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Diseño y construcción de un variador de velocidad aplicado a un motor asíncrono con

arranque suave, para formación académica.

Jonatan Duque Lozano1 ., Mauricio Roldán Castro2 ., Henry Felipe Ibáñez Olaya3 .

Resumen:

En este artículo se pretende ilustrar el diseño e implementación de un variador de
velocidad aplicado a un motor asíncrono con el fin de que el mismo presente cierta
flexibilidad a la hora de operarse, permitiendo hacer prácticas de laboratorio para ampliar
más el conocimiento en esta área del control a maquinas eléctricas, variadores de
velocidad y arranque suave de motores.

Para la ejecución de lo descrito anteriormente, los diseños parten del sustento teórico y
simulaciones que son validadas en condiciones reales evidenciando sus funciones así
como aplicaciones.

Palabras claves: Motor asíncrono, variador de velocidad, arranque suave.

Abstract:

This article is intended to illustrate the design and implementation of a variable speed
drive applied to an asynchronous motor , so that the same present some flexibility when
operated , allowing to laboratory practice to further expand knowledge in this area control
of electrical machines , variable speed drives and soft start engines.

For the execution of the above, the designs are based on the theoretical basis and
simulations are validated in real conditions evidencing their functions and applications .

Keywords: Asynchronous motors, variable speed, soft start.

INTRODUCCIÓN.

En busca de implementar sistemas eléctricos que fortalezcan la formación técnica-
profesional a los estudiantes para la comprensión de conceptos teóricos y prácticos en el
área de máquinas eléctricas. Surge la idea de construir un variador de velocidad para un
motor asíncrono, basado en los principios de control electrónico para así poder brindar la

1 Estudiante Ingeniería Eléctrica, Universidad Distrital Francisco José de Caldas. jonatanhit@gmail.com
2 Estudiante Ingeniería Eléctrica, Universidad Distrital Francisco José de Caldas.
mauricio19862006@yahoo.es
3 Docente Ingeniería Eléctrica, Universidad Distrital Francisco José de Caldas. fibanezo@udistrital.edu.co

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facilidad de poderse controlar por estudiantes enfocándolos en más aplicaciones de
máquinas eléctricas.

Basados en teorías de sistemas de control y circuitos digitales, se busca aplicar dicho
conocimiento para hacer un variador de velocidad ajustado a un motor asíncrono el cual
ejecute un método conocido como variación de velocidad por variación de la frecuencia,
se puede realizar de manera digital usando como fundamento el PWM sinusoidal (Ibarra-
Jiménez 2009).

Al usar un sistema de control se puede entregar a su salida una señal cuadrada trifásica
que pasará por los IGBT dejando una señal de salida casi sinusoidal, trifásica y variable
en el tiempo con el fin de arrancar el motor asíncrono de manera suave y a su vez permitir
versatilidad para así manipularlo con el fin de usarlo en prácticas de laboratorio en un
ámbito académico.

Adentrándonos un poco más en los métodos para controlar un motor de corriente alterno
asíncrono, existen varios métodos durante la historia ha tenido una evolució n
comenzando con un simple arranque del motor por reóstatos manuales y terminando con
los diversos métodos de controles digitales que nos permiten hacer un estricto
seguimiento a cada una de las variables eléctricas y mecánicas de este. A nivel mundia l
actualmente se dispone con el conocimiento necesario y dependiendo del lugar con la
tecnología necesaria para implementar cualquiera método, dejando así el criterio de
selección fundamentalmente por una consideración de tipo técnico-económica.

En Colombia vemos que las consideraciones técnicas se minimizan lo máximo posible ya
que el factor económico es lo más importante, porque se desfavorece la capacidad de
ingeniería interna, en realidad entre las consideraciones que definen el control digital de
un motor asíncrono encontramos.

1. METODOLOGÍA

Para el desarrollo de este proyecto, se eligió la técnica de variación de velocidad del motor
de inducción por medio del control de la frecuencia de entrada, esto debido a las
características de funcionamiento de una máquina asíncrona como se describe a
continuación.

