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Teoria de Sistemas Lineares I

Teoria de Sistemas Lineares I

Prof. Aguinaldo S.e Silva


Universidade Federal de Santa Catarina
Teoria de Sistemas Lineares I
Apresentacao do curso

Apresentacao do curso

1 Objetivos do curso
2 Plano de aulas
3 Criterio de avaliacao
4 Pacotes de simulacao
5 Bibliografia
6 Ementa detalhada
Teoria de Sistemas Lineares I
Objetivos e importancia do curso

Objetivos e importancia do curso

1 Curso basico para diversas areas


Engenharia e sistemas: automacao, controle, robotica,
sistemas de potencia, eletronica de potencia,
telecomunicacoes, biomedica, etc.
2 Objetivos
Estudar aspectos quantitativos e qualitativos de sistemas
fsicos descritos (ou aproximados) por modelos matematicos
lineares. Em particular:
Representacao de estados
Relacao entrada-sada. Extensao para o caso multivariavel
Estabilidade, controlabilidade e observabilidade
Vantagens das diferentes representacoes
Estudo da solucao da equacao de estados
Teoria de Sistemas Lineares I
Pre requisito e plano de aulas

Plano de aulas
Livro texto: 2022 C.T.Chen - Linear System Theory and Design (3
rd Edition) - Holt, Rinehalt and Wilson, 1999
Sugere-se a leitura do captulo correspondente antes de cada
aula.
Aulas
1 Apresentacao do curso. Introducao geral.
2-3 Descricao matematica de sistemas.
4-8 Revisao de algebra linear
9-10 Solucao de sistemas lineares invariantes no tempo (LTI)
11-12 Solucao de sistemas lineares variantes no tempo (LTV)
13-15 Estabilidade
15-17 Controlabilidade e observabilidade
18-20 Realizacoes irredutiveis
Teoria de Sistemas Lineares I
Pacotes de simulacao

Pacotes de simulacao

1 Matlab + Simulink
2 Vissim
3 Scilab
Teoria de Sistemas Lineares I
Bibliografia

Bibliografia

Livro Texto
1 C.T.Chen - Linear System Theory and Design (3 rd Edition) -
Holt, Rinehalt and Wilson, 1999
Bibliografia Suplementar
1 C.T.Chen - Linear System Thoery and Design - Holt, Rinehalt
and Wilson, 1984
2 T. Kailath - Linear Systems, Prentice Hall Inc, 1980
3 G. Strang - Linear Systems and Its Applications (third edition),
Harcourt Brace Jovanovich Publishers, 1986
4 B. Noble, J. W. Daniel - Applied Linear Algebra (third
edition), Prentice-Hall, 1988
5 F. R. Gantmacher - The Theory of Matrices, Vols. 1 e 2, New
York, Chelsea, 1959
6 R. Bellman - Introduction to Matrix Analysis, New York
McGraw Hill, 1960
Teoria de Sistemas Lineares I
Ementa Detalhada

Ementa detalhada

1 Apresentacao do Curso
Calendario
Planejamento das aulas
Criterio de avaliacao
Bibliografia
2 Introducao
Introducao a aplicacao de sistemas lineares a engenharia
eletrica
Fundamentos matematicos
Problema da modelagem
Teoria de Sistemas Lineares I
Ementa Detalhada

3 Equacoes diferenciais lineares (Apenas apresentacao de


topicos)
Sistema autonomo de 1a e 2a ordem
Modos proprios
Resposta ao degrau e ao impulso
Transformada de Laplace
Equacoes a diferencas
4 Descricao matematica de sistemas
Linearizacao. Sistema linearizado
Representacao por variaveis de estado
Representacao entrada e sada
Sistemas SISO e MIMO, contnuos e discretos
Propriedades
Funcao e matriz de transferencia
Resposta ao impulso
Teoria de Sistemas Lineares I
Ementa Detalhada

5 Revisao de algebra linear


Autovalores e autovetores. Formas de Jordan
Funcoes matriciais
Conceitos basicos de matrizes
Traco, determinante e inversa
Propriedades e formulas
Autovalores e autovetores
Teoria de Sistemas Lineares I
Ementa Detalhada

6 Solucao de sistemas LTI


Sistemas lineares invariantes no tempo
Resposta a entrada nula
Discretizacao
Equacao discreta e solucao
Equacoes dinamicas equivalentes, formas canonicas
7 Realizacoes
8 Solucao de sistemas LTV
Sistemas lineares variantes no tempo
Solucao da equacao homogenea
Matriz fundamental de transicao de estados
Sistemas discretos
Equacoes equivalentes
Transformacoes
Realizacoes
Teoria de Sistemas Lineares I
Ementa Detalhada

9 Estabilidade de sistemas Lineares


Criterios do tipo entrada-sada
Criterio de Lyapunov
Sistemas discretos
10 Controlabilidade e observabilidade
Independencia linear de funcoes temporais
Teorema de controlabilidade e de observabilidade.
Sistemas discretos no tempo
Decomposicao canonica
Realizacao mnima
11 Realizacoes irredutveis de matrizes de transferencia
Independencia linear de funcoes temporais
Polinomio caracterstico e grau de uma matriz racional propria
Realizacoes irredutveis de funcoes racionais proprias
Teoria de Sistemas Lineares I
Introducao a aplicacao de sistemas lineares a engenharia

Introducao a aplicacao de sistemas lineares a engenharia


eletrica

Formulacao linear dos modelos mesmo quando os sistemas sao


nao-lineares
Analise de desempenho e projeto usam entao a teoria de
sistemas lineares
Amplo uso em engenharia eletrica em varias areas
Sistemas de controle
Processamento de sinais
Sistemas eletricos de potencia
Eletronica de potencia
Biomedica
Teoria de sistemas lineares e formalizada usando conceitos
matematico, especialmente da algebra linear
Metodos avancados usam muitos destes conceitos
Teoria de Sistemas Lineares I
Fundamentos matematicos

Fundamentos matematicos

Estudo de sistemas fsicos descritos por modelos lineares


Aspectos qualitativos e quantitativos
Projeto da acao para alterar o desempenho
Muitos sistemas fsicos sao lineares em determinadas faixas de
operacao
O estudo de modelos lineares pode ser sistematizado (algebra
linear)
Ponto de partida para o estudo de sistemas fsicos nao lineares
Uso intensivo do computador para analise e projeto
(capacidade crescente de calculo e de memoria)
Teoria de Sistemas Lineares I
Problema de modelagem

Descricao Matematica

Uma vez definido um modelo para um sistema fsico


(chamado doravante de sistema), aplicam-se as leis da fsica
para se obter uma descricao matematica do sistema
A modelagem pode ser:
1 Fsica: baseada nas Leis de Newton (sistemas mecanicos), Leis
de Kirchhoff (tensao e corrente em cirtuitos eletricos), leis da
Termodinamica, etc.
2 Experimental: baseada em relacoes entrada-sada
Um mesmo sistema pode ter diferentes descricoes
matematicas
Teoria de Sistemas Lineares I
Problema de modelagem

Problema de modelagem
Considere o sistema massa-mola com atrito viscoso:

x z
k

u m1 b m2

As equacoes do movimento podem ser obtidas pela Lei de Newton:

F = ma

F : forcas que agem sobre o corpo


a: aceleracao relativa a uma referencia inercial
m: massa do corpo
Teoria de Sistemas Lineares I
Problema de modelagem

Sistema de equacoes diferenciais

b k u
x + (x z) + (x z) =
m1 m1 m1
b k
z + (z x) + (z x) = 0
m2 m2

As molas e amortecedores foram modelados como elementos


lineares.

