Vivncias: Revista Eletrnica de Extenso da URI

ISSN 1809-1636

OSCILAO E VELOCIDADE DO PNDULO SIMPLES NA MODELAGEM

MATEMTICA

Swing speed and the pendulum simple mathematical modeling

Janine da Rosa ALBARELLO1

Kelly Pereira DUARTE2
Vanessa FAORO3

RESUMO
Em diversos problemas prticos de mecnica, as equaes matemticas que descrevem o seu
comportamento so equaes diferenciais ordinrias no lineares. Naturalmente, quando so
consideradas pequenas amplitudes das oscilaes envolvidas, estas equaes podem ser
aproximadas por outras que so lineares. Este artigo discute um exemplo desse caso, o Pndulo
Simples, objetivando o estudo e a simulao de oscilaes de graus (ngulos) e velocidade com
relao ao tempo. Trata-se da modelagem matemtica, da simulao computacional e da validao
experimental de um sistema mecnico do tipo Pndulo Simples. O objetivo descrever a sequncia
de passos utilizados na formulao matemtica do Pndulo Simples. Utilizou-se o software
MatLab/Simulink instalado em um microcomputador para as simulaes computacionais. Os
parmetros utilizados para modelar o movimento do pndulo so determinados por meio da balana,
da plataforma de teste (software utilizado pelo professor no dia do experimento) e so consideradas
as constantes, servindo para a validao experimental realizada. Como resultados, teve-se a
identificao experimental, as modificaes do modelo para a sua simulao computacional (com
atrito) e a sua validao. Conclui-se que o presente trabalho pode servir didaticamente como
exemplo das etapas fundamentais de modelagem matemtica de problemas reais nas mais diversas
reas do conhecimento.

Palavras chave: Pndulo Simples, Modelagem Matemtica, Simulao Computacional, Validao

Experimental.

ABSTRACT
In many practical problems in mechanics, mathematical equations that describe their behavior are
nonlinear ordinary differential equations. Of course, when considering small amplitude oscillations
involved, these equations can be approximated by other than linear. This paper discusses an
example of this case, the Simple Pendulum, aiming to study and simulation of fluctuations in
degrees (angles) and velocity with respect to time. This is the mathematical modeling, computer
simulation and experimental validation of a mechanical system of type Simple Pendulum. The aim
is to describe the sequence of steps used in the mathematical formulation of the Simple Pendulum.
We used the MatLab/Simulink installed on a personal computer for the computer simulations. The
parameters used to model the motion of the pendulum is determined by the balance of the test
platform (software used by the teacher on the day of the experiment) and are considered constants,
serving for the experimental validation performed. As a result, there was the experimental
identification, the modifications of the model to its computer simulation (friction) and their

Vivncias. Vol. 9, N.17: p. 83-94, Outubro/2013 83

 Vivncias: Revista Eletrnica de Extenso da URI
ISSN 1809-1636

validation. We conclude that this study can serve as a didactic example of the fundamental steps of
mathematical modeling of real problems in several areas of knowledge.

Keywords: Simple Pendulum, Mathematical Modeling, Computer Simulation, Experimental

Validation

Smbologia

M Massa do pndulo [kg]

L Comprimento do pndulo [m]
Io Momento de inrcia do pndulo [m2kg]
G Gravidade [m/s2 ]

1. INTRODUO

O estudo da natureza das oscilaes e a descoberta da periodicidade do movimento pendular