1.1. MÁQUINAS DE INDUCCIÓN.

El funcionamiento de la máquina asíncrona se basa en el principio de la interacció n
electromagnética entre el campo magnético giratorio, creado por un sistema de corrientes
trifásicas suministrada desde la red al devanado del estator y las corrientes que se inducen

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M. f = frecuencia del suministro voltaje aplicado Hz. Dónde: ns = Velocidad del campo magnético giratorio (velocidad síncrona) r/min. Dónde: nr = velocidad del rotor r/min. Frecuencia : 60 Hz . Potencia: 1.2. ns = velocidad síncrona r/min.CARACTERIZACIÓN DE LA MÁQUINA DEL LABORATORIO. Tensión : 230/380 V ∆Y . la forma más sencilla de intervenir la velocidad del campo giratorio (velocidad síncrona) es controlando la frecuencia de suministro de la tensión aplicada. Como vemos en la ecuación 1.en el devanado del rotor cuando el campo giratorio cruza sus hilos conductores (Hall 2007). Corriente: 5/2. Velocidad: 2800 R. . Sí el torque de carga se incrementa la velocidad cae en pequeña cantidad.P. s = deslizamiento o resbalamiento de la máquina asíncrona.a) . Cuando el campo giratorio tiene carácter sinusoidal su velocidad de rotación se describe en la ecuación 1: 120 f ns = P Ecuación 1. La velocidad del rotor puede expresarse en la ecuación 2 como: nr = (1 − s ) ns Ecuación 2. 1. un motor de inducción es esencialmente un motor de velocidad constante cuando está conectado a una fuente de voltaje y frecuencia constante. La velocidad de operación de un motor asíncrono es muy cercana a su velocidad síncrona como vemos en la ecuación 2.5 A . 3 . Para el diseño del variador de velocidad se hace necesario conocer las características técnicas más notables del motor de inducción DL 1021 disponible en el laboratorio de máquinas eléctricas al cual se va a usar (Unilab s. P = número de polos del estator.1Kw.

en el desarrollo de este prototipo fue suficie nte una fuente de 30 V a 3 A con la cual se logró evidenciar los cambios de velocidad y el arranque suave. La figura 1. y 2. Primero la señal de entrada la tomamos de una fuente de alimentación continua (DC). Con base a las características de tensión y corrientes necesarias para el funcionamie nto del motor de inducción DL 1021.1. FUENTE DE ALIEMNATCIÓN CONTINUA. se propone un diseño 4 . Para la elaboración del variador de velocidad. con el objetivo de arrancar el motor de inducció n a distintas velocidades.1. 2. En el literal 2. Fuente Autores A continuación se pretende describir los módulos ilustrados en la figura 1.1. En caso de no contar con fuente DC y si una red trifásica. Figura 1. se alimenta con una tensión DC la cual puede provenir de una simple fuente DC variable o fija.2. posteriorme nte esta señal es tratada en una etapa de conmutación donde modificamos la frecuencia de la señal según el control implementado. INVERSOR PARA MOTOR DE CA. 2. Módulos del inversor.1. esta se debe rectificar y filtrar para lograr una corriente constante. se hace necesario cumplir con un número de módulos que interfieren las ondas de entrada de alimentación del motor. presentan los módulos necesarios que se aplican para el desarrollo del prototipo.

Corriente máxima: 100 A.1 RECTIFICACIÓN El primer paso para obtener una tensión DC a partir de una fuente trifásica se hace necesario el uso de un rectificador trifásico que maneje una tensión de 220 V y soporte una corriente superior a la nominal a plena carga del motor.aplicable para rectificación y filtrado respectivamente de una fuente con tensión variable a una directa.Tensión máxima: 600V. Al ingresar una señal trifásica al puente rectificador. Figura 3. Tomado de: Diseño de un control de velocidad de un motor de inducción a 220v CA. esta pasa por los diodos de potencia quienes al solo permiten el paso del ciclo positivo para que posteriormente se elimine el rizado correspondiente para así obtener una señal de salida DC sin filtrar. 2. Figura 2. Rectificador trifásico. Tomado de: Diseño de un control de velocidad de un motor de inducción. .1. Señal de entrada y salida del rectificador trifásico. Figura 2. 5 . La figura 3 ilustra la entrada y salida del circuido rectificador. Caracteristicas: .