Com as equacoes, pode-se determinar o comportamento do


sistema (isto e, as posicoes x, z e as velocidades x, z) para
qualquer forca externa u aplicada.
Teoria de Sistemas Lineares I
Problema de modelagem

Descricao por Variaveis de Estado

Definindo: x1 = x, x2 = x, z1 = z e z2 = z tem-se as equacoes


lineares vetoriais de primeira ordem:

x1 0 1 0 0

x1
x2 mk mb k
m1
b
m1 x2 +

= 1 1
z1 0 0 0 1 z1
k b
z2 m2 m2 m2 mb2
k z2
0

1
+ m1
0 u
0
Teoria de Sistemas Lineares I
Problema de modelagem

Descricao por Funcao de Transferencia

Aplicando a Transformada de Laplace (com condicoes iniciais


nulas) tem-se
b
s 2 X (s) + s(X (s) Z (s)) +
m1
k 1
(X (s) Z (s)) = U(s)
m1 m1
b
s 2 Z (s) + s(Z (s) X (s)) +
m2
k
(Z (s) X (s)) = 0
m2
X (s) Z (s)
e obtem-se as relacoes e
U(s) U(s)
Teoria de Sistemas Lineares I
Problema de modelagem

Metodos empricos

Aplicacao de varias entradas e observacao das sadas


Ajuste e alteracao dos parametros ou conexao com
compensadores para melhorar o desempenho
Baseado em tentativa e erro e experiencia do projetista
Inviavel para sistemas grandes ou complexos

Variaveis Sada
Sistema
Teoria de Sistemas Lineares I
Problema de modelagem

Metodos analticos

Modelagem
Descricao Matematica
Analise do Modelo
Projeto
Teoria de Sistemas Lineares I
Problema de modelagem

Modelagem

Distincao entre sistemas fsicos e modelos


Circuitos e sistemas de controle estudados em cursos de graduacao
sao modelos.
Resistor linear com resistencia constante (modelo valido dentro de
certos limites de potencia)
i

i
+
v

0 v
Teoria de Sistemas Lineares I
Problema de modelagem

A maior parte dos sistemas lineares e invariante no tempo, isto e,


A, B, C e D nao dependem da variavel tempo t

x(t) = Ax(t) + Bu(t)


y (t) = Cx(t) + Du(t)

Descricao externa
Z t
y (t) = G (t )u( )d
0
Teoria de Sistemas Lineares I
Problema de modelagem

Para sistemas lineares invariantes no tempo, a transformada de


Laplace e uma importante ferramenta de analise e de projeto.

Y (s) = G (s)U(s)
U(s): transformada de Laplace de u(t)
Y (s): transformada de Laplace de y (t)
G (s): matriz de transferencia
Quando u = 0 o sistema e chamado autonomo
Teoria de Sistemas Lineares I
Problema de modelagem

Analise do Modelo

Baseia-se em descricoes do tipo

Y (s) = G (s)U(s)
G (s) : Matriz de Transferencia do Sistema
ou entao em um conjunto de equacoes diferenciais de primeira
ordem

x(t) = Ax(t) + Bu(t)

y (t) = Cx(t) + Du(t)


x, u, y : variaveis de estado, controle e sada do sistema
A, B, C e D : matrizes de dimensoes apropriadas
Teoria de Sistemas Lineares I
Problema de modelagem

Dois aspectos basicos na analise do modelo:


Quantitativo: calculo das respostas para determinadas entradas;
verificacao da acuidade do modelo
Qualitativo: propriedades gerais do sistema como estabilidade,
controlabilidade e observabilidade; permite o desenvolvimento de
tecnicas de projeto
O uso de mais de uma descricao matematica as vezes e necessario
para uma analise completa
Teoria de Sistemas Lineares I
Problema de modelagem

Projeto

Se o comportamento do sistema, embora fiel ao modelo


descrito, e insatisfatorio tendo em vista certas especificacoes
de desempenho, torna-se em geral necessario projetar um
compensador ou controlador que leve o sistema a apresentar
as caractersticas desejadas.
Conceito de Realimentacao

u = Kx : Realimentacao de Estado

u = Ky : Realimentacao de Sada
K : Matriz de Ganho
Teoria de Sistemas Lineares I
Revisao de equacoes diferenciais e a diferenca

Equacoes Diferenciais

Sistemas lineares invariantes no tempo podem ser descritos


por equacoes diferenciais ordinarias a coeficientes constantes.
Em geral, a ordem da equacao esta associada ao numero de
armazenadores de energia
Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas Autonomos

Sistemas Autonomos

Equacao de Primeira Ordem:


x + x = 0 , constante de tempo
Modo proprio: x(t) = K exp(t)

1
Equacao caracterstica: + =0

t
Solucao: x(t) = K exp( )

Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas Autonomos

Equacao de Segunda Ordem: x + 2x + 02 x = 0


: coeficiente de amortecimento
0 : frequencia natural de oscilacao
Dois modos proprios do tipo: x(t) = K exp(t)

Equacao caracterstica: 2 + 2 + 02 = 0

Solucao: (1 6= 2 ): x(t) = K1 exp(1 t) + K2 exp(2 t)


(1 = 2 = ): x(t) = K1 exp(t) + K2 t exp(t)
Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas Nao Autonomos

Sistemas Nao Autonomos

Metodo dos Coeficientes a Determinar (sistema de ordem n)


n
X m
X
x(t) = ci pi (t) + bj fj (t)
i =1 j=0

transitoria forcada
A solucao e uma combinacao linear dos n modos proprios pi (t) e
das m + 1 derivadas linearmente independentes fj (t) da entrada
(por definicao, f0 (t) = f (t)).

Os coeficientes bi sao calculados substituindo-se o termo forcado


na equacao, e os coeficientes ci sao determinados ajustando-se a
solucao as condicoes iniciais.
Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas Nao Autonomos

Modos Proprios: Conjunto de n funcoes linearmente


independentes que constituem uma base para a solucao da equacao
homogenea de um sistema linear com n armazenadores de energia.

Sistematizacao

1) Calcular os modos proprios (razes da equacao caracterstica).


