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XXI SNPTEE

SEMINRIO NACIONAL Verso 1.0


DE PRODUO E 23 a 26 de Outubro de 2011
TRANSMISSO DE Florianpolis - SC
ENERGIA ELTRICA

GRUPO GGH

GRUPO DE ESTUDO DE GERAO HIDRULICA - GGH

CLASSIFICAO DE PADRES OPERACIONAIS DO ATUADOR HIDRULICO DO DISTRIBUIDOR DE UM


HIDROGERADOR UTILIZANDO TCNICAS DE ESTIMAO PARAMTRICA E LGICA FUZZY
RESULTADOS EXPERIMENTAIS

Marcelo Nascimento Moutinho


CENTRAIS ELTRICAS DO NORTE DO BRASIL S.A. ELETROBRAS - ELETRONORTE

RESUMO

Tcnicas de classificao de padres operacionais baseadas em Lgica Fuzzy e Estimao Paramtrica de


sistemas dinmicos sero utilizadas para descrever o comportamento do atuador servo-hidrulico do distribuidor de
uma unidade de gerao hidrulica. Os modelos matemticos que descrevem o comportamento normal sero
estimados e validados com dados reais provenientes da monitorao de uma unidade de gerao hidrulica da
Usina Hidroeltrica de Tucuru, operada pela ELETROBRAS-ELETRONORTE. Os resultados apresentados
indicam que os modelos so boas representaes da dinmica do equipamento e podem ser utilizados como
modelos preditivos em tcnicas de manuteno.

PALAVRAS-CHAVE: Classificao de padres, Lgica Fuzzy, Identificao paramtrica de sistemas, Manuteno


preditiva

1.0 - INTRODUO

O monitoramento contnuo de equipamentos eltricos de potncia permite a identificao confivel do incio de uma
possvel anomalia antes que a mesma evolua para uma condio mais grave onde os danos ao equipamento sob
anlise j so considerveis. Essa identificao pode ser realizada a partir da comparao entre o comportamento
esperado do equipamento, estimado por um padro conhecido, e o comportamento real. No caso em que esse
padro um modelo matemtico que descreva as relaes dinmicas observadas nas variveis monitoradas, o
esquema conhecido na literatura como Redundncia Analtica ou Funcional. (do termo em ingls analytical or
functional redundancy) (1) e (2) e o algoritmo de identificao de falhas denominado Deteco e Identificao de
Falhas (DIF) baseada em modelos (do termo em ingls Model-based Fault Detection and Isolation).

Um algoritmo de DIF baseado em modelos formado por dois componentes: gerador de resduos e o processo de
tomada de deciso: o gerador de resduos compara os valores atuais das entradas, sadas ou estados do processo
com os valores estimados pelo modelo que descreve o seu comportamento normal; o processo de deciso a
lgica que transforma a informao do sinal de resduo (conhecimento quantitativo) em informao qualitativa
(condio de funcionamento norma ou anormal). Os algoritmos bsicos de DIF baseada em modelos so descritos
em (1), (3) e (4). A principal dificuldade de implementao de um algoritmo DIF baseado em modelos reside no fato
de que a fidelidade do modelo afeta a sensibilidade do mecanismo de deteco da falha e a preciso da sua
identificao e diagnstico. Muitos sistemas reais no so passiveis de modelagem por meio de abordagens
convencionais devido: falta de conhecimento preciso sobre o sistema; ao comportamento fortemente no linear;
ao elevado grau de incerteza; ou a caractersticas variantes no tempo.

O objetivo deste trabalho projetar, com base em dados reais, um sistema de DIF baseado em modelos
paramtricos e lgica Fuzzy. Esse algoritmo ser avaliado experimentalmente utilizando dados de monitorao do

ELETRONORTE - Rodovia Arthur Bernardes, sem nmero sala 11 - Bloco 1 CEP 99.999-999 Belm - Par
Brasil. Tel: (+55 91) 3257-1966 Fax: (+55 91) 3257-1968 Email: marcelo.moutinho@eletronorte.gov.br
2

sistema de atuao hidrulica do distribuidor de um hidrogerador. Na Figura 1 apresentado o diagrama de blocos


da estratgia DIF proposta neste trabalho.