Figura 4. (Unilab s. Tomado de Accionamiento didáctico de frecuencia variable DL 2309 a1. 2𝑃0 𝐶𝑚𝑖𝑛 = 2 2 (𝑉𝑚𝑎𝑥 − 𝑉𝑚𝑖𝑛 )𝑓𝑟𝑒𝑐 Ecuación 3. Estos dispositivos semiconductores hacen parte fundamental del inversor siendo accionados por el sistema de control tal como se aprecia en la Figura 4. La etapa de conmutación de una señal DC se ejecuta por unos transistores llamados IGBT. Para cumplir a cabalidad con esa función. MÓDULO DE CONMUTACIÓN. Conmutación IGBT. entre ellas la forma. amplitud. FILTRADO. frecuencia. dicho condensador debe tener unos mínimos criterios los cuales se reflejan en la ecuación 3.1.2. 6 .a).2. 2. Para obtener una señal de salida más lineal se requiere calcular un capacitor que reduzca el rizo de la señal de salida. Dónde: 𝑃0 ∶ 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑞𝑢𝑖𝑝𝑜 𝑒𝑛 𝐾𝑊 𝑉𝑚𝑎𝑥 ∶ 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑝𝑖𝑐𝑜 𝑉𝑚𝑖𝑛 ∶ 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑚𝑖𝑛𝑖𝑚𝑜 𝑝𝑒𝑟𝑚𝑖𝑡𝑖𝑑𝑜 𝑓𝑟𝑒𝑐 = 60𝐻𝑧 ∗ 6 = 360𝐻𝑧 Basado en las características técnicas de la máquina y reemplazándolas en la ecuación se tiene que: 𝐶𝑚𝑖𝑛 = 926𝑢𝐹 ≈ 1000𝑢𝐹 2. De Lorenzo La secuencia de conmutación que siguen los IGBT viene dada por un proceso previo de modulación que será el que determine las características de la señal de salida.

IGBT IXY P15N 65C3. . La figura 5 ilustra el diagrama interno y características generales del IXY P15N 65C3 para una mejor comprensión del mismo. IGBT. 7 . El cambio de estado de los IGBT`s es conforme a los requerimientos del sistema de control. lo que hace necesario el uso de un circuito de disparo que sea capaz de generar los 12V independientemente para cada IGBT. Un criterio de diseño para escoger el IGBT consiste en su capacidad de permitir la entrada de señales lógicas de baja potencia para ejecutarse en alta potencia lo cual permite un interfaz con la etapa de control del equipo completo. Tomada de: YXYS CORPORATION. DRIVERS Para que los IGBTs conduzcan es necesario generar una señal de voltaje de alrededor de 12V y una señal a la etapa de control de 5V. Datos técnicos de los IGBT´S. Por lo tanto. . 2. IXY P15N 65C3 es un transistor IGBT que puede soportar una tensión de 600V y 15A de corriente accionándose a una velocidad de 20-60 kHz lo cual es suficiente para la tarea a ejecutar.2. . . Tensión máxima de 600 V.2.1. Puente inversor de las tres fases de los IGBT´s. (YXYS corporation 2015) Figura 5. Para dicha tarea se utilizó el circuito integrado IR2110 de International Rectifier. al cambiar de estado los IGBTs generan tierras flotantes en las fuentes de disparo.2. Bajas perdidas de eficiencia en los IGBT´s para motores. . Corrientes entre 15A. (Torres- Restrepo 2008) La figura xx describe la conexión del circuito integrado para accionar un transistor MOSFET el cual también es aplicable para un IGBT. 2.

para eso se hace necesario controlarlo por medio de un dispositivo adecuado para tal función. 2. 8 . En la figura 12 se pueden apreciar las características técnicas del Arduino MEGA 2560. 2. además es un hardware sencillo de manejar y de un costo muy accesible. ARDUINO MEGA 2560. Conexión del IR2110 a un transistor MOSFET. (Andriach et al 2012). existen diferentes alternativas para tal fin pero en este caso se recurre a un ARDUINO 2560 el cual cuenta con características suficientes para cumplir dicha tarea por sus salidas digitales. Tomada de: INTENATIONAL IOR RECTIFIER. Figura 6. (Andriach et al 2012).3. se deben programar la base de los transistores que componen dicho elemento.3.1. La ventaja principal para la implementación de variador de velocidad consiste en contar con varias salidas digita les las cuales se pueden programar para entregar valores de HIGH y LOW para el proceso de conmutación. MÓDULO DE CONTROL Ahora que se cuenta con una señal DC a la entrada de los IGBT. Un ARDUINO es una plataforma electrónica que permite el uso de software y hardware para la implementación de diferentes proyectos.