2) Substituir a componente forcada na equacao para obter os seus
coeficientes.
3) Com as condicoes iniciais, obter os demais coeficientes.
Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas Nao Autonomos

Exemplo

x + 5x = t + 10 ; x(0) = 10

5 + 1 = 0 = = 0.2

xf = k1 t + k

= k1 t +k +5k1 = t +10 ; k1 = 1 ; k = 5 = xf = t +5

x(t) = k0 exp(0.2t) + t + 5 ; x(0) = 10 = k0 = 15

Portanto x(t) = 15 exp(0.2t) + t + 5


Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas Nao Autonomos

25

20

15

10 t+5

0 x(t)

10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t
Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas Nao Autonomos

Exemplo

x + 3x + 2x = t 3 ; x(0) = 5 , x(0) = 2
2 + 3 + 2 = 0 = 1 = 1 , 2 = 2
xf = k3 t 3 + k2 t 2 + k1 t + k
= k3 = 0.5 , k2 = 2.25 , k1 = 5.25 , k = 5.625
x(t) = a1 exp(t) + a2 exp(2t) + 0.5t 3 2.25t 2 + 5.25t 5.625

x(0) = 5 , x(0) = 2 = a1 = 14 ; a2 = 3.375


Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas Nao Autonomos

30

25

20

15

10

5 x(t)

5
xf (t)

10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

Funcao Degrau Unitario u(t)

Definicao: u (t)
u (t)

t
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada



0 , t<0



u (t) , (1/)t , 0<t<




1 , t>

u(t) , lim+ u (t)


0

u(t)

t
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

Funcao Impulso Unitario (t)

Definicao: (t)

(t)

1/

t
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada



0 , t<0


d
(t) , u (t) = 1/ , 0 < t <
dt



0 , t>

(t) , lim+ (t)


0
(t)

1
d
(t) = u(t)
dt

t
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

Propriedade:
Z +
f (t)(t)dt = f (0) , f (t) contnua em t = 0

Prova:
Z + Z +
I = f (t)(t)dt = lim f (t) (t)dt =
0+


1
Z
= lim+ f (t)dt
0 0
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

Z b
Teorema do Valor Medio: f (t)dt = f (c)(b a) , c (a, b)
a

a c b

1
= I = lim+ f (y )( 0) , y (0, )
0

I = lim f (y ) = f (0)
0+
y (0, )
f () = Funcao Contnua = f (0 ) = f (0) = f (0+ )
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

Resumo:

Z + Z +
f (t)(t)dt = f (0) , f (t)(t a)dt = f (a)

Corolario: para f (t) = 1

Z +
(t)dt = 1 = Area Unitaria

Propriedade: (t) e uma funcao par

Z +
f (t)(t)dt = f (0)

fazendo = t,
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

Z Z +
= f ()()d = f ()()d =
+
Z +
= f (t)(t)dt = f (0) = f (0)

pois f () e contnua.

= (t) = (t)
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

Exemplo

Entrada em Degrau
R
i

+ +
e C v


E , t>0
e(t) = Eu(t) =
0 , t<0

Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

e(t)

Como a funcao degrau vale zero no intervalo (, 0), e o circuito


e dissipativo, a tensao no capacitor em t = 0 e nula.

Assim, a resposta a entrada em degrau pode ser estudada a partir


da resposta a uma entrada constante E com condicoes iniciais
nulas.
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

Resolucao de equacoes diferenciais


Metodo dos coeficientes a determinar

vf (t) = AE , t>0

vf + vf = e = AE = E = A=1
t
v (t) = K exp( ) + E

v (0) = 0, = K = E ,

h t i
v (t) = E 1 exp( ) , t > 0 e v (t) = 0 , t < 0

h t i
v (t) = E 1 exp( ) u(t)

Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

v (t)


t
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

v (t)

dv E t h t i
= exp( )u(t) + E 1 exp( ) (t)
dt
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

Dado o carater amostrador do impulso, so interessa o valor da


funcao que o multiplica em t = 0.

Z +
f (t)(t)dt = f (0)

h t i
Como E 1 exp( ) = 0 para t = 0

dv E t
= exp( )u(t)
dt

Em t = 0+ ,

dv + E
(0 ) =
dt
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

Resposta ao Impulso , h(t): (Entrada e(t) = (t))


= Condicoes Iniciais Nulas (v (0) = 0)

d
(t) , u(t)
dt

d
h(t) = [ resposta ao degrau ]
dt
Pois
h(t) + h(t) = (t)
= h(t) = v (t)
v (t) + v (t) = u(t)

d nh  t i o
= h(t) = 1 exp u(t)
dt
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

1  t h  t i
h(t) =
exp u(t) + 1 exp (t)

h  t i
Em t = 0, 1 exp =0

1  t
h(t) = exp u(t)

Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

Transformada de Laplace

f (t) funcao no tempo, nula para t < 0


Z
F (s) , f (t) exp(st)dt
0

s , + j: frequencia complexa

Notacao: F (s) = L[f (t)]


Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

Transformada de Laplace
Propriedades
L[Kf (t)] = KF (s) , K constante
L[f1 (t) f2 (t)] = F1 (s) F2 (s)
d
L[ f (t)] = sF (s) f (0)
dt
L[exp(at)f (t)] = F (s + a) , a constante
Alguns Pares f (t) F (s) = L[f (t)]

(t) 1

1
u(t) , u(t) funcao degrau
s
K
Ku(t) , K constante
s
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

K
Ktu(t) , K constante
s2

sin(t)u(t)
s2 + 2
1
exp(at)u(t) , a constante
s +a
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

Pode ser aplicada na solucao de equacoes integro-diferenciais com


coeficientes constantes:
Torna algebricas as equacoes diferenciais.
Simplifica o calculo da resposta impulsiva.
Seja V (s) = L[v (t)] (v (t) vale zero para t < 0)
L[v (t)] = sV (s) v (0)
L[v (t)] = s 2 V (s) sv (0) v(0)
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

Exemplo

x + 2x + 2x = 0 ; x(0) = 5 , x(0) = 2

(s 2 + 2s + 2)X (s) = (s + 1)x(0) + x(0)

5(s + 1) 2
X (s) = + ; x(t) = L1 [X (s)]
s 2 + 2s + 2 s 2 + 2s + 2
Fracoes Parciais

2.5 2.5 j j
X (s) = + + +
s +1j s +1+j s +1j s +1+j

x(t) = (2.5 + j) exp[(1 + j)t] + (2.5 j) exp[(1 j)t]


Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

x(t)
2

1
0 1 2 3 4 5 6
t
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

Resposta ao impulso

x + 2x + 2x = (t) ; x(0) = x(0) = 0

(s 2 + 2s + 2)X (s) = 1

1
X (s) = ; x(t) = L1 [X (s)]
s2 + 2s + 2
Fracoes Parciais
0.5j 0.5j
X (s) = +
s +1j s +1+j

x(t) = 0.5j exp[(1 + j)t] + 0.5j exp[(1 j)t]


Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

0.35

0.3

0.25
x(t)
0.2

0.15

0.1

0.05

0.05
0 1 2 3 4 5 6
t
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

Expansao em Fracoes Parciais

Objetivo: facilitar o calculo da Transformada Inversa de Laplace.


N(s)
Seja a funcao racional em s descrita por
D(s)
Caso 1: Grau de N(s) < Grau de D(s)

a) D(s) nao tem razes multiplas.

s +1 s +1
=
s3 2
+ s 6s s(s 2)(s + 3)
A B C
= + +
s s 2 s +3
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada


N(s) 1
A= s =
D(s) s = 0
6

N(s) 3
B = (s 2) =
D(s) s = 2 10


N(s) 2
C = (s + 3) =
D(s) s = 3 15

Alternativamente, e possvel usar identidade polinomial para o


calculo das constantes a determinar.
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

b) D(s) com razes multiplas.

s +1 A B C D
= + + +
s(s 2)3 s (s 2) (s 2)2 (s 2)3

N(s) 1
A= s =
D(s) s = 0 8

3 N(s)
3
D = (s 2) =
D(s) s = 2 2

   
d 3 N(s)
d s + 1 1 1
C= (s 2) = = 2 =
ds D(s) s = 2
ds s
s=2 s s=2 4

pois
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

d A(s 2)3
 
2

+ B(s 2) + C (s 2) + D =C
ds s s =2

d2
 
3 N(s)
2 1
2B = 2 (s 2) = 3 =
ds D(s) s = 2
s s=2 4

pois

d2 A(s 2)3
 
+ B(s 2)2 + C (s 2) + D

= 2B
ds 2 s
s=2
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

Caso 2: Grau de N(s) Grau D(s)

Reduzir ao caso anterior atraves de Divisao de Polinomios.

