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UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO

Facultad de Ingeniera en Sistemas, Electrnica e Industrial

Proyecto Acadmico de Segundo Parcial

Ttulo: MECANISMOS PARA ROBOTS DE COMBATE.

Carrera: Ingeniera Industrial

rea Acadmica: Mecnica

Lnea de Investigacin: Mecnica

Ciclo Acadmico y paralelo: Sptimo Semestre B

Alumnos participantes: Lpez Arias Vctor Hugo


Ocaa Ramos Franklin Sebastin
Puma Ziga Esteban Gustavo
Romero Meza Jos David
Pico Salazar Franklin Daniel

Mdulo y Docente: Mecanismos, Ing. Luis Morales

Fecha de entrega: Domingo 07 de febrero del 2016

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UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO
FACULTAD DE INGENIERA EN SISTEMAS ELECTRNICA E INDUSTRIAL
CARRERA DE INGENIERA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE AUTOMATIZACIN
PERODO ACADMICO: OCTUBRE/2015 MARZO/2016

Indice
TTULO...................................................................................................................................................... 5

OBJETIVOS ................................................................................................................................................ 5

Principal: .............................................................................................................................................. 5

Especficos: ........................................................................................................................................... 5

ALCANCE .................................................................................................................................................. 6

RESUMEN ................................................................................................................................................. 6

PALABRAS CLAVE: .................................................................................................................................... 7

METODOLOGA ........................................................................................................................................ 7

INTRODUCCIN ........................................................................................................................................ 7

MARCO TERICO ...................................................................................................................................... 8

BASES DEL CONCURSO DE BATALLAS DE ROBOTS ................................................................................ 8

CATEGORA POR PESO ...................................................................................................................... 9

MECANISMO 4 BARRAS ...................................................................................................................... 10

TEORA DE GRASHOF .......................................................................................................................... 10

PROPUESTAS DE MECANISMO ............................................................................................................... 11

PROPUESTA #1: MECANISMO DE POLEAS .......................................................................................... 12

PRINCIPALES CARACTERSTICAS ..................................................................................................... 12

PROPUESTA #2: MECANISMO LANZADOR .......................................................................................... 12

PRINCIPALES CARACTERSTICAS ..................................................................................................... 13

PROPUESTA #3: MECANISMO ELEVADOR .............................................................................................. 13

PRINCIPALES CARACTERSTICAS ..................................................................................................... 13

ANALISIS DE FACTIBILIDAD DEL MECANISMO ........................................................................................ 14

DISTRIBUCIN DE PUNTAJES .............................................................................................................. 14

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SELECCIN DEL MECANISMO ......................................................................................................... 14

PROPUESTA PARA EL MATERIAL DE CONSTRUCCIN ............................................................................ 15

PROPUESTA #1: ALUMINIO, TOL, MATERIALES RECICLADOS ............................................................. 15

PRINCIPALES CARACTERSTICAS ..................................................................................................... 15

COSTO DE MATERIALES .................................................................................................................. 15

PROPUESTA #2: MFD, ALUMINIO Y MATERIALES RECICLADOS .......................................................... 16

PROPUESTA #3: ALUMINIO Y MATERIALES RECICLADOS.................................................................... 17

ANALISIS DE FACTIBILIDAD ..................................................................................................................... 19

DISTRIBUCIN DE PUNTAJES .............................................................................................................. 19

INTERPRETACIN DE RESULTADOS .................................................................................................... 20

ANLISIS FACTIBILIDAD-TCNICA ...................................................................................................... 20

ANLISIS DE FACTIBILIDAD-OPERATIVA............................................................................................ 20

FACTIBILIDAD ECONMICA-FINANCIERA .......................................................................................... 20

DESARROLLO DEL PROYECTO ................................................................................................................. 20

ANLISIS DE POSICIN ....................................................................................................................... 20

ANLISIS DE VELOCIDAD .................................................................................................................... 25

ACELERACIN ..................................................................................................................................... 26

ANALISIS DE PARAMETROS PARA EL PUNTO DE INTERES P ............................................................ 27

POSICION ........................................................................................................................................ 27

VELOCIDAD ..................................................................................................................................... 27

ACELERACION ................................................................................................................................. 28

RELACION DE VELOCIDAD .................................................................................................................. 28

VENTAJA MECNICA .......................................................................................................................... 29

SIMULACIN .......................................................................................................................................... 30

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INTERPRETACIN DE LA SIMULACIN................................................................................................ 30

PROGRAMACION MATHCAD .............................................................................................................. 31

METODOLOGIA DE CONSTRUCCION DEL PROTOTIPO ............................ Error! Marcador no definido.

Cronograma de Actividades ............................................................................................................... 36

CONCLUSIONES ...................................................................................................................................... 38

RECOMENDACIONES .............................................................................................................................. 38

BIBLIOGRAFIA ......................................................................................................................................... 39

ANEXOS .................................................................................................................................................. 40

FOTOGRAFIAS..................................................................................................................................... 40

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TTULO

MECANISMOS PARA ROBOTS DE COMBATE

OBJETIVOS

Principal:
Construir un mecanismo para un robot de batalla usando las ecuaciones paramtricas
que definen sus caractersticas funcionales mediante anlisis matemtico, aplicando
herramientas informticas y conocimientos revisados previamente en la catedra de
mecanismos, llevando a la maquina a cumplir expectativas de las entidades
organizadoras.