foi desenvolvido por Galileu Galilei. O movimento de um Pndulo Simples envolve basicamente
uma grandeza chamada perodo (simbolizada por T): o intervalo de tempo que o objeto leva para
percorrer toda a trajetria (ou seja, retornar a sua posio original de lanamento, uma vez que o
movimento pendular peridico). Em mecnica, um Pndulo Simples um instrumento ou uma
montagem que consiste num objeto que oscila em torno de um ponto fixo. O brao executa
movimentos alternados em torno da posio central, chamada posio de equilbrio. O Pndulo
muito utilizado em estudos da fora peso e do movimento oscilatrio. Atualmente busca-se utilizar
o Pndulo Simples para determinar a acelerao da gravidade da Terra. Apesar de todos os cuidados
adotados, h habilidades das interferncias de erros nos resultados que podem at torn-los sem
valor.
A atualizao do Pndulo Simples permite identificar a possibilidade de observar a influncia
das fases da Lua sobre a variao do campo gravitacional da Terra e, consequentemente, nas mars
terrestres. O atual artigo apresenta um estudo terico sobre um Pndulo Simples, seguido de
equaes que representam o modelo matemtico, levando em considerao um Pndulo sem atrito e
por fim representao atravs de simulaes e concluses sobre o mesmo. Este trabalho tem por
objetivo no s aprofundar os conhecimentos sobre o modelo matemtico em questo, como
tambm avaliar os resultados obtidos na prtica em relao aos computacionais, comparando ambos
os grficos. Como metas, pretende-se desenvolver o modelo matemtico do Pndulo Simples, bem
como a construo do diagrama de blocos no MatLab/Simulink para realizao das simulaes a
fim de obter resultados aceitveis aos do experimento real.

2. MATERIAIS E MTODOS

O modelo matemtico foi apresentado a partir do estudo e busca em referenciais tericos,

fazendo um levantamento e seleo do material encontrado. A partir do experimento, ser obtida a
soluo utilizando os ferramentais no laboratrio em Panambi, com uma plataforma de teste
utilizada pelo professor, balana para medir o peso da massa e tambm uma fita mtrica.
Posteriormente, foi realizada a simulao no MatLab/simulink, utilizando o conhecimento e
as dicas fornecidas durante as aulas, pelo professor e tambm pelos colegas, a partir dos comandos e

Vivncias. Vol. 9, N.17: p. 83-94, Outubro/2013 84

 Vivncias: Revista Eletrnica de Extenso da URI
ISSN 1809-1636

o recurso computacional do MatLab/simulink.

2.1 Modelagem Matemtica

O Pndulo Simples um sistema mecnico ideal constitudo de uma partcula de massa m

suspensa e raio r, ligada por um fio de comprimento L a um ponto fixo. [4]
Quando o Pndulo est em posio de equilbrio, as duas foras que agem sobre a partcula, o
seu peso (m g) tenso aplicada pelo fio, se equilibram. Porm, se o Pndulo for afastado de sua
posio de equilbrio, de modo que a direo do fio faa um ngulo com a vertical, o componente
do peso perpendicular ao fio, de intensidade (-m g sin ) no sentido de restaurar o equilbrio,
fazendo o Pndulo oscilar com um movimento peridico T. Em uma primeira aproximao
(desprezando o efeito da resistncia do ar e atrito) consideramos que as foras que atuam so: peso
P = m g e a tenso no fio, T [4]
F = m g <==> m g + T = m a. (1)
Decompondo segundo as direes normal e tangencial trajetria tem-se:
- Direo normal ao movimento: T + P cos = manormal.
- Direo tangencial ao movimento: P sin = matangencial (2)

Figura1: Pndulo Simples

A Figura 1 mostra o Pndulo simples e as foras que atuam sobre a esfera de massa m, onde L
o comprimento do fio, o ngulo formado entre a posio de equilbrio e o ponto de mxima
extenso medida em radianos, x a projeo do movimento da massa sobre o eixo horizontal, T a
fora de trao do fio, p a fora peso da esfera, Px= m.g.sen e Py= m.g.cos .
d 2s
Assim, a acelerao tangencial a derivada segunda da posio, ento substituindo atang = 2
dt