solo queda definir la estrategia de control ideal para manipular el apagado y encendido de estos dispositivos.3.cc). entre las cuales podemos encontrar: Modulación por ancho de pulso único que requiere de dos conmutaciones por ciclo únicamente.94 kHz lo cual está dentro del rango de trabajo para su implementación en la parte de control del variador de velocidad. generalmente es usada para la alimentación de motores de inducción de baja potencia. el método de control más conveniente en los inversores es la modulación por ancho de pulso o PWM. además su bajo costo y el hecho de que simplemente es cuestión de cargar los programas por el puerto USB hace que su implementación presente beneficios al usuario. Características principales de Arduino . Una vez conocida la frecuencia máxima de conmutación que está dada por las características del IGBT IXY P15N65C3 de 60KHz. Tomado de (Aruino. Arduino tiene una velocidad de operación real de 578. MÉTODO DE CONTROL. presenta una ventaja como bajas perdidas por conmutación pero la operación 9 . por lo tanto se convierte en una herramienta muy útil por su sencillez a la hora de operarlo permitiendo programarse en una plataforma propia o por MATLAB. (Rojas 2006) Existen varias tipologías de modulación de ancho de pulso.2. Figura: 7. 2.

Modulación por ancho de pulso sinusoidal. en esta técnica se utiliza un tren de pulsos con un mismo ancho por cada semiperiodo. en esta técnica también se utiliza un tren de pulsos por cada semiperiodo. existen algunas variaciones de la misma. Tomada de: (Camacho and López. en la cual el objetivo principal consiste en optimizan algún criterio en particular. (Rojas 2006) El objetivo es generar pulsos de ancho proporcional SPWM al comparar una señal de tipo triangular o portadora con una sinusoidal o moduladora. 2007). en este caso se busca disminuir al máximo el contenido armónico de la señal de salida. Figura 8.del motor de inducción se hace ineficiente ya que presenta un gran contenido de armónicos por su onda cuasicuadrada. en el motor de inducción la reactancia de los devanados aumenta cuando la 10 . Esta razón es muy importante ya que para disminuir el contenido armónico su valor debe ser alto. ya que los motores de inducción trabajan con ondas sinusoidales puras esta técnica reduce en gran proporción el contenido armónico. Para disminuir al máximo los armónicos en la señal de salida. (Rojas 2006) Modulación por ancho de pulso múltiple. comúnmente llamado Razón de modulación (n) ilustrada en la ecuación 4. 𝐹𝑝𝑜𝑟𝑡𝑎𝑑𝑜𝑟𝑎 𝑛= 𝐹𝑚𝑜𝑑𝑢𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟𝑎 Ecuación 4. en esta técnica se aprecia una reducción en el contenido de armónicos pero la frecuencia en el inversor tiende a ser muy alta. (Rojas 2006). pero su característica principal radica en que la modulació n o el ancho de estos pulsos se determinan en función de una onda sinusoidal. Circuito comparador. las intersecciones naturales entre las dos señales generan los puntos que indican la conmutación de los transistores IGBT ver figura 7. Es la técnica más utilizada en la actualidad. se debe controlar la relación de la frecuencia portadora y la frecuencia moduladora.

Sin embargo no es conveniente tener una relación exageradamente elevada de la razón de modulación (n) ya que implicaría tener muchos pulsos en un semi-ciclo. Como punto de partida para nuestro diseño modelamos las tres señales sinusoida les desfasadas 120° y las cruzamos con la señal portadora que en este caso es una señal triangular. Figura: 9. que observamos en la figura 8. adicionalme nte el motor trifásico equilibra todas las frecuencias que pueden ser divididas por tres. 2. Fuente autores.frecuencia sube. teniendo en cuenta los criterios mencionados anteriormente para la optimización del inversor. se recurre a simular en el software de versión gratuita Psim. Como se muestra en la Figura 9. nuestro razón de modulación es n=21. Con base a la teoría expuesta. CONSTRUCCIÓN Y SIMULACIÓN DE SEÑALES DE SALIDA DEL INVERSOR. disminuyendo el rendimiento del inversor por pérdidas de conmutación y agujeros en la señal de tensión.3. Circuito a ejecutar. que provocarían más des-energización en el tiempo. las salidas se modelamos con resistencias ya que son cargas lineales. Para lo cual tendríamos una frecuencia en la señal portadora de 1260Hz.3. 11 . siendo las armónicas más bajas la de mayor incidencia. un circuito comparador de una señal triangular y tres sinusoidales desfasadas 120° que determinan los pulsos de conmutación en tres módulos IGBT.