Especficos:
Realizar el anlisis de posicin, velocidad y aceleracin a un mecanismo de cuatro barras
con eslabn de arrastre lifter, mediante los clculos y simulaciones respectivas para
despus comparar los resultados propuestos con los obtenidos en su implementacin al
prototipo.
Determinar el mejor tipo de material a usar en el diseo y construccin del prototipo
mediante un anlisis de factibilidad, logrando as el mejor funcionamiento del cuerpo
mecanizado.
Efectuar las pruebas propuestas al prototipo realizando correcciones y comprobando su
correcto desempeo mediante una evaluacin en la funcionalidad operante en
contraposicin con la simulacin terica en Working Model.

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ALCANCE

El presente proyecto inicia con la revisin de la gua respectiva as como la explicacin del docente.
Despus de la distribucin de los grupos y vista de los parmetros a cumplir de un mecanismo para
un robot de batalla, seguido de una investigacin bibliogrfica de los tipos de mecanismo que se
pueden avistar en este tipo de robots, su respectiva funcionalidad, y los componentes que
interactan con el mismo, se procede a la ejecucin de una sntesis de seleccin para poder elegir
adecuadamente el mecanismo, posteriormente se da el desarrollo de las ecuaciones de cierre,
seguido por la realizacin del anlisis cinemtico aplicado en el mecanismo para encontrar los
parmetros de posicin, velocidad y aceleracin; tambin se realizan una sntesis grfica para
determinar medidas requeridas mediante el software AutoCAD, pasando as a la comprobacin de
datos en el MathCAD y simulacin de la trayectoria requerida en WorkingModel , teniendo as ya
los datos para realizar los planos del mecanismo que tendr el robot de batalla propuesto por el
grupo.

Finalmente se realiza el anlisis de factibilidad para obtener una propuesta de entre las estudiadas
y as tener un ptimo resultado para la construccin del prototipo; de igual forma mediante un tipo
de robot de batalla (Biohazard) el cual sirve como modelo para el diseo nuevo mediante el
software AutoCAD, de tal forma que se construya con las especificaciones dadas y comprobaciones
reales del prototipo

RESUMEN
En el presente trabajo se presentan las actividades realizadas en la creacin y construccin de un
mecanismo para robots de combate a escala mediante diferentes actividades enumeradas como la
investigacin bibliogrfica de los tipos de robots de batallas y los mecanismos que se encuentran
en los mismos, de tal forma que se tengan datos que sirvan para determinar la funcionalidad y
aplicabilidad del mecanismo en estudio para un robot de pelea, planteamiento de propuestas de
construccin del prototipo y seleccin para determinar los materiales ptimos que permitan un
adecuado desenvolvimiento del mismo, con su respectiva descripcin de costos y caractersticas,
clculo de movilidad, anlisis cinemtico para determinan los parmetros matemticos que lo
definan, programacin de las ecuaciones y comprobacin de las mismas, ventaja mecnica para
determinar la fuerza de salida que tendr el mecanismo del tipo de robot, de este modo se
comprobara y garantizara su correcta operatividad.

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PALABRAS CLAVE:
(Levantador Lifter, Ventaja mecnica, Robot de batalla, Sntesis, anlisis, posicin, velocidad,
aceleracin)

METODOLOGA
El presente trabajo es de carcter investigativo, terico y prctico. La construccin del prototipo
del robot escogido mediante anlisis de factibilidad est regida por la investigacin las
normativas establecidas por organismos internacionales, parmetros de diseo estndar de
robots de combate y especificaciones de los materiales a utilizar.
El anlisis de los parmetros de movimiento del mecanismo implementado se representa de
manera terica, justificada y comparada con los resultados de su aplicacin en los software
MathCad y Working Model, los mismos que determinan las pautas para la contruccin del
prototipo.
El robot terminado y funcional es la parte prctica del presente proyecto, para la cual se aplican
conocimientos y habilidades adquiridos por experiencia de los integrantes en las ramas
involucradas como electrnica y mecnica.

INTRODUCCIN

El presente proyecto se redacta con carcter de informe acadmico final parcial para la
construccin de un robot de batalla, mostrando los tipos de mecanismos que pueden existir en
estos, as como el estudio del anlisis cinemtico de posicin, velocidad y aceleracin, para poder
tener un plano del robot propuesto.

Desde sierras mecnicas, hasta palancas para volcar al contrario, incluso lanzallamas, son slo
algunas de las armas que incluyen las batallas de robots. Y aunque llevan unos aos fuera de las
pantallas, en realidad la comunidad ha continuado organizando eventos durante estos aos, as que
los robots actuales tienen detrs un trabajo de ingeniera.

Adems del diseo, las armas, el control y la estrategia que deben tener los participantes, el campo
de batallas est plagado de trampas, hay discos con dientes afilados que salen del suelo, pequeas
trampas en forma de alcantarillas, mazos en las esquinas que golpean con intensidad y unos rodillos
sin fin giratorios que son capaces de aprisionar un robot [1].

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MARCO TERICO

ROBOT DE BATALLA

ESTRUCTURA ACTUADORES MECANISMO ORDENADORES

Tipo de mecanismo Son programas


Es el cuerpo o carcasa del Motores y
usado para uso (software) que toman
robot donde se alojan sus mecanismos, para el
efectivo de las armas las desicicones de
componentes movimineto del robot
de algunos tipos de actuacion del robot.
robots

TRANSMISORES DE
Eleccion de materiales Arduino, Bluethoot
Anlisis de factibilidad MOVIMIENTO
para que exista una
econmica para el Engranajes, Poleas
buena relacion entre la
robot
velocidad y fuerza que
tendra el mecanismo.
TRANSFORMADORES
Radio Frecuencia, PIC.
DE MOVIMIENTO
Biela corredera
manivela, 4 barras, etc

BASES DEL CONCURSO DE BATALLAS DE ROBOTS

Este certamen se basa y apega estrictamente en la Reglamentacin


Oficial Internacional de la Robot Fighting League (RFL), el cual es el
organismo mundial encargado de regular y establecer los estndares
para dicha categora de la robtica en todo el mundo.