Vivncias. Vol. 9, N.17: p. 83-94, Outubro/2013 85

 Vivncias: Revista Eletrnica de Extenso da URI
ISSN 1809-1636

na equao (2).
d 2s
- m.g.sin = m . (3)
dt 2
A esfera descreve um arco de circunferncia de comprimento s ao realizar o seu movimento.
A posio em cada instante pode ser escrita em funo do raio da trajetria, L, e da posio angular
.
s=L
sendo: L = L0 + r (4)
da mesma forma, a acelerao tangencial pode ser expressa em funo de L e

d 2s d 2
atang = = 2 L (5)
dt 2 dt

d 2
atang = (6)
dt 2
Substituindo na equao (3)
d 2
- mg sin - mL 2 = 0 (7)
dt
Dividindo a equao (7) por - mL
d 2 g
+ sin = 0 (8)
dt 2 L
Considerando que o ngulo suficientemente pequeno, sin 0 ( 50 < < 100), a equao
anterior representa a equao de um Movimento Harmnico Simples.
d 2 + g = 0 (9)
dt 2 L
A soluo desta Equao Diferencial Ordinria (EDO) dada pela equao (10):
(t) = c1 ewi + c2 e- wi. (10)
Aplicando as propriedades dos nmeros de Euler na equao (10),
(t) = c1(cos wt + i sin wt) + c2(cos wt i sin wt) (11)
(t) = (c1 + c2) cos wt + i(c1 c2) sin wt (12)
onde C1 = (c1 + c2) e C2 = i(c1 - c2). Logo:
(t) = C1 cos wt + C2 sin wt (13)

g
Considerando w = , temos finalmente que:
L
g g
(t) = C1cos ( t) + C2sin ( t) (14)
L L
d
Complementado com as condies iniciais (0) = 0 e = 0, a soluo da equao (14)
dt
dada por:
g
(t) = 0 cos( t) (15)
L
onde 0 o ngulo mximo que o Pndulo atinge.

Vivncias. Vol. 9, N.17: p. 83-94, Outubro/2013 86

 Vivncias: Revista Eletrnica de Extenso da URI
ISSN 1809-1636

= amplitude do movimento no instante

0= amplitude inicial do movimento (amplitude mxima)
g
= frequncia angular do movimento,
L
t = instante do movimento oscilatrio.
A equao (15) evidencia que o ngulo uma funo peridica do tempo e que varia
g
com freqncia natural fnat = .
L
Ento, o perodo da oscilao :
L
T0 = 2 . (16)
g
Sendo assim, uma funo exclusiva do comprimento do Pndulo e da acelerao da gravidade
no local. O conhecimento do perodo e do comprimento do Pndulo permite calcular o valor da
acelerao da gravidade, na medida em que sejam vlidas as aproximaes assumidas na deduo
dessa equao.
No momento da realizao do movimento oscilatrio do pndulo, h atrito, onde se ope
tendncia de movimento do corpo sobre a superfcie e decorrente, entre outros fatores, da
existncia de pequenas irregularidades das superfcies em contato. Para a implementao em
diagrama de blocos (Figura 3) no MatLab/Simulink usa-se a equao do atrito:

(17)
Onde TC representa o torque devido caracterstica de atrito Coulomb, TS torque de atrito
esttico.

3. RESULTADOS E DISCUSSES

Nesta etapa, foi abordada grande parte do processo, desde a experimentao no laboratrio at
a pesagem da massa, medio de altura e regulagem de ngulo. Foi apresentado tambm o diagrama
de blocos feito a partir do MatLab/Simulink, sendo que o mesmo foi desenvolvido junto
disciplina. A definio dos parmetros utilizados na simulao foi exposta em uma tabela para a
melhor visualizao dos dados, para posteriormente, ser apresentado o resultado dessa simulao e
a validao do experimento.

3.1 Diagrama de blocos

A construo do diagrama de blocos em que foi baseada atravs do MatLab/Simulink Library

Browser(Figura 4), onde foi baseada na equao Equao Diferencial Ordinria no linear, levando
em conta o atrito.
''+ ' /mL2 + g.sen( )/L=0 (17)
''= - ' /mL2 - g.sen( )/L (18)
Sabendo que as condies iniciais:
(t=0)= 0
(t=0)= 0=0

Vivncias. Vol. 9, N.17: p. 83-94, Outubro/2013 87

 Vivncias: Revista Eletrnica de Extenso da URI
ISSN 1809-1636

Figura 2: Diagrama de blocos do modelo matemtico do pndulo simples.