(s + 2)3 D
= As 2 + Bs + C +
(s + 1) s +1

(s + 2)3 s 3 + 6s 2 + 12s + 8
=
(s + 1) s +1
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

s 3 + 6s 2 + 12s + 8 / s+1

s3 + s2 s 2 + 5s + 7

5s 2 + 12s + 8
5s 2 + 5s

7s + 8
7s + 7

+ 1
(s + 2)3 1
= s 2 + 5s + 7 +
s +1 s +1
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

Tabela de Transformadas de Laplace

Funcao no Tempo Transformada


Z +
f (t)u(t) F (s) , f (t) exp(st)dt
0

(t) 1

(n) (t) sn

u(t) 1/s
tn 1
u(t)
n! s n+1
1
exp(at)u(t)
s +a
tn 1
exp(at)u(t)
n! (s + a)n+1
s
cos(t)u(t)
s 2 + 2

sin(t)u(t)
s 2 + 2
s +a
exp(at) cos(t)u(t)
(s + a)2 + 2

exp(at) sin(t)u(t)
(s + a)2 + 2

Obs. A multiplicacao de uma funcao f (t) por u(t) (degrau


unitario) indica que f (t) = 0 para t < 0.
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

Equacao a Diferencas

Primeira ordem

x(k + 1) = x(k) , x(0) = 1


x(k) = Ak
= Ak+1 = Ak = =

x(0) = 1 = x(k) = k
Segunda ordem

x(k + 2) + 3x(k + 1) + 2x(k) = 0 ; x(0) = 1 , x(1) = 2

x(k) = Ak modo proprio


Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

= Ak (2 + 3 + 2) = 0 ; 1 = 1 , 2 = 2

x(k) = A1 (1)k + A2 (2)k ; A1 = 4 , A2 = 3

x(k) = {1, 2, 8, 20, 44, 92, . . .} sequencia


Coeficientes a determinar
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

Transformada Z

Vamos supor que a entrada e a sada de um dado sistema discreto


possuem o mesmo perodo amostragem. Seja u a entrada de um
sistema e y a sada, entao:

u(k) , u(kT )
y (k) , y (kT )

ond T e o perodo de amostragem e k um inteiro.


Seja f (k) funcao definida nos instantes k = 0, 1, 2, , , e nula
para k < 0

X
Z[f (k)] = F (z) , f (kT )z k
k=0

Notacao: G (z) = Z[f (k)]


Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

Pode ser aplicada na solucao de equacoes a diferencas com


coeficientes constantes:
Torna algebricas as equacoes diferencas.
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

Propriedades da Transformada Z

v (k) V (z)
Av (k); A:cte AV (z)
v1 (k) + v2 (k) V1 (z) + V2 (z)
v ((k + 1)T ) zV (z) zv (0)
kv (k) Tz dVdz(z)
e ak v (k) V (ze aT )
Teoria de Sistemas Lineares I
Algumas funcoes de entrada

Tabela de Transformadas Z
f (t) F (s) F (z)

(t) 1 1

kTs
((k 1)T ) e z k
z
u(t) 1/s
z 1
Tz
t 1/s 2
(z 1)2
1 z
e at
s +a z e aT
1 (1 e aT )z
1 e at
s(s + a) (z 1)(z e aT )
s z(z cos T )
cos(t)
s 2 + 2 z 2 2z cos T + 1
z sin T
sin(t)
s 2 + 2 z 2 2z cos T + 1
s +a z 2 ze aT cos T
e at cos(t)
(s + a)2 + 2 z 2 2ze aT cos T + e 2aT
ze aT sin T
e at sin(t)
(s + a)2 + 2 z 2 2ze aT cos T + e 2aT

Obs. Nas transformadas apresentadas acima pressupoe-se que


f (t) = 0 para t < 0.
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Descricao matematica de sistemas

Objetivo: O objetivo deste captulo e apresentar as descricoes


entrada-sada e a representacao por variaveis de estados de
sistemas fsicos.

Topicos relacionados
Modelagem de sistemas fsicos
Linearizacao
Integral de convolucao
Transformada de Laplace e funcao de transferencia
Representacao por variaveis de estado
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

De uma maneira geral vamos considerar sistemas representados


por:

u(t) y (t)
Sistema
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Descricao matematica de sistemas


Sao considerados sistemas tendo entradas e sadas como.
Assume-se que para uma certa excitacao (entrada) uma unica
resposta (sada) e obtida. Matematicamente dizemos que o
sistema satisfaz a condicao de Lipschitz.
Dependendo do numero de entradas e sadas temos:
1 entrada e 1 sada: sistema monovariavel ou SISO (Single
input - single output)
Varias entradas ou varias sadas: sistema multivariavel ou
MIMO (Multiple input - multiple output)
u1 y1
u2 y2

up yq
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

   
u = u1 u2 up ; y = y1 y2 yq

Sistemas Contnuos no Tempo


u = u(t) ; y = y (t) : funcoes do tempo
t (, )
Sistemas Discretos no Tempo
u = u(k) ; y = y (k) : sequencias k Z
Sistema sem Memoria
Um sistema e instantaneo ou sem memoria se a sada do
sistema y (t1 ) depende apenas da entrada no instante t1 (nao
depende do que ocorreu antes de t1 nem do que ocorrera
depois).
Exemplo: circuito composto apenas por resistores
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Sistema Causal
Um sistema e causal ou nao antecipativo se a sada do
sistema no instante t depende das entradas passadas e da
entrada no instante t (mas nao depende de entradas aplicadas
apos o instante t).

Um sistema nao causal pode prever ou antecipar os sinais futuros


(nenhum sistema fsico tem essa capacidade). A causalidade e uma
condicao necessaria para um sistema existir ou ser implementado.
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Estado de um sistema

Definicao: O estado x(t0 ) de um sistema no instante t0 e a


quantidade de informacao em t0 que junto com u(t), t t0
determina de maneira unica a sada y (t) do sistema para todo
t t0 .

De certa forma, o estado resume a informacao do passado que


afeta as sadas futuras.
Conhecendo o estado x(t0 ):

x(t0 )
y (t), t t0
u(t), t t0
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Descricao matematica de sistemas

Exemplo
x1 x2
R1 + +

x3
C1 C2 +

L
y
u1 +
u2

R2
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Conhecendo-se as tensoes nos capacitores x1 (t0 ) e x2 (t0 ) e a


corrente no indutor x3 (t0 ), para qualquer entrada u(t) aplicada a
partir de t0 a sada y (t) e unicamente determinada para t t0 .