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CATEGORA POR PESO

1.-Este concurso cuenta con las siguientes categoras de pesos. Existir un bono de peso del 100% para
prototipos sin ruedas.

2.-Estas son todas las especificaciones de bono y peso para el concurso. Este concurso no define ni
considera ningn otro tipo de pesos o bonos adicionales.

3.-Para las categoras de 12 y 120 libras, prototipos RC competirn contra RC, y Autnomos lo
harn contra Autnomos.

4.-Los robots autnomos debern ser 100% autnomos. El uso de Radio Control para esta
categora ser permitido NICA y EXCLUSIVAMENTE para el sistema de encendido, apagado y
bloqueo del prototipo.

4.1.-Los robots autnomos sern encendidos y apagados con el control mencionado


previamente.

4.2.-Los robots debern detener completamente todo sistema de movimiento y de armas cuando
hayan sido apagados y/o bloqueados para poder ser retirados de la arena de modo seguro por los
miembros del Staff y los mismos integrantes de los equipos

4.3.-Los robots autnomos debern ser autosuficientes, es decir, todo recurso que necesite el mismo para
operar estar montado sobre el mismo y no exceder el peso de la categora. A excepcin del Radio Control no
est permitido el uso de sensores, computadoras u otro tipo de dispositivos externos

2 Bonos:

[2]

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MECANISMO 4 BARRAS

Se denomina mecanismo articulado plano, aquel en el cual todas


las trayectorias recorridas, por cualquiera de los puntos de los
elementos que componen el mecanismo, estn contenidas en un
mismo plano (a nivel prctico, en planos paralelos).

Los mecanismos articulados de cuatro barras,atendiendo a si


alguno de sus elementos puede efectuar una rotacin completa.

CLASE 1: Al menos una de las barras del mecanismo puede


realizar una rotacin completa (mecanismos de manivela)

CLASE 2: Ninguna de las barras del mecanismo puede realizar una


rotacin completa(mecanismo de balancin)

TEORA DE GRASHOF

Si el soporte del mecanismo es la Si el soporte del mecanismo es una


barra menor, las dos barras contiguas de las barras contiguas a la menor, la
a l,actan de manivelas barra menor acta de manivela y su
(mecanismos de doble-manivela). opuesta de balancn (mecanismos de
Clase I. manivela-balancn). Clase I.

Paralelogramo articulado: Mecanismo


Cuando un mecanismo no cumple donde cada barra es igual a su
una de las condiciones anteriores (A o opuesta (la barra soporte es igual a la
B), las dos barras que giran respecto biela y la barra conductora es igual a
al soporte, se comportan como la barra conducida). En este tipo de
balancines(mecanismos de doble- mecanismos las dos barras contiguas
balancn). Clase II. al soporte son manivelas
(mecanismos de doble-manivela)[3].
[3]

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PARANTE DE
BICICLETA

BISAGRA
SOPORTE DE
ESCAVADORA APLICACIONES PARA
VENTANA

SOPORTE DE
MESA[4].

[4]

PROPUESTAS DE MECANISMO

El objetivo del presente proyecto es el anlisis y construccin de un mecanismo aplicable a un robot


de pelea, mediante sntesis de seleccin por lo tanto las propuestas que se mencionan se someten a
un anlisis de factibilidad para encontrar el ms adecuado.

A continuacin se describen las tres propuestas de proyecto planteadas, considerando aspectos


como el mecanismo utilizado, la funcin, la tcnica de ataque y el actuador.

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PROPUESTA #1: MECANISMO DE POLEAS

PRINCIPALES CARACTERSTICAS

Funcin
Consiste en una barra
Mecanismo
que gira a gran Tiene un mecanismo Tcnica de ataque Actuador
velocidad, golpeando de poleas Basta con acercarse
fuertemente y multiplicador de al oponente Motor elctrico
destruyendo a sus velocidad.
adversarios

PROPUESTA #2: MECANISMO LANZADOR

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PRINCIPALES CARACTERSTICAS

Funcin Tcnica de ataque


Consiste en un brazo Mecanismo Debe posicionar su
que se eleva con una brazo debajo del Actuador
Consta de un
gran fuerza, oponente con
volteando o sacando
mecanismo de tres
exactitud y accionar
Cilindro neumtico
barras
del rea de pelea a su mecanismo
sus contrincantes lanzador

PROPUESTA #3: MECANISMO ELEVADOR

PRINCIPALES CARACTERSTICAS

Tcnicaa de
Funcin
Mecanismo ataque
Consiste en un brazo Actuador
que se eleva, Consta de un Se debe posicionar
debajo del oponente Cilindro neumtico
volteando o sacando mecanismo de 4
del rea de combate barras(Grashof) y accionar el o motor elctrico
a sus contrincantes mecanismo de 4
barras

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ANALISIS DE FACTIBILIDAD DEL MECANISMO


MATRIZ DE FACTIBILIDAD DEL MECANISMO

PUNTUACION
ASPECTOS A CONSIDERAR
PROPUESTA

TOTAL
TECNICA DE
FUNCION MECANISMO ACTUADOR
ATAQUE
4 3 2 1 4 3 2 1 4 3 2 1 4 3 2 1
1 X X X X 13 3,25
2 X X X X 9 2,25 4: Excelente
3: Bueno
3 X X X X 13 3,25
2: Regular
1: Malo
Tabla 1. Matriz de factibilidad

DISTRIBUCIN DE PUNTAJES

Puntaje

M. Poleas M. Lanzador M. Elevador

Grfico 1. Distribucin de puntajes de las propuestas

SELECCIN DEL MECANISMO


En la matriz de factibilidad se determina que los mecanismos mejor puntuados son los de poleas y
elevadores, con un puntaje de 3,25/4 cada uno, debido a que el de poleas es muy sencillo se escoge al
mecanismo elevador.

