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UNIVERSIDAD TECNICA DE ORURO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERIA


INGENIERIA ELECTRICA - ELECTRONICA

INFORME DE LABORATORIO N7

Materia: ELT 3880 - INSTRUMENTACION


Ttulo: MEDICIN DE PRESIN, NIVEL, CAUDAL, Y TEMPERATURA CONTROLADOR
DIGITAL UNIVERSAL UDC 2000, E5CK y N3000.
Universitario: Montoya Quispe Luis Marcelo Paralelo: A

7.1. OBJETIVOS:
Transmitir las seales estndares de 4 a 20mA, 0 a 10V y 1 a 5V, provenientes de
sensores de presin, nivel, caudal y temperatura, a los controladores universales UDC
2000, E5CK y N3000 para la indicacin remota.
Aplicar los generadores de corriente y voltaje (4 a 20mA y 0 a 10V), para la verificacin de
la linealidad de los transmisores e indicadores de nivel, caudal, presin y temperatura.
Ajustar la escala y el hardware de los controladores UDC 2000, E5CK y N3000 para la
medicin de diferentes tipos de variables de proceso y verificar la linealizacin
correspondiente.
7.2. FUNDAMENTO TEORICO:

El controlador digital universal UDC 2000 Mini-Pro es uno de los controladores de la


familia Honeywell, con el se puede controlar y medir las variables de temperatura, presin,
nivel, caudal y otras. Con la ayuda de un transmisor, se convierte la variable del proceso
en la seal estndar de 4 a 20 mA de 0 a 10 V de corriente continua, la misma puede
enviarse al controlador para realizar la medicin o el control.

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Debido a las caractersticas tcnicas del controlador que se tiene en el laboratorio
solamente se puede realizar el control ON OFF y la medicin de cualquier variable. La
medicin se realiza conectando las seales estndares a los bornes 8 y 7 como se aprecia
en la siguiente figura:

Inicialmente se debe modificar los dip switches del controlador de acuerdo con su
catlogo, para las seales de corriente y tensin. Posteriormente, mediante software se
debe modificar los lmites mximos y mnimos de la variable a ser medida.
Asimismo, se puede realizar el control de la variable del proceso mediante la utilizacin de
los algoritmos de control: El controlador UDC 2000 puede ser configurado para: ON/OFF,
PID-A, PD+MR o algoritmo de control de posicin de tres pasos, uno de los mas utilizados
es el PID-A. Mayor informacin obtener de www.honeywell.com. El controlador universal
E5CK de OMRON tiene muchas facilidades de control, puede realizar el control PID y
fuzzy:

Sus bornes de conexin son:

La conexin de los diferentes sensores y el ajuste del jumper-switch es:

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Mayor informacin se obtiene en la pgina web: www.omron247.com/Industrial-
utomation/Store
El controlador universal N3000 de NOVUS tiene muchas facilidades de control, puede
realizar el control PID:

Mayor informacin se obtiene en la pgina web: www.novusautomation.com.

7.3. DESARROLLO:
1.- Modifique los dip switches del controlador UDC 2000, modelo DC200E-2-000-10000-0,
del E5CK-AA1-500 y del N3000 para medir seales de corriente continua de 4 a 20 mA.
2.- Un proceso de medicin continua de nivel utiliza un medidor ultrasnico, el nivel es de
0 a 155cm, para la transmisin de la seal utiliza un transmisor que convierte la variable
de nivel en la seal estndar de 4 a 20 mA. Utilice los controladores UDC 2000, modelo
DC200E-2-000-10000-0, del E5CK-AA1-500 y del N3000, para la medicin del nivel en la
escala de centmetros y milmetros.