Estado do Circuito

x1 (t0 )
x(t0 ) = x2 (t0 )
x3 (t0 )
x: variavel de estado

Sistema com parametros concentrados (numero finito de


variaveis de estado)
Sistema com parametros distribudos (numero infinito de
variaveis de estado)
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Descricao matematica de sistemas

Sistemas com parametros distribudos

Estruturas mecanicamente flexveis

Sistemas termicos

Linhas de transmissao

Sistema atraso unitario

y (t) = u(t 1)
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

u(t)

y (t)

0 1 t0 t

Estado: {u(t), t0 1 t < t0 } (infinitos pontos)


Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Sistemas Lineares
Para quaisquer dois pares i = 1, 2 de entradas e condicoes iniciais

xi (t0 )
yi (t), t t0
ui (t), t t0

x1 (t0 ) + x2 (t0 )
y1 (t) + y2 (t), t t0 aditividade
u1 (t) + u2 (t), t t0


xi (t0 )
yi (t), t t0 ; i = 1, 2 homogeneidade
ui (t), t t0


1 x1 (t0 ) + 2 x2 (t0 )
1 y1 (t)+2 y2 (t), t t0 superposicao
1 u1 (t) + 2 u2 (t), t t0
Sistema nao-linear: o princpio da superposicao nao se aplica
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Descricao matematica de sistemas

Sistemas Lineares

Se u(t) 0, t t0 : resposta a entrada nula

Se x(t0 ) = 0: resposta ao estado nulo


x(t0 )
yent. nula (t), t t0
u(t) 0, t t0

x(t0 ) = 0
yest. nulo (t), t t0
u(t), t t0
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Descricao Entrada-Sada

assume que antes da aplicacao de qualquer entrada o sistema


esta relaxado ou em repouso
a sada do sistema e influenciada apenas e unicamente pela
entrada aplicada apos o instante de referencia

{ui yi }
Sistemas Lineares: para quaisquer e ui , i = 1, 2:

{u1 + u2 y1 + y2 } ; {ui yi }
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Sistemas SISO Funcao Impulso

Funcao Pulso

1/

t1 t1 + t

0 , t < t1
(tt1 ) = 1/ , t1 t < t1 +
0 , t t1 +

(tt1 ) , lim (tt1 ) : funcao impulso ou Delta de Dirac


0
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Propriedades

Z + Z t1 +
(t t1 )dt = (t t1 )dt = 1 , >0
t1

Z +
f (t)(t t1 )dt = f (t1 ) , f (t) contnua em t1

Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

u(t) u(ti ) (t ti )

u(ti )

ti t

u(t)
X
= u(ti ) (t ti )
i
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Resposta ao pulso

Considere g (t, ti ) a sada no instante t do sistema excitado pelo


pulso u(t) = (t ti ) aplicado no instante ti . Entao

(t ti ) g (t, ti )
(t ti )u(ti ) g (t, ti )u(ti ) (homogeneidade)

X X
(t ti )u(ti ) g (t, ti )u(ti ) (aditividade)
i i

Quando 0 o pulso (t ti ) tende ao impulso aplicado em


ti , denotado (t ti ), e a sada correspondente e dada por g (t, ti )
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Resposta ao Impulso

Z +
y (t) = g (t, )u( )d

Sistema Causal g (t, ) = 0 para t <

Sistema Relaxado em t0 x(t0 ) = 0

Sistemas causais e relaxados em t0


Z t
y (t) = g (t, )u( )d
t0
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Sistema MIMO

Z t
y (t) = G (t, )u( )d
t0

g11 (t, ) g12 (t, ) g1p (t, )
g21 (t, ) g22 (t, ) g2p (t, )
Gqp (t, ) = .. .. ..


. . .
gq1 (t, ) gq2 (t, ) gqp (t, )
Sistema com p entradas e q sadas
gij (t, ) : resposta no instante t na i -esima sada devida ao
impulso aplicado no instante na entrada j
G (, ) : matriz de resposta ao impulso
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Descricao no Espaco de Estados

Sistema. linear com parametros concentrados descrito por:


x(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)
y (t) = C (t)x(t) + D(t)u(t)
Equacoes Dinamicas Nao-Lineares (representacao por variaveis
de estados tambem para sistemas nao-lineares):
 
x(t) = h x(t), u(t), t Equacao de Estado
 
y (t) = g x(t), u(t), t Equacao de Sada
 
x1 (t) = h1 x1 (t), . . . , xn (t), u1 (t), . . . , up (t), t
 
x2 (t) = h2 x1 (t), . . . , xn (t), u1 (t), . . . , up (t), t
.. ..
.  . 
xn (t) = hn x1 (t), . . . , xn (t), u1 (t), . . . , up (t), t
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

 
y1 (t) = g1 x1 (t), . . . , xn (t), u1 (t), . . . , up (t), t
 
y2 (t) = g2 x1 (t), . . . , xn (t), u1 (t), . . . , up (t), t
.. ..
.  . 
yq (t) = gq x1 (t), . . . , xn (t), u1 (t), . . . , up (t), t

x(t): estado ; u(t): controle ; y (t): sada


dhi
Se hi () e sao funcoes contnuas para todo t e
dxj
i , j = 1, 2, . . . , n, a equacao de estados possui solucao unica para
quaisquer x(t0 ) e u(t), t t0 dados.

n Entrada o n Sada o
u(t), t t0 ; x(t0 ) x(t); y (t), t t0

Um par entrada-sada e admissvel se o sistema e capaz de gerar


x(t), y (t), t t0 , dados x(t0 ), u(t), t t0 .
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Sistemas Lineares Invariantes no Tempo


x(t0 )
y (t), t t0
u(t), t t0
Para qualquer T


x(t0 + T )
y (tT ), t t0 (deslocamento no tempo)
u(t T ), t t0 + T
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

t1 t t1 + t

se a entrada e deslocada de , a sada tambem sera deslocada de


; a forma da sada nao se altera.
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Descricao Entrada-Sada

g (t, ) = g (t + T , + T ) = g (t , 0) = g (t )

Integral de Convolucao
Z t Z t
y (t) = g (t )u( )d = g ( )u(t )d
0 0

g (t): resposta ao impulso aplicado em t = 0

Sistema causal invariante no tempo: g (t) = 0 para t < 0


Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Matriz Funcao de Transferencia


Transformada de Laplace
Z
Y (s) , L[y (t)] = y (t) exp(st)dt
0
integrais de convolucao sao substitudas por equacoes algebricas
!
Z Z
Y (s) = G (t )u( )d exp(st)dt
0 0

!
Z Z
= G (t ) exp[s(t )]dt u( ) exp(s )d
0 0

Z Z
= G (v ) exp(sv )dv u( ) exp(s )d , G (s)U(s)
0 0
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

G (s): Transformada de Laplace de G (t) (Matriz resposta ao


impulso)

Se p = q = 1 (SISO) Funcao de Transferencia

Exige que o sistema esteja relaxado em t = 0

Nem sempre e uma funcao racional em s (apenas funcoes


racionais em s serao estudadas neste curso)

L[(t T )] = exp(sT )
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Exemplo

Circuito RLC serie

R L

i +
u(t) + C y

di dy
Ri + L + y = u(t) , i =C
dt dt
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Com condicoes iniciais nulas (y (0) = y (0) = 0)

LCs 2 Y (s) + RCsY (s) + Y (s) = U(s)

Y (s) 1
= 2
U(s) LCs + RCs + 1

R = 3 ; L = 1H ; C = 0.5F

Y (s) 2 2 2
= = = G (s)
U(s) (s + 1)(s + 2) s + 1 (s + 2)

Resposta ao Impulso:

g (t) = 2 exp(t) 2 exp(2t)


Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Para uma entrada qualquer,

Z t0 Z t
y (t) = g (t )u( )d + g (t )u( )d , t t0
t0
Z t0
g (t )u( )d =

Z t0 Z t0
2 exp(t) exp( )u( )d 2 exp(2t) exp(2 )u( )d

= 2 exp(t)c1 2 exp(2t)c2 , t t0

Determinacao de c1 e c2

y (t0 ) = 2 exp(t0 )c1 2 exp(2t0 )c2

y (t0 ) = 2 exp(t0 )c1 + 4 exp(2t0 )c2


Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Se y (t0 ) (tensao no capacitor) e C y (t0 ) (corrente no indutor)


forem conhecidas, entao a sada pode ser unicamente determinada
para t t0 mesmo que o sistema nao esteja relaxado em t0 .