Sadas
Equipamento + r (t ) Avaliao dos
Entradas sob Anlise Resduos


Parmetros
Modelos do Modelo
de Referncia
Sistema Fuzzy de Condio
Identificao da Operacional
Condio - SFIC Atual

Figura 1 Diagrama em blocos da estratgia DIF proposta.

A estratgia proposta composta de duas etapas: a) Na primeira etapa so gerados os resduos a partir da
diferena entre o valor atual das sadas e as sadas dos modelos que descrevem o comportamento normal do
equipamento analisado em diferentes condies operacionais; b) Na segunda etapa realizada a avaliao dos
resduos onde determinado qual modelo apresenta menor valor de resduo. Os parmetros desse modelo so
repassados ao Sistema Fuzzy de Identificao da Condio Operacional (SFIC) que determina a condio atual do
equipamento. No caso da ocorrncia de um comportamento anormal provocado por alteraes nas caractersticas
fsicas do processo monitorado surgiro alteraes nos parmetros do modelo e um resduo elevado ser gerado
indicando que o comportamento do equipamento no corresponde uma situao de normalidade.

O trabalho est organizado da seguinte forma: na Seo 2 descrito o Sistema de Atuao Hidrulica (SAH)
analisado no trabalho; na Seo 3 so descritos os resultados dos ensaios de identificao dos modelos
matemticos do equipamento analisado em diferentes condies operacionais; na Seo 4 apresentado o projeto
e a avaliao do Sistema Fuzzy de Classificao da Condio Operacional, utilizado para detectar a condio de
operao com base na anlise das alteraes paramtricas nos modelos; e na Seo 5 so apresentadas as
concluses e as perspectivas de trabalhos futuros.

2.0 - CARACTERSTICAS DO SISTEMA DE ATUAO HIDRULICA SAH

O objetivo dessa seo apresentar, de forma simplificada, a estrutura do Sistema de Atuao Hidrulica (SAH) da
Unidade de Gerao Hidrulica 16 (UGH-16) da Usina Hidroeltrica de Tucuru (UHE-Tucuru), o equipamento
estudado nesse trabalho. Algumas informaes da UGH-16 so apresentadas na Tabela 1:

Tabela 1 Informaes da UGH-16


Nmero de Srie TFV-1484032-16
Inicio de Servio 18 de maio de 2004
Horas trabalhadas at julho/2007 14.134,73
Tipo de Turbina Francis de eixo vertical
Potncia:[MW] 396
Velocidade:[RPM] 81,8
Queda:[m] 61,7

O diagrama em blocos simplificado contendo o SAH e a cadeia de medio e de controle descrito na Figura 2:

Figura 2 Diagrama em blocos do SAH e da cadeia de medio e controle da segunda etapa da UHE-Tucuru.
3

As funes dos elementos desse diagrama so apresentadas a seguir:

1 - Regulador de Velocidade (RV) Tem a funo de comandar a abertura e fechamento do distribuidor para
regular a velocidade de rotao da turbina. No caso da segunda etapa da UHE-Tucuru utilizado o regulador
eletrnico digital do tipo NEYRPIC 1500 de concepo ALSTOM POWER;
2 Cadeia de medio com Transdutor de Potncia Ativa e Circuito Frequencimetro so utilizados pelo RV para
implementar a lei de controle digital;
3 Circuito Amplificador de potncia - Condiciona o sinal de controle do RV para acionar a Vlvula Piloto com
nveis de potncia adequados;
4 - Vlvula Piloto (Modelo TR10) um amplificador hidrulico que comanda a Vlvula Distribuidora Principal.
Possui um sensor indutivo que informa ao RV sua posio pelo sinal PTR10(k);
5 - Vlvula Distribuidora Principal (Modelo D100) - Comanda o movimento de abertura/fechamento do servomotor
hidrulico. Sua posio informada ao RV por meio de um sensor indutivo de posio sinal PVD(k);
6 Servomotor Hidrulico responsvel pelo acionamento do distribuidor da turbina. So utilizados 4
servomotores (SM1 a SM4) de duplo efeito que so ligados ao anel de regulao para posicionar as palhetas
diretrizes do distribuidor. Sua posio informada ao RV por meio do sinal PD(k) proveniente de um transdutor de
posio;