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3.- En una tubera de SELA, se requiere realizar la medicin de caudal en forma remota,
para este propsito se tiene un medidor de turbina que genera directamente la seal de 4
a 20 mA. El caudal mximo llega a 500 m3/h. Utilice los controladores UDC 2000,
DC200E-2-000-10000-0, del E5CK-AA1-500 y del N3000, para la medicin de caudal en
las escala solicitada.
4.- Modificar los dip switches del controlador UDC 2000, modelo DC200E-2-000-10000-0 y
del E5CK-AA1-500, para medir valores de voltaje continuo de 0 a 10V.c.c. y 1 a 5V.c.c.
5.- Un compresor de aire que trabaja con valores de 0 a 10Bar, para la medicin de
presin se utiliza el medidor de presin digital SMC ISE 40, el cual tiene un transmisor de
medida incorporado y genera la seal de voltaje de 1 a 5Vc.c., con la ayuda del
controlador UDC 2000 o E5CK-AA1-500 o N3000, realice la medicin remota en la sala de
mando.
6.- En un proceso se mide temperatura de 0 a 200C, para la indicacin remota se utiliza
un transmisor de temperatura de 0 a 10V.c.c. Utilice los controladores UDC 2000, modelo
DC200E-2-000-10000-0, del E5CK-AA1-500 y del N3000, para la medicin de la
temperatura en la escala de grados C y con una precisin de dos decimales.

Utilice los generadores de voltaje y corriente del laboratorio para generar las seales
estndar. Asimismo, realice en todos los casos una tabla seal de corriente o de voltaje Vs
la variable medida.

Medicin de Nivel:
N I[mA] L[cm] 180
1 4,13 1,1 160 y = 9.6717x - 38.992
2 5 9,4 140
3 5,99 19 120
Nivel

4 7,03 29
100
5 7,99 38,3
80
6 9,01 48,1
60
7 9,99 57,6
40
8 10,99 67,2
20
9 12 77
10 13,02 86,8 0
0 5 10 15 20 25
11 13,99 96,3
Corriente
12 15,02 106,2
13 16,02 115,9
14 16,99 125,3
15 18,03 135,4
16 19,03 145,2
17 19,98 154,4

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Medicin de Caudal:

N I[mA] Q[m3/h] 600


1 4,03 0,4 y = 31.191x - 125.67
2 5 30,7 500
3 6,02 62,1
400
4 7,03 93,6

Caudal
5 8,03 124,8 300
6 9,01 155,2
200
7 9,99 185,8
8 10,99 217 100
9 12 248,4
10 13,04 280,7 0
14 310,7 0 5 10 15 20 25
11
12 15,02 342,4 Corriente
13 16,02 373,8
14 17,01 404,8
15 18,04 437,3
16 19,01 467,7
17 19,99 498,3

Medicin de Presin:

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N V[V] P[bar]
1 1,03 0,11 10 y = 2.4829x - 2.4583
2 1,5 1,28
8
3 2,04 2,59
Presin

4 2,51 3,77 6
5 3,02 5,03
4
6 3,5 6,23
7 4,03 7,54 2
8 4,49 8,68
0
9 5 9,98 0 1 2 3 4 5 6
Voltaje

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Medicin de Temperatura:
N V[V] T[C] 250
1 0 0
y = 20.029x - 0.0946
2 0,51 10,3 200
3 1 20
150

Temperatura
4 1,49 29,8
5 2 39,9
100
6 2,52 50,4
7 3,01 60,2 50
8 3,5 69,9
9 4,02 80,4 0
10 4,52 90,2 0 2 4 6 8 10 12
-50
11 5,02 100,1 Voltaje
12 5,5 109,6
13 6,01 120,3
14 6,51 130,5
15 7,02 140,8
16 7,51 150,5
17 8,01 160,6
18 8,51 170,4
19 9,01 180,4
20 9,52 190,5
21 9,99 199,9

Todos los procesos mencionados pueden realizar la medicin y el control de las


variables de temperatura, presin, caudal, nivel, velocidad; utilizando el siguiente
diagrama P&ID:

X = Variable de presin, temperatura, caudal y otros.

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7.4. CUESTIONARIO:
1.- Investigar cmo se aplica el controlador universal UDC 2000, el E5CK y el N3000 para
el control de procesos utilizando los algoritmos PID.
PID en el UDC 2000:

PID en el E5CK:

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Modo Nivel 1

Parmetros de sintonizacin PID Modo Nivel 1


En este modo se ajusta el controlador PID con los respectivos valores de sus parmetros.
La banda proporciona no es lo mismo que la constante proporcional que por lo general se
utiliza sino que se hace una conversin de esta a porcentaje como sigue:

Donde: Pk es la constante proporcional.