y esta señal negada al IGBT conectado al nodo negativo de la tensión DC. se obtenga una salida casi sinusoidal compuesta por varias señales cuadradas. Al realizar la simulación del circuito propuesto para obtener la modulación por ancho de pulso PWM sinusoidal. se obtiene las salidas de las señales de los voltajes de fase en las resistencias modeladas ilustradas en la figura 11. Fuente autores. Figura: 11. De la investigación realizada se espera que una vez la señal sea pasada por el IGBT. 12 .fuente autores. Señal de salida. Figura 12. Figura: 10. Señales moduladoras y portadora. Ya que se tiene que asegurar que por modulo los dos IGBTs nunca pueden estar en el mismo estado de conmutación. Los puntos de cruce obtenidos entre las señales moduladoras y portadora constituyes los flancos de subida y bajada de las señales cuadradas que conmutan los IGBTs como lo muestra la figura 10. entraría directa esta señal al IGBT conectado al nodo positivo de la tensión DC. Fuente autores. ya que esta depende de los transistores y el filtro que posterior se hace necesario para mejorar la calidad de la señal de salida. Flancos de subida y bajada del circuito comparador.

Cargar el programa “control 1”. no implementado para esta tesis. Modificar la Frecuencia de entrada de la señal de tensión de alimentación del motor mediante la modificación de los parámetros principales de control que explicaremos más adelante. . en cual consiste en un arranque suave basado en el método SPWM. 3. Cargar el programa “control 2”.2. . Visualizar y modificar el programa en tiempo real implementado para el control del motor sin desconectar o apagar ningún elemento que interviene en el montaje. para comprender su funcionamiento en los siguientes literales se expone como se opera y que pasos son necesarios en su uso.3. 3. Una vez instalado el software de Arduino en el computador que se va conectar al inversor. en cual consiste en un arranque directo basado en el método SPWM. cargamos los programas desarrollados para el control. Modificar el Voltaje RMS visto por el motor mediante la modificación de los parámetros asignados para el arranque suave implementado. donde el usuario tiene la posibilidad de cambiar la frecuencia pero no el valor de Tensión RMS ya que esto se ejecuta automáticamente.1. APLICACIÓN ACADÉMICA. 13 . esta conexión brinda muchas ventajas en la operación del inversor ademá s de la posibilidad al usuario de participar en el control y construcción de las señales de tensión suministradas al motor. por esta razón se decido hacer una conexión directa entre el inversor y una computadora con entrada USB que tenga instalado el software gratuito de Arduino. donde el usuario tiene la posibilidad de cambiar la frecuencia y el valor de tensión RMS visto por el motor al modificar las variables principa les de control. 2.INTERFAZ CON EL USUARIO. . entre las principales ventajas encontramos: . Uno de los objetivos principales del proyecto es crear un variador de velocidad enfocado al aprendizaje del estudiante. Se tiene la capacidad para extender el análisis y extraer datos en tiempo real del montaje.MODO DE USO. El principal objetivo del prototipo expuesto consiste en que pueda ser una herramie nta útil para estudiantes del área de máquinas eléctricas y electrónica de potencia. de los cuales tenemos dos opciones: 1.

está configurada por defecto con el valor de 8ms. 14 . La variable “b” es la encargada del ciclo útil del periodo. Con un periodo de 81ms. Por lo tanto la frecuencia de salida será: 1 Ns = ∗ 1000 [𝐻𝑧] Periodo salida Ecuación 5. Este interfaz se planea de esa manera con el fin de interactuar más en el proceso del PWM a la hora de usarse en el ámbito académico A continuación explicaremos las variables principales de control en los dos programas y su forma de utilización: La variable “a” es la encargada del ciclo no útil del periodo. y afecta directamente el valor RMS del voltaje de salida de la señal.5 Hz. La frecuencia de salida para el motor se representa mediante la siguiente ecuación: Periodo salida = (9 ∗ a) + (9 ∗ b) [𝑚𝑠] Ecuación 5. En este caso por defecto la frecuencia de salida del programa será Ns = 12. Como se muestra en la siguiente gráfica. está configurada por defecto con el valor de 1ms.Igualmente dicha acción se puede ejecutar en MATLAB con las ventajas descritas anteriormente.

15 . CONSTRUCCIÓN. se pueden los anteriores reunir en un diagrama eléctrico que representa el variador de velocidad controlado por medio de un ARDUINO y los IR2110 en la parte de control para ser accionado en la etapa de potencia por los IGBT´s YXYS P1565C. La figura xx representa el diagrama eléctrico general del variador de velocidad. Fuente autores. La elaboración del prototipo requiere el conglomerado de todos los módulos descritos donde con ayuda de hojas técnicas de los diferentes semiconductores a implementar se obtiene un equipo el cual se expone a continuación. 4. Con base a los diferentes módulos expuestos en el literal número 3.ESQUEMA ELÉCTRICO. Se ñal de salida calculada. 4.1. Figura 13.