Nesse trabalho ser analisado o comportamento do servomotor-03 (SM3) do SAH da UGH-16. Algumas das
especificaes desse equipamento so apresentadas na Tabela 2. Na Figura 3 apresentada uma fotografia do
equipamento e o seu desenho.

Tabela 2 Caractersticas dos servomotores do SAH da UGH-16


Modo de Operao Ao Dupla (Tracionando e Comprimindo)
TH = Torque hidrulico mximo [N.m.] 67 870
TP = Torque do pino limitador [N.m.] 203 610
Dimetro do mbolo [m.m] 540
Dimetro da haste [m.m.] 200
Presso de Operao [M.Pa] 6,4
Mxima Fora Comprimindo [kN] 1450
Mxima Fora Trao [kN] 1264

(a) (b) (c)

Figura 3 (a) e (b) desenhos do servomotor; (c) Fotografia do SM3 da UGH-16

Na prxima seo sero apresentados os procedimentos envolvidos nos ensaios de identificao realizados para
verificar o comportamento do servomotor e determinar modelos matemticos desse equipamento.

3.0 - ENSAIOS DE IDENTIFICAO DOS MODELOS PREDITIVOS DO SM3

Para avaliar o comportamento do SM3 e identificar modelos matemticos que descrevam o seu comportamento em
diferentes condies operacionais. Nesta seo sero apresentados alguns resultados desses ensaios. Na Tabela
3 so apresentados os sinais que foram medidos durante os ensaios.

Tabela 3 Sinais medidos durante os ensaios


Sigla Descrio Unidade Localizao
PASM03 Presso na cmera de abertura do SM3 bar SM3
PFSM03 Presso na cmera de fechamento do SM3 bar SM3
PAC Presso no Acumulador Ar/leo bar Unidade hidrulica
PFVD Presso de fechamento da vlvula distribuidora bar Vlvula Distribuidora
SG01 a SG04 Esforos mecnicos posies 01 a 04 Adimensional Biela da Palheta Diretriz
SG05 a SG08 Esforos mecnicos posies 05 a 08 Adimensional Brao dos servomotores
POT Potencia Ativa MW Quadro Local de Controle
PSM03 Posio do SM3 % Haste do servomotor-3

Os sinais PASM03 e PFSM03 foram obtidos por meio de transdutores de presso conectados nas cmeras de abertura
e fechamento do SM3. Os sensores de deformao SG01 a SG08 foram colados diretamente na superfcie da biela e
4

nos braos dos servomotores na seguinte ordem: SG01 e SG05 na Biela e no brao do SM1, respectivamente; SG02 e
SG06 na Biela e no brao do SM2, e assim sucessivamente. O sinal de posio PSM03 foi obtido por meio de um
transdutor resistivo conectado diretamente sobre a haste de acionamento do SM3. Nas figuras seguintes so
apresentadas algumas localizaes dos pontos monitorados durante os ensaios.

SG03
PSM03

PASM03 PFSM03
SG07

(a) (b) (c)


Figura 4 (a) Posio dos sensores de esforo mecnico; (b) Anel de posicionamento das palhetas diretrizes do
distribuidor; (c) Sensores de posio, presso e esforo mecnico do SM3;

A identificao de um modelo matemtico paramtrico simplificado que emule o comportamento do SM3 um


procedimento prtico que pode ser dividido nas seguintes etapas:

1) Ensaio de identificao para verificao do comportamento dinmico do SM3;


2) Anlise estatstica para identificar relaes dinmicas entre as variveis monitoradas;
3) Escolha da estrutura do modelo;
4) Estimao e validao do modelo;