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PROPUESTA PARA EL MATERIAL DE CONSTRUCCIN


Una vez seleccionado el mecanismo que se va a construir, se procede a elegir el tipo de material que se
va a utilizar para la construccin. Se debe tener en cuenta que se trata de un robot de batalla por lo que
los materiales deben ser lo suficientemente fuertes.
A continuacin se describen las propuestas de proyecto planteadas por el grupo, considerando
aspectos como costos y caractersticas de fabricacin y utilidad de cada material.

PROPUESTA #1: ALUMINIO, TOL, MATERIALES RECICLADOS


PRINCIPALES CARACTERSTICAS

Disponibilidad de los materiales Complejidad de manipulacin Operatividad


El aluminio y el tol son materiales Tiene la rigidez necesaria para no
El aluminio y el tol son uno de los
maleables ya que se puede adaptar a deformarse, resistir golpes y un buen
materiales ms fciles de conseguir.
varios tipos de procesos. acabado superficial.

Tiempo de Fabricacin
El tiempo de fabricacin es de
Costo de la Mano de Obra
aproximadamente de 2 das debido a El robot ser realizado por los
que se debe tener en cuenta el tipo integrantes del grupo, por lo que no
de acabado que va a tener el existen costos de mano de obra.
mecanismo.

COSTO DE MATERIALES
El costo para elaborar el prototipo con este material (aluminio ) se describe a continuacin

MATERIAL COSTO IMAGEN

Perfil de aluminio 4,85 dlares(seis metros)

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Retazo de tol 3 dlares

Total de costo de materiales: 7,85 dlares

Tabla 2. Costos de materiales de la propuesta 1

PROPUESTA #2: MFD, ALUMINIO Y MATERIALES RECICLADOS

PRINCIPALES CARACTERSTICAS

Complejidad de manipulacin Operatividad


Disponibilidad de los materiales El MDF y el aluminio son materiales
De acuerdo con el objetivo del
mecnismo cumple con lo requerido,
El MDF es un material muy que es fcilmente manipulable, el
Tiene la rigidez necesaria para no
asequible en diferentes tamaos y problemaes que muchas veces al
deformarse y con un buen acabado
el aluminmio es fcil de conseguir. momento de corte de piezas
la corredera se desliza
pequeas el material se triza
correctamente en forma lineal.

Tiempo de Fabricacin Costo de la Mano de Obra


El tiempo aproximado de Los intengrantes del grupo
fabricacin es de aproximadamente realizarn el mecanismo, por lo
de 5 a 6 horas tanto no hay costo de mano de obra

COSTO DE MATERIALES

MATERIAL COSTO IMAGEN

$0,00 (MATERIAL
MDF
RECICLADO)

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Pernos y tuercas 0,5 dlares

Aluminio 4,85 dollars

Total de costo de materiales: 6 dlares

Tabla 3. Costos de materiales de la propuesta 2

PROPUESTA #3: ALUMINIO Y MATERIALES RECICLADOS

PRINCIPALES CARACTERSTICAS

Disponibilidad de los materiales Complejidad de manipulacin Operatividad


El aluminio es un material maleable Tiene la rigidez necesaria para no
El aluminio es uno de los materiales
ya que se puede adaptar a varios deformarse, resistir golpes y un buen
ms fciles de conseguir.
tipos de procesos. acabado superficial.

Tiempo de Fabricacin
El tiempo de fabricacin es de Costo de la Mano de Obra
aproximadamente de 2 das debido a El robot ser realizado por los
que se debe tener en cuenta el tipo integrantes del grupo, por lo que no
de acabado que va a tener el existen costos de mano de obra.
mecanismo.

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COSTO DE MATERIALES

MATERIAL COSTO IMAGEN

Plancha aluminio
26 dlares
1X1 m*mm

Perfiles de
4,85 dlares
aluminio

Total de costo de materiales: 9 dlares


Tabla 4. Costos de materiales de la propuesta 3

Nota: Para cualquier material elegido se debe aadir un servomotor de 15Kg, y los materiales
reciclados corresponden a motores dc, y circuitos de comunicacin inalmbrica.

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ANALISIS DE FACTIBILIDAD
Para el anlisis de factibilidad se toman en cuenta los aspectos mencionados en el apartado
anterior, asignndole a cada uno una valoracin entre 1 y 4, en donde la propuesta con mayor
puntuacin es la que ser implementada.

MATRIZ DE FACTIBILIDAD
ASPECTOS A CONSIDERAR

PUNTUACIN
PROPUESTAS

COMPLEJIDAD COSTO
COSTO- DISPONIBILIDAD TIEMPO DE

TOTAL
DE OPERATIVIDAD MANO DE
MATERIAL DE MATERIALES FABRICACIN
MANIPULACIN OBRA

4 3 2 1 4 3 2 1 4 3 2 1 4 3 2 1 4 3 2 1 4 3 2 1

1 X X X X X X 20 3,3

2 X X X X X X 19 3,1

3 X X X X X X 16 2,6

Tabla 5. Matriz de factibilidad

4: Excelente
3: Bueno
2: Regular
1: Malo
DISTRIBUCIN DE PUNTAJES

Puntaje

Aluminio y tol MDF y aluminio Aluminio

Grfico 1. Distribucin de puntajes de las propuestas

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INTERPRETACIN DE RESULTADOS
ANLISIS FACTIBILIDAD-TCNICA
Segn el anlisis de factibilidad y el criterio del grupo se determina que el MDF es el material
ms fcil de moldear debido a sus caractersticas y a que el grupo tiene experiencia trabajando
con este tipo de material.