Para nuestro caso el parmetro ser BP=50
El tiempo de integral ser igual I=53.14
El tiempo de derivacin ser igual D=86.3

Modo Nivel 0

Parmetros de sintonizacin PID Modo Nivel 0


Se fija el punto de consigna en el display SP.
Se coloca a Run si es que estaba en Stop para operar.
Ajuste por el SIS-Config:
Es un software de programacin de controladores de temperatura y procesadores
inteligentes de seal desarrollado por Omron, este sistema de configuracin dispone de un
amplio rango para instalar, configurar y monitorizar solo Instrumentos de la linea Omron.
De entre sus caractersticas destacan: Configuracin de Controladores/Procesadores
tanto off-line como on-line para una amplia gama de Dispositivos Omron Guardar y
restablecer datos de Configuracin Facilidades para copiar configuraciones entre

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instrumentos del mismo tipo Creacin y modificacin de programas y rampas para
controladores de procesos E5*K-T Capacidades de registro, anlisis y ajuste fino

De la barra de herramientas hacer clic en controlador y escoger paginas de


parmetros y hacer clic.
La ventana sale originalmente en Arranque, de ah vamos a Hardware para
verificar que el controlador sea para el caso del ejemplo E5CK-AA1.
Luego ir a Entradas para configurar el tipo de entrada para esto ir a la pestaa y
buscar de 0 a 10V.
Ir a configuracin avanzada y verificar los valores por defecto de de limite superior
e inferior de MV y el tipo de control que se est haciendo.

Ir a punto de consigna y colocar los valores como sigue:

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Por ltimo ir a PID y colocar los valores de los parmetros como sigue:

Lo nico que falta es conectarnos al controlador y para esto solo hacer clic sobre conectar
controlador, constatarse antes de que est conectado el cable de comunicacin:

Por ltimo ir a controlador, a pagina de parmetros y pinchar sobre remoto, lo que


permitir solo manejar el controlador desde la PC .

PID en el N3000:

AUTO - SINTONA DE LOS PARMETROS PID


Durante la sintona automtica el proceso es controlado en ON/OFF en el SP programado.
De las caractersticas del proceso, grandes oscilaciones pueden ocurrir encima y abajo de
SP, La Auto-Sintona puede llevar muchos minutos para ser concluida en algunos
procesos.
El procedimiento recomendado para la ejecucin es el siguiente:
Inhibir el control del proceso en la pantalla "run".
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Programar operacin en modo automtico en la pantalla "Auto".
Programar valor diferente de cero para la banda proporcional.
Deshabilitar la funcin de Soft-start.
Desconectar la funcin de rampas y patamares y programar SP para un valor
diferente del valor actual de la PV y prximo al valor en que operar el proceso
despus sintonizado.
Habilitar la sintona automtica en la pantalla "Atun".
Habilitar el control en la pantalla "run".
El LED "TUNE" permanecer titilando durante el proceso de sintona automtica.
Para la salida de control a rel o pulsos de corriente, la sintona automtica calcula el
mayor valor posible para el periodo PWN. Este valor puede ser reducido si ocurrir
pequea inestabilidad. Para rel de estado slido se recomienda la reduccin para 1
segundo.
Si la sintona automtica no resulta en control satisfactorio, la Tabla presenta orientacin
en cmo corregir el comportamiento del proceso.

2.- Dibuje un diagrama de bloques para realizar el control de caudal mediante el


controlador universal E5CK.
El control de relacin es un sistema de control en el que una variable de proceso es
controlada con relaciona otra variable. Mientras que el control es cascada es solo un
mtodo que mejora la regulacin de una variable, el control de relacin satisface una
necesidad especifica, el control de la relacin entre dos cantidades. Estas cantidades
suelen ser caudales de fluidos, tal como puede verse en la siguiente figura.

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La seal del transmisor de caudal es multiplicada por un factor fijado manual o
automticamente, la seal de salida del multiplicador es el punto de consigna del
controlador E5CK cuya seal de salida acta directamente sobre la vlvula de control.