16 . Diagrama eléctrico.Figura 14. Fuente autores.

Figura: 15A. Figura: 15. 17 .10. Ya definida la electrónica necesaria para el funcionamiento del inversor con frecuencia variable se procede a diseñar los circuitos impresos donde se opera la parte de control y potencia. La entrada de los drivers en los pines 10 y 12 del circuito integrado de 14 pines son realizadas por las salidas digitales del ARDUINO en los pines 8.4.9. PCB wizard. CIRCUITOS IMPRESOS. PCB wizard.11. Fuente autores. esta conexión es vital para la adecuada conmutación de la etapa de potencia. Diseño de circuito PCB etapa de control y potencia.12. Fuente autores. Con ayuda del software PCB wizard se puede diseñar un circuito que es basado en los diagramas eléctricos ofrecidos por el datasheet del driver IR2110 (figura 6) en la etapa de control y la figura 1 donde se ilustra la parte de potencia con los IGBT.2. Diseño de circuito PCB etapa de control y potencia disposición de elementos. En la conexión de los dispositivos es necesario la unión de todas las tierras y la conexión del pin 5 del IR 2110 a la unión entre emisor del IGBT alto y el colector del IGBT bajo ilustrados en la figura 1 en el módulo IGBT.13 de la sección de PWM la cual se puede ver en la figura 12B aunque en si las salidas se pueden configurar según el usuario.

Las ventajas principales de utilizar los paquetes MATLAB para Arduino. (MathWorks. por esta razón la interfaz de usuario del variador de velocidad utilizada es el paquete de soporte de MATLAB para Arduino. 5. Donde el procesamiento se realiza en el ordenador a través de un cable USB conectado a la placa de Arduino. 18 . al compararlas se puede ver el desfase de las señales para el correcto funcionamiento del motor trifásico. 5. . Se puede leer datos en MATLAB de los diferentes dispositivos conectados a la placa de Arduino utilizados principalmente para la seguridad en caso de fallas del inversor. visualizar y modificar el programa en tiempo real implementado para el control del motor sin desconectar o apagar el programa que se está ejecutando. RESULTADOS OBTENIDOS El dispositivo diseñado e implementado se pone a prueba en los bancos de laboratorio con el motor de inducción DL 1021 obteniendo los siguientes resultados. .Uno de los objetivos principales del proyecto es crear una variador de velocidad enfocado a dar más flexibilidad y herramientas a la hora del aprendizaje del estudiante. como enlace entre el usuario y el variador de frecuencia son: . . . Modificar la Frecuencia de entrada de la señal de tensión de alimentación del motor.DESFASE DE LA SEÑAL. Permite analizar y visualizar datos recogidos en la placa de Arduino mediante las funciones avanzadas matemáticas y de trazado de MATLAB.1. Modificar en tiempo real los parámetros de entrada y salida del sistema de control empleado sin desconectar o apagar el programa que se está ejecutando. Ajustar la magnitud de la señal de tensión de entrada del inversor con la cual se desea trabajar . se ven las ondas de salida del SPWM. 2014). Al conectarse las puntas de un osciloscopio digital en una configuración fase – fase.

La figura xxx representa la curva obtenida en pruebas de laboratorio de la rampa de arranque donde se relaciona la velocidad angular de la maquina con respecto al tiempo.ARRANQUE SUAVE. Figura 17. en este prototipo se aplica esta función para ver las bondades del mismo en cuanto al consumo de corriente en el arranque. Figura 16. 19 .3ms. RAMPA. 5. corriente con arranque suave y directo con respecto al tiempo.1.2. Medición desfase. lo cual es cercano a los 120° de desfase de las fuentes trifásicas . 5.2. El arranque suave para motores de inducción es una gran ayuda para salvaguardar el tiempo de duración de los mismos. Medición fase a fase. Fuente: autores. En las siguie ntes figuras se aprecian las curvas obtenidas de rampa. Fuente: autores. En las anteriores figuras tomadas del osciloscopio digital se observa un desfase de aproximadamente 5.