Na Figura 5 apresentado o resultado de um dos ensaios realizados para avaliar o comportamento dinmico do
SM3 da unidade UGH-16 da UHE-Tucuru. Nesse ensaio, que foi realizado em 28/06/2009 as 9:46 h AM, a unidade
estava inicialmente sincronizada e com 50MW (0.12 p.u.). Foram aplicadas variaes do tipo degrau na referncia
de potncia ativa via comando manual no regulador de velocidade. Os comandos so aplicados em t = 30s, 180s e
370s, aproximadamente, aumentando os patamares de potncia ativa para 0,26 p.u., 0,38 p.u. e 0.51 p.u.,
respectivamente.

Figura 5 Resultado de um dos ensaios de identificao do comportamento do SM3 da UGH-16. Aplicao de


variaes do tipo degrau na referncia de potncia ativa via comando manual.

O comportamento observado o seguinte:

1 Aps o incio da aplicao dos comandos, observa-se um transitrio mecnico que provoca oscilaes nos
sinais PASM03 e PASM03. A presso na cmera de abertura, PASM03, aumentada e a presso na cmera de
fechamento, PFSM03, reduzida aps os comandos;
2 A presso de fechamento da vlvula distribuidora, PFVD, apresenta um comportamento muito semelhante ao
apresentado pelo sinal PFSM03, como pode ser observado pela superposio das curvas.
3 Aps a aplicao dos comandos, observa-se um aumento dos esforos mecnicos SG05, SG06, SG07 e SG08 e
reduo dos esforos mecnicos SG01, SG02, SG03, e SG04;
5

4 Uma oscilao semelhante a oscilao do sinal PASM03 pode ser observada tambm no grupo de sinais SG05,
SG06, SG07 e SG08. Uma oscilao semelhante a oscilao do sinal PFSM03 tambm pode ser observada no grupo de
sinais SG01, SG02, SG03, e SG04;
5 A presso no tanque do acumulador, PAC, permanece em aproximadamente 62 bar durante todo o ensaio
sofrendo pequenas oscilaes em torno desse valor. Conforme a carga aumenta, o sinal PASM03 se aproxima do
sinal PAC e o sinal PFSM03 tende zero.
6 O padro de comportamento dos sinais de presso descrito para o SM3 tambm observado nos outros
servomotores (SM1, SM2 e SM4).

Est fora do escopo desse trabalho explicar as causas do comportamento dinmico dos servomotores do sistema
de atuao hidrulica com base em leis da fsica e modelos mecnicos. Para estabelecer de forma clara as
relaes de causa e efeito observadas nos ensaios realizados so necessrios conhecimentos na rea de
engenharia mecnica e dinmica de fluidos, conhecimentos esses que o autor deste informe tcnico no possui. O
objetivo principal do trabalho no explicar, mas sim descrever o comportamento mecnico do sistema sob anlise
e classificar essa dinmica em padres ou assinaturas representadas por meio de modelos matemticos
paramtricos estimados em diferentes condies operacionais.

O objetivo da segunda etapa identificar relaes entre os sinais monitorados por meio de anlise estatstica. A
seguinte Funo de Autocorrelao (FAC) foi utilizada para identificar as correlaes no tempo de um sinal discreto
y(k):
N

[ y(k ) y ][ y(k ) y ] (1)


ryy = k = +1
N

[ y (k ) y ]
2

k =1

sendo y o valor mdio do sinal y(k) e k o instante discreto, um mltiplo inteiro do intervalo de amostragem Ts.
Para avaliar o correlacionamento entre dois sinais discretos u(k) e y(k) foi utilizada a seguinte Funo de
Correlao Cruzada (FCC):
N

[y(k ) y ][u (k ) u ] (2)


ryu = k = +1
N

[ y(k ) y ]
2

k =1

sendo u o valor mdio do sinal u(k).