3.- Que otras aplicaciones se pueden realizar con los controladores universales en
general.
Los sistemas de control son agrupados en tres tipos bsicos:

1) Hechos por el hombre. Como los sistemas elctricos o electrnicos que estn
permanentemente capturando seales de estado del sistema bajo su control y que
al detectar una desviacin de los parmetros pre-establecidos del funcionamiento
normal del sistema, actan mediante sensores y actuadores, para llevar al sistema
de vuelta a sus condiciones operacionales normales de funcionamiento. Un claro
ejemplo de este ser un termostato, el cual capta consecutivamente seales de
temperatura. En el momento en que la temperatura desciende o aumenta y sale
del rango, este acta encendiendo un sistema de refrigeracin o de calefaccin.

a) Por su causalidad pueden ser: causales y no causales. Un sistema es


causal si existe una relacin de causalidad entre las salidas y las entradas
del sistema, ms explcitamente, entre la salida y los valores futuros de la
entrada.

b) Segn el nmero de entradas y salidas del sistema, se denominan: por su


comportamiento

De una entrada y una salida o SISO (single input, single output).

De una entrada y mltiples salidas o SIMO (single input, mltiple


output).

De mltiples entradas y una salida o MISO (mltiple input, single


output).

De mltiples entradas y mltiples salidas o MIMO (mltiple input,


mltiple output).

c) Segn la ecuacin que define el sistema, se denomina:


Lineal, si la ecuacin diferencial que lo define es lineal.

No lineal, si la ecuacin diferencial que lo define es no lineal.

d) Las seales o variables de los sistemas dinmicos son funcin del tiempo.
Y de acuerdo con ello estos sistemas son:

De tiempo continuo, si el modelo del sistema es una ecuacin


diferencial, y por tanto el tiempo se considera infinitamente divisible. Las
variables de tiempo continuo se denominan tambin analgicas.

De tiempo discreto, si el sistema est definido por una ecuacin por


diferencias. El tiempo se considera dividido en perodos de valor

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constante. Los valores de las variables son digitales (sistemas binario,
hexadecimal, etc), y su valor solo se conoce en cada perodo.

De eventos discretos, si el sistema evoluciona de acuerdo con variables


cuyo valor se conoce al producirse un determinado evento.

e) Segn la relacin entre las variables de los sistemas, diremos que:

Dos sistemas estn acoplados, cuando las variables de uno de ellos


estn relacionadas con las del otro sistema.

Dos sistemas estn desacoplados, si las variables de ambos sistemas


no tienen ninguna relacin.

f) En funcin de la evolucin de las variables de un sistema en el tiempo y el


espacio, pueden ser:

Estacionarios, cuando sus variables son constantes en el tiempo y en el


espacio.

No estacionarios, cuando sus variables no son constantes en el tiempo


o en el espacio.

g) Segn sea la respuesta del sistema (valor de la salida) respecto a la


variacin de la entrada del sistema:

El sistema se considera estable cuando ante una variacin muy rpida


de la entrada se produce una respuesta acotada de la salida.

El sistema se considera inestable cuando ante una entrada igual a la


anteriormente se produce una respuesta no acotada de la salida.
h) Si se comparan o no, la entrada y la salida de un sistema, para controlar
esta ltima, el sistema se denomina:

Sistema en lazo abierto, cuando la salida para ser controlada, no se


compara con el valor de la seal de entrada o seal de referencia.

Sistema en lazo cerrado, cuando la salida para ser controlada, se


compara con la seal de referencia. La seal de salida que es llevada
junto a la seal de entrada, para ser comparada, se denomina seal de
feedback o de retroalimentacin.

i) Segn la posibilidad de predecir el comportamiento de un sistema, es decir


su respuesta, se clasifican en:

Sistema determinista, cuando su comportamiento futuro es predecible


dentro de unos lmites de tolerancia.

Sistema estocstico, si es imposible predecir el comportamiento futuro.


Las variables del sistema se denominan aleatorias.

2) Naturales, incluyendo sistemas biolgicos. Por ejemplo, los movimientos


corporales humanos como el acto de indicar un objeto que incluye como
componentes del sistema de control biolgico los ojos, el brazo, la mano, el dedo y
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el cerebro del hombre. En la entrada se procesa el movimiento y la salida es la
direccin hacia la cual se hace referencia.