{y (t0 ), y (t0 )} , {c1 , c2 } Estado do Circuito em t0

Note que a informacao (estado) necessaria para determinar


unicamente a resposta do sistema nao e unica, e que pode haver
redundancia.

O estado nao necessariamente tem interpretacao fsica nem precisa


ser representado por um numero finito de valores.
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Funcao racional em s

N(s)
G (s) =
D(s)
N(s): polinomio numerador ; D(s): polinomio denominador
G (s) propria
grau de D(s) grau de N(s)
G (s) estritamente propria
grau de D(s) > grau de N(s) G () = 0
G (s) bipropria
grau de D(s) = grau de N(s) G () = constante 6= 0

G (s) impropria
grau de D(s) < grau de N(s) | G () | =
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Polos e zeros de funcao de transferencia

N(s)
p C e um polo de G (s) = se | G (p) | =
D(s)
N(s)
z C e um zero de G (s) = se | G (z) | = 0
D(s)
Se D(s) e N(s) sao coprimos (isto e, nao possuem fatores comuns
de grau 1 ou maior), todas as razes de N(s) sao zeros de G (s) e
todas as razes de D(s) sao polos de G (s).

(s z1 )(s z2 ) (s zm )
G (s) = k
(s p1 )(s p2 ) (s pn )
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Matriz racional G (s)

Propria: G () constante
Estritamente Propria: G () = 0
Bipropria: G (s) quadrada, G (s) e G (s)1 proprias.
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Polos e zeros de matriz de funcoes de transferencia

p e um polo de G (s) se ele e um polo de algum elemento de


G (s)
Varias definicoes de zero (p. ex. zeros de transmissao)
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Sistema Dinamico Linear Invariante no Tempo

Equacao no Espaco de Estados

x(t) = Ax(t) + Bu(t)


y (t) = Cx(t) + Du(t)
p entradas, q sadas e n estados

A (n n), B (n p), C (q n) e D (q p)

Transformada de Laplace

X (s) = (sI A)1 x(0) + (sI A)1 BU(s)


Y (s) = C (sI A)1 x(0) + C (sI A)1 BU(s) + DU(s)
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Dados x(0) e U(s), pode-se computar algebricamente X (s) e


Y (s). A transformada inversa de Laplace fornece x(t) e y (t).
Note as duas parcelas da resposta de um sistema linear: resposta
ao estado inicial nulo e resposta a entrada nula.

Se x(0) = 0

Y (s) = [C (sI A)1 B + D]U(s) = G (s)U(s)


Recomenda-se o uso de Matlab e Simulink ou Scilab e Scicos
para descrever sistemas, simular (para varias condicoes iniciais e
entradas), passar de uma representacao a outra, etc.
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Linearizacao

 
x(t) = h x(t), u(t), t
 
y (t) = g x(t), u(t), t

O sistema nao linear acima pode ser aproximado (sob certas


condicoes) por um sistema linear.
Supondo que para certas condicoes iniciais e para uma certa
entrada u0 (t), a solucao do sistema e x0 (t), ou seja
 
x0 (t) = h x0 (t), u0 (t), t
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Para alguns sistemas nao lineares, se a entrada e ligeiramente


perturbada u0 (t) + u(t), a solucao difere apenas um pouco
x0 (t) + x(t) com x(t) pequeno para todo t.
 

x0 (t) + x(t) = h x0 (t) + x(t), u0 (t) + u(t), t =
  h h
= h x0 (t), u0 (t), t + x + u +
x u
     
Para h = h1 h2 h3 , x = x1 x2 x3 e u = u1 u2
Jacobianos:

h1 /x1 h1 /x2 h1 /x3
h
A(t) , = h2 /x1 h2 /x2 h2 /x3
x
h3 /x1 h3 /x2 h3 /x3

h1 /u1 h1 /u2
h
B(t) , = h2 /u1 h2 /u2
u
h3 /u1 h3 /u2
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Sistema Linearizado


x(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)
No caso geral, A e B podem ser funcoes do tempo (computados
ao longo das trajetorias de x0 (t) e u0 (t)).

A equacao linearizada e obtida desprezando-se as potencias


maiores de x e u

Procedimento similar pode ser aplicado para y (t) = f (x(t), u(t), t)

A linearizacao nem sempre se aplica: para alguns sistemas nao


lineares, uma diferenca infinitesimal nas condicoes iniciais pode
gerar solucoes completamente diferentes (hipersensibilidade as
condicoes iniciais, caos).
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Exemplo: mola

Forca

y =0

rompimento
y y1

y2 y

Comportamento linear para deslocamentos no intervalo [y1 , y2 ]


Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Exemplo

m u

ma = F
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

d 2y
m 2 =
dt
forca aplicada forca de reacao da mola forca de reacao
devido ao atrito
d 2y dy
m 2 = u ky f
dt dt
k : constante da mola
f : coeficiente de atrito viscoso

Descricao Entrada-Sada
1
Y (s) = U(s)
ms 2 + fs + k

t  
1
Z
1
y (t) = g (t )u( )d ; g (t) = L 2
0 ms + fs + k
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Descricao por Variaveis de Estado

Sejam x1 = y (posicao da massa m) e x2 = y (velocidade da


massa m) Estado
      
x1 0 1 x1 0
= + u
x2 k/m f /m x2 1/m
 
  x1
y= 1 0
x2
   
0 1 0
A= ; B=
k/m f /m 1/m
 
C= 1 0 ; D=0
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Por exemplo: m = 1, f = 3, k = 2
 
1 1
Resposta ao Impulso: g (t) = L 2
s + 3s + 2
 
1 1 1
=L = exp(t) exp(2t)
s +1 s +2
Z t
y (t) = (exp[(t )] exp[2(t )]) u( )d
0
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Exemplo: Sistema Massa-Mola


y1 y2

k1 k2 k3
m1 m2
u1 u2

Assumindo que nao ha atrito:


m1 y1 = u1 k1 y1 k2 (y1 y2 )
m2 y2 = u2 k3 y2 k2 (y2 y1 )
Escrevendo de maneira combinada:
       
m1 0 y1 k1 + k2 k2 y1 u1
+ =
0 m2 y2 k2 k2 + k3 y2 u2
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Definindo: x1 , y1 , x2 , y1 , x3 , y2 , x4 , y2 (equacoes de
estado): 
x , x1 x2 x3 x4


0 1 0 0

0 0
k1m+k2 0 k2  
m1 0
1/m1 0 u1
x = 1 x+
0 0 0 1 0 0 u2
k2 k3 +k2 0 1/m2
m2 0 m2 0
   
y1 1 0 0 0
y, = x
y2 0 0 1 0
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Descricao Entrada Sada

