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Betancur (2017) Tecnologa Robtica, 8829 0004, Gua TP: Principios para el uso seguro del KR6

Principios para el uso (seguro) del Robot Kuka


- Laboratorio de Manipuladores Robticos UPB -
Manuel J BETANCUR

Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica, Grupo de Automtica y Diseo A+D,


Universidad Pontificia Bolivariana, Circular 1. #70-01, Medelln, Colombia
manuel.betancur upb.edu.co

Resumen: Gua para una sesin prctica de introduccin al laboratorio en la cual se practican los principios de
programacin de un robot Kuka KR6; en particular se har nfasis en el manejo seguro del equipo para proteger la
salud y la vida. Copyright UPB 2017
Palabras clave: Robtica, programacin, seguridad.
Abstract: Robot lab practice in order to learn safety procedures in order to prevent accidents and to learn how to
command the Kuka KR6 robot to move.
Keywords: Robotics, programming, safety.
UPB_autoArt 2016-02-28, a2016-03-04, a2017-01-23, a2017-02-08, a2017-04-09, a2017-07-24

Ingeniera Electrnica Universidad Pontificia Bolivariana


Betancur (2017) Tecnologa Robtica, 8829 0004, Gua TP: Principios para el uso seguro del KR6

1. INTRODUCCIN Tabla 1. Evidencias de la preparacin del TP


El objetivo general de este primer Trabajo Prctico (TP) es
No. Pregunta Ubicacin
apropiarse de la filosofa de seguridad en el laboratorio y explorar
temas relacionados con la prctica de la robtica industrial, en 1 Enumere las normas de seguridad al operar el KR6 en (Betancur, 2016)
particular con el robot Kuka KR6. Los objetivos especficos son: los diferentes modos de servicio.
1) Conocer el laboratorio, el robot y su instructivo, 2) Dominar
los temas relativos a seguridad y manejo bsico del robot, 2 Muestre, en el robot, la ubicacin y direccin del (Kuka, 2005,
sistemas de coordenadas Mundo (world) pgs. 37-40)
entrenndose en el comando manual para elaborar un programa y
3) Profundizar en algunos temas de inters elegidos. 3 Describa, en el KCP, el uso de la parada de emergencia (Kuka, 2005,
y del selector de modo de servicio. pgs. 17-26)
2. PREPARACIN DEL TP
4 Explique los elementos/conos de la barra de estado en (Kuka, 2005,
Cada estudiante debe leer los primeros cuatro captulos del la interfaz de usuario grfica HMI del KCP pgs. 27-35)
manual KSS del robot (Kuka, 2005) y las Normas de Seguridad al
Operar el Robot (Betancur, 2016). Se realizar una previa, de 5 Muestre, en el robot, la ubicacin y direccin del (Kuka, 2005,
sistemas de coordenadas articular (especfico ejes) pgs. 37-40)
hasta tres preguntas, que ser parte de la evaluacin de
desempeo, la cual debe aprobarse para permitir el uso del robot. 6 Explique, para el desplazamiento manual del robot, (Kuka, 2005,
Las posibles preguntas de la previa se muestran en la Tabla 1. cmo elegir los tipos de desplazamiento y coordenadas pgs. 43-46)

3. SEGURIDAD 7 Explique el comando manual del robot usando las (Kuka, 2005,
teclas de desplazamiento y el space-mouse pgs. 47-55)
Cumplir, y hacer cumplir, la norma es importante pues, como
profesionales, tendrn personas a cargo, quienes dependern de 8 Explique el reto elegido por su grupo para el concurso Gua 4_Reto CC
ellas para preservar su integridad. El manual de Seguridad en el del TP4, en particular explique la forma de puntuacin.
Laboratorio de Robtica UPB (Betancur, 2016) describe las
9 Explique los movimientos (cambios de direccin y AulaDigital >
normas a aplicar en los TP. Al estudiante que las trasgreda, ms velocidad) de la herramienta del robot en los videos T.Robotica > TP
de dos veces, se le suspender el privilegio de uso del robot, Paletizando cajas y Paletizando sacos cuando est a
adems de demeritar la calificacin en una nota a todo su grupo. punto de agarrar las cajas o los sacos.

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4. DESARROLLO Coordenadas mundo, con mouse y con teclas


Selector JOG (paso desde 0.1 mm) vs CONTINUO. usos?;
Biografa, discutir intereses de los integrantes del subgrupo. Coordenadas base; Seleccin de TOOL y de BASE;
Por qu no simular o dar el curso terico? Costo relativo? Coordenadas herramienta ejercicio demostrativo;
Zona de peligro (ZP), Cerramiento y normas de seguridad. Activacin de salidas digitales demo gripper
El Robot apagado para visitar a las instalaciones en detalle: Elementos de programacin (demostracin por el docente):
Articulaciones y eslabones, Ceros para calibracin, Motores, Crear un programa nuevo, modo MODULE;
Eje externo, Detector de colisin, Gripper: Pinza neumtica. Inicializacin de velocidades, aceleraciones y Home;
Alimentador, bandas transportadoras y sistema de visin Captura de dos puntos con comando Touch up;
Gabinete de control y componentes internos. PTP y LIN.
El Kuka Control Panel (KCP): Cada usuario podr practicar con el robot durante cinco
Forma de agarre y manejo correcto del cable y del protector; minutos, cada uno capturar un punto en el espacio, con los
Paro de emergencia y comando de hombre muerto; botones de cuales se escribir un programa que los recorra en modo PTP,
funcin, escape, enter, stop, start, selector de modo siguiendo las normas de seguridad.
Antes de manipular el robot, cada usuario debe haber firmado Agregar al inicio del programa otro punto, que sea copia del
el convenio de aprendizaje y el acta de entrenamiento en primero capturado, pero que est 8.3 cm por encima. Cmo
seguridad, donde conste que recibi el entrenamiento programar dicho punto, calculndolo, sin capturarlo?
adecuado y que entendi y acept las normas de seguridad. Hacer que una de las trayectorias sea lineal.
Encendido del robot y repaso de seguridad Obligar al robot a realizar, en uno de los puntos, un
T1: Solamente persona con KCP en ZP, otros en cerramiento; movimiento CONTINUO/CONTORNO
T2: KCP fuera de ZP, otros fuera del cerramiento; Modificar la velocidad de viaje de cada trayecto.
Automtico: Todos afuera del cerramiento. Nota: El resto de funciones y control de flujo de programa se
Ventanas de programacin. Cmo elegir men y ventanas. ver en prcticas posteriores
Movimiento del robot comandado manualmente: Ver los videos: 1) Fabrica Tesla (NatGeo, 2014) y 2) Reto
Velocidad mxima segn modo, T1 T2; Altura (Betancur, Yepes, & Villa, 2017)
Elegir articulaciones vs. ejes externos; Objetivos de las sesiones siguientes y dudas acerca del
Coordenadas articulares (Indicacin > Posicin actual > especfico ejes) concurso.
Uso de teclas de funcin y del mouse;

