 2 gdl. Aqu la posicin

6. Movimiento Curvilneo Plano

Este ser obviamente un caso particular de las definiciones presentadas en 3D. Si

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Coordenadas Rectangulares: La Figura 13 muestra la trayectoria de una partcula en el

a (ax , ay ), a 2 ax2 ay2, a ax2 ay2

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Se trata de un caso de aceleracin constante: ax 0, ay g

En estas expresiones el subndice cero se refiere a las condiciones iniciales, que

Coordenadas Normales y Tangenciales: Cuando se conoce la trayectoria del

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Figura 17a. Figura 17b.

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Figura 19a Figura 19b.

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Teniendo en cuenta que ds rd, donde r

En cambio si la aceleracin angular est especificada en trminos del ngulo , entonces:

cambio, si la aceleracin angular es funcin de la velocidad angular, entonces:

Coordenadas Polares en el Plano: Vamos a considerar una tercer descripcin de un

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El vector de posicin r (dependiente del tiempo) de una partcula se expresa como:

El sistema de coordenadas polares suele ser ms conveniente cuando la posicin del

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d(r ) d(r ) dt r r , y por ltimo la variacin de la direccin de v , que

Figura 23a Figura 23b

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