3) Cuyos componentes estn unos hechos por el hombre y los otros son naturales.
Se encuentra el sistema de control de un hombre que conduce su vehculo. ste
sistema est compuesto por los ojos, las manos, el cerebro y el vehculo. La
entrada se manifiesta en el rumbo que el conductor debe seguir sobre la va y la
salida es la direccin actual del automvil. Otro ejemplo puede ser las decisiones
que toma un poltico antes de unas elecciones. ste sistema est compuesto por
ojos, cerebro, odos, boca. La entrada se manifiesta en las promesas que anuncia
el poltico y la salida es el grado de aceptacin de la propuesta por parte de la
poblacin.

4) Un sistema de control puede ser neumtico, elctrico, mecnico o de cualquier


tipo, su funcin es recibir entradas y coordinar una o varias respuestas segn su
lazo de control (para lo que est programado).

5) Control Predictivo, son los sistemas de control que trabajan con un sistema
predictivo, y no activo como el tradicional (ejecutan la solucin al problema antes
de que empiece a afectar al proceso). De esta manera, mejora la eficiencia del
proceso contrarrestando rpidamente los efectos.

4.- Que ventajas tienen los controladores universales que manejan algoritmos tipo Fuzzy
frente a los que manejan solo algoritmos PID.

El uso de tcnicas de control clsico como es el control PID de ganancia fija, en algunos
casos resulta ser una buena alternativa para controlar sistemas dinmicos; ya que
proporcionan tiempos de respuesta rpidos, sin embargo entre mayor es la precisin
requerida en el sistema el ajuste de este tipo de control es ms difcil ya que son bastante
sensibles a las seales de ruido y en ocasiones introducen oscilaciones cuando se
presentan retardos en el sistema.
Cuando la dinmica de los sistemas o procesos a controlar es no lineal, el control tiene
que tener la capacidad de compensar esta no-linealidad y aunque el control PID asume
relaciones lineales, este no tiene la capacidad para responder a esto. Esta no-linealidad
difcilmente puede ser caracterizada por una ecuacin por lo que en la mayora de los
casos es tratada de manera subjetiva por el operador del proceso. Esta subjetividad tiene
implicaciones profundas para poder modelar este tipo de sistemas a travs de la lgica
difusa.
La implementacin de controladores PID en hardware basados en lgica difusa es
motivada por su habilidad para capturar estrategias cualitativas de control y su capacidad
de implementar un comportamiento de control altamente flexible. Con estos podemos
lograr que nuestros sistemas puedan ajustarse a condiciones cambiantes que son muchas
veces imposibles de predecir, tales como los cambios ambientales o las condiciones de
desgaste en sus componentes fsicos.

MODELADO DIFUSO
Los componentes de los sistemas convencionales y difusos son bastante similares,
difieren principalmente en que el sistema difuso contiene dos etapas ms, la
Fusificacin y la Defusificacin.
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En un sistema difuso, el valor de entrada real (proveniente de sensores) es convertido a
un valor difuso va el proceso de Fusificacin, este valor es enseguida introducido al
proceso lgico difuso comnmente llamado Mecanismo de inferencia, en donde es
continuamente evaluado en un conjunto de reglas --en donde est depositado el
conocimiento del experto--; este proceso genera un valor de salida difuso, el cual es
transformado a un valor de salida real a travs del proceso de Defusificacin. El valor de
salida real es con frecuencia utilizado para ajustar el funcionamiento de un actuador que
en realidad es el encargado de ajustar el estado estable del sistema fsico. El cambio
producido en el sistema es capturado por los sensores y el proceso entero inicia
nuevamente.
En contraste, un control PID est basado en un modelo matemtico riguroso de algn
proceso lineal. Estos modelos desarrollan, por medio de la localizacin de las races o
algn otro mtodo, un conjunto de ecuaciones que describen el equilibrio del estado
estable de la superficie de control, con coeficientes que son asignados a los aspectos
proporcional, integral, y derivativo del sistema. Un control PID lee un valor preciso del
sensor, aplica el modelo matemtico, y produce una salida especfica desde el algoritmo
matemtico. Mientras el modelo PID puede parecer el ms simple y por lo tanto, la
representacin ms econmica, lo contrario es frecuentemente ms cierto. Los controles
difusos son en realidad ms fciles de implementar, ms simples para describir y verificar,
y pueden ser mantenidos y extendidos con mayor exactitud y en menos tiempo.