Para a construo foram utilizados dois integradores, pois a equao (17) de segunda ordem,
atravs dos integradores, tem-se ento o dTeta e Teta. Observou-se que esses esto sendo
multiplicados pelos seus respectivos coeficiente e funes, conforme a equao (18). O bloco To
workspace, serve para exportar dados do Simulink para o MatLab (rea de comando).
O bloco torque de atrito est encapsulado em subsistemas e em variveis, que descrevem a
fora de atrito que est presente no problema, conforme a Figura 3:

Figura 3: Diagrama de blocos do modelo matemtico do pndulo simples.

Vivncias. Vol. 9, N.17: p. 83-94, Outubro/2013 88

 Vivncias: Revista Eletrnica de Extenso da URI
ISSN 1809-1636

3.2 Definio dos parmetros do sistema

Para adquirir os parmetros, pega-se pelo menos duas amplitudes do grfico gerado:
X1=85;
X2=77;
Sabe-se que o valor de delta :
X1
ln (19)
X2
Fazendo aproximao, chega-se:
=1/(((2*pi)/delta)^2+1)^0.5 (20)
Sabendo que:
gravidade : g=9.81;
massa=0.83 kg;
L=0.27 (comprimento);
= - 90;
Calcula-se ento o valor de
=2*m*L^2*(g/L)^0.5*qsi (21)

Descrio do parmetro Notao Valores Observaes:

Massa do pndulo
Comprimento do pndulo
Acelerao da gravidade
Determinada a partir da medio
M 0.830 kg
com uma balana.
L 0.27 m Medido com uma rgua.
g 9.81 m/s2

Coeficiente de
B 0.007589N.s/
amortecimento viscoso
m
Tabela 1: Valores adotados para os parmetros do modelo matemtico do pndulo simples.

3.3 Resultados de simulao computacional

Para a verificao dos resultados, foram gerados grficos no MalLab, observando a oscilao
em relao ao tempo, graus, velocidade e comparando o grfico experimental com o computacional
(atravs de dados coletados). Para a execuo foi construdo um M-File no MatlLab.
No carregamento desses dados, foi construdo outro M-File, capaz de plotar grficos,
visualizando o movimento oscilatrio do Pndulo. Com isso possvel observar o ngulo, o tempo,
a velocidade e tambm, comparar o grfico gerado computacionalmente com a simulao
experimental.
A Figura 4 demonstra o movimento oscilatrio do pndulo em relao ao grau (-90) e ao
tempo (segundos). Percebeu-se que inicialmente o movimento transitrio, conforme aumenta o
tempo, diminui a inclinao do ngulo, at chegar a um determinado momento, que tanto o tempo
quanto o grau sero prximos de zero, entrando em um movimento permanente at sua parada, que
ocorre aps 30 segundos.

Vivncias. Vol. 9, N.17: p. 83-94, Outubro/2013 89

 Vivncias: Revista Eletrnica de Extenso da URI
ISSN 1809-1636

Figura 4: Simulao Computacional, = -90, com tempo de atraso.

A Figura 4, foi simulada computacionalmente com um pequeno tempo de atraso real entre:
0.15 e 0.16 segundos iniciais, como percebeu-se no crculo vermelho. Aps identificar esse tempo
de atraso, observando exatamente os segundos de diferena de quando comeou o movimento de
oscilao, foi gerado o grfico sem o tempo de atraso, conforme a Figura 5, para a melhor
visualizao do referido grfico.

Vivncias. Vol. 9, N.17: p. 83-94, Outubro/2013 90

 Vivncias: Revista Eletrnica de Extenso da URI
ISSN 1809-1636

Figura 5: Simulao Computacional, = -90, sem o tempo de atraso.

Para o movimento do pndulo, passar de oscilatrio para permanente, ocorreu uma fora, em
que sua velocidade muda conforme o tempo (Figura 6):

Figura 6: Simulao Computacional, = -90, velocidade sem o tempo de atraso.