20 . Rampa de arranque. Rampa de arranque 1100 1000 900 Velocidad angular (R. 5.2. Fuente autores.8 0. Por el tipo de proceso empleado en las ondas de salida y el valor de “a” presenta forma de escalera ya que son los valores críticos para el cambio de velocidad interno en el motor.M.) 800 700 600 500 400 300 200 100 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 Tiempo (s) Figura 18.6 Corriente (A) 0.P. Corriente en arranque suave 0.2 0. Corriente en arranque suave. Uno de los principales objetivos del arranque suave en motores de inducción es la reducción del consumo de corriente al iniciar el giro del mismo.5 0. Fuente autores. COMPORTAMIENTO DE LA CORRIENTE. las figuras xx y xx representan el arranque suave y directo respectivamente para ver de manera muy clara su diferencia.1 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 Tiempo (s) Figura 19.3 0. La rampa ilustra la forma del arranque suave en cuando a su programación el cual va variando el valor de “a” conforme el tiempo disminuyendo el tiempo muerto paulatinamente hasta cero para llegar al máximo valor de frecuencia de operación.7 0.2.4 0.

VELOCIDAD Y FRECUENCIA.8 0. Corriente en arranque directo.6 0.6 1.8 A y en el directo se acercan a los 1. Señal a 12. en el suave no se sobrepasa una corriente de 0. esto a una mayor escala representa contrastes grandes con respecto a problemas de diseño y estructura a la hora de arrancar motores. Corriente arranque directo. Fuente autores. en la siguientes figuras se lustran diferentes frecuenc ias variando el valor de “a” y “b” en el software del prototipo.8 A pico.8 1. 5. Figura 21.3. Fuente autores.2 0 0 2 4 6 8 10 12 14 Tiempo (s) Figura 19.4 0. Son evidentes las diferencias de los dos tipos de arranque empleados.2 1 0.5 Hz. La variación de la velocidad en una maquina asíncrona depende de la frecuencia de la señal de entrada a la máquina. 2 1.4 Corriente (A) 1. 21 .

P. Fuente autores. Fuente autores. Para la forma de onda de la figura anterior se tiene un valor de a = 4ms y b=8ms lo que nos resulta una frecuencia de 8. Para la forma de onda de la figura anterior se tiene un valor de a = 6ms y b=8ms lo que nos resulta una frecuencia de 8.9 Hz.P.9 Hz para obtener una velocidad de 543 R.3 Hz. Figura 21. Figura 22.M.5 Hz para obtener una velocidad de 722 R.M 22 .3 Hz para obtener una velocidad de 465 R.P. Señal a 8. Señal a 8.Para la forma de onda de la figura anterior se tiene un valor de a = 1ms y b=8ms lo que nos resulta una frecuencia de 12.M.

M. .P. Es evidente la diferencia que existe entre un arranque suave y uno directo en un motor asíncrono. Fuente autores. Corrientes máxima al arranque directo: 1. . . Las señales cuadradas surgen del cruce entre la señal portadora (triangular) y la moduladora (sinusoidal). Corriente de operación: 0.M. . estos puntos de cruce son percibidos por el circuito comparador el cual a su salida deja pasar solo los flancos de subida y bajada del cruce propuesto. el aumento paso a paso de la velocidad en un motor en su arranque permite que demande menos intensidad ayudando a reducir la capacidad de amperaje de los elementos usados en el variador de velocidad. aplicación académica. Conexión en Vacío sin caga. permitiendo poner en marcha la máquina de inducció n en diferentes condiciones así como la rampa de arranque del mismo. . La principal venta del prototipo descrito consiste en la manipulación de la onda de salida que entra al motor. Señal a 6.76 A.5 Hz para obtener una velocidad de 361 R. ANÁLISIS DE RESULTADOS. 6. . Para la forma de onda de la figura anterior se tiene un valor de a = 10ms y b=8ms lo que nos resulta una frecuencia de 6. Tensión nominal 30 a 50 V DC. Figura 21. logrando controlar variables como el tiempo del pulso y el de tensión igual a cero. conectores y reducir costos en los elementos necesarios para su funcionamiento. los conductores. 23 .56 A. . Velocidad variable: 335-1030 R.5 Hz. .P. Potencia nominal 60 W. .