Fig. En un sistema difuso tpico, la entrada es leda de una fuente externa y fusificada antes de ser procesada por la lgica difusa. La
salida del proceso lgico es defusificada antes de ser mandada al dispositivo fsico bajo control. Un sistema de control convencional
(derecha) tiene una estructura muy similar, pero sin los elementos difusos.

Para comparar estos dos sistemas se har un control de temperatura:

El control difuso presenta tiempos de respuesta mucho menores que el control


PID. Esto es quizs la ventaja ms importante de este control ya que ocasiona
que la temperatura del bloque se estabilice ms rpido que con el control PID.
Ambos controles presentan valores muy pequeos de error en estado estable, sin
embargo el control difuso tiene un error ms pequeo en la mayora de los casos.

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Esto asegura que las variaciones de la temperatura del bloque en estado estable
sean mnimas y alcancen una variacin menor al 0.05 C.
El control PID presentan una precisin bastante buena, sin embargo el control
difuso presenta una precisin mayor en la mayora de los casos, esto como reflejo
directo del menor error en estado estable que presenta este control.
El control Difuso responde mejor a las perturbaciones que el control PID.
La ventaja principal que presenta el control PID sobre el difuso, se ve reflejada en
el sobretiro nulo que presenta este en su respuesta, lo que asegura que nunca se
exceda la referencia. Sin embargo, el control difuso presenta pequeos sobretiros
que desaparecen rpidamente sin alterar para nada el tiempo de estabilidad del
control.

El rendimiento del control P difuso puede ser mejorado aun ms si se agregan al control
las etapas integral y derivativa, sin embargo estas deben de ser utilizadas
dependiendo del tipo de aplicacin y la precisin requerida ya que estas complican por
mucho el ajuste del control, lo que marca un serio compromiso.
En cuanto al control PID se puede decir que presenta una buena precisin cuando es bien
ajustado. Debido a su sencillez y facilidad de implementacin, sigue siendo una buena
alternativa en aplicaciones donde no sea tan critico el tiempo de respuesta; en
aplicaciones de una precisin mayor, tiene problemas tanto con en el tiempo de
respuesta como con la estabilidad.

7.5. CONCLUSIONES:

Los instrumentos industriales de medicin con controladores digitales, es una parte muy
importante para las industrias, tienen su campo de aplicacin, que es muy amplio donde
las aplicaciones industriales son numerosas.
El anlisis de los controladores digitales que se estn estudiando se realiz en grupos,
donde a mi grupo le toco realizar con el controlador digital E5CK,y para realizar estas
pruebas se usaron fuentes de corriente y tension.

7.6. BIBLIOGRAFIA:

UDC2000 Mini-Pro UNIVERSAL DIGITAL CONTROLLER Product Manual 51-52-25-


14 HONEYWELL
Antonio Creus INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL, sptima edicin, Marcombo
Alfaomega 2005
CONTROLADOR DE TEMPERATURA, E5CK, MANUAL DE OPERACIN, OMRON
http://www.inele.ufro.cl/apuntes/Instrumentacion_y_Control/Ivan_Velazquez/Catedra/C
apitulo%204.%20Controladores.pdf
http://coel.getshop.cc/produto/k48p/
pg. 16
http://www.planetafrio.com.br/controlador-coel-digital-k48p-110-240vca-para-4-
rampas-e-4-patamares-ref-510-30-p1198/
http://www05.abb.com/global/scot/scot203.nsf/veritydisplay/a6af00ca6fc7bdcdc1257b0
a00389730/$file/DS_CM10-ES_K.pdf
https://www.honeywellprocess.com/library/support/Public/Documents/sp1i-6236.pdf
http://docentes.utonet.edu.bo/xtapiag/wp-
content/uploads/Tutorial_PID_controlador_E5CK.pdf
http://www.diamoresa.com.ar/Manuales/Manual%20N3000.pdf
http://www.atcon.cl/index.php/control-de-temperatura-y-proceso/un-lazo/e5ck-e5ek-
e5ak.html
ESTUDIO COMPARATIVO ENTRE CONTROL PID Y DIFUSO, A. Ferreyra, R.
Fuentes.

pg. 17