ANLISIS DE FACTIBILIDAD-OPERATIVA
El Aluminio es un material rgido que evita la deformacin de los eslabones, adems tiene un
buen acabado superficial que evita la friccin, es mucho mejor que el mdf.

FACTIBILIDAD ECONMICA-FINANCIERA
El precio de los perfiles de aluminio y el tol es relativamente bajo y el aluminio cumple con los
parmetros necesarios de rigidez para un robot de batalla de peso ligero.

Luego de haber elaborado el anlisis de factibilidad de cada uno de los materiales a utilizar
mediante la matriz de comparacin de cada una de las propuestas desarrolladas se observa que
las propuestas 1 y 2 son muy cercanas, siendo la mejor la propuesta 1, por lo tanto se escoge al
tol y perfiles de aluminio como materiales para realizar el prototipo.

DESARROLLO DEL PROYECTO


ANLISIS DE POSICIN
MOVILIDAD DEL MECANISMO
Calculo de Movilidad
L=4
J1=4
J2=0

M=3(L-1)-2J1-2j2
M=3(4-1)-2*4-0
M=1GDL
ANLISIS CINEMTICO

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ECUACIN DE CIERRE


+

=

+ =

Tabla 6. Descripcin del Mecanismo


Comprende un mecanismo de 4 barras en el cual la entrada es el ngulo 2 , y la salida es el punto
de inters P

A continuacin se presentan las respectivas deducciones de las ecuaciones correspondientes a


cada variable en las dos partes del mecanismo:

+


=

2 + 3 4 1 = 0
(cos 2 + sin 2 ) + (cos 3 + sin 3 ) (cos 4 + sin 4 ) (cos 1 + sin 1 ) = 0
Parte Real:
cos 2 + cos 3 cos 4 cos 1 1 = 0
+ =

Parte Imaginaria:
sin 2 + sin 3 sin 4 sin 1 0 = 0
+ =
En estas dos ecuaciones:

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CONOCIDO DESCONOCIDO
a, b, c, d
= . 3 , 4
=

Para despejar el ngulo :


Parte Real:
( cos 4 = cos 2 + cos 3 )2
( cos 4 )2 = ( cos 2 + cos 3 )2 2( cos 2 + cos 3 ) + 2
( ) = ( ) + + ( )
+ (1)
Parte Imaginaria:
( sin 4 = sin 2 + sin 3 )2
( ) = ( ) + + ( ) (2)
(1) + (2)

2 ((cos 4 )2 + (sin 4 )2 )1
= 2 ((cos 2 )2 + (sin 2 )2 )1 + 2(cos 2 cos 3 + sin 2 sin 3 ) + 2
((cos 3 )2 + (sin 3 )2 )1 2 cos 2 2 cos 3 + 2

0 = 2 + 2 2 + 2 + 2(cos 2 cos 3 + sin 2 sin 3 ) 2 cos 2 2 cos 3 ( )

2 + 2 2 + 2 2 2
0= + cos 2 cos 3 + sin 2 sin 3 cos 2 cos 3
2 2 2
Para simplificar el anlisis se hace cambios de variables:
VARIABLE EQUIVALENCIA
K1 2 + 2 2 + 2
2
K2

K3


1 2 23

1 + 2 23

2 23

1 + 2 3
2
3

2

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0 = 1 2 cos 2 3 cos 3 + cos 2 cos 3 + sin 2 sin 3


1 2 1 2 2
0 = 1 2 cos 2 3 2
+ cos 2 2
+ sin 2
1+ 1+ 1 + 2
0 = 1 (1 + 2 ) 2 cos 2 (1 + 2 ) 3 (1 2 ) + cos 2 (1 2 ) + sin 2 2
0 = 1 + 1 2 2 cos 2 2 2 cos 2 3 + 3 2 + cos 2 2 cos 2 + 2 sin 2
0 = 2 (1 2 cos 2 + 3 cos 2 ) + (2 sin 2 ) + (1 2 cos 2 3 + cos 2 )

Nuevamente se hace cambio de variables para tener un polinomio de la forma + +

VARIABLE EQUIVALENCIA
A 1 2 cos 2 + 3
cos 2
B 2 sin 2
C 1 2 cos 2 3
+ cos 2

2 4
=
2

3 2 4
tan( )=
2 2

Ecuacin final:


= ( )

Para despejar el ngulo :
Parte Real:
( cos 3 = cos 2 cos 4 )2
( cos 3 )2 = ( cos 2 cos 4 )2 2( cos 2 cos 4 ) + 2
( ) = ( ) + ( ) +
+ (1)
Parte Imaginaria:

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( sin 3 = sin 2 sin 4 )2


( ) = ( ) + ( ) (2)
(1) + (2)
2 )2 )2 1
((cos 3 + (sin 3 )
= 2 ((cos 2 )2 + (sin 2 )2 )1 2(cos 2 cos 4 + sin 2 sin 4 ) + 2
((cos 4 )2 + (sin 4 )2 )1 2 cos 2 + 2 cos 4 + 2

0 = 2 2 + 2 + 2 2(cos 2 cos 4 + sin 2 sin 4 ) 2 cos 2 + 2 cos 4 ( )