Aplicando a Transformada de Laplace (condicoes iniciais nulas):

m1 s 2 Y1 (s) + k1 Y1 (s) + k2 (Y1 (s) Y1 (s)) = U1 (s)

m2 s 2 Y2 (s) + k3 Y2 (s) + k2 (Y2 (s) Y1 (s)) = U2 (s)

Matriz de Transferencia:

m2 s 2 + k3 + k2

Y1 (s) k2 U1 (s)
= 1
d(s)
Y2 (s) k2 m1 s2 + k1 + k2 U2 (s)
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

d(s) , (m1 s 2 + k1 + k2 )(m2 s 2 + k3 + k2 ) k22


Se k2 = 0 = dois sistemas desacoplados (matriz de
transferencia bloco-diagonal).
1 1
Y1 (s) = U1 (s) ; Y2 (s) = U2 (s)
m1 s2+ k1 m3 s2+ k3
A matriz de transferencia pode ser obtida elemento a elemento,
fazendo-se inicialmente U1 (s) = 0 e depois U2 (s) = 0 (princpio da
superposicao)
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Exemplo: Carro com Pendulo Invertido

H mg

l
u
M V

y
Assume-se que o movimento se da no plano e desprezam-se o
atrito e a massa da haste. O objetivo e manter o pendulo na
posicao vertical.
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

H, V : forcas horizontal e vertical exercidas pelo carro no pendulo

d 2y
Massa M: M +H = u
dt 2

Massa m:
d2  
m 2 y + l sin() = H Horizontal
dt
d2  
mg = m 2 l cos() + V Vertical
dt

= H = my + ml cos ml 2 sin
= mg V = ml sin ml 2 cos

Movimento rotacional da massa m:

ml 2 = mgl sin + Vl sin Hl cos


Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Sao equacoes nao lineares; no entanto, pode-se assumir que e


sao pequenos (pendulo na posicao vertical).

sin
= ; cos
= 1 ; 2 , 2 , , 0
H = my + ml ; V = mg
M y = u my ml
 
ml 2 = mgl + mgl my + ml l

Re-arranjando:
 
M + m y + ml = u

2l 2g + y = 0
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Transformada de Laplace (condicoes iniciais nulas):


 
M + m s 2 Y (s) + mls 2 (s) = U(s)
 
2ls 2 2g (s) + s 2 Y (s) = 0

Y (s) 2ls 2 2g
Gyu (s) = = h i
U(s) s 2 (2M + m)ls 2 2g (M + m)

(s) 1
Gu (s) = = 2
U(s) (2M + m)ls 2g (M + m)
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Definindo x1 = y , x2 = y , x3 = , x4 =

x,

x1 x2 x3 x4
Resolvendo as equacoes para y e :
2gm 2
y = + u
2M + m 2M + m
2g (M + m) 1
= u
(2M + m)l (2M + m)l
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Equacoes de Estado

0 1 0 0 0

2mg 2

0 0 0


x =
2M + m x +
2M + m u


0 0 0 1 0


2g (M + m) 1
0 0 0
(2M + m)l (2M + m)l
 
y= 1 0 0 0 x
Livros de analise linear (graduacao e pos): outros modelos
Enfase do curso: modelos de circuitos eletricos
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Exemplo: circuito eletrico


v2
replacements R +

C2 i
+ +
u(t) +
v1 C1 y
L

Um bipolo (dispositivo contendo 2 terminais condutores) se


caracteriza pela relacao tensao-corrente.
Resistor, Capacitor e Indutor lineares (convencao de receptor):
iC iL
iR
+ + +
R vR C vC L vL


Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

replacements
Fontes de Tensao e de Corrente (convencao de gerador):
i i
+ +
uv (t) + v ui (t) v

v = uv (t) i = ui (t)
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Convencao Utilizada: em geral, a convencao de receptor e utilizada


para os bipolos passivos e a de gerador para as fontes.

No: Um ponto de ligacao entre 2 ou mais bipolos.

Lei das Correntes ou 1a Lei de Kirchhoff: a soma algebrica das


correntes que saem de um no e nula.

Laco: Qualquer percurso fechado formado por bipolos que nao


passe duas vezes pelo mesmo no.

Lei das Tensoes ou 2a Lei de Kirchhoff: a soma algebrica das


tensoes nos bipolos pertencentes a um laco e nula.
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Em um circuito com b bipolos e n nos tem-se:

2b variaveis (tensoes e correntes nos bipolos)


b equacoes de bipolos
n 1 equacoes de corrente
b (n 1) equacoes de tensao.
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Circuito

(u v1 )/R v2
R +
N
i = C2 v2
C1 v1 C2
+ + di
u(t) + v1 y = vL = L
C1 L dt

u v1
No N: = C1 v1 + C2 v2 = C1 v1 + i
R

di
Laco da direita: v1 = v2 + L
dt
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Definindo x1 = v1 , x2 = v2 e x3 = i obtem-se as equacoes de


estado:
1 1 1
x1 = x1 x3 + u
RC1 C1 RC
1 1
x2 = x3 ; x3 = (x1 x2 )
C2 L
Equacao de sada: y = Lx3 = L(x1 x2 )

1/RC1 0 1/C1 1/RC1
x = 0 0 1/C2 x + 0 u
1/L 1/L 0 0
 
y = 1 1 0 x
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Breve historico: Entrada-Sada Variaveis de Estado

Entrada-Sada (anterior a 1960)


- descreve apenas a relacao entrada-sada do sistema;
- aplica-se somente a sistemas relaxados;
- pode ser obtida atraves de medidas diretas:
resposta ao impulso;
resposta em frequencia.
Variaveis de Estado (posterior a 1960)
- inclui a representacao interna do sistema;
- aplica-se a sistemas com condicoes iniciais quaisquer;
- pode ser de difcil determinacao para sistemas complexos;
- essencial no estudo de problemas de Controle Otimo;
- solucao facilmente implementada em computador.
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Descricao Matematica de Sistemas Compostos

a) Conexao em paralelo
u1 y1
S1

u y = y1 + y2
+

u2 y2
S2
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

b) Conexao em cascata
u1 y2
S1 S2

y1 = u2
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

c) Conexao com realimentacao

u u1 y1 y
+
S1

y2 u2
S2
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Representacao em Variaveis de Estado


x1 = A1 x1 + B1 u1
S1
y1 = C1 x1 + E1 u1

x2 = A2 x2 + B2 u2
S2
y2 = C2 x2 + E2 u2
a)
      
x1 A1 0 x1 B1
= + u
x2 0 A2 x2 B2
 
  x1
y = C1 C2 + (E1 + E2 )u
x2
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

b)
      
x1 A1 0 x1 B1
= + u
x2 B2 C1 A2 x2 B2 E1
 
  x1
y= E2 C1 C2 + E2 E1 u
x2
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

c)

    
x1 A1 B1 Y2 E2 C1 B1 Y2 C2 x1
= +
x2 B2 Y1 C1 A2 B2 Y1 E1 C2 x2
 
B1 Y2
+ u
B2 Y1 E1
 
  x1
y= Y1 C1 Y1 E1 C2 + Y1 E1 u
x2

Y1 , (I + E1 E2 )1 ; Y2 , (I + E2 E1 )1
Y1 , Y2 devem existir t
Teoria de Sistemas Lineares I
Descricao matematica de sistemas

Representacao na frequencia

G1 (s) S1 ; G2 (s) S2
a) G1 + G2

b) G2 G1

c) Sejam G1 e G2 matrizes racionais proprias de S1 e de S2 . Entao,


se det(Iq + G1 G2 ) 6= 0 (condicao necessaria para a conexao)

G = G1 (Ip + G2 G1 )1 = (Iq + G1 G2 )1 G1
Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas discretos

Definicoes

onde k Z e T e o perodo de
u[k] = u(k T )
amostragem.
y [k] = y (k T )
Sistema causal
A sada atual depende apenas da entrada atual e anteriores.