Vivncias. Vol. 9, N.17: p. 83-94, Outubro/2013 91

 Vivncias: Revista Eletrnica de Extenso da URI
ISSN 1809-1636

3.4 Descrio da bancada experimental

Para o experimento realizado com o pndulo simples, utilizou-se uma bancada experimental,
composta por:
um pndulo composto por um corpo, de determinada massa, preso a uma barra de ferro, de
comprimento L;
um leitor de movimento que capta a oscilao do pndulo ao decorrer do tempo;
um microcomputador onde esta est ligada e no qual so gravados os dados do movimento do
pndulo, retirados pelo leitor;
o MatLab software utilizado para se obter os dados e acopl-los ao microcomputador,
podendo-se, assim, expressar estes dados atravs de grficos ou tabelas.

Figura 7: Imagem da bancada experimental.

Vivncias. Vol. 9, N.17: p. 83-94, Outubro/2013 92

 Vivncias: Revista Eletrnica de Extenso da URI
ISSN 1809-1636

Figura 8: Imagem do software.

3.5 Resultados de validao experimental

O grfico gerado foi comparado computacional e experimentalmente (modelo fsico).

Percebeu-se que a equao do modelo matemtico correspondeu ao fenmeno do modelo fsico,
conforme a Figura 9. Isso comprova a validao dos dados coletados na plataforma de teste,
simulao experimental, com a simulao computacionalmente, feita atravs da equao diferencial
ordinria no linear, atrito e condies iniciais.

Figura 9: = -90, comparao da simulao computacional com a experimental

Vivncias. Vol. 9, N.17: p. 83-94, Outubro/2013 93

 Vivncias: Revista Eletrnica de Extenso da URI
ISSN 1809-1636

4. CONCLUSO

Atravs deste trabalho foram demonstradas as etapas de modelagem matemtica de um

pndulo simples, em que a partir da utilizao de algumas leis e conceitos fsicos e matemticos, foi
possvel desenvolver a equao que rege este sistema.
O processo no laboratrio foi muito importante, no s para a construo e a experincia
prtica do conhecimento, mas tambm para a integrao e cooperao entre os colegas de
experimento.
Com a prtica realizada e com a posterior simulao computacional, foi possvel visualizar o
movimento oscilatrio do pndulo. Percebeu-se a semelhana entre os grficos resultantes gerados
com os dados obtidos na prtica e computacional. Assim foi possvel analisar o comportamento do
sistema, e validar o experimento.

5. AGRADECIMENTOS

Aos financiadores UNIJU pelo oferecimento da bolsa e sua estrutura, ao professor Dr

Antonio Carlos Valdiero, pela oportunidade de realizar os ensaios no laboratrio de Engenharia
Mecnica do Campus Panambi e ao professor Dr Daniel Curvello de Mendona Muller pela
orientao.

6. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

http://www.brasilescola.com/fisica/movimento-oscilatorio.htm. Acesso em 24/07/2013.

http://www.sofisica.com.br/conteudos/Ondulatoria/MHS/pendulo.php. Acesso em 24/07/2013.
http://educar.sc.usp.br/licenciatura/2001/pendulo/PenduloSimples_HTML.htm. Acesso em
24/07/2013.
http://www.ufsm.br/gef/MHS/mhs05.pdf. Acesso em 24/07/2012. Acesso em 24/07/2013.
http://professorandrios.blogspot.com.br/2011/06/pendulo-simples-laboratorio-de-fisica.html.
Acesso em 25/07/2013.
http://www.trabalhosfeitos.com/ensaios/Relatorio-Pendulo-Simples/355928.html. Acesso em
25/07/2013.
Monteiro, L. H. (2002). Sistemas Dinmicos. So Paulo: Editora Livraria da Fsica.
Zill, D. G. (2003). Equaes Diferenciais com Aplicaes em Modelagem. So Paulo: Editora
Pioneira Thomson Learning.

Vivncias. Vol. 9, N.17: p. 83-94, Outubro/2013 94