2 2 + 2 + 2 2 2
0= cos 2 cos 4 sin 2 sin 4 cos 2 + cos 4
2 2 2

Para simplificar el anlisis se hace cambios de variables:

VARIABLE EQUIVALENCIA
K4 2 + 2 2 + 2
2
K5

K6


1 2 24

1 + 2 24

2 24

1 + 2 4
2
4

2

0 = 4 5 cos 2 + 6 cos 4 cos 2 cos 4 sin 2 sin 4


1 2 1 2 2
0 = 4 5 cos 2 + 6 cos 2 sin 2
1 + 2 1 + 2 1 + 2
0 = 4 (1 + 2 ) 5 cos 2 (1 + 2 ) + 6 (1 2 ) cos 2 (1 2 ) sin 2 2
0 = 4 + 4 2 5 cos 2 5 2 cos 2 + 6 6 2 cos 2 + 2 cos 2 2
sin 2
0 = 2 (4 5 cos 2 6 + cos 2 ) + (2 sin 2 ) + (4 5 cos 2 +6 cos 2 )

Nuevamente se hace cambio de variables para tener un polinomio de la forma + +

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VARIABLE EQUIVALENCIA
D 4 5 cos 2 6 + cos 2
E 2 sin 2
F 4 5 cos 2 + 6 cos 2

2 4
=
2
4 2 4
tan( )=
2 2
Ecuacin final:

= ( )

ANLISIS DE VELOCIDAD
Se determinan las ecuaciones para las velocidades angulares en todos los eslabones del
mecanismo en funcin del ngulo de entrada 2 para una velocidad angular 2 conocida en la
manivela.
Se deriva en funcin del tiempo la expresin de Euler de la posicin hallada en el apartado
anterior:

2 2 + 3 3 4 4 = 0
2 2 + 3 2 4 4 = 0
2 {2 + 2} + 3 {3 + 3} 4 {4 + 4} = 0

Parte real:
2 2 3 3 + 4 4 = 0

Parte imaginaria:
22 + 33 44 = 0

Para despejar la velocidad angular

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2 24 3 34 + 4 44 = 0
2 42 3 45 4 44 = 0
2(4 2) + 3(4 3) = 0
( )
=
( )

223 333 + 443 = 0


243 + 333 434 = 0
1(3 2) + 4(4 3) = 0
( )
=
( )

ACELERACIN
{ 2 2 + 2 22} + { 3 3 + 3 3 3} { 4 4 + 4 4 4} = 0
2 2 22 2 + 3 3 32 3 4 4 + 42 4 = 0

Parte Real:
22 22 2 33 32 3 + 44 + 42 4 = 0
Parte Imaginaria:

22 22 2 + 33 32 3 44 + 42 4 = 0

224 22 24 334 32 34 + 444 + 42 4 = 0


222 22 24 + 343 32 34 444 + 42 4 = 0

2(4 2) 22 cos(4 2) + 3(4 3) 32 cos(3 4) + 42 = 0


( ) + ( ) + ( ) +
=
( )

223 22 23 333 32 3 + 443 + 42 34 = 0


232 22 23 + 333 32 2 3 434 + 42 34 = 0
2(3 2) 22 cos(3 2) 32 + 4(4 3) + 42 cos(4 3) = 0

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+ ( ) ( ) ( )
=
( )

ANALISIS DE PARAMETROS PARA EL PUNTO DE INTERES P


Se definen las ecuaciones paramtricas de posicin, velocidad y aceleracin para el punto de inters
P en funcin de los valores conocidos del eslabn 2 (manivela).

POSICION


=
+

= 2 + (3+)

= (cos 2 + sin 2 ) + (cos(3 ) + sin(3 ))

Parte Real:
= cos 2 + cos(3 )

Parte Imaginaria:
= sin 2 + sin(3 )

En estas dos ecuaciones:


CONOCIDO
a, f
= .
3 = . .
= .

VELOCIDAD

= 2 2 + { (3) ( 3 0)}

= 2 2 + 3 (3)


= 2 {2 + 2} + 3 {(3 ) + (3 )}

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Parte real:
= 2 2 3 (3 )

Parte imaginaria:
= 2 2 + 3 (3 )

ACELERACION

= { 2 2 + 2 22} + { (3) 3 + (3) 3 3}



= 2 2 22 2 + 3 (3) 32 (3)

Parte real:
= 2 2 22 2 3 (3 ) 32 (3 )

Parte imaginaria:
= 2 2 22 2 + 3 (3 ) 32 (3 )

RELACION DE VELOCIDAD
Se establece la relacin entre la velocidad de entrada conocida 2 en el eslabn 2 en funcin de la
variacin del ngulo de entrada en dicho eslabn.
La velocidad angular de salida estar en funcin del eslabn de posicin del punto de inters P


=

De donde:

=

=

= 2 + 2 + 2 + 2

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Resumiendo:
CONOCIDO
= .

= + + +

VENTAJA MECNICA
Se define como la relacin entre el torque de entrada y el de salida en funcin del ngulo de entrada
en el eslabn 2. Asumiendo que la energa se conserva durante todo el movimiento, es decir, la
potencia es igual:

=
2 =
2 =


= =

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SIMULACIN
GRAFICOS

INTERPRETACIN DE LA SIMULACIN
En su posicin inicial, el acoplador est alineado paralelamente a la bancada a 0, cuando la manivela
realiza un giro de 60, el mecanismo llega a su posicin final (nunca dar una vuelta completa) por lo
que se lo pude tomar como un mecanismo de doble balancn, se observa adems que el balancn,
tiene una menor longitud y por lo tanto un menor radio de giro, por lo que gira ms rpidamente que
la manivela.