Estado no instante k0 , x(k0 )


E a informacao no instante k0 , que com a entrada u[k], k k0 ,
determina a sada y [k], k k0 .

Sistema a parametros concentrados e distribudos


Se o numero de variaveis de estado for finito entao o sistema e a
parametros concentrados. Caso contrario e a parametros
distribudos.
Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas discretos

Sistemas com retardo

Todo sistema com retardo e distribudo no caso de sistemas


contnuos.
Para sistemas discretos, se o retardo for um multiplo inteiro do
perodo de amostragem T entao e a parametros concentrados.
Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas discretos

Sistemas discretos lineares

O sistema discreto e linear se as propriedades de aditividade e


homogeneidade se aplicam.
A resposta de um sistema discreto linear e obtida como:
Resposta total
Resposta = resposta ao estado zero + resposta a entrada zero
Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas discretos

Descricao entrada-sada

Seja [k] a sequencia de impulsos



1 se k = m
[k m] =
0 se k 6= m

Esta sequencia, ao contrario do caso contnuo, pode ser


gerada facilmente.
Seja u[k] a sequencia de entrada. Entao

X
u[k] = u[m] [k m]
m=
Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas discretos

Expressao da sada

Seja g [k, m] a sada no instante k excitada por um impulso


aplicado no instante m.
Entao:

[k m] g [k, m]
P[k m] u[m] gP[k, m] u[m] homogeneidade
m [k m] u[m] m g [k, m] u[m] aditividade

Entao a resposta y [k] excitada por uma entrada u[k] e:



X
y [k] = g [k, m] u[m]
m=
Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas discretos

Resposta para sistemas causais

g [k, m] e a sequencia de resposta ao impulso.


Em um sistema causal g [k, m] = 0 para k < m.
Se o sistema for relaxado em k0 :

k
X
y [k] = g [k, m] u[m]
m=k0

Se o sistema for invariante no tempo, entao o deslocamento


no tempo e valido (k0 = 0):
k
X k
X
y [k] = g [k m] u[m] = g [m] u[k m]
m=0 m=0
Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas discretos

Convolucao discreta
P
Seja a transformada z y(z) , Z [y [k]] , k=0 y [k] z
k

Entao

!
X X
y (z) = g [k m] u[m] z (km) z m =
k=0 m=0


!
X X
= g [k m] z (km) u[m] z m =
m=0 k=0

!
!
X X
= g [l ] z l u[m] z m = g (z) u(z)
l=0 m=0

onde l = k m
g [l ] = 0 para l < 0 (ou seja para k < m ) e da o limite l = 0.
Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas discretos

Funcao de transferencia discreta

Entao:
y (z) = g (z) u(z)
g (z) e a funcao de transferencia discreta
g (z) e a transformada z da sequencia de resposta ao impulso
g [k].
Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas discretos

Exemplo

Seja o sistema com retardo de tempo de um perodo de


amostragem
y [k] = u[k 1]
Entao g [k] = [k 1], ou seja, a sequencia de resposta ao impulso
aplicado em k = 0 para k = 0, 1, 2, . . . e 0, impulso em k = 1,
0, 0, . . . .
A funcao de transferencia e
1
g (z) = Z [(k 1)] = z 1 =
z
Esta e uma funcao racional de z, que corresponde a parametros
concentrados.
Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas discretos

Exemplo

r [k] + u[k] y [k]


r [k] + u[k] y [k] a z 1
a Retardo unitario

Portanto:
a z 1 a
g (z) = =
1 az 1 z a
que e funcao racional de z
Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas discretos

Outra forma
Transformada z da sequencia de resposta ao impulso:

y [k] = a [k 1] + a y [k 1]
y [k 1] = a [k 2] + a y [k 2]
y [k 2] = a [k 3] + a y [k 3]

Portanto

y [k] = a [k 1] + a2 [k 2] + a[ 3] [k 3] + . . .

ou

X
y [k] = am [k m]
m=1
Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas discretos

am [k m]
P
A resposta ao impulso e gf [k] = m=1
Desde que Z [[k m]] = z m

gf (z) = Z [gf [k]] = a z 1 + a2 z 2 + a3 z 3 + =



X m a z 1
= a z 1 a z 1 =
1 a z 1
m=0
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Sistemas discretos

Funcoes de transferencia irracionais

Seja 
0 para k 0
g [k] = 1
k para k = 1, 2, . . .
P k
Desde que Z [g [k]] = m=0 g [k] z

1 2 1 3
g (z) = z 1 + z + z + = ln(1 z 1 )
2 3
Entao g (z) = ln(1 z 1 ) e irracional
Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas discretos

Funcoes proprias ou improprias

Funcoes de transferencia discretas podem ser proprias ou


improprias
y (z) z2 + 2 z 1
Exemplo: Seja =
u(z) z 0.5

y [k + 1] 0.5 y [k] = u[k + 2] + 2 u[k + 1] u[k]

y [k + 1] = 0.5 y [k] + u[k + 2] + 2 u[k + 1] u[k]


Logo o sistema e nao causal
Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas discretos

Causalidade no caso contnuo

du(t)
Seja g (s) = s. Entao y (t) =
dt
Se a defivada for definida como:

du(t) u(t + ) u(t)


y (t) = = lim
dt 0
entao y (t) depende de u(t + ) e a derivada e nao causal.
Se a derivada for definida como

du(t) u(t) u(t )


y (t) = = lim
dt 0
entao a diferenciacao e causal. No entanto, rudos
(componentes de alta frequencia) serao amplificados.
Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas discretos

Equacoes de estado

O sistema discreto e representado por:

x[k + 1] = A[k] x[k] + B[k] u[k]


y [k] = C[k] x[k] + D[k] u[k]

Pra sistemas invariantes no tempo:

x[k + 1] = A x[k] + B u[k]


y[k] = C x[k] + D u[k]
Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas discretos

Funcao de transferencia

Seja

X
x(z) = Z [x[k]] = x[k] z k
k=0

Entao

X
X
Z [x[k + 1]] = x[k + 1] z k = z x[k + 1] z (k+1) =
k=0 k=0
"
#
X
l
=z x[l ] z + x(0) x(0) = z (x(z) x(0))
l=1
Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas discretos

Funcao de transferencia

Nas equacoes de estado

z x(z) z x[0] = A x(z) + B u(z)

y (z) = C x(z) + D u(z)


Entao

x = (z I A)1 z x[0] + (z I A)1 B u(z)


y (z) = C (z I A)1 z x[0] + C (z I A)1 B u(z) + D u(z)
Teoria de Sistemas Lineares I
Sistemas discretos

Se x[0] = 0
 
y(z) = C (z I)1 B + D u(z)

Funcao de transferencia

G (z) = C (z I)1 B + D