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5. INFORME/REPORTE
Tabla 2. Esquema del reporte
Redactar el reporte en formato UPB_autoArt y entregarlo como
archivo tipo PDF, siguiendo las instrucciones disponibles en el No. Seccin Mnimo
Aula-Digital del curso. All, tambin hay disponibles plantillas e
1 Introduccin
instructivos UPB_autoArt, tanto para Word como para LaTeX.
De entre los temas de la seccin 4, que fueron tratados durante el 2 Descripcin del laboratorio y del KR6 1 Figura/Foto
TP, deben elegir dos, que les resulten de inters, y desarrollar una
seccin del informe para cada uno, acorde a la Tabla 2. 3 Seguridad y manejo bsico del robot KR6 1 Tabla

En la portada, a cada AUTOR indicarle su porcentaje de 4 Historia de Tema elegido uno: Escribir la historia, 1 Tabla
participacin en el reporte, donde (100 %) indica que particip desde sus inicios; no es un estado del arte. 2 Citas
plenamente en la elaboracin del reporte, como integrante activo
y colaborador. Si no se indica el porcentaje individual, o se 5 Estado del arte de Tema elegido dos: Anlisis crtico 1 Tabla
de lo ms desarrollado y mejor en los ltimos cinco 5 Citas
escribe (0 %), se entiende la NO participacin, es decir que es un aos, incluyendo los potenciales de avance a futuro; no
autor ausente, lo cual implica una nota de cero. es su historia.

Por seguridad, asistir a la primera sesin es requisito para Sin Conclusiones: Deben brindar al menos una conclusin
permitirle a cada estudiante realizar los TP siguientes. # para cada objetivo planteado. Si al desarrollar el TP
aparecen temas de inters que lo justifiquen, pueden
Cuando un tema se pueda referenciar, en vez de tener que agregar conclusiones adicionales. Toda conclusin
explicarlo, debe citarse la fuente correspondiente. Por ello se debe poder soportarse en el texto de las secciones del
sugiere que cada seccin, en promedio, tenga mximo alrededor informe.
de una pgina de longitud, esto es, el reporte ha de ser conciso.
Sin Referencias. En la informacin tomada de terceros se
Para facilitar la evaluacin, el reporte debe organizarse acorde a la # debe citar las fuentes respectivas, y dichas fuentes
Tabla 2, y debe incluir, como mnimo, la cantidad de figuras, deben estar listadas en la seccin de referencias,
usando un estndar, tal como el APA o el IEEE
tablas y citas especificadas all, o ms. Se usar el Formato
Evaluacin Informes_Reportes.xlsx para auto-evaluar el reporte Sin Autores. Incluir biografa con foto reciente, de calidad
antes de entregarlo, y ese mismo se usar para par-evaluacin. # utilizable en CV profesional

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REFERENCIAS AUTOR
Betancur, M. J. (04 de mar de 2016). Normas de Seguridad al Operar el Robot Manuel Jos BETANCUR BETANCUR, nacido en
KUKA - Laboratorio de Manipuladores Robticos UPB.pdf. Medelln, Colombia; Ing. Electrnico, M.Sc. en Ing.
Recuperado el 25 de jul de 2016, de Aula Digital - Curso de Tenologa y Especialista en Automtica, Dr. en Ing. de la
Robtica: https://auladigital.upb.edu.co
Universidad Nacional Autnoma de Mxico;
Betancur, M. J., Yepes, J. C., & Villa, V. (. (2017). Reto Altura, en Tecnologa
Robtica UPB, con robot Kuka (KR6). Recuperado el 2017, de cofundador de Tecnologa Apropiada Ltda (1990),
https://vimeo.com/218509307 de la Asociacin Colombiana de Automtica (1994)
Kuka. (14 de junio de 2005). Instrucciones KUKA System Software (KSS). Kuka y del Grupo de Investigacin en Automtica (1998)
Roboter GmbH. luego fusionado en el Grupo de Automtica y Diseo A+D (Colciencias
NatGeo. (2014). Mega Fbricas (Tesla). A1/640-A/693-A/737); asistente investigador en la Universit Catholique
de Louvain (2003); investigador Senior Colciencias (640-693-737);
actualmente Profesor Titular de la Facultad IEE de la Escuela de
Ingenieras de la Universidad Pontificia Bolivariana., Medelln,
Colombia. Perfil: ResearcherID F-4561-2011, orcid.org/0000-0002-9389-3308,
IraLIS ID COIEL2816, Scopus 12040486400, IEEE 92075606

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