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PROGRAMACION MATHCAD
PROGRAMACION MATHCAD
Mathcad Interpretacin

De las frmulas deducidas del


anlisis matemtico, realizamos
cambios de variables para
obtener los valores de 3 en
funcin del ngulo de entrada.
En la grfica se observa que 3
tiene un rango mximo de 28 y
que el ngulo de entrada tiene un
rango de movimiento de 60

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Se observa que 4 tiene una


orientacin inicial de 20 y un
rango de movimiento de 110, lo
que indica que el balancn se
mueve ms rpido que la
manivela.

De la grfica se determina que a


medida que el mecanismo de 4
barras se eleva, la velocidad w3
disminuye.

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En esta grfica se comprueba que


la el balancn aumenta su
velocidad lo que significa que
ste gira ms rpido que la
manivela

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Aqu podemos observar las


frmulas para posicin y
velocidad que adquiere el punto
de inters P en funcin del ngulo
de entrada. La grfica muestra
que P alcanza la mayor velocidad
al final de su trayectoria.

En la grfica se observa una


prdida de ventaja mecnica, lo
que ocasionar una prdida de
fuerza en el punto de inters,
limitando as la capacidad del
robot para elevar a sus
oponentes.

*Nota: El rango para el ngulo de entrada fue rediseado disminuyendo el mismo de 75 a 60 para
evitar grandes prdidas de ventaja mecnica para tener una mejor fuerza de salida.

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COMPARACIN ENTRE LA SIMULACION Y EL PROTOTIPO


SIMULACION PROTOTIPO
POSICION INICIAL

VALOR EN X -12,57 cm VALOR EN X -12.45 cm


VALOR EN Y -6,54 cm VALOR EN Y -6.35 cm
POSICION FINAL

VALOR EN X -20,29 cm VALOR EN X -19.7 cm


VALOR EN Y 12,39 cm VALOR EN Y 13.25 cm

Interpretacin:
Existe una diferencia mnima entre los valores de la simulacin y el prototipo debido a la acumulacin
de errores en las medidas, al cortar y perforar los perfiles. Pero, puesto que este desfase no supone una
gran diferencia, y que el punto de inters an es capaz de describir la trayectoria deseada se considera
un prototipo funcional.

35
Cronograma de Actividades

CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
NOMBRE DEL PROYECTO MECANISMOS PARA ROBOTS DE COMBATE

FECHA DE INICIO DEL


INTEGRANTE 1 VICTOR LPEZ PROYECTO 26 DE ENERO DE 2016
INTEGRANTE 2 ESTEBAN PUMA
FECHA DE FINALIZACION DEL
INTEGRANTE 3 JOSE ROMERO PROYECTO 6 DE FEBRERO DE 2016
INTEGRANTE 4 FRANKLIN PICO
INTEGRANTE 5 FRANKLIN OCA
ACTIVIDADES Y RESPONSABLES TIEMPO

PENDIENTE
CUMPLIDO
ACTIVIDAD RESPONSABLE(S) ENERO FEBRERO
N
DIA: 26 27 28 29 30 31 1 2 3 4 5 6
1 REDACCION DEL ALCANCE FRANKLIN OCAA X
JOS ROMERO, VCTOR LPEZ,
2 DEFINICION DE LOS OBJETIVOS ESTEBAN PUMA, FRANKLIN PICO, X
FRANKLIN OCAA
3 REDACCION DE LA INTRODUCCIN FRANKLIN OCAA X
4 PROPUESTAS DE PROYECTO ESTEBAN PUMA X
5 ANALISIS DE FACTIBILIDAD ESTEBAN PUMA X
ELABORACION DE DIAGRAMAS
6 FRANKLIN PICO X
CINEMATICOS
ECUACIONES DE CIERRE Y CALCULO DE JOS ROMERO, VICTOR LPEZ, ESTEBAN
7 MOVILIDAD PUMA, FRANKLIN OCAA, FRANKLIN PICO
X

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8 CLCULOS DE POSICION VICTOR LPEZ X


9 CLCULO DE VELOCIDAD JOS ROMERO X
10 CLCULO DE ACELERACIN FRANKLIN PICO X
11 MATHCAD ESTEBAN PUMA X
DETERMINACION DEL FLUJOGRAMA DE
12 FUNCIONAMIENTO DEL MECANISMO
VICTOR LPEZ X
ELABORACION DE PLANOS DEL
13 MECANISMO
FRANKLIN OCAA X

14 SIMULACIONES DEL MECANISMO JOS ROMERO X


JOS ROMERO, VICTOR LPEZ, ESTEBAN
15 ELABORACION DEL PRIMER PROTOTIPO
PUMA
X
PRUEBAS DEL PROTOTIPO COMPARADAS
16 CON LA SIMULACIN
JOS ROMERO, VICTOR LOPEZ X
JOS ROMERO, VICTOR LPEZ, ESTEBAN
17 ASISTENCIA A TUTORIAS
PUMA, FRANKLIN PICO
X
JOS ROMERO, VICTOR LPEZ, ESTEBAN
18 ELABORACION DE MAQUETA FINAL
PUMA, FRANKLIN PICO, FRANKLIN OCAA
X

19 REDACCION DEL INFORME VICTOR LPEZ X


ELABORACION DE CONCLUSIONES Y JOS ROMERO, VCTOR LPEZ, ESTEBAN
20 RECOMENDACIONES PUMA, FRANKLIN OCAA
X

21 REVISION FINAL DEL INFORME ESTEBAN PUMA X


SUBIDA DEL INFORME Y ANEXOS AL AULA
22 VIRTUAL
JOS ROMERO X

DEFENSA DEL PROYECTO EN HORAS CLASE JOS ROMERO, VICTOR LPEZ, ESTEBAN
23 DEL MODULO DE MECANISMOS PUMA, FRANKLIN PICO, OCAA FRANKLIN
X