Na Figura 6.a apresentado o perfil e a magnitude da FAC para alguns sinais monitorados. Os resultados da
anlise de FAC indicam que alguns sinais monitorados esto correlacionados a valores anteriores principalmente
nos primeiros valores de atrasos. Eles podem ser caracterizados por modelos Autoregressivos com Mdia Mvel e
Entradas Externas (ARMAX, acrnimo em ingls para Autoregressive with Moving Avarage and Exogenous Input)
[6]. O perfil da FAC exibe um padro fixo nos primeiros retardos de tempo e segue-se um padro composto de
exponenciais amortecidas com uma ou duas inclinaes. Na Figura 6.b apresentado o perfil e a magnitude da
FCC do sinal PASM03. Alguns sinais monitorados possuem correlaes com o sinal PASM03 principalmente nos
atrasos prximo da origem. Com o aumento do nmero de atrasos, observa-se uma variao exponencial
amortecida para as magnitudes das correlaes. Um procedimento semelhante ao descrito aqui para o sinal PASM03
foi realizado para os demais sinais da Tabela 2. Na Tabela 4 so apresentados os resultados da anlise de
correlaes de alguns dos sinais monitorados.

(a) (b)
Figura 6 (a) Perfil da FAC para alguns sinais monitorados. (b) Perfil da FCC do sinal PASM03.

Tabela 4 Resultados da Anlise de Correlaes entre os sinais


Sinal FAC FCC
PASM03 PASM03 SG03, SG07 e PSM03
PFSM03 PFSM03 SG03, SG07, PSM03 e PFVD
6

A terceira etapa consiste em especificar a estrutura do modelo matemtico que ser utilizado para representar o
servomotor. Nesse trabalho a seguinte estrutura ARMAX ser utilizada:
A(q 1 ) y(k ) = q d B(q 1 )U (k ) + C (q 1 ) (k ) (4)
A(q 1 ) = 1 + a1q 1 + a 2 q 2 ... + a na q na
[
B(q 1 ) = B0 (q 1 ) B1 (q 1 ) B2 (q 2 ) ]
1 1 nb 0
B0 (q ) = b00 + b01 q + ... + b0 nb 0 q
B1 (q 1 ) = b10 + b12 q 1 + ... + b1nb1 q nb1
B2 (q 1 ) = b20 + b21q 1 + ... + b2 nb 2 q nb 2
C (q 1 ) = 1 + c1 q 1 + c 2 q 2 ... + cnc q nc
sendo: k o intervalo discreto um mltiplo inteiro do intervalo de amostragem; q-1 o operador atraso discreto; (k)
um rudo descorrelacionado que supostamente corrompe os dados do modelo concebido em um ambiente
estocstico; y(k) e u(k) so os sinais de sada e entrada e d o operador atraso discreto.

Os testes de resposta ao degrau realizados no sistema em estudo demonstraram que uma freqncia de
amostragem de 30Hz so valores apropriados para representar a dinmica do servo-motor. Os sinais de entrada e
sada foram escolhidos com base nas correlaes identificadas na Tabela 4 e na experincia dos engenheiros de
manuteno especialistas da empresa. Os sinais escolhidos foram os seguintes:
y (t ) = P (k )
P (k ) = PASM 03 (k ) PFSM 03 (k )
U(k) = [ PSM 03(k) S G 03(k) S G 07 (k)] T
A escolha dos valores na, nb0, nb1, nb2 e d foi realizada analisando a relao de custo e benefcio entre a
complexidade estrutural do modelo e sua capacidade de interpretar corretamente a dinmica dos dados presentes
no teste de identificao. Com base nessa anlise, os valores encontrados para esses parmetros foram na = 2,
nb0= 3, nb1= 2, nb2=1, nc=1, d = 0.
A estimao e a validao do modelo, objetivos da etapa 4, foram realizadas no ambiente computacional MATLAB
utilizando o Toolbox de Identificao de Sistemas (6). O mtodo de estimao utilizado foi o de Mnimos quadrados
no-recursivo. A massa de dados do ensaio foi dividida em duas partes: a primeira metade foi utilizada para a
estimao dos parmetros e a segunda para a validao. Na Figura 7 apresentada a comparao entre a
resposta do modelo e o sinal real P(k) com os dados de validao e de treinamento. Verifica-se que o modelo
consegue explicar a dinmica do sinal na maior parte do intervalo de tempo analisado, como pode ser comprovado
pela superposio parcial das curvas.