comprendiendo también como influye la corriente en un arranque suave y directo para motor asíncrono trifásico. Gracias al variador de velocidad un estudiante puede evidenciar en tiempo real como puede cambiar la frecuencia de salida de la señal de entrada al motor y entender cómo funcionan este tipo de equipos.  Para la polarización de varios IGBT o MOSFET que cumplen las funciones cierre y apertura de señales se hace necesario el uso de drivers que separen las tierras de cada transistor puesto que al no aplicar el mismo se presentan problemas de amplitud de la señal de salida del inversor. . fue posible conocer para un posterior moldeamiento la señal cuadrada de salida de un pwm sinusoidal el cual al aplicarla en un sistema de control. 24 . ups entre otras.  Dependiendo de la aplicación en una máquina eléctrica de inducción siempre será mejor el uso de un arrancador suave puesto que la corriente aumenta hasta llegar a la nominal sin picos elevados que surgen en un arranque directo. Para usos académicos el prototipo implementado presenta gran flexibilidad a la hora de usarse puesto que acceder a la plataforma de programación es muy sencillo así como varias las condiciones de velocidad y arranque. . el de polarización a 12V y conmutación a 200V o cualquier valor de amplitud que se desee usar. .  El uso del driver IR 2110 permite conectar el sistema de control que trabaja a 5V. Se obtuvo una señal de salida variable en el tiempo la cual por medio de un sistema de control se le puede modificar la frecuencia de la misma permitiendo una manipulación de manera muy simple. ya sean en inversores para variadores de velocidad. De la investigación y posterior simulación realizada se puede concluir lo siguiente:  El sistema de control PWM sinusoidal es una aplicación muy importante en sistemas trifásicos de corriente continua. 7. CONCLUSIONES. se puede modificar su ancho de pulso para variar factores como amplitud y frecuencia con la señal moduladora que se compara al inicio.  Con la ayuda de simuladores y conceptos de sistemas análogos.

 El variador de velocidad implementado es buena herramienta para comprender conceptos de inversor trifásico. Rashid Muhammad H. S. Matias. Diseño de un control de velocidad de un motor de inducción a 220 V CA. Electrónica de potencia: circuitos. Escuela superior de ingeniería mecánica y eléctrica unidad profesional Adolfo López Mateus. Samuel Chávez Ibarra. Universidad Tecnológica Nacional Facualtad Regional Bahía Blanca Argentina. Motor asíncrono jaula de ardilla DL 1021 De Lorenzo Manuales de laboratorio Universidad Distrital francisco José de Caldas – Facultad tecnológica. Mariani. arranque suave de motores trifásicos y maquinas trifásicas de inducción. Disponibles en la universidad Distrital francisco José de Caldas – Facultad tecnológica. Hall Pretince. Ibarra Samuel. Chávez. 8. dispositivos y aplicaciones. Herrera Humberto. Máquinas eléctricas y sistemas de potencia. Tercera edición. Iparraguirre. México DF. Mexico 2007 Unilab laboratorio. Andriach. por lo tanto pensar en la posibilidad de estar a la vanguardia de estos sistemas de control para motores ya aplicados en autos eléctricos de alta potencia.. YXYS CORPORATION. Humberto Jiménez Herrera. Juan Pablo. Diaz. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS. 2012. Cristian. Ariel Ivan.  El desarrollo de este proyecto también tiene como fin entender como es el proceso de variar al velocidad de un motor asíncrono.a Unilab laboratorio Accionamiento didáctico de frecuencia variable DL 2309 a1. Pretince Hall. Instituto politécnico Nacional. Jiménez. puesto que un campo de acción de la ingeniería eléctrica es la industria automotriz la cual está tomando mucho auge en Norte América y Europa. variador de frecuencia.ixys. 25 . Silva Bustos. Recuperado en: http://www.. 2009.. Javier Generacion de ondas SPWM con arduino para la excitación de inversores trifásicos.aspx?searchStr=IXYP15N65C&SearchSubmit =Go 15 de agosto de 2015.com/PartSearchResults. De igual manera involucra a estudiantes con conceptos y elementos usados en lo que es la electrónica de potencia. De Lorenzo. eficiencia y autonomía es una gran posibilidad.

tomado de: http://www.A Torres P Carlos Andrés. Colombia.pdf . Díaz Chávez Jaime Oscar.html 2011. https://www.co/2011/01/arduino-y-dynamixel-ax-12.blogspot. Pamplona.López Mesa Diana Jimena. 2008 International IOR Rectifier. Diseño y simulación de técnicas de modulación pwm natural para el control de motores trifásicos. Camacho Muñoz Guillermo Alberto. 40.com. Vargas Cesar Augusto.irf. vol. núm. Recuperado el 23 de julio de 2015.arduino. Modulación Pwm Aplicada A Inversores Trifás icos Dentro Del Esquema De Accionamientos Eléctricos Ac. Gaviria López Carlos Alberto. Rojas. Diseño y construcción de un inversor trifásico.com/produc t- info/datasheets/data/ir2110. S.cc/en/Main/ArduinoBoardMega2560 26 . 2015. XIV. 2006 Esquema del ARDUINO MEGA 2560 tomado de: http://savageelectronics. Scientia Et Technica. Restrepo Patiño Carlos.