Tabla 14. Cronograma de Actividades

37
CONCLUSIONES
Al realizar una sntesis de seleccin se debe considerar que el mecanismo escogido cumpla
con los requerimientos de la necesidad a cubrir, por ende se tiene que ajustar las medidas
de los eslabones hasta que esto suceda mediante prueba y error; para facilitar este proceso
se decidi en un principio realizar en las simulaciones y anlisis de un mecanismo con
eslabones que miden nmeros enteros para despus reajustarlos solamente aplicndoles
una escala de ampliacin o reduccin segn convenga.
Para que un robot de combate pueda cumplir con el objetivo de daar o inmovilizar a su
oponente es necesario considerar durante su diseo y/o dimensionamiento los valores de
posicin, fuerza y velocidad que necesitar su herramienta de ataque y contrastarlos con
los parmetros de entrada realizando los respectivos anlisis matemticos, los cuales
permitirn determinar el material y las especificaciones de los actuadores ms adecuados
para su construccin y de esa manera respetar las reglas establecidas por los organizadores.
Al tener el punto de aplicacin P distante del mecanismo, la ventaja mecnica se reduce, por
lo tanto hay que tratar de buscar una relacin en la cual se disminuya esta prdida y se logre
mantener la mayor parte de la fuerza de entrada a la salida.
Mediante el anlisis de factibilidad se pudo obtener costos y una lista de materiales que
ayudaron a optimizar la construccin del mismo; de igual manera se escogieronde entre
una lista de robots de batalla con renombre, una idea del tipo de robot que realizaramos y
el costo que este representara para el grupo.

RECOMENDACIONES
Al realizar el anlisis de factibilidad para la construccin de un prototipo se debe tomar en
cuenta el propsito para el cual es creado, ya que econmicamente un material puede
resultar favorable, pero no cumplir con ciertos parmetros para la funcin para la cual ha
sido creado.

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BIBLIOGRAFIA

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http://www.omicrono.com/2015/04/battlebots-peleas-de-robots/. [ltimo acceso: 01 02
2016].

[2] Departamento de Tecnologa Nuestra Seora de la Almudena, 18 05 2013. [En lnea].


Available:
http://profemjesus.webcindario.com/tecnologia_eso/apuntes_robotica1_mecanismos.pdf.
[ltimo acceso: 01 02 2016].

[3] I. P. NACIONAL, INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL, 25 05 2015. [En lnea]. Available:


http://www.ingenieria.unam.mx/crofi/wp-content/uploads/Competencias/guerra/reglas-
guerra_robots_2010.pdf. [ltimo acceso: 01 02 2016].

[4] D. d. I. Mecnica, Departamento de Ingeniera Mecnica, 02 05 2014. [En lnea]. Available:


http://ocw.uc3m.es/ingenieria-mecanica/teoria-de-maquinas/practicas-1/p3.pdf. [ltimo
acceso: 01 02 2016].

[5] W. Campos, Fundamentos de las Mquinas, 5 Agosto 2010. [En lnea]. Available:
http://fundamentosdemaquinaswmn.blogspot.com/2010/08/normal-0-21-false-false-false-
es-x-none.html. [ltimo acceso: 24 Noviembre 2015].

[6] A. Castillo, Slideshare, 19 Octubre 2010. [En lnea]. Available:


http://es.slideshare.net/GERMANGERMAN1/cinemtica-de-las-mquinas. [ltimo acceso: 23
Noviembre 2015].

[7] Mecanismos, Sanchez Mecnica, 2015. [En lnea]. Available:


http://sanchezmecanica.mex.tl/847473_UNIDAD-2.html. [ltimo acceso: 23 Noviembre
2015].

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ANEXOS
FOTOGRAFIAS
1. Dimensionado, rayado y trazado de los perfiles para la estructura y el mecanismo.

Las dimensiones de la estructura y el


mecanismo permiten un correcto
movimiento y funcionamiento.

Foto 1: Dimensionamiento de
perfiles
2. Cortado de perfiles de acuerdo a las dimensiones establecidas.

Se us una sierra para cortar los perfiles a


las medidas exactas determinadas
anteriormente. Los filos y retazos de metal
sobrantes en el metal cortado fueron
limados para evitar cortes al manipularlos.

Foto 2: Cortado de perfiles

3. Perforado de perfiles.

Los perfiles fueron perforados para


colocar tornillos y pernos para su ajuste.

Foto 3: Perforado de perfiles

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4. Ensamblado de la estructura y del mecanismo.

Todos los perfiles estn unidos por


tornillos y pernos.

Foto 4: Ensamblado de estructura

5. Montaje del mecanismo a la estructura.

El mecanismo est montado en la


estructura metlica con ayuda de pernos y
tornillos.

Foto 5: Montaje del mecanismo

6. Montaje de motor (reciclado) para el movimiento del robot y servomotor como


actuador del mecanismo.

Se usa un motor (reciclado) para el


movimiento del robot ya sea adelante,
atrs o giro.
El servomotor es el actuador del
mecanismo que funciona como arma del
robot

Foto 6: Motor y Foto 7: Montaje


servomotor de motores

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7. Cableado y montaje de placas para su funcionamiento electrnico y su control.

El control de los dos motores se lo realiza


con ayuda de un Arduino, cables y un
programa de control.

Foto 8: Cableado

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