Figura 7 Comparao entre o valor real do sinal P(k) e o valor estimado pelo modelo multivarivel para o ensaio
de aplicao de variaes do tipo degrau na referncia de potncia ativa via comando manual.

Para mensurar a capacidade de predio do modelo da Eq. (4) o seguinte ndice que mede o Erro Mdio
Quadrtico (EMQ) foi utilizado neste trabalho:
N

[ P (k ) P (k )]

2

EMQ = k =0

N
Quanto menor o valor de EMQ, mais prximo o sinal estimado P (k ) est do sinal real medido P(k) ao longo das N
amostras analisadas. Para caracterizar o comportamento dinmico do SM3 em outras condies operacionais
foram realizados 7 ensaios dinmicos em trs condies operacionais diferentes: Partida, Reduo de Carga e
Aumento de Carga. Na Tabela 5 so apresentados os resultados da estimao e da validao dos modelos
identificados em cada ensaio. A anlise dos valores da tabela revela que em algumas situaes existem
irregularidades nos valores apresentados. Nas condies CO1-1 e CO1-2 so observados valores de EMQT muito
7

acima dos valores de EMQV. Esse fato pode estar relacionado a existncia de relaes no-lineares presentes nos
dados de treinamento e que no foram adequadamente representadas pelo modelo linear.

Tabela 5: Condies operacionais observadas durante os ensaios.


Condio Operacional Data
EMQT EMQV
ID Descrio
CO1-1 Partida 28/06/09 08:52:50 67.53594089172539 4.43242213345565
CO1-2 28/06/09 13:01:47 20.82005760191212 6.20654555142797
CO2-1 Reduo de Carga 28/06/09 09:42:30 0.58473460690685 1.05464631414351
CO2-2 28/06/09 13:01:47 2.41736470630475 2.13090002326599
CO2-3 28/06/09 - 13:21:04 3.16342485625763 5.13911868550898
CO3-1 Aumento de Carga 28/06/09 09:46:40 3.90472454713649 3.29419532197727
CO3-2 28/06/09 - 13:35:17 1.60911617668589 5.44665572914608

Na Figura 8 so apresentados os valores dos parmetros dos modelos identificados em cada um dos 7 ensaios
-1
realizados. Pode-se observar que os parmetros de C(q ) apresentam pouca relevncia quanto variao da
condio operacional, desta forma, estes podem ser descartados para a anlise que se segue. J os polinmios
A(q-1) e B(q-1) apresentam uma relevncia considervel quanto a condio operacional. O coeficiente a1, por
exemplo, segue o seguinte padro: apresenta valores prximos de -1 nos ensaios CO1-1 e CO1-2; valores na faixa
de -0,6 a -0,8 nos ensaios CO2-1, CO2-2 e CO2-3, e valores em torno de -0,8 nos ensaios CO3-1 e CO3-2. O
coeficiente a2 tem outro padro de variao: apresenta valores positivos prximos de zero nos ensaios CO1-1 e CO1-
2; negativo em torno de 0,15 nos ensaios CO2-1, CO2-2 e CO2-3; e para os ensaios CO3-1 e CO3-2, apresenta valores
negativos prximos de zero. Os coeficientes polinomiais b00, b01, b02 e b03 apresentam uma variao considervel
em resposta s alteraes da condio operacional mas essa variao no se d de forma padronizada. J os
coeficientes b10, b11, b12, b20 e b21 apresentam uma baixa variao em torno de zero. Na prxima seo ser
descrito o projeto de um sistema baseado em lgica Fuzzy para identificar a condio operacional com base nas
variaes dos coeficientes dos modelos identificados na Tabela 6.

Figura 8 Valores dos parmetros dos polinmios A(q-1), B(q-1) e C(q-1) em cada ensaio realizado.

4.0 - PROJETO DO SISTEMA FUZZY DE IDENTIFICAO DA CONDIO OPERACIONAL - SFIC

Nesta seo ser apresentado o projeto do Sistema Fuzzy de Identificao da Condio Operacional (SFIC) um
dos componentes da estratgia DIF proposta neste trabalho. O objetivo do SFIC correlacionar as alteraes dos
parmetros do modelo do SM3 condio operacional da UGH-16. Conforme descrito na seo 3 trs condies
so definidas: Partida, Reduo de Carga e Aumento de Carga. Em cada condio foi realizada a estimao de um
modelo matemtico cujos parmetros apresentam valores bem definidos em cada condio de operao. A
primeira etapa do projeto do SFIC a definio das variveis de entrada. De acordo com a anlise apresentada na
seo anterior, os coeficientes a1 e a2 foram escolhidos como as variveis de entrada do SFIC pois estes
apresentam um variao padronizada conforme a condio operacional modificada. Uma vez definidas as
variveis de entrada e tendo conhecido os seus respectivos comportamentos, pode-se, portanto, definir os
conjuntos fuzzy que caracterizam as alteraes dos parmetros dos modelos em resposta s alteraes da
condio operacional. Para isso sero utilizadas funes de pertinncias gaussianas onde sero utilizadas 2
funes por entrada. Cada funo de pertinncia ter duas especificaes: o centro e sua excentricidade.

A escolha do nmero de sadas do SFIC deve levar em considerao o mapeamento existente entre os valores dos
parmetros e as condies operacionais. Essa relao descrita na Tabela 8 onde so apresentados os valores
dos coeficientes dos modelos em cada ensaio e o valor desejado para as sadas do SFIC. Sero utilizadas trs
sadas uma para cada condio operacional: Co1 indica a condio Partida; Co2 indica Reduo de Carga e Co3
que indica o Aumento de Carga. Cada sada deve ser igual a 1 quando os parmetros nas entradas (a1 e a2) forem
8

referentes a condio operacional da sada e deve ser igual a zero em todas as outras situaes. Neste trabalho
cada uma das trs sadas ser representada por um Sistema Fuzzy de Sugeno com defuzzyficador do tipo mdia
ponderada. A combinao das entradas e a operao de implicao so realizadas com o operador mnimo. A
operao de agregao utiliza a funo mximo.

Tabela 8 Valores dos coeficientes a1 e a2 em cada condio operacional.


Condio: Parmetros Sadas do SFIC
ID Descrio a1 a2 Co1 Co2 Co3
CO1-1 Partida -1.01616683298874 0.03497336814450 1 0 0
CO1-2 -0.95968374299746 0.01205287980095 1 0 0
CO2-1 Reduo de Carga -0.60072258198069 -0.18224467556326 0 1 0
CO2-2 -0.75829451955575 -0.17286610186154 0 1 0
CO2-3 -0.79456310650446 -0.14284356660640 0 1 0
CO3-1 Aumento de carga -0.84287909186743 -0.08412845449000 0 0 1
CO3-2 -0.82543834801131 -0.05382016307700 0 0 1

As regras do SFIC, a localizao dos conjuntos de entrada e os coeficientes das funes da sada foram definidos
com o algoritmo de estimao de modelos fuzzy denominado Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System (ANFIS),
disponvel no Toolbox de Sistemas Fuzzy do Matlab (6). AFINS um algoritmo de ajuste de parmetros de
sistemas fuzzy de Sugeno baseado em dados de treinamento. Na Tabela 9 apresentado o resultado do
treinamento e da validao do SFIC. Os modelos dos ensaios CO1-2, CO2-1, CO2-2 e CO3-1 foram utilizados para o
treinamento do SFIC e os modelos dos ensaios CO1-1, CO2-3, CO2-2 e CO3-1 foram utilizados para a validao. As
sadas estimadas pelo SFIC so bem prximas dos valores especificados no projeto.

Tabela 9 Resultado do Treinamento e da validao do SFIC


Dados de Treinamento
Entradas Sadas Estimadas pelo SFIC
ID Co1 Co2 Co3
CO1-2 0.99999947965688 -0.00000000648407 0.0
CO2-1 0.0 1.00000036149544 0.0
CO2-2 0.0 0.99999888300219 0.0
CO3-1 0.0 0.00000001182891 0.99999941809555
Dados de Validao
Entradas Sadas Estimadas pelo SFIC
ID Co1 Co2 Co3
CO1-1 1.02835877936086 0.00075355991568 -0.00000000000000
CO2-3 -0.00000000000000 0.99999888300219 0
CO3-2 -0.00000000000000 -0.00548031234524 0.98995575613197

5.0 - CONCLUSO

Um conjunto de dados reais obtidos a partir da monitorao de um servomotor hidrulico foi utilizado para estimar
os parmetros de modelos lineares que emulam o comportamento desse equipamento em trs condies
operacionais. O mtodo de estimao utilizado foi o de mnimos quadrados no recursivo e a validao, baseada
na comparao da resposta no tempo, indicou que os modelos estimados so boas representaes da dinmica do
equipamento analisado. De posse desses modelos, que correspondem ao comportamento normal, possvel
detectar, prematuramente, problemas nos servomotores a partir da comparao entre a sada dos modelos e os
sinais reais. Uma estratgia DIF baseada em lgica Fuzzy foi proposta. O esquema utiliza um mtodo de
identificao da condio operacional baseado nas alteraes dos parmetros dos modelos matemticos de
referncia de comportamento normal. At o presente momento, a estratgia DIF proposta ainda no foi validada
com um caso real onde foi comprovada uma alterao no comportamento do SM3 e como essa alterao
efetivamente modifica os parmetros do modelo matemtico. Para que essa comprovao seja possvel
necessrio reunir informao de monitorao em uma condio de falha comprovada. Esses estudos j esto em
andamento e logo que possvel sero reportados.

6.0 - REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS


(1) - Patton, R. J., Frank, P. M., and Clark, R. N., editors (1989). Fault Diagnosis in Dynamic Systems, Theory and
Application. Control Engineering Series. Prentice Hall, London
(2) - Chen, J. and Patton, R. J. (1999). Robust Model Based Fault Diagnosis for Dynamic Systems. Kluwer
Academic
(3) - Basseville, M. and Nikiforov, I. V. (1993). Detection of Abrupt Changes: Theory and Application. Prentice Hall
(4) - Gertler, J. (1998). Fault Detection and Diagnosis in Engineering Systems. Marcel Dekker, New York.
(5) - Wang, Li-Xin (1997). A Course in Fuzzy Systems and Contro, Prentice Hall PTR.
(6) - Ljung, Lennart, (2005). System Identification Tolbox 7 Users Guide.
(7) - The MathWorks, Inc. (2002), Fuzzy Logic Toolbox Users Guide.
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7.0 - DADOS BIOGRFICOS

Marcelo Nascimento Moutinho nasceu em Belm, Par, Brasil, em 19 de setembro de 1981. Formou-se no curso
Tcnico em Eletrnica pelo Centro Federal de Ensino Tecnolgico do Par (CEFET-PA) no ano de 2001. Um ano
antes, ingressou no curso de graduao em Engenharia Eltrica da Universidade Federal do Par (UFPA), obtendo
o ttulo de Eng. Eletrnico, em agosto de 2004. Obteve, em fevereiro de 2007, seu mestrado no Programa de Ps-
Graduao em Engenharia Eltrica (PPEGE) da referida instituio, onde atualmente realiza seu curso de
doutorado. Desde maro de 2007 est com as Centrais Eltricas do Norte do Brasil S/A, conhecida como
ELETROBRAS-ELETRONORTE, onde suas principais atividades incluem o projeto de sistemas de monitorao,
diagnstico e controle de sistemas eltricos de potncia baseados em tcnicas de inteligncia artificial e estratgias
de controle digital avanadas. J publicou artigos publicados em congressos nacionais e internacionais e em
peridicos de